PRACTICA MECATRNICA

CURSO 2013-2014

Grupo 4: Cortes Fernandez Luis Alfredo Herver Segura Julio Cesar Irazu Echeverria Leire Nava Barrios Jacqueline

18 de Diciembre de 2013 en Mondragn

NDICE

OBJETIVOS DESCRIPCIN DEL CONJUNTO DEL SISTEMA MATERIALES PIEZOELCTRICOS TRATAMIENTO DE LA SEAL

CONTROL DE VIBRACIONES
CONCLUSIONES

Prctica de mecatrnica

OBJETIVOS
Conocer y experimentar un sistema mecatrnico Profundizar en el conocimiento de materiales piezoelctricos Conocer de forma experimental los errores de tratamiento de seal
Aliasing Leakage

Analizar de forma experimental las vibraciones de una viga

Comparacin de las frecuencias naturales tericas y experimental Introduccin de amortiguamiento activo

Prctica de mecatrnica

DESCRICIN DE CONJUNTO DEL SISTEMA

Sistema fsico
Viga:
Material compuesto
Configuracin empotrada-libre

Parche piezoelctrico: Es un parche empotrado en la viga y se usa como actuador, este genera la excitacin en la misma. Amplificador: Genera la tensin elctrica, aumentando la seal que recibe del sistema y da la potencia necesaria para el actuador. Acelermetro: Mide las vibraciones del sistema. Acondicionador de seal: Transforma la seal recibida desde el acelermetro de culombios a voltios, para poder activar el sistema de adquisicin.

Sistema de adquisicin y control: Funcin como una relacin directa con el sistema para poder ser controlado.

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DESCRICIN DE CONJUNTO DEL SISTEMA

Cadena de medida

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MATERIALES PIEZOELCTRICOS
La piezoelectricidad fue descubierta en 1880 por Jacques y Pierre Curie. Ellos descubrieron que cuando se aplica una tensin a ciertos cristales como la turmalina, el cuarzo, el topacio y la sal Rochelle, aparece una carga elctrica. El efecto piezoelctrico describe la relacin entre una tensin mecnica y un voltaje elctrico en slidos.

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MATERIALES PIEZOLCTRICOS
Una de las importantes aplicaciones de un cristal piezoelctrico es su utilizacin como sensor de vibracin. Cada una de las variaciones de presin producidas por la vibracin provoca un pulso de corriente proporcional a la fuerza ejercida. Algo interesante que se puede destacar es que se puede utilizar de manera inversa, es decir, se puede generar un movimiento mecnico induciendo una seal elctrica a nuestro piezoelctrico, tal como se hace en el desarrollo de esta prctica.

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MATERIALES PIEZOLCTRICOS
El actuador del sistema es un parche piezoelctrico modelo QP20 W de Mide Technologies.

Caractersticas del parche piezoelctrico

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TRATAMIENTO DE LA SEAL
ALIASING
Se genera una seal sinusoidal con una frecuencia de 100 Hz, la misma seal es muestreada a 1000 Hz o lo que es igual, se muestrea cada 1 milisegundo.

En este primer muestreo no se presenta Aliasing. La razn es que se ha muestreado a mas del doble de la frecuencia original . Como se puede observar, esta el pico de 100 Hz real de la seal original. Tambin aparecen otros picos, los cuales provienen de la seal de muestreo, 1000 100 Hz.
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TRATAMIENTO DE LA SEAL
ALIASING
La misma seal generada de 100 Hz ahora se muestrea a 150 Hz, o toma una muestra cada 6.66 milisegundos.

En este segundo muestreo se presenta el error de aliasing. La razn por la que aparece el primer pico a 50 Hz, es por muestrear a menos del doble de la frecuencia de la seal de entrada. Despus aparece la frecuencia real de 100 Hz. Para evitar estos errores de puede usar un filtro anti-aliasing.
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TRATAMIENTO DE LA SEAL
LEAKAGE
Independientemente de la ventana que se use es un defecto que aparece al obtener la TDFD. Muestrear de acuerdo al periodo entero y obtener solo la frecuencia original es algo prcticamente imposible.

Ventana rectangular

Ventana de Hanning

Efecto de la ventana de Hanning: la frecuencia se vuelve mas ancha a causa de que el lbulo central aumenta, pero disminuye los lbulos que se encuentran en la base. Lo que se gana de fiabilidad, se pierde de resolucin.
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CONTROL DE VIBRACIONES
IDENTIFICACIN DEL SISTEMA MECNICO
Frecuencias naturales a flexin
Configuracin: empotrada-libre
Frecuencias naturales (Hz) 1 2 3 4 5,37 33,67 94,28 184,75

Frecuencias naturales a torsin

Configuracin: empotrada libre

Frecuencias naturales (Hz)

1
2 3 4

64,98
194,94 324,9 454,87

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CONTROL DE VIBRACIONES
EXCITACIN DEL SISTEMA MECNICO
Excitacin de la viga mediante el parche piezoelctrico
Tipos de excitacin: seal triangular, senoidal, ruido blanco
Variacin de la amplitud: variacin de la tensin Frecuencia: barridos en frecuencia

Obtencin de las frecuencia naturales a flexin experimentales

Frecuencia natural terica 5,37

Frecuencia natural experimental 6

33,67
94,28

33
88,7

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CONTROL DE VIBRACIONES
CONTROL ACTIVO DE VIBRACIONES
Excitacin y amortiguamiento activo: parche piezoelctrico

Sistema en lazo cerrado: incorporacin del acelermetro piezoelctrico

Amortiguamiento viscoso: fuerza proporcional a la velocidad Variacin de la ganancia: variacin del amortiguamiento

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CONCLUSIONES

La importancia de un sistema mecatrnico, ya que para llevar un control adecuado del sistema mecnico se necesita la electrnica y el tratamiento de seal. La utilidad de un dispositivo piezoelctrico en el control de vibraciones debido a su propiedad de generar una tensin mecnica o movimiento de expansin-contraccin ante una tensin elctrica. La importancia de los sistemas de amortiguamiento para disminuir las vibraciones en las frecuencias de resonancia.

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