Libro Transitorios

TEORA DE CIRCUITOS:
TRANSITORIOS
J. Castillo A. Pulido J. Romero Mayo de 1997
Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Departamento de Ingeniera Elctrica
TEORA DE CIRCUITOS:
TRANSITORIOS
J Castillo A. Pulido J. Romero
Maquetacin e ilustraciones
Los Autores
Editado e impreso
Escuela Universitaria Politcnica (EUP) Edificio de Ingenieras. Campus de Tafira. 35017 LAS PALMAS COPYRIGHT marzo de 1997. Los autores. All rights reserved ISBN 84-7806-160-6. Depsito legal GC 446-1997 Printed in Spain
Agradecimientos
A Manuel Morn Araya, Director del Departamento de Ingeniera Elctrica, fuente de una parte importante de nuestra formacin, referencia de conocimiento de los circuitos elctricos, maestro de maestros, y amigo.
Teora de circuitos: TRANSITORIOS
J. Castillo C A. Pulido C J. Romero
Resea de los autores por orden alfabtico

Jess Castillo Profesor del rea de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria Antonio Pulido Profesor del rea de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria Secretario del Departamento de Ingeniera Elctrica Jess Romero Profesor del rea de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria Jefe de Servicio y Responsable de Calidad del Centro de Metrologa y Calibracin Tel.: 928-45.19.79 / 87 / 78 Fax: 928-45.18.74
vii
Prlogo
Es para mi un orgullo el presentar este libro, fruto de la experiencia de los autores tras aos de docencia en el rea de la Ingeniera Elctrica. Esta publicacin, cuyo objetivo no es otro sino facilitar al alumno el aprendizaje de la materia teora de transitorios, cuenta con un rigor conceptual en las exposiciones, abundancia de ejemplos y gran riqueza de grficos, resultando una obra completa y estructurada. Animo desde aqu a los autores a abordar otros temas de inters para los alumnos, manteniendo la alta calidad e intensidad aqu reflejada.
Octavio Pulido Castro
viii
ix
ndice de la unidad
CAPTULO 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Circuitos de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.1. RGIMEN TRANSITORIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2. RESPUESTA NATURAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.1. Ecuacin caracterstica del circuito. Resolucin empleando el mtodo de integracin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2.2. Constante de tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2.3. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3. RESPUESTA COMPLETA. SISTEMAS FORZADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.4. TRANSITORIOS DEBIDOS A LA VARIACIN BRUSCA DE UN ELEMENTO PASIVO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.5. RESPUESTA A ENTRADA CERO Y A ESTADO CERO . . . . . . . . . . . . . . . 21 1.6. CASO EN EL QUE LA FUENTE ES ALTERNA SENOIDAL . . . . . . . . . . . . 23 1.7. LINEALIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 CAPTULO 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Circuitos de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.1. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2. RESPUESTA NATURAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.3. CIRCUITO SOBREAMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.4. CIRCUITO SUBAMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.5. CIRCUITO CRTICAMENTE AMORTIGUADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.6. LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.6.1. Subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.6.2. Sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.6.3. Conclusin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.7. RESPUESTA FORZADA EN UN SISTEMA DE 2 ORDEN . . . . . . . . . . . . 41 2.8. RESPUESTA COMPLETA DE SISTEMAS DE 2 ORDEN . . . . . . . . . . . . 41 2.9. PARMETROS DE UNA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN 45 2.9.1. Tiempo de subida (tr) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.9.2. Tiempo de pico (tp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 2.9.3. Mximo sobreimpulso o mxima elongacin (Mp) . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 2.9.4. tiempo de establecimiento (ts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 CAPTULO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacios transformados. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE. DEFINICIN . . . . . . . . . 3.2. TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Superposicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Traslacin en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Traslacin en el dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5. Teorema de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6. Teorema de integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7. Cambio de escala en el dominio del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.8. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.9. Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teora de circuitos: TRANSITORIOS J. Castillo C A. Pulido C J. Romero
47 47 47 48 48 48 49 50 50 51 52 52 53
3.2.10. Funciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. TRANSFORMACIN DE FUNCIONES BSICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Funcin escaln unitario u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Funcin impulso unitario (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Funcin exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Funciones sinusoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Transformacin inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Mtodos de desarrollo en fracciones parciales para hallar transformadas inversas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.1. Polos reales y distintos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.2. Polos reales y repetidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1.3. Polos complejos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. COMENTARIO SOBRE LA TRANSFORMADA DE FOURIER . . . . . . . . . . CAPTULO 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Otros mtodos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. INTEGRAL DE CONVOLUCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. MTODO DE LAS VARIABLES DE ESTADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53 54 54 55 55 55 57 57 58 59 61 62 63 63 63 63 69 72
APNDICE A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 Ecuaciones de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 A.1. INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 A.2. NOTACIN OPERACIONAL: OPERADOR p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 A.3. ECUACIONES DE DEFINICIN DE SISTEMAS ELCTRICOS (MEDIANTE EL OPERADOR p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 APNDICE B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seales aperidicas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1. ESCALN UNITARIO: u(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2. RAMPA UNITARIA: (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3. IMPULSO UNITARIO: (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4. RELACIONES ENTRE SEALES APERIDICAS FUNDAMENTALES . . . APNDICE C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1. INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.2. CONDENSADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.3. BOBINA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.4. CIRCUITOS EQUIVALENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 85 85 85 86 87 89 89 89 90 91 91
PROBLEMAS: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
CAPTULO 1
Circuitos de primer orden
1.1.
RGIMEN TRANSITORIO
Antes de que un circuito o mquina pueda llegar a una situacin estacionaria o de rgimen permanente de funcionamiento ha tenido que pasar por un periodo de transicin durante el cual las tensiones y corrientes varan en funcin del tiempo hasta llegar finalmente a la condicin de equilibrio. El transitorio se produce al conectar, desconectar o conmutar cualquier parte de un circuito que contenga elementos acumuladores de energa. Una variacin brusca en el valor de una fuente o una carga puede ser considerada como una conmutacin producindose, por tanto, un transitorio.
1.2.
RESPUESTA NATURAL
En circuitos sin fuentes de excitacin se pueden producir corrientes y tensiones debidas a la energa almacenada por los elementos acumuladores. A las respuestas en tensiones y corrientes en este tipo de circuitos se les denomina natural.
1.2.1. Ecuacin caracterstica del circuito. Resolucin empleando el mtodo de integracin directa
El transitorio es el efecto de un cambio brusco en un circuito. Por ello, su estudio comienza una vez producido dicho cambio. Para comprenderlo analizaremos el circuito de la figura 1, planteando las ecuaciones para un tiempo mayor que cero, o sea un instante despus de la conmutacin, resultando el circuito de la figura 2.
12
Captulo 1. Circuitos de primer orden
Figure 1.
Figure 2.
Aplicando la 2 ley de Kirchhoff: (1-1)
despejando e integrando:
siendo el resultado de la integracin:
por lo que se obtiene (1-2) Como siempre vamos a llegar a una solucin del mismo tipo en los sistemas de primer orden, no ser necesario volver a integrar, sino que pondremos el tipo de solucin directamente.
Figure 3.
13
En la figura 3 est representada grficamente la ecuacin (1-2), siendo Io la condicin inicial y la constante de tiempo, de las que se hablar en los apartados siguientes. Se puede observar como la energa en la bobina se va disipando en la resistencia hasta descargarse totalmente.
1.2.2. Constante de tiempo

El clculo directo de la constante de tiempo se realiza con sencillez al trabajar con el operador p, que como se puede repasar en el apndice A, es: (a las races las
denominaremos por la letra s), luego, la ecuacin (1-1) puede ponerse de la forma:
Tomando al polinomio que multiplica a la variable, e igualando a cero se obtiene la inversa de la constante de tiempo cambiada de signo:
Por tanto:
y, como se puede observar, su unidad es el segundo. La constante de tiempo da idea de la mayor o menor velocidad con la que se extingue la componente libre del transitorio.
Figure 4.
14
En el caso anterior:
para un tiempo transcurrido de t=3 luego la seal ya se encuentra dentro del 5% del valor de convergencia y se podra dar por acabado el transitorio.
Ejemplo 1. Qu tiempo habra de transcurrir para que la funcin alcance el valor de convergencia en un 99% como mnimo? i(t) = 0.01AIo = Io e-t/ -t/ = Ln 0.01 t $ 4.6A s
1.2.3. Condiciones iniciales

Como hemos visto, la respuesta natural en los sistemas de primer orden es siempre del tipo: Se pretende calcular el valor de A particularizando la ecuacin al instante t=0+, resaltando que al poner 0+ nos estamos refiriendo a un instante posterior al cero, ya que la ecuacin slo es vlida para valores de t>0, es decir, una vez producida la variacin. Por tanto: luego ser necesario obtener el valor de la variable en dicho instante. Esta valor podra ser un dato de partida o tener que calcularlo, que es el caso que vamos a considerar. Consideremos de nuevo el circuito planteado en la figura 2 cuando se encuentra en rgimen permanente y resolvmoslo para t=0-, es decir, un instante antes de la conmutacin. La ecuacin diferencial ser:
Como es una fuente de continua, en rgimen permanente todas las variables sern constantes:
Al tratarse de una variable de estado corriente en una bobina, se conserva, luego podemos decir:
En el caso de no tratarse de una variable de estado habra que resolver el circuito para t=0+.
15
Ejemplo 2. En el circuito de la figura 2 hallar la condicin inicial de la tensin en la bobina vL(0+). Resolveremos primeramente el circuito de la figura 1 para t=0-, calculando las variables de estado, en nuestro caso la nica sera la corriente en la bobina. Obsrvese que como se supone el circuito en rgimen permanente en continua de un cortocircuito: no tiene tensin. Por tanto: . Es como si la bobina se tratara
A continuacin se calcula el circuito para t=0+, que se muestra en la figura 2, sabiendo que las variables de estado se conservan. Dado que las leyes de Kirchhoff se cumplen en cada instante:
1.3.
RESPUESTA COMPLETA. SISTEMAS FORZADOS
El mtodo a emplear ser el de superposicin. Primero se eliminarn las fuentes del circuito y se proceder al clculo de la respuesta natural tal como hemos visto. Posteriormente se procede al clculo de la respuesta forzada. El procedimiento es el mismo que se usa en matemticas para el clculo de ecuaciones diferenciales, llamndose solucin homognea y particular. Ilustremos el desarrollo con un ejemplo.
Ejemplo 3. Calcular la respuesta completa de la corriente que circula por el circuito de la figura 5.
Figure 5.
16
1. Clculo de la ecuacin diferencial.
2. Respuesta natural. La constante de tiempo se halla a partir de la ecuacin caracterstica:
luego la respuesta natural ser:
3. Respuesta forzada. De la ecuacin diferencial, el trmino que no multiplica a la variable es una constante: E. Por tanto, la respuesta forzada ser una constante:
Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial:
4. Aplicar superposicin. La respuesta completa ser la suma de ambas respuestas:
5. Condiciones iniciales. Para t=0- el circuito est abierto, es decir iL(0-)=0, y como es variable de estado se conserva, por tanto iL(0+)=0, luego:
6. Solucin.
17
Figure 6.
Observaciones:
1. Inicialmente la bobina est descargada, por lo que por ella no circula corriente. 2. Posteriormente se ir cargando ms o menos rpido, segn el valor de la constante de tiempo =L/R; cuanto mayor sea ms lenta ser la carga. 3. Al final, transcurrido un tiempo de tres veces la constante de tiempo, prcticamente se habr alcanzado un nuevo rgimen permanente: estaremos a un 5% de conseguirlo. 4. El valor de la corriente que circula en el nuevo rgimen permanente slo ser funcin de la tensin de la fuente y el valor de la resistencia, es decir i(4)=E/R, ya que la bobina se comporta como un cortocircuito.
Ejemplo 4. Dado el circuito de la figura 7. a) Calcular la tensin en el condensador para t>0. b) Qu valor debe tener R si la capacidad es de 1F y queremos que se cargue en 100ms?. c) Calcular que corriente mxima instantnea deber soportar el circuito si la tensin de la fuente es de 24V. DATO: suponer el condensador inicialmente descargado, es decir, vC(0!)=0V. a) 1. Clculo de la ecuacin diferencial para t>0.
18
Figure 7.
Ahora bien, como
2. Respuesta natural. La constante de tiempo es: luego la respuesta natural ser:
3. Respuesta forzada. De la ecuacin diferencial, el trmino que no multiplica a la variable es una constante: E. Por tanto, la respuesta forzada ser una constante:
Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial:
4. Respuesta completa. Ser la suma de ambas respuestas:
5. Condiciones iniciales. Ya que el condensador est inicialmente descargado, y dado que en l la tensin es una variable de estado vC(0-)=vC(0+)=0, luego:
19
6. Solucin.
b) Si consideramos que el circuito ha alcanzado el nuevo equilibrio para t=3:
c) Aplicando mallas:
Como se puede observar, la corriente mxima es al principio del transitorio, para t=0 y slo depende de la tensin de la fuente y el valor de la resistencia siendo su valor:
1.4.
TRANSITORIOS DEBIDOS A LA VARIACIN BRUSCA DE UN ELEMENTO PASIVO
Un transitorio puede ser originado por la variacin brusca de una carga, y no slo por la variacin de las fuentes. Quin no ha notado en su casa que al entrar en funcionamiento un determinado electrodomstico de alto consumo ha bajado momentneamente el nivel de iluminacin?. Para analizarlo resolvamos el caso siguiente.
Ejemplo 5. Calcular la respuesta completa de la corriente que circula por la rama serie formada por L y R1 del circuito de la figura 8.
Figure 8.
20
1. Clculo de la ecuacin diferencial (t>0).
2. Respuesta natural. La constante de tiempo es:
luego la respuesta natural ser:
3. Respuesta forzada. Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial:
4. Respuesta completa.
5. Condiciones iniciales. Supuesto inicialmente rgimen permanente t=0-:, y como es variable de estado se conserva, por tanto i(0-)=i(0+)=I, luego:
6. Solucin.
21
Observacin: Para t=4 se alcanza un nuevo rgimen permanente en continua por lo que la bobina no tendr tensin ya que: .
Como se puede comprobar, se comporta como un divisor de intensidad con:
Figure 9.
1.5.
RESPUESTA A ENTRADA CERO Y A ESTADO CERO
De otra forma, se puede imaginar la respuesta completa como el desglose de otras dos respuestas con componentes muy diferentes: " Respuesta a entrada cero: la respuesta completa de la variable que nos interese, debida a cualquier estado inicial no cero de los elementos acumuladores de energa sin fuentes activas (XZi ). " Respuesta a estado cero: la respuesta completa de la variable con fuentes conectadas, pero con todas las condiciones iniciales puestas a cero (XZs ).
Ejemplo 6. En el circuito de la figura 10, calcular: a) respuesta completa vC(t) para t>0, suponiendo que vC(0!)= 5V; b) descomponer la respuesta completa en las componentes de entrada cero y estado cero. Datos: vS(t)= 2t u(t) V; R= 3; C=4 F
Figura 10.
22
a) Respuesta completa: Respuesta natural + Respuesta forzada. 1. Ecuacin Diferencial. Para el clculo de las races se realiza mediante la ecuacin caracterstica:
y la constante de tiempo:
2. Respuesta natural.
3. Respuesta forzada. Para el clculo de las constantes A y B, se introduce en la ecuacin diferencial quedando:
4. Respuesta completa. Ser la suma de ambas respuestas.
5. Condiciones iniciales. El condensador est inicialmente cargado, siendo su tensin en el instante t=0! igual a 5V. Por ser vC(t) una variable de estado se verifica: vC(0!) =vC(0+) = 5V luego:
6. Solucin.
b) Respuesta a entrada cero. Es sencillamente la respuesta completa cuando todas las fuentes se anulan.
23
para t=0; vC Zi (0) = 5 = A, entonces:
c) Respuesta a estado cero. Cuando las condiciones iniciales son cero.
para t=0; vC Zs (0) = 0 = A e0 + 2A0 ! 24, entonces: A = 24, quedando la respuesta a estado cero como:
Observar que la suma de las respuestas a entrada cero y estado cero es la respuesta completa.
Para t>0:
1.6.
CASO EN EL QUE LA FUENTE ES ALTERNA SENOIDAL
Ejemplo 7. El interruptor del circuito de la figura 11 se cierra para t=0. Calcular la expresin de la intensidad i(t) para t>0. Datos: e(t) = 100 sen 500t V; R = 10 ; L = 0.2 H
Figure 11.
1. Ecuacin diferencial.
24
(Cuando se procede al clculo de las races, se cambia la letra del operador p=d/dt por la s)
La constante de tiempo es:
2. Respuesta natural.
3. Respuesta forzada.
Empleando notacin fasorial:
Pasando a forma temporal:
5. Condiciones iniciales. Dado que en el circuito se halla una inductancia inicialmente descargada, y que en el circuito no se presentan potencias infinitas, se considera la energa iL(0-)=iL(0+)=0. Igualando la respuesta completa para t=0 a cero:
6. Solucin.
con lo que la representacin es:
25
Figure 12.
Observaciones:
1. Como es sabido, el rgimen permanente se alcanza transcurrido un tiempo . 2. En determinados casos el trmino exponencial podra anularse, establecindose el rgimen permanente desde el instante inicial. En el ejemplo anterior, como i(0-)=0, bastara que se cumpliese que la respuesta forzada para t=0 fuese nula. Esto se consigue si el valor de la f.e.m. de la fuente fuese , es decir, si la fase inicia de la tensin fuese igual al argumento de la impedancia. 3. Si multiplicamos por dos el valor de e(t), la respuesta i(t) que se obtendra sera el doble; o sea, la respuesta completa es proporcional a la excitacin de la fuente.
1.7.
LINEALIDAD
Figure 13.
26
En un sistema lineal, si son conocidas la fuente de entrada x(t) y la correspondiente respuesta a estado cero y(t), cuando la fuente se sustituye por su derivada dx(t)/dt, se deduce que la respuesta a estado cero ser la derivada dy(t)/dt de la respuesta original a estado cero. Esto significa que la respuesta a estado cero h(t) a un impulso unidad es la derivada respecto al tiempo de la respuesta a estado cero w(t) a un escaln unidad, o como suele decirse, la respuesta a un impulso unidad es la derivada de la respuesta a un escaln unidad.
Ejemplo 8. Dado el circuito de la figura 14, calcular la tensin en el condensador aplicando el teorema de linealidad, comprobar el resultado mediante el mtodo de integracin directa.
Figure 14. Aplicando el teorema de linealidad, es decir, calcularemos el ejemplo como si la fuente fuese un escaln y luego se deriva la respuesta original, obteniendo la respuesta ante un impulso. 1. Superposicin:
2. Ecuacin diferencial y constante de tiempo. Por divisor de tensin tenemos, al ser un sistema de primer orden se ha calculado directamente la constante de tiempo:
3. Respuesta completa. En problemas de primer orden solamente conociendo los valores iniciales, finales y la constante de tiempo, se puede aplicar la siguiente expresin para el clculo de la respuesta: w(t) = w(0) + [w(0) -w(4)] e-t/
27
4. Valor inicial. Estamos resolviendo para el caso de entrada escaln, luego se conservar la tensin inicial en el condensador: w(0) = 0 V 5. Valor final. Ser el valor que se alcanza en rgimen permanente, cuando se halla terminado el transitorio. El circuito resultante ser el de la figura 15.
Figure 15. Circuito con entrada escaln en t=4.
Por divisor de tensin se obtiene: w(4) = 2/5 V 6. Respuesta completa ante entrada escaln. Sustituyendo los valores en la ecuacin uno resulta:
7. Respuesta completa ante el impulso unitario. Aplicando el teorema de linealidad:
Resolucin del ejemplo aplicando el mtodo de integracin directa. La constante de tiempo es la misma mientras que las condiciones iniciales y finales sern distintas. Volviendo a aplicar la expresin: v(t) = v(0) + [v(0) -v(4)] e-t/ 1. Valor inicial. Dado que existe un impulso podra producirse una carga instantnea, por lo que procederemos al clculo de dicho valor, partiendo de la figura 16.
28
Por el condensador circular una intensidad de corriente de valor: ic(t) = 2 (t) En el instante t= 0 la tensin en el condensador es de:
+
Figure 16. Circuito en el intervalo 0!<t<0+.
2. Valor final. Ser nulo, ya que en el infinito el condensador se habr descargado completamente sobre las resistencias del circuito, como se puede observar en el grfico de la figura 18:
Figure 17. Circuito para t>0. v(4) = 0 V 3. Respuesta completa. Sustituyendo los valores en la ecuacin dos, resulta:
CAPTULO 2
Circuitos de segundo orden
2.1.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
Cuando un circuito cuenta con ms de un elemento acumulador, siempre que no se pueda reducir a uno (p. ej., dos bobinas en serie), se tendr un sistema de orden superior a la unidad. As, dos elementos acumuladores nos darn un sistema de segundo orden. El procedimiento es el establecido en el captulo anterior, con la salvedad de que en un sistema de orden n ser necesario determinar n condiciones iniciales. La resolucin por el mtodo de integracin directa se complica para sistemas de orden superior a dos, recurriendo a trabajar en espacios transformados o aplicando otros sistemas de integracin.
2.2.
RESPUESTA NATURAL
Partiendo del circuito de la figura 1 vamos a calcular su ecuacin caracterstica.
Figure 1.
30
Captulo 2. Circuitos de segundo orden
Ecuacin de malla:
Como se puede observar se presenta un polinomio de segundo grado, igualndolo a cero se obtendrn las races
Pasamos a analizar los diferentes casos que se pueden presentar: 1. El interior de la raz es mayor que cero, en este caso se obtiene dos races reales y distintas, se dice que el sistema es sobreamortiguado. 2. El interior de la raz se anula, en este caso se obtiene una raz doble, el sistema se denomina crticamente amortiguado. 3. El interior de la raz es negativo, se obtiene un par de races complejas conjugadas, estamos ante un caso subamortiguado. Estudiemos cada uno de estos casos de forma ms detallada.
2.3.
CIRCUITO SOBREAMORTIGUADO
En este caso el sistema converge a su valor final sin oscilaciones. Se nos presenta cuando las races de la ecuacin caracterstica son reales y distintas. Volviendo al ejemplo del circuito RLC serie, sera los casos que cumplieran la siguiente inecuacin:
Llamando s1, s2 a las dos races, la respuesta natural ser del tipo:
Las contantes se obtendrn a partir de las dos condiciones iniciales, calculadas para un instante despus de comenzado el transitorio, p.ej. t=0+:
31
Para el caso que estamos tratando la variacin ser del tipo siguiente:
Figure 2. Ejemplo de respuesta sobreamortiguada
Observacin: En el caso de que los dos elementos acumuladores sean de la misma naturaleza, por ejemplo dos capacidades, siempre ser un caso sobreamoriguado.
Ejemplo 1. En el circuito de la figura 3, calcular la respuesta natural de iL(t) para t>0, a traves de vC(t), suponiendo que las condiciones iniciales son iL(0!)=2V. y vC(0!)=!9V. Datos: R=3; C=1/2F; L=1H.
Figure 3 La ecuacin diferencial, en funcin del operador p.
32
entonces,
De la ecuacin caracterstica se obtiene los valores caractersticos s1 y s2:
siendo las races de dicha ecuacin valores reales y distintos, por lo que se trata de un sistema SOBREAMORTIGUADO. La respuesta natural ser del tipo:
Se utiliza las condiciones iniciales para el clculo de las constantes K1 y K2 , necesitndose dos ecuaciones: 1 Ecuacin, para t=0, vC(0)=!9=K1+K2. 2 Ecuacin se obtiene de la siguiente forma:
Por lo tanto: K1 + K2 = - 9 - K1 - 2 K2 = 4 6 K1 = -14; K2 = 5 La respuesta natural de la tensin del condensador ser:
Como nos piden la respuesta de la corriente iL(t) y se sabe que:
33
2.4.
CIRCUITO SUBAMORTIGUADO
Si las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas, nos hallamos ante una respuesta que converge a su valor final de forma oscilatoria, nos referimos a el como caso subamortiguado. Volviendo al ejemplo del circuito RLC serie, sera los casos que cumplieran la siguiente inecuacin:
Llamando s1, s2 a las dos races complejas conjugadas, sern del tipo:
El modelo de respuesta a ensayar es el que aparece en la siguiente ecuacin, observndose que las dos expresiones que se presentan son matemticamente equivalentes.
Pasando la ecuacin de forma Euleriana a forma binmica, reagrupando obtendremos la segunda expresin:
34
Figure 4.Ejemplo respuesta subamortiguada. En todos los casos nos encontramos con dos constantes de integracin. (K1, K2) o (A, B) o (K, ), que sern calculadas en base a las condiciones iniciales. La forma de la seal para la corriente i(t) converge a su valor final de forma oscilatoria, tomando valores por encima y por debajo del mismo, como se aprecia en la figura 4. En la misma se puede observar: # # # # las exponenciales son las curvas envolventes los mximos y mnimos no coinciden con los de la funcin senoidal pura la pulsacin es constante (funcin pseudo peridica) su amplitud est amortiguada exponencialmente.
Ejemplo 2. En el circuito de la figura 1, calcular la respuesta natural de iL(t) para t>0, suponiendo que antes de cerrar el interruptor iL(0!)= 0V y vC(0!)= 5V. Datos: R = ; C = 1/4 F; L = 1/4 H
Figure 5.
35
La ecuacin diferencial, en funcin del operador p.
De la ecuacin caracterstica se obtiene los valores caractersticos s1 y s2: siendo las races de dicha ecuacin valores complejos conjugados (s1,2 = ! j), por lo que se trata de un sistema SUBAMORTIGUADO. La respuesta natural ser del tipo:
utilizndose las condiciones iniciales para el clculo de las constantes D y E.
36
1 Ecuacin, para t=0: iL(0)=0=e ! 0[D cos 0 + E sen 0] = D Y D = 0
Observando el circuito de la figura 6, se pueden hallar las condiciones iniciales para la obtencin de la 2 ecuacin, y con posterioridad el clculo de la constante E:
Figure 6. Condiciones iniciales. Por otro lado se tiene que:
Para t=0
la respuesta natural ser:
2.5.
CIRCUITO CRTICAMENTE AMORTIGUADO
Es el lmite entre los dos casos estudiados, ocurre cuando ambas races son reales e iguales
Llamando a las dos races, s1, s2 ser del tipo. s1,2 = -R/2L. En este caso se ensaya la solucin:
Una vez calculadas las constantes se representar la curva obteniendose la siguiente grfica:
37
Figure 7. Ejemplo respuesta Crticamente amortiguada.
Se caracteriza por lo siguiente: # su mximo es mayor que en el caso sobreamortiguado # converge ms rpidamente al valor final, que el caso sobreamortiguado, pero ms lentamente que el subamortiguado # no presenta oscilaciones. En la prctica, en los sistemas de control que se disean, se busca que sus respuestas se aproximen a este caso, ya que es el ms rpido sin producir sobreoscilaciones. La realidad es que es prcticamente imposible el hallarnos justo en este caso, dado que como hemos dicho es una situacin lmite.
Ejemplo 3. En el circuito de la figura 8, calcular la respuesta natural de vC(t) para t>0, suponiendo que las condiciones iniciales son iL(0-)= 5/9A. y vC(0-)= 2V. Datos: R= 3, C=1/18F, L=2H.
Figure 8.
La ecuacin diferencial, en funcin del operador p es:
38
De la ecuacin caracterstica se obtiene los valores caractersticos s1 y s2:
siendo las races de dicha ecuacin valores reales e iguales, por lo que se trata de un sistema CRITICAMENTE AMORTIGUADO. La respuesta natural ser del tipo:
Condiciones iniciales para el clculo de las constantes K1 y K2 , necesitndose dos ecuaciones: 1 Ecuacin, para t=0 vC(0) =2 = K1 + K2A 0 6 K1 = 2 Observando el circuito de la figura 9, se puede hallar las condiciones iniciales para la obtencin de la 2 ecuacin, y luego calcular la constante K2:
Figure 9. Condiciones iniciales.
Por otro lado se tiene que:
Para t=0:
39
la respuesta natural ser:
2.6.
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA
Se pueden extraer importantes conclusiones si representamos en plano de Gauss el lugar geomtrico de los valores de las races (s). Cualquier ecuacin diferencial de 2 orden sin fuentes se puede expresar de la forma:
Su ecuacin caracterstica ser:
siendo sus races: (2-1)
Siendo:
factor de amortiguamiento n frecuencia natural no amortiguada
A fin de obtener el lugar geomtrico analicemos los tres casos que se nos pueden presentar.
2.6.1. Subamortiguado
Las races son complejas y conjugadas, luego el interior de la raz cuadrada ser negativo
< 1, obteniendose
40
Figure 10.Lugar geomtrico de las races, caso subamortiguado.
El lugar geomtrico es el semicrculo representado en la figura 10, su radio es n , siendo = cos . A la componente del eje de ordenadas se le conoce como frecuencia natural amortiguada Observaciones: 1. Si = 0 las dos races son imaginarias puras estando ante un caso oscilatorio no amortiguado, sera el caso de un circuito con un condensador y una bobina, sin ningn elemento disipativo, se corresponden con los puntos P1, P2 de la figura 10. La solucin sera x(t) = K cos ( nt + ). 2. Si 1> > 0 las dos races son complejas conjugadas , estando ante un caso oscilatorio amortiguado, sera el caso de un circuito con un condensador y una bobina que se van descargando sobre una resistencia, se corresponden con los puntos s1 y s2 de la figura 10. La solucin sera x(t) = K e-nt cos ( dt + ). 3. Si = 1, la parte imaginaria se anula y tendremos una raz real doble, caso crticamente amortiguado, punto P3 (s1,2=!n). La solucin sera x(t) = (K1+K2t) e-nt.
2.6.2. Sobreamortiguado
Ambas races son reales, de la ecuacin (2-1), observamos que cuando > 1 ambas races son reales y negativas, valiendo:
41
Observese que |s1|<n y |s2|>n, por lo que el lugar geomtrico ser el representado en la siguiente figura:
Figure 11. Lugar geomtrico de s con sobreamortiguamiento.
Se trata del eje de abscisas en su parte negativa, cuando ambas races sean iguales nos hallaremos frente al caso lmite, el crticamente amortiguado.
2.6.3. Conclusin
El lugar geomtrico de las races es la superposicin de los dos casos, en el lmite de ambos se halla el crticamente amortiguado. En la siguiente figura 12 se representa
Figure 12. Lugar Geomtrico de las races.

42
2.7.
RESPUESTA FORZADA EN UN SISTEMA DE 2 ORDEN
La obtencin de la respuesta forzada es la misma que en sistemas de primer orden. Salvo dos casos especiales: 1. Si una de las races de la ecuacin es cero, la respuesta forzada se obtiene mediante una primera integracin normal de dicha ecuacin. 2. Si la fuente contiene un trmino que aparece en la respuesta natural, ste deber ser tratado como el crticamente amortiguado y se multiplicar dicho trmino en la respuesta forzada por K1t + K2.
2.8.
RESPUESTA COMPLETA DE SISTEMAS DE 2 ORDEN
Al igual que vimos en el captulo anterior se puede hallar por superposicin de las respuestas a entrada cero y estado cero, o por superposicin de la respuesta natural y la forzada.
Ejemplo 4. En el circuito de la figura 13, calcular: a) respuesta completa de vC(t) para t>0; b) respuesta a entrada cero y estado cero; c) comprobar que la suma de las respuestas a entrada cero y estado cero es la respuesta completa obtenida en el apartado a). Condiciones iniciales: iL(0-)= 1A. y vC(0-)= 4V. Datos: R=4; C=1/24F; L=3H.
Figure 13. a) Respuesta completa: Respuesta natural + Respuesta forzada. 1. Ecuacin diferencial, en funcin del operador p:
43
2. Respuesta natural. Mediante el clculo de las races de la ecuacin caracterstica podemos deducir en que caso nos encontramos.
Se obtiene dos races reales y distintas (SISTEMA SOBREAMORTIGUADO), siendo la respuesta natural de la forma:
3. Respuesta forzada. Ser del tipo: Para el clculo de las constantes A y B, se introduce dicha respuesta en la ecuacin diferencial, quedando:
4. Respuesta completa. Ser la suma de ambas respuestas:
5. Condiciones iniciales. El condensador est inicialmente cargado, siendo su tensin en el instante t=0- igual a 4 voltios. Por ser vC(t) una variable de estado se verifica: vC(0!) =vC(0+) = 4V luego, para t=0, se obtiene la primera ecuacin para el clculo de las constantes K1 y K2:
Figure 14. Condiciones iniciales.
44
Observando el circuito de la figura 14, se puede hallar las condiciones iniciales para la obtencin de la segunda ecuacin: Por otro lado se tiene que:
Para t=0:
b) Respuesta a entrada cero. Es la respuesta completa cuando todas las fuentes se anulan: vC(0)=4V, iL(0)=1A.
Sustituyendo en las dos ecuaciones anteriores para t=0,
por lo tanto K1=-16 y K2= 20, quedndonos dicha respuesta:
b) Respuesta a estado cero. Es la respuesta completa cuando las condiciones iniciales son cero: vC(0)=0V, iL (0)=0A.
45
Para t=0,
con las dos ecuaciones hallamos los valores K1=6 y K2= -3/2, siendo la respuesta a estado cero:
c) La suma de las respuesta a estado cero y entrada cero coincide con la respuesta completa.
2.9.
PARMETROS DE UNA RESPUESTA TRANSITORIA ANTE UN ESCALN
Figure 15. En la figura anterior se ha representado una respuesta aleatoria a un escaln, sobre dicha grfica se han reflejado los parmetros que a continuacin definiremos.
46
2.9.1. Tiempo de subida (tr)

Es el tiempo en que la respuesta sube desde el: 10% al 90% en el caso sobreamortiguado 0% al 100% en el caso subamortiguado dichos porcentajes referidos al valor final de la funcin. El valor aproximado de dicho tiempo en funcin de las races ya definidas, sabiendo que =cos es:
2.9.2. Tiempo de pico (tp)

Es el tiempo en el que la respuesta alcanza su primer pico, resultando su expresin:
2.9.3. Mximo sobreimpulso o mxima elongacin (Mp)

El mximo sobreimpulso se produce en el tiempo de pico. Es el valor mximo que adquiere la variable:
2.9.4. tiempo de establecimiento (ts)

Periodo transcurrido desde el comienzo del transitorio, hasta que la respuesta queda delimitada en un intervalo del 5% en torno a su valor final. Ser menor de tres veces la mayor constante de tiempo del sistema.
CAPTULO 3
Espacios transformados. Transformada de Laplace
3.1.
TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE. DEFINICIN
Es una poderosa herramienta matemtica, la cual nos permite trabajar en el dominio de la frecuencia s, siendo mucho ms sencillo el anlisis de circuitos lineales complejos. Hasta el momento, se presentaba el comportamiento transitorio de los circuitos en el dominio del tiempo t, limitndose el anlisis de circuitos sencillos, que se describan mediante ecuaciones diferenciales de primer y segundo orden. A partir de este momento extenderemos el anlisis a conjuntos de ecuaciones diferenciales ordinarias, con el fin de considerar el comportamiento transitorio de circuitos cuya descripcin necesita ms de una ecuacin diferencial. En consecuencia, la Transformada de Laplace consiste en la transformacin de un conjunto de ecuaciones integrodiferenciales lineales en el dominio del tiempo en ecuaciones algebraicas en el dominio de la frecuencia, introduciendo en las ecuaciones algebraicas los correspondientes valores iniciales de las variables en cuestin. La transformada unilateral de Laplace de la funcin temporal f(t) viene dada por una expresin que slo est definida para tiempos positivos: (3-1)
donde el smbolo {f(t)}=F(s) se lee la transformada de Laplace de f(t), siendo s la frecuencia compleja y es igual s=+jw (Hz). Para poder realizar la transformada de Laplace se debe cumplir una serie de condiciones que a continuacin enumeramos: 1 que la funcin, en cuestin, f(t) sea continua a tramos: entre 0<t<4 2 que sea de orden exponencial, es decir, debe existir una constante a, real y positiva, tal que el producto est delimitado para toda t mayor que algn nmero finito T, siendo el lmite del valor del producto cero cuando t tiende a infinito.
48
Captulo 3. Espacios transformados. Transformada de Laplace
Es obvio que las funciones de mayor inters en el anlisis de circuitos tienen transformada de Laplace; de lo contrario no nos interesara. Otra cuestin a tener en cuenta para el estudio de la transformada de Laplace es la notacin en los lmites de integracin del 0+ y 0!, ya empleada en el clculo de condiciones iniciales, y que sern de gran utilidad para aquellos casos en que se presente discontinuidad en el origen, para diferenciar un instante antes de cero (0!) y un instante despus (0+).
3.2.
TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A continuacin se va a desarrollar una serie de teoremas, para el clculo rpido de transformadas de ciertas funciones.
3.2.1. Linealidad
Sea f(t) una funcin transformable, es decir, se cumplir: , y K es un constante, entonces
La transformada del producto de una constante por una determinada funcin es idntica al producto de la constante por la transformada de la funcin.
3.2.2. Superposicin
Sea f1(t) y f2(t) dos funciones transformables, es decir, el teorema de superposicin nos dice: y ,
La transformada de la suma o resta de varias funciones dependientes del tiempo es igual a la suma o resta de las transformadas individuales de las mismas funciones.
49
3.2.3. Traslacin en el dominio del tiempo

Para este caso, lo que se intenta conseguir es la transformada de Laplace de una funcin trasladada en el tiempo, f(t-a). Aqu se supone que f(t) es cero para t<0 f(t-a)=0 para t<a. En las figuras 1 y 2 se representan las funciones f(t) y f(t-a). Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), la transformada de Laplace de f(t-a) ser:
Haciendo el cambio de variable = t-a , y como f (t-a) = 0 para 0<t<a, se obtiene:
Figure 1.
Figure 2.
entonces:
estableciendo que la translacin de una funcin en el tiempo, corresponde a la multiplicacin de la transformada F(s) por e -as.
50
3.2.4. Traslacin en el dominio de la frecuencia

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), se puede obtener la transformada de aplicando la definicin de la transformada de Laplace: ,
Se observa que la multiplicacin de f(t) por e-st tiene el efecto de desplazar s por (s+a) en la transformada de Laplace.
3.2.5. Teorema de derivacin

S la transformada de Laplace de f(t) es F(s), la transformada de su derivada f '(t) ser: (3-2) Integrando por partes:
nos da:
Vamos a calcular el primer sumando de la ecuacin anterior para el lmite superior: para el lmite inferior: En consecuencia, la ecuacin (3-2) nos queda:
(3-3) por lo que la transformada de la derivada es s veces la transformada de la funcin original menos el valor inicial de la funcin temporal. De forma similar, de la segunda derivada de f(t) se obtiene la siguiente relacin:
51
donde f(0) es el valor de f '(t) calculada para t=0. Para deducir esta ecuacin se define que f '(t)=g(t): en consecuencia:
En general, para la n-ensima derivada de f(t) se obtiene:
donde f(0), f '(0),...,f (n-1)(0) representan los valores de f(t), f '(t), ..., f (n-1)(t), respectivamente, evaluadas en t=0.
3.2.6. Teorema de integracin

La transformada de Laplace de una integral de f(t) viene representada por:
donde
calculada en t=0.
Se puede comprobar dicho teorema integrando por partes:
quedando:
52
Se comprueba que la integracin en el dominio del tiempo, t, se convierte en la divisin en el dominio de la frecuencia, s.
3.2.7. Cambio de escala en el dominio del tiempo

Se realiza cuando la variable tiempo es multiplicada por una constante positiva. Por lo tanto:
haciendo el cambio de variable: x=a t ; dx=a dt , nos quedara:
3.2.8. Teorema del valor inicial

Si tanto f(t) como f (t) son transformables por Laplace, y existe el , entonces:
Para demostrar este teorema, se utilizan las ecuaciones (3-2) y (3-3) que dan la transformada de la derivada: (3-4)
Aplicando lmites a la expresin anterior:
y para el intervalo entre 0 e 4, a medida que s64 , el trmino tanto:

tiende a cero, quedndonos por
53
que se puede escribir:
3.2.9. Teorema del valor final

De forma anloga al teorema anterior, podemos calcular el valor final de f(t), en rgimen permanente, conociendo la transformada F(s). Para su demostracin, partimos de la ecuacin (3-4) y tomando lmites cuando s60, resulta:
como el
, se llega a:
por tanto,
3.2.10. Funciones peridicas

Se procede a calcular la transformada de Laplace de una funcin peridica f(t), a partir de la transformada del primer ciclo de la funcin. La figura 3 representa la funcin peridica de periodo T. Se han denominado f1(t), f2(t) ..., las diferentes funciones en cada periodo de tiempo. Por lo tanto, aplicando la propiedad de traslacin en el tiempo y suponiendo que la transformada de Laplace de f1(t) es F1(s), entonces:
54
Figure 3.
.......................
En consecuencia, la transformada de la funcin peridica completa f(t) ser la suma de todas ellas:
siendo F1(s) la transformada del primer ciclo.
3.3.
TRANSFORMACIN DE FUNCIONES BSICAS
3.3.1. Funcin escaln unitario u(t)

55
Este funcin tiene por valor:
Observese que el escaln unitario vale la unidad para t>0.
3.3.2. Funcin impulso unitario (t)

Como es sabido el impulso slo existe entre 0- y 0+, y por definicin su superficie es la unidad. En este caso para poder obtener la transformada se ha desplazado el lmite inferior de integracin a 0-.
3.3.3. Funcin exponencial

Se supone la funcin exponencial e-at , donde a es constante, aplicando transformadas nos queda:
3.3.4. Funciones sinusoidales

Vamos a calcular la transformada de Laplace de la funcin sen wt.
Poniendo la funcin mediante su forma Euleriana :
nos queda:
56
De forma anloga, se podr calcular la transformada de Laplace del coseno, teniendo en cuenta la forma de Euler de dicha funcin :
quedando:
Procediendo de igual forma se ir calculando las transformadas de las distintas funciones. No obstante, a continuacin se representa una tabla con los pares transformados de las funciones principales. f(t) 1 2 3 4 5 6 7 8 Escaln Unitario u(t) Impulso Unitario (t) F(s)
57
9 10 11 Tabla 1. Transformadas de Laplace.
3.4.
Transformacin inversa de Laplace
El proceso matemtico de pasar de la expresin en variable compleja a la expresin en funcin del tiempo, se denomina transformacin inversa o antitransformada de la funcin F(s), representndose por -1, de modo que:
Existe una expresin analtica parecida a la ecuacin (3-1), que nos defina la transformada de Laplace, y que se utiliza para poder calcular la antitransformada -1 que es:
La integracin anterior puede ofrecer dificultades si no se conoce con precisin la teora de la variable compleja, reduciendo las ventajas de haber pasado a operar en el dominio de la frecuencia compleja. A la hora de la resolucin de problemas, se utilizan la tabla de los pares transformados, aprovechando la correspondencia biunvoca entre F(s) y la funcin continua f(t) correspondiente. Como demostramos anteriormente, estos pares transformados se obtienen aplicando la definicin de transformada de Laplace
3.4.1. Mtodos de desarrollo en fracciones parciales para hallar transformadas inversas de Laplace
En el caso que no se encuentren en las tablas el proceso consistir en descomponer la funcin F(s) en una serie de trminos ms simples, al igual que se haca para resolver las integrales racionales. S:
58
siendo los trminos a y b constantes y reales y los trminos m y n enteros positivos. Como recordatorio diremos que una funcin racional es propia si m>n, e impropia cuando m#n. Por lo tanto: # s la funcin racional es impropia se divide numerador entre denominador quedando:
donde C(s) es un polinomio y el cociente
es una funcin racional propia.
# s la funcin racional es propia se puede descomponer en una suma de fracciones parciales, y para ello se debe conocer previamente las races del polinomio D(s) del denominador, presentndose diferentes casos que a continuacin se estudiarn.
Nota:
La funcin F(s) se puede poner como:
donde los trminos z1, z2,......,zn se les llama ceros de la funcin, porque s=zi ( i=1,2.....n) anula la funcin, y los trminos p1, p2,......,pn se les llama polos de la funcin, porque s=pi (i=1,2.....n) hace infinita la funcin.
3.4.1.1. Polos reales y distintos

En este caso, siempre se puede expandir F(s) en una suma de fracciones parciales simples, de la siguiente forma:
donde a los trminos Ki ( i=1,2...,n) se les llama residuos. As, la antitransformada de F(s) nos da: (3-5) Para el clculo de los residuos, por ejemplo K1, multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (3-5) por (s-p1), quedando:
59
Particularizando para s=p1, se anulan todos los miembros del segundo trmino excepto K1:
y as sucesivamente, se obtendr todos los residuos.
Ejemplo 1. Hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:
Descomponiendo en una suma de fracciones parciales, F(s) se puede poner como:
La transformada inversa -1{F(s)} tendr la forma:
donde K1 y K2 son los residuos, cuyos valores son:
Por lo tanto, la transformada inversa de F(s) ser:
3.4.1.2. Polos reales y repetidos

Sea , donde D(s) =0 tiene races mltiples, de multiplicidad r. (Se supone que
las otras races son distintas). Se puede escribir la expansin de F(s) en fracciones parciales como:
60
(3-6) observando la tabla 1 de pares transformados se obtiene la antitransformada:
Para el clculo de los residuos de las races mltiples se procede a multiplicar por (s-pi)r ambos miembros de la ecuacin (3-6) quedndonos:
haciendo s=pi , se obtiene el residuo Ki,3. Derivando la expresin (3-6) sucesivamente con respecto a s se obtendr el resto de los residuos de las races mltiples Ki,1 y Ki,2. Los residuos de las races no mltiples se calcular como en el apartado anterior.
Ejemplo 2. Hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:
Para este caso, las races del denominador son reales mltiples, descomponiendo en fracciones parciales nos queda: (3-7)
La transformada inversa -1{F(s)} tendr la forma:
Calculemos primeramente el residuo K3, multiplicando los dos trminos de la expresin (3-7) por (s+1)3 y luego se particulariza para s=-1:
61
para los residuos K2 y K1 derivamos sucesivamente la expresin (3-7) quedando: K 2:
K1
Por lo tanto, la transformada inversa de F(s) ser:
3.4.1.3. Polos complejos conjugados

Los dos mtodos anteriores son vlidos para cualquier tipo de polos (reales o complejos), si bien, cuando existen polos conjugados, los residuos son complejos pudindose hacer una simplificacin debido a que estos polos aparecen en forma de pares conjugados. Supngase dos polos conjugados: (3-8) la descomposicin en fracciones parciales de F(s) ser: (3-9)
y el valor de los residuos:
como la funcin F(s) es una funcin racional de s con coeficientes reales, al ser los polos complejos conjugados, los residuos K1 y K2 sern tambin conjugados complejos, es decir, K2 = K1*. Si ponemos los residuos en forma exponencial, ecuacin (3-9), se tendr: y llevndolos a la
y teniendo en cuenta la expresin (3-8) resulta:

62
agrupando los trminos:
o tambin:
Tener en cuenta que para el correcto uso de la expresin anterior, es preciso que todos los sus parmetros se refieran al polo con parte imaginaria positiva (+t) y su correspondiente residuo. Ejemplo 3. Hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:
Las races del denominador son:
es decir, existen dos races complejas conjugadas y una raz real. El desarrollo en fracciones parciales es:
El residuo K1 en la raz compleja con parte imaginaria positiva vale:
El residuo K3 vale:
La transformada inversa ser:
63
3.5.
COMENTARIO SOBRE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

, donde se iguala a
Es un caso especial de la transformada bilateral de Laplace
cero la parte real de la frecuencia compleja. Su interpretacin fsica es un caso lmite de la serie de Fourier. Generalmente se emplea menos dado que la transformada de Laplace converge para un mayor nmero de funciones de alimentacin y considera las condiciones iniciales. A pesar de ello la transformada de Fourier es ms til en el campo de las comunicaciones y procesamiento de seales.
64
CAPTULO 4
Otros mtodos de anlisis
4.1.
INTEGRAL DE CONVOLUCIN
Es un mtodo de resolucin que nos permite obtener la respuesta a estado cero de un sistema ante cualquier entrada, con slo conocer su respuesta ante un impulso. A pesar de que siempre es de aplicacin, est especialmente recomendado en los siguientes casos: 1. Cuando la excitacin aplicada a un circuito presenta una expresin matemtica muy complicada o slo la conocemos de forma grfica. 2. Si el modelo circuital que queremos analizar es muy complejo o lo desconocemos y mediante ensayo prctico podemos determinar la entrada a un impulso. Existen otros procedimientos similares, como la integral de Duhamel, donde en lugar del impulso unitario emplea el escaln unitario. Al ser casi el mismo, aplicaremos el primero. Gracias a los avances informticos en aplicaciones matemticas, hoy no representa dificultad de implementacin.
4.1.1. Procedimiento
Antes de comenzar es importante diferenciar las dos variables siguientes: t = al tiempo que transcurre desde el comienzo de un pulso hasta que comienza el siguiente. = a la duracin del pulso.
66
Captulo 4. Otros mtodos de anlisis
Conocida la funcin de excitacin (figura 1), sta se aproximar a una serie de pulsos a intervalos iguales (t), tal que el comienzo de cada pulso coincida con el valor de la funcin en dicho instante, la duracin de cada pulso ser hasta el comienzo del prximo (t=) (figura 2).
Figure 1. Excitacin
Figure 2. Aproximacin mediante serie de pulsos.
La aproximacin ser tanto mejor cuanto menor sea t. Como sabemos impulso unitario es el lmite de un pulso de duracin y altura 1/, cuando tiende a cero. Un circuito lineal presentar la misma respuesta a un impulso, que a un pulso de igual superficie, siempre que la duracin de dicho pulso () sea mucho menor que la menor constante de tiempo del sistema. nmenor. Si aumentamos la altura de cada uno de los pulsos y disminuimos la duracin de los mismos en la misma proporcin, no variar la respuesta.
67
Obtendramos la siguiente aproximacin:
Figure 3. Aproximacin mediante serie de pulsos alargados.
Figure 4. Aproximacin mediante tren de impulsos. Llevando al lmite el aumento de altura, tendremos un tren de impulsos. Lo explicado de forma grfica, se desarrolla matemticamente de la forma que vamos a desarrollar a continuacin. Repasando la definicin de pulso unitario:
68
Desplazandolo en el tiempo:
Llamando gb a la serie de pulsos que se aproximan a la excitacin en la figura 4.
Vamos a sustituir el pulso p(t- ti) por un impulso de superficie igual y que se produzca en el instante ti.
Figure 5. Pulso equivalente a un intervalo de funcin t
La superficie del pulso ser base por altura, o sea Sp = g(ti) t. El impulso de igual superficie que se produzca en el instante ti ser el representado en la figura 6.
69
Figure 6. Impulso equivalente a un intervalo de funcin t. El tren de impulsos que representa a la funcin original, figura 4, vendr dado por la sumatoria:
Veamos que representa cada uno de los trminos de la expresin anterior: (t-ti): g(ti) t: Se trata de un impulso unitario desplazado en el tiempo ti. Es la superficie del impulso. El producto del valor de la funcin en ti, por el tiempo de separacin entre impulsos.
Una vez que la excitacin es funcin de un tren de impulsos, como conocemos la respuesta del circuito a un impulso h(ti). La respuesta del circuito ante la entrada g(t):
Haciendo n64 se tiene que t60, la aproximacin se hace exacta, o lo que es lo mismo gd(t)6g(t) y la respuesta fd(t)6f(t). La ecuacin anterior, pasa a ser la conocida integral de convolucin.
Por lo que una vez conocida la respuesta a un impulso, podremos calcular la respuesta a cualquier excitacin.
70
Ejemplo 1. De un circuito lineal, se sabe que su respuesta a un escaln unitario e(t) = u(t), es i(t) = 1- e-t/2. Calcular la respuesta mediante la integral de convolucin, al aplicarsele la entrada e(t) que se representa en el grfico.
Figure 7. Al tener la respuesta a un escaln y ser el circuito lineal podemos conocer la respuesta a un impulso. Si: e(t) = du(t)/dt = (t) Y h(t) = di(t)/dt = e-t/2 La funcin de entrada expresada en su forma analtica, en funcin de las funciones aperidicas fundamentales ser: e(t) = 5/2 (t) - 5/2 (t-2) = 5/2 t u(t) - 5/2 (t-2) u(t-2) = 5/2 t u(t) + 5 u(t-2) -5/2 t u(t-2) Aplicando superposicin, calcularemos la respuesta para cada una de las componentes en funcin de la entrada. Descomponiendo la entrada en tres: e1(t) = 5/2 t u(t) e2(t) = 5 u(t-2) e3(t) = 5/2 t u(t-2)
1. Respuesta de e1(t): Como nos indica el teorema de convolucin, si nosotros queremos conocer la repuesta a estado cero de un sistema i1(t), ante una funcin aleatoria e1(t), podemos hacerlo conocida su respuesta de dicho circuito ante un impulso h(t). Sin mas que resolver la integral de convolucin:
Observese que no hemos puesto el escaln unitario que multiplica a e1(t), ya que la integral especifica que es para t>0. Desarrollando la integral, resulta:
71
2. Respuesta de e2(t): La funcin e2(t), es un escaln desplazado en el tiempo, la respuesta del circuito a un escaln es un dato por lo nico que deberemos hacer es desplazar dicha respuesta. As, la respuesta a un escaln u(t) es i(t)=1-e-t/2, la respuesta a 5u(t-2), ser:
3. Respuesta de e3(t). La funcin e3(t), es la misma que e1(t) desplazada en el tiempo, su respuesta ser la misma sin ms que sustituir t por (t-2):
4. Respuesta total: Por superposicin ser la suma de las tres. Luego la respuesta t ser:
4.2.
MTODO DE LAS VARIABLES DE ESTADO
Para determinar la respuesta presente y futura de un circuito, es suficiente conocer un conjunto de condiciones iniciales y las funciones de excitacin del circuito, presentes y futuras. El conjunto de nmeros tomados como las condiciones iniciales del circuito representa el estado del circuito, al cual ste ha evolucionado a partir de su historia pasada. Asociado a la condicin interna de la dinmica de un circuito, se tiene un conjunto de nmeros que cambian con el tiempo y describen esta condicin. Este conjunto de nmeros se representa como un vector y se le denomina vector de estado. Debido a la variacin el en tiempo de dichos nmeros se les denomina variables de estado. En el caso de un circuito, stas son la tensin en condensadores y las corrientes en las bobinas, que son las variables que representan la energa interna del circuito. En un circuito con n acumuladores de energa se nos puede presentar una ecuacin diferencial hasta orden n, esto nos complica enormemente el clculo por el procedimiento de integracin directa. Hoy en da gracias a los complejos programas informticos de clculo existentes en el mercado, se impone el buscar un mtodo sistemtico de solucionar estos problemas. El mtodo de variables de estado propone obtener n ecuaciones de primer orden, en lugar de una sola ecuacin de orden n. En forma matricial sera:
72
sabiendo que: x: variables de estado y: excitaciones a, b: parmetros son las ecuaciones del circuito obtenidas por los mtodos clsicos, en las cuales se han puesto todas las variables en funcin de las de estado y sus primeras derivadas, despejadas y ordenadas. Si adems conocemos las condiciones iniciales:
Definiendo que variables queremos calcular Z y su relacin con las de estado.
tendramos planteado el problema. A fin de resolver dichas ecuaciones se emplean distintos mtodos, como pueden ser los de Runge-Kutta, Euler, etc. Con ello se obtendr las variables de inters, el vector |Z(t)|. Dichos mtodos matemticos se pueden consultar en la bibliografa citada.
Nota: Existen programas de clculos matemticos en los cuales ya vienen implementados este procedimiento, introduciendo los parmetros y condiciones iniciales nos da la variacin temporal de las incgnitas solicitadas en el intervalo de tiempo que se le defina. Adems nos ofrecen escoger el mtodo de resolucin que queramos.
Ventajas del mtodo: 1. Facilidad para implementarlo, o adquirirlo ya implementado. 2. Permite considerar las condiciones iniciales. 3. Es aplicable a circuitos no lineales y con parmetros variables en el tiempo. Este mtodo nos permite observar mejor el comportamiento dinmico del circuito.
Ejemplo 2. Calcular las ecuaciones de estado, del siguiente circuito
73
Figure 8. 1. El primer paso ser definir las variables de estado, como siempre se han tomado la tensin en ambos condensadores y la corriente en la bobina: v1(t), v2(t), i1 (t). 2. Se aplicarn las leyes de Kirchhoff tantas veces como ecuaciones sean necesarias. En principio, como se ha definiendo tres variables de estado:
3. Las tensiones o intensidades de los elementos del circuito que aparecen en las ecuaciones, se pondrn en funcin de las variables de estado, sus derivadas, y los valores de las fuentes, si no es posible o entraa dificultad el realizarlo de forma directa, aadiremos una ecuacin y una incgnita, que al ser despejada nos de la relacin buscada:
4. Se procede a reordenar las ecuaciones obtenidas, de forma que aparezcan a la izquierda la derivada de una variable de estado (distinta en cada ecuacin), a la derecha combinacin lineal de dichas variables y los valores de las fuentes del circuito:
74
e.- En forma matricial sera:
4.3.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es un mtodo clsico de resolucin de sistemas. Al igual que los anteriores forma parte de una ciencia ms amplia denominada teora de sistemas, aplicable en mecnica, qumica, economa, etc. y por supuesto electricidad. El procedimiento no considera la energa inicialmente almacenada. Aunque en algunos casos se puede subsanar (ver ejemplo). Se fundamenta en el principio de superposicin, luego slo ser aplicable a circuitos lineales. Consiste en dividir la respuesta en tantos componentes como fuentes de alimentacin tenga el circuito. Por su facilidad de implementacin es idneo para el clculo computacional, de hecho se encuentra en programas ampliamente comercializados. En electricidad adems de utilizarse para el estudio de sistemas en rgimen transitorio, tambin se emplea en rgimen estacionario sinusoidal.
Ejemplo 3. Dado el circuito de la figura 9 obtener las funciones de transferencia a fin de calcular la tensin en la inductancia vL(t).
75
Figure 9.
El primer paso es averiguar las condiciones iniciales a travs del cuadro de equivalencias de la figura 10. Realizando las sustituciones en el circuito original, nos queda un circuito con tres fuentes de las cuales dos son generadas de las condiciones iniciales. Aplicando el teorema de superposicin, se desglosa el circuito original en tres, uno por cada fuente. Aplicando las leyes clsicas de circuitos se obtienen tres funciones de transferencia, una por entrada, sin ms que aplicar el concepto de impedancia operacional.
76
Figure 10. Equivalencias. 1. Efecto de la fuente de tensin. Tras aplicar las leyes de Kirchhoff y despejar se obtiene:
Figure 11. Circuito con slo la fuente de tensin.
2. Efecto de la corriente inicial en la inductancia. La ecuacin a la que se llega es:
Figure 12. Efecto de la energa inicial en la bobina. 3. Efecto de la tensin inicial en el condensador. La expresin final resulta:
77
Figure 13. Consideracin de la carga inicial del condensador.
4. Resultado global. La respuesta completa al sistema ser la suma de las tres; luego el diagrama que representa el circuito con las tres entradas y la salida que se ha querido obtener ser el siguiente. Resulta especialmente til cuando se quiere sopesar la influencia de cada una de las entradas al circuito por separado.
Figure 14.
En el caso de que para resolver las ecuaciones se emplee un programa de clculo, se requeriran los siguientes datos: " funcin de cada una de las entradas: la fuente de tensin vg(t) las condiciones iniciales como fuentes continuas
78
" funciones de transferencia: las races o polinomio del numerador los ceros o polinomio del denominador
" intervalo de integracin, nmero de puntos a determinar y mtodo de integracin, dndonos finalmente el resultado esperado.
APNDICE A
Ecuaciones de sistemas
A.1. INTRODUCCIN
La obtencin de una circuito elctrico se produce cuando conectamos elementos pasivos y activos. Las ecuaciones bsicas de los circuitos, se formularon a partir de las llamadas leyes de Kirchhoff: 1 Ley de Kirchhoff: Se aplica sobre las corrientes que entran y salen de un nudo del circuito:
2 Ley de Kirchhoff: Se aplica a las tensiones a lo largo de un circuito cerrado (lazo o malla):
Por lo tanto, cada una de estas sumas nos llevan a una ecuacin integro-diferencial, que relaciona a una variable del sistema con las fuentes existentes del sistema. El orden de la ecuacin diferencial es generalmente, el nmero de elementos acumuladores de energa elctrica, y da lugar a los sistemas de orden n. En realidad, el nmero de elementos almacenadores de energa es el lmite superior de n, el orden del sistema. Con ciertas formas especificas de interconectar elementos almacenadores de energa en un circuito, se consigue que n sea inferior al nmero de elementos almacenadores de energa.
Ejemplo 1. Escribir el sistema de ecuaciones integro-diferenciales que permitan calcular las tensiones va(t) y vb(t) de los nudos del circuito de la figura 1. Posteriormente, expresar la ecuacin diferencial que permita calcular la tensin vb(t).
80
Apndice A. Ecuaciones de sistemas
Figure 1.
Aplicando el mtodo de las tensiones en los nudos a y b, nos quedan las siguientes ecuaciones: (A-1) (A-2)
De la ecuacin (A-2) se calcula va(t) en funcin de vb(t) y la derivada de va(t):
para posteriormente sustituirla en la ecuacin (A-1) obteniendo la ecuacin diferencial que nos permita calcular la tensin vb(t):
A.2. NOTACIN OPERACIONAL: OPERADOR p

Es conveniente manipular las ecuaciones integro-diferenciales (aunque no se resuelvan) de igual forma que las algebraicas. Con este fin, se define el operador p como:
81
Por lo tanto, s f es una funcin determinada, la derivada primera y su derivada n-sima de esa funcin se puede poner como: y .
Tambin se puede definir como integracin, de forma que:
Para este caso se debe definir:
Suponiendo que f(t)=0 para t<0, entonces:
A.3. ECUACIONES DE DEFINICIN DE SISTEMAS ELCTRICOS (MEDIANTE EL OPERADOR p)

Se tendr en cuenta, como aclaracin de la definicin del operador de la integral, que se deben de usar los generadores de condiciones iniciales, para indicar cualquier condicin de acumulacin de energa distinta de cero para t=0.
82
Ejemplo 2. Calcular la relacin tensin-corriente en el circuito de la figura 5, empleando el operador p.
Figure 5. Su ecuacin integro-diferencial ser:
Empleando el operador p, se puede poner las ecuaciones de la siguiente forma:
La relacin entre la corriente y la tensin ser:
Ejemplo 3. Un elemento lineal es aquel que cumple las propiedades de: a) superposicin: Si i1(t) produce v1(t) e i2(t) produce v2(t) entonces i1(t)+i2(t) producir v1(t)+v2(t); b) homogeneidad: Si i1(t) produce v1(t) entonces producir av1(t). Cumple el operador p estas dos propiedades? Para la diferenciacin: d) Superposicin:
83
Por lo tanto,
b) Homogeneidad:
donde a=cte. Para la integracin: a) Superposicin:
Por lo tanto,
b) Homogeneidad:
Conclusin: el operador p es un operador lineal.
Adems, siendo f una funcin determinada, el operador p cumple las siguientes propiedades: " Para la adicin: Conmutativa: Asociativa:
84
" Para la multiplicacin: Conmutativa: Asociativa: Distributiva:
CONCLUSIN: Cualquier expresin que contenga el operador p podr ser tratada siguiendo las normas algebraicas.
De los elementos pasivos en funcin del operador p se obtiene la siguiente tabla:
Resistencia Impedancia Admitancia R 1/ R
Bobina Lp 1/ Lp
Condensador 1/Cp Cp
Ejemplo 4. Calcular el equivalente de Thevenin del circuito, respecto a los bornes a y b.
Figure 6.
1. Clculo de la tensin de Thevenin, vab , mediante un divisor de tensin, segn la figura 6:
85
2. Clculo de la impedancia de entrada, segn la figura 7.
Figure 7.
quedndonos el equivalente de Thevenin segn la figura 8:
Figure 8.
86
APNDICE B
Seales aperidicas fundamentales
Primeramente, vamos a definir unas funciones de gran utilidad en el estudio de circuitos en el dominio del tiempo, as como la relacin existentes entre ellas.
B.1. ESCALN UNITARIO: u(t)

Se trata de una funcin que para tiempos negativos es nula, y para tiempos positivos vale la unidad. Presenta una discontinuidad en el origen, por lo que no est definida la seal en ese punto (figura 1). Se define como:
Figure 1.
B.2. RAMPA UNITARIA: (t)

Es una funcin nula para tiempos negativos, y para tiempos positivos resulta una recta de pendiente unitaria (figura 2). Se define como:
Figure 2.
88
Apndice B. Seales aperidicas fundamentales
B.3. IMPULSO UNITARIO: (t)

Se define de tal manera que su ancho es infinitamente pequeo, su alto infinitamente grande y su rea unitaria (figura 3), es decir:
Figure 3.
Para comprender mejor el significado de esta seal, partimos de un pulso de superficie unidad, centrado en cero, figura 4, que se define como:
Figure 4. la cual posee un rea unitaria:
por lo que se puede interpretar como:
(t) es una funcin que slo existe en el instante cero, siendo su valor infinito en dicho instante y siendo su superficie la unidad. Se denomina distribucin delta de Dirac. Dado que 60, adoptando un valor muy pequeo, se suele emplear la terminologa de que (t) slo existe entre 0! y 0+, o sea, desde un instante antes a un instante despus de cero.
89
B.4. RE L AC I O N E S E N T R E FUNDAMENTALES
SEALES
A P E RI DICAS
Aplicando los conceptos de integracin y derivacin en los grficos de la figura 5, se obtiene las siguientes relaciones matemticas, que expresan las relaciones entre estas seales:
(B-1) (B-3) (B-4)
(B-2)
Figure 5. Efectivamente, s integramos un impulso unitario, y teniendo en cuenta la funcin auxiliar (t) tendremos:
para t<0,
para t>0,
y como la funcin es nula para t<0 y unitaria para t>0, es el escaln unitario, quedando demostrada la expresin (B-1).
90
De forma anloga, s integramos un escaln unitario: para t<0, , la funcin no existe
para t>0, y como la funcin es nula para t<0 y una recta de pendiente unitaria que pasa por el origen para t>0, es la rampa unitaria, quedando demostrada la expresin (B-2). Si hubisemos procedido a la inversa, es decir, derivando, se obtiene las expresiones (B-3) y (B-4).
APNDICE C
Variables de estado
C.1. INTRODUCCIN
Para un sistema genrico, se define las variables de estado como aquellas que estn directamente ligadas a la energa del sistema.
Ejemplo 1. En un sistema mvil, por ejemplo un coche de 660 kg. no puede pasar instantneamente de estar parado a 200 km/h. porqu ? La energa cintica del coche ser:
La potencia se define como la variacin de energa por unidad de tiempo. Veamos que potencia debera tener el motor:
No existen en la naturaleza potencias infinitas, luego s la energa del coche no puede cambiar bruscamente, su velocidad tampoco. Conclusin: La velocidad es una variable de estado en un sistema mecnico.
A continuacin se estudiarn los elementos acumuladores de energa en los sistemas elctricos (condensador y bobina), para poder definir sus variables de estado.
92
Apndice C. Seales aperidicas fundamentales
C.2. CONDENSADOR
Es un elemento del circuito, capaz de almacenar energa elctrica. El smbolo del condensador se muestra en la figura 1, donde se observa la referencia tomada para los sentidos de tensin e intensidad, as como su caracterstica que es la capacidad, C, la cual viene dada en faradios. La ecuacin caracterstica es:
Figure 1. es decir, la corriente en un condensador es directamente proporcional a la variacin de tensin con respecto del tiempo. Por lo tanto, la expresin de su energa almacenada, teniendo en cuenta que la potencia elctrica viene dada por:
que ser de la forma:
Por lo explicado anteriormente, se observa que la tensin en el condensador no puede variar bruscamente, porque implicara un cambio instantneo en su energa. 1 conclusin: la tensin en el condensador es una variable de estado, la cual debe presentar continuidad. Matemticamente se expresa como:
lo que indica que un instante antes y un instante despus su tensin es la misma. Despejando de la ecuacin caracterstica del condensador, observamos que su tensin no puede variar de forma discontinua.
siendo
la tensin inicial.
Caso excepcional sera cuando la funcin a integral sea un impulso. En este caso, la tensin en el condensador presenta discontinuidades.
93
2 conclusin: S un condensador est en rgimen permanente en continua (v=cte, i=cte):
La derivada de una constante es cero, luego por l no circular corriente, siendo su equivalente un circuito abierto. 3 conclusin: S un condensador est descargado VC=0, por l puede pasar cualquier corriente, luego su equivalente es un cortocircuito.
C.3. BOBINA
Es un elemento del circuito, capaz de almacenar energa en forma de campos magnticos. El smbolo de la bobina se muestra en la figura 2, con los correspondientes sentidos de tensin e intensidad, as como su caracterstica que es el coeficiente de autoinduccin, L, el cual viene dado en henrios. La ecuacin caracterstica es:
Figure 2. La expresin de su energa almacenada en la bobina ser de la forma:
Para este caso, es la corriente en la bobina la que no puede variar bruscamente, porque implicara un cambio instantneo en su energa. Por lo que la intensidad en una bobina es una variable de salto. Este caso y el anterior son totalmente duales, por lo que no se desarrolla sabiendo que las conclusiones anteriores se extrapolan al presente caso, cambiando los conceptos V]I, cortocircuito ] circuito abierto y L(bobina) ] C(condensador).
C.4. CIRCUITOS EQUIVALENTES

A continuacin veremos unas equivalencias que nos pueden ayudar a la resolucin de problemas. Un elemento acumulador con condiciones iniciales, puede representarse por el elemento descargado ms una fuente que represente su carga inicial, para poder as resolver el circuito.
94
Condensador cargado (figura 3) ] Cond. descargado + Fuente ideal tensin (figura 4)
Figure 3.
Figure 4.
Bobina cargada (figura 5) ] Bobina descargada + Fuente Ideal de Intensidad (figura 6)
Figure 5. Figure 6. A continuacin se representa una tabla de equivalencias, observando que las dos columnas del centro son equivalencias para el instante t=0+, para poder calcular las condiciones iniciales del circuito. La ltima columna es slo para rgimen permanente en corriente continua.
ELEMENTO
Para t = 0+ (Nota 1) CARGADO DESCARGADO
C. CONTINUA R. PERMANENTE
Nota 1: Tener en cuenta que en el caso de que se presente un impulso ya no tendr validez la equivalencia, de estas dos columnas. Se tendra que calcular el valor de vC(0+) e iL(0+) de la forma como se explic en este mismo apndice.
95
Ejemplo 2. En la figura 7, calcular la corriente inicial por la fuente en los instantes t=0+y t =4, sabiendo que para t=0 se cierra el interruptor, sin calcular el transitorio. Datos: R=10, r=40, E=200V, L=4H, C=0,5F, vC(0-)=10V, iL(0-)=0A.
Figure 7.
Como las variables de estado se conservan:
Figure 8.
Para t=0+ obtenemos el valor de i (0+) en la figura 8,
96
Para t=4 (rgimen permanente), calculamos el valor de i(4) para la figura 9:
Figure 9.
PROBLEMAS:
Resueltos

Libro Transitorios

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Libro Transitorios

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

TEORA DE CIRCUITOS:

J. Castillo A. Pulido J. Romero Mayo de 1997

Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

Departamento de Ingeniera Elctrica

J Castillo A. Pulido J. Romero

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Resea de los autores por orden alfabtico

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Octavio Pulido Castro

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Circuitos de primer orden

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

Captulo 1. Circuitos de primer orden

Aplicando la 2 ley de Kirchhoff: (1-1)

siendo el resultado de la integracin:

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

1.2.2. Constante de tiempo

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

1.2.3. Condiciones iniciales

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

RESPUESTA COMPLETA. SISTEMAS FORZADOS

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

1. Clculo de la ecuacin diferencial.

2. Respuesta natural. La constante de tiempo se halla a partir de la ecuacin caracterstica:

luego la respuesta natural ser:

Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial:

4. Aplicar superposicin. La respuesta completa ser la suma de ambas respuestas:

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

Ahora bien, como

2. Respuesta natural. La constante de tiempo es: luego la respuesta natural ser:

Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial:

4. Respuesta completa. Ser la suma de ambas respuestas:

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

b) Si consideramos que el circuito ha alcanzado el nuevo equilibrio para t=3:

TRANSITORIOS DEBIDOS A LA VARIACIN BRUSCA DE UN ELEMENTO PASIVO

Teora de circuitos: TRANSITORIOS

J. Castillo C A. Pulido C J. Romero

Captulo 1. Circuitos de primer orden

1. Clculo de la ecuacin diferencial (t>0).

2. Respuesta natural. La constante de tiempo es:

luego la respuesta natural ser:

3. Respuesta forzada. Para calcularla la introduciremos en la ecuacin diferencial: