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Universidade de So Paulo

Escola de Engenharia de So Carlos


Departamento de Engenharia Eltrica




Trabalho de Concluso de Curso




Modelagem do Motor de Induo em
Estudos de Estabilidade de Tenso





Autor:
Bruno de Almeida



Orientador:
Prof. Dr. Lus Fernando Costa Alberto




So Carlos, Dezembro de 2010.








BRUNO DE ALMEIDA





MODELAGEM DO MOTOR DE
INDUO EM ESTUDOS DE
ESTABILIDADE DE TENSO



Trabalho de Concluso de Curso apresentado
Escola de Engenharia de So Carlos da
Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase em
Sistemas de Energia e Automao

ORIENTADOR: Prof. Dr. Lus Fernando Costa Alberto



So Carlos
2010






















AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE
TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO,
PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento
da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP



Almeida, Bruno de
A447m Modelagem do motor de induo em estudos de
estabilidade de tenso / Bruno de Almeida ; orientador
Lus Fernando Costa Alberto. - So Carlos, 2010.


Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em
Engenharia Eltrica com nfase em Sistema de Energia e
Automao) -- Escola de Engenharia de So Carlos da
Universidade de So Paulo, 2010.


1. Motores de induo. 2. Estabilidade de tenso.
3. Mtodos energticos. 4. Modelagem dinmica.
5. Modelo singularmente perturbado. 6. Regio de
estabilidade. I. Ttulo.
iii

Dedicatria





















Aos meus pais, Jos e Terezinha,
e aos meus irmos, Adriana, Fabiana e
Evandro, pessoas que amo muito e que
estiveram sempre ao meu lado nestes
anos de graduao.
iv


v



Agradecimentos


Ao professor Lus Fernando pela pacincia, por estar sempre presente, por ser um
excelente orientador e por confiar em meu trabalho.

Ao professor Romeu Reginatto, que enriqueceu este trabalho sempre atento s
nossas dvidas.

Laura, pelo incentivo em todos os momentos, por me acalmar, pelo carinho e
compreenso.

Ao amigo Guilherme, pelo apoio nestes anos de graduao e pela imensa amizade.

Ao Laboratrio de Anlise Computacional em Sistemas Eltricos de Potncia (LACo
SEP), em especial ao Edson, Moussa, Karen e Raphael, pelos ensinamentos e
contribuies neste trabalho.




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vii



Sumrio

1. INTRODUO _____________________________________________________________ 1
1.1. Anlises de estabilidade __________________________________________________ 1
1.2. Conceitos em estudos de estabilidade de tenso ______________________________ 3
1.2.1. Sistemas pr-falta, em-falta e ps-falta ___________________________________ 4
1.2.2. Regio de estabilidade ________________________________________________ 4
1.3. Motor de induo e estabilidade de tenso ___________________________________ 6
1.4. Organizao do Trabalho __________________________________________________ 6
2. MODELAGEM DINMICA DO MOTOR DE INDUO ______________________________ 9
2.1. Modelagem de primeira ordem para o motor de induo ______________________ 10
2.1.1. Modelo em regime permanente _______________________________________ 10
2.1.2. Potncias e torques do motor de induo ________________________________ 13
2.1.3. Equao dinmica de primeira ordem do motor de induo _________________ 16
2.2. Modelagem de terceira ordem para o motor de induo _______________________ 20
2.2.1. Sistema de coordenadas dq ___________________________________________ 20
2.2.2. Modelo dinmico da mquina assncrona ________________________________ 24
2.2.3. Representao fasorial _______________________________________________ 27
2.2.4. Modelo dinmico em terceira ordem ___________________________________ 30
2.3. Modelagem de primeira ordem em eixos dq _________________________________ 35
3. MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTNCIA _____________________________________ 37
3.1. Sistema teste __________________________________________________________ 37
3.2. Linhas de transmisso ___________________________________________________ 38
3.3. Transformadores _______________________________________________________ 38
3.4. Modelagem da rede ____________________________________________________ 40
3.5. Modelagem do sistema completo com motor em primeira ordem _______________ 44
3.6. Modelagem do sistema completo com motor em terceira ordem ________________ 46
3.7. Modelagem do sistema completo com motor em primeira ordem nos eixos dq _____ 49
viii

4. SIMULAES COM MOTOR DE INDUO EM SISTEMAS DE POTNCIA ______________ 51
4.1. Clculo das condies iniciais _____________________________________________ 51
4.2. Perda de alimentadores__________________________________________________ 54
4.3. Curto-circuito em um dos barramentos do sistema ____________________________ 56
4.3.1. Resposta conservadora ______________________________________________ 65
5. ANLISES DE ESTABILIDADE ________________________________________________ 69
5.1. Modelo singularmente perturbado _________________________________________ 69
5.1.1. Escalas de tempo para o motor de corrente contnua _______________________ 71
5.1.2. Suposies para o modelo em terceira ordem ____________________________ 75
5.1.3. Conjunto de restrio do modelo em terceira ordem ______________________ 75
5.1.4. Trajetrias durante curto-circuito ______________________________________ 76
5.1.5. Constante ________________________________________________________ 85
5.1.6. Modelo rpido _____________________________________________________ 87
5.2. Mtodos energticos ____________________________________________________ 89
5.2.1. Funo V __________________________________________________________ 90
5.2.2. Funo V para sistema em primeira ordem _______________________________ 93
5.2.3. Funo V para sistema em terceira ordem _______________________________ 96
6. CONCLUSES ___________________________________________________________ 103
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS __________________________________________________ 107
APNDICE A MTODO DE NEWTON-RAPHSON ____________________________________ 109
APNDICE B MTODO DE INTEGRAO TRAPEZOIDAL ______________________________ 113


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Lista de Figuras

Figura 1.1 regio de estabilidade e estimativa conservadora da mesma _____________________________________ 5
Figura 2.1 circuito equivalente do motor de induo por fase em regime permanente _________________________ 10
Figura 2.2 equivalente de Thvenin visto dos terminais A-A ____________________________________________ 11
Figura 2.3 equivalente de Thvenin visto dos terminais B-B ____________________________________________ 11
Figura 2.4 curva exemplo de torque por velocidade __________________________________________________ 16
Figura 2.5 representao fsica do motor de induo _________________________________________________ 17
Figura 2.6 representao dos eixos abcs, abcr e dq ___________________________________________________ 21
Figura 2.7 mquina assncrona simples de 2 plos ___________________________________________________ 24
Figura 3.1 sistema eltrico em anlise ____________________________________________________________ 37
Figura 3.2 modelo para a modelagem das linhas de transmisso _______________________________________ 38
Figura 3.3 circuito equivalente do transformador monofsico ___________________________________________ 39
Figura 3.4 representao em valores por unidade do transformador monofsico _____________________________ 39
Figura 3.5 correntes aplicadas em um barramento genrico ____________________________________________ 40
Figura 3.6 relao entre os eixos dq e real-imaginrio _________________________________________________ 47
Figura 4.1 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a perda de alimentadores,
passo de integrao dt=0,0001s ______________________________________________________________ 54
Figura 4.2 curvas de torque versus velocidade do motor com a perda de alimentadores ___________________________ 56
Figura 4.3 sistema eltrico teste em-falta ________________________________________________________________ 57
Figura 4.4 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a ocorrncia de curto-
circuito, passo de integrao dt=0,0001s _______________________________________________________ 58
Figura 4.5 curvas de torque do motor antes e aps correo do curto-circuito ___________________________________ 59
Figura 4.6 torque que o motor experimenta com correo da falta em 167ms, passo de integrao dt=0,0001s ________ 60
Figura 4.7 torque que o motor experimenta com correo da falta em 168ms, passo de integrao dt=0,0001s ________ 61
Figura 4.8 ampliao das curvas de torque das simulaes de curto-circuito com correes da falta em 167ms e 168ms,
passo de integrao dt=0,0001s ______________________________________________________________ 61
Figura 4.9 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a ocorrncia de curto-
circuito, passo de integrao dt=0,0001s _______________________________________________________ 62
Figura 4.10 torque que o motor experimenta com correo da falta em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s _______ 63
Figura 4.11 torque que o motor experimenta com correo da falta em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s _______ 64
Figura 4.12 ampliao das curvas de torque das simulaes de curto-circuito com correes da falta em 159ms e
160ms, passo de integrao dt=0,0001s ________________________________________________________ 64
Figura 4.13 tenso terminal do motor de induo para situao de curto-circuito com modelos em primeira e terceira
ordem, passo de integrao dt=0,0001s ________________________________________________________ 66
Figura 4.14 curvas torque versus velocidade do motor de induo para situao de curto-circuito com modelos em
primeira e terceira ordem, passo de integrao dt=0,0001s ________________________________________ 67
Figura 5.1 valores de velocidade e corrente de armadura pelo tempo para o motor CC, passo de integrao dt=0,001s __ 73
Figura 5.2 decomposio em modelos lento e rpido para o motor CC, passo de integrao dt=0,001s _______________ 74
x

Figura 5.3 conjuntos de restrio dos sistemas pr, em e ps-falta __________________________________________ 76
Figura 5.4 trajetria de falta para abertura de disjuntores em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s ______________ 77
Figura 5.5 trajetria de falta para abertura de disjuntores em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s ______________ 78
Figura 5.6 equilbrios de Ed e Eq ______________________________________________________________________ 80
Figura 5.7 variveis dinmicas com abertura de disjuntores em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s _____________ 81
Figura 5.8 variveis dinmicas com abertura de disjuntores em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s _____________ 81
Figura 5.9 tenso terminal e escorregamento do motor pelo tempo sem abertura de disjuntores, passo de integrao
dt=0,0001s ______________________________________________________________________________ 82
Figura 5.10 variveis dinmicas pelo tempo do motor sem abertura de disjuntores, passo de integrao dt=0,0001s ___ 83
Figura 5.11 projees das variveis dinmicas para abertura de disjuntores em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s 84
Figura 5.12 projees das variveis dinmicas para abertura de disjuntores em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s 84
Figura 5.13 relao Ed versus s com os modelos completo e simplificado, passo de integrao dt=0,0001s ___________ 88
Figura 5.14 relao Eq versus s com os modelos completo e simplificado, passo de integrao dt=0,0001s ___________ 89
Figura 5.15 exemplo de funo V e equilbrios estvel e instvel ______________________________________________ 91
Figura 5.16 funo V para o sistema em primeira ordem com falta de 250ms, passo de integrao dt=0,0001s ________ 94
Figura 5.17 funo V para o sistema em primeira ordem com falta de 800ms, passo de integrao dt=0,0001s ________ 95
Figura 5.18 comparao entre funo V e grfico torque versus velocidade para o sistema em primeira ordem, passo
de integrao dt=0,0001s ___________________________________________________________________ 96
Figura 5.19 funo V para o sistema em terceira ordem com falta de 250ms, passo de integrao dt=0,0001s ________ 97
Figura 5.20 funo V para o sistema em terceira ordem alterado, com falta de 250ms, passo de integrao dt=0,0001s 99
Figura 5.21 projeo com aproximao das variveis dinmicas rpidas ______________________________________ 100
Figura 5.22 funo V para sistemas de primeira ordem e terceira ordem alterado, passo de integrao dt=0,0001s ___ 101

xi



Lista de Tabelas

Tabela 1 Parmetros de motor de induo para obteno de curva torque versus velocidade ____________________ 15
Tabela 2 Parmetros de motor de induo usados no sistema teste _______________________________________ 52
Tabela 3 Parmetros da rede eltrica no sistema teste ________________________________________________ 52
Tabela 4 Condies iniciais do sistema teste ________________________________________________________ 53
Tabela 5 Parmetros do motor CC _______________________________________________________________ 72
Tabela 6 Tempos percorridos durante trajetria de falta, abertura dos disjuntores em 159ms ____________________ 78
Tabela 7 Tempos percorridos durante trajetria de falta, abertura dos disjuntores em 160ms ____________________ 79


xii

xiii



Resumo

ALMEIDA, B. Modelagem do Motor de Induo em Estudos de Estabilidade de
Tenso. 2010. 114p. Trabalho de Concluso de Curso Escola de Engenharia de So
Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2010

Devido robustez e ao baixo custo, o motor de induo a mquina eltrica em
corrente alternada mais usada. basicamente constituda por duas partes: estator (parte
fixa) e rotor (parte mvel). O rotor pode ser de dois tipos: rotor bobinado (ou enrolado) e
rotor em gaiola de esquilo. A utilizao de motores de induo com rotor em gaiola mais
comum pela maior simplicidade de construo e menor custo. Em estudos de estabilidade
de tenso, cargas como motores de induo so de grande importncia visto que
consomem quantidade elevada de potncia reativa quando ocorrem quedas de tenso em
sua alimentao. Este consumo excessivo por sua vez acarreta em problemas que podem
levar o sistema a um colapso de tenso. Para inserir motores de induo em estudos de
estabilidade necessrio primeiramente conhecer a modelagem dinmica desta mquina.
Assim, este trabalho apresenta a obteno de dois modelos dinmicos para o motor de
induo com rotor em gaiola de esquilo, no caso os modelos em primeira e terceira ordem.
Estes permitem fazer simulaes dinmicas de sistemas eltricos observando transitrios e
limites de estabilidade. Isto ser feito em um sistema teste, onde ficam evidentes colapsos
de tenso para dois tipos de falta: perda de alimentadores e curto-circuito. Por fim, anlises
de estabilidade so feitas neste sistema, buscando-se provar que a modelagem em terceira
ordem singularmente perturbada e que possvel aplicar mtodos energticos a sistemas
com esta mquina.


Palavras-chave: estabilidade de tenso, mtodos energticos, modelagem
dinmica, modelo singularmente perturbado, motor de induo, regio de estabilidade.
xiv



xv



Abstract

ALMEIDA, B. Induction Motor Modeling in Voltage Stability Studies. 2010. 114p.
Course Final Paper School of Engineering of So Carlos, University of So Paulo, So
Carlos, 2010

Due to the robustness and low cost, the induction motor is the electric machine on AC
power most used. It basically consists of two parts: stator (fixed part) and rotor (moving part).
The rotor can be of two types: wound rotor and squirrel-cage rotor. The use of induction
motors with squirrel-cage rotor is more common due to their greater simplicity of construction
and lower cost. In voltage stability studies, load as induction motors are of great importance,
since they consume high amount of reactive power when voltage drops occur in their
terminals. This excessive consumption, in its turn, leads to problems that can cause a
voltage collapse of the system. In order to insert induction motors into stability studies, it is
first necessary to understand the dynamic model of these machines. Therefore, this report
presents the acquisition of two dynamic models for induction motor with squirrel-cage rotor,
namely the models of the first and third order. These models allow the user to make dynamic
simulations of electrical systems, observing transients and stability limits. This simulation will
be done on a trial system, where voltage collapses are evident for two types of failure: loss of
feeders and short-circuit. Finally, stability analyses are made in this trial system, aiming to
prove that the third-order modeling is a singularly perturbed model and, as well, it is possible
to apply energy methods to systems with this machine.


Keywords: voltage stability, energetic methods, dynamic modeling, singularly
perturbed model, induction motor, stability region.

xvi



1


1. INTRODUO


A palavra estabilidade est intimamente ligada idia de imobilidade ou
permanncia de um ente em determinado estado. comum o uso do termo em diversos
momentos do cotidiano:

Estabilidade econmica de um pas trata de sua capacidade em no sofrer
mudanas radicais na economia;
Estabilidade provisria o perodo em que o empregado no pode ser dispensado
por vontade do empregador;
A estabilidade de um carro garantida pelo sistema de suspenso, trazendo conforto
aos ocupantes durante freadas, curvas e em outras situaes crticas.

De forma semelhante, estabilidade em sistemas eltricos de potncia uma
propriedade fundamental para garantir o fornecimento ininterrupto de energia, mesmo em
situaes adversas. Neste captulo introdutrio pretende-se apresentar os conceitos bsicos
desta rea de estudo, contedo necessrio para um bom entendimento do problema a ser
estudado posteriormente.

1.1. Anlises de estabilidade
As anlises de estabilidade transitria sempre tiveram grande importncia dentro dos
estudos de estabilidade em sistemas eltricos de potncia. Neste tipo de estudo, analisa-se
o sincronismo entre os geradores sncronos, ou seja, o sincronismo entre os respectivos
ngulos de seus rotores.
Por outro lado, problemas de estabilidade no relacionados ao sincronismo de
geradores foram observados com maior freqncia nos ltimos anos [1]. Estes so oriundos
de diversos fatores ligados estrutura dos sistemas eltricos de potncia e cargas
associadas.
2 1. Introduo


Com o aumento do nmero de interligaes e com os sistemas trabalhando mais
prximos de seus limites de carregamento, novos mecanismos de instabilidade surgiram. No
final da dcada de 70, inmeros blecautes ocorreram em diversos sistemas no mundo [2]
cujo mecanismo de instabilidade no estava associado perda de sincronismo entre
geradores, mas sim a um colapso de tenso (queda de tenso acentuada) em uma ou
vrias barras do sistema. Desde ento, o interesse pelo estudo de estabilidade de tenso
aumentou consideravelmente e diversos trabalhos de pesquisa foram realizados para
esclarecer este fenmeno.
Os mecanismos de instabilidade de tenso so muito variados, contemplando
fenmenos de curtssima durao (em decorrncia de grandes perturbaes) at horizontes
de minutos e horas devido a aumentos graduais e lentos de carregamento. Estes aspectos
tornam complexa a anlise, tanto em carter tcnico quanto matemtico, do problema de
estabilidade de tenso.
Inicialmente, o problema de estabilidade de tenso foi tratado como um problema
esttico. O sistema era modelado pelas equaes de fluxo de carga e os geradores tratados
como barras PV. Para este tipo de anlise, supe-se que as cargas estejam variando
lentamente a ponto de que seja possvel admitir que o sistema esteja sempre operando em
equilbrio. Neste caso, o mecanismo de instabilidade o desaparecimento do equilbrio do
sistema quando a carga ultrapassa o mximo carregamento admissvel do sistema de
transmisso.
Matematicamente este fenmeno est usualmente associado ocorrncia de uma
bifurcao sela-n [3]. O sistema eltrico de potncia possui diversos pontos de equilbrio. O
ponto de operao um ponto de equilbrio assintoticamente estvel. Alm deste equilbrio
estvel, o sistema possui muitos outros pontos de equilbrio. Com a variao de
carregamento, estes equilbrios mudam de posio. No ponto de colapso, dois destes
equilbrios, um estvel (correspondente ao ponto de operao) e um instvel coalescem, e
logo em seguida desaparecem fazendo com que o sistema no tenha mais um ponto de
equilbrio factvel para operao do sistema. A partir deste momento, a hiptese de que o
sistema esteja em equilbrio no mais atendida. O sistema entra em uma dinmica instvel
cuja conseqncia usualmente o colapso de tenso em uma ou mais barras do sistema.
Existem relatos na literatura de colapsos de tenso que no so causados por
variaes lentas de carga, mas sim por grandes perturbaes [4]. O colapso de tenso
nestes casos usualmente ocorre em um horizonte de estabilidade a mdio prazo (mid-term
stability) e no est associado a bifurcaes locais de equilbrios, mas sim ao fato da
trajetria do sistema em falta abandonar a regio de estabilidade (ou rea de atrao) do
ponto de equilbrio assintoticamente estvel do sistema ps-falta.
1. Introduo 3


Em outras palavras, o mecanismo de instabilidade de tenso devido a grandes
perturbaes similar ao mecanismo de instabilidade transitria. Entretanto, como este
fenmeno ocorre em um horizonte de tempo maior, outros elementos dinmicos, por
exemplo, algumas cargas e controladores, tm que ser modelados.
A experincia at o momento mostra que no se pode desacoplar a anlise de
estabilidade de tenso da anlise de estabilidade de ngulo. Existem situaes em que a
mesma contingncia em diferentes pontos de operao pode levar o sistema a diferentes
mecanismos de instabilizao [5]. Embora os mecanismos de instabilizao sejam
semelhantes aos das anlises de estabilidade transitria, a existncia de mltiplas escalas
de tempo e alguns modelos detalhados de carga podem fazer deste um problema mais
complexo do que o problema de anlise de estabilidade transitria. Do ponto de vista
matemtico e computacional, especial ateno deve ser dada existncia de singularidades
nas equaes algbricas que compem o modelo deste sistema em mltiplas escalas de
tempo.

1.2. Conceitos em estudos de estabilidade de tenso
Algumas definies so importantes dentro dos estudos de estabilidade de tenso.
As seguintes definies podem ser encontradas em [6]:

Um sistema eltrico de potncia estvel, do ponto de vista da tenso, para
pequenos distrbios (small-disturbance voltage stable) se, seguido a um pequeno
distrbio (como mudana de tap em um transformador) o valor da tenso ps-falta
prximo a carga igual ou prximo ao valor pr-falta;
Um sistema eltrico de potncia estvel, do ponto de vista da tenso (voltage
stable), se aps um distrbio as tenses ps-falta se aproximam de valores de
equilbrio factveis para operao do sistema;
Um sistema eltrico de potncia seguro, do ponto de vista da tenso (voltage
security) se, alm de operar de forma estvel, possui a habilidade de permanecer
estvel aps uma contingncia plausvel ou aumento de carga.

A seguir so mostradas outras definies de grande importncia em anlises de
estabilidade que sero muito utilizadas neste trabalho.

4 1. Introduo


1.2.1. Sistemas pr-falta, em-falta e ps-falta

Nesta seo sero apresentados os conceitos de sistemas pr-falta, em-falta e ps-
falta a partir de um exemplo. Tais denominaes sero muito utilizadas ao decorrer deste
trabalho.
Suponha-se um sistema eltrico qualquer em regime permanente. Neste caso, no
so visualizadas alteraes nas variveis do sistema. possvel calcular o fluxo de carga do
sistema a partir de sua matriz admitncia nodal, descobrindo-se assim todas as tenses e
potncias.
Seja a ocorrncia de uma falta (grande perturbao) neste sistema no instante de
tempo 0 , 1 = t segundo. Esta falta pode ser, por exemplo, a perda de algum alimentador ou
um curto-circuito em um barramento. Isto traz alteraes na topologia da rede, e por
conseqncia altera-se a representao matemtica do problema. Neste caso as variveis
do problema passaro a buscar um novo equilbrio, baseadas nas equaes algbrico-
diferenciais do sistema.
Na seqncia a falta eliminada para um tempo de abertura t
ab
. Por exemplo, na
ocorrncia do curto-circuito, elimina-se a falta com a abertura dos disjuntores nos extremos
da linha em falta. Neste caso, novamente o equacionamento dinmico do sistema alterado
e passa a buscar um novo equilbrio, podendo este ser atingido ou no no regime ps-
perturbao.
Com isso, so definidos trs intervalos de tempo distintos, com topologias de rede
possivelmente diferentes entre eles. Estes perodos so chamados de sistemas pr-falta,
sistema em-falta e sistema ps-falta.

1.2.2. Regio de estabilidade
Outro conceito de grande importncia a definio da regio de estabilidade de um
ponto de equilbrio assintoticamente estvel de um sistema. Um exemplo ilustrativo dado
na Figura 1.1. Inicialmente deve-se supor que o sistema se encontre em equilbrio x
eq
e na
seqncia sofra uma falta.
A regio A indica a regio de estabilidade do ponto de equilbrio ps-falta x
eq,pf
, ou
seja, os pontos do espao de estados cujas trajetrias, iniciando nestes pontos, tendem ao
equilbrio x
eq,pf
quando o tempo tende ao infinito. Caso a falta seja eliminada antes da
1. Introduo 5


trajetria do sistema em-falta ultrapassar tal regio (na Figura 1.1 esta dada pelo ponto a),
ento a trajetria do sistema ps-falta retorna ao equilbrio x
eq,pf
.
Em muitas situaes, estimativas conservadoras da regio de estabilidade so
encontradas. Esta apresentada na Figura 1.1 pela regio B, e garante que o sistema ps-
falta retornar ao equilbrio x
eq,pf
se a eliminao da falta ocorrer antes da trajetria do
sistema em-falta ultrapassar o ponto b (ou seja, a estimativa conservadora pois a regio B
est contida dentro da regio de estabilidade real do ponto de equilbrio x
eq,pf
). Assim, o
tempo necessrio para que a trajetria do sistema em-falta cruze a fronteira da regio B
menor que o tempo necessrio para que a mesma cruze a fronteira da regio de
estabilidade do ponto de equilbrio x
eq,pf.



Figura 1.1 regio de estabilidade e estimativa conservadora da mesma

Conhecer a regio de estabilidade do ponto de operao de um sistema eltrico
importante, pois permite uma anlise das margens de correo dos possveis distrbios no
sistema. Como exemplo, interessante conhecer o tempo mximo de abertura dos
disjuntores das extremidades de uma linha de transmisso (conhecido comumente como
tempo crtico de abertura de disjuntores) caso esta linha esteja em curto-circuito. Isto ser
muito explorado no decorrer deste trabalho.

6 1. Introduo


1.3. Motor de induo e estabilidade de tenso
Dentro dos estudos de estabilidade de tenso, cargas como motores de induo so
de grande importncia visto que consomem quantidade elevada de potncia reativa quando
ocorrem quedas de tenso em sua alimentao [1]. Este consumo excessivo por sua vez
acarreta em problemas que podem levar o sistema a um colapso de tenso.
A no considerao de motores de induo em simulaes de sistemas eltricos
pode trazer resultados no realistas. Um exemplo foi o no acrscimo deste tipo de carga
em simulaes do sistema eltrico da rea Rio de Janeiro/Esprito Santo [7], o que resultou
em no previso de um colapso de tenso que ocorreu na mesma regio. De fato, nesta
localidade, motores de induo representam aproximadamente 60% de toda a carga e sua
influncia na dinmica do sistema significativa.
Alm dessas, outras consideraes mostram a importncia dos motores de induo
em estudos de estabilidade de tenso [1]:

Possui rpido restabelecimento de carga no perodo de um segundo;
uma carga de baixo fator de potncia com grande demanda de potncia reativa;
Est propenso a travar quando a tenso de alimentao baixa e/ou a carga
mecnica alta.

Sendo assim, uma modelagem correta do motor de induo necessria para a sua
incluso em simulaes diversas. Conforme ser apresentado neste trabalho, modelos
correntemente usados de primeira ordem trazem uma boa representao de funcionamento
deste tipo de carga em regime permanente, porm no reproduzem alguns comportamentos
importantes quando em simulaes de regime transitrio. Por outro lado, um modelo de
terceira ordem representa com mais preciso o comportamento dinmico de motores de
induo em simulaes de regime transitrio, porm exigindo maior complexidade tanto
matemtica quanto computacional em sua resoluo.

1.4. Organizao do Trabalho
O texto deste trabalho est organizado como segue:

Captulo 2: neste se mostrar a obteno de dois modelos dinmicos para o motor
de induo, um em primeira ordem e outro em terceira ordem. O primeiro deles
1. Introduo 7


obtido a partir do conhecido circuito equivalente do motor de induo. O modelo em
terceira ordem mais completo, dado nas referncias dq, e originado do
equacionamento dinmico em quinta ordem dos fluxos magnticos e correntes do
motor de induo. Finaliza-se o captulo com a obteno de um modelo em primeira
ordem a partir da representao em terceira ordem, sendo o equacionamento
referido nos eixos dq.
Captulo 3: para a insero dos modelos dinmicos do motor de induo em
sistemas eltricos de potncia necessrio tambm equacionar todo o sistema ao
redor da mquina. Este captulo mostra a modelagem completa de um sistema
eltrico de potncia com um motor de induo conectado em um dos barramentos. O
sistema obtido, modelado por um sistema de equaes algbrico-diferenciais, ser
analisado nos captulos posteriores.
Captulo 4: com a modelagem matemtica de um sistema dinmico, possvel fazer
simulaes do mesmo, observando suas caractersticas transitrias. O Captulo 4
mostrar os resultados para simulaes de dois tipos de falta no sistema modelado
no captulo anterior, no caso a perda de alimentadores e a ocorrncia de curto-
circuito.
Captulo 5: via critrios de estabilidade este captulo buscar entender melhor a
forma como o sistema eltrico de potncia modelado no Captulo 3 responde ao
curto-circuito. Para isso sero utilizados os conceitos de sistemas singularmente
perturbados e mtodos energticos.
Captulo 6: resumir as principais concluses deste trabalho.

8

9


2. MODELAGEM DINMICA DO MOTOR DE INDUO


O motor de induo uma mquina eltrica constituda basicamente de duas partes:
estator (parte esttica) e rotor (parte mvel), divididos por uma regio conhecida como
entreferro.
A alimentao por corrente alternada feita pelos terminais trifsicos do estator,
sendo que o rotor recebe corrente alternada via induo de forma semelhante a um
transformador [8]. A excitao do estator por uma fonte trifsica equilibrada gera um campo
magntico girante no entreferro que gira na velocidade sncrona. Essa velocidade depende
do nmero de plos do estator e da freqncia da tenso de alimentao.
O rotor pode ser de dois tipos: rotor bobinado (ou enrolado) e rotor gaiola de esquilo.
O rotor bobinado, como diz o prprio nome, construdo por enrolamentos (bobinas) da
mesma forma que feita no estator. Seus terminais so conectados a anis deslizantes
montados sobre o eixo da mquina. Via escovas possvel ter acesso eltrico a estas
bobinas, o que interessante em certas aplicaes (como o acrscimo de um reostato de
partida a estas bobinas).
J o rotor gaiola de esquilo constitudo por barras condutoras curto-circuitadas em
seus terminais e encaixadas em ranhuras no ferro do rotor. Por serem de simples
construo (comparado ao rotor bobinado) este o tipo mais comumente utilizado em
diversas aplicaes.
Este captulo apresenta a modelagem matemtica para o motor de induo. A
mesma busca representar o comportamento dinmico real deste tipo de mquina eltrica em
simulaes de sistemas eltricos de potncia. Sero mostrados dois modelos dinmicos: o
de primeira e o de terceira ordem. Todos os modelos aqui tratados representam o motor
com rotor em gaiola de esquilo.
10 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo



2.1. Modelagem de primeira ordem para o motor de induo

2.1.1. Modelo em regime permanente
Para uma anlise do motor de induo em regime permanente pode-se utilizar o
circuito equivalente dado na Figura 2.1 [1]:


Figura 2.1 circuito equivalente do motor de induo por fase em regime permanente

Neste circuito X
s
e X
r
so as reatncias de disperso do estator e do rotor por fase
respectivamente, X
m
a reatncia de magnetizao por fase, R
s
e R
r
so as resistncias do
estator e do rotor por fase e s o escorregamento do motor definido por:

s
r s
s


=
(2.1)
onde
s
= 2f a freqncia sncrona e
r
a freqncia do rotor, ambos em radianos
eltricos por segundo. As reatncias e resistncias so referenciadas ao lado do estator,
sendo todas as variveis citadas em valores por unidade.
Sendo as tenses e correntes do circuito da Figura 2.1 dadas em valores por
unidade, estas podem ser fornecidas tanto em valores de linha quanto de fase pois, com a
escolha conveniente das bases, os mdulos destas grandezas, em pu, so iguais [9].
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 11


Para efetuar-se uma anlise mais aprofundada deste modelo dois equivalentes de
Thvenin so retirados da Figura 2.1. Um deles o equivalente visto dos terminais A-A,
dado na Figura 2.2. Da mesma forma, a Figura 2.3 representa o equivalente de Thvenin
visto dos terminais B-B.

Rs + Re
Xs + Xe
I
V
A
A

Figura 2.2 equivalente de Thvenin visto dos terminais A-A


Figura 2.3 equivalente de Thvenin visto dos terminais B-B

Para a Figura 2.2:

( ) ( )
e s e s
X X j R R
V
I
+ + +
=
(2.2)
( )
r m
r
s
r
m
e e
X X j
s
R
jX
s
R
jX
jX R
+ +
|

\
|
+
= +
(2.3)
12 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo



Deve-se atentar que I a corrente do estator em pu, ou seja, a corrente absorvida
da rede, e R
e
+jX
e
a impedncia equivalente em pu a ser somada a R
s
+jX
s
vista dos
terminais A-A. possvel manipular (2.3) para encontrar (2.4) e (2.5):

( )
2 2 2
2
s X X R
s X R
R
r m r
m r
e
+ +
=
(2.4)
( )
( )
2 2 2
2 2
s X X R
s X X X X X R
X
r m r
r m r m m r
e
+ +
+ +
=
(2.5)

Para a Figura 2.3:

( )
2 2
1
m s s
m
X X R
V X
V
+ +
=
(2.6)
( )
( )
m s s
s s m
X X j R
jX R jX
jX R
+ +
+
= +
1 1

(2.7)

possvel manipular (2.7) e encontrar (2.8) e (2.9):

( )
2 2
2
1
s m s
m s
X X R
X R
R
+ +
=
(2.8)
( )
2 2
2 2 2
1
s m s
s m s m m s
X X R
X X X X X R
X
+ +
+ +
=
(2.9)

A corrente absorvida pelo rotor tambm obtida a partir da Figura 2.3.

( )
r
r
r
X X j
s
R
R
V
I
+ + +
=
1 1
1

(2.10)

2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 13


2.1.2. Potncias e torques do motor de induo
Dando continuidade anlise do circuito equivalente do motor de induo, possvel
obter as potncias e torques envolvidos em seu funcionamento. Toda esta anlise tambm
ser feita em valores por unidade.
As potncias ativas e reativas absorvidas da rede eltrica, retiradas do equivalente
de Thevnin da Figura 2.2, so dadas em funo da tenso e do escorregamento da
mquina de acordo com as equaes (2.11) e (2.12):

( )
( ) ( )
2
2
2
e s e s
e s
X X R R
V R R
P
+ + +
+
=
(2.11)

( )
( ) ( )
2
2
2
e s e s
e s
X X R R
V X X
Q
+ + +
+
=
(2.12)

Sendo as potncias e tenses dadas em valores por unidade, no aparecem os
termos 3 ou 3 nas equaes (2.11) e (2.12). Alm disso, o mdulo da tenso pode ser
representado tanto em valores de linha quanto de fase, sendo para isto necessria a
escolha conveniente das bases.
Parte da potncia ativa perdida no enrolamento do estator atravs da resistncia
R
s
, sendo o restante P
g
transferida via o entreferro para o rotor da mquina eltrica,
conforme (2.13):

( )
s
R
I s
s
R
R I P
r
r
r
r r g
2 2
1 =
(

+ =
(2.13)

Parte desta potncia perdida atravs da resistncia R
r
:

r r rotor perdas
R I P
2
,
=
(2.14)

14 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


A diferena entre as potncias
rotor perdas g
P P
,
representa a potncia mecnica
interna, ou seja, a potncia entregue pelo motor atravs do torque eletromagntico. Esta
conhecida por P
e
, dada pela equao (2.15):

( ) s
s
R
I R I
s
R
I P
r
r r r
r
r e
= = 1
2 2 2

(2.15)

Esta potncia a mesma que a dada pela multiplicao entre torque eletromagntico
T
e
e velocidade da mquina em pu:

( )
g
r
r e
r
r e
s
r
e e
P
s
R
I T s
s
R
I s T T P = = = = =
2 2
) 1 ( 1

(2.16)
ou seja, o torque eltrico em pu numericamente igual potncia transferida pelo entreferro
P
g
.
possvel obter o mdulo da corrente do rotor a partir de (2.10):

( )
2
1
2
1
1
r
r
r
X X
s
R
R
V
I
+ +
|

\
|
+
=
(2.17)

Substituindo-se (2.17) em (2.16), encontra-se uma equao para o torque
eletromagntico T
e
em funo da tenso V
1
e do escorregamento s:

( )
2
1
2
1
2
1
1
) , (
r
r
r
e
X X
s
R
R
s
R
V
s V T
+ +
|

\
|
+
= (2.18)

mais interessante deixar a equao do torque T
e
em funo da tenso terminal de
alimentao do motor V e do escorregamento s. Para tanto basta substituir (2.6) em (2.18):

2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 15


( )
( ) ( ) [ ]
2 2 2
1
2
1
2 2
,
m s s r
r
r
m
e
X X R X X
s
R
R
s
R
X V
s V T
+ +
(
(

+ +
|

\
|
+
=
(2.19)

A equao (2.19) de grande importncia por apresentar a relao entre torque e
velocidade do motor de induo. Esta relao gera uma curva conhecida como curva de
torque versus velocidade da mquina. Para visualizar esta curva, seja, por exemplo, um
motor com os parmetros eltricos dados na Tabela 1:

Tabela 1 Parmetros de motor de induo para obteno de curva torque versus velocidade
Parmetro Valor (pu)
R
s
0,003
X
s
0,11
R
r
0,065
X
r
0,093
X
m
2,52

Com estes parmetros possvel calcular os valores da impedncia equivalente
1 1
jX R + , sendo 004616 , 0
1
= R e 087487 , 0
1
= X . Seja neste exemplo o motor conectado a
um barramento infinito, e portanto 0 1 = V pu fixo. Aplicando-se estes valores na equao
(2.19) para todo escorregamento s tal que 1 0 < s obtm-se a curva dada na Figura 2.4.
Para a visualizao desta curva comumente deixa-se o eixo das abscissas com valor
igual a s 1 , como feito na Figura 2.4. Este valor representa a velocidade do rotor da
mquina em pu, quando considerada a freqncia base
s
, pois, a partir da equao do
escorregamento (2.1) possvel encontrar (2.20):

s
r
s

= 1
(2.20)

Por este motivo que esta curva chamada de curva de torque versus velocidade do
motor de induo.
16 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo



0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Torque pela velocidade
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]

Figura 2.4 curva exemplo de torque por velocidade

Esta curva ser mais explorada durante o decorrer deste trabalho, pois permite a
obteno de informaes importantes relacionadas aos limites de estabilidade do motor de
induo.

2.1.3. Equao dinmica de primeira ordem do motor de induo
O equacionamento dado anteriormente modela o motor de induo em regime
permanente. Porm, o grande interesse em anlises de estabilidade conhecer os regimes
dinmicos (transitrios) dos dispositivos eltricos e eletromecnicos.
Entende-se por regime dinmico o intervalo de tempo em que alteraes abruptas no
sistema excitam certas variveis, que sofrem alteraes em seus valores (podendo estas
ser de forma oscilatria ou no). Enquanto h alterao destas variveis h regime
dinmico. A dinmica do sistema se encarrega de buscar novos equilbrios, o que nem
sempre ocorrer.
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 17


Para o motor de induo, conhecer a forma com que sua velocidade varia com o
tempo suficiente para uma srie de anlises, sendo uma equao diferencial suficiente
para modelar esta dinmica.
Considere a mquina rotativa da Figura 2.5 e seja J o momento de inrcia da parte
rotativa [10]. Da 2 Lei de Newton para rotao possvel escrever a equao (2.21).

T
r
Estator
Rotor

m

Figura 2.5 representao fsica do motor de induo

r m
J =
& &

(2.21)
sendo J o momento de inrcia da mquina [kg.m
2
],
r
a resultante dos torques aplicados no
rotor da mquina [N.m] e
m
o ngulo mecnico do rotor com relao ao eixo de referncia
fixo [rad].
No caso do motor de induo,
r
resultado da diferena entre o torque eltrico e o
torque mecnico. O torque eltrico oriundo das interaes eletromagnticas entre campo
girante do estator e gaiola do rotor. O torque mecnico tem origem na carga mecnica no
eixo da mquina. Alm desses, existe tambm um torque, contrrio ao movimento, oriundo
do atrito viscoso (ventilao e mancais).
Neste trabalho ser convencionado que o torque eltrico proporciona a acelerao
da mquina, enquanto que a carga mecnica provoca desacelerao, justificando-se a
obteno do torque resultante conforme (2.22):

m m e r
F
&
=
(2.22)
18 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


em que
e
o torque eltrico,
m
o torque mecnico, F o coeficiente de atrito viscoso e
m

&
a velocidade angular mecnica da mquina.
H ainda a necessidade de relacionar o ngulo mecnico
m
com o ngulo eltrico
da rede
e
. Sabe-se que a relao das velocidades angulares mecnica
m
[rad/s] e eltrica

e
[rad eltricos/s] dada por:

m e
p

& &
2
=
(2.23)
sendo p o nmero de plos da mquina.
Derivando-se (2.23) com relao ao tempo:

m e
p

& & & &
2
=
(2.24)

Desta forma, escreve-se a equao dinmica do motor em termos dos ngulos
eltricos, conforme (2.25):

e m e e
p
F
p
J
& & &
2 2
=
(2.25)

Todas as definies anteriores neste trabalho foram obtidas em valores por unidade,
e o mesmo ser feito aqui. Para tanto todos os termos de (2.25) devem ser divididos pelo
torque base
b
, que pode ser retirado da potncia base S
b
atravs da relao:

mec b
b
b
S
,

= (2.26)
na qual
b,mec
[rad/s] a freqncia mecnica base, que se relaciona com a freqncia
eltrica base a partir da relao (2.24).
Assim reescreve-se (2.25) na forma:

2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 19


e
b
m e e
b
p
F
T T
p
J

& & &


2 2
= (2.27)
em que T
e
o torque eltrico do motor em pu, ou seja, o mesmo dado na equao (2.19), e
T
m
o torque mecnico de carga em pu.
A velocidade
e

&
se encontra em radianos por segundo, e tambm ser passada para
valores por unidade. Multiplicando e dividindo os dois lados da equao (2.27) por
b

obtm-se:

b
e
b
b
m e
b
e
b
b
p
F
T T
p
J

& & &


2 2
=
(2.28)

Considerando as seguintes relaes [11]:

p
J
H
b
b

= (2.29)
p
F
F
b
b
pu

2 = (2.30)

com H em segundos, F
pu
em pu e p o nmero de plos da mquina, possvel reescrever
(2.28):

( ) ( ) [ ]
r pu m e
r
F s T s V T
H dt
d

= ,
2
1

(2.31)
sendo
b
e
r

&
= a velocidade eltrica do rotor em pu, H a constante de inrcia da mquina
em segundos, T
e
(V,s) o torque eltrico apresentado na equao (2.19), T
m
(s) o torque
mecnico em pu e F
pu
a constante de atrito viscoso da mquina em pu.
Na equao (2.31) o tempo dado em segundos, o que garantido pela constante
H, de mesma unidade. Com essa considerao coerente a escolha de unidades feita no
pargrafo anterior.
possvel unir a dinmica mecnica do motor de induo dado na equao (2.31) a
todo o equacionamento algbrico deduzido anteriormente para a obteno de um modelo
20 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


em primeira ordem para o motor de induo. Este chamado de modelo em primeira ordem
por possuir apenas uma equao diferencial.
No decorrer deste trabalho ser mostrado que a unio da equao dinmica (2.31)
ao equacionamento do circuito equivalente realmente define o modelo de primeira ordem
para o motor de induo. Ser visto que a utilizao de outro modelo em primeira ordem, no
referencial dq, apresentar resultados iguais aos deste modelo.
Para finalizar esta seo interessante entender a origem da constante de inrcia H,
por ser muito utilizada em estudos de estabilidade. Ela definida como a razo entre a
energia cintica da mquina quando esta gira na freqncia base pela potncia base [12]:

b
mec b
b
mec b
b
c
S
J
S
J
S
E
H
2
2
2
,
2
,

= = =
(2.32)

possvel manipular (2.32) passando a freqncia de rotao mecnica para
freqncia eltrica. Da mesma forma, pode-se substituir S
b
conforme (2.26):

p
J p
J
J
S
J
H
b
b
b
b
mec b b
mec b
b
mec b



=
(

= = =
2
2
2 2
,
2
,
2
,

(2.33)
obtendo-se assim a equao (2.29).
Deve-se notar que esta definio deixa a constante de inrcia H na base da
mquina. A posterior escolha das bases define a constante H na base do sistema.

2.2. Modelagem de terceira ordem para o motor de induo

2.2.1. Sistema de coordenadas dq
Em sistemas dinmicos polifsicos girantes, conveniente utilizar uma
transformao de coordenadas de forma a obter um sistema girante bifsico equivalente.
Este novo sistema conserva as caractersticas do sistema original com uma reduo do
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 21


nmero de variveis do problema. Detalhes da explicao dada na seqncia podem ser
encontrados em [11].
Para o motor de induo, possvel realizar esta transformao, alterando a
representao do sistema simtrico de trs eixos abc para o sistema simtrico de dois eixos
ortogonais dq. A Figura 2.6 auxilia no entendimento desta teoria.
A Figura 2.6 apresenta trs sistemas de coordenadas, sendo um esttico (eixos
abcs) e dois dinmicos (eixos abcr e dq).
O sistema abcs formado pelos eixos as, bs e cs fixos ao estator e defasados 120
entre eles. Por sua vez, o sistema abcr formado pelos eixos ar, br e cr fixos ao rotor que
giram a velocidade
r
e so tambm defasados 120. Por ltimo, o sistema dq formado
pelos eixos d e q que giram de forma genrica a uma velocidade qualquer. As velocidades

r
e so dadas em relao ao sistema as, bs e cs.
as
bs
cs
ar
br
cr
d
q

r

Figura 2.6 representao dos eixos abcs, abcr e dq

Sejam as variveis genricas f
as
, f
bs
e f
cs
pertencentes aos eixos estacionrios. Estas
mesmas variveis podem ser representadas nos eixos dq atravs da transformao:

22 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

\
|
+
|

\
|

|

\
|
+
|

\
|

=
(
(
(

cs
bs
as
s
qs
ds
f
f
f
m m m
sen sen sen f
f
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2


(2.34)

As novas variveis f
ds
e f
qs
representam as variveis f
as
, f
bs
e f
cs
nos eixos girantes dq.
A varivel
s
torna a matriz de transformao de (2.34) invertvel com o acrscimo de uma
terceira linha, sendo m uma constante arbitrria.
Pode-se simplificar (2.34) escrevendo-a na forma:

abcs s s dq
f K f =


(2.35)
em que K
s
a matriz de transformao de (2.34) e:

[ ]
T
cs bs as abcs
f f f f =
(2.36)
[ ]
T
s qs ds s dq
f f f

=
(2.37)

tambm possvel encontrar as variveis f
abcs
a partir de variveis nos eixos dq com
a transformao inversa de (2.34):

s dq s abcs
f K f

1
=
(2.38)
sendo:

(
(
(
(
(
(
(

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|

|

\
|

m
sen
m
sen
m
sen
K
s
2
1
3
2
3
2
cos
2
1
3
2
3
2
cos
2
1
cos
1



(2.39)

2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 23


De forma anloga, representam-se variveis genricas dos eixos abcr nos eixos dq.
Sejam f
ar
, f
br
e f
cr
tais variveis. A transformao para os eixos dq dada por (2.40):

( )
( )
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

\
|
+
|

\
|

|

\
|
+
|

\
|

=
(
(
(

cr
br
ar
r r r
r r r
r
qr
dr
f
f
f
m m m
sen sen sen f
f
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2


(2.40)

Assim, f
dr
e f
qr
representam as variveis f
ar
, f
br
e f
cr
nos eixos girantes dq. De forma
semelhante,
r
acrescentada para tornar invertvel a transformao dada em (2.40),
sendo novamente m uma constante arbitrria.
Pode-se representar (2.40) de forma simplificada:

abcr r r dq
f K f =


(2.41)
na qual K
r
a matriz de transformao de (2.40) e:

[ ]
T
cr br ar abcr
f f f f =
(2.42)
[ ]
T
r qr dr r dq
f f f

=
(2.43)

A transformao inversa de (2.40) permite encontrar variveis nos eixos abcr a partir
dos eixos dq. Isso mostrado em (2.44):

r dq r abcr
f K f

1
=
(2.44)
sendo:

24 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|

|

\
|


=

m
sen
m
sen
m
sen
K
r r
r r
r r
r
2
1
3
2
3
2
cos
2
1
3
2
3
2
cos
2
1
cos
1




(2.45)

2.2.2. Modelo dinmico da mquina assncrona
Seja a mquina assncrona simples de 2 plos e conexo em estrela conforme a
Figura 2.7. Nesta figura os eixos abcs esto fixos no estator, enquanto que os eixos abcr
esto fixos no rotor.


Figura 2.7 mquina assncrona simples de 2 plos

Para a modelagem da mquina, levam-se em conta as seguintes consideraes
(todos os detalhes desta modelagem podem ser encontrados em [11]):

Simetria eltrica e espacial entre as trs fases no estator e no rotor;
Distribuio senoidal do fluxo magntico no entreferro;
Circuito magntico linear;
Perdas magnticas e mecnicas inexistentes;
Fluxo de potncia eltrica entrando na mquina.
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 25


Com essas consideraes expressam-se as tenses do estator e do rotor em funo
de outras variveis da mquina:

dt
d
i R V
abcs
abcs s abcs

+ =
(2.46)
dt
d
i R V
abcr
abcr r abcr

+ =
(2.47)
em que o sub-ndice s indica variveis do estator, o sub-ndice r indica variveis do rotor,
define-se o vetor V
abc
= [v
a
v
b
v
c
]
T
como o vetor das tenses de fase, i
abc
= [i
a
i
b
i
c
]
T
como o
vetor das correntes de fase,
abc
= [
a

b

c
]
T
como o vetor dos fluxos magnticos resultantes
em cada fase e R uma matriz diagonal 3 x 3 das resistncias do circuito do estator ou do
rotor. As grandezas do rotor esto referenciadas ao circuito do estator.
As variveis de (2.46) esto referenciadas a um sistema de coordenadas fixo no
estator, enquanto que as variveis de (2.47) esto referenciadas num sistema de
coordenadas fixos no rotor, que gira a velocidade
r
.
Aplicando (2.35) aos termos da equao (2.46) e (2.41) aos termos da equao
(2.47) resultam as novas equaes das tenses do estator e rotor da mquina nos eixos dq:

dt
d
i R V
dqs
qds dqs s dqs

+ + =
(2.48)
( )
dt
d
i R V
dqr
qdr r dqr r dqr

+ + =
(2.49)
onde a velocidade de giro dos eixos dq e:

[ ]
T
ds qs qds
=
(2.50)
[ ]
T
dr qr qdr
=
(2.51)

Seja:

L
s
: indutncia de disperso do circuito do estator, por fase;
L
m
: indutncia de magnetizao da mquina, por fase, referenciada ao estator;
L
r
: indutncia de disperso do circuito do rotor, por fase, referenciada ao estator;
26 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo



Supondo linear o circuito magntico, possvel relacionar as correntes e os
respectivos fluxos magnticos criados:

(
(
(
(
(

(
(
(
(

+
+
+
+
=
(
(
(
(
(

qr
dr
qs
ds
r
r
s
s
qr
dr
qs
ds
i
i
i
i
M L M
M L M
M M L
M M L
0 0
0 0
0 0
0 0


(2.52)
sendo:

m
L M
2
3
=
(2.53)

Substituindo (2.52) nas equaes (2.48) e (2.49), e isolando os termos derivativos,
possvel obter um modelo colocado na forma de equaes de estado:

( )
ds dr
s
qs ds
s
s ds
v
M
k R
M L
R
dt
d
+ + +
+
=

2

(2.54)
( )
qs qr
s
ds qs
s
s
qs
v
M
k R
M L
R
dt
d
+ +
+
=

2

(2.55)
( )
( )
dr ds
r
qr dr
r
r dr
v
M
k R
M L
R
dt
d
r
+ + +
+
=

2

(2.56)
( )
( )
qr qs
r
dr qr
r
r
qr
v
M
k R
M L
R
dt
d
r
+ +
+
=

2

(2.57)
sendo:

( )( ) M L M L
M
k
r s
+ +
= =
2
2
1 1
(2.58)

O torque eltrico da mquina em funo dos eixos dq dado conforme equao
(2.59) [11]:
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 27



( )
qr ds dr qs e
i i i i pM T =
4
3

(2.59)
onde p o nmero de plos da mquina. A relao dinmica entre torque eltrico e torque
mecnico continua sendo dada conforme equao (2.31).

2.2.3. Representao fasorial
O modelo encontrado na seo anterior dado em quinta ordem, em virtude das
suas cinco equaes dinmicas (duas equaes para a dinmica do estator, duas para a
dinmica do rotor e mais uma que modela o movimento mecnico da mquina).
Seja a mquina conectada a um sistema trifsico equilibrado expresso a partir das
equaes:

( ) + = t V v
s as
cos 2
(2.60)
|

\
|
+ =

3
2
cos 2 t V v
s bs

(2.61)
|

\
|
+ + =

3
2
cos 2 t V v
s cs

(2.62)
( ) + = t I i
s as
cos 2
(2.63)
|

\
|
+ =

3
2
cos 2 t I i
s bs

(2.64)
|

\
|
+ + =

3
2
cos 2 t I i
s cs

(2.65)
onde indica a referncia fasorial da tenso v
as
e o ngulo de defasagem entre as
tenses e correntes. Os valores de tenso V e corrente I so dados em valores eficazes.
Aqui o ngulo exatamente o mesmo ngulo da referncia do eixo d da Figura 2.6. Ou
seja, como se em certo instante de tempo a tenso v
as
estivesse alinhada com o eixo d.
possvel passar o sistema (2.60) a (2.65) para a forma fasorial:

28 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


( ) ( ) = + = V jV V V as sin cos
(2.66)

+ = |

\
|
+ + |

\
|
+ =
3
2
3
2
sin
3
2
cos V jV V V bs
(2.67)

+ = |

\
|
+ + |

\
|
+ =
3
2
3
2
sin
3
2
cos V jV V V cs
(2.68)
( ) ( ) = + = I jI I I as sin cos
(2.69)

+ = |

\
|
+ + |

\
|
+ =
3
2
3
2
sin
3
2
cos I jI I I bs
(2.70)

+ = |

\
|
+ + |

\
|
+ =
3
2
3
2
sin
3
2
cos I jI I I cs
(2.71)

Sejam os eixos dq rotacionando na velocidade sncrona (e assim estes so
conhecidos como sistema de coordenadas sncrono). Ou seja, isto o mesmo que afirmar
que:

s
=
(2.72)

Esta escolha faz com que o eixo d gire alinhado com a tenso v
as
. Com isso, a
tenso v
as
e corrente i
as
podem ser escritas nos eixos dq na forma:

( ) cos 2V v
ds
=
(2.73)
( ) sin 2V v
qs
=
(2.74)
( ) = cos 2I i
ds

(2.75)
( ) = sin 2I i
qs

(2.76)

A representao da tenso v
as
nos eixos dq no exige a insero dos termos de
freqncia
s
nas senides, pois os eixos dq j giram a esta velocidade.
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 29


Utilizando-se o conceito da representao fasorial para as variveis encontradas nos
eixos dq:

( ) ( ) as
qs ds
dqs V V j V jv v v 2 sin 2 cos 2 = + = + =
(2.77)
( ) ( ) as
qs ds
dqs I I j I ji i i 2 sin 2 cos 2 = + = + =
(2.78)

As equaes (2.77) e (2.78) apresentam a relao existente entre variveis na forma
fasorial no sistema de coordenadas fixo e nos eixos dq. Uma caracterstica de grande
importncia pode ser observada: as componentes dq representam valores de pico, enquanto
a representao fasorial utiliza valores eficazes (e por conseqncia a proporo entre elas
dada por 2 ).
Para adequar a modelagem em variveis de estado para valores eficazes sero
utilizadas as seguintes relaes:

{ } ( )
2
cos
2
1
ds
dqs
ds
v
V v V = = =
(2.79)
{ } ( )
2
sin
2
1
qs
dqs
qs
v
V v V = = =
(2.80)
{ } ( )
2
cos
2
1
ds
dqs
ds
i
I i I = = =
(2.81)
{ } ( )
2
sin
2
1
qs
dqs
qs
i
I i I = = =
(2.82)
{ }
2 2
1
ds
dqs
ds

= =
(2.83)
{ }
2 2
1
qs
dqs
qs

= =
(2.84)

As mesmas relaes podem ser utilizadas para as tenses, correntes e fluxos do
rotor. Com isso, reescreve-se o modelo dinmico em quinta ordem do motor de induo na
forma fasorial, com eixos dq girando na velocidade sncrona:

30 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


( )
ds dr
s
qs s ds
s
s ds
V
M
k R
M L
R
dt
d
+ + +
+
=

2

(2.85)
( )
qs qr
s
ds s qs
s
s
qs
V
M
k R
M L
R
dt
d
+ +
+
=

2

(2.86)
( )
( )
dr ds
r
qr s dr
r
r dr
V
M
k R
M L
R
dt
d
r
+ + +
+
=

2

(2.87)
( )
( )
qr qs
r
dr s qr
r
r
qr
V
M
k R
M L
R
dt
d
r
+ +
+
=

2

(2.88)
( ) ( ) [ ]
r pu m e
r
F s T s V T
H dt
d

= ,
2
1

(2.89)
onde:

( )( ) M L M L
M
k
r s
+ +
= =
2
2
1 1
(2.90)
( )
qr ds dr qs e
I I I I M
p
T =
2
3
(2.91)

2.2.4. Modelo dinmico em terceira ordem
A aplicao do modelo encontrado na seo anterior em simulaes dinmicas de
sistemas eltricos de potncia apresenta duas complicaes:

I) Fluxos magnticos de estator e rotor: geralmente tem-se conhecimento dos valores
de corrente que geram os respectivos fluxos magnticos, ao invs dos fluxos
propriamente ditos;

II) difcil considerar a dinmica do estator: se a dinmica do estator considerada, a
dinmica das tenses aplicadas e correntes absorvidas pela mquina tambm
devem ser levadas em considerao, por estarem acopladas ao estator. Ou seja,
neste caso no se considera mais o sistema eltrico no qual a mquina est
conectada em regime permanente senoidal. Como conseqncia obriga-se a
modelar a dinmica do sistema eltrico por completo, isto , as equaes que
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 31


descrevem o sistema de transmisso deixam de ser algbricas e passam a ser
diferenciais. Alm do mais, a dinmica do estator em geral mais rpida do que a
dinmica do rotor, e conseqentemente pode ser desprezada na maioria das
aplicaes [11].

Desprezar as dinmicas do estator determina um modelo de terceira ordem, com
duas equaes diferenciais representando os transitrios do rotor e mais uma
representando o transitrio da velocidade da mquina. Isto obtido fazendo:

0 =

dt
d
ds

(2.92)
0 =

dt
d
qs

(2.93)

Uma ltima considerao que o modelo mostrado na seo anterior no se
encontra em valores por unidade, o que deve ser alterado.
Toda a manipulao necessria para que: (i) a modelagem seja feita em funo de
correntes e tenses; (ii) desprezando-se os transitrios do estator e (iii) com as variveis em
por unidade dada em [11]. Com isto encontra-se um modelo completo do motor de
induo em terceira ordem, que dado por (2.94) a (2.98):

( ) [ ]
' ' '
'
'
1
q b qs d
o
d
E s I X X E
T dt
dE
+ + = (2.94)
( ) [ ]
' ' '
'
'
1
d b ds q
o
q
E s I X X E
T dt
dE
=
(2.95)
[ ]
r pu m e
r
F T T
H dt
d

=
2
1

(2.96)
qs ds s d ds
I X I R E V
' '
+ =
(2.97)
ds qs s q qs
I X I R E V
' '
+ + =
(2.98)
sendo:

32 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


) (
' '
ds d qs q
s
b
e
I E I E T + =


(2.99)
r b
r
o
R
M L
T

+
=
'
(2.100)
m s
X X X + =

(2.101)
r m
r m
s
X X
X X
X X
+
+ =
'

(2.102)
f
s
2 =
(2.103)
qs ds
s jV V V + =
(2.104)
qs ds
s jI I I + =
(2.105)

Neste modelo as seguintes definies so adotadas:

L
r
: indutncia de disperso do circuito do rotor referenciada ao estator, em pu;
M: dado na equao (2.53), proporcional a indutncia de magnetizao L
m
da
mquina referenciada ao estator;
X
r
e X
s
: reatncias de disperso do rotor e estator respectivamente (referenciadas ao
lado do estator, em pu);
X
m
: reatncia de magnetizao (referenciada ao lado do estator, em pu);
R
s
e R
r
: resistncias do estator e do rotor (referenciadas ao lado do estator, em pu);
s: escorregamento (em pu);
H: constante de inrcia da mquina (em segundos);
F
pu
: constante de atrito viscoso da mquina (em pu);
T
m
: torque mecnico no eixo da mquina (em pu);

b
: velocidade angular base do sistema (em radianos eltricos por segundo);

r
: velocidade angular do rotor (em pu);

s
: velocidade sncrona (em radianos eltricos por segundo);
f: freqncia eltrica de alimentao da mquina (em Hz);
T
o

: constante de tempo da mquina (em segundos);


V
ds
e V
qs
: tenses nos eixos dq aplicadas ao terminal (estator) da mquina (em pu);
I
ds
e I
qs
: correntes nos eixos dq absorvidas pelo estator da mquina (em pu);
2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 33


s V : fasor de tenso aplicado ao estator;
s I : fasor de corrente de estator.

As variveis dinmicas E

d
e E

q
surgem para simplificar o modelo, pois permitem a
substituio dos fluxos magnticos do rotor por tenses equivalentes. Estas so dadas por:

qr
r
m
b
s
d
X
X
E =

'
(2.106)
dr
r
m
b
s
q
X
X
E =

'
(2.107)

O tempo da equao dinmica (2.96) dado em segundos, sendo que o mesmo
ocorre nas duas primeiras equaes dinmicas (2.94) e (2.95). De fato, no lado direito da
equao as constantes 1/T
o

e
b
so dadas em 1/s, garantindo mesma unidade para o
tempo t.
interessante uma anlise para a escolha da freqncia base
b
. Esta surge nas
duas primeiras equaes dinmicas com a necessidade de manter o tempo em segundos.
Qualquer escolha para esta varivel no pode alterar a dinmica do motor de induo. Para
chegar a esta concluso observa-se a primeira equao dinmica (2.94). Nesta equao:

As variveis dinmicas E

d
e E

q
, dadas conforme (2.106) e (2.107), so inversamente
proporcionais a
b
;
O mesmo vlido para T
o

, que inversamente proporcional a


b
, conforme (2.100);
A corrente I
qs
pode ser retirada das equaes algbricas (2.97) e (2.98), sendo:

(
(

|
|

\
|

|
|

\
|

+
= 1 1
1
'
' '
'
'
2 ' 2
d
ds
d
q
qs
q s
s
qs
E
V
E X
E
V
E R
X R
I
(2.108)
e assim, sendo proporcional a E

d
e E

q
, tambm inversamente proporcional a
b
.
Com estas consideraes, manipulando a primeira equao dinmica:

34 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


( ) [ ]
( )
( ) [ ]
4 3
'
2
1
'
4 3 ' 2
1
'
' ' '
'
'
1
1
1
sk k X X k
k dt
dE
k
s
k
X X
k
k
dt
dE
E s I X X E
T dt
dE
d
b
b
b b
b
d
q b qs d
o
d
+ + =
+
(

+ =
+ + =


(2.109)
onde k
1
, k
2
, k
3
e k
4
representam as demais variveis que originam T
o

, E

d
, I
qs
e E

q
,
respectivamente.
A equao (2.109) mostra que a dinmica de E

d
no depende de
b
. A mesma
concluso pode ser retirada para as demais equaes diferenciais do modelo. Porm deve-
se ficar claro que os valores de E

d
, E

q
,T
o

, I
ds
e I
qs
, em pu, so alterados com escolhas
diferentes de
b
.
possvel ocultar
b
de duas formas: fazendo
b
= 1 rad/s ou normalizando o tempo
em t
b
, porm o significado do tempo diferente entre eles: no primeiro caso o tempo
continua em segundos (e as ltimas concluses ainda so vlidas), enquanto que no
segundo caso este dado em valor por unidade.
Um ltimo ponto sobre a escolha da freqncia base quando esta deixada com
valor igual freqncia sncrona. Neste caso os valores de indutncias e reatncias so
numericamente iguais. Para entender este conceito, deve-se iniciar com a relao entre a
indutncia base e reatncia base:

b
b
b
Z
L

=
(2.110)

Assim, passando uma indutncia qualquer L e uma reatncia qualquer X para
valores por unidade:

[ ]
[ ]
[ ] Henry L
Henry L
pu L
b
= (2.111)
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] Henry L s rad
Henry L s rad
Ohm Z
Ohm X
pu X
b b
s
b
. /
. /

= =
(2.112)

2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo 35


Fazendo
b
=
s
, as equaes (2.111) e (2.112) se igualam.

2.3. Modelagem de primeira ordem em eixos dq
Conforme mostrado em [11], quando so desprezadas todas as equaes
diferenciais relacionadas ao estator e ao rotor do modelo em quinta ordem (e
conseqentemente o mesmo vlido para o modelo em terceira ordem) o conjunto de
equaes resultante origina o circuito eltrico equivalente do motor dado na Figura 2.1.
Seguindo este raciocnio possvel negligenciar as dinmicas do rotor no modelo em
terceira ordem dado de (2.94) a (2.98) para obteno de um modelo em primeira ordem
igual ao da seo 2.1, porm nos eixos dq. Isso obtido anulando-se as dinmicas que
representam os transitrios eltricos do rotor:

0
'
=
dt
dE
d

(2.113)
0
'
=
dt
dE
q

(2.114)

Desta forma, obtm-se o modelo conforme (2.115) a (2.119):

[ ]
r pu m e
r
F T T
H dt
d

=
2
1

(2.115)
( ) [ ] 0
1
' ' '
'
= + +
q b qs d
o
E s I X X E
T
(2.116)
( ) [ ] 0
1
' ' '
'
=
d b ds q
o
E s I X X E
T


(2.117)
qs ds s d ds
I X I R E V
' '
+ =
(2.118)
ds qs s q qs
I X I R E V
' '
+ + =
(2.119)
com as definies de (2.99) a (2.105) ainda vlidas e com as mesmas consideraes das
variveis e unidades dadas na seo anterior.
Nos prximos captulos pretende-se apresentar simulaes comparativas entre os
trs modelos aqui tratados: primeira ordem nos eixos abcs, terceira ordem nos eixos dq e
36 2. Modelagem Dinmica do Motor de Induo


primeira ordem nos eixos dq. Assim, as peculiaridades de cada um dos modelos podero
ser visualizadas. Isto permitir futuras anlises de estabilidade para o motor de induo
trifsico.




37


3. MODELAGEM DE SISTEMAS DE POTNCIA


Para fazer simulaes dinmicas com a modelagem encontrada no captulo anterior,
deve-se primeiramente equacionar o sistema eltrico ao qual a mquina estar conectada.
Neste captulo ser mostrado como so modeladas as redes eltricas e como os
modelos anteriormente estudados do motor de induo podem ser incorporados a estas
redes para estudos dinmicos. Alm disso, este captulo apresenta o sistema teste no qual
diversas simulaes sero realizadas.

3.1. Sistema teste
As anlises dos modelos do motor de induo sero realizadas no sistema eltrico
dado na Figura 3.1:


Figura 3.1 sistema eltrico em anlise

Neste sistema um motor de induo trifsico alimentado na barra 3 via um
transformador abaixador. A alimentao deste transformador feita atravs de quatro linhas
de transmisso iniciadas no barramento 1 (barramento infinito).

38 3. Modelagem de Sistemas de Potncia


3.2. Linhas de transmisso
Com o propsito de representar matematicamente as redes eltricas ser utilizado
neste trabalho o modelo para as linhas de transmisso, conforme mostrado na Figura 3.2
[13].

Figura 3.2 modelo para a modelagem das linhas de transmisso

onde Y
ij
a admitncia srie e Y
sij
e Y
sji
so as admitncias shunt da linha, com
sji sij
Y Y = .
Matematicamente possvel desmembrar as admitncias em funo das condutncias e
susceptncias da linha:

ij ij ij
jB G Y + =

(3.1)
sij sij sij
jB G Y + =
(3.2)

3.3. Transformadores
O transformador monofsico pode ser representado por um circuito equivalente de
acordo com a Figura 3.3 [9]. A impedncia em paralelo com os terminais de entrada
s s s
jx r z + = (Ohms) conhecida como impedncia de vazio, enquanto que a impedncia
em srie com o transformador ideal jx r z + = (Ohms) conhecida como impedncia de
curto-circuito. Acrescenta-se a estas um transformador ideal com relao de espiras igual
relao das tenses nominais.

3. Modelagem de Sistemas de Potncia 39



Figura 3.3 circuito equivalente do transformador monofsico

possvel simplificar a representao do circuito equivalente do transformador,
deixando a relao 1:1 para o transformador ideal. Basta fazer a escolha conveniente dos
valores de base para o primrio e secundrio, conforme equaes (3.3) e (3.4) [9]:

,sec
,
,sec
,
nom
prim nom
b
prim b
V
V
V
V
=
(3.3)
,sec , b prim b
S S =
(3.4)
em que V
b,prim
e V
b,sec
so as tenses de base do primrio e secundrio respectivamente,
V
nom,prim
e V
nom,sec
so as tenses nominais do primrio e secundrio respectivamente e
S
b,prim
e S
b,sec
so as potncias base do primrio e secundrio respectivamente.
Ou seja, basta escolher a relao das tenses base com valores iguais a relao de
espiras do transformador, e a potncia base do primrio igual a do secundrio. Estas
escolhas permitem a obteno do circuito equivalente em valores por unidade conforme a
Figura 3.4.


Figura 3.4 representao em valores por unidade do transformador monofsico

40 3. Modelagem de Sistemas de Potncia


A representao encontrada para transformadores monofsicos pode ser facilmente
adaptada quando se deseja trabalhar com sistemas trifsicos. Isso foi tambm feito com o
motor de induo, no qual o circuito equivalente foi dado por fase. No caso, em diagramas
unifilares representam-se todos os elementos por fase, supondo-se que todos eles podem
ser conectados em estrela [9]. Na seqncia a escolha conveniente de bases permite que
se trabalhe tanto com valores de fase quanto valores de linha, mesmo que a representao
eltrica seja dada por fase.
Desta forma, o circuito equivalente de transformadores em diagramas unifilares
similar ao dado na Figura 3.4. Pode-se observar que possvel adaptar o circuito
equivalente do transformador ao modelo da mesma forma feita com as linhas de
transmisso. Ou seja, com a escolha apropriada dos valores bases, a representao eltrica
de linhas de transmisso e transformadores semelhante, ocorrendo o mesmo para sua
modelagem matemtica.

3.4. Modelagem da rede
Tendo conhecimento das representaes equivalentes de linhas de transmisso e
transformadores, possvel equacionar de forma matemtica um sistema eltrico de
potncia. Toda a manipulao matemtica dada na seqncia pode ser encontrada em [1].
Aplicando-se a Lei das Correntes de Kirchoff no esquema eltrico da Figura 3.5, que
representa um barramento genrico de sistemas eltricos, obtm-se a equao (3.5).

Y
si
I
i
_
i
j
I
ij
_
N(i)

Figura 3.5 correntes aplicadas em um barramento genrico

3. Modelagem de Sistemas de Potncia 41


0
) (
=

i j
ij i
si
i I V Y I
(3.5)

Na Figura 3.5 i e j so barramentos quaisquer conectados via uma linha de
transmisso ou transformador, N(i) representa o conjunto de todas as barras conectadas a i
via linhas de transmisso ou transformadores, I
i
representa a soma das correntes injetadas
no barramento i, Y
si
a admitncia de todas as cargas shunt conectadas ao barramento, e
I
ij
so as correntes que saem da barra i em direo as barras do conjunto N(i).
Os fasores de (3.5) podem ser desmembrados nas suas partes reais e imaginrias
conforme as equaes (3.6) e (3.7):

yi xi
i ji i I + = (3.6)
yi xi
i jv v V + = (3.7)
sendo que as variveis com ndice x representam a parte real e com ndice y representam a
parte imaginria dos fasores de corrente e tenso.
Da mesma forma, possvel representar a admitncia Y
si
em funo da respectiva
susceptncia:

si si
jB Y = (3.8)

Por ltimo, a relao entre os fasores de tenso e corrente das linhas de transmisso
e transformadores dada a partir da matriz admitncia da rede:

(

+
+
=
(

j
i
sji ji ji
ij sij ij
ji
ij
V
V
Y Y Y
Y Y Y
I
I
(3.9)
na qual tambm possvel representar os fasores de corrente e tenso como feito em (3.6)
e (3.7).
Substituindo as equaes (3.1), (3.2), (3.6), (3.7), (3.8) e (3.9) em (3.5) e
desmembrando a equao resultante nas partes real e imaginria, so obtidas as seguintes
equaes:

42 3. Modelagem de Sistemas de Potncia


( ) ( ) ( ) [ ] 0
) ( ) (
= +

i j
yj yi ij xj xi ij
i j
yi sij xi sij yi si xi
v v B v v G v B v G v B i
(3.10)
( ) ( ) ( ) [ ] 0
) ( ) (
= + +

i j
yj yi ij xj xi ij
i j
yi sij xi sij xi si yi
v v G v v B v G v B v B i
(3.11)

As equaes (3.10) e (3.11) permitem encontrar um sistema de equaes que
possuem como variveis os valores das tenses em todas as barras do sistema. Para obter
o sistema de equaes, basta aplic-las a todos os barramentos. Isso ser feito, inicialmente
de forma genrica, a rede dada na Figura 3.1. Neste caso, os parmetros das linhas de
transmisso e do transformador so retirados de seus circuitos eltricos equivalentes
(Figura 3.2 e Figura 3.4):
Para a barra 1:

( ) ( ) 0
2 12 2 12 1 12 12 1 1 12 12 1
= + + + + +
y x y s s x s x
v B v G v B B B v G G i
(3.12)
( ) ( ) 0
2 12 2 12 1 12 12 1 12 12 1 1
= + + + +
y x y s x s s y
v G v B v G G v B B B i
(3.13)

Para a barra 2:

( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12 2
2 23 12 23 12 1 12 1 12 2
= + + + + + +
+ + +
y x y s s s
x s s y x x
v B v G v B B B B B
v G G G G v B v G i
(3.14)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 2 1 12 1 12 2
= + + +
+ + + +
y x y s s
x s s s y x y
v G v B v G G G G
v B B B B B v G v B i
(3.15)

Para a barra 3:

( ) ( ) 0
3 23 32 3 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + + +
y s s x s y x x
v B B B v G G v B v G i
(3.16)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 3 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s s y x y
v G G v B B B v G v B i
(3.17)
sendo que, para as linhas de transmisso, utilizaram-se as relaes (3.1) e (3.2) e para o
transformador feito (como pode ser observado na Figura 3.4):

3. Modelagem de Sistemas de Potncia 43


jX R Z
jB G Y
+
= = + =
1 1
23 23 23

(3.18)
2 2
2 2
23 23 23
//
1 1
s s
s s s s
s s s
s s s
X R
X jR X R
jX R Z
jB G Y

= = = + = (3.19)
0
32 32 32 32
= + =
s s s s
jB G Y Z (3.20)

possvel simplificar as equaes de (3.12) a (3.17) com as seguintes
consideraes:

I) Sendo a barra 1 um barramento infinito, sua tenso constante e igual a 1pu (e assim
considera-se que esta barra possui a referncia angular 0 = ). Com isso, substituem-
se as equaes da barra, dadas por (3.12) e (3.13), pelas equaes (3.21) e (3.22):

1
1
=
x
v (3.21)
0
1
=
y
v
(3.22)

II) No h injeo de corrente no barramento 2 (diferentemente do que ocorre na barra 3,
onde existe a injeo de corrente dado pelo motor de induo). Dessa forma:

0
2 2
= +
y x
ji i
(3.23)

III) No h cargas shunt em nenhum dos trs barramentos:

0
3 2 1
= = =
s s s
B B B (3.24)

Com essas simplificaes, representa-se a rede em anlise pelo seguinte conjunto
de equaes:
44 3. Modelagem de Sistemas de Potncia



1
1
=
x
v

(3.25)
0
1
=
y
v

(3.26)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + + + +
+ +
y x y s s
x s s
v B v G v B B B B
v G G G G G
(3.27)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + +
+ +
y x y s s
x s s
v G v B v G G G G
v B B B B B
(3.28)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x x
v B B v G G v B v G i
(3.29)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x y
v G G v B B v G v B i
(3.30)

As equaes (3.25) a (3.30) sero utilizadas para a representao da rede do
sistema dado na Figura 3.1 no decorrer deste trabalho. Nestas equaes todos os valores
esto em valores por unidade (pu).

3.5. Modelagem do sistema completo com motor em primeira ordem
Com a modelagem completa do sistema eltrico em mos, possvel acrescentar os
equacionamentos do motor de induo obtidos no captulo anterior. Inicialmente isto ser
feito para o modelo em primeira ordem encontrado na seo 2.1, que o modelo
representado nos eixos abcs.
Como possvel observar nas equaes (3.29) e (3.30), para a obteno das
tenses em todas as barras necessrio conhecer as correntes injetadas pelo motor de
induo na rede (incgnitas i
x3
e i
y3
).
A equao (2.2) modela a corrente absorvida pela mquina de induo na
representao fasorial. Assim, para ser aplicada ao sistema de equaes da rede, deve-se
inverter seu sinal (pois o modelo de rede leva em conta correntes sendo injetadas nos
barramentos). Da mesma forma, alteram-se as correntes da forma fasorial dada em (2.2)
para a representao em componentes real e imaginria. Isso feito em (3.31):

( ) ( ) ( ) ( )
e s e s
y x
e s e s
y x
X X j R R
jv v
X X j R R
V
ji i I
+ + +
+
=
+ + +
= + =
3 3
3 3
(3.31)

3. Modelagem de Sistemas de Potncia 45


Ou, de forma simplificada:

( ) ( )
( ) ( )
2 2
3 3
3
e s e s
e s y e s x
x
X X R R
X X v R R v
i
+ + +
+ + +
=
(3.32)
( ) ( )
( ) ( )
2 2
3 3
3
e s e s
e s y e s x
y
X X R R
R R v X X v
i
+ + +
+ + +
=
(3.33)

Os valores de R
e
e X
e
so dados por (2.4) e (2.5). Para completar o modelo
acrescenta-se a equao dinmica da mquina, dada em (2.31).
Resumidamente, o sistema completo em primeira ordem a ser resolvido dado pelas
equaes (3.34) a (3.42), um sistema de equaes algbrico-diferenciais constitudo por 1
equao diferencial de primeira ordem e 8 equao algbricas, totalizando 9 equaes com
9 incgnitas (as tenses no barramento 1 so conhecidas, no sendo acrescentadas ao
modelo, e da mesma forma tambm so considerados conhecidos os parmetros da rede).

( ) ( ) [ ]
r pu m e
r
F s T s V T
H dt
d

= ,
2
1
(3.34)
( ) ( )
( ) ( )
2 2
3 3
3
e s e s
e s y e s x
x
X X R R
X X v R R v
i
+ + +
+ + +
=
(3.35)
( ) ( )
( ) ( )
2 2
3 3
3
e s e s
e s y e s x
y
X X R R
R R v X X v
i
+ + +
+ + +
=
(3.36)
( )
2 2 2
2
s X X R
s X R
R
r m r
m r
e
+ +
=
(3.37)
( )
( )
2 2 2
2 2
s X X R
s X X X X X R
X
r m r
r m r m m r
e
+ +
+ +
=
(3.38)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + + + +
+ +
y x y s s
x s s
v B v G v B B B B
v G G G G G
(3.39)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + +
+ +
y x y s s
x s s
v G v B v G G G G
v B B B B B
(3.40)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x x
v B B v G G v B v G i
(3.41)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x y
v G G v B B v G v B i
(3.42)
sendo:
46 3. Modelagem de Sistemas de Potncia



( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 2 2
1
2
1
2 2
3
2
3
,
m s s r
r
r
m y x
e
X X R X X
s
R
R
s
R
X v v
s V T
+ +
(
(

+ + |

\
|
+
+
=
(3.43)
( )
2 2
2
1
s m s
m s
X X R
X R
R
+ +
=
(3.44)
( )
2 2
2 2 2
1
s m s
s m s m m s
X X R
X X X X X R
X
+ +
+ +
=
(3.45)

Esta modelagem permite que sejam efetuadas simulaes dinmicas da rede dada
na Figura 3.1.

3.6. Modelagem do sistema completo com motor em terceira ordem
No caso do estudo do motor de induo em terceira ordem, suficiente acrescentar
as equaes de rede encontradas de (3.25) a (3.30) ao modelo do motor dado de (2.94) a
(2.98).
Porm h uma diferena significativa deste modelo com aquele dado em primeira
ordem: a representao das correntes e tenses do motor nos eixos dq. De fato, o modelo
de rede se encontra desmembrado nas partes real e imaginria das respectivas variveis
(ou seja, enquanto o modelo de rede possui variveis v
x
, v
y
, i
x
e i
y
, as tenses e correntes do
motor so dadas por V
ds
, V
qs
, I
ds
e I
qs
). Dessa forma, deve-se escolher uma das duas
opes:

I) Alterar as variveis representadas nos eixos dq do modelo do motor para os eixos
real-imaginrio do modelo da rede;
II) Alterar as variveis dos eixos real-imaginrio do modelo da rede para os eixos dq do
modelo do motor.

Escolheu-se a primeira opo, por facilitar futuras anlises. Para este caso, a relao
entre as variveis nos eixos dq e eixos real-imaginrio pode ser retirada das equaes
(2.104) e (2.105), que so repetidas aqui para facilitar o entendimento:
3. Modelagem de Sistemas de Potncia 47



y x qs ds
s jv v jV V V + = + = (3.46)
y x qs ds
s ji i jI I I + = + =
(3.47)

Como possvel observar, os eixos dq esto alinhados com os eixos real-imaginrio
do estator. Isto possvel visto que ambos os sistemas de coordenadas so formados por
eixos ortogonais, como pode ser visualizado na Figura 3.6.
Outro aspecto importante que os eixos dq so eixos giratrios, e dessa forma deve
ficar clara qual a velocidade de rotao. Conforme j citado no captulo anterior, foi
adotado que os eixos dq giram a velocidade
s
. Como os eixos dq giram na mesma
velocidade dos fasores no referencial real-imaginrio, as equaes (3.46) e (3.47) so
vlidas para todo o tempo.
Outras escolhas para a relao entre eixos dq e real-imaginrio so possveis. Uma
opo muito utilizada alinhar o eixo d com o fasor da tenso terminal. Isto foi feito neste
trabalho para mostrar a relao entre variveis nos eixos dq e valores eficazes da rede.


Figura 3.6 relao entre os eixos dq e real-imaginrio

Com a relao entre os eixos encontrada possvel estabelecer as seguintes
alteraes no modelo do motor:


48 3. Modelagem de Sistemas de Potncia


3 x ds
v V =
(3.48)
3 y qs
v V =
(3.49)
3 x ds
i I =
(3.50)
3 y qs
i I =
(3.51)

Os sinais negativos nas equaes (3.50) e (3.51) se justificam visto que, no modelo
do motor (em eixos dq) tais correntes so absorvidas pela mquina, enquanto que na rede
(em eixos real-imaginrio) as mesmas devem ser injetadas no barramento.
Com essas consideraes encontra-se o modelo dinmico completo do sistema da
Figura 3.1, com o motor modelado em terceira ordem:

( ) [ ]
'
3
' '
'
'
1
q b y d
o
d
E s i X X E
T dt
dE
+ =
(3.52)
( ) [ ]
'
3
' '
'
'
1
d b x q
o
q
E s i X X E
T dt
dE
+ =
(3.53)
( ) ( ) [ ]
r pu m e
r
F s T s V T
H dt
d

= ,
2
1

(3.54)
3
'
3
'
3 y x s d x
i X i R E v + =

(3.55)
3
'
3
'
3 x y s q y
i X i R E v =

(3.56)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + + + +
+ +
y x y s s
x s s
v B v G v B B B B
v G G G G G

(3.57)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + +
+ +
y x y s s
x s s
v G v B v G G G G
v B B B B B

(3.58)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x x
v B B v G G v B v G i
(3.59)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x y
v G G v B B v G v B i
(3.60)
sendo:

3. Modelagem de Sistemas de Potncia 49


) (
3
'
3
'
x d y q
s
b
e
i E i E T =

(3.61)
r b
r
o
R
M L
T

+
=
'
(3.62)
m s
X X X + =

(3.63)
r m
r m
s
X X
X X
X X
+
+ =
'
(3.64)
f
s
2 =
(3.65)

Novamente o modelo dado por um sistema de 9 equaes e 9 incgnitas,
considerando as constantes de rede, do motor e a tenso da barra 1 conhecidas.

3.7. Modelagem do sistema completo com motor em primeira ordem nos
eixos dq
Para o modelo dinmico do motor em primeira ordem nos eixos dq, utiliza-se de
raciocnio anlogo ao elaborado para o modelo em terceira ordem, com o equacionamento
do motor de induo dado de (2.115) a (2.119), como pode ser observado na seqncia:

( ) ( ) [ ]
r pu m e
r
F s T s V T
H dt
d

= ,
2
1

(3.66)
( ) [ ] 0
1
'
3
' '
'
= +
q b y d
o
E s i X X E
T
(3.67)
( ) [ ] 0
1
'
3
' '
'
= +
d b x q
o
E s i X X E
T
(3.68)
3
'
3
'
3 y x s d x
i X i R E v + =

(3.69)
3
'
3
'
3 x y s q y
i X i R E v =

(3.70)
( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + + + +
+ +
y x y s s
x s s
v B v G v B B B B
v G G G G G

(3.71)
50 3. Modelagem de Sistemas de Potncia


( )
( ) 0
3 23 3 23 2 23 12 23 12
2 23 12 23 12 12
= + + +
+ +
y x y s s
x s s
v G v B v G G G G
v B B B B B

(3.72)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x x
v B B v G G v B v G i
(3.73)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 2 23 2 23 3
= + + + +
y s x s y x y
v G G v B B v G v B i
(3.74)
sendo:

) (
3
'
3
'
x d y q
s
b
e
i E i E T =


(3.75)
r b
r
o
R
M L
T

+
=
'

(3.76)
m s
X X X + =

(3.77)
r m
r m
s
X X
X X
X X
+
+ =
'

(3.78)
f
s
2 = (3.79)

Desta forma, conclui-se a modelagem da rede teste com os trs modelos dinmicos
para o motor de induo. No prximo captulo ser verificada a funcionalidade destes
modelos.

51


4. SIMULAES COM MOTOR DE INDUO EM SISTEMAS DE
POTNCIA


No captulo anterior foram apresentados os modelos matemticos representativos de
um sistema eltrico completo, diferenciados apenas pela representao do motor de
induo trifsico.
A inteno poder verificar como esta carga responde a alteraes da rede em
situaes de falta. Alm do mais, pretende-se descobrir se as respostas dos trs modelos
para o motor apresentam resultados similares ou no.

4.1. Clculo das condies iniciais
No captulo 3, foram desenvolvidas trs modelagens que representam o mesmo
sistema eltrico de potncia, sendo que dois destes modelos so dados com o motor em
primeira ordem. Para facilitar a identificao entre os modelos de primeira ordem, estes
sero nomeados da seguinte forma:

O modelo em primeira ordem retirado do circuito eltrico equivalente do motor de
induo ser chamado primeira ordem 1;
O modelo em primeira ordem nos eixos dq ser chamado primeira ordem 2;

Seja (4.1) o vetor de incgnitas do sistema de primeira ordem 1, (4.2) o de primeira
ordem 2 e (4.3) o de terceira ordem:


[ ]
T
e e y x y x y x ordem
s X R v v i i v v x
2 2 3 3 3 3 1 _ 1
= (4.1)
[ ]
T
q d y x y x y x ordem
s E E v v i i v v x
' '
2 2 3 3 3 3 2 _ 1
= (4.2)
[ ]
T
q d y x y x y x ordem
s E E v v i i v v x
' '
2 2 3 3 3 3 3
= (4.3)
52 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


sendo (3.34) a (3.42) o sistema de equaes que modela o motor em primeira ordem 1, de
(3.52) a (3.60) o sistema com motor em terceira ordem e de (3.66) a (3.74) com o motor em
primeira ordem 2. Deve-se notar que nestes sistemas
r
uma das incgnitas, enquanto
que os vetores (4.1), (4.2) e (4.3) apresentam o escorregamento s como incgnita. De fato a
varivel escorregamento se mostrar importante nas futuras anlises, o que justifica a
substituio do parmetro a ser buscado.
Inicialmente deve-se descobrir o valor de tais incgnitas quando o sistema encontra-
se em operao normal. Isto chamado de clculo das condies iniciais do sistema. Para
este tipo de clculo as derivadas so igualadas a zero, desprezando-se todos os tipos de
transitrios, e portanto a resposta encontrada dada por pontos de equilbrio do sistema.
O sistema a ser estudado no-linear, o que complica a busca pelos pontos de
equilbrio do mesmo. Neste tipo de problema nem sempre possvel encontrar uma soluo
analtica em funo de seus parmetros, pois este pode possuir funes transcendentais.
Uma forma de realizar tal busca atravs de mtodos numricos. Neste trabalho, utilizou-se
o Mtodo de Newton-Raphson, cujos detalhes podem ser encontrados no Apndice A.
Para todas as simulaes com este sistema foram utilizados os valores dados na
Tabela 2 e na Tabela 3:

Tabela 2 Parmetros de motor de induo usados no sistema teste
Parmetro Valor (pu)
R
s
0,005
X
s
0,091
R
r
0,059
X
r
0,071
X
m
2,230
H 0,342
T
m
0,900 (constante)

Tabela 3 Parmetros da rede eltrica no sistema teste
Parmetro Valor (pu)
X
linha
0,40
X
transformador
0,10
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 53


Os dados da rede eltrica j esto referenciados na base do motor (isto ,
motor placa base
S S
,
= e
motor placa barra base
V V
, 3 ,
= . Os demais parmetros de rede (impedncias
shunt, resistncias, etc) foram tomados nulos. Para a freqncia base
b
, adotou-se esta
com valor igual freqncia sncrona 60 . . 2 =
s
radianos eltricos por segundo.
Deve-se atentar que em decorrncia da escolha da freqncia base como sendo
igual a freqncia sncrona, as indutncias do motor so numericamente iguais as
reatncias, conforme comentado no captulo 2.
Via simulaes computacionais, os resultados obtidos para as condies iniciais so
dados na Tabela 4. Deve-se atentar que todos os valores so dados em pu:

Tabela 4 Condies iniciais do sistema teste
Parmetro
(pu)
Primeira
Ordem 1
Primeira
Ordem 2
Terceira
Ordem
v
x3
0,8381 0,8381 0,8381
v
y3
-0,1815 -0,1815 -0,1815
i
x3
-0,9074 -0,9074 -0,9074
i
y3
0,8096 0,8096 0,8096
v
x2
0,9190 0,9190 0,9190
v
y2
-0,0907 -0,0907 -0,0907
R
e
0,6086 --- ---
X
e
0,2565 --- ---
E

d
--- 0,7041 0,7041
E

q
--- -0,3224 -0,3224
s 0,0832 0,0832 0,0832

Como pode ser observado, todos os resultados de tenses, correntes e
escorregamentos so iguais (sendo os nicos valores diferentes resultantes das variveis
inerentes a cada um dos modelos, R
e
e X
e
para o sistema com motor em primeira ordem 1 e
E

d
e E

q
para os restantes). Isso era esperado, visto que a nica diferena entre os modelos
a considerao da dinmica do motor, que desprezada no clculo das condies iniciais.

54 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


4.2. Perda de alimentadores
A primeira simulao dinmica a ser feita neste trabalho busca a resposta do sistema
para a perda de trs das quatro linhas de transmisso que conectam as barras 1 e 2.
Matematicamente isso o mesmo que reduzir a admitncia entre as barras 1 e 2 (que no
clculo das condies iniciais tomada como o paralelo entre as quatro linhas). Portanto o
equivalente eltrico da rede o mesmo, e conseqentemente nada muda no modelo
matemtico.
Nesta simulao, pretende-se fazer uma anlise dinmica do sistema em falta de
acordo com as equaes diferenciais dos modelos propostos. Neste trabalho isto ser feito
com o Mtodo de Integrao Trapezoidal (mais detalhes podem ser vistos no Apndice B).
Para as simulaes, considerou-se que a abertura das trs linhas ocorre no instante
de tempo 0 , 1 = t segundo, com o sistema em regime permanente anteriormente a isso. O
resultado encontrado para esta simulao pode ser visualizado na Figura 4.1.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tenso na barra terminal do motor pelo tempo
Tempo [s]
M

d
u
l
o

d
a

t
e
n
s

o
n
a

b
a
r
r
a

3

[
p
u
]



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]


Primeira Ordem 1 e 2
Terceira Ordem
Primeira Ordem 1 e 2
Terceira Ordem

Figura 4.1 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a perda de
alimentadores, passo de integrao dt=0,0001s

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 55


De acordo com a Figura 4.1, a perda de trs dos quatro alimentadores provoca uma
reduo lenta da tenso no barramento do motor e conseqentemente um aumento do
escorregamento da mquina, at sua parada (na qual 0 , 1 = s ).
Ambos os modelos em primeira ordem apresentam o mesmo resultado, o que era
desejado. Isso mostra que estes modelos representados em coordenadas diferentes so
equivalentes. Isso era esperado dentro das consideraes dadas no captulo 2.
Continuando a anlise da Figura 4.1, possvel perceber que h diferenas entre as
respostas de tenso e velocidade do motor entre os modelos de primeira e terceira ordem.
Para a resposta em tenso, um detalhe importante que, em terceira ordem, no ocorre um
degrau na queda de tenso (como ocorre em primeira ordem). De fato, o acrscimo das
equaes diferenciais para as tenses E

d
e E

q
no permite que estas sofram
descontinuidades (sendo o mesmo estendido tenso no barramento do motor), pois leva
em considerao a dinmica dos fluxos do rotor. Com o modelo em primeira ordem, a
tenso sofre uma queda brusca no momento da falta ao se adaptar s novas condies da
rede.
Para a curva de escorregamento, em nenhum dos casos ocorre degrau, o que seria
matematicamente impossvel em decorrncia da existncia das derivadas da velocidade da
mquina (onde a variao brusca indica derivada infinita).
A parada do motor pode ser melhor entendida observando as curvas de torque
versus velocidade de acordo com a Figura 4.2. Com apenas um alimentador no possvel
que a mquina absorva corrente o bastante para desenvolver torque eltrico suficiente para
suprir a sua necessidade de torque mecnico. Isso no ocorre quando alimentada pelas
quatro linhas, onde h dois pontos de operao em que esta exigncia verificada (no caso
os pontos de interseo entre a curva de torque eltrico e de torque mecnico U e S na
Figura 4.2). Estes pontos so classificados como pontos de equilbrio instvel (ponto U) e
estvel (ponto S) do sistema (o motivo desta classificao ser apresentado neste captulo).
No estado inicial, o sistema se encontra com a exigncia de torque eltrico igual de
mecnico e nenhuma variao verificada. Isso dado pelo ponto de equilbrio estvel S.
Com a ocorrncia da contingncia a curva de torque versus velocidade alterada. A nova
curva no possui pontos de equilbrio, provocando a parada da mquina. De fato o torque
mecnico sempre ser maior do que o torque eltrico, provocando a constante
desacelerao da mquina. Ser mostrado na prxima simulao que, mesmo que a nova
curva de torque eltrico possua pontos de equilbrio, possvel que a mquina sofra a
parada em decorrncia da condio de estabilidade destes pontos. Neste momento ser
entendido o que define um ponto como estvel ou instvel.
56 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia



0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Torque pela velocidade
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


.
S
.
U
Torque eltrico com os 4 alimentadores
Torque eltrico com 1 alimentador
Torque mecnico

Figura 4.2 curvas de torque versus velocidade do motor com a perda de alimentadores

Observao: para traar a curva de torque eltrico utilizou-se a equao (2.19) deduzida
para o modelo do motor em regime permanente, com a impedncia de Thvenin da rede
acrescentada impedncia do estator da mquina, mantendo-se assim a alimentao da
mesma constante em 1pu (barramento infinito), e conseqentemente o torque passou a
depender apenas da variao do escorregamento.

4.3. Curto-circuito em um dos barramentos do sistema
Na prxima simulao, ocorre um curto-circuito trifsico no trmino de uma das
linhas de transmisso, prxima ao barramento 2. Esse curto ocorre no instante de tempo
0 , 1 = t segundo.
Neste caso, o objetivo determinar o tempo crtico de abertura dos disjuntores da
linha em curto-circuito, ou seja, qual o mximo de tempo em que possvel manter o
sistema em falta de tal sorte que, ao abrir os respectivos disjuntores da linha em curto-
circuito, o sistema possa se recuperar e se manter em funcionamento.
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 57


Durante a falta, a modelagem da rede alterada. Alm de conhecidas as tenses do
barramento infinito, possvel considerar as tenses no barramento 2 como sendo iguais a
zero. Isso mostrado na Figura 4.3.


Figura 4.3 sistema eltrico teste em-falta

Neste caso a rede fica modelada matematicamente pelas seguintes equaes:

1
1
=
x
v

(4.4)
0
1
=
y
v

(4.5)
0
2
=
x
v (4.6)
0
2
=
y
v
(4.7)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 3
= + + +
y s x s x
v B B v G G i
(4.8)
( ) ( ) 0
3 23 32 3 23 32 3
= + +
y s x s y
v G G v B B i
(4.9)

O equacionamento do motor de induo continua igual ao utilizado na simulao de
perdas de alimentadores, ou seja, equaes (3.34) a (3.38) para o modelo em primeira
ordem 1, (3.52) a (3.56) para o modelo em terceira ordem e (3.66) a (3.70) para o modelo
em primeira ordem 2.
Inicialmente ser mostrada a anlise para o sistema com motor modelado em
primeira ordem 1 e primeira ordem 2. Ambos os modelos novamente apresentaram o
mesmo resultado, de acordo com a discusso da seo anterior.
Como se pode observar na Figura 4.4, a abertura dos disjuntores em 167ms permite
que o sistema se recupere da falta, operando em uma tenso menor quando alcana o
58 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


regime permanente ps-falta. Esta queda de tenso decorrncia da reduo no nmero de
alimentadores.
O mesmo no ocorre com a abertura das chaves em 168ms. Neste caso a tenso na
barra do motor vai lentamente diminuindo paralelamente com o aumento do
escorregamento. Isso segue at o momento que a mquina pra, onde 0 , 1 = s .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso na barra terminal do motor pelo tempo
Tempo [s]
M

d
u
l
o

d
a

t
e
n
s

o
n
a

b
a
r
r
a

3

[
p
u
]


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]


Abertura dos disjuntores em 167ms
Abertura dos disjuntores em 168ms
Abertura dos disjuntores em 167ms
Abertura dos disjuntores em 168ms

Figura 4.4 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a ocorrncia
de curto-circuito, passo de integrao dt=0,0001s

Assim como na simulao anterior, o motivo da parada do motor pode ser entendido
observando-se a curva de torque eltrico do motor com a perda de um dos alimentadores,
como dada na Figura 4.5.
Com a abertura dos disjuntores, a curva de torque eltrico se altera, e a dinmica do
motor se encarrega de buscar um novo ponto de equilbrio. Com um alimentador a menos
ainda existem dois possveis pontos de equilbrio, chamados de U e S.

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 59


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Torque pela velocidade
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


. .
Torque eltrico - 4 alimentadores
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
U S

Figura 4.5 curvas de torque do motor antes e aps correo do curto-circuito

Sendo a abertura dos disjuntores em 167ms, o torque eltrico ainda se encontra
entre os pontos U e S. Isto mostrado na Figura 4.6, onde o ponto (1) indica a ocorrncia
da falta, e (2) o instante de correo da mesma. No perodo em-falta o torque eltrico se
torna nulo, pois o mesmo ocorre com a tenso terminal do equipamento.
Na regio entre os pontos U e S o torque eltrico maior do que a exigncia de
torque mecnico. Isso provoca a acelerao da mquina, reduzindo o valor do
escorregamento e levando a mesma ao ponto de equilbrio S. Para valores de velocidade
tais que estes fiquem a direita do valor de S, a exigncia de torque mecnico passa a ser
maior do que o torque eltrico. Isso provoca a desacelerao da mquina, e
conseqentemente fora o sistema a retornar ao ponto S.
Por isso, as regies da curva de torque versus velocidade entre U e S e a regio
posterior a S so conhecidas como variedades estveis do ponto S. Nestas regies a
dinmica da mquina sempre a leva para o valor de equilbrio S, que por este motivo
chamado de equilbrio estvel (ou assintoticamente estvel). Sendo assim, a abertura dos
disjuntores em 167ms ainda permite que o sistema se mantenha em funcionamento, pois
neste caso a exigncia de torque eltrico se encontra anterior ao ponto U quando a falta
eliminada, variedade estvel do ponto S. A Figura 4.8 apresenta uma ampliao da regio
60 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


da Figura 4.5 onde o motor passa a experimentar torque dentro da curva de torque versus
velocidade ps-falta.
Por outro lado, a abertura em 168ms leva o torque eltrico da mquina a um ponto
anterior a U na curva torque versus velocidade, onde a exigncia de torque mecnico
novamente maior que o torque eltrico, desacelerando a mquina. Como conseqncia o
valor de escorregamento vai aumentando at alcanar o valor unitrio, e a mquina pra.
Isto mostrado na Figura 4.7, onde novamente (1) indica a ocorrncia da falta e (2) sua
correo. A Figura 4.8 tambm apresenta uma ampliao da regio da Figura 4.7 onde o
motor passa a experimentar torque dentro da curva torque versus velocidade ps-falta para
esta situao.
Neste caso, a regio posterior a U e a regio entre U e S so variedades instveis do
ponto U, pois nestas regies a mquina sempre tende a se afastar do respectivo ponto. Por
isso, U chamado de um equilbrio instvel.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Abertura dos disjuntores em 167ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 4 alimentadores
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
(1)
(2)

Figura 4.6 torque que o motor experimenta com correo da falta em 167ms, passo de integrao
dt=0,0001s

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 61


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Abertura dos disjuntores em 168ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 4 alimentadores
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
(1)
(2)

Figura 4.7 torque que o motor experimenta com correo da falta em 168ms, passo de integrao
dt=0,0001s
0.67 0.675 0.68 0.685 0.69 0.695 0.7 0.705 0.71 0.715
0.84
0.86
0.88
0.9
0.92
0.94
Abertura dos disjuntores em 167ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


0.67 0.675 0.68 0.685 0.69 0.695 0.7 0.705 0.71 0.715
0.84
0.86
0.88
0.9
0.92
0.94
Abertura dos disjuntores em 168ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor

Figura 4.8 ampliao das curvas de torque das simulaes de curto-circuito com correes da falta em
167ms e 168ms, passo de integrao dt=0,0001s

62 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


Vejamos agora como reage o sistema quando se considera a dinmica em terceira
ordem. Neste caso, o tempo crtico de abertura dos disjuntores de 159ms, menor do que
encontrado na simulao em primeira ordem. Isto pode ser observado na Figura 4.9:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso na barra terminal do motor pelo tempo
Tempo [s]
M

d
u
l
o

d
a

t
e
n
s

o
n
a

b
a
r
r
a

3

[
p
u
]


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]


Abertura dos disjuntores em 159ms
Abertura dos disjuntores em 160ms
Abertura dos disjuntores em 159ms
Abertura dos disjuntores em 160ms

Figura 4.9 valores de tenso e escorregamento pelo tempo para o motor de induo com a ocorrncia
de curto-circuito, passo de integrao dt=0,0001s

Alguns detalhes importantes podem ser ressaltados:

Ausncia de degrau de tenso: novamente as variaes da tenso terminal do motor
no foram instantneas, influncia da considerao dos fluxos magnticos do rotor;
Resposta oscilatria: logo aps a abertura dos disjuntores, a tenso terminal do
motor apresenta uma rpida oscilao, o que no era mostrado na modelagem em
primeira ordem. Isto pode indicar que as variveis E

d
e E

q
apresentam dinmicas
mais rpidas do que a velocidade do rotor
r
, que seria uma dinmica lenta do
sistema (sendo a modelagem do motor tratada como um modelo singularmente
perturbado). Isto ser investigado com mais detalhes no prximo captulo;
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 63


Resposta conservadora: o tempo crtico de abertura dos disjuntores com o motor em
terceira ordem menor do que o apresentado com motor em primeira ordem. Isso
um problema grave, pois indica que no correta a simplificao em primeira ordem
da mquina em situaes prticas, pois o resultado poder ser no conservador,
visto que o modelo em terceira ordem mais completo, e assim apresenta
comportamento mais prximo do real. Isto pode acarretar em erros de projeto em
engenharia. Uma anlise deste ponto ser apresentada na prxima seo.

Na seqncia ser apresentado o torque eltrico experimentado pelo motor para esta
falta, da mesma forma como foi feito para o motor modelado em primeira ordem. Isto
mostrado na Figura 4.10 para a situao de falta com abertura dos disjuntores em 159ms e
na Figura 4.11 para a situao de falta com abertura dos disjuntores em 160ms. A Figura
4.12 mostra uma ampliao das regies onde o motor passa a experimentar torque eltrico
da curva torque versus velocidade ps-falta para ambos os tempos de abertura dos
disjuntores.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Abertura dos disjuntores em 159ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 4 alimentadores
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
(1)
(2)

Figura 4.10 torque que o motor experimenta com correo da falta em 159ms, passo de integrao
dt=0,0001s

64 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Abertura dos disjuntores em 160ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 4 alimentadores
Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
(1)
(2)

Figura 4.11 torque que o motor experimenta com correo da falta em 160ms, passo de integrao
dt=0,0001s
0.67 0.675 0.68 0.685 0.69 0.695 0.7 0.705 0.71 0.715
0.8
0.9
1
1.1
Abertura dos disjuntores em 159ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor
0.68 0.685 0.69 0.695 0.7 0.705
0.8
0.9
1
1.1
Abertura dos disjuntores em 160ms
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque eltrico experimentado pelo motor

Figura 4.12 ampliao das curvas de torque das simulaes de curto-circuito com correes da falta
em 159ms e 160ms, passo de integrao dt=0,0001s
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 65



Novamente h a apario de resposta oscilatria, neste caso para o torque eltrico
no momento de eliminao da falta, em decorrncia do acrscimo da dinmica transitria do
rotor. Alm disso, as afirmaes feitas para o modelo em primeira ordem a respeito dos
limites de estabilidade, oriundos da curva torque versus velocidade ps-falta, e que ditam o
tempo crtico de abertura, ainda so vlidas para o caso do motor modelado em terceira
ordem.

4.3.1. Resposta conservadora
Um ltimo ponto a ser analisado para a situao de curto-circuito do sistema teste
dado na Figura 3.1 a resposta conservadora do modelo em terceira ordem, quando
comparado ao modelo em primeira ordem. Tal fato, sendo sempre verdade, impede que se
faa a estimativa do tempo crtico apenas a partir do resultado obtido com o sistema em
primeira ordem.
Inicia-se a anlise observando-se novamente o comportamento da tenso terminal
do motor de induo para abertura dos disjuntores no tempo crtico, de acordo com os
modelos em primeira e terceira ordem (ou seja, abertura em 167ms para o modelo em
primeira ordem e em 159ms para o modelo em terceira ordem). Isto mostrado na Figura
4.13.
Como j explicado anteriormente, no possvel que a tenso terminal do modelo
em terceira ordem sofra descontinuidades em decorrncia do acrscimo da dinmica do
rotor. Isto no ocorre com o modelo em primeira ordem, na qual a tenso pode sofrer
variaes em degrau. Tal situao aparece nos momentos de ocorrncia da falta e posterior
correo. Ficam evidentes tais diferenas na Figura 4.13.
Estas diferenas permitem que a tenso de ambos os modelos alcancem um certo
patamar ao mesmo tempo com a correo da falta em tempos distintos. Este patamar
comum est sinalizado na Figura 4.13. Ou seja, em virtude da dinmica do rotor no permitir
que a tenso terminal do modelo em terceira ordem aumente em degrau, ela demora mais
para alcanar este patamar. Com isso, a abertura dos disjuntores deve ocorrer antes.

66 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tenso na barra terminal do motor pelo tempo
Tempo [s]
M

d
u
l
o

d
a

t
e
n
s

o
d
a

b
a
r
r
a

3

[
p
u
]


Modelo em primeira ordem
Modelo em terceira ordem
patamar comum de tenso

Figura 4.13 tenso terminal do motor de induo para situao de curto-circuito com modelos
em primeira e terceira ordem, passo de integrao dt=0,0001s

Sejam agora as curvas de torque experimentado pelo motor para os dois sistemas,
conforme mostrado na Figura 4.14. Novamente a curva de torque eltrico do motor em
terceira ordem obtida com abertura dos disjuntores em 159ms e para o modelo em
primeira ordem em 167ms.
possvel observar que o intervalo de tempo entre a correo da falta e o motor
passar a experimentar torque eltrico dado pelo patamar comum da Figura 4.14 maior
com o modelo em terceira ordem. Isto ocorre diante da impossibilidade de descontinuidades
nos seus parmetros eltricos. Por conseqncia, a correo deve ser feita antes, para que
o torque eltrico alcance a curva torque versus velocidade ps-falta antes da fronteira da
regio de estabilidade (que, como explicado anteriormente, ditado pelo ponto de equilbrio
instvel desta curva).
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 67


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Torque pela velocidade
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico
Torque do motor em primeira ordem
Torque do motor em terceira ordem
patamar comum
de torque eltrico

Figura 4.14 curvas torque versus velocidade do motor de induo para situao de curto-circuito com
modelos em primeira e terceira ordem, passo de integrao dt=0,0001s

Desta forma, o modelo em primeira ordem pode permanecer mais tempo em falta,
pois necessita de um tempo menor para saltar da situao em-falta at o patamar comum
de torque eltrico da Figura 4.14, que o limite de estabilidade nesta situao. Isto explica o
motivo do sistema em terceira ordem ser conservador com relao ao de primeira ordem.
Sabendo disso, seria interessante se fosse possvel estimar o tempo crtico do
sistema completo apenas conhecendo a resposta do modelo em primeira ordem. Isto
poderia ser obtido fazendo-se testes com diversos sistemas e motores de induo distintos,
e via mtodos estatsticos seria possvel estimar algum (ou alguns) valores de tempo a
serem subtrados do tempo crtico do modelo em primeira ordem, de forma que se estimaria
o tempo crtico do sistema completo. Estes valores poderiam ser dependentes de diversos
fatores, tais como: tenso de alimentao, potncia do motor, nmero de plos, etc. O
resultado seria uma tabela de valores de tempo a serem subtrados do tempo crtico
encontrado para o sistema simplificado. De fato, para projetos reais de engenharia, fatores
deste tipo so de grande valia.
Desta forma, possvel concluir que a simplificao do modelo em terceira ordem
para o modelo em primeira ordem no conservadora quando se est procura do tempo
68 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


crtico de abertura de certas situaes de falta. Aparentemente este tempo ser sempre
maior do que o real, o que preocupante. Sugere-se uma pesquisa mais apurada para
tentar estimar esta diferena de acordo com tipos de motores e sistemas.



69


5. ANLISES DE ESTABILIDADE


Para tentar responder dvidas relacionadas ao funcionamento dinmico do motor de
induo, este captulo estudar mais a fundo a simulao do curto-circuito apresentada no
captulo anterior.
Primeiramente ser investigado se o modelo em terceira ordem para o motor de
induo um modelo singularmente perturbado. De fato, esta considerao traz
informaes importantes quanto resposta dinmica desta mquina. Na seqncia sero
utilizados mtodos energticos para estimar o tempo crtico de abertura da mquina.

5.1. Modelo singularmente perturbado
Seja um sistema dinmico representado pelas equaes (5.1) e (5.2) [14]:

( ) z x f x , = & (5.1)
( ) z x g z , = & (5.2)
sendo f e g continuamente diferenciveis para ( )
z x
D D z x , , onde
n
x
R D e
m
z
R D
so conjuntos conexos abertos.
Neste sistema, fazer 0 = causa uma mudana abrupta nas propriedades dinmicas
do sistema, pois a equao diferencial (5.2) se torna algbrica:

( ) z x g , 0 = (5.3)

Esta alterao reduz a dimenso do sistema de n+m para n, em decorrncia da
degenerao obtida em (5.3). Em geral, possvel encontrar 1 k razes reais isoladas de
(5.3):

( ) x h z
i
= , i = 1,2,...,k (5.4)
70 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


para cada
x
D x . Desta forma, obtm-se k modelos reduzidos para o sistema em anlise. A
obteno do modelo reduzido feita substituindo-se a raiz de interesse (5.4) em (5.1):

( ) ( ) x h x f x , = & (5.5)
na qual omitiu-se o sub-ndice i.
Este modelo conhecido como modelo quase-estacionrio (quasi-steady-state), pois
a velocidade

g
z = & pode ser grande com pequeno e 0 g , e conseqentemente a
varivel z pode convergir rapidamente para uma raiz de (5.3). Tambm conhecido como
modelo lento (slow model), por desconsiderar as dinmicas rpidas dadas pela equao
(5.2).
A equao algbrica ( ) z x g , 0 = restringe o modelo lento ao conjunto de restrio ,
que definido conforme a equao (5.6):

( ) ( ) { } z x g D D z x
z x
, 0 : , : = = (5.6)
sendo
n
x
R D e
m
z
R D . Desta forma, o conjunto de restrio impe a dinmica da
mquina com a desconsiderao das variveis rpidas.
Nem sempre fcil definir qual o parmetro do modelo singularmente perturbado.
Um ponto de partida so pequenas constantes de tempo. Outras opes so massas,
capacitncias ou parmetros parasitas que aumentam a ordem dos modelos e que so
muito comuns em sistemas fsicos [14].
possvel manipular o equacionamento do sistema singularmente perturbado de
forma a explicitar a dinmica rpida, diferente do que foi feito at o momento, deixando-se
em evidncia a dinmica lenta. Considere a nova escala de tempo dada por (5.7):

t
= (5.7)

Assim:

dt d

1
= (5.8)
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 71



Substituindo-se (5.8) em (5.1) e (5.2) obtm-se:

( ) 0 , . = = z x f
d
dx

(5.9)
( ) z x g
d
dz
, =

(5.10)

Neste novo sistema, a dinmica de x congelada para 0 = . Assim, (5.9) e (5.10)
definem o chamado modelo rpido (fast model) por desconsiderar a dinmica lenta. Pode-se
entender o modelo dado por (5.9) e (5.10) como uma famlia de sistemas rpidos, pois, para
cada x fixo, um sistema dinmico (5.10) definido.
De acordo com o Teorema de Tikhonov, uma boa aproximao da dinmica
completa do sistema dada pela decomposio do mesmo a partir dos modelos rpido e
lento [14]. Um melhor entendimento deste teorema ser apresentado a partir de um exemplo
com o motor de corrente contnua, feito na prxima seo.

5.1.1. Escalas de tempo para o motor de corrente contnua
Seja o motor CC modelado pelas seguintes equaes:

i k
dt
d
J . =

(5.11)
u Ri k
dt
di
L + = (5.12)
no qual [rad/s] a velocidade angular do rotor da mquina, i [A] a corrente de armadura,
J [kg.m] o momento de inrcia, L [H] e R [] so os parmetros eltricos indutncia e
resistncia de armadura, u [V] tenso terminal e k [V.s] a constante de fora contra-
eletromotriz da mquina.
Neste modelo L geralmente muito menor do que J. Assim possvel aplicar os
conceitos vistos anteriormente de modelos singularmente perturbados, onde para 0 = = L ,
reescreve-se (5.11) e (5.12) e obtm-se o modelo lento, como dado em (5.13) e (5.14):

72 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


i k
dt
d
J . =

(5.13)
u Ri k + = 0 (5.14)

Tambm possvel alterar a escala de tempo de (5.11) e (5.12) para a obteno de
um modelo rpido, conforme (5.15) e (5.16), onde tambm feito 0 = = L :

0 . . = = i k
d
d
J

(5.15)
u Ri k
d
di
+ =

(5.16)

Agora deseja-se aplicar estes modelos em uma simulao dinmica. Para tanto, seja
o motor CC com os parmetros da Tabela 5:

Tabela 5 Parmetros do motor CC
Parmetro Valor Unidade
J 5,00 kg.m
R 0,20
L 0,01 H
k 1,00 V.s

Supe-se o motor inicialmente em repouso com tenso terminal nula, e no tempo
0 , 1 = t segundo aplica-se um degrau de tenso 0 , 1 = u V. A resposta das variveis
dinmicas velocidade e corrente i dada na Figura 5.1:

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 73


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Velocidade do rotor pelo tempo
Tempo [s]
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

r
o
t
o
r

[
r
a
d
/
s
]


Modelo Completo
Modelo Lento
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
Corrente de armadura pelo tempo
Tempo [s]
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

a
r
m
a
d
u
r
a

[
A
]


Modelo Completo
Modelo Lento

Figura 5.1 valores de velocidade e corrente de armadura pelo tempo para o motor CC, passo de
integrao dt=0,001s

A Figura 5.1 apresenta duas curvas para cada varivel dinmica. A primeira delas
retirada do modelo completo, fazendo-se a simulao com as equaes (5.11) e (5.12). A
outra curva, muito prxima primeira, retirada do modelo lento dado pelas equaes
(5.13) e (5.14).
Estes resultados so semelhantes aos encontrados anteriormente com o motor de
induo. Para a varivel lenta velocidade, as dinmicas nos dois modelos so muito
parecidas. Porm, a dinmica da corrente de armadura com o modelo simplificado se difere
de forma significativa no momento da aplicao de tenso terminal, pois seu valor aumenta
de forma brusca. Isto no permitido no modelo completo, em que a equao diferencial
(5.12) no permite tal descontinuidade.
Agora ser feita a anlise do problema dividindo-se o mesmo nas dinmicas lenta e
rpida. De fato, de acordo com o Teorema de Tikhonov, para valores pequenos de , esta
decomposio uma aproximao do modelo completo. Isto mostrado na Figura 5.2.

74 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


-0.5 0 0.5 1 1.5
-4
-2
0
2
4
6
8
Variveis dinmicas e conjunto de restrio

Velocidade do rotor [rad/s]


C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

A
r
m
a
d
u
r
a

[
A
]


Conjunto

Modelo Completo
Modelo Simplificado

Figura 5.2 decomposio em modelos lento e rpido para o motor CC, passo de integrao dt=0,001s

A curva em vermelho da Figura 5.2 o conjunto de restrio , conforme
apresentado na equao (5.6). Como j mostrado, ele obtido com 0 = e restringe a
resposta do sistema completo nas variveis lentas. Neste problema obteve-se o conjunto de
restrio para os valores de velocidade 5 , 1 5 , 0 rad/s.
A Figura 5.2 permite analisar as dinmicas de i e . Isto mostrado novamente de
duas formas: a primeira obtida do modelo completo, dado pelas equaes (5.11) e (5.12).
Este se trata da resposta real da dinmica da mquina. O segundo modelo obtido a partir
da decomposio do sistema nas dinmicas lenta e rpida. Para tanto, procedeu-se da
seguinte forma:
No instante de ocorrncia do degrau, utiliza-se o modelo rpido da mquina CC.
Neste caso, partindo-se do equilbrio, ele busca o conjunto , onde se estabiliza;
A partir deste ponto utiliza-se do modelo lento. Este trata de fazer a mquina
percorrer o conjunto de restrio at encontrar um novo equilbrio.

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 75


Como possvel observar na Figura 5.2, o modelo simplificado apresenta resposta
prxima do modelo completo. Isto feito com uma reduo de ordem do modelo, trazendo
menor complexidade resoluo do mesmo.
Na seqncia desta seo ser investigada se a modelagem em terceira ordem do
motor de induo se trata de um sistema singularmente perturbado, e se as simplificaes
anteriores podem ser aplicadas.

5.1.2. Suposies para o modelo em terceira ordem
Para que o modelo em terceira ordem seja singularmente perturbado as seguintes
suposies devem ser verificadas:

As variveis dinmicas E

d
e E

q
devem ser as variveis rpidas do modelo;
A varivel dinmica
r
(e conseqentemente o escorregamento s) deve ser a varivel
lenta do modelo;
A equao (3.54) (dinmica de
r
) deve ser equivalente equao (5.1) do modelo
singularmente perturbado;
As equaes (3.52) e (3.53) (dinmicas de E

d
e E

q
) devem se mostrar equivalentes
equao (5.2) do modelo singularmente perturbado;
O modelo em primeira ordem despreza as variveis rpidas, e conseqentemente se
apresentar como o modelo lento da mquina;

5.1.3. Conjunto de restrio do modelo em terceira ordem
Um primeiro passo encontrar o conjunto de restrio do modelo em terceira
ordem do motor de induo. Este conjunto pode ser obtido da seguinte forma:

Deve-se fazer 0 = , o que equivalente a desprezar as dinmicas de E

d
e E

q
(ou
seja, fazem-se suas derivadas iguais a zero);
Resolve-se sistema resultante percorrendo todos os possveis valores de
escorregamento, de acordo com (5.17):

76 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


1 0 < s (5.17)

Para percorrer todos os valores de escorregamento deixa-se de lado a terceira
equao dinmica (3.54). Assim, o conjunto de restrio uma parametrizao no
escorregamento do sistema em anlise.
A parametrizao foi feita para os sistemas pr e ps-falta utilizando-se as equaes
(3.52) a (3.60) e para o sistema em-falta a partir das equaes de (3.52) a (3.56) para o
motor e de (4.4) a (4.9) para a rede, e as curvas resultantes em funo das variveis
dinmicas so mostradas na Figura 5.3.

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

Escorregamento [pu]
Conjuntos de restrio

E'd [pu]

E
'
q

[
p
u
]

Pr-Falta

Em-Falta

Ps-Falta

Figura 5.3 conjuntos de restrio dos sistemas pr, em e ps-falta

5.1.4. Trajetrias durante curto-circuito
Sero acrescentadas as trajetrias de falta das variveis dinmicas durante o curto-
circuito aos conjuntos de restrio . Isto mostrado na Figura 5.4 para abertura dos
disjuntores em 159ms e na Figura 5.5 para abertura em 160ms.
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 77


Na Figura 5.4 os sinais * indicam: (1) ponto de equilbrio pr-falta, (2) momento da
abertura dos disjuntores e (3) ponto de equilbrio ps-falta. Na Figura 5.5 se repetem os dois
primeiros pontos, sendo (3) o momento que a mquina cessa de girar.
Como possvel observar, com a ocorrncia da falta as trajetrias das variveis
dinmicas partem de sua condio de equilbrio no conjunto de restrio pr-falta e
alcanam em-falta, mantendo-se prximo a este conjunto at o ponto que a falta
corrigida. Neste instante elas se aproximam rapidamente do conjunto de restrio ps-
falta, e buscam um novo equilbrio de forma distinta. A Tabela 6 mostra os intervalos de
tempo destas dinmicas para a situao de curto-circuito com abertura dos disjuntores em
159ms. As mesmas informaes podem ser retiradas da Tabela 7 para a abertura dos
disjuntores em 160ms.

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.5
0
0.5
1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

Escorregamento [pu]
Tempo de Abertura dos Disjuntores em 159ms
E'd [pu]

E
'
q

[
p
u
]

Pr-Falta

Em-Falta

Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
(1)
(2)
(3)

Figura 5.4 trajetria de falta para abertura de disjuntores em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s

78 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.5
0
0.5
1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

Escorregamento [pu]
Tempo de Abertura dos Disjuntores em 160ms
E'd [pu]

E
'
q

[
p
u
]

Pr-Falta

Em-Falta

Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
(1)
(2) (3)

Figura 5.5 trajetria de falta para abertura de disjuntores em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s

Tabela 6 Tempos percorridos durante trajetria de falta, abertura dos disjuntores em 159ms
Item Ocorrncia
Tempo
[s]
s [pu] E

d
[pu] E

d
[pu] Intervalo
Durao do
Intervalo [ms]
1 Ocorrncia da falta 1,000 0,083 0,704 -0,322 --- ---
2
Trajetria se aproxima
de em-falta
1,077 0,1848 0,000 0,000 1-2 77
3 Eliminao da falta 1,159 0,293 0,000 0,000 2-3 82
4
Trajetria se aproxima
de ps-falta
1,230 0,302 0,204 -0,353 3-4 71
5
Trajetria alcana
equilbrio ps-falta
4,661 0,0915 0,6483 -0,3527 4-5 3431

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 79


Tabela 7 Tempos percorridos durante trajetria de falta, abertura dos disjuntores em 160ms
Item Ocorrncia
Tempo
[s]
s [pu] E

d
[pu] E

d
[pu] Intervalo
Durao do
Intervalo [ms]
1 Ocorrncia da falta 1,000 0,083 0,704 -0,322 --- ---
2
Trajetria se aproxima
de em-falta
1,077 0,1848 0,000 0,000 1-2 77
3 Eliminao da falta 1,160 0,294 0,000 0,000 2-3 83
4
Trajetria se aproxima
de ps-falta
1,230 0,304 0,203 -0,352 3-4 70
5 Motor cessa de girar 4,644 1,000 0,0243 -0,1368 4-5 3414

Observao: na verdade, a trajetria durante o curto-circuito, para ambos os tempos de
abertura, no caminha exatamente sobre em-falta aps 77ms da correo da falta, mas
fica muito prxima a este conjunto. O mesmo ocorre para a situao onde a trajetria se
aproxima de ps-falta.

Outras concluses podem ser retiradas da Figura 5.4 e da Figura 5.5:

I) Variedades estvel e instvel:

possvel afirmar que, no local onde as trajetrias em-falta da Figura 5.4 e da Figura
5.5 alcanam o conjunto ps-falta, existe um ponto de equilbrio instvel, que ser
chamado ponto U. De fato, esquerda deste ponto (sentido de diminuio do
escorregamento) o sistema caminha para um ponto de equilbrio estvel (como ocorre
quando a trajetria em falta alcana ps-falta na Figura 5.4). Esta regio (entre os
equilbrios instvel e estvel) uma variedade estvel do equilbrio S.
O mesmo no acontece para pontos direita de U (no sentido de aumento do
escorregamento), que levam a mquina a sua parada (o que ocorre quando a trajetria em
falta alcana ps-falta na Figura 5.5). Neste caso a regio a direita do ponto de equilbrio
instvel U uma variedade instvel deste ponto.


80 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


II) Equilbrios de E

d
e E

q


Na Figura 5.4 e na Figura 5.5 possvel observar que, quando a trajetria do curto-
circuito alcana em-falta, os valores de E

d
e E

q
parecem no sofrer alterao,
caracterizando uma espcie de saturao destas variveis. Isto destacado na Figura 5.6,
para o caso de abertura dos disjuntores em 159ms (as mesmas consideraes valem para o
caso de abertura em 160ms).

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.5
0
0.5
1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2

Escorregamento [pu]
Tempo de Abertura dos Disjuntores em 159ms
E'd [pu]

E
'
q

[
p
u
]

Pr-Falta

Em-Falta

Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
(1)
(2)
(3)
Valores de E'd e E'q
praticamente constantes

Figura 5.6 equilbrios de Ed e Eq

A explicao disto pode ser entendida com a Figura 5.7 e Figura 5.8. No momento
de ocorrncia da falta o escorregamento comea lentamente a aumentar. Isso no ocorre
com as variveis dinmicas E

d
e E

q
. Estas rapidamente se aproximam de um valor prximo
a zero e se mantm com este valor. Isto ocorre, como mostrado na Tabela 6, em 77ms. Ou
seja, na situao em-falta, as variveis E

d
e E

q
possuem um ponto de equilbrio e
rapidamente alcanam tal ponto.
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 81


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso E'd pelo tempo
Tempo [s]
E
'
d

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
Tenso E'q pelo tempo
Tempo [s]
E
'
q

[
p
u
]

Figura 5.7 variveis dinmicas com abertura de disjuntores em 159ms, passo de integrao dt=0,0001s
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso E'd pelo tempo
Tempo [s]
E
'
d

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
Tenso E'q pelo tempo
Tempo [s]
E
'
q

[
p
u
]

Figura 5.8 variveis dinmicas com abertura de disjuntores em 160ms, passo de integrao dt=0,0001s
82 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia



Para o escorregamento, se a falta no corrigida, este continua a aumentar at a
parada da mquina. Ou seja, para valores no intervalo 1
0
< s s , sendo s
0
o
escorregamento inicial, no h equilbrio estvel para o escorregamento. Essa situao
mostrada na Figura 5.9 e na Figura 5.10.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso na barra terminal do motor pelo tempo
Tempo [s]
M

d
u
l
o

d
a

t
e
n
s

o
n
a

b
a
r
r
a

3

[
p
u
]


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]

Figura 5.9 tenso terminal e escorregamento do motor pelo tempo sem abertura de disjuntores, passo
de integrao dt=0,0001s
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 83


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Escorregamento pelo tempo
Tempo [s]
E
s
c
o
r
r
e
g
a
m
e
n
t
o

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
Tenso E'd pelo tempo
Tempo [s]
E
'
d

[
p
u
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
Tenso E'q pelo tempo
Tempo [s]
E
'
q

[
p
u
]

Figura 5.10 variveis dinmicas pelo tempo do motor sem abertura de disjuntores, passo de integrao
dt=0,0001s

III) Escalas de tempo

O ltimo ponto a ser analisado sobre a existncia de escalas de tempo distintas
para as variveis dinmicas do modelo em terceira ordem, sendo este um modelo
singularmente perturbado. As trajetrias de falta da Figura 5.7 e Figura 5.8 deixam claro
que, no momento da ocorrncia da falta, os valores de E

d
e E

q
se alteram de forma mais
rpida do que do escorregamento s. Aps a trajetria do curto-circuito encontrar em-falta,
as variveis E

d
e E

q
passam a sofrer mudanas pouco significativas, enquanto que o
escorregamento prossegue sua variao em busca de um novo equilbrio. Situao idntica
acontece aps correo da falta.
As projees E

d
versus s e E

q
versus s para as situaes de falta com abertura dos
disjuntores em 159ms e 160ms, respectivamente, so dadas conforme a Figura 5.11 e a
Figura 5.12. Nestas figuras ficam evidentes as variaes rpidas de E

d
e E

q
para variaes
mais lentas do escorregamento s nos momentos da falta e da abertura dos disjuntores.

84 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Escorregamento [pu]
E
'
d

[
p
u
]


Pr-Falta
Em-Falta
Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.45
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
Tempo de Abertura dos Disjuntores em 159ms
Escorregamento [pu]
E
'
q

[
p
u
]


Pr-Falta
Em-Falta
Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
t=1,000s
t=4,661s
t=1,230s
t=1,159s
t=1,077s
t=4,661s
t=1,000s
t=1,230s
t=1,159s
t=1,077s

Figura 5.11 projees das variveis dinmicas para abertura de disjuntores em 159ms, passo de
integrao dt=0,0001s

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Escorregamento [pu]
E
'
d

[
p
u
]


Pr-Falta
Em-Falta
Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.45
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
Tempo de Abertura dos Disjuntores em 160ms
Escorregamento [pu]
E
'
q

[
p
u
]


Pr-Falta
Em-Falta
Ps-Falta
Trajetria no Curto-Circuito
t=1,077s
t=1,160s
t=1,160s
t=1,230s
t=1,000s
t=4,644s
t=4,644s
t=1,000s
t=1,230s
t=1,077s

Figura 5.12 projees das variveis dinmicas para abertura de disjuntores em 160ms, passo de
integrao dt=0,0001s

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 85


5.1.5. Constante
Para que o modelo dinmico do motor de induo seja singularmente perturbado,
deve-se dizer qual o valor da constante . Aparentemente esta constante deve estar
contida nas equaes dinmicas das variveis rpidas E

d
e E

q
, que so apresentadas
novamente nas equaes (5.18) e (5.19):

( ) [ ]
' ' '
'
'
1
q b qs d
o
d
E s I X X E
T dt
dE
+ + =
(5.18)
( ) [ ]
' ' '
'
'
1
d b ds q
o
q
E s I X X E
T dt
dE
= (5.19)

As equaes (5.18) e (5.19) devem estar na forma (5.20):

( ) z x g z , = & (5.20)

Uma anlise mais apurada exige um melhor entendimento da constante T

o
, dada em
(5.21):

r b
r
o
R
M L
T

+
=
'

(5.21)

possvel alterar a representao da constante de tempo T

o
substituindo
indutncias pelas respectivas reatncias. Para tanto, deve-se lembrar que todos os
parmetros se encontram em valores por unidade, exceo de
b
. Sendo (5.22) a relao
entre indutncia e respectiva reatncia em pu:


[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ] pu L pu X
Henry L s rad
Henry L s rad
Henry L
Henry L
Ohm X
Ohm X
Henry L
Henry L
pu X
pu L
b
s
s
b
b b
s
b
b
b

=
= = =
. /
. /
] [ ] [
(5.22)
86 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia



Utilizando-se da relao (5.22) em (5.21):

( )
r s
m r
r b
m r
o
R
X X
R
X X
T

+
=
+
=
s
b
'

(5.23)

Agora, substituindo (5.23) em (5.18) e (5.19):

( ) [ ]
' ' '
'
q b qs d
m r
r s d
E s I X X E
X X
R
dt
dE

+ +
+
= (5.24)
( ) [ ]
' ' '
'
d b ds q
m r
r s
q
E s I X X E
X X
R
dt
dE


+
= (5.25)

Dividindo todos os termos pela freqncia sncrona
s
:

( ) [ ]
' ' '
'
1
q
s
b
qs d
m r
r d
s
E s I X X E
X X
R
dt
dE

+ +
+
=
|

\
|
(5.26)
( ) [ ]
' ' '
'
1
d
s
b
ds q
m r
r
q
s
E s I X X E
X X
R
dt
dE


+
=
|

\
|
(5.27)

As equaes (5.26) e (5.27) mostram uma boa sugesto para a constante , como
dada em (5.28):

00265258 , 0
1
=
|

\
|
=
s

(5.28)

A alterao na constante de tempo dada por (5.23) faz com que a freqncia
sncrona aparea no primeiro termo das equaes diferenciais de E

d
e E

q
. Isso
interessante, pois permite a obteno de um valor de muito pequeno, independente das
escolhas de base e parmetros do motor. Deve ficar claro que esta manipulao no altera
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 87


as caractersticas dinmicas da mquina, visto que a freqncia
b
se encontra implcita nos
valores das reatncias em pu.
Com a anlise grfica feita anteriormente, e com a obteno de um valor pequeno
para constante que independe dos parmetros do motor e de valores bases adotados,
possvel afirmar que a modelagem dinmica em terceira ordem do motor de induo um
modelo singularmente perturbado.
O modelo em primeira ordem se trata, conseqentemente, do modelo lento do
sistema. Nele so desconsideradas as dinmicas rpidas. possvel tambm escrever o
modelo rpido do motor de induo. Isto feito na seqncia.

5.1.6. Modelo rpido
Para a obteno do modelo rpido deve-se fazer a alterao da escala de tempo
conforme citada anteriormente. Isto ser mostrado na seqncia.
Sendo dado conforme (5.28), manipulando a modelagem completa do motor com a
substituio (5.7), encontra-se o seguinte conjunto de equaes:

( ) [ ]
' ' '
'
q
s
b
qs d
m r
r d
E s I X X E
X X
R
d
dE

+ +
+
=
(5.29)
( ) [ ]
' ' '
'
d
s
b
ds q
m r
r
q
E s I X X E
X X
R
d
dE


+
=
(5.30)
[ ] 0
2
1
= =
r pu m e
r
F T T
H d
d


(5.31)
qs ds s d ds
I X I R E V
' '
+ =
(5.32)
ds qs s q qs
I X I R E V
' '
+ + =
(5.33)
sendo que o valor nulo de origina o modelo rpido do motor de induo. Como pode-se
perceber, no modelo rpido do motor de induo a dinmica de
r
congelada.
Para finalizar, possvel simular a ocorrncia da falta utilizando-se do modelo rpido
unido ao modelo lento, ambos retirados do sistema completo em terceira ordem. Isto ser
feito para a simulao de curto-circuito da seguinte forma:

88 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


No instante de ocorrncia da falta, partindo do equilbrio do sistema pr-falta, a
simulao ser feita com o modelo rpido;
Desta forma, trajetria em-falta dever convergir para algum ponto do conjunto em-
falta;
Com estes valores de convergncia utiliza-se do modelo lento. Neste caso, o modelo
lento igual ao modelo em primeira ordem.

Os resultados encontrados so dados na Figura 5.13 para a relao E

d
versus s e na
Figura 5.14 para E

q
versus s. A simulao foi feita para uma falta de 250ms. Da mesma
forma como aconteceu com o motor CC, o modelo simplificado uma aproximao do
modelo completo.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Modelos Simplificado e Completo
Escorregamento [pu]
E
'
d

[
p
u
]

Em-Falta
Modelo Simplificado
Modelo Completo

Figura 5.13 relao E

d versus s com os modelos completo e simplificado, passo de integrao


dt=0,0001s
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 89


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
Modelos Simplificado e Completo
Escorregamento [pu]
E
'
q

[
p
u
]


Em-Falta
Modelo Simplificado
Modelo Completo

Figura 5.14 relao E

q versus s com os modelos completo e simplificado, passo de integrao


dt=0,0001s

5.2. Mtodos energticos
At o momento foi utilizado o mtodo passo-a-passo para descobrir os tempos
crticos de abertura dos sistemas em primeira e terceira ordem. Ou seja, aumentou-se
gradualmente o tempo de abertura dos disjuntores at encontrar o limiar que ainda permitia
ao sistema se manter estvel com a correo da falta. Para tanto foi necessrio resolver o
sistema de equaes algbrico-diferenciais inmeras vezes at a determinao do intervalo
de tempo correto.
Esta metodologia retorna um resultado coerente, porm no interessante em
aplicaes em tempo real, em que aes de correo devem ser efetuadas rapidamente
mesmo em situaes de falta no testadas previamente na fase de projeto do sistema de
proteo [10].
Os mtodos diretos esto diretamente relacionados ao conceito de regio de
estabilidade, apresentado na introduo deste trabalho (como o exemplo dado na Figura
1.1). Uma estimativa da regio de estabilidade permite descobrir o tempo que o sistema em-
falta demora para sair desta regio. Neste caso, conhecendo a fronteira da regio de
90 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


estabilidade e com apenas uma simulao do sistema em-falta, descobre-se o tempo
mximo em que a falta pode ser corrigida. Este o tempo que o sistema leva at alcanar a
fronteira da regio de estabilidade.
Este tipo de anlise foi feita no captulo anterior, onde foram apresentadas formas de
estimar a fronteira da regio de estabilidade do sistema teste da Figura 3.1. Para a situao
de curto-circuito com o motor em primeira ordem, a fronteira de estabilidade dada pelo
equilbrio instvel U da curva de torque versus velocidade na situao ps-falta. Foi
mostrado que, se a falta for corrigida e o sistema alcanar a curva torque versus velocidade
ps-falta entre os pontos U e S, a dinmica da mquina passa a buscar o equilbrio estvel
S. Caso contrrio, a dinmica da mquina conduz sua parada.
Sendo assim, com o conhecimento da curva torque versus velocidade ps-falta e da
trajetria em-falta do sistema teste, descobre-se o tempo crtico de abertura dos disjuntores.
Este um bom exemplo de mtodo direto.
Na seqncia ser mostrado outro mtodo direto de grande interesse nos estudos de
estabilidade, que utiliza os conceitos de energia para o clculo do tempo crtico de abertura.

5.2.1. Funo V
Seja um sistema dinmico dado pelo equacionamento:

( ) y x f x , = & (5.34)
( ) y x g , 0 = (5.35)
sendo que x so as variveis dinmicas e y as demais variveis do sistema.
Supe-se a existncia de uma funo ( ) ( ) t x V tal que ( )
x
V
y x f

= , e
( )
y
V
y x g

= , . Ento:

x
V
x

= & (5.36)
y
V

= 0
(5.37)

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 91


Desta forma, possvel calcular a derivada temporal da funo V, conforme (5.38):

0 0
2
+
|

\
|

=
x
V
dt
dy
y
V
dt
dx
x
V
V
&
(5.38)

A existncia da funo V define um sistema gradiente. Com esta funo possvel
obter informaes qualitativas da dinmica do sistema (5.34) e (5.35) sem a necessidade do
conhecimento explcito das solues das equaes diferenciais. Em particular, possvel
estimar a regio de estabilidade deste sistema.
Sendo 0 V
&
para todo t, possvel afirmar que o valor de V se manter constante
(se 0 = V
&
) ou sempre diminuir (para 0 < V
&
). Outras concluses interessantes podem ser
obtidas:

Os pontos de mnimo da funo V sempre sero equilbrios estveis do sistema
(5.34) e (5.35), pois ao se forar o sistema a valores maiores nas redondezas destes
pontos de equilbrio, a dinmica V
&
ir traz-lo de volta ao valor mnimo;
Os pontos de mximo da funo V sempre sero equilbrios instveis do sistema
(5.34) e (5.35), pois ao se forar o sistema a valores menores nas redondezas
destes pontos de equilbrio, a dinmica V
&
o afasta deste ponto de mximo.

Estas concluses podem ser observadas na Figura 5.15, onde S indica o ponto de
equilbrio estvel e U o equilbrio instvel.


Figura 5.15 exemplo de funo V e equilbrios estvel e instvel
92 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia



Pretende-se, a partir desse momento, investigar se o sistema em primeira ordem,
que pode ser definido na forma (5.34) e (5.35), gradiente. Neste caso, a funo V
retirada da relao (5.39):

r
r
d
dV

= &
(5.39)

Substituindo
r
& , dado por (2.31), em (5.39):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
r pu m m e
r
F t s T t s t v T
H d
dV

= ,
2
1

(5.40)
em que se alterou a nomenclatura da tenso terminal do motor para v
m
, evitando confuses
com a funo V.
No problema em questo adotou-se torque mecnico constante e F
pu
nulo, o que
simplifica a anlise. Para o clculo do torque eltrico algumas regras devem ser respeitadas.
Este clculo deve ser feito de forma que as variveis dinmicas do problema (no caso o
escorregamento s) sejam retiradas do sistema em-falta, enquanto as demais variveis (no
caso a tenso terminal v
m
) sejam obtidas do sistema ps-falta.
Anteriormente, ao se citar que a curva de torque versus velocidade ps-falta do
motor de induo apresenta uma estimativa da regio de estabilidade da situao de curto-
circuito, utilizou-se este procedimento. De fato, o tempo crtico de abertura aquele que
permite a mquina, ao sair da trajetria do sistema em-falta, experimentar torque eltrico
entre os pontos U e S da curva torque versus velocidade ps-falta. Ou seja, a estimativa do
tempo crtico de abertura deve ser feita pensando em como o sistema, que se encontra em-
falta, estar na situao ps-falta no momento da correo.
Ou seja: supe-se que em certo instante de tempo t o sistema se encontra em-falta
com escorregamento s
f
e tenso terminal v
f
, e neste mesmo instante t o sistema corrigido.
A varivel dinmica do ps-falta s
pf
deve manter seu valor (pois uma alterao brusca de s
significa
dt
ds
). Porm a tenso terminal v
m
salta para valor diferente v
m,pf
, em respeito
s possveis alteraes da rede (como ocorreu na simulao de curto-circuito do captulo
anterior). Assim, no h alterao do valor de escorregamento, diferentemente da tenso
terminal, que muda seu valor de forma imediata no sistema ps-falta.
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 93


Desta forma o clculo da funo V leva em conta como estaria o sistema ps-falta no
exato momento de correo da falta.
A obteno da funo V para o sistema em primeira ordem deve permitir a obteno
de uma curva conforme a Figura 5.15. Neste caso, pode-se afirmar que o ponto U o ponto
de escorregamento mximo para que, no perodo ps-falta, o sistema retorne ao equilibro S.
Desta forma, U o escorregamento crtico correspondente ao tempo crtico de abertura dos
disjuntores.
Por fim, para o modelo dinmico do motor em primeira ordem, reescreve-se o clculo
de V acrescentando os ndices ef e pf, que indicam parmetros retirados do sistema em-falta
e ps-falta, respectivamente:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
ef r pu ef m ef pf m e
r
F t s T t s t v T
H d
dV
, ,
,
2
1

=
(5.41)

5.2.2. Funo V para sistema em primeira ordem
Neste trabalho no foi obtida uma funo analtica V. Porm, via mtodos numricos,
possvel calcular uma aproximao da funo V a partir de pontos levantados da
simulao de curto-circuito. Para tanto os seguintes passos foram seguidos:

(a) Foi simulado o curto-circuito na barra 2 da mesma forma feita no captulo anterior,
por um perodo de 250ms (maior que o tempo crtico de abertura) sendo arquivados
todos os valores de escorregamento em-falta;
(b) Para cada valor de escorregamento resolveu-se o equacionamento de rede com
parmetros ps-falta. Neste caso, a rede no sistema ps-falta igual ao sistema
teste da Figura 3.1 com trs alimentadores. Assim, obtm-se a tenso terminal do
motor de induo para cada um destes valores;
(c) Com o conjunto de valores de escorregamento e tenso calcula-se o respectivo
torque eltrico;
(d) Resolve-se a equao (5.41) para todos os valores de torque eltrico, via mtodos
numricos.

94 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


A aproximao da funo V obtida com a integrao de ambos os lados da
equao (5.41). Com a equao resultante utilizou-se o Mtodo de Integrao Trapezoidal
para o conjunto de pontos encontrados. O resultado mostrado na Figura 5.16.

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Funo V pelo escorregamento
s [pu]
V

[
p
u
]
(1)
(2)

Figura 5.16 funo V para o sistema em primeira ordem com falta de 250ms, passo de integrao
dt=0,0001s

Os pontos sinalizados com * foram retirados da simulao do curto-circuito e
adicionados a curva, e indicam: (1) o escorregamento crtico correspondente ao tempo
crtico de abertura e (2) o escorregamento no equilbrio ps-falta.
O ponto de mximo de V exatamente o ponto onde o sistema est na fronteira da
regio de estabilidade e o ponto mnimo, o equilbrio ps-falta. Desta forma, enquanto o
escorregamento do motor for menor que o escorregamento do ponto (1), a correo da falta
leva o sistema ao ponto de equilbrio assintoticamente estvel do ps-falta, no caso o ponto
(2). Se a abertura dos disjuntores ocorre aps o ponto (1), a dinmica da mquina a leva
para sua total parada. Isto pode ser visualizado na Figura 5.17, com a simulao de uma
falta em 800ms.

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 95


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
Funo V pelo escorregamento
s [pu]
V

[
p
u
]
(1)
(2)

Figura 5.17 funo V para o sistema em primeira ordem com falta de 800ms, passo de integrao
dt=0,0001s

Os resultados anteriores indicam que o sistema em anlise pode ser interpretado
como um sistema gradiente, e traz novas ferramentas para o clculo do tempo crtico de
abertura, bastando para tal a obteno da funo V. Este mtodo retorna de forma mais
rpida o tempo crtico de abertura, sendo que para isto deve-se:

Conhecer o percurso em-falta da varivel dinmica escorregamento;
Conhecer o sistema ps-falta para todo escorregamento em-falta;
Observar o ponto de mximo da funo V;
Simular o sistema em-falta para descobrir o tempo que o motor demora a alcanar o
escorregamento crtico.

Desta forma, a funo V pode ser usada para estimar a fronteira da regio de
estabilidade, da mesma forma como feito com a curva torque versus velocidade. A Figura
5.18 mostra que de fato ambos os mtodos apresentam o mesmo resultado.

96 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
Funo V pela velocidade
1 - s [pu]
F
u
n

o

V

[
p
u
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.5
1
1.5
Torque pela velocidade
1 - s [pu]
T
o
r
q
u
e

[
p
u
]


Torque eltrico - 3 alimentadores
Torque mecnico

Figura 5.18 comparao entre funo V e grfico torque versus velocidade para o sistema em primeira
ordem, passo de integrao dt=0,0001s

A pergunta que se segue : ser possvel aplicar estes mesmos conceitos ao
sistema com motor em terceira ordem? Isto ser elucidado na prxima seo.

5.2.3. Funo V para sistema em terceira ordem
Para o modelo em terceira ordem trilhou-se o mesmo caminho feito anteriormente,
isto :

(a) Simulou-se um curto-circuito na barra 2 de 250ms (maior que o tempo crtico de
abertura) sendo arquivados todos os valores em-falta das variveis dinmicas E

d
, E

q

e
r
(e conseqentemente o escorregamento s);
(b) Para cada conjunto de valores das variveis dinmicas resolveu-se o
equacionamento de rede com parmetros ps-falta (sistema teste da Figura 3.1 com
trs linhas de transmisso);
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 97


(c) Os parmetros em e ps-falta obtidos permitiram o clculo de valores para o torque
eltrico;
(d) Estes valores permitiram a resoluo de (5.41) via mtodos numricos. Deve-se
atentar para o fato de que a equao (5.41) a funo V retirada do modelo em
primeira ordem.

A obteno da aproximao da funo V tambm foi feita via mtodos numricos,
sendo visualizada pela curva da Figura 5.19. Nesta figura esto destacados com * os
pontos retirados da simulao de curto-circuito e relacionados a (1) escorregamento do
tempo crtico de abertura e (2) escorregamento do equilbrio ps-falta.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.45
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
Funo V pelo escorregamento
s [pu]
V

[
p
u
]
(2)
(1)

Figura 5.19 funo V para o sistema em terceira ordem com falta de 250ms, passo de integrao
dt=0,0001s

Diferente do que ocorreu com o sistema em primeira ordem, esta curva no traz
informao alguma a respeito dos limites de estabilidade do sistema. Porm a curva est
correta: com a ocorrncia da falta, as variveis dinmicas E

d
e E

q
convergem rapidamente
para zero, e conseqentemente o mesmo ocorrer com o torque eltrico, de acordo com a
98 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


equao (2.99). Com torque eltrico nulo, a funo V ser a integral do torque mecnico de
carga -T
m
, que uma constante negativa. Assim, a integral de uma constante negativa a
somatria do diferencial ds com o avanar do escorregamento, e portanto uma funo
decrescente.
Esta caracterstica decrescente no aparece na simulao com motor em primeira
ordem, pois o clculo feito com a tenso terminal do sistema ps-falta. Se fosse utilizada
tenso terminal em-falta o resultado tambm seria similar, pois a tenso tambm cai a zero
em decorrncia do curto-circito, ocorrendo o mesmo para o torque eltrico.
Assim, a funo V da forma que foi calculada no traz informao quanto aos limites
de estabilidade da mquina. De fato, utilizou-se uma funo V retirada do modelo em
primeira ordem do motor de induo, e conseqentemente no se consideram as dinmicas
lentas em sua obteno. Isto pode ser o motivo deste resultado aparentemente incorreto.
Para buscar uma aproximao da resposta dada pelo sistema em primeira ordem, decidiu-
se alterar a forma de calcular V, com as seguintes consideraes:

(a) Como feito anteriormente, simulou-se um curto-circuito de 250ms no barramento 2
com motor modelado em terceira ordem, mas apenas os valores da varivel
dinmica
r
(e conseqentemente do escorregamento s) foram arquivados;
(b) Para cada escorregamento s do sistema em-falta calculou-se o restante das
variveis do sistema com parmetros ps-falta. Para tanto, fez-se 0
' '
= =
q d
E E
& &
(ou
seja, utilizando-se do modelo em primeira ordem);
(c) Os parmetros em e ps-falta obtidos permitiram o clculo do torque eltrico;
(d) Com o conjunto de valores para o torque eltrico resolveu-se (5.41) via mtodos
numricos.

Deve-se atentar que este procedimento apenas desconsidera a dinmica das
variveis E

d
e E

q
no clculo das condies ps-falta. Na simulao com sistema em-falta
tais dinmicas so levadas em conta. O resultado encontrado mostrado na Figura 5.20.

4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 99


0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Funo V pelo escorregamento
s [pu]
V

[
p
u
]
(1)
(2)

Figura 5.20 funo V para o sistema em terceira ordem alterado, com falta de 250ms, passo de
integrao dt=0,0001s

Na Figura 5.20 novamente os pontos * foram obtidos via simulao do curto-circuito
e indicam: (1) escorregamento crtico correspondente ao tempo crtico de abertura e (2)
escorregamento no equilbrio ps-falta.
O resultado prximo ao obtido com modelagem em primeira ordem. O ponto de
mnimo exatamente o ponto de equilbrio ps-falta, porm o ponto de mximo no
exatamente o escorregamento do tempo crtico de abertura.
Na realidade o resultado deve realmente ser uma aproximao daquele esperado.
Seja o sistema completo em anlise resumido pelas equaes (5.42), (5.43) e (5.44):

( ) y x x f x
f s s s
, , = &
(5.42)
( ) y x x f x
f s f f
, , = &
(5.43)
( ) y x x g
f s
, , 0 =
(5.44)
em que o ndice s indica dinmica lenta e o ndice f indica dinmica rpida.
100 4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia


Dessa forma, (5.42) representa o equacionamento da dinmica lenta (no caso em
anlise, a equao de
r
& ), (5.43) representa o equacionamento da dinmica rpida (no
caso, equaes de
'
d
E
&
e
'
q
E
&
) e (5.44) as equaes algbricas.
Geometricamente esse sistema pode ser visualizado na Figura 5.21. Como pode ser
observado, o equacionamento algbrico (5.44) define um subespao de restrio, e as
dinmicas rpida e lenta fazem com que o sistema caminhe por esse subespao.

g(x , x , y) = 0
s f
{h(x , x , y) = 0} =
s f
x = f (x , x , y)
s f
0 = g(x , x , y)
s f
x = f (x , x , y)
s f s
f
s
f
.
.
x
s
x
r
y

Figura 5.21 projeo com aproximao das variveis dinmicas rpidas

Seja a dinmica rpida desprezada, como feito na simulao anterior. Para tanto,
define-se a funo h, sendo:

( )
( )
( )
=

=
(

=
0
0
, ,
, ,
, ,
y x x g
y x x f
y x x h
f s
f s f
f s
(5.34)

Deve-se notar que a soluo ( ) 0 , , = y x x h
f s
corresponde exatamente ao conjunto de
restrio definido por (5.6). A funo h tambm deve estar includa no subespao definido
pelo equacionamento algbrico ( ) y x x g
f s
, , 0 = . Porm este novo sistema apenas um
subconjunto deste subespao. A proximidade entre o sistema original e h dentro do
subespao ( ) y x x g
f s
, , 0 = depender da influncia das variveis dinmicas rpidas.
4. Simulaes com Motor de Induo em Sistemas de Potncia 101


Para tanto, a Figura 5.22 mostra as curvas para o modelo em primeira ordem e para
a aproximao a partir do modelo de terceira ordem, ambas no mesmo grfico. Deve-se
reparar que elas so muito prximas, porm no so iguais.

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
Funo V pelo escorregamento
s [pu]
F
u
n

o

V

[
p
u
]


1a ordem
3a ordem

Figura 5.22 funo V para sistemas de primeira ordem e terceira ordem alterado, passo de integrao
dt=0,0001s

Dessa forma, possvel concluir que a energia numrica do sistema lento ps-falta
proposto neste trabalho contm informaes relevantes para a obteno do tempo crtico de
abertura com razovel exatido, entretanto, a incluso da dinmica rpida no clculo da
energia numrica, conforme proposto anteriormente, no traz informaes relevantes para
efeito de clculo de tempo crtico de abertura.
Embora possam existir outras funes energia para o sistema de terceira ordem, a
experincia mostra que a incluso da dinmica rpida no clculo da energia leva em geral a
resultados inteis ou muito conservadores. Alm disso, verifica-se que a dinmica rpida
no influencia muito no tempo crtico de abertura, razo a mais para acreditar-se que, para
efeito de clculo de tempo crtico de abertura, apenas a dinmica lenta deve ser
considerada na determinao da energia.
102



103


6. CONCLUSES


Com a inteno de estudar estabilidade de tenso com motor de induo trifsico,
iniciou-se este trabalho buscando-se modelagens dinmicas para este tipo de mquina com
rotor em gaiola de esquilo. O entendimento da modelagem comeou pelo circuito eltrico
equivalente. A partir deste circuito possvel descobrir informaes importantes da mquina
em regime permanente, como correntes, tenses e potncias. Tambm possvel observar
a curva torque versus velocidade deste tipo de mquina, bastando para tal conhecer seus
parmetros eltricos e tenso terminal.
A modelagem em primeira ordem foi feita acrescentando-se a equao da dinmica
mecnica da mquina ao equacionamento oriundo do circuito equivalente. Este modelo
assim chamado por possuir apenas uma equao diferencial de primeira ordem.
Na seqncia buscou-se um equacionamento dinmico de maior ordem para o motor
de induo. A inteno era observar transitrios em outros parmetros alm da velocidade
da mquina e estabelecer comparaes entre ambos os modelos. Para a obteno deste
modelo mais completo foi necessrio estudar todo um equacionamento iniciado pelas
relaes entre fluxos, correntes e tenses de uma mquina assncrona simples de dois
plos. Tambm foram apresentados os conceitos a respeito dos eixos giratrios dq, e como
estes simplificam a representao do motor de induo.
Esta teoria permitiu encontrar um modelo em quinta ordem, assim chamado por
possuir cinco equaes diferenciais de primeira ordem. Porm no era interesse deste
trabalho a utilizao deste modelo, pois isso obrigaria a modelar toda a dinmica do
sistema, deixando-se de lado a representao de tenses e correntes por senides de
freqncia fixa (ou seja, a representao fasorial). Assim sendo, partiu-se para um modelo
de complexidade menor, no caso em terceira ordem, que assim chamado por possuir trs
equaes diferenciais de primeira ordem.
Com a modelagem matemtica do motor de induo entendida, partiu-se para inserir
esta carga em um sistema eltrico de potncia. O sistema teste deste trabalho simples,
mas permitiu fazer anlises diversas com o motor de induo. No caso duas simulaes
dinmicas foram efetuadas: perda de alimentadores e curto-circuito, a segunda com
posterior correo via abertura de disjuntores. Estas simulaes mostraram exemplos de
104 6. Concluses

colapsos de tenso oriundos de sistemas instveis do ponto de vista da tenso. Foi
mostrado que os colapsos estavam diretamente relacionados s curvas de torque versus
velocidade do sistema ps-falta. Alm disso, verificou-se que os modelos em primeira ordem
representados nos eixos dq ou real-imaginrio eram idnticos.
Para o mesmo sistema eltrico, a simulao de curto-circuito com motor modelado
em primeira ordem retornou tempo crtico de abertura de 167ms, enquanto que o modelo em
terceira ordem apresentou tempo de 159ms. De fato, o modelo em primeira ordem permite
descontinuidades nos parmetros eltricos do motor. Assim, com a correo da falta, certos
valores saltam para patamares que ainda podem estar dentro dos limites de estabilidade
do sistema. Isto no acontece com o modelo em terceira ordem, em que a sua dinmica
impe um trajeto que leva mais tempo para alcanar este patamar limite.
Para entender mais a fundo os resultados das simulaes de falta partiu-se para
anlises de estabilidade. Primeiramente verificou-se que o modelo em terceira ordem do
motor de induo um modelo singularmente perturbado. Conseqentemente, possvel
desacoplar sua anlise nas dinmicas lenta e rpida. Foi verificado que essa decomposio
traz um resultado prximo do modelo original. Foi tambm sugerido um valor para a
constante de escala de tempo .
Alm da curva torque versus velocidade, utilizou-se de mtodos energticos para
obteno do tempo crtico de abertura dos disjuntores da linha em curto-circuito. Para tanto
foi encontrada uma aproximao da funo V a partir de mtodos numricos, sendo esta
apenas visualizada de forma grfica. A funo V funcionou perfeitamente para o modelo em
primeira ordem. Para o modelo em terceira ordem mostrou-se possvel obter uma resposta
prxima da real a partir da desconsiderao das dinmicas rpidas.
Concluindo, este trabalho evidenciou possveis colapsos de tenso oriundos da
insero do motor de induo em sistemas eltricos de potncia. Isto decorrncia de
certas caractersticas desta mquina. Sendo assim, entender a fundo sua modelagem
dinmica essencial. E tambm apresentou ferramentas interessantes para estimar os
limites da regio de estabilidade em sistemas com motor de induo.
Para a continuidade deste trabalho, deve-se aprofundar mais no conhecimento das
mquinas assncronas. Tendo em mos os conceitos do motor com rotor em gaiola de
esquilo, seria interessante verificar toda a teoria de mquinas com rotor enrolado, em
especial os geradores assncronos, atualmente alvos de pesquisa em decorrncia da sua
potencial aplicao em gerao elica.
Sugere-se tambm que se aprofunde no estudo comparativo entre os modelos de
primeira e terceira ordem. Em especial mostrou-se que a no considerao das dinmicas
6. Concluses 105


do rotor so cruciais quando se est em busca de tempos crticos de abertura. Deve-se
responder se possvel estimar uma diferena entre estes tempos para os dois modelos de
forma simplificada, como a partir de dados de placa da mquina, obtendo-se uma soluo
de engenharia que poderia ser utilizada em situaes prticas.
Alm do mais, tambm seria interessante comparar os modelos vistos neste trabalho
com a modelagem completa em quinta ordem. Um trabalho mais apurado poderia verificar
se o aumento de complexidade oriundo desta escolha de ordem maior traz informaes
importantes e no visualizadas nos modelos de menor ordem.










106




107


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


[1] C. Vournas, T. V. Cutsem, Voltage Stability of Electric Power Systems, Power
Electronics and Power System Series, Springer, 2008.

[2] T. V. Custem, Voltage Instability: Phenomena, Countermeasures, and Analysis
Methods, Proceedings of the IEEE, vol. 88, Fevereiro 2000.

[3] Dobson, Observations on the Geometry of Saddle Node Bifurcation and Voltage
Collapse in Eletrical Power Systems, IEEE Transactions on Circuits and Systems-I:
Fundamental Theory and Applications, vol. 39, no. 3, Maro 1992.

[4] F. Dong, et all, Mid-term Voltage Stability Study Using the Quasi-Steady State
Analysis Method, IEEE Power Engineering Society General Meeting, vol. 4, Julho
2003.

[5] S. Nazareno, L. F. C. Alberto, N. G. Bretas, Uma Reviso da Estabilidade de
Tenso devido Grandes Perturbaes Utilizando o Modelo de Estrutura da Rede
Preservada em Sistemas de Potncia, XVI Congresso Brasileiro de Automtica,
Outubro 2006.

[6] C. W. Taylor, Power System Voltage Stability, EPRI Editors, Neal J. Balu and
Dominic Maratukulam, 1994.

[7] D. M. Falco, et all, Influncia da Representao de Motores de Induo e de
Dispositivos de Controle Automticos e Discretos em Estudos de Segurana de
Tenso, IX Simpsio de Especialistas em Planejamento da Operao e Expanso
Eltrica, Maio de 2004.
108 Referncias Bibliogrficas

[8] E. Fitzgerald, C. Kingsley Jr., S. D. Umans, Mquinas Eltricas, 6 edio,
Bookman, 2006.

[9] E. J. Robba, Introduo a Sistemas Eltricos de Potncia: Componentes
Simtricas, So Paulo, Edgard Blcher, 1973.

[10] N. G. Bretas, L. F. C. Alberto, Estabilidade Transitria em Sistemas
Eletroenergticos, So Carlos, EESC/USP, 2000.

[11] R. Gaspareto , R. Reginatto, Refinamento dos Modelos do Gerador de Induo,
UFRS, Maio de 2006.

[12] R. A. Ramos, L. F. C. Alberto, N. G. Bretas, Modelagem de Mquinas Sncronas
Aplicada ao Estudo de Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia, So
Carlos, EESC/USP, 2000.

[13] W. D. Stevenson, Elementos de Anlise de Sistemas de Potncia, So Paulo,
McGraw-Hill do Brasil, 1978.

[14] H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3 edio, Michigan State University, East
Lansing, Prentice Hall, 2002.




109


APNDICE A MTODO DE NEWTON-RAPHSON


Trata-se de um mtodo numrico iterativo para resoluo de um conjunto de
sistemas de equaes algbricas no-lineares, com convergncia quadrtica. Para tanto,
seja um conjunto de n equaes e n incgnitas [A.1]:

( )
1 2 1 1
,..., , b x x x f
n
= (A.1)
( )
2 2 1 2
,..., , b x x x f
n
= (A.2)
... ... ... ... (A.3)
( )
n n n
b x x x f = ,..., ,
2 1
(A.4)

Seja x
0
o vetor das estimativas para todas as n incgnitas, e x
0
o vetor erro entre as
estimativas x
0
e a soluo correta do sistema:

[ ]
0 0
2
0
1
0
,..., ,
n
x x x x = (A.5)
[ ]
0 0
2
0
1
0
,..., ,
n
x x x x = (A.6)

Desta forma, reescreve-se o sistema com o vetor de estimativas x
0
:

( )
1
0 0 0
2
0
2
0
1
0
1 1
,..., , b x x x x x x f
n n
= + + + (A.7)
( )
2
0 0 0
2
0
2
0
1
0
1 2
,..., , b x x x x x x f
n n
= + + + (A.8)
... ... ... ... (A.9)
( )
n n n n
b x x x x x x f = + + +
0 0 0
2
0
2
0
1
0
1
,..., , (A.10)

possvel reescrever cada uma das equaes a partir da expanso em srie de
Taylor, onde para qualquer i-sima equao:

110 APNDICE A. Mtodo de Newton-Raphson

( )
( )
i
n
n
x x
n
i
x x
i
x x
i
n i
n n i
b
x x x em maior ordem de termos
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x x x f
x x x x x x f
=
+

|
|

\
|

+ +
|
|

\
|

+
|
|

\
|

+
= + + +
= = =
,..., ,
... ,..., ,
,..., ,
2 1
2
2
1
1
0 0
2
0
1
0 0 0
2
0
2
0
1
0
1
0 0 0
(A.11)

Os termos de ordens maiores podem ser desprezados para valores pequenos de
x
1
, x
2,...,
x
n
, ou seja, para estimativas prximas a soluo do problema. Pode-se
reescrever o sistema de equaes no linear utilizando a expanso em srie de Taylor
obtida anteriormente:

( )
( )
( )
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

=
(
(
(
(
(

= = =
= = =
= = =
n
x x
n
n
x x
n
x x
n
x x
n
x x x x
x x
n
x x x x
n n n
n
n
x
x
x
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x x x f b
x x x f b
x x x f b
...
...
... ... ... ...
...
...
,..., ,
... ... ... ...
,..., ,
,..., ,
2
1
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
0 0
2
0
1
0 0
2
0
1 2 2
0 0
2
0
1 1 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(A.12)
ou, de forma simplificada:

x J f = (A.13)

A matriz J conhecida como matriz Jacobiana do problema. Aqui, a equao (A.12)
pode ser vista como a linearizao entre o erro f e correo x, sendo a relao entre
ambas dada pela matriz Jacobiana.
Caso o vetor de estimativa inicial x
0
seja exatamente a soluo procurada, os vetores
f e x so iguais a zero. Caso contrrio, o erro f finito. Neste caso, corrige-se cada uma
das incgnitas a partir da correo x encontrada:

i i i
x x x + =
0 1
(A.14)

Repete-se este processo at que o erro f seja menor que certa tolerncia desejada.

APNDICE A. Mtodo de Newton-Raphson 111



Referncias Bibliogrficas

[A.1] P. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill, 1994.
112




113


APNDICE B MTODO DE INTEGRAO TRAPEZOIDAL


Este mtodo numrico busca, de forma iterativa, a soluo de equaes diferenciais
ordinrias no lineares com valores iniciais conhecidos, na forma (B.1) [B.1]:

( ) t x f
dt
dx
, = , com x=x
0
em t=t
0
(B.1)
sendo x o vetor de estados com n variveis dependentes e t a varivel independente
(normalmente tempo).
A soluo de x no tempo t
1
= t
0
+ t dada pela integral:

( )

+ =
1
0
,
0 1
t
t
d x f x x
(B.2)

O Mtodo de Integrao Trapezoidal transforma a integral numa equao algbrica a
partir de uma funo interpoladora. Esta interpolao feita de forma linear, conforme pode
ser visto na Figura B. 1.

t
f(x,t)
f(x ,t )
1 1
t
1
t
0
f(x ,t )
0 0

Figura B. 1 interpolao linear para o Mtodo de Integrao Trapezoidal
114 APNDICE B. Mtodo de Integrao Trapezoidal


Neste mtodo, aproxima-se a integral da equao (B.2) pela rea do trapzio abaixo
da funo f(x,t). Esta aproximao dada por:

( ) ( ) [ ]
1 1 0 0 0 1
, ,
2
t x f t x f
t
x x +

+ = (B.3)
onde t = t
1
t
0
o passo de integrao deste mtodo.
Generaliza-se para um valor x = x
n+1
dado no tempo t = t
n+1
:

( ) ( ) [ ]
1 1 1
, ,
2
+ + +
+

+ =
n n n n n n
t x f t x f
t
x x (B.4)

Deve-se notar que o vetor soluo buscado x
n+1
encontrado em ambos os lados da
equao. Por este motivo este tambm conhecido como um mtodo implcito. Desta
forma, para a completa resoluo necessrio encontrar o valor da incgnita (vetor soluo)
x
n+1
atravs do Mtodo de Newton-Raphson para cada passo t.
Um ltimo ponto a se destacar que a preciso depender da escolha do passo t,
sendo uma preciso maior encontrada para menores passos.


Referncias Bibliogrficas

[B.1] P. Kundur, Power System Stability and Control, McGraw-Hill, 1994.