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John Alejandro Fierro S.

MSc. Ciencias Geodsicas


Junio 2010
Fotogrametra
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Programa
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Introduccin a la Fotogrametra
Fotogrametra clsica (anloga) y digital
Evolucin de la Fotogrametra
Automatizacin de procesos fotogramtricos
Fundamentos imgenes digitales
Cmaras Fotogramtricas Digitales y Escner Fotogramtrico
Deformacin de imgenes digitales

Restitucin Fotogramtrica
Errores sistemticos
Modelos matemticos
Orientacin Interior
Orientacin Exterior: Modelos
Distribucin de puntos de apoyo
Aerotringulacin
Deteccin automtica de rasgos por correlacin
Interpretacin de resultados en procesos fotogramtricos

Productos Fotogramtricos
Modelo Digital de Terreno
Triangulacin de Delaunay
Ortofoto Verdadera y Mosaico
Mtodos de Remuestreo
Consideraciones en la produccin de Ortofotos
Programa
Conceptos Bsicos (Clsica Digital)

Geometra y modelos matemticos

Orientacin Interior

Orientacin Externa: Relativa y Absoluta

Aerotriangulacin

Generacin de Modelos Digitales de Terreno (MDT)

Ortofotos

Fotogrametra Terrestre

Prctica: Exercico


Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Objetivos
El objetivo de este mdulo es conocer, estudiar y aplicar la sustentacin terica y prctica de
Fotogrametra Digital, sealando los principios matemticos presentes en los distintos procedimientos de
clculo para la ejecucin de un proyecto fotogramtrico en una Aerotriangulacin Digital, relacionando
los contenidos expuestos con la generacin de Modelos Digitales de Terreno y Ortofotos.



Conocer la sustentacin terica empleada en las Estaciones de Trabajo Fotogramtricas Digitales y su
estructura lgica de funcionamiento.
Realizar aplicaciones con Estaciones de Trabajo Fotogramtricas Digitales, referidas a situaciones de
inters territorial (Geoprocesamiento)



Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Definicin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Fotogrametra Sensores Remotos
Definicin
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Definicin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Definicin
La Fotogrametra Analtica - Digital se puede definir como el mtodo matemtico asociado a tcnicas
digitales para determinar la forma, tamao y posicin de objetos empleando para ello fotografas
areas digitalizadas. Esta se configura como la tcnica de mayor rendimiento para la captura de datos
de terreno, siendo til especialmente en sus aplicaciones para actualizacin y control de calidad de
cartografa digital.
Instrumentacin Clsica
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Instrumentacin Digital
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Instrumentacin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
RESTITUIDOR IMAGEN RAYOS ORIENTACIN SALIDAS

ANALGICO
NEGATIVOS
MECNICO
PTICOS
GIROS
DESPLAZAMIENTOS
- PLANO EN SOPORTE
ANALGICO

SEMI
ANALTICO
NEGATIVOS
MECNICO
PTICOS
GIROS
DESPLAZAMIENTOS
- PLANO EN SOPORTE
ANALGICO
- FICHERO DE COORDENADAS
DE
PUNTOS

ANALTICO
NEGATIVOS
DIVERSOS FORMATOS
Y FOCALES
ECUACIONES
DE RECTA
SOFTWARE
- FICHERO CON COORDENADAS
- PLANO EN SOPORTE
ANALGICO

DIGITALES
IMGENES
DIGITALES
ECUACIONES
DE RECTA
SOFTWARE

- FICHERO CON COORDENADAS
- PLANO EN SOPORTE
ANALGICO
- MTD
- ORTOFOTOS
- PERSPECTIVA
Tipos de cmaras
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Normal (75; f=300mm;23cmx23cm)
Utilidad: Planimetra
Gran Angular (75-100; f=153mm; 23cmx23cm)
Utilidad: Planimetra y altimetra

Super Gran Angular (>100; f=88mm; 23cmx23cm)
Utilidad: Altimetra

Tipos de cmaras
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Digital Anloga
Tipos de cmaras
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
No Mtrica
Mtrica
Posee Marcas Fiduciales No Posee Marcas Fiduciales
Imgenes / Fotografas reas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Anloga
Digitalizacin de fotografas
(escner mtrico)
Digital
Imgenes / Fotografas reas
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Mtricas
No Mtricas
Formato de marcas fiduciales conocidos
Para fotogrametra requiere certificado de calibracin de la cmara
Para fotogrametra requiere certificado de calibracin de la cmara
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Tipos de proyeccin empleadas
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Tipos de proyeccin empleadas
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Tipos de proyeccin empleadas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Tipos de proyeccin empleadas
Fotografa area
Proyeccin Central
Ortofoto
Proyeccin Ortogonal
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Plan de Vuelo
Plan de Vuelo
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Plan de Vuelo: Relaciones Geomtricas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
1.- Factor de precisin:


2.- Escala del Fotograma

nivel curvas Intervalo
H
C
VST
_ _
=
VST
H
f
Foto Escala
=
_
1
S
s
f
VST
H
(B)
Plan de Vuelo: Relaciones Geomtricas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
3.- Base Fotogramtrica




)
100
1 ( _
p
Foto Escala s b =
S
s
f
VST
H
)
100
1 (
p
S B =
(B)
p
p= traslape longitudinal
Plan de Vuelo: Relaciones Geomtricas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
4.- Distancia entre lnea de vuelo




)
100
1 (
q
S a =
a
q= traslape lateral
Plan de Vuelo: Relaciones Geomtricas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
6.- Intervalo de tiempo


7.- Nmero de Fotos


8.- Nmero Total de Fotos

avin Velocidad
B
t
_
= A
2 + =
B
Lp
Np 2 + =
a
Lq
Nq
Nq Np N
TOTAL
=
Relaciones Geomtricas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Desplazamiento debido al relieve
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Dr
Hr dr
dh

=
Estereoscopia y Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Paralaje: Cambio de posicin relativa que tiene un objeto al ser observado
desde dos puntos de vista distintos.
Estereoscopia y Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Paralaje: Cambio de posicin relativa que tiene un objeto al ser observado
desde dos puntos de vista distintos.
Estereoscopia y Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Paralaje X: Ayuda a determinar diferencias de altura del terreno.
Paralaje Y: Distorsiona el modelo tridimensional (no debe existir).
Estereoscopia y Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Paralaje X: Ayuda a determinar diferencias de altura del terreno.
Paralaje Y: Distorsiona el modelo tridimensional (no debe existir).
Estereoscopia y Paralaje
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Paralaje X: Ayuda a determinar diferencias de altura del terreno.
Paralaje Y: Distorsiona el modelo tridimensional (no debe existir).
Estereoscopia y Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Una observacin de coordenada errnea produce Paralaje X y
consecuentemente problema en la determinacin de alturas.
Ecuacin de Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Pa
f B
H ha

=
) ( ha H
Y
f
ya
A

=
Por semejanza de tringulos
se puede obtener:

) ( ha H
X
f
xa
A

=
) (
'
ha H
X B
f
xa
A

Ecuacin de Paralaje
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Estereoscopia (anglifo)
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Estereoscopia (anglifo)
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Sistema de coordenadas de imagen y objeto
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
y
x
o
Z
Y
X
-f
p
p'
Yp
Yo
Xo
Xp
Zo
Zp
de Imagen
Sistema
Sistema de Terreno
Sistema Fiducial
Ecuacin de Colinearidad
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
y
x
o
Z
Y
X
-f
p
p'
Yp
Yo
Xo
Xp
Zo Zp
de Imagen
Sistema
Sistema de Terreno
Sistema Fiducial
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
f y y
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
f x x
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 23
c
i j 22
c
i j 21
p ij
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 13
c
i j 12
c
i j 11
p ij
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
Principal Modelo Matemtico empleado en fotogrametra que presupone y dice:
Las coordenadas de espacio terreno de un punto y sus respectivas coordenadas
de imagen planas correspondientes al plano del sistema de imagen, pasan por
el punto principal y/o focal formando una lnea recta.
Condicin de Coplanaridad
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Correccin de Errores Sistemticos
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
1.- Desplazamiento del punto principal
2.- Distorsin Radial Simtrica
3.- Distorsin Descentrada

Desplazamiento del punto principal
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
dy y y
dx x x
o
o
=
=
Distorsin Radial Simtrica
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
x
x
x
r

-


r
y
y
y
p'
p
r
r
c
c
o
Una distorsin radial
r
se dirige radialmente en direccin
opuesta (positiva) o hacia (negativa) el punto principal, y es
una funcin de la distancia radial r de un punto cualquiera
al punto principal, dicha distancia se determina por:
2 2
y x r + =
El modelo matemtico ms empleado que
determina la correccin corresponde al
siguiente polinomio:
... r k r k r k
5
2
3
1 0 r
+ + + = o

r
1 y y ;
r
1 x x
r
c
r
c
|
.
|

\
|
o
=
|
.
|

\
|
o
=
Por medio de semejanza de tringulos se
puede obtener la siguiente relacin:
Distorsin Radial Simtrica
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
260 m
Distorsin Descentrada
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Es compuesta por una distorsin tangencial y distorsin
radial asimtrica.
) 2 ( 2
2 ) 2 (
2 2
2 1
2
2 2
1
yp r P yp xp P dy
yp xp P xp r P dx
des
des
+ + =
+ + =
Distorsin Descentrada
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
3 m
Foto-coordenadas finales
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
45 E des ra fot
45 E des ra fot
dy dy dy ' y y
dx dx dx ' x x
=
=
Certificado de Calibracin de cmara
1.- Coordenadas de las marcas fiduciales (4 marcas)
2.- Coordenadas del punto principal o fotocentro
3.- Distancia Focal Calibrada (f)
4.- Parmetros Distorsin Radial Simtrica (k1, k2,k3)
5.- Parmetros Distorsin Descentrada (P1., P2)

) , (
o o
y x
Certificado de Calibracin de cmara
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Certificado de Calibracin de cmara
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Otras correcciones a tener presente
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
1.- Correccin efecto de curvatura terrestre
2.- Correccin Refraccin Atmosfrica

Correccin: Curvatura Terrestre
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
D
'
h
H
R
N
M
M
f
H
'
D
D
Para la fotografa vertical, el desplazamiento en la imagen se
dirige radialmente hacia el punto principal, por ello la
correccin para la curvatura de la tierra r es dirigida
radialmente en direccin opuesta al punto principal, es decir,
es positiva:
R f 2
' H r
r
2
3
= A
El valor del radio R puede ser el del
Datum local y la altura de vuelo H el
promedio del sector.
Correccin: Refraccin Atmosfrica
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
del rayo
H
P
h
Trayectoria teorica
Tangente al rayo
f
r
dr
P P'
del rayo
Trayectoria real
N
M
M
)
f
r
r ( K dr
2
3
+ =
6
2 2
10
H
h
250 h 6 h
h 2410
250 H 6 H
H 2410
K

(

|
.
|

\
|
+

+
=
Debido a la Refraccin Atmosfrica, los rayos pticos no
siguen una trayectoria recta, sino curva. El efecto
producido en una imagen vertical es un desplazamiento
radial hacia fuera del punto principal. Por lo tanto, la
correccin dr se dirige hacia adentro; es decir, es
negativa.
El factor K es una funcin de la altura de vuelo, la del terreno
y los parmetros de la atmsfera.
Digitalizacin de Fotogramas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Imgenes Digitales

Conjunto secuencial de bits

Pxel elemento ms pequeo para el hardware

Digitalizacin por escner mtrico

2
n
= Tonalidades
- Si una imagen se codifica con slo un bit por pxel (n=1), se obtiene una muestra Monocromtica (2
1
=2).

- Con 8 bits por pxel es posible obtener la muestra ms comn y utilizada para el manejo de fotografas areas, este
es conocido como Escala de Grises (2
8
=256 > 0 a 255).

- Para obtener una imagen a color es preciso aumentar los bits por pxel, ya que ahora se requiere una composicin
de color, agregando para ello 3 canales de bandas que posean los colores primarios (Azul, Verde, Rojo) se consigue 24 bits
para cada pxel, obteniendo con ello 2
24
=16.777.216 colores conocido como Color Verdadero y que es mucho ms de lo
que el ojo puede distinguir y que es la base para un posterior tratamiento de compresin de imagen.
Digitalizacin de Fotogramas
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
120 Mb
Alta Resolucin
Tamao archivo funcin de:
rea a escanear (23x23cm)
Resolucin (DPI)
N bits por pxel (1, 8, 24)
20 Mb
Baja Resolucin
Efecto diente sierra
Resolucin Imagnes Digitales
DPI
4 , 25
10 m
3
=
DPI= Puntos por pulgada
) (
1048576 54 , 2
) _ _ arg (
2
2
Mb
DPI
cm ancho cm o l Tamao
|
=
Informacin de
Vuelo
Digitalizacin
Fotografas
Orientacin
Interna
Calibracin
Cmara
Configuracin
Proyecto
Triangulacin
Aero
Modelo Digital
de Terreno
Mosaicos
Ortofotos
Identificacin
Marcas Fiduciales
Identificacin
Puntos de Control
Mtodo de
Interpolacin
Mtodo de
Remuestreo
Proceso Fotogramtrico
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Orientacin Interior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Transformacin Conforme: 4 parmetros
2 traslaciones
1 Rotacin
1 Factor de escala
(

+
(

| |
| |
=
(

ty
tx
y
x

cos sen
sen cos

' y
' x
o
t
x
x
'
y
'
ty
o
y
x
y
x
y
'
x
'
Corresponde a transformacin de coordenadas entre el referencial mtrico (otorgado por
las marcas fiduciales) a sistema de imagen (lneas y columnas en unidad pxel).
t
y
tx
x
'
y
'
y
y
'
x
'
x
y
o
x
Orientacin Interior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Transformacin Afn: 6 parmetros

2 traslaciones
1 Rotacin
2 Factor de escala
1 Deformacin angular
(

+
(

o
(

| |
| |
=
(

ty
tx
y
x

1
0 1

cos sen
sen cos
' y
x'
y
x
Corresponde a transformacin de coordenadas entre el referencial mtrico (otorgado por
las marcas fiduciales) a sistema de imagen (lneas y columnas en unidad pxel).
y
'
x'
x
y
y
x
y
'
x'
Orientacin Interior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Transformacin Proyectiva: 8 parmetros
Relacin entre plano
oblicuo y sistema de
imagen
1 y b x b
b y b x b
' y
1 y b x b
b y b x b
' x
8 7
6 5 4
8 7
3 2 1
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
Corresponde a transformacin de coordenadas entre el referencial mtrico (otorgado por
las marcas fiduciales) a sistema de imagen (lneas y columnas en unidad pxel).
Orientacin Exterior
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Determinar los Parmetros de
Orientacin Exterior de cada foto.
Orientacin Exterior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Para fijar el modelo a un referencial
de terreno se utilizan Puntos de
Control
y
x
o
Z
Y
X
-f
p
p'
Yp
Yo
Xo
Xp
Zo Zp
de Imagen
Sistema
Sistema de Terreno
Sistema Fiducial
H
N
E
Conexin con el
Modelo siguiente
Primer modelo
Totalmente orientado
Orientacin Exterior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Ajuste de Modelos Independientes
Orientacin Exterior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Ajuste Simultneo de haz perspectivos.
Un punto de control se utiliza en varias fotos.
Orientacin Exterior
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Ajuste Simultneo de haz perspectivos.
Un punto de control se utiliza en varias fotos.
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
f y y
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
) Z Z ( m ) Y Y ( m ) X X ( m
f x x
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 23
c
i j 22
c
i j 21
p ij
c
i j 33
c
i j 32
c
i j 31
c
i j 13
c
i j 12
c
i j 11
p ij
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
Orientacin Exterior: Ejemplo de clculo
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Correlacin

= = = =
= =


=
R
1 R
C
1 C
R
1 R
C
1 C
2
B
2
A
R
1 R
C
1 C
B A
) ) c , r ( B ( ) ) c , r ( A (
) ) c , r ( B ) ( ) c , r ( A (
L

n
e
a
s
Columnas
L

n
e
a
s
Columnas
Imagen Izquierda Imagen Derecha
Matriz de Referencia Matriz de Bsqueda
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Modelo Digital de Terreno (MDT)
Buscar la modelacin matemtica del terreno para construccin de cartografa y
Ortofotos. Los puntos para realizar la triangulacin pueden ser obtenidos
mediante correlacin automtica y edicin de las mismas
Modelo Digital de Terreno (MDT)
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos
a
a
Traslado de lnea
mayor
menor
ORTOFOTOS
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Condicin de Colinealidad
Nivel de Gris
Altura Terreno por MDT
Modelo Digital de Terreno
Pxel Ortofoto
Criterio de Diseo
DPI 1000
Foto _ Escala 4 , 25
GSD =
6
10
Foto _ Escala m
GSD

=
ORTOFOTOS: Mtodos de Interpolacin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Condicin de Colinealidad
Nivel de Gris
Altura Terreno por MDT
Modelo Digital de Terreno
Pxel Ortofoto
1.- Vecino ms cercano
2.- Interpolacin Bilineal
3.- Convolucin Cbica

ORTOFOTOS: Mtodos de Interpolacin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Condicin de Colinealidad
Nivel de Gris
Altura Terreno por MDT
Modelo Digital de Terreno
Pxel Ortofoto
1.- Vecino ms cercano
2.- Interpolacin Bilineal
3.- Convolucin Cbica

Imagen Original
Pxel utilizado para
determinar el nivel de gris
Posicin calculada del
pxel en la imagen rectificada
ORTOFOTOS: Mtodos de Interpolacin
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Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Condicin de Colinealidad
Nivel de Gris
Altura Terreno por MDT
Modelo Digital de Terreno
Pxel Ortofoto
1.- Vecino ms cercano
2.- Interpolacin Bilineal
3.- Convolucin Cbica

Pxel utilizado para
determinar el nivel de gris
Posicin calculada del
pxel en la imagen rectificada
Imagen Original
ORTOFOTOS: Mtodos de Interpolacin
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Condicin de Colinealidad
Nivel de Gris
Altura Terreno por MDT
Modelo Digital de Terreno
Pxel Ortofoto
1.- Vecino ms cercano
2.- Interpolacin Bilineal
3.- Convolucin Cbica

Imagen Original
Pxel utilizado para
determinar el nivel de gris
Posicin calculada del
pxel en la imagen rectificada
ORTOFOTO VERDADERA
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Plano de Imagen
Terreno
Centro Proyeccin
Incertidumbre DTM
h
Variacin posicin del pxel
Ampliacin ladera
Reduccin ladera
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos

Plano de Imagen
Terreno
Centro Proyeccin
Este pxel tendr el
tono del techo del edificio
Ortofoto Verdadera Ortofoto
Pxel en la
Ortofoto
Pxel en la
Ortofoto Verdadera
ORTOFOTO VERDADERA
Fotogrametra Terrestre
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
Prctica Fotogrametra
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
1.- Fotografa Digitalizadas

Prctica Fotogrametra
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
2.- Certificado de calibracin de la cmara
20.435951 // focal length [mm]
11.839592 // x of principal point [mm]
7.866119 // y of principal point [mm]
1 // distortion model
4 // number of distortion parameters
2.992680e-004 // parameter 1
-8.889876e-007 // parameter 2
2.782962e-009 // parameter 3
-6.540048e-012 // parameter 4
0.007900 // x resolution [mm/pixel]
0.007900 // y resolution [mm/pixel]
0 // number of fiducial marks
0 // number of radial distortion values
Prctica Fotogrametra
Diplomado en Geomtica - Universidad de Valparaso
Fotogrametra : Conceptos Bsicos
3.- Puntos de Apoyo

H1,1003.032693,976.645600,9.962000,GCP,0,0
H2,993.643944,927.571584,10.975000,GCP,0,0
H3,992.497610,889.889036,11.726000,GCP,0,0
H4,941.665349,886.384119,9.693000,GCP,0,0
H5,958.116303,937.693454,5.651000,GCP,0,0
T-3-1,966.938897,986.835020,5.700000,GCP,0,0
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