Elastica

N. Ciccoli March 25, 2014

Introduzione

Nel Giugno del 2013 la Prof. Ughi mostrava ad un paio di perplessi colleghi, la Prof. Nucci e chi scrive, una delle sue macchine matematiche. Si tratta, molto semplicemente, di un certo numero di binari che obbligano una sottile lamina a passare attraverso alcune ssate posizioni nel piano. Se con due soli di questi vincoli la lamina si disponeva naturalmente lungo una linea retta, con pi punti la lamina assumeva congurazioni meno scontate, e ci veniva richiesto di spiegare, in qualche misura, queste congurazioni. Si trattava, in tutta evidenza, di un problema di minimizzazione di un funzionale. Identicando la lamina ad una curva, a cui veniva imposto il vincolo di passare per alcuni punti del piano1 , la tensione della lamina la spingeva ad assumere una congurazione di energia minima tra quelle possibili. Abbastanza intuitivo era pensare che il funzionale da minimizzare avesse a che fare con la curvatura, in quanto evidentemente aumentando la curvatura aumentava la tensione della lamina; senza dipendere per` o dal segno di tale curvatura, cosa che aumentava la possibilit` a che si trattasse del quadrato della curvatura. Mentre facevo queste considerazioni non sapevo che stavo riettendo su di un problema vecchio di 500 anni e che ancora oggi produce nuove, interessanti, considerazioni e applicazioni a parti apparentemente scollegate della scienza come la biologia e la computer vision. Queste note riportano, senza alcuna pretesa di originalit` a e con un dettaglio matematico abbastanza scarno, quello che da allora ho imparato sullargomento,
per la precisione, siccome nei punti iniziale e nale la lamina si estendeva in linea retta era ragionevole interpretare il vincolo anche come un vincolo sul valore della derivata agli estremi.
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scoprendo che da quel meccanismo allapparenza semplice orisce una teoria matematica sorprendentemente vasta e complessa, capace di toccare argomenti di tutte le discipline (dimostrando ancora una volta, se ce ne fosse bisogno, la sostanziale unit` a della matematica) con un livello di crescente e sorprendente dicolt` a. Ma anche una matematica capace di applicare concetti di topologia e geometria dierenziale a situazioni osservabili nella vita di tutti i giorni.

Varie variazioni

La mia intuizione era tutto sommato corretta. Modellando la lamina come una curva quali forze agivano su di essa, una volta che lavevamo vincolata a passare per alcuni punti del piano? Essenzialmente la forza elastica del materiale della lamina. Se infatti deformiamo in un punto la curva, imprimendogli una forza normale, essa aumenta in quel punto la sua curvatura in maniera proprozionale alla forza espressa. Qual ` e questa legge di proporzionalit` a? E stata formulata da Eulero, su risposta a una domanda di Bernoulli, gi` a nel 1774. Dice infatti Eulero in [7]: ut inter omnes curvas ejusdem longitudinis, quae non solum per puncta A et B transeant, sed etiam in his punctis a rectis positione datis tangantur, deniatur ea in qua sit valor hujus expresds minimus. 2 sionis RR dove s si riferisce a quella che oggi chiamiamo la lunghezza darco di una curva eR` e il suo raggio di curvatura ([1] per tutte le nozioni che user` o in seguito di geometria dierenziale delle curve), ovvero linverso della curvatura . In altre parole, come diremmo oggi, data una curva : [a, b] R2 di curvatura (s) e lunghezza l ci poniamo il problema di minimizzare la energia totale della curva
b

E ( ) =
a

(s)2 ds .

(1)

Tale problema viene di solito studiato con la condizione che la curva in questione abbia lunghezza ssata, estremi ssati e valori della tangente agli estremi ssati. Formulazione estremamente moderna del problema (come
che tra tutte le curve di uguale lunghezza che non solo passano per A e B ma sono anche tangenti a date rette in questi punti, ` e denita come quella che minimizza il valore ds della espressione RR .
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spesso succede con Eulero) ma resa possibile dalla comprensione di alcuni concetti matematici fondamentali, come quello di curvatura di una curva spesso erroneamente attribuito a Gauss ma gi` a presente in Newton - e dalluso dei metodi variazionali che lui stesso aveva sviluppato. Il problema era in realt` a assai pi` u antico, visto che un caso particolare era gi` a stato enunciato da Jordanus de Nemore nel tredicesimo secolo e che altri casi erano stati analizzati da Galileo, Hooke, Leibniz e in ultimo Giacomo Bernoulli che aveva scritto le equazioni dierenziali esplicite del problema. E il nipote Daniele Bernoulli a rivolgersi a Eulero segnalandogli il problema e chiedendogli se le sue tecniche variazionali possano essere utili. Eulero risponde da par suo: identica il funzionale da minimizzare e risolve il problema di trovarne i minimi sotto la condizione che la curva abbia lunghezza ssata, estremi A e B e valori ssati della derivata agli estremi. Trova tutte le soluzioni e le sue tavole parlano pi` u chiaramente di ogni altra cose, comprendendo curve oggi diventate classiche come la lemniscata di Bernoulli, la sintrattrice e la lemnoide. A tali curve si da il nome di curve elastiche di Eulero o elastica Visto il ruolo che nelle formule esplicite giocano quelli che oggi chiamiamo integrali ellittici, non sorprende che tali integrali siano uno dei temi di studio per Eulero negli anni a seguire. Questo breve excursus storico, tutto meno che completo, viene spiegato pi` u chiaramente e con maggiori particolari in [16, 22]. Ma torniamo alla minimizzazione del funzionale 1. Calcolando la sua variazione, imponendo le usuali condizioni di Eulero-Lagrange, otteniamo una equazione dierenziale per la curvatura di 1 =0 ss + 3 2 2 dove ` e una costante e ss indica la derivata seconda della curvatura rispetto al parametro darco. E bene ricordare che, a partire dalle equazioni di Fr enet, di fatto la curvatura determina univocamente una curva piana (poste opportune condizioni al bordo). Si pu` o dimostrare che le soluzioni di questa equazione giacciono in una striscia parallela ad una retta data. Nel caso generico la curvatura oscilla periodicamente tra un massimo e un minimo, seguendo i valori di una funzione ellittica del parametro darco, classicabili in due tipi diversi detti elastici di tipo onda o di tipo orbita. Un caso limite tra i due ` e detto, non a caso, elastico di bordo ed ` e descritto implicitamente dalla equazione k0 k = k0 sech( s) 2 3

dove k0 rappresenta il valore massimo della curvatura. Una menzione a parte, invece, per le curve elastiche chiuse che sono, essenzialmente, di due soli tipi: un cerchio percorso n volte oppure la leminiscata di Bernoulli, percorsa anche essa un numero nito di volte. Va detto che ultimamente questa classicazione delle curve elastiche chiuse ` e stata usata per dare una dimostrazione del classico teorema di WhitneyGraustein, provando con metodi geometrici elementari che la leminiscata di Bernoulli ` e un punto critico di tipo sella del funzionale energia ([2]).

Elastici dappertutto

Tutto risolto, allora? S` e no, a dire il vero. In questa sezione cercheremo di andare un po pi` u a fondo nel problema perch e le possibili varianti del concetto di curva elastica, come vedremo, sono tante e tutte molto interessanti. La prima generalizzazione naturale da considerare, almeno per chi ragiona in termini geometrici, ` e quella di sostituire al piano lo spazio tridimensionale. Cosa succede passando dal piano allo spazio? Essenzialmente bisogna considerare che le curve non sono pi` u descritte, in termini del loro riferimento di Fr enet, solo dalla curvatura ma anche da un nuovo invariante, la torsione ([1]). Se la curvatura indica quanto la curva si discosta da una linea retta la torsione indica quanto tale curva si discosta dallessere piana. E naturale allora pensare che il funzionale da minimizzare nel caso di curve elastiche nello spazio debba tener conto anche della torsione. Si tratta di determinare, in ultima analisi, quelle curve dierenziabili che, sempre in una parametrizzazione darco, siano estremali del funzionale E s ( ) = 1

ds + 2

ds + 3

2 ds

dove 3 = 0. Il primo termine pu` o essere visto come un moltiplicatore di Lagrange, o come una espressione del vincolo riferito alla lunghezza. Una volta sviluppate le equazioni di Eulero-Lagrange si ottiene il seguente sistema di equazioni che coinvolge curvatura e torsione: 3 2 = 0 ss + 1 2 2 s + 2s = 0 (2)

dove ` e una costante e, come prima, un indice s indica la derivata della corrispondente funzione rispetto alla lunghezza darco. 4

Non conviene risolvere questo problema con la forza bruta ma piuttosto farsi guidare dalle sue simmetrie. Se {T, N, B } indica lusuale riferimento di Fr enet (vettori tangente, normale e binormale alla curva) in ogni punto della curva, si pu` o allora dimostrare che i seguenti due vettori sono costanti lungo la curva: 2 T + s N + B J (s) = 2 (3) A = B J I vettori J e B sono infatti esempi di vettori di Killing, cio e restrizioni di una isometria innitesimale dellambiente, ed ` e sfruttando questa propriet` a che si dimostra possibile costruire per questa via dei campi vettoriali costanti. Questi campi vettoriali permettono di introdurre un sistema di coordinate cilindriche in cui le soluzioni sono particolarmente facili da comprendere. In particolare il raggio delle soluzioni di [?] ` e legato alla curvatura da r= 2 2 a 2 c2 a2

e dunque ha la stessa periodicit` a e gli stessi punti critici della curvatura. da questo segue che le curve elastiche nello spazio, se non sono piane, giaccino su due cilindri concentrici (quello interno pu` o degenerare in una retta) e il massimo della curvatura viene assunto sul cilindro esterno, mentre il minimo sul cilindro interno. Le curve elastiche nello spazio sono complessivamente classicate da due parametri p, w sul triangolo 0 p w 1. Le curve piane corrispondono a due lati del triangolo, mentre il terzo lato corrisponde alle curve a curvatura e torsione costante, cio e le eliche. Allinterno di questo triangolo nello spazio dei parametri c` e una linea di curve chiuse, che interseca il lato w = p nella lemniscata di Bernoulli. Ci sono dunque innite curve elastiche chiuse non planari. Risultano tutte essere regolarmente immerse su tori di rivoluzione e rappresentano i cosiddetti (m, n) nodi sul toro per m > 2n ([10, 13, 14]). Una generalizzazione leggermente pi` u complessa consiste nel vincolare le curve elastiche a una supercie S , magari ad una supercie a curvatura costante G. Quali cambiamenti saranno necessari? Unanalisi abbastanza semplice, sostituendo alle derivate usuali le derivate covarianti e alla curvatura la curvatura geodetica, mostra che le equazioni non vengono modicate di molto, assumendo la forma: = 0 ss + 3 2 ( 2G) 2 2s + 2s = 0 5 (4)

Si ottiene pertanto un sistema in cui la comparsa della curvatura della supercie S modica soltanto alcuni parametri costanti, senza inuire essenzialmente sulla natura del problema, come osservato gi` a in [3]. La natura delle simmetrie ne viene per` o radicalmente modicata. Mentre nello spazio le dilatazioni costituiscono un insieme di trasformazioni che portano soluzioni in soluzioni, in questo caso non si applicano pi` u. Scendendo in maggior dettaglio le curve elastiche su di una sfera si dispongono, ad esempio in oscillazioni attorno ad un cerchio massimo (con i essi della curvatura nei punti di intersezione con il cerchio massimo) o seguono congurazioni leggermente pi` u complesso, un buon esempio delle quali ` e la riga che scorre lungo una 3 pallina da tennis : Pi` u in generale si pu` o determinare per quali coppie di interi positivi n, m esistano elastici (essenzialmente unici, a meno di rotazioni della sfera) che si chiudano dopo n periodi della curvatura e attraversino lequatore m volte. Di tali curve (essendo in questo caso il usso gradiente nello spazio delle curve ben compreso) si pu` o anche dire che sono punti critici instabili del funzionale di energia. Risultati analoghi si possono ottenere anche per il piano iperbolico ([3, 17]).
la forma della cucitura delle palline da tennis non ` e stata certo determinata risolvendo equazioni dierenziali, ma pi` u probabilmente tramite un processo pratico di prove ed errori. E natural immaginare come possa essere avvenuta la cosa. Essendo una curva che minimizza la tensione, questa cucitura assolve benissimo allo scopo di rendere minima la possibilit` a di un cedimento della cucitura. Lo stesso si potrebbe dire, ovviamente, di un qualunque cerchio massimo (le geodetiche, avendo curvatura geodetica nulla, sono automaticamente curve elastiche). Il cerchio per` o` e distribuito in maniera assai meno uniforme e probabilmente una curvatura a cerchiorende meno simmetrica la distribuzione delle tensioni sulla palla. Inoltre per incollare una pallina lungo un cerchio bisogna gi partire da due semicerchi, dicili da ottenere senza cuciture ulteriori. Invece, sviluppando le due porzioni di una pallina da tennis si ottengono porzioni di supercie pi` u facilmente sviluppabili lungo un piano. Uso le virgolette perch` e non so tradurre in termini matematicamente pi` u esatti (ancora) questa aermazione. E probabile che abbia a che vedere con quanto la naturale proiezione piana di questa gura dierisca dallessere una isometria. E possibile che una soluzione ottimale per le palline da tennis, in termini di distribuzione del valore di tensione, si possa ottenere con curve elastiche sulla sfera ancora pi` u complesse, cosa che contrasterebbe, per` o, la semplicit` a di costruzione. Conoscete uno studente di matematica che apprezzi la geometria dierenziale e il tennis? Questa ` e una esplicita proposta di tesi...
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Figure 1: Curva elastica su S2 con simmetria Z4

Quando il gioco si fa duro - integrabilit` a

La condizione di elasticit` a di una curva, come abbiamo visto, impone delle equazioni dierenziali su curvatura e torsione che sono tuttaltro che banali. Pu` o allora apparire abbastanza strano che tali equazioni non solo si possano risolvere, ma si risolvano in forma chiusa, sia pure con luso degli integrali ellittici, e grazie allesistenza di quantit` a conservate. Esiste una spiegazione di questo fenomeno, intimamente connessa alle simmetrie del problema, che riporta alla natura intrinsecamente Hamiltoniana delle equazioni di elasticit` a. Spiegazione che ` e tutto meno che semplice e che, come accenneremo brevemente, rimandando a [3, 11, 12] per i dettagli, chiama in causa costruzioni geometriche di una certa complessit` a, la cui ratio ` e, comunque, di sfruttare appieno tutte le simmetrie nascoste nel problema. Una descrizione del caso piano pu` o aiutare. Considerando contemporaneamente il dato di una curva t (t) e del suo riferimento di Fr enet {T (t), N (t)} si ottiene una applicazione denita su di un intervallo e a valori nel brato dei riferimenti positivamente orientati di R2 . Si tratta cio` e dellinsieme delle coppie (P, FP ) di un punto e di un sistema di riferimento positivamente orientato nel punto. Da un punto di vista geometrico si tratta 7

di un brato principale con bra isomorfa al gruppo delle rotazioni del piano SO(2). Essendo un brato principale ` e naturalmente dotato di unazione libera destra del gruppo SO(2). Daltra parte il gruppo di isometrie del piano E (2) agisce per rotazioni e traslazioni sul piano e anche questa azione si solleva ad una azione sinistra sullo spazio dei riferimenti. La curva corrispondente g (t) = ( (t), T (t), N (t)) deve vericare lequazione 0 0 g (t) = g (t) 1 0 (t) . 0 (t) 0 uguale a una costante positiva, per il caso Il fatto che lungo la curva si 2+ 4 delle curve chiuse, ` e espressione del fatto che nello spazio dei riferimenti la curva ` e vincolata ad appartenere ad una ssata orbita coaggiunta dellalgebra d Lie e(2). Tramite una procedura di riduzione della simmetria diventa allora possibile la risoluzione esplicita del problema di determinare quelle curve chiuse che soo estremali del funzionale di Eulero. Tale costruzioni si generalizza facilmente al caso di una variet` a tridimensionale a curvatura costante M : cio` e ai casi dello spazio R3 , della sfera S3 e dello spazio iperbolico H3 . Lo spazio dei riferimenti ortonormali positivamente orientate, su queste variet` a` e infatti un brato principale che ha per bra i gruppi delle isometrie a origine ssata di questi spazi, con una azione a destra, e unazione sinistra del gruppo delle isometrie libere. Ci` o permette di formulare il problema della minimizzazione di funzionali associati al funzionale energia come problemi di controllo ottimo su gruppi di Lie. In generale problemi variazionali di natura geometrica su questi brati principali sono legati a sistemi Hamiltoniani invarianti rispetto alla azione sinistra del gruppo di isometrie. In pratica le equazioni di Fr enet, sollevate allo spazio dei riferimenti meno lenergia elastica deniscono una funzione hamiltoniana sul brato cotangente. Lesistenza di unampia famiglia di altre funzioni invarianti a sinistra permette di vericare la esistenza di un sistema integrabile di cui questa hamiltoniana fa parte. Per questa via si dimostra lintegrabilit` a del problema degli elastici di Eulero, sia nel piano che su una variet` a bidimensionale o tridimensionale a curvatura costante e, in maniera del tutto analoga, il caso delle corde di Kirchho di cui parleremo nel prossimo paragrafo.
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Non son cieca e non son sorda...

...` e una supercie, non una curva! Con tutta evidenza, quella del modellino che ci ha illustrato Emanuela una lamina, non una curva, e dunque ` e meglio modelizzata da una supercie, che sia il prodotto cartesiano di una curva per un intervallo [0, ]. Come cambiano le congurazioni possibili quando non ` e trascurabile? Altrettanto legittimamente possiamo chiederci cosa succede quando alla curva sostituiamo una corda, cio` e un cilindro a sezione circolare attorno alla curva? La teoria di queste corde elastiche (elastic rods) ` e stata studiata per primo da Kirchho ([?] e si veda anche [5] per una rassegna storica), un centinaio di anni dopo Eulero, e costituisce il secondo gradino rilevante della teoria matematica della elasticit` a. Non pretender` o di descriverla nella sua interezza, ma solo di mostrare alcuni aspetti della teoria, particolarmente rilevanti da un punto di vista geometrico, e con sorprendenti applicazioni alla interpretazione di fenomeni che vediamo spesso nella vita di tutti i giorni. Il modello di una corda, secondo la descrizione che dopo Kirchho ne diede Cosserat, pu` o essere visto come il dato di una curva dierenziabile (lanima del cavo, o curva di base) : [0, L] R3 e il dato, in ogni punto (t) di un sistema di riferimento ortonormale materiale adattato, cio` e una mappa : [0, L] SO(3), tale che 1 (t) = T (t) cio` e il primo vettore del riferimento coincida con la tangente alla curva. Questo riferimento ortonormale esprime il modo in cui ` e orientata una piccola sezione del cavo attorno ad un punto dato della curva di base. Il modo in cui la corda evolve nel tempo ` e descritto dal cosiddetto vettore di Darboux = mT m2 2 + m3 3 tramite: 0 u3 u2 = , u1 so(3) . = u3 0 (5) u2 u1 0 Lenergia associata a questa curva ` e della forma E (, ) = 1 2
2 2 (1 m2 1 + 2 m2 + m )ds

(6)

dove 1 , 2 , sono costanti dipendenti dal materiale. Ci metteremo nel caso simmetrico in cui 1 = 2 = in cui lenergia totale risulta E (, ) = 1 2 (2 ds + 9 m2 2 s d (7)

con il primo termine che descrive lenergia di piegamento (la resistenza che pone la curva di base ad essere piegata) ed il secondo temine si chiama energia di torsione ed esprime la tensione che accumula il cavo sottoposto a torsioni. Per essere ben compreso il sistema ` e necessario considerare, oltre al riferimento materiale adattato, anche lusuale sistema di Fr enet e il cosidetto riferimento inerziale, cio` e un riferimento 1 = (T, U, V ) tale che: 0 2 3 1 = 2 0 0 1 (8) 3 0 0 in cui non c` e componente di twist nel corrispondente vettore di Darboux, dato da 3 U + 2 V e dove le curvature principali sono legate alla curvatura 2 da 2 = 2 2 + 3 . Se poniamo in relazione questo sistema con il riferimento di Fr enet otteniamo: N B = cos sin sin cos U V

e (2 , 3 ) = (cos, sin). da cui risulta che la torsione della curva base ` e = Indicando, inne, con langolo tra U e M1 , posto uguale a 0 al temp 0, otteniamo che lenergia pu` o essere espressa come E= 1 2 ds 2 +

Tale energia pu` o essere minimizzata prima minimizzando la prima componente, che dipende solo dalla curva di base, scegliendo cio` e una curva elastica come curva di base, e poi cercando di minimizzare la seconda componente, tipicamente prendendo = costante. Il caso = 0 corrisponde al caso di assenza di twist nella corda. Molte caratteristiche delle soluzioni si possono far derivare dallo studio di alcuni invarianti topologici che si possono denire per una corda, legati alla sua curva di base. E il caso del twist totale T w ma anche del numero di link, denito da Lk = Lk (, + U ), cio` e il numero di linking tra la curva e una sua traslata innitesimale nella direzione di U e il numero di writhe Lk (, + dS ) che ` e la media dei numeri di linking direzionali, W r = 41 rispetto alla forma darea sulla sfera unitaria ([8]). Per le curve chiuse vale una relazione, detta di CWF, che ci dice che W r + T w = Lk 10 (9)

dove si noti che i due numeri a sinistra non sono necessariamente interi mentre quello a destra s. Il numero di writhe ` e un invariante geometrico della curva di base , nel senso che ` e invariante per moti rigidi e dilatazioni, mentre le riessioni rispetto ad un piano cambiano tutti i segni degli invarianti presenti nella formula. Anche se questa relazione ` e valida per curve chiuse non ` e dicile applicarla a curve non chiuse, osservando che ` e sempre possibile chiudere una curva di Kircho, con una curva che abbia questi numeri minimi. Tale relazione pu` o essere usata per spiegare alcuni fenomeni che si osservano facilmente in natura. Iniziamo con la cosiddetta instabilit` a di Mitchell. Immaginiamo di prendere una curva chiusa a sezione circolare, tagliarla e sottoporla a una torsione ad una estremit` a per poi rincollarla in maniera da ottenere di nuovo una disposizione approssimativamente circolare. La curva si discoster` a di poco dallessere piana, almeno no ad un valore critico del twist totale. Raggiunto quel valore, dovendo mantenersi lequilibrio tra twist e writhe garantito da (9) la curva sar` a improvvisamente forzata a diventare sensibilmente non piana. Un altro fenomeno di natura simile ` e il seguente. Prendiamo una corda non estensibile e disponiamola lungo una retta, Poi applichiamo un twist ad una estremit` a. Per valori bassi di questo twist la corda si dispone in maniera elicoidale (cio` e la sua curva base ` e proprio un elica) con un passo molto lungo. Il writh diventa approssivamente uguale al numero di giri e la torsione ` e uniformemente distrbuita. Superata una soglia critica la curva torna a disporsi su di una linea approssivaente retta ma al centro sviluppa un ricciolo ad altissima curvatura e torsione. Questo fenomeno prende il nome di buckling locale generalizzato e si osserva molto frequentemente nei cavi sottoposti a torsione. E un fenomeno particolarmente importante nelle applicazioni perch` e i cavi di materiali metalicci, ad esempio, sono molto fragili rispetto a queste torsioni concentrate e un fenomeno del genere pu` o facilmente determinare la frattura di un cavo. Altri due fenomeni naturali si spiegano a partire dalla relazione CFW, e sono la formazione di solenoidi e plectonemi e lelicit` a trasversa. Lesempio di un plectonema, visualizzato nella gura 2, dovrebbe essere esperienza comune, ed ` e il passaggio successivo alla formazione di buckling localizzato. Se ad entrambe le estremit` a di un cavo sottile applichiamo torsioni, dopo che iniziato il buckling a centro curva si pu` o formare una congurazione a treccia, che inizier` a a ripetersi formando sempre nuove spire. E il modo in cui un cavo del telefono liscio, sottoposto ad una serie di twist costanti dovuti al fatto che quasi sempre quando rispondiamo a una telefonata e poi 11

Figure 2: Esempio di plectoneme.

Figure 3: Elicit` a perversa. riagganciamo imprimiamo una rotazione di alla cornetta, si avvolge su se stesso in un numero crescente di spire. Quanto alla elicit` a perversa, ` e un fenomeno analogo che si ottiene a partire da una corda elicoidale. Oltre a potersi creare dei plectonemi lungo la corda elicoidale, infatti, si pu` o dar luogo ad un ribaltamento della elicit` a, cio` e del verso di rotazione dellelica, dando luogo a due eliche legate tra di loro da un tratto di curva a torsione molto pi` u bassa. E un fenomeno che si osserva in natura, ad esempio, in molte piante rampicanti che sviluppano germogli elicoidali i quali, superata una certa lunghezza, e in via di un eetto combinato di elasticit` a e topologia, invertono la loro elicit` a, anche pi` u di una volta. Entrambi questi ultimi fenomeni hanno trovato molto interessati i biologi, essendo eetti misurabili sui lamenti di DNA, ed essendo la topologia di un lamento di DNA parte rilevante della informazione genetica. Torniamo, inne, al caso pi` u simile a quello del modello da cui sono par12

tito. Loggetto sico che vogliamo modellare ` e una lamina sottile. Possiamo pensarla come una supercie rigata cio` e come una mappa F : [, ] [0, L] R3 ; F (u, t) = (t) + uD(t) dove ` e una curva dierenziabile con riferimento di Fr enet {T, N, B } e D(t) = (t)T (t) + B (t), con = / ` e il cosiddetto vettore di Darboux modicato.Lenergia elastica di tale lamina risulta essere proporzionale al funzionale di energia di Willmore E (F ) =
[,][0,L]

H 2 (u, t)du dt

(10)

dove H ` e la curvatura media della supercie F . La propriet` a della supercie di essere rigata si riette nel fatto che per molto piccolo il funzionale di Willmore risulta proporzional al funzionale di energia di Sadowski S ( ) = 2 (1 + 2 )2 ds

della curva . Diremo che la lamina sottile ` e elastica se ` e un punto critico del funzionale di Sadowski modicato S ( ) = 2 (1 + 2 )2 | | dt

dove ` e un moltiplicatore di Lagrange che implementa lusuale vincolo sulla lunghezza. Con queste condizioni ` e stato recentemente dimostrato in [4] che una lamina ` e elastica se e solo se ` e costante il vettore 1 2 2 a1 = 2 ( f + ) ] a2 = f [f + 2 b 0 = a1 T + a2 N + a3 B , d2 a3 = 2 f 2 + 2 d ( f ) + 2 ds 2 (f ) ds (11) dove f = (1 + 2 ), e che ` e inoltre costante il cosiddetto vettore di torque 4 s1 = 2f 1 d s2 = (2f ) b = s 1 T + s 2 N + s 3 B b0 , (12) ds 4 s3 = (1 )
Non ` e sempre facile trovare corrispettivi italiani per la grande variet` a di termini usata per descrivere fenomeni analoghi alla torsione.
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Ci` o permette di dare una descriziones ucientemente esplicita di queste fasce elastiche. In particolare una famiglia molto interessante ` e costituita da quelle fasce elastiche la cui curva base ` e una curva elastica chiusa sulla sfera S2 ; torniamo cos` alla pallina da tennis... Si pu` o avere una idea del tipo di curve che si ottengono posizionando un elastico chiuso su sfere di raggio diverso. Cosa che si pu` o ottenere, in termini pratici, ad esempio posizionando un elastico su di un palloncino che viene gonato lentamente. Si vedranno in questo modo alcune delle fasce elastiche che si possono realizzare per questa via. Linteresse per queste fasce elastiche ` e anche puramente matematico. Infatti esse costituiscono una sorta di passaggio intermedio tra le curve elastiche e le superci di Willmore, cio` e quelle superci che costituiscono punti critici del funzionale (10), un argomento molto studiato dalla geometria dierenziale contemporanea.

Usa e getta

La matematica, diceva un mio professore, ` e come il maiale: non se ne butta via nulla. La teoria delle curve elastiche non fa eccezione e accenneremo brevemente, in questa sezione, ad alcune applicazioni, anche abbastanza inaspettate, di tali curve. Torniamo, per un momento, al modello iniziale della Professoressa Ughi. Un numero nito di punti attraverso cui far passare la curva. Non pu` o che far pensare, abbastanza naturalmente, al concetto di interpolazione di un insieme di dati. La curva elastica rappresenter. allora, una naturale interpolazione dierenziabile di un insieme nito di dati, i cosiddetti punti di controllo, la condizione sul quadrato della curvatura essendo, in un certo senso, la quantit` a da minimizzare anch e sia minimo il discostarsi da tali dati. In eetti questo punto di vista ` e stato considerato e gi` a da tempo. Le approssimazioni di dati con curve elastiche prendono infatti il nome di spline non lineari ([6, 15]). Lungi dallessere un esperto di interpolazione dati mi limito a segnalare largomento e a richiamare lattenzione della Prof. Ughi sul fatto che proprio il legame tra spline non lineari e spline cubiche sembra essere il modo migliore di rispondere ad alcune delle domande che lei sollevava il giorno del nostro primo incontro su come fosse possibile descrivere le curve elastiche tramite polinomi. Una descrizione molto dettagliata del tipo di spline nonlineari che si ottengono sotto diversi tipi di condizioni agli estremi si trova in [18] Unaltra applicazione degna di nota della teoria delle curve elastiche si ha, 14

in modo forse un po inaspettato, nella geometria delle visione. Lidea originale di Mumford ([21]) ` e la seguente. Quando vediamo pi` u di un ogetto su di un singolo sfondo il contorno complessivo delloggetto che osserviamo ` e una curva dierenziabile con delle singolarit` a, questultime essendo nientaltro che il sovrapporsi di oggetti. Se da questo contorno vogliamo ricostruire loriginale oggetto tridimensionale dobbiamo completare alcuni tratti invisibili di curva, i contorni di oggetti che sono parzialmente coperti da oggetti a noi pi` u vicini. Un possibile approccio al problema ` e, per cos` dire, di natura probabilistica. Qual ` e la curva che pi` u probabilmente ricostruisce i contorni originali eliminando delle singolarit` a? Se si esclude il caso sfortunato in cui la curva abbia un brusco cambiamento proprio nella zona nascosta ` e ragionevole supporre che la curva riappia con un cambiamento molto limitato nella sua direzione tangente. Da questa ipotesi si traduce un modello in cui le curva di maggior probabilit` a con cui interpolare i tratti coperti sono proprio le curve elastiche. Questo lavoro ha, per inciso, portato Mumford a trovare delle nuove equazioni per le curve elastiche non pi` u in termini di integrali ellittici ma di funzioni theta. Ulteriori approfondimenti di questa teoria si possono trovare in [?, ?] Se poi dal regno delle curve elastiche passiamo a quello dei cavi di Kircho le possibilit` a di applicazione non sfuggono a nessuno. I fenomeni di buckling, elicit` a perversa e formazione di plectonema vengono osservati in natura in alcune piante, ma anche nelle spire di avvolgimento del DNA, e svolgono un ruolo fondamentale nellanalisi della stabilit` a di cavi (telecomunicazioni, ancoraggi, etc.) soggetti a forze di torsione (come ad esempio i cavi sottomarini). Non ` e dicile con una veloce ricerca su Internet trovare decine di articoli scientici, su giornali di biologia e ingegneria, di computer science e scienza dei materiali, che fanno uso costante della teoria di Kircho che poggia, come detto, sul concetto di curva elastica centrale. Un ampio spettro, dunque, di applicazioni a situazioni di vita reale per una teoria che aonda le sue radici in lavori vecchi gi` a di 300 anni ma che, come visto, continuano a produrre nuovi risultati. E se qualcuno tra di voi si ` e ritrovato per le mani un Slinky , passando un pomeriggio intero a ricostruirne la forma originale avr` a certamente avuto modo di condividere laggettivo perverso riferito al ribaltamento della elicit` a...

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Figure 4: Lo slinky, una fascia elastica elicoidale soggetta a fenomeni di buckling e elicit` a perversa.

Conclusioni

Eccoci tornati, alla ne e dopo un lungo percorso, al modellino costruito da Emanuela. Lanalisi matematica di quel modellino ci ha portato, come visto, in un tour che sora campi della matematica apparentemente molto distanti tra loro. Come potete immaginare ci` o che ho nominato esplicitamente ` e solo una piccola parte del armamentario matematico necessario a riconoscere questa natura comune: dagli spazi di Sobolev alle orbite coaggiunte di gruppi di Lie, dalla teoria della elasticit` a a quella dellapprossimazione. Tornando indietro al modello sico, quanto descritto ci permette di suggerire nuove possibilit` a per illustrare e visualizzare i risultati di queste teorie. Cosa succede chiudendo una delle estremit della lamina e forzandone una lunghezza sempre maggiore (problema delle curve elastiche a vincoli dati e al variare della lunghezza)? E come illustrare il modo in cui la curva cambia al variare del valore della derivata a un estremo (possibilit di avere un binario che ssa anche langolo di incidenza)? E possibile costruire un tale modellino su di una supercie, ad esempio su di una sfera? E su di una supercie a curvatura costante (ad esempio su di una lamina che venga modicata da planare ad altre posizioni)? Si riescono in tale modo a vericare sperimentalmente alcuni dei risultati teorici che ho sopra descritto? 16

Per non parlare poi della possibilit` a di illustrare e collegare a quel modellino quei fenomeni prettamente sici di elicit` a perversa, plectonemi e buckling a cui accennavo sopra. Questo note servono semplicemente a condividere la curiosit` a generata in me da un modello tanto semplice e lentusiasmo derivato dalla scoperta di una matematica sottostante tanto complessa e generosa di spunti.

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