Você está na página 1de 100

EQUAC

OES DIFERENCIAIS ORDIN

ARIAS
E INTRODUC

AO AOS SISTEMAS DIN

AMICOS
NOTAS DE AULA
RICARDO ROSA
MESTRADO EM MATEM

ATICA APLICADA / IM-UFRJ


1997/2, 2000/2, 2002/1, 2004/1, 2005/1
1
2
Conte udo
1. Introdu c ao 4
PARTE 1 - Exemplos, Modelagem e Implementa c oes Numericas 11
2. Exemplos 12
2.1. Mec anica Newtoniana 12
2.2. Modelagem molecular e de protenas 21
2.3. Sistemas de v ortices bidimensionais 21
2.4. Decaimento radioativo 21
2.5. Sistemas populacionais 22
2.6. Rea c oes qumicas e bioqumicas 22
2.7. Modelos em siologia 22
2.8. Modelos em economia 22
2.9. Circuitos eletricos 22
3. Implementa c oes numericas 23
PARTE 2 - Equa c oes Diferenciais Ordinarias - Existencia, Unicidade e Regularidade 24
4. Existencia e Unicidade de Solu c oes de EDOs 25
4.1. Teorema de Picard-Lindel of 25
4.2. Teorema de Peano 26
4.3. Solu c oes maximais 27
5. Dependencia nas Condi c oes Iniciais e nos Par ametros 29
5.1. Dependencia Lipschitz 29
5.2. Dependencia (
k
31
5.3. Expans oes assint oticas 36
6. Solu c oes Globais e Sistemas Din amicos 39
6.1. Solu c oes globais 39
6.2. Processos 39
6.3. Sistemas din amicos 41
PARTE 3 - Sistemas Lineares 45
7. Sistemas Lineares Homogeneos com Coecientes Constantes 46
7.1. Sistemas bidimensionais 46
7.2. Sistemas m-dimensionais 46
7.3. Exponencial de um operador linear 47
7.4. Exponencial de blocos de Jordan 50
7.5. An alise do oscilador harm onico 53
8. Sistemas Lineares N ao-Aut onomos e N ao-Homogeneos 55
8.1. Sistemas n ao-aut onomos homogeneos 55
8.2. Sistemas n ao-homogeneos e f ormula de varia c ao de constantes 57
8.3. F ormula de varia c ao de constantes n ao-linear 59
8.4. Oscilador harm onico for cado sem atrito 60
8.5. Evolu c ao de volumes - F ormula de Liouville 60
PARTE 4 - Sistemas Nao-Lineares - Introdu cao 61
9. Sistemas N ao-Lineares 62
9.1. Objetos tpicos de um sistema n ao-linear 62
9.2. Propriedades dos conjuntos limites 64
10. Estabilidade de Pontos Fixos via Lineariza c ao 66
10.1. Estabilidade em sistemas lineares aut onomos homogeneos 66
3
10.2. Estabilidade em sistemas lineares n ao-aut onomos homogeneos 70
10.3. Estabilidade em sistemas n ao-lineares 71
11. Metodo Direto de Lyapunov 78
11.1. Fun c ao de Lyapunov e o Princpio de Invari ancia de LaSalle 78
11.2. Estabilidade de pontos xos via metodo direto de Lyapunov 79
11.3. Sistemas gradientes 80
12. Sistemas Conservativos e Hamiltonianos 81
13. Teorema de Poincare-Bendixson e Grau Topol ogico 84
13.1. O Teorema de Poincare-Bendixson 84
13.2. Grau topol ogico 86
14. Exemplos de Sistemas N ao-Lineares Bidimensionais 88
14.1. Equa c ao de Van der Pol 88
14.2. Equa c ao de Lotka-Volterra (predador-presa) 88
14.3. Predador-presa com crescimento limitado 88
14.4. Competi c ao entre duas especies 89
15. Estabilidade Estrutural 90
15.1. Conjuga c ao de sistemas 90
15.2. Equivalencia de sistemas 92
15.3. Estabilidade estrutural 92
16. Bifurca c oes 94
16.1. Bifurca c oes locais de codimens ao um 94
16.2. Bifurca c oes imperfeitas e desdobramento universal 95
16.3. Bifurca c oes globais 96
17. Caos 97
17.1. O mapa tern ario 97
17.2. A ferradura de Smale e o mapa tern ario duplo 98
17.3. Conjuntos ca oticos em uxos 99
Referencias 99
4
1. Introduc ao
Motiva c ao. Sistemas contnuos, discretos e complexos. Sistemas em dimens ao nita, em
variedades e em dimens ao innita (EDPs e equa c oes com delay). Exemplos simples em 1D
e 2D. Comportamento Qualitativo. Trajet orias, curvas integrais e orbitas. Espa co de fase e
Diagrama de fase. [9, 14]
O nosso objetivo e estudar o comportamento e as propriedades das solu c oes de equa c oes diferenciais
ordin arias. Equa c oes desse tipo modelam uma ampla gama de fen omenos fsicos, biol ogicos, qumicos e
econ omicos, entre outros. Em aplica c oes, equa c oes diferenciais expressam leis envolvendo varia c oes de certas
quantidades modeladas em rela c ao a outras, leis estas que s ao encontradas fartamente na natureza, sejam a
partir de princpios b asicos de fsica e de qumica, ou a partir de modelagens mais simplicadas, heursticas
ou empricas. O entendimento dessas equa c oes e, portanto, fundamental em ciencia e tecnologia, alem de ser
fascinante do ponto de vista matem atico. Muitos conceitos desenvolvidos nesse estudo podem ser naturalmente
estendidos ao estudo de equa c oes a derivadas parciais, com uma gama de aplica c oes ainda maior.
Estudaremos equa c oes diferenciais da forma
_
_
_
du
dt
= f(u),
u(0) = u
0
,
(1.1)
onde f : | R
m
R
m
, m N, e u
0
pertencente ao subconjunto | de R
m
. Essa e uma forma vetorial sucinta
de escrever um sistema de m equa c oes diferenciais ordin arias de primeira ordem. Sistemas de equa c oes de
ordem mais alta tambem podem ser escritas como sistemas de primeira ordem, como veremos adiante.
Temos, no caso acima, um estado inicial u
0
de um certo sistema, digamos temperatura ou posi c ao de
um objeto, ou de v arios objetos, e uma lei, representada pelo sistema de equa c oes diferenciais, de como o
estado do sistema varia com o tempo. A solu c ao da equa c ao acima e uma fun c ao u = u(t) = u(t; u
0
), que
indica o estado do sistema no instante t, a partir do estado inicial u
0
no instante t = 0. Uma equa c ao do tipo
(1.1), com f = f(u) n ao envolvento a vari avel temporal t explicitamente, e dita aut onoma. O mapeamento
(t, u
0
) u(t; u
0
) e dito um sistema din amico ou uxo. Um sistema din amico ou uxo pode ser global ou
local, dependendo se as solu c oes u = u(t; u
0
) est ao denidas para todo t R, ou apenas em um certo intervalo
contendo t = 0.
Estudaremos, tambem, equa c oes com f dependendo explicitamente da vari avel temporal t. Equa c oes desse
tipo modelam, por exemplo, fen omenos sob a inuencia externa de algum fator sazonal, como a radia c ao solar
que varia com a epoca do ano e a hora do dia. Consideraremos, mais precisamente, f : J R R
m
R
m
,
m N, denida em algum subconjunto J de R R
m
, e as equa c oes tomam a forma
_
_
_
du
dt
= f(t, u),
u(t
0
) = u
0
,
(1.2)
com (t
0
, u
0
) J. Uma equa c ao da forma (1.2), com f dependente da vari avel temporal t, e dita n ao-
aut onoma. A solu c ao da equa c ao acima e uma fun c ao u = u(t) = u(t; t
0
, u
0
), que indica o estado do sistema
no instante t, a partir do estado inicial u
0
no instante t = t
0
. O mapeamento (t, t
0
, u
0
) u(t; t
0
, u
0
) e dito
um processo, que tambem pode ser global ou local, como no caso de uxos .
O nosso estudo de equa c oes diferenciais ser a dividido em tres partes principais: (i) a parte de existencia,
unicidade e regularidade das solu c oes, que requer uma boa base de an alise real; (ii) a parte de sistemas
lineares, que requer uma boa base de algebra linear; e (iii) a parte do comportamento qualitativo de equa c oes
n ao-lineares, cujo tratamento e um pouco mais geometrico, mas que tambem requer bastante an alise real.
Antes desse estudo, veremos uma parte inicial com uma serie de modelos envolvendo equa c oes diferenciais.
Veremos, tambem, como utilizar ferramentas numericas para nos ajudar a visualizar o comportamento das
solu c oes. Essa ferramentas podem ser diversas, desde linguagens de programa c ao como fortran e c++, ate
ferramentas de mais alto nvel, como matlab, maple e octave. A ferramenta utilizada aqui e o scilab, um
pacote bastante parecido com o matlab e igualmente poderoso para os nossos interesses. Alem disso, esta e uma
5
ferramenta de distribui c ao gratuita e de c odigo livre, disponvel em v arias plataformas, como windows, linux, e
sun, entre outras. Para maiores informa c oes e para a instala c ao desse pacote, veja http://www.scilab.org/.
As implementa c oes feitas aqui em scilab podem ser facilmente modicadas para o matlab visto que os dois
pacotes s ao bem parecidos. Essa parte numerica, no entanto, n ao ser a explorada ` a exaust ao, nem ser a estudada
com rigor; a enfase ser a no estudo analtico.
Conforme indicado acima, em diversas aplica c oes, t representa o tempo e u, o estado do sistema que
est a sendo modelado e que se sup oe evoluir com o tempo segundo uma certa lei representada pela equa c ao
diferencial. Nesse caso, dado um estado inicial u
0
do sistema em um tempo t
0
, buscamos o estado u(t; t
0
, u
0
)
do sistema no tempo t posterior, ou mesmo anterior, a t
0
. Isso nos leva a buscar as solu c oes u(t; t
0
, u
0
) do
sistema de equa c oes diferenciais e ` as quest oes de existencia e unicidade das solu c oes.

E claro que devemos
ter v arias solu c oes diferentes, pois podemos variar as condi c oes iniciais t
0
e u
0
, mas para cada par (t
0
, u
0
)
esperamos ter apenas uma solu c ao.

E nesse sentido que buscamos estabelecer a unicidade das solu c oes.
Geometricamente, podemos visualizar uma solu c ao u(t) = u(t; t
0
, u
0
) como sendo uma curva parametrizada
(t) = (t, u(t)) em J R R
m
. A equa c ao du(t)/dt = f(t, u(t)) indica que a tangente ` a curva, d(t)dt =
(1, du(t)/dt), tem que coincidir com o vetor (1, f(t, u(t))), em cada instante de tempo t. Assim, podemos
visualizar o campo de vetores (1, f(t, u)) para todo (t, u) J e exigir que a solu c ao seja uma curva tangente
a esse campo em todos os seus pontos. A Figura 1, por exemplo, mostra o campo de vetores (1, (t/4
x) sen(x t)/6), no plano tx, no caso m = 1, com u = x. Essa gura mostra, ainda, duas solu c oes da
equa c ao correspondente dx/dt = (t/4x) sen(xt)/6, uma com a condi c ao inicial x(0) = 0.4 e a outra com
x(0) = 0.4. Cada condi c ao inicial seleciona um ponto pelo qual a curva deve passar. Sem essa condi c ao, h a
uma innidade de curvas tangentes ao campo em quest ao.
Podemos imaginar que o campo de vetores representa a correnteza de um rio e que a condi c ao inicial
representa um ponto do rio no qual deixamos cair uma bolinha de papel. Esta bolinha, ent ao, segue o seu
curso ao longo do rio, conforme o campo de vetores da equa c ao diferencial. H a assim, uma innidade de
caminhos possveis, dependendo do ponto inicial em que jogamos a bolinha de papel.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
Figura 1. Campo de vetores (1, (t/4 x) sen(x t)/6) e solu c oes da equa c ao dx/dt =
(t/4 x) sen(x t)/6, com condi c oes iniciais x(0) = 0.4 e x(0) = 0.4.
6
Vamos considerar, agora, um sistema de duas equa c oes lineares,
_

_
dx
dt
= x by
dy
dt
= bx y,
(1.3)
onde b e um certo par ametro real. Em forma vetorial, podemos escrever
d
dt
_
x
y
_
=
_
a 1
1 a
_ _
x
y
_
,
que e um sistema aut onomo du/dt = f(u), em u = (x, y) R
2
, com f(u) = Au, onde A e a matriz 2 2
acima.
O sistema acima pode ser resolvido explicitamente passando-se para coordenadas polares r, i.e. x = r cos ,
y = r sen . Cada solu c ao u(t) = (x(t), y(t)) e dada em coordenadas polares por
1
r(t) = r(0)e
t
, (t) = (0) +bt.
Os valores de r(0) e (0) podem ser facilmente obtidos das condi c oes iniciais x(0) e y(0) nas coordenadas
cartesianas.
Como no exemplo anterior, h a uma innidade de solu c oes desse sistema, dependo das condi c oes iniciais. A
Figura 2 mostra a solu c ao correspondente a x(0) = 1.2, y(0) = 1.2, quando b = 10. Observe que ` a medida
que o tempo passa, a solu c ao espirala em dire c ao a origem, com velocidade angular constante b, no sentido
trigonometrico, e com o raio decaindo exponencialmente.
1.58
0.21
1.15
y
0.0
2.5
5.0
t
1.35
0.07
1.20
x
Figura 2.
O campo de vetores (1, f(t, u)), no entanto, e, em geral, mais complicado de se visualizar, quando m > 1.
No caso do sistema ser aut onomo, i.e. f(t, u) = f(u), esse campo (1, f(u)) de vetores n ao depende de t. Assim,
e interessante enxergar as solu c oes n ao como curvas (t) = (t, u(t)) em RR
m
, mas como curvas u = u(t) em
R
m
. Neste caso, a curva deve ser tangente ao campo u f(u), que n ao depende explicitamente da vari avel
1
Derivando-se implicitamente a rela c ao r
2
= x
2
+ y
2
, temos 2rr

= 2xx

+ 2yy

= 2x
2
2bxy + 2bxy 2y
2
= 2r
2
, logo
r

= r. Derivando-se, agora, a rela c ao x = r cos obtemos x + by = x

= r

cos r

sen = r cos r

sen = x

y,
que nos d a

= b. Resolvendo-se cada equa c ao r

= r e

= b, obtemos o resultado desejado.


7
t. No caso m = 2, como no exemplo (1.3), essa redu c ao e bastante util. A Figura 3 mostra os campos de
vetores u f(u) do sistema (1.3), quando b = 10 e b = 2, respectivamente. Podemos ver, ainda, a solu c ao
corresponde ` a condi c ao inicial (x(0), y(0)) = (1.2, 1.2). Nos dois casos, a solu c ao espirala em dire c ao ` a origem,
primeiro no sentido anti-hor ario, segundo, no sentido hor ario.
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
Figura 3.
Em alguns poucos casos, vamos poder obter f ormulas explcitas para as solu c oes, como feito acima. Mas,
em geral, uma f ormula explcita n ao estar a disponvel. Felizmente, em muitas situa c oes ser a suciente tentar
entender o comportamento qualitativo das solu c oes. Por exemplo, no caso acima e bastante revelador saber
apenas que as solu c oes espiralam em dire c ao ` a origem. Na pr atica, casos particulares com solu c oes explcitas
ser ao uteis, tambem, no estudo de casos mais complicados. Estes poder ao ser estudados como perturba c oes
de casos mais simples, de maneira similar ao do estudo do gr aco de fun c oes atraves de suas retas tangentes
e de expans oes de Taylor de ordem mais alta. Essa ideia de se entender qualitativamente o comportamente
das solu c oes, sem conhecermos uma f ormula explcita para elas, que pode n ao estar disponvel, e a t onica do
estudo de sistemas din amicos.
Vamos ver, por exemplo, que em um sistema bidimensional du/dt = f(u), f : R
2
R
2
, onde f(0) = 0
e Df(0) = A, o comportamento das solu c oes pr oximas ` a origem e semelhante ao do sistema linear (1.3). A
Figura 4 ilustra o campo de vetores e uma solu c ao do sistema n ao linear
_

_
dx
dt
= x by + 2xy +xy
2
,
dy
dt
= bx y x
3
4xy
2
,
nos casos b = 10 e b = 2, com a condi c ao inicial x(0) = 1.2, y(0) = 1.2. As solu c oes tambem espiralam
em dire c ao ` a origem. Vamos ver resultados analticos que garantem isso de maneira geral. Mas observe na
gura que um pouco mais afastado da origem, onde a coordenada y se aproxima do valor 1.3 em m odulo (no
caso b = 10), o campo de vetores parece indicar que as solu c oes devem se afastar da origem. Isso se deve
ao fato de que os termos quadr aticos e c ubicos na equa c ao s ao signicativos longe da origem e modicam
completamente o comportamento do sistema. Para se entender melhor o que acontece, ser a necess ario um
estudo mais aprofundado, principalmente em dimens oes maiores (m > 2).
8
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
Figura 4.
Em um sistema aut onomo associado a um campo f : | R
m
R
m
, o conjunto | e dito o espa co de fase
do sistema. Cada curva t u(t; u
0
) e dita uma solu c ao ou trajet oria, o conjunto de pontos (u
0
) = u(t; u
0
)
t
de uma trajet oria e dita uma orbita do sistema. A curva t (t, u(t; u
0
)) e chamada de curva integral. A
Figura 2 exibe uma curva integral do sistema linear (1.3), ao passo que as curvas na Figura 3 ilustram orbitas
do sistema.
O conjunto de todas as orbitas e de suas respectivas orienta c oes segundo o sentido de crescimento de t
e o chamado diagrama de fase do sistema, cujo estudo ser a grande parte do nosso objetivo. Vamos, em
particular, tentar esbo car esse diagrama, tra cando solu c oes tpicas do sistema e indicando suas dire c oes de
maneira apropriada. Por exemplo, a Figura 5 mostra uma orbita orientada tpica do sistema linear (1.3),
nos casos b = 10 e b = 2. E ela ilustra qualitativamente o comportamento de todas as possveis orbitas do
sistema, junto com a orbita associada ` a solu c ao trivial u(t) = (x(t), y(t)) 0, que e a origem.
Outras quest oes envolvem a regularidade das solu c oes em rela c ao a t
0
e u
0
e, tambem, em rela c ao a algum
par ametro extra do sistema, como a massa de um objeto, o comprimento de uma barra, o coeciente de atrito
de um material, o coeciente de restitui c ao de uma mola, o coeciente de viscosidade de um uido, etc.
H a, tambem, a quest ao da existencia global das solu c oes, i.e., se cada solu c ao u(t; t
0
, u
0
) est a denida para
todo tempo t R, ou, pelo menos, para todo tempo posterior t t
0
. Em rela c ao ` as solu c oes globais, temos
quest oes a respeito do comportamento assint otico das solu c oes, i.e., para que tipo de estados particulares
elas v ao de aproximar ` a medida que t , tais como se uma mola vai tender a um estado de repouso, se vai
oscilar periodicamente, ou se vai oscilar de uma forma mais complicada, ca otica em algum sentido.
Um outro tipo de sistema bastante relacionado a equa c oes diferenciais s ao os sistemas din amicos discretos,
nos quais a vari avel temporal assume valores discretos. Por exemplo, podemos efetuar medidas de temperatura
de um certo sistema a intervalos discretos, digamos, uma vez a cada hora, e, por exemplo, obter leis que
relacionem a temperatura em um certo instante com a temperatura no instante anterior. Isso nos leva a estudar
mapeamentos em um certo conjunto | de R
m
. Assim, o estado do sistema ser a descrito pela temperatura u
n
em instantes discretos, com uma lei de evolu c ao
u
n+1
= f(u
n
), n = 0, 1, . . . ,
9
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
2.0 1.2 0.4 0.4 1.2 2.0
2.83
1.70
0.57
0.57
1.70
2.83
Figura 5.
com f : | |. Se f for um difeomorsmo, podemos considerar, tambem, instantes passados, n =
1, 2, . . ..
Caso a lei de evolu c ao varie com o tempo, teremos uma famlia f
n

n
de fun c oes f
n
: | |, com
u
n+1
= f
n
(u
n
), n = 0, 1, . . . .
A enfase n ao ser a em sistemas discretos. Porem, mesmo em modelos contnuos, o estudo de sistemas
discretos aparece naturalmente. Por exemplo, a partir da existencia de orbitas peri odicas em um sistema
contnuo, e util estudarmos o que acontece com o sistema contnuo a intervalos discretos coincidindo com o
perodo dessa orbita.
Sistemas din amicos complexos, da forma
du(z)
dz
= f(z, u(z)),
onde z C e f : J CC
m
C
m
e um campo vetorial analtico (suas coordenadas s ao fun c oes analticas)
tambem s ao de grande valia como ferramenta no estudo de sistemas reais, alem de serem interessantes por si
s o.
Outros sistemas din amicos importantes s ao os associados a equa c oes a derivadas parciais. Nesses sistemas,
porem, o subconjunto | do R
n
e substitudo por um espa co de fun c oes (e.g. o conjunto das fun c oes H older
contnuas, o conjunto das fun c oes continuamente diferenci aveis, o conjunto das fun c oes de quadrado integr avel,
etc.). Nesse caso, o estudo se torna bastante mais complicado e ainda mais fascinante.
Em outras extens oes de sistemas din amicos, o conjunto | pode ser generalizado para uma variedade dife-
renci avel arbitr aria, n ao necessariamente um domnio em R
m
. Por exemplo, podemos ter sistemas din amicos
em uma esfera, modelando algum fen omeno na superfcie terrestre, ou sistemas em uma superfcie modelando
um cora c ao. Outras sistemas em variedades aparecem naturalmente a partir de restri c oes em um sistema
cartesiano. Por exemplo, em sistemas mec anicos cuja energia e preservada ao longo das orbitas, cada orbita
est a restrita a uma superfcie de nvel da fun c ao que representa a energia.
Em todos os casos de sistemas din amicos mencionados acima, podemos, ainda, considerar sistemas com
retardamento, i.e. nos quais a lei de evolu c ao em um certo instante de tempo t n ao depende somente do
estado do sistema nesse instante t, mas de um ou mais instantes anteriores, ou ate mesmo de um intervalo
10
de tempos anteriores. S ao fen omenos com mem oria, ou, em casos de controle, com algum retardamento na
execu c ao de um algoritmo de controle.
Para efeito de an alise, normalmente utilizaremos a norma em R R
m
como sendo a norma da soma
[(t, u)[ = [t[ +[u[, com [u[ indicando a norma Euclidiana em R
m
, mas isso n ao ser a crucial, pois todas normas
emRR
m
s ao equivalentes. O produto escalar emR
m
ser a denotado por uv ou u, v). N ao nos preocuparemos
em usar diferentes nota c oes para normas [ [ em espa cos diferentes, exceto que usaremos | | para normas
de operadores lineares e de certos espa cos de fun c oes. Utilizaremos, ainda, a nota c ao L(R
m
) para indicar o
espa co das transforma c oes lineares em R
m
munido da norma de operadores induzida pela norma em R
m
.
11
PARTE 1
EXEMPLOS E IMPLEMENTAC

OES NUM

ERICAS
12
2. Exemplos
Vejamos alguns exemplos de equa c oes diferenciais e de mapeamentos.
2.1. Mecanica Newtoniana. Uma classe de problemas dos mais not aveis e formada por equa c oes baseadas
na segunda lei de Newton, F = ma, ou seja, for ca = massa vezes acelera c ao. Se x = x(t) denota a posi c ao
no espa co de um objeto de massa m, ent ao a acelera c ao desse objeto e d
2
x(t)/dt
2
, e a segunda lei de Newton
implica na equa c ao de movimento
m
d
2
x
dt
2
= F.
Observe que a for ca, F, pode, em geral, ser fun c ao da posi c ao x, assim como da velocidade, dx/dt, i.e.,
F = F(x, dx/dt). Podemos escrever essa equa c ao como um sistema ampliado de equa c oes de primeira ordem,
introduzindo a velocidade y = dx/dt do objeto como uma nova vari avel:
_

_
dx
dt
= y,
dy
dt
=
1
m
F(x, y).
Note que se o objeto variar livremente no espa co, ser ao necess arias tres coordenadas para representar a sua
posi c ao, i.e. x = (x
1
, x
2
, x
3
) R
3
, e mais tres coordenadas para a velocidade, y = (y
1
, y
2
, y
3
), dando um
sistema de seis equa c oes de primeira ordem. O estado do sistema e dado por u = (x, y) R
3
R
3
.
Sistemas conservativos energia cinetica e energia potencial
Um princpio b asico em mec anico e o da conserva c ao de energia. Tal princpio vale para sistemas fechados,
que, a grosso modo, levam em considera c ao todas as quantidades fsicas relevantes. Nesse caso, a energia n ao
se perde, se transforma, passando de um quantidade fsica para outra, como, por exemplo, de energia cinetica
para energia termica. Quando nem todas as quantidades fsicas s ao levadas em considera c ao, pode haver uma
perda de energia para fora do sistema, como e comumente modelado em sistemas com atritos. Temos, nesse
caso, sistemas dissipativos. No momento, porem, estamos interessados em sistemas conservativos.
No caso de sistemas conservativos, temos, em geral, uma for ca F = F(x), dependendo das coordenadas
x = (x
1
, x
2
, x
3
), que pode ser escrita com o gradiente de uma fun c ao que ganha o nome de energia potencial:
F(x) = V (x).
A energia cinetica est a associada a quantidade de movimento, e toma a forma
K(y) =
1
2
m[y[
2
,
onde y = dx/dt. A energia total do sistema u = (x, y) e a soma da energia cinetica com a potencial:
E(u) = E(x, y) = K(y) +V (x),
que e uma quantidade conservada pelo sistema. Em outras palavras, para uma solu c ao u(t) = (x(t), y(t)) do
sistema, temos
d
dt
E(u(t)) = K(y) y

+V (x) x

= y F(x) F(x) y = 0,
Isso e verdade n ao apenas para um sistema tridimensional como acima, mas para qualquer sistema vetorial
da forma
_

_
dq
dt
= p,
dp
dt
= F(q),
com (p, q) R
3n
R
3n
, representando um sistema de n-corpos sofrendo um conjunto de for cas F = F(q), com
a fun c ao F dependendo apenas de q e sendo o gradiente de um potencial, F(q) = V (q). A for ca pode ser,
13
por exemplo, gravitacional, entre n corpos celestes, eletrodin amica, entre n partculas carregadas positiva ou
negativamente, ou de outra natureza. As coordenadas p = (p
1
, . . . , p
n
), com p
i
R
3
representam o momento
(gravitacional ou eletrodin amico) de cada um dos corpos e as coordenadas q = (q
1
, . . . , q
n
) represendas as
posi c oes generalizadas.
Assim, a energial total
E(p, q) = K(p) +V (q), K(p) =
1
2
[p[
2
,
e conservada. Um sistema de n corpos celestes sob a a c ao gravitacional pode ser colocado nessa forma
considerando-se as coordenadas generalizadas, formadas pelos momentos p
j
= m
j
y
j
e pela posi c oes general-
izadas q
j
= m
j
x
j
(veja abaixo).
A conserva c ao de energia implica em que cada orbita pertence a uma hiper-superfcie de nvel (n ao e
uma superfcie no sentido cl assico, i.e. um objeto bidimensional suave em um espa co tridimensional, mas sim
o que chamamos de variedade; nesse caso, uma variedade de dimens ao 6n 1 em um espa co ambiente de 6n
coordenadas). Assim, o n umero de graus de liberdade (coordenadas) do sistema e reduzido de uma dimens ao.
Outras leis podem ser usadas para se reduzir ainda mais o sistema, como leis de conserva c ao de momento
linear e de momento angular. Essas leis s ao, na verdade, consequencias de propriedades de simetria da energia
potencial do sistema.
O sistema de dois corpos celestes
Um exemplo simples e o de dois corpos celestes sob a atra c ao gravitacional m utua. Sejam m
1
e m
2
as
massas dos dois corpos. Consideramos como sistema de referencia coordenadas x
1
x
2
x
3
em referencial inercial
(isso faz parte da lei de Newton). Assumimos que a for ca gravitacional aja apenas no centro de massa de
cada objeto. Assim, se o centro de massa dos dois corpos se encontram nas coordenadas x
j
= (x
j
1
, x
j
2
, x
j
3
),
onde j = 1, 2, a for ca gravitacional agindo neles tem magnitute Gm
1
m
2
/[x
1
x
2
[
3
, onde [x
1
x
2
[ e a norma
euclidiana do vetor x = x
1
x
2
, [x[ =
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
, e G e a constante gravitacional universal. A for ca
gravitacional, no entanto, e vetorial, com a for ca em um corpo apontando do centro de massa deste corpo
para o centro de massa do outro corpo. Em forma vetorial, podemos escrever que a for ca agindo nos corpos
i = 1, 2, tem a forma
F
1
= G
m
1
m
2
[x
1
x
2
[
3
(x
1
x
2
), F
2
= G
m
1
m
2
[x
1
x
2
[
3
(x
2
x
1
).
Observe que
F
1
+F
2
= 0.
Aplicando a lei de Newton, chegamos ` as equa c oes diferenciais
m
d
2
x
j
dt
2
= G
m
1
m
2
[x
1
x
2
[
3
(x
j
x
i
), j = 1, 2,
onde i = 2, se j = 1, e i = 1, se j = 2. Na forma de sistema de equa c oes de primeira ordem, temos
_

_
dx
j
dt
= y
j
,
dy
j
dt
= G
m
i
[x
1
x
2
[
3
(x
j
x
i
).
Como temos tres coordenadas para representar os vetores-posi c ao x
1
e x
2
e os vetores-velocidade y
1
e y
2
,
ent ao temos um sistema de 12 equa c oes.
Felizmente, este sistema pode ser bastante reduzido, gra cas a propriedades de simetria do campo potencial
gravitacional. Essas simetrias s ao interpretadas na forma de leis fsicas. As mais obvias s ao as de conserva c ao
de centro de massa e de momento linear. O centro de massa do sistema e dado pelo vetor
C
M
=
m
1
x
1
+m
2
x
2
m
1
+m
2
.
14
Esta quantidade varia com o tempo, assim como o centro de massa de cada corpo. Derivando essa rela c ao
duas vezes em rela c ao ao tempo, obtemos
d
2
C
M
dt
2
=
1
m
1
+m
2
_
m
1
d
2
x
1
dt
2
+m
2
d
2
x
2
dt
2
_
=
1
m
1
+m
2
(F
1
+F
2
) = 0.
Assim, o centro de massa e da forma
C
M
(t) = c
0
+c
1
t,
para constante vetoriais C
0
, C
1
. Em linguagem fsica, o centro de massa tambem est a em movimento inercial.
Assim, podemos considerar um novo sistema de coordenadas com a origem exatamento no centro de massa
do sistema, equivalendo ` as hip oteses c
0
= c
1
= 0 = (0, 0, 0). Assim, temos que o centro de massa e uma
quantidade conservada do sistema, o que pode ser escrito matematicamente pela rela c ao
m
1
x
1
+m
2
x
2
m
1
+m
2
= 0
Da mesma forma, a derivada de C
M
(t) e zero, o que nos leva ` a conserva c ao de momento linear, valendo a
rela c ao
m
1
y
1
+m
2
y
2
= 0.
As equa c oes acima formam um sistema de 6 equa c oes algebricas que imp oe restri c oes ao movimento dos corpos.
As quantidades conservadas s ao chamadas de integrais do sistema. Cada uma delas implica em uma rela c ao de
uma das vari aveis do sistema de equa c oes diferenciais em fun c ao das outras, diminuindo o n umero de vari aveis
do problema. O sistema original de 12 equa c oes ca, assim, reduzido a um sistema de 6 equa c oes. Isso pode
ser visto mais explicitamente pelas rela c oes
x
2
=
m
1
m
2
x
1
, y
2
=
m
1
m
2
y
1
que seguem das rela c oes acima.
Na verdade, devido ` a forma do potencial gravitacional, a segunda rela c ao n ao precisa ser utilizada explici-
tamente nessa redu c ao. De fato, utilizando-se apenas a rela c ao entre x
1
e x
2
, vemos que as equa c oes para
cada corpo se tornam independentes entre si (desacopladas). Assim, as equa c oes de Newton para o corpo de
massa m
j
se tornam
_

_
dx
j
dt
= y
j
,
dy
j
dt
= G
M
j
[x
j
[
3
x
j
,
onde
M
j
=
m
3
i
(m
j
+m
i
)
2
.
Temos, assim, sistemas independentes de seis equa c oes para cada corpo.
Uma outra forma de reduzir o sistema para seis equa c oes e, simplesmente, introduzindo as vari aveis
x = x
2
x
1
, y = y
2
y
1
,
que d ao as posi c oes e velocidades relativas entre os dois corpos. Assim, temos
_

_
dx
dt
= y,
dy
dt
= G
M
[x[
3
x,
onde
M = m
1
+m
2
15
e a massa total do sistema. Nesse referencial, a origem est a no corpo de massa m
1
, que n ao est a em movimento
inercial. Mas independentemente disso, reduzimos o problema ao sistema de seis equa c oes acima. A quantidade
conservada correspondente ` a energia desse sistema e
E =
1
2
[y[
2

GM
[x[
.
De fato, pode-se vericar diretamente que dE/dt = 0.
Esse sistema pode ser reduzido a um sistema de quatro coordenadas se observarmos outras simetrias nos
termos do lado direito do sistema. De fato, qualquer plano que passa pela origem e invariante. Mais precisa-
mente, se escrevermos o sistema na forma du/dt = f(u), onde u = (x, y) R
6
e f(x, y) = (y, F(x)), ent ao
se e um plano em R
3
que passa pela origem e se x , segue que F(x) . Logo, se u , ent ao
F(u) = (y, f(x)) pertence a . (Em linguagem matem atica mais precisa, se u / = , ent ao
F(u) pertence ao plano tangente a / em u, que, neste caso, pode ser identicado com o pr oprio ,
mas que no caso de uma superfcie qualquer, seria a generaliza c ao correta.) Assim, escolhendo o plano inicial
de acordo com as condi o oes iniciais (o plano contendo a posi c ao inicial (x
1
(0), x
2
(0), x
3
(0)) e a velocidade
inicial (y
1
(0), y
2
(0), y
3
(0)), a menos que eles sejam coincidentes, nesse caso o sistema pode ser reduzido a duas
vari aveis), a orbita estar a sempre neste plano, sendo necess arias apenas quatro vari aveis para representar o
estado do satelite, duas para a posi c ao e duas para o vetor velocidade.
Alem disso, o sistema de referencias pode ser escolhido de forma que o plano x
1
x
2
coincida com o plano
determinado pelas condi c oes iniciais. Assim, obtemos o sistema
_

_
x
1
= y
1
,
x
2
= y
2
,
y
1
=
GMx
1
(x
2
1
+x
2
2
)
3/2
,
y
2
=
GMx
2
(x
2
1
+x
2
2
)
3/2
,
onde, para simplicar, utilizamos x
i
e y
i
para denotar as derivadas temporais dessas quantidades. Temos,
assim, um sistema de quatro equa c oes.
Essa redu c ao para para um plano est a associada ` a lei de conserva c ao de momento angular (e uma parte
dela). Essa lei expressa o fato de que o momento angular h, dado pelo produto vetorial
h = x My,
e constante. Isso pode ser vericado diretamente da equa c ao e da deriva c ao

h = M x y +Mx y = My y GM
2
x
x
[x[
= 0.
A ultima igualdade segue do fato do produto vetorial ser nulo para vetores colineares. A conserva c ao do
momento angular leva a um sistema algebrico de tres equa c oes, reduzindo o sistema diferencial de tres equa c oes.
Duas delas foram reduzidas assumindo-se que x e y pertencem a um mesmo plano, o que e, de fato, conseq uencia
da conserva c ao de momento angular. A redu c ao da terceira coordenada pode ser feita da seguinte forma.
Passamos para coordenadas polares (r, ). Assim, considerarmos
x
1
= r cos , x
2
= r sen,
e suas respectivas derivadas temporais.
y
1
= r cos r

sen , y
2
= r sen +r

cos ,
y
1
= r cos (2 r

+r

) sen +r

2
cos , y
2
= r sen + (2 r

+r

) cos r

2
sen.
Observe que o vetor derivada y pode ser escrito como
y =
_
r
r
+

2
_
x +
1
r
(2 r

+r

)x

,
16
onde x

e o vetor perpendicular a x, segundo a regra da m ao direita. Mas, pela lei de Newton, y aponta para
a origem, i.e. e colinear a x e perpendicular a x

. Logo, o coeciente multiplicando x

deve se anular, i.e.


2 r

+r

= 0.
Essa e a terceira simetria que segue da lei de conserva c ao de momento angular. De fato, em coordenadas
polares, e assumindo a redu c ao para o plano, temos
h = x My = Mr
2

,
logo,

h = 0 = M2r r

+Mr
2

= Mr(2 r

+r

).
Utilizando-se a a rela c ao 2 r

+ r

= 0 na equa c ao vetorial para y, chegamos, tambem, ` a equa c ao


r +r

2
=
GM
r
2
,
Essas duas equa c oes formam um sistema de duas equa c oes de segunda ordem. Introduzindo-se as vari aveis
s = r e =

, temos o seguinte sistema de quatro equa c oes de primeira ordem, que e a vers ao em coordenadas
polares do sistema de primeira ordem anterior:
_

_
r = s,

= ,
s =
GM
r
2
r
2
,

=
2s
r
.
Na verdade, o sistema pode ser parcialmente desacoplado, pois n ao aparece do lado direito do sistema.
Assim, podemos considerar apenas o sistema tridimensional
_

_
r = s,
s =
GM
r
2
r
2
,

=
2s
r
.
Uma vez resolvido esse sistema, podemos achar a partir da equa c ao

= .
Da lei de conserva c ao de energia na forma polar e lembrando que

= , tiramos a rela c ao
Mr
2
= constante = ,
para alguma constante n ao-negativa .
Essa e uma rela c ao v alida para cada solu c ao do sistema. A constante depende, assim, da solu c ao, e pode
ser determinada a partir das condi c oes iniciais. O conjunto de todas as solu c oes varia no espa co de dimens ao
quatro (r, s, , ). Porem, cada solu c ao est a restrita a um conjunto menor, dado pela rela c ao Mr
2
= ,
para uma certa constante 0. Esse conjunto pode ser interpretado como uma hiper-superfcie de nvel.
Variando , percorremos todas as possveis solu c oes. Observe, ainda, que em cada hiper-superfcie de nvel,
que tem dimens ao tres, h a innitas solu c oes, pois cada solu c ao tem dimens ao um (parametrizada pela vari avel
temporal).
Levando em considera c ao que = /Mr
2
, chegamos a famlia de sistemas bilineares
_
_
_
r = s,
s =
GM
r
2


2
M
2
r
3
.
As quantidades e podem ser recuperadas posteriormente, a partir de r e s.
17
Finalmente, temos a lei de conserva c ao de energia total. Ap os a elimina c ao de um dos corpos no sistema
e passando-se para coordenadas polares, utilizando-se de [y[
2
= s
2
+ (r)
2
e = /rM, temos
E =
1
2
_
s
2
+

2
M
2
r
2
_
+GM
1
r
.
Como cada orbita tem sua energia total preservada, cada orbita deve pertencer a uma curva de nvel da
fun c ao energia total E = E(r, s). Em cada curva de nvel E(r, s) = E
0
, obtemos uma rela c ao entre s e r.
Substituindo essa rela c ao na segunda equa c ao do sistema, obtemos uma unica equa c ao de primeira ordem em
r. Ap os resolvermos essa equa c ao, podemos encontrar s a partir da primeira equa c ao do sistema.
Porem, vamos prosseguir de maneira um pouco diferente. Observe que a rela c ao de conserva c ao de momento
angular, Mr
2
= , implica em =

ser positivo (a menos no caso degenerado r = 0). Assim, e possvel
inverter a fun c ao = (t) e escrever, pelo menos em teoria, t em fun c ao de . Com isso, qualquer uma das
outras coordenadas, r, s, , tambem pode ser escrita em fun c ao de . Vamos, assim, considerar como a
vari avel independente e escrever a solu c ao em fun c ao dela. A ideia e obter uma equa c ao diferencial, a mais
simples possvel, que nos permita uma integra c ao explcita. Com esse objetivo, vamos considerar a a nova
vari avel
w =
1
r
,
e procurar uma equa c ao diferencial de w em rela c ao a . Para isso, podemos calcular
dw
d
=
dw
dt
dt
d
=
d
dt
_
1
r
_
1

=
r
r
2
1

=
w
2
r

=
w
2
s

.
Como = Mr
2
= M/w
2
, obtemos
dw
d
=
M

s.
Derivando em rela c ao a t, temos
s =

M
d
dt
dw
d
=

M
d
2
w
d
2
d
dt
==

M

d
2
w
d
2
=

M

d
2
w
d
2
=

2
M
2
w
2
d
2
w
d
2
.
Da segunda equa c ao do sistema, temos
s =
GM
r
2


2
M
2
r
3
.
Logo, temos a identidade

2
M
2
w
2
d
2
w
d
2
=
GM
r
2
+

2
M
2
r
3
= GMw
2
+

2
M
2
w
3
.
Simplicando,
d
2
w
d
2
=
GM
3

2
+w.
Esta e uma equa c ao linear de segunda ordem, cuja solu c ao pode ser obtida explicitamente.

Orbita de um satelite - sistema restrito


Um outro exemplo simplicado e o de um satelite de massa m, orbitando um corpo celeste de massa M m.
Consideramos como sistema de referencia coordenadas x
1
x
2
x
3
com a origem no centro de massa do corpo
celeste de massa M. Desprezamos a inuencia do satelite no corpo celeste, assumindo, como aproxima c ao,
que o corpo celeste esteja em movimento inercial e que, em particular, n ao sofra a inuencia do satelite.
Assumimos, ainda, que a for ca gravitacional aja apenas no centro de massa de cada objeto. Assim, se o centro
de massa do satelite se encontra nas coordenadas x = (x
1
, x
2
, x
3
), a for ca gravitacional agindo nele tem a
forma F = GmMx/[x[
3
, [x[ =
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
e a norma euclidiana e G e a constante gravitacional universal.
Em forma vetorial, temos
m
d
2
x
dt
2
= G
mM
[x[
3
x.
18
Na forma de sistema de equa c oes de primeira ordem, temos
_

_
dx
dt
= y,
dy
dt
= G
M
[x[
3
x.
Em coordenadas x = (x
1
, x
2
, x
3
) e y = (y
1
, y
2
, y
3
), temos um sistema de seis coordenadas. Esse sistema e
exatamente o tratado anteriormente e as solu c oes, ou seja, as possveis orbitas do satelite, s ao as c onicas.
O sistema de n-corpos celestes
Podemos ter, ainda, v arios corpos celestes, com a for ca em cada um deles dependendo das posi c oes relativas
dos v arios corpos, segundo a lei da gravita c ao universal. Se o n umero de objetos for n, precisaremos de 6n
coordenadas para representar a congura c ao de todos os corpos no espa co, dando um sistema de 6n equa c oes
de primeira ordem na vari avel u = (x, y) R
3n
R
3n
.
Denotando por x
j
= (x
j
1
, x
j
2
, x
j
3
), y
j
= (y
j
1
, y
j
2
, y
j
3
) R
3
, j = 1, . . . , n, as posi c oes e as velocidades do centro
de massa de cada um dos n corpos, em rela c ao a um referencial inercial, a for ca de atra c ao gravitacional no
j-esimo corpo tem a forma
F
j
(x) = F
j
(x
1
, . . . , x
n
) = G
n

i=1
i=j
m
i
m
j
[x
j
x
i
[
3
(x
j
x
i
).
Assim, temos o sistema de equa c oes
m
j
d
2
x
j
dt
2
= F
j
(x), j = 1, . . . n.
que pode ser escrito como um sistema de 6n equa c oes de primeira ordem:
_

_
dx
j
dt
= y
j
,
dy
j
dt
=
1
m
j
F
j
(x).
No caso de n corpos, temos que o campo F = (F
1
, . . . , F
n
) se escreve como o gradiente de uma fun c ao em
x = (x
1
, . . . , x
n
):
F(x) = V (x), V (x) =
G
2
n

k=1
n

i=k
m
i
m
k
[x
k
x
i
[
= G
n

i,k=1
i<k
m
i
m
k
[x
k
x
i
[
A fun c ao V (x) e a energia potencial gravitacional. A energia cinetica est a associada a quantidade de movi-
mento, e toma a forma
K
j
=
1
2
m
j

dx
j
dt

2
,
para cada corpo celeste. Usando a nota c ao y = (y
1
, . . . , y
n
), y
j
= dx
j
/dt para a velocidade do centro de massa
de cada corpo celeste, temos que a energia cinetica do sistema e a soma da energia cinetica de cada corpo,
K(y) =
1
2
n

j=1
m
j
[y
j
[
2
.
A energia total do sistema u = (x, y) e a soma da energia cinetica com a potencial:
E(u) = E(x, y) = K(y) +V (x),
19
que e uma quantidade conservada pelo sistema. Em outras palavras, para uma solu c ao u(t) = (x(t), y(t)) do
sistema, temos
d
dt
E(u(t)) = K(y) y

+V (x) x

= y F(x) F(x) y = 0,
O sistema de n-corpos pode ser colocado na forma geral
_

_
dq
dt
= p,
dp
dt
= F(q).
considerando-se as coordenadas generalizadas, formadas pelo momento p
j
= m
j
y
j
e pela posi c ao generalizada
q
j
= m
j
x
j
. Assim,
As leis de conserva c ao do centro de massa, de momento linear e de momento angular reduzem o sistema de
nove dimens oes (tres cada uma). Assim, em um sistema de n-corpos, temos 6n9 coordenadas. A conserva c ao
da energia total reduz de mais uma dimens ao, nos levando a 6n10 dimens oes. Outras duas dimens oes podem
ser dispensadas gra cas a simetrias extras (simetria de n odulo), nos dando 6n 12. Ainda assim, para tres
ou mais corpos, temos um n umero de graus de liberdade alto o suciente para complicar extremamente o
problema.
O sistema restrito planar de tres corpos
Nesta simplica c ao, assumimos que um dos corpos tem massa muito inferior a dos outros dois e desprezamos
a a c ao gravitacional que ele exerce nos outros dois. Dessa maneira, o sistema ca parcialmente desacoplado,
com o movimento dos corpos de massa maior independente do corpo de massa menor. O sub-sistema para os
corpos de massa maior e um sistema de dois corpos e pode ser resolvido separadamente.
Uma outra simplica c ao passa por assumir que o movimento e planar, ou seja, o plano formado pelos tres
corpos n ao varia ao longo do movimento. Assim, precisamos de apenas duas coordenadas para representar
a posi c ao de cada corpo, digamos x
j
= (x
j
1
, x
j
2
), j = 1, 2, 3. Denotamos as velocidades correspondentes por
y
j
= (y
j
1
, y
j
2
).
Em seguida, supomos resolvido o sub-sistema de dois corpos, conhecendo, digamos, as suas posi c oes x
2
=
x
2
(t) e x
3
= x
3
(t). Isso nos leva a um sistema n ao-aut onomo com quatro inc ognitas x = x
1
= (x
1
, x
2
) e
y = y
1
= (y
1
, y
2
):
_

_
dx
dt
= y,
dy
dt
=
1
m
1
F(x, t),
onde
F(x, t) = G
m
1
m
2
[x x
2
[
3
(x x
2
(t)) G
m
1
m
3
[x x
3
[
3
(x x
3
(t)).
Corpo em queda livre
No caso de um corpo em queda livre na superfcie da terra, a for ca gravitacional pode ser aproximada por
F = mg, onde m denota a massa do corpo e h, a sua altitude. Assim, temos a equa c ao
h

= g.
A energia potencial neste caso e V (h) = gh. Se considerarmos a resistencia do ar, obteremos a equa c ao
h

= gh (h

)
2
.
Ambas equa c oes podem ser colocadas na forma de sistemas de primeira ordem, porem, o sistema com atrito
n ao est a na forma em que a energia total e preservada.
Equa c oes da mola
20
x=0
x>0 x<0
Figura 6. Mola comprimida, em repouso e esticada, respectivamente.
Imagine uma mola com uma extremidade presa a uma parede e com a outra extremidade presa a um objeto
de massa m, como mostrado na Figura 6. Suponha que esse objeto possa se deslocar apenas em uma dire c ao,
conforme ilustrado, e seja x uma vari avel escalar representando o deslocamento desse objeto ao longo dessa
dire c ao, com x = 0 sendo a posi c ao de repouso. Desprezando o peso da mola e o atrito do objeto com o ch ao,
a lei de Hooke diz que a for ca agindo sobre a mola e proporcional ao deslocamento em rela c ao ` a posi c ao de
repouso. Nesse caso, F = kx, onde k > 0 representa um coeciente de resistencia. Quanto maior o coeciente
k, maior a resistencia da mola a perturba c oes. Assim, a lei de Newton nos leva ` a equa c ao da mola,
x

= kx, (2.1)
onde x

= d
2
x/dt. Na forma de sistema de equa c oes de primeira ordem, podemos escrever
_
x

= y,
y

= kx.
(2.2)
Em certas situa c oes, a mola pode apresentar leis de resistencia diferentes, por exemplo, F = k
1
x +k
2
x
3
,
com k
1
> 0 e k
2
,= 0. No caso k
2
> 0, temos uma mola dura, e no caso k
2
< 0, temos uma mola macia. No
caso de considerarmos atrito, teremos uma contribui c ao da forma x

` a for ca. Assim, a equa c ao da mola


com atrito pode ser escrita na forma
x

+g(x) +x

= 0, (2.3)
onde g(x) = kx ou g(x) = k
1
x +k
2
x
2
. Na forma de sistemas,
_
x

= y,
y

= g(x) y.
(2.4)
Equa c ao do pendulo
Considere uma haste sem peso de comprimento l, com uma extremidade xa e a outra segurando um
objeto pontual de massa m (veja Figura 7) que se desloca ao longo de um arco de uma circunferencia (de raio
l). Seja g a acelera c ao da gravidade e seja = (t) o angulo que a haste faz com o eixo vertical no instante de
tempo t.
A componente tangencial ao movimento da for ca gravitacional exercida no objeto e mg sen . A velocidade
angular do objeto e

e a sua velocidade tangencial e l

. A sua acelera c ao tangencial e l

. Pela segunda lei


de Newton temos, ent ao, que mg sen = ml

, logo

(t) =
g
l
sen(t).
Fazendo (t) =

(t), podemos escrever a equa c ao acima como um sistema de equa c oes de primeira ordem:
_

=
g
l
sen .
Pendulo com atrito
21

B
B
B
B
B
B B
l
y
?
mg

k
Figura 7. Pendulo
Se levarmos em considera c ao um atrito existente na extremidade xa da haste, obtemos uma for ca propor-
cional a

se opondo ao sentido de movimento e levando ` a equa c ao

=
c
ml

g
l
sen ,
onde c e o coeciente de atrito. Para simplicar, podemos mudar a escala de tempo introduzindo a fun c ao
(t) = (
_
l/gt) e chegando a

= k

sen ,
para uma constante k 0. Fazendo x = e y =

chega-se ao sistema bidimensional


_
x

= y
y

= senx ky,
2.2. Modelagem molecular e de protenas. A segunda lei de Newton pode ser aplicada, tambem, para
se determinar a estrutura geometrica de moleculas e, em particular, de protenas. Essa estrutura e dada pela
posi c ao relativa dos diversos atomos que formam uma molecula.
2.3. Sistemas de v ortices bidimensionais.
2.4. Decaimento radioativo. Um outro exemplo cl assico e o da lei do decaimento radioativo, descoberta
pelo fsico neozelandes Rutherford. Essa lei diz respeito a atomos de certos elementos, ditos radioativos, que
se desintegram espontaneamente em atomos de outros elementos.
Para uma certa unidade de tempo , h a uma certa probabilidade p de decaimento por unidade de tempo,
que depende do material radioativo. Durante um intervalo t, essa probabilidade de decaimento se torna
pt/. Se a massa total do material radioativo em um instante t for x(t), ent ao, em media, a quantidade de
massa que dever a decair durante esse intervalo t de tempo e dada por (pt/)x(t). Denotando por x a
varia c ao de massa nesse intervalo de tempo, temos a rela c ao
x =
p

x(t)t.
Fazendo t tender a zero, obtemos a equa c ao diferencial para o decaimento radioativo:
dx
dt
= kx(t),
onde k = p/ e uma constante positiva que depende do elemento radioativo em quest ao (e.g. r adio, pol onio,
carbono 14, ur anio 235). Essa lei expressa que a taxa de decaimento da massa de um material radioativo em
rela c ao ao tempo e proporcional ` a massa do material.
Para uma quantidade inicial x
0
de material radioativo, a quantidade restante ap os um tempo t e a solu c ao
x(t) = x
0
e
kt
22
da equa c ao diferencial. A meia-vida do elemento radioativo e o tempo
1/2
para o qual exp(k
1/2
) = 1/2.
Com a medida da massa de uma amostra de um material radioativo em dois instantes diferentes, e possvel
determinar a constante k e a meia-vida do material. Em seguida, dado uma por c ao do mesmo material
encontrada em um objeto de idade indeterminada, e possvel, atraves do exame da massa dessa por c ao de
material, de uma estimativa da quantidade de material existente inicialmente e da f ormula de decaimento de
massa, estimar a idade do objeto.
2.5. Sistemas populacionais. H a, ainda, leis obtidas heuristicamente, sem tanto embasamento em leis
fsicas ou qumicas fundamentais como a lei de Newton. Exemplos desse tipo s ao comuns em ecologia, por
exemplo, em rela c ao ao crescimento de uma popula c ao segundo taxas de natalidade e mortalidade, ou em
rela c ao ` as popula c oes de uma ou mais especies interagindo de alguma forma.
No caso de uma unica popula c ao, em certo intervado de tempo t, a taxa de crescimento da popula c ao
pode ser expressa por x/t, onde x indica o n umero de habitantes e x a varia c ao da popula c ao nesse
intervalo de tempo. Uma hip otese natural e de que essa taxa de crescimento seja proporcional ao n umero de
habitantes, ou seja
x
t
= kx.
Assumindo que essa propor c ao n ao varie com o tempo e fazendo t 0, obtemos a lei
dx
dt
= kx.
Dada uma popula c ao x
0
em um instante t
0
, a popula c ao no instante t ser a, segundo essa lei, x(t) = x
0
exp(k(t
t
0
)).
Fatores ambientais e sociais, porem, podem fazer com que a taxa de crescimento n ao seja diretamento
proporcional ao n umero de habitantes. Um modelo cl assico e k = k
0

0
x, onde
0
indica que a taxa de
crescimento medio diminuiu conforme a popula c ao aumenta, indicando, por exemplo, escassez de recursos e
problemas sociais.
No caso de duas popula c oes interagindo entre si, se uma popula c ao tem x(t) indivduos e outra tem y(t)
indivduos, podemos ter uma rela c ao da forma
_
x

= (a by x)x,
y

= (c dx y)y,
com a, b, c, d, , > 0 e x, y 0.
2.6. Rea c oes qumicas e bioqumicas.
2.7. Modelos em siologia.
2.8. Modelos em economia.
2.9. Circuitos eletricos.
23
3. Implementac oes numericas
24
PARTE 2
EQUAC

OES DIFERENCIAIS ORDIN

ARIAS -
EXIST

ENCIA, UNICIDADE E REGULARIDADE


25
4. Existencia e Unicidade de Soluc oes de EDOs
Teorema de Picard-Lindel of. Unicidade e n ao-unicidade. Teorema de Peano. Solu c ao maxi-
mal. [9, 13]
4.1. Teorema de Picard-Lindel of.
Deni cao 4.1. Lip
x
(J) = f ((J, R
m
); L 0, [f(t, y) f(t, x)[ L[y x[, (t, x), (t, y) J, J
R R
m
.
Deni cao 4.2. Lip
loc,x
(J) = f ((J, R
m
); f Lip
x
(K), K J compacto , J R R
m
.
Teorema 4.3 (Picard-Lindel of ). Sejam (t
0
, x
0
) RR
m
e J = (t, x) RR
m
; [x x
0
[ r, [t t
0
[
, r, > 0. Se f Lip
x
(J), ent ao existe um unico x (
1
([t
0
, t
0
+], R
m
), tal que (t, x(t)) J, x

= f(t, x)
e x(t
0
) = x
0
, onde = min, r/M e M = max
W
[f[.
Dem.: (Existencia) Seja I = [t
0
, t
0
+] e dena em I a seq uencia de fun c oes
x
0
(t) x
0
, x
n
(t) = x
0
+
_
t
t0
f(s, x
n1
(s)) ds, n = 1, 2, . . . .
Por indu c ao, obtemos
[x
n
(t) x
0
[
_
t
t0
[f(s, x
n1
(s))[ ds M[t t
0
[ M
r
M
= r,
de modo que (t, x
n
(t)) J, t I. Agora,
[x
1
(t) x
0
(t)[ M[t t
0
[,
e, por indu c ao,
[x
n
(t) x
n1
(t)[
_
t
t0
L[x
n1
(s) x
n2
(s)[ ds
L
n1
M
(n 1)!
_
t
t0
[s t
0
[
n1
ds
L
n1
M[t t
0
[
n
n!

L
n1
M
n
n!
,
= [x
n+m
(t) x
n
(t)[
n+m

n+1
[x
j
(t) x
j1
(t)[
M
L

n+1
L
j

j
j!
=
M
L
L
n

n
n!
e
L
,
= x
n
x ((I, R
m
) uniformemente.
No limite:
x(t) = x
0
+
_
t
t0
f(s, x(s)) ds,
de modo que x e (
1
em I, x

= f(t, x), x(t


0
) = x
0
e, como J e fechado, (t, x(t)) J.
(Unicidade) Se y (
1
(I, R
m
) tambem e tal que (t, y(t)) J, y

= f(t, y) e y(t
0
) = x
0
, ent ao, em
[t
0
, t
0
+], w(t) = [y(t) x(t)[ satisfaz
w(t)
_
t
t0
Lw(s) ds.
Integrando em t de t
0
a t
1
, com t
0
< t
1
t
0
+, obtemos
_
t1
t0
w(t) dt L
_
t1
t0
_
t
t0
w(s) ds dt = L
_
t
t0
_
t1
s
w(s) dt ds = L
_
t1
t0
w(s)(t
1
s) ds L(t
1
t
0
)
_
t1
t0
w(t) dt,
de modo que para 0 < t t
0
< L
1
temos w(t) = 0.

E f acil continuar esse argumento para concluir que em
todo o intervalo [t
0
, t
0
+ ], w 0, ou seja, y(t) x(t). A demonstra c ao e an aloga em [t
0
, t
0
] (ou apenas
inverta o tempo). Uma outra demonstra c ao da unicidade pode ser obtida atraves do lema de Gronwall, que
veremos depois para a continuidade das solu c oes em rela c ao ` a condi c ao inicial x
0
.
26
Corolario 4.4. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Ent ao para qualquer (t
0
, x
0
) J, existe
> 0 e um unico x (
1
([t
0
, t
0
+ ], R
m
) tal que (t, x(t)) J, x

= f(t, x) e x(t
0
) = x
0
.
Observa cao 4.5. A unicidade (e existencia) pode ser garantida tambem se a continuidade Lipschitz for
relaxada para [f(t, y) f(t, x)[ L([y x[) com : (0, 1) (0, 1) contnua, n ao decrescente e tal que
_
1
0
1/(r) dr = [5, 8]. A forma de (r) para r 1 n ao importa pois o resultado e local. Um caso particular
e (r) = r(1 +ln r
1
), 0 < r < 1, que tem aplica c ao na equa c ao de Euler, uma EDP que modela o movimento
de uidos incompressveis n ao-viscosos. Note que para 0 < r < e
1
, temos r(1 + ln r
1
) 2r ln r
1
e uma
primitiva de 1/(r ln r
1
) e lnln r
1
de forma que a integral acima diverge.
Observa cao 4.6. A continuidade de f em t pode ser relaxada para incluir termos independentes de x que
sejam descontnuos ou ate distribui c oes. [8]
4.2. Teorema de Peano.
Exemplo 4.7. f(x) = x
2/3
e (
1
longe da origem, ent ao x
0
,= 0, > 0 e uma unica solu c ao de x

= x
2/3
em (, ), com x(0) = x
0
. Mas se x
0
= 0, o Teorema de Picard n ao garante a existencia de solu c ao pois
x
2/3
e apenas H older e n ao Lipschitz-contnua em qualquer vizinhan ca da origem.
Teorema 4.8 (Peano). Seja (t
0
, x
0
) RR
m
e seja J = (t, x) RR
m
; [xx
0
[ r, [tt
0
[ , r, > 0.
Se f ((J, R
m
), ent ao existe x (
1
((t
0
, t
0
+ ), R
m
), tal que (t, x(t)) J, x

= f(t, x) e x(t
0
) = x
0
,
onde = min, r/M e M = max
W
[f[.
Dem.: Pelo Teorema de Stone-Weierstrass, polin omios p
n
f uniformemente em J (que podemos tomar
tais que max
W
[f p
n
[ 1/n). Ent ao, pelo Teorema de Picard, existe uma solu c ao x
n
(
1
(I
n
, R
m
) de
x

n
= p
n
(t, x
n
), x
n
(t
0
) = x
0
, com (t, x
n
(t)) J, onde I
n
= [t
0

n
, t
0
+
n
] e
n
= min, r/(M + n
1
).
Como J e limitado, x
n

n
e uniformemente limitada. Alem disso,
[x
n
(t) x
n
(s)[
_
t
s
[p
n
(, x
n
())[ d (M +n
1
)[t s[ (M + 1)[t s[,
ou seja, x
n

n
e eq uicontnua. O Teorema de Arzela-Ascoli nos diz que existe x ((I, R) e uma subseq uencia
x
nj
x pontualmente em I = (t
0
, t
0
+ ) =
n
I
n
e uniformemente em qualquer subintervalo compacto
de I. No limite quando j , obtemos
x(t) = x
0
+
_
t
t0
f(s, x(s)) ds,
de modo que x (
1
(I, R
m
), x

= f(t, x) e x(t
0
) = x
0
.
Observa cao 4.9. O Teorema de Peano n ao garante a unicidade. De fato, a equa c ao x

= x
2/3
com a condi c ao
x(0) = 0 possui a solu c ao x(t) 0, assim como a solu c ao x(t) = (t/3)
3
e uma innidade de outras solu c oes
x
a,b
, a 0 b, com x
a,b
(t) = ((t a)/3)
3
, se t < a, x
a,b
(t) = 0, se a t b e x
a,b
(t) = ((t b)/3)
3
, se t > b.
Observa cao 4.10. Os Teoremas de Picard e de Peano n ao garantem um intervalo m aximo de existencia da
solu c ao. Por exemplo, f(x) = 1 + x
2
e (
1
em R e e globalmente Lipschitz em cada intervalo limitado [r, r],
com M = max
[r,r]
[f[ = M(r) = 1 +r
2
. Como r/M(r) = r/(1 +r
2
) alcan ca o valor m aximo 1/2, o Teorema
de Picard garante, no m aximo, a existencia (e unicidade) de solu c ao do problema x

= 1 + x
2
, x(0) = 0, no
intervalo [1/2, 1/2]. Mas a solu c ao e explicitamente x(t) = tg t, que est a denida em (/2, /2).
Observa cao 4.11. No caso de uma equa c ao escalar da forma x

= f(x), como acima, com f(x) diferente


de zero na regi ao de interesse, a solu c ao pode ser obtida integrando-se a rela c ao dx/f(x) = dt, que nos d a
_
x
x0
1/f(s) ds = t t
0
. Analogamente, podemos obter a solu c ao da equa c ao escalar x

= f(x)/g(t), com f(x)


e g(t) diferentes de zero na regi ao de interesse, integrando-se dx/f(x) = dt/g(t), que leva a
_
x
x0
1/f(s) ds =
_
t
t0
1/g(s) ds. A rela c ao dx/f(x) = dt/g(t) e, na verdade, uma rela c ao entre formas diferenciais no plano xt
e as trajet orias s ao solu c oes da equa c ao = 0, onde = dx/f(x) dt/g(t). Como dx/f(x) e uma forma
27
exata e n ao contem dt, a integral de dx/f(x) ao longo de uma trajet oria e igual a integral ao longo da proje c ao
dessa trajet oria no eixo x. Algo an alogo pode se dizer de dt/g(t), o que nos leva a equa c ao integral acima para
achar x = x(t). [1]
4.3. Solu c oes maximais.
Deni cao 4.12 (Solu cao maximal). Seja J RR
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Para cada (t
0
, x
0
)
J, dena o intervalo I
m
(t
0
, x
0
) como sendo a uni ao de todos os intervalos I R contendo t
0
tais que existe
x (
1
(I, R
m
) com (t, x(t)) J, x

= f(t, x) e x(t
0
) = x
0
. (Note que pelo Teorema de Picard existe pelo
menos um intervalo I dessa forma.) Pela unicidade de solu c oes, garantida pelo Teorema de Picard, duas
solu c oes denidas respectivamente em intervalos I e J como acima coincidem na interse c ao I J e, portanto,
podemos concluir que h a uma unica solu c ao denida em todo o intervalo aberto I
m
(t
0
, x
0
), que denotamos por
x(t; t
0
, x
0
).
Deni cao 4.13. Denotamos por T
+
m
(t
0
, x
0
) e T

m
(t
0
, x
0
) o supremo e o nmo, respectivamente, do intervalo
I
m
(t
0
, x
0
). Ent ao I
m
(t
0
, x
0
) = (T

m
(t
0
, x
0
), T
+
m
(t
0
, x
0
)), com T
+
m
(t
0
, x
0
) < t
0
< T
+
m
(t
0
, x
0
) +. Alem
disso, denimos I
+
m
(t
0
, x
0
) = [t
0
, T
+
m
(t
0
, x
0
)) e I

m
(t
0
, x
0
) = (T

m
(t
0
, x
0
), t
0
]. No caso aut onomo, denimos
I
m
(x
0
) = I
m
(0, x
0
), T
+
m
(x
0
) = T
+
m
(0, x
0
), T

m
(x
0
) = T

m
(0, x
0
), I
+
m
(x
0
) = [0, T
+
m
(x
0
)) e I

m
(x
0
) = (T

m
(x
0
), 0].
Teorema 4.14. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Seja (t
0
, x
0
) J. Ent ao
(t, x(t; t
0
, x
0
)) J, quando t T
+
m
(t
0
, x
0
) e t T

m
(t
0
, x
0
),
no sentido de que K J compacto, existe I I
m
(t
0
, x
0
) compacto tal que (t, x(t; t
0
, x
0
)) J K, t
I
m
(t
0
, x
0
) I.
Dem.: Se o resultado fosse falso, teramos T
+
(t
0
, x
0
) < +e existiriam um compacto K J e uma seq uencia
t
j
T
+
m
(t
0
, x
0
) tais que (t
j
, x(t
j
)) K, j, onde x(t
j
) = x(t
j
, t
0
, x
0
). (Ou ent ao teramos algo an alogo para
T

m
(t
0
, x
0
).)
Sendo K compacto, ent ao dist(w, J) , w K, para algum > 0. Considerando, ent ao, a famlia de
equa c oes
_
y

j
= f(t, y
j
),
y
j
(t
j
) = x(t
j
),
teramos, pelo Teorema de Picard, solu c oes unicas y
j
denidas, respectivamente, em intervalos [t
j

j
, t
j
+
j
],
onde
j
= min
j
, r
j
/M
j
, com
j
, r
j
> /2 e M
j
max
B
/2
(K)
[f[. Com isso,
j
para algum > 0 e
existiria um J N tal que T
+
m
< t
J
< T
+
m
onde T
+
m
= T
+
m
(t
0
, x
0
), de forma que t
J
+ > T
+
m
.
Basta agora mostrar que
x(t) =
_
x(t), T

m
(t
0
, x
0
) < t t
J
,
y
J
(t), t
J
< t < t
J
+,
seria solu c ao de x

= f(t, x) com x(t


0
) = x
0
, pois ela estaria denida alem de T
+
m
o que seria uma contradi c ao
com a deni c ao de T
+
m
.
Para t > t
J
,
x(t) = y
J
(t) = y
J
(t
J
) +
_
t
tJ
f(s, y
J
(s)) ds
= x(t
J
) +
_
t
tJ
f(s, x(s)) ds
= x(t
0
) +
_
tJ
t0
f(s, x(s)) ds +
_
t
tJ
f(s, x(s)) ds
= x
0
+
_
t
t0
f(s, x(s)) ds,
o que obviamente tambem valeria para T

m
(t
0
, x
0
) < t t. Portanto, x seria (
1
e seria uma solu c ao em
(T

m
(t
0
, x
0
), T
J
+) com T
J
+ > T
+
m
, o que completa a demonstra c ao.
28
Observa cao 4.15. Se J = (a, +)|, ent ao o teorema acima diz que ou T
+
m
(t
0
, x
0
) = + ou T
+
m
(t
0
, x
0
) <
+e, nesse caso, x(t; t
0
, x
0
) |, quando t T
+
m
(t
0
, x
0
). Em particular, se | = R
m
, ent ao ou T
+
m
(t
0
, x
0
) =
+ ou T
+
m
(t
0
, x
0
) < + e, nesse caso, [x(t, t
0
, x
0
)[ + quando t T
+
m
(t
0
, x
0
). Analogamente para
T

m
(t
0
, x
0
).
Corolario 4.16. A demonstra c ao acima de que x e solu c ao de x

= f(t, x) com x(t


0
) = x
0
mostra que
x(t; t
1
, x(t
1
; t
0
, x
0
)) = x(t; t
0
, x
0
), (t
0
, x
0
) J, t, t
1
I
m
(t
0
, x
0
), com I
m
(t
1
, x(t
1
; t
0
, x
0
)) = I
m
(t
0
, x
0
).
Problemas
4.1 Uma equa c ao x

= f(t, x) e dita homogenea se f(t, x) = f(t, x), > 0. Mostre que para qualquer
> 0, () =
1
x() tambem e solu c ao dessa equa c ao, i.e., d()d = f(, ()). Em outras
palavras, o conjunto das orbitas de uma equa c ao homogenea e invariante pelo grupo de transforma c oes
G
s

s
, s R, denido por G
s
(t, x) = (e
s
t, e
s
x) (onde e
s
= 1/ > 0, na nota c ao acima, com (, ) =
G
s
(t, x)).
4.2 Mostre que a mudan ca de vari aveis x = yt, com t > 0, transforma uma equa c ao homogenea em uma
equa c ao com vari aveis separ aveis. Resolva a equa c ao
x

=
3x t
2t
, x(1) = 2.
4.3 Mostre que a mudan ca para coordenadas polares t = r cos , x = r sen tambem transforma uma
equa c ao homogenea x

= f(t, x) em uma equa c ao com vari aveis separ aveis dr/d = g(r)h().
4.4 Uma equa c ao x

= f(t, x) e dita quase-homogenea com pesos e se f(

t,

x) =

f(t, x), >


0. (Note que uma equa c ao homogenea corresponde ao caso particular em que = = 1.) Seja x = x(t)
uma solu c ao de x

= f(t, x). Mostre que para qualquer > 0, () =

x(

) tambem e solu c ao
dessa equa c ao, i.e., d()/d = f(, ()). Em outras palavras, o conjunto das orbitas de uma equa c ao
quase-homogenea com pesos e e invariante pelo grupo de transforma c oes G
s

s
, s R, denido
por G
s
(t, x) =
_
e
s
t, e
s
x
_
(onde e
s
= 1/ > 0 na nota c ao acima, com (, ) = G
s
(t, x)).
4.5 Mostre que a mudan ca de coordenadas x

= t

y transforma uma equa c ao quase-homogenea x

=
f(t, x) com pesos e em uma equa c ao com vari aveis separ aveis y

(t) = g(y)/t.
4.6 Seja f : R R contnua e seja x
0
R. Suponha que existam duas solu c oes distintas denidas em
[0, T], T > 0, do problema x

= f(x), x(0) = x
0
. Mostre que h a uma innidade de solu c oes distintas.
4.7 Seja | C
m
um aberto conexo e seja f : | C
m
analtica. Seja w
0
|. Mostre, adaptando o
Teorema de Picard-Lindel of, que existe uma vizinhan ca de w
0
em | e uma unica fun c ao w = w(z)
holomorfa nessa vizinhan ca que satisfaz w(0) = w
0
e
d
dz
w(z) = f(w(z)).
Conclua que se f e uma fun c ao real analtica ent ao as solu c oes de x

= f(x) s ao fun c oes reais analticas


no seu domnio de deni c ao.
4.8 Estenda o resultado do problema anterior para o caso de uma fun c ao analtica f(z, w).
4.9 Sejam f, g, h : R R contnuas com f e h localmente Lipschitz. Mostre que o sistema de equa c oes
_
x

= f(x),
y

= g(x)h(y),
tem solu c oes locais unicas.
4.10 Sejam f, g : R R de classe (
1
. Adapte o metodo de itera c ao de Picard para mostrar a existencia e
a unicidade de solu c oes locais das seguinte equa c oes diferenciais integrais:
_
x

(t) = f(x(t)) +
_
t
0
g(x(s)) ds
x(0) = x
0
;
e
_
x

(t) = f(x(t))
_
t
0
g(x(s)) ds
x(0) = x
0
,
29
5. Dependencia nas Condic oes Iniciais e nos Par ametros
Lema de Gronwall e continuidade Lipschitz em rela c ao ` as condi c oes iniciais. Teorema do
ponto xo uniforme. (Teoremas da fun c ao implcita e da fun c ao inversa.) Dependencia nas
condi c oes iniciais e nos par ametros. [4, 8, 13]
5.1. Dependencia Lipschitz.
Lema 5.1 (Gronwall). Sejam , : [t
0
, t
1
] R contnuas tais que 0 e
(t)
0
+
_
t
t0
(s)(s) ds, t [t
0
, t
1
],
para algum
0
R. Ent ao,
(t)
0
e
R
t
t
0
(s) ds
, t [t
0
, t
1
].
Dem.: Dena
(t) =
0
+
_
t
t0
(s)(s) ds.
= (
1
([t
0
, t
1
]), (t) (t) e

(t) = (t)(t) (t)(t),


=
_
(t)e

R
t
t
0
(s) ds
_

0 = (t)e

R
t
t
0
(s) ds
(t
0
) 0,
= (t) (t) (t
0
)e
R
t
t
0
(s) ds
=
0
e
R
t
t
0
(s) ds
.

Teorema 5.2. Seja J R R


m
e seja f Lip
x
(J) com constante de Lipschitz L. Ent ao, para quaisquer
(t
0
, x
1
) e (t
0
, x
2
) em J temos
[x(t; t
0
, x
1
) x(t; t
0
, x
2
)[ [x
1
x
2
[e
L|tt0|
,
para todo t I
m
(t
0
, x
1
) I
m
(t
0
, x
2
).
Dem.: Usando a forma integral da equa c ao diferencial, temos que a fun c ao w(t) = [x(t; t
0
, x
1
) x(t; t
0
, x
2
)[
satisfaz
w(t) [x
1
x
2
[ +L
_
t
t0
w(s) ds,
para todo t [t
0
, T
+
m
(t
0
, x
1
)) [t
0
, T
+
m
(t
0
, x
1
) Uma aplica c ao do lema de Gronwall a w prova o resultado
desejado quando t t
0
. O resultado para t < t
0
pode ser obtido invertendo-se o tempo e utilizando-se a
equa c ao diferencial satisfeita por x(, t
0
, x
0
).
Corolario 5.3. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Ent ao, para qualquer compacto K J,
existe L
K
0 tal que para quaisquer (t
0
, x
1
) e (t
0
, x
2
) em K temos
[x(t; t
0
, x
1
) x(t; t
0
, x
2
)[ [x
1
x
2
[e
LK|tt0|
,
para todo t I
m
(t
0
, x
1
) I
m
(t
0
, x
2
) tal que x(s; t
0
, x
1
), x(s; t
0
, x
2
) K, para todo s entre t
0
e t.
Dem.: Basta considerar f restrita ao compacto K e aplicar o Teorema 5.2.
Corolario 5.4. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Dados (t
0
, x
1
), (t
0
, x
2
) J e dado um
intervalo I includo compactamente em I
m
(t
0
, x
1
) I
m
(t
0
, x
2
), existe L
I
0 tal que
[x(t; t
0
, x
1
) x(t; t
0
, x
2
)[ [x
1
x
2
[e
LI|tt0|
,
para todo t I.
30
Dem.: Basta aplicar o corol ario anterior ao conjunto (compacto em J)
K = x(t, t
0
, x
1
); t

I x(t, t
0
, x
2
); t

I,
onde

I e o menor intervalo que contem I, t
1
e t
2
.
Teorema 5.5. Seja J R R
m
e seja f Lip
x
(J) limitada. Seja L a constante de Lipschitz de f em
rela c ao a x e seja M o supremo de f em J. Ent ao, para quaisquer (t
1
, x
1
) e (t
2
, x
2
) em J com t
1
I
m
(t
2
, x
2
)
e t
2
I
m
(t
1
, x
1
), temos
[x(t; t
1
, x
1
) x(t; t
2
, x
2
)[ [x
1
x
2
[ +M[t
1
t
2
[e
L(min|tt1|,|tt2|)
,
para todo t I
m
(t
1
, x
1
) I
m
(t
2
, x
2
).
Dem.: Como
x(t; t
i
, x
i
) = x
i
+
_
t
ti
f(s, x(s; t
i
, x
i
)) ds, i = 1, 2,
a diferen ca w(t) = [x(t; t
1
, x
1
) x(t; t
2
, x
2
)[ satisfaz, em [t
i
, +) I
m
(t
1
, x
1
) I
m
(t
1
, x
2
), para i = 1 ou 2,
w(t) [x
1
x
2
[ +

_
t2
t1
f(s, x(t; t
j
, x
j
)) ds

+
_
t
ti
[f(s, x(s; t
1
, x
1
)) f(s, x(t; t
2
, x
2
))[ ds
[x
1
x
2
[ +M
K
[t
1
t
2
[ +L
K
_
t
ti
w(s) ds,
onde j = 1, se i = 2, e j = 2 se i = 1. O resultado para t t
0
pode agora ser facilmente obtido com o uso do
lema de Gronwall. O resultado para t < t
0
pode ser obtido invertendo-se o tempo.
Corolario 5.6. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Ent ao, para qualquer compacto K J,
existem constantes L
K
, M
K
0 tais que para quaisquer (t
1
, x
1
) e (t
2
, x
2
) em K com t
1
I
m
(t
2
, x
2
) e
t
2
I
m
(t
1
, x
1
), temos
[x(t; t
1
, x
1
) x(t; t
2
, x
2
)[ [x
1
x
2
[ +M
K
[t
1
t
2
[e
LK(min|tt1|,|tt2|)
,
para todo t I
m
(t
1
, x
1
) I
m
(t
2
, x
2
) tal que x(s; t
1
, x
1
), x(s; t
2
, x
2
) K para todo s entre t
1
e t e entre t
2
e t.
Dem.: Basta considerar f restrita ao compacto K e aplicar o Teorema 5.5.
Corolario 5.7. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Dados (t
1
, x
1
), (t
2
, x
2
) J e dado um
intervalo I includo compactamente em I
m
(t
1
, x
1
) I
m
(t
2
, x
2
), existem L
I
, M
I
0 tais que
[x(t; t
1
, x
1
) x(t; t
2
, x
2
)[ [x
1
x
2
[ +M
I
[t
1
t
2
[e
LI(min|tt1|,|tt2|)
,
para todo t I.
Dem.: Basta aplicar o corol ario anterior ao conjunto (compacto em J)
K = x(t, t
1
, x
1
); t

I x(t, t
2
, x
2
); t

I,
onde

I e o menor intervalo que contem I, t
1
e t
2
.
Proposi cao 5.8. Seja J R R
m
aberto e seja f Lip
loc,x
(J). Seja T = (t, t
0
, x
0
) R R
R
m
; (t
0
, x
0
) J e t I
m
(t
0
, x
0
), que e o domnio de deni c ao da solu c ao x(t; t
0
, x
0
) da equa c ao x

= f(t, x),
x(t
0
) = x
0
. Ent ao T e aberto e a transforma c ao (t
0
, x
0
) x(t; t
0
, x
0
) e localmente Lipschitz contnua onde
estiver denida.
Dem.: Pelo resultado de existencia local de solu c ao e f acil deduzir que qualquer ponto da forma (t
0
, t
0
, x
0
),
com (t
0
, x
0
) J, e interior a T. Seja, agora, (T, t
0
, x
0
) T com T ,= t
0
. Vamos considerar o caso em que
T > t
0
, pois o outro caso e an alogo.
Como o intervalo [t
0
, T] e compacto e J e aberto, existe um compacto K J que e uma vizinhan ca do
conjunto compacto x([t
0
, T], t
0
, x
0
). Mais precisamente, sendo x([t
0
, T], t
0
, x
0
) compacto, existe um > 0 tal
31
que a bola fechada em R
m
de raio e centrada em x(t, t
0
, x
0
) est a toda contida em K para qualquer t [t
0
, T].
Note que com isso temos T

m
(t
0
, x
0
) < t
0
< T + < T
+
m
(t
0
, x
0
) pelo Teorema 4.14.
Sejam L
K
e M
K
como no Teorema 5.6 para o compacto K. Seja > 0 sucientemente pequeno tal que
(1 +M
K
)e
LK(T+t0)
< , que implica, em particular, em < , de modo que x(t; t
0
, x
0
) est a denido para
t [t
0
, T +]. Ent ao, para qualquer (t
1
, x
1
) tal que [t
1
t
0
[ +[x
1
x
0
[ < < , temos pelo Teorema 5.6
que
[x(t; t
1
, x
1
) x(t; t
0
, x
0
)[ [x
1
x
0
[ +M
K
[t
1
t
0
[e
LK(mintt1,tt0)
(5.1)
(1 +M
K
)e
LK(T+t0)
< ,
para todo t [t
0
, T +] I
m
(t
1
, x
1
). Portanto, x(t; t
1
, x
1
) K para todo t [t
0
, T +] I
m
(t
1
, x
1
). Pelo
Teorema 4.14, x(t; t
1
, x
1
) se aproxima do bordo J, e, portanto, sai do compacto K, quando t se aproxima
dos extremos de I
m
(t
1
, x
1
). Logo, necessariamente [t
0
, T +] I
m
(t
1
, x
1
). Em outras palavras, o conjunto
(t, x
1
, t
1
); [tT[ < , [t
1
t
0
[ +[x
1
x
0
[ < est a contido em T, o que mostra que T e aberto. A continuidade
Lipschitz segue da estimativa (5.1)
Observa cao 5.9. Note que a Proposi c ao 5.8 mostra que (t
0
, x
0
) T
+
m
(t
0
, x
0
) e semicontnua inferior em J
e (t
0
, x
0
) T

m
(t
0
, x
0
) e semicontnua superior em J.
Observa cao 5.10. O sistema x

= x
2
yx
3
, y

= y e um exemplo em que T
+
m
(x
0
, y
0
) e T

m
(x
0
, y
0
) s ao
descontnuos. Por exemplo, T
+
m
(x
0
, y
0
) = + para y
0
> 0 e T
+
m
(x
0
, y
0
) < + para y
0
0, portanto h a uma
descontinuidade em y
0
= 0.
5.2. Dependencia (
k
.
Exemplo 5.11. Considere a equa c ao escalar x

= [x[. Como f(x) = [x[ e Lipschitz, ent ao x(t; t


0
, x
0
) est a
bem denido e e Lipschitz em (t
0
, x
0
), pelo teorema acima. Nesse caso, em particular, a solu c ao e analtica
em t, mas n ao e (
1
em x
0
, pelo menos perto de x
0
= 0. De fato, a solu c ao e x(t; t
0
, x
0
) = x
0
e
tt0
, se x
0
0,
e x(t; t
0
, x
0
) = x
0
e
(tt0)
, se x
0
< 0. Ent ao, x
x0
= e
tt0
, se x
0
> 0, e x
x0
= e
(tt0)
, se x
0
< 0, que e
descontnuo em x
0
= 0 (t e t
0
est ao xos). No caso em quest ao, como f(x) = [x[ independe de t, ent ao
x(t; t
0
, x
0
) e analtica em t
0
, tambem (alem de em t).
Exemplo 5.12. Considere a equa c ao escalar x

= t(1 +[x[). Essa equa c ao simples tem vari aveis separ aveis e
pode ser integrada explicitamente, mas a express ao da solu c ao e complicada. Pode-se mostrar que, apesar de
f(t, x) = t(1+[x[) ser analtica em t, a solu c ao x(t; t
0
, x
0
) n ao e nem (
1
em t
0
nem (
2
em t. Mais precisamente,
para x
1
e t
1
xos, com x
1
< 0 e t
1
,= 0, a transforma c ao t
0
x(t
x1,t1
; t
0
, x
1
) n ao e diferenci avel em t
0
= t
1
,
onde t
x1,t1
=
_
2 ln(1 x
1
) +t
2
1
, e a transforma c ao t x(t; t
1
, x
1
) n ao e (
2
em t = t
x1,t1
. O tempo t
t1,x1
indica o momento em que a solu c ao x(t; t
1
, x
1
) se anula e, portanto, passa pelo ponto em que f(t, x) n ao e
diferenci avel.
Para estabelecer que x(t; t
0
, x
0
) e (
1
, em x
0
, por exemplo, assumindo que f = f(t, x) e (
1
em (t, x),
podemos formalmente derivar a equa c ao diferencial em rela c ao a x
0
e obter que
x0
x(t; t
0
, x
0
) satisfaz a
equa c ao diferencial (
x0
x)

= D
x
f(t, x)
x0
x, com
x0
x(t
0
) = [Identidade em R
m
], no espa co de fase dos
operadores lineares em R
m
, que e isomorfo a R
mm
. Como essa e uma equa c ao linear em
x0
x, basta que
f(t, x) seja (
1
para que a solu c ao exista e seja unica. Em seguida, temos que mostrar que
x0
x e contnua em
x
0
, o que n ao e difcil, e que e realmente a diferencial de x(t; t
0
, x
0
) em rela c ao a x
0
.
Contudo, preferimos outro caminho, que no fundo faz isso tudo de uma maneira implcita. Usaremos o
teorema do ponto xo uniforme e trataremos de uma vez s o e de uma maneira mais limpa a dependencia em
(t
0
, x
0
, ) da solu c ao x(t; t
0
, x
0
, ) da equa c ao
_
x

= f(t, x, ),
x(t
0
) = x
0
,
(5.2)
onde R
l
, l N, e um par ametro (ou v arios) do problema.
32
Teorema 5.13 (Ponto Fixo de Banach-Cacciopoli). Seja (M, d) um espa co metrico completo e T : M
M uma contra c ao, i.e., [0, 1), tal que d(T(y), T(x)) d(y, x), x, y M. Ent ao, existe um unico ponto
xo x M, i.e., x = T(x), e, alem disso, x
0
M, T
n
(x
0
) x, quando n .
Dem.: Seja x
0
M e considere a seq uencia x
n
= T
n
(x
0
) = T(x
n1
), n N. Ent ao,
d(x
n+1
, x
n
) = d(T(x
n
), T(x
n1
)) d(x
n
, x
n1
) . . .
n
d(T(x
0
), x
0
).
Logo,
d(x
n+m
, x
n
)
n+m1

j=n
d(x
j+1
, x
j
)
n+m

j=n

j
d(T(x
0
), x
0
)

n
1
d(T(x
0
), x
0
).
Portanto, x
n

n
e uma seq uencia de Cauchy em M e converge para um certo x M, pois M e completo.
Pela continuidade de T, passando ao limite na rela c ao x
n
= T(x
n1
) obtemos x = T(x). Se y M e tal que
y = T(y), ent ao d(x, y) = d(T(x), T(y)) d(x, y), logo x = y pois ,= 1. Como x
0
e arbitr ario e x e unico,
as contas acima mostram que T
n
(x
0
) x, x
0
M.
Corolario 5.14. Seja (M, d) um espa co metrico completo e T : M M um operador contnuo tal que T
k
seja uma contra c ao para algum k N. Ent ao existe um unico ponto xo x M de T e para qualquer x
0
M,
temos T
n
(x
0
) x.
Dem.: Aplique o teorema anterior a T
k
para achar um ponto xo x M de T
k
. Tome x
0
= T(x) de modo
que
x = lim
n
T
nk
(T(x)) = lim
n
T(T
nk
(x)) = T(lim
n
T
nk
(x)) = T(x),
o que mostra que x e ponto xo de T. A unicidade, agora, e f acil e a convergencia segue do fato de que qualquer
subseq uencia da forma T
nk+l
(x
0
) = T
nk
(T
l
(x
0
)) converge para x, quando n , onde l = 0, 1, 2, . . . , k
1.
Teorema 5.15 (Princpio da Contra cao Uniforme). Sejam X e Y espa cos de Banach, U X, V Y
abertos e T : U V U uma contra c ao uniforme em U, i.e., existe [0, 1) tal que [T(x
1
, y) T(x
2
, y)[
[x
1
x
2
[, x
1
, x
2
U, y V . Seja g(y) o unico ponto xo de T(, y) em U, g : V U. Se T
(
k
(U V, X), k N, ent ao g (
k
(V, X). (T analtico g analtico, tambem.)
Dem.: (Continuidade)
g(y
1
) g(y
2
) = T(g(y
1
), y
1
) T(g(y
2
), y
2
) = T(g(y
1
), y
1
) T(g(y
1
), y
2
) +T(g(y
1
), y
2
) T(g(y
2
), y
2
),
= [g(y
1
) g(y
2
)[ [T(g(y
1
), y
1
) T(g(y
1
), y
2
)[ +[g(y
1
) g(y
2
)[.
Como 0 < 1 e T e contnuo,
[g(y
1
) g(y
2
)[
1
1
[T(g(y
1
), y
1
) T(g(y
1
), y
2
)[ 0, (5.3)
quando y
2
y
1
, o que prova a continuidade de g = g(y).
(Diferenciabilidade) Da rela c ao g(y) = T(g(y), y), temos formalmente
D
y
g(y) = D
x
T(g(y), y)D
y
g(y) +D
y
T(g(y), y).
Portanto D
y
g(y) L(Y, X), se existir, e ponto xo do operador : L(Y, X) Y L(Y, X) denido por
(M, y) = D
x
T(g(y), y)M +D
y
T(g(y), y),
que e contnuo quando T e (
1
. Note que |D
x
T(g(y), y)| , y V , de forma que
|(M
1
, y) (M
2
, y)| |M
1
M
2
|.
Sendo uma contra c ao uniforme, temos para cada y V um ponto xo M(y). Precisamos mostrar que M(y)
e de fato a diferencial de g(y).
33
[g(y +h) g(y) M(y)h[
= [T(g(y +h), y +h) T(g(y), y) D
x
T(g(y), y)M(y)h D
y
T(g(y), y)h[
[T(g(y +h), y +h) T(g(y), y) D
x
T(g(y), y)(g(y +h) g(y)) D
y
T(g(y), y)h[
+[D
x
T(g(y), y)(g(y +h) g(y) M(y)h)[
[T(g(y +h), y +h) T(g(y), y) D
x
T(g(y), y)(g(y +h) g(y)) D
y
T(g(y), y)h[
+[g(y +h) g(y) M(y)h[.
[g(y +h) g(y) M(y)h[
[h[

1
1
[T(g(y+h), y+h) T(g(y), y) D
x
T(g(y), y)(g(y+h) g(y)) D
y
T(g(y), y)h[
[h[

1
1
[T(g(y+h), y+h)T(g(y), y)D
x
T(g(y), y)(g(y+h) g(y))D
y
T(g(y), y)h[
[g(y+h)g(y)[+[h[
[g(y+h)g(y)[+[h[
[h[
.
Mas T e (
1
de modo que por continuidade existe uma constante K 0 tal que para [h[ sucientemente
pequeno temos
[g(y +h) g(y)[ (usando (5.3))
1
1
[T(g(y), y +h) T(g(y), y)[
1
1
K[h[.
Com isso,
[g(y +h) g(y) M(y)h[
[h[

1
1
[T(g(y+h), y+h)T(g(y), y)D
x
T(g(y), y)(g(y+h) g(y))D
y
T(g(y), y)h[
[g(y+h)g(y)[+[h[
_
1 +
K
1
_
.
Quando [h[ 0, temos [g(y +h) g(y)[ 0 pela estimativa acima, de modo que o quociente
[T(g(y+h), y+h)T(g(y), y)D
x
T(g(y), y)(g(y+h) g(y))D
y
T(g(y), y)h[
[g(y+h)g(y)[+[h[
0,
pela deni c ao de T(x, y) ser diferenci avel em (x, y). Portanto,
[g(y +h) g(y) M(y)h[
[h[
0, quando h 0,
mostrando que g = g(y) e diferenci avel com D
y
g(y) = M(y).
(Continuidade (
k
) Prosseguimos por indu c ao. Assim, sendo T de classe (
k
, temos que denido acima e
de classe (
k1
, de forma que seu ponto xo D
y
g(y) e (
k1
em y pela hip otese de indu c ao, o que implica em
g = g(y) ser de classe (
k
.
Com o princpio da contra c ao uniforme, podemos facilmente provar o teorema da fun c ao implcita e, con-
sequentemente, o da fun c ao inversa, como mostramos a seguir.
Teorema 5.16 (Fun cao Implcita). Sejam X, Y e Z espa cos de Banach, U X e V Y abertos e
(x
0
, y
0
) U V . Seja F : U V Z de classe (
k
, k 1, com F(x
0
, y
0
) = 0 e D
x
f(x
0
, y
0
) inversvel com
inversa limitada. Ent ao existem U
0
V
0
U V vizinhan ca aberta de (x
0
, y
0
) e : V
0
U
0
de classe (
k
tais
que F((y), y) = 0, y V
0
. Mais precisamente, temos que F(x, y) = 0, com (x, y) U
0
V
0
, se e somente
se x = (y). (E se F e analtica, ent ao e analtica.)
Dem.: Temos
F(x, y) = 0 D
x
F(x
0
, y
0
)
1
F(x, y) = 0 x = x D
x
F(x
0
, y
0
)
1
F(x, y).
34
Dena : U V Z por (x, y) = x D
x
F(x
0
, y
0
)F(x, y). Note que e (
k
. Alem disso,
D
x
(x
0
, y
0
) = I D
x
F(x
0
, y
0
)
1
D
x
F(x
0
, y
0
) = I I = 0,
onde I e o operador identidade em X. Com isso, xando um (0, 1), temos
|D
x
(x, y)| < 1, (x, y) U
1
V
1
,
em uma certa vizinhan ca U
1
V
1
U V de (x
0
, y
0
). Logo,
[(x
1
, y) (x
2
, y)[ [x
1
x
2
[, (x
1
, y), (x
2
, y) U
1
V
1
.
Podemos, tambem, assumir, gra cas ` a continuidade de D
y
F, que nessa mesma vizinhan ca U
1
V
1
de (x
0
, y
0
),
temos |D
y
F(x, y)| K, para algum K 0.
Seja agora > 0 sucientemente pequeno tal que U
0
U
1
, onde U
0
= x U; [x x
0
[ < . Seja tambem
> 0 sucientemente pequeno tal que V
0
= y V ; [y y
0
[ < e tal que V
0
V
1
e < (1 )/K. Ent ao,
[(x, y) x
0
[ = [(x, y) (x
0
, y
0
)[ [(x, y) (x
0
, y)[ +[(x
0
, y) (x
0
, y
0
)[
[x y
0
[ +K[y y
0
[ +K < , (x, y) U
0
V
0
.
Logo, : U
0
V
0
U
0
e de classe (
k
e e uma contra c ao uniforme. Portanto, o ponto xo g(y) = (g(y), y)
e de classe (
k
e e a fun c ao procurada tal que F(g(y), y) = 0. Como o ponto xo g(y) e unico em U
0
segue que
F(x, y) = 0, (x, y) U
0
V
0
se e somente se x = g(y).
Observa cao 5.17. A fun c ao = (x, y) que aparece na demonstra c ao do teorema da fun c ao inversa est a
associada ao metodo de Newton para achar zero de fun c oes. De fato, sendo (, y) uma contra c ao, a seq uencia
x
n
= (x
n1
, y) converge para o zero g(y) de (, y). Nessa forma, esse metodo e apropriado para achar zero
de fun c oes por continua c ao, i.e., conhecendo-se o zero x
0
de F(, y
0
) pode-se achar o zero de F(, y) para
y pr oximo de y
0
. (Note que precisamos de D
x
F
1
no ponto (x
0
, y
0
).) Isso tem aplica c oes em teoria das
bifurca c oes, que veremos posteriormente.
Teorema 5.18 (Fun cao Inversa). Sejam X e Y espa cos de Banach, U X aberto, x
0
U e f : U Y de
classe (
k
, k N, com Df(x
0
) inversvel e com inversa limitada. Ent ao existem U
0
U e V
0
Y , vizinhan cas
abertas de x
0
e f(x
0
), respectivamente, e uma fun c ao g : V
0
U
0
de classe (
k
tal que g(f(x)) = x, x U
0
,
e f(g(y)) = y, y V . (f analtica g analtica.)
Dem.: Aplique o teorema da fun c ao implcita ` a fun c ao (x, y) f(x) y : U Y XY . Com isso, obtemos
g : V
0
U
1
de classe (
k
, com U
1
e V
0
vizinhan cas abertas de x
0
e f(x
0
), respectivamente, e tal que f(x) = y,
com (x, y) U
1
V
0
, se e somente se x = g(y). Seja, ent ao, U
0
= f
1
(V
0
) U
1
, de modo que U
0
U
1
tambem
e uma vizinhan ca aberta de x
0
. Alem disso, e f acil ver que f(g(y)) = y, y V
0
e g(f(x)) = x, x U
0
.
Observa cao 5.19.

E facil ver que os teoremas da fun c ao implcita e da fun c ao inversa s ao de fato equivalentes.
Para provar o teorema da fun c ao implcita a partir do da fun c ao inversa, note que a hip otese de D
x
F(x
0
, y
0
)
ser inversvel com inversa limitada implica em X ser isomorfo a Z e que podemos construir uma fun c ao
: U V X Y denida por (x, y) = (D
x
F(x
0
, y
0
)
1
F(x, y), y) que e inversivel com inversa limitada
em (x
0
, y
0
), pois D(x
0
, y
0
) tem a forma
D(x
0
, y
0
) =
_
I
X

0 I
Y
_
,
onde I
X
e I
Y
s ao os operadores identidade em X e Y , respectivamente. O teorema da fun c ao inversa garante,
ent ao, a existencia da inversa
1
de classe (
k
em uma vizinhan c a de (x
0
, y
0
). Pela forma de (x, y), e f acil
ver que
1
(x, y) tem a forma
1
(x, y) = ((x, y), y). Temos, ent ao, que x = D
x
F(x
0
, y
0
)
1
F((x, y), y).
Fazendo x = 0, obtemos 0 = D
x
F(x
0
, y
0
)
1
F((0, y), y), logo F((0, y), y) = 0, de modo que g(y) = (0, y)
e a fun c ao procurada.
Voltemos para a dependencia das solu c oes de uma equa c ao diferencial nas condi c oes iniciais e nos par ametros.
35
Teorema 5.20. Sejam J R R
m
e R
l
abertos. Seja f : W R
m
de classe (
k
, k N. Seja
x(t; t
0
, x
0
, ) a solu c ao de
_
x

= f(t, x, ),
x(t
0
) = x
0
,
que est a denida em T = (t, t
0
, x
0
, ); (t
0
, x
0
, ) J , t I
m
(t
0
, x
0
, ), onde I
m
(t
0
, x
0
, ) e o intervalo
maximal de existencia de cada solu c ao. Ent ao T e aberto, (t, t
0
, x
0
, ) x(t; t
0
, x
0
, ) e de classe C
k
em T e
t x(t; x
0
, t
0
, ) e de classe (
k+1
em I
m
(t
0
, x
0
, ) com
k+1
t
x(t; t
0
, x
0
, ) contnua em T.
Dem.: A demonstra c ao do fato de T ser aberto segue como na demonstra c ao da Proposi c ao 5.8.
Seja V J aberto includo compactamente em J. Logo, para algum > 0 sucientemente pequeno, a
vizinhan ca fechada 1

de raio do compacto V est a contida em J. Seja M o m aximo de f no compacto


1

e seja L a constante de Lipschitz de f em rela c ao a x em 1

. Seja > 0 sucientemente pequeno tal


que /2, M /2 e L 1/2. Vamos mostrar, utilizando o teorema do ponto xo uniforme, que para
qualquer (t
0
, x
0
, ) V , a solu c ao x(t; t
0
, x
0
, ) est a denida no mesmo intervalo [t
0
, t
0
+ ] e e de
classe (
k
em (t, t
0
, x
0
, ).
Considere a mudan ca de vari aveis = (t t
0
) e seja y() = x(t
0
+) x
0
), de modo que y = y(; t
0
, x
0
, )
satisfaz a equa c ao
y

() = f(t
0
+, y(), ), y(0) = x
0
. (5.4)
Com isso, se x(t; t
0
, x
0
, ) est a denido para t
0
t t
0
+ e e tal que [x(t; t
0
, x
0
, ) x
0
[ /2 nesse
intervalo, ent ao y(, t
0
, x
0
, ) est a denido em [, ], e tal que [y(; t
0
, x
0
, ) x
0
[ /2 e e ponto xo de
(y, x
0
, )() = x
0
+
_

0
f(t
0
+s, y(s), ) ds, [, ].
O domnio de deni c ao de e V , onde
= y (([, ]; R
m
); [y(t) x
0
[ /2, t [, ],
que e a bola fechada de raio /2 e centro em x
0
do espa co de Banach das fun c oes contnuas de [, ]
em R
m
com a norma do m aximo |y| = max
[,]
[y(t)[. Note que est a bem denido nesse domnio pois
no integrando na deni c ao de , temos (t
0
+ s, y(s)) 1

J quando y . De fato, (t
0
, x
0
) V e
[(t
0
+s, y(s)) (t
0
, x
0
)[ [s[ +[y(s) x
0
[ +/2 .
Sendo f de classe (
k
, segue que tambem e de classe (
k
. Temos, tambem, que
[(y, t
0
, x
0
, )() x
0
[ M[[ M

2
, [, ].
Logo (y, t
0
, x
0
, ) . Alem disso,
[(y
1
, t
0
, x
0
, )() (y
2
, t
0
, x
0
, )[ L

_

0
[y
1
(s) y
2
(s)[ ds

L|y
1
y
2
|
1
2
|y
1
y
2
|, [, ],
pois L < 1/2. Ent ao,
|(y
1
, t
0
, x
0
, ) (y
2
, t
0
, x
0
, )|
1
2
|y
1
y
2
|,
o que mostra que : V e uma contra c ao uniforme. Como f e de classe (
k
, ent ao tambem e de
classe (
k
. Portanto, pelo princpio da contra c ao uniforme (Teorema 5.15), existe y = y(t
0
, x
0
, ) : V
de classe (
k
que e ponto xo de (, t
0
, x
0
, ). Ent ao, y(; t
0
, x
0
, ) e solu c ao de (5.4) e, com isso, temos
x(t; t
0
, x
0
, ) = y(t t
0
; t
0
, x
0
, ) de classe (
k
em (t
0
, x
0
, ) V .
Quanto ` a regularidade em t, podemos deduzir por indu c ao que x e de classe (
k+1
em t, pelo menos
localmente, i.e., em [t
0
, t
0
+ ], e e (
k
juntamente nas vari aveis (t, t
0
, x
0
, ). De fato, como a norma
em e a norma do m aximo e y = y(t
0
, x
0
, ) e contnua com valores em , segue que x = x(t; t
0
, x
0
, ) e
contnua juntamente em (t, t
0
, x
0
, ). Da equa c ao diferencial, segue, ent ao, que
t
x e contnua em (t; t
0
, x
0
, ).
Assumindo por indu c ao que x e de classe (
j
em (t, t
0
, x
0
, ), para j < k, temos, pela equa c ao diferencial
36
x

= f(t, x), que x e de classe (


j+1
em t com
j+1
t
x dependendo continuamente em todas as vari aveis
(t; t
0
, x
0
, ). Como x(t; t
0
, x
0
, ) e tambem de classe (
k
, logo (
j+1
, em (t
0
, x
0
, ), segue que x e (
j+1
juntamente
em (t; t
0
, x
0
, ). Isso completa a indu c ao, mostrando que x e (
k
em (t; t
0
, x
0
, ). Da equa c ao diferencial
x

= f(t, x, ), conclumos, nalmente, que


k+1
t
x existe e e contnua em (t; t
0
, x
0
, ).
Para estender essa regularidade para t I
m
(t
0
, x
0
) longe de t
0
, note que, pelo Corol ario 4.16, podemos
dividir o intervalo [t
0
, t] em subintervalos de extremos t
0
< t
0
+ < t
0
+ 2 < . . . < t
0
+n < t e escrever
x(t; t
0
, x
0
, ) = x(t; t
0
+n, x(t
0
+n; t
0
, x
0
, ), )
= x(t; t
0
+n, x(t
0
+n, t
0
+ (n 1), . . . x(t
0
+, t
0
, x
0
, ), . . . , , ).
Portanto, enquanto t for tal que a solu c ao entre t
0
e t est a toda contida em V , temos que x(t; t
0
, x
0
, ) se
escreve como uma composi c ao nita de fun c oes com a regularidade desejada, e, portanto, tambem tem essa
regularidade.
Como V e aberto arbitr ario includo compactamente no aberto J, podemos estender esse resultado para
todo o J e para todo o intervalo aberto de deni c ao das solu c oes, completando a demostra c ao.
Observa cao 5.21. Vimos, primeiramente, que se f = f(t, x) e contnua em (t, x) e Lipschitz em x, ent ao
x(t; t
0
, x
0
) e (
1
em t e Lipschitz em (t
0
, x
0
). Vimos, em seguida, que se f(t, x, ) e (
k
em (t, x, ), k N, ent ao
x(t; t, x
0
) e (
k
em (t, t
0
, x
0
, ) e (
k+1
em t com
k+1
t
x(t; t
0
, x
0
, ) contnua em (t; t
0
, x
0
, ). Mas podemos ter
uma informa c ao mais precisa olhando para a demonstra c ao do Teorema 5.20:
A regularidade em x
0
depende apenas da regularidade de f(t, x, ) em x. Mais precisamente, se f(t, x, )
e contnua em (t, x) e e (
k
em x, ent ao x(t; t
0
, x
0
, ) e (
k
em x
0
. Para isso, note que na demonstra c ao do
Teorema 5.20 e de classe (
k
em (z, x
0
) e os outros par ametros t
0
e podem ser mantidos xos na aplica c ao
do teorema do ponto xo uniforme.
A regularidade apenas em t
0
depende, em geral, da regularidade de f = f(t, x, ) em (t, x) e n ao apenas em
t. Mesmo que f seja (

em t, mas apenas (
k
em x, a solu c ao x(t; t
0
, x
0
, ) e, em geral, apenas (
k
em t
0
, a
menos que f seja independente de t e, nesse caso, a regularidade em t
0
e a mesma que a em t, ou seja, (
k+1
,
o que veremos em seguida.
A regularidade de x(t; t
0
, x
0
, ) em depende da regularidade de f(t, x, ) em (x, ). Mais precisamente,
se f(t, x, ) e contnua em (t, x, ) e e (
k
em (x, ), ent ao x(t; t
0
, x
0
, ) e (
k
em (x
0
, ). Para isso, note que
na demonstra c ao do Teorema 5.20 e de classe (
k
em (z, x
0
, ) e o outro par ametro t
0
pode ser mantido xo
na aplica c ao do teorema do ponto xo uniforme.
A regularidade de x(t; t
0
, x
0
, ) em t e a mesma que a regularidade de f(t, x, ) em (t, x) mais um. Mais
precisamente, se f(t, x, ) e (
k
em (t, x), ent ao x(t; t
0
, x
0
, ) e (
k+1
em t com
k+1
t
x(t; t
0
, x
0
, ) contnua em
(t; t
0
, x
0
), o que pode ser deduzido atraves da equa c ao diferencial x

= f(t, x).
N ao veremos a regularidade analtica em detalhes, mas, por exemplo, se f = f(t, x, ) e analtica em (x, ),
ent ao x(t; t
0
, x
0
, ) e analtica em (t
0
, x
0
, ), e se f = f(t, x, ) e analtica em (t, x, ), ent ao x(t; t
0
, x
0
, ) e
analtica em (t, t
0
, x
0
, ).
Finalmente, o estudo da regularidade em poderia ter sido reduzido ao caso do da regularidade em x
considerando o sistema equivalente
_

_
x

= f(t, x, ),

= 0,
x(t
0
) = x
0
,
(t
0
) =
0
.
5.3. Expans oes assint oticas. Com os resultados de regularidade anteriores, podemos resolver certas equa-
c oes diferenciais escrevendo as solu c oes ate uma certa ordem em expans oes assint oticas. Por exemplo, considere
a equa c ao
_
x

= x +ln x,
x(0) = 1.
Temos f(x, ) = x + ln x de classe (

(de fato, analtica) em (0, +) R, ent ao a solu c ao x(t; ) (com


t
0
= 0 e x
0
= 1 xos, para simplicar) tambem e de classe (

(de fato, analtica) no seu domnio de deni c ao.


37
Sabemos, tambem, que para = 0, a solu c ao e x(t; 0) = e
t
. Derivando a equa c ao em rela c ao a , temos que

x satisfaz
_
(

x)

x + ln x +

x

x,

x(0) = 0.
Para = 0, usando que x(t; 0) = e
t
, temos
(

x)

x +t,

x(0; 0) = 0,
cuja solu c ao e

x(t; 0) = e
t
1 t. Portanto, temos
x(t; ) = x(t; 0) +

x(t; 0) +O([[
2
)
= e
t
+(e
t
1 t) +O([[
2
),
que e uma aproxima c ao de primeira ordem em v alida para t limitado (onde podemos limitar a segunda
derivada de x(t; ) em rela c ao a ).
Problemas
5.1 Considere o sistema do Problema 4.9 e denote por u(t; x
0
, y
0
) a solu c ao com condi c oes iniciais x(0) =
x
0
, y(0) = y
0
e por I
m
(x
0
, y
0
) o intervalo maximal de deni c ao dessa solu c ao. Mostre que o
domnio de deni c ao D = (t, x
0
, y
0
); x
0
, y
0
R, t I
m
(x
0
, y
0
) e aberto e que u e contnuo em
D. (Sugest ao: use o fato de que g e uniformemente contnua em subconjuntos compactos). Seja
T
+
m
(x
0
, y
0
) = sup I
m
(x
0
, y
0
). Mostre, tambem, que se T
+
m
(x
0
, y
0
) < +, para um certo (x
0
, y
0
) R
2
,
ent ao [u(t; x
0
, y
0
)[ + quando t T
+
m
(x
0
, y
0
).
5.2 Considere o sistema do Problema 5.1 acima. Assuma que g e localmente H older contnua, i.e., existe
(0, 1] tal que para todo compacto K R, existe C
K
0 tal que
[g(x
1
) g(x
2
)[ C
K
[x
1
x
2
[

, x
1
, x
2
K.
Mostre que para todo compacto U R
2
, existe uma constante D
U
tal que
[u(t; x
1
, y
1
) u(t; x
2
, y
2
)[ D
U
([x
1
x
2
[

+[y
1
y
2
[)
para todo (t, x
1
, y
1
), (t, x
2
, y
2
) D tal que u(s; x
1
, y
1
), u(s; x
2
, y
2
) U, s [0, t].
5.3 Seja | R
m
aberto e seja f (
1
(|, R
m
). Denote por x(t; x
0
) a solu c ao da equa c ao x

= f(x) com
x(0) = x
0
| e por I
m
(x
0
) o intervalo maximal de deni c ao dessa solu c ao. Seja y(t; x
0
, y
0
) a solu c ao
da equa c ao y

(t) = Df(x(t; x
0
))y(t) com y(0; x
0
, y
0
) = y
0
. Mostre que y(t; x
0
, y
0
) est a denida em
I
m
(x
0
). Usando o Lema de Gronwall, mostre que se x
0
| e I
K
e um subintervalo compacto de
I
m
(x
0
), ent ao para todo > 0, existe um > 0 sucientemente pequeno tal que
[x(t; x
0
+h) x(t; x
0
) y(t; x
0
, h)[ [h[, t I
K
, [h[ < .
Deduza que x
0
x(t; x
0
) e continuamente diferenci avel em | para todo t I
m
(x
0
). Mostre que
(t; x
0
) x(t; x
0
) e continuamente diferenci avel no seu domnio de deni c ao.
5.4 Demonstre a seguinte generaliza c ao do Lema de Gronwall: sejam w, , : [t
0
, t
1
] R contnuas tais
que (t) 0 e
w(t) (t) +
_
t
t0
(s)w(s) ds, t
0
t t
1
.
Ent ao,
w(t) (t) +
_
t
t0
e
R
t
s
() d
(s)(s) ds, t
0
t t
1
.
Se e constante, mostre que desigualdade de Gronwall segue da desigualdade acima ap os uma simples
integra c ao.
38
5.5 Demonstre a seguinte generaliza c ao do Lema de Gronwall devida a R. Mane: Seja M um espa co
metrico completo munido de uma rela c ao de ordem _ reexiva, transitiva e fechada no sentido de que
se x
n
x e y
n
y em M com x
n
_ y
n
, ent ao x _ y. Seja F : M M uma transforma c ao que
preserva a ordem _ e tal que uma potencia F
k
, para algum k N, e uma contra c ao estrita. Ent ao, se
x _ F(x) e F(y) _ y, segue que x _ y.
5.6 Fa ca os detalhes do Exemplo 3.11 dessa se c ao.
5.7 Mostre que a solu c ao x(t; x
0
) da equa c ao diferencial escalar x

= 1 +[x[ e continuamente diferenci avel


em rela c ao a x
0
em todo (t, x
0
) R
2
.
5.8 Considere o sistema de equa c oes diferenciais
_
x

= (x

)
2
y

= g +(y

)
2
que modela a trajet oria de um projetil de coordenadas (x(t), y(t)) pr oximo ` a superfcie da terra (g e
a acelera c ao da gravidade assumida constante) e sob uma resistencia do ar proporcional ao quadrado
de sua velocidade ( > 0). Considere as seguintes condi c oes iniciais:
x(0) = 0, y(0) = h, x

(0) = v, y

(0) = 0,
onde h e v s ao constantes positivas. Aproxime a solu c ao (x(t), y(t)) = (x(t; ), y(t; )) por uma fun c ao
linear em e use essa aproxima c ao para estimar o tempo de v oo do projetil (t
m
> 0 tal que y(t
m
) = 0)
e o seu alcance (x(t
m
)).
5.9 Sejam R o raio da Terra, M a sua massa e G a constante gravitacional (tudo em unidades de medida
compatveis). Seja x a altura de um objeto a partir da superfcie da Terra. Sob a a c ao da gravidade,
x satisfaz a equa c ao diferencial
d
2
x
dt
2
=
GM
(R +x)
2
com condi c oes iniciais, digamos, x(0) = 0 e x

(0) = v
0
> 0. Exatamente na superfcie da terra (x = 0),
obtemos a acelera c ao da gravidade g = GM/R. Podemos, assim, escrever a equa c ao na forma
d
2
x
dt
2
=
g
(1 +R
1
x)
2
.
Ache valores apropriados de > 0 e > 0 e > 0 tais que sob a mudan ca de vari aveis = t e
y() = x(t) a equa c ao se torne
d
2
y
d
2
=
1
(1 +y)
2
, y(0) = 0, y

(0) = 1,
Observe que e tem, respectivamente, as dimens oes de comprimento e tempo, de modo que y e
s ao adimensionais. (A equa c ao em y e a forma adimensional da equa c ao em x.) Resolva a equa c ao em
y tomando = 0 e ache a altura m axima (passando o resultado para as coordenadas x e t) alcan cada
pelo objeto e o seu tempo de v oo (tempo que leva para retornar ` a superfcie da Terra), segundo essa
aproxima c ao. (Compare os resultados obtidos com os valores de e .) Ache, agora, uma aproxima c ao
linear em da solu c ao da equa c ao em y. Mostre que a estimativa do tempo de v oo segundo essa ultima
aproxima c ao e maior.
39
6. Soluc oes Globais e Sistemas Din amicos
Solu c oes globais de EDOs. Processos. Propriedade de grupo e sistemas din amicos. Exemplos.
[9, 1, 8]
6.1. Solu c oes globais.
Proposi cao 6.1. Seja f Lip
loc,x
(R R
m
) com
[f(t, x)[ a[x[ +b, (t, w) R R
m
,
onde a, b 0. Ent ao I
m
(t
0
, x
0
) = R para todo (t
0
, x
0
) R R
m
.
Dem.: Temos,
[x(t)[ =

x
0
+
_
t
t0
f(s, x(s)) ds

[x
0
[ +

_
t
t0
a[x(s)[ +b ds

[x
0
[ +b[t t
0
[ +a

_
t
t0
[x(s)[ ds

.
Portanto, usando o Lema de Gronwall, obtemos
[x(t)[ ([x
0
[ +b[t t
0
[)e
a|tt0|
,
logo x(t) e limitado para t limitado. Ent ao, pelo Teorema 4.14, segue que T
+
m
(t
0
, x
0
) = e T
+
m
(t
0
, x
0
) = +,
i.e., I
m
(t
0
, x
0
) = R.
Exemplo 6.2. Qualquer equa c ao linear x

= A(t)x +b(t) com A : R L(R


m
) e b : R R
m
contnuas e tal
que todas as suas solu c oes s ao globais.
Exemplo 6.3. Qualquer equa c ao x

= f(t, x) onde f e limitada ou globalmente uniformemente Lipschitz


em x, alem de contnua, e tal que todas as suas solu c oes s ao globais. Por exemplo, x

= log(1 + x
2
), pois
x log(1 +x
2
) e globalmente Lipschitz, e x

= sen(x
2
), pois x sen(x
2
) e limitado.
Exemplo 6.4 (Equa cao do Pendulo). Na equa c ao do pendulo, temos o sistema
_

=
g
l
sen .
que e da forma x

= f(x) em R
2
com f globalmente Lipschitz. Logo, todas as solu c oes s ao globais.
Exemplo 6.5 (Pendulo com atrito). Na equa c ao do pendulo com atrito, temos o sistema
_
x

= y
y

= senx ky,
cujas solu c oes s ao, tambem, todas globais.
6.2. Processos. H a outros casos em que todas as solu c oes s ao globais se restringirmos o espa co de fase do
sistema. Por exemplo, considere x

= x
3
x. Se [x
0
[ 1, ent ao a solu c ao est a denida globalmente, mas se
[x
0
[ > 1, ela explode em tempo nito. Podemos, ent ao, considerar | = x; [x[ 1 e f(x) = x
3
x restrito a
|, de modo que todas as solu c oes s ao globais.
Considere, ent ao,
_
x

= f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
(6.1)
40
onde f Lip
loc,x
(R |) e tal que as solu c oes x(t; t
0
, x
0
) s ao todas globais, i.e., I
m
(t
0
, x
0
) = R, para todo
(t
0
, x
0
) R |. Isso implica em x(t; t
0
, x
0
) | para todo t R. Podemos, com isso, denir uma famlia
U(t; t
0
)
t,t0
de operadores | denida para cada t, t
0
R por
U(t; t
0
)x
0
= x(t; t
0
, x
0
), x
0
|.
Essa famlia tem as seguintes propriedades:
i) U(t; t
0
) : | | e localmente Lipschitz;
ii) x
0
|, t
0
R, t U(t; t
0
)x
0
e continuamente diferenci avel em R;
iii) U(t; t
1
)U(t
1
; t
0
) = U(t
1
; t
0
), t
0
, t
1
, t R;
iv) U(t
0
; t
0
) = Identidade em |, t
0
R.
Deni cao 6.6. Seja | um espa co metrico completo. Um processo em | e uma famlia U(t; t
0
)
t,t0
de
operadores em | com as seguintes propriedades:
i) U(t; t
0
) : | | e contnua;
ii) x
0
|, t
0
R, t U(t; t
0
)x
0
e continua em R;
iii) U(t; t
1
)U(t
1
; t
0
) = U(t
1
; t
0
), t, t
1
, t
0
R;
iv) U(t
0
; t
0
) = Identidade em |, t
0
R.
Deni cao 6.7. Os operadores U(t; t
0
), t, t
0
R, obtidos da equa c ao (6.1) cujas solu c oes s ao todas globais
s ao ditos os operadores fundamentais da equa c ao (6.1). A famlia de operadores U(t; t
0
)
t,t0
e chamada de
processo associado ` a, ou gerado pela, equa c ao (6.1).
Exemplo 6.8. O processo associado ` a equa c ao escalar x

= 2tx e U(t, t
0
) = exp(t
2
t
2
0
).
Observa cao 6.9. Nem todos os processos s ao provenientes de equa c oes diferenciais ordin` arias, por exemplo:
(U(t; t
0
)f)(s) = f(s + t t
0
) em | = f : R R; f limitada e uniformemente contnua munido da norma
do m aximo. Note que neste caso | e de dimens ao innita e t U(t; t
0
)f n ao e (
1
. Alem disso, t U(t; t
0
)
n ao e contnuo; temos, apenas, a continuidade de t U(t; t
0
)f. Essa situa c ao e a regra em processos gerados
por equa c oes a derivadas parciais.
Exemplo 6.10. Se considerarmos | = R e |(t; t
0
)x
0
como sendo a unica solu c ao de x

= x
2/3
, x(t
0
) = x
0
que e estritamente crescente (veja Observa c ao 4.9), ent ao U(t; t
0
)
t,t0
e um processo.
Observa cao 6.11. Sob certas condi c oes de regularidade, podemos fazer o caminho inverso e associar um
processo a uma equa c ao diferencial ordin aria. Por exemplo, se | = R
m
e as trajet orias t U(t; t
0
)x
0
s ao
todas diferenci aveis, ent ao podemos denir f(t, x) = lim
h0
(U(t + h; t)x x)/h, associando o processo ` a
equa c ao x

= f(t, x). A regularidade de f, no entanto, dependeria de mais regularidade no processo, inclusive


para a quest ao da unicidade das solu c oes da equa c ao diferencial obtida.
Observa cao 6.12. Podemos estudar processos apenas atraves dos operadores fundamentais U
0
(t)
t
denidos
por U
0
(t) = U(t; 0), pois podemos escrever U(t; t
0
) = U
0
(t)U
0
(t
0
)
1
, onde a inversa U
0
(t
0
)
1
existe e e dada
por U
0
(t
0
)
1
= U(0; t
0
). De fato, segue da deni c ao 6.6, propriedade iii), que U(t; t
0
)
1
= U(t
0
; t). Por outro
lado, dada uma famlia U
0
(t)
t
de operadores contnuos e inversveis, cujas trajet orias sejam contnuas e
com U
0
(0) = [Identidade], ent ao U(t; t
0
) = U
0
(t)U
0
(t
0
)
1
gera um processo. Por exemplo, se g = g(t) e uma
fun c ao escalar positiva com g(0) = 1, ent ao U
0
(t)x = g(t)x, x R
m
e tal que U(t; t
0
)x = U
0
(t)U
0
(t
0
)
1
gera
um processo. Se g for diferenci avel, esse processo est a associado ` a equa c ao diferencial x

= g

(t)x/g(t).
Considere, agora, a equa c ao x

= 3t
2
x
3
/2. Suas solu c oes s ao
x(t) = x(t; t
0
, x
0
) =
x
0
_
1 +x
2
0
(t
3
t
3
0
)
,
41
cujos intervalos maximais de deni c ao s ao
I
m
(t
0
, x
0
) =
_
_
t
3
0

1
x
2
0
_
1/3
, +
_
.
Quando x
0
aumenta, T

m
(x
0
, t
0
) tende a t
0
. Logo, os operadores U(t; t
0
) s o est ao bem denidos em todo o
espa co de fase se t t
0
. Nesse caso, os operadores U(t; t
0
) n ao s ao inversveis.
Deni cao 6.13. Os operadores U(t; t
0
), t t
0
, obtidos da equa c ao (6.1) cujas solu c oes est ao todas denidas
em [t
0
, +) s ao ditos os operadores fundamentais da equa c ao (6.1). A famlia de operadores U(t; t
0
)
t,t0
e
chamada de semiprocesso associado ` a, ou gerado pela, equa c ao (6.1).
Deni cao 6.14. Seja | um espa co metrico completo. Um semiprocesso em | e uma famlia U(t; t
0
)
tt0
de operadores em | com as seguintes propriedades:
i) U(t; t
0
) : | | e contnua;
ii) x
0
|, t
0
R, t U(t; t
0
)x
0
e continua em [t
0
, +);
iii) U(t; t
1
)U(t
1
; t
0
) = U(t
1
; t
0
), t t
1
t
0
;
iv) U(t
0
; t
0
) = Identidade em |, t
0
R.
Observa cao 6.15. No caso de semiprocessos, os operadores U
0
(t) = U(t; 0) considerados na Observa c ao 6.12
n ao s ao inversveis e n ao s ao sucientes para descrever os semiprocessos.
6.3. Sistemas dinamicos. Quando a fun c ao f em (6.1) independe de t, obtemos uma classe importante de
equa c oes diferenciais. O estudo dessas equa c oes e o nosso objetivo principal.
Deni cao 6.16. Uma equa c ao diferencial da forma
x

= f(x)
e dita aut onoma e uma equa c ao diferencial da forma
x

= f(t, x)
e dita n ao-aut onoma.
Proposi cao 6.17. Os operadores fundamentais U(t; t
0
) associados a uma equa c ao diferencial aut onoma cujas
solu c oes s ao unicas e globais s ao tais que U(t; t
0
) = U(t t
0
; 0), t, t
0
R. Se as solu c oes n ao s ao globais
mas est ao denidas em [t
0
, +), temos U(t; t
0
) = U(t t
0
; 0), t t
0
.
Dem.: Se x(t) = U(t; t
0
)x
0
e y(t) = U(t t
0
; 0)x
0
, ent ao x

= f(t, x) = f(x) e y

= f(t t
0
, y) = f(y) com
x(t
0
) = x
0
= y(t
0
). Logo, pela unicidade das solu c oes, temos x(t) = y(t).
Para um sistema aut onomo, basta considerar a famlia S(t)
t
dos operadores fundamentais S(t) = U
0
(t) =
U(t; 0). Nesse caso, obtemos um grupo ou um semigrupo de operadores:
Deni cao 6.18. Um grupo de operadores em um espa co metrico completo | e uma famlia S(t)
t
de oper-
adores em | com as seguintes propriedades:
i) S(t) : | | e contnuo;
ii) x
0
|, t S(t)x
0
e continuo em R;
iii) S(t)S() = S(t +), t, R;
iv) S(0) = Identidade em |.
42
Deni cao 6.19. Um semigrupo de operadores em um espa co metrico completo | e uma famlia S(t)
t0
de
operadores em | com as seguintes propriedades:
i) S(t) : | | e contnuo;
ii) x
0
|, t S(t)x
0
e continuo em R
+
;
iii) S(t)S() = S(t +), t, 0;
iv) S(0) = Identidade em |.
Deni cao 6.20. Um sistema din amico em um espa co metrico completo | e um grupo ou um semigrupo de
operadores em |.
Deni cao 6.21. Os operadores S(t), t R, obtidos de uma equa c ao diferencial aut onoma
x

= f(x), x(0) = x
0
, (6.2)
cujas solu c oes s ao unicas e globais s ao ditos operadores fundamentais associados a (6.2). A famlia de oper-
adores S(t)
t
e chamada de grupo fundamental ou grupo ou sistema din amico associado ` a, ou gerado pela,
equa c ao (6.2). Se as solu c oes est ao, em geral, denidas apenas em [0, +), ent ao S(t)
t
e dito semigrupo
fundamental ou semigrupo ou sistema din amico associado ` a, ou gerado pela, equa c ao (6.2), e os operadores
S(t) ainda s ao chamados de operadores fundamentais.
Observa cao 6.22. Na tentativa de extrair a essencia dos mecanismos envolvidos na din amica das equa c oes
diferenciais, se tornou comum restringir o estudo a equa c oes denidas em variedades compactas, onde as
solu c oes est ao sempre denidas globalmente, eliminando certos problemas tecnicos. Por isso, e comum en-
contrar deni c oes de sistemas din amicos que excluem o caso de semigrupos.

E comum, tambem, encontrar a
terminologia de uxos, para grupos, e semiuxos, para semigrupos, e, ainda, semi-sistemas-din amicos, para
semigrupos. Podemos, tambem, considerar sistemas din amicos locais, onde o intervalo de deni c ao varia com
as condi c oes iniciais (o que denimos por x(t; t
0
, x
0
)). Mas, n ao importando as varia c oes sobre o tema e as
nomenclaturas utilizadas, o objetivo e sempre estudar a din amica envolvida em sistemas que evoluem com um
par ametro, que pode ou n ao expressar tempo.
Exemplo 6.23. O sistema din amico associado ` a equa c ao escalar x

= ax, onde a R, e dado por S(t) =


e
at
, t R.
Exemplo 6.24. Seja R
m
aberto limitado cujo bordo e uma variedade de classe (
1
. Seja = (x) a
normal exterior do bordo de . Seja f de classe (
1
no fecho de . Se o produto escalar f(x) (x) < 0
para todo x , ent ao a equa c ao diferencial x

= f(x) dene um semigrupo em , .e., para todo x


0
,
existe um unico x = x(t) = S(t)x
0
denido e continuamente diferenci avel em R
+
, tal que x

= f(x) em R
+
e
x(0) = x
0
.
Exemplo 6.25. Seja R
2
aberto limitado cujo bordo e uma orbita peri odica de x

= f(x) onde f e
uma fun c ao de classe (
1
denida em uma vizinhan ca de . Ent ao x

= f(x) gera um grupo de operadores em


. Por exemplo, considere
_
x

= x(1 x
2
y
2
) by
y

= y(1 x
2
y
2
) +bx,
com sendo a bola aberta em R
2
de raio 1 e centrada na origem. Passando para coordenadas polares, temos
r

= r(1 r
2
) e

= b, cando f acil ver que r = 1 e uma orbita peri odica do sistema acima.
Observa cao 6.26. O nosso objetivo principal e estudar sistemas din amicos, ou, mais precisamente, equa c oes
aut onomas. Mas mesmo no estudo de equa c oes aut onomas certas equa c oes n ao-aut onomas aparecem natu-
ralmente da seguinte forma: se x = x(t; t
0
, x
0
) e solu c ao de x

= f(x) (por exemplo, uma solu c ao peri odica)


e estamos interessados em estudar o comportamento do sistema em uma vizinhan ca de x, ent ao podemos
considerar a diferencial
x0
x =
x0
x(t; t
0
, x
0
) de x, que satisfaz a equa c ao diferencial n ao-aut onoma
x0
x

=
Df(x(t))
x0
x.
43
Ao considerarmos sistemas din amicos, tentaremos, sempre que possvel, representar certos aspectos da
din amica do sistema esbo cando o seu diagrama de fase, que e o conjunto de todas as orbitas do sistema
munidas do seu sentido de evolu c ao. Esse esbo co ser a feito tra cando-se algumas orbitas e uma seta indicando
o sentido de evolu c ao dessas orbitas. Esse diagrama pode ser complementado com a representa c ao do campo
de vetores gerado por f = f(x), que s ao tangentes ` as orbitas. Gra cas ` a unicidade das solu c oes, s o h a uma
orbita passando por cada ponto do espa co de fase. As orbitas n ao se cruzam! Elas denem, na verdade, uma
rela c ao de equivalencia no espa co de fase. Poderamos ate dar uma deni c ao mais formal de diagrama de fase
envolvendo rela c oes de equivalencia e algo mais para indicar o sentido de evolu c ao, mas n ao faremos isso.
Em um sistema n ao-aut onomo, o campo de vetores f(x, t) varia com t e o diagrama de fase como denido
acima n ao tem sentido. Mas podemos transformar uma equa c ao n ao-aut onoma em uma aut onoma aumentando
a dimens ao do espa co em uma unidade. De fato, dada uma equa c ao
_
x

= f(t, x)
x(t
0
) = x
0
,
podemos considerar
_

_
y

= f(, x)

= 1
y(
0
) = y
0
(
0
) =
0
,
cujo espa co de fase e formado por (y, ) em R
m
R. Fazendo y
0
= x
0
e
0
= t
0
, temos () = e
y

() = f(, y), logo y() = x(). Essa tecnica e mais util quando f = f(t, x) e peri odica em t (ou, mais
geralmente, quasi-peri odica ou, ainda, almost-periodic). Nesse caso, podemos considerar como espa co de fase
R
m
S
1
. A vantagem e que S
1
e uma variedade compacta, e ser compacto e sempre uma boa qualidade. O
porque disso nesse caso car a claro mais tarde.
Nas pr oximas duas se c oes, vamos fazer um estudo mais detalhado de sistemas gerados por equa c oes lineares.
Para essas equa c oes, os pr oximos resultados s ao obvios.
Proposi cao 6.27. Seja A : R L(R
m
) contnua e sejam U(t; t
0
), t, t
0
R, os operadores fundamentais da
equa c ao linear
_
x

= A(t)x,
x(t
0
) = x
0
,
cujas solu c oes est ao denidas globalmente. Ent ao, os operadores U(t; t
0
) s ao lineares, i.e., U(t; t
0
)(x
1
+x
2
) =
U(t; t
0
)x
1
+U(t; t
0
)x
2
.
A vers ao do resultado acima para equa c oes aut onomas e a seguinte:
Proposi cao 6.28. Seja A L(R
m
) e seja S(t)
t
o grupo gerado pela equa c ao aut onoma x

= Ax. Ent ao,


S(t) L(R
m
) para todo t R.

Problemas
6.1 Considere o Problema 4.9. Mostre que se f e h s ao globalmente Lipschitz, ent ao as solu c oes est ao
denidas para todo t R.
6.2 Considere o Problema 4.10 e mostre que se f e g s ao globalmente Lipschitz, ent ao as solu c oes est ao
denidas para todo t R.
6.3 Sejam f, g : R R de classe (
1
com f globalmente Lipschitz e g n ao-negativa. Mostre que as solu c oes
da equa c ao
x

= f(x) xg(x)
geram um semigrupo de transforma c oes em R.
6.4 Conven ca-se das arma c oes feitas nos Exemplos 4.24 e 4.25.
44
6.5 Seja f : R
m
R
m
localmente Lipschitz. Mostre que se
limsup
|x|
f(x) x
[x[
2
< +,
ent ao as solu c oes de x

= f(x) est ao denidas globalmente.


6.6 Seja f : R
m
R
m
uma fun c ao localmente Lipschitz e homogenea de grau maior que um, i.e., existe
r > 1 tal que f(sx) = s
r
f(x) para todo x R
m
e todo s > 0. Mostre que se f(x) e um m ultiplo
positivo de x para algum x R
m
n ao-nulo, ent ao alguma soluc ao da equa c ao diferencial x

= f(x)
explode em tempo nito, i.e., n ao est a denida para todo t 0.
6.7 Dos sistemas bidimensionais abaixo, com x(0) = x
0
e y(0) = y
0
, determine quais tem todas as suas
solu c oes denidas para todo t 0:
a)
_
x

= y
2
,
y

= xy;
b)
_
x

= xy
2
,
y

= y(y
2
x
2
);
c)
_
x

= xsen y,
y

= y(2 x
4
);
6.8 Considere a equa c ao diferencial integral
_
x

(t) = f(x(t)) +
_
t
t0
g(x(s)) ds
x(t
0
) = x
0
.
onde f e g s ao globalmente Lipschitz em R. Como no Problema 6.2 acima, as solu c oes x(t; t
0
, x
0
), onde
t
0
, x
0
R, est ao denidas para todo t R. Verique se a famlia de fun c oes U(t, t
0
)
t,t0
, t, t
0
R,
dada por U(t; t
0
)x
0
= x(t; t
0
, x
0
) e um processo em R.
6.9 Considere as equa c oes do Problema 6.2. Considere a vari avel auxiliar y

= g(x) e mostre que as


equa c oes em quest ao podem ser transformadas (imersas, na verdade) em sistemas din amicos bidimen-
sionais.
45
PARTE 3
SISTEMAS LINEARES
46
7. Sistemas Lineares Homogeneos com Coeficientes Constantes
Fun c ao exponencial. Classica c ao de pontos xos. [9, 1, 8, 5]
Considere a equa c ao
_
x

= Ax
x(0) = x
0
,
(7.1)
onde A L(R
m
). Para resolver essa equa c ao e estudar a sua din amica, vamos utilizar a forma can onica de
Jordan de A, achando coordenadas apropriadas no espa co de fase para simplicar a equa c ao. Note que se B
e uma transforma c ao similar a A, ent ao existe P inversvel tal que P
1
AP = B. Logo, se x = x(t) e solu c ao
de (7.1), ent ao y = P
1
x satisfaz
y

= P
1
x

= P
1
Ax = P
1
APy = By,
com y(0) = P
1
x
0
. A volta tambem e verdade. Temos, ent ao, o seguinte resultado:
Proposi cao 7.1. Sejam A, B, P L(R
m
) tais que P e inversvel e P
1
AP = B. Seja S(t)
t
o grupo
fundamental associado a x

= Ax e seja T(t)
t
o grupo fundamental associado a y

= By. Ent ao P
1
S(t)P =
T(t), para todo t R.

Portanto, precisamos entender as equa c oes lineares envolvendo blocos de Jordan e, depois, entender o que
acontece com essas equa c oes sob mudan cas de vari aveis.
7.1. Sistemas bidimensionais. Em R
2
, temos os seguintes casos possveis:
(1) Auto-valores reais distintos
1
,
2
.
(a) Quando
2
<
1
< 0, a origem e um n o atrator.
(b) Quando 0 <
1
<
2
, a origem e um n o repulsor.
(c) Quando
2
< 0 <
1
, a origem e um ponto de sela.
(2) Auto-valores reais iguais .
(a) Quando < 0, a origem e um n o impr oprio atrator.
(i) Caso diagon alizavel
(ii) Caso n ao-diagon aliz avel
(b) Quando > 0, a origem e um n o impr oprio repulsor.
(i) Caso diagon aliz avel
(ii) Caso n ao-diagonaliz avel
(3) Autovalores complexos (conjugados) i.
(a) Quando < 0, a origem e um foco atrator.
(b) Quando > 0, a origem e um foco repulsor.
(c) Quando = 0, a origem e um centro
Alem desses, temos os casos degenerados, onde um ou ambos autovalores s ao nulos.
Podemos, tambem, obter a classica c ao da origem (como ponto xo) diretamente do tra co tr A e do
determinante det A de A, pois eles s ao invariantes por similaridade e iguais a soma e ao produto dos autovalores,
respectivamente.
7.2. Sistemas m-dimensionais. Em R
m
, m 3, temos generaliza c oes das situa c oes encontradas em R
2
.
As mais not aveis s ao as com mais de dois autovalores imagin arios puros, onde podemos ter orbitas peri odicas,
se eles (esses autovalores) forem racionalmente dependentes, ou quasi-peri odicas, se eles forem racionalmente
independentes. Tambem podemos ter blocos nilpotentes associados a autovalores complexos. De qualquer
forma, podemos fazer as seguintes classica c oes:
(1) Se todos os autovalores de A tem parte real negativa, ent ao a origem e um ponto xo atrator.
(2) Se todos os autovalores de A tem parte real positiva, ent ao a origem e um ponto xo repulsor.
(3) Se alguns autovalores de A tem parte real positiva e outros tem parte real negativa, mas nenhum tem
parte real nula, ent ao a origem e um ponto xo de sela
47
7.3. Exponencial de um operador linear. No caso da equa c ao escalar x

= ax, x(0) = x
0
, onde a R, a
solu c ao se escreve x(t) = x
0
e
at
. Podemos generalizar essa ideia para um sistema de equa c oes dando sentido ` a
exponencial de um operador linear.
No caso da fun c ao escalar e
a
, ela e normalmente denida como sendo a fun c ao inversa do logaritmo denido
por
log b =
_
b
1
1
s
ds, b > 0.
Mostra-se, ent ao, que a e
a
satisfaz
e
a+b
= e
a
e
b
, a, b R; (7.2)
(e
a
)
1
= e
a
, a R; (7.3)
e tem as seguintes propriedades
d
dt
e
at
= ae
t
; (7.4)
e
a
=

n=0
a
n
n!
(7.5)
e
a
= lim
n
_
1 +
a
n
_
n
; (7.6)
e
a
= lim
n
_
1
a
n
_
n
; (7.7)
e
a
=
1
2i
_

a
d; (7.8)
onde e uma curva fechada simples no plano complexo envolvendo a.
No caso de um operador linear A L(R
m
), podemos denir e
A
(ou exp(A)) usando qualquer uma das cinco
propriedades acima. Como ponto de partida, temos
Proposi cao 7.2. Seja A L(R
m
). Ent ao a serie

n=0
A
n
n!
(7.9)
converge absolutamente em L(R
m
) denindo um operador que denotamos por e
A
ou exp(A) e dito a exponencial
de A.
Dem.: Temos

n=0
_
_
_
_
A
n
n!
_
_
_
_

n=0
|A|
n
n!
= e
A
mostrando, pelo teste de Weierstrass, que

A
n
/n! converge absolutamente em L(R
m
).
Como resultado mais importante, temos
Teorema 7.3. Seja A L(R
m
), m N, e seja S(t)
t
o grupo fundamental gerado por x

= Ax. Ent ao
S(t) = e
tA
e
d
dt
e
tA
= Ae
tA
para todo t R.
Dem.: Para [t[ < T, temos

n=0
|tA|
n
n!
e
TA
,
48
logo, pelo teste de Weierstrass,
e
tA
=

n=0
t
n
A
n
n!
converge absolutamente e uniformemente para t em subintervalos compactos de R. Portanto, podemos difer-
enciar termo a termo e obter
d
dt
e
tA
=

n=1
nt
n1
A
n
n!
=

n=1
A
t
n1
A
n1
(n 1)!
= A

n=0
t
n
A
n
n!
= Ae
tA
em L(R
m
). Logo, x(t) = e
tA
x
0
e solu c ao de x

= Ax com x(0) = e
0
x
0
= x
0
. Pela unicidade das solu c oes da
equa c ao diferencial x

= Ax temos que e
tA
x
0
= S(t)x
0
, logo e
tA
= S(t) em L(R
m
).
Uma outra demonstra c ao e come car com x(t) = S(t)x
0
e observar que x = x() e o limite da seq uencia de
Picard
x
0
(t) x
0
,
x
1
(t) = x
0
+
_
t
0
Ax
0
(s) ds = x
0
+tAx
0
,
x
2
(t) = x
0
+
_
t
0
Ax
1
(s) ds = x
0
+tAx
0
+
t
2
A
2
x
0
,
.
.
.
x
n
(t) =
_
I +tA+ +
t
n1
A
n1
(n 1)!
_
x
0
e, portanto, S(t) = e
tA
.
Omitimos a demonstra c ao da pr oxima proposi c ao.
Proposi cao 7.4. Seja A L(R
m
). Ent ao,
e
A
= lim
n
_
1 +
A
n
_
n
; (7.10)
e
A
= lim
n
_
1
A
n
_
n
; (7.11)
e
A
=
1
2i
_

(AI)
1
d; (7.12)
onde e uma curva fechada simples envolvendo todo o espectro de A.
Observa cao 7.5. Poderamos ter tomado como deni c ao de e
A
qualquer uma das express oes na Proposi c ao
7.4. No caso de equa c oes a derivadas parciais, porem, a unica deni c ao v alida e (7.11); uma varia c ao de
(7.12) (mais precisamente, uma varia c ao em ) e v alida em alguns casos, mas as formas (7.9) e (7.10) n ao
tem sentido, em geral.
Observa cao 7.6. A express ao em (7.12) segue da f ormula integral de Cauchy
f(z) =
1
2i
_

f()
( z)
d,
v alida quando e uma curva fechada simples no plano complexo envolvendo z e f e uma fun c ao analtica.
Para uma fun c ao inteira f, podemos denir f(A) para um operador A L(R
m
) (ou qualquer operador linear
limitado A em um espa co de Banach), atraves de
f(A) =
1
2i
_

f() (AI)
1
d,
49
independentemente da escolha de , desde que envolva todo o espectro de A, caso em que a inversa R() =
(AI)
1
est a denida para todo . Podemos fazer isso tambem para uma fun c ao analtica f n ao inteira
desde que o espectro de A esteja todo contido no domnio de analiticidade de f.
Quanto ` as extens oes de (7.2) e (7.3) e f acil ver que
e
(t+s)A
= e
tA
e
tB
, t, s R
m
,
que segue da propriedade de grupo S(t +s) = S(t)S(s) de e
tA
= S(t). Com isso, temos, tambem,
I = e
0
= e
(tt)A
= e
tA
e
tA
, t R,
logo, fazendo t = 1,
(e
A
)
1
= e
A
, A L(R
m
).
O caso mais delicado e o da extens ao de e
a+b
= e
a
e
b
= e
b
e
a
, pois, em geral, matrizes n ao comutam.
Proposi cao 7.7. Sejam A, B L(R
m
). Se AB = BA, ent ao
e
A
B = Be
A
(7.13)
e
A+B
= e
A
e
B
= e
B
e
A
(7.14)
Dem.: Primeiramente,
e
A
B =
_

n=0
A
n
n!
_
B =

n=0
A
n
n!
B =

n=0
B
A
n
n!
= Be
A
.
Alem disso,
d
dt
_
e
tA
e
tB
_
= lim
h0
e
(t+h)A
e
(t+h)B
e
tA
e
tB
h
= lim
h0
_
e
(t+h)A
e
tA
h
e
tB
+e
tA
e
(t+h)B
e
tB
h
_
= Ae
tA
e
tB
+e
tA
Be
tB
= Ae
tA
e
tB
+ Be
tA
e
tB
= (A+B)e
tA
e
tB
.
Logo, pela unicidade das solu c oes da equa c ao diferencial x

= (A+B)x, temos que


e
t(A+B)
= e
tA
e
tB
, t R.
Fazendo t = 1, obtemos (7.14).
Vale lembrar, nalmente, que, pela Proposi c ao 7.1, temos
P
1
e
A
P = e
P
1
AP
.
Essa rela c ao tambem pode ser demonstrada diretamente da serie de potencias:
P
1
e
A
P = P
1
_

n=0
A
n
n!
_
P =

n=0
P
1
A
n
n!
P =

n=0
(P
1
AP)
n
n!
= e
P
1
AP
.
Em resumo, temos as seguintes propriedades dos operadores fundamentais e
tA
= S(t), t R :
50
1.
d
dt
e
tA
= Ae
tA
= e
tA
A;
2. e
tA
=

n=0
t
n
A
n
n!
;
3. e
tA
= lim
n
_
1 +
tA
n
_
n
;
4. e
tA
= lim
n
_
1
tA
n
_
n
;
5. e
tA
=
1
2i
_

e
t
(I A)
1
d;
6. e
(t+s)A
= e
tA
e
sA
;
7.
_
e
tA
_
1
= e
tA
;
8. e
tA
B = Be
tA
, se AB = BA;
9. e
t(A+B)
= e
tA
e
tB
, se AB = BA;
10. P
1
e
tA
P = e
tP
1
AP
, P inversvel.
7.4. Exponencial de blocos de Jordan. Podemos escrever explicitamente as solu c oes de equa c oes da forma
x

= Ax, A R
mm
atraves da forma de Jordan B = P
1
AP de A, pois vimos que e
tA
= Pe
tB
P
1
. Basta,
ent ao, que saibamos escrever a exponencial de blocos de Jordan.
Se
B =
_

_
B
1
B
2
.
.
.
B
k
_

_
,
em blocos, i.e., os B
i
s s ao sub-blocos e os sub-blocos n ao indicados s ao nulos, ent ao
e
tB
=
_

_
e
tB1
e
tB2
.
.
.
e
tB
k
_

_
,
o que pode ser facilmente visto pela serie de A, pois
B
n
=
_

_
B
1
B
2
.
.
.
B
k
_

_
n
=
_

_
B
n
1
B
n
2
.
.
.
B
n
k
_

_
.
Os blocos de Jordan reais s ao
B = [] , e B =
_

1
.
.
.
.
.
.
1
_

_
,
51
correspondendo a autovalores reais , e
B =
_


_
, e B =
_

_


1 0
0 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 0
0 1
_

_
,
correspondendo a autovalores complexos conjugados i.
Obviamente,
e
t[]
=
_
e
t

,
para um bloco unidimensional [] com R.
No segundo caso acima, em que B = I +N com N nilpotente, como I comuta com N, temos
e
tB
= e
tI+tN
= e
tI
e
tN
= e
t
e
tN
.
Alem disso, sendo N nilpotente com N
k
= 0 (sendo o bloco k k), ent ao
e
tN
= I +tN + +
t
k1
N
k1
(k 1)!
,
pois os outros termos da serie se anulam. Sendo
N =
_

_
0
1 0
.
.
.
.
.
.
1 0
_

_
,
e f acil calcular cada potencia N
j
, j = 1, . . . , k 1, e obter
e
tN
=
_

_
1
t 1
t
2
/2 t 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
k1
/(k 1)! t
2
/2 t 1
_

_
.
Logo,
e
tB
= e
t
_

_
1
t 1
t
2
/2 t 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
k1
/(k 1)! t
2
/2 t 1
_

_
.
Outra maneira de obter esse resultado e considerar o sistema
_

_
x

1
= x
1
x

2
= x
1
+x
2
x

3
= x
2
+x
3
.
.
.
x

k
= x
k1
+x
k
,
52
e resolver por indu c ao:
x
1
(t) = x
01
e
t
,
x
2
(t) = (x
02
+x
01
t)e
t
,
.
.
.
x
k
(t) =
_
x
0k
+x
0k1
t + +x
01
t
k1
(k 1)!
_
e
t
.
No caso complexo, considere o sistema
_
x

= x y
y

= x +y.
Passando para coordenadas polares, x = r cos e y = r sen, temos o sistema
_
r

= r

= .
Logo,
r(t) = r
0
e
t
(t) =
0
+t.
Como cos (t) = cos(
0
+t) = cos
0
cos t sen
0
sen t, temos
x(t) = r(t) cos (t) = e
t
(r
0
cos
0
cos t r
0
sen
0
sent) = e
t
(x
0
cos t y
0
sen t).
Analogamente, temos y(t) = e
t
(x
0
sen t +y
0
cos t). Portanto,
exp
_
t
_


__
= e
t
_
cos t sent
sent cos t
_
.
Outra maneira de obter isso e complexicando, escrevendo
Q
1
_


_
Q =
_
+i 0
0 i
_
,
e obtendo
exp
_
t
_


__
= exp
_
tQ
_
+i 0
0 i
_
Q
1
_
= Qexp
_
t
_
+i 0
0 i
__
Q
1
= Q
_
e
(+i)t
0
0 e
(i)t
_
Q
1
= e
t
Q
_
e
it
0
0 e
it
_
Q
1
= e
t
Q
_
cos t +i sent 0
0 cos t i sent
_
Q
1
= e
t
_
cos t sent
sent cos t
_
.
Note que o mesmo operador Q e tal que
Q
1
_
cos t sent
sen t cos t
_
Q =
_
cos t +i sent 0
0 cos t i sent
_
.
53
De fato, e f acil vericar que Q independe de e e e dado por
Q =
1

2
_
1 i
i 1
_
.
Omitimos a an alise do ultimo caso, com um bloco nilpotente associado a autovalores complexos, pois ele e
mais envolvido computacionalmente, mas e apenas uma combina c ao dos casos acima.
7.5. Analise do oscilador harm onico.
Problemas
7.1 Se L L(R
m
), denote por (L) ( o espectro de L, i.e., o conjunto de seus autovalores. Se
A L(R
m
), mostre que (e
A
) = e
(A)
.
7.2 Considere R
m
munido de um produto interno e seja A L(R
m
). Mostre que (e
A
)

= e
A

, onde

indica o operador adjunto. Mostre que se A e (1) normal, (2) auto-adjunta, (3) anti-simetrica, ent ao
e
A
e (1) normal, (2) auto-adjunta, (3) ortogonal.
7.3 Sejam A, B L(R
m
). Mostre que e
t(A+B)
= e
tA
e
tB
, t R se e somente se AB = BA.
7.4 Considere R
m
munido de um produto interno e seja A L(R
m
) anti-simetrica. Seja M = x; Ax = 0,
o n ucleo de A e seja P
M
a proje c ao ortogonal sobre M. Mostre que
lim
t
1
t
_
t
0
e
sA
ds = P
M
.
7.5 Sejam A, B L(R
m
) tais que AB = BA. Mostre que se a origem e um ponto xo atrator (resp.
repulsor) para x

= Ax e y

= By, ent ao ela tambem o e para x

= (A + B)x. E se a origem for um


ponto xo de sela para x

= Ax e y

= Ay, podemos armar o mesmo para x

= (A+B)x?
7.6 Construa um exemplo em R
2
para mostrar que, em geral, o resultado do problema anterior n ao se
estende para o caso em que A e B n ao comutam.
7.7 Classique o sistema bidimensional x

= Ax e esboce o seu diagrama de fase nos seguintes casos:


a) A =
_
4/3 2/3
1/3 5/3
_
; b) A =
_
2/5 6/5
6/5 7/5
_
; c) A =
_
1/3 0
2/3 1
_
;
d) A =
_
2/3 2/3
2/3 7/3
_
; e) A =
_
2 1
1 0
_
; f) A =
_
2 3
3 2
_
.
7.8 Considere o sistema x

= Ax onde
A =
_
a 3/4 5/4
5/4 a + 3/4
_
,
com a R. Sendo os autovalores de A complexos, determine os valores de a para os quais a origem
e um foco atrator, um foco repulsor e um centro. Ache uma matriz real P tal que P
1
AP esteja na
forma can onica real de Jordan. Como A n ao e ortogonal, P leva uma circunferencia em uma elipse.
Para determinar os semi-eixos principais dessa elipse, utilizamos a decomposi c ao em valores singulares
de P, que diz que existem matrizes ortogonais reais U e V tais que U

PV = , onde = diag(
1
,
2
)
e uma matriz diagonal com
1
,
2
> 0. As colunas de U s ao os autovetores ortonormais u
1
e u
2
da
matriz simetrica PP

e
2
1
e
2
2
s ao os autovalores dessa matriz PP

. Verique a partir da f ormula


P = UV

que a circunferencia unit aria e levada por P na elipse de semi-eixos


1
u
1
e
2
u
2
. Tendo
isso em mente, esboce o diagrama de fase do sistema em quest ao para valores tpicos de a.
7.9 Podemos resolver a equa c ao
dy
dx
=
cx +dy
ax +by
54
em | = (x, y); ax +by ,= 0, resolvendo o sistema linear
d
dt
_
x
y
_
=
_
a b
c d
_ _
x
y
_
.
e, se possvel, invertendo x = x(t) e fazendo y = y(t(x)). Estude condi c oes em termos dos dados
iniciais y(x
0
) = y
0
e dos autovalores e autovetores da matriz acima que garantam a existencia de
solu c oes y = y(x) denidas para todo x R ou para todo x > 0. (Sugest ao: olhe para o diagrama de
fase do sistema linear.)
7.10 Usando o metodo descrito no problema anterior, ache a solu c ao da equa c ao
dy
dx
= 1 +
y
x
, y(1) = 1.
55
8. Sistemas Lineares N ao-Aut onomos e N ao-Homogeneos
Solu c ao fundamental. F ormula de Varia c ao de Constantes. Varia c ao de Volumes e F ormula
de Liouville. [9, 1, 8]
8.1. Sistemas nao-aut onomos homogeneos. Considere
_
x

= A(t)x
x(t
0
) = x
0
,
(8.1)
cuja famlia de operadores fundamentais denotamos por T(t; t
0
). No caso de uma equa c ao escalar x

=
a(t)x, x(t
0
) = x
0
, a solu c ao e x(t) = x
0
exp(
_
t
t0
a(s) ds). Portanto, somos tentados a escrever a solu c ao de
(8.1) como
x(t) = e
R
t
t
0
A(s) ds
x
0
,
que envolve a exponencial do operador
_
t
t0
A(s) ds,
que nada mais e do que operador obtido integrando-se cada entrada da matriz A(s). No entanto, nem sempre
isso e verdade. Isso est a associado ao fato dos operadores lineares n ao comutarem em geral.
Proposi cao 8.1. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais
associados ` a equa c ao (8.1). Se A(t)A(s) = A(s)A(t) para todos s, t R, ent ao
T(t; t
0
) = e
R
t
t
0
A(s) ds
, t, t
0
R,
e
d
dt
e
R
t
t
0
A(s) ds
= A(t)e
R
t
t
0
A(s) ds
= e
R
t
t
0
A(s) ds
A(t).
Dem.: . Se A(t) e A(s) comutam, ent ao
_
_
t+h
t
A() d
_
__
t
t0
A(s) ds
_
=
_
t
t0
_
_
t+h
t
A() d
_
A(s) ds
=
_
t
t0
_
t+h
t
A()A(s) dds
=
_
t
t0
_
t+h
t
A(s)A() dds
=
_
t
t0
A(s)
_
_
t+h
t
A() d
_
ds
=
__
t
t0
A(s) ds
_
_
_
t+h
t
A() d
_
.
Logo, pela Proposi c ao 7.7,
exp
_
_
t+h
t0
A(s) ds
_
exp
_
_
t
t0
A(s) ds
_
h
=
exp
_
_
t
t0
A(s) ds +
_
t+h
t
A(s) ds
_
exp
_
_
t
t0
A(s) ds
_
h
=
exp
_
_
t+h
t
A(s) ds
_
exp
_
_
t
t0
A(s) ds
_
exp
_
_
t
t0
A(s) ds
_
h
=
_
_
exp
_
_
t+h
t
A(s) ds
_
I
h
_
_
exp
__
t
t0
A(s) ds
_
56
Da serie de potencias da exponencial de um operador, temos
1
h
_
exp
_
_
t+h
t
A(s) ds
_
I
_
=
1
h
_
t+h
t
A(s) ds +O(h)
h0
A(t)
Portanto,
d
dt
exp
__
t
t0
A(s) ds
_
= A(t) exp
__
t
t0
A(s) ds
_
= exp
__
t
t0
A(s) ds
_
A(t),
onde a ultima igualdade segue da comutatividade entre A(t) e A(s). Logo, pela unicidade das solu c oes da
equa c ao diferencial em quest ao, temos
T(t; t
0
) = exp
__
t
t0
A(s) ds
_
.

Observa cao 8.2. Veja o Problema 8.1 para uma generaliza c ao da Proposi c ao 8.1 acima.
Exemplo 8.3. Considere a equa c ao
_
x

1
= 2tx
1
+x
2
x

2
= x
1
+ 2tx
2
.
que e da forma x

= A(t)x, onde
A(t) =
_
2t 1
1 2t
_
.

E f acil ver que A(t)A(s) = A(s)A(t), s, t R, logo a solu c ao pode ser obtida atraves da Proposi c ao 8.1.
Temos
_
t
t0
A(s) ds =
_
t
2
t
2
0
t t
0
t t
0
t
2
t
2
0
_
= (t t
0
)
_
t +t
0
1
1 t +t
0
_
,
que e diagonaliz avel com autovalores independentes de t, o que facilita os c alculos mas n ao e necess ario.
Temos, de fato
P
1
_
t +t
0
1
1 t +t
0
_
P =
_
t +t
0
+ 1 0
0 t +t
0
1
_
,
onde
P =
1

2
_
1 1
1 1
_
,
com P = P
tr
= P
1
(P e uma reex ao pura). Com isso,
T(t; t
0
) = exp
__
t
t0
A(s) ds
_
= P exp
_
(t t
0
)P
1
_
t +t
0
+ 1 0
0 t +t
0
1
_
P
_
P
1
= = e
t
2
t
2
0
_
cosh(t t
0
) senh(t t
0
)
senh(t t
0
) cosh(t t
0
)
_
.
Se os operadores A(t), t R, n ao comutam, ent ao n ao podemos, em geral, explicitar mais as solu c oes.
Podemos, contudo, obter algumas informa c oes:
Proposi cao 8.4. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais
associados ` a equa c ao x

= A(t)x. Ent ao T(t; t


0
) L(R
m
),
d
dt
T(t; t
0
) = A(t)T(t; t
0
), em L(R
m
),
d
dt
0
T(t; t
0
) = T(t; t
0
)A(t
0
), em L(R
m
),
e, em geral, T(t; t
0
) n ao comuta nem com A(t) nem com A(t
0
).
57
Dem.: S o nos resta mostrar a identidade envolvendo a derivada em rela c ao a t
0
. Os outros resultados j a foram
demonstrados antes. Temos
T(t; t
0
+h) T(t; t
0
)
h
=
T(t; t
0
+h) T(t; t
0
+h)T(t
0
+h; t
0
)
h
= T(t; t
0
+h)
I T(t
0
+h; t
0
)
h
= T(t; t
0
+h)
T(t
0
+h; t
0
) I
h
h0
T(t; t
0
)A(t
0
).

Proposi cao 8.5. Seja A = A() ((R, L(R


m
)) O espa co de solu c oes = x ((R, R
m
); x

= A(t)x e um
espa co vetorial de dimens ao m.
Dem.: Primeiramente, sendo a equa c ao linear e homogenea, e f acil ver que um m ultiplo escalar de uma solu c ao
tambem e uma solu c ao e que a soma de duas solu c oes tambem e uma solu c ao, o que mostra que e um espa co
vetorial. Para ver que tem dimens ao m, xe um tempo inicial t
0
, digamos t
0
= 0, e note que toda e qualquer
solu c ao pode ser escrita unicamente na forma
x(t) = T(t; 0)x(0) = T(t; 0)(a
1
e
1
+ +a
m
e
m
) = a
1
T(t; 0)e
1
+ +a
m
T(t; 0)e
m
.
Ou seja, T(; 0)e
1
, . . . , T(; 0)e
m
e uma base de .
8.2. Sistemas nao-homogeneos e f ormula de varia cao de constantes. Considere a equa c ao linear n ao-
homogenea
_
x

= A(t)x +b(t),
x(t
0
) = x
0
.
(8.2)
A soluc ao da equa c ao homogenea associada
_
y

= A(t)y,
y(t
0
) = y
0
.
(8.3)
se escreve
y(t) = T(t; t
0
)y
0
.
Seguindo a interpreta c ao em [1], podemos olhar a rela c ao
u = T(t; t
0
)v (8.4)
como sendo uma mudan ca de vari aveis (T(t; t
0
) e inversvel), de forma que
u

= A(t)u A(t)u = u

= A(t)T(t; t
0
)v +T(t; t
0
)v

A(t)u = A(t)u +T(t; t


0
)v

= 0.
Isto signica que a mudan ca de vari aveis (8.4) retica a equa c ao homogenea (8.3), pois as solu c oes de v

= 0
s ao constantes. Sob essa mesma mudan ca de vari aveis, temos, para o sistema n ao-homogeneo,
u

= A(t)u +b(t) A(t)u +b(t) = A(t)u +T(t; t


0
)v

= T(t; t
0
)
1
b(t).
Note que essa equa c ao em v pode ser resolvida explicitamente. Temos
v(t) = v(t
0
) +
_
t
t0
v

(s) ds = T(t
0
; t
0
)
1
u(t
0
) +
_
t
t0
T(s; t
0
)
1
b(s) ds.
Como T(t
0
; t
0
) = I e T(t; t
0
)
1
= T(t
0
; t), ent ao
v(t) = u(t
0
) +
_
t
t0
T(t
0
; s)b(s) ds
58
Voltando para a vari avel u, temos (como T(t; t
0
) e linear)
u(t) = T(t; t
0
)v(t) = T(t; t
0
)u(t
0
) +T(t; t
0
)
_
t
t0
T(t
0
; s)b(s) ds
= T(t; t
0
)u(t
0
) +
_
t
t0
T(t; t
0
)T(t
0
; s)b(s) ds
= T(t; t
0
)u(t
0
) +
_
t
t0
T(t; s)b(s) ds.
Esta e a chamada f ormula de varia c ao de constantes.
Teorema 8.6. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais
associados ` a equa c ao homogenea (8.3). Seja b = b() ((R, R
m
) e seja U(t; t
0
)
t,t0
o famlia dos operadores
fundamentais associados ` a equa c ao n ao-homogenea (8.2). Ent ao,
U(t; t
0
)x
0
= T(t; t
0
)x
0
+
_
t
t0
T(t; s)b(s) ds, t, t
0
R. (8.5)

No caso da equa c ao homogenea correspondente ser aut onoma, temos


Teorema 8.7. Sejam A L(R
m
)) e b = b() ((R, R
m
) e seja U(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores
fundamentais associados ` a equa c ao n ao-homogenea x

= Ax +b(t). Ent ao,


U(t; t
0
)x
0
= e
(tt0)A
x
0
+
_
t
t0
e
(ts)A
b(s) ds, t, t
0
R.

Observa cao 8.8. O nome f ormula de varia c ao de constantes vem do fato da soluc ao do problema homogeneo
ser T(t; t
0
)y
0
e de procurarmos a solu c ao do problema n ao-homogeneo correspondente apenas variando y
0
em rela c ao ao tempo na express ao acima e escrevendo x(t) = T(t; t
0
)v(t).
Exemplo 8.9. Considere a equa c ao escalar de segunda ordem
_
x

+x = t
x(0) = x
0
, x

(0) = y
0
.
Podemos escreve-la como um sistema de duas equa c oes de primeira ordem:
_
x
y
_

=
_
0 1
1 0
_ _
x
y
_
+
_
0
t
_
.
Se
A =
_
0 1
1 0
_
,
ent ao
e
tA
=
_
cos t sent
sent cos t
_
.
Logo,
_
t
0
e
sA
b(s) ds =
_
t
0
_
cos s sens
sen s cos s
_ _
0
s
_
ds =
_
t cos t sen t
t sent + cos t
_
.
Portanto,
_
x
y
_
(t) =
_
cos t sen t
sent cos t
_ _
x
0
y
0
_
+
_
cos t sen t
sent cos t
_ _
t cos t sent
t sen t + cos t
_
.
59
Obtemos, com isso, a solu c ao
x(t) = (x
0
+t cos t sen t) cos t + (y
0
+t sent + cos t) sent
= x
0
cos t +y
0
sen t +t.
A f ormula de varia c ao de constantes evidencia um fato que poderamos ter visto diretamente da equa c ao:
a solu c ao da equa c ao n ao-homogenea e a soma de uma solu c ao particular
_
t
t0
T(t; s)b(s) ds
(independente da condi c ao inicial), com todas as solu c oes T(t; t
0
)x
0
do problema homogeneo associado. Pode-
mos ter tambem uma solu c ao particular da forma
T(t; t
0
)x
1
+
_
t
t0
T(t; s)b(s) ds
(com x
1
xo), ` a qual podemos adicionar qualquer solu c ao T(t; t
0
)x
2
(com x
2
arbitr ario) do problema ho-
mogeneo associado.
Isso implica em que o espa co de solu c oes da equa c ao homogenea e um espa co am de dimens ao m:
Proposi cao 8.10. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja b = b() ((R, R
m
). O espa co de solu c oes = x
((R, R
m
); x

= A(t)x + b(t) e um espa co am de dimens ao m da forma = +


0
, onde e uma
solu c ao particular e
0
e o espa co vetorial das solu c oes do problema homogeneo associado x

= A(t)x.
Observa cao 8.11. No caso de uma equa c ao n ao-linear x

= f(x) com f globalmente Lipschitz em R


m
, pode-
se mostrar que o espa co de solu c oes e uma variedade topol ogica de dimens ao m, e que, se f e de classe (
k
,
k N, ent ao essa variedade e diferenci avel de classe (
k
e com os planos tangentes dados pelos espa cos das
solu c oes das equa c oes linearizadas y

= Df(t, x(t; x
0
))y, x
0
R
m
. O mesmo vale, em geral, para a equa c ao
x

= f(t, x) com f Lip


loc,x
(J), J R R
m
aberto, mas esse caso e tecnicamente mais delicado.
8.3. F ormula de varia cao de constantes nao-linear. A f ormula de varia c ao de constantes pode ser esten-
dida para certos sistemas n ao-lineares. Nesse caso, ela n ao e mais uma f ormula explcita para a solu c ao, mas
ainda assim e extremamente util, por exemplo, no estudo da estabilidade de pontos xos, de orbitas peri odicas
e de outros objetos e no estudo da dimens ao fractal de atratores, como veremos posteriormente.
Teorema 8.12. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais
associados ` a equa c ao homogenea (8.3). Seja f Lip
loc
(J), J R R
m
aberto, e seja x(t; t
0
, x
0
) a a
solu c ao maximal de
_
x

= A(t)x +f(t, x),


x(t
0
) = x
0
.
Ent ao,
x(t; t
0
, x
0
) = T(t; t
0
)x
0
+
_
t
t0
T(t; s)f(s, x(s; t
0
, x
0
)) ds, (t
0
, x
0
) J, t I
m
(t
0
, x
0
). (8.6)
Dem.: Basta denir b(t) = f(t, x(t; t
0
, x
0
)) e observar que x(t; t
0
, x
0
) coincide com a solu c ao do problema linear
y

= A(t)y + b(t) com y(t


0
) = x
0
. Note que b(), nesse caso, n ao est a denido em todo R, mas isso n ao e
problema. Outra demonstra c ao e derivar a express ao do lado direito de (8.6) e obter que ela satisfaz a equa c ao
diferencial x

= A(t)x +f(t, x) com x(t


0
) = x
0
.
No caso particular em que a equa c ao e aut onoma, temos
Teorema 8.13. Sejam A L(R
m
)) e f Lip
loc
(|), | R
m
aberto. Seja x(t; x
0
) a solu c ao maximal de
_
x

= Ax +f(x),
x(0) = x
0
.
60
Ent ao,
x(t; x
0
) = e
(tt0)A
x
0
+
_
t
t0
e
(ts)A
f(x(s; x
0
)) ds, x
0
|, t I
m
(x
0
).

8.4. Oscilador harm onico for cado sem atrito.


x

+
2
x = cos(t).
8.5. Evolu cao de volumes - F ormula de Liouville.
Lema 8.14. A fun c ao : L
(
R
m
) R denida por (L) = det L e de classe (
1
(de fato, analtica) com
d(L) H = tr (HL
1
)(L), H, L L(R
m
) com L inversvel.
Proposi cao 8.15. Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais
associados ` a equa c ao x

= A(t)x. Seja X L(R


m
). Ent ao,
d
dt
det(T(t; t
0
)X) = tr A(t) det(T(t; t
0
)X), t R.
Dem.: De fato,
d
dt
det(T(t; t
0
)X) =
d
dt
(det T(t; t
0
) det X) =
_
d
dt
det T(t; t
0
)
_
det X
= tr
__
d
dt
T(t; t
0
)
_
T(t
0
; t)
1
_
det T(t; t
0
) det X
= tr (A(t)T(t; t
0
)T(t
0
; t)) det T(t; t
0
) det X
= tr A(t) det(T(t; t
0
)X)

Problemas
8.1 Seja A = A() ((R, L(R
m
)) e seja T(t; t
0
)
t,t0
a famlia dos operadores fundamentais associados ` a
equa c ao x

= A(t)x. Se
A(t)
__
t
t0
A(s) ds
_
=
__
t
t0
A(s) ds
_
A(t), t, t
0
R,
mostre que
T(t; t
0
) = e
R
t
t
0
A(s) ds
, t, t
0
R.
8.2 Considere a equa c ao escalar
x

= a(t)x +b(t),
onde a() e b() s ao fun c oes reais contnuas de perodo T. Mostre que se o valor medio de a() sobre
um perodo T e diferente de zero, i.e.,
1
T
_
T
0
a(t) dt ,= 0,
ent ao a equa c ao acima tem uma e somente uma solu c ao de perodo T. Mostre ainda que essa solu c ao e
est avel se esse valor medio e negativo e inst avel se ele e positivo. (Sugest ao: Use a f ormula de varia c ao
de constantes para obter que a solu c ao no instante (n+1)T, onde n N, se escreve como um m ultiplo
da solu c ao no instante nT mais uma constante.)
8.3 Usando o resultado do problema anterior, ache uma solu c ao peri odica da equa c ao x

= x + sen x e
estude a sua estabilidade.
61
PARTE 4
SISTEMAS N

AO-LINEARES -
INTRODUC

AO
62
9. Sistemas N ao-Lineares
Pontos xos; orbitas peri odicas e quasi-peri odicas; liga c oes homoclnicas e heteroclnicas; con-
juntos omega-limite e alfa-limite. [9, 1, 8]
O comportamento de um sistema n ao-linear e muito mais rico que o de sistemas lineares e o nosso objetivo,
nessa se c ao, e classicar alguns dos objetos mais importantes e tpicos presentes em sistema n ao-lineares. Nas
aplica c oes, vamos procurar identicar esses objetos para tentar entender o comportamento global do sistema.
9.1. Objetos tpicos de um sistema nao-linear. No que se segue, vamos considerar as solu c oes maximais
x(t; x
0
), t I
m
(x
0
), de uma equa c ao n ao-linear x

= f(x), com f Lip


loc
(|), | R
m
aberto.


Orbitas: As orbitas s ao os conjuntos x(t; x
0
)
tIm(x0)
, que podem ser orbitas globais, se I
m
(x
0
) = R,
ou n ao. Denotamos por (x
0
) a orbita que passa por x
0
. Denimos, tambem, a orbita positiva de x
0
por
+
(x
0
) = x(t; x
0
)
tI
+
m
(x0)
e a orbita negativa de x
0
por

(x
0
) = x(t; x
0
)
tI

m
(x0)
. Cada orbita
(x
0
) pode, ainda, ser semi-global positivamente, se I
+
m
(x
0
) = R
+
, ou semi-global negativamente, se
I

m
(x
0
) = R

.
Pontos xos e pontos regulares: Um ponto x | tal que f( x) = 0 e dito um ponto xo do sistema
gerado por x

= f(x) ou da equa c ao x

= f(x) e e chamado, tambem, de um ponto singular de f ou


de uma singularidade de f. Um ponto x | tal que f(x) ,= 0 e dito um ponto regular de f.


Orbitas peri odicas: Uma orbita (x
0
) e dita peri odica ou fechada se x(T; x
0
) = x
0
para algum T >
0, T I
+
m
(x
0
), mas x(t; x
0
) , x
0
. O menor T tal que x(T; x
0
) = x
0
e dito o perodo dessa orbita ,
que, pela continuidade das solu c oes, existe e e positivo. Note que como o sistema e aut onomo, temos
que se x(T; x
0
) = x
0
ent ao I
m
(x
0
) = R e x(t +T; x
0
) = x(t; x
0
) para todo t R.
Exemplo 9.1. O crculo unit ario e uma orbita peri odica do sistema
_
x

= x(1 x
2
y
2
)) by,
y

= bx +y(1 x
2
y
2
),
onde b R, o que pode ser visto escrevendo-se o sistema em coordenadas polares:
_
r

= r r
3
,

= b.


Orbitas quasi-peri odicas: Uma orbita (x
0
) e dita quasi-peri odica (de ordem ou grau n) se ela n ao e
global e e da forma
x(t; x
0
) = g(
1
t,
2
t, . . . ,
n
t), t R,
onde g : R
n
R
m
, n 2, e T-peri odica em cada vari avel, com o mesmo perodo T > 0, e
1
, . . . ,
n
s ao racionalmente independentes, i.e. cada raz ao
i
/
j
e um n umero irracional, para i ,= j.
Exemplo 9.2. Considere uma regi ao toroidal parametrizada da forma
_
_
_
x = (2 +r cos ) cos ,
y = (2 +r cos ) sen ,
z = r sen ,
onde 0 r < 2, 0 < 2, 0 < 2, e considere, nessa regi ao, o sistema dado por
_
_
_

= a,

= b,
r

= r r
3
,
onde a, b > 0. A circunferencia r = 0 e uma orbita peri odica. Para r = 1, temos v arias orbitas da
forma
(x, y, z)(t) = (2 + cos(bt) cos(at), 2 cos(bt) sen(at), sen(bt)),
que s ao peri odicas se a/b e racional e quasi-peri odicas se a/b e irracional, sendo as orbitas, nesse
ultimo caso, densas no toro r = 1.
63


Orbitas heteroclnicas: S ao orbitas globais associadas a solu c oes x(, x
0
) com a propriedade de que
existem os limites
x

= lim
t
x(t; x
0
) e x
+
= lim
t+
x(t; x
0
),
com x

e x
+
pontos xos distintos do sistema. Essas orbitas tambem s ao chamadas de liga c oes
heteroclnicas.
Exemplo 9.3. As semi-circunferencias (x, y) R
2
; x
2
+ y
2
= 1, y > 0 e (x, y) R
2
; x
2
+ y
2
=
1, y < 0 s ao orbitas heteroclnicas do sistema dado em coordenadas polares por
_
r

= r r
3
,

= (r
2
1)
2
+r
2
sen
2
.
Exemplo 9.4. As semi-circunferencias (x, y) R
2
; x
2
+ y
2
= 1, y > 0 e (x, y) R
2
; x
2
+ y
2
=
1, y < 0 s ao orbitas heteroclnicas do sistema dado em coordenadas polares por
_
r

= (1 r)
3
r,

= (r
2
1)
2
+r
2
sen
2
.


Orbitas homoclnicas: S ao similares ` as orbitas heteroclnicas exceto que x

= x
+
. Essas orbitas
tambem s ao chamadas de liga c oes homoclnicas.
Exemplo 9.5. A circunferencia unit aria menos o ponto (1, 0) e uma orbita homoclnica do sistema
dado em coordenadas polares por
_
r

= r r
3
,

= (r
2
1)
2
+r
2
sen
2
/2.
Exemplo 9.6. A circunferencia unit aria menos o ponto (1, 0) e uma orbita homoclnica do sistema
dado em coordenadas polares por
_
r

= (1 r
2
)
3
r,

= (r
2
1)
2
+r
2
sen
2
/2.
Conjuntos invariantes: Seja X um subconjunto do espa co de fase. Dizemos que X e (i) positivamente
invariante se para qualquer x
0
X, segue que I
+
m
(x
0
) = R
+
e
+
(x
0
) X; (ii) negativamente
invariante se para qualquer x
0
X, segue que I

m
(x
0
) = R

(x
0
) X; e (iii) invariante se para
qualquer x
0
X segue que I
m
(x
0
) = R e (x
0
) X.
Se n ao exigirmos que as orbitas sejam globais ou semi-globais, temos as seguintes extens oes das
deni c oes acima: X e dito (i) fracamente positivamente invariante se
+
(x
0
) X, x
0
X; (ii)
fracamente negativamente invariante se

(x
0
) X, x
0
X; e (iii) fracamente invariante se (x
0
)
X, x
0
X.
Exemplo 9.7. Qualquer orbita e fracamente invariante e orbitas globais s ao invariantes. Alem disso,
no Exemplo 9.2, o toro r = 1 e invariante independentemente de a/b ser irracional ou n ao. A
circunferencia unit aria e o pr oprio crculo unit ario s ao invariantes em ambos os Exemplos 9.3 e 9.5,
e, nesses mesmos exemplos, o crculo r 2 e positivamente invariante e o crculo r 1/2 e
negativamente invariante.
Conjuntos limites: Para caracterizar o comportamento assint otico do sistema (quando t vai para ),
temos os chamados conjuntos limites. Se I
+
m
(x
0
) = R
+
, denimos o conjunto -limite de x
0
por
(x
0
) = w |; t
n
+, x(t
n
; x
0
) w.
Se I

m
(x
0
) = R

, denimos o conjunto -limite de x


0
por
(x
0
) = w |; t
n
, x(t
n
; x
0
) w.
Alem disso, dada uma orbita , os conjuntos (x
0
) e (x
0
) s ao independentes de x
0
, o que nos
permite denir os conjuntos limites () e () da pr opria orbita .
64
Exemplo 9.8. Considere o sistema do Exemplo 9.4. Considere uma condi c ao inicial p
0
= (x
0
, y
0
)
no plano. Se p
0
pertence ` a circunferencia unit aria com y
0
> 0, ent ao o conjunto -limite de p
0
e
o ponto (1, 0) e o conjunto -limite de p
0
e o ponto (1, 0). Se p
0
pertence ` a circunferencia
unit aria com y
0
< 0, ent ao (p
0
) = (1, 0) e (x
0
) = (1, 0). Se 0 < x
2
0
+ y
2
0
< 1, ent ao
(x
0
) = r = 1, ou seja, e formado pelas duas orbitas heteroclnicas mais os dois pontos xos (1, 0)
e (1, 0), e (p
0
) = (0, 0). Se x
2
0
+ y
2
0
> 1, ent ao (p
0
) = r = 1 e o conjunto -limite de p
0
e vazio. No caso dos pontos xos, (1, 0), (1, 0) e (0, 0). Cada um deles e o seu proprio conjunto
limite, tanto positivo quanto negativo.
Exemplo 9.9. No caso do sistema do Exemplo 9.2 com a/b irracional, o conjunto -limite de qualquer
orbita diferente da orbita peri odica r = 0 e todo o toro r = 1. Quanto ao conjunto -limite, este
e a orbita peri odica r = 0, para as orbitas no interior do toro, e o proprio toro r = 1 para as
orbitas no toro, e n ao est a denido para as orbitas fora no exterior do toro.
Ciclo limite: Uma orbita peri odica que seja o conjunto -limite ou -limite de algum ponto do espa co
de fase e chamada de ciclo limite.
Variedades est aveis e inst aveis de pontos xos: Dado um ponto xo x, denimos suas variedades es-
t avel e inst avel respectivamente por
W
s
( x) = x
0
; I
+
m
(x
0
) = R
+
, (x
0
) = x,
e
W
u
( x) = x
0
; I

m
(x
0
) = R

, (x
0
) = x.

E f acil ver que as variedades est aveis s ao positivamente invariantes e fracamente negativamente invari-
antes e as variedades inst aveis s ao negativamente invariantes e fracamente positivamente invariantes.
Exemplo 9.10. Considere o sistema do Exemplo 9.3. Ent ao W
s
(1, 0) = x
2
+y
2
= 1, y < 0(1, 0)
e W
u
(1, 0) = x
2
+y
2
= 1, y > 0 (1, 0). Considere, agora, o sistema
_
x

= x x
3
,
y

= y.
Os pontos xos s ao (0, 0), (1, 0) e (1, 0), com W
s
(0, 0) = x = 0, W
u
(0, 0) = y = 0, 1 < x < 1,
W
s
(1, 0) = x > 0, W
u
(1, 0) = (1, 0), W
s
(1, 0) = x < 0 e W
u
(1, 0) = (1, 0).
9.2. Propriedades dos conjuntos limites.
Proposi cao 9.11. Temos a seguinte caracteriza c ao dos conjuntos -limite:
(x
0
) =
t0

st
x(s; x
0
). (9.1)
Teorema 9.12. Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto. Se x
0
| e tal que I
+
m
(x
0
) = R
+
e
+
(x
0
) e pre-
compacto em |, ent ao (x
0
) e n ao-vazio, compacto, invariante e conexo. Alem disso, (x
0
) atrai a orbita de
x
0
no sentido de que
lim
t+
dist(x(t; x
0
), (x
0
)) = 0. (9.2)
Dem.: Sendo a orbita de x
0
pre-compacta em |, temos que
st
x(s; x
0
) e compacto para todo t 0. Logo,
pela caracteriza c ao (9.1), temos que o conjunto -limite de x
0
e a interse c ao de compactos decrescentes, logo,
e n ao-vazio e compacto. Para ver que ele e invariante, seja w (x
0
). Ent ao existe t
n
+ tal que
x(t
n
; x
0
) w.
Seja, agora, t 0. Por continuidade, temos
x(t +t
n
; x
0
) = x(t; x(t
n
; x
0
)) x(t; w), t I
m
(w).
Alem disso, como t +t
n
+, temos, tambem, que x(t; w) (x
0
) para todo t I
m
(w). Mas como (x
0
) e
compacto, temos (veja o Teorema 4.14 e a Observa c ao 4.15), necessariamente, que I
m
(w) = R e x(t; w) (x
0
)
para todo t R, o que mostra que (x
0
) e invariante.
65
Para provar (9.2), suponha que o resultado seja falso. Ent ao podemos achar uma seq uencia t
n
+ tal
que
dist(x(t
n
; x
0
), (x
0
)) > 0,
para algum > 0. Como a orbita de x
0
e pre-compacta em |, existe um w | e uma subseq uencia t
n
+
tal que
x(t
n
; x
0
) w.
Mas por deni c ao isso implica que w pertence a (x
0
), o que impossvel, pois temos, tambem, que
dist(w; (x
0
)) > 0.
Finalmente, se (x
0
) n ao fosse conexo, ent ao teramos A e B disjuntos e abertos em (x
0
) tais que (x
0
) =
AB. Como (x
0
) e compacto, ent ao A e B seriam compactos, tambem. Teramos, ent ao, abertos disjuntos
U e V tais que A U e B V . Com isso, U V seria uma vizinhan ca de (x
0
). De (9.2), teramos, ent ao,
que
x(t; x
0
) U V, t T,
para algum T sucientemente grande. Mas x e contnuo e [T, +) e conexo, logo x([T, +); x
0
) U V seria
conexo, logo x([T; +); x
0
) estaria todo contido ou em U ou em V . Se ele estivesse contido todo em U, ent ao
V n ao poderia conter pontos limites de x
0
e vice-versa, o que e uma contradi c ao. Logo, (x
0
) e conexo.
Podemos estender o resultado do Teorema 9.12 para certos casos em que | fechado. Nesses casos, e melhor
trabalharmos em um plano um pouco mais abstrato e considerar o sistema din amico gerado por x

= f(x) em
|, se esse for o caso:
Teorema 9.13. Seja M um espa co metrico completo e seja S(t)
t
um semigrupo em M. Se x
0
M e tal
que
+
(x
0
) e precompacto em M, ent ao (x
0
) e n ao-vazio, compacto, invariante e conexo.

Exemplo 9.14. Considere o sistema


_
x

= y(1 +x
2
),
y

= (x y)(y
2
1),
com > 0. Se (x
0
, y
0
) e tal que [y
0
[ < 1 e (x
0
, y
0
) ,= (0, 0), ent ao I
m
(x
0
, y
0
) = R e (x
0
) = (0, y); y = 1
e n ao-vazio, mas n ao e compacto, nem invariante (apenas fracamente invariante), nem atrai a orbita de x
0
no sentido de (9.2) e e desconexo.
Problemas
9.1 Suponha que uma equa c ao x

= f(x), f Lip
loc,x
(R
m
), gera um semigrupo S(t)
t0
em R
m
. Seja
X R
m
. Mostre que X e (i) positivamente invariante se e somente se S(t)X X, t 0; (ii)
negativamente invariante se e somente se X S(t)X, t 0; e (iii) invariante se e somente se
S(t)X = X, t 0.
9.2 Considere um semigrupo S(t)
t0
denido em um subconjunto fechado M R
m
. Um ponto x M
e dito errante se, para qualquer vizinhan ca U M de x, existe uma seq uencia positiva t
n
+ tal
que S(t
n
)U U ,= . Mostre que se (x
0
) ,= , para x
0
M, ent ao qualquer x (x
0
) e errante.
9.3 Considere um semigrupo S(t)
t0
denido em um subconjunto fechado M R
m
. Uma orbita
de S(t)
t0
e dita recorrente se (). Mostre, atraves de exemplos, que a inclus ao ()
pode ser estrita e que nem todas as orbitas de um conjunto -limite s ao, necessariamente, orbitas
recorrentes.
66
10. Estabilidade de Pontos Fixos via Linearizac ao
Estabilidade e instabilidade em sistemas lineares aut onomos e n ao-aut onomos. Estabilidade e
instabilidade de pontos xos em sistemas n ao-lineares via lineariza c ao. Teorema de Hartman-
Grobman. [9, 8]
10.1. Estabilidade em sistemas lineares aut onomos homogeneos.
Teorema 10.1. Seja A L(R
m
) tal que
Re < a, (A),
onde a R. Ent ao, existe K 1 tal que
|e
tA
| Ke
at
, t 0.
Dem.: Basta obter o resultado para cada bloco de Jordan real do operador A. Seja B R
mm
a forma
can onica de Jordan real do operador A e seja [ [

uma norma qualquer em R


m
. Seja B
j
R
mjmj
um bloco
de Jordan real m
j
m
j
de A. Denotamos por [ [

tambem a norma [ [

em R
m
restrita a um subespa co
m
j
m
j
de R
m
e por | |

a norma de operadores correspondente. Se B


j
= [
j
], e obvio que
j
< a e
|e
tBj
|

= e
jt
e
at
, t 0.
Se
B
j
=
_

j

j

j

j
_
,
ent ao
j
< a e
e
tBj
= e
jt
_
cos
j
t sen
j
t
sen
j
t cos
j
t
_
,
logo
|e
tBj
|

C
1
e
jt
C
1
e
at
, t 0.
para algum C
1
> 0.
Se
B
j
=
_

j
1
j
.
.
.
.
.
.
1
j
_

_
,
ent ao
j
< a e
e
tBj
= e
jt
_

_
1
t 1
t
2
/2 t 1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
mj1
/(m
j
1)! t
2
/2 t 1
_

_
,
logo
|e
tBj
|

C
2
_
1 +
t
mj1
(m
j
1)!
_
e
jt
C
2
_
1 +
t
mj1
(m
j
1)!
_
e
(j+a)t
e
at
C
3
e
at
, t 0.
O caso de um bloco de Jordan com uma parte nilpotente associada a um autovalor complexo e uma
combina c ao dos dois ultimos casos e a estimativa e similar a esse ultimo. A combina c ao de todos esses
resultados completa a demonstra c ao do teorema.
O nosso interesse maior est a no caso em que todos os autovalores de A tem parte real negativa, nesse caso
podemos tomar a negativo no Teorema 10.1 acima e obter o decaimento exponencial das solu c oes. Apenas
para explicitar esse decaimento e que tomamos a como cota superior para a parte real dos autovalores de A.
E por esse mesmo motivo enunciamos o seguinte corol ario:
67
Corolario 10.2. Seja A L(R
m
) tal que todos os seus autovalores tem parte real negativa. Ent ao as solu c oes
de x

= Ax convergem exponencialmente para a origem. Mais precisamente,


|e
tA
| K
a
e
at
, t 0.
onde a > 0 e tal que Re < a < 0 para todo (A) e K
a
1 depende de a.
Observa cao 10.3. Seja
+
= maxRe ; (A). Em geral, quando a
+
, temos que K
a
no
Corol ario 10.2 vai para +. Porem, se todos os autovalores de A com parte real igual a
+
s ao semi-simples,
ent ao K
a
ca limitado e obtemos |e
tA
| Ke

+
t
, para todo t 0.

E possvel modicar a norma em R


m
para obtermos o resultado do Teorema 10.1 com K = 1, o que e util,
por exemplo, na demonstra c ao do Teorema de Hartman-Grobman, que veremos posteriormente.
Teorema 10.4. Seja A L(R
m
) tal que
Re < a, (A),
onde a R. Ent ao, existe uma norma [ [

em R
m
cuja norma de operadores correspondente e tal que
|e
tA
|

e
at
, t 0.
Dem.: Dada uma norma [ [ em R
m
arbitr aria, dena
[x[

= sup
0
e
a
[e
A
x[.
Pelo Teorema 10.1, [ [

est a bem denido e e uma norma em R


m
. Alem disso,
[e
tA
x[

= sup
0
e
a
[e
A
e
tA
x[ = sup
0
e
a(+t)
e
at
[e
(+t)A
x[
= e
at
sup
0
e
a(+t)
[e
(+t)A
x[ = e
at
sup
st
e
as
[e
sA
x[
e
at
sup
s0
e
as
[e
sA
x[ = e
at
[x[

, t 0,
o que demonstra o teorema.
No resultado do Teorema 10.4, a nova norma ainda pode ser tomada como sendo proveniente de um produto
interno.
Proposi cao 10.5. Seja [ [ uma norma em R
m
proveniente de um produto interno < , > e seja A L(R
m
)
tal que
< Ax, x > a[x[
2
, x R
m
.
Ent ao
|e
tA
| e
at
, t 0,
onde | | e a norma de operadores associada a [ [.
Dem.: Temos
d
dt
[e
tA
x[
2
= 2 <
d
dt
e
tA
x, e
tA
x > = 2 < Ae
tA
x, e
tA
x > 2a[e
tA
x[
2
.
Logo,
[e
tA
x[
2
e
2at
[x[
2
, t 0,
o que implica em
|e
tA
| e
at
, t 0.

68
Teorema 10.6. Seja A L(R
m
) tal que
Re < a, (A),
onde a R. Ent ao, existe uma norma [ [

em R
m
associada a um produto interno < , > tal que
< Ax, x > a[x[
2
, x R
m
.
e cuja norma de operadores correspondente e tal que
|e
tA
|

e
at
, t 0.
Dem.: Seja B a forma can onica de Jordan real de A associada a uma base . Seja > 0. A cada bloco de
Jordan B
j
R
mjmj
da forma
B
j
=
_

j
1
j
.
.
.
.
.
.
1
j
_

_
,
considere a matriz inversvel
P
j,
=
_

mj1
.
.
.

1
_

_
,
e para cada bloco de Jordan B

j
R
2mj2mj
da forma
B

j
=
_

_
C
j
I
2
C
j
.
.
.
.
.
.
I
2
C
j
_

_
,
onde
C
j
=
_

j

j

j

j
_
e I
2
=
_
1 0
0 1
_
,
considere a matriz inversvel
P

j,
=
_

mj1
I
2
.
.
.
I
2
I
2
_

_
.

E f acil ver que


P
1
j,
B
j
P
j,
=
_

j

j
.
.
.
.
.
.

j
_

_
,
e que
P

j,
1
B
j
P

j,
=
_

_
C
j
I
2
C
j
.
.
.
.
.
.
I
2
C
j
_

_
,
69
O produto direto dos P
j,
e P

j,
na ordem apropriada leva a base em uma nova base

=
1,
, . . . ,

m,
. Considere o produto interno < , >

denido por sua a c ao nos elementos da base

:
<
i,
,
k,
>

=
_
1, se i = k,
0, se i ,= k.
Se
j
1,
, . . . ,
j
mj,
s ao os elementos dessa base associados ao bloco P
1
j,
B
j
P
j,
, ent ao e f acil ver que
A
j
mj,
=
j

j
mj,
,
A
j
i,
=
j

j
i,
+
j
i+1,
, i = 1, . . . , m
j
1.
Logo, se y =

c
i

j
i,
, ent ao
< Ay, y >

=
j
mj

i=1
c
2
j
+
mj1

i=1
c
i
c
i+1

j
[y[
2

+[y[
2

= (
j
+)[y[
2

.
Como
j
< a, segue que para sucientemente pequeno,
< Ay, y >

a[y[
2

.
Analogamente, podemos obter a mesma estimativa para o bloco proveniente de B

j
, de forma que para
sucientemente pequeno, temos
< Ax, x >

a[x[
2

,
para todo x R
m
. Isso prova a primeira parte do teorema; a segunda decorre da Proposi c ao 10.5.
Podemos inverter o tempo e obter o seguinte resultado:
Teorema 10.7. Seja A L(R
m
) tal que
Re > b, (A),
onde b R. Ent ao, existe K 1 tal que
[e
tA
x[ K
1
e
bt
[x[, t 0.
Alem disso, existe uma norma [ [

em R
m
proveniente de um produto interno tal que
[e
tA
x[

e
bt
[x[

, t 0.
Dem.: Como (A) = (A), temos
Re < b, (A).
Logo, para t 0, temos
[x[ = [e
tA
e
tA
x[ [e
t(A)
e
tA
x[ Ke
bt
[e
tA
x[,
de modo que
[e
tA
x[ K
1
e
bt
[x[, t 0.
Analogamente para a existencia do produto interno.
Corolario 10.8. Seja A L(R
m
) tal que todos os seus autovalores tem parte real positiva. Ent ao as solu c oes
de x

= Ax se afastam exponencialmente da origem. Mais precisamente,


|e
tA
x| K
1
b
e
bt
[x[, t 0.
onde b > 0 e tal que ' > b > 0 para todo (A) e K
b
1 depende de b.
Deni cao 10.9. Um operador A L(R
m
) e dito hiperb olico se nenhum autovalor de A tem parte real nula.
O pr oximo resultado segue dos resultados acima.
70
Teorema 10.10. Seja A L(R
m
) hiperb olico com autovalores com parte real positiva e autovalores com parte
real negativa. Ent ao existem subespa cos E
s
e E
u
invariantes por A e uma norma [ [

proveniente de um
produto interno, tal que
[e
tA
x[

e
at
[x[

, t 0, x E
s
,
[e
tA
x[

e
bt
[x[

, t 0, x E
u
,
onde a, b > 0.

Deni cao 10.11. O subespa co E


s
do Teorema 10.10 e chamado de variedade linear est avel e o subespa co
E
u
, de variedade linear inst avel.
Observa cao 10.12. Os resultados acima justicam a classica c ao dada na subse c ao 7.2: i) se todos os
autovalores de A tem parte real negativa, ent ao as solu c oes de x

= Ax se aproximam exponencialmente da
origem, que e dita um ponto xo atrator; ii) se todos os autovalores de A tem parte real positiva, ent ao as
solu c oes de x

= Ax se afastam exponencialmente da origem, que e dita um ponto xo repulsor; iii) se alguns


autovalores de A tem parte real positiva, outros, negativa, e nenhum tem parte real nula, ent ao a origem e um
ponto xo de sela.
10.2. Estabilidade em sistemas lineares nao-aut onomos homogeneos. No caso de uma equa c ao da
forma x

= A(t)x, a an alise e mais delicada. Por exemplo, para que todas as solu c oes convirjam para a
origem, n ao basta que para cada t R, todos os autovalores de A(t) tenham parte real negativa. De fato,
considere
A(t) =
_
1 +
3
2
cos
2
t 1
3
2
cos t sent
1
3
2
sent cos t 1 +
3
2
sen
2
t
_
.
Seus autovalores s ao

=
1 i

7
4
,
independentes de t e com parte real negativa. Porem,
x(t) = e
t/2
_
cos t
sen t
_
e solu c ao e se afasta exponencialmente da origem.
A explica c ao para o fen omeno acima e que o operador P = P(t) que leva A(t) na sua forma can onica de
Jordan real e tal que P(t) leva uma circunferencia em uma elipse cujos semieixos giram com t. Um gr aco
do campo de vetores ao longo dessas elipses explica o porque do crescimento da solu c ao, pois certos vetores,
apesar de apontarem para dentro da elipse, apontam para longe da origem.
Note, ainda, que, no exemplo acima,
tr A(t) =
1
2
,
de modo que os volumes bidimensionais ( areas) decrescem, o que n ao e suciente para garantir o decaimento
das solu c oes. Para garantir o decaimento, precisamos, tambem, que volumes unidimensionais (comprimentos)
tambem decaiam. No caso m-dimensional, precisamos que todos os volumes k-dimensionais, k = 1, . . . , m,
decres cam. Isso nos leva aos expoentes e multiplicadores de Lyapunov, que tambem s ao uteis no caso n ao-
linear. No caso particular de uma matriz peri odica, temos os expoentes e multiplicadores de Floquet ou
caractersticos.
71
10.3. Estabilidade em sistemas nao-lineares. Considere um sistema n ao-linear aut onomo
_
x

= f(x),
x(0) = x
0
,
onde f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja x | tal que f( x) = 0. Ent ao x(t) x e solu c ao de x

= f(x) com
x(0) = x. Essa solu c ao e dita solu c ao estacion aria e x e dito um ponto xo da equa c ao x

= f(x). O ponto x
e tambem dito uma singularidade de f. Estamos interessados em saber o que acontece com a solu c ao quando
x
0
est a pr oximo de x, se as solu c oes continuam pr oximas de x, se elas convergem para x, se elas se afastam
de x, ou se todas essas situa c oes ocorrem, dependendo de x
0
. Temos, nessa dire c ao, as seguintes deni c oes:
Deni cao 10.13. Um ponto xo x e dito Lyapunov-est avel ou est avel no sentido de Lyapunov se para todo
> 0, existe > 0 tal que se [x
0
x[ , ent ao I
+
m
(x
0
) = R
+
e [x(t; x
0
) x[ para todo t 0.
Deni cao 10.14. Um ponto xo x e dito assintoticamente est avel quando e Lyapunov-est avel e existe > 0
tal que se [x
0
x[ , ent ao I
+
m
(x
0
) = R
+
e
x(t; x
0
) x, quando t +.
Deni cao 10.15. Um ponto xo x e dito inst avel quando n ao e Lyapunov-est avel.
Exemplo 10.16. Considere um sistema linear bidimensional. Se a origem e um centro, ent ao ela e um
ponto xo Lyapunov-est avel mas n ao e assintoticamente est avel. Se a origem e um atrator, ent ao ela e
assintoticamente est avel. Se ela e um ponto de sela ou um repulsor, ent ao ela e inst avel.
Observa cao 10.17.

E possvel termos um ponto xo que n ao seja Lyapunov-est avel, mas tal que todas as
solu c oes x(t; x
0
) com x
0
em uma certa vizinhan ca de x sejam tais que I
+
m
(x
0
) = R
+
e x(t; x
0
) x quando
t +.
Quando f e diferenci avel em x e Df( x) e hiperb olico, podemos inferir a estabilidade de x a partir da
equa c ao linearizada
y

= Df( x)y,
que e uma equa c ao linear aut onoma y

= Ay com A = Df( x). A ideia e que fazendo x = x + y, temos,


expandindo f em torno de x,
y

= x

= f(x) = f( x +y) = f( x) +Df( x)y +O([y[


2
) Df( x)y,
enquanto y for pequeno.
Teorema 10.18 (Princpio da Estabilidade via Lineariza cao). Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e
seja x | tal que f( x) = 0. Suponha que f seja diferenci avel em x com todos os autovalores de Df( x) com
parte real negativa. Ent ao x e assintoticamente est avel.
Dem.: Seja
r(y) = f( x +y) Df( x)y.
Como f e diferenci avel em x e f( x) = 0, temos que para todo > 0, existe > 0 tal que
r(y)
[y[
, y ,= 0, [y[ < .
Seja A = Df( x). Como todos os autovalores de A = Df( x) tem parte real negativa, segue do Teorema 10.1
que
|e
tA
| Ke
at
, t 0.
para algum a > 0 e algum K 1.
Seja x
0
|, x
0
,= x, com
[x
0
x[ < /K
e seja
y(t) = x(t; x
0
) x, t I
m
(x
0
).
72
Ent ao
y

= Df( x)y +r(y),


ou,
y

= Ay +b(t),
onde A = Df( x) e b(t) = r(y(t)). Logo, pela f ormula de varia c ao de constantes, temos
y(t) = e
tA
y
0
+
_
t
0
e
(ts)A
b(s) ds, t I
m
(x
0
).
Seja I = t I
+
m
(x
0
); [y(t)[ < . Por continuidade, temos que I e n ao-vazio, pois [y(0)[ = [x
0
x[ < /K .
Com isso,
[y(t)[ Ke
at
[y(0)[ +
_
t
0
Ke
a(ts)
[r(y(s))[ ds Ke
at
+K
_
t
0
e
a(ts)
[y(s)[ ds, t I.
Seja (t) = e
at
[y(t)[, ent ao
(t) K(0) +K
_
t
0
(s) ds, t I.
Pelo Lema de Gronwall, deduzimos que
(t) K(0)e
Kt
, t I.
Logo,
[y(t)[ K[y(0)[e
(aK)t
, t I.
Tomando > 0 sucientemente pequeno tal que a K > 0, obtemos
[y(t)[ < , t I.
Por continuidade, isso mostra que I = I
+
m
(x
0
) = R
+
e que
[x(t; x
0
) x
0
[ = [y(t)[ K[x
0
x[e
(aK)t
< , t R
+
,
e
[x(t; x
0
) x
0
[ = [y(t)[ K[x
0
x[e
(aK)t
0, quando t +,
o que demonstra o teorema.
Exemplo 10.19. Considere a equa c ao do pendulo com atrito:
_
x

= y
y

= senx ky,
onde k > 0. A origem, (0, 0) e um ponto xo e os autovalores de Df(0, 0) s ao

=
k

k
2
4
2
.
Logo, Df(0, 0) tem autovalores complexos conjugados com a parte real negativa, se 0 < k < 2, tem um
autovalor duplo negativo igual 1, se k = 2, e tem dois autovalores negativos distintos, se k > 2. Portanto, a
origem e assintoticamente est avel para qualquer k > 0.
Teorema 10.20. Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja x | tal que f( x) = 0. Suponha que f seja
diferenci avel em x com pelo menos um autovalor de Df( x) com parte real positiva. Ent ao x e inst avel. Mais
precisamente, existem solu c oes x(t) denidas, pelo menos, em (, 0] tais que x(t) x quando t .
73
Dem.: Sem perda de generalidade, podemos assumir que x = 0, basta, para isso, considerarmos o sistema
y

= g(y) com g(y) = f( x +y) de modo que uma solu c ao x de x

= f(x) est a relacionado com uma solu c ao y


de y

= g(y) atraves de x = x +y.


Seja E
1
E
2
= R
m
uma decomposi c ao de R
m
em subespa cos invariantes de Df(0) tais que todos os
autovalores de Df(0)[
E1
tem parte real positiva e todos os autovalores de Df(0)[
E2
tem parte real n ao-
positiva. Sejam A = Df(0)[
E1
e B = Df(0)[
E2
. Pelo Teorema 10.6, podemos achar a > b, a > 0 e um produto
interno < , > associada a uma norma [ [ tais que
< Ax
1
, x
1
> a[x
1
[
2
, x
1
E
1
,
< Ax
2
, x
2
> b[x
2
[
2
, x
2
E
2
,
e tal que os subespa cos E
1
e E
2
s ao ortogonais em rela c ao a esse produto interno.
Escreva f(x) = f
1
(x) +f
2
(x) de acordo com a decomposi c ao R
m
= E
1
E
2
e sejam r
1
(x) e r
2
(x) os restos
dados por
f
1
(x) = f
1
(x
1
+x
2
) = Ax
1
+r
1
(x), e f
2
(x) = f
2
(x
1
+x
2
) = Bx
2
+r
2
(x).
Como f e diferenci avel em x = 0, temos que para > 0 qualquer, existe > 0 tal que
[r
1
(x)[, [r
2
(x)[ [x[, x, [x[ .
Considere o cone
C = x |; x = x
1
+x
2
, [x
2
[ [x
1
[, [x[
Note que, em C, temos
[x
1
[
2
[x[
2
= [x
1
[
2
+[x
2
[
2
[x
1
[
2
+[x
1
[
2
= 2[x
1
[
2
.
Para > 0 sucientemente pequeno, temos que se x = x(t) = x
1
(t) + x
2
(t) e solu c ao de x

= f(x) em C
para t em um intervalo I, ent ao
1
2
d
dt
([x
2
[
2
[x
1
[
2
) 0.
De fato,
1
2
d
dt
([x
2
[
2
[x
1
[
2
) = < f
2
(x), x
2
> < f
1
(x), x
1
>
= < Bx
2
, x
2
> + < r
2
(x), x
2
> < Ax
1
, x
1
> < r
1
(x), x
1
>
b[x
2
[
2
+[x[[x
2
[ a[x
1
[
2
+[x[[x
1
[
b[x
1
[
2
+ 2

2[x
1
[
2
a[x
1
[
2
= (a b 2

2)[x
1
[
2
0;
basta, ent ao, que seja sucientemente pequeno para que
a b

2 > 0.
Com isso, a solu c ao x(t) s o pode sair de C pelos lados, i.e., quando [x(t)[ = . Vamos, de fato, mostrar que
qualquer solu c ao em C sai de C em tempo nito, com [x(t)[ = para algum t 0, o que implica em x = 0
ser inst avel. Para tanto, observe que
1
2
d
dt
[x
1
[
2
= < f
1
(x), x
1
>
= < Ax
1
, x
1
> + < r
1
(x), x
1
>
a[x
1
[
2
[x[[x
1
[
(a

2)[x
1
[
2
,
com a

2 > 0. Logo, [x[ [x


1
[ cresce exponencialmente ate alcan car o bordo de C em tempo nito e, em
seguida, sair de C pelos lados.
74
Para obtermos solu c oes que convergem para x = 0 quando t vai para , considere uma sequencia x
n
0
em C. Como x
n
C, segue do que foi feito acima que a soluc ao x(t; x
n
) alcan ca o bordo de C em algum
ponto x(T
n
; x
n
) com [x(T
n
; x
n
)[ = , em algum instante T
n
0. Como f e Lipschitz em C, com constante de
Lipschitz L, digamos, ent ao
[x(t; x
n
)[ [x
n
[e
Lt
, t 0.
Tomando t = T
n
acima, e levando em considera c ao que x
n
0, vemos que
e
LTn


[x
n
[
+,
logo T
n
+.
Considere, agora, os pontos x
0,n
= x(T
n
; x
n
) como condi c oes iniciais e considere as solu c oes correspondentes
x(t; x
0,n
) = x(t + T
n
; x
n
), que est ao denidas e em C em, pelo menos, [T
n
; 0], respectivamente. Para cada
intervalo [N, 0], a sequencia x(; x
0,n
)
n
, para n sucientemente grande, e limitada uniformemente, pois
est a toda em C, e e eq uicontnua, o que segue da equa c ao diferencial. Pelo Teorema de Arzela-Ascoli e por
um argumento de diagonaliza c ao, existe uma subseq uencia n

tal que o limite


lim
n

x(t; x
0,n
) = x(t; x
0
)
existe para todo t 0 e e uniforme em cada subintervalo compacto de R

, comx
0
C, [x
0
[ = e I

m
(x
0
) = R

.
Com isso, escrevendo x(t; x
0
) = x
1
(t) +x
2
(t) como acima, temos
1
2
d
dt
[x
1
[
2
(a

2)[x
1
[
2
,
com a

2 > 0. Portanto,
d
dt
_
[x
1
[
2
e
at
_
0,
e, para t 0,
[x
1
(0)[
2
[x
1
(t)[
2
e
at
0,
logo,
[x
1
(t)[
2
[x
1
(0)[e
at

2
e
at
0, t +.
Como x(t; x
0
) C, segue, tambem, que x
2
(t) 0, logo x(t; x
0
) x = 0 quando t 0.
Observa cao 10.21. No Teorema 10.20 se Df( x) tem, tambem, autovalores com parte real positiva, ent ao
pode-se mostrar que h a solu c oes convergindo para x quando t +. Isso pode ser demonstrado facilmente
revertendo-se o tempo ou adaptando-se o argumento da demonstra c ao acima como pedido no Problema 10.2.
Veja, tambem, o Problema 10.3.
Observa cao 10.22. Adaptando-se a demonstra c ao do Teorema 10.20, pode-se mostrar que o conjuntos dos
pontos x
0
na vizinhan ca de raio da origem que se afastam da origem, ou, mais precisamente, convergem
para a origem quanto t , forma uma variedade / de dimens ao igual a da variedade inst avel linear de
Df( x). Essa variedade / leva o nome de variedade inst avel local do ponto xo x, e e denotada J
u
loc
( x) (ela
depende de , mas isso n ao e normalmente ressaltado). Essa variedade pode ser escrita com o gr aco de uma
fun c ao denida em uma vizinhan ca da origem em E
1
, com valores em E
2
. Uma maneira de provar isso e
iniciar com um gr aco
0
Lipschitz contnuo no cone C e considerar a evolu c ao de cada ponto x
1
+
0
(x
1
).
Em cada instante t > 0, teremos um novo gr aco x
1
+
t
(x
1
) em C, com
t
Lipschitz contnuo. Pode-se,
ent ao, mostrar que
t
converge para uma fun c ao Lipschitz contnua em C, tal que a variedade x
1
+ (x)
e invariante e as suas orbitas s ao provenientes do ponto xo x. Da regularidade de f, pode-se mostrar que
e, tambem, de classe (
1
. Este e o chamado metodo geometrico de Hadamard. Analogamente, pode-se obter a
variedade local est avel J
s
loc
( x) de x, que e um gr aco de E
2
em E
1
. H a v arias outras demonstra c oes para
a existencia dessas e de outras variedades locais.
Deni cao 10.23. Um ponto xo x tal que Df( x) e hiperb olico e dito um ponto xo hiperb olico.
75
Teorema 10.24 (Hartman-Grobman). Seja f (
1
(|), | R
m
aberto, e seja x | um ponto xo
hiperb olico de x

= f(x). Ent ao h a uma vizinhan ca V


1
de x, uma vizinhan ca V
0
da origem e um homeomorsmo
h : V
0
V
1
tal que
x(t; h(y
0
)) = h(y(t; y
0
)),
para todo y
0
V
0
e para todo t R tal que x(s; h(y
0
)) V
1
para s entre 0 e t, onde y(t; y
0
) e a solu c ao do
problema linear y

= Df( x)y, y(0) = y


0
.
Dem.: Sem perda de generalidade, vamos supor que x = 0. Seja r(y) = f( x + y) Df( x)y. Como f e de
classe (
1
, temos que
[r(y) r(z)[
[y z[
|Df( x +) Df( x)| 0,
quando y, z 0. Logo, dado > 0, existe > 0 tal que para [y[, [z[ < ,
[r(y) r(z)[ [y z[.
Dado T > 0, podemos tomar sucientemente pequeno tal que as solu c oes x(t; x
0
) com [x
0
x[ < est ao
denidas ate o tempo t = T. O valor de T ser a determinado posteriormente. Dena X(x
0
) = x(T; x
0
). Dena,
ainda, Y (y
0
) = y(T; y
0
) = e
TDf( x)
y
0
, cujas solu c oes s ao globais visto que o sistemas em y e linear.
Vamos mostrar primeiro que existe h : V
0
V
1
tal que
X h = h Y.
Da f ormula de varia c ao de constantes, podemos escrever
X(u
0
) = Y (u
0
) +N(u
0
),
onde
N(u
0
) =
_
T
0
e
(Ts)Df( x)
r(x(s; x
0
)) ds.
Logo, precisamos mostrar que
Y h +N h = h Y.
Vamos procurar h da forma h = I + g, com g(0) = 0 e onde I e a identidade em R
m
. Nesse caso, como Y e
linear,
Y g +N (I +g) = g Y.
Vamos, agora, usar o fato de que Df( x) e hiperb olico para decompor R
m
= E
1
E
2
, em subespa cos
espectrais de Df( x), com todos os autovalores de Df( x)[
E1
tendo parte real positiva e todos os autovalores
de Df( x)[
E2
tendo parte real negativa. Seja Y = Y
1
+ Y
2
, g = g
1
+ g
2
, N = N
1
+ N
2
de acordo com essa
decomposi c ao. Podemos, assim, reescrever a equa c ao acima na forma de sistema
_
Y
1
g
1
+N
1
(I +g) = g
1
Y,
Y
2
g
2
+N
2
(I +g) = g
2
Y.
Usando o fato de que Y e inversvel, podemos rescrever o sistema acima na forma de ponto xo:
_
g
1
= Y
1
1
g
1
Y Y
1
1
N
1
(I +g),
g
2
= Y
2
g
2
Y
1
+N
2
(I +g) Y
1
.
Vamos resolver esse sistema usando o Teorema do Ponto Fixo. Sejam V

e V

bolas centradas na origem e


de raio e , respectivamente. Como espa co de fun c oes para g, seja
( = g ((V

, V

); g(0) = x = 0.
munido da metrica herdada pela norma do sup em V

:
d
G
(g, g) = sup
yV

[g(y) g(y)[.
76
Com essa metrica, ( e completo. Seja T um operador denido em ( por
_
T
1
(g) = Y
1
1
g
1
Y Y
1
1
N
1
(I +g),
T
2
(g) = Y
2
g
2
Y
1
+N
2
(I +g) Y
1
.
Observe, primeiramente, que
T (g)(0) = 0.
Pelos Teoremas 10.1 e 10.7 existe um tempo T sucientemente grande tal que |Y
1
1
| = < 1 and |Y
2
| = < 1
e tais que
1
+
2
< 1, onde
i
e a norma da proje c ao de R
m
em E
i
, i = 1, 2. Com isso, temos
|T
1
(g)(y)|
1
+
1
( +),
|T
2
(g)(y)|
2
+
2
( +),
onde = |Y |. Escolhendo sucientemente pequeno, temos |T (g)(y)| < , logo T (g) (.
Se g, g (, ent ao de maneira similar obtemos
d
G
(T (g), T ( g)) (
1
+
2
+ (
1
+
2
))d
G
(g, g).
Escolhendo sucientemente pequeno, temos que T e uma contra c ao estrita, logo, existe um unico ponto xo
g = T (g).
Da mesma maneira, podemos achar um outra func ao

h = I + g tal que

h X = Y

h,
Logo as compostas h

h e

h h s ao solu c oes de
h

h X = X h

h, Y

h h =

h h Y,
assim tambem como a identidade I, i.e. I X = X I e Y I = I Y . Observe, ainda, que
h

h = I +g + g +g g,

h h = I + g +g + g g.
Pela unicidade da perturba c ao da unidade, temos g = 0 e g = 0, logo

h h = I = h

h.
Portanto, h e um homeomorsmo entre uma vizinhan ca V
0
da origem e uma vizinhan ca V
1
de x = 0.
Dena agora X
t
= x(t; x
0
), [t[ T e Y
t
= y(t; y
0
), t R. Seja h
T
o homeomorsmo obtido acima tal que
Y
T
h
T
= h
T
X
T
.
Dena
h =
_
T
0
Y
s
h
T
X
s
ds.
Ent ao, como Y
t
e linear,
Y
t
h =
_
_
T
0
Y
ts
h
T
X
st
ds
_
X
t
.
Mudando vari aveis para = s t, temos
_
T
0
Y
ts
h
T
X
st
ds =
_
0
t
Y

h
T
X

d +
_
Tt
0
Y

h
T
X

d.
Como h
T
= Y
T
h
T
X
T
, podemos reescrever a primeira integral como
_
0
t
Y

h
T
X

d =
_
0
t
Y
T
h
T
X
T+
d =
_
0
Tt
Y

h
T
X
T
d.
Logo,
_
T
0
Y
ts
h
T
X
st
ds =
_
T
0
Y
s
h
T
X
s
ds = h.
77
Portanto,
Y
t
h = h X
t
,
para todo [t[ T. Isso, entao, pode ser estendido em cada orbita x(t; x
0
) para todo o t em que a orbita se
mantenha dentro de V
1
.
Observa cao 10.25. Se x e um ponto xo n ao-hiperb olico, ent ao n ao podemos obter tanta informa c ao apenas
via lineariza c ao. Por exemplo, se x

= ax
2
, ent ao a origem e um ponto xo com Df(0) = 0, logo a origem e
Lyapunov-est avel segundo o sistema linear y

= Df(0)y = 0, mas para o sistema n ao-linear, ela pode ser tanto


assintoticamente est avel, se a < 0, quanto inst avel, se a > 0. Em geral, no caso em que x e um ponto xo
n ao-hiperb olico, procuramos simplicar o sistema aproximando-o por um sistema de ordem maior, quadr atica
no caso acima. Isso nos leva a certas formas can onicas, chamadas de formas normais, para o estudo do
sistema pr oximo a esses pontos xos n ao-hiperb olicos.
Problemas
10.1 Generalize o resultado do Problema 8.2 para o caso de uma equa c ao x

= Ax +b(t) onde A L(R


m
)
tem a origem como um ponto xo atrator ou repulsor e b() e contnua de perodo T. (Sugest ao: use
o Teorema do Ponto Fixo de Banach.)
10.2 Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja x | tal que f( x) = 0. Suponha que f seja diferenci avel
em x com pelo menos um autovalor de Df( x) com parte real negativa. Adapte o argumento utilizado
na demonstra c ao do Teorema 10.20 para mostrar que existem solu c oes x(t) denidas, pelo menos, em
R
+
tais que x(t) x quando t +.
10.3 Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, com 0 | e f(0) = 0. Suponha que f seja diferenci avel
em x = 0 com pelo menos um autovalor de Df(0) com parte real positiva. Mostre que h a solu c oes
que convergem para x = 0 quando t + tangenciando a variedade linear est avel da equa c ao
linearizada y

= Df(0)y. (Sugest ao: Substitua o cone C da demonstra c ao do Teorema 10.20 pelos


cones C

= x |; x = x
1
+x
2
, [x
2
[ [x
1
[, [x[ . com arbitrariamente pequeno, ou trabalhe
com a fun c ao x
2
/x
1
.)
10.4 Seja f (
1
(R
2
, R
2
) tal que f(0) = 0 e
Df(0) =
_
a b
b a
_
,
onde a < 0 e b ,= 0. Mostre que para x
0
sucientemente pr oximo ` a origem, a solu c ao x(t; x
0
) de
x

= f(x), x(0) = x
0
, converge para a origem com uma velocidade angular cada vez mais pr oxima de
b e a uma raz ao exponencial cada vez mais pr oxima de a. (Sugest ao: use coordenadas polares.)
78
11. Metodo Direto de Lyapunov
Fun c ao de Lyapunov. Princpio de Invari ancia de LaSalle. Estabilidade de pontos xos.
Sistemas gradientes. [9, 1, 11]
11.1. Fun cao de Lyapunov e o Princpio de Invariancia de LaSalle.
Deni cao 11.1. Seja | R
m
aberto e seja f Lip
loc
(|). Seja G | aberto. Uma fun c ao de Lyapunov
para x

= f(x) em G e uma fun c ao V (


1
(G, R) tal que

V (x) 0, x G, (11.1)
onde

V (x) e a derivada de Lie L
f
V (x) de V em x ao longo do campo de vetores f, que e denida por

V (x) = L
f
V (x) = V (x) f(x).
Observa cao 11.2. Podemos interpretar V (x) como sendo a energia do sistema no estado x e a condi c ao de
V ser uma fun c ao de Lyapunov como a de que a energia decresce, ou, pelo menos, n ao aumenta, conforme o
sistema evolui.
Proposi cao 11.3. V (
1
(G, R) e uma fun c ao de Lyapunov para x

= f(x) em G se e somente se
V (x(t; x
0
)) V (x
0
),
para todo x
0
G e todo t I
+
m
(x
0
) tal que x([0, t]; x
0
) G.

Teorema 11.4 (Princpio de Invariancia de LaSalle). Sejam | R


m
aberto e f Lip
loc
(|). Seja
V (
1
(G, R) uma fun c ao de Lyapunov para x

= f(x) em G | aberto. Se x
0
G e tal que
+
(x
0
) e pre-
compacto em G, ent ao (x
0
) c
0
, onde c
0
e o subconjunto invariante maximal de c = x G;

V (x) = 0.
Dem.: Sendo
+
(x
0
) pre-compacto em G, segue que V (x(t; x
0
)) e limitado inferiormente (e superiormente,
tambem). Alem disso, V (x(t; x
0
)) e mon otona n ao-crescente, logo, existe o limite
l = lim
t+
V (x(t; x
0
)).
Se w (x
0
), ent ao x(t
n
; x
0
) w para alguma seq uencia t
n
+. Logo,
V (w) = V (limx(t
n
; x
0
)) = limV (x(t
n
; x
0
)) = l, w (x
0
).
Pela invari ancia de (x
0
), segue que
V (x(t; w)) = l, t R, w (x
0
).
Logo

V (w) = V (w) f(w) =


d
dt
V (x(t; w)) = 0, w (x
0
).
Portanto, (x
0
) c. Mas (x
0
) e invariante, logo, (x
0
) c
0
.
Fun c oes de Lyapunov tambem s ao uteis para estabelecer a existencia global das solu c oes:
Proposi cao 11.5. Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja V (
1
(|, R) uma fun c ao de Lyapunov para
x

= f(x) em |. Se V e coerciva em |, i.e., V (x) + quando x |, ent ao I


+
m
(x
0
) = R
+
para todo
x
0
|.
A seguinte generaliza c ao do resultado anterior pode ser facilmente demonstrada:
Proposi cao 11.6. Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja V (
1
(|, R) uma fun c ao coerciva em |. Se

V (x) c
0
+c
1
V (x), x |,
onde c
0
, c
1
R, ent ao I
+
m
(x
0
) = R
+
para todo x
0
|.
79
Exemplo 11.7. Considere a equa c ao da mola dura com atrito, mx

+k(x +x
3
) +x

= 0, m, , k > 0, que
pode ser escrita na forma de um sistema:
_
x

= y,
y

=
k
m
(x +x
3
) y.
A energia do sistema e dada por
E(x, y) = m
y
2
2
+k
_
x
2
2
+
x
4
4
_
.
Temos

E(x, y) = my
2
.
Logo, E(x, y) e uma fun c ao de Lyapunov para esse sistema, com c = y = 0 e c
0
= (0, 0). Alem disso,
E(x, y) e coerciva, logo as todas as orbitas positivas s ao globais e limitadas e, pelo Princpio de Invari ancia
de LaSalle, convergem para o unico ponto xo (0, 0), que forma o conjunto c
0
.
11.2. Estabilidade de pontos xos via metodo direto de Lyapunov. Fun c oes de Lyapunov s ao uteis
localmente, no estudo da estabilidade de pontos xos.
Teorema 11.8 (Lyapunov). Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto. Seja V (
1
(G, R) uma fun c ao de
Lyapunov para x

= f(x) em G | aberto. Suponha que x G seja tal que


V (x) > V ( x), x G x,
ent ao x e um ponto xo Lyapunov-est avel de x

= f(x). Se, alem disso,

V (x) < 0, x G x,
ent ao x e um ponto xo assintoticamente est avel.
Dem.: Como V (x(t; x)) V ( x), t 0, e V (x) > V ( x) em G x, temos que x(t; x) = x, t 0, logo
x(t; x) = x, t R e x e um ponto xo do sistema.
Seja, agora, > 0 arbitr ario tal que B

( x) G. Como B

( x) e compacto, existe = min


yB( x)
V (y) >
V ( x). Como V (y) < para todo y B

( x) para > 0 sucientemente pequeno, temos, para qualquer


x
0
B

( x), que V (x(t; x


0
)) V (x
0
) < , para todo t I
+
m
(x
0
), logo x(t; x
0
) B

( x), para todo t I


+
m
(x
0
).
Ent ao I
+
m
(x
0
) = R
+
e x(t; x
0
) B

( x), para todo t 0. Logo, x e Lyapunov-est avel.


Se

V (x) < 0 em G x, ent ao c = c
0
= x. Alem disso, como acabamos de mostrar, temos
+
(x
0
)
pre-compacto em G, qualquer x
0
B

( x), logo (x
0
) = x e x(t; x
0
) x quando t +. Logo, x e
assintoticamente est avel.
Deni cao 11.9. Uma fun c ao de Lyapunov em uma vizinhan ca de um ponto xo x de um sistema x

= f(x)
e dita uma fun c ao de Lyapunov para x se V (x) > V ( x) para todo x G x. Se, alem disso,

V (x) < 0 para
todo x G x, ent ao ela e dita uma fun c ao de Lyapunov estrita para x.
Exemplo 11.10. Considere a equa c ao de Van der Pol x

(x
2
1)x

+ x = 0, com > 0, que pode ser


escrita na forma de sistema (forma de Lienard)
_

_
x

= y +
_
x
3
3
x
_
,
y

= x.
Seja V (x, y) = (x
2
+y
2
)/2. Ent ao

V (x, y) = x
2
_
x
2
3
1
_
.
Na regi ao G = (x, y); x
2
+y
2
< 3, temos que V (x, y) > V (0, 0) para (x, y) ,= (0, 0) e

V (x, y) 0, logo V
e uma fun c ao de Lyapunov para o ponto xo (0, 0), que e, com isso, um ponto xo est avel.
80
Alem disso, temos c = (x, y) G;

V (x, y) = 0 = (0, y); y
2
< 3, e o subconjunto invariante maximal
de c e a origem c
0
= (0, 0). Como V (x, y) < 3/2 em G e V (x, y) = 3/2 no bordo de G, temos que G e
invariante, logo (x, y) c
0
, portanto (x, y) = (0, 0) e (0, 0) e um ponto xo assintoticamente est avel e atrai
todos as orbitas em G.
11.3. Sistemas gradientes.
Deni cao 11.11. Sistemas da forma
x

= V (x),
onde V : | R e de classe (
2
em um aberto | R
m
, ou simplesmente de classe (
1
com V localmente
Lipschitz, s ao chamados de sistemas gradientes
Proposi cao 11.12. Seja x

= V (x) um sistema gradiente. Ent ao V e uma fun c ao de Lyapunov para


x

= V (x) em | e c
0
= c = x;

V (x) = [V (x)[
2
= 0 = x; V (x) = 0 e formado pelos pontos xos.
Proposi cao 11.13. Seja x um ponto crtico isolado de V , i.e., V ( x) = 0. Ent ao x e um ponto xo
assintoticamente est avel de x

= V (x) se e somente se x e um ponto de mnimo local de V .


Observa cao 11.14. Sistemas gradientes n ao possuem orbitas peri odicas nem orbitas homolnicas, mas podem
possuir orbitas heteroclnicas. Alem disso, no estudo via lineariza c ao de um ponto xo x de um sistema x

=
f(x), estudamos o sistema y

= Df( x)y, que, no caso de um sistema gradiente, e tal que Df( x) = D


2
V ( x) e
simetrico, logo seus autovalores s ao todos reais, n ao havendo, com isso, pontos xos hiperb olicos do tipo foco.
Observa cao 11.15. Equa c oes escalares x

= f(x) s ao sempre sistemas gradientes, com V (x) =


_
x
f.
Problemas
11.1 Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto, e seja V (
1
(|, R) uma fun c ao coerciva em |. Mostre que se

V (x) c
0
+c
1
V (x), x |,
onde c
0
, c
1
R, ent ao I
+
m
(x
0
) = R
+
para todo x
0
|.
11.2 Considere a equa c ao x

+ h(x)x

+ g(x) = 0, onde xg(x) > 0, x ,= 0, h(x) > 0, x ,= 0, e o


potencial G(x) =
_
x
0
g(s) ds e coercivo. Mostre que x 0 e uma solu c ao estacion aria globalmente
assintoticamente est avel.
11.3 Considere a equa c ao do Problema 11.2 exceto que g(x) e negativo se x < 1 e 0 < x < 1 e e positivo
se 1 < x < 0 e x > 1. Ache os pontos xos do sistema, determine se eles s ao Lyapunov-est aveis,
assintoticamente est aveis ou inst aveis e esboce os possveis diagramas de fase do sistema no espa co de
fase (x, x

).
11.4 Seja V (
1
(G) uma fun c ao de Lyapunov em um aberto G R
m
de um sistema x

= f(x). Seja
x G tal que f( x) = 0 e

V (x) < 0 para todo x G x. Suponha que V (x
n
) < V ( x) para alguma
seq uencia x
n
x em G. Mostre que x e um ponto xo inst avel de x

= f(x).
81
12. Sistemas Conservativos e Hamiltonianos
Sistemas conservativos. Sistemas Hamiltonianos. [1, 8]
A interpreta c ao de uma fun c ao de Lyapunov e a de uma energia que, com a presen ca de algum mecanismo
de dissipa c ao, decai ao longo do tempo. Na ausencia de dissipa c ao, a energia se conserva; ela e constante ao
longo do movimento. Isso nos leva ao conceito de sistemas conservativos:
Deni cao 12.1. Seja f Lip
loc
(|), | R
m
aberto. Seja E (
1
(|, R) tal que

E(x) = 0 para todo x |,
ent ao E e dita uma integral do sistema x

= f(x). Se, alem disso, E n ao e constante em nenhum aberto de


|, ent ao o sistema x

= f(x) e dito um sistema conservativo.


Observa cao 12.2. Em um sistema conservativo, a energia E pode variar de uma orbita para outra, mas ela
e constante ao longo de uma mesma orbita: E(x(t; x
0
)) = E(x
0
), t I
m
(x
0
), x
0
|. Com isso, cada
orbita ca restrita a uma curva ou superfcie de nvel de E. Da a import ancia de se exigir que E n ao seja
constante em nenhum aberto.
As curvas de nvel de E s ao, em geral, variedades de dimens ao m 1, o que reduz o sistema a equa c oes
em dimens ao m1. Se o sistema possuir m1 integrais independentes, no sentido das superfcies de nvel
serem todas transversais entre si, o sistema se reduz a um equa c ao escalar; cada orbita estaria restrita a um
subconjunto unidimensional do espa co de fase formado pela interse c ao de v arias superfcies de nvel (uma de
cada integral), o que nos daria, explicitamente, a solu c ao do sistema. Tais sistemas s ao ditos completamente
integr aveis. No caso bidimensional, e obvio que uma integral basta para o sistema ser completamente integr avel.
Uma classe importante de sistemas conservativos e a de sistemas Hamiltonianos:
Deni cao 12.3. Um sistema Hamiltoniano e um sistema da forma
_
_
_
x

=
H
y
,
y

=
H
x
,
onde H = H(x, y) e o Hamiltoniano do sistema e o espa co de fase e formado por (x, y).
Proposi cao 12.4. O Hamiltoniano e uma integral de um sistema Hamiltoniano
Dem.: De fato,

H(x, y) = H(x, y)
_

H
y
,
H
x
_
=
H
x
_

H
y
_
+
H
y
H
x
= 0.

Observa cao 12.5. Uma nota c ao bastante comum e obtida substituindo-se x e y por q e p, respectivamente,
com q representando a posi c ao de um sistema de partculas e p, o momento de cada uma delas. Em mec anica
celeste, q pode representar o centro de massa de um conjunto de n planetas, sendo, portanto, um vetor em
R
3n
, com o momento p tambem em R
3n
. Nesse caso, o espa co de fase tem dimens ao 6n. Nesses e em outros
sistemas mec anicos, o Hamiltonian e, em geral, da forma
H(q, p) = K(p) +V (q),
onde K = K(p) representa a energia cinetica do sistema, V = V (p), a energia potencial e H = H(q, p), a
energia total do sistema. Para um objeto de massa m largado na atmosfera terrestre, temos a energia cinetica
como sendo mv
2
/2, onde v e a velocidade de queda do objeto, e a energia potencial como sendo mgh, onde
g e a acelera c ao da gravidade e h a altura do objeto em rela c ao ` a superfcie da Terra. Nesse caso, temos o
momento p = mv e a posi c ao q = h, logo
K(p) =
p
2
2m
, V (q) = mgq, e H(q, p) = K(p) +V (q) =
p
2
2m
+mgq.
82
Com isso,
_
_
_
q

=
H
p
=
p
m
( = v),
p

=
H
q
= mg.
Ou podemos tomar x = h, y = v e
K(y) =
y
2
2
, V (x) = gx, e H(x, y) = K(y) +V (x) =
y
2
2
+gx.
Com isso,
_
_
_
x

=
H
y
= y,
y

=
H
x
= g.
Nesse caso, K e V s ao, respectivamente, as energias cinetica e potencial a menos da massa m.
Observa cao 12.6. Em um sistema Hamiltoniano, n ao s o a energia H e preservada, mas volumes no espa co
de fase tambem s ao preservados. Isso segue do fato do divergente do campo de vetores ser identicamente nulo:
_

x
,

y
_

H
y
,
H
x
_
=

x

H
y
+

y

H
x
=


2
H
y
i
x
i
+

2
H
x
i
y
i
_
= 0.
Uma classe particular de sistemas Hamiltonianos que podemos estudar em detalhe e a de equa c oes escalares
de segunda ordem da forma
x

+g(x) = 0, x(0) = x
0
, x

(0) = y
0
, (12.1)
com g : R R, digamos, (
1
.
Exemplo 12.7. Como exemplo de um sistema dessa forma temos a equa c ao do pendulo sem atrito, onde
g(x) = (g/l) senx, e a equa c ao do oscilador harm onico, onde g(x) = kx. Outros exemplos s ao as equa c oes da
mola dura e da mola macia, onde g(x) = k
1
x + k
2
x
3
, k
1
> 0. No caso da mola dura, temos k
2
> 0, no caso
da mola macia, k
2
< 0 A pr opria equa c ao de um corpo em queda livre e dessa forma com g(x) = g constante.
Podemos tomar como Hamiltoniano da equa c ao (12.1) a fun c ao
H(x, y) =
y
2
2
+ G(x),
onde
G(x) =
_
x
g(x) dx
e uma primitiva de g. Temos, obviamente,
_
_
_
x

=
H
y
= y,
y

=
H
x
= g(x).
Proposi cao 12.8. Se G e limitado inferiormente, ent ao todas as solu c oes da equa c ao (12.1) s ao globais, i.e.,
I
m
(x
0
, y
0
) = R.
Dem.: Seja E
0
= H(x
0
, y
0
) a energia inicial do sistema. Como a energia e conservada, temos
H(x(t), y(t)) = E
0
, t I
m
(x
0
, y
0
),
onde (x(t), y(t)) e a solu c ao do sistema com x(0) = x
0
e y(0) = y
0
. Ent ao,
y(t)
2
2
+G(x(t)) = E
0
,
logo,
y(t)
2
2
+G

E
0
,
83
onde G

= min
x
G(x). Com isso,
[y(t)[
_
2(E
0
G

),
mostrando que y(t) e limitado. Como x

= y, temos, ent ao,


[x(t)[ =

x
0
+
_
t
0
y(s) ds

[x
0
[ +[t[
_
2(E
0
G

),
mostrando que x(t) n ao explode em tempo nito. Logo, as solu c oes s ao globais.
Para entendermos as orbitas do sistema x

+g(x) = 0, basta olharmos para as curvas de nvel de H. Note


tambem que os pontos xos do sistema est ao localizados no eixo x e s ao da forma ( x, 0) onde x e um zero de
g.
De modo geral, cada orbita pertence a uma componente conexa C de uma curva de nvel, e essa componente
conexa pode ser um unico ponto xo, se ele for um ponto de mnimo local de H; pode ser uma orbita peri odica,
se C for limitada e n ao incluir nenhum ponto crtico; pode ser a uni ao de um ponto xo com uma orbita
homoclnica ligando esse ponto xo, se C for limitada e incluir um unico ponto crtico; pode ser a uni ao de
dois pontos xos e duas orbitas heteroclnicas ligando esses dois pontos xos, se C for limitada e incluir dois
pontos crticos; e pode involver orbitas ilimitadas se C for ilimitada.

E claro que nos casos acima descartamos
o caso degenerado em que g e constante em algum intervalo.
Problemas
12.1 Esboce o diagrama de fase da equa c ao x

+ g(x) = 0 (no espa co de fase (x, x

)) nos casos em que o


potencial G(x) =
_
x
g(x) dx e dado por G(x) = xsen x e G(x) = (sen x)/x. S ao as solu c oes dessa
equa c ao globais em ambos os casos?
12.2 Considere a equa c ao x

+ g(x) = 0 onde o potencial G(x) =


_
x
g(x) dx n ao e, necessariamente,
limitado inferiormente, mas
limsup
x
G(x) = +.
Mostre que todas as solu c oes s ao globais.
84
13. Teorema de Poincare-Bendixson e Grau Topol ogico
Teorema de Poincare-Bendixson. Existencia de ponto xo dentro de uma orbita peri odica.
Grau topol ogico e aplica c oes. [9, 12, 8, 14]
Nesta se c ao, consideramos apenas sistemas bilineares x

= f(x) com f Lip


loc,x
(|), | R
2
aberto.
13.1. O Teorema de Poincare-Bendixson.
Teorema 13.1 (Poincare-Bendixson). Seja | R
2
aberto e seja f Lip
loc,x
(|) com um n umero nito
de singularidades. Seja x
0
| tal que I
+
m
(x
0
) = R
+
e
+
(x
0
) includo compactamente em |. Ent ao, ocorre
uma das seguintes alternativas:
(i) (x
0
) e um ponto xo;
(ii) (x
0
) e uma orbita peri odica;
(iii) (x
0
) e a uni ao de pontos xos x
1
, x
2
, . . . , x
n
, n N, e de orbitas (homoclnicas ou heteroclnica)
tais que () = x
i
e () = x
j
.
Observa cao 13.2. Podemos ter um conjunto omega-limite com um n umero innito de orbitas homoclnicas,
todas elas podendo estar associadas a um unico ponto xo, tal qual uma or com innitas petalas.
A demonstra c ao desse teorema ser a feito em v arias etapas. O resultado fundamental e o seguinte:
Lema 13.3. Se para algum y
0
(x
0
) o conjunto (y
0
) possui um ponto regular, ent ao (x
0
) e uma orbita
peri odica. Da mesma forma, se o conjunto (y
0
) possui um ponto regular, ent ao (x
0
) e uma orbita peri odica.
Antes de demostrarmos esse lemma, vamos ver como ele implica no Teorema de Poincare-Bendixson, assim
como na seguinte Proposi c ao, tambem conhecida como Poincare-Bendixson.
Proposi cao 13.4 (Poincare-Bendixson). Se (x
0
) n ao contem pontos xos ent ao (x
0
) e uma orbita
peri odica.
Dem.: Seja y (x
0
) arbitr ario. Ent ao (y) e uma orbita global e (y) existe e e n ao-vazio. Seja z (y)
arbitr ario. Como (x
0
) n ao contem pontos xos e (y) (x
0
), segue que z e um ponto regular. Dessa
forma, o resultado segue do Lema 13.3.
Com os resultados acima, podemos demonstrar o Teorema de Poincare-Bendixson da seguinte forma.
Dem.: (do Teorema de Poincare-Bendixson) Se (x
0
) n ao contem pontos xos, ent ao, pela Proposi c ao 13.4,
(x
0
) e uma orbita peri odica. Se (x
0
) s o contem pontos xos, ent ao, como eles s ao nitos, logo, isolados,
e (x
0
) e conexo, ent ao, (x
0
) e composto de um unico ponto xo. Se (x
0
) contem pontos xos e pontos
regulares, ent ao ele contem um n umero nito de pontos xos e um n umero nito ou innito de orbitas regulares.
Alem disso, se e uma orbita regular em (x
0
), ent ao () e um unico ponto xo. De fato, se () tivesse
pontos regulares, teramos pelo Corol ario 13.3 que (x
0
) seria uma orbita peri odica, o que n ao e o caso, logo
() s o tem pontos xos. Alem disso, () e conexo e os pontos xos s ao discretos, logo () e composto de
um unico ponto xo. Analogamente, segue que () e composto de um unico ponto xo, o que completa essa
demonstra c ao.
Vamos, agora, ` a demonstra c ao do Lema 13.3. Primeiro, precisamos do conceito de se c ao transversal:
Deni cao 13.5. Uma se c ao transversal a f e um arco : [1, 1] | de classe (
1
tal que

(s) f((s)) ,= 0, s [1, 1],


onde

(s) = (

2
(s),

1
(s)) e normal ao arco (s) = (
1
(s),
2
(s)).
Lema 13.6. Seja uma se c ao transversal a f e seja x . Ent ao, para qualquer > 0, existe uma
vizinhan ca V de x tal que x
0
V , existe t(x
0
) com [t(x
0
)[ < e tal que x(t(x
0
), x
0
) .
Dem.: Considere um sistema de coordenadas yz com a origem em x, o eixo y na dire c ao de f( x) e o eixo z
tangente a . Nessas coordenadas, o sistema toma a forma
_
y

= g(y, z),
z

= h(y, z),
85
com g(0, 0) > 0 e h(0, 0) = 0. Por continuidade, dado > 0, existe uma vizinhan ca U

de x tal que, nessa


vizinhan ca, g(y, z) > 0, e, mais precisamente,
dy
dt
= g(y, z) > 0, h(y, z) ,
onde = g(0, 0)/2. Assim, podemos inverter a coordenada y = y(t) ao longo de uma orbita, escrevendo
t = t(y) em cada orbita. Com isso, z = z(t) = z(t(y)) pode ser escrita como uma fun c ao de y, logo cada orbita
em U e um gr aco sobre o eixo y. Podemos, ainda, limitar a derivada de z em rela c ao a y em U:

dz
dy

dz
dt
dt
dy

h(y, z)
g(y, z)

,
onde K

= /. Dessa forma, cada orbita x(t; x


0
) com x
0
U

, x
0
= (y
0
, z
0
), est a restrita, em U

, aos cones
C
x0
= (y, z); [z z
0
[ K

[y y
0
[.
Como o eixo z e tangente a em x temos que para um vizinhan ca V

sucientemente pequena de x,
cada cone desses com x
0
V

atravessa , i.e., a proje c ao de U|

no eixo y e disjunta de e ca entre


as duas componentes conexas da proje c ao de C
x0
U

no eixo y. Com isso, cada orbita que passa por um


ponto x
0
V

, que e um gr aco sobre o eixo y e contido em C


x0
, passa necessariamente por , o que nos d a
um tempo t(x
0
) tal que x(t(x
0
); x
0
) .
Finalmente, podemos limitar o tempo t(x
0
) que a orbita leva para atravessar e fazer esse tempo arbi-
trariamente pequeno apenas diminuindo a vizinhan ca V

, pois

dt
dy

1
g(y, z)

,
logo
[t(x
0
)[
[y(t(x
0
)[

Lema 13.7. Seja x


0
| e seja uma se c ao transversal a f. Suponha que
+
(x
0
) intercepte em uma
seq uencia, nita ou innita, x(t
i
; x
0
)
i
, com t
i
< t
i+1
. Ent ao x(t
i
; x
0
)
i
forma uma seq uencia mon otona
em .
Dem.: Se
+
(x
0
) intercepta em apenas um ou dois pontos, n ao h a o que provar. Suponha, ent ao, que h a
interse c ao em tres ou mais pontos e considere tres interse c oes em instantes consecutivos t
i1
, t
i
e t
i+1
. Basta
mostrar que essa seq uencia de tres pontos e mon otona em . Note, ali as, que e unidimensional e possui
uma ordem natural induzida por sua parametriza c ao.
Considere a curva fechada formada pelo arco da orbita de x
0
entre os instantes t
i1
e t
i
e pelo arco
0
de
entre x(t
i1
; x
0
) e x(t
i
; x
0
). Essa e uma curva de Jordan, i.e., e uma curva fechada simples, pois esse arco
da orbita n ao intercepta em nenhum outro instante entre t
i1
e t
i
. Alem disso, o campo de vetores em
0
aponta ou todo para o interior de D ou todo para o exterior de D, pois a produto escalar do campo com a
normal a tem sempre o mesmo sinal. Vamos considerar apenas o caso em que esse campo de vetores aponta
para o interior de D, o outro caso e an alogo. Nesse caso, temos que mostrar que x(t
i+1
; x
0
) est a no interior
de D, pois a parte de posterior a x(t
i
; x
0
) est a no interior de D. Mas isso e obvio, pois D e positivamente
invariante e f(x(t
i
; x
0
)) aponta para o interior de D.
Lema 13.8. Seja y (x
0
) e seja uma se c ao transversal a f. Ent ao (y) intercepta em no m aximo um
ponto.
Dem.: Se y
1
, y
2
(y) , ent ao, como y
1
, y
2
(x
0
), pois (y) (x
0
), temos que x(t
n
; x
0
) y
1
e x(s
n
; x
0
) y
2
, com t
n
, s
n
+. Pelo Lema 13.6, podemos encontrar sequencias t

n
e s

n
tais que
t

n
, s

n
+, x(t

n
; x
0
) y
1
, x(s

n
; x
0
) y
2
e x(t

n
; x
0
), x(s

n
; x
0
) . Mas pelo Lema 13.7,
+
(x
0
) e uma
seq uencia mon otona em e, portanto, tem um unico limite. Logo y
1
= y
2
.
Podemos, agora, concluir com a demonstra c ao do Lema 13.3.
86
Dem.: (do Lema 13.3) Seja uma se c ao transversal a f contendo z, que existe pois z e regular. Como z (y),
existe uma seq uencia t
n
+ tal que x(t
n
; y) z. Pelo Lema 13.6, podemos obter uma seq uencia t

n
+
tal que x(t

n
; y) z com x(t

n
; y) . Mas y (x
0
), logo, pelo Lema 13.8, (y) intercepta em apenas um
ponto. Com isso, segue que x(t

n
; y) = z para todo n

. Logo, (y) e uma orbita peri odica.


Vamos mostrar, agora, que (x
0
) = (y). Seja x(s
n
; x
0
), s
n
< s
n+1
, a seq uencia de todos os pontos de
interse c ao de
+
(x
0
) com a se c ao transversal z. Como z (x
0
), segue do Lema 13.6 que essa seq uencia
e innita, com s
n
+e x(s
n
; x
0
) z, com x(s
n
; x
0
)
n
mon otono. Seja T > 0 o perodo de (y), de modo
que x(T; z) = z. Dado > 0 arbitr ario, existe > 0 tal que se [z
0
z[ < , ent ao [x(T; z
0
) z[ < . Logo,
pelo Lema 13.6, s
n+1
s
n
e da ordem de T, pelo menos para n sucientemente grande. Com isso, s
n+1
s
n
e limitado. Agora, como x(s
n
; x
0
) z, segue que x(s
n
+t; x
0
) x(t; z) (y) uniformemente para t em um
intervalo limitado, mas como s
n+1
s
n
e limitado, isso implica em x(t; x
0
) (y) quando t +, o que
mostra que (x
0
) = (y) e uma orbita peri odica.
O caso em que (y
0
) possui um ponto regular e an alogo.
Comentamos na Observa c ao 13.2 que pode haver um conjunto omega-limite com innitas orbitas ho-
moclnicas. Por outro lado, o resultado a seguir mostra que, em um conjunto omega-limite, h a apenas uma
orbita heteroclnica ligando dois pontos xos. Idem em conjuntos alfa-limite.

E claro que um sistema pode
apresentar innitas orbitas heteroclnicas ligando os mesmo dois pontos xos, s o que cada conjunto limite
pode conter apenas uma delas.
Proposi cao 13.9. Sejam x
1
, x
2
(x
0
) pontos xos distintos. Ent ao h a uma e somente uma orbita hete-
roclnica (x
0
) tal que () = x
1
e () = x
2
.
13.2. Grau topol ogico.
Proposi cao 13.10. Seja f Lip
loc,x
(|), | R
2
aberto e simplesmente conexo. Suponha que seja uma
orbita peri odica do sistema x

= f(x). Ent ao, existe pelo menos um ponto xo no interior de .


Dem.: Seja D | o interior de . Ent ao, para qualquer t R, a transforma c ao x
0
x(t; x
0
) est a bem
denida e e contnua em D, pois I
m
(x
0
) = R para todo x
0
D.
Pelo Teorema do Ponto Fixo de Brower, segue que, para todo T R, existe um ponto xo x
T
D de
x(T; ), logo
x(t +T; x
T
) = x(t; x
T
), t R.
Tome uma seq uencia arbitr aria T
n
0 com T
n
> 0. Como D e compacto, existem x
0
D e uma
subseq uencia T
n
0 tais que
x
T
n

x
0
.
Com isso,
x
_
t; x
T
n

_
x(t; x
0
),
uniformemente em t para t restrito a um intervalo limitado.
Dado T R, denote por [T/T
n
] o menor inteiro mais pr oximo de T/T
n
. Note que
_
T
T
n
_
T
n
T,
com [T/T
n
]T
n
limitado. Logo,
x
__
T
T
n

_
T
n
; x
T
n

_
x(T; x
0
).
Alem disso, como [T/T
n
] e inteiro, temos que
x
__
T
T
n

_
T
n
; x
T
n

_
= x
T
n

x
0
.
Portanto,
x(T; x
0
) = x
0
, T R.
87
Logo, x
0
e um ponto xo de x

= f(x) e, obviamente, x
0
n ao est a no bordo de D, estando, portanto, no
interior de .
Podemos usar o conceito de grau topol ogico para estudar, por exemplo, a natureza do(s) ponto(s) xo(s)
contido(s) na regi ao delimitada por uma orbita peri odica.
Dada uma curva parametrizada = ((t), (t)), em um plano , que n ao passa pela origem, a integral
1
2
_

d
_
arctan

_
=
1
2
_

d +d

2
+
2
conta o n umero de voltas dadas pela curva en torno da origem. O sinal indica se as voltas foram dadas no
sentido anti-hor ario (sinal positivo) ou hor ario.
Dada uma curva (t) = (x(t), y(t)) no plano xy e um campo de vetores F = (f(x, y), g(x, y)), podemos
considerar a curva descrita pelos vetores desse campo, (t) = (f(x(t, y(t)), g(x(t), y(t))). Denimos o ndice
dessa curva em rela c ao a esse campo de vetores como sendo
I() =
1
2
_

fdg gdf
f
2
+g
2
.
Esse ndice est a bem denido caso a curva n ao passe por nenhuma singularidade do campo de vetores.
Alem disso, o valor desse ndice n ao se altera caso a curva seja deformada homotopicamente sem cruzar por
singularidades do campo de vetores.
O ndice de um ponto xo e denido como sendo o ndice de uma curva fechada que delimite apenas esse
ponto xo.

E f acil ver (via c alculo ou geometricamente), que
O ndice de um atrator, um repulsor ou um centro e +1.
O ndice de um ponto de sela hiperb olico e 1.
O ndice de uma orbita peri odica e +1.
O ndice de uma curva fechada que n ao contem pontos xos e 0.
Ondice de uma curva fechada e igual ` a soma dos ndices dos pontos xos contidos na regi ao delimitada
por essa curva.
Se dentro de uma orbita peri odica h a um unico ponto xo, ent ao este deve ser um atrator, um repulsor
ou um centro. Se h a mais de um ponto xo e todos s ao hiperb olicos, ent ao devemos ter n
a
+n
r
n
s
= 1,
onde n
a
, n
r
e n
s
indicam o n umero de pontos xos atratores, repulsores e de sela, respectivamente.
Se alem de pontos xos hiperb olicos temos apenas centros, ent ao n
a
+ n
r
+ n
c
n
s
= 1, onde n
c
e o
n umero de centros.
Pontos xos n ao-hiperb olicos podem ter ndices diferentes de +1 e 1.
Problemas
13.1 Fa ca os detalhes da demonstra c ao da parte do Lema 13.3 na qual (y
0
) possui um ponto regular.
13.2 Sejam f, g Lip
loc,x
(R
2
) tais que f(x) g(x) = 0 para todo x R
2
. Mostre que se x

= f(x) possui
uma orbita peri odica ent ao y

= g(y) possui pelo menos um ponto xo no interior de e nenhum


conjunto limite de y

= g(y) intercepta .
13.3 Mostre que as unicas orbitas recorrentes possveis em um sistema bidimensional s ao os pontos xos e
as orbitas peri odicas. (Veja o Problema 9.3 para a deni c ao de orbita recorrente.)
88
14. Exemplos de Sistemas N ao-Lineares Bidimensionais
Equa c ao de Van der Pol. Equa c ao Predador-Presa. Competi c ao entre duas especies. [9]
14.1. Equa cao de Van der Pol. Vamos considerar a equa c ao de Lienard
_
x

= y f(x),
y

= x,
(14.1)
no caso particular em que f(x) = x
3
x, o que nos leva ` a equa c ao de Van der Pol:
_
x

= y x
3
+x,
y

= x.
(14.2)
14.2. Equa cao de Lotka-Volterra (predador-presa).
_
x

= (a by)x,
y

= (cx d)y,
(14.3)
onde a, b, c, d > 0 e x, y 0, com x representando a popula c ao das presas e y, a dos predadores.
Os pontos xos s ao p
0
= (0, 0), p
1
= (d/c, a/b). Temos que p
0
e um ponto xo hiperb olico de sela, e p
1
e
um centro para o sistema linearizado em torno de p
1
. Um an alise das regi oes delimitadas pelas retas y = a/b
e x = d/c indica que as orbitas tendem a dar voltas em torno do ponto xo p
1
, mas n ao est a claro se elas
devem se afastar de p
1
, se aproximar de p
1
ou formar orbitas peri odicas.
Procuramos uma integral do sistema na forma H(x, y) = F(x) +G(y). Para que

H(x, y) 0, devemos ter
F

(x)(a by)x +G

(y)(cx d)y = 0
Separando vari aveis, obtemos
F

(x)x
cx d
=
G

(y)y
a by
.
Logo,
F

(x) =
_
c
d
x
_
, G

(y) =
_
a
y
b
_
,
para algum . Portanto,
H(x, y) = cx d ln x +by a lny
e uma integral do sistema e o sistema e conservativo. O valor de e o das constantes de integra c ao em F e G
s ao irrelevantes para a equa c ao

H = 0.. As orbitas s ao todas peri odicas, exceto pelo ponto xo p
1
e ao longo
dos semi-eixos coordenados.
14.3. Predador-presa com crescimento limitado.
_
x

= (a by x)x,
y

= (cx d y)y,
(14.4)
onde a, b, c, d, , > 0 e x, y 0, com x representando a popula c ao das presas e y, a dos predadores.
Os pontos xos s ao p
0
= (0, 0), p
1
= (a/, 0), e, possivelmente,
p
2
=
_
a +bd
bc
,
ca +d
bc
_
,
caso bc > 0, i.e., caso as retas abyx = 0 e cxdy = 0 se interceptem no primeiro quadrante. Pela
an alise do sinal das derivadas x

e y

em cada uma das regi oes delimitadas por essas retas e pelos semi-eixos
coordenados, podemos deduzir que, no caso em que p
2
n ao est a denido, o ponto xo p
1
e assintoticamente
est avel e atrai todas as orbitas do sistema, exceto as que est ao no semi-eixo y, que convergem para p
0
.
89
14.4. Competi cao entre duas especies.
_
x

= (a by x)x,
y

= (d cx y)y,
(14.5)
onde a, b, c, d, , > 0 e x, y 0.
Problemas
14.1 Esboce os possveis diagramas de fase do sistema
_
x

= (a by
2
x)x,
y

= (c dx y)y,
onde a, b, c, d, , > 0 e x, y 0.
90
15. Estabilidade Estrutural
Conjuga c ao e equivalencia topol ogica. Teorema do uxo tubular. Conjuga c ao de sistemas
lineares. Estabilidade estrutural. [7, 14, 12]
15.1. Conjuga cao de sistemas. Se considerarmos os diagramas de fase dos sistemas
_
x

= x,
y

= y,
e
_
x

= x,
y

= y,
podemos observar que eles s ao essencialmente identicos, diferindo apenas por uma rota c ao de 90 graus.

E
natural procurarmos uma rela c ao de equivalencia identicando sistemas que possuem certas caractersticas
din amicas comuns. Uma rela c ao natural e aquela dada pelo Teorema de Hartman-Grobman, que identicou
um sistema na vizinhan ca de um ponto xo com um sistema linearizado.
Deni cao 15.1. Sejam f Lip
loc,x
(|) e g Lip
loc,x
(1) gerando sistemas din amicos locais x = x(t; x
0
)
e y = y(t; y
0
) em abertos | e 1 de R
m
. Dizemos que esses sistemas s ao conjugados ou topologicamente
conjugados quando existe um homeomorsmo h : | 1 tal que h(x(t; x
0
)) = y(t; h(x
0
)), para todo x
0
| e
todo t I
m
(x
0
) = I
m
(y
0
). Caso h seja de classe (
k
(|, 1), k N, ou k = , ou k = (analtico), dizemos
que os sistemas s ao (
k
conjugados. Se a conjuga c ao existir apenas em subconjuntos de | e 1, dizemos que os
sistemas s ao localmente conjugados.
Portanto, podemos dizer que os dois sistemas acima s ao conjugados; mais precisamente, analiticamente
conjugados. E o Teorema de Hartman-Grobman diz que um sistema na vizinhan ca de um ponto xo hiperb olico
e localmente topologicamente conjugado ao sistema linearizado.
O resultado a seguir diz que dois sistemas lineares hiperb olicos atratores s ao topologicamente conjugados.
De maneira an aloga (ou apenas invertendo a vari avel temporal), dois sistemas lineares hiperb olicos repulsores
s ao topologicamente conjugados.
Proposi cao 15.2. Sejam A, B L(R
m
) com todos os autovalores com parte real negativa. Ent ao existe um
homeomorsmo h : R
m
R
m
tal que h(e
tA
x
0
) = e
tB
h(x
0
), para todo x
0
R
m
e todo t R. Em particular,
ambos sistemas lineares s ao conjugados a e
t
I
t0
, onde I e a identidade em R
m
.
Dem.: Seja > 0 tal que a parte real dos autovalores de A seja estritamente menor que . Ent ao, existe
uma norma em R
m
tal que |e
tA
| e
t
, para todo t 0. Logo, se [x
0
[ > 1, ent ao existe t
0
> 0 tal que
[e
t0A
x
0
[ = 1. Esse t
0
e unico, pois para t > t
0
, temos [e
tA
x
0
[ = [e
(tt0)A
e
t0A
x
0
[ [e
(tt0)
[[e
t0A
x
0
[ < 1.
Caso 0 < [x
0
[ < 1 e t < 0, temos
[x
0
[ = [e
tA
e
tA
x
0
[ e
t
[e
tA
x
0
[.
de modo que existe um t
0
< 0 tal que [e
t0A
x
0
[ = 1. Como antes, esse t
0
e o unico com essa propriedade.
No caso em que [x
0
[ = 1, temos t
0
= 0. Assim, para todo x
0
,= 0, existe um unico t
0
= t(u
0
) R tal que
[e
t0A
x
0
[ = 1.
Denimos
h(x
0
) =
_
e
t(x0)B
e
t(x0)
x
0
, se x
0
,= 0,
0, se x
0
= 0.
Observe que essa fun c ao e inversvel, com
h
1
(y
0
) =
_
e
s(y0)A
e
s(y0)
y
0
, se y
0
,= 0,
0, se y
0
= 0.
onde s(y
0
), para y
0
,= 0, e o unico s
0
R tal que [e
s0B
y
0
[ = 1. Da continuidade em rela c ao ` as condi c oes
iniciais, e possvel mostrar que, para x
0
,= 0, t(x
0
) e contnuo, assim como h(x
0
). Para ver a continuidade de
h em x
0
= 0, basta observar que para x
0
0, temos t(x
0
) e
[h(x
0
)[ Ke
t(x0)
0,
91
para algum K 1 e > 0.
Observe, agora, que t(e
tA
x
0
) = t(x
0
) t. Logo, se x
0
,= 0,
h(e
tA
x
0
) = e
(t(x0)t)B
e
(t(x0)t)A
e
tA
x
0
= e
tB
e
t(x0)B
e
t(x0)A
x
0
= e
tB
h(x
0
).

Observa cao 15.3. Como mencionado anteriormente, dois sistemas lineares hiperb olicos repulsores s ao topo-
logicamente conjugados. Mais geralmente, se A e B s ao operadores hiperb olicos com a mesma dimens ao dos
autoespa c oes generalizados associados aos autovalores com parte real com o mesmo sinal, ent ao decompondo-
se o espa co nesses autoespa cos e possvel mostrar que os sistemas lineares associados a A e B tambem s ao
topologicamente conjugados.
Observa cao 15.4.

E possvel mostrar que a conjuga c ao e a sua inversa obtidas na Proposi c ao 15.2 s ao H older
contnuas. Caso N seja um operador normal com todos os autovalores com parte real diferente de zero, ent ao
e
tN
e conjugado a parte real A = (N + N

)/2. Nesse caso, e possvel mostrar que a conjuga c ao e a sua


inversa s ao Lipschitz contnuas.
A conceito de conjuga c ao, e mais forte do que os exemplos acima parecem indicar. Em um certo sentido,
ela preserva a parametriza c ao no tempo. Isso pode ser observado mais precisamente em orbitas peri odicas. Se
x(t; x
0
) e uma orbita peri odica de perodo T, ent ao y(t; h(x
0
)) = h(x(t; x
0
)) tambem e peri odica e de mesmo
perodo. Isso faz com que os sistemas
_
x

= y,
y

= x,
e
_
x

= 2y,
y

= 2x,
cujas orbitas s ao todas peri odicas mas de perodos 2 e , respectivamente, n ao sejam conjugados, apesar dos
diagramas de fase serem absolutamente identicos.
Isso nos leva ao conceito de equivalencia topol ogica entre dois sistemas. Mas antes de entrarmos nesse
assunto, vamos ver que conjuga c oes de classe (
k
, k 1, s ao ainda mais restritivas. De fato, se h for
diferenci avel, podemos derivar a rela c ao de conjuga c ao em rela c ao ` a condi c ao inicial x
0
, obtendo
Dh(x(t; x
0
))D
x0
x(t; x
0
) = D
y0
y(t; h(x
0
))Dh(x
0
).
Se x

for um ponto xo de x

= f(x), ent ao y

= h(x

) e um ponto xo de y

= g(y) e, tomando x
0
= x

,
vemos que
Dh(x

)D
x0
x(t; x

) = D
y0
y(t; y

)Dh(x

).
Como D
x0
x(t; x

) = exp(tDf(x

)) e D
y0
y(t; y

) = exp(tDg(x

)), vemos que,


Dh(x

)e
tDf(x

)
= e
tDg(y

)
Dh(x

).
Derivando em rela c ao a t,
Dh(x

)Df(x

)e
tDf(x

)
= Dg(y

)e
tDg(y

)
Dh(x

).
Fazendo t = 0,
Dh(x

)Df(x

) = Dg(y

)Dh(x

).
Isso mostra que Df(x

) e Dg(y

) s ao similares e tem os mesmos autovalores. Assim, os sistemas


x

= x e x = 2x
s ao topologicamente conjugados mas n ao s ao difeomorcamente conjugados.
92
15.2. Equivalencia de sistemas.
Deni cao 15.5. Dois sistemas s ao ditos topologicamente equivalentes se existe um homeomorsmo levando
as orbitas de um sistema nas orbitas do outro sistema, preservando a orienta c ao na vari avel temporal. Os
sistemas s ao ditos (
k
-equivalentes ou equivalentes de classe (
k
se, alem disso, o homeomorsmo for de classe
(
k
, k N, ou k = , ou k = (analtico). Se a conjuga c ao existir apenas em subconjuntos dos espa cos de
fase dos dois sistemas, dizemos que os sistemas s ao localmente equivalentes.
Note que a equivalencia topol ogica tambem leva pontos xos em pontos xos e orbitas peri odicas em
orbitas peri odicas, mas n ao necessariamente preservando os perodos. A equivalencia topol ogica tambem leva
conjuntos limites em conjuntos limites.
Observa cao 15.6. Continuando a nota c ao da se c ao anterior, seja h um homeomorsmo gerando uma
equivalencia topol ogica entre x

= f(x) e y

= g(y). Para cada x


0
em |, cada ponto x(t; x
0
) da orbita
(x
0
) e levada em pontos da orbita (h(x
0
)). Logo, para cada t Im(x
0
), existe um tempo (t; x
0
) tal que
h(x(t; x
0
)) = y((t; x
0
); h(x
0
)).

E possvel mostrar que pode ser escolhido a ter a mesma regularidade que h.
Assim, se a equivalencia for de classe (
1
, podemos obter, como foi feito para conjuga c oes, que, para pontos
xos x

e y

= h(x

),
Dh(x

)Df(x

) =
0
Dg(y

)Dh(x

),
onde
0
= d(t; x

)/dt[
t=0
. Logo, temos que Df(x

) e similar a um m ultiplo Dg(y

) de Dg(y

). Isso implica
nos autovalores de Df(x

) e Dg(y

) serem multiplos entre si, com a mesma constante multiplicativa. Com


isso, em geral, e mais razo avel procurarmos equivalencias que sejam apenas topol ogicas.
15.3. Estabilidade estrutural. Com uma no c ao de equivaencia entre sistemas din amicos, podemos consid-
erar uma no c ao de robustez, ou estabilidade, dos sistemas, em rela c ao a perturba c oes no pr oprio sistema. No
caso de equa c oes diferenciais x

= f(x), isso signica uma rela c ao de estabilidade do diagrama de fase em


rela c ao ao campo de vetores f = f(x). Para isso, devemos considerar um espa co T de campos de vetores f
munido de alguma metrica apropriada. Por exemplo, em um aberto |, podemos considerar o o espa co dos
campos Lipschitz contnuas com constante de Lipschitz menor ou igual a > 0 munido da norma
sup
xU
f(x)
1 +[x[
.
Podemos, tambem, considerar certos subespa cos mais regulares, como o dos campos de classe (
1
limitas junto
com as suas derivadas e munido da norma do sup do campo e de suas derivadas.
Podemos, ainda, incluir no espa co de campos certas condi coes de simetria naturais envolvidas na modelagem
do problema, seja ele fsico, qumico, biol ogico, etc.

E natural, no entanto, que os campos admissveis na perturba c ao sejam minimamente regulares para que
os sistemas din amicos estejam bem denidos. Assim, podemos fazer a seguinte deni c ao:
Deni cao 15.7. Seja T um espa co metrico formado por uma certa famlia de campos de vetores localmente
Lipschitz contnuos. Um sistema din amico associado a uma equa c ao x

= f(x) com f T e dito estrutural-


mente est avel em rela c ao ` a T caso x

= f(x) seja topologicamente equivalente a y

= g(y) para todo g em T


sucientemente pr oximo de f.
Observa cao 15.8.

E possvel dar uma deni c ao de sistemas estruturalmente est aveis em termos de grupos e
semigrupos, sem ser necessariamente em termos da fun c ao f do lado direito de uma equa c ao diferencial.
Observa cao 15.9. A famlia mais comum de campos e a dos campos de classe (
1
limitadas e com suas
derivadas tambem limitadas, munida da norma natural.
Teorema 15.10. Campos de classe (
1
com pontos xos hiperb olicos s ao localmente estruturalmente est aveis,
ou seja, estruturalmente est aveis na vizinhan ca de cada ponto xo hiperb olico e em rela c ao a perturba c oes de
classe (
1
.
93
Dem.: Seja f um campo de classe (
1
em um aberto de R
m
e seja x

um ponto xo hiperb olico de x

= f(x).
Seja U uma vizinhan ca de x

onde o uxo x = x(t; x


0
) e topologicamente conjugado ao uxo linearizado
= (t;
0
) gerado por

= Df(x

), o que e garantido pelo Teorema de Hartman-Grobman (Teorema 10.24).


Seja g uma perturba c ao de classe (
1
de f em U,
sup
xU
[f(x) g(x)[ + sup
xU
|Df(x) Dg(x)| ,
com sucientemente pequeno.
Como x

e um ponto xo hiperb olico, temos que Df(x

) e inversvel. Logo, para sucientemente pequeno,


temos que Dg(x

) tambem e inversvel. Pelo Teorema da Fun c ao Inversa, segue que existe a inversa g
1
de
uma vizinhan ca de g(x

) em uma vizinhan ca de x

. Para todo y nessa vizinhan ca, temos, ainda, que Dg(y)


e inversvel. Em particular, existe um ponto xo y

= g
1
(0) de y

= g(y) com Dg(y

) inversvel, i.e. y

e
um ponto xo hiperb olico. Pelo Teorema de Hartman-Grobman, existe uma vizinhan ca de y

onde o uxo
y(t; y
0
) gerado por y

= g(y) e conjugado ao uxo linearizado = (t;


0
) gerado por

= Dg(y

) em uma
vizinhan ca da origem.
Para sucientemente pequeno, podemos garantir que Dg(y

) e Df(x

) tem as mesmas dimens oes dos


espa cos espectrais associados aos autovalores com parte real negativa e positiva, respectivamente. Portanto,
pela Proposi c ao 15.2 e pela Observa c ao 15.3, o uxo linearizado (t;
0
) e conjugado ao uxo linearizado
(t;
0
).
Assim, o uxo x(t; x
0
) e conjugado localmente ao uxo linearizado (t;
0
), que por sua vez e conjugado
ao uxo (t;
0
), que e conjugado localmente ao uxo y(t; y
0
). Portanto, x(t; x
0
) e y(t; y
0
) s ao localmente
topologicamente conjugados, o que conclui a demonstra c ao.
Observa cao 15.11. O Teorema 15.10 pode ser estendido para perturba c oes Lipschitz contnuas.
Observa cao 15.12. O Teorema 15.10 pode ser estendido para garantir a estabilidade estrutural local na vizin-
han ca de conjuntos invariantes hiperb olicos mais gerais que pontos xos, como orbitas peri odicas hiperb olicas
e certos conjuntos invariantes (variedades ou n ao) chamados de normalmente hiperb olicos.
Observa cao 15.13. Os resultados acima s ao estritamente locais.

Orbitas homoclnicas ou heteroclnicas
ligando pontos xos hiperb olicos (ou outros conjuntos invariantes normalmente hiperb olicos) n ao s ao estrutu-
ralmente est aveis.
Teorema 15.14 (Peixoto). Seja T um subconjunto compacto de R
2
com bordo de classe (
1
e seja T o conjunto
dos campos bidimensionais de classe (
1
em T tais que no bordo apontam para dentro de D. Ent ao o sistema
associado a um campo f em T e estruturalmente est avel em rela c ao a T se e somente se
(1) O n umero de pontos xos e orbitas peri odicas e nito e todos s ao hiperb olicos;
(2) n ao h a orbitas homoclnicas ou heteroclnicas ligando pontos xos de sela;
(3) O conjunto de pontos errantes (veja Problema 9.2) consiste apenas de pontos xos e orbitas peri odicas.
Observa cao 15.15. O Teorema de Peixoto vale, mais geralmente, para conjuntos de campos que apontam
para fora de D, ou para conjuntos de campos denidos em variedades bidimensionais compactas.
94
16. Bifurcac oes
Bifurca c oes. [4, 7, 14, 6]
Vimos na se c ao anterior os conceitos de equivalencia topol ogica entre uxos e o de estabilidade estrutural
em rela c ao a uma famlia de campos T formando um certo espa co metrico.
Um campo f em T cujo uxo n ao e estruturalmente est avel e dito um ponto de bifurca c ao da famlia T.
Um caso particular aparece quando a famlia T e parametrizada por um ou mais par ametros, tais como
T = f : R R; f(x) =
1
+
2
x +
3
x
2
+
4
x
3
,
i
R, i = 1, 2, 3, 4
ou
T = f : R R; f(x) = x x
2
.
Nesses casos, podemos representar um campo qualquer da famlia T por f = f(x, ), onde e um elemento
de R
k
, para algum k NN. Os valores de para os quais o uxo associado ao campo f = f(x, ) n ao e
estruturalmente est avel s ao ditos pontos de bifurca c ao, para essa famlia de campos.
Ao variarmos o par ametro ao largo de pontos de bifurca c ao, a estrutura do sistema n ao sofre altera c oes
qualitativas. Nesse sentido, o estudo dos pontos de bifurca c ao e esclarecedor no sentido de revelar diagramas
de fase qualitativamente diferentes.
Dada uma famlia T de campos, e natural classicarmos todas as possveis bifurca c oes. Isso, no entanto,
e um trabalho formid avel e longe de estar completo. Ate mesmo o estudo de bifurca c oes na vizinhan ca de
pontos xos est a incompleto.
Bifurca c oes em vizinhan cas de pontos xos ou orbitas peri odicas s ao ditas bifurca c oes locais. Essas bi-
furca c oes podem ser encontradas com a ajuda do Teorema da Fun c ao Implcita. Considere uma famlia
parametrizada f = f(x, ) de campos de vetores e seja x

um ponto xo do uxo associado ao campo f(x,


0
)
para algum par ametro
0
. Caso x

seja um ponto xo hiperb olico, temos f(x

,
0
) = 0 e D
x
f(x

,
0
) in-
versvel. Logo, pelo Teorema da Fun c ao Implcita, existe uma curva (ou superfcie, caso seja um par ametro
em R
k
com k > 1) x

() tal que f(x

(), ) = 0 para todo pr oximo de


0
, com D
x
f(x

(), ) inversvel.
Logo, x

() e um ponto xo hiperb olico de x

= f(x, ) e e topologicamente conjugado ao uxo com =


0
.
Portanto, o uxo associado ao campo f(x,
0
) e localmente estruturalmente est avel e
0
n ao e um ponto de
bifurca c ao local (i.e. na vizinhan ca desse ponto xo).
Dessa forma, os possveis pontos de bifurca c ao est ao no conjunto de par ametros para os quais a diferencial
D
x
f(x, ) n ao e hiperb olica.

E comum conhecermos um conjunto de pontos xos parametrizados, digamos,
por x

(). Nesse caso, o estudo dos pontos onde D


x
f(x

(), ) n ao e hiperb olica, i.e. tem algum autovalor


com parte real nula, revela candidatos a pontos de bifurca c ao. Mas um ponto desse tipo n ao e necessariamente
um ponto de bifurca c ao, como veremos a seguir.
Vamos estudar, agora, alguns caos tpicos de bifurca c oes locais. Estudaremos, em particular, as bifurca c oes
de codimens ao um. Essa classica c ao vem da dimensao do n ucleo do operador D
x
f(x

(), ), no caso particular


em que ele e singular, ou, em outras palavras, da codimens ao da imagem desse operador. As bifurca c oes de
codimens ao um s ao as mais simples e est ao totalmente classicadas. J a bifurca c oes de codimens ao maior,
mesmo as de codimens ao dois, s ao bem mais complexas e n ao est ao completamente classicadas.
16.1. Bifurca c oes locais de codimensao um.
Sela-n o (saddle-node):
x

= x
2
.
Transcrtica:
x

= x x
2
.
Tridente (pitchfork):
x

= x x
3
.
95
Bifurca c ao de Hopf:
_
x

= y +x( (x
2
+y
2
)),
y

= x +y( (x
2
+y
2
)).
Estritamente falando, a bifurca c ao de Hopf n ao e de codimens ao um no sentido acima, pois a diferencial
D
x
f(x

,
0
), x

= 0,
0
= 0, e inversvel. Porem, essa diferencial n ao e hiperb olica, ela tem um par de
autovalores conjugados puramente complexos. Contudo, passando para coordenadas polares, vemos
que essa bifurca c ao se reduz a uma bifurca c ao de codimens ao um do tipo tridente.
_
r

= r r
3
,

= 1.
A condi c ao de que D
x
f(x

,
0
) seja singular em algum ponto xo, f(x

,
0
) = 0, n ao e suciente para que
haja bifurca c ao. De fato, o campo
f(x, ) = x
3
ilustra isso. Para qualquer real, x

() =
1/3
e o unico ponto xo e e globalmente assintoticamente est avel.
As bifurca c oes acima aparecem localmente em perturba c oes de ordem mais alta, e.g. bifurca c oes sela-n o:
x

= x
2
+O([x[
3
);
transcrtica:
x

= x x
2
+O([x[
3
);
tridente:
x

= x x
3
+O(x
4
);
e de Hopf:
_
r

= r r
3
+O(r
4
),

= 1 +O([r[).
Essas bifurca c oes de codimens ao um aparecem tambem em sistemas de dimens ao maior. Nesses casos,
o n ucleo da diferencial D
x
f(x

,
0
) tem dimens ao um, e e possvel reduzir o estudo local a um sistema
unidimensional e, assim, cair em um dos casos acima.
16.2. Bifurca c oes imperfeitas e desdobramento universal. Em v arias modelagens de problemas nat-
urais, certas simplica c oes s ao feitas e alguns par ametros, descartados.

E natural perguntarmos que modi-
ca c oes aconteceriam se inclussemos esses par ametros descartados e quais desses par ametros seriam realmente
importantes no sentido de modicar qualitativamente o diagrama de bifurca c oes.
Considere a bifurca c ao do tipo tridente. Imagine que inclussemos um outro par ametro , da forma
f(x, , ) = +x x
3
.
O diagrama seria modicado, e de maneiras diferentes, caso > 0 ou < 0.
Esses tipos de bifurca c oes s ao, ` as vezes, chamadas de bifurca c oes perturbadas ou imperfeitas, mas esses s ao
conceitos relativos ` a modelagem de algum problema especco, n ao ` a natureza matem atica da bifurca c ao.
Note, agora, que se a perturba c ao fosse da forma
f(x, , ) = x x
3
+x
4
,
ent ao n ao haveria nenhuma modica c ao no diagrama de fase, pelo menos localmente, em uma vizinhan ca da
origem. O estudo das possveis perturba c oes que levam a diferentes diagramas de fase segue pela Teoria de
Singularidades. Esse estudo nos leva ` a forma mais geral possvel de perturba c oes qualitativas de uma certa
bifurca c ao, chamada de desdobramento universal. Um desdobramento universal (universal unfolding) de uma
famlia f(x, ) de campos vetoriais e uma famlia F(x, , ) tal que
F(x, , 0) = f(x, );
Qualquer perturba c ao sucientemente pequena do campo f = f(x, ) e tal que o uxo correspondente
e topologicamente equivalente ao uxo associado ao campo F(x, , ) para algum );
96
F(x, , ) tem o menor n umero possvel de vari aveis = (
1
, . . . ,
m
) R
m
.
Por exemplo, o desdobramento universal da bifurca c ao do tipo tridente e da forma
F(x, ,
1
,
2
) = x x
3
+
1
+
2
x
2
.
16.3. Bifurca c oes globais.

Orbitas homoclnicas e heteroclnicas ligando pontos xos de sela s ao exemplos
tpicos de bifurca c oes globais.
97
17. Caos
Ferradura de Smale. Din amica simb olica. Caos. [7, 14]
Nesta se c ao, vamos estudar certos sistemas din amicos discretos possuindo conjuntos invariantes ca oticos.
17.1. O mapa ternario. Vamos considerar um sistema din amico discreto, dado pelas itera c oes do mapa
tern ario g : R R denido por
g(x) =
_
3x, x 1/2,
3 3x, x > 1/2.
Uma orbita desse sistema e uma seq uencia (x
n
)
n
, x
n
= g(x
n1
) = g
n
(x
0
), x
0
R.
Observe, primeiramente, que para todo x
0
/ [0, 1], temos x
n
= g
n
(x
0
) . A parte interessante da
din amica desse sistema est a no intervalo [0, 1]. Nos extremos desse interval, temos g
n
(0) = 0 para todo n,
logo x
0
= 0 e um ponto xo, e g
n
(1) = 0 para todo n, tambem. Observe que, como g n ao e injetivo, as
orbitas podem se cruzar e coincidir ap os um certo n umero de itera c oes, fen omeno que n ao ocorre em sistemas
din amicos contnuos.
Para x
0
/ (1/3, 2/3), temos g(x
0
) / [0, 1], logo g
n
(x
0
) . Sobram [0, 1/3] [2/3, 1].
Para x
0
(1/9, 2/9) (7/9, 8/9), temos g(x
0
) (1/3, 2/3), logo g
2
(x
0
) / [0, 1] e g
n
(x
0
) . Sobram
[0, 1/9] [2/9, 1/3] [2/3, 7/9] [8/9, 1].
E assim sucessivamente, vamos eliminando os ter cos do meio. Sobra o cojunto de cantor . Vamos mostrar
as seguintes propriedades de g em :
(1) e invariante por g, i.e. g() = .
(2) H a um conjunto enumer avel denso em composto de orbitas peri odicas de g.
(3) Existe um subconjunto n ao-enume avel de composto de orbitas n ao peri odicas de g
(4) Existe uma orbita de g que e densa em .
(5) g e sensvel ` as condi c oes iniciais em , no sentido de que existe um > 0, tal que para todo > 0 e
todo x
0
em , existe um y
0
em satisfazendo [x
0
y
0
[ < , e [g
n
(x
0
) g
n
(y
0
)[ > para algum n N.
Considere a expans ao tern aria de um n umero real x [0, 1] :
x =

n=1
s
n
3
n
= 0, s
1
s
2
s
3
. . . , s
i
0, 1, 2.
Vamos utilizar a conven c ao de representar um n umero da forma 0, s
1
s
2
. . . s
n
1000 . . . por 0.s
1
s
2
. . . s
n
0222 . . ..
Assim, temos que
x se e somente se s
i
0, 2 para todo i.
Seja x . Note que x 1/2 se s
1
= 0 e x > 1/2 se s
1
= 2. No caso em que s
1
= 0, temos
g(x) = 3x = 0.s
2
s
3
s
4
. . .. No caso em que s
1
= 2, como 3 = 2 + 0, 222 . . ., ent ao g(x) = 3 3x = 0, s
2
s
3
s
4
. . .,
onde s = 2 s (i.e.

0 = 2,

1 = 1,

2 = 0). Por indu c ao, temos
g
n
(0, s
1
s
2
s
3
. . .) =
_
0, s
n+1
s
n+2
s
n+3
, se s
n
= 0,
0, s
n+1
s
n+2
s
n+3
, se s
n
= 2.
Com essa representa c ao, torna-se f acil obter as propriedades descritas acima.
(1) Se x
0
, ent ao os termos da expans ao tern aria s ao 0 ou 2 e, da representa c ao acima para g
n
(x
0
),
vemos que as itera c oes sucessivas de x
0
tambem tem seus termos sendo 0 ou 2, logo, est ao em ,
i.e. g() . Por outro lado, dado y
0
= 0, s
1
s
2
s
3
. . . em e dado n. Podemos tomar x
0
=
0, 0 . . . 0s
1
s
2
s
3
. . ., com n zeros antes de s
1
, de forma que g(x
0
) = y
0
, mostrando que g() .
Portanto, g() = , i.e. e invariante por g.
(2) Seja
0
o conjunto dos pontos x = 0, s
1
s
2
s
3
. . . em tais que para todo n NN, existe N n
com s
N
= 0. Dado x
0
e > 0, podemos escolher N N tal que 3
k
< e s
N
= 0. Assim,
podemos tomar x
0
= s
1
. . . s
N
s
1
. . . s
N
s
1
. . . s
N
. . ., de modo que g
N
(x
0
) = x
0
, i.e. x
0
gera uma orbita
peri odica. Alem disso, [x
0
x[ 2

n=N+1
3
n
3
N
< . Logo, o conjunto das orbitas peri odicas
98
e denso em
0
. Para obter a densidade em , observe que um ponto x
0
e tal que s
n
= 2
para todo n sucientemente grande, digamos n N. Observe, agora, que a seq uencia de pontos
(0, s1s2 . . . s
N+k
0000 . . .)
kN
pertence a
0
e converge para x. Logo,
0
e denso em , portanto o
conjunto das orbitas peri odias de g e denso em .
(3) Como o conjunto de Cantor e incont avel, as orbitas em que n ao s ao peri odicas formam um
subconjunto incont avel.
(4) Uma orbita densa pode ser obtida a partir de
x
0
= A
1
A
2
A
3
. . . ,
onde A
i
e uma seq uencia contendo todas as combina c oes possveis de 0 e 2 de comprimento i, e.g.
A
1
= 02, A
2
= 00022022, A
3
= 000002020200022202220222.
Portanto,
x
0
= 0200022022000002020200022202220222 . . . .
Essa orbita e densa no conjunto das orbitas peri odicas, logo, e densa em .
(5) Podemos tomar qualquer < 1/3. Dado > 0, podemos escolher N N tal que 3
N
< . Dessa forma,
para cada x
0
= 0, s
1
s
2
. . . , com s
N
= 0, basta considerarmos y
0
= 0, s
1
s
2
. . . s
N
s
N+1
s
N+2
. . ..
Dessa forma [x
0
y
0
[ 3
N
< e [g
N
(x
0
) g
N
(y
0
)[ 1/3 > . Se x n ao estiver em
0
, ent ao
x = 0, s1s2 . . . com s
N
= 2 para N sucientemente grande. Ent ao g
N
(x
0
) = 0 para N sucientemente
grande. Tomando y
0
= 0, s1s2s
N
000 . . ., teremos g
N
(y
0
) = 0, 222 . . . = 1, de modo g
N
(x
0
) g
N
(y
0
) =
1 com [x
0
y
0
[ 3
N
. Portanto, g restrito a e sensvel ` as condi c oes iniciais.
O mapa g acima ilustra o qu ao complicado pode ser um sistema din amico discreto, mesmo quando o espa co
de fase tem dimens ao 1. No caso de sistemas din amicos contnuos, j a vimos que sistemas em dimens ao 1 e
2 s ao relativamente bem mais simples. O caso de sistemas din amicos discretos unidimensionais associados a
mapas que s ao injetivos tambem s ao simples, pois a fun c ao g correspondente deve ser mon otona.
Porem, sistemas din amicos discretos associados a homeomorsmos em dimens ao maior ou igual a dois, assim
como sistemas contnuos em dimens ao maior ou igual a tres podem exibir uma din amica t ao complicada, ou
mais, quanto a do mapa tern ario.
17.2. A ferradura de Smale e o mapa ternario duplo. Considere um homeomorsmo : R
2
R
2
tal
que
(x, y) =
_
(3x, y/3), se x [0, 1/3], y [0, 1],
(3 3x, 1 y/3), se x [2/3, 1], y [0, 1].
com

1
(z, w) =
_
(z/3, 3w), se z [0, 1], w [0, 1/3],
(1 z/3, 3 3w), se z [0, 1], w [2/3, 1].
Observe que a coordenada x de e o mapa tern ario e a coordenada y de
1
, tambem. Ao iterarmos o mapa
para frente, vemos que ( [0, 1]) [0, 1]. As iterarmos para tr as, vemos que
1
([0, 1] )
[0, 1] , i.e. ([0, 1] ) [0, 1] . Com isso,
( ) = ,
i.e.
2
e invariante por .
Note que se (x, y
1
), (x, y
2
) [0, 1], ent ao
(x, y
1
) (x, y
2
) =
_
(0, (y
1
y
2
)/3), se x [0, 1/3],
(0, (y
1
y
2
)/3), se x [2/3, , 1].
Podemos escrever
g(x, y) = (g(x), q
x
(y)), q
x
(y) =
_
y/3, se x [0, 1/3],
1 y/3, se x [2/3, , 1].
99
Logo,

n
(x, y) =
_
g
n
(x), q
g
n1
(x)
(q
g
n2
(x)
( (q
x
(y)) ))
_
.
[q
x
(y
1
) q
x
(y
2
)[ =
1
3
[y
1
y
2
[.
[
n
(x, y
1
)
n
(x, y
2
)+
1
3
n1
[q
x
(y
1
) q
x
(y
2
)[
1
3
[y
1
y
2
[.
Logo, todas as orbitas com a mesma coordenada x tem o mesmo comportamento assint otico por itera c oes de
. Analogamente, todas as orbitas com a mesma coordenada y tem o mesmo comportamento assint otico por
itera c oes de
1
.
Note que
(x, y) =
_
(0, s
n+1
s
n+2
. . . , 0, s
n1
s
n2
. . . s
1
0r
1
r
2
. . .), se s
n
= 0,
(0, s
n+1
s
n+2
. . . , 0, s
n1
s
n2
. . . s
1
2 r
1
r
2
. . .), se s
n
= 2.
Analogamente ao mapa tern ario, temos
(1) Existe um conjunto =
2
que e invariante por , i.e. () = .
(2) H a um conjunto enumer avel denso em composto de orbitas peri odicas.
(3) Existe um conjunto n ao-enumer avel de orbitas n ao peri odicas.
(4) Existe uma orbita densa em .
(5) e sensvel ` as condi c oes iniciais em , no sentido de que existe um > 0, tal que para todo > 0 e
todo x
0
em , existe y
0
em satisfazendo [x
0
y
0
[ < , e [
n
(x
0
)
n
(y
0
)[ > para algum n N.
O fato de existir uma orbita densa em implica em ser topologicamente transitivo, i.e. para quaisquer
conjuntos n ao-vazios A e B relativamente abertos em , existe n N tal que
n
(A) B = . Isso faz de (e
de no caso do mapa tern ario) um conjunto ca otico, i.e., um conjunto com as seguintes proprietades:
(1) e invariante por ;
(2) restrito a e sensvel ` as condi c oes iniciais; e
(3) e topologicamente transitivo por .
Note que para um conjunto invariante topologicamente transitivo ser ca otico basta que ele seja sensvel em
apenas um ponto x
0
, i.e. basta que existam > 0 e x
0
tais que dado > 0, exista y
0
com [x
0
y
0
[ e
[g
n
(x
0
) g
n
(y
0
)[ > para algum n. Prove isso!
Um mecanismo fundamental que gerou o conjunto ca otico est a associado ` a contra c ao em uma dire c ao,
expans ao em outra dire c ao, e o dobramento misturando as duas dire c oes.
17.3. Conjuntos ca oticos em uxos.
Referencias
[1] V. I. Arnold, Ordinary Dierential Equations, MIT Press, 1973.
[2] V. I. Arnold, Geometrical Methods in the Theory of Ordinary Dierential Equations, Springer-Verlag, New-York, 1983.
[3] D. K. Arrowsmith & C. M. Place, Dynamical Systems - dierential equations, maps, and chaotic behavior, Chapman &
Hall, London, 1992.
[4] S.-N. Chow & J. K. Hale, Methods of Bifurcation Theory, Springer-Verlag, New-York, 1982.
[5] C. Foias, Classroom Notes on ODE, Indiana University.
[6] M. Golubitsky & D. G. Schaeer, Singularities and Groups in Bifurcation Theory, Vol. I, Springer-Verlag, New-York, 1985.
[7] J. Guckenheimer & P. Holmes, Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector Fields, Applied
Mathematical Sciences, Vol. 42, Springer-Verlag, New York, 1983.
[8] J. K. Hale, Ordinary Dierential Equations, Pure and Applied Mathematics, vol. XXI, John Wiley & Sons, 1969.
[9] M. W. Hirsch & S. Smale, Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra, Academic Press, New York,
1974.
[10] A. Katok & B. Hasselblatt, Introduction to the Modern Theory of Dynamical Systems, Encyclopedia of Mathematics and
Its Applications, Cambridge University Press, 1995.
[11] J. P. LaSalle, The Stability of Dynamical Systems, CBMS-NSF Regional Conference Series in Applied Mathematics, 25,
SIAM, Philadelphia, 1976.
[12] J. Palis-Jr. & W. de Melo, Introdu c ao aos Sistemas Din amicos, Projeto Euclides, Instituto de Matem atica Pura e Aplicada,
1978.
100
[13] J. Sotomayor, Li c oes de Equa c oes Diferenciais Ordin arias, Projeto Euclides, Instituto de Matem atica Pura e Aplicada,
1979.
[14] S. Wiggins, Introduction to Applied Nonlinear Dynamical Systems and Chaos, Texts in Applied Mathematics, Vol. 2,
Springer-Verlag, New-York, 1990.