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Nota de aula de Controle Autom atico e Servo Mecanismo

Controle Cl assico
Prof. MSc. Luiz Vasco Puglia
Prof. Dr. F abio Delatore
Prof. Jos e Valter Gomes Filho
S ao Paulo
2013
2
Sum ario
1 Introduc ao 1
1.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Literatura recomendada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Hist orico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Denic oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Tipos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Revis ao de Laplace 7
2.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4 Transformada Inversa para razes reais e distintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 Transformada inversa para razes reais m ultiplas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Transformada inversa para razes complexas conjugadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.7 Soluc oes com MatLab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8 Tabela de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Modelagem Matem atica 29
3.1 Circuitos El etricos Passivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Circuitos El etricos Ativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Sistemas mec anicos din amicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Sistemas Fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
i
3.5 Sistemas de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6 Motor de corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4 Representac ao por Blocos 55
4.1 Sistema de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 Tipo de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4 Deslocamento de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5 Resposta Temporal 73
5.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2 Sistema de 1
o
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Sistema de 2
o
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 Estabilidade de Sistemas 93
6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2 Projeto de estabilidade pelo ganho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7 Erro de Estado Estacion ario 107
7.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.2 Erro de estado estacion ario em func ao de F
(s)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.3 Erro de estado estacion ario em func ao de G
(s)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.4 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8 An alise pelo Caminho do Lugar das Razes 123
8.1 CLR por Inspec ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.2 Fundamentos Matem aticos do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
ii
8.3 Regras para construc ao do CLR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.4 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9 Projeto pelo Caminho do Lugar das Razes 143
9.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.2 Compensador por Avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
9.3 Compensador por Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.4 Compensador por Avanco / Atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.5 Compensador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
9.6 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
10 An alise por Resposta em Freq u encia 181
10.1 Conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
10.2 Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.3 Diagrama Polar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
10.4 Diagrama de m odulo em db versus angulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
10.5 Crit erios de Estabilidade de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
10.6 Exerccios de Fixac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
11 Projeto por Resposta em Freq u encia 205
12 Ziegler Nichols 207
12.1 conceitos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
12.2 1
o
M etodo de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
12.3 2
o
M etodo de Ziegler e Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
13 Controle Digital 217
iii
iv
Captulo 1
Introduc ao
1.1 Conceitos b asicos
O curso descrito nestas notas de aula, objetiva a compreens ao de calculo de compensadores
pelo m etodo cl assico, abordando as t ecnicas de lugar das razes s e resposta em frequ encia, partindo
de uma revis ao matem atica que permita a compreens ao das ferramentas utilizadas, segue identicando-
se as modelagens usuais e descric ao em blocos de sistemas. Posteriormente s ao denidos os crit erios
de qualidades necess arios a controle e naliza como dimensionamento dos controladores pelos m etodos:
Lugar das Razes
Resposta em Frequ encia
Ziegler-Nichols
O uxo do desenvolvimento destes estudos e apresentado, em forma de diagrama de blocos e a
cada mudanca de capitulo em estudo, reapresenta-se sua localizac ao no diagrama.
Compensador
Introducao
Revisao de
Laplace
Modelagem
Matematica
Diagrama
de Blocos
Resposta
Temporal
Estabilidade
Erro
Estacionario
Lugar Razes
Analise pelo
Lugar Razes
Projeto pelo
Ziegler
Nichols
Analise por
Resp. Freq. Resp. Freq.
Projeto por
Controle
Digital
1
2
Lembrete
Todas as notas aqui contidas foram extradas da literatura b asica e complementar proposta na ementa
do curso, abaixo descrita.
Para maior profundidade matem atica, devemos buscar os recursos necess arios nas refer encias indi-
cadas, pois estas notas de aulas se prop oem a servir de um guia r apido de calculo para compen-
sadores.
Agradecimentos especiais aos professores Jos e Barbosa Junior, Fabrizio Leonardi, Paulo Alvaro Maia,
Heraldo Silveira Barbuy, entre tantos outros que de uma forma ou outra ofereceram grande contribuic ao
a este trabalho.
1.2 Literatura recomendada
Literatura
Maya, Paulo Alvaro - Controle Essencial, 1

Edic ao, Pearson - 2011


Ogata, Katsuhiko - Engenharia de Controle Moderno, 4

Edic ao, Pearson - 2003


Nise, Norman S. - Engenharia de Sistemas de Controle, 3

Edic ao, LTC - 2002


1.3 Hist orico
Datado de antes de Cristo, temos na historia relatos da construc ao do primeiro sistema de cont-
role em malha aberta, de um rel ogio a base de gotejamento de agua em um recipiente graduado.
Posteriormente, o primeiro controle autom atico mec anico, realizado foi de James Watt, construdo no
s eculo XVIII e consistia emumcontrolador centrfugo para regulac ao de velocidade de maquina a vapor,
que podemos observar no esquema que segue.
A seguir, importantes estudos foram realizados em teoria de controle por Minorsky, Hazen e
Nyquist, entre outros.
Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores autom aticos para pilotar navios, determinando sua es-
tabilidade a partir de representac oes do sistema por equac oes diferenciais.
Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento para determinar estabilidade de sistemas em malha
fechada com base na resposta estacionaria em malha aberta com excitac ao senoidal.
Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servo mecanismos para denominar sistemas de controle de
posic ao, discutiu o projeto de servo mecanismo a rel e capaz de seguir muito de perto, uma excitac ao
vari avel no tempo.
3
Figura 1.1: Primeiro Sistema de Controle - Regulador de Watts
Figura 1.2: Exemplo de um sistema de controle digital
1.4 Denic oes
Apresentamos a seguir alguns conceitos e denic oes bastante utilizados em controle
Malha Aberta
Executa a ac ao independentemente da sada
Sem aforo temporizado
Maquina de lavar roupas
Menor custo
4
Maior facilidade de execuc ao
Menor precis ao
Malha Fechada
Observa a sada do sistema retroagindo uma amostra do sinal (realimenta o sinal) para a entrada
que modica a sada nal.
Controle de posic ao
Controle de velocidade
Maior custo


Otima precis ao
Permite modicar o sinal de sada
Vari avel Controlada
Grandeza ou vari avel a ser medida e controlada no processo
Vari avel Manipulada

E a grandeza ou vari avel que ser a manipulada pelo controlador, que afeta a o valor da vari avel
controlada.
Planta ou sistema a controlar
Parte de um equipamento, conjunto de componentes ou toda a planta que realiza a func ao a ser
controlada. (forno, reator nuclear, antena, espaconave, etc.).
Processo
Operac ao a ser controlada, como processo qumico, econ omico, mec anico.
Sistema
Conjunto de componentes que constituem a planta estudada. N ao se constitui apenas a algo
fsico pode ser algo abstrato, como no caso do estudo de um sistema econ omico, onde a din amica
de mercado pode alterar a sada de nosso sistema.
1.5 Tipos de sistema
Representac ao do comportamento de um organismo ou planta atrav es de uma equac ao diferen-
cial, seu modelo matem atico, que apresentam ordem 0, 1 , 2, ... em func ao dos coecientes da equac ao
e isto dene a classe do sistema.
5
Sistema de Ordem 0
Este tipo apresenta uma equac ao diferencial do tipo y(t) = Ku(t), sendo K uma constante qualquer,
isto signica que a sada ser a a entrada multiplicada por uma constante e um exemplo tpico e um
divisor de tens ao resistivo e seu comportamento e sempre est avel.
Podemos deduzir que y(t) = 1/10u(t) e gracamente se considerarmos um sinal de entrada u(t) =
degrau de amplitude unit aria, obtemos:
u(t) y(t)
9K
1K
u(t)
y(t)
tempo
y(t)
Sistema de 1
o
Ordem
Apresenta um comportamento representado por uma exponencial para uma excitac ao de entrada do
tipo degrau. Se esta exponencial e decrescente ent ao o sistema e est avel e caso contrario, se a expo-
nencial e crescente, o sistema ser a inst avel. Podemos representar eletricamente o sistema tipo 1 pelo
circuito RC abaixo:
u(t) y(t) 1m F
10K
u(t)
y(t) instvel
y(t) estvel
y(t)
tempo
6
Sistema de 2
o
Ordem ou Superior
Estes sistemas se caracterizam por possurem a equac ao caracterstica diferencial de 2

ordem. De-
pendendo dos coecientes da equac ao, podemos obter respostas super amortecidas, com amorteci-
mento critico e sub amortecidas em condic oes de estabilidade ou ser inst avel.
Respostas com maior riqueza de informac oes s ao observadas em sistemas sub amortecido, um sinal
senoidal multiplicado por uma envolt orio exponencial, comp oe automaticamente o sinal de sada. O
exemplo cl assico do sistema de 2

ordem e o circuito ressonante abaixo:


.

.

.

.
u(t) y(t) 1m F
1 R 1 H
y(t)
u(t)
y(t) estvel
y(t) instvel
tempo
Captulo 2
Revis ao de Laplace
Compensador
Revisao de
Laplace
Revis ao de transformada de Laplace para controle
A transformada de Laplace e uma ferramenta matem atica utilizada para soluc ao de equac oes diferenci-
ais lineares. Possibilita a convers ao de func oes comuns como seno, co-seno, exponenciais em func oes
alg ebricas no domnio de uma vari avel complexa s (domnio de laplace). Operac oes de diferenciac ao
e integrac ao s ao substitudas por operac oes alg ebricas no plano complexo e ao nal a equac ao tem-
poral resultante pode ser obtida pela transformada inversa de Laplace, com muito mais facilidade que
que o caminho direto da operac ao no domnio do tempo. Outra vantagem deste m etodo e a utilizac ao
de t ecnicas gr acas para previs ao de desempenho de sistemas sem a necessidade de resoluc ao das
equac oes diferencias que o descrevem. Observe que a revis ao aqui proposta esta direcionada apenas
aos conte udos necess arios a controle, sendo a ferramenta de Laplace muito mais profunda do que o
exposto nestas notas.
7
8
Equao diferencial
domnio do tempo
Transf. Laplace
Equao
Algbrica
F

c
i
l
D
i
f

c
i
l
Transf. inv. de Laplace
Soluo da
equao
algbrica
Soluo da
equao difer.
(tempo)
Exemplo 2.1. Como exemplo para xar este conceito, segue uma soluc ao de uma equac ao
diferencial de 1

ordem pelos dois m etodos citados.


Dada a equac ao diferencial de 1

ordem,
d
dt
y
(t)
+ 2y
(t)
= u
(t)
, com entrada do tipo degrau:
Soluc ao no domnio do tempo
y

(t)
+ 2y
(t)
= u
(t)
, com y
(0)
= 0
sendo y

+py = q
calculamos o fator integrador I = e

p
(t)
dt
p
(t)
= 2 I = e

2dt
= e
2t
sendo (uv)

= u

v +uv

, vem
_
y

(t)
+ 2y
(t)
= u
(t)
_
e
2t
y

(t)
..
u

e
2t
..
v
+2y
(t)
..
u
e
2t
..
v

= u
(t)
e
2t
_
2y
(t)
e
2t
_

= u
(t)
e
2t

_
2y
(t)
e
2t
_

u
(t)
e
2t
e
2t
y
(t)
=
e
2t
2
u
(t)
+K
y
(t)
=
u
(t)
e
2t
2
+K
e
2t
=
u
(t)
2
+Ke
2t
coma condic aoinicial y
(0)
= 0
0 =
u
(t)
2
+Ke
0
K =
u
(t)
2
y
(t)
=
1
2

1
2
e
2t
Soluc ao no domnio de Laplace
d
dt
y
(t)
+ 2y
(t)
= u
(t)
Lf
(t)

sY
(s)
+ 2Y
(s)
= U
(s)
Y
(s)
(s + 2) = U
(s)
Y
(s)
=
U
(s)
(s + 2)
=
1
s (s + 2)
=
K
1
s
+
K
2
(s + 2)
_

_
K
1
=

s
1

s (s + 2)

s=0
=
1
2
K
2
=
.
.
.
.
(s + 2)
1
s
.
.
.
.
(s + 2)

s=2
=
1
2
Y
(s)
=
1
2s

1
2 (s + 2)
L
1
F
(s)

y
(t)
=
1
2

1
2
e
2t
9
2.1 Conceitos b asicos
Vari aveis complexas e func oes de vari aveis complexas
N umeros complexos A soluc ao da equac ao x
2
1 = 0 , leva ao resultado x = 1 , porem para a
equac ao x
2
+ 1 = 0 , n ao obtemos soluc ao no campo dos n umeros reais que satisfaca o resultado.
Para esta soluc ao devemos utilizar n umeros no campo imagin ario, tal que:
`

................................................................................................. ...............................................................................
c=a+bj
Im
Re
bj
a
M
a
C = a +bj
M =

a
2
+b
2
= arctan
b
a
Forma polar c = M
Vari avel Complexa Denimos um n umero complexo como sendo a soma de um par de valores
que representa uma parcela real e uma parcela imaginaria de valores constantes. Quando temos
variac oes na parte real e/ou na parte imaginaria, o n umero complexo passa a receber o nome de
vari avel complexa. Nos estudos sob o domnio de Laplace, utilizamos a notac ao s, para identicar
uma vari avel complexa s = +j
Plano s

E padronizado em controle apresentar n umeros, variareis e resultados em um gr aco
de coordenadas retangulares, com o eixo horizontal representando a parte real e o eixo vertical (),
representando a parte imaginaria (j)

`
>
>
>
>
>
>
>
>
>
`
`
`
`
`
P2
P1

1
Im
Re
Figura 2.1: Representac ao
S
1
= 1 2j P
1
|S
1
| =

1
2
+ 2
2
=

1
= arctan
2
1
= 63, 43

S
2
= 4 + 2j P
2
|S
2
| =

2
2
+ 4
2
=

20

2
= arctan
2
4
= 26, 56

por Euler, temos


e
j
= cos +j sen
_

_
= |S| cos
= |S| sen
S = |S| cos +j |S| sen
S = |S| e
j
S
1
=

5 e
j63, 43

e S
2
=

20 e
+j26, 56

10
Func ao complexa de vari avel complexa Denimos uma func ao complexa F(s), quando possumos
uma parte real e uma parte imaginaria vari avel em func ao de s, tal que:
F
(s)
= F
x
+jF
y
, onde F
x
eF
y
s ao quantidades reais. Sua Magnitude e argumento s ao dados por:
F
(s)
=

F
x
2
+F
y
2
e = arctan
F
y
F
x
com o angulo medido no sentido anti-hor ario a partir do semi-eixo real positivo.
Exemplo 2.1.1. Para os pontos do exemplo anterior, podemos calcular a vari avel complexa da func ao,
para cada um dos pontos.
`

`
`
`
`
`
+0,25
+0,25
+0,12
-0,16
F
1(s)
F
2(s)
Re |Fx|
Im |Fy|
Figura 2.2: func ao complexa
F
(s)
=
1
s + 1
F(s
1
) =
1
s
1
+ 1
F(s
1
) =
1
1 2j + 1
F(s
1
) =
1
2 2j
2 + 2j
2 + 2j
. .
conjugado
F(s
1
) =
2 + 2j
8
= 0, 25 + 0, 25j
F(s
2
) =
1
s
2
+ 1
F(s
2
) =
1
2 + 4j + 1
F(s
2
) =
1
3 + 4j
3 4j
3 4j
. .
conjugado
F(s
2
) =
3 4j
25
= 0, 12 0, 16j
Denic oes de uma func ao de Laplace Representamos uma func ao dde Laplace por F(s) =
N
(s)
D
(s)
, onde N
(s)
e o polin omio do numerador e D
(s)
o polin omio do denominador, e ambos vari aveis
complexas em s. Desta forma denimos ent ao:
Polin omio caracterstico A equac ao matem atica de D
(s)
, identica o comportamento do sistema no
domnio do tempo, recebendo portanto o nome de polin omio caracterstico.
Ordem do sistema

E o grau do polin omio caracterstico, ou seja, se D
(s)
e um polin omio de 1

grau, o
sistema ser a de 1

ordem, se for do 2

grau, ser a de 2

ordem e assim sucessivamente.


Zero do sistema S ao os valores de s que anulam o polin omio do numerador N
(s)
.
Polo do sistema S ao os valores de s que anulam o polin omio do caracterstico D
(s)
.
11
Assim podemos denir que dada uma F
(s)
=
(s +z)
(s +p)
, temos:
p e umpolo se lim
sp
F
(s)
= e z e umzerose lim
sz
F
(s)
= 0
Exemplo 2.1.2. Para a func ao de transfer encia F(s) =
s + 3
s + 1
, determinar quem e seu polin omio carac-
terstico, a ordem do sistema e a posic ao de polos e zeros.
Sendo F(s) =
s + 3
s + 1
=
N(s)
D(s)
, logo o polin omio caracterstico e D(s) = (s + 1)
Como a ordem do sistema e determinada pelo polin omio caracterstico e neste caso o polin omio e de
1

ordem (s + 1), o sistema e de 1

ordem.
Igualando N(s) ` a zero, obtemos os zeros do sistema. (s + 3) = 0 s = 3, ou o zero do sistema se
encontra em -3.
Igualando D(s) ` a zero, obtemos os polos do sistema. (s + 1) = 0 s = 1, ou o polo do sistema se
encontra em -1.
Representamos polos e zeros de um sistema em coordenadas cartesianas com o nome de planos s
que segue abaixo.

`
..................... .....................

plano s
s=-3
zero
s=-1
Re
Im
polo
Exemplo 2.1.3. Para a func ao de transfer encia F(s) =
s
2
2s 15
s
2
+ 4s + 5
, determine a ordem do sistema,
os polos e zeros e represente o sistema no plano s.
Polin omio caracterstico D(s) = (s
2
+ 4s + 5) =sistema de 2

ordem
Para determinac ao dos zeros e polos, vem:
N(s) =
_
s
2
2s 15
_

_
_
_
s = 3
s = +5
D(s) =
_
s
2
+ 4s + 5
_

_
_
_
s = 2 +j
s = 2 j

`
Im

..................... .....................
..................... .....................

zero=-3
polo=-2+j
polo=-2-j zero=+5
Re
Figura 2.3: polos ou zeros complexos conjugados
12
2.2 Transformadas de Laplace
Denic oes matem aticas das transformadas de Laplace
Matematicamente a transformada de Laplace e denida por:
L[f(t)] = F(s) =

0
e
st
dt[f(t)] =

0
f(t) e
st
dt
Onde:
f(t)= func ao temporal em que f(t)=0 para t<0
s = vari avel complexa de Laplace
L= smbolo que indica transformac ao por Laplace de f(t)
F(s) = transformada de Laplace de f(t)
Logo a transformada de Laplace de qualquer func ao transform avelpode ser obtida integrando o pro-
duto de f(t)e
st
, com limites de integrac ao entre 0 e . Entretanto cabe aqui uma observac ao
importante no estudo destinado ao controle cl assico. A transformada de Laplace e uma ferramenta
matem atica que deve ser utilizada para agilizar a obtenc ao de resultados em controle, portanto uma
vez calculada as func oes de interesse para nossa area, as mesmas est ao tabeladas no nal deste
captulo, dispensando a necessidade do calculo integral, bastante demorado e trabalhoso.
Denimos tamb em a transformada inversa de Laplace (caminho inverso de s t), como sendo a
operac ao matem atica que segue:
L
1
[F(s)] =
1
2j
+j

j
F(s)e
st
ds
Do mesmo modo, podemos calcular a transformada inversa de Laplace, pelo arranjo matem atico acima
apresentado, embora na maioria dos casos sua resoluc ao seja de alta complexidade, facilitamos a
soluc ao utilizando a tabela de convers oes como no caso anterior.
Particularmente quando efetuamos a transformada inversa de Laplace, estamos trabalhando sobre
termos de maior ordem matem atica, pois este e o resultado das operac oes alg ebricas efetuadas. Ob-
viamente a tabela de convers oes n ao permite uma colec ao muito extensa de valores, concentrando
suas apresentac oes nas transformadas de primeira ordem. Para sistemas de ordem superior que nor-
malmente resulta nos c alculos de sistemas, efetuamos a divis ao em frac oes parciais, aplicando ent ao
a tabela. O processo de divis ao em frac oes parciais consiste em transformar uma F(s) complexa, em
uma somat oria de diversos fatores mais simples, para os quais se conhece a transformada inversa de
13
Laplace pela tabela. O resultado deste processo permite chegar ao resultado de uma maneira o menos
complexa possvel para soluc oes temporais.
Exemplo 2.2.1. Dada a func ao de transfer encia abaixo, aplicando as propriedades da tabela de con-
vers ao, obter a resposta temporal.
F(s) =
s
3
+ 2s
2
+ 6s + 7
s
2
+s + 5
= (s + 1) +
2
s
2
+s + 5
Que resulta em:
f(t) =
u(t)
t
+u(t) +L
1
_
2
s2 +s + 5
_
Observe que este ultimo termo deve agora ser dividido em frac oes parciais, para obtenc ao da resposta
temporal total.
Exemplos de transformadas de Laplace
Exemplo 2.2.2. Func ao Exponencial Para a func ao exponencial no tempo abaixo apresentada, obter
a equivalente transformada de Laplace:
f(t) =
_
_
_
0 parat0
Ae
t
parat 0
ondeAe s a o constantes
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
L
_
Ae
t

0
Ae
t
e
st
dt = A

0
e
t
e
st
dt = A

0
e
(+s)t
dt =
A
(s +)
L
_
Ae
t

=
A
(s +)
Exemplo 2.2.3. Func ao Degrau Para a func ao degrau no tempo abaixo apresentada, obter a equiva-
lente transformada de Laplace:
f(t) =
_
_
_
0 parat0
Apara t 0
onde A e umaconstante
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
L[A] =

0
Ae
st
dt =
A
s
L[A] =
A
s
Exemplo 2.2.4. Func ao Degrau de amplitude unit aria Para a func ao degrau de amplitude unit aria
(normalizada), que e de ampla utilizac ao em controle,
14
pode ser calculada conforme segue:
f(t) =
_
_
_
0 parat0
1 parat 0
onde A e uma constante
A transformada de Laplace pode ser obtida por:
L[u(t)] =

0
1e
st
dt =
1
s
L[u(t)] =
1
s
2.3 Transformada inversa de Laplace
No estudo de transformadas inversa de Laplace aplicadas ao curso de controle cl assico onde
aproximamos a resposta das plantas em estudo a sistemas de 2
o
ordem, devido a teoria dos polos
dominantes, 3 casos devem ser estudados com maior atenc ao pois ser ao muito utilizadas ao longo
desta apostila.
S ao eles relacionados as possveis razes que um sistema de 2
o
ordem podem nos fornecer.
Duas razes reais e diferentes (quando > 0)
Duas razes reais e iguais (quando = 0)
Duas razes complexas e conjugadas (quando < 0, negativo)
Obt em-se a soluc ao temporal pelo m etodo da divis ao em frac oes parciais, nos tr es casos, calculando-
se inicialmente a soluc ao para duas razes, estendendo a aplicac ao para um n umero maior, desta
maneira, cobre-se toda gama de respostas temporais que um sistema convencional de controle pode
apresentar. Dentro de nosso comparativo visto anteriormente, executa-se a parte inferior do modelo de
soluc ao, obtendo-se como resultado a resposta temporal.
15
Equao diferencial
domnio do tempo
Transf. Laplace
Equao
Algbrica
F

c
i
l
D
i
f

c
i
l
Transf. inv. de Laplace
Soluo da
equao
algbrica
Soluo da
equao difer.
(tempo)
Figura 2.4: Efetuando a transformada inversa de Laplace
A soluc ao geral, que abrange todos os casos de divis ao por frac oes parciais e dado pelo proce-
dimento que segue e utilizado no caso de razes reais m ultiplas
F
(s)
=
N
(s)
(s +a)
n
_

_
F
(s)
=
K
1
(s +a)
n
+
K
2
(s +a)
n1
+. . . +
K
n
(s +a)
com K
i
=
1
(i 1)!

i1
s
i1
F
1(s)

s=a
sendo F
1(s)
= (s +a)
n
F
(s)
Mas dois casos particulares ocorrem, quando as razes n ao s ao m ultiplas ou se apresentam
complexas conjugadas. Para estes dois casos particulares uma simplicac ao e aplicada, facilitando a
soluc ao.
Caso de razes reais distintas
F
(s)
=
N
(s)
(s +a) (s +b) . . . (s +n)
K
i
= (s +p
j
) F
(s)

s=p
j
Caso de razes complexas conjugadas
F
(s)
=
N
(s)
(s +a bj) (s +a bj)
K
i
= (s +a bj) F
(s)

s=a+bj
16
2.4 Transformada Inversa para razes reais e distintas
Exemplo 2.4.1. Apresentamos inicialmente uma func ao de transfer encia com duas razes reais e difer-
entes, para qual desejamos obter a resposta temporal que a represente.
F(s) =
2
s
2
+ 3s + 2
=
2
(s + 1)(s + 2)
Devemos dividir a equac ao acima em duas novas equac oes, que se somadas novamente resultem na
mesma equac ao que as originou, ent ao:
F(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
=
K
1
(s + 1)
+
K
2
(s + 2)
Para obtenc ao dos valores de K
1
e K
2
, devemos observar que:
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s +p
1
) (s +p
2
) ... (s +p
m
)
=
K
1
(s +p
1
)
+
K
2
(s +p
2
)
+... +
K
m
(s +p
m
)
Multiplicando ambos os lados por (s +p
m
), vem:
F(s) (s +p
m
) =
K
1
(s +p
1
)
(s +p
m
) +
K
2
(s +p
2
)
(s +p
m
) +... +
K
m
(s +p
m
)
(s +p
m
)
fazendo o valor de s p
m
, todos os termos multiplicados por (sp
m
) ser ao iguais a zero, excetuando
o termo K
m
, restando ent ao:
K
m
= (s +p
m
) F(s)|
s=p
m
Substituindo F(s), chegamos a:
K
m
= (s +p
m
)
N(s)
(s +p
1
) (s +p
2
) ... (s +p
m
)

s=p
m
= K
m
= (s +p
m
) F(s)|
s=p
m
Anulando o termo (s +p
m
) do numerador e do denominador, podemos calcular K
m
.
Nosso exemplo ca ent ao:
K
1
= (.
.
.
s + 1)
2
(.
.
.
s + 1) (s + 2)

s=1
=
2
(s + 2)

s=1
=
2
1
K
1
= 2
K
2
= (.
.
.
s + 2)
2
(s + 1) (.
.
.
s + 2)

s=2
=
2
(s + 1)

s=2
=
2
1
K
2
= 2
Reescrevendo a equac ao temos:
F(s) =
2
(s + 1)

2
(s + 2)
Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 8
1
(s +a)
= e
at
, logo:
f(t) =
c(t)
u(t)
c(t) = u(t) f(t) = u(t)
_
2e
t
2e
2t

17
Para validar o processo de divis ao por frac oes parciais, basta somar as duas frac oes e vericar se
obtemos a equac ao inicial:
F(s) =
2
(s + 1)

2
(s + 2)
=
2 (s + 2) 2 (s + 1)
(s + 1) (s + 2)
=
2s + 4 2s 2
(s + 1) (s + 2)
=
2
(s + 1) (s + 2)
Exemplo 2.4.2. Podemos aplicar esta propriedade tamb em para equac oes diferenciais, como segue
Dada a equac ao diferencial abaixo, obter a resposta temporal y(t), considerando as condic oes
iniciais nulas, atrav es da transformada inversa de Laplace.
d
2
y(t)
dt
2
+ 12
dy(t)
dt
+ 32y(t) = 32u(t)
Levando a equac ao no domnio do tempo para o domnio de Laplace, resulta
s
2
Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) =
32
s
Isolando Y (s), temos:
Y (s)
_
s
2
+ 12s + 32
_
=
32
s
Y (s) =
32
s (s
2
+ 12s + 32)
=
32
s (s + 4) (s + 8)
Dividindo em frac oes parciais, obtemos:
Y (s) =
32
s (s + 4) (s + 8)
=
K
1
s
+
K
2
(s + 4)
+
K
3
(s + 8)
Determinamos os valores de K
1
, K
2
e K
3
K
1
=

s
32

s (s + 4) (s + 8)

s=0
=
32
(s + 4) (s + 8)

s=0
=
32
32
= 1
K
2
= (.
.
.
s + 4)
32
s (.
.
.
s + 4) (s + 8)

s=4
=
32
s(s + 8)

s=4
=
32
16
= 2
K
3
= (.
.
.
s + 8)
32
s (s + 4)
.
.
.
.
(s + 8)

s=8
=
32
s(s + 4)

s=8
=
32
32
= 1
Substituindo, vem:
Y (s) =
K
1
s
+
K
2
(s + 4)
+
K
3
(s + 8)
=
1
s

2
(s + 4)
+
1
(s + 8)
Consultando a tabela de Laplace, temos na linha 2
1
s
= u(t) e na linha 6
1
(s +a)
= e
at
, logo:
y(t) = 1 2e
4t
+e
8t
18
2.5 Transformada inversa para razes reais m ultiplas
Exemplo 2.5.1. Considere a func ao de transfer encia que segue F(s) =
2
(s + 1)(s + 2)
2
Tentando a resoluc ao pelo 1
o
m etodo, vericamos n ao ser possvel obter a soluc ao, como segue.
F(s) =
2
(s + 1) (s + 2)
2
=
2
(s + 1) (s + 2) (s + 2)
=
K
1
(s + 1)
+
K
2
(s + 2)
+
K
3
(s + 2)
Quando tentamos obter os valores de K
1
, K
2
e K
3
, ocorre uma indeterminac ao.
K
1
= (.
.
.
s + 1)
2
(.
.
.
s + 1) (s + 2)
2

s=1
=
2
(s + 2)
2

s=1
=
2
1
= 2
K
2
= K
3
= (.
.
.
s + 2)
2
(s + 1) (s + 2)

s=2
=
2
(s + 1) (s + 2)

s=2
=
2
0
indeterminado
Para soluc ao deste caso devemos utilizar uma propriedade matem atica, chamada de termos adicionais
com fator do denominador de multiplicidade reduzida, que podemos vericar pelo arranjo que segue:
N(s)
(s +a)
n
=
K
1
(s +a)
n
+
K
2
(s +a)
n1
+... +
K
n
(s +a)
E para calculo dos termos, devemos proceder a derivada de ordem n 1, em cada calculo, ou seja,
para o calculo de K
1
mantemos o procedimento padr ao com uma derivada de ordem zero, que resulta
no proprio termo. Para calculo de K
2
, repetimos o calculo anterior, acrescido da derivada primeira, e
assim sucessivamente.
Retornamos ao exemplo para vericar o procedimento.
F(s) =
2
(s + 1) (s + 2)
2
=
K
1
(s + 1)
+
K
2
(s + 2)
2
+
K
3
(s + 2)
Calculamos K
1
e K
2
pelo m etodo convencional:
K
1
=
.
.
.
.
(s + 1)
2
.
.
.
.
(s + 1) (s + 2)
2

s=1
=
2
(s + 2)
2

s=1
=
2
1
= 2
K
2
=
.
.
.
.
(s + 2)
2
2
(s + 1)
.
.
.
.
(s + 2)
2

s=2
=
2
(s + 1)

s=2
=
2
1
= 2
Agora para o calculo de K
3
, efetuamos a derivada de 1
o
ordem.
K
3
=
d
ds
_
.
.
.
.
(s + 2)
2
2
(s + 1)
.
.
.
.
(s + 2)
2

s=2
_
=
d
ds
_
2
(s + 1)

s=2
_

d
_
u
v
_
=
u

v uv

v
2
=
0. (s + 1) 2 (1)
(s + 1)
2

s=2
=
2
(s + 1)
2

s=2
=
2
1
= 2
Resultando em:
F(s) =
2
(s + 1)

2
(s + 2)
2

2
(s + 2)
19
Efetuando a transformada inversa obtemos:
c(t) = u(t)
_
2e
t
2te
2t
2e
2t

= 2u(t)
_
e
t
te
2t
e
2t

Vericando se o processo de divis ao por termos adicionais com fator do denominador de multi-
plicidade reduzida, retorna a mesma express ao de partida, obtemos:
F(s) =
2
(s + 1)

2
(s + 2)
2

2
(s + 2)
=
2 (s + 2)
2
2 (s + 1) 2 (s + 1) (s + 2)
(s + 1) (s + 2)
2
F(s) =
2
_
s
2
+ 4s + 4
_
2 (s + 1) 2
_
s
2
+ 3s + 2
_
(s + 1) (s + 2)
2
=
_
2s
2
+ 8s + 8
_
(2s + 2)
_
2s
2
+ 6s + 4
_
(s + 1) (s + 2)
2
F(s) =
2s
2
+ 8s + 8 2s 2 2s
2
6s 4
(s + 1) (s + 2)
2
=
2
(s + 1) (s + 2)
2
Exemplo 2.5.2. Para sistemas at e 2
o
ordem sua amplitude n ao sofre alterac oes, mas para ordens su-
periores, temos um fator adicional a ser considerado, permitindo generalizar os termos de multiplicidade
qualquer pelas express oes que seguem
F
1
(s) = (s +p
m
)
n
F(s) e K
i
=
1
(i 1)!
d
i1
ds
i1
F1(s)

s=p
m
sendo 0! = 1
Verique pelo exemplo que segue:
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
=
K
1
(s + 1)
3
+
K
2
(s + 1)
2
+
K
3
(s + 1)
F
1
(s) = (s +p
m
)
n
F(s) =
.
.
.
.
(s + 1)
3
s
2
+ 2s + 3
.
.
.
.
(s + 1)
3
F
1
(s) = s
2
+ 2s + 3
K
1
=
1
(1 1)!
. .
1
d
0
ds
0
..
1
F
1
(s)

s=1
= s
2
+ 2s + 3

s=1
= 1 2 + 3 = 2
K
2
=
1
(2 1)!
. .
1
d
1
ds
1
F
1
(s)

s=1
=
d
1
ds
1
_
s
2
+ 2s + 3

s=1
_
= [2s + 2]|
s=1
= 2 + 2 = 0
K
3
=
1
(3 1)!
. .
2!
d
2
ds
2
F
1
(s)

s=1
=
d
2
ds
2
_
s
2
+ 2s + 3

s=1
_
=
1
2
[2]|
s=1
= 1
Reescrevendo F(s), temos:
F(s) =
K
1
(s + 1)
3
+
K
2
(s + 1)
2
+
K
3
(s + 1)
=
2
(s + 1)
3
+
0
(s + 1)
2
+
1
(s + 1)
Levando para o domnio do tempo, vem:
c(t) = u(t)
_
1

2t
2
e
t
+ 0 +e
t
_
= u(t)e
t
_
t
2
+ 1

20
2.6 Transformada inversa para razes complexas conjugadas
Quando a equac ao caracterstica apresenta em suas razes partes complexas, podemos obter a
transformada inversa de Laplace por dois m etodos distintos:
Euler
Arranjo matem atico
A soluc ao pelo m etodo de Euler, permite obter a resposta temporal quando a equac ao apresenta al em
das razes complexas, outros termos associados. No caso de arranjo matem atico, podemos aplicar
apenas para equac oes caractersticas com razes complexas sem nenhum outro termo adicional.
Por Euler
Exemplo 2.6.1. Dada a func ao de transfer encia F(s) =
2s + 12
s
2
+ 2s + 5
, obter a sua resposta temporal
Primeiramente, vamos determinar as razes da equac ao caracterstica.
s
2
+ 2s + 5 = 0
2

2
2
4.1.5
2
=
2

4 20
2
=
2

16
2
=
2 4j
2
= 1 2j
F(s) =
2s + 12
s
2
+ 2s + 5
=
2s + 12
(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)
=
K
1
(s + 1 2j)
+
K
2
(s + 1 + 2j)
K
1
=

(s + 1 2j)
2s + 12

(s + 1 2j) (s + 1 + 2j)

s=1+2j
=
2s + 12
(s + 1 + 2j)

s=1+2j
K
1
=
2 + 4j + 12
>
>
1 + 2j>
>
+1 + 2j
=
10 + 4j
4j
=
10, 7721, 8

490

= 2, 69 68, 2

K
2
=

(s + 1 + 2j)
2s + 12
(s + 1 2j)

(s + 1 + 2j)

s=12j
=
2s + 12
(s + 1 2j)

s=12j
K
2
=
2 4j + 12
>
>
1 2j>
>
+1 2j
=
10 4j
4j
=
10, 77 21, 8

4 90

= 2, 69 + 68, 2

Denic oes por Euler.


K
1
= (s +a bj)|
s=a+bj
= Me
j
K
2
= K

1
= (s +a +bj)|
s=abj
= Me
j
_
_
_
onde * indica o conjugado
21
f(t) = Me
j
e
(a+bj)t
+Me
j
e
(abj)t
f(t) = M
_
e
+j
.e
at
.e
+bjt
_
+M
_
e
j.
e
at
.e
bjt
_
f(t) = 2Me
at
_
e
j(bt+)
+e
j(bt+)
2
_
. .
cos(bt +)
f(t) = 2Me
at
cos (bt +)
Aplicando a este exerccio, obtemos:
F(s) =
2, 69 68, 2

(s + 1 2j)
+
2, 69 + 68, 2

(s + 1 + 2j)
c(t) = 2.2, 69u(t)e
t
(cos 2t 68, 2

)
c(t) = 5, 38u(t)e
t
(cos 2t 68, 2

)
Exemplo 2.6.2. Dada uma F
(s)
composta de polo real e polos complexos conjugados
F(s) =
10
(s + 2) (s
2
+ 2s + 10)
=
K
1
(s + 2)
+
K
2
(s + 1 3j)
+
K

2
(s + 1 + 3j)
K
1
=
.
.
.
.
(s + 2)
10
.
.
.
.
(s + 2) (s
2
+ 2s + 10)

s=2
=
10
(s
2
+ 2s + 10)

s=2
=
10
4 4 + 10
=
10
10
= 1
K
2
=

(s + 1 3j)
10
(s + 2)

(s + 1 3j) (s + 1 + 3j)

s=1+3j
=
10
(s + 2) (s + 1 + 3j)

s=1+3j
K
2
=
10
(1 + 3j + 2) (1 + 3j + 1 + 3j)
=
100

3, 1672

690

= 0, 53 162

2
= 0, 53162

22
F(s) =
1
(s + 2)
+
0, 53 162

(s + 1 3j)
+
0, 53162

(s + 1 + 3j)
c(t) = u(t)
_
e
2t
+ 1, 06e
t
cos (3t 162

Arranjo matem atico


Exemplo 2.6.3. Seja a mesma func ao de transfer encia F(s) =
2s + 12
s
2
+ 2s + 5
, estudada na resoluc ao por
Euler no Exemplo 2.6.1. Solucionando agora por arranjo matem atico, temos:
F(s) =
2s + 12
s
2
+ 2s + 5
=
2s + 12
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j)
Neste processo, n ao e de interesse a divis ao por frac oes parciais, mas sim um arranjo matem atico na
forma de senos ou cossenos amortecidos que se encontram apresentados na tabela de convers ao de
Laplace.
w
(s +a)
2
+w
2
= e
at
sen wt e
(s +a)
(s +a)
2
+w
2
= e
at
cos wt
(s + 1 + 2j) (s + 1 2j) = (s + 1)
2
. .
real
2
+ 2
2
..
Imag
2
Reescrevendo F(s), temos:
F(s) =
2s + 12
s
2
+ 2s + 5
=
2s + 12
(s + 1)
2
+ 2
2
Separando o numerador na forma necessaria apresentada por Laplace.
2s + 12
s + 1
= 2 (s + 1) + 10
F(s) =
2s + 12
(s + 1)
2
+ 2
2
=
2 (s + 1) + 10
(s + 1)
2
+ 2
2
= 2
(s + 1)
(s + 1)
2
+ 2
2
+ 5
2
(s + 1)
2
+ 2
2
c(t) = u(t)
_
5e
t
sen2t + 2e
t
cos 2t

= e
t
u(t) [5sen2t + 2 cos 2t]
A equac ao acima ainda permite uma minimizac ao.

` `
R
e
s
u
l
t
a
n
t
e
5
s
e
n
(
2
t
)
2 cos (2t)
asen +b cos
_

_
M odulo = M =

a
2
+b
2
Argumento = =
_
arctan
a
b
_
M =

a
2
+b
2
arctan
a
b
Resultando na func ao temporal abaixo.
c(t) = 5, 38u(t)e
t
cos (2t 68, 2

)
Exatamente o mesmo resultado obtido na soluc ao por Euler efetuado anteriormente.
23
2.7 Soluc oes com MatLab
Todas transformadas e transformadas inversas apresentadas, podem tamb em ser obtidas com
o auxilio do MatLab. Para obtenc ao das respostas, e necess ario entrar com as informac oes na janela
Command Window do MatLab e aguardar o resultado no mesmo local. A seguir, exemplos de como
proceder para efetuar a transformac ao ao lado de alguns coment arios sobre os comandos efetuados.
Transforma no domnio de Laplace ou retornar no tempo
No MatLab Coment arios
>> syms a s t w Denic ao de vari aveis
f=2*exp(-t)-exp(-2*t) Dene a func ao temporal f(t)
f=
2*exp(-t)-exp(-2*t) Retorna o valor denido de f(t)
>> L=laplace(f,t,s) Dene e executa a transformada de Laplace
L=
2/(s+1)-1/(s+2) Retorna a func ao no domnio da freq u encia
>>ilaplace(L,s,t) Dene e executa a transformada inversa
ans=
2*exp(-t)-exp(-2*t) Retorna a func ao temporal inicial
24
Denir polin omios
No MatLab Coment arios
>> a=poly[-1 -2 -3 -4]) Dene a func ao na forma fatorada a = (s + 1)(s + 2)(s + 3)(s + 4)
a=
1 10 35 50 24 Retorna o vetor a na forma polinomial a = s
4
+ 10s
3
+ 35s
2
+ 50s + 24
>> a=[1 10 35 50 24] Dene a entrada na forma do polin omio a = s
4
+ 10s
3
+ 35s
2
+ 50s + 24
a=
1 10 35 50 24 Retorna o polin omio da mesma forma a = s
4
+ 10s
3
+ 35s
2
+ 50s + 24
Divis ao em frac oes parciais
No MatLab Coment arios
>> n=[1 3] Dene o numerador no domnio de Laplace (s + 3)
num=
1 3 Retorna o numerador (s + 3)
>> d=[1 3 2] Dene o denominador no domnio de Laplace (s
2
+ 3s + 2)
den=
1 3 2 Retorna o denominador (s
2
+ 3s + 2)
>>[r,p,k]=residue(n,d) Dene e executa a transformada inversa de Laplace
r=
-1
2 Retorna os indices K
1
e K
2
p=
-2
-1 Retorna os polos (s + 2)(s + 1)
K=
[ ] Retorna resduo, neste caso = zero
Resultado F(s) =
(s + 3)
s
2
+ 3s + 2
=
1
(s + 2)
+
2
(s + 1)
25
2.8 Tabela de transformadas de Laplace
item f(t) F(s)
1
du(t)
n
dt
n
s
n
U
(s)
2 Impulso unit ario d
(t)
1
3 Degrau unit ario = 1
1
s
4 t
1
s
2
5
t
n 1
(n 1)!
p/ n = 1, 2, 3....
1
s
n
6 t
n
p/ n = 1, 2, 3....
n!
s
n+1
7 e
at
1
(s +a)
8 te
at
1
(s +a)
2
9
1
(n 1)!
t
n 1
e
at
1
(s +a)
n
10 t
n
e
at
p/ n = 1, 2, 3...
n!
(s +a)
n+1
11 sen wt
w
s
2
+w
2
12 cos wt
s
s
2
+w
2
13 senh wt
w
s
2
w
2
14 cosh wt
s
s
2
w
2
15
1
a
(1 e
at
)
1
s(s +a)
16
1
b a
_
e
at
e
bt
_
1
(s +a) (s +b)
17
1
b a
_
be
bt
ae
at
_
s
(s +a) (s +b)
26
item f(t) F(s)
18
1
ab
_
1 +
1
a b
_
be
at
ae
bt
_
_
1
s (s +a) (s +b)
19
1
a
2
_
1 e
at
a t e
at
_
1
s (s +a)
2
20
1
a
2
_
at 1 e
at
_
1
s
2
(s +a)
21 e
at
sen wt
w
(s +a)
2
+w
2
22 e
at
cos wt
(s +a)
(s +a)
2
+w
2
23
w
n

1
2
e
wnt
sen
_
w
n

1
2
t
_
p/ 0 1
w
2
n
s
2
+ 2w
n
s +w
2
n
24
1

1
2
e
wnt
sen
_
w
n

1
2
t
_
p/
_

_
= arctan

1
2

0 1 e 0

/
2
s
s
2
+ 2w
n
s +w
2
n
25 1
1

1
2
e
wnt
sen
_
w
n

1
2
t
_
p/
_

_
= arctan

1
2

0 1 e 0

/
2
s
s (s
2
+ 2w
n
s +w
2
n
)
26 1 cos wt
w
2
s (s
2
+w
2
)
27 wt sen wt
w
2
s
2
(s
2
+w
2
)
28 sen wt wt cos wt
2w
3
(s
2
+w
2
)
2
29
1
2w
t sen wt
s
(s
2
+w
2
)
2
30 t cos wt
s
2
w
2
(s
2
+w
2
)
2
31
1
w
2
2
w
2
1
(cos w
1
t cos w2t) p/ w
2
2
= w
2
1
s
_
s
2
+w
2
1
_ _
s
2
+w
2
2
_
32
1
2w
(sen wt +wt cos wt)
s
2
(s
2
+w
2
)
2
33
M
(s +a bj)
+
M
(s +a +bj)
2Me
at
cos (bt +)
27
2.9 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 2.1. Dadas as func oes temporais que segue, obter a suas transformadas em Laplace.
(a) f(t) = 4u(t) + 2e
3t
(b) f(t) =
du(t)
2
dt
2
+ 2u(t) com u(t) = 2, 2 + 3 sen 2t
(c) r
1
(t) = 12, 5u(t)
(d) r
2
(t) = 7, 6tu(t)
(e) r
3
(t) = 3, 3t
2
u(t)
Exerccio 2.2. Dadas as func oes de Laplace abaixo, obter sua resposta temporal, considerando uma
entrada tipo degrau unit ario, em todos os casos.
(a) F(s) =
(s + 1)(s + 3)
(s + 2) (s + 4) (s + 6)
(b) F(s) =
32s + 15
(s + 2, 5) (s + 3, 6) (s + 4, 1) (s + 5)
(c) F(s) =
2s
4
+ 1, 5s
3
+ 7s
2
+ 3s + 2
(s + 3, 2)
5
(d) F(s) =
2s + 5
(s + 1) (s + 3)
3
(e) F(s) =
4s 9
s
2
+ 6s + 34
(f) F(s) =
4s + 8
(s + 2, 5) (s
2
+ 4s + 13)
Exerccio 2.3. Resolva por Laplace as equac oes diferenciais que seguem.
(a)
d
2
y(t)
dt
2
+ 2
dy(t)
dt
+ 17y(t) = 6u(t)
(b)
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy(t)
dt
+ 2y(t) =
du(t)
dt
+u(t) com u(t) = 1 + cos 2t (ENADE 2005)
(c) 2
d
2
y(t)
dt
2
+ 12
dy(t)
dt
+ 2y(t) = 4
du(t)
dt
+ 2u(t)
Exerccio 2.4. Dada a func ao de Laplace, obter sua respectiva equac ao diferencial.
(a) G(s) =
2s + 1
s
3
+ 2s
2
+ 6s + 2
28
Captulo 3
Modelagem Matem atica
Compensador
Modelagem
Matematica
Modelar um sistema signica transcrever matematicamente seu comportamento no tempo ou na
frequ encia (em Laplace) para que possa ser utilizado posteriormente na forma de express ao alg ebrica
determinando sua resposta. Modelamos sistemas fsicos, mec anicos (rotac ao, translac ao, etc.), pneum a-
ticos, hidr aulicos, el etricos, entre outros. Dentro do curso de controle cl assico nos limitaremos ao cal-
culo da modelagem de sistemas el etricos passivos e ativos, mas apresentamos ao nal deste capitulo
alguns exemplos de modelagem cl assicas.
1. Sistemas el etricos passivos
2. Sistemas el etricos ativos
3. Sistemas mec anicos din amicos
4. Sistemas de nvel de uido (tanques)
5. Sistemas t ermicos (fornos)
6. Motores el etricos de CC
29
30
3.1 Circuitos El etricos Passivos
Denimos como circuitos passivos, montagens compostas por resistores, indutores e capaci-
tores, que associados tem a possibilidade de modicar a forma do sinal recebido na entrada, sem
contudo propiciar um ganho de tens ao a este. S ao basicamente circuitos atenuadores ou na melhor
das condic oes que mant em a amplitude recebida.
No estudo de circuitos el etricos temos as relac oes entre tens ao, corrente e carga no tempo, de cada
um destes componentes.
Componente v
(t)
= f(i
(t)
) i
(t)
= f(v
(t)
) v
(t)
= f(q
(t)
) Z
(s)
Resistor v
(t)
= Ri
(t)
i
(t)
=
1
R
v
(t)
v
(t)
= R
dq
(t)
dt
R
Capacitor v
(t)
=
1
C
t

0
i
(t)
dt i
(t)
= C
dv
(t)
dt
v
(t)
=
1
C
q
(t)
1
sC
Indutor v
(t)
= L
di
(t)
dt
i
(t)
=
1
L
t

0
v
(t)
dt v
(t)
= L
d
2
q
(t)
dt
2
sL
A partir das equac oes acima, podemos modelar circuitos el etricos utilizando suas func oes tem-
porais ou suas relac oes em frequ encia, que em nosso caso se observa ser muito mais pr atico.
Exemplo 3.1.1. Aplicando as propriedades apresentadas, podemos equacionar circuitos el etricos no
domnio de laplace e obter sua func ao de transfer encia e sua resposta temporal.

R
C
I
(s)
V
i(s)
V
o(s)
Sendo um circuito s erie, teremos a corrente comum a todos, resultando em:
V o
(s)
= I
(s)
1
sC
e V i
(s)
= I
(s)
_
1
sC
+R
_
F
(s)
=
V o
(s)
V i
(s)
=
>
>>
I(s)
1
sC

I
(s)
_
1
sC
+R
_ =
1
sC
1
sC
+R
=
1
>
>
sC
RCs + 1
>
>
sC
=
1
RCs + 1
F
(s)
=
1
RC
s +
1
RC
31
Impondo uma excitac ao de entrada em degrau, resulta:
C
(s)
= R
(s)
F
(s)
=
1
RC
s
_
s +
1
RC
_ =
K
1
s
+
K
2
s +
1
RC
K
1
=

s
1
RC

s
_
s +
1
RC
_

s=0
=
1
RC
1
RC
= 1
K
2
=
>
>
>
>
>
>
_
s +
1
RC
_
1
RC
s
>
>
>
>
>
>
_
s +
1
RC
_

s=
1
RC
=
1
RC

1
RC
= 1
C
(s)
=
K
1
s
+
K
2
s +
1
RC
=
1
s

1
s +
1
RC
L
1
C
(s)
c
(t)
= 1 e

t
/
RC
Exemplo 3.1.2. Para um circuito um pouco mais complexo determinamos sua func ao de transfer encia
e sua resposta temporal:

12 0,5 H
0,02 F
V
i(s)
V
o(s)
8
V o
(s)
= I
(s)
_
1
sC
+R
1
_
= I
(s)
_
1
0, 02s
+ 8
_
V i
(s)
= I
(s)
_
sL +R
1
+R
2
+
1
sC
_
= I
(s)
_
0, 5s + 20 +
1
0, 02s
_
F
(s)
=
V o
(s)
V i
(s)
=

I
(s)
_
1
0, 02s
+ 8
_

I
(s)
_
0, 5s + 20 +
1
0, 02s
_ =
8 +
50
s
0, 5s + 20 +
50
s
F
(s)
=
8s + 50

s
0, 5s
2
+ 20s + 50

s
=
8s + 50
0, 5s
2
+ 20s + 50
=
16s + 100
s
2
+ 40s + 100
F
(s)
=
16s + 100
s
2
+ 40s + 100
=
16s + 100
(s + 5)
2
32
Impondo uma excitac ao de entrada de degrau unit ario, vem:
C
(s)
=
4s + 25
s (s + 5)
2
=
K
1
s
+
K
2
(s + 5)
2
+
K
3
(s + 5)
K
1
=

s
4s + 25

s (s + 5)
2

s=0
=
4s + 25
(s + 5)
2

s=0
=
25
25
= 1
F
1(s)
=
.
.
.
.
(s + 5)
2
4s + 25
s
.
.
.
.
(s + 5)
2
=
4s + 25
s
K
2
=
(4s + 25)
s

s=5
=
5
5
= 1
K
3
=
d
ds
_
(4s + 25)
s
_

s=5

d
ds
u
v
=
u

v v

u
v
2

4 (s) 1 (4s + 25)
s
2
=
25
s
2

s=5
=
25
25
= 1
C
(s)
=
1
s

1
(s + 5)
2
+
1
(s + 5)
L
1
C
(s)
c
(t)
= 1 te
5t
+e
5t
= 1 +e
5t
(1 t)
Exemplo 3.1.3. Para um novo circuito determinamos sua func ao de transfer encia, resposta temporal e
resposta estacionaria (ap os passado muito tempo), tamb em para uma excitac ao a degrau unit ario:

V
i(s)
V
o(s)
1 0,1 H
0,01 F 9
Para calcular a func ao de transfer encia deste circuito devemos conhecer:
Z
o(s)
= R
o
//C
o
e Z
i(s)
= L
i
+R
i
+Z
o(s)
1
Z
o(s)
=
1
R
o
+
sC
o
1
=
1
9
+ 0, 01s =
1 + 0, 09s
9
Z
o(s)
=
9
0, 09s + 1
=
100
s + 11, 11
Z
i(s)
= 0, 1s + 1 +
100
(s + 11, 11)
=
(0, 1s + 1) (s + 11, 11) + 100
(s + 11, 11)
=
0, 1s
2
+ 2, 11s + 111, 1
(s + 11, 11)
F
(s)
=
Z
o(s)
Z
i(s)
=
100
.
.
.
.
.
.
(s + 11, 11)
0, 1s
2
+ 2, 11s + 111, 1
.
.
.
.
.
.
(s + 11, 11)
=
1.000
s
2
+ 21, 1s + 1.111
=
1.000
(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
C
(s)
=
1.000
s (s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)
=
K
1
s
+
K
2
(s + 10, 6 31, 6j)
+
K

2
(s + 10, 6 31, 6j)
33
_

_
K
1
=

s
1.000

s (s
2
+ 21, 1s + 1.111)

s=0
=
1.000
1.111
= 0, 9
K
2
=

(s + 10, 6 31, 6j)


1.000
s

(s + 10, 6 31, 6j) (s + 10, 6 + 31, 6j)

s=10,6+31,6j
=
K
2
=
1.000
(10, 6 + 31, 6j) (
.
.
..
10, 6 + 31, 6j +
>
>
>
10, 6 + 31, 6j)
=
1.0000

33, 33109

63, 290

= 0, 47 199

C
(s)
=
0, 9
s
+
0, 47 199

(s + 10, 6 31, 6j)


+
0, 47 + 199

(s + 10, 6 + 31, 6j)


L
1
c
(t)
= 0, 9 + 0, 94e
10,6t
cos(31, 6t 199

)
Finalizamos calculando o valor nal para tempo tendendo a innito, vem:
c
(t)
= 0, 9 + 0, 94 e
10, 6t
. .
t = 0
cos(31, 6t 199)
. .
zero
= 0, 9
Aplicado um degrau unit ario, resultou em um sinal de valor nal 0,9, ou seja um erro de que ser a
estudado no capitulo de erro de estado estacion ario
3.2 Circuitos El etricos Ativos
Pela utilizac ao de amplicadores operacionais, podemos modicar o sinal de entrada como nos
circuitos passivos e ainda impor um ganho maior que a unidade. Este recurso e bastante utilizado na
confecc ao de compensadores anal ogicos e esta congurac ao de montagem recebe o nome de circuito
ativo. Montagens com resistores, capacitores e amplicadores operacionais convenientemente associ-
ados determinam uma func ao de transfer encia ao circuito que associada a planta em estudo, modicam
seu comportamento para obter a resposta desejada.
Para melhor compreendermos seu funcionamento vamos estudar inicialmente as montagens carac-
tersticas do Amp Op como inversor de tens ao e como n ao inversor de tens ao.
Amplicador inversor
>
>
>
>
>

Terra virtual
R
i
R
f
I
f
I
i
-
+
V
i
V
o
34
Considerando um amplicador operacional como um circuito ideal (imped ancia de entrada e
ganho innitos), dentro de seus limites de operac ao, podemos armar que a tens ao necessaria nas
entradas diferenciais para levar a sada no estado de saturac ao, ser a desprezvel. Nesta montagem,
com a entrada n ao inversora ligada a terra e uma queda muito baixa entre elas, por aproximac ao, con-
sideramos a entrada inversora com o mesmo potencial da entrada n ao inversor, ou seja terra, que
nestas condic oes e chamado de terra virtual. Admitido que a entrada inversora tem o potencial de terra
virtual, podemos calcular:
Ii =
V i
Ri
Mas com a imped ancia de entrada muito alta (no caso de um operacional 741 da ordem de M), s o
permite a corrente de entrada seguir o caminho de Rf.
Desta forma deduzimos que:
V
Rf
= R
f
I
i
pois I
i
= I
f
Em uma r apida an alise percebemos que V
o
= V
Rf
, que substituindo vem:
V
o
= V
i
R
f
R
i
O caso particular do amplicador inversor, quando R
i
= R
f
, resulta V
o
= V
i
Em controle substitumos
as resist encias por imped ancia na entrada e na realimentac ao, resultando em:
F
(s)
=
V
o(s)
V
i(s)
=
Z
f(s)
Z
i(s)
Exemplo 3.2.1. Para o circuito abaixo, obter sua func ao de transfer encia
>
>
>
>
>

-
+
C
1
R
1
R
2
C
2
V
i(s)
V
o(s)
Z
f(s)
= R
2
+C
2
R
2
+
1
C
2
s
Z
f(s)
=
C
2
R
2
s + 1
C
2
s
Z
i(s)
= R
1
+C
1
R
1
+
1
C
1
s
Z
i(s)
=
C
1
R
1
s + 1
C
1
s
F
(s)
=
Z
f(s)
Z
i(s)
=
C
2
R
2
s + 1
C
2
s
C
1
R
1
s + 1
C
1
s
=
C
2
R
2
s + 1
C
2

s
C
1

s
C
1
R
1
s + 1
F
(s)
=
C
1
C
2
(C
2
R
2
s + 1)
(C
1
R
1
s + 1)
35
Amplicador n ao inversor Considere a congurac ao que segue
>
>
>
>
>

V
i
(s) +
-
V
o
(s)
R
1
V
a
R
2
V
o
= A
v
(V
i
V
a
) onde A
v
e o ganhodo amplicador
Atrav es do divisor de tens ao formado por R1 e R2, temos:
V
a
=
R
1
R
1
+R
2
V
0
Substituindo na equac ao inicial, vem:
V
o
= A
v
_
V
i
V
o
R
1
R
1
+R
2
_
= A
v
V
i
A
v
V
o
R
1
R
1
+R
2
V
o
+A
v
V
o
R
1
R
1
+R
2
= A
v
V
i
V
o
_
1 +A
v
R
1
R
1
+R
2
_
= A
v
V
i

V
o
V
i
=
A
v
1 +A
v
R
1
R
1
+R
2

1 +A
v
R
1
R
1
+R
2
A
v
R
1
R
1
+R
2
V
o
V
i
=

A
v

A
v
R
1
R
1
+R
2
=
1
R
1
R
1
+R
2
F
(s)
=
V
o
V
i
=
R
1
+R
2
R
1
A soluc ao particular ocorre quando R
2
= 0 (curto circuito) e R
1
= (circuito aberto), netas condic oes
a montagem recebe o nome de seguidor de tens ao, pois a tens ao de entrada e copiada para a sada
com um desacoplamento de imped ancia.
>
>
>
>
>

V
i(s)
+
V
o(s)
-
36
Exemplo 3.2.2. Obter a func ao de transfer encia do circuito que segue
>
>
>
>
>

V
i(s)
+
V
o(s)
-
C
2
R
1
C
1
R
2
Z
1(s)
= R
1
+C
1
R
1
+
1
C
1
s
=
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
Z
2(s)
= R
2
+C
2
R
2
+
1
C
2
s
=
R
2
C
2
s + 1
C
2
s
F
(s)
=
Z
1(s)
+Z
2(s)
Z
1(s)
=
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
+
R
2
C
2
s + 1
C
2
s
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
F
(s)
=
C
2
(R
1
C
1
s + 1) +C
1
(R
2
C
2
s + 1)
C
1
C
2
s
R
1
C
1
s + 1
C
1
s
F
(s)
=
C
2
(R
1
C
1
s + 1) +C
1
(R
2
C
2
s + 1)

C
1
C
2

s
>
>
C
1
s
R
1
C
1
s + 1

F
(s)
=
C
2
(R
1
C
1
s + 1) +C
1
(R
2
C
2
s + 1)
C
2
(R
1
C
1
s + 1)
37
Compensadores
Compensadores anal ogicos s ao implementados ` a partir de amplicadores operacionais. Os com-
pensadores de ampla utilizac ao, e seus efeitos, s ao:
Avanco de fase, com a propriedade de modicar a resposta temporal;
Atraso de fase, utilizado para diminuir o erro de estado estacion ario;
Avanco/Atraso de fase, e uma reuni ao dos dois processos acima, corrigindo resposta temporal e
diminuindo o erro de estado estacion ario;
PID, que permite a modicac ao da resposta temporal e ainda zerar o erro de estado estacion ario.
Para implementac ao deste compensadores, estuda-se as associac ao RCs erie e paralelo necess arias.
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
R
1
C
2
R
2
R
3
R
4
C
1
Z
1(s)
= R
1
//C
1

1
Z
1(s)
=
1
R
1
+C
1
s =
R
1
C
1
s + 1
R
1
Z
1(s)
=
R
1
R
1
C
1
s + 1
Z
2(s)
= R
2
//C
2

1
Z
2(s)
=
1
R
2
+C
2
s =
R
2
C
2
s + 1
R
2
Z
2(s)
=
R
2
R
2
C
2
s + 1
F
(s)
= F
1(s)
F
2(s)
=
_

Z
2(s)
Z
1(s)
__

R
4
R
3
_
=
R
4
R
3
Z
2(s)
Z
1(s)
F
(s)
=
R
4
R
3
R
2
R
2
C
2
s + 1
R
1
R
1
C
1
s + 1
=
R
4
R
3
R
2
R
2
C
2
s + 1
R
1
C
1
s + 1
R
1
F
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
F
(s)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
. .
Ganho
zero
..
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
. .
polo
Podemos denir para esta congurac ao de compensador
38
O ganho proporcional sera K =
R
4
R
2
R
3
R
1
Quando R
1
C
1
> R
2
C
2
, o p olo estar a mais pr oximo da origem que o zero e o compensador ser a
de atraso de fase
Quando R
1
C
1
< R
2
C
2
, o zero estar a mais pr oximo da origem que o p olo e o compensador ser a
de avanco de fase
39
Exemplo 3.2.3. Para determinar o valor dos componentes, devemos a partir da func ao de transfer encia
calculada (isto sera visto nos captulos 9 e 11) e proceder como segue
G
c(s)
= 2, 35
(s + 3, 75)
(s + 6, 88)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Observe que o fator (R
1
C
1
s + 1) e apresentado do outro lado da igualdade como (s + 3, 75).
O mesmo ocorre com (R
2
C
2
s + 1) e (s + 6, 88).
A normalizac ao deste efeito, e conseguida como segue:
3, 75
3, 75
(s + 3, 75) = 3, 75
_
s
3, 75
+
>
>
>
3, 75
>
>
>
3, 75
_
= 3, 75 (0, 267s + 1)
6, 88
6, 88
(s + 6, 88) = 6, 88
_
s
6, 88
+
>
>
>
6, 88
>
>
>
6, 88
_
= 6, 88 (0, 145s + 1)
Agrupando tudo, resulta:
G
c(s)
= 2, 35
(s + 3, 75)
(s + 6, 88)
= 2, 35
3, 75 (0, 267s + 1)
6, 88 (0, 145s + 1)
= 1, 28
(0, 267s + 1)
(0, 145s + 1)
G
c(s)
= 1, 28
(0, 267s + 1)
(0, 145s + 1)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)

_

_
1, 28 =
R
4
R
2
R
3
R
1
0, 267 = R
1
C
1
0, 145 = R
2
C
2
Sendo capacitores mais difceis de serem obtidos, e usual adotarmos valores conhecidos para estes
componentes e calcularmos os valores dos resistores, como segue: C
1
= C
2
= 5uF e R
3
= 10K
R
1
=
0, 267
5uF
= 53K4 R
2
=
0, 145
5uF
= 29K R
4
=
1, 28R
3
R
1
R
2
= 23K6
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
53K4
5 uF
29K
10K
23K6
5 uF
40
Exemplo 3.2.4. Repetido agora para um compensador de atraso de fase
G
c(s)
= 1, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 05)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
G
c(s)
= 1, 1
(s + 0, 1)
(s + 0, 05)
= 1, 1
0, 1
0, 1
(s + 0, 1)
0, 05
0, 05
(s + 0, 05)
= 1, 1
0, 1
0, 05
(10s + 1)
(20s + 1)
= 2, 2
(10s + 1)
(20s + 1)
G
c(s)
= 2, 2
(10s + 1)
(20s + 1)
=
R
4
R
2
R
3
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Adotando C
1
= C
2
= 470uF e R
3
= 22K, vem:
R
1
=
10
C
1
=
10
470uF
= 21K3 R
2
=
20
C
2
=
20
470uF
= 42K6 R
4
=
2, 2R
3
R
1
R
2
= 24K2
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
21K3
470 uF
42K6
22K
24K2
470 uF
Compensador de Avanc o/Atraso de fase
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
R
1
R
3
C
2
R
2
R
4
R
5
R
6
C
1
Esta montagem permite associar um compensador de avanco a um compensador de atraso de
fase em um unico circuito, sem a necessidade de utilizac ao de 4 amplicadores operacionais.
Z
1(S)
= (R
1
+C
1
) //R
3

1
Z
1(S)
=
1
_
R
1
+
1
C
1
s
_ +
1
R
3
Z
1(S)
=
R
3
(R
1
C
1
s + 1)
(R
1
C
1
s + 1) + (R
3
C
1
s)
41
Z
2(S)
= (R
2
+C
2
) //R
4

1
Z
2(S)
=
1
_
R
2
+
1
C
2
s
_ +
1
R
4
Z
2(S)
=
R
4
(R
2
C
2
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1) + (R
4
C
2
s)
F
(s)
=
R
6
R
5
R
4
(R
2
C
2
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1) + (R
4
C
2
s)
(R
1
C
1
s + 1) + (R
3
C
1
s)
R
3
(R
1
C
1
s + 1)

F
(s)
=
R
6
R
4
R
5
R
3
[(R
1
+R
3
) C
1
s + 1]
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
[(R
2
+R
4
) C
2
s + 1]
Exemplo 3.2.5. Associando os dois compensadores calculados anteriormente (um de avanco e outro
de atraso) temos
G
cav(s)
G
cat(s)
= 1, 28
(0, 267s + 1)
(0, 145s + 1)
2, 2
(10s + 1)
(20s + 1)

2, 82
(0, 267s + 1)
(0, 145s + 1)
(10s + 1)
(20s + 1)
=
R
6
R
4
R
5
R
3
[(R
1
+R
3
) C
1
s + 1]
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
[(R
2
+R
4
) C
2
s + 1]
Adotando C
1
= 10uF, C
2
= 100uF e R
5
= 47K, resulta:
0, 145 = R
1
C
1
R
1
=
0, 145
10uF
= 14K5 0, 267 = (R
1
+R
3
) C
1
R
3
=
0, 267
10uF
14K5 = 12K2
10 = R
2
C
2
R
2
=
10
100uF
= 1M 20 = (R
2
+R
4
) C
2
R
4
=
20
100uF
1M = 1M
2, 82 =
R
6
R
4
R
5
R
3
R
6
= 2, 82
R
5
R
3
R
4
= 2, 82
47K 12K2
1M
= 1K6
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
14K5
12K2
100 uF 1M
1M
47K
1K6
10 uF
Resumidamente, em controle cl assico os principais controladores s ao assim, denidos.
42
Func ao Z
1(s)
entrada Z
2(s)
realimentac ao F
(s)
=
Z
2(s)
Z
1(s)
Ganho R
1
R
2

R
2
R
1
Integrador R
1
C
2

1
R
1
C
2
/
s
Diferenciador C
1
R
2
R
2
C
1
PI R
1
R
2
C
2

R
2
R
1
_
s +
1
/
R
2
C
2
_
s
PD R
1
//C
1
R
2

R
2
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
PID R
1
//C
1
R
2
C
2

__
R
2
R
1
+
C
1
C
2
_
+R
2
C
2
s +
1/R
1
C
2
s
_
Avanco de fase R
1
//C
1
R
2
//C
2

R
2
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
p/ R
1
C
1
< R
2
C
2
Atraso de fase R
1
//C
1
R
2
//C
2

R
2
R
1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
p/ R
1
C
1
> R
2
C
2
43
3.3 Sistemas mec anicos din amicos
Os tr es elementos mec anicos b asicos, s ao massa, mola (resist encia) e amortecedor (atrito),
identicados abaixo.
Figura 3.1:
Massa
De acordo com a 2
o
lei de Newton, podemos escrever matematicamente:
f
(t)
= ma
(t)
= m
dv
(t)
dt
= m
d
2
x
(t)
dt
2
onde
_

_
x
(t)
posic ao
v
(t)
velocidade
a
(t)
acelerac ao
doponto emestudo
Considerando que a massa e um corpo rgido, ou seja, o ponto de aplicac ao da forca n ao se move
em relac ao a um outro ponto qualquer da massa, portanto x
(t)
e a posic ao de qualquer ponto da massa.
Considerando tamb em a massa como sendo um elemento de armazenamento de energia cin etica do
movimente de translac ao, em uma analogia a circuitos el etricos, podemos considerar equivalente a
uma indut ancia.
Mola e Amortecedor
Em uma mola armazenamos energia potencial, sendo an aloga a um capacitor em circuitos el etricos.
O atrito ou amortecimento, causado pelo amortecedor ser a para nos equivalente a resist encia el etrica
de circuitos.
Nestes dois casos, diferentes da massa, podemos ter deslocamento do ponto de aplicac ao da forca
44
com relac ao ao ponto de apoio do elemento, por este motivo necessitamos de duas vari aveis de deslo-
camento para descrever a resposta do elemento, conforme segue.
Amortecedor f
(t)
= B
_
X
1(t)
t

X
2(t)
t
_
B = coecientede atrito
Mola f
(t)
= K
_
X
1(t)
X
2(t)
_
Estas equac oes s ao validas com as forcas aplicadas no sentido do desenho acima, caso a aplicac ao
se de em sentido contrario, o sinal equivalente dever a ser invertido na equac ao. O amortecedor tem a
propriedade de dissipar energia, sem a capacidade de armazenamento, enquanto massa e mola per-
mitem armazenamento de energia, sem contudo poderem dissipar as mesmas. Usando a lei de Newton
podemos escrever:
A soma das forcas aplicadas a um corpo e igual ao produto de sua massa pela acelerac ao
adquirida
Exemplo 3.3.1. Para o sistema mec anico da gura abaixo, sendo f
(t)
o sinal de entrada e x
(t)
, o sinal
de sada, obter a func ao de transfer encia do sistema.
Massa
K B
f(t) x(t)
Tr es forcas est ao em ac ao no sistema
_

_
f
(t)
forca aplicada
B
x
(t)
t
forca de atrito
Kx
(t)
forca da mola
F = M

2
x
(t)
t
2
= f
(t)
B
x
(t)
t
Kx
(t)
L
1
Ms
2
X
(s)
= F
(s)
BsX
(s)
KX
(s)
F
(s)
= Ms
2
X
(s)
+BsX
(s)
+KX
(s)
= X
(s)
_
Ms
2
+Bs +K
_

G
(s)
=
F
(s)
X
(s)
=
1
Ms
2
+Bs +K
45
Exemplo 3.3.2. Na gura abaixo observamos o diagrama esquem atico da suspens ao de umautom ovel.
Com o deslocamento do veiculo ao longo de uma estrada, em um piso irregular, os deslocamentos
verticais dos pneus agem como uma excitac ao do sistema de suspens ao do autom ovel. O movimento
deste sistema e composto por uma translac ao do centro de massa e de uma rotac ao em torno do
centro de massa. Sua modelagem e bastante complexa, porem em uma vis ao simplicada, podemos
considerar
Centro de massa
Carroceria
M
K
B
P
X0
X1
Considerando que o deslocamento X
1
do ponto P seja a grandeza de entrada do sistema e que
o deslocamento vertical X
0
da carroceria seja a grandeza de sada (estamos estudando as oscilac oes
da carroceria com a ondulac ao do piso), obtemos da func ao de transfer encia considerando apenas o
deslocamento vertical da carroceria.
M

2
x
0
t
2
+B
_
X
0
t

X
1
t
_
+K (X
0
X
1
) = 0
M

2
x
0
t
2
+B
X
0
t
+KX
0
= B
X
1
t
+KX
1
Levando para o domnio de Laplace temos:
_
Ms
2
+Bs +K
_
X
0(s)
= (Bs +K) X
1(s)
G
(s)
=
X
0(s)
X
1(s)
=
Bs +K
Ms
2
+Bs +K
Exemplo 3.3.3. Considerando agora o efeito el astico que o pneu imp oe no sistema anterior, podemos
refazer o Exemplo 3.3.2 um pouco mais detalhado
46
M1 Massa da carroceria do autom ovel
M2 Massa da roda
B Atrito do amortecedor
K1 constante elastica da mola do
carro
K2 constante elastica do pneu
_

_
M1 M
1

2
x
1
t
2
= B
_
X
1
t

X
2
t
_
K
1
(X
1
X
2
)
M2 M
2

2
x
2
t
2
= f(t) B
_
X
2
t

X
1
t
_
K
1
(X
2
X
1
) K
2
X
2
Desmembrando e engarupando os termos, temos
_

_
M
1
s
2
X
1(s)
+B
_
sX
1(s)
sX
2(s)
_
+K
1
_
X
1(s)
X
2(s)
_
= 0
M
2
s
2
X
2(s)
+B
_
sX
2(s)
sX
1(s)
_
+K
1
_
X
2(s)
X
1(s)
_
+K
2
X
2(s)
= F
(s)
_

_
X
1(s)
=
Bs +K
1
M
1
s
2
+Bs +K
1
X
2(s)
= G
1(s)
X
2(s)
X
2(s)
=
1
M
2
s
2
+Bs + (K
1
+K
2
)
F(s) +
Bs +K
1
M
2
s
2
+Bs + (K
1
+K
2
)
X
1(s)
= G
2(s)
F
(s)
+G
3(s)
X
1(s)
Solucionamos com maior facilidade este equacionamento com auxilio de reduc ao blocos, que tem seu
estudo mais detalhado apresentado no pr oximo capitulo.
_

`
F
(s)
+
+
G
2(s)
G
3(s)
X
1(s)
G
1(s)

X
1(s)
F
(s)
G
2(s)
G
1(s)
1 G
1(s)
G
3(s)

=

X
1(s)
F
(s)
G
1(s)
G
2(s)
1 G
2(s)
G
3(s)
Aplicando valores ao diagrama reduzido, obtemos a func ao de transfer encia procurada com a
substituic ao de G
1(s)
, G
2(s)
e G
3(s)
47
G
(s)
=
X
1(s)
F
(s)
=
Bs +K
1
M
1
M
2
s
4
+B(M
1
+M
2
) s
3
+ (K
1
M
2
+K
1
M
1
+K
2
M
1
) s
2
+K
2
Bs + (K
1
K
2
)
3.4 Sistemas Fluido
Exemplo 3.4.1. Considere o tanque abaixo, com suas respectivas entradas e sadas especicadas
Figura 3.2:
Q Vaz ao em volume em regime permanente [m
3
/seg]
K Coeciente [m
2
/seg]
H Altura do nvel de agua em regime permanente [m]


E a variac ao na = de nvel necessaria para obter uma variac ao unit aria na taxa de uxo de
sada


E a variac ao na quantidade de liquido armazenado, necess ario para causar uma variac ao
unit aria na altura do tanque
C = (q
i
q
o
)
no tempo
Cdh = (q
i
q
o
) dt e q
o
=
h
R
Cdh =
_
q
i

h
R
_
dt RCdh = (Rq
i
h) dt RC
dh
dt
+h = Rq
i

_
_
_
h H
(s)
q
i
Q
i(s)
48
RCsH
(s)
+H
(s)
= RQ
i(s)
H
(s)
(RCs + 1) = RQ
i(s)

H
(s)
Q
i(s)
=
R
RCs + 1
Caso seja de interesse a relac ao entre entrada e sada, vem:
h = q
0
R H
(s)
= Q
0(s)
R
Q
0(s)
Q
i(s)
R =
1

R
RCs + 1
F
(s)
=
1
RCs + 1
3.5 Sistemas de aquecimento
Exemplo 3.5.1. Obter a func ao de transfer encia do sistema de troca de calor que segue
Figura 3.3:
S ao denidos para este sistema
Resist encia t ermica Quociente de variac ao da diferenca de temperatura pela variac ao da taxa
de uxo de calor massa x calor especico =
_
Kcal

Kg
o
C
_
_

Kg

=
_
Kcal
o
C
_
Capacit ancia t ermica Quociente de variac ao de calor armazenado no sistema, pela variac ao
da temperatura =
d ( )
dq
=
variac ao o da temperatura
variac ao o de uxo de calor
E as vari aveis que vamos utilizar s ao:
49
G Fluxo de lquido em regime permanente
_
Kg
seg
_
M Massa de liquido no tanque [Kg]
C Calor especico de liquido
_
cal
Kg
o
C
_
R Resist encia t ermica
_
o
Cseg
cal
_
C Capacit ancia t ermica
_
Kcal
o
C
_
H Taxa de entrada de calor em regime permanente
_
Kcal
seg
_
Supondo que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante
i
= cte e que a
taxa de entrada de calor fornecida pelo aquecedor, seja modicada rapidamente de H para H + h
i
,
onde h
i
representa a variac ao de . Desta forma a taxa de sada de calor vai variar gradualmente de
H H +h
i
, ent ao:
h
0
= GcPhi
0
; R =

0
h
0
e C = mc onde
_

_
h
0
= taxa de entrada de calor
G = vaz ao do sistema
c = calor especico

0
= temperatura de sada
R = Resist encia t ermica
C = Capacidade t ermica
m = massa
Pelo balanco energ etico do sistema, calor de entrada=calor de sada
Cd = (h
i
h
0
) dt C
d
dt
= (h
i
h
0
) sendo h
0
=

0
R
, temos
C
d
0
dt
+h
0
= h
i
C
d
0
dt
+

0
R
= h
i
RC
d
0
dt
+
0
= Rh
i
L
1

RC
(s)

0(s)
s +
0(s)
= RH
i(s)

0(s)
H
i(s)
=
R
RCs + 1
Na pratica a temperatura de entrada n ao e constante podendo variara de
i
para
i
+ , enquanto
a taxa de entrada de calor H e o uxo de calor G, s ao mantidos constantes. Desta forma a taxa de
calor de sada ser a alterada de H H + h
0
, causando uma variac ao de temperatura de sada de

0

0
+ , cando o balanco energ etico do sistema como:
Cd = (h
i
h
0
) dt como h
i
= Gc
i
50
C
d
dt
=
1
R

i
h
0
mas h
0
=

R
e Gc =
1
R
C
d
dt
=
1
R


R
Rc
d
dt
+
0
=
i
L
1
R
_
s
0(s)
+
0(s)
_
=
i(s)

0(s)
(RCs + 1) =
i(s)
G
(s)
=

0(s)

i(s)
=
1
RCs + 1
3.6 Motor de corrente continua
Exemplo 3.6.1. Para ummotor de corrente continua abaixo apresentado, comsuas respectivas equac oes,
obter sua func ao de transfer encia.
Figura 3.4: Esquema el etrico de um motor CC
Ra Resist encia de armadura
La Indut ancia de armadura
Fem Forca eletro motriz
Fcem Forca contra eletro motriz
V
0(t)
= R
a
I
a(t)
+L
a
dI
a(t)
dt
+e
a(t)
L
1
V
0(s)
= (R
a
+L
a
s) I
a(s)
+E
a(s)
Equacionando a FCEM por Faraday, temos:
e
a(t)
= K
e
d
m(t)
dt
onde
_

_
K
e
Constante do motor
d
m(t)
dt
= W
m(t)
velocidade angular
L
1
E
a(s)
= K
e

m(s)
51
A forca mec anica que um motor desenvolve em seu eixo, que recebe a denominac ao de conju-
gado mec anico, e proporcional ao campo magn etico que neste caso e constante pois consideramos
um motor de m a permanente e a corrente de armadura I
a(t)
. Esta forca multiplicada pelo braco de
alavanca preso ao eixo de sada do motor, corresponde ao conjugado de sada.
C
m
= K
m
I
a(t)
L
1
C
m(s)
= K
m
I
a(s)
mas C
mec(t)
C
res(t)
= J
dw
(t)
dt
onde J = momento de in ercia
C
res(t)
= BW
m(t)
onde
_
_
_
B atrito viscoso
W
m
velocidade angular
C
mec(t)
= J
dw
(t)
dt
+BW
m(t)
L
1
C
mec(s)
= (Js +B)
(s)
Representando o resultado em diagrama de blocos, temos:
_

`

V
o(s)
E
a(s)
1
R
a
+L
a
s
K
m
K
m
1
Js +B

(s)
I
a(s)
C
m(s)
-
+
52
3.7 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 3.1. Para os circuitos apresentados abaixo, obtenha a sua func ao de transfer encia em
Laplace, sua resposta temporal e seu valor nal
(a)

8 0,75 H
0,01 F
16
(b)

75
25
0, 05F
0, 25H
(c)

75
50
0, 05F
0, 25H
(d)

0, 025F
20
0, 8H
80
Exerccio 3.2. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
func oes de transfer encia que seguem
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
R
1
C
2
R
2
R
3
R
4
C
1
(a) G
(s)
= 5, 75
(s + 2, 83)
(s + 10, 57)
com C
1
= C
2
= 4, 7uF e R
3
= 47K
(b) G
(s)
= 1, 32
(s + 0, 88)
(s + 5, 6)
com C
1
= 2, 2uF , C
2
= 6, 8uF e R
3
= 22K
(c) G
(s)
= 0, 98
(s + 0, 025)
(s + 0, 01)
com C
1
= C
2
= 220uF e R
3
= 33K
(d) G
(s)
= 1, 07
(s + 0, 001)
(s + 0, 0001)
com C
1
= 470uF , C
2
= 1000uF e R
3
= 18K
53
Exerccio 3.3. Para o compensador abaixo apresentado, calcule o valor dos componentes para as
func oes de transfer encia que seguem
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
R
1
R
3
C
2
R
2
R
4
R
5
R
6
C
1
(a) G
(s)
= 3, 47
(s + 1, 82)
(s + 7, 88)
(s + 0, 1)
(s + 0, 008)
com C
1
= C
2
= 150uF e R
3
= 33K
(b) G
(s)
= 2, 22
(s + 0, 53)
(s + 4, 91)
(s + 0, 065)
(s + 0, 001)
com C
1
= 220uF , C
2
= 470uF e R
3
= 10K
Exerccio 3.4. Para cada um dos compensadores abaixo apresentados, calcule a sua func ao de trans-
fer encia e aloque seus p olos e zeros sobre o plano s
(a)
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
21K3
470uF
42K6
22K
24K2
470uF
(b)
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
53K4
5uF
29K
10K
23K6
5uF
(c)
>
>
>
>
>

-
+
>
>
>
>
>

-
+
14K5
12K2
100 uF 1M
1M
47K
1K6
10 uF
54
Captulo 4
Representac ao por Blocos
Compensador
Diagrama
de Blocos
4.1 Sistema de Controle
A func ao b asica de um sistema de controle com realimentac ao, consiste em comparar o valor real
de sada com a referencia de entrada (chamado de valor desejado ou Set-Point) determinar o desvio
desta comparac ao (sinal de erro) e produzir um sinal de controle que vai atuar sobre o sistema para
zerar ou minimizar o erro de sada. Esta atuac ao recebe o nome de Ac ao de Controle, que esta
apresentada em termos de diagrama de blocos abaixo, para um sistema de controle industrial.
`

`
_
_
C
(s)
R
(s)
+
-
Sensor
Planta Atuador Amplicador
Detector
de erro
Sinal de erro
Sistema de controle
Entrada, Referencia ou Set Point
55
56
A sada do controlador fornece o sinal de erro atuante j a provida de amplicac ao de pot encia que
permita ac ao do atuador. O atuador e normalmente um transducer de sinal el etrico em mec anico, como
um motor el etrico, um pist ao hidr aulico ou pneum atico, uma v alvula, resist encias de aquecimento, etc.
e atua sobre o processo levando a planta a correc ao da sada com a minimizac ao do sinal de erro ou
anulando a sua exist encia. Sensor e o elemento que converte o sinal o sinal de sada em um sinal
compatvel ao sistema de controle, como rotac ao, temperatura, press ao, posic ao, entre outros, a ser
comparado com o sinal de entrada (Set-Point). Este sensor e que executa o ramo de realimentac ao de
um sistema de malha fechada. Plantas industriais s ao classicadas pela ac ao do controlador sobre o
processo, conforme descrito.
4.2 Tipo de controladores
Tipo Descric ao
On-Off Controladores On-Off
P Controladores Proporcionais
I Controladores Integrais
PI Controladores Proporcionais Integrais
PD Controladores Proporcionais Derivativos
PID Controladores Proporcionais Integrais Derivativos
Controladores tipo On-Off Sistema de controle que s o permite dois estados (ligado ou desli-
gado).

E o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilizac ao bastante
difundida em resid encias e ind ustrias, como no exemplo abaixo.
Boia
qo
qi
Rede
Figura 4.1: Modelo de controle a realimentac ao tipo On-Off
57
A v alvula eletromagn etica e utilizada para controle da vaz ao de entrada do sistema (planta).
Possuindo duas posic oes, aberta ou fechada, portanto a vaz ao de entrada ser a m axima ou nula em
func ao da v alvula. Desta forma o nvel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma
variac ao no seu nvel, caracterstico de sistema.

................................................................................................................................................................

`
`
....... ........... .... .......... .................. ......... ...... ................ .................... ..................................... .... ........ .... ..... ..... ..... .......... ............... ............ .....
Intervalo
diferencial
t
h(t)
Controladores Proporcionais
Em um controle proporcional, o sinal que aparece na sada do comparador de erro, ser a multipli-
cado por uma constante de ganho.
Matematicamente temos:
u
(t)
= K
p
e
(t)
L
1

U(s)
E(s)
= K
p
onde
_

_
u
(t)
sinal de entrada
K
p
ganho proporcional
e
(t)
sinal de erro
Qualquer que seja o mecanismo de atuac ao, o controlador proporcional ser a um amplicador com
ganho ajust avel.
Controladores Integrais
Neste tipo de controlador o valor do sinal de sada ser a modicado a uma taxa de variac ao
proporciona ao erro atuante e
(t)
, com uma constante K
i
sendo esta ajust avel, em outras palavras,
ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for
nulo ou o erro for zero.
du
(t)
dt
= K
i
e
(t)
u
(t)
= K
i
t

0
e
(t)
dt
L
1
G(s) =
U
(s)
E
(s)
=
K
i
s
Como exemplo, o conjunto plat o + disco de embreagem do motor de um carro, armazena energia para
garantir a marcha lenta e sem o qual n ao podemos garantir o funcionamento continuo.
Controladores Proporcionais Integrais
Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a ac ao integral ser a multiplicada por
um ganho proporcional.
u
(t)
= K
p
e
(t)
+
K
p
T
i
t

0
e
(t)
dt
L
1

U(s)
E(s)
= Kp
_
1 +
1
T
i
s
_
onde T
i
tempo integral
58
Controladores Proporcionais Derivativos
Para este tipo de controlador denimos:
u
(t)
= K
p
e
(t)
+K
p
T
d
de
(t)
dt
L
1

U
(s)
E
(s)
= K
p
(1 +T
d
s) onde T
d
tempo derivativo
Como exemplo pode ser observado o sistema de avanco utilizado em veculos carburados que ao pisar
no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustvel e injetado para que o
motor adquira maior pot encia de acelerac ao, bem como os pulsos de centelhamento das velas tamb em
s ao adiantados em relac ao a posic ao dos pist oes para adquirir maior velocidade.
Controladores Proporcionais Integrais-Derivativos
Este compensador e a junc ao de todos os compensadores anteriormente apresentados, com as
vantagens individuais de cada um dos compensadores apresentados.
A equac ao resultante desta composic ao ca:
u
(t)
= K
p
e
(t)
+
K
p
T
i
t

0
e
(t)
dt +K
p
T
i
de
(t)
dt
L
1

U
(s)
E
(s)
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
_
4.3 Diagrama de Blocos
Nos estudos de controle e bastante usual a representac ao de sistemas em termos de diagra-
mas de blocos, como j a pode ser observado no capitulo anterior, onde foi obtida uma simplicac ao da
modelagem do conjunto mec anico da suspens ao veicular por reduc ao de blocos.
Exemplo 4.3.1. Vamos vericar um circuito de uso bastante comum, o integrador discreto RC, mode-
lado e representado por blocos.

R
C
I
(s)
V
i(s)
V
o(s)
Para este circuito podemos escrever:
I(s) =
V
i(s)
V
0(s)
R
e V
0(s)
= I(s)
1
sC
Estas duas equac oes matem aticas podem ser escritasem termos de diagramas de blocos como
abaixo.
59

_

`

+
-
1
V
i(s)
R
V
o(s)
I
(s)
I
(s)
1
sC
Existindo pontos iguais, podemos interligar, logo

_

`

V
i(s)
+
-
V
o(s)
1
R
I
(s)
I
(s)
1
sC
V
o(s)
Portanto podemos associar os blocos

_

`
+
-
1
sRC
V
i(s)
V
o(s)
Para reduc ao vamos utilizar a propriedade abaixo que ser a vista ainda neste capitulo
F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
=
1
RCs
1 +
1
RCs
.1
=
1
>
>
RC
RCs + 1
.
.
.
RCs
F
(s)
=
1
RCs + 1
Aprenderemos agora a representar uma planta, um compensador os componentes de um sistema
atrav es de diagrama de blocos.
Representamos um subsistema por uma entrada, uma sada e uma func ao de transfer encia, porem
sistemas s ao formados por alguns ou diversos subsistemas, de forma que podemos representar suas
conex oes e apresentar um resultado mais conveniente.
Para isto devemos considerar componentes utilizados para representac ao em blocos de um sistema
linear e invariante no tempo mostrados abaixo:
60
Sinal de entrada
R(s)

Sinal de sada
C(s)

Subsistema

F(s)
R(s) C(s)
Junta somadora ou subtratora
`
_

`
R
1(s)
R
2(s)

V
o(s)
= R
1(s)
R
2(s)
Ponto de distribuic ao

R
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
Multiplicador

>
>
>
>
>

K
R
(s)
K.R
(s)
A partir destas representac oes b asicas, associac oes entre subsistemas podem ser obtidas, para facili-
dade de c alculos e interpretac ao de processos.
Reduc ao de blocos em cascata

-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .-
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
C
(s)
C
(s)
R
(s)
X
2(s)
= R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
1(s)
G
2(s) G
3(s)
R
(s)
X
1(s)
= R
(s)
G
1(s)
C
(s)
= R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
Reduc ao de associac ao de avanc o
`
_

R
(s)
C
(s)

G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
C
(s)
R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
R
(s)
G
1(s)
R
(s)
G
2(s)
RR
(s)
G
3(s)
C
(s)
= R
(s)
(G
1(s)
G
2(s)
G
3(s))
61
Reduc ao de uma malha fechada com realimentac ao (ramo de retrocesso) Para o diagrama
de blocos apresentado abaixo, de realimentac ao negativa, temos:
_
`

E
(s)
R
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
+
-
onde
_

_
R
(s)
excitac ao de entrada
C
(s)
sinal de sada
G
(s)
ganho de avanco ou de malha direta
H
(s)
ganho de realimentac ao
E
(s)
sinal de erro
Podemos calcular:
C
(s)
= E
(s)
G
(s)
e E
(s)
= R(s) C
(s)
H
(s)
Substituindo a segunda equac ao na primeira, temos:
C
(s)
= G
(s)
_
R(s) C
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s) G
(s)
C
(s)
H
(s)
C
(s)
+C
(s)
H
(s)
G
(s)
= G
(s)
R(s)
C
(s)
_
1 +G
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s)
C
(s)
=
G
(s)
R(s)
1 +G
(s)
H
(s)
F
(s)
=
C
(s)
R(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
Caso a realimentac ao seja positiva, resulta:
_
`

E
(s)
R
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
+
+
C
(s)
= E
(s)
G
(s)
e E
(s)
= R(s) +C
(s)
H
(s)
C
(s)
= G
(s)
_
R(s) +C
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s) +G
(s)
C
(s)
H
(s)
C
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
= G
(s)
R(s)
C
(s)
_
1 G
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s)
C
(s)
=
G
(s)
R(s)
1 G
(s)
H
(s)
F
(s)
=
C
(s)
R(s)
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
62
Podemos ent ao resumir que quando a realimentac ao e negativa, o produto G
(s)
H
(s)
deve ser
somado a unidade no denominador enquanto que para realimentac ao positiva, devemos subtrair o
produto da mesma unidade. Ou seja invertemos o sinal do tipo da realimentac ao.
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
Exemplo 4.3.2. Calcule a func ao de transfer encia do diagrama de blocos abaixo
_

`
+
R
(s)
C
(s)
+
1
s(s + 3)
0, 8
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
=
1
s (s + 3)
1
1
s (s + 3)
0, 8
=
1
s (s + 3)
1
0, 8
s (s + 3)
=
1
.
.
.
..
s (s + 3)
s (s + 3) 0, 8
.
.
.
..
s (s + 3)
F
(s)
=
1
s (s + 3) 0, 8
F
(s)
=
1
s
2
+ 3s 0, 8
Exemplo 4.3.3. Com realimentac ao negativa
_

`

1
C
(s)
+
R
(s)
-
(s+1)(s+3)
2s
F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
1
(s + 1) (s + 3)
2s
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
2s
(s + 1) (s + 3)
=
1

(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3) + 2s

(s + 1) (s + 3)
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3) + 2s
=
1
s
2
+ 4s + 3 + 2s
F
(s)
=
1
s
2
+ 6s + 3
Uma aplicac ao de reduc ao com bastante utilizac ao em controle e o caso de realimentac ao unit aria, e
esta caso particular nos permite uma simplicac ao.
63
Exemplo 4.3.4. Com realimentac ao unit aria
_
`
C
(s)
1
(s + 1)(s + 3)
+
R
(s)
-
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
1
(s + 1) (s + 3)
=
1

(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3) + 1

(s + 1) (s + 3)
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3) + 1
=
1
s
2
+ 4s + 3 + 1
F
(s)
=
1
s
2
+ 4s + 4
Generalizando podemos considerar G(s) =
N
G(s)
D
G(s)
, que substitudo resulta:
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
=
N
G(s)
D
G(s)
1
N
G(s)
D
G(s)
=
N
G(s)
>
>
>
D
G(s)
D
G(s)
N
G(s)
>
>
>
D
G(s)
F
(s)
=
N
G(s)
D
G(s)
N
G(s)
Exemplo 4.3.5. Com realimentac ao unit aria
_
`
C
(s)
(s + 2)
(s + 1)(s + 5)
+
R
(s)
-
F
(s)
=
(s + 2)
(s + 1) (s + 5) + (s + 2)
=
(s + 2)
s
2
+ 6s + 5 +s + 2
F
(s)
=
s + 2
s
2
+ 7s + 7
Exemplo 4.3.6. Problema com malhas de retrac ao, reduzir o sistema apresentado a um unico bloco

` ` `

_
+
-
+
-
+
-
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
Em primeiro lugar, vamos associar os dois blocos que est ao em cascata, que resulta:
64

` ` `

_
+
-
+
-
+
-
G
1(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
Reduzindo a malha de realimentac ao negativa que est a identicado como F
1(s)
, temos:

` ` `

_
F
1(s)
+
-
+
-
+
-
G
1(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
F
1(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
Substituindo agora a reduc ao de F
1(s)
e marcando um novo bloco de nome F
2(s)
:

` `

+
-
+
-
H
2(s)
H
3(s)
G
1(s)
F
2(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
F
2(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
1
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
=
G
2(s)
G
3(s)

1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
2(s)

1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
F
2(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)

Substituindo F
2(s)
no diagrama de blocos e denindo F
3(s)
:
65

`
G
1(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
+H
2(s)
]
+
-
F
3(s)
F
3(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)

1 +
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)

O resultado nal ser a F


3(s)
em cascata com G
1(s)
:

1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)
]
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
66
4.4 Deslocamento de Blocos
Algumas aplicac oes necessitam recursos extras para obtenc ao de sua soluc ao. O deslocamento
de um bloco dentro de uma malha pode em muitos casos facilitar a soluc ao como veremos a seguir.

`

`
`
_ _
+
-
R
(s)
X
(s)
+
-
C
(s)
R
(s)
C
(s)
X
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)
_ _
`

`
`
+
-
+
-
R
(s)
R
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)
1
C
(s) C
(s)
X
(s)
X
(s)

R
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
1
G
(s)
1
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)

G
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
67
Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando
as propriedades de deslocamento de blocos.

` ` `

_
+
-
+
-
+
-
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
Deslocando os blocos de realimentac ao, obtemos:
_

`
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
+H
2(s)
+H
3(s)
R
(s)
basta agora aplicar F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
, que temos:
F
1(s)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)

Associado com G
1(s)
em cascata, resulta em
F
1(s)
=
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
_
H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)


1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)
]
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
O mesmo resultado obtido na soluc ao anterior, porem com um n umero de passagens intermedi arias
menores.
Em outros casos a propriedade de deslocamento n ao e apenas um facilitador, mas uma necessi-
dade sem a qual n ao seria possvel obter soluc ao.
68
Exemplo 4.4.2. Reduzir o sistema que segue
_ _

R
(s)
G
(s)
H
1(s)
H
2(s)
+
-
+
+
C
(s)
Este sistema n ao permite uma soluc ao trivial. Caso seja resolvida a malha de avanco de G
(s)
com H
1(s)
, n ao teremos mais o ponto de conex ao do sinal de entrada para H
2(s)
, n ao sendo este ent ao
um procedimento correto. De forma equivalente, se for minimizada a malha de realimentac ao G
(s)
com H
2(s)
, deixar a de existir o ponto de conex ao de entrada de H
1(s)
. Para solucionar esta diculdade
devemos utilizar a propriedade de deslocamento de blocos, para H
1(s)
ou para H
2(s)
. Lembramos que o
deslocamento de apenas um dos pontos j a permite a minimizac ao correta do sistema, mas ilustraremos
a soluc ao com o deslocamento de ambos os blocos.
_ _


`

C(s)
+
+
G(s)
+
-
R(s)
?
?
Para proceder a modicac ao, a func ao de transfer encia de cada um dos blocos dever a ser modi-
cada para garantir que o sinal antes e depois do deslocamento n ao seja alterado.
Na aplicac ao abaixo deslocamos a conex ao de H
1(s)
ap os passar por G
(s)
.
Estimamos um sinal A de entrada e vericamos como este chega a sada antes e ap os a modicac ao
do ponto de conex ao.
Vericamos que e necess ario inserir no bloco H
1(s)
, um fator de
1
G
(s)
para garantir a integridade do
sinal.



A
G
(s)
AG
(s)
AG
(s)
AH
1(s)
H
1(s)
G
(s)
G
(s)
A
H
1(s)
AG
(s)
AH
1(s)
69
O mesmo procedimento agora para o ramo de retroac ao, demonstra a necessidade de multiplicar
o bloco H
2(s)
pelo fator G
(s)
.




AG
(s)
H
2(s)
G
(s)
H
2(s)
G
(s)
AG
(s)
A AG
(s)
H
2(s)
A
G
(s)
A AG
(s)
H
2(s)
AG
(s)
Podemos redesenhar o diagrama de blocos agora:
_ _


+
-
+
+
R
(s)
C
(s)
G
(s)
H
1(s)
G
(s)
H
2(s)
G
(s)
A reduc ao ca ent ao:
F
1(s)
=
1
1 +G
(s)
H
2(s)
e F
2(s)
= 1 +
H
1(s)
G
(s)

G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
1
1+
H
1(s)
G
(s)
F
(s)
=
1
1 +G
(s)
H
2(s)
G
(s)
_
1 +
H
1(s)
G
(s)
_
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
_
1 +
H
1(s)
G
(s)
_
F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
+
>
>>
G
(s)
H
1(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
>
>>
G
(s)
F
(s)
=
G
(s)
+H
1(s)
1 +G
(s)
H
2(s)

1 +G
(s)
H
2(s)
G
(s)
+H
1(s)
70
4.5 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 4.1. Dado o diagrama de blocos abaixo, obter sua reduc ao
(a)
_
`

2s+3
s(s+1)
1
0,5s+1
+
-
(b)
_
`

+
s+0,5
s(s+4)
1,7
+
s+1,2
(c)

`
_ _
+
-
+
+
2s+0,8
s(s+6)
2s
(s+6)
2s(s+0,4)
(d)
_

`

+
-
1,7
s+1,2 s+3
s
Exerccio 4.2. (PROV

AO 2000) O diagrama de blocos da gura abaixo, representa um sistema de


controle de posic ao. Ele controla um motor de corrente continua, representado na gura por seu modelo
simplicado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tac ometro,
permitindo assim a implementac ao de controladores, com termo aditivo na malha interna.
_ _ _

`
+
+
+
-
+
-
K
p
P
c(s)
10
s(s+10)
K
d(s)

r(s)

(s)
Encontre as express oes para as func oes de transfer encia que seguem:
(a) T
(s)
=

(s)

r(s)
(b) S
(s)
=

(s)
P
c(s)
71
Exerccio 4.3. (PROV

AO 2001) Voc e e integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa


prestadora de servicos para o setor de energia el etrica. Sua equipe esta encarregada do projeto de
um sistema de controle de velocidade (freq u encia) de uma unidade geradora termoel etrica, que supre
energia para um sistema de pot encia isolado. Para a gura abaixo, que representa o diagrama de
blocos deste sistema de controle, obter a sua func ao de transfer encia reduzida.
_

+
+
1 1 100
1
0,1s+1 0,5s+1
4
P
d(s)
F
(s)
20s+1
Exerccio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos
_
`
+
+
u
1(t)
y
1(t)
u
(t)
u
2(t)
G
1(s)
G
2(s)
onde u
1(t)
e u
2(t)
representam duas entradas, y
(t)
a sada do sistema e S
1
e S
2
s ao assim mode-
lados.
Func ao de transfer encia de S
1
G
1(s)
=
Y
1(s)
U
1(s)
=
2
s + 3
Equac ao diferencial que representa S
2
G
2(s)
=
d
2
y
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y = u
Determine:
(a) A func ao de transfer encia que representa G
U
1(s)
=
Y
(s)
U
1(s)
(b) A sada y
(t)
para u
1(t)
= d
(t)
e u
2(t)
= 0, onde d
(t)
representa a func ao degrau unit ario comcondic oes
iniciais nulas.
(c) A sada y
(t)
para u
1(t)
= d
(t)
e u
2(t)
= d
(t)
d
(t2)
72
Captulo 5
Resposta Temporal
Compensador
Resposta
Temporal
Os tr es pr oximos m odulos que seguem, s ao muito importantes pois formam um conjunto de
refer encias que permitem avaliar sistemas entre si. S ao chamados de Crit erios de Qualidade de um
sistema de controle e com isto, permitem avaliar ou comparar sistemas de controle distintos. S ao eles:
Resposta Temporal
Estabilidade de Sistemas
Erro de Estado Estacion ario
73
74
5.1 Conceitos b asicos
Daremos inicio pelo estudo da Resposta temporal, que nos permitir a a partir de uma func ao no
domnio da freq u encia visualizar sua resposta no domnio do tempo, sem c alculos matem aticos com-
plexos.
Sistemas de controle independentes da sua ordem (n umero de razes da equac ao caracterstica), obe-
decem sempre seu(s) p olo(s) dominante(s), de forma que podemos sempre considerar que um sistema
possui 1 ou 2 p olos dominantes. Quando as razes de um sistema se apresentam complexas e conju-
gadas, teremos dois p olos dominantes e quando o sistema apresentar uma raiz real, naturalmente este
ser a o p olo dominante.
Consideramos o p olo dominante sempre a aquele que no plano s se apresentar mais a direita de todos,
veja exemplo que segue.

`
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
,
,
, ,

polo dominante
Im
Re
Plano s
,
,
,
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
.....................
.....................

`
/
/
/
/
//`
>
>
.....................
polo dominante
Im
Re
Plano s
.....................
Observe que zeros n ao interferem no conceito de p olos dominantes, pois estes n ao levam sis-
temas a perda de estabilidade, que ser a visto mais adiante.
Portanto baseado no conceito de p olos dominantes, deveremos estudar sistemas de 1
o
e 2
o
or-
dem que permitem compreender as respostas temporais obtidas em sistemas de controle.
A resposta de um sistema qualquer sempre apresenta dois componentes, que somados comple-
tam a resposta total. S ao eles a resposta natural e a resposta forcada.
A resposta natural esta ligada a func ao de transfer encia do sistema enquanto a resposta forcada e
ligada a excitac ao de entrada.
75
Exemplo 5.1.1. Dada a func ao de transfer encia abaixo de um sistema de 1
o
ordem, obter sua resposta
temporal e analisar seu resultado.

(s + 2)
(s+5)
G(s)
R(s)=
1
s
C(s)
Plano s
Im
Re
-2 -5
Calculando sua transformada inversa, temos;
C
(s)
= R
(s)
G
(s)
=
1
s
(s + 2)
(s + 5)
=
K
1
s
+
K
2
(s + 5)
calculando K
1
e K
2
, resulta:
_

_
K
1
=

s
(s + 2)

s (s + 5)

s=0
=
(s + 2)
(s + 5)

s=0
=
2
5
K
2
=
.
.
.
.
(s + 5)
(s + 2)
s
.
.
.
.
(s + 5)

s=5
=
(s + 2)
s

s=5
=
3
5
Finalizando em:
c
(t)
=
2
5
+
3
5
e
5t
Podemos interpretar a resposta como segue abaixo.
Im
Re
-5
Im
Re
-2
Im
Re
0
Plo de entrada Zero do sistema Plo do sistema
Transformada de Sada
Resposta no domnio do tempo
Resposta forada
Resposta natural
( )
3 2
5 5
( )
5
C
s
s s
= +
+
2 3
5
( )
5 5
t
c e
t
-
= +
76
A partir dos resultados, conclumos.
A func ao de entrada, imp oe um p olo na origem e origina a resposta forcada. Em outras palavras
o p olo devido ao sinal de entrada gerou o degrau de sada.
O p olo da func ao de transfer encia gera a resposta natural do sistema (o p olo em s = 5, gerou
e
5t
)
O p olo da func ao de transfer encia em a, gera uma resposta da forma e
at
, onde a e a posic ao
do p olo sobre o eixo real e determina a velocidade de resposta do sistema.
A composic ao entre p olos e zeros denem as amplitudes das respostas natural e forcada.
5.2 Sistema de 1
o
ordem
A partir de um sistema de 1
o
ordem sem zeros, com uma entrada a degrau unit ario e com p olo
em a, podemos calcular.
( )
a
s a +
Plano s
Im
Re
-a
C
(s)
= R
(s)
G
(s)
=
a
s(s +a)
Aplicando a transformada inversa de Laplace, obtemos a resposta temporal que segue:
c
(t)
= c
f(t)
..
forcada
+ c
n(t)
..
natural
= 1 e
at
Onde o p olo situado na origem s = 0, gerou a resposta forcada c
(t)
= 1 e o p olo do sistema s = a,
gerou a resposta natural e
at
A unica vari avel que um sistema de primeira ordem apresenta e a posic ao do p olo da func ao de trans-
fer encia a.
77
Desta forma vamos analisar alguns casos particulares do valor de a. para formar importantes
conceitos de controle.
Fazendo t, valores m ultiplos de a o valor de c
(t)
ser a.
t c
(t)
t =
1
a
c
(t)
= 1 e
1
= 1 0, 368 = 0, 632
t =
2
a
c
(t)
= 1 e
2
= 1 0, 135 = 0, 865
t =
3
a
c
(t)
= 1 e
3
= 1 0, 05 = 0, 95
t =
4
a
c
(t)
= 1 e
4
= 1 0, 02 = 0, 98
1/a 2/a 3/a 4/a
t(s)
C(final)
tr
ts(5%)
ts(2%)
0
1
0,95
0,98
0,9
0,86
0,62
0,1
Figura 5.1: Resposta temporal de um sistema de 1
o
ordem
78
Tempo de acomodac ao ts [seg]
Um conceito bastante importante e o tempo de acomodac ao de um sistema. Podemos observar pelo
gr aco que, com 3 constantes de tempo (3/a), o sistema atinge 95% de seu valor nal e com 4 con-
stantes de tempo (4/a) temos 98% do valor nal.
Portanto denimos o conceito de precis ao de um sistema como sendo:
Precis ao Constante de tempo
2% 4 cte. de tempo (4/a)
5% 3 cte. de tempo (3/a)
Embora este conceito seja denido para um sistema de 1
o
ordem, ele ser a v alido para sistemas
de qualquer ordem, onde a constante de tempo e denida pela parte real do p olo dominante complexo
conjugado.
Para o sistema de 1
o
ordem em estudo, temos:
t
s(2%)
=
4
a
e t
s(5%)
=
3
a
Tempo de subida tr [seg]
O mesmo conceito utilizado em t ecnicas digitais onde o tempo de subida e o tempo que um sinal
demora para ir de 10% a 90% de seu valor nal, e utilizado em controle, logo podemos calcular:
t
r
= t
90%
t
10%
p/ t
90%
p/ /t
10%
0, 9 = 1 e
at
0, 1 = 1 e
at
0, 1 = e
at
0, 9 = e
at
ln 0, 1 =>
>
lne
at
ln 0, 9 =>
>
ln e
at
2, 31 = at 0, 11 = at
t
90%
=
2, 31
a
t
10%
=
0, 11
a
t
r
=
2, 31
a

0, 11
a
t
r
=
2, 2
a
79
M etodo pr atico para obtenc ao de uma func ao de 1
o
Ordem.
Muitas vezes, na pratica n ao existe disponibilidade de tempo para modelar matematicamente um pro-
cesso e obter sua func ao de transfer encia. O m etodo que segue e uma aproximac ao que permite sua
obtenc ao atrav es da resposta temporal do sistema em estudo, balizando inclusive um possvel mode-
lamento efetuado.
Exemplo 5.2.1. Consideraremos um ensaio pr atico de um forno de aquecimento. Apenas dois pares
de valores foram apontados, no experimento. Ap os 10 minutos de trabalho registramos a temperatura
de 150
o
C e uma nova medida ap os 4 horas de trabalho, registrou 800
o
C. A partir da equac ao temporal
n ao normalizada, mas ajustada para um valor nal = 1, temos:
c
(t)
= c
max
_
1 e
at
_

150 = 800
_
1 e
600a
_
1
150
800
= e
600a
0, 8125 = e
600a
ln 0, 8125 = ln e
600a
0, 2076 = 600a
a = 3, 46 x10
4
cte de tempo =
1
a
= 2.900
Reescrevendo nossa equac ao temporal e a func ao de transfer encia, vem:
c
(t)
= c
max
_
1 e
at
_
= 800
_
_
1 e

t
2900
_
_
e C
(s)
=
a
(s +a)
=
3, 46 x10
4
(s + 3, 46 x10
4
)
80
5.3 Sistema de 2
o
ordem
Bastante diferente do sistema de 1

ordem que acabamos de estudar, onde apenas uma vari avel


modica o sistema e a resposta apresentada sempre aparece na forma de uma exponencial, os sis-
temas de 2

ordem possuem uma riqueza de informac oes bem maior e as respostas encontradas po-
dem apresentar al em da forma exponencial do sistema de 1

ordem, oscilac oes puras ou amortecidas


como resposta transit oria. Observaremos as possveis respostas de um sistema de 2

ordem partindo
de uma func ao gen erica de 2

grau onde iremos variar suas constantes e analisar as variac oes


2
m
s ns m + +
1
( )
R
s
s
=
( )
G
s
( )
C
s
sistema genrico
Algumas observac oes s ao importantes, nos dados acima:
Quando as razes do sistema possuem apenas partes reais (eixo ) a resposta apresenta apenas
componentes exponenciais sem apresentar oscilac oes (superamortecido e amortecimento critico
com duas razes reais distintas ou duas razes reais iguais respectivamente)
Quando as razes apresentam parte imaginaria composta com parte real negativa aparecem com-
ponentes trigonom etricas que levam o sistema a oscilac oes amortecidas por uma envolt orio ex-
ponencial tendendo a um valor nal nito, ou seja, o sistema ir a se estabilizar ap os o tempo de
acomodac ao (sistema sub amortecido)
Quando as razes se apresentam apenas com parte imaginaria (sem parte real) o sistema ap-
resenta oscilac oes de amplitude constante sem a exponencial de amortecimento (sistema sem
amortecimento ou marginalmente est avel)
Caso o sistema possusse razes reais positivas compostas com parte imaginaria, o sistema seria
oscilante com amplitudes crescentes, portanto seria inst avel. Caso possusse razes positivas
sem parte imaginaria, n ao apresentaria oscilac oes, mas a exponencial tamb em tenderia a innito
e o sistema novamente seria inst avel
Conclui-se que se o sistema possuir pelo menos uma raiz no lado direito do plano s, ele ser a
inst avel
81
A parte real das razes e respons avel pela exponencial de amortecimento enquanto a parte ima-
gin aria e respons avel pela parte trigonom etrica (oscilac oes) da resposta temporal
Veja abaixo uma representac ao temporal destas possveis resposta.
Sub amortecido
Amortecimento crtico
Super amortecido
Marginalmente estvel
c(t)
t (seg)
Exemplo 5.3.1. Determine as razes das equac oes de 2
o
ordem abaixo:
(a)
G
1(s)
=
12
s
2
+ 8s + 15
s
1,2
=
8

64 60
2
=
8 2
2

_
_
_
s
1
= 3
s
2
= 5
superamortecido
(b)
G
2(s)
=
10
s
2
+ 6s + 9
s
1,2
=
6

36 36
2
=
6 0
2

_
_
_
s
1
= 3
s
2
= 3
amortecimento crtico
(c)
G
3(s)
=
21
s
2
+ 2s + 10
s
1,2
=
2

4 40
2
=
2 6j
2

_
_
_
s
1
= 1 + 3j
s
2
= 1 3j
sub amortecido
(d)
G
4(s)
=
5
s
2
+ 4
s
1,2
=
0

16
2
=
0 4j
2

_
_
_
s
1
= 0 + 2j
s
2
= 0 2j
marginalmente est avel
Do mesmo modo que no sistema de 1
o
ordem, podemos escrever uma equac ao gen erica de um
sistema de 2
o
ordem. Para isto devemos denir dois par ametros que nos permitam identicar sempre
um sistema de 2
o
ordem, que s ao:
Freq u encia Natural W
n
[rad/seg]
Grau de Amortecimento (zeta)
82
Resposta
0 Marginalmente est avel
0 1 Sub amortecido
1 Amortecimento crtico
>1 Super amortecido
Tabela 5.1: Tabela de relac ao e Resposta temporal
Freq u encia Natural de oscilac ao W
n

E a freq u encia que um sistema oscila sem apresentar amortecimento (amplitude constante), recebendo
o nome de freq u encia natural de oscilac ao.
Em controle e representada por um sistema marginalmente est avel, com razes imagin arias, sem parte
real.
Um caso pr atico, e representado por um circuito LC ideal, onde n ao exista perdas resistivas, nestas
condic oes ele oscila na freq u encia natural com amplitude constante.
Caso exista um decr escimo na amplitude com o passar do tempo, ser a denido como freq u encia de
oscilac ao amortecida W
d
Grau de Amortecimento
Par ametro que permite identicar mais facilmente a resposta temporal em estudo, indicando atrav es
de um n umero real positivo, entre zero e innito, as possveis resposta do sistema.
A func ao b asica deste indicador e permitir identicar a resposta sem considerar valores de tempo
ou amplitude, mas sim o esboco da curva de resposta.
Portanto curvas de resposta de sistemas com perodos diferentes de durac ao, por exemplo, uma em
micro segundos e outra com durac ao de dias, se apresentarem a mesma forma de resposta temporal,
ter ao o mesmo valor de . Denimos o grau de amortecimento como:
=
Freq exponencial de decaimento
Freq natural de oscilac ao
como f =
1
T
=
perodo natural
const de tempo exponencial
e ent ao a divis ao de duas freq u encias ou a divis ao de dois perodos, por conseq u encia um n umero
admensional.
83
Podemos a partir da equac ao gen erica calcular os valores de e Wn, reescrevendo nossa igual-
dade.
2
m
s ns m + +
1
( )
R
s
s
=
( )
G
s
( )
C
s
sistema genrico
Calculamos W
n
, para um sistema com p olos complexos, sem parte real (marginalmente est avel),
ou seja:
G
(s)
=
m
s
2
+

n
..
zero
s +m
=
m
s
2
+m
Por denic ao, a freq u encia natural de oscilac ao W
n
e a freq u encia desta condic ao, e os p olos do
sistema estar ao exatamente sobre o eixo imagin ario jw ent ao
s
2
+m = 0 s = W
n
=

m = j

m ou m = W
2
n
Agora para denir o valor de n, supomos um sistema sub amortecido em que os p olos complexos
possuam uma parte real = constante de tempo do sistema. Esta parte real e denida na equac ao de
Baskara quando < 0 por:
b

b
2
4ac
2a
=
n

n
2
4m
2
p/ < 0
n
2
..
parte real

2
. .
parte imaginaria
Esta ser a a magnitude da freq u encia de decaimento exponencial, ent ao teremos:
=
Freq exponencial de decaimento
Freq natural de oscilac ao
=
||
W
n
=
n
/
2
W
n
n = 2W
n
Substituindo os valores calculados, temos nossa equac ao gen erica de um sistema de 2
o
ordem em
func ao dos par ametros de identicac ao e W
n
.
G
(s)
=
W
2
n
s
2
+ 2W
n
s +W
2
n
84
Exemplo 5.3.2. Dadas as func oes abaixo, obter os valores de e W
n
de cada uma delas
(a)
G
1(s)
=
36
s
2
+ 4, 2s + 36
=
W
2
n
s
2
+ 2W
n
s +W
2
n

_
_
_
W
2
n
= 36 W
n
= 6 rad/seg
2W
n
= 4, 2 =
4, 2
2.6
= 0, 35
(b)
G
2(s)
=
18
s
2
+ 4, 2s + 36
sera necess ario
_
x
2
2
_

1
2
36
s
2
+ 4, 2s + 36

_
_
_
W
n
= 6 rad/seg
= 0, 35
Podemos notar que G
1(s)
= G
2(s)
, mas e W
n
, resultaram iguais.
Ocorre que ambas formas de onda s ao iguais, porem a amplitude de G
2(s)
e a metade da amplitude
de G
1(s)
como podemos observar pelo fator
1
2
resultante do arranjo que permitiu a equac ao de G
2(s)
ser
igualada a equac ao gen erica de um sistema de 2
o
ordem.
Deste modo temos e W
n
iguais para ambas equac oes (mesma forma de onda, mas com base de
tempo e/ou amplitude diferentes) e o fator multiplicativo
1
2
ir a mais a frente ser entendido no capitulo de
erro de estado estacion ario.
G2(s)
G1(s)
1,0
0,5
c(t)
t
Figura 5.2: Respostas temporais de G
1(s)
e G
2(s)
85
Vericamos agora a relac ao dos valores de com a resposta temporal, j a visto anteriormente na
Tabela 5.1, com mais detalhes.
Classicac ao P olos Resposta ao degrau
0 Marginalmente est avel
Im
Re
+jwd
-jwd
0 1 Sub amortecido
Im
Re
+jw
d
-jw
d
-zwn
1 Amortecimento crtico
Im
Re
-zwn
> 1 Super amortecido
Im
Re
s1 s2
Exemplo 5.3.3. Para cada uma das func oes de transfer encia abaixo, determine os valores de , W
n
e
identique sua resposta temporal
F
1(s)
=
12
s
2
+ 8s + 12

_

_
W
2
n
= 12 W
n
= 3, 46 rad/seg
2W
n
= 8 =
8
2.3, 46
= 1, 16
Super amortecido
F
2(s)
=
16
s
2
+ 8s + 16

_
_
_
W
2
n
= 16 W
n
= 4 rad/seg
2W
n
= 8 =
8
2.4
= 1
Amortecimento crtico
F
3(s)
=
20
s
2
+ 8s + 20

_

_
W
2
n
= 20 W
n
= 4, 47 rad/seg
2W
n
= 8 =
8
2.4, 47
= 0, 89
Sub amortecido
86
0 10 20 30 40 50 60 70
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0,1
0,2
0,3
0,4
0,6
0,8
c(t)
tempo
Figura 5.3: Resposta temporal em func ao de
Podemos a partir da resposta temporal, extrair a func ao de transfer encia do sistema aproximado a
um sistema de 2
o
ordem, sem a necessidade do modelamento matem atico, como no caso de sistemas
de 1
o
ordem.
Para tanto, vamos observar alguns pontos importantes na resposta temporal.
cfinal
1,02 cfinal
0,98 cfinal
0,9 cfinal
cmax
0,1 cfinal
tr
tp
ts
tolerncias 2%
c(t)
tempo
C
final
e o valor que o sistema atinge quando estabilizado
C
max
e o maior valor que a sada atinge durante a perturbac ao
t
p
tempo de pico, e o tempo que demora a partir do inicio do degrau at e o sistema atingir o 1
o
valor m aximo
t
r
tempo de subida, ou do ingl es rise time, e o tempo para o sinal de sada excurcionar de 10
a 90 % do valor nal
87
t
s
Tempo de acomodac ao, ou do ingl es stability time, e o tempo para que o sinal de sada
entre dentro da faixa de toler ancia (neste caso 2%) e n ao saia mais desta faixa
Desta forma podemos aplicar as equac oes matem atica abaixo apresentadas, que nos permitem
obter os valores de e W
n
, do sistema e por conseq u encia a func ao de transfer encia, al em de diversos
outros fatores.
t
p
=
n
W
n

1
2
para o 1

pico t
p
=

W
n

1
2
= t
p
=

W
d
W
d
= W
n

1
2
U
p
% =
C
max
C
final
C
final
.100
U
p
% = 100.e

1
2

=
ln
_
U
p
%
/
100
_

2
+ ln
2
_
U
p
%
/
100
_
=
ln U
p

2
+ ln
2
U
p
t
s
=
ln
_
0, 02

1
2
_
W
n
aproximado para
_

_
t
s
=
3
W
n
5% de erro
t
s
=
4
W
n
2% de erro
Exemplo 5.3.4. A partir de um ensaio experimental foi obtida a resposta temporal abaixo. Obter sua
func ao de transfer encia.
%U
p
=
c
max
c
fin
c
fin
.100 =
1, 25 1
1
100 = 25% = 0, 25
88
0 1 2 3 4 5
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.25
1,3
t(seg)
c(t)
=
lnU
p

2
+ ln
2
U
p
=
ln 0, 25

2
+ ln
2
0, 25
=
1, 39

9, 87 + 1, 92
=
1, 39
3, 43
= 0, 405
W
d
=

t
p
=

1, 3
= 2, 42 [rad/seg]
W
n
=
W
d

1
2
=
2, 42

1 0, 405
2
=
2, 42
0, 914
= 2, .65 [rad/seg]
F(s) =
W
2
n
s
2
+ 2W
n
s +W
2
n
=
2, .65
2
s
2
+ 2.0, 405.2, 65s + 2, .65
2
F(s) =
7
s
2
+ 2, 15s + 7
Representando no plano s os par ametros de um sistema de 2
o
ordem gen erico temos:
Real
Imaginrio
Plano s
Wd
Wn
- W z n
F
cos = F z
Um importante conceito que permite compreender a resposta de um sistema quando deslocamos
os p olos dominantes sobre o plano s e abaixo apresentado.
89
Im
Re
Plano s
1
1
2
3
2
3
zW =cte n
1
2
3
c(t)
t
mesma envoltria
Im
Re
Plano s
1 2 3
1 2 3
W = cte d
1
2
3
mesma frequencia
c(t)
t
Im
Re
Plano s
z = cte
1
2
3
1
2
3
mesma ultrapassagem
c(t)
t
1
2 3
Cancelamento de p olos e zeros
Conclumos esta sec ao, com o conceito de cancelamento de p olos e zeros e seus efeitos. Admitindo
um sistema que apresenta 3 p olos e um zero, mostrado na equac ao. Se o termo (s + p
1
) e o termo
(s+z), forem coincidentes, um anular a o outro, resultando em uma equac ao de um sistema de segunda
ordem.
F
(s)
=
K
.
.
.
.
(s +z)
.
.
.
.
(s +p
1
) (s
2
+as +b)
=
K
(s
2
+as +b)
Ainda se o zero e o p olo n ao estiverem exatamente na mesma posic ao, mas muito pr oximos, a trans-
formada inversa de Laplace mostra que o residuo do decaimento exponencial e muito menor que a
amplitude da resposta de 2
o
ordem, e pode ser desconsiderado.
C
1(s)
=
26, 25 (s + 4)
s (s + 4, 01) (s + 5) (s + 6)
c
1(t)
=
0, 87
s
+
>
>
>
>
>
>
0, 033
(s + 4, 01)
. .
desconsiderar

3, 5
(s + 5)
+
4, 4
(s + 6)
Quando afastamos o p olo do zero, sua amplitude se torna relevante, n ao podendo ser desconsiderado
C
1(s)
=
26, 25 (s + 4)
s (s + 3, 5) (s + 5) (s + 6)
c
1(t)
=
1
s

1
(s + 3, 5)

3, 5
(s + 5)
+
3, 5
(s + 6)
90
5.4 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 5.1. Para os sistemas abaixo, obtenha a equac ao que represente c
(t)
. Determine tamb em a
constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de acomodac ao para cada caso
(a)
1
( ) R s
s
= ( ) C s
( )
5
5 s +
(b)
1
( ) R s
s
= ( ) C s
( )
20
20 s +
Exerccio 5.2. (Ogata B.5.1)
(a) Um term ometro necessita de 1 minuto para atingir 98% de seu valor nal, quando submetido a um
degrau de temperatura. Considerando que o termopar seja um sistema de 1
o
ordem, qual e a sua
constante de tempo?
(b) Se o term ometro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
10
o
C/min, qual ser a o erro apresentado pelo term ometro?
Exerccio 5.3. Para cada uma das respostas ao degrau apresentadas, determine a func ao de trans-
fer encia do sistema
(a)
0 10 20 30 40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
c(t)
t (seg)
(b)
0 10 20 30 40 50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4 C(t)
t (seg)
(c)
0 10 20 30 40 50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
c(t)
t (seg)
(d)
0 10 20 30 40 50
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
C(t)
t (seg)
1.6
1.8
2
91
Exerccio 5.4. (Ogata B.5.7) Considere o sistema mostrado na gura abaixo. Mostre que a func ao de
transfer encia F
(s)
=
Y
(s)
X
(s)
, tem um zero no semiplano direito do plano s. Ent ao obtenha y
(t)
, quando x
(t)
for um degrau unit ario.
( )
6
2 s +
( )
4
1 s +
( )
X
s ( )
Y
s
+
-
Exerccio 5.5. Dado G
(s)
=
K
s (s + 7)
e H
(s)
= 1 em uma malha de realimentac ao negativa, determine
a faixa de valores de K que permita ao sistema apresentar respostas superamortecidas.
Exerccio 5.6. Dados = 0, 866 e W
n
= 5(rad/seg), determine a posic ao dos p olos dominantes dos
sistema e sua func ao de transfer encia.
Exerccio 5.7. Para um sinal temporal que apresenta uma ultrapassagem de 10% e um tempo de
acomodac ao de 2, 4seg, determine G
(s)
desta plante de realimentac ao unit aria e negativa.
Exerccio 5.8. Para uma plante de realimentac ao unit aria e negativa, com G
(s)
=
4
s (s + 2)
, determinar:
(a) A posic ao dos p olos dominantes.
(b) A nova posic ao dos p olos dominantes se desejarmos manter o mesmo e aumentarmos o W
n
em
duas vezes.
Exerccio 5.9. Determine a posic ao dos p olos dominantes da plante apresentada abaixo.
( )
( )
2
3 6,75
10
2
8 17
s s
s s
+ +
+ +
Exerccio 5.10. Para o sistema abaixo, determine o valor de K, de modo que o grau de amortecimento
seja 0,5
Exerccio 5.11. (PROV

AO 2000) O diagrama de blocos abaixo representa um sistema de controle de


posic ao. Ele controla um motor de corrente contnua, representado na mesma gura por seu modelo
simplicado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tac ometro,
permitindo, assim, implementar o controlador PD com o termo derivativo na malha interna.
92
( )
16
0,8 s +
1
s
K
+ +
-
-
+ +
-
-
( )
10
10 s s +
K s
d
K
p
Calcule os valores dos par ametros do controlador Kp e Kd que permitem obter um sistema em
malha fechada com o seguinte par de p olos complexos conjugados, s
1,2
= 6 6j
Captulo 6
Estabilidade de Sistemas
Compensador Estabilidade
Ao Inserir modicac oes em uma planta, devemos buscar o controle otimo, para o sistema.
Denimos com sendo um controle otimo a melhoria dos crit erios de qualidade em estudo. No capitulo
anterior, vericamos as respostas transit orias que um sistema apresenta, nosso primeiro crit erio de
qualidade. Agora vamos aprofundar nosso estudo na estabilidade do sistema, item bastante obvio,
pois um sistema inst avel, n ao permite controle, n ao sendo objeto de nosso estudo. Isto n ao faz que
um sistema inst avel seja descartado, mas sim aplicadas t ecnicas que permitam a este sistema se
tornar est avel e controlado. Determinamos com facilidade a estabilidade de um sistema, conhecendo a
posic ao de seus polos, sabendo que a presenca de um polo, ou mais, no semiplano direito do planos
s, torna o sistema inst avel, e que zeros, n ao interferem neste crit erio.
SPE
(semiplano Esquerdo)
SPD
(semiplano direito)
IM
RE
Plano s
93
94
Nos tempos atuais, dispomos de ferramentas matem aticas poderosas, que permitem obter razes
de equac oes de qualquer ordem. Anteriormente ao advento dos computadores e calculadoras cientcas,
a obtenc ao de razes de ordem superior a 2
o
, era bastante trabalhosa e difcil, porem um trabalho apre-
sentado por Routh-Hurwitz em 1905, permitia que se conhecesse a regi ao de alocac ao das razes de
um sistema, sem contudo conhecer sua exata posic ao.
Deste modo, o arranjo matem atico de Routh-Hurwitz e muito utilizado em controle ainda hoje, pois de
uma maneira r apida determina a estabilidade de um sistema sem a necessidade de se conhecer a
posic ao de suas razes. Pelo m etodo de Routh-Hurwitz indicar a a quantidade de polos no SPD, no SPE
e sobre o eixo jW, sem contudo denir as coordenadas dos polos, mas denindo a estabilidade do
sistema.
Neste capitulo vamos em primeiro lugar compreender como funciona a ferramenta para determinar a
estabilidade de umsistema, que recebe o nome de arranjo de Routh-Hurwitz. Ap os o domnio deste pro-
cesso, passamos a determinac ao da estabilidade de um sistema pelo ganho, que e a grande aplicac ao
de Routh-Hurwitz em controle.
6.1 Arranjo de Routh-Hurwitz
O m etodo de Routh-Hurwitz, requer 3 passos para sua execuc ao.
1. Gerar o arranjo que chamamos de tabela de Routh-Hurwitz
2. Calcular as c elulas restantes da tabela
3. Interpretar o resultado, determinando a posic ao dos polos no SPE, SPE e sobre o eixo jW
1
o
Passo
A partir da Func ao de Transfer encia de Malha Fechada (FTMF) F
(s)
=
N
(s)
D
(s)
, do sistema que se deseja
determinar a estabilidade, obter o polin omio de seu denominador (equac ao caracterstica do sistema
D
(s)
), enquanto que o polin omio N
(s)
, pode ser desprezado, j a que zeros n ao instabilizam o sistema,
mesmo que se apresentem no SPD.

a
4
s
4
+a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
N
(s)
R
(s)
C
(s)
A partir de D
(s)
), montar a tabela de Routh-Hurwitz, como segue:
95
s
4
a
4
a
2
a
0
0
s
3
a
3
a
1
0 0
s
2
s
1
s
0
2
o
Passo
Devemos agora calcular as c elulas que est ao em branco, como segue:
s
4
a
4
a
2
a
0
0
s
3
a
3
a
1
0 0
s
2
b
1
=

a
4
a
2
a
3
a
1

a
3
b
2
=

a
4
a
0
a
3
0

a
3
b
3
=

a
4
0
a
3
0

a
3
= 0 0
s
1
c
1
=

a
3
a
1
b
1
b
2

b
1
c
2
=

a
3
b
3
b
1
0

b
1
= 0 c
3
=

a
3
0
b
1
0

b
1
= 0 0
s
0
d
1
=

b
1
b
2
c
1
c
2

c
1
d2 =

b
1
b
3
c
1
c
3

c
1
= 0 d
1
=

b
1
0
c
1
0

c
1
= 0 0
3
o
Passo
Uma vez calculada as c elulas em branco, devemos agora o sinal de polarizac ao, apenas da 1
o
coluna
calculada.
96
De maneira bastante simples o crit erio de Routh-Hurwitz estabelece que o n umero de razes de
um polin omio que est ao no SPD ser ao iguais ao numero de mudancas de sinal que ocorrem nas
c elulas da 1

coluna
Ent ao para que um sistema seja est avel n ao dever a haver modicac ao de sinal na 1

coluna da
tabela de Routh
A cada mudanca de sinal + ou +, signica que um polo alocou-se no SPD
Quando uma c elula da 1
o
coluna apresenta valor zero, e que o polo esta sobre o eixo real
Exemplo 6.1.1. Analise a estabilidade do sistema abaixo pelo m etodo de Routh-Hurwitz
_
`
(s + 2)(s + 3)(s + 5)
1000
+
-

1000
s
3
+ 10s
2
+ 31s + 1030
Aplicando o arranjo de Routh, temos:
s
3
1 31 0
s
2
10 1030 0
s
1
b
1
=

1 31
10 1030

10
=
31.10 1030.1
10
= 72 b
2
=

1 0
10 0

10
= 0
0
s
0
c
1
=

10 1030
72 0

72
=
72.1030 10.0
72
= 1030
0 0
Observando agora na 1
o
coluna:
1 10 (72) 1030
Temos 2 trocas de sinal, de +10 para -72 e de -72 para +1030.
Portanto 2 trocas de sinal, dois polos no SPD, como e um sistema de 3
o
ordem, possui 3 polos, sendo
2 no SPD e 1 no SPE.
Observe, que para qualquer c elula que for calculada, o sinal negativo da frac ao, faz com que o
m etodo cl assico para soluc ao de um determinante, seja invertido, esta propriedade ir a facilitar bastante
97
para o calculo da tabela, veja exemplo:
b
1
=

a
4
a
2
a
3
a
1

a
3
=
(a
4
.a
1
a
3
a
2
)
a
3
=
a
3
a
2
a
4
.a
1
a
3
A partir de sistemas previamente conhecidos, vamos vericar a estabilidade dos sistemas e validar o
m etodo de Routh-Hurwitz.
Exemplo 6.1.2. A func ao de transfer encia abaixo, e inst avel com dois polos no SPD e tr es polos no
SPE, vericamos por Routh-Hurwitz, se o resultado e o esperado.
F
(s)
=
N
(s)
(s 1) (s 2)
. .
2 polos no SPD
(s + 3) (s + 4) (s + 5)
. .
3 polos no SPE
=
N
(s)
s
5
+ 9s
4
+ 13s
3
57s
2
86s + 120
s
5
+ 1 13 86 0
s
4
+ 9 57 120 0
s
3
117 + 57
9
= + 19, 33
774 120
9
= 99, 33 0 0
s
2
1101, 81 + 893, 97
19, 33
= 10, 75 120 0 0
s
1
1067, 8 2319, 6
10, 75
= + 116, 44 0 0 0
s
0
+120 0 0 0
Vericando a 1
o
coluna vem:
+1 +9 +19, 33 10, 75 +116, 44 +120
Observamos duas trocas de sinal
+19, 33 10, 75 e 10, 75 +116, 44
Logo 2 polos no SPD e 3 polos no SPE, que e nosso ponto de partida.
98
Exemplo 6.1.3. Agora para uma func ao de transfer encia com 4 polos no SPE, um sistema est avel.
F
(s)
=
N
(s)
(s + 2)(s + 3)(s + 4)(s + 5)
. .
todos polos no SPE
=
N
(s)
s
4
+ 14s
3
+ 71s
2
+ 154s + 120
s
4
1 71 120 0
s
3
14 154 0 0
s
2
994 154

14
= 840
1680 0

14
= 1680 0 0 (x

14)
s
1
129360 23520
840
= 126 0 0 0
s
0
1680 0 0 0
Pela tabela calculada acima , podemos observar:
O sistema realmente e est avel, pois n ao apresenta troca de sinal na 1
o
coluna, logo possui 4
polos no SPE, como esperado.


E possvel multiplicar uma linha inteira por um n umero real, n ao negativo, que o resultado de
Routh-Hurwitz, n ao se altera.
Exemplo 6.1.4. Caso a func ao de transfer encia possua um polo na origem.
F
(s)
=
N
(s)
s
..
polo na origem
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
=
N
(s)
s
4
+ 6s
3
+ 11s
2
+ 6s
99
s
4
1 11 0 0
s
3
6 6 0 0
s
2
66 6
6
= 10 0 0 0
s
1
60 0
10
= 6 0 0 0
s
0
0 0
6
= 0 0 0 0
Resulta na 1
o
coluna em todos os termos positivos, e o ultimo termo zero, logo, 3 polos no SPE e um
polo sobre a origem, como visto no inicio do exerccio.
Exemplo 6.1.5. Com dois polos na origem, temos de utilizar o recurso que segue.
F
(s)
=
N
(s)
(s + 2) (s +j)(s j)
. .
polos conjugados na origem
=
N
(s)
s
3
+ 2s
2
+s + 2
s
3
1 1 0
s
2
2 2 0
s
1
2 2
2
= 0

= + 0 0
s
0
2
>
>
>
(+) 0
>
>
>
(+)
= 2 0 0
Para anular o efeito do zero na primeira coluna, podemos substituir por um valor muito proximo de
zero, porem hipoteticamente positivo,+varepsilon. Desta forma, o sistema se mostra est avel, pois n ao
apresenta troca de sinal, mas por ter transitado de + ` a zero e retornado a +, demonstra a exist encia
de duas razes sobre o eixo jW com parte real igual a zero.
100
Exemplo 6.1.6. Com dois polos sim etricos em relac ao a origem.
F
(s)
=
N
(s)
(s + 1)(s 1)
. .
polos sim etricos ` a origem
(s + 2)
. .
polo no SPD
=
N
(s)
s
3
3s + 2
s
3
1 3 0
s
2
0

= + 2 0
s
1
3(+) 2
(+)
= 3
2
+
0 0
s
0
2 0 0
Para qualquer valor de + a 1
o
c elula da coluna s
1
, ser a sempre negativa, portanto o sistema apresenta
duas trocas de sinal, sendo 1 polo no SPE e dois polos no SPD .
Exemplo 6.1.7. Quando a tabela apresentar uma linha completa de zeros.
F
(s)
=
N
(s)
(s + 1)(s 1)
. .
sim etrico ` a origem
(s + 5j)(s 5j)
. .
sem parte real
(s + 2)
. .
no SPE
=
N
(s)
s
5
+ 2s
4
+ 24s
3
+ 48s
2
25s 50
s
5
1 24 25 0
s
4
2 48 50 0
s
3
0 0 0 0
_
d
ds
_
2s
4
+ 48s
2
50
_
= 8s
3
+ 96s
s
3
8 96 0 0
s
2
24 50 0 0
s
1
112, 7 0 0 0
s
0
50 0 0 0
101
Uma troca de sinal, um polo no SPD.
6.2 Projeto de estabilidade pelo ganho
At e o presente momento, aprendemos a operar a ferramenta de Routh-Hurwitz, determinando a
estabilidade ou instabilidade de um sistema.
Em controle utilizamos esta ferramenta para determinar a faixa de valores de ganho que o sistema
permite impor sem a perda da estabilidade.
Quando variamos o ganho de um sistema, suas razes se deslocam sobre o plano s (veremos esta
propriedade mais adiante no Capitulo 8 Analise do Caminho do Lugar das Razes ), podendo modicar
a estabilidade de um sistema.
Fica claro que conhecer os limites de ganho a ser imposto a um sistema ser a de extrema import ancia,
e para determinarmos esta faixa de ajuste, utilizamos a ferramenta de Routh-Hurwitz.
Exemplo 6.2.1. Veja a func ao de transfer encia que segue:
F
(s)
=
6, 63K
s
3
+ 101, 7s
2
+ 171s + 6, 63K
Aplicando a ela a ferramenta de Routh-Hurwitz, obtemos:
s
3
1 171 0
s
2
101, 7 6, 63K 0
s
1
17390, 7 6, 63K
101, 7
> 0 = A 0 0
s
0
6, 63K > 0 = B 0 0
Para garantir a estabilidade deste sistema, tanto a condic ao A, como a condic ao B, devem ser re-
speitadas como A > 0eB > 0, logo:
A =
17390, 7 6, 63K
101, 7
> 0 17390, 7 6, 63K K < 2623
B = 6, 63K > 0 K > 0
Resultando em 0 < K < 2623
102
Ou seja, podemos variar o ganho proporcional do sistema em estudo de 0 at e 2623, que ele
permanecer a est avel, caso o ganho seja maior que 2623, ele se tornar a inst avel.
Exemplo 6.2.2. Estudar a faixa de ganho para F
(s)
=
N
(s)
s
4
+ 2s
3
+ 8s
2
+ (K + 4)s + 12
.
Aplicando Routh-Hurwitz, temos:
s
4
1 8 12 0
s
3
2 (K + 4) 0 0
s
2
16 K 4

2
= 12 K > 0 A
24 0

2
= 24 0 0 (x

2)
s
1
(12 K)(K + 4) 48
(12 K)
> 0 B 0 0 0
s
0
24 0 0 0
Para que o sistema seja est avel, A e B devem ser positivos, j a que todos outros termos da 1
o
coluna s ao positivos, ent ao:
A) 12 K > 0 K < 12
B)
(12 K)(K + 4) 48
(12 K)
=
12K + 48 K
2
4K 48
12 K
=
K
2
+ 8K
12 K
=
B
1
B
2
B
1
= K
2
+ 8K
8

64
2
=
8 8
2

_
_
_
+8
0
se a e negativo o intervalo das razes e positivo
B
2
= 12 K > 0 K < 12
Para obtenc ao do resultado de B, e necess ario fazer o estudo de sinais da divis ao de
B
1
B
2
, que segue:
1
2
B
B
B
=
1
B
2
B
0 8 12
- - - - - - - - + + + + + + - - - - - - - - - - - - - - - -
+ + + + + + + + + + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + + + +
- - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - -
Ap os obtenc ao do sinal de B, devemos respeitar que todas c elulas da 1
o
coluna, sejam positivas,
logo vericar em que condic oes A e B s ao positivos.
103
0 8 12
+ + + + + + - - - - - - - -
+ + + + + +
+ + + + + +
- - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - - -
A
B
+ + + + + + + + + + + +
- - - - - - - - + + + + + +
- - - - - - - -
A B I
Estabilidade
0 < K < 8
Exemplo 6.2.3. Estudar a faixa de ganho do sistema apresentado abaixo.
_
`
s(s + 2)(s + 3)
K(s + 20)
+
-
Reduzindo o diagrama de blocos.
FTMF = F
(s)
=
N
G(s)
D
G(S)
+N
G(s)
=
K (s + 20)
s (s + 2) (s + 3) +K (s + 20)
=
K (s + 20)
s
3
+ 5s
2
+ (6 +K)s + 20K
Aplicando Routh-Hurwitz
s
3
1 (6 +K) 0
s
2
5 20K 0
s
1
30 + 5K 20K
5
= 30 15K > 0 = A 0 0
s
0
20K > 0 = B 0 0
Calculando A e B.
A) 30 15K > 0 K < 2
B) 20K > 0 K > 0
0 < K < 2
104
6.3 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 6.1. Usando o crit erio de Routh-Hurwitz, determine para os sistemas abaixo o n umero de
polos no SPE, no SPD e sobre o eixo jW.
(a) F
(s)
=
N
(s)
s
5
+ 2s
4
+ 5s
3
+ 4s
2
+ 6s
(b) F
(s)
=
N
(s)
s
4
+s
3
+ 5s
2
+ 5s + 2
(c) F
(s)
=
N
(s)
s
4
+s
3
+ 5s
2
+ 2s + 4
(d) F
(s)
=
N
(s)
s
4
+s
3
+s + 0, 5
(e) F
(s)
=
N
(s)
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 2s + 5
Exerccio 6.2. Usando o crit erio de Routh-Hurwitz, determine qual a faixa de valores de K onde o
sistema e est avel?
(a)
_
`

s(s + 2)(s + 3)(s + 4)
K(s + 20)
+
-
(b)
_
_

K
s
2
s
1
(s + 1)
2
+
+
+
-
(c)
_
`

K
-
+
s
(s 1)
s
2
+ 2s + 1
(d)

`
`
`
`
`
_
+
-
-
0, 1s + 1
1
0, 5s
K(s + 1) 1
(s + 2) s
105
Exerccio 6.3. (NISE Exemplo pg 254) O estudo do veiculo n ao tripulado (UFSS - Johnson, 1980),
forneceu a malha de controle de arfagem, com G
(s)
abaixo, H
(s)
= 1 e realimentac ao negativa. Deter-
mine a faixa de valores de K que permitam ao sistema operar em estabilidade.
G
(s)
=
0, 25K(s + 0, 435)
s
4
+ 3, 456s
3
+ 3, 457s
2
+ 0, 719s + 0, 0416
Exerccio 6.4. (NISE Problema 52) Os esforcos de corte devem ser mantidos constantes durante a
operac ao de usinagem, para evitar mudancas na velocidade do eixo, ou na posic ao de trabalho. Estas
mudancas deterioram a precis ao das dimens oes das pecas que est ao sendo trabalhadas. Prop oe-se
um sistema para controlar a forca de corte. O processo a controlar e difcil de modelar, uma vez que
os fatores que afetam a forca de corte s ao variantes no tempo e n ao podem ser previstos facilmente.
Supondo contudo o modelo simplicado do controle da forca de corte, mostrado abaixo, utilizando
Routh-Hurwitz, encontre a faixa de variac ao de ganho K, para que o sistema permaneca dentro da
estabilidade.
_
`
K
6, 3x10
+6
(s+2,5)(s+30)(s+140)
+
-
Exerccio 6.5. Para o diagrama de blocos abaixo, determine o valor do ganho para que a resposta do
sistema seja oscilat oria de amplitude constante.
_
`
+
-
K
s(s + 1)(s + 3)
106
Captulo 7
Erro de Estado Estacion ario
Compensador
Erro
Estacionario
7.1 Conceitos b asicos
O ultimo item dos crit erios de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.
Denimos como estado estacion ario, um sistema que apresenta seu sinal de sada constante para
qualquer tempo. Por conseq u encia erro de estado estacion ario e a diferenca entre entrada e sada,
de um sinal de excitac ao conhecido, ap os passar um determinado tempo que permita ao sistema ter
estabilizado (t ).
Ou seja e a diferenca entre onde est a a sada e onde ela deveria estar, ap os o sistema ter parado.
Para tanto foi criado em controle, excitac oes padr ao, que permitam comparar sistemas semelhantes,
mas n ao iguais, e classicar sua performance em func ao de seu erro de estado estacion ario.

E obvio que sistemas operam com excitac oes quaisquer que se faca necessaria, mas as excitac oes
padr ao, servem apenas para permitir comparac oes de sistemas.
107
108
Estas excitac oes de entradas padronizadas, s ao abaixo apresentadas.
Forma de onda Nome Interpretac ao No tempo Em Laplace
C(t)
t
0
Degrau Posic ao Cte. 1
1
s
C(t)
t
0
Rampa Velocidade Cte. t
1
s
2
C(t)
t
0
Parabola Acelerac ao Cte.
1
2
t
2
1
s
3
Aplicabilidade a sistemas
Estando em busca da diferenca entre entrada e sada de um sistema realimentado, ap os atingir o es-
tado estacion ario, nosso estudo ir a se limitar a sistemas est aveis, como em todos os outros captulos,
ou seja, quando a resposta natural tender a zero, quando t .
Observe que as express oes deduzidas para o calculo do erro estacion ario, podem eternamente ser
aplicadas a sistemas inst aveis, sem que se perceba o erro, pois a matem atica aplicada a erro de es-
tado estacion ario n ao leva em conta a estabilidade do sistema.
Portanto ap os o calculo de um erro desejado, devemos sempre vericar que para a condic ao imposta
n ao tenha sido perdida a estabilidade do sistema.
Fontes de Erro Estacion ario
Diversos fatores causam erro estacion ario em sistemas de controle. Podemos dizer que quase tudo
imp oe erro a um sistema. Os mais comuns est ao abaixo apresentados.
Folga de engrenagens em conjuntos mec anicos.
Distorc ao por cross-over em amplicadores de pot encia
Zona morta em motores de corrente continua
109
Saturac ao em amplicadores de pot encia
Atrito mec anico em sistemas com movimentac ao
Exemplo 7.1.1. Cada um destes tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, n ao
cabendo aqui particularizar cada caso.
Em nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela func ao de trans-
fer encia do sistema.
Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferenca b asica entre eles, est a no ramo de
malha direta, sendo um de ganho proporcional e o outro com um ganho integrativo.
Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unit ario, e vamos vericar que
os sinais de sada s ao bastante distintos.
O primeiro apresenta um erro de estado estacion ario, possvel de ser calculado, enquanto o segundo
sistema apresenta erro nulo.
1
o
Caso
_
`
K +
-
R
(s)
E
(s)
C
(s)
Podemos denir que neste caso o erro ser a a
diferenca entre sada e entrada, equacionando
ent ao.
C
(s)
= K.E
(s)
Para o estado estacion ario t , temos
erro =
1
K
C
(s)
Observe que o erro e menor quanto maior for
o ganho do sistema, portanto existe um erro
de estado estacion ario, imposto pela func ao de
transfer encia, que neste caso e inversamente
proporcional ao ganho.
2
o
Caso
_
`
K
+
-
R
(s)
E
(s)
C
(s)
s
Existindo um bloco integrador no ramo direto,
por suas caractersticas pr oprias, sempre que
possuir um sinal na entrada = 0, sua sada
ir a acumular valores de forma crescente, neste
caso modicando nosso C
(s)
.
Apenas quando C
(s)
e R
(s)
forem iguais, ent ao
o integrador ir a parar de acumular valores e
a sada pode ser considerada estabilizada.
Nesta mesma condic ao o erro de estado esta-
cion ario sera nulo, pois entrada e sada s ao
iguais.
Em resumo, para um sistema com um inte-
grador no ramo de avanco o erro ser a nulo para
um degrau de entrada.
110
7.2 Erro de estado estacion ario em func ao de F
(s)
Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:
_
_
_
E
(s)
= R
(s)
C
(s)
C
(s)
= R
(s)
F
(s)
E
(s)
= R
(s)
_
1 F
(s)

Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor nal, que ser a o erro de estado esta-
cion ario para t .
e
()
= lim
t
e
(t)
= lim
s0
sE
(s)
Substituindo, resulta:
e
()
= lim
s0
sR
(s)
_
1 F
(s)

Exemplo 7.2.1. Determine o erro de estado estacion ario de uma planta que apresentaH
(s)
= 1, F
(s)
=
5
s
2
+ 7s + 10
, realimentac ao negativa e excitac ao a um degrau unit ario.
e
()
= lim
s0

s
1

s
_
1
5
s
2
+ 7s + 10
_
= lim
s0
_

s
2
+

7s + 5

s
2
+

7s + 10
_
=
5
10
= 0, 5 = 50%
Vericando por Routh-Hurwitz, o sistema se apresenta est avel nestas condic oes, portanto podemos
validar que o erro de estado estacion ario e de 0,5.
De fato quando simulamos no MatLab, obtemos a resposta temporal abaixo.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
c(t)
t
111
7.3 Erro de estado estacion ario em func ao de G
(s)
Toda teoria de controle, para erro de estado estacion ario e na pratica desenvolvida sobre o ganho
de malha direta G
(s)
, e n ao sobre a FTMF = F
(s)
Considere o diagrama de blocos de realimentac ao
unit aria e negativa abaixo:
( )
G
s
Podemos calcular ent ao:
_
_
_
C
(s)
= E
(s)
G
(s)
E
(s)
= R
(s)
C
(s)
E
(s)
=
R
(s)
1 +G
(s)
Aplicando o teorema do valor nal, sem esquecer de vericar as condic oes de estabilidade da planta
para cada caso calculado, temos:
e
()
= lim
s0
sR
(s)
1 +G
(s)
Observe que o erro estacion ario, depende do ganho de malha direta G
(s)
e do sinal de entrada,por este
motivo eles s ao padronizados,
_
1
s
,
1
s
2
e
1
s
3
_
permitindo comparar sistemas de mesmo tipo.
Os erros de estado estacion ario, podem ent ao ser calculados em func ao da entrada como:
A ) Entrada ` a degrau unit ario R
(s)
=
1
s
e
degrau
()
= lim
s0
sR
(s)
1 +G
(s)
= lim
s0

s
1
s
1 +G
(s)
= lim
s0
1
1 +G
(s)
=
1
lim
s0
1
. .
um
+ lim
s0
G
(s)
=
1
1 + lim
s0
G
(s)
B ) Entrada ` a rampa unit aria R
(s)
=
1
s
2
e
rampa
()
= lim
s0
sR
(s)
1 +G
(s)
= lim
s0

s
1
s
2
1 +G
(s)
= lim
s0
1
s
1 +G
(s)
=
1
lim
s0
s
. .
zero
+ lim
s0
sG
(s)
=
1
lim
s0
sG
(s)
112
C ) Entrada parabola Unit aria R
(s)
=
1
s
3
e
parabola
()
= lim
s0
sR
(s)
1 +G
(s)
= lim
s0

s
1
s
3
1 +G
(s)
= lim
s0
1
s
2
1 +G
(s)
=
1
lim
s0
s
2
. .
zero
+ lim
s0
s
2
G
(s)
=
1
lim
s0
s
2
G
(s)
Deniremos agora o tipo de uma func ao, que e t ao importante no erro de estado estacion ario como a
entrada padronizada.
Sendo o ganho de malha direta um polin omio do tipo:
G
(s)
=
N
G(s)
D
G(s)
=
(s +Z
1
) (s +Z
2
) ...
s
n
(s +P
1
) (s +P
2
) ...
Este e formado por um determinado n umero de zeros z
1
, z
2
, ..., outro n umero de p olos p
1
, p
2
, ... e s
n
,
onde s
n
determina o n umero de p olos que se encontram na origem do plano s.
A quantidade de p olos na origem dene o tipo de um sistema, ent ao:
n = n
o
de p olos na origem Tipo do sistema
0 Tipo 0
1 Tipo 1
2 Tipo 2
Podemos calcular os erros te oricos, em func ao das entradas padronizadas e do tipo de um sistema,
nas 9 formas possveis, conforme a tabela abaixo.
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
Degrau A1 A2 A3
Rampa B1 B2 B3
Parabola C1 C2 C3
113
A 1 ) Entrada ` a degrau unit ario e sistema tipo Zero
_

_
R
(s)
=
1
s
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
=
1
1 +
Z
1
Z
2
...Z
n
P
1
P
2
...Z
n
Exemplo 7.3.1. Para G
(s)
= 18
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
18
(

s + 4)(

s + 5)
(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
1 + 18
4 . 5
1 . 2 . 3
=
1
61
= 0, 016 (est avel por Routh)
A 2 ) Entrada ` a degrau unit ario e sistema tipo Um
_

_
R
(s)
=
1
s
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)

s(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
innito
=
1
1 +
= 0
Exemplo 7.3.2. Para G
(s)
= 10
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
10
(

s + 1, 5)(

s + 4)

s(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
1 +
=
1

= 0 (est avel por Routh)


A 3 ) Entrada ` a degrau unit ario e sistema tipo Dois
_

_
R
(s)
=
1
s
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s
2
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)

s
2
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
innito
=
1
1 +
= 0
Exemplo 7.3.3. Para G
(s)
= 20
(s + 1)(s + 2)
s
2
(s + 5)(s + 10)
e
degrau
()
=
1
1 + lim
s0
10
(

s + 1)(

s + 2)

s
2
(

s + 5)(

s + 10)
=
1
1 +
=
1

= 0 (est avel por Routh)


114
B 1 ) Entrada ` a rampa unit aria e sistema tipo Zero
_

_
R
(s)
=
1
s
2
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
zero
=
1
0
=
Exemplo 7.3.4. G
(s)
= 18
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s18
(

s + 4)(

s + 5)
(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
0
= (est avel por Routh)
B 2 ) Entrada ` a rampa unit aria e sistema tipo Um
_

_
R
(s)
=
1
s
2
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)

s(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
zero
=
1
Z
1
Z
2
...Z
n
P
1
P
2
...P
n
Exemplo 7.3.5. G
(s)
= 10
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s10
(

s + 1, 5)(

s + 4)

s(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
10
= 0, 1 (est avel por Routh)
B 3 ) Entrada ` a rampa unit aria e sistema tipo Dois
_

_
R
(s)
=
1
s
2
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s
2
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)
s
2
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
innito
=
1

= 0
Exemplo 7.3.6. G
(s)
= 20
(s + 1)(s + 2)
s
2
(s + 5)(s + 10)
e
rampa
()
=
1
lim
s0

s10
(

s + 1)(

s + 2)

s
2
(

s + 5)(

s + 10)
=
1

= 0 (est avel por Routh)


115
C 1 ) Entrada ` a parabola unit aria e sistema tipo Zero
_

_
R
(s)
=
1
s
3
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
parabola
()
=
1
lim
s0

s
2
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
zero
=
1
0
=
Exemplo 7.3.7. G
(s)
= 18
(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
parabola
()
=
1
lim
s0
s
2
..
zero
18
(

s + 4)(

s + 5)
(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
0
= (est avel por Routh)
C 2 ) Entrada ` a parabola unit aria e sistema tipo Um
_

_
R
(s)
=
1
s
3
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
parabola
()
=
1
lim
s0

s
2
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)

s(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
. .
zero
=
1
0
=
Exemplo 7.3.8. G
(s)
= 10
(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
e
parabola
()
=
1
lim
s0
s

2
..
zero
10
(

s + 1, 5)(

s + 4)

s(

s + 1)(

s + 2)(

s + 3)
=
1
0
= (est avel por Routh)
C 3 ) Entrada ` a parabola unit aria e sistema tipo Dois
_

_
R
(s)
=
1
s
3
G
(s)
=
(s +Z
1
)(s +Z
2
)...(s +Z
n
)
s
2
(s +P
1
)(s +P
2
)...(s +P
n
)
e
parabola
()
=
1
lim
s0

s
2
(

s +Z
1
)(

s +Z
2
)...(

s +Z
n
)

s
2
(

s +P
1
)(

s +P
2
)...(

s +P
n
)
=
1
Z
1
Z
2
...Z
3
P
1
P
2
...P
3
Exemplo 7.3.9. G
(s)
= 20
(s + 1)(s + 2)
s
2
(s + 5)(s + 10)
e
parabola
()
=
1
lim
s0
s
2
20
(

s + 1)(

s + 2)

s
2
(

s + 5)(

s + 10)
=
1
0, 8
= 1, 25 (est avel por Routh)
116
Para facilitar nossos c alculos, vamos denir a constante de erro est atico, como sendo o que
segue:
K
p
= constante de posic ao K
p
= lim
s0
G
(s)
K
v
= constante de velocidade K
v
= lim
s0
sG
(s)
K
a
= constante de acelerac ao K
a
= lim
s0
s
2
G
(s)
De tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacion ario, em func ao das con-
stantes de erro:
Erro Erro x F
(K
)
Posic ao
1
1 + lim
s0
G
(s)

1
1 +K
p
Velocidade
1
lim
s0
sG
(s)

1
K
v
Acelerac ao
1
lim
s0
s
2
G
(s)

1
K
a
Podemos agora montar uma tabela denitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec-
tivos erros de estado estacion ario.
Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
Cte de erro Erro Cte de erro Erro Cte de erro Erro
Degrau u
(t)
K
p
= Cte
1
1 +K
p
K
p
= 0 K
p
= 0
Rampa t u(t) K
v
= 0 K
v
= Cte
1
K
v
K
v
= 0
Parabola t
2
u
(t)
K
a
= 0 K
a
= 0 K
a
= Cte
1
K
a
117
E nalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, s ao para uma entrada
de amplitude unit aria. Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua
amplitude como segue:
Unit ario Amplitude = 1 Erro
Degrau u(t)
L
(s)

1
s
A.u(t)
L
(s)

A
s
A
1 +K
p
Rampa t.u(t)
L
(s)

1
s
2
B.t.u(t)
L
(s)

B
s
2
B
K
v
Parabola t
2
.u(t)
L
(s)

1
s
3
C.t
2
.u(t)
L
(s)

2C
s
3
2C
K
a
Importantes conclus oes a respeito de erro de estado estacion ario:
Utilizamos o ganho de malha direta G
(s)
, para calculo do erro de estado estacion ario.
Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposic ao de um determinado erro, verique a
estabilidade do sistema.
Sistemas tipo do 0 apresentam erro ` a excitac ao degrau, sendo seus erros ` a rampa e ` a parabola,
innitos.
Sistemas do tipo 1 apresentam erro ` a excitac ao rampa, sendo seu erro a degrau zero e ` a parabola
innito.
Sistemas tipo do 2 apresentam erro ` a excitac ao parabola, sendo seus erros ` a degrau e ` a rampa,
zeros.
N ao e necess ario o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou innito.
Portanto s o calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,
ou erro a parabola de um sistema tipo 2.
N ao devemos esquecer de considerar a amplitude se a excitac ao n ao for unit aria.
118
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G
(s)
= 32
(s + 3)
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
, calcule o erro deste sistema as
excitac oes ` a degrau, rampa e parabola, unit arias
Sendo G
(s)
do tipo 0, logo os erros ` a entrada rampa e parabola n ao precisam ser calculados
e
v
= e
a
= , ou seja, um sistema do tipo 0, n ao atingir a nunca a excitac ao rampa ou parabola, seu
erro ser a sempre innito.
Para entrada ` a degrau, temos:
K
p
= lim
s0
32
(

s + 3)
(

s + 1)(

s + 2)(

s + 4)
=
3.32
1.2.4
= 12
e
degrau
()
=
1
1 +K
p
=
1
1 + 12
=
1
13
= 0, 0769 = 7, 69%
Vericando a estabilidade por Routh, com FTMF =
32(s + 3)
s
3
+ 7s
2
+ 46s + 104
s
3
1 46 0
s
2
7 104 0
s
1
322 104
7
= 218 0 0
s
0
104 0 0
Logo o sistema e est avel, podemos dizer que ele apresenta um erro de 7, 69%, a um degrau
unit ario.
119
Exemplo 7.3.11. Qual o menor erro que , G
(s)
=
K(s + 10)
s(s + 2)(s + 4)
pode apresentar as entradas unit arias.
Sendo o sistema do tipo 1, n ao necessitamos calcular o erro a degrau e a par abola que ser ao
respectivamente zero e innito.
Para a entrada ` a rampa devemos calcular inicialmente a faixa de ganho para estabilidade do sistema e
com o maior dos ganhos o menos erro, obtendo o resultado solicitado.
FTMF =
K(s + 10)
s
3
+ 6s
2
+ (8 +K)s + 10K
Vericando a estabilidade por Routh.
s
3
1 (8 +K) 0
s
2
6 10K 0
s
1
48 + 6K 10K
6
= 48 4K > 0 = A 0 0
s
0
10K > 0 = B 0 0
A) 48 4K > 0 K < 12
B) 10K > 0 K > 0
_
_
_
0 < K < 12
O menor erro ocorre com o maior ganho, j a que o erro e inversamente proporcional ao ganho. Em
nosso caso K < 12, j a que para K = 12, o sistema ser a marginalmente est avel, n ao podendo ter seu
erro de estado estacion ario denido.
K
v
< lim
s0

s
12(

s + 10)

s(

s + 2)(

s + 4)
=
12.10
2.4
= 15
e
rampa
()
>
1
K
v
=
1
15
= 0, 0667 = 6, 67%
Como j a calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos armar que a planta apre-
sentada poder a apresentar um erro de 6,67% at e innito. Caso seja necess ario atingir erros menores,
ser a necess aria a inclus ao de compensadores,
120
Exemplo 7.3.12. Qual o erro que , G
(s)
= 5
(s + 5)(s + 10)
s
2
(s + 3)
apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t
2
u(t).
Levando as entradas para Laplace, obtemos
_

_
5u(t)
L
(s)

5
s
10tu(t)
L
(s)

10
s
2
15t
2
u(t)
L
(s)

30
s
3
Sendo nosso sistema do tipo 2, n ao necessitamos calcular os erros de posic ao e velocidade.
K
a
= lim
s0

s
2
5
(

s + 5)(s + 10)

s
2
(

s + 3)
=
5.5.10
3
= 83, 33
e
parabola
()
=
30
K
a
=
30
83, 33
= 0, 36
Vericando a estabilidade por Routh.
s
3
1 75 0
s
2
8 250 0
s
1
600 250
8
= 350 0 0
s
0
250 0 0
Logo o sistema e est avel, apresentando um erro de acelerac ao de 0,36. N ao podemos agora
denir erro percentual, pois nossa entrada n ao e mais unit aria.
Para isto consideramos novamente a entrada unit aria e temose
a
=
1
K
a
=
1
83, 33
= 0, 012 = 1, 2%
121
7.4 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 7.1. (Nise EX 1 pg-291) Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa, onde
G
(s)
=
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)
s(s + 38)(s
2
+ 2s + 28)
, determine os erros estacion arios para as seguintes entradas de
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t
2
u(t)
Exerccio 7.2. (Nise EX 2 pg-291) Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa, onde G
(s)
=
20
(s + 3)(s + 4)(s + 8)
s
2
(s + 2)(s + 15)
, determinar o erro de estado estacion ario se a entrada for 30t
2
Exerccio 7.3. Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa, qual o menor erro que , G
(s)
=
K(s + 8)
s(s + 2)(s + 4)
pode apresentar as entradas unit arias.
Exerccio 7.4. Dado o sistema G
(s)
= 17
(s + 3)
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
, calcule o erro de estado estacion ario
deste sistema
Exerccio 7.5. Dado o sistema G
(s)
= 22
(s + 3)
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
, calcule o erro de estado estacion ario
deste sistema
Exerccio 7.6. Dado o sistema G
(s)
= 32
(s + 3)
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
, qual e a amplitude do sinal de entrada
quando o erro de estado estacion ario se apresenta em 0, 1
Exerccio 7.7. (Nise EX 9 pg-292) Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa, onde G
(s)
=
5000
s
2
(s + 75)
, determine:
(a) Qual a ultrapassagem percentual esperada para uma entrada unit aria?
(b) Qual o tempo de assentamento esperado para uma entrada unit aria, considerando 5% de erro?
(c) Qual o erro de estado estacion ario para uma entrada de amplitude 5?
Exerccio 7.8. (Nise EX 11 pg-292)Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa,onde
G
(s)
= K
(s + 2)(s + 4)(s + 6)
s
2
(s + 5)(s + 7)
, determine o valor de K que produza uma constante de erro est atico de
10.000.
Exerccio 7.9. (Nise EX 16 pg-292) Para um sistema com retroac ao unit aria e negativa, qual o menor
erro que , G
(s)
=
K
s(s + 5)(s + 10)
determine:
(a) Que valor de K produz um erro de posic ao em estado estacion ario de 0, 01, para uma entrada de
0, 1t
(b) Qual o valor de K
p
para o valor de K obtido no item (a)?
(c) Qual o valor mnimo possvel do erro de posic ao em estado estacion ario para a entrada fornecida
em (a)?
122
Exerccio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo
que para uma entrada de 100u
(t)
, haja um erro de de estado estacion ario de 0,01.
( 1)
K
s s +
10s
K
Captulo 8
An alise pelo Caminho do Lugar das
Razes
Compensador
Lugar Razes
Analise pelo
Um sistema em malha fechada, quando apresenta variac oes de seu ganho proporcional K, tem como
conseq u encia a modicac ao da posic ao de suas razes.
Podemos variar o ganho K de um determinado sistema desde 0, at e , anotando a posic ao de seus
p olos e ent ao tracando um gr aco resultante da posic ao dos p olos em func ao do ganho. Este gr aco
sobre o plano s recebe o nome de Caminho do Lugar das Razes (CLR).
O CLR tracado, apresenta uma vis ao bastante completa do funcionamento de um sistema, permitindo
escolher com facilidade seu melhor ponto de operac ao, ou mostrando qual compensador deve ser
calculado para atingir a resposta desejada.
Denimos como CLR, como sendo a representac ao sobre o plano s do percurso dos p olos de malha
fechada, que corresponde a excurs ao do fator de ganho K = 0 (malha aberta), at e K = .
Observe que para K = 0, os p olos de malha fechada ocupam a mesma posic ao que os p olos de malha
aberta. Esta propriedade e de bastante interesse, pois ser a o ponto de partida para desenhar um CLR.
123
124
8.1 CLR por Inspec ao
Sistemas de 1
o
e 2
o
ordem, permitem calcular seu CLR pelo m etodo de inspec ao, que consiste
em adotar valores de K, calcular a posic ao correspondente dos p olos e ent ao desenhar o gr aco sobre
o plano s.
N ao e um m etodo utilizado, porem e bastante did atico para compreender um CLR.
Exemplo 8.1.1. Para o sistema apresentado, tracar seu CLR, pelo m etodo da inspec ao.
K
+
-
1
( 4) s -
Inicialmente sabemos da exist encia do p olo de malha aberta em s = 4.
Necessitamos agora equacionar a posic ao do p olo em func ao do ganho K. Para isto reduzimos o
sistema.
FTMF =
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
=
K
(s 4)
1 +
K
(s 4)
.1
=
K
(s 4 +K)
Fazendo s 4 +K = 0 resulta em s = 4 K
Podemos agora montar uma tabela de valores de s e K
K = ganho do sistema s = polo de malha fechada
0 +4
1 +3
2 +2
3 +1
4 0
5 1
6 2
7 3
8 4
10 6
14 10
104 100
1004 1000
10004 10000

inst avel

marginalmente est avel

est avel

125
Agora desenhamos sobre o plano s a posic ao do p olo em func ao do ganho K e tirar algumas
conclus oes:
velocidade
mais rpido esquerda ou direita mais lento
Cte. de tempo






b b b
0,01s t =
-

Para K = 0 o p olo de malha fechada coincide com o p olo de malha aberta, em s = 4.
O sistema inicialmente e inst avel 0 K < 4.
Para K = 4, a resposta se apresenta marginalmente est avel.
Para K > 4, o sistema se torna est avel.
A constante de tempo do sistema diminui com o aumento do ganho.
Quanto maior o ganho, mais r apido e o sistema (acomoda mais r apido).
Todas as conclus oes acima est ao apresentadas no CLR, sem a necessidade de serem escritas.
Repetimos este mesmo procedimento para desenhar o CLR de um sistema de 2
o
ordem.
Exemplo 8.1.2. Tracar o CLR para o sistema de 2
o
ordem abaixo.
1
( 10) s +
1
( 2) s -
K
+
-
Reduzindo o sistema
FTMF =
K
(s 2)(s + 10) +K
=
K
s
2
+ 8s + (K 20)
Os p olos se localizam em
s
1,2
=
8

64 + 80 4K
2
=
8

144 4K
2
=
8

4(36 K)
2
=
8 2

36 K
2
s
1,2
= 4

36 K
126
Por inspec ao, a posic ao dos p olos em func ao do ganho ca:
K 1

p olo 2

p olo
0 +2 10
11 +1 9
20 0 8
27 1 7
32 2 6
35 3 5
36 4 4
37 4 +j 4 j
40 4 + 2j 4 2j
45 4 + 3j 4 3j
52 4 + 4j 4 4j
136 4 + 10j 4 10j
10036 4 + 100j 4 100j
4 +j 4 j

Inst avel

Super amortecido

Amortecimento critico

Sub amortecido

Agora desenhando sobre o planos s


+ 1 + 2 + 3 - 1 0 - 9 - 8 - 7 - 6 - 5 - 4 - 3 - 2 - 1
plo de malha aberta
plo de malha aberta
Instvel Super amortecido
Amortecimento crtico
Sub amortecido
Re
Im
Observando o CLR, podemos armar:
Para valores de 0 K < 20, o sistema se apresenta inst avel.
Com K = 20, o sistema e marginalmente est avel.
Para valores de 20 < K < 36, o sistema se apresenta super amortecido.
Com K = 36, o sistema se torna criticamente amortecido.
Para K > 36, o sistema e sub amortecido.
127
Um bom ajuste para este sistema, e impor K = 36, levando a resposta temporal a um sistema de
amortecimento crtico, sem sobre sinal e bastante r apido.
Quando existem dois ou mais p olos em um sistema, aquele que se apresentar mais a direita no plano s,
recebe a denominac ao de p olo dominante, pois sua inuencia na resposta do sistema e predominante.
Corresponde a parcela mais lenta da resposta temporal, determinando a durac ao da resposta temporal,
ou o tempo de acomodac ao, conforme conceito j a visto no capitulo 5, Resposta Temporal.
Para an alise simplicada de um gr aco do CLR, consideramos apenas o percurso do p olo dominante.
8.2 Fundamentos Matem aticos do CLR
Os p olos de malha fechada s ao os valores de s onde matematicamente ocorre.
FTMF = F
(S)
=
KG
(s)
1 +KG
(s)
H
(s)
Para determinac ao dos p olos fazemos 1 +KG
(s)
H
(s)
Que resulta em:
KG
(s)
H
(s)
= 1 ou
_

_
KG
(s)
H
(s)
= 1 180

extrapolando
KG
(s)
H
(s)
= 1 (2K + 1) para K = 0, 1, 2, ...
Em resumo, um ponto de observac ao ser a CLR, quando a contribuic ao angular dos p olos e zeros de
um sistema somarem 180

K360

.
Contribuic ao angular
A contribuic ao angular, e o angulo formado pelo vetor, com origem no p olo de malha aberta e nal
no ponto de observac ao em estudo e a horizontal, com a mesma considerac ao de sinal utilizada no
circulo trigonom etrico. Para composic ao de diversos p olos e zeros, a um determinado ponto, devemos
considerar a contribuic ao dos p olos positiva e a contribuic ao dos zeros negativa.
Observador
plo
a
128
Exemplo 8.2.1. Vericando o Exemplo 8.1.1, obtido por inspec ao, devemos concluir que sobre o CLR,
temos contribuic ao angular de 180
o
e fora dele angulos diferentes de 180
o
.
Sobre o plano s alocamos 3 pontos de observac ao P
1
, P
2
e P
3
, como segue.

E f acil observar,
1
a
2
a
3
a
1
P
2
P
3
P
que apenas sobre o eixo real no sentido da direita para a esquerda, ` a partir do polo de malha aberta
s = +4 e que o angulo formado pela reta com origem no p olo e nal no ponto de observac ao ser a 180
o
,
para qualquer outro ponto P
1
, P
3
, ou mesmo ` a direita de s = +4, o angulo n ao ser a de 180
o
, logo n ao
ser a CLR.

1
< 180
o
pois P
1
est a no 2
o
quadrante, n ao e CLR.

2
= 180
o
pois P
2
est a sobre o eixo real e a esquerda de s = +4, e CLR.

3
> 180
o
pois P
3
est a no 3
o
quadrante n ao e CLR.
Para pontos sobre o eixo real, com s > +4, o angulo ser a de = 0
o
, n ao e CLR.
S o sera CLR, sobre o eixo real, a esquerda de s = +4, como obtido no m etodo de inspec ao.
Exemplo 8.2.2. Vericando o Exemplo 8.1.2, vamos observar a propriedade matem atica acima, tamb em
para este CLR conhecido.
129
2 +
10 -
1
P 2
P
3
P
4
P
5
P
6
P
7
P
a
b
Vamos vericar a contribuic ao angular dos pontos P
1
, P
2
, P
3
, P
4
, P
5
, P
6
e P
7
, com relac ao aos
p olos de malha aberta s = +2 e s = 10, para conrmar o CLR j a obtido por inspec ao.
Para P
1
= 0
o
e = 0
o
, logo a contribuic ao angular ser a 0
o
, n ao sendo CLR.
Para P
2
= 180
o
e = 0
o
, logo a contribuic ao angular ser a 180
o
, sendo CLR.
Para P
3
= 180
o
e = 1800
o
, logo a contribuic ao angular ser a 360
o
, n ao sendo CLR.
Para P
4
, P
5
, P
6
e P
7
,, vale o calculo matem atico que segue abaixo.
Sendo a soma dos angulos internos de um tri angulo, igual a 180
o
, e que e o complementar de
, logo + = 180
o
, sempre que o ponto de observac ao se encontrar no segmento m edio.
Portanto sobre o eixo real ser a CLR qualquer ponto entre os p olos de malha aberta, e n ao ser a
CLR para pontos fora do intervalo ` a direita ou a esquerda dos p olos de malha aberta.
Fora do eixo real (quando o ponto de observac ao possuir parte imagin aria), sera CLR sempre que
o ponto estiver eq uidistaste dos p olos de malha aberta
Como calculado no m etodo da inspec ao, o CLR para o sistema de 2
o
ordem ocorre quando a
contribuic ao angular dos p olos de malha aberta a um ponto de observac ao qualquer somam
180

, ou m ultiplos mpares deste.


130
8.3 Regras para construc ao do CLR
Om etodo da inspec ao e muito limitado matematicamente, pois o auxilio de ferramentas matem aticas,
n ao permite obtenc ao do CLR de sistemas de ordem superior a 2
o
.
A composic ao angular e muito trabalhosa e sujeita a erros.
Para tanto devemos seguir as regras abaixo apresentadas, para obtenc ao do CLR, com mais facilidade
que os dois m etodos apresentados at e agora.
Dividiremos este m etodo em duas partes.
1 ) Quando o sistema apresenta p olos e zeros apenas com parte real
2 ) Quando o sistema apresenta p olos e zeros complexos conjugados
1

P olos e zeros apenas com parte real


1 ) Obter a equac ao caracterstica do sistema
1 +KG
(s)
H
(s)
= 0, na forma abaixo.
1 +
K(s +z
1
)(s +z
2
)...(s +z
r
)
s
n
(s +p
1
)(s +p
2
)...(s +p
q
)
= 0
2 ) Localizar os p olos e zeros de G
(s)
H
(s)
(malha aberta), sobre o plano s.
Desenhe no plano s todos p olos e zeros de malha aberta.
Os ramos do CLR se iniciam nos p olos (nitos ou innitos) de malha aberta, e terminam sobre
os zeros nitos ou innitos) de malha aberta.
Observe que o caminho e sempre sim etrico em relac ao ao eixo real. Isto ocorre porque p olos
ou zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.
O n umero de ramos do CLR ser a igual ao n umero de p olos de malha aberta.
Como normalmente o n umero de p olos de malha aberta e maior que o n umero de zeros, ent ao
os ramos se iniciam nos p olos nitos e ir ao terminar nos zeros nitos disponveis e o restante
nos zeros innitos indicados pelas assntotas.
Em resumo o caminho do lugar das razes se inicia nos p olos (nitos e innitos) de G
(s)
H
(s)
e se move a medida que o ganho K aumenta de zero a innito e termina nos zeros (nitos e
innitos) de G
(s)
H
(s)
.
3 ) Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das razes
131
Os trechos sobre o eixo real s ao determinados pelos p olos e zeros de malha aberta, que se
encontram sobre ele.
P olos e zeros complexos conjugados n ao inuenciam os ramos do caminho sobre o eixo real.
Sobre o eixo real, para , o caminho do lugar das razes existe a esquerda de um n umero mpar
de p olos e/ou zeros nitos a malha aberta sobre o eixo real e deixa de existir se a esquerda de
um n umero par de p olos e zeros.
Re
Im
0 -a -b -c -d -e
Trechos onde no cam inho porque est a esquerda
de um nm ero par de plos e/ou zeros
Trechos onde cam inho porque est a
esquerda de um nm ero im par de plos e/ou zeros
4 ) Determine as assntotas do lugar das razes
O caminho do lugar das razes tende a retas assint oticas quando o lugar tende ao innito. Al em
disto, a equac ao das assntotas e dada pelo ponto de inserc ao sobre o eixo real
a
e o angulo
a
,
da forma que segue:

a
=
p olos nitos zeros nitos
n

p olos nitos - n

zeros nitos
e
a
=
(2K + 1)
n

p olos nitos - n

zeros nitos
Onde K = 0, 1, 2, ... e e um angulo em radianos, ` a partir do eixo real positivo no sentido
convencional.
5 ) Determine os pontos de partida e chegada sobre o eixo real
Para a equac ao caracterstica:
KG
(s)
H
(s)
= 1 K =
1
G
(s)
H
(s)
=
N
K(s)
D
K(s)
O ponto de sada ocorre na inex ao da equac ao, que se obt em por derivada.
d
ds
=
N

(s)
D
(s)
D

(s)
N
(s)
N
2
(s)
Derivando a equac ao caracterstica, iremos obter uma inex ao do valor do ganho (m aximo ou
mnimo) que indica o ponto de sada ou chegada sobre o eixo real.
Quando a ordem do sistema for muito alta, as equac oes se tornam muito complexas, sendo usual
um segundo m etodo de soluc ao por tentativa e erro.
132
Montamos uma tabela de valores para s pr oximos ao ponto estimado de sada ou chegada sobre o
eixo real e calculamos os valores de K.
Novamente localizamos o ponto procurado pelo m aximo valor de ganho.
6 ) Determinar o ponto de cruzamento com o eixo imagin ario
O ponto de cruzamento do caminho do lugar das razes com o eixo imagin ario pode ser facilmente
determinado com a aplicac ao do m etodo de Routh-Hurwitz. Um segundo m etodo pode ser uti-
lizado, substituindo s por jw e igualando a equac ao caracterstica ` a zero. Separando a parte real da
imaginaria, podemos determinar o ganho e a freq u encia no ponto de cruzamento.
Antes do restante do m etodo para tracar o CLR, que envolve p olos e zeros imagin arios, vamos a
exemplos de sistema apenas com parte real.
Exemplo 8.3.1. Esbocar o CLR do sistema abaixo apresentado, com apenas p olos e zeros reais
( 3)
( 1)( 2)( 4)
K s
s s s s
+
+ + +
+
-
Seguindo a seq uencia do m etodo apresentado temos:
Determinar a equac ao caracterstica do sistema.
1 +
K(s + 3)
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
= 0
Alocar sobre o plano s os p olos e zeros de malha aberta do sistema.
0 1 - 2 - 3 - 4 -
j -
j +
Re
Im
Determinar o n umero de ramos do CLR.
S ao 4 p olos nitos de malha aberta, logo ser ao 4 caminhos.
Determine sobre o eixo real os trechos do caminho do lugar das razes
Determine as assntotas do lugar das razes

a
=
+(0) + (1) + (2) + (4) (3)
4 1
=
4
3
= 1, 33
133
0 1 - 2 - 3 - 4 -
j -
j +
Re
Im

a
=
(2K + 1)
3

K
0

3
= 60

1
3
3
= = 180

2
5
3
= 300

3
7
3
=

3
= 60

4
9
3
= = 180

5
11
3
=
5
3
= 300

desenhando as assntotas sobre o planos s.


0 1 - 2 - 3 - 4 -
Re
Im
1
,
3
3
a
s
=
-
6
0
-
o
6
0
o
180
o
assintotas
cruzamento com
eixo imaginrio
134
A partir do esboco do CLR, podemos observar.
O n umero de ramos e igual ao n umero de p olos de malha aberta 4.
O CLR e sim etrico em relac ao ao eixo real.
Os segmentos do CLR sobre o eixo real se posicionam ` a esquerda de um n umero mpar de
p olos e/ou zeros.
O CLR se inicia em 4 p olos nitos e termina em 1 zero nito e em 3 zeros no innitos (indicado
pelas assntotas)
A regra indica ainda que os zeros se encontram na ponta das assntotas.
Exemplo 8.3.2. Agora um exerccio de maior complexidade, determinando os pontos de sada do
eixo real e cruzamento com eixo imagin ario
( 2)( 5)
K
s s s + +
Este sistema apresenta 3 p olos em 0, -2 e -5 e nenhum zero, que desenhado no plano s resulta no
CLR abaixo.
5 -
2 - 0
Calculando as assntotas.

a
=
+(0) + (2) + (5)
3
=
7
3
= 2, 33 e
a
=
(2K + 1)
3

K
0

3
= 60

1
3
3
= = 180

2
5
3
= 300

Para determinac ao do ponto de sada sobre o eixo real do CLR, temos dois m etodos.
135
(a) Por inspec ao
A partir da equac ao caracterstica, podemos armar.
KG
(s)
H
(s)
= 1 K =
1
G
(s)
H
(s)
= {s(s + 2)(s + 5)}
Como procuramos a maior parte real apenas, faremos s = , resultando:
K = {( + 2)( + 5)}
Substituindo valores para , buscando o ponto onde o ganho seja m aximo, pois este ser a o
ponto de sada sobre o eixo real.
Sabemos que o CLR se inicia nos p olos de malha aberta e termina nos zeros (nitos ou inni-
tos), portanto o caminho que se inicia em 0, n ao ir a terminar em 2 (s ao dois p olos), logo o
ponto de sada sobre o eixo real estar a entre estes dois pontos e escolheremos valores de
entre 0 e 2.
OBS: Atenc ao para n ao confundir o ponto de sada das assntotas, com o ponto de sada sobre
o eixo real, pois s ao diferentes locais.
K = {( + 2)( + 5)}
0, 7
{0, 7(0, 7 + 2)(0, 7 + 5)} = 0, 7 x1, 3 x4, 3 = 3, 913
0, 8
{0, 8(0, 8 + 2)(0, 8 + 5)} = 0, 8 x1, 2 x4, 2 = 4, 032
0, 9
{0, 9(0, 9 + 2)(0, 9 + 5)} = 0, 9 x1, 1 x4, 1 = 4, 059 K
max
local
1, 0
{1(1 + 2)(1 + 5)} = 1 x1 x4 = 4, 000
1, 1
{1, 1(1, 1 + 2)(1, 1 + 5)} = 1, 1 x0, 9 x3, 9 = 3, 861
Portanto o ponto de sada do eixo real, ocorre em s = 0, 9, quando o ganho for K = 4, 059.
(b) Por derivada
Como visto no item (a),= s(s + 2)(s + 5), logo sua derivada ser a:
K =
3
7
2
10
dK
()
d
= 3
2
14 10 = 0
Resolvendo a igualdade por baskara, temos.

1,2
=
14

196 120
6
=
14 8, 72
6
=
_
_
_

1
= 0, 88

2
= 3, 79
A interpretac ao do resultado, e:
136
= 0, 88 e o valor que procuramos, agora com maior precis ao que na busca por inspec ao,
que resulta no ganho K = 4, 061
= 3, 79 e umponto fora do CLR, portanto pode ser desprezado, poremcaso a realimentac ao
do sistema fosse positiva, este seria o ponto de sada sobre o eixo real.
Para determinac ao do ponto de cruzamento com o eixo imagin ario, utilizamos Routh para de-
terminar o limite de estabilidade.
FTMF =
K
s(s + 2)(s + 5) +K
=
K
s
3
+ 7s
2
+ 10s +k
s
3
1 10 0
s
2
7 K 0
s
1
70 K
7
> 0 0 0
s
0
K > 0 0 0
0 < K < 70
O sistema ser a marginalmente est avel com K = 70, que e o ganho procurado.
ConhecendoK
critico
, devemos agora procurar o valor de W
critico
Sabendo que sobre o eixo imagin ario jW, a parte real do p olo vale zero, podemos armar.
s
3
+ 7s
2
+ 10s +k = 0
com K = 70
_
_
_
s
3
+ 7s
2
+ 10s + 70 = 0
Substituindo s jW, temos:
(jW)
3
+ 7(jW)
2
+ 10(jW) + 70 = 0 + 0j e lembrando que
_

_
j =

1
j
2
= 1
j
3
= j
j
4
= 1
Resulta
j W
3
7W
2
+ 10j W + 70 = 0 + 0j
Separando a parte real da parte imagin aria.
Parte real 7W
2
+ 70 = 0 W =

10 = 3, 16 rad/seg
Parte imaginaria W
3
+ 10W = 0 W
_
W
2
+ 10
_
= 0
_
_
_
W = 0
W =

10 = 3, 16 rad/seg
137
Resumindo, o cruzamento com o eixo imagin ario ocorre com K = 70, no ponto s = 0 3, 16j, que
tem Wn = W
critico
= 3, 16rad/seg
Fica o CLR denitivo, e nossas conclus oes: Observando o caminho tracado pelo p olo dominante,
denimos o comportamento de nosso sistema em func ao do ganho K, como:
Para 0 < K < 4, 06 o sistema ser a super amortecido apresentando:
t
s
< , para K = 0, decrescente at e
t
s
=
4
| 0, 88|
> 4, 54 seg, para K < 4, 06
Para K = 4, 06, o sistema ser a criticamente amortecido, ter a um t
s
= 4, 54 seg, que ser a o
menor tempo de acomodac ao que este sistema ir a apresentar nestas condic oes.
Para 4, 05 < K < 70, o sistema ser a sub amortecido apresentando:
t
s
=
4
| 0, 88|
> 4, 54 seg, para K > 4, 06 e W
d
= 0, mas crescente.
t
s
< , para K < 70 e W
d
< 3, 16 rad/seg
Para K = 70, o sistema ser a marginalmente est avel, com t
s
=
e W
d
= W
n
=< 3, 16 rad/seg
Para K > 70, o sistema ser a inst avel.
138
Considerando a exist encia de p olos ou zeros com parte imaginaria, vericamos o restante de nosso
m etodo.
7 ) Determine o angulo de partida de um p olo complexo (ou chegada de um zero complexo)
Para determinar a direc ao dos ramos do caminho do lugar das razes pr oximos aos p olos ou zeros
complexos, consideraremos que para pequenas variac oes de posic ao de um observador, no p olo ou
zero considerado, a variac ao das contribuic oes angulares ser a muito pequena, praticamente nula.
Desta forma faremos o angulo de partida (para os p olos) ou de chegada (para os zeros) como
a contribuic ao angular de todos os p olos e zeros do sistema, subtrado de 180

considerando os
sinais apropriados, como segue.
1
a
2
a
3
a
Re
Im
ngulo de
partida
q


Angulo de partida de um p olo complexo = 180 +

zeros

p olos


Angulo de chegada de um zero complexo = 180 +

p olos

zeros
8 ) Determinac ao da posic ao dos p olos de malha fechada.
Sendo interessante muitas vezes determinar para um ganho a posic ao dos p olos no caminho do
lugar das razes, pois esta ser a a condic ao do p olo dominante.
Para isto podemos utilizar a propriedade de condic ao de modulo a seguir.
K =
produto da dist ancia entre o ponto s e os p olos
produto da dist ancia entre o ponto s e os zeros
Ou de outro modo, faremos
KG
(s)
H
(s)

s = a bj
= 1180

Exemplo 8.3.3. Tracar o CLR para o sistema abaixo que apresenta dois p olos complexos conjugados.
`
_

`
K(s+2)
s
2
+2s+3
+
-
(1) Determinar os p olos e o zero do sistema, G
(s)
=
K(s + 2)
(s + 1 +

2j)(s + 1

2j)
139
Re
Im
2 -
1 2j - +
1 2j - -

a
=
+(1 +

2j) + (1

2j) (2)
2 1
=
0
1
= 0

a
= (2K + 1)

1
= p/ qualquer valor de K
(2) Desenhar p olos e zero sobre o plano s e colocando o CLR sobre o eixo real temos
(3) Calcular o angulo de partida.
Re
Im
2 -
1 2j - +
1 2j - -
90
55
q
= 180

90

+ 55

= 145

(4) Determinar o ponto de chegada sobre o eixo real, resolvendo por derivadas:
K =
s
2
+ 2s + 3
s + 2

dK
()
d
=
(2 + 2)( + 2) (
2
+ 2 + 3)(1)
( + 2)
2
=

2
+ 4 + 1
( + 2)
2
determinando as razes temos
_

_
em cima
_
_
_

1
= 3, 732

2
= 0, 268
em baixo {
3
=
4
= 2
Sendo os pontos
2
= 0, 268, fora da curva e
3
=
4
= 2 exatamente sobre o zero do sistema,
eles deixam de ser os pontos que procuramos, sendo o ponto de chegada do CLR
1
= 3, 732
O ganho K ser a calculado como:
K =
(3, 732)
2
+ 2(3, 732) + 3
3, 732 + 2
=
9, 4638
1, 732
= 5, 464
140
(5) Resultado do CLR
Re
Im
2 -
145
3,732
5,464
s
K
= -
=
(6) Conferindo no MatLab.
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
System: sys
Gain: 5.46
Pole: -3.73
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 3.73
141
8.4 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 8.1. Ogata pg340 Para cada umdos sistemas abaixo apresentados de realimentac ao unit aria
e negativa, tracar o CLR indicando os possveis pontos not aveis (sada ou chegada sobre o eixo real e
cruzamento com o eixo imagin ario)
(a) G
(s)
=
K(s + 1)
s
2
(b) G
(s)
=
K(s + 4)
(s + 1)
2
(c) G
(s)
=
K
s(s + 1)(s
2
+ 4s + 5)
(d) G
(s)
=
K
s(s + 0, 5)(s
2
+ 0, 6s + 10)
(e) G
(s)
=
K
(s
2
+ 2s + 2)(s
2
+ 2s + 5)
(f) G
(s)
=
K(s + 0, 2)
s
2
(s + 3, 6)
(g) G
(s)
=
K(s
2
+ 8s + 20)
(s
2
+ 2s + 2)
Exerccio 8.2. Nise ex n
o
4 pg 340 Para o plano s abaixo apresentado, com os p olos e zeros mostrados
na gura, esboce o CLR e encontre os pontos de sada
Re
Im
plano s
-1
1
-j1
+j1
Exerccio 8.3. Dada a equac ao caracterstica KG
(s)
H
(s)
abaixo, de umsistema de realimentac ao unit aria,
esboce o seu CLR.
KG
(s)
H
(s)
=
K(s + 3)
s(s + 1)(s + 2)(s + 4)
Exerccio 8.4. Nise ex n
o
18 pg 341 Para um sistema de realimentac ao unit aria e negativa, com G
(s)
=
K(s +)
s(s + 1)
determine os valores de K e , que produza um par de p olos em malha fechada de s =
1 100j
Exerccio 8.5. Dado o caminho do lugar das razes abaixo e sua resposta temporal, podemos armar
que o lugar onde as razes se encontram em qual segmento:
0
0
A B C
D
E
142
Captulo 9
Projeto pelo Caminho do Lugar das
Razes
Compensador
Lugar Razes
Projeto pelo
Nosso objetivo agora ser a conhecer os procedimentos para calcular um compensador para nosso
sistema, que nos permita obter a resposta temporal desejada.
Partindo do gr aco dos lugares das razes para a planta em estudo, pela simples observac ao con-
seguimos determinar se a resposta desejada pode ser obtida pela variac ao do ganho, ou se ser a
necess aria ` a mudanca do caminho do lugar das razes original com a colocac ao de um compensador
em cascata.
No projeto de compensadores pelo m etodo do lugar das razes, alteramos o caminho original da planta,
pela adic ao de compensadores, de modo que p olos e zeros colocados em posic oes calculadas levam
a resposta temporal total do sistema ao desejado.
Tamb em alocamos p olos e zeros de forma a modicar o ganho de malha aberta sem alterar a resposta
em freq u encia e com isto diminuir o erro de estado estacion ario.
Podendo alterar a resposta temporal e o erro de estado estacion ario, levamos o sistema a resposta
desejada com a inclus ao de compensadores.
143
144
9.1 Conceitos b asicos
Para entendimento dos procedimentos do projeto, vamos revisar dois conceitos necess arios aos
c alculos.
1) Adic ao de p olos e zeros em um CLR
Adic ao de p olos
Tem como efeito o deslocamento do lugar das razes mais para a direita,causando na re-
sposta temporal tend encia ao aumento do n umero de sobre-sinais e aumento do tempo de
acomodac ao.
Lembre que a adic ao de um p olo na origem cresce o tipo do sistema de uma ordem que o torna
mais pr oximo ` a instabilidade, mas anula o erro de estado estacion ario para uma determinada
entrada.
Veja os gr acos abaixo com o aumento do n umero de p olos altera o CLR de um sistema.
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
acrscimo de plos deslocamento do caminho para a direita
Adic ao de zeros
A adic ao de um ou mais zeros em uma planta possui o efeito inverso da adic ao de p olos, ou
seja, deslocamos o lugar das razes mais para a esquerda, tendendo tornar o sistema mais
r apido na acomodac ao, diminuindo sobre sinais e com resposta temporal mais est avel, porem
tendendo ao aumento do erro estacion ario.
Veja os gr acos abaixo apenas com a inclus ao de um unico zero e seu deslocamento para mais
pr oximo ` a origem altera o CLR de um sistema.
145
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
Re
Im
plano s
deslocamento do caminho para a esquerda acrscimo de zeros
2) Contribuic ao angular de p olos e zeros.
Aprendemos no capitulo anterior, an alise pelo caminho do lugar das razes, que a soma das contribuic oes
angulares dos p olos subtradas as contribuic ao angular dos zeros, quando comp oe um angulo de
180

ou m ultiplos mpares deste, determina o caminho do lugar das razes.


Denimos ent ao que a contribuic ao angular de cada p olo ou zero, ser a o angulo formado por uma
reta que liga o p olo ou zero considerado com o ponto em estudo, e a reta paralela ao eixo real,
conforme abaixo.
-
6
..................... .....................
..................... .....................
@
@
@I
135
o
P2=(-4+4j)
P1=(-2+2j)
Im
Re
O vetor com origem em P
1
= (2+2j), e nal em P
2
= (4+4j), pode ser calculado como um
vetor da diferenca entre eles de valor V = (2 + 2j), que representado na forma polar, resulta
em 2135

.
A contribuic ao que P
1
tem ` a P
2
, neste caso nosso observador, e de 135

Por trigonometria, tamb em podemos obter angulo de contribuic ao.


@
@
@
@
@
@
@
@
2
2
P2
P1


arc tang =
cateto oposto
cateto adjacente
=
2
2
= 1
arc tang = 1 = 45

= 180

45

= 135

146
Podemos ainda obter a mesma contribuic ao por substituic ao em polin omios.
(s + 2 2j
. .
origem
)

s=4 + 4j
. .
nal
= (4 + 4j + 2 2j) = (2 + 2j) = 2, 82135

Exemplo 9.1.1. Calcule a contribuic ao angular de cada p olo e zero, comrelac ao ao ponto de observac ao
P = (1, 5 + 2j), e ao nal determinar se este ponto pertence ao CLR, para um G
(s)
=
(s + 1)(s + 3)
s(s + 2)
Gracamente, foram obtidos os angulos, como segue abaixo:
Re
Im
0 -1 -2 -3
+2j
-1,5
127 104 76 54
observador
(-1,5+2j)
Por trigonometria.
1
a
2
a 3
a 4
a
4
b
3
b

1
= arctg
2
1, 5
= 53

2
= arctg
2
0, 5
= 76

3
= 180

3
= 180

arctg
2
0, 5
= 104

4
= 180

4
= 180

arctg
2
1, 5
= 127

Por polin omios.

1
= (s + 3)|
s=1,5+2j
= +1, 5 + 2j = 2, 553

2
= (s + 2)|
s=1,5+2j
= +0, 5 + 2j = 2, 0676

3
= (s + 1)|
s=1,5+2j
= 0, 5 + 2j = 2, 06104

4
= s|
s=1,5+2j
= 1, 5 + 2j = 2, 5127

Por qualquer dos m etodos calculados, a contribuic ao angular de cada p olo ou zero e sempre
igual.
A contribuic ao angular para o observador e:
= 53

+ 76

104

+ 127

= +46

= 180

147
Para que o ponto de observac ao fosse CLR, a contribuic ao dos p olos e zeros, deveriam somar 180
o
ou
m ultiplo mpar deste, respeitado os sinais. Logo o ponto 1, 5 + 2j, n ao pertence ao CLR.
Colocamos compensadores associados a plantas modicando o CLR, para que o sistema passe por
um ponto desejado e melhorando sua resposta temporal, ou permitindo modicar o ganho e com isto
diminuindo o erro de estado estacion ario. Para cada caso, um compensador deve ser aplicado, ou
ainda se necess ario, ambos.
Embora n ao tenham larga aplicac ao como compensadores anal ogicos, os compensadores ideais, inte-
gral ou diferencial s ao exemplos bastante did aticos do efeito da compensac ao obtida.
Na pratica, para montagens anal ogicas, s ao utilizados compensadores de avanco de fase para modicac ao
do CLR e compensadores de atraso de fase para melhoria do erro de estado estacion ario.
Compensadores anal ogicos diferencial ideal apresentam limitac oes de construc ao por serem um ampli-
cador para rudos, enquanto que o compensador integral ideal chega ao estado de saturac ao de seus
amplicadores com relativa facilidade, efeito conhecido como Wind-up, quando variac oes do sinal de
entrada n ao modicam o sinal de sada e o sistema passa a trabalhar em malha aberta.
Quando implementados com micro-controladores ou sistemas digitais, estes efeitos podem ser admin-
istrados e sua utilizac ao e hoje a mais difundida em controle de sistemas.
Compensador Diferencial Ideal
Um compensador derivativo ideal ser a utilizado buscando tornar o sistema mais r apido no seu tempo
de acomodac ao. Por levar o caminho do lugar das razes mais para a esquerda, far a com que o p olo
dominante se posicione com valores maiores de s, logo s = W
n
e t
s
=
4
w
n
, por conseq u encia um
tempo de acomodac ao menor que no sistema original. Obviamente podemos tornar um sistema mais
r apido at e o limite do realizavel, ou seja, de nada adianta projetar um compensador que imponha um
tempo de subida mais ngreme que o sistema permita, pois o mesmo n ao ir a gerar a sada esperada.
Exemplo 9.1.2. Para os dois sistemas abaixo, temos uma planta com um sistema de 3

ordem a
esquerda e o mesmo sistema acrescido de um compensador PD (observe o zero em s = 4) a direita.
Para amos os casos, desenhamos o CLR e comparamos suas respostas temporais vericamos que a
adic ao do zero do compensador faz com que o sistema estabilize mais rapidamente.

_

`
+
-
(s+1)(s+2)(s+5)
20

_

`
+
-
(s+1)(s+2)(s+5)
35 (s+4)
seus respectivos CLR superpostos.
148
s
e
m

c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
suas respostas temporais
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Sem compensao
Com compensao
Compensador Integral Ideal
Objetivando a melhoria do erro estacion ario, e bastante usual alocar ump olo de malha aberta na origem
do sistema, com isto estaremos aumentando o tipo do sistema de uma unidade e anulando o erro esta-
cion ario ou diminuindo conforme o caso em estudo.
Por exemplo, uma planta do tipo zero com excitac ao a degrau possui um erro estacion ario nito e
n ao nulo, porem com a inclus ao de um compensador PI ideal, este sistema ser a transformado em um
149
sistema do tipo 1, apresentando erro estacion ario nulo, modicando o comportamento da resposta tem-
poral.
N ao podemos desprezar que a colocac ao do p olo de malha aberta na origem altera tamb em as re-
spostas transit orias, levando o caminho do lugar das razes mais ` a direita do plano s, situac ao esta que
pode ser indesej avel.
Para resolver este problema, adicionamos tamb em um zero pr oximo do p olo na origem, desta forma as
contribuic oes angulares do p olo e do zero do compensador se anulam mantendo o caminho do lugar
das razes original.
_
`
+
-
G(s) K
_
`
+
-
K(s+d)
s
G(s)
Re
Im
A
Re
Im
A
-a -a
-b
-b -c
-c
0 -d

a
+
b
+
c
= 180

sem compensador com


a
+
b
+
c
+
0

d
= 180

150
Exemplo 9.1.3. Para o sistema apresentado comparamos a resposta do original e a resposta compen-
sada adicionando um compensador integral ideal, mostrando que o erro estacion ario reduz a zero com
uma entrada em degrau sem afetar sensivelmente a resposta transit oria
`
_

`
(s+1)(s+2)(s+10)
160
+
- `
_

`

+
-
160(s+0,1)
s(s+1)(s+2)(s+10)
Obtido pelo MatLab, o CLR, permanece praticamente inalterado.
-10 -8 -6 -4 -2 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Enquanto a resposta temporal, apresenta seu erro de estado estacion ario anulado pelo aumento
do tipo do sistema.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
sem compensao
com compensao
151
9.2 Compensador por Avanc o de fase
T ecnicas de compensac ao por Avanc o de Fase pelo caminho do lugar das razes M etodo
muito util para compensac ao de sistemas quando as especicac oes desejadas s ao fornecidas em ter-
mos de grandezas no domnio do tempo, tais como sobre sinal, freq u encia de oscilac ao natural, grau
de amortecimento, etc.
Quando o sistema se apresenta inst avel ou est avel porem com uma resposta temporal indesej avel para
o projeto em quest ao, podemos modicar e melhorar a resposta com a colocac ao de um compensador
de avanco de fase em cascata com a func ao de transfer encia no ramo direto, que ir a deslocar o CLR
mais para a esquerda do plano s, permitindo alterar os par ametros acima citados.
Para determinac ao do compensador de avanco de fase colocado em cascata com a func ao de trans-
fer encia de malha direta, devemos seguir os passos abaixo.
Determine a posic ao atual de operac ao da planta.
Com base nas especicac oes necess arias, determine a localizac ao desejada dos p olos de malha
fechada dominantes.
Verique no caminho do lugar das razes original se n ao e possvel ` a compensac ao do sistema
apenas pelo ajuste de ganho.
Suponha o compensador por avanco de fase como
G
c(s)
= K
c

Ts + 1
Ts + 1
= K
c
s +
1
T
s +
1
T
com 0 < < 1
Onde e T s ao determinados com base na deci encia angular e Kc a partir do requisito do ganho
de malha aberta.
N ao sendo especicado o erro est atico, posicione os p olos e zeros do compensador para com-
pletar o angulo necess ario, com sendo o maior possvel, se nenhuma outra especicac ao limitar
seu valor.
Obs., em alguns casos onde o erro est atico especicado imponha compensadores com c alculos
muito complexos, poder a ser mais simples o m etodo de resposta em freq u encia.
Determine o ganho de malha aberta do sistema compensado, para operac ao no p olo dominante
desejado,
152
Exemplo 9.2.1. Calcule um compensador de avanco de fase, para o sistema apresentado abaixo, que
permita a planta operar com W
n
= 4 rad/seg e = 0, 5 .
`
_

`
. s(s+2)
4
+
-

`
..................... ..................... ..................... .....................
`

Im
Re

0 -2
Calculando a posic ao atual dos p olos dominantes temos.
FTMF =
4
s
2
+ 2s + 4
=
4
(s + 1 +

3j)(s + 1

3j)
por conseq u encia, as condic oes de operac ao est ao em
_

_
= 0, 5
W
n
= 2 rad/seg
K
v
= 2 seg
- 1
Pela solicitac ao de projeto, devemos manter o mesmo grau de amortecimento e dobrar a freq u encia
natural de oscilac ao W
n
.
Sobre o plano s determinamos a nova posic ao dos p olos dominantes.
..................... .....................
-
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................
..................... .....................

A
A
A
A
A
A
A
A
AK
A
A
A
A
A
A
A
A
AK
6
0
Re
Im
Wn=4
+1,73j
+3,46j
-2
Os novos p olos dominantes ir ao se situar em s
1,2
= 2 3, 46 j, e por observac ao ao CLR sobre
o plano s, n ao e possvel a operac ao neste ponto pela simples variac ao de ganho, ser a necessaria a
inclus ao de um compensador de avanco de fase para atingir as condic oes de projeto.
153
Devemos dimensionar o compensador, determinando a posic ao do p olo, do zero e o ganho a ser
imposto. Para determinar a posic ao do zero e do p olo do compensador, seguimos os passos abaixo.
Tracar uma reta horizontal passando pelo p olo dominante desejado (reta PA)
Tracar uma reta de P at e a origem (reta P0)
Tracar a bissetriz do angulo entre PA e P0 =

2
Tracar duas retas (PC e PD) formando angulo de

2
com PB, onde e a contribuic ao angulo a
ser acrescentado pelo compensador
Deste modo a soma da contribuic ao de todos p olos e zeros, ser a de (2K + 1) , sendo deste
modo o novo caminho lugar das razes.
Obtemos em C o p olo do compensador e em D o zero do compensador, sendo o ponto P o novo
p olo de malha fechada do sistema.
2
q
2
q
C D

Em nosso exemplo, temos. Contribuic ao angular que o compensador deve impor para que o
ponto P = 2 3, 46 j seja CLR, calculado pela condic ao de m odulo.

4
s(s + 2)

s=2+3,46j
= 1180

40

(2 + 2

3j)(

2 + 2

3j)
=
40

4120

3, 4690

= 1180

1
3, 46210

= 1180

M180

210

= M 30

. .
contribuic ao angular
154
Que permite calcular gracamente a posic ao do p olo e do zero, como segue.
b
i
s
s
e
t
r
i
z
5,4 -
2,9 -
2 3,46 P j = - +
0
A
1
2
0

6
0

60
120 90 30 - =
1
5

1
5

1
5

4
5

2 -
Resultando
_

_
zero em s = 2, 9 =
1
T
p olo em s = 5, 4 =
1
T

_
T =
1
2, 9
= 0, 345
T =
1
5, 4
= 0, 185
=
T
T
=
0, 185
0, 345
= 0, 537
O ganho a ser imposto ao compensador e obtido novamente pela condic ao de m odulo, agora
com a associac ao cascata da planta com o compensador.

4
s(s+2)
Kc
(s+2,9)
(s+5,4)

4K
c
(s + 2, 9)
s(s + 2)(s + 5, 4)

s=2+3,46j
= 1180

K
c
=
1180

4120

3, 4690

4, 8545

4.3, 5775

4, 7360

K
c
= 4, 7
O compensador calculado ser a ent ao:

(s+2,9)
(s+5,4)
4,7
Gc(s)
155
A nova constante de erro de estado estacion ario, ca.
K
v
= lim
s0
sG(s)G
c
(s) = lim
s0

s
4.4, 7(s + 2, 9)

s(s + 2)(s + 5, 4)
= 5, 02 seg
1
Vericando o resultado por simulac ao no MatLab, temos os CLRs.
E suas respostas temporais.
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
Para nalizar, projetamos o circuito eletr onico ativo, conforme visto no capitulo 3.
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m

c
m
p
e
n
s
a

o
G
c
(s) = K
c
(s +Z)
(s +P)
= 4, 7
(s + 2, 9)
(s + 5, 4)
= K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= 2, 52
(0, 345s + 1)
(0, 185s + 1)
=
R
2
R
4
R
1
R
3
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Adotando C
1
= C
2
= 10 uF e R
3
= 10K, resulta.
R
1
=
0, 345
10uF
= 34, 5K R
2
=
0, 185
10uF
= 18, 5K R
4
=
2, 52.34K5.10K
18K5
= 47K
156
47KW
9.3 Compensador por Atraso de fase
Quando um sistema apresenta uma resposta transit oria satisfat oria, mas as caractersticas em
regime permanente n ao atendem as necessidades de projeto, aplicamos um compensador por atraso
de fase para melhoria da performance.
O compensador ir a permitir o aumento do ganho de malha aberta, que diminui o erro estacion ario, sem,
contudo alterar signicativamente a resposta transit oria. Isto signica que o caminho do lugar das razes
nas proximidades do p olo dominante de malha fechada, n ao deve ser substancialmente alterado, mas
o ganho de malha aberta poder a ser alterado tanto quanto o sistema necessitar para chegar a resposta
de regime permanente desejada.
Evitamos uma sensvel alterac ao no caminho do lugar das razes resultante da colocac ao do com-
pensador de atraso de fase que contribua com um angulo muito pequeno ao sistema (normalmente
utilizamos contribuic oes da ordem de < 5

).
Contribuic oes angulares deste ordem, causam apenas pequenas alterac oes no CLR, de forma que
o usu ario n ao perceba a modicac ao na resposta temporal, mas permite alterar substancialmente o
ganho de malha aberta e com isto diminuir o erro de estado estacion ario.
Isto e obtido com a colocac ao do p olo pr oximo a origem e alocando o zero pr oximo ao p olo, com isto,
o caminho do p olo dominante sofrer a uma modicac ao imperceptvel, mantendo a resposta transit oria
pr oxima a do sistema sem compensac ao.
Colocando o p olo e o zero muito pr oximos entre si, temos
Z
(s)
=
_
s +
1
T
_
e P
(s)
=
_
s +
1
T
_
157
Com isto, o compensador de atraso de fase pode ser descrito por.
G
c(s)
=

K
c
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_ =

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)

_

_
G
c(s)
=

K
c
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_

K
c
0

<
_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_ < +5

De onde conclumos que o ganho de um compensador de atraso de fase em malha fechada e


aproximadamente igual a um (

K
c
= 1 ) para que n ao altere o ponto de operac ao do p olo dominante.
Porem o ganho de malha aberta sera de

K
c
, com > 1, permitindo o aumentando a constante de
erro K
p
, K
v
ouK
a
e diminuindo o erro de estado estacion ario.
Para um sistema do tipo 1 que apresenta constante de de velocidade K
v
, temos.
Sem compensador K
v
= lim
s0
sG
(s)
Com compensador

K
v
= lim
s0
sG
(s)
. .
K
v
G
c(s)
= K
v
lim
s0

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= K
v

K
c

Resumindo, efetuamos um controlador por atraso de fase para diminuic ao do erro de estado
estacion ario, alocando o p olo muito pr oximo ` a origem e o zero a esquerda do p olo, permitindo.
Aplicar um ganho de malha aberta para diminuic ao do erro, que ter a o valor da distancia do zero
at e a origem, dividido pela distancia do p olo at e a origem.

K
c
=

(s +Z)
(s +P)

s=0
Manter o ganho de malha fechada pr oximo a unidade
Manter o CLR sem grandes alterac oes
O zero do compensador pr oximo a origem, far a que a resposta temporal acomode um pouco mais
lentamente, porem com erro de estado estacion ario menor.
Procedimentos para projeto de compensador por Atraso de Fase
1 ) Desenhar o gr aco do caminho do lugar das razes, do sistema sem compensac ao, onde a func ao
de transfer encia de malha aberta e G
(s)
.
Baseado na solicitac ao da resposta transit oria necess aria, localize os p olos dominantes de malha
fechada sobre o caminho do lugar das razes.
158
2 ) Supondo a func ao de transfer encia do compensador por atraso de fase sendo.
G
c(s)
=

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
=

K
c

_
s +
1
T
_
_
s +
1
T
_
Ent ao a func ao de transfer encia de malha aberta do sistema compensado ser a G
(s)
G
c(s)
.
3 ) Calcule a constante de erro necess aria para compensac ao do sistema.
4 ) Determine o acr escimo no coeciente de erro est atico especicado no problema
5 ) Determine a posic ao do p olo e posicione o zero do compensador por atraso de fase, em xp que
permitam o aumento do ganho necess ario para compensac ao do sistema, sem modicar consider-
avelmente o caminho do lugar das razes.
Observe que a relac ao entre o valor do ganho requerido pelas especicac oes e o ganho do sistema
n ao compensado deve ser igual a distancia do zero at e a origem e a distancia do p olo at e a origem.
6 ) Verique se a contribuic ao angular e 0
o
< < +5

, caso esta condic ao n ao tenha sido atingida,


escolher um novo par de p olo e zero que atenda a especicac ao.
7 ) Desenhe o novo caminho do lugar das razes do sistema compensado, posicionando os p olos domi-
nantes de malha fechada sobre ele. Se a contribuic ao angular da rede de atraso for muito pequena,
ent ao o caminho antigo e o novo, ser ao quase id enticos, caso a contribuic ao seja consider avel,
aparecer a uma pequena diferenca entre eles.
8 ) Ajuste o ganho

K
c
do compensador, a partir da condic ao de modulo, para que os p olos dominantes
estejam na posic ao projetada. (

K
c

= 1).
Exemplo 9.3.1. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
erro de estado estacion ario em 10 vezes.
`
_

`
1,06
s(s+1)(s+2)
+
-
Os p olos dominantes se encontram em s
1,2

= 0, 33 0, 59j e n ao desejamos modicar o
comportamento temporal do sistema.
A partir disto, podemos calcular os indicadores do sistema.
159
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.586i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.4
Frequency (rad/sec): 0.671
_

_
= cos
_
arctg
0, 59
0, 33
_
= cos(60, 78

) = 0, 49
W
n
=

0, 59
2
+ 0, 33
2
W
n
= 0, 67 rad/seg
K
v
= lim
s0
sG
(s)
= lim
s0

s
1, 06

s(s + 1)(s + 2)
K
v
= 0, 53 seg
- 1
Desejamos aumentar a constante de erro em 10 vezes

K
v
= 10K
v
= 10.0, 53 = 5, 3 seg
- 1
.
Efetuamos esta compensac ao anexando em cascata um compensador de atraso de fase. Para
aumentar a constante de erro em 10 vezes, fazemos = 10.
Adotamos uma posic ao para o p olo bastante proxima a origem, por exemplo s = 0, 005. Que
nos leva ao zero em s = 0, 05 e a func ao de transfer encia do compensador e:
G
c(s)
=

K
c
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
Vericando a contribuic ao angular imposta pelo compensador, que deve ser menor que +5
o
.

,
`
..................... .....................
`
`
`
`
`
`
`
`
`


-
0
,
0
5
-0,33+0,59j
-
0
,
0
0
5
Re
Im
160
P olo
1
= 90

+arctg
(0, 33 0, 005)
0, 59
= 90

+ 28, 8

= 118, 8

Zero
2
= 90

+arctg
(0, 33 0, 05)
0, 59
= 90

+ 25, 4

= 115, 4

_
= 118, 8

115, 4

= 3, 4

E o ganho do compensador resulta em.

K
c
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
1, 06
s(s + 1)(s + 2)

s=0,33+0,59j
= 1180

K
c
=
s(s + 0, 005)(s + 1)(s + 2)
1, 06(s + 0, 05)

K
c
=
1180

0, 676119, 2

0, 674118, 8

0, 89341, 4

1, 7719, 5

1, 06.0, 653115, 4

K
c
= 1, 04363, 5

= 1, 04
Observe que a diferenca de 3, 5
o
, aparece no calculo de

K
c
, ser a desprezada pois sabemos que
e a contribuic ao imposta pelo compensador.
O novo erro de estado estacion ario ser a.

K
v
= lim
s0

s
1, 06

s(s + 1)(s + 2)
1, 04
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
= 5, 3 seg
- 1
Comparando o CLR com e sem compensac ao.
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
System: sys
Gain: 1.1
Pole: -0.303 + 0.583i
Damping: 0.461
Overshoot (%): 19.6
Frequency (rad/sec): 0.657
System: sys
Gain: 1.06
Pole: -0.326 + 0.587i
Damping: 0.486
Overshoot (%): 17.5
Frequency (rad/sec): 0.671
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
A resposta temporal para excitac ao em degrau e rampa.
161
0 10 20 30 40 50 60 70
-10
0
10
20
30
40
50
degrau sem compensao
degrau com compensao
r
a
m
p
a
d
e
e
x
c
i
t
a

o r
a
m
p
a
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
r
a
m
p
a
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
Para nalizar, projetamos o circuito eletr onico ativo, conforme visto no capitulo 3.
G
c(s)
=

K
c
(s +Z)
(s +P)
= 1, 04
(s + 0, 05)
(s + 0, 005)
=

K
c

(Ts + 1)
(Ts + 1)
= 10, 4
(20s + 1)
(200s + 1)
=
R
2
R
4
R
1
R
3
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
Adotando C
1
= C
2
= 470 uF e R
3
= 10K, resulta.
R
1
=
20
470uF
= 42, 5K R
2
=
200
470uF
= 425K R
4
=
10, 4.42, 5K.10K
425K
= 10, 4K
470uF
470uF
42,5KW
425KW
10KW
10,4KW
162
9.4 Compensador por Avanc o / Atraso de fase
A compensac ao de avanco / atraso de fase, e a composic ao das duas t ecnicas vistas anterior-
mente em um unico compensador.
Melhoramos a resposta temporal associando um compensador de avanco de fase que contribui com
um determinado angulo, modicando o CLR para o ponto desejado.
Associando um compensador de atraso de fase, permitimos o aumento do ganho de malha aberta, sem
alterac ao do CLR em malha fechada e com isto diminumos o erro de estado estacion ario.
Um compensador de avanco / atraso de fase, permite que ambas func oes sejam implementadas em
um unico compensador.
Considerando a func ao de transfer encia de um compensador de avanco / atraso de fase, a equac ao
que segue.
G
c(s)
= K
c
_
s +
1
T
1
_
_
s +

T
1
_
_
s +
1
T
2
_
_
s +
1
T
2
_ = K
c

(T
1
s + 1)
_
T
1

+ 1
_
(T
2
s + 1)
(T
2
s + 1)
Esta e facilmente obtida por circuitos eletr onicos com amplicadores operacionais, conforme visto
no capitulo 3.
A partir da equac ao matem atica, sabemos que temos de obedecer > 1 e > 1, o que nos permite
dois m etodos para calcular esta tipo de compensador,
1. Quando = , procedemos como uma combinac ao dos m etodos de avanco e de atraso de fase,
independentes como feito at e o momento
2. Quando = , iremos mais adiante vericar os procedimentos para respeitar estas condic oes.
163
1
o
Caso =
Ser a uma combinac ao dos projetos de avanco e atraso de fase, devemos seguir o procedimento.
1. Baseado nas especicac oes necess arias determine a posic ao dos p olos dominantes de malha
fechada.
2. A partir da func ao de transfer encia de malha aberta G
(s)
, do sistema n ao compensado, determine
a contribuic ao angular que o compensador deve impor ao sistema, para que o caminho passe
pelos p olos desejados. A parte de avanco do compensador ser a respons avel por esta parte da
compensac ao
3. Supondo que mais adiante, ser a escolhido um valor de T
2
sucientemente alto para garantir que o
modulo da parte de atraso de fase seja aproximadamente igual a unidade, escolhemos os valores
do p olo e zero a partir da necessidade angular.
Os valores do p olo e zero n ao s ao unicos (uma innidade de pares de valores atendemao projeto),
e ent ao determine o valor de Kc da condic ao de modulo.
Est a ser a a parte de compensac ao de avanco de fase.
4. Sendo a constante de erro especicada, determine o valor que satisfaca os requisitos de K
p
K
v
ouK
a
,
conforme o sistema, tipo 0, 1 ou 2.
Sendo que T
1
e foram determinados no item 3, assim atrav es de K
p
K
v
ouK
a
podemos deter-
minar o valor de .
Finalmente determinamos o valor de T
2
e ajustamos o valor do ganho

K
c
.
Exemplo 9.4.1. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeciente de amortecimento
para = 0, 5, aumentar a freq u encia natural de oscilac ao para W
n
= 5rad/seg e a constante de erro
est atico de velocidade para K
v
= 80seg 1.
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade.
_
`
s(s+0,5)
4
+
-
Condic oes atuais do sistema.
P olos dominantes FTMF =
4
s
2
+ 0, 5s + 4
s
1,2
= 0, 25 1, 98j
Grau de amortecimento = cos
_
arctg
1, 98
0, 25
_
= 0, 125
Freq u encia natural de oscilac ao W
n
=

4 W
n
= 2 rad/seg
Constante de erro K
v
= lim
s0

s
4

s(s + 0, 5)
K
v
= 8 seg
- 1
164
Pelas especicac oes os novos p olos dominantes estar ao em:
`
`
`
`
`
`
`
`
`
`
`

=
0
,
5
W
n
=
5
-2,5
+4,3j
-2,54,3j
Im
Re
A nova posic ao dos p olos dominantes
ser ao.
s
1,2
= 2, 5 4, 3j
Calculamos a deci encia angular, pela condic ao de m odulo.

4
s(s + 0, 5)

s=2,5+4,3j
=
4
(2, 5 + 4, 3j)(2, +4, 3j)
=
4
4, 97120

4, 74115

= 1180

4
23, 56235

= 1180

M 55

Calculando a posic ao de p olo e zero do compensador de avanco, neste caso variamos um pouco
o m etodo tradicional de calculo e alocar o zero exatamente sobre o p olo do sistema em s = 0, 5
(ver cancelamento de p olos e zeros) e assim facilitar os c alculos.
_
`
..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .....................

..................... .....................
`
`
`
`
`
`
`
`
`
`

-2,5+4,3j
55
o
0 -5 -0,5
.... ... .......... ...... .... .... .................
`
`
`
`
`
`
`
`
`
`
K
c
(s + 0, 5)
(s + 5)
= K
c
s +
1
T
1
s +

T
1

_
T
1
= 2
= 5.2 = 10
A seguir, calculamos o valor de Kc.

K
c
.
.
.
.
.
(s + 0, 5)
(s + 5)
4
s
.
.
.
.
.
(s + 0, 5)

s=2,5+4,3j
= 1180

Kc = 6, 2 G
c
av
(s)
= 6, 2
s + 0, 5
s + 5
Agora calculamos a parcela de atraso de fase do compensador.
K
v
= lim
s0
sG
c(s)
G
(s)
= lim
s0
sK
c

G
c(s)
= lim
s0

s 6, 26

10
4

s (s + 0, 5)
= 80 = 16
Escolher um valor para T
2
.
Temos
1
T
2

= 0, muito pr oximo ao p olo, que deve estar mais pr oximo ainda da origem, logo
1
T
2
=
0, 2 T
2
= 5.
Calculando o ganho e tamb em vericando a contribuic ao angular do compensador por atraso de
fase.
165
4
s
.
.
.
.
.
(s + 0, 5)
6, 2
.
.
.
.
.
(s + 0, 5)
(s + 5)

K
c
(s + 0, 2)
(s + 0, 0125)

s=2,5+4,3j
= 1180



K
c
= 1, 012

Podemos considerar por aproximac ao o ganho unit ario e a compensac ao est a contribuindo com
2
o
, que e dentro do limite estabelecido.
Resultamos na func ao de transfer encia do compensador por avanco em cascata com o compen-
sador por atraso.
G
c(s)
= 6, 2
_
_
_
s +
1
2
s +
10
2
_
_
_
_
_
_
s +
1
5
s +
1
16x5
_
_
_
= 6, 2
_
s + 0, 5
s + 5
__
s + 0, 2
s + 0, 0125
_
= 10
(2s + 1) (5s + 1)
(0, 2s + 1) (80s + 1)
Vericando com o MatLab os resultados obtidos.
O CLR, com e sem compensac ao
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
s
e
m

c
o
m
p
e
n
s
a

o
com compensao
A resposta temporal, com e sem compensac ao, para excitac ao ` a degrau e a rampa.
A implementac ao do circuito ativo.
G
c(s)
=
R
4
R
6
R
3
R
5
(R
1
+R
3
) C
1
s + 1
(R
1
C
1
s + 1)
(R
2
C
2
s + 1)
(R
2
+R
4
) C
2
s + 1
= 10
(2s + 1) (5s + 1)
(0, 2s + 1) (80s + 1)
Adotando C
1
= 10 uF, C
2
= 100 uF e R
5
= 10 K.
166
0 10 20 30 40 50 60
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
degrau sem compensao
degrau com compensao
r
a
m
p
a
d
e
e
x
c
i
t
a

o
r
a
m
p
a
c
o
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
r
a
m
p
a
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
R
1
C
1
= 0, 2 R
1
=
0, 2
10uF
= 20K
(R
1
+R
3
) C
1
= 2 R
3
=
2
10uF
20K = 180K
R
2
C
2
= 5 R
2
=
5
100uF
= 50K
(R
2
+R
4
) C
2
= 80 R
4
=
80
100uF
50K = 750K
R
4
R
6
R
3
R
5
= 10 R
6
=
10.180K.10K
750K
= 24K
-
-
+
+
10KW
10 uF
100 uF
20KW
50KW
180KW
750KW
24KW
167
2
o
Caso =
Considerando agora que faremos = , os procedimentos de calculo do compensador ser ao um
pouco diferentes.
1. Baseado nas especicac oes necess arias determine a posic ao dos p olos dominantes de malha
fechada.
2. O compensador por avanco e atraso de fase, ter a sua func ao de transfer encia modicada para.
G
c(s)
= K
c
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1)
_
T
1

s + 1
_
(T
2
s + 1)
= K
c
_
s +
1
T
1
__
s +
1
T
2
_
_
s +

T
1
__
s +
1
T
2
_ onde > 1
Com a constante est atica de velocidade especicada, calcule

K
c
a partir da equac ao:
K
v
= lim
s0
s G
c(s)
G
(s)
= lim
s0
s

K
c
G
(s)
3. Determine a contribuic ao angular que um compensador de avanco deve fornecer para levar os
p olos dominantes a posic ao desejada.
4. Determine a posic ao do p olo e do zero do compensador de avanco, e ent ao calcule os valores de
T
1
e
5. Utilizando o valor de calculado, escolha agora o valor para T
2
, de forma que o valor de T
2
, a
maior constante de tempo do sistema n ao dever a ser muito grande para permitir que o sistema
seja sicamente realizavel.
Exemplo 9.4.2. Vamos repetir o exemplo anterior, onde zemos = , agora recalculando pelo 2
o
caso, onde = .
S ao v alidos todos os c alculos anteriores de posic ao dos p olos dominantes da planta, nova
posic ao e contribuic ao angular necess aria.
Pelo requisito do erro est atico de velocidade K
v
= 80 seg
1
,temos
K
v
= 80 = lim
s0
sG
c(s)
G
(s)
= lim
s0

sK
c
4

s(s + 0, 5)
K
c
= 10
T
1
e , s ao calculados a partir de:
10

s
1
+
1
T
1
s
1
+

T
1

4
s (s + 0, 5)

s=2,5+4,3j
=

s
1
+
1
T
1
s
1
+

T
1

8
..
40

5.4, 77
= 1 e
s
1
+
1
T
1
s
1
+

T
1

s=2,5+4,33j
= 55

168
Devemos buscar trigonometricamente ou gracamente os pontos onde a relac ao entre os m odulos
de distancia entre p olo e zero sejam
8
4, 77
, formando um angulo de 55

4
,
7
7
8
p
z
a
b
5
5

4
,
3
c d
-2,5+4,3j
-2,5
lei dos cossenos a
2
= 8
2
+ 4, 77
2
2.8.4, 77 cos 55

a = 6, 56
d
2
+b
2
= 4, 77
2
c
2
+b
2
= 8
2

_
c = 6, 42
d = 0, 14
b = 4, 76
c +d = 6, 56
por semelhanca de triangulo
_

_
z
0, 14

4, 3
4, 76
z = 0, 13
p
6, 42

4, 3
4, 76
p = 5, 76
Portanto o zero se localiza em s
z
= 2, 37 e o p olo em s
p
= 8, 26.
Permitindo o calculo de T
1
=
1
2, 38
= 0, 42 e = 8, 26.0, 42 = 3, 47.
E a parte de compensac ao de avanco, resulta em 10
(s + 2, 38)
(s + 8, 26)
Para a parte de atraso de fase, escolhemos T
2
= 10.
1
T
2
=
1
3, 47.10
= 0, 029
O compensador de Avanco / Atraso de fase com = , ca.
G
c(s)
= 10
(s + 2, 38)
(s + 8, 26)
(s + 0, 1)
(s + 0, 029)
O CLR, com e sem compensac ao
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
com
compensao
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
com
compensao
s
e
m
c
o
m
p
e
n
s
a

o
169
A resposta temporal, com e sem compensac ao, para excitac ao ` a degrau e a rampa.
0 10 20 30 40 50 60
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
degrau sem compensao
degrau com compensao
r
a
m
p
a

d
e

e
x
c
it
a

o
r
a
m
p
a

c
o
m

c
o
m
p
e
n
s
a

o
r
a
m
p
a

s
e
m

c
o
m
p
e
n
s
a

o
170
9.5 Compensador PID
O compensador PID e um tipo bastante vers atil de compensac ao, que torna esta montagem de
larga utilizac ao comercial.
Apresenta composic ao independente das parcelas proporcional, integral e derivativa, exibilizando a
sintonia do compensador.
Algumas congurac oes s ao utilizadas para implementac ao de umPID, as duas mais comuns s ao abaixo
apresentadas, com seu respectivo algoritmo.
_

Ti
s
Tds

R(s) C(s)
Kp
Algoritmo 1
G
c(s)
= K
p
+
T
i
s
+T
d
s
G
c(s)
= T
d
_

_
s
2
+
T
i
T
d
s +
K
p
T
d
s
_

_
_

Kp
Tds

R(s)
Ti
s
Algoritmo 2
G
c(s)
= K
p
_
1 +
T
i
s
+T
d
s
_
G
c(s)
= K
p
_
T
d
s
2
+s +T
i
s
_
Em qualquer caso, este sistema sempre apresenta um p olo na origem e dois zeros que podemos
alocar sobre o plano s para melhorar o desempenho de nosso sistema.
O procedimento de projeto consiste em considerar o p olo na origem e um dos dois zeros como um com-
pensador integrativo ideal e o outro zero como um compensador derivativo ideal, como segue abaixo.
1. Determinar as melhorias que se deseja impor ao sistema (posic ao do p olo dominante).
2. Projetar o controlador PD, que atenda as especicac oes necess arias a resposta transit oria. O
projeto inclui a determinac ao da posic ao do zero e o ganho da malha.
3. Vericar se os requisitos foram atendidos.
4. Projetar o compensador PI, para atingir o erro estacion ario desejado.
5. Vericar novamente se os requisitos foram atendidos.
6. Determinar os ganhos Kp, Ti e Td e aplicar ao compensador.
171
Exemplo 9.5.1. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
resposta temporal a 2/3 do tempo de pico do sistema n ao compensado, ultrapassagem m axima de 10%
e anule o erro de estado estacion ario para uma entrada a degrau.
_
`

120(s+8)
(s+3)(s+6)(s+10)
+
-
Atrav es do MatLab, determinamos a condic ao atual dos p olos dominantes do sistema.
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
System: sys
Gain: 120
Pole: -5.41 + 10.5i
Damping: 0.458
Overshoot (%): 19.8
Frequency (rad/sec): 11.8
condic oes atuais
_

_
T
p
= 0, 296 seg
= 0,458
s
1,2
= 5, 41 10, 5j
K = 120
W
n
= 11, 8 rad/seg
Determinac ao das novas condic oes do sistema.
U
p max
= 10% =
ln 0, 1

2
+ ln
2
0, 1
= 0, 59
_
_
_
novo = arc cos 0, 59 novo = 54

antigo = arc cos 0, 458 antigo = 63

T
p
=
2
3

W
d
=
2
3

10, 5
= 0, 2 seg W
dnovo
=

0, 2
= 15, 7 rad/seg

novo
= W
n
=
W
d
tan 54

=
15, 7
1, 38
= 11, 4
Novos p olos dominantes em s
1,2
= 11, 4 15, 7j
172
Calculo do compensador PD ideal.
Pela condic ao de modulo, determinamos a deci encia angular do sistema.

120(s + 8)
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

s=11,4+15,7j
=
120.16102

17, 8118

.16, 6109

.15, 895

= 0, 41220

= 40

A contribuic ao angular ser a de 40


o
, que resulta no zero em s = 30, 1

`
..................... ..................... ..................... ..................... ..................... .....................
..................... .....................
`
`
`
`
`
` `
`
`
`
`
` `
`
`
`
`
`
....................................................................................................................
.....................


40
o
-11,4+15,7j
+15,7j
-
1
1
,
4
-
1
0
-
8
-
6
-
3
Im
z
Tan40

=
15, 7
z
z = 18, 7
Posic ao do zero s
z
= 30, 1
Calculo do ganho do compensador PD ideal.

120(s + 8)K
c
(s + 30, 1)
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

s=11,4+15,7j
= 1180

K
c
=
1180

(s + 3)(s + 6)(s + 10)


120(s + 8)(s + 30, 1)

s=11,4+15,7j
=
1180

.17, 8118

.16, 6109

.15, 895

120.16102

.24, 440

K
c
= 0, 1.
.
..
360

K
c
= 0, 1

0,1(s+30,1)
PD Ideal
Vericando com o MatLab.
Projeto do compensador PI.
Pelo fato do compensador impor um p olo na origem, ele ir a aumentar o sistema de um tipo (de
zero para um), anulando o erro de estado estacion ario para uma excitac ao a degrau.
Devemos lembrar que alocaremos a zero pr oximo ao p olo a m de n ao termos alterac ao signi-
cativa no caminho do lugar das razes e deste modo mantendo pr oxima a resposta temporal
do sistema, respeitando o limite de +5
o
para a contribuic ao. Para tanto, escolhemos o zero em
s = 1, eletricamente, resultando no compensador PI abaixo.

(s+1)
s
1
P I
173
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
com compensao
sem compensao
Resultado nal da planta compensada.
_
`
120(s+8)
(s+3)(s+6)(s+10)
0,1(s+1)(s+30,1)
s
-
+
Calculando os Fatores do PID (K
p
, T
i
e T
d
)
Para o algoritmo 1
G
c(s)
= 0, 1
(s + 1)(s + 30, 1)
s
= 0, 1
s
2
+ 31, 1s + 3, 01
s
= T
d
_

_
s
2
+
T
i
T
d
s +
K
p
T
d
s
_

_
_

_
T
d
= 0, 1
T
i
T
d
= 31, 1 T
i
= 3, 11
K
p
T
d
= 3, 01 K
p
= 0, 3
Para o algoritmo 2
G
c(s)
= 0, 1
(s + 1)(s + 30, 1)
s
= 0, 0032
0, 0321s
2
+s + 0, 097
s
= K
p
_
T
d
s
2
+s +T
i
s
_
_

_
K
p
= 0, 0032
T
d
= 0, 032
T
i
= 0, 097
Com o MatLab, obtemos o CLR compensado.
174
-100 -80 -60 -40 -20 0 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
System: sys
Gain: 12
Pole: -11 + 15.8i
Damping: 0.572
Overshoot (%): 11.2
Frequency (rad/sec): 19.2
A resposta temporal, com e sem compensac ao.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Sem compensao
Com compensao
175
9.6 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 9.1. Obtenha a func ao de transfer encia do circuito el etrico abaixo e demonstre que ele e
uma rede de atraso de fase.
R1
R2
C
Vi Vo
Exerccio 9.2. Qual a contribuic ao angular que um compensador deve impor para que uma planta de
realimentac ao negativa e unit aria mantenha o mesmo grau de amortecimento e com uma freq u encia
natural de oscilac ao de 1,5 vezes maior, sendo.
G(s) =
6, 5
s(s + 1)
Exerccio 9.3. Determine os valores de K , T
1
e T
2
do sistema mostrado na gura abaixo, para que os
p olos dominantes de malha fechada tenha coeciente de amortecimento = 0, 5 e freq u encia natural
de oscilac ao W
n
= 3 rad/seg
_
K
T
1
s+1
T
2
s+1
10
s(s+1)
+
-
`
Exerccio 9.4. Projete um compensador de atraso de fase que permita a planta abaixo, diminuir ser
erro de estado estacion ario em 8 vezes, sem modicac oes consider aveis em sua resposta temporal,
sendo fornecido os p olos dominantes em s
1,2

= 0, 33 0, 59j
`
_

`
1,06
s(s+1)(s+2)
+
-
Exerccio 9.5. Para o sistema apresentado abaixo, deseja-se alterar o coeciente de amortecimento
para = 0, 55, aumentar a freq u encia natural de oscilac ao para W
n
= 6rad/seg e a constante de erro
est atico de velocidade para K
v
= 75seg
1
.
Projetar o compensador que atenda a esta necessidade. Para =
_
`
s(s+0,7)
5
+
-
Exerccio 9.6. Repetir o exerccio anterior agora considerando o projeto com =
176
Exerccio 9.7. Dado o sistema abaixo, projete um compensador PID, que altere o tempo de pico da
resposta temporal a 80% do tempo de pico do sistema n ao compensado, mantenha a mesma ultra-
passagem e anule o erro de estado estacion ario para uma entrada a degrau, sendo que os p olos
dominantes da planta se encontram em s
1,2
= 5, 5 8, 5j
_
`

100(s+10)
(s+3)(s+5)(s+15)
+
-
Exerccio 9.8. Sabendo que o MatLab, aplica o algoritmo abaixo em seus blocos PID, calcule as con-
stantes P I e D a serem aplicadas na simulac ao do compensador calculado no exerccio anterior.
PID = P +
I
s
+Ds
Exerccio 9.9. (PROV

AO 2003) O diagrama em blocos da gura corresponde ao modelo de um sistema


de controle de velocidade de um motor CC. A Func ao de transfer encia do motor foi obtida a partir de um
ensaio de malha aberta, desprezando sua constante de tempo el etrica
E
, considerada muito pequena,
se comparada a constante de tempo mec anica
L
= 0, 5 segundos.
`
_

`
C(s)
10
1+0,5s
+
-
R(s) (s)

a ) Projete um controlador proporcional-integral do tipo C


(s)
=
K(1 +Ts)
s
, para que o sistema apre-
sente:
Erro em regime permanente nulo, para entrada de refer encia em degrau.
Func ao de Transfer encia de malha fechada de 1
a
ordem
Tempo de acomodac ao a 5% do valor nal t
r5%

= 0, 1 seg
b ) Um ensaio realizado no sistema, com refer encia em degrau unit ario R
(s)
=
1
s
e considerando o
controlador C
(s)
=
1, 56(1 + 0, 50s)
s
, revelou uma resposta W
(t)
como mostrado no gr aco, onde se
observa um sobresinal (overshoot) de 25% e um tempo de acomodac ao T
r5%

= 0, 6 seg. Con-
siderando que este controlador emprega a t ecnica de cancelamento de p olos e zeros,o que, para
o modelo considerado, acarretaria uma Func ao de Transfer encia de 1a ordem, apresente uma jus-
ticativa razo avel para o resultado oscilat orio exibido no gr aco. Identique a constante de tempo
el etrica
E
do motor.
177
c ) Esboce a forma do lugar das razes do sistema para uma Func ao de Transfer encia de malha aberta
KC
(s)
G
(s)
=
K(1 + 0, 5s)
s(1 + 0, 5s)(1 +
E
s)
=
K
s(1 +
E
s)
, identicando aproximadamente o(s) ponto(s) do
lugar das razes que corresponde(m) aos p olos do sistema, para o ganho K = 1, 56 usado no
ensaio.
Dados / Informac oes T ecnicas
1

Ordem P
1(s)
=
A
1 +s
t
r5%
= 3
2

Ordem P
2(s)
=
AW
2
n
s
2
+ 2W
n
s +W
2
n
t
r5%
=
3
W
n
178
Exerccio 9.10. (PROV

AO 2002) Considere a congurac ao cl assica de controle representada no dia-


grama de blocos, no qual G(s) corresponde ` a Planta e C(s), a um Compensador.
`
_

`
C(s) G(s)
+
-
R(s) (s)

A Planta e modelada pela seguinte func ao de transfer encia.


G
(s)
=
1
(0, 5s + 1)(0, 125s + 1)
Os quatro gr acos mostram o lugar das razes para K 0, ao se considerarem quatro compensadores
diferentes. Cada um desses compensadores e modelado de acordo com um dos seguintes tipos:
Tipo1 C
(s)
=
K(s +a)
(s +b)
Tipo2 C
(s)
= K Tipo3 C
(s)
=
K
s
a ) Qual dos tr es tipos de compensador foi empregado para dar origem a cada um dos quatro gr acos
de lugar das razes? Quando for o caso, identique os valores aproximados dos p olos e zeros do
compensador escolhido.
b ) Considere agora os requisitos de desempenho abaixo para a resposta ao degrau desse sistema em
malha fechada.
179
Erro de estado estacion ario (regime permanente) nulo, denido como:
lim
t
e
(t)
= 0 onde e
(t)
= r
(t)
y
(t)
Tempo de acomodac ao: t
s
< 1, 2 segundos
Com base nos dados apresentados, indique o gr aco cujo compensador permite atender os requisitos
de desempenho. Justique sua resposta.
Dados / Informac oes T ecnicas
Teorema do valor nal: lim
t
x
(t)
= lim
s0
sX
(s)
Sistema padr ao de 2
a
ordem: P
(s)
=
W
2
n
s
2
+ 2W
n
s +W
2
n
Tempo de acomodac ao: e o tempo necess ario para a resposta ao degrau permanecer no valor
correspondente a 95% do valor de regime permanente t
r5%
=
3
W
n
180
Exerccio 9.11. Para a planta de realimentac ao unit aria e negativa de G
(s)
=
25
s(s + 6)
, onde por
especicac ao do usu ario, deseja-se modicar sua resposta para:
W
n
=

52 rad/seg = 0, 835 e Kv = 21, 6 seg


1
Tendo sido dimensionado o compensador com os valores abaixo apresentado:
R
1
= 10K; R
2
= 20K; R
3
= 6K7; R
4
= 100K
R
5
= 10K; R
6
= 6K8; C
1
= 10uF ; C
2
= 100uF
Porem ao testar o sistema, a resposta n ao foi a esperada. Pergunta-se:
1. Qual ou quais as diferencas observadas nas respostas,temporal e estacionaria, que diferem das
especicac oes originais, e o porque isto ocorreu?
2. Que correc ao ou correc oes devem ser feitas ao sistema para obtenc ao da resposta desejada?
Captulo 10
An alise por Resposta em Freq u encia
Compensador
Analise por
Resp. Freq.
10.1 Conceitos b asicos
O m etodo de an alise por resposta em freq u encia, desenvolvido anteriormente ao m etodo do lugar
das razes, data do perodo de1930 a 1940 e foi apresentado por Nyquist, Bode, Nichols, entre outros.
Baseado na excitac ao de um sistema a um sinal senoidal, a resposta obtida, embora seja de mesma
freq u encia, apresenta amplitude e fase diferente do sinal de excitac ao. Sobre estas variac oes, obtemos
caractersticas da func ao de transfer encia de uma planta, sem a necessidade de seu modelamento
matem atico, uma das principais diculdades dos c alculos pelo caminho do lugar das razes.
O m etodo da resposta em freq u encia e considerado uma otima ferramenta para calculo de compen-
sadores, sendo complementar ao lugar das razes, devendo um projetista estar familiarizado com am-
bos os m etodos.
Uma das vantagens do m etodo de resposta em freq u encia e que os testes s ao simples e podem ser
levantados com precis ao.
Func oes de transfer encias complicadas s ao obtidas com facilidade e exatid ao atrav es da resposta em
181
182
freq u encia, eliminando as perturbac oes por rudo indesej aveis, abreviando todo trabalho de modela-
mento matem atico necess ario nos estudos pelo lugar das razes.
A designac ao Resposta em Freq u enciaest a associada a sistemas lineares excitados por entradas
senoidais e tomando suas sadas em regime permanente (depois do transit orio).
Seja o sistema cuja func ao de transfer encia e:
G
(s)
=
N(s)
(s +p
1
) (s +p
2
) (s +p
n
)
Excitando-se o sistema com uma entrada senoidal.
x
(t)
= x sin (t) X
(s)
= A

s
2
+
2
Sua resposta Y
(
s) pode ser obtida como.
Y
(s)
=
as +b
s
2
+
2
+
c
1
(s +p
1
)
+
c
2
(s +p
2
)
+ +
c
n
(s +p
n
)
Onde a, b e c s ao os resduos da expans ao em frac oes parciais. Os termos
c
i
(s +p
i
)
correspondem
a func oes no tempo que tendem a zero quando ttorna-se grande. Logo, a resposta estacion aria
corresponde apenas pelo primeiro termo que representa um sinal senoidal, pois:
F(s) =
s +
s
2
+
2
f(t) =

2
+
2

sen(t +), onde = tan


1
_

_
F(s)
u(t) y(t)
transitrio regime
Assim, em regime permanente, a resposta ` a entrada senoidal e tamb em senoidal, por em com
amplitude e defasagem dependentes de W. A forma mais simples para essa an alise e a representac ao
fasorial:
X
Y
entrada x(t)=Xsen t w
saida y(t)=Ysen( t+ ) w F
F
_

_
K =
Y
X
= |G(j)|
= Y X = G(j)
183
Exemplo 10.1.1. Seja o sistema apresentado G
(s)
=
K
Ts + 1
, para uma entrada senoidal x
(t)
= X sent,
a sada em regime permanente y
(t)
pode ser obtida, como segue:
Substituindo s = j em G
(s)
G
(j)
=
K
jT + 1
A relac ao de amplitudes entre entrada e sada

G
(j)

=
K

1 +T
2

2
Enquanto que o angulo de fase , ser a = G
(j)
= arc tgT
Assim y
(t)
ser a y
(t)
=
X K

1 +T
2

2
sen(t arc tgT)
Portanto, pela resposta obtida, conclumos:
Quando e pequeno, ou a freq u encia e baixa.
A amplitude de sada e alta (K vezes a amplitude de entrada)
A defasagem de sada e baixa (pr oxima a zero)
Quando e grande, ou a freq u encia e alta.
A amplitude de sada e baixa (tende a zero com tendendo a innito) A defasagem de sada
cresce at e um m aximo de -90

Esta e uma rede de atraso de fase, ou ainda um ltro passa baixas.


Exemplo 10.1.2. Determinar as caractersticas da rede G
(s)
=
s +
1
T
1
s +
1
T
2
, determinando se esta e uma
rede de avanco ou de atraso de fase.
Substituindo s = j em G
(s)
G(j) =
K
jT + 1
=
T
2
(1 +T
1
j)
T
1
(1 +T2j)
A relac ao de amplitudes

G
(j)

=
T
2

1 + T
2
1

2
T
1

1 + T
2
2

2
Enquanto que o angulo de fase , ser a = G
(j)
= arc tg (T
1
) arc tg (T
2
)
Assim y
(t)
ser a y
(t)
=
X T
2

1 + T
2
1

2
T
1

1 + T
2
2

2
sen(t + arc tg (T
1
) arc tg (T
2
))
Portanto, quando T
1
> T
2
arctgT
1
arctgT
2
> 0, assim:
T
1
> T
2
rede de avanco ou ltro passa altas
T
2
> T
1
rede de atraso ou ltro passa baixas
184
Correlac ao entre plano s e resposta em freq u encia
Seja G
(s)
=
k (s +z)
s (s +p)
, sua resposta em freq u encia e obtida fazendo:
s = j G
(j)
=
k (j +z)
j (j +p)
Note-se que os n umeros complexos (j +z) , (j +p) e (j), s ao os vetores do diagrama abaixo.

`
`
..................... ..................... ..................... .....................

0 A B
j
C

3
_

G
(j)

=
k | j +z |
| j | | j +p |
=
k AC
OC BC
G
(j)
=
1
+
2

3
Esta interpretac ao gr aca permite concluir que a presenca de p olos complexos conjugados pouco
amortecidos (pr oximos ao eixo imagin ario) originam um pico pronunciado no ganho do sistema para as
freq u encias pr oximas da freq u encia natural W
n
. A ocorr encia desse pico denomina-se resson ancia.
`

..................... .....................
..................... .....................

/
/
/
/
/
/
//`
j
j
Note-se que do diagrama de p olos e zeros e do CLR obt em-se informac oessimilares a dos
diagramas de resposta em freq u encia.
Representac oes gr acas
Uma func ao de transfer encia excitada por um sinal senoidal pode ser representada gracamente por
um modulo e uma fase, tendo uma freq u encia como refer encia.
Existem tr es tipos de representac oes muito comuns que utilizamos em engenharia.
Diagrama de bode ou gr aco logartmico
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
Diagrama do logaritmo do modulo versus angulo de fase (carta de Nichols)
185
10.2 Diagrama de Bode
Composto de dois gr acos onde no primeiro representamos usualmente o ganho de sinal em dB
(decib eis) versus a freq u encia de operac ao em escala logartmica de uma func ao de excitac ao senoidal,
enquanto que no outro apresentamos a defasagem entre os sinais de entrada e sada, tamb em em
func ao da freq u encia de operac ao, novamente com este eixo em escala logartmica.
Apresenta a facilidade de podermos somar e subtrair as grandezas apresentadas emgr acos logartmicos,
ao inv es de multiplicar ou dividir.
A representac ao padr ao do modulo e G
(s)
= 20 log
10

G
(s)

, e a unidade de medida e o decibel, al em


disto, e bastante f acil a representac ao dos gr acos por aproximac ao de retas assint oticas.
Determinac oes experimentais de func oes de transfer encias tornam-se bastante simples comapresentac ao
de resultados na forma de diagrama de bode.
Representac oes b asicos de G
(jw)
H
(jw)
.
Os fatores b asicos que observamos com bastante freq u encia em func oes de transfer encias, s ao:
Ganho K
Fatores integrais e derivativos (j)
1
Fatores de 1

ordem (1 +jT)
1
Fatores quadr aticos
_
1 + 2
_
j
w
n
_
+
_
j
w
n
_
2
_
1
Ap os tracados os gr acos individuais, e possvel a composic ao entre eles atrav es de somas ou
subtrac oes, pois a adic ao de logaritmos, equivale a multiplicac ao deles.
Ganho K
N umeros maiores que a unidade, apresentam valores positivos em dB, enquanto que n umeros menores
que a unidade apresentam grandezas negativas quando expressas em dB.
A curva de modulo de um ganho constante e uma reta horizontal de valor 20 log K e a curva de fase e
zero.
Podemos gerar estes gr acos no MatLab, atrav es dos comandos abaixo, na janela command window:
>> n = 10
>> d = 1
>> bode(n, d)
Que resultam nos gr acos.
186
10
0
10
1
-1
-0.5
0
0.5
1
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
19
19.2
19.4
19.6
19.8
20
20.2
20.4
20.6
20.8
21
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Porem se considerarmos o ganho como um fator K crescente (em nosso exemplo um m ultiplo de
10) teremos:
20 log (K x 10) = 20 log K + 20 de maneira semelhante
_

_
20 log
_
K x 10
n
_
= 20 log K + 20n
ou
20log K = - 20log
1
K
Fatores integrais e derivativos (j
1
)
O valor logartmico de
1
j
em decib eis e 20 log
_
1
j
_
= 20log, enquanto que o angulo de fase
de
1
j
e constante e igual a 90

.
Um diagrama de bode tem a caracterstica de representar as relac oes de freq u encias em termos de
oitavas ou d ecadas.
Uma oitava corresponde a relac ao de
1
at e 2
1
, e uma d ecada corresponde ao intervalo de freq u encia
de
1
ate 10
1
, onde
1
ser a qualquer valor de freq u encia que se desejar.
Quando desenhado em papel semi-log, se medirmos a distancia entre = 1rad/seg e = 10rad/seg,
esta ser a a mesma distancia que entre = 62rad/seg e = 620rad/seg.
Para a construc ao gr aca consideramos:
187
Modulo 20 log(j), ou20 log
_
1
j
_
, substituindo valores, temos
_

_
w = 1 0 db
w = 2 6 db
w = 10 20 db
Fase, sempre constante em 90
o
Resultando no gr aco abaixo.
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-90
-45
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
inclinao
+20
db/dec
ou
+6
db/oitava
inclinao
-20
db/dec
ou
-6
db/oitava
Conseq uentemente se nossa func ao for um m ultiplo da func ao original, teremos.
_

_
20 log (j
n
) = 20nlog (j)
ou
20 log
_
1
(j
n
)
_
= 20nlog
_
1
j
_

_

_
= 1 0db
= 2 6 n db
= 10 20 n db
Extrapolando a vericac ao acima, podemos denir ent ao.
Se n = 2, resulta em uma inclinac ao de 40 db/dec
Se n = 3, resulta em uma inclinac ao de 60 db/dec
Assim sucessivamente, respeitando o sinal positivo ou negativo.
Para o angulo de defasagem temos n(90

)
188
Fatores de primeira ordem (1 +jwT)
1
.
O modulo em db do fator de 1

ordem
1
1 +jwT
ser a:
20 log

1
1 +jT

= 20 log

1 +
2
T
2
db
_

_
<<
1
/
T
20 log

1 +
2
T
2
= 20 log 1

= 0 db
>>
1
/
T
20 log

1 +
2
T
2
= 20 log T
Vericamos que o gr aco desenhado ser a uma reta paralela ao eixo de w com ganho de 0 db, at e o
ponto onde

=
1
T
, quando o sistema passa a apresentar uma inclinac ao de -20 db/dec.
Vale tamb em observar que existe uma curva exata, calculada ponto a ponto, que descreve a resposta
deste sistema e podemos tamb em aproximar a resposta a duas retas assint oticas, que ir ao apresentar
uma resposta muito pr oxima a real para pontos distantes do ponto de inex ao, apresentando apenas
um pequeno erro no ponto, nas proximidades do ponto de inex ao.
O angulo de fase se comporta como segue:
= arctg (T)
_

_
= 0 = arctg (0 . T) = 0

=
1
T
= arctg
_
T
T
_
= 45

>>
1
T
= arctg
_

T
_
= 90

0
5
10
15
20
25
30
35
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
w
curva exata
assintota
freqncia de canto
assintota
1
100T
1
10T
1
T
10
T
100
T
189
O erro de aproximac ao por assntotas pode ser calculado:
Erro m aximo, ocorre em =
1
T
20 log

1 + 1 + 20 log 1 = 10 log 2 = 3, 03 db
Uma oitava acima =
1
2T
20 log

1
4
+ 1 + 20 log 1 = 20 log

5
2
= 0, 97 db
Uma oitava abaixo =
2
T
20 log

2
2
+ 1 + 20 log 2 = 20 log

5
2
= 0, 97 db
Uma d ecada acima ou abaixo =
10
T
20 log

1 + 10
2
+ 20 log 10 = 0, 04 db
Fatores quadr aticos
_
1 + 2
_
j

n
_
+
_
j

n
_
2
_
1
Frequentemente aproximamos sistemas de controle a sistemas de 2

ordem, que apresentam fatores


quadr aticos da forma G
(j)
=
1
1 + 2
_
j

n
_
+
_
j

n
_
2
Se 1, podemos aproximar o sistema a dois p olos reais, distintos ou coincidentes de primeira
ordem (sistema superamortecido ou criticamente amortecido). Se 0 < < 1, estes fatores quadr aticos
ser ao produto de fatores complexos conjugados.
O processo de aproximac ao assint otica n ao ser a t ao preciso para baixos valores de .
Calculando, obtemos o gr aco apresentado.
Procedimento geral para construc ao do diagrama de Bode
Inicialmente devemos escrever a func ao de transfer encia senoidal G
(j)
H
(j)
dos fatores b asicos.
Em seguida determine as freq u encias de canto associadas a estes fatores b asicos.
Tracar as curvas assint oticas de modulo em db com suas respectivas inclinac oes associadas as
freq u encias de canto.
Finalmente compor todos os fatores na curva resultante e se necess ario corrigir os erros da
aproximac ao por assntotas.
A curva de angulo de fase de G
(j)
H
(j)
, pode ser desenhada pela composic ao das curvas de
angulo de fase dos fatores b asicos.
190
Figura 10.1: Disponvel em Engenharia de Controle Moderno, pg 412
A utilizac ao dos diagramas de bode com aproximac ao por assntotas facilita enormemente a
determinac ao da resposta em freq u encia de um sistema e por conseq u encia a func ao de transfer encia.
A facilidade de construc ao e de modicac ao pela inclus ao de compensadores faz com que a utilizac ao
dos diagramas de bode seja utilizado enormemente no processo de resposta em freq u encia.
Exemplo 10.2.1. Desenhe o diagrama de bode da func ao de transfer encia abaixo.
G
(j)
=
10 (j + 3)
j (j + 2) [j
2
+j + 2]

E usual apresentar G
(jw)
na forma normalizada, onde as assntotas dos termos de 1

e 2

sejam retas
191
com partidas em 0 db, deste modo podemos reescrever:
G
(j)
=
7, 5
_
j
3
+ 1
_
(j)
_
j
2
+ 1
__
j
2
2
+
j
2
+ 1
_
Desmembrando a func ao em termos isolados, teremos:
7, 5
..
1
(j)
1
. .
2
_
1 +j

3
_
. .
3
_
1 +j

2
_
1
. .
4
1
_
1 +j

2
+
(j)
2
2
+ 1
_
. .
5
Os pontos de inex ao, ou freq u encia de canto dos termos 3, 4 e 5, s ao respectivamente, = 3 =
2 e =

2, sendo o coeciente de amortecimento do termo 5 e = 0, 3536.


Construa as curvas de cada um dos termos independentemente, como apresentado no gr aco, sendo
atento aos pontos de inex ao das assntotas. Ap os desenhar todas as assntotas independentes, faca
a composic ao das resultantes que e a soma de todos os segmentos.
At e a freq u encia de =

2 = 1, 41 rad/seg, a resultante e a soma dos termos 1 e 2 (3, 4 e 5


apresentam modulo de 0 db) e possui uma inclinac ao de -20 db/dec.
De 1, 41 rad/seg < < 2 rad/seg, o termo n

5 entra na composic ao e a inclinac ao passa a ser


de -60 db/dec.
De 2 < < 3 rad/seg, inclumos tamb em o item 4 sendo agora a inclinac ao de -80db/dec.
Finalmente com a inclus ao do item 3, para > 3 rad/seg, a inclinac ao retorna para
-60 db/dec novamente.
O mesmo estudo se faz para a composic ao dos angulos de fase.
Figura 10.2: Disponvel em Engenharia de Controle Moderno, pg 415
192
A curva resultante do modulo do ganho da func ao de transfer encia, esta apresentada como uma
aproximac ao de retas assint oticas, caso necess ario a curva real, devemos levar em conta os erros de
aproximac ao em cada inex ao e obter a curva real.
Vericando com o MatLab, digitamos no command window:
>> n=[ 10 30 ]
>> d=poly([ 0 -2 -0.5+1.32j -0.5-1.32j ])
>> bode(n,d)
Que resulta no gr aco que segue:
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
0,1 1 10
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
2 3 1.41
Relac ao entre Tipo de Sistema e Curva de Modulo em dB.
No Captulo 7, Erro de estado estacion ario, estudamos que para tipos padr ao de sistemas (0,
1 ou 2) podamos denir uma unica constante de erro para algumas excitac oes de entrada padronizadas
(degrau, rampa ou par abola) e comisto mensurar comparativamente sistemas de controle comrealimentac ao.
Estudamos tamb em que Bode descreve sistemas em func ao das freq u encias, ent ao e correto armar
que a an alise da resposta em baixas freq u encias (quando tende a zero), nos traz a resposta do erro
estacion ario de um sistema.
193
Vimos tamb em que o grau da func ao de transfer encia em j, determina sua inclinac ao em termos de
dB/dec.
Portanto conclumos que a informac ao relativa ao erro de estado estacion ario, de um sistema de
controle para uma excitac ao de entrada (s o que agora senoidal), pode ser determinada a partir da
observac ao da regi ao de baixas freq u encias da curva de modulo em db.
Determinac ao da constante de erro est atico de posic ao.
Considerando um sistema de controle com realimentac ao unit aria.
_
`
G
(s)
+
-
E supondo que sua func ao de transfer encia de malha aberta seja:
G
(s)
=
K (T
a
s + 1) (T
b
s + 1) ... (T
m
s + 1)
s
n
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1) ... (T
p
s + 1)
ou G
(j)
=
K (T
a
j + 1) (T
b
j + 1) ... (T
m
j + 1)
(j)
n
(T
1
j + 1) (T
2
j + 1) ... (T
p
j + 1)
Se o sistema for do tipo zero, ent ao n = 0, logo para baixas freq u encias, temos 0.
E
()
= lim
0
G
(j)
= K K
p
Resulta que o diagrama de Bode em baixa freq u encia ser a uma reta horizontal de 20 log Kp dB.
`

`
`
`
`
`
`
`
`
`
>
>.

w 0
db
20logKp -20 db/dec
-40 db/dec
Determinac ao da constante de erro est atico de velocidade.
Para o mesmo G(s) apresentado anteriormente, agora com n=1, o exemplo de um gr aco de Bode de
1

ordem, e apresentado:
G
(s)
=
K (T
a
s + 1) (T
b
s + 1) ... (T
m
s + 1)
s
n
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1) ... (T
p
s + 1)
ou G
(j)
=
K (T
a
j + 1) (T
b
j + 1) ... (T
m
j + 1)
(j)
n
(T
1
j + 1) (T
2
j + 1) ... (T
p
j + 1)
194
,
`

.
>
>.

`
`
`
`
`
`
`
`
`
``
``
``
``
,
>
>.

.
.
.
.
.
.
.
`
0
db
-20 db/dec
20logK
v
= 1
w
3
w
2
w
1
-40 db/dec
A inclinac ao inicial ser a de -20 dB/dec, devido ao fator
1
(j)
1
, que e um p olo na origem.
No ponto w = 1 rad/seg, o m odulo do ganho vale 20 log K
v
.
Matematicamente podemos obter.
<< 1 G
(j)
= lim
0
K
.
.
.
.
..
(T
a
j + 1)
.
.
.
.
..
(T
b
j + 1)...
.
.
.
.
.
.
(T
m
j + 1)
(j)
1
.
.
.
.
..
(T
1
j + 1)
.
.
.
.
..
(T
2
j + 1)...
.
.
.
.
..
(T
p
j + 1)
=
K
j
=
K
v
j
ent ao 20 log

K
v
j

=1
= 20 log K
v
A intersecc ao com o eixo 0 dB, ocorre em K
v
=
1
, pela identidade matem atica abaixo.
20 log

K
v
j
1

= 0 dB 1 =
K
v
j
1
, ent ao K
v
=
1
Determinac ao da constante de erro est atico de acelerac ao.
Para o mesmo G
(s)
apresentado anteriormente, agora com n=2, o exemplo de um gr aco de Bode de
2

ordem, e apresentado:
G
(s)
=
K (T
a
s + 1) (T
b
s + 1) ... (T
m
s + 1)
s
n
(T
1
s + 1) (T
2
s + 1) ... (T
p
s + 1)
ou G
(j)
=
K (T
a
j + 1) (T
b
j + 1) ... (T
m
j + 1)
(j)
n
(T
1
j + 1) (T
2
j + 1) ... (T
p
j + 1)
`

.
>
>
>
>.
`
`
`
`
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
--
....................................................
,
= 1

db
0
-40 db/dec
-60 db/dec
20logK
a
-20 db/dec

a
=

K
a
195
A inclinac ao inicial ser a de -40 dB/dec, devido ao fator
1
(j)
2
, que corresponde a dois p olos na
origem.
No ponto w = 1 rad/seg, o m odulo do ganho vale 20 log K
a
.
Matematicamente podemos obter.
<< 1 G
(j)
= lim
0
K
.
.
.
.
..
(T
a
j + 1)
.
.
.
.
..
(T
b
j + 1)...
.
.
.
.
.
.
(T
m
j + 1)
(j) 2
.
.
.
.
..
(T
1
j + 1)
.
.
.
.
..
(T
2
j + 1)...
.
.
.
.
..
(T
p
j + 1)
=
K
j
2
=
K
a
j
2
ent ao 20 log

K
a
j2

=1
= 20 log K
a
A extens ao do segmento inicia com inclinac ao de -40 dB/dec intercepta o eixo de ganho 0 dB, no
ponto chamado de W
2
, ent ao:
20 log

K
a
j
2
a

= 20 log 1 = 0dB
a
=

K
a
10.3 Diagrama Polar
Para uma func ao de transfer encia senoidal G
(j)
, o diagrama polar e um gr aco de modulo de
G
(j)
versus o angulo de fase de G
(j)
em coordenadas polares, com variando de zero a innito.
Assim o diagrama polar e o lugar dos vetores

G
(j)

G
(j)
, com variando de 0 a . Um diagrama
polar e referenciado para medic ao angular, ` a partir do eixo real positivo, no sentido anti-hor ario, con-
forme representac ao abaixo.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .. . . . . .. . . . . . . .. . . . . .. . .. . . . . .. . .. . .. . .. . . . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . . . . . .. . .. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . . . .. . . . . .. . . . . .. . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . . . . .. . .. . .. . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . . . .. . . .. . . .. . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . .. . .. . .. . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . .. . .. . .. . .. . .. . . . . . . . . . . .. . .. .. .. . . .
`

>
>
>
>
>
>
>
>
>.
,
,
,
`
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. .. .. . .. . . . . .. . . . . .. . . . . . . .. . . .. . . . . . . . . .. . . . .. . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. .
Re|G
(jw)
|
= 0
Im
=
G
(jw)
Im|G
(jw)
|
Re
3
G
(
j
w
)

1
Freq uentemente o diagrama polar e chamado de Diagrama de Nyquist. Cada ponto no diagrama
polar de G
(j)
, representa o ponto terminal de um vetor em uma determinada freq u encia. Portanto e
196
muito importante indicar os valores de freq u encia ao longo da curva, e as projec oes de G
(j)
sobre os
eixos real e imagin ario, s ao seus componentes desmembramos.
Um diagrama polar apresenta uma grande vantagem sobre o diagrama de bode, pois representa em
um unico gr aco as caractersticas de resposta em freq u encia de um sistema em todas as faixas de
operac ao.
Porem tem a desvantagem de n ao indicar claramente as contribuic oes individuais de cada fator, sobre
a func ao de transfer encia de malha aberta.
Fatores integrais e derivativos (j)
1
.
O diagrama polar de G
()
=
1
j
, e uma reta que corre sobre o eixo imagin ario negativo, visto que:
G
(j)
=
1
j
= j
1

=
1

90

O diagrama polar de G
()
= j, e uma reta que corre sobre o eixo imagin ario positivo.
Fatores de primeira ordem (1 +j)
1
.
Para a func ao de transfer encia senoidal, temos:
G
(j)
=
1
1 +jT
=

1 +
2
T
2

(arctg T)

Os valores de G
(j)
. em = 0 e = dfrac1T, s ao, respectivamente:
G
(0)
= 10

e G
(j
1
/
T
)
=
1

2
45

Se , ent ao o m odulo de G
(j)
, tende a zero e a fase de G
(j)
, tende a 90
o
, resultando no
diagrama polar que segue:
.. ..... ... ....... ........ ............... ..................... ............ ............ ..................... ............... .............. .................................................................................................... ............................. ................................... ........................................... ............... .............. .................... ............ ............ .................... .............. ........ ...... ... ....
`

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

...... ...... ......... ... ........ . .. .. .. .

`
G
_
j
1
/
T
_
Im
Re
=
1 +
2
T
2
T
0
1 +
2
T
2
1
0, 5

G
_
j 1
/
T
_

= 0
T = 1
197
Fatores Quadr aticos
_
1 + 2
_
j

n
_
+
_
j

n
_
2
_
1
Para a func ao de transfer encia de segunda ordem:
G
(s)
=
1
1 + 2
_
j

n
_
+
_
j

n
_
2
, para > 0
As parcelas de baixa e alta freq u encia s ao dadas por:
lim
0
G
(j)
= 10

e lim

G
(j)
= 0 180

Portanto, com 0, o diagrama polar se inicia em 10

e acaba com em 0 180

.
No diagrama polar desenhado abaixo, podemos observar alguns detalhes importantes.
A forma exata do diagrama depende do valor de
O esboco do diagrama e o mesmo seja para um sistema superamortecido ( > 1), como para um
sistema subamortecido (0 < < 1)
Para o caso subamortecido, com =
n
, temos G
(j)
=
1
2
, e angulo de fase 90

. Portanto
o ponto de cruzamento do diagrama polar com o eixo imagin ario dene a freq u encia natural de
oscilac ao
n
O modulo m aximo de G
(j)
, que e obtido pela relac ao entre o modulo do vetor na freq u encia de
resson ancia
r
e o modulo do vetor em = 0
198
Exemplo 10.3.1. Construir o diagrama polar da func ao de transfer encia G
(s)
=
1
s (Ts + 1)
Substituindo s = j e rearranjando a equac ao resulta:
G
(j)
=
1
j (jT + 1)
=
T
1 +
2
T
2
j
1
(1 +
2
T
2
)
A parcela de baixa freq u encia ser a: lim
0
G
(j)
= T j= 90

A parcela de alta freq u encia ser a: lim

G
(j)
= 0 0j = 0 180

Que representado no diagrama polar de G


(j)
, resulta em:
Observac oes:
O diagrama e assint otico em relac ao a reta vertical que passa por (T , 0)
Como a func ao de transfer encia possui um p olo na origem (o integrador frac1s, a forma do
diagrama polar difere dos diagramas visto para sistemas de 2
o
ordem sem integradores.
Exemplo 10.3.2. Construir o diagrama polar da func ao de transfer encia G
(j)
=
e
jL
(1 +jT)
G
(j)
pode ser reescrito como, G
(j)
=
_
e
jL
_
1
(1 +jT)
, onde o modulo e a fase s ao respecti-
vamente:

G
(j)

e
jL

1
(1 +jT)

=
1

1 +
2
T
2
G
(j)
= e
jL
+
1
1 +jT
= L arctgT
Observe que na gura e possvel vericar o m odulo decrescendo monotonicamente e o mesmo
para o angulo de fase, s o que este indenidamente, resultando em uma espiral como mostrado na
gura
199
Formas Gerais dos Diagramas Polares
Sejam as func oes de transfer encia dadas pela equac ao gen erica:
G
(j)
= K
(1 +jT
a
) (1 +jT
b
) ...
(j)
A
(1 +jT
1
) (1 +jT
2
) ...
=
B
0
(j)
m
+B
1
(j)
m1
+...
A
0
(j)
n
+A
1
(j)
n1
+...
Onde n > m, ou o grau do denominador maior que o grau do numerador, poderemos considerar as
seguintes formas gerais:
Para A = 0 ou Sistema do tipo 0 (nenhum p olo na origem)
O ponto de inicio do diagrama polar = 0, e nito e esta sobre o eixo real no lado positivo. A
tangente do diagrama polar em = 0 e perpendicular ao eixo real. O nal do diagrama polar, que
corresponde a = , est a sobre a origem e a curva e tangente a um dos eixos.
Para A = 1 ou Sistema do tipo 1 (um p olo na origem)
O termo j que aparece no denominador, imp oe o angulo de fase 90

, nas condic oes limites,


com = 0 e = . Em = 0 o m odulo de G
(j)
e innito e o angulo de fase e 90

, ainda
em baixas freq u encias, o diagrama polar e assint otico a uma reta paralela ao eixo imagin ario
negativo. Para = o m odulo tende a zero e a curva tende a origem, tangente a um dos dois
eixos.
Para A = 2 ou Sistema do tipo 2 (dois p olos na origem)
Nesta condic ao, o termo j
2
. no denominador contribui com 180

, nas condic oes limites, com


= 0 e = . Em = 0 o m odulo de G
(j)
e innito e o angulo de fase e 180

, ainda em
baixas freq u encias, o diagrama polar e assint otico a uma reta paralela ao eixo real negativo. Para
= o m odulo tende a zero e a curva e tangente a um dos eixos.
As formas gerais dos ramos dos diagramas polares em baixa freq u encia para sistemas do tipo
0; 1 e 2 est ao apresentados no gr aco a esquerda, enquanto que o diagrama polar da direita mostra
a chegada das respectivas func oes de transfer encias. Note que sendo o grau do denominador do
200
polin omio de G
(j)
maior que o grau do numerador, ent ao o lugar geom etrico de G
(j)
converge para
a origem no sentido hor ario. Com , os lugares s ao tangentes a um ou outro eixo do diagrama
polar.
10.4 Diagrama de m odulo em db versus angulo de fase
Representamos tamb em em controle, as caractersticas de resposta em freq u encia de um sis-
tema com a utilizac ao de diagramas do m odulo em decib eis versus o angulo de fase ou a margem de
fase para uma gama de valores de freq u encia de interesse.
Denimos como margem de fase a diferenca entre o proprio angulo de fase e 180

, logo:
Margemde Fase = (180

) = 180

+
A curva obtida e graduada em termos da freq u encia .
Este diagrama de m odulo em db versus angulo de fase recebem usualmente o nome de carta de
Nichols.
Em resumo quando se trabalha em analise por resposta em freq u encia, os resultados podem ser apre-
sentados de tr es congurac oes distintas.
Diagrama de Bode.
As caractersticas de resposta em freq u encia de G
(j)
, s ao representadas em papel semilog no
eixo horizontal e ainda em duas curvas separadas, a primeira para o m odulo do ganho em db e a
segunda para o angulo de fase.
Diagrama de M odulo versus

Angulo de Fase.
Representamos em um mesmo diagrama as duas curvas do diagrama de Bode, combinadas em
uma unica. Pelo m etodo manual o diagrama de m odulo em db versus fase pode ser construdo
201
por uma leitura ponto a ponto de m odulo e angulo de fase sobre o diagrama de Bode e ent ao
alocados sobre o diagrama de Modulo versus angulo de fase.
Observa-se que neste tipo de diagrama a variac ao do m odulo do ganho de G
(j)
faz com que a
curva se desloque para cima (quando aumentamos o ganho) ou para baixo (quando diminumos
o ganho), sem contudo modicar a forma da curva de resposta.
Carta de Nichols
As vantagens da carta de Nichols ou diagrama de m odulo em db versus fase, s ao que a estabili-
dade relativa do sistema de malha fechada pode ser determinada rapidamente e a compensac ao
desejada ser facilmente dimensionada.
Neste tipo de diagrama de uma func ao de transfer encia senoidal G
(j)
e de frac1G
(j)
, s ao anti-
sim etricos em relac ao a origem, pois:

1
G
(j)

em db =

G
(j)

em db e
1
G
(j)
= G
(j)
Abaixo as tr es representac oes de G
(j)
=
1
1 + 2
_
j

n
_
+
_
j

n
_
2
, para > 0, sendo:
(A) Diagrama de Bode
(B) Diagrama Polar
(C) Diagrama de M odulo em db versus

Angulo de fase.
202
10.5 Crit erios de Estabilidade de Nyquist
Utilizamos o crit erio de estabilidade de Nyquist para determinar a estabilidade de um sistema de
malha fechada com base na resposta em frequencia de malha aberta e no p olos de malha aberta.
Sabe-se da Analise pelo Caminho do Lugar das Razes, que p olo(s) no semi plano direito em malha
fechada, instabilizam o sistema, embora em malha aberta o(s) p olo(s) possam se apresentar no semi
plano direito sem necessariamente a perda da estabilidade. O crit erio de estabilidade de Nyquist
relaciona a resposta em frequencia de malha aberta de G
(j)
H
(j)
ao numero de p olos e zeros de
1 + G
(s)
H
(s)
que se situam no semi plano direito do plano s.
No estudo do lugar das razes conclumos que para garantir a estabilidade de um sistema os p olos
dominantes devem se apresentar sempre no SPE.
Este crit erio deduzido por Nyquist, bastante util na area de controle, determina a estabilidade absoluta
de um sistema em malha fechada gracamente a partir das curvas de resposta em frequencia de malha
aberta, sem a necessidade do conhecimento dos p olos de malha fechada. As curvas de resposta em
frequencia de malha aberta obtidas te orica e experimentalmente, podem ser utilizadas na analise da
estabilidade, sem a necessidade do modelamento matem atico do sistema, muitas vezes de obtenc ao
trabalhosa ou desconhecida.
Para entendimento do crit erio de Nyquist, e necess ario em primeiro lugar conhecer o mapeamento de
contornos no plano complexo.
Supondo que uma func ao de transfer encia de malha aberta seja dada por G
(s)
H
(s)
, representada por
uma relac ao de polin omios em s. Para que este sistema seja realizavel, o grau do polin omio do de-
nominador em malha fechada deve ser igual ou maior que o grau do numerador. Isto signica que para
qualquer sistema realizavel, o limite de G
(s)
H
(s)
para s , ser a nulo ou uma constante.
Para uma func ao de transfer encia gen erica de malha fechada no domnio s.
C
(s)
R
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
F
(s)
= 1 +G
(s)
H
(s)
= 0
Mostraremos que uma dada trajet oria continua e fechada sobre o plano s, que n ao passe por qualquer
singularidade, corresponde a uma curva fechada em um outro plano que iremos denominar de plano
F
(s)
. A quantidade e o sentido dos envolvimentos da origem (0, 0) do plano F
(s)
pela curva fechada
obtida nos trazem informac oes relativas a estabilidade do sistema.
Considerando uma func ao de malha aberta.
G
(s)
H
(s)
=
2
s 1
Calculamos a equac ao caracterstica.
F(s) = 1 +G
(s)
H
(s)
= 1 +
2
s 1
=
s 1 + 2
s 1
=
s + 1
s 1
= 0
203
10.6 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 10.1. Desenhe o diagrama de bode das func oes de transfer encia abaixo.
(a) G
(j)
=
5 (j + 2)
j (j + 1) (j + 5)
2
(b) G
(s)
=
100 (s + 10)
s (s + 100)
204
Captulo 11
Projeto por Resposta em Freq u encia
Compensador
Resp. Freq.
Projeto por
205
206
Captulo 12
Ziegler Nichols
Compensador
Ziegler
Nichols
12.1 conceitos b asicos
Quando temos disponvel a func ao de transfer encia da planta, podemos aplicar uma serie de
t ecnicas para dimensionamento de um compensador PID.
Contudo quando o medeio da planta n ao est a disponvel e exista uma urg encia de soluc ao, recomenda-
se a utilizac ao de t ecnicas empricas para sua sintonia.
Ziegler e Nichols, ap os estudos de sistemas em campo, prop oem regras de sintonia para as constantes
de um compensador PID, de um modo bastante r apido e simples.
Suas regras s ao baseadas em experimentos de resposta ao degrau ou em alterac oes de ganho de
um compensador puramente proporcional que leve um sistema ` a instabilidade marginal. Embora estas
regras tenham sido criadas para aplicac ao em plantas cujo modelo n ao esteja disponvel, elas tem sido
utilizadas com otimos resultados para c alculo de compensadores de plantas com modelos conhecidos.
207
208
Ziegler e Nichols prop oem dois m etodos de calculo a partir da resposta transit oria da planta.
Ambos os m etodos objetivam a obtenc ao de uma resposta de malha fechada sub amortecida, com um
sobre sinal m aximo de 25%.
0
1
25%
c(t)
t
Admitindo a malha da planta abaixo e um compensador PID, que apresente uma func ao de trans-
fer encia que segue.
_
`

Planta G
(s)
Compensador
P I D
R
(s)
C
(s)
+
-
G
1(s)
= Kp (1 +
1
T
i
s
+T
d
s)
Devemos obter os valores das constante abaixo que levem a planta a operar nas condic oes especicas
de projeto.
K
p
= Constante de ganho
T
i
= Constante de integrac ao
T
d
= Constante de derivac ao
Observar que melhora da resposta do sistema depende da necessidade do usu ario, n ao podendo ser
generalizadas respostas transit orias e erros estacion arios padr oes para todos os sistemas (admitir ou
n ao sobre sinal, tempo de acomodac ao, atraso de transporte, etc.). Portanto Ziegler e Nichols aconsel-
ham ajustes posteriores dos par ametros obtidos para otimizac ao da resposta desejada.
209
12.2 1
o
M etodo de Ziegler e Nichols
No primeiro m etodo, devemos obter a resposta temporal experimental da planta em estudo. Se
a planta n ao contem integradores e n ao possui p olos dominantes que sejam complexos conjugados, a
curva de resposta n ao ir a apresentar sobre sinal e ter a o aspecto de um S.
Caso a resposta temporal apresentar sobre sinal, este m etodo n ao se aplica.

`
............ .............. .. .............. ..........

Planta
u
(t)
c
(t)
A curva de resposta pode ser caracterizada por duas constantes. O tempo morto ou atraso de
transporte L e a constante de tempo T .
C
(s)
U
(s)
=
K
Ts + 1
e
Ls
0
K
c(t)
t
L T
Tangente
A sintonia sugerida por Ziegler e Nichols e resumida na tabela a seguir.
K
p
T
i
T
d
P
T
L
0
P I 0, 9
T
L
L
0, 3
0
P I D 1, 2
T
L
2 L 0, 5 L
210
Note que o controlador PID sintonizado pelo 1

m etodo de Ziegler-Nichols fornece:


G
1(s)
= K
p
(1 +
1
T
i
s
+T
d
s) = 1, 2
T
L
(1 +
1
2Ls
+, 05Ls) = 0, 6T
_
s +
1
L
_
2
s
Exemplo 12.2.1. A partir de G
(s)
=
0, 5
40s
2
+ 10s
, com o gr aco de resposta temporal obtido, projetar um
compensador PID para otimizar a resposta do sistema.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
2 28
Gracamente obtemos L = 2 segundos e T = 28 segundos, aplicando estes valores na tabela de
Ziegler e Nichols para calculo de um compensador PID, vem:
K
p
= 1, 2
L
T
= 1, 2
28
2
= 16, 8
T
i
= 2L = 2.2 = 4
T
d
= 0, 5L = 0, 5.2 = 1
Portanto montaremos um bloco compensador PID com:
G
1(s)
= 16, 8 (1 +
1
4s
+s) para o MatLab PID = 16, 8 +
4, 2
s
+ 16, 8s
211
No MatLab, podemos comparar os resultados da planta com e sem compensac ao.
0 10 20 30 40 50 60
0
1
com compensao
sem compensao
12.3 2
o
M etodo de Ziegler e Nichols
No segundo m etodo devemos proceder um teste inicial, forcando as constantes T
i
= e
T
d
= 0. Utilizando apenas o ganho proporcional, aumentamos K
p
, de zero at e o seu valor critico
K
cr
, quando a sada exibe pela primeira vez uma oscilac ao auto-sustentada de amplitude constante.
Caso a sada n ao apresente oscilac ao auto-sustentada para nenhum valor de K
cr
, este m etodo n ao se
aplica.
Medimos o sinal temporal de sada nesta condic ao e denimos o perodo critico P
cr
do sinal, experi-
mentalmente, como segue.
_
`
u
(t)
r
(t)
c
(t)
K
p
Planta +
-
..... ......... ..... .......... ..... ........... ...... .. .......... ........ ...... ............... ................................ .................... ........ ...... ...... ..... .............. ...... ...... ....... ........ .................... ................................ .............. ...... ....... .......... .. ... ......... .................... ............................ ............ ........ ........ ...... ...... ..... .............. ...... ...... ....... ........ .................... ................................ .................... ....... .......... ... ................... ..... .......... ..... ....... ..
`

P
cr
0
c
(t)
t
212
A sintonia dos compensadores sugerida por Ziegler e Nichols est a resumida na tabela abaixo.
K
p
T
i
T
d
P 0, 5 K
cr
0
P I 0, 45 K
cr
1
1, 2
P
cr
0
P I D 0, 6 K
cr
0, 5 P
cr
0, 125 P
cr
Note que o controlador PID sintonizado pelo 2

m etodo de Ziegler-Nichols fornece uma func ao


de transfer encia com um p olo na origem e dois zeros em s =
4
P
cr
:
G
(s)
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
_
= 0, 6K
cr
_
1 +
1
0, 5P
cr
s
+ 0, 125P
cr
s
_
= 0, 075K
cr
P
cr
_
s +
4
P
cr
_
2
s
Vamos vericar agora dois exemplos de aplicac ao deste 2
o
m etodo, sendo um pr atico e outro a
partir do modelo matem atico de uma planta.
Exemplo 12.3.1. Dado o gr aco temporal abaixo de G
(s)
=
K
40s
2
+ 0, 05s +K
e o ganho K
cr
= 10,
calcular o compensador PID para otimizar a resposta da planta.
0 10 20 30 40 50 60
0
0.5
1
Pcr=9 seg
Gracamente obtemos P
cr
= 9seg, aplicando este valor na tabela de Ziegler e Nichols para cal-
culo de um compensador PID, vem:
213
K
p
= 0.6K
cr
= 0, 6.10 = 6
T
i
= 0, 5P
cr
= 0.5.9 = 4, 5
T
d
= 0, 125P
cr
= 0, 125.9 = 1, 125
Portanto montaremos um bloco compensador PID com:
G
(s)
= 0, 075K
cr
P
cr
_
s +
4
P
cr
_
2
s
= 6, 75
(s + 0, 44)
2
s
no MatLab PID = 5, 94 +
1, 33
s
+ 6, 75s
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
com compensao
sem compensao
Exemplo 12.3.2. Considere o sistema de controle da gura abaixo. Embora o modelo da planta seja
conhecido, vamos aplicar Ziegler e Nichols na sintonia do compensador PID.
Ap os a determinac ao do compensador vamos efetuar sua simulac ao e caso o sobre sinal ultrapasse
25%, faremos pequenos ajustes para aproximar o resultado ao esperado.
_
`
G
1(s)
1
s(s+1)(s+5)
+
-
Sendo G
(s)
, uma func ao de 3
o
ordem com um p olo na origem, sabemos dos estudos do CLR, que
este sistema apresenta um ganho m aximo e ap os isto perde a estabilidade. Portanto iremos aplicar o
2
o
m etodo de Ziegler e Nichols.
Efetuando as premissas de projeto, faremos T
i
= e T
d
= 0, variando apenas K
p
, que resulta na
FTMF.
FTMF = F
(s)
=
K
p
s(s + 1)(s + 5) +K
p
=
K
p
s
3
+ 6s
2
+ 5s +K
p
214
Aplicando o crit erio de Routh Hurwitz a FTMF. obtemos o m aximo ganho do sistema, que ser a o
K
cr
= 30.
Substituindo K
cr
= 30, na equac ao caracterstica, obtemos s
3
+ 6s
2
+ 5s + 30 = 0.
Para obter a freq u encia natural de oscilac ao do ponto critico, basta substituir s = j, uma vez que para
este ganho o valor da parte real e nula, resultando em W
n
=

5.
Todo este procedimento de calculo pode ser revisto no capitulo 8, An alise pelo Caminho do Lugar das
Razes.
Resultando ent ao em:
_

_
K
cr
= 30
W
n
=

5 Pcr =
2
W
n
= 2, 81 seg
Aplicando estes valores ao equacionamento de Ziegler e Nichols, obtemos.
K
p
= 0, 6K
cr
= 0, 6.30 = 18
T
i
= 0, 5P
cr
= 0, 5.2, 81 = 1, 405
T
d
= 0, 125P
cr
= 0, 125.2, 81 = 0, 351
A func ao de transfer encia do compensador e portanto:
G
c(s)
= K
p
_
1 +
1
T
i
s
+T
d
s
_
= 6, 32
(s + 1, 423)
2
s
ou para o MatLab PID = 18 +
12, 83
s
+ 6, 32s
Vericando o resultado, temos:
0
1
2
com compensao
sem compensao
Notamos pelo resultado que o sobre sinal foi excessivo, face ao esperado teoricamente, necessi-
tando de um ajuste no, bastante facilitado pela utilizac ao do simulador.
215
Uma das soluc oes e a manutenc ao do ganho K
p
, e deslocando os zeros para s = 0, 65, que resulta
no compensador.
6, 32
(s + 0, 65)
2
s
ou para o MatLab PID = 8, 22 +
2, 67
s
+ 6, 32s
c(t)
t
Renando um pouco mais, mantemos agora os p olos em s = 0, 65 e aumentamos o ganho
K
p
= 15, resultando em:
PID = 15 +
2, 67
s
+ 6, 32s
0
1
c(t)
t
Pelo CLR, podemos vericar o efeito que os ajustes provocaram no sistema.
No compensador originalmente calculado, quando s = 1, 42 o aumento do ganho K
p
, permite o
aumento da velocidade de resposta (diminui o tempo de subida), mas sua inuencia no sobre sinal e
muito pequena.
Contudo ao modicarmos a posic ao do duplo zero do sistema, foi possvel a diminuic ao do sobre sinal,
aumentando a faixa de ajuste do ganho K
p
, para uma melhor sintonia do compensador PID.
216
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
CLR do compensador
por Ziegler e Nichols
CLR do compensador
com zeros modificados
Captulo 13
Controle Digital
Compensador
Controle
Digital
217
218