IDENTIFICACIN DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA USANDO EL DIAGRAMA DE BODE

Determinacin de la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema a partir de la curva asinttica de magnitud del Diagrama de Bode. Determinacin del error estacionario de un sistema de lazo cerrado. Se puede determinar el tipo del sistema, la ganancia de lazo abierto y las frecuencias de cruce de lazo abierto.

Sistema Tipo 0

Lm, dB

Para K0 > 1

G ( j) =

K0 1 + jTa
0

20 log K0

-20dB/dec

1 / Ta

En <

1 Ta 1 Ta

Lm G(j) = 20 log K0

En

frecuencia de cruce

Pendiente de la curva de magnitud logartmica es cero por debajo de la frecuencia de cruce y -20dB/dec por encima de la frecuencia de cruce. Para un sistema Tipo 0, las caractersticas son: 1. La pendiente a bajas frecuencias es cero. 2. La magnitud a bajas frecuencias es de 20 log K0. 3. La ganancia K0 es el coeficiente esttico de posicin.

Sistema Tipo 1

G ( j) =

K1 j(1 + jTa )
Lm, dB 20logK1

Lm, dB

-20dB/dec 0

x=K1 = 1 1

20logK1

=1 x=K1

1 > K1 Ta
En <

-40dB/dec

1 < K1 Ta

1 LmG(j) = Lm K1 Lm j pendiente de -20dB/dec Ta

grfica de

En = K1 LmG(j)=K1 = 0

K1 cruza 0 dB en = K1 j

En = 1

LmG(j)=1 = 20 log K1

frecuencia x < > 1 dependiendo si K1 < > 1.

Para un sistema Tipo 1 las caractersticas son: 1. La pendiente a bajas frecuencias es de -20dB/dec. 2. La interceptacin de la pendiente de 20 dB/dec (o su extensin) con el eje a 0 dB ocurre en la frecuencia x, donde x = K1. 3. El valor de la pendiente de 20 dB/dec (o su extensin) en la frecuencia = 1 es igual a 20 log K1. 4. La ganancia K1 es el coeficiente esttico de velocidad.

Sistema Tipo 2

G ( j) =
Lm, dB 0

K2 ( j) 2 (1 + jTa )
Lm, dB
=1 1

-40dB/dec
y

=1

20logK2 -60dB/dec

20logK2

1 > K2 Ta
En <

y =K 2
2

1 < K2 Ta

y =K 2
2

1 Ta

LmG(j) = Lm K2 Lm (j)2 pendiente de -40dB/dec LmG(j) = 0 La interceptacin de la pendiente inicial de 40dB/dec (o su extensin) con el eje a 0dB ocurre en la frecuencia y y2 = K2

En 2 = K2

En = 1 LmG(j)=1 = 20 log K2 Este punto ocurre en la pendiente inicial o su extensin, dependiendo de si

1 =

1 es mayor o menor que Ta

K2

Si K2 > 1, 20 log K2 > 0 Si K2 < 1, 20 log K2 < 0 Para un sistema Tipo 2, las caractersticas son: 1. La pendiente a bajas frecuencias es de -40dB/dec. 2. La interceptacin de la pendiente de -40dB/dec (o su extensin) con el eje a 0 dB ocurre en la frecuencia y, donde y2 = K2. 3. El valor de la pendiente a baja frecuencia de -40dB/dec (o su extensin) en la frecuencia = 1 es igual a 20 log K2. 4. La ganancia K2 es el coeficiente esttico de aceleracin.

RELACION ENTRE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LAZO CERRADO Y LA RESPUESTA FRECUENCIAL DE LAZO CERRADO

Sistema estable y bien amortiguado

Sistema estable pero oscilatorio

Sistema marginalmente estable

Sistema inestable

FRECUENCIA DE RESONANCIA (R) Y VALOR PICO DE RESONANCIA

G ( j) = 1 +j 1 + 2j n n 1
2

G ( j) =

2 1 + 2 2 n n

Para < 1 el LnG(j) tiene un valor pico Se produce valor pico de G(j) cuando
2 + g () = 1 2 2 n n
2 2 2 n 2 1 2 2 = n 2

) 2 + 42 (1 2 )

MINIMO

Valor mnimo se produce en r = n 1 2 2

(0 0.707)

Mr = G ( j) max =

1 2 1 2

ngulo de fase en la frecuencia de resonancia 2 2 1 1 1 2 1 n = tan = tan = 90 + sen 2 1 2 1 n

Mximo pico de resonancia de un sistema de 2do orden a lazo cerrado

RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADOS

Frecuencia:
r = n 1 2 2 1 Mr = 2 1 2

r es real slo cuando <0,707

Tiempo:

1.5 Mp

1 0.9

0.5

0.1 0 tr tc tp 1 2 3 4

(1 + 0.6 + 015 . 2 ) tr = n
tp =

t c = t 90% t10%
ts = 3

1 + 11 . + 14 . 2 = n
ts = 4

n 1 2

Mp % =

c t p c( ) c( )

( )

2 100 = e / 1 100

r es indicativo de la velocidad de respuesta de un sistema. r d tr sistema ms rpido. 0 Mr Mp 1 c (odb) > n > r Tambin se cumple que la r > r donde r es la de lazo cerrado.

Mr es un indicativo de estabilidad del sistema.

Comportamiento satisfactorio se obtiene cuando: 1 < Mr < 1,4 (0db<Mr<3db) el cual corresponde a: 0,4 < < 0,7

Grficas de Mr en funcin de y de Mp en funcin de

Cuando

Mr Mp 1

Mas grandes son los valores de Mp y Mr

Cuando > 0.4

Relacin estrecha entre Mr y Mp

ANCHO DE BANDA
Se define como la frecuencia a la cual la magnitud de la FTLC cae 70,7% de su nivel a bajas frecuencias o 3 db por debajo de la ganancia a cero db.

db 0 -3 BW

Da una medida de la respuesta en tiempo BW tr rpido sistema rpido Sigue mejor la perturbacin al sistema pero produce Mp y pasa fcilmente los ruidos BW tr lento sistema lento

Obtencin

- Se puede obtener grficamente - Se puede obtener igualando la magnitud de la FTLC = 0,707 y despejar

Para un sistema de 2 orden

BW = n

(1 2 ) +
2

4 4 4 2 + 2

De la grfica de respuesta transitoria Si tr sistema ms lento De la grfica de respuesta Ancho de Banda Si tr BW sistema ms lento Si tr BW sistema ms rpido

BW =

4 t ss 4

(1 2 ) +
2 2

4 4 4 2 + 2

BW =

tp 1

(1 2 ) +

4 4 4 2 + 2