Introduccin a la Robtica.

Elementos
Terminales
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Elementos terminales
Misin: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Clasificacin:
Sujecin.
Operacin.
Manipulacin.
Montaje.
Especiales.
Caractersticas:
Proporcionan mayor versatilidad al robot.
Especficamente diseados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a
alcanzar el 30% del coste total del robot).
Fabricantes diferentes a los de construccin del robot.
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Elementos terminales: Sujecin
Misin: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.
Dispositivo de agarre:
Mecnico.
Ventosas.
Adhesivo.
Ganchos.
Especificaciones:
Peso, forma y tamao del objeto.
Fuerza necesaria.
Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).
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Elementos terminales: Sujecin
Sistemas de sujecin para robots
Tipo de sujecin Accionamiento Utilizacin
Pinza de presin:
- Despl. angular
- Despl. lineal
- Neumtico
- Elctrico
Transporte y manipulacin de piezas
sobre las que no importe presionar.
Pinza de enganche - Neumtico
- Elctrico
Piezas de grandes dimensiones o
sobre las que no se puede ejercer
presin.
Ventosa de vaco - Neumtico Cuerpos con superficie lisa poco
porosa (cristal, plstico, tc.).
Electroimn - Elctrico Piezas ferromagnticas.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas paralelas.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas paralelas.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas angulares.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas radiales.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas de 3 dedos.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas especiales.
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Elementos terminales: Sujecin
Pinzas especiales.
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Elementos terminales: Sujecin
Ventosas.
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Elementos terminales: Operacin
Misin: Realizar modificaciones sobre los objetos.
Aplicaciones:
Pintura: pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: lser, agua a presin, sierra.
Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Caractersticas:
Herramienta fija: Diseo especfico para la aplicacin.
Herramienta mvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
Suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza).
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Elementos terminales: Operacin
Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharn para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin
Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aporta el flujo de electrodo que se funde.
Trabajos de fundicin.
Suelen incluir alimentacin de tornillos.
Perfilar, pulir, tc.
Pulverizacin de la pintura.
Corte de materiales, soldadura o inspeccin.
Corte de materiales.
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Elementos terminales: Operacin
Soldadura.
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Elementos terminales: Operacin
Pintura.
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Elementos terminales: Operacin
Mecanizado.
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Elementos terminales: Operacin
Cambiadores de herramientas.
Permiten cambiar rpidamente la herramienta terminal del robot.
Constan de un plato principal conectado rgidamente a la mueca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
Es necesario transportar diversas seales (elctricas, neumticas,
hidralicas) entre los platos.
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Terminales
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Elementos terminales: Operacin
Cambiadores de herramientas: Ejemplos.
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Elementos terminales: Montaje
Misin: Insercin de piezas.
Aplicaciones:
Ensamblado.
Medicin.
Verificacin.
Caractersticas:
Elevada precisin de posicionamiento.
Acomodacin de la pieza:
Pasiva: Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot.
Activa: Correccin de la posicin del robot.
Necesidad de preparacin de las piezas a insertar.
Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.
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Elementos terminales: Montaje
Acomodacin pasiva.