Rsum DERIVATION VECTORIELLE Page 1/2

Fichier : (PTSI Armentires):G:\Cours\Outils Mathematiques\Word\derivation vectorielle.doc Version : 1.19 du 14/10/05

(C)
O
P(t)
P(t+h)
x
y
z
9
(

V
dt
d

Cersumnedispensepasdelalectureet delaconnaissanceducours.
DfinitionMathmatiques.
Soit l'espace affine de dimension 3.
Soit l'espace vectoriel associ.
Soit ) , , ( : z y x B

la base du repre orthonorm direct ) , , , ( : z y x O

9 de .
h
t V h t V
t V
dt
d
h
) ( ) (
lim ) (
0

+
=
(

9
La driv d'un vecteur est un vecteur.
Notations.

) (t V
dt
d

ou
E
t V
dt
d
(

) (

ou de prfrence
9
(

) (t V
dt
d

: Driv du vecteur V par rapport la variable t dans le repre
Attention:
t est une variable quelconque qui sera ultrieurement associe au temps.
Driver le vecteur V par rapport la variable t dans le repre ne veut pas dire exprimer obligatoirement le vecteur rsultat
dans .
I nterprtationgomtriquedeladrivd'unvecteur.
h
P P
t V
dt
d
h t t
t
) ( ) (
0
lim ) (
+

9
= =
(

est un vecteur tangent la courbe(C) au point P(t).
) , , , ( : z y x O

9
Proprits.
Drivd'unesommedevecteurs.
1 1 1
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
9 9 9
(

+
(

=
(

+ V
dt
d
V
dt
d
V V
dt
d

Drivduproduit d'unefonctionscalairepar unvecteur.
1 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( (
2 2 2 2 2
9 9 9 9
(

- + - =
(

- + -
(

=
(

- V
dt
d
t V t V
dt
d
t V t
dt
d
V t
dt
d

Drivd'unproduit scalaire.
1 1
) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
9 9
(

- + -
(

=
(

- V
dt
d
V V V
dt
d
V V
dt
d

Drivd'unproduit vectoriel.
1 1 1
) ( ) ( ) (
2 1 2 1 2 1
9 9 9
(

. + .
(

=
(

. V
dt
d
V V V
dt
d
V V
dt
d

Drivd'unefonctiondefonction.

-
(

=
(

-
(

=
(

9 9 9 9
1 1 1 1
) ( ) ( ) ( )) ( ( V
d
d
t
dt
d
V
d
d
t V
dt
d
Rsum DERIVATION VECTORIELLE Page 2/2
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Drivationd'unvecteur exprimdans ) , , , ( : z y x O

9 par rapport lavariablet dans ) , , , ( : z y x O

9 .
Soit le vecteur
z t c y t b x t a V

- + - + - = ) ( ) ( ) ( exprim dans ) , , , ( : z y x O

9
z t c y t b x t a z t c
dt
d
y t b
dt
d
x t a
dt
d
V
dt
d

- + - + - = -
(

+ -
(

+ -
(

=
(

9
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
Mthodeusuelle.
On exprime le vecteur dans la base de drivation par des changements de bases successifs.
Une fois le vecteur exprim dans la base de drivation on drive les composantes du vecteur par rapport la variable t.
Cette mthode engendre des calculs importants dans lequels les risques d'erreurs ne sont pas ngligeables.
Vous ne devez pas employer cette mthode si elle n'est pas explicitement demande dans le sujet, dans le cas de nombreux
changement de bases.
Drivationcompose.
Soit les repres orthonorm directs
) , , , ( : z y x O

9 et ) , , , ( :
1 1 1 1
z y x O

9
Soit le vecteur
1 1 1
) ( ) ( ) ( z t c y t b x t a V

- + - + - = exprim dans le repre orthonorm direct ) , , , ( :

1 1 1 1
z y x O

9
V V
dt
d
V
dt
d

. O +
(

=
(

9 9
9 9
/
1
1
) ( ) (
avec
9 9
O
/
1

vecteur rotation de la base ) , , ( :

1 1 1 1
z y x B

par rapport la base ) , , ( : z y x B

Mthodeusuelle.
Cette mthode permet de limiter les calculs. Le choix du repre intermdiaire de drivation doit permettre d'viter les calculs
de changements de bases. Le vecteur rsultat ne sera pas exprim dans le repre de drivation, sauf si cela est explicitement
demand dans le sujet.
Exemple pour une rotation ) , ( :
1
x x

x
u
z
y1
x1
y
z

- = O
9 9

/
1
Vecteursrotations.
Composition des vecteurs rotations.

=
9 9 9 9 9 9 9 9 9 9

O = O + + O + O = O
n
i
n
i i n n
2
/ / 1 / / /
1 3 2 2 1 1
.....

Rotation inverse.
1 2 2 1
/ / 9 9 9 9
O = O