Instituto Universitario del Prado

Asignatura: Tema 3: Fsica Esttica del Cuerpo Rgido

3.1 Cuerpo rgido y principios de transmisibilidad Cuerpo rgido Sistema dinmico que no presenta deformaciones entre sus partes ante la accin de fuerzas. Matemticamente, se define como cuerpo rgido aquel en que la distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan algn grado de deformacin. Sin embargo, la suposicin de rigidez total es aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de cuerpo rgido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones externas. Principio de transmisibilidad Este principio establece condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo rgido. Una fuerza F puede ser reemplazada por otra fuerza F0 que tenga la misma magnitud y sentido, en un distinto punto siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma lnea de accin.

Un ejemplo de aplicacin del principio de transmisibilidad se tiene cuando un camin descompuesto se desea mover por tres personas. El camin se mover ya sea que sea jalado hacia la parte delantera o empujado en la parte posterior.

Mtro. Mario Daz Arredondo

1/12

3.2 Momento de una fuerza Un par de fuerzas es un sistema formado por dos fuerzas de la misma intensidad o mdulo, pero de direccin contraria.

Al aplicar un par de fuerzas a un cuerpo se produce una rotacin o una torsin. La magnitud de la rotacin depende del valor de las fuerzas que forman el par y de la distancia entre ambas, llamada brazo del par. Un par de fuerzas queda caracterizado por su momento. El momento de un par de fuerzas, M, es una magnitud vectorial que tiene por mdulo el producto de cualquiera de las fuerzas por la distancia (perpendicular) entre ellas d. Esto es, M = F1 d = F2 d

3.3 Momento de una fuerza con respecto a un punto Se denomina momento de una fuerza (respecto a un punto dado) a una magnitud (pseudo)vectorial, obtenida como producto vectorial del vector de posicin del punto de aplicacin de la fuerza con respecto al punto al cual se toma el momento por la fuerza, en ese orden. Tambin se le denomina momento dinmico o sencillamente momento. Ocasionalmente recibe el nombre de torque a partir del trmino ingls (torque), derivado a su vez del latn torquere (retorcer). Un cuerpo puede encontrarse en equilibrio de traslacin, sin embargo puede estar girando sobre su propio eje debido a 2 o ms fuerzas. Para que un cuerpo est en equilibrio de rotacin, debe cumplirse la segunda condicin de equilibrio que dice: Para que un cuerpo est en equilibrio de rotacin, la suma de los momentos o torcas de las fuerzas que actan sobre l respecto a cualquier punto debe ser igual a cero. Matemticamente esta ley se expresa con la ecuacin:

M=0 M= M1 + M2 + M3 + . Mn = 0

Mtro. Mario Daz Arredondo

2/12

Cuando sobre un cuerpo actan fuerzas que no tienen una lnea de accin comn, tal vez exista equilibrio traslacional pero no necesariamente equilibrio rotacional. En otras palabras, quiz no se mueva ni a la derecha ni a la izquierda, tampoco hacia arriba ni hacia abajo, pero puede seguir girando. Ejemplo: Calcular el momento de torsin aplicado en el punto A de la viga si se le aplica una fuerza de 150 N, y su longitud es de 4 metros:

Solucin: M=F.r M = - 150 N x 4 m M = - 600 N . m Resultado= - 600 joules

3.4 Teorema de Varignon El Teorema de Varignon fue descubierto por el matemtico neerlands Simon Stevin a principios del siglo XVII. Su forma actual se debe al matemtico francs Pierre Varignon (1654-1722), quien lo enunci en 1687 en su tratado Nouvelle mcanicque, como resultado de un estudio geomtrico en el que, en contra de la opinin de los matemticos franceses de su poca, decidi trasladar las ideas expuestas por Newton a la notacin y al enfoque que sobre el anlisis sostena Leibniz. El Teorema de Varignon es visto, gracias al empleo del clculo vectorial, como una obviedad. Sin embargo, en su poca tuvo una relevancia fundamental, ya que las fuerzas no eran vistas como vectores con un mdulo, direccin y sentidos dados, sino como entelequias tremendamente abstractas cuyo tratamiento se vea complicado por una difcil e ineficaz semntica y simbologa (que la notacin de Leibniz vino a solventar), y por el empleo de tcnicas geomtricas muy ingeniosas pero difciles de tratar. El enunciado de este teorema es: El momento resultante sobre un sistema de fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las fuerzas aplicadas.

Mtro. Mario Daz Arredondo

3/12

Ejemplo:

3.5 Momento de una fuerza con respecto a un eje El momento de una fuerza respecto a un eje elegido es el producto de la fuerza por el brazo del momento: L = F.s Siempre debe seleccionarse un eje con respecto al que los momentos de una fuerza pueden ser medidos. El valor del momento producido por una fuerza dada depende del eje elegido. La eleccin de un eje es completamente arbitraria; no necesita ser un eje real o fulcro. En muchos casos, una eleccin adecuada del eje respecto del cual tienen que ser calculados los momentos de las fuerzas simplifican mucho un problema, porque puede reducir a cero el momento de una fuerza cuya magnitud o direccin es desconocida. Ya que el momento de una fuerza es el producto de una fuerza y una distancia, su unidad es una unidad de fuerza por una unidad de distancia.

Mtro. Mario Daz Arredondo

4/12

La unidad de momento de una fuerza en el sistema mks es el Newton metro. En el sistema cegesimal, la dinacentmetro. Combinaciones anlogas de unidades de fuerza y distancia dan unidades convenientes para el momento de una fuerza. La fuerza que se aplica a un eje en particular cuenta con un brazo de palanca el cual se considera que es la distancia perpendicular que hay de la lnea de accin de la fuerza al eje de rotacin; ste determina la eficacia de una fuerza dada para provocar el movimiento de rotacin. Ejemplos de brazo de palanca:

Momento de Torsin Se ha definido la fuerza como un tirn o un empujn que tiende a causar un movimiento. El momento de torsin T se define como la tendencia a producir un cambio en el movimiento de rotacional. Es el producto de la fuerza por su brazo de palanca. Momento de torsin = fuerza X brazo de palanca

Ejemplos: 1. Se ejerce una fuerza de 20 newton sobre un cable enrollado alrededor de un tambor de 120 mm de dimetro. Cul es el momento de torsin producido aproximadamente al centro del tambor, si la fuerza se aplica en el sentido de las manecillas del reloj?

Mtro. Mario Daz Arredondo

5/12

Datos: F = -20 N r = 0.06 m M= Otra solucin:

Frmula: M = Fr

Sustitucin M = -20 N x 0.06 m. M = -1.20 N.m = -1.20 J

Note que la lnea de accin de la fuerza de 20 N es perpendicular al dimetro del tambor. Por lo tanto, el brazo de palanca es igual al radio del tambor. Si se convierte el dimetro a metros (0.12m), el radio es de 0.06 m. El momento de torsin se calcula:

=-(20 N) (0.06 m)= -1.20 N . m Joules Nota: El momento de torsin es negativo porque tiende a causar una rotacin en el sentido contrario a las manecillas del reloj. 2. Jorge quiere reparar su bicicleta con la ayuda de una llave de perico aplicndole una fuerza de 850 Newton y un ngulo de 60 para hacer girar a la tuerca. Calcular el momento de la fuerza si la llave mide 35 cm y se aplica en el sentido contrario a las manecillas del reloj.
850 N 60

Datos: F = 850 N = 60 r = 35 cm = 0.35 m M=? M = Fr sen

Mtro. Mario Daz Arredondo 6/12

M = (850 N) (0.35 m) (sen 60) = (850 N) (0.35 m) (0.8660) M = 257.64 N. m

3.6 Reacciones en apoyos y conexiones Momento de torsin resultante En ocasiones los cuerpos estn sometidos a 2 o ms fuerzas que lo mantienen en equilibrio, por lo tanto se debe hallar un momento de torsin resultante que se obtiene al sumar los momentos de torsin de cada una de las fuerzas. Esto se determina con la siguiente ecuacin: MR = M1 + M2 + M3 + M4 + .. Mn donde MR = momento de torsin resultante M1, M2. M3, M4 = momentos de torsin de las fuerzas 1, 2, 3, 4 y n fuerzas que se aplican al cuerpo. En este tipo de problemas se deben aplicar las 2 condiciones del equilibrio (trasnacional y rotacional), para que el cuerpo est totalmente en equilibrio. Al aplicar la primera condicin de equilibrio, las fuerzas que actan hacia arriba se consideran positivas y las que actan hacia abajo negativas. Para calcular el momento de torsin resultante en un cuerpo se deben seguir los siguientes pasos: 1. Leer el problema y dibujar la figura marcando los datos. 2. Construir un diagrama de cuerpo libre que indique todas las fuerzas, distancias y el eje de rotacin. Cuando se considere el peso del cuerpo, ste recaer en el centro geomtrico del mismo (a la mitad). En ocasiones hay problemas en los cuales se desprecia el peso del cuerpo, en este caso los clculos se harn con las fuerzas que estn sobre el objeto. 3. Extender las lneas de accin de cada fuerza utilizando lneas punteadas. 4. Dibujar y marcar los brazos de palanca para cada fuerza. 5. Calcular los brazos de palanca si es necesario. 6. Calcular los momentos de torsin debidos a cada fuerza independientemente de las otras fuerzas, asegrese de asignar el signo apropiado (+ -). 7. El momento de torsin resultante es la suma algebraica de los momentos de torsin de cada fuerza Ejemplos:

Mtro. Mario Daz Arredondo

7/12

a) Calcula las reacciones en la viga, segn nos indica el dibujo.

F1 = 6T 2m F2 = 4T 3m F3 = 5T

R1

R2

En el caso de R1, y R2 al ser fuerzas dirigidas hacia arriba se toman como positivos y las fuerzas F1, F2 y F3 al estar dirigidas hacia abajo se toman como negativos. Aplicando la primera condicin de equilibrio: y = R1 + R2 F1 F2 F3 = 0 y = R1 + R2-6 T-4 T- 5 T= 0 y = R1+R2 -15 T= 0 despejando tenemos : y = R1 + R2 = 15 T ecuacin 1 Aplicando la segunda condicin de equilibrio: en este caso la fuerza F1 al aplicarse en el mismo punto que R1, no tiene brazo de palanca, por lo tanto no tiene momento de torsin, en el caso de F2 y F3, con respecto a R1 tenderan a rotar a la viga en el sentido de las manecillas del reloj, por lo cual se les asigna un signo negativo. R2 es una fuerza dirigida hacia arriba, tendera a rotar a la viga en el sentido contrario a las manecillas del reloj, por lo cual se le asigna un signo positivo. MR1= (R2) (5 m) (F2) (2 m) (F3) (5 m)= 0 = (R2) (5 m)- (4 T) (2 m)- (5 T) (5 m)= 0 = (R2) (5 m)- 8 T.m- 25 T.m= 0 = (R2) (5m) 33 T.m= 0 = (R2) (5m)= 33 T.m. despejando R2 tenemos: R2 = 33 T.m 5m R2 = 6.6 T sustituyendo el valor de R2 en la ecuacin 1 tenemos: R1 + R2 = 15 T. Por lo tanto R1 = 15 T- R2.

Mtro. Mario Daz Arredondo

8/12

R1= 15 T- 6.6 T = R1= 8.4 T b) Sobre una barra uniforme de 5 metros se coloca un peso de 60 N a 3 metros del punto de apoyo como se ve en la figura. Calcular: i. El peso que se debe aplicar en el otro extremo para que la barra quede en equilibrio. ii. La tensin que soporta el cable que sujeta la barra. Considere despreciable el peso de la barra. Diagrama de cuerpo libre
T=

r1 = 3 m

r2 = 2 m

O P1 = 60 N P2 =

o Para que el cuerpo est en equilibrio de traslacin y rotacin tenemos que: F = 0 = T + (-P1)+ (-P2).. (1) Mo =0 = Mp1 + (-Mp2) = 0. (2) sustituyendo en la ecuacin 1 : F = T- 60 N-P2= 0 T = 60 N+ P2 o Para calcular el valor de la tensin debemos conocer el peso que equilibrar al sistema, de donde al sustituir en la ecuacin 2, tenemos que la suma de momentos en el punto O es igual a: Mo= P1r1-P2r2= 0 P1r1 = P2r2.
Mtro. Mario Daz Arredondo 9/12

despejando P2 tenemos: P2 = P1r1 r2 P2 = 60 N x 3 m = 90 N 2m

Por lo tanto el peso que equilibra es de 90 N y la tensin del cable es: T = P1 + P2 = 60 N + 90 N = 150 N c) Una viga uniforme de peso despreciable soporta 2 cargas como se ve en la figura. Calcular i. Cul es el valor de la fuerza de reaccin R que se ejerce para equilibrar la viga? ii. Dnde debe colocarse la fuerza de reaccin respecto al punto A?
A 6m B

C1 = 300 N

C2 = 400 N

Diagrama de cuerpo libre:

A 6m

rR=

C1 = 300 N R= C2 = 400 N

Mtro. Mario Daz Arredondo

10/12

Solucin: para que el cuerpo est en equilibrio: F = 0 = R + (-C1)+ (-C2) = 0 . (1) MA = 0 = R rR + (-C2r2). (2) sustituyendo en 1: F = R 300 N- 400 N= 0 R = 700 N b) Sustituyendo en 2 y tomando momentos respecto al punto A: MA = 700 N (rR)- 400 N (6 m) = 0 MA = 700 N (rR)- 2400 N.m = 0 MA = 700 N (rR) = 24400 N.m despejando rR tenemos: rR = 2400 N.m = 3.43 m 700 N Por lo tanto, la reaccin tiene un valor de 700 N, que equivale a la suma de las dos cargas y queda colocada a 3.43 m del punto A. d) Una viga de 4 m de longitud soporta dos cargas, una de 200 N y otra de 400 N como se ve en la figura. Determinar los esfuerzos de reaccin a que se encuentran sujetos los apoyos, considere despreciable el peso de la viga.
400 N 200 N

1m

2m

1m

Mtro. Mario Daz Arredondo

11/12

Diagrama de cuerpo libre:

200 N 400 N

1m

2m

1m

RA

RB

Para que la viga est en equilibrio de traslacin y de rotacin tenemos que: Aplicando la primera condicin de equilibrio tenemos: F = 0 = RA + RB + (-F1)+ (-F2)= 0.. (1) F = 0= RA + RB = F1 + F2 F = RA + RB = 200 N + 400 N F = RA + RB = 600 N ecuacin 1 Aplicando la segunda condicin de equilibrio y eligiendo el soporte A tenemos: MA= RB (4 m)- 400 N (3 m) 200 N (1 m) = 0 MA= RB (4 m)- 1200 N.m-200 N.m = 0 MA= RB (4 m)- 1400 N.m= 0 MA= RB (4 m)= 1400 N.m despejando RB tenemos: RB = 1400 N.m = 350 N 4m sustituyendo el valor de RB en la ecuacin 1 para hallar RA tenemos: RA = 600 N - RB RA = 600 N 350 N = 250 N

Mtro. Mario Daz Arredondo

12/12