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CAPITULO 5
ANALISIS Y ESTABILIZACIN DINMICA DEL
PNDULO INVERTIDO
5.1 Introduccin [18]
El pndulo suspendido en el uniforme campo gravitacional es muy til y verstil y ha
sido muy famoso en la historia de la fsica. Aunque ha sido un modelo clsico que
puede modelar diferentes modelos fsicos.

Dependiendo de los valores de amplitud y frecuencia del valor de suspensin de
pndulo el sistema puede exhibir una variedad en diferentes tipos de movimiento.
Cuando la frecuencia externa es aproximadamente el doble de la frecuencia natural del
pndulo, el estado ms bajo de equilibrio se convierte inestable y ejecuta oscilaciones
que van aumentando progresivamente, a este fenmeno se le conoce como resonancia
pramtrica. En contraste de las vibraciones ordinarias causadas por la influencia de una
fuerza externa peridica, por arriba del umbral de friccin es inestable de restringir el
crecimiento de oscilaciones excitadas paramtricamente. El crecimiento de la amplitud
es restringido porque el periodo de oscilaciones naturales incrementa con forme a la
amplitud debido a las propiedades no lineales del pndulo: Las condiciones de
resonancia, completadas por pequeas amplitudes, son quebrantadas al mismo tiempo
que las amplitudes incrementan.

La resonancia paramtrica es posible cuando dos ciclos conductores ocurren
durante aproximadamente uno, dos, tres y cualquier otro nmero entero del periodo


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natural. Cuando incrementamos la friccin las resonancias paramtricas de alto orden se
debilitan y desaparecen.

El comportamiento del pndulo en el cual su eje esta forzado a oscilar con una
frecuencia de un cierto intervalo puede ser irregular o catico. En el cual el pndulo
puede realizar varias revoluciones, despus puede columpiar por un instante cambiando
de amplitud progresivamente despus gira en direccin contraria. El pndulo puede
hacer realizar una oscilacin dentro de dos periodos conductores, pero el movimiento en
el siguiente ciclo es un poco diferente del ciclo anterior. A primera vista este
comportamiento aleatorio puede parecer que contradice las soluciones de las ecuaciones
diferenciales de movimiento con condiciones iniciales. Pero dentro de la mecnica
clsica se incluye el concepto de determinismo mecnico, el comportamiento catico de
sistemas dinmicos es considerado admisible solo como resultado de una perturbacin
aleatoria externa en el sistema, como algo introducido del medio ambiente. Es
importante remarcar que el pndulo excitado paramtricamente puede exhibir un
comportamiento catico bajo ciertas circunstancias.

Otra caracterstica importante en el comportamiento del pndulo, el cual esta
restringido a vibrar a una alta frecuencia a lo largo de la lnea vertical, es la
estabilizacin dinmica en su posicin invertida. Cuando la frecuencia o la amplitud de
estas vibraciones son lo suficientemente grandes el pndulo no muestra ninguna
tendencia de invertir su posicin.

Este tipo de estabilidad dinmica fue remarcada por Sthephenson hace casi un
siglo. En 1951 este comportamiento fue explicado a detalle por Pjotr Kapitza y el


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aparato correspondiente es conocido como el El pndulo de Kapitza Despus de las
investigaciones de Kapitza los cientficos siguen investigando ms acerca de esta
teora. Cada vez mas caractersticas se siguen reportando acerca de este sistema en El
American J ournal of Physics.

5.2 Razones Fsicas para la Estabilidad en el Pndulo Invertido el cual su Pivote
est Vibrando a alta Frecuencia [18]
Por simplicidad vamos a considerar una barra de longitud l con una masa m en su
extremo. Asumimos que la barra tiene peso despreciable de manera que la
concentracin del peso se encuentre en un extremo de la barra. La fuerza de gravedad
mg provee una restauracin en torque sin mgl el cual su valor es proporcional al
seno de la deflexin angular del pndulo de la posicin de equilibrio. Con el punto de
suspensin en reposo, este torque provoca que el pndulo oscile con respecto a la
posicin estable de equilibrio ms baja. Cuando el eje del pndulo es restringido a
moverse con una aceleracin a lo largo de la lnea vertical es conveniente analizar este
movimiento en el marco de referencia no lineal asociado a este eje. De esta manera
podemos implicar que debido a la aceleracin de este marco de referencia existe otra
fuerza ejercida en el pndulo, llamada fuerza de inercia z m
& &
, donde ( ) t z es la
coordinada vertical dependiente del tiempo del eje. El torque se esta fuerza
sin l z m
& &
se debe sumar al torque de la fuerza gravitacional. Vamos a permitir el eje
del pndulo sea forzado a ejecutar una oscilacin armnica a lo largo de la lnea vertical
con una frecuencia y una amplitud a y el movimiento restringido del eje sea descrito
por:



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( ) t a t z sin = (5.1)

La fuerza de inercia ( ) t F
in
ejercida en la masa tambin tiene una dependencia
senoidal en tiempo:
( ) ( ) t ma t z m t F
in
sin
2
=
& &
(5.2)

Esta fuerza de inercia esta dirigida hacia abajo durante los intervalos de tiempo
para los cuales ( ) 0 sin < = t a t z por ejemplo cuando el eje est a la mitad inferior de
su oscilacin. Esto lo podemos ver directamente de la ecuacin (5.2), en la cual la parte
derecha de la ecuacin depende del tiempo en t sin , esto es exactamente, como la
coordenada z del eje. Por lo tanto durante el medio periodo correspondiente de la
oscilacin del pivote, esta fuerza adicional es equivalente a alguna fuerza que fortalece
la fuerza de gravedad. Durante el otro medio periodo el eje esta por encima de su
posicin media ( ) 0 sin > = t a t z , y la accin de esta fuerza adicional es equivalente
al debilitamiento de la fuerza de gravedad. Cuando la frecuencia o la amplitud del
pivote son lo suficientemente grandes cuando ( g a >
2
), para una parte del periodo la
gravedad aparente es inclusive dirigida hacia arriba.

Con las bases de esta aproximacin, tomando en cuenta las variaciones
peridicas de la aparente gravedad se puede explicar fcilmente la razn fsica del
balanceo paramtrico ordinario del pndulo cuando su pivote es dirigido verticalmente,
cuando su frecuencia es aproximadamente dos veces la frecuencia de oscilacin natural.



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En el caso de oscilaciones rpidas del eje el valor medio de la fuerza de inercia,
promediado sobre el periodo corto de estas oscilaciones es cero, pero el valor del torque
promediado sobre el periodo del eje no es cero. Este torque promedio del a fuerza de
inercia explica la estabilizacin del pndulo en su posicin invertida.
El primer ejemplo que citaremos es cuando el pndulo se coloca horizontalmente con un
ngulo 2 / = En direccin a las oscilaciones del eje.
Para poder hacer un anlisis ms comprensivo despreciaremos la gravedad

Figura 5.1
Fuerzas de inercia ejercidas en el pndulo en el marco
de referencia no inercial para las posiciones
1 y 2 del pivote en vibracin

Si el pndulo tiene una velocidad inicial cero en el marco de referencia inercial
en la ausencia de gravedad permanece prcticamente en el mismo nivel mientras el eje
A oscila entre los puntos 1 y 2 por lo tanto el pndulo cambia de posicin en un ngulo
pequeo como se muestra en la parte superior de la figura 5.1 (a). En el marco de
referencia no inercial asociado con el eje oscilante, el mismo movimiento del pndulo es
mostrado en la parte inferior de la figura 5.1 (a). El pndulo se mueve arriba y abajo a lo
largo de un arco de un crculo en las posiciones 1 y 2 (la parte inferior de la figura 5.1
(a)) en los instantes en los cuales los ejes oscilantes alcanzan sus posiciones extremas
1 y 2 respectivamente (la parte superior de la figura 5.1 (a)). En la posicin 1 la fuerza
de inercia F
1
ejercida en el pndulo es dirigida hacia abajo, y en la posicin 2 la fuerza


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F
2
de la misma magnitud es dirigida hacia arriba. El brazo de palanca en las posiciones
1 y 2 es la misma por lo tanto el torque de la fuerza, promediada sobre el periodo de
oscilaciones, es cero. En la ausencia de gravedad esta orientacin del pndulo
(perpendicular a la direccin de las oscilaciones) corresponden a una posicin de
equilibrio dinmico

Ahora consideraremos el caso en el cual en promedio el pndulo es movido a un ngulo
arbitrario desde la direccin de las oscilaciones y el eje oscila entre los puntos 1 y 2
como lo muestra la parte superior de la figura 5.2 (b). En el marco de referencia no
inercial asociado al eje oscilante el pndulo se mueve con estas oscilaciones entre los
puntos 1 y 2 en la parte inferior de la figura 5.2 (b), a lo largo de un arco de un crculo
cuyo centro coincide con el eje A del pndulo. Notamos que el pndulo tiene las
mismas orientaciones simultneas en los dos marcos de referencia en el instante 1 as
como tambin en el instante 2. Cuando el eje es desplazado hacia abajo (al punto 1)
desde este punto medio, la fuerza de inercia F
1
ejercida en el pndulo tambin es
dirigida hacia abajo. En el otro extremo en la posicin 2 la fuerza de inercia F
2
tiene la
misma magnitud y es dirigida hacia arriba. Sin embargo de la fuerza de inercia en la
posicin 2 es mayor que la de la posicin 1 porque el brazo de palanca de esta fuerza es
mayor. Por lo tanto en promedio de la fuerza de inercia crea un torque que tiene a
mantener el pndulo hacia arriba, en la posicin invertida verticalmente hacia arriba en
la cual el pndulo es paralelo a las oscilaciones del eje. De la misma manera si el
pndulo forma un ngulo agudo respecto a la posicin verticalmente hacia abajo la
fuerza de inercia tender a mantener el pndulo hacia abajo.
Para valores dados de amplitud y frecuencia el torque depende solamente del ngulo de
deflexin de la direccin de oscilacin del pivote.


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5.3 Teora cuantitativa acerca del pndulo invertido [18]
Las vibraciones rpidas en la posicin vertical forman la posicin invertida estable si a
pequeas deflexiones de esta posicin, el torque de la fuerza de inercia promediada
sobre el periodo de oscilaciones es mayor en magnitud que el torque de la fuerza de
gravedad que tiende a voltear el pndulo hacia abajo.

Podemos considerar el movimiento del pndulo el cual su eje esta vibrando a
alta frecuencia como una superposicin de dos componentes una lenta o suave
componente en la cual su variacin durante un periodo de vibraciones restringidas es
pequea y una componente rpida. Imaginemos a un observador que no puede notar la
componente de este movimiento compuesto. Si el observador utiliza una lmpara
estroboscpica con un intervalo pequeo entre los flashes que igualan el periodo de las
vibraciones restringidas del eje A, entonces se podr ver nicamente la componente
lenta de este movimiento. Cuando el pndulo se deflexiona de la posicin inicial
invertida hacia abajo en promedio a un ngulo , el valor instantneo ) (t el ngulo
desviado se sujeta a una oscilacin rpida y casi senoidal con frecuencia acerca de
este valor promedio ) (t = por la oscilacin restringida del eje. Esto se puede
mostrar en las siguientes grficas.



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Figura 5.2
Graficas del desplazamiento angular en la posicin del pndulo invertido
y la velocidad angular del pndulo en el cual
su eje est oscilando con alta frecuencia.

Por lo tanto podemos buscar el ngulo de deflexin instantneo ) (t como la
suma de una funcin variable lenta ) (t = y un trmino rpido el cual su valor
medio es cero. Este ngulo adicional ) (t oscila con alta frecuencia , con una
amplitud proporcional al seno del valor momentneo de ) (t

sin
) (
) ( ) ( ) ( ) (
l
t z
t t t t = + = . (5.3)
t
l
a
t sin sin ) ( = .

Donde a es la amplitud de las vibraciones forzadas del eje y l es la longitud del
pndulo. (Cuando el eje esta por encima de su posicin media z es positiva y el ngulo
inicial ( ) sin /l z = ) es negativo, si 0 > )



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El torque de la fuerza de inercia depende del valor momentneo de la fuerza
t ma sin
2
y en el seno del ngulo . Las oscilaciones del eje causan solo
desviaciones del ngulo desviado momentneamente de este valor promedio . Por
lo tanto para el seno del ngulo desviado podemos escribir la siguiente expresin
aproximada:
cos sin ) sin( sin + + = (5.4)

Con la ayuda de esta ecuacin podemos encontrar el valor aproximado del
torque gravitacional promediado sobre el periodo de rpidas oscilaciones del eje.

sin sin( sin mgl mgl mgl = + = (5.5)

Debido a que el valor promedio de ) (t es cero 0 ) ( = t . Podemos ver que el
torque promedio de la fuerza de gravedad es la misma que si tuviramos el pndulo
libre de excitacin en el pivote. El segundo trmino de oscilacin en la expansin del
ngulo momentneo ecuacin (5.4)., siendo multiplicado por una constante de fuerza
gravitacional, no tiene ninguna contribucin al torque promedio. Esto ocurre en virtud
de la idntica dependencia senoidal en tiempo de la fuerza de inercia dada ) (t F
in
por la
ecuacin (5.2) y ( ) t = el cual su valor determina el brazo de palanca de esta fuerza.
t l a l ma l t F
in

2 2
sin sin cos ) / ( ) (sin ) ( = + (5.6)
sin cos
2
1
2 2
ma
Debido a que el valor promedio del seno al cuadrado es igual a :
2 / 1 sin
2
= t . Para 2 / > el valor promedio del torque de la fuerza de inercia es


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positivo: Si el pndulo hace un ngulo agudo con la direccin verticalmente hacia
arriba, este torque tiende a mantener al pndulo hacia arriba. Ahora si comparamos los
dos extremos derechos de las ecuaciones 5 y 6, vemos que el torque de esta fuerza de
inercia puede exceder en magnitud el torque de la fuerza de gravedad que hace que el
pndulo tienda a invertir su posicin hacia abajo, solo cuando la siguiente condicin se
satisface:
gl a 2
2 2
> (5.7)
Por lo tanto la posicin invertida del pndulo es estable si la velocidad mxima
de a de la vibracin del pivote es mayor que la velocidad gl 2 cumplida por un
cuerpo durante una cada libre de un altura que iguala la altura del pndulo de longitud
l. Podemos escribir este criterio de estabilidad en otra forma usando la expresin
l g / 0
2
= para la frecuencia
0
de oscilaciones naturales pequeas del pndulo en
ausencia de vibraciones forzadas del pivote. Sustituyendo
2
0
l g = entonces
obtenemos:

2
0
>

l
a
(5.8)

De acuerdo con la ecuacin (5.8) el producto de la amplitud normalizada
adimensional de las oscilaciones forzadas del eje a/l y la frecuencia adimensional de
estas oscilaciones
0
/ deben exceder la raz cuadrada de 2.

Para un pndulo fsico la condicin de estabilidad en la posicin invertida es
expresada por las mismas ecuaciones (5.7) y (5.8) pero l es la longitud reducida del


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pndulo igual a I/md, donde I es el momento de inercia con respecto al eje de rotacin,
m es la masa y d es la distancia entre el eje y el centro de masa. Tambin debemos
considerar que las ecuaciones (5.7) y (5.8) no dependen de la friccin. Esta explicacin
muestra claramente la razn fsicapara la estabilizacin dinmica del pndulo invertido
y es afectada por la restriccin de los ngulos pequeos.

En particular para valores dados de frecuencia y amplitud de vibraciones
forzadas del eje, podemos encontrar la deflexin angular mxima de la posicin
invertida vertical
0 max
= para el cual el pndulo regresar a esta posicin, a pesar
que
max
es casi tan grande como 2 / . Para hacer esto debemos igualar las ecuaciones
(5.5) y (5.6) que determinan los valores promedio del torque de la fuerza gravitacional
que hace que el pndulo tienda a permanecer en la posicin invertida hacia abajo y el
torque de la fuerza de inercia que hace que el pndulo permanezca en la posicin
invertida hacia arriba.

2
0
2 2
0 max
2
2
cos

= = =
a
l
a
gl

(5.9)

Tan grande como sea el producto de a ms cercano va a ser
max
a 2 / . Si el
pndulo se mueve hasta un ngulo donde no sobrepasa
max
el pndulo realizar
oscilaciones lentas con respecto a esta posicin invertida. Con friccin, el movimiento
lento se amortigua y el pndulo se mantiene en la posicin invertida.

De la misma manera se puede observar un comportamiento similar cuando el
pndulo es movido en la posicin vertical hacia abajo. Pero en este caso la frecuencia de


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oscilaciones lentas es mayor comparndola con la posicin invertida. En este caso la
fuerza de inercia y la fuerza de gravedad tratan de mantener el pndulo abajo. Las
frecuencias
up
y
down
con respecto a la posicin invertida y la posicin invertida hacia
bajo estn dadas por:


0
2
2 2
2
2

=
l
a
up ,
0
2
2 2
2
2

+ =
l
a
down (5.10)

Si 0
0
= encontramos la frecuencia de vibraciones lentas para la cual con
pivote excitado en ausencia del campo de gravedad.

Podemos ilustrar estos resultados de los periodos de oscilacin lenta con
respecto a la posicin invertida y la posicin vertical hacia abajo con una simulacin en
computadora. Esta simulacin esta basada en una integracin numrica de la ecuacin
diferencial exacta del ngulo de desplazamiento del pndulo. Esta ecuacin incluye el
torque de la fuerza de gravedad y el valor instantneo de la fuerza de inercia ejercida
sobre el pndulo que depende explcitamente en el pndulo.
0 sin sin 1 2
0
2
2
0
2
=

+ +

t
l
a
& & & (5.11)

El segundo trmino de la ecuacin toma en cuanta la friccin del torque que es
proporcional a la velocidad & . La constante de amortiguamiento est relacionada al
valor adimensional del factor de calidad Q que caracteriza la friccin viscosa
2 /
0
= Q . Esta ecuacin es vlida para ( )
0
>> y ( ) l a << . Adems esta
ecuacin no nos da una descripcin exacta del comportamiento del pndulo. Para ciertos


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parmetros la posicin vertical hacia abajo puede volverse inestable y entrar en
resonancia ( )
0
2 = , por lo tanto esta ecuacin no puede describir comportamiento
catico e inestabilidad en el pndulo.

5.3 Clculos del Pndulo Paramtrico introduciendo un Angulo de Excitacin


Figura 5.3
Diagrama de fuerzas del pndulo excitado paramtricamente

El punto O vibra en la direccin definida por el ngulo de manera armnica con
amplitud A y frecuencia .
t A t sin ) ( = (5.12)
Puede ser presentada por dos componentes
t A Xo sin cos = , t A Yo sin sin = (5.13)


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La fuerza de inercia tiene dos componentes como resultado de la vibracin en
dos direcciones.
t mA Ix sin cos
2
= , t mA Iy sin sin
2
= (5.14)
El movimiento del pndulo es descrito por:
) , ( ) ( cos sin sin t P F Iye Ixe mge c I + = + = + & & & (5.15)
Donde:
sin ) ( mge F = (5.16)
t mA t mA t P sin ) sin( sin ) sin cos cos (sin ) , (
2 2
= = (5.17)
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento.
La fuerza ) ( F cambia lentamente en el tiempo pero la fuerza
) , ( t P depende de por lo tanto va cambiando rpidamente en el tiempo. Estas
fuerzas tienen diferentes influencias sobre el comportamiento pndulo.

Como resultado de la accin de la fuerza que cambia lentamente en el tiempo
) ( F el pndulo tiene el desplazamiento ) (
0
t + ( ) (t est cambiando lentamente en
el tiempo). La fuerza que cambia rpidamente ) , ( t P genera vibracin ) (t ( ) (t est
cambiando rpidamente en el tiempo)

) ( ) ( ) , (
0
t t t t + + = (5.18)

Donde
0
es la posicin de equilibrio. Si no hay vibracin del punto O entonces
0
0
= y a veces =
0
todo depende de la frecuencia .



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Las vibraciones que cambian lentamente ) (t y las que cambian rpidamente
) (t son gobernadas por dos ecuaciones:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + + = +
0 0 0
P F F c I & & & (5.19)

( ) t P c I , , = +
& & &
(5.20)

La fuerza que cambia rpidamente P puede ser expresada mediante una serie de
potencias con respecto a y para la vibracin pequea ) (t obtenemos:
, ) , ( ) , (

+
P
t P t P (5.21)
Donde;
) sin( ) sin( ) , (
0
2
t meA t P + = (5.22)
) sin( ) cos(
0
2
t meA
P

+ =

(5.23)
La vibracin pequea del pndulo ) (t se puede obtener de la siguiente manera:
) sin( ) sin(
0
2
t meA c I + = +
& & &
(5.24)
Y su solucin es:
) sin( ) sin( ) (
0 0
+ + = t t (5.25)
Donde
0
es la amplitud de vibraciones pequeas y es el ngulo cambiante.
Para valores pequeos de amortiguamiento c se puede tomar y

I
meA
=
0
(5.26)
) sin( ) sin( ) (
0 0
t t + = (5.27)


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La vibracin pequea del pndulo ) (t tambin depende del promedio de la
fuerza P generado por la vibracin rpida.

( ) ( ) =

= =

dt t
P
T
dt t P
T
P
T T


0 0
1
,
1

( ) ( ) ( ) ( )

+
T
t P tdt t meA
T
0
0 0 0
2
, sin sin sin cos
1
(5.28)
La fuerza P es el resultado de la vibracin del punto O. La vibracin rpida
genera la fuerza P que influencia la vibracin lenta.
Ahora:
( )) 2 sin 25 . 0
0 0
2
+ = meA P (5.29)
La fuerza resultante promedio W actuando en el pndulo del movimiento rpido
y lento est dada por:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 2 sin 25 . 0 sin , , ) (
0 0
2
0 0 0 0
+ + = + = A me meg P F W
(5.30)
Las vibraciones lentas del pndulo pueden ser descritas por la siguiente
ecuacin:
( ) 0 ,
0
= W I & & (5.31)
Para vibraciones pequeas de ) (t se puede tomar la siguiente relacin:
( ) ( ) cos sin sin
0 0
+ + (5.32)
( ) ( ) ) 2 2 cos( 2 2 2 sin 2 2 2 sin
0 0 0
+ + (5.33)
Las pequeas y lentas vibraciones del pndulo con respecto al punto
0
tiene la
siguiente forma:


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) 2 2 sin( 25 . 0 ) sin( )) ( 2 cos 5 . 0 cos (
2 2
= + +
o o o o o o
A me mge A g me I & &

(5.34)
Si el ngulo es diferente de cero entonces el pndulo tiene una nueva
posicin de equilibrio para la cual;
0 ) 2 2 sin( 25 . sin ) (
2
= =
o o o o
A me meg W (5.35)
La vibracin del pndulo consiste de la vibracin lenta ) (t con respecto a la
posicin
0
con la frecuencia
0
y de la vibracin ) ( t con la frecuencia de la
vibracin del punto O.
La frecuencia natural del pndulo con respecto a
0
se obtiene con la siguiente
relacin:
I g A meg
o o o o
/ )) ( 2 cos ) / ( 5 . (cos
2 *
+ = (5.36)

El mismo resultado lo obtenemos de:
I W
o
/ ) / (
*

=
(5.37)
La frecuencia natural cuando el pndulo no est vibrando se puede obtener de la
siguiente relacin:
I meg
o
/ = (5.38)