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e
z
P(r,
, z)
z
r
und e
z
bezeichnet. Ein Sonderfall
des zylindersymmetrischen Koordinatensystems ist gegeben, wenn die z-Koordinate null
oder immer konstant ist. Es verbleibt das f ur die Ebene g ultige polare Koordinaten-
system mit den Einheitskoordinaten e
r
und e
F = ma (1.1)
dargestellt. Ein Vektor besteht aus einer Richtung und einem Betrag. Die Richtung
ergibt sich aus den drei Komponenten, f ur den obigen Fall zu
F =
F
x
F
y
F
z
(1.2)
und der Betrag errechet sich aus
|
F| =
F
2
x
+F
2
y
+F
2
z
. (1.3)
Vektorielle physikalische Groen sind beispielsweise
in der Mechanik: Kraft
F, Geschwindigkeit v, Beschleunigung a, Drehmoment
M
in der Elektrotechnik: elektrische Feldstarke
E, magnetische Erregung
H.
Zur metechnischen Erfassung einer physikalischen Groe ist es notwendig, eine Ein-
heit festzulegen. Ein Meergebnis gibt dann an, wieviel mal diese Einheit in der Megroe
vorhanden ist.
1.3 Einheiten in der Physik
Alle in der Physik gebrauchlichen Grundeinheiten sind eindeutig deniert. In der Elektro-
technik ist ausschlielich das SI-System in Gebrauch. Aus den folgenden Grundeinheiten
konnen alle weiteren physikalischen Einheiten abgeleitet werden (Tab. 1.1).
Um die hohe Anzahl von Zehnerpotenzen in den Einheiten uberstreichen zu konnen,
werden dekadische Teile oder Vielfache in den Einheiten miteinbezogen (z.B. Kilo-
gramm). Diese sind in Tab. 1.2 aufgelistet.
Die Groengleichung (1.1) kann nun in vollstandiger Form dargestellt werden:
F = ma
kg m
s
2
; 1
kg m
s
2
= 1[N]...Newton. (1.4)
3
1 Physikalische Groen, Koordinatensysteme und Einheiten
Grundgroe Formelzeichen Grundeinheit Abk urzung
Lange l Meter [m]
Masse m Kilogramm [kg]
Zeit t Sekunde [s]
Elektrische Stromstarke I Ampere [A]
absolute Temperatur T Kelvin [K]
Lichtstarke I
Candela [cd]
Stomenge n Mol [mol]
Tabelle 1.1: Grundgroen und Einheiten im SI-System.
10
1
d=dezi 10
1
da=deka
10
2
c=centi 10
2
h=hekto
10
3
m=milli 10
3
k=kilo
10
6
=mikro 10
6
M=Mega
10
9
n=nano 10
9
G=Giga
10
12
p=piko 10
12
T=Terra
10
15
f=femto
10
18
a=atto
Tabelle 1.2: Dekadische Teile und Vielfache.
4
2 Grundlagen uber Vektoren
Zur Beschreibung der grundlegenden Eigenschaften von Vektoren wird das kartesische
Koordinatensystem herangezogen (Abb. 2.1).
e
x
e
y
e
z
z
a
Q
(
x
e
,
y
e
,
z
e
P
(
x
a
,
y
a
,
z
a
x
a
x
e
y
a
y
e
z
e
a
Abbildung 2.1: Vektor a im kartesischen Koordinatensystem.
Ein Vektor a ist durch seinen Anfangspunkt P(x
a
, y
a
, z
a
) und durch seinen Endpunkt
Q(x
e
, y
e
, z
e
) im Koordinatensystem eindeutig festgelegt. Die Komponenten vona ergeben
sich daraus zu:
a
x
= x
e
x
a
a
y
= y
e
y
a
(2.1)
a
z
= z
e
z
a
,
sodass der Vektor a durch
a =
a
x
a
y
a
z
x
e
x
a
y
e
y
a
z
e
z
a
(2.2)
dargestellt werden kann.
5
2 Grundlagen uber Vektoren
2.1 Vektoraddition und Vektorsubtraktion
Zwei Vektoren a und
b (b) Subtraktion c =a
b
ten des Summenvektors zu:
c =a +
b =
a
x
+b
x
a
y
+b
y
a
z
+b
z
(2.3)
6
2 Grundlagen uber Vektoren
und die des Dierenzvektors zu:
c =a
b =
a
x
b
x
a
y
b
y
a
z
b
z
. (2.4)
Der Betrag oder die Lange eines Vektors ergibt sich nach Pythagoras zu
|a| =
a
2
x
+a
2
y
+a
2
z
(2.5)
2.2 Das Innere Produkt zweier Vektoren
Das innere Produkt oder das Inprodukt zweier Vektoren a
b (sprich a in
b) ist das
Produkt ihrer Langen mal dem Cosinus ihres Winkels:
a
b = |a||
b| cos . (2.6)
In Komponenten gilt:
a
b =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
= a
x
b
x
+a
y
b
y
+a
z
b
z
. (2.7)
Das Ergebnis des inneren Produktes zweier
Vektoren ist immer eine skalare Groe!
a
b
(a) a
b > 0
a
b
(b) a
b = 0
a
b
(c) a
b < 0
Das innere Produkt zweier Vektoren a und
b (sprich a ex
b) ist
folgend deniert:
v = a
b =
a
x
a
y
a
z
b
x
b
y
b
z
a
y
b
z
a
z
b
y
a
z
b
x
a
x
b
z
a
x
b
y
a
y
b
x
. (2.8)
a
b
v
Der Betrag des neuen Vektors v errechnet sich aus den Betragen der Einzelvektoren
mal dem Sinus des Winkels .
|v| = |a||
b| sin . (2.9)
Das Ergebnis des ausseren Produktes zweier
Vektoren ergibt immer ein Vektor!
(d) Rechte-Hand-
Regel
(e) Rechts-
schraube
Der durch das Exprodukt entstandene neue Vektor v steht normal auf die von den
Vektoren a und
b aufgespannte Ebene und ist diesen in einem Rechtssinn zugeordnet.
Man dreht den Vektor a entsprechend einer Rechtsschraube in Richtung des Vektors
b.
Die Fortschreitrichtung der Schraube ergibt die Richtung des neuen Vektors v.
8
2 Grundlagen uber Vektoren
Achtung: Diese Vektormultiplikation ist nicht kommutativ! Es gilt:
a
b =
b a a
b = (
b a). (2.10)
Vektoren konnen zyklisch vertausch werden. Betrachtet man das orthogonale karte-
sische Koordinatensystem mit den Einheitsvektoren e
x
, e
y
und e
z
, so gilt :
e
x
e
y
= e
z
e
y
e
z
= e
x
(2.11)
e
z
e
x
= e
y
.
2.4 Kurven, Wegelemente
Man betrachte einen beliebig vorgegebenen Weg s, der die Punkte P und Q im Raum
verbindet (Abb. 2.3).
P(x,y,z)
Q(x,y,z)
s
ds
1
ds
2
e
x
e
z
Abbildung 2.3: Gekr ummter Weg s im kartesischen Koordinatensystem.
Entlang des Weges s kann man nach zwei Richtungen schreiten. Setzt man das die-
rentiell kleine (innitesimale) Wegelement in Richtung von P nach Q an, ergibt sich
ds
1
als Wegelement bzw. von Q nach P ergibt sich f ur das Wegelement
ds
2
. Entsprechend
der Wahl der Anfangs- und Endpunkte sind sowohl die Richtung des Wegelementes sowie
die untere und die obere Integrationsgrenze eines Wegintegrals festgelegt!
2.5 Flachen, Flachenelemente
Sehr haug m ussen physikalische Groen uber eine Flache (zb. Querschnitt eines Lei-
ters, Oberache eines Korpers) integriert werden. Dazu ist es wieder notwendig, die
Innitesimalrechnung heranzuziehen. F ur eine gekr ummte Flache im Raum gilt:
9
2 Grundlagen uber Vektoren
ds
1
ds
2
dA
Flche
Abbildung 2.4: Flachenelement
dA einer gekr ummte Flache im Raum.
Aus den dierentiell kleinen Wegelementen
ds
1
und
ds
2
folgt f ur das Oberachen-
bzw. Flachenelement:
dA =
ds
1
ds
2
|
dA| = |
ds
1
||
ds
2
| sin. (2.12)
Dem Flachenelement wird, entsprechend den Regeln der Ex-Produktbildung eine
Richtung zugeordnet. Im allgemeinen entspricht diese Richtung der aus einem Volumen
gerichteten Normalen im betrachteten Punkt einer Oberache.
10
3 Elementare Funktionen
Viele Vorgange in der Technik konnen mit Hilfe von trigonometrischen Funktionen und
Exponentialfunktionen, zusammen mit den dazugehorigen Umkehrfunktionen beschrie-
ben werden. Die Eigenschaften und Rechenregeln einiger dieser wichtigen elementaren
Funktionen werden nachfolgend zusammengefasst.
3.1 Die trigonometrischen Funktionen
Zur Beschreibung zeitlich oder raumlich immer gleichmaig wiederkehrender Vorgange
werden die sin- und die cos- Funktion verwendet. In Abb.3.1 sind deren Denitionen
illustriert.
-1
-0, 8
-0, 6
-0, 4
-0, 2
0
0, 2
0, 4
0, 6
0, 8
1
0 30 60 90 1 20 1 50 1 80 21 0 240 270 300 330 360
= x
y
cos
=
sin
=
sin
=
cos
=
Abbildung 3.1: sin- und cos-Funktionen.
Die Projektionen des Zeigers der Lange 1 bei einem Winkel auf die x-Achse bzw.
y-Achse ergeben:
x = 1 cos
y = 1 sin . (3.1)
11
3 Elementare Funktionen
Addiert man zum Winkel ein beliebiges, ganzzahliges Vielfaches von 2, so sind
die Funktionswerte x und y wieder gleich, sodass gilt:
x = 1 cos() = 1 cos( +k 2)
y = 1 sin() = 1 sin( +k 2) k = ganze Zahlen. (3.2)
Daraus ergibt sich f ur k = 1 die Dauer einer Periode, die Periodendauer, zu:
T = 2. (3.3)
F ur zeitharmonische Vorgange mit einer beliebigen Amplitude A wird im Argument der
sin bzw. cos Funktion entsprechend die Zeit als Variable geschrieben:
x(t) = A cos(
2
T
t +) = A cos(t +) =
2
T
y(t) = A sin(
2
T
t +) = A sin(t +). (3.4)
Bei ortsharmonischen Funktionen entspricht die Periodendauereiner geometrischen Groe
L. Die Zweitvariable t muss durch eine Ortsvariable, zB. z ersetzt werden:
x(z) = A cos(
2
L
z +) = A cos(z +) =
2
L
y(z) = A sin(
2
L
z +) = A sin(z +). (3.5)
Aus Abb.3.1 ist nach Anwendung von Pythagoras ersichtlich, dass die Beziehung
sin
2
() + cos
2
() = 1 (3.6)
gelten muss. Aus den Katheten und der Hypotenuse folgen die Beziehunegn:
sin =
GK
HY
cos =
AK
HY
tan =
GK
AK
=
sin
cos
(3.7)
AK entspricht der Ankathete zum Winkel , GK entspricht der Gegenkathete zum
Winkel und HY steht f ur die Hypothenuse.
3.2 Allgemeine Potenzfunktion
Die Funktion
f(x) = x
b
(3.8)
12
3 Elementare Funktionen
ist als allgemeine Potenzfunktion zum Exponenten b deniert. Die dazugehorige Um-
kehrfunktion entspricht der Form:
f
1
(x) = g(x) = x
1
b
(3.9)
und ist wieder eine Potenzfunktion. F ur b = 2 ist dies nachfolgend dargestellt:
0
0, 5
1
1 , 5
2
2, 5
3
3, 5
4
4, 5
0 0, 2 0, 4 0, 6 0, 8 1 1 , 2 1 , 4 1 , 6 1 , 8 2
f(x)=x
2
g(x)=x
1 /2
Abbildung 3.2: Allgemeine Potenzfunktion f(x) = x
2
, g(x) = x
1
2
.
3.3 Allgemeine Exponentialfunktion
Eine Funktion der Form
f(x) = a
x
(3.10)
heisst allgemeine Exponentialfunktion zur Basis a.
0
0, 5
1
1 , 5
2
2, 5
-1 , 5 -1 -0, 5 0 0, 5 1 1 , 5
f(x)=2
x
f(x)=0, 5
x
Abbildung 3.3: Allgemeine Exponentialfunktion f(x) = 2
x
, f(x) = (
1
2
)
x
.
13
3 Elementare Funktionen
3.4 Allgemeiner Logarithmus
Die Umkehrfunktion zur allgemeinen Exponentialfunktion Gl. (3.10) hat die Form
g(x) = log
a
x (3.11)
und wird Logarithmus zur Basis a genannt. Demgema gilt der Zusammenhang:
y = log
a
x x = a
y
(3.12)
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
0 0, 5 1 1 , 5 2 2, 5 3
y=l og2 x
y=l og0, 5 x
Abbildung 3.4: Allgemeiner Logarithmus y = log
2
x, y = log
(
1
2
)
x.
3.5 Nat urliche Exponentialfunktion und nat urlicher
Logarithmus
Wird als Basis der allgemeinen Exponentialfunktion die Zahl e verwendet, erhalt man
die nat urliche Exponentialfunktion.
y = e
x
. (3.13)
Deren Umkehrfunktion ist durch den nat urlichen Logarithmus (logarithmus naturalis)
y = log
e
x = ln x (3.14)
gegeben.
14
3 Elementare Funktionen
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
-1 , 5 -1 , 25 -1 -0, 75 -0, 5 -0, 25 0 0, 25 0, 5 0, 75 1 1 , 25 1 , 5 1 , 75 2
y=e
x
y=l n x
Abbildung 3.5: Nat urliche Exponentialfunktion y = e
x
und nat urlicher Logarithmus
y = ln x.
3.6 Dekadischer Logarithmus
Bedingt durch die Verwendung des dekadischen Ziernsystems wird haug der dekadi-
sche Logarithmus, jener Logarithmus mit der Basis 10 verwendet. In der Schreibweise
wird dann die Basisangabe meist weggelassen.
y = 10
x
y = log
10
x = log x. (3.15)
3.7 Die logarithmischen Rechenregeln
Unabhangig von der Wahl der Basis gelten folgende Gesetzmaigkeiten:
a
log
a
x
= x log
a
(a
y
) = y
log
a
a = 1 log
a
1 = 0
log
a
(x
1
x
2
) = log
a
x
1
+ log
a
x
2
log
a
(
x
1
x
2
) = log
a
x
1
log
a
x
2
log
a
(x)
n
= n log
a
x
log
a
1
x
= log
a
x. (3.16)
15
4 Die komplexen Zahlen
Unter einer komplexen Zahl versteht man eine formale Summe der Gestalt:
z = a +jb. (4.1)
a und b sind darin reelle Zahlen! Es wird vereinbart, eine komplexe Zahl durch einen Un-
Re(z)
Im(z)
1 2 3 4 -1
-1
1
2
3
4
a
b
zaj b
1 j
2
= (
1)
2
= 1 (4.2)
deniert. Besteht die komplexe Zahl nur aus einem Imaginarteil, so spricht man von einer
imaginaren Zahl (zB. z= j3). Dementsprechend ergibt eine komplexe Zahl ohne Ima-
ginarteil immer eine reelle Zahl. Den Abstand vom Ursprung des Koordinatensystems
zu z ist der Betrag |z| der komplexen Zahl.
|z| = z =
Re(z)
2
+Im(z)
2
=
a
2
+b
2
(4.3)
16
4 Die komplexen Zahlen
Mit Hilfe der trigonometrischen Funktionen ergeben sich Real- und Imaginarteil zu:
a = |z| cos
b = |z| sin (4.4)
arg(z) = = arctan
Im(z)
Re(z)
= arctan
b
a
,
sodass f ur z auch
z = |z|(cos +j sin ) (4.5)
geschrieben werden kann. Die Darstellung der komplexen Zahl z in der Eulerschen Form
entspricht:
z = |z| e
j
= z e
j
(4.6)
Zur komplexen Groe z gibt es eine dazu konjugiert komplexe Groe. Diese hat
ein zur komplexen Groe umgekehrtes Vorzeichen im Imaginarteil und demzufolge auch
im Winkel (Abbildung 4.2).
Re(z)
Im(z)
2 3 4 -1
-1
1
2
3
4
a
b
zaj b
!
"
z
*
a-j b
-Im(z)
b
a
Abbildung 4.2: Komplexe und dazu konjugiert komplexe Groe.
Die konjugiert komplexe Groe wird mit einem hochgestellten Stern am Groensym-
bol gekennzeichnet. Es gilt:
Re(z) = a Im(z) = b
Re(z
) = a Im(z
) = b
z
= a jb = z e
j
(4.7)
z
= |z| =
a
2
+b
2
= arctan
b
a
=
17
4 Die komplexen Zahlen
F ur Addition und Subtraktion ist es zweckmaig, die Komponentendarstellung der
Groen, d.h. die Darstellung durch Real- und Imaginarteil zu wahlen. In diesem Fal-
le konnen die Summen und Dierenzen durch Addition bzw. Subtraktion jeweils der
Realteile bzw. der Imaginarteile einfach gebildet werden.
z
1
= a
1
+jb
1
z
2
= a
2
+jb
2
z = a +jb = z
1
z
2
= [a
1
a
2
] + j [b
1
b
2
] (4.8)
a = a
1
a
2
b = b
1
b
2
Aus dem Cosinus-Satz kann der Betrag des Summenzeigers ermittelt werden.
z =
z
2
1
+z
2
2
2z
1
z
2
cos(
1
2
) (4.9)
Zur Multiplikation und Division eignet sich die Eulersche Darstellung am besten.
z
1
= z
1
e
j
1
z
2
= z
2
e
j
2
z = z
1
z
2
= z
1
z
2
e
j(
1
+
2
)
(4.10)
z = z
1
z
2
=
1
+
2
Einem Sonderfall entspricht die Multiplikation einer komplexen Zahl mit deren konju-
giert komplexen Zahl.
z
1
= z
1
e
j
1
z
1
= z
1
e
j
1
z = z
1
z
1
= z
1
z
1
e
j(
1
1
)
(4.11)
z = z
1
z
1
e
j0
= z
2
1
= 0
In ahnlicher Weise ergeben sich die Resultate aus der Division zweier komplexer Groen:
z
1
= z
1
e
j
1
z
2
= z
2
e
j
2
z =
z
1
z
2
=
z
1
z
2
e
j(
1
2
)
= z e
j
(4.12)
z =
z
1
z
2
=
1
2
und f ur die Division mit der konjugiert komplexen Groe folgt:
z
1
= z
1
e
j
1
z
1
= z
1
e
j
1
z =
z
1
z
1
=
z
1
z
1
e
j(
1
+
1
)
= z e
j2
1
(4.13)
z = 1 = 2
1
18
4 Die komplexen Zahlen
1 2 3
1
2
3
-1
-2
-3
-3 -2 -1
Re
Im
-Re
-Im
z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
z
6
z
7
Abbildung 4.3: Einige komplexe Zahlen in der Gauschen Zahlenebene.
z
1
= 1 = 1 +j0 =
1
2
+ 0
2
e
j0
= 1 e
j0
z
2
= j = 0 +j1 =
0
2
+ 1
2
e
j90
= 1 e
j90
z
3
= 1 +j2 =
1
2
+ 2
2
e
j
=
5 e
j arctan
2
1
=
5 e
j63,4
z
4
= 1 =
1
2
+ 0
2
e
j180
1 e
j180
1 e
j180
z
5
= 2.5 =
2.5
2
+ 0
2
e
j180
= 2.5 e
j180
= 2.5 e
j180
z
6
= j = 0 j1 =
0
2
+ 1
2
e
j90
= 1 e
j90
= 1 e
j270
z
7
= 3j = 0 j3 =
0
2
+ 3
2
e
j90
= 3 e
j90
= 3 e
j270
19
4 Die komplexen Zahlen
Einige spezielle Ausdr ucke:
j = 1 e
j90
=
1
j
=
1
1 e
j90
= 1 e
j90
= j
j
2
= j j = 1 e
j90
1 e
j90
= 1 e
j180
= 1
j
3
= j
2
= 1 j = j
(a +jb) (a jb) = a
2
+jab jab j
2
b
2
= a
2
+b
2
.
Aufteilen eines komplexen Ausdruckes in Realteil und Imaginarteil durch Multipli-
kation von Zahler und Nenner mit dem konjugiert komplexen Nennerterm:
z =
(a +jb)
(c +
1
jd
)
=
(a +jb)
(c j
1
d
)
(c +j
1
d
)
(c +j
1
d
)
=
=
ac +jbc +j
a
d
+j
2 b
d
c
2
j
c
d
+j
c
d
j
2
1
d
2
=
=
ac
b
d
c
2
+
1
d
2
Realteil
+j
bc +
a
d
c
2
+
1
d
2
Imagin arteil
20