UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA

MATERIA: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL TEMA: MICROCONTROLADOR CONTROL DE UN CARRO MEDIANTE VISION ARTIFICIAL Y

DOCENTE: ING. CARLOS OBANDO INTEGRANTE: JONATHAN ORBE RAMIRO ANDRADE SANTIAGO ROBLES 2014

OBJETIVO GENERAL Disear e implementar un sistema robtico que sea capaz de utilizar la visin artificial por computador para guiar su movimiento hacia un objetivo mvil en un determinado entorno. OBJETIVOS ESPECFICOS

Proveer los datos necesarios al robot para que ste acte en consecuencia. El robot debe ser capaz de reconocer y localizar a su objetivo El robot debe ser capaz de realizar un seguimiento del objetivo MARCO TERICO Robtica La robtica es una disciplina tecnolgica que se dedica al diseo y construccin de robots. Es un campo interdisciplinar que combina la electrnica, mecnica, informtica e incluso inteligencia artificial. Visin por computador La visin por computador es un campo que se sita dentro de la inteligencia artificial y que se centra en el estudio de la informacin relacionada con las imgenes. Esta disciplina surgi a principios de los aos 70, y su objetivo principal es entender escenas del mundo real y producir informacin simblica que pueda servir para la toma de decisiones. Las investigaciones se centran en intentar desarrollar tcnicas matemticas que permitan a un computador imitar las capacidades de la visin humana. LabVIEW LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de programacin visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo, simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico. NI USB-6009 El NI USB-6009 brinda funcionalidad DAQ bsica para aplicaciones como registro de datos simple, medidas porttiles y experimentos acadmicos de laboratorio. Es accesible para uso de estudiantes y lo suficientemente poderoso para aplicaciones de medida ms sofisticadas.

CARACTERISTICAS

8 entradas analgicas (14 bits, 48 kS/s) 2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits Energizado por bus para una mayor movilidad, conectividad de seal integrada La versin OEM est disponible Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y Measurement Studio para Visu al Studio .NET

Driver L293D de Texas Instruments

El L293D de Texas Instruments es sin lugar a dudas un circuito integrado de un gran valor cuando necesitamos controlar motores de corriente continua o bipolar de pasos (Bipolar stepping motors). Es cierto que se trata de un puente en H (o medios puentes), en este caso cudruple, que sin bien podramos crearlo con transistores, el hecho de que se encuentre integrado en un nico chip es de agradecer. Capaz de conducir corrientes bidireccionales de hasta 1 amperio en el modelo L293 y hasta 600 mA en el modelo L293D y con tensiones que van desde los 4.5V hasta los 36V en ambos modelos.

MATERIALES Driver l293d Microcontrolador pic 18f4550 Daq NIUSB6009 Resistencias de 180 ohmios (3) Fuete de 5v (2) Cables de conexin Protoboard Motores DC (2) Caja reductora y llantas

DIAGRAMA DE BLOQUES

CONTROL CON LAVBIEW

VISION (PC)

DAQ

MICROCONTROLADOR

MOTOR 1 DRIVER L293D MOTOR 2 PROGRAMACIN MICROCONTROLADOR

int adel=1,izq=3,der=2; void main () { ADCON1=0XFFFF; TRISE=0B111;

//Declaracion de variables

PORTE=0; TRISD=0; PORTD=0; while(1){ if(PORTE==0){ PORTD.B5=0; //LLANTA IZQUIERDA PORTD.B6=0; //LLANTA DERECHA } if(PORTE==1){ PORTD.B5=1; //LLANTA IZQUIERDA PORTD.B6=1; //LLANTA DERECHA } if(PORTE==2){ PORTD.B5=0; //LLANTA IZQUIERDA PORTD.B6=1; //LLANTA DERECHA } if(PORTE==4){ PORTD.B5=1; //LLANTA IZQUIERDA PORTD.B6=0; //LLANTA DERECHA } } } ///////////DERECHA ///////////IZQUIERDA ///////////ADELANTE ///////////STOP

PROGRAMACIN EN LABVIEW Diagrama de bloques

Panel frontal

CONCLUSIONES

Segn la calidad de visin de la cmara, el procesamiento de la imagen en el control resulta ms eficiente y rpido en la adquisicin de la misma. Para adquirir una buena imagen se necesita una excelente iluminacin, para que esta permita obtener un color ms real. Gracias a la visin artificial logramos crear un control el cual realiza el trabajo, no por el simple hecho de recibir rdenes si no que son capaces de reconocer, localizar y realizar el seguimiento de su objetivo, tomar decisiones y ejecutarlas.

RECOMENDACIONES

Manejar los datasheet del driver correctamente ya que hubo equivocaciones en el armado, debido a que este ya cuenta con diodos internamente. Procurar alimentar al driver con dos fuentes independientes en la pata 8 y la 16. En el momento de tomar la imagen ubicar correctamente el objeto en la seccin seleccionada.

ANEXOS

Montaje de nuestro circuito con sus respectivos, Microcontrolador, motores y la daq la cual realiza el control de giro de los motores a travs de la cmara que adquiere la imagen del medio.

La cmara detecta la pelota verde en el centro de la pantalla haciendo girar a los dos motores, permitindole a nuestro carro que siga para delante y siga al objetivo.

La cmara detecta la pelota roja en la parte derecha de la pantalla haciendo girar el motor dos, permitindole a nuestro carro gire en sentido a la derecha y siga al objetivo.

La cmara detecta la pelota azul en la parte izquierda de la pantalla haciendo girar el motor dos, permitindole a nuestro carro gire en sentido a la izquierda y siga al objetivo.