Lugar de Las Raices

Lugar de las raices
Jorge Ivan Sofrony Esmeral
UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

2013
Lugar de las raices
Caracterizacin del desempeo transitorio de sistemas
A pesar de la diversidad de seales de comando que pueden existir en un sistema, ha sido habitual caracterizar la respuesta transitoria de un sistema en trminos de la respuesta a un paso. El cambio brusco en T=0 permite juzgar propiedades que con otro tipo de seales no seran ostensibles. Esta, es tambin, una vieja costumbre heredada de la Ingeniera Elctrica.
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Respuesta transitoria en sistemas
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Donde asumimos las deniciones: yee : valor de y(t ) en estado estacionario Ts : Tiempo de establecimiento del sistema, Es el tiempo para el cual la salida est en un franja de yee (1
0.02)
Tr : Tiempo de Subida.Tiempo para el cual la salida alcanza el 90 % de su valor nal yee por primera vez. Td : Tiempo de Retardo. Tiempo para el cual la salida alcanza el 10 % de su valor nal yee por primera vez. SP: sobrepico, sobrepaso, (overshoot en ingls)
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Polos dominantes y constante de tiempo
Supongamos que tenemos un sistema estable de elevado orden. Si existe un polo o un par de polos complejos conjugados que estn mucho mas cerca del origen que los dems, decimos que son dominantes. Un polo ser dominante si |Re(polo dominante)|
(5 10)| Re( pi ) Donde pi | , denota los
dems polos de T(s ) Es decir de 5 a 10 veces ms cerca al origen que Los dems
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Ejemplo
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Simulamos la respuesta al paso de los dos sistemas, encontrando que es buena aproximacin el de primer orden.
El numerador lo elegimos de manera que los dos sistemas tengan la misma respuesta de estado estable.
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Puede darse el caso de que los polos dominantes sean los del sistema de segundo orden como en:
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Simulamos para comparar la respuesta de los dos sistemas y se obtiene:
Y notamos el parecido en las dos respuestas.
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Con la discusin precedente podemos ver que, sin considerar la respuesta debida a los ceros, para sistemas en los cuales existen polos dominantes, es posible hacer una aproximacin por el sistema equivalente con solo los polos dominantes. Si hay un polo dominante de primer orden aproximamos al sistema por un sistema de primer orden Si hay un par de polos complejos conjugados dominantes aproximamos el sistema por uno de segundo orden.
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La aproximacin no es buena si no se cumple el criterio de dominancia de polos. La aproximacin no es buena si existen ceros cercanos a los polos dominantes en la funcin de transferencia del sistema. El poder aproximar un sistema por sus polos dominantes hace que una gran cantidad de sistemas se puedan caracterizar como si fueran de primer o segundo orden.
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Sistema de primer orden
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Sistema de segundo orden
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Si asumimos
<1
G(s) tiene polos en:
s1,2 = j d s1,2 = n j n
= n d = j n : d :
1 1
factor de amortiguamiento frecuencia natural amortiguada
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Estas relaciones geomtricas permiten establecer el comportamiento de un sistema de segundo orden
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La respuesta al paso del sistema esta dada por
y (t ) = 1
n t e sin(d t + ) d
A continuacin enumeramos, sin demostracin algunos resultados de la respuesta transitoria en un sistema de segundo orden:
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Adems de la frmula para el tiempo de subida obtenida por simulacin exhaustiva y aproximacin polinomial
Tr
2.23
+ 0.036 + 1.54 , validapara < 1 n

(la distancia de los polos al origen ) o hacer
Esta ltima ecuacin nos muestra que para disminuir Tr es necesario aumentar
ms pequeo.
***LB
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Constante de tiempo de un sistema

Simulamos la respuesta al paso de los dos sistemas, encontrando que es buena aproximacin el de primer orden.
Si se tiene un sistema de mayor que de segundo orden y suponemos que su respuesta est en su mayora determinada por los polos de la funcin de transferencia, denimos la constante de tiempo del sistema como
sistema Jorge Ivan Sofrony = Esmeral
1 Lugar de las raices
Regin de diseo
Con base en las frmulas de respuesta transitoria enunciadas anteriormente es posible encontrar una
regin de diseo del plano
complejo, en la cual se pueden ubicar los polos de un sistema de segundo orden para que satisfagan simultneamente condiciones de sobrepico y de Tiempo de establecimiento y en ocasiones de Tiempo de subida.
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Regin de sobrepico
Sabiendo que:
SP = e
sobrepico de SPmax .
12
, < 1
Supongamos que en un sistema determinado se tolera a lo sumo un
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De esta manera, invirtiendo la frmula del sobrepico y teniendo que el sobrepico es decreciente con relacin a
=
Cualquier valor de polos.
2 + ln2 (SPmax )
|ln(SPmax )|
que satisfaga esto producir un sobrepico
menor a SPmax , ahora relacionaremos esto Con el ngulo de los
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Recordando que
De manera que:
2 + ln2 (SPmax )
|ln(SPmax )|
= max = cos (min )
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Las frmulas de anlisis y diseo
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Ejemplo
Determinar la regin de diseo donde se cumplirn:
SPmax 4 % Tsmax 18s Trmax = 2s

= |ln(SPmax )| 2 + ln
2(
SPmax )
2 + ln2 (0.04)
|ln(0.04)|
= 0.715
max = cos 1 (min ) = cos 1 0.715 = 44.3 min =
Tsmax
4.5
min =
4.5 18
= 0.25
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Regin de diseo del ejemplo
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Mtodos clsicos de diseo de Controladores
Mtodo del Lugar de las races Una de las tcnicas mas referenciadas en los libros de texto control, es el mtodo del lugar de las races o mtodo de EVANS (1948). En este mtodo se usa el grco del lugar de las races y lo estudiado sobre la regin de diseo en sistemas de segundo orden, para sintetizar controladores.
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Ventajas del lugar de las races
Se tiene informacin aproximada del desempeo transitorio del sistema. Es intuitivo, directo y sirve como primera aproximacin a una gran cantidad de problemas. Da una idea de la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
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Desventajas del lugar de las races
No se visualiza el desempeo estacionario de un sistema Se trabaja con la aproximacin de sistemas de segundo orden, la no existencia de polos dominantes de segundo orden y de otra parte, los ceros, harn que esta aproximacin no sea del todo vlida. Da una idea muy vaga de la estabilidad robusta del sistema en lazo cerrado.
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Un ejemplo introductorio
Consideremos el sistema:
G (s ) =
s (s + 4)
El cual representa la funcin de transferencia de un motor al cual se le pretende controlar la posicin angular.
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.Los requerimientos exigen disear un controlador que satisfaga las siguientes especicaciones:
ep = 0(yasecumple ) SP 5 % Ts 4.5s Tr , lomasrapidoposible

El controlador ms simple que se puede hacer es de tipo proporcional
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Para este sistema:
T (s ) =
k s 2 + 4s + k
L(s ) = C (s )G (s ) =
k
k s 2 + 4s
Las races de este polinomio estarn en:
s1 , s2 = 2
Demos algunos valores a k y calculemos los polos de T
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El graco muestra la regin de diseo y los polos de lazo cerrado del sistema
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La tabla y el grco anterior nos llevan a la conclusin de que el mejor valor es k=8 . Un problema de este tipo se puede resolver como en el caso anterior por ensayo y error sobre diferentes valores de k. Sin embargo en un intento de hacer esto ms sistemtico se usa la tcnica del lugar de las races. Lugar de las races: grco que se forma al variar el parmetro k para valores positivos. 0
<k <
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Propiedades del lugar de las races
Los polos de T(s) estarn en:
DL (s ) + kNL (s ) = 0
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Rescribiendo la ecuacin anterior:
L(s ) =
importantes:
Tomando ngulo y magnitud en la ltima ecuacin se obtienen las
Estas propiedades tienen una interpretacin geomtrica que permite hacer clculos grcos importantes, como ilustraremos a continuacin
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Sea
L(s ) =
q (s + a) (s + b)(s + c )(s + d )
Supongamos que s ,es un punto en el lugar de las races Adems podemos representar cada cero y cada polo en su forma compleja
(s0 + a) = |s0 + a|e j (s0 + b) = |s0 + b|e j 1 (s0 + c ) = |s0 + c |e j 2 (s0 + d ) = |s0 + d |e j 3
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De manera que:
L(s0 ) =
En notacin compleja:
q (s0 + a) (s0 + b)(s0 + c )(s0 + d )
L(s0 ) =
q |s0 + a|e j |s0 + b||s0 + c ||s0 + d |e j (1 +2 +3 )

|q ||s0 + a| = |s0 + b||s0 + c ||s0 + d |
1
Usando las condiciones de magnitud y ngulo
|L(s0 )| =
L(s0 ) = (1 + 2 + 3 )
(1 + 2 + 3 ) = 180+iX360
El graco muestra la regin de diseo y los polos de lazo cerrado del sistema
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Cmo calculo k grcamente?
Invirtiendo la condicin de magnitud se puede obtener la frmula que permite determinar grcamente el valor de la ganancia a partir del lugar de las races.
k= k=
|L(s0 )|
|s0 + b||s0 + c ||s0 + d | |q ||s0 + a|
Solo debemos medir las distancias a los polos y a los ceros y podemos estimar k, esto es lo que queremos en diseo de controladores
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Construccin del Lugar de las Races
Realmente el lugar de las races de un sistema se obtiene hoy en da usando mtodos computacionales, si por ejemplo usamos MATLAB es fcil obtener el lugar de las races de un sistema usando el comando RLOCUS. Ejemplo lugar de las races de:
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Sin embargo estudiaremos algunas de las reglas bsicas de construccin que nos pueden ayudar conceptualmente en el diseo de sistemas usando el lugar de las races, aunque para propsitos prcticos, estos lugares se realizarn con la ayuda de computador. Cabe anotar que ahora existen herramientas muy poderosas de anlisis y diseo de sistemas como el SISOTOOL con el cual se pueden abordar muchos de los problemas de control fcilmente.
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Reglas bsicas de Construccin del Lugar de las Races
Sean mnumero de ceros de L(s ) nnumero de polos de L(s) Regla 0 . Como es el lugar de las raices? El lugar de las raices en un graco simetrico respecto del eje real (pues los polos son reales o complejos conjugados) con n ramas, cada una correspondiente a la evolucion de cada polo con el cambio del parametro k
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Regla 1 donde comienza el lugar?
El lugar de las races de un sistema siempre comienza en los polos de L(s). Puesto que
DL (s ) + kNL (s ) = 0 Sik 0, setiene DL (s ) = 0, lospolosdeL(s )
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Regla 2 donde termina el L.R?
El lugar de las races de un sistema puede terminar para valores grandes de k en: Los ceros de L(s) esto puesto que:
DL (s ) + kNL (s ) = 0 k
1
DL (s ) + NL (s ) = 0
, en la ecuacin anterior queda
Cuando k
N(s)=0, es decir los ceros de L ( s)
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Regla 2 donde termina el L.R?
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Regla 3 Qu puntos del eje real estn en el L.R?
Un punto en el eje real est en el lugar de las races si el numero total de polos y ceros a su derecha es impar
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Regla 4 Cmo se encuentran las asntotas del LR?
Para k asntotas.
,como deciamos el lugar de las races tiende a
Estas tienen un centroide en:
CE As =
polos ceros nm
Respecto del cual forman ngulos
(si + 1)x 180 , i = 0, 1, 2, 3......n m 1 nm
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Regla 5 Cmo se encuentran los puntos de ruptura?

Los puntos de ruptura son sitios donde las ramas del lugar de las races se abren saliendo del eje real donde las ramas se juntan, entrando hacia l
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Para encontrar los puntos de ruptura en el lugar de Las races, calculamos donde:
d [L(s )] = 0 ds d NL (s ) [ ]=0 ds DL (s ) DL (s )NL '(s ) NL '(s )DL (s ) = 0
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Ejemplo 2
Hagamos un bosquejo rpido del lugar de las races para el sistema:
G (s ) =
s +4 s (s 2)
Usando las reglas anteriormente citadas.
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R0-R1-R2:En primera instancia trazamos los polos y ceros de G(s) en los cuales comienza el lugar de las races. Tambin sabemos que una rama ir al cero y otra ira a una asntota
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R3: Trazamos ahora el lugar sobre el eje real
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R4: calculamos las asntotas que en este caso no son sino n-m=2-1=1
CE
polos ceros nm As =
+ 2 (4)
1
=6
(si + 1)x 180 = 180, L = 1 nm

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R5: calculamos ahora los puntos de ruptura
DL (s )NL (s ) NL (s )DL (s ) =
' '
(2s 2)(s + 4) (1)(s 2 2s ) = 0
s2 + s
8 soluciones:0.89, -8.89
=0
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Diseo con el lugar de las races
Seguimos estos pasos: 1. Seleccionar una conguracin del controlador, con una ganancia variable k. 2. Encontrar el rango de valores de ganancia [kmin , garantizan la estabilidad. 3. Escoger el valor de ganancia mnima k que garantiza el cumplimiento de la especicacin esttica. Si k / [kmin ,
kmax ]que kmax ], es
necesario seleccionar otro tipo de controlador (volver al paso 1). 4. Traducir las especicaciones dinmicas SP y Ts Tr en una regin de diseo, donde deben estar los polos.
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Seguimos los pasos (continuacin) 5. Construir el lugar geomtrico para L(s), indicando la regin de diseo y determinar los valores de la ganancia que garantizan que TODOS los polos estn en RD (regin de diseo). Si no hay valores de ganancia que satisfagan esto, volver a 1. 6. Escoger un valor de ganancia, que satisfaga todas las condiciones anteriores, de modo que permita satisfacer otras condiciones como Tr, etc. 7. Simular la respuesta del sistema de lazo cerrado con el controlador diseado, para garantizar que efectivamente se cumplen todas las especicaciones. Tomado del libro del profesor Hernando Daz
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Con base lo anterior ejemplo disee un controlador proporcional para la planta:
G (s ) = ev
s +4 s (s 2)
Que cumpla los siguientes requerimientos:
10 %
SP 20 % Ts 0.9s
Lugar de las raices
T (s ) =
velocidad:
ks + 4k s + (k 2)s + 4k
2
La estabilidad del sistema se logra cuando k>2 Para el error de
ev
=|
k k +2 2 | = | | 0.1 3k 4k k 10
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La regin de diseo tendr las fronteras:
|ln(SPmax )| 2 + ln
2(
SPmax )
2 + ln2 (0.2)
|ln(0.2)|
= 0.45
max = cos 1 (min ) = cos 1 0.7 = 62.8 min =

este la regin de diseo
Tsmax
4.5
min =
4.5 0.9
=5
El lugar de las races ya lo habamos obtenido antes, trazamos sobre
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Los valores de k mostrados producen polos en la regin de diseo, que adems cumplen con el error.
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Para calcular las ganancias podemos usar dos mtodos En MATLAB.
Es claro que del grco de las races podemos obtener directamente la ganancia mirando la ubicacin de los polos y usando la condicin de magnitud.
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Por ejemplo en donde el polo es:
s = 5 + 4.79j k=
|G (5 + 4.79j )|
1
|5+4.79j +4| |5+4.79j ||5+4.79j 2|
= 12
y donde el polo es -8
k=
|G (8)|
|8+4| |8||82|
= 20
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Simulamos la respuesta del sistema y obtenemos lo siguiente:
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Efecto de polos y ceros en el lugar de las races
Coloquemos el sistema del ejemplo inicial
G (s ) =
efecto en el lugar de las raices
s (s + 4)
Agreguemos un cero y despus un polo al sistema y miremos su
G1 (s ) =
s +5 1 ; G2 (s ) = s (s + 4 ) s (s + 5)(s + 4)
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Lugar de las raices
Otros diseos con lugar de las races

Supongamos que tenemos el sistema
G (s ) =
objetivos:
s (s + 1)(s + 4)
Supongamos adicionalmente que queremos lograr Los siguientes
SP 5 % Ts 3s Tr , lomasr apido
La funcin de transferencia es
T (s ) =
+5 2
+ 4s + 2k
ep = 0
y la regin de diseo tiene fronteras en
45 1.5
La estabilidad del sistema requiere k=10, adicionalmente es imposible lograr que el tiempo de establecimiento sea el adecuado.
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En un caso como este es necesario insertar un cero en la funcin de transferencia del lazo.
El efecto de introducir un cero estable siempre ser el de atraer el lugar de las races del sistema hacia la izquierda. Esto es un efecto de la condicin de ngulo. Esta funcin del compensador es impropia y no puede ser realizada sicamente, pero iniciemos la discusin, pensando en que se pudiera insertar un cero puro .
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El esquema anterior es equivalente a tener un control PD Proporcional derivativo
Las dos estructuras son idnticas, e introducir un control cero es por completo equivalente a un control PD
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Miremos el efecto con varios valores del cero, en el Lugar de las races del sistema.
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En el graco anterior se muestra la progresin del lugar de las races. Conforme el cero se va llevando hacia el origen su efecto se va haciendo ms pronunciado. En la gura (d) con z=1.5, casi hemos logrado nuestro objetivo. Tomemos z=1.1 y lograremos todo.
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Segn esto hemos diseado un compensador PD, con parmetros:
kd = kz = 2.3 kp = kz xz = 1.1x 2.3 = 2.53

Sin embargo recordemos que no podemos implementar funciones de transferencia impropias y que en realidad el compensador proporcional tiene la forma propia:
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Donde N determina el ancho de banda efectivo del derivador, como ya habiamos visto Sea la funcion de transferencia del derivador real:
Kd s Kd s = kd d s + 1 Ns +1
De manera que un controlador PD real tendr como funcin de transferencia:
C (s ) = Kp +
=
Kp d s + kp + Kd s Kd s = d s + 1 d s + 1
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En realidad esta ltima es una red de adelanto, en la cual ya no tenemos el problema de las funciones de transferencia impropias. Una red de adelanto es un sistema conformado por un polo y un cero en el semiplano izquierdo. La caracterstica central en el plano complejo, es que el cero esta ms cerca del origen que el polo.
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En una red de adelanto lo que predomina es el comportamiento del cero, de hecho es una aproximacin para un cero puro , su efecto tiende a ser estabilizante y mejorar el tiempo de respuesta de un sistema. Aunque si el cero es muy cercano al origen produce efectos de sobrepico
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Para el diseo hacemos lo siguiente: Ubicamos nicamente el cero, como hicimos en el ejemplo hasta, si es posible, lograr encajar el lugar de las races dentro de la regin de diseo. Seguidamente, colocamos un polo a una distancia considerable del cero para que su efecto no sea sostensible Suele ser un criterio de diseo inicial
p =10z
Pero hay que ajustarlo con iteraciones del rlocus:
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Ejemplo
Encuentre un valor de p para que el efecto del cero no sea ostensible en la respuesta del sistema para el ejemplo anterior. Con base en esto encuentre todos los parmetros del compensador PD
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Como vemos para p=11, criterio inicial el polo an tiene un efecto marcado, con p=20, este efecto desaparece. Finalmente con k=42.5 todos los objetivos se cumplen.
Lugar de las raices
C (s ) = 42.5
s + 1.1
2
+ 20
Y ahora hacemos la simulacin en el tiempo de este sistema junto con el que tenia el controlador impropio con solo el cero para comparar.
Como vemos son bastante similares, los objetivos se cumplieron totalmente.

Redes de atraso
Con la misma estructura que vimos anteriormente y si hacemos que el polo este ms cerca al origen que el cero
Tendremos un compensador de atraso, la caracterstica primordial por la que se usa este compensador, es porque permite reducir el error estacionario en entradas de tipo paso y rampa, como revisaremos.
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Recordemos que:
ep = |
+ kp
Kp = L(0) = C (0)G (0) =
Kz xG (0) p
Si, por ejemplo, G(0) es nito, Kp se ver aumentada en el factor Kz/p. Si hacemos que la relacin polo cero sea grande lograremos reducir el error de posicin
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De manera similar para la constante de error De velocidad:
ev kv
tendra error nito
=|
kv
= sL(0) = sC (0)G (0)
Supongamos que G contenga un integrador, de lo contrario no
kv
= sL(0) = sC (0)[G1 (0)]
Donde hemos cancelado s con el polo de G
kv si z
kz G (0) p 1
ev 0
Lugar de las raices
p kv
Puede haber un caso particular, donde se combinen Los dos efectos, que es una red de adelanto-atraso
El controlador combinar los efectos deseables de cada red.
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Caso particular: el control PI
Un caso muy usual que ya hemos revisado es el de control PI. El control PI se incluye para eliminar el error de estado estacionario.
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atraso. Desplazar el cero ms hacia la el eje imaginario, tiene un

efecto estabilizante, pero tiende a aumentar el sobrepico SP y el tiempo de respuesta Ejemplo: Se tiene el sistema
Entonces,
un control PI no es otra cosa que un tipo de red de
G (s ) =
s 3 + 2.05s 2 + 1.25s + 0.2
0.2
Lugar de las raices
Se quiere un sistema de control que satisfaga
Suponiendo un control proporcional
T (s ) =
De aqui que
20 3
+ 41 2
+ 25s + 4k + 4
4
ep = |
0 0 |= 0
k +4
0.05
Lugar de las raices
K
Cuyo lugar de las races es:
3.96 0.04
= 99
Para valores de k mayores a 12.2 el sistema se torna Inestable, de aqu que sea imposible lograr el error de posicin.
Lugar de las raices
Intentaremos con un control PI

Hacemos inicialmente Z=-1
Logramos 0 error estacionario y estabilidad pero aun no se logran las otras especicaciones.
Lugar de las raices
Podemos hacer una cancelacin polo cero estable del polo en -0.25 puesto que este se encuentra en la regin de diseo.
Con lo cual hemos ubicado todos los polos en la Regin de diseo
Lugar de las raices
Ahora presentamos la respuesta al paso del sistema donde vericamos que se cumplieron todos los objetivos del diseo.
Lugar de las raices
Usando el siguiente cdigo en MATLAB podemos revisar el error a estado estacionario que como se espera es nulo. Sin embargo, miremos tambin cual es el error a la rampa.
Una vez corrido este cdigo arroja un valor como, 2.1867e-015, que es un cero en calculo numrico del computador.
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Para calcular el error de velocidad hacemos lo siguiente:
El ev nos da 440 % y ahora miramos la simulacin ante una entrada rampa
Lugar de las raices
Controladores PID en el lugar de las races
La funcin de transferencia de un controlador PID con derivador ideal esta dada por:
C (s ) = kp + C (s ) = kp + Ki s
Ki s
+ Kd s
Recordamos que derivadores ideales no pueden existir por lo cual
+ Kd s , donde d =
kd N
Lugar de las raices

Esto nos conduce a:
C (s ) =
Denamos
kp s (d s + 1) + Ki (d s + 1) + Kd s 2 s (d s + 1) pd =
1
De aqu que
C (s ) =
kp s ( psd
+ 1) + Ki ( psd + 1) + Kd s 2
s ( psd
+ 1)
Lugar de las raices
Expandiendo esta expresin y factorizando trminos semejantes obtenemos la funcin del PID propio, el cual si puede realizarse.
C (s ) =
s 2 (kp + Kd pd ) + s (ki + Kp pd ) + Ki pd s (s + pd ) C (s ) = as 2 + bs + c s (s + pd )
Este lo podemos reescribir de la forma:
Lugar de las raices
Donde tomamos las deniciones:
c = ki pd b = kp pd + ki a = kp + kd pd
Que nos permiten despejar las constantes del PID Para su diseo:
Ki Kp =
c pd
b ki ; N = Kd pd pd a kp Kd = pd
Lugar de las raices
Con la expresin anterior como:
C (s ) =
as 2 + bs + c s (s + pd )
K (s + zi )(s + z2 ) s (s + pd )
Entonces el PID no es otra cosa que un controlador de segundo orden con un polo en el origen y otro polo estable lejano que aparece como consecuencia de la implementacin real del derivador. Adicionalmente, el controlador PID tiene dos ceros (z1 y z2 ), los cuales pueden ser reales o complejos.
Lugar de las raices
Podemos disear un PID en el lugar de las races si ubicamos polos y ceros con estas distribuciones. El caso de usar ceros complejos es ms usual pues en muchos casos produce una mejor respuesta.
Lugar de las raices
Adicionalmente Los
podemos notar que, en el caso de ceros reales, el
PID no es sino un caso de una red de adelanto-atraso. ceros complejos sea usan para neutralizar el efecto de vibracin, en sistemas mecnicos por ejemplo, que tienen polos con componentes imaginarios elevados. Mediante cancelacion o corrimiento
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Pasos de diseo
1. Se hace el lugar de las races y la regin de diseo de G(s). Se aaden el polo en s=0 y los ceros. Iterativamente los ceros se van acercando al origen hasta lograr que el lugar de las races pueda ubicarse en la regin de diseo. 2. Se ajusta la ganancia para ubicar todos los polos en la regin de diseo 3. Se coloca el polo lejano del derivador, eligiendo primero un valor alto y disminuyendolo progresivamente hasta que su efecto no se vea en la respuesta transitoria del sistema
Lugar de las raices

Ejemplo
Se tiene el sistema con funcin de transferencia
G (s ) =
(s + 100)(s + 20)(s + 5)(s + 1)
100000
Disear un PID para lograr las siguientes especicaciones
ep = 0 SP 10 % Ts 2s
Ejemplo
Dibujamos el lugar de las raices y agregamos el polo en cero.
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Ejemplo
La insercin del polo en s=0 del integrador, ha producido un efecto desestabilizante como esperbamos, pero debemos recordar que el erro de posicin sera nulo. Para eliminar el efecto desestabilizante del integraodor ahora debemos colocar el efecto estabilizante de los dos ceros del PID.
Lugar de las raices
Lugar de las raices
Con estos valor hemos logrado que el lugar de las races quede en la regin de diseo y los polos de lazo cerrado puedan estar dentro de ella.
Lugar de las raices
Por ltimo elegimos un polo lejano que no cambie demasiado el lugar de las races ya encontrado, ni la respuesta transitoria.
Lugar de las raices
Para todo esto se ha usado la herramienta SISOTOOL de MATLAB. Podemos exportar al espacio de trabajo de MATLAB el controlador C obtenido y usar las formulas obtenidas anteriormente para encontrar el PID equivalente.
Lugar de las raices
Lo convertimos a funcin de transferencia C=tf(C)
C (s ) =
2.176
s 2 + 15.43s + 19.39 s 2 + 40s

=
Y recordamos las frmulas:
Ki Kp =
c pd
b ki ; N = Kd pd pd a kp Kd = pd
Lugar de las raices
Que calculamos directamente con este cdigo
Lugar de las raices
De donde:
ki
= 0.4847
kp = 0.3735 kd = 0.0451 N = 1.8028

Para probar que hicimos las cosas bien simulamos en Simulink con el PID aproximado y estas constantes.
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Simulacin del PID
Con lo cual conrmamos que nuestro PID, Qued bien diseado.
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Jorge Ivan Sofrony Esmeral

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

Jorge Ivan Sofrony Esmeral