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Universidade Federal do Pará Departamento de Engenharia Mecânica Grupo de Vibrações e Acústica Disciplina:Cinemática

Universidade Federal do Pará

Departamento de Engenharia Mecânica

Grupo de Vibrações e Acústica

Disciplina:Cinemática dos Mecanismos

Carga Horária: 60 horas

Notas de Aula 1

Disciplina:Cinemática dos Mecanismos Carga Horária: 60 horas Notas de Aula 1 Prof. Newton Sure Soeiro, Dr.

Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.

EMENTA DA DISCIPLINA Revisão sobre Operações com Vetores, Matrizes e Uso do Matlab 1. Introdução
EMENTA DA DISCIPLINA Revisão sobre Operações com Vetores, Matrizes e Uso do Matlab 1. Introdução

EMENTA DA DISCIPLINA

EMENTA DA DISCIPLINA Revisão sobre Operações com Vetores, Matrizes e Uso do Matlab 1. Introdução a

Revisão sobre Operações com Vetores, Matrizes

e Uso do Matlab

1. Introdução a Cinemática de Mecanismos

2. Análise de Posição de Mecanismos

3. Análise de Velocidade de Mecanismos

4. Análise de Aceleração de Mecanismos

5. Usando o software Working Model

6.

Síntese de Mecanismos

7.

Cames: Projeto e Análise Cinemática

8.

Projeto Final

Bibliografia 1. Myszka, David, “Machines & Mechanisms – Applied Kinematic Analysis”, Third Edition,
Bibliografia 1. Myszka, David, “Machines & Mechanisms – Applied Kinematic Analysis”, Third Edition,

Bibliografia

Bibliografia 1. Myszka, David, “Machines & Mechanisms – Applied Kinematic Analysis”, Third Edition,

1.

Myszka, David, “Machines & Mechanisms Applied Kinematic Analysis”, Third Edition, Pearson Prentice Hall, 2005.

2.

Norton, Robert, “Design of Machinery An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines”, McGraw-Hill, 1994.

3.

Mabie, Hamilton & Reinholtz, Charles, “Mechanisms and Dynamics of Machinery”, Fourth Edition, John Wiley & Sons, 1987.

4.

Uicker, John & Pennock, Gordon & Shigley, Joseph., “Theory of Machines and Mechanism”, Third Edition, Oxford University Press, 2003.

5.

Erdman, Arthur & Sandor, George, “Mechanisms Design: Analysis and Synthesis”, Prentice-Hall, 1984.

6.

Mallik, Asok & Ghos, Amitabha & Dittrich, Günter, “Kinematic Analysis

and Synthesis of Mechanisms”, CRC Press, 1994.

Avaliações e Critério de Aprovação MF  N  i  1 P A i
Avaliações e Critério de Aprovação MF  N  i  1 P A i

Avaliações e Critério de Aprovação

Avaliações e Critério de Aprovação MF  N  i  1 P A i .

MF

N

i 1

P A

i

.

i

N

i 1

P

i

A i Avaliações

Pi - Pesos N Número de avaliações As avaliações podem ser provas e/ou trabalhos


E

B

R

I

8,5

MF

10

7

MF

8,5

5

MF

7

0

MF

5


MF Média Final

Áreas da Mecânica MECÂNICA Fluidos Resistência dos Materiais Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade Teoria da
Áreas da Mecânica MECÂNICA Fluidos Resistência dos Materiais Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade Teoria da

Áreas da Mecânica

Áreas da Mecânica MECÂNICA Fluidos Resistência dos Materiais Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade Teoria da

MECÂNICA

Fluidos Resistência dos Materiais Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade Teoria da Plasticidade Sólidos
Fluidos
Resistência dos Materiais
Corpos Deformáveis
Teoria da Elasticidade
Teoria da Plasticidade
Sólidos
Estática
Pontos Materiais
Corpos
Cinemática
Rígidos
Corpos Rígidos
Mecanismos
Dinâmica
Cinética
A Mecânica Newtoniana
A Mecânica Newtoniana

A Mecânica Newtoniana

A Mecânica Newtoniana
A Mecânica Newtoniana
Cinemática dos Mecanismos Cinemática: Estudo do movimento do sistema independentemente das forças que o originam.
Cinemática dos Mecanismos Cinemática: Estudo do movimento do sistema independentemente das forças que o originam.

Cinemática dos Mecanismos

Cinemática dos Mecanismos Cinemática: Estudo do movimento do sistema independentemente das forças que o originam.

Cinemática:

Estudo do movimento do sistema independentemente das forças que o originam.

Dinâmica:

Estudo das forças e movimentos agindo no sistema.

Estudo das forças e movimentos agindo no sistema. Cinemática dos Mecanismos do mecanismo a partir de

Cinemática dos Mecanismos

do

mecanismo a partir de sua geometria e de

Análise (Determinação do movimento

quantidades cinemáticas de alguns elementos

mecanismo)

do

quantidades cinemáticas de alguns elementos mecanismo) do Síntese (É a forma pela qual se chega à

Síntese (É a forma pela qual se chega à geometria de um mecanismo a partir das quantidades cinemáticas previamente estabelecidas)

Máquinas e Mecanismos Máquina : É uma unidade usada de forma a produzir força e
Máquinas e Mecanismos Máquina : É uma unidade usada de forma a produzir força e

Máquinas e Mecanismos

Máquinas e Mecanismos Máquina : É uma unidade usada de forma a produzir força e transmitir

Máquina:

É uma unidade usada de forma a produzir força e transmitir potência em um padrão pré-determinado. Mecanismo:

É um conjunto de peças ligadas de forma a produzir ou transmitir um movimento específico. Pode ser uma parte da máquina usada para transferir movimento.

específico. Pode ser uma parte da máquina usada para transferir movimento. Plataforma Elevatória Pantográfica

Plataforma Elevatória Pantográfica

específico. Pode ser uma parte da máquina usada para transferir movimento. Plataforma Elevatória Pantográfica
Exemplos de Mecanismos

Exemplos de Mecanismos

Exemplos de Mecanismos
Exemplos de Mecanismos
Revisão de Vetores Soma de Vetores Para somar graficamente dois vetores a e b conforme
Revisão de Vetores Soma de Vetores Para somar graficamente dois vetores a e b conforme

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores Soma de Vetores Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura

Soma de Vetores

Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura abaixo,

move-se a origem de um até coincidir com a extremidade do outro.

A origem e a extremidade restantes definem o vetor representativo da soma vetorial (resultante). Este é o método da triangulação.

A adição vetorial é comutativa, ou seja: a + b = b + a
A adição vetorial é comutativa, ou seja: a + b = b + a
Método do Paralelograma O vetor resultante da soma é a maior diagonal do paralelogramo constituído
Método do Paralelograma O vetor resultante da soma é a maior diagonal do paralelogramo constituído

Método do Paralelograma

Método do Paralelograma O vetor resultante da soma é a maior diagonal do paralelogramo constituído com
Método do Paralelograma O vetor resultante da soma é a maior diagonal do paralelogramo constituído com

O vetor resultante da soma é a maior diagonal do paralelogramo

constituído com os dois vetores

colocados com a mesma origem.

Subtração de Vetores

vetores colocados com a mesma origem. Subtração de Vetores c  a  b c 

c

a

b

c  a   ( b )
c
a
 
(
b
)

A subtração resultante é a outra diagonal do paralelogramo

formado com os dois vetores colocados com a mesma origem.

Revisão de Vetores Dados os vetores A , B e C , deseja-se determinar a
Revisão de Vetores Dados os vetores A , B e C , deseja-se determinar a

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores Dados os vetores A , B e C , deseja-se determinar a resultante

Dados os vetores A, B e C, deseja-se determinar a

resultante da soma entre eles

A
A
C B
C
B

Seguindo o procedimento, tem-se que a soma vetorial dos vetores A,

B e C é igual à resultante R como mostrado abaixo:

A, B e C é igual à resultante R como mostrado abaixo: B C A R

B

A, B e C é igual à resultante R como mostrado abaixo: B C A R
C A R
C
A
R

Equação Vetorial:

A B   C  R A B   C  R 
A B
 
C
R
A B
 
C
R
 0
Notação Retangular Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas R  R i ˆ  R x
Notação Retangular Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas R  R i ˆ  R x

Notação Retangular

Notação Retangular Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas R  R i ˆ  R x y

Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas

Retangular Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas R  R i ˆ  R x y ˆ
R  R i ˆ  R x y ˆ j

R R i ˆ R

x

y

ˆ j

Cartesianas R  R i ˆ  R x y ˆ j cos  R R

cos

R R

x

R R

y

R i ˆ  R x y ˆ j cos  R R  x R

sin

R  R 2  R 2 x y R  1 y  
R
R
2
 R
2
x
y
R
 1
y
  tan
R
x
Revisão de Vetores Exemplo : Determinar a soma entre os vetores A e B ,
Revisão de Vetores Exemplo : Determinar a soma entre os vetores A e B ,

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores Exemplo : Determinar a soma entre os vetores A e B , mostrados

Exemplo: Determinar a soma entre os vetores A e B, mostrados abaixo, utilizando notação retangular.

Solução:

|A|=10 30 o 15 o |B|=8
|A|=10
30 o
15 o
|B|=8

A = 10cos30 o i + 10sen30 o j = 8,66 i + 5,00 j

B = 8cos(-15º) i + 8sen(-15º) j = 7,73 i 2,07 j

C = A + B = (8,66+ 7,73) i + (5,00 2,07) j

C = 16,39 i + 2,93 j

Revisão de Vetores a) Produto Escalar Entre Dois Vetores: (Produto interno, produto interior) a .
Revisão de Vetores a) Produto Escalar Entre Dois Vetores: (Produto interno, produto interior) a .

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores a) Produto Escalar Entre Dois Vetores: (Produto interno, produto interior) a . b

a) Produto Escalar Entre Dois Vetores:

(Produto interno, produto interior)

a . b  | a || b | cos   m

a.b | a || b | cos  m

produto interior) a . b  | a || b | cos   m escalar

escalar

interior) a . b  | a || b | cos   m escalar 

  ângulo entre a e b

a.1) Propriedades:

1)

2)

3)

4)

 ângulo entre a e b a.1) Propriedades: 1) 2) 3) 4) a . b 

a.b b.a

Propriedade comutativa se aplica

2) 3) 4) a . b  b . a Propriedade comutativa se aplica m (

m(a.b) (ma).b a.(mb)

,

sendo m um escalar

. b )  ( ma ). b  a .( mb ) , sendo m

c(a.b) a.c b.c

Propriedade distributiva se aplica

Se

 a . c  b . c Propriedade distributiva se aplica Se a . b

a.b 0

b . c Propriedade distributiva se aplica Se a . b  0 a  0

a 0

;

b . c Propriedade distributiva se aplica Se a . b  0 a  0

b 0

;

ou

ou

cos



0

 

/ 2

rad

Revisão de Vetores * Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário) r ˆ  r r |
Revisão de Vetores * Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário) r ˆ  r r |

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores * Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário) r ˆ  r r | |

* Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário)

r ˆ

Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário) r ˆ  r r | | Vetores unitários fundamentais do

r

Vetores unitários (módulo unitário) r ˆ  r r | | Vetores unitários fundamentais do sistema

r

|

|

Vetores unitários fundamentais do sistema de eixos cartesianos:

5)

6)

ˆˆ .

j

ˆˆ ˆˆ ˆˆ

k k

i i

i

i ˆˆ k

.

0 ;

j j

.

.

.

0;

1

ˆˆ j k

.

0

k k i i i i ˆˆ k . 0 ; j j .  

i, ˆ

ˆ j, k ˆ

ˆ

j i ˆ k ˆ
j
i
ˆ
k
ˆ
Revisão de Vetores a.2) Representação Analítica do Produto Escalar Entre Dois vetores: a  X
Revisão de Vetores a.2) Representação Analítica do Produto Escalar Entre Dois vetores: a  X

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores a.2) Representação Analítica do Produto Escalar Entre Dois vetores: a  X i

a.2) Representação Analítica do Produto Escalar Entre Dois vetores:

a  X i  Y ˆ j a a b  X i 
a
X
i
Y
ˆ j
a
a
b
X
i
Y
ˆ j
b
b
a b
.
?

Z

a

ˆ

k

ˆ

Z

b

k

a b .  ( X i ˆ  Y ˆ j  a a
a b
.
(
X
i ˆ
Y
ˆ j
a
a
a b
.
X
X
Y Y
a
b
a
b

Z

a

ˆ

k

Z

) (

X

a

Z

b

b

ˆ

i

Y

b

ˆ

j

Z

b

ˆ

k

)

número escalar

Revisão de Vetores b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores: a  b 
Revisão de Vetores b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores: a  b 

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores: a  b  n

b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores:

a  b  n ˆ | a || b | sen 

a b nˆ | a || b | sen

O vetor n é um vetor unitário com direção normal ao plano formado por a e b e no sentido da regra da mão direita

O vetor n é um vetor unitário com direção normal ao plano formado por a e
Revisão de Vetores b.1) Propriedades: 1) 2) 3) a  b  ( b 
Revisão de Vetores b.1) Propriedades: 1) 2) 3) a  b  ( b 

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores b.1) Propriedades: 1) 2) 3) a  b  ( b  a

b.1) Propriedades:

1)

2)

3)

Revisão de Vetores b.1) Propriedades: 1) 2) 3) a  b  ( b  a

a

b (b a)

b.1) Propriedades: 1) 2) 3) a  b  ( b  a ) c 

c

(a b) c a c b

Propriedade comutativa não se aplica

Propriedade distributiva se aplica

Se

a b  0
a b 
0

a

0

;

ou

a  0 ; ou b  0 ; ou

b

0

;

ou

sen



0

 

0 ou

rad

4)

5)

ˆ j

ˆ ˆ

i

i

ˆ ˆ

j

i

ˆ

j

 

k ˆ

;

ˆ 

i

k ˆ

;

ˆ j

ˆ

k

 

k ˆ

k ˆ

i ˆ

ˆ

i

ˆ j

ˆ

k

 

;

0

ˆ j

;

ˆ j

k ˆ

i ˆ

k ˆ

ˆ

j

 

i ˆ

ˆ

j i ˆ k ˆ
j
i
ˆ
k
ˆ
Revisão de Vetores b.2) Representação Analítica do Produto Vetorial ˆ ˆ a X  i
Revisão de Vetores b.2) Representação Analítica do Produto Vetorial ˆ ˆ a X  i

Revisão de Vetores

Revisão de Vetores b.2) Representação Analítica do Produto Vetorial ˆ ˆ a X  i 

b.2) Representação Analítica do Produto Vetorial

ˆ ˆ a X  i  Y j  Z k a a a
ˆ
ˆ
a X
 i
Y
j
Z
k
a
a
a
ˆ
ˆ
b X
 i
Y
j
Z
k
b
b
b
a
  ?
b
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
a
b
(
X
i
Y
j
Z
k
)
(
X
i
a
a
a
b

Y

b

ˆ

j

Z

b

ˆ

k )

De acordo com as propriedades (4) e (5): ˆ ˆ a  b  (
De acordo com as propriedades (4) e (5):
ˆ
ˆ
a
b
(
Y Z
Z
Y
)
i
(
Z
X
X
Z
)
j
(
a
b
a
b
a
b
a
b

X

a

Y

b

Y X

a

b

)

ˆ

k

O que se pode também escrever s ob a forma de determinante:

ˆ ˆ i j a  b  X Y a a X Y b
ˆ
ˆ
i
j
a
b
X
Y
a
a
X
Y
b
b

ˆ

k

Z

a

Z

b

Notação Vetorial Complexa R  R x  jR y Notação Retangular Complexa cos 
Notação Vetorial Complexa R  R x  jR y Notação Retangular Complexa cos 

Notação Vetorial Complexa

Notação Vetorial Complexa R  R x  jR y Notação Retangular Complexa cos  R
Notação Vetorial Complexa R  R x  jR y Notação Retangular Complexa cos  R
R  R x  jR y

R R

x

jR

y

Notação Retangular Complexa

R  R x  jR y Notação Retangular Complexa cos  R R  x

cos

R R

x

R R

y

y Notação Retangular Complexa cos  R R  x R R  y sin 

sin

    R  R cos   j R sin  
R 
R
cos
 j
R
sin
R

cos
 j
sin


Fórmula de Euler

 cos   j sin   Fórmula de Euler e  j  

e

j

cos

j

sin

R  R e j 
R 
R
e
j

Notação Polar Complexa

R  R 2  R 2 x y R  1 y  
R
R
2
 R
2
x
y
R
 1
y
  tan
R
x
Notação Vetorial Complexa Exercício : Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito nas
Notação Vetorial Complexa Exercício : Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito nas

Notação Vetorial Complexa

Notação Vetorial Complexa Exercício : Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito nas forma

Exercício: Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito nas forma retangular complexa: z = 2 + j 3 Solução:

nas forma retangular complexa: z = 2 + j 3 Solução: z 2   j

z

2

 

j

3

re

j

z = 2 + j 3 Solução: z 2   j 3  re 

z

arctan

 

3

2

 

 

56,3

0

2 3 z   j  13 e j 56,3 0

2

3

z   j

13
13

e

j 56,3

0

56,3 0 2 3 z   j  13 e j 56,3 0 2 2
2 2
2
2
0 2 3 z   j  13 e j 56,3 0 2 2 r

r | z |2 3 13

e j 56,3 0 2 2 r  | z |  2  3 

OBS: Deve-se atentar em qual quadrante estamos trabalhando para

não calcular o ângulo de fase errado.

Notação Vetorial Complexa *Obs: Quando o número complexo está no 1 o ou 4 o
Notação Vetorial Complexa *Obs: Quando o número complexo está no 1 o ou 4 o

Notação Vetorial Complexa

Notação Vetorial Complexa *Obs: Quando o número complexo está no 1 o ou 4 o quadrante

*Obs: Quando o número complexo está no 1 o ou 4 o quadrante não há problemas ao se usar a máquina calculadora, mas caso o número esteja no 2 o ou 3 o quadrante, deve-se ter cuidado.

Se o número estiver no 2 o quadrante, deve-se adicionar 180 o ao ângulo do número complexo obtido na calculadora. Se o número estiver no 3 o quadrante, deve-se subtrair 180 o do ângulo obtido na calculadora.

Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte número complexo: z = -2+j Resposta: r = 5 , = 153,44 o

Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte número complexo: z = -2-j3

Resposta: r = 13 , = -123,7 o

Portanto, é sempre desejável que se faça um esboço do número complexo plano complexo para saber em que quadrante o mesmo se encontra.

Verificar a função cart2pol(a,b) no Matlab, que converte um número complexo a+jb em sua forma polar.

no