1

Controladores Lgicos
Controladores Lgicos
Programveis
Programveis
Faculdade de Engenharia de Sorocaba
e Flash Engenharia e Desenvolvimento
Ltda
Instrutores J oel Rocha Pinto
WillersonMoreira Ferraz
2
Introduo
Introduo
No incio da industrializao a produo era
composta por estgios nos quais as pessoas
desenvolviam sempre as mesmas funes.
Com o passar do tempo e a valorizao do
trabalhador as mquinas passaram a fazer o trabalho
pesado e o homem a supervision-la.
3
Controle
Controle
Controlar uma grandeza fsica consiste em
controlar seu valor intencionalmente de acordo com as
necessidades do processo
Controle manual - h um operador observando em
tempo integral as variveis envolvidas. Se o operador
falhar, todo o processo comprometido.
Controle automtico a presena do operador torna-
se quase indispensvel. O sistema monitorado e
controlado por um sistema eletroeletrnico, tornando-
se mais rpido e confivel
4
Evoluo dos sistemas de
Evoluo dos sistemas de
controle
controle
1 Gerao - Rels e contatoresassumem as operaes
bsicas de acionamento dos processos;
2 Gerao Resistores, capacitores e transistores se unem
aos rels econtatores(menor espao fsico e maior
durabilidade);
3 Gerao Implementao de lgebrabooleanautilizando
circuitos integrados. Menor espao fsico e maior
flexibilidade na realizao de tarefas. As malhas de
controle assumem um papel fundamental na sobrevivncia
das empresas;
4 Gerao sistemas programveis que permitem a
implementao da malha de controle atravs de softwares
dedicados.
5
Malha de controle
Malha de controle
Conjunto de elementos destinados a comandar um
processo.
Sensores;
Contatores;
Temporizadores;
Chaves fim de curso;
Botoeiras;
Sinalizadores;
6
Exemplo prtico
Exemplo prtico
Uma indstria de caixas metlicas deseja utilizar uma
esteira automatizada para transportar seus produtos do
setor de produo ato setor de expedio. O sistema
deve:
Reconhecer que o produto foi colocado sobre a
esteira;
Iniciar o transporte;
Verificar se a altura estdentro do especificado;
Acionar sistema de alarme em caso de produto
reprovado ouenvi-lopara a expedio em caso de
aprovao.
7
Implementao da malha
Implementao da malha
A empresa responsvel pelo projeto no trabalha com
controladores programveis e utilizaros seguintes
elementos na malha:
Contatores;
Temporizadores;
Sinalizadores;
Motor;
Sensores pticos
8
Lgica de funcionamento
Lgica de funcionamento
a) Aguardar sinal do sensor ptico de entrada;
b) Alimentar o motor da esteira;
c) Aguardar sinal dos sensores pticos de controle de altura;
Altura dentro do especificado acender lmpada verde;
Aguardar sinal do sensor ptico de final de linha;
Interromper alimentao do motor;
Aguardar retirada da caixa;
Retornar a rotina de inicializao;
Altura fora do especificado acender lmpada vermelha
Interromper alimentao do motor;
Aguardar retirada da caixa da rea de teste;
Retornar a rotina de inicializao.
9
10
CLP
CLP

Controlador Lgico
Controlador Lgico
Programvel
Programvel
Equipamento comandado por processador dedicado
que tem a finalidade de monitorar entradas e
atualizar sadas a partir de um programa pr-definido
pelo usurio.
utilizado pelas indstrias com a finalidade de
automatizar processos, permitindo controle rpido
com mnima possibilidade de erros.
11
CLP
CLP
-
-
Particularidades
Particularidades
Limitao espao de memria e nmero de entradas
e sadas disponveis.
Implementao A principal dificuldade na
implementao de CLPs em malhas de automao
no o custo, mas sim a falta de mo-de-obra
especializada para trabalhar com o mesmo.
Mercado o mercado de automao utilizando
controladores programveis movimenta 4 bilhes de
dlares anuais.
12
Funcionamento
Funcionamento
13
Histrico
Histrico
Nasceu dentro da General Motors, em 1968, devido a
grande dificuldade de mudar a lgica de controle dos
painis de comando a cada mudana na linha de
montagem.
Desde o seu aparecimento, at hoje, muita coisa evoluiu
nos controladores lgicos, tais como:
tipos de entrada e sada;
velocidade de processamento;
modo de programao;
interface com o usurio .
14
Modos de programao
Modos de programao
De acordo com o modo de programao os CLPs
podem ser classificados em 5 geraes:
1
a
. Gerao: programao intimamente ligada ao
hardware do equipamento. Para poder programar era
necessrio conhecer profundamente o projeto
construtivo do CLP.
15
2 Gerao
2 Gerao
Aparecem as primeiras linguagens de programao ,
graas a incluso de um programa monitor
responsvel pela converso das instrues do
programa em linguagem de mquina.
Os terminais de programao eram gravadores de
memria EPROM. Depois de programadas as
memrias eram colocadas no CLP para que o mesmo
executasse o programa do usurio.
16
3 Gerao
3 Gerao
Os CLPs passam a ter uma entrada de programao
na qual um teclado ou programador porttil
conectado, permitindo gravar, apagar ou alterar o
programa, alm de realizar testes no equipamento.
Sistemas modulares com bastidores ou racks
ganham fora no mercado.
17
4 Gerao
4 Gerao
CLPs passam a ter uma entrada para a comunicao
serial.
A utilizao de microcomputadores na programao
dos CLPs possibilitou o surgimento de novas
linguagens de programao , operaes de simulao
e teste e a criao de ferramentas extremamente
inteligentes e amigveis.
18
5 Gerao
5 Gerao
A atual gerao tem como principal preocupao a
padronizao dos protocolos de modo a proporcionar
a comunicao entre equipamentos de fabricantes
diferentes, bem como a comunicao do CLP com
controladores de processos, sistemas supervisrios,
redes internas de comunicao etc.
19
Caracter
Caracter

sticas t
sticas t

cnicas
cnicas
Nano e Micro CLPs
Pouca capacidade de E/S (mximo 32 pontos);
Normalmente digitais;
Compostos de um nico bloco;
Baixo custo;
Capacidade de memria reduzida;
20
CLP
CLP

s de M
s de M

dio Porte
dio Porte
Estrutura modular;
Capacidade de 256 pontos de E/S;
Mdulos analgicos e digitais;
Memria de programa de at2K.
21
CLP
CLP

s de Grande Porte
s de Grande Porte
Estrutura modular constituda de fonte de
alimentao, CPU principal, CPUs auxiliares,
mdulos de E/S digitais e analgicos, mdulos de
E/S especializados, mdulos de redes de
comunicao,
Capacidade de at4096 pontos de E/S
22
Processamento
Processamento
A lgica da operao do CLP dividida em trs
etapas: entrada, processamento e sada.
23
Processamento
Processamento

Estrutura
Estrutura
B
B

sica
sica
Os sinais dos sensores so aplicados s entradas
do controlador;
A cada ciclo so lidos e transferidos para a
unidade de memria interna denominada memria
imagem de entrada;
O programa do usurio processado pela CPU;
Os resultados so transferidos memria imagem
de sada e aplicados aos terminais de sada.
24
25
Inicializao
Quando o CLP ligado ele executa uma srie de operaes
gravadas gravadas em seu programa monitor.
Verifica o funcionamento eletrnico da CPU,
memrias e circuitos auxiliares;
Verifica a configurao interna e compara com os
circuitos instalados;
Verifica o estado das chaves principais;
Desativa as sadas;
Verifica a existncia de um programa usurio;
Emite aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
Rotinas de processamento
Rotinas de processamento
26
Verificao das entradas
O CLP lo estado de cada um dos I/Os.
O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de
Varredura ( Scan) e normalmente de alguns micro
segundos ( scantime ).
Transferncia para a memria
Aps o ciclo de varredura, o CLP armazena os
resultados em uma regio de memria chamada de
Memria Imagem das Entradas e Sadas.
Esta memria serconsultada pelo CLP no decorrer
do processamento.
Rotinas de processamento
Rotinas de processamento
27
Rotinas de processamento
Rotinas de processamento
Comparao com o programa do usurio
O CLP executa o programa aps consultar a
memria imagem das entradas e atualiza o estado da
memria imagem das sadas, de acordo com as
instrues definidas pelo usurio.
Atualizar o estado das sadas
O CLP escreve o valor contido na memria imagem
das sadas nas interfaces ou mdulos
correspondentes. Inicia-se ento, um novo ciclo de
varredura.
28
Compara
Compara

o com malha de
o com malha de
controle discreta
controle discreta
Menor espao;
Menor consumo de energia eltrica;
Reutilizveis;
Maior confiabilidade;
Maior flexibilidade;
Maior rapidez na elaborao dos projetos;
Interfaces de comunicao;
Maior vida til;
Manuteno fcil e rpida.
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Introduo ao hardware
Para proporcionar o controle automtico de uma malha o
CLP possui alguns elementos bsicos que podem ser
classificados da seguinte forma:
Fonte de alimentao tem como funo converter a
tenso da rede eltrica, manter a carga da bateria e
fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas.
CPU - responsvel pelo funcionamento lgico de
todos os circuitos e suas caractersticas mais comuns so:
Endereamento de memria de at 1 Mbyte;
Velocidade de CLOCK variando de 4 a 30 Mhz;
Manipulao de dados decimais, octais, e hexadecimais.
30
Introduo ao hardware
Introduo ao hardware
Memria do programa monitor
Armazena o programa monitor, responsvel pelo
funcionamento geral do CLP e gerenciamento de todas as
atividades do mesmo. O programa monitor funciona de
maneira similar ao Sistema Operacional dos
microcomputadores, no pode ser alterado pelo usurio e
fica armazenado em memrias do tipo PROM , EPROM
ou EEPROM
31
Introduo ao hardware
Introduo ao hardware
Memria do usurio
onde se armazena o programa desenvolvido pelo
usurio. Pode ser do tipo RAM (cujo programa mantido
pelo uso de baterias) , EEPROM e FLASH-EPROM ,
sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria que
permitem a troca do programa com a troca do cartucho de
memria. A capacidade desta memria varia bastante de
acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente
dimensionadas em Passos de Programa.
32
Introduo ao hardware
Introduo ao hardware
Memria de dados
a regio de memria destinada a armazenar os dados do
programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, contadores, cdigos de erro, senhas de
acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do
CLP. Os valores armazenados na memria de dados sero
consultados e ou alterados durante a execuo do
programa do usurio. Em algunsCLPs, utiliza-se bateria
para reter os valores desta memria em caso de queda de
energia.
33
Introduo ao hardware
Introduo ao hardware
Memria imagem das entradas / sadas
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas
ou executa uma modificao nas sadas ela armazena o
estados de cada uma delas em uma regio de memria
denominada Memria Imagem das Entradas / Sadas. Essa
regio de memria funciona como uma espcie de tabela
onde a CPU ir obter informaes das entradas ou
sadas para tomar as decises durante o processamento do
programa do usurio.
34
Introdu
Introdu

o ao hardware
o ao hardware
Porta de comunicao
responsvel pela troca de informaes entre o
software de controle e o CLP e entre o CLP e outros
perifricos (IHM, controladores de processo, etc.).
35
Circuitos auxiliares
Circuitos auxiliares
Power on reset
Circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se
energizao equipamento, a fim de evitar que ocorra acionamento
indevido de uma sada.
Power down
Utilizado para evitar que o contedo das memrias seja perdido,
em caso de falta de alimentao. Quando o valor da tenso cair
abaixo de um limite pr-determinado, o circuito solicita a CPU
que armazene o contedo das memrias imediatamente.
Watch dog timer
Para garantir no caso de falha do microprocessador que o
programa no entre em loop , existe um circuito denominado
Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de
tempo pr-determinados. Caso isto no ocorra, ele assume o
controle do circuito sinalizando falha geral.
36
M
M

dulos ou interfaces de
dulos ou interfaces de
entrada
entrada
Tornar compatveis os nveis de sinais de tenso e
corrente que so provenientes dos sensores de campo,
com o nvel de sinal com o qual a CPU pode receber
suas informaes.
H2 tipos bsicos de entradas:
Entradas Digitais;
Entradas Analgicas.
37
Entradas digitais
Entradas digitais
So aquelas que possuem apenas dois estados
possveis.
38
Entradas digitais
Entradas digitais
As entradas podem ser construdas para operarem em
corrente contnua ( 24 VCC ) ou em corrente alternada
( 110 ou 220 VCA). As entradas de 24 VCC so
utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de
entrada e o CLP no excedam 50 m
39
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC
Entrada 24 Vcc
CPU
40
Exemplo de circuito de entrada digital 110/220 Vca
CPU
110/200 Vca
41
Entradas anal
Entradas anal

gicas
gicas
Podem assumir qualquer valor entre dois limites
determinados.
42
Grandezas analgicas
Grandezas analgicas
As grandezas tratadas por estes mdulos so
normalmente tenso ou corrente:
Para entrada em tenso, as faixas de utilizao;
0 10 VCC;
0 5 VCC;
1 5 VCC;
-5 +5 VCC;
-10 +10 VCC.
Para entrada em corrente, as faixas de utilizao:
0 20 mA;
4 20 mA.
43
Entradas anal
Entradas anal

gicas
gicas
Os principais dispositivos utilizados como entradas
analgicas so :
Sensores de presso manomtrica;
Sensores de presso mecnica (strain gauges -
utilizados em clulas de carga);
Tacogeradores;
Transmissores de temperatura;
Transmissores de umidade relativa;
A aquisio consiste na converso do sinal analgico
em um valor digital. Desta maneira, uma das
informaes mais importantes a respeito das
entradas analgicas a sua resoluo, que
normalmente medida em bits.
44
Exemplo de circuito de entrada analgica
CPU
Entrada
45
M
M

dulos especiais de
dulos especiais de
entrada
entrada
Mdulos contadores;
Mdulos para encoder;
Mdulos para termopares (Tipo J , K, L , S, etc);
Mdulos paratermoresistncias (PT-100, Ni-100,
Cu-25 ,etc);
Mdulos para sensores de ponte balanceada do
tipo Strain-Gauges;
Mdulos para leitura de grandezas eltricas;
46
M
M

dulos ou interfaces de
dulos ou interfaces de
sa
sa

da
da
Os mdulos ou interfaces de sada adequam
eletricamente os sinais vindos do microprocessador
para que possamos atuar nos circuitos controlados .
Existem dois tipos bsicos de interfaces de sada : as
digitais e as analgicas .
47
Sa
Sa

das digitais
das digitais
Admitem apenas dois estados : ligado e
desligado.
48
Sa
Sa

das digitais
das digitais
Com as sadas digitais podemos controlar
dispositivos do tipo :
Reles ;
Contatores;
Reles de estado-slido;
Solenides;
Vlvulas;
Inversores de frequncia.
49
Exemplo de sada digital rel
CPU
SADA
50
Exemplo de sada digital Transistor
CPU
SADA
51
Exemplo de sada digital Triac
CPU
SADA
52
Sa
Sa

das anal
das anal

gicas
gicas
Os mdulos de sada analgica converte valores
numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente.
Os mdulos de sada em tenso usuais so:
0 10 VCC;
0 5 VCC;
Os mdulos de sada em corrente usuais so:
0 20 mA;
4 20 mA.
53
Sa
Sa

das anal
das anal

gicas
gicas
Com as sadas digitais podemos controlar
dispositivos do tipo :
Vlvulas proporcionais;
Motores C.C.;
ServomotoresC.C;
Inversores defrequncia;
Posicionadoresrotativos;
54
Exemplo de circuito de sada analgica
55
M
M

dulos especiais de sa
dulos especiais de sa

da
da
Mdulos PWM;
Mdulos para controle de servomotores;
Mdulos para controle de motores de passo;
Mdulos para IHM.
56
Defini
Defini

es e caracter
es e caracter

sticas
sticas
Existem dois padres bsicos de nomenclatura das
entradas e sadas de um CLP: o padro IEC e o
padro Alemo.
Padro IEC
I quer dizer Entrada.
Q quer dizer Sada.
Padro Alemo
E quer dizer Entrada.
A quer dizer Sada.
57
Tabela padro de
Tabela padro de
nomenclatura IEC
nomenclatura IEC
58
CLP
CLP
Siemens
Siemens
A linha de CLPsSimaticS7 daSiemensextremamente
verstil e dividida basicamente em trs categorias.
S7-200 micro PLCs
S7-300 PLCs de pequeno e mdio porte
S7-400 PLCs de mdio e grande porte
A escolha do CLP deverser realizada aps um estudo
detalhado das caractersticas e necessidades da malha de
controle a ser implementada.
59
Software
Software
Para implementao de malhas utilizando CLPs a
Siemensdesenvolveu um conjunto de programas
denominado SIMATIC Software.
O SIMATIC Software um projeto modular que
consiste do software bsico STEP 7 e pacotes
opcionais para diagnsticos, simulaes,
documentao, etc.
60
CLP S7
CLP S7
-
-
200
200
Micro CLP da famlia SIMATIC S7, totalmente
compacto, incorporando fonte de alimentao, CPU e
entradas / sadas em um nico dispositivo.
Caractersticas
Pode ser expandido em atsete mdulos;
Baixo preo;
Alimentao das entradas digitais (sensores)
integrada;
Possibilidade de forar entradas e sadas;
61
Dados T
Dados T

cnicos
cnicos
-
-
CPU 216
CPU 216
Dimenses - 218x80x62mm
Memria de trabalho 4 Kbyte
Memria de instrues 2,5 Kbyte
I/O on board 24 DI e 16 DO
Capacidade de expanso 7 mdulos
Contadores / temporizadores 256 / 256
Tempo de execuo 0,8 us
62
Mdulos de expanso
Mdulos de expanso
Mdulo de sinal SM
Responsvel pela interfaceamento entre os sinais
eltricos do campo e os sinais suportados pela
CPU.
Exemplos
Entrada / sada digital;
Entrada / sada analgica
63
Mdulos de expanso
Mdulos de expanso
64
M
M

dulos de expans
dulos de expans

o
o
Mdulo de interface IM
Permite a configurao de vrios trilhos / bastidores
de expanso. composto basicamente de um mdulo
de transmisso, conectado ao rack central e um
mdulo de recepo conectado ao rack de expanso.
Mdulo de Comunicao CP
Permitem a configurao de redes de comunicao
ponto a ponto, Profibuse Industrial Ethernet.
65
Indicadores de status e chave
Indicadores de status e chave
seletora
seletora
Os indicadores de status refletem o modo de
operao do CLP, definido pela posio da chave
seletora. A chave seletora do CLP possui trs
posies distintas:
RUN a CPU executa o programa do usurio;
STOP - a CPU interrompe o processamento do
programa do usurio;
TERM nesta posio, o modo de operao
determinado pelo programador atravs do PC.
66
Indicadores de status e chave seletora
Indicadores de status e chave seletora
Entradas Sadas Chave seletora
Indicadores de status
67
Indicadores de status
Indicadores de status
SF Vermelho indica erro
RUN Verde indica que o CLP estexecutando
o programa.
STOP Amarelo indica que o programa no est
sendo executado.
68
Alimenta
Alimenta

o
o
O S7-200 pode ser conectado a uma fonte
24 VDC ou a rede alternada 127 / 220 V
dependendo da CPU utilizada.
69
CLP S7
CLP S7
-
-
300
300
um CLP modular destinado a aplicaes de pequeno e
mdio porte.
Principais caractersticas
Diversas CPUs com diferentes capacidades;
Vrios mdulos de expanso disponveis:
Pode ser expandido em at 32 mdulos:
Sem regras para alocao de placas;
Pode ser ligado em rede com interface multipoint (MPI),
PROFIBUS e Industrial Ethernet.
70
CLP S7
CLP S7
-
-
300
300
Por tratar-se de um CLP modular, o S7-300 possui
algumas particularidades em relao ao endereamento
das entradas, sadas e demais mdulos de expanso.
A Siemensadotou o padroslot-orientado para os mdulos
de I/O, comunicao e funes (mdulo FM), isto , o
seu endereo depende da posio do mdulo no trilho.
Os trs primeirosslotsso reservados para os mdulos
PS (fonte de alimentao), CPU e IM (mdulo de
interface para expanso)
71
S7
S7
-
-
300
300
-
-
Endere
Endere

amento
amento
72
S7
S7
-
-
300
300

Endere
Endere

amento
amento
Slot 1 - no associado nenhum endereo ao slot
reservado para a fonte de alimentao.
Slot 2 - no associado nenhum endereo ao slot
reservado para CPU.
Slot 3 - no associado nenhum endereo ao slot
reservado ao mdulo de interface IM. importante
observar que mesmo que o mdulo IM no esteja
presente, oslot 3 no pode ser utilizado por outro mdulo.
Slots 411 - Mdulos de sinais - Oslot 4 considerado o
primeiroslot para mdulos de entrada e sada, CP ou FM.
73
Endere
Endere

amento digital
amento digital
74
Endere
Endere

amento digital
amento digital
75
Endere
Endere

amento anal
amento anal

gico
gico
76
Endere
Endere

amento anal
amento anal

gico
gico
Cada mdulo analgico ocupa 16 bytes de endereos,
sendo 2 bytes destinados a cada canal.
As I/Os analgicas no possuem uma tabela imagem
atualizada a cada ciclo. Ao invs disto, o programador
define quando os dados sero atualizados (lidos /
escritos) manipulando o endereo analgico
correspondente ao I/O.
O endereo identificador para uma entrada analgica PIW
e para a sada analgica PQW.
No exemplo dado, para acessar os dados do segundo canal
no primeiro mdulo do rack 2, o endereo da entrada
analgica a ser utilizado PIW 514.
77
S7
S7
-
-
300
300

Indicadores de status
Indicadores de status
e chave seletora
e chave seletora
78
S7
S7
-
-
300
300

Indicadores de status
Indicadores de status
e chave seletora
e chave seletora
Chave seletora
MRES reset da memria;
STOP o programa no executado;
RUN o programa processado e no pode ser
alterado pelo terminal de programao;
RUN-P a CPU processa o programa e permite que
o terminal de programao possa acessar/alterar o
programa e o modo de operao.
79
S7
S7
-
-
300
300
-
-
Indicadores de
Indicadores de
status
status
SF erro interno da CPU ou erro de diagnstico nos
mdulos;
BATF sem bateria ou carga baixa;
DC5V fonte +5V
Acesa indica tenso DC correta;
Piscando indica sobrecarga;
FRCE indica que pelo menos uma entrada ou sada
estforada;
RUN piscando durante a inicializao da CPU, acesa
quando a CPU estem modo Run;
STOP pisca se um reset da memria e necessrio,
acesa indica que a CPU estno modo STOP.
80
CLP S7
CLP S7
-
-
400
400
Projeto modular que abrange aplicaes de mdio e
grande porte. Caracteriza-se por um set de
instrues poderoso e endereamento simples.
Principais Caractersticas
Comunicao via MPI, ponto a ponto, Profibuse
Industrial Ethernet;
Possibilidade de multiprocessamento (at 4
CPUs).
81
L
L

gica de programa
gica de programa

o
o
Para facilitar a programao dosCLPs foram
desenvolvidas diversas linguagens de programao.
Essas linguagens constituem-se em um conjunto de
smbolos, comandos, blocos e/ou figuras que
obedecem algumas regras pr-determinadas.
Um programa nada mais do que um conjunto de
instrues que especifica as operaes que o CLP
deverexecutar para controlar um determinado
processo.
82
M
M

todos de representa
todos de representa

o
o
a) Linguagem de alto nvel : C, Pascal, Basic, etc.
b) STL (lista de instrues) : assemelha-se a instrues
escritas em mnemnicos e apresenta o seguinte formato:
002: LD I 3.0
Onde:
002 o endereo relativo
LD operao ou comando lgico.
I - identificao do operando (entrada).
3.0 endereo do operando.
c) CFS (Diagrama de blocos de funes) : blocos de
funes digitais.
d) LAD (Diagrama de contatos) : contatos de reles.
83
M
M

todos de representa
todos de representa

o
o
Cada mtodo de representao apresenta suas prprias
caractersticas portanto, um bloco de programa
criado em STL no necessariamente poder ser
convertido em CFS ou LAD.
Os trs mtodos de representao no so compatveis.
Entretanto, programas em CFS ou LAD podero
sempre ser convertidos em STL.
84
Estrutura de programa
Estrutura de programa

o
o
Para solucionar tarefas complexas se faz necessrio
dividir o programa em pequenas partes. Estas
partes sero chamadas blocos de programa. Cada
bloco irexecutar uma parte da tarefa e estas
partes sero gerenciadas por um bloco nico de
organizao.
85
Estrutura de programa
Estrutura de programa

o
o
A ferramenta SIMATIC software apresenta os seguintes
tipos de blocos, para a formao de um programa
estruturado:
OB (Bloco de Organizao) : responsvel pela
organizao dos blocos de controle. Pode ser
considerado o programa principal do sistema (OB1).
PB (Bloco de Programa) : so blocos utilizados para a
programao das parties da tarefa a ser executada.
Podem ser numerados de 0 a 255 PB0 a PB255.
86
Estrutura de programa
Estrutura de programa

o
o
FB (Bloco de Funo) : so utilizados quando uma parte
da tarefa exige operaes avanadas ou suplementares ou
quando uma determinada tarefa se torne repetitiva no
programa. Podem ser numerados de 0 a 255 FB0 a
FB255.
Existem FBs que so padronizados para determinadas
tarefas. (PID, posicionamento, converso numrica, etc..)
DB (Bloco de Dados) : so reas de memria destinadas ao
armazenamento de dados.
87
Acesso a mem
Acesso a mem

ria
ria
A regio reservada ao armazenamento de dados no CLP
divida em duas partes:
a) Memria de dados regio da memria que armazena:
Variveis de memria (V0 V511, V512
V4095);
Registrador de imagem das entradas; (I 0.0 I
7.7);
Registrador de imagem das sadas; (Q 0.0 Q
7.7);
Bits de memria; (M0.0 M31.7);
Bits de memria especiais. (SM0.0 SM29.7,
SM30.0 SM85.7)
88
Acesso a mem
Acesso a mem

ria
ria
Dados de Objetos regio da memria que armazena
dados referentes aos:
Temporizadores(T0 T127);
Contadores (C0 C127);
Entradas analgicas (AIW0 AIW30);
Sadas analgicas (AQW0 AQW30);
Acumuladores (AC0 AC3).
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Formas de acesso a mem
Formas de acesso a mem

ria
ria
As cinco regies da memria de dados podem ser
acessadas em forma de bit, byte, wordoudouble word.
Para que uma instruo de acesso a memria de dados
seja vlida ela deve conter:
Cdigo de identificao de rea (I, Q, M, SM, V)
Forma de acesso ( Bit, Byte, Word, Double word);
Endereo.
Exemplo : V B 7
Sendo:
V identificador da rea de variveis de memria;
B modo de acesso = byte;
7 endereo do byte.
90
Formas de acesso a mem
Formas de acesso a mem

ria
ria
Para acessar dados dos objetos, tais comotemporizadores,
contadores e I/Os analgicos utiliza-se o cdigo de rea
e o endereo do objeto.
Exemplo: Para acessar o contador 10 devemos utilizar a
seguinte notao:
T 10
Sendo:
T identificador de rea destinada atemporizadores;
10 endereo dotemporizador
91
Linguagem
Linguagem
Ladder
Ladder
A Ladder (LAD) uma linguagem de programao que
utiliza smbolos semelhantes a contatos de reles para
representar suas funes.
Contato : seu funcionamento idntico ao funcionamento
de uma botoeira. Pode ser normalmente aberto ou
normalmente fechado.
Sada : quando energizada, envia nvel lgico 1 ao
equipamento conectado a ela.
Caixas : suas funes mais comuns so contadores,
temporizadoresoperaes matemticas, etc.
Network : linha de programao que pode ser
compreendida como um circuito, onde a corrente flui da
esquerda para a direita.
92
Ladder
Ladder
Contato
Sada
Caixa contadores,
temporizadores, funes, etc.
93
Como
Como

executado um
executado um
programa em
programa em
Ladder
Ladder
?
?
O programa em Ladder representado, de forma
simplificada, como uma seqncia de chaves,
blocos e sadas, e esta seqncia constitui um
programa.
O CLP executa o programa da esquerda para a
direita, do incio ao fim. Este ciclo repetido
continuamente e cada ciclo chamado deScan.
94
L
L

gica matem
gica matem

tica e bin
tica e bin

ria
ria
A lgica matemtica ou simblica visa superar as
dificuldades e ambigidades de qualquer linguagem. Para
evitar essas dificuldades, criou-se uma linguagem lgica
artificial (linguagem binria) que possui apenas dois
valores possveis : 0 e 1.
A partir desses conceitos foram criadas as portas lgicas,
circuitos utilizados para combinar nveis lgicos digitais
de formas especficas.
95
Portas lgicas bsicas
Portas lgicas bsicas
96
Estrutura da linguagem
Estrutura da linguagem
Exemplo: acionamento de uma lmpada L a partir de
um boto liga/desliga.
Na figura abaixo temos o esquema eltrico tradicional, o
programa e as ligaes no CLP.
97
Estrutura da linguagem
Estrutura da linguagem
Programa
O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada
I0.0 e a lmpada estligada sada Q0.0.
Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0
energizada.
98
L
L

gica
gica
combinacional
combinacional
Podemos desenvolver programas para CLPs que
correspondam s operaes lgicas combinacionais
bsicas da lgebra de Boole, tal como a operao AND.
Na eletricidade a operao AND corresponde a associao
em srie de contatos, como indicado na figura abaixo.
99
L
L

gica
gica
combinacional
combinacional
Outra operao lgica bsica que pode ser
implementada a funo OR, que corresponde a
associao em paralelo de contatos, como indicado
na figura a seguir.
100
L
L

gica
gica
combinacional
combinacional
Assim podemos afirmar que todas as funes lgicas
combinacionaispodem ser desenvolvidas em programao
e executadas por CLPs, uma vez que as mesmas derivam
das operaes bsicas: NOT, AND e OR.
Com as informaes vistas ato presente momento podemos
comprovar que as alteraes lgicas podem ser efetuadas
com grande facilidade sem que sejam necessrias
alteraes do hardware ou incluso de componentes
eletrnicos ou eltricos. Esta a principal caracterstica
dos sistemas de automao flexveis e o que faz dosCLPs
ferramentas de grande aplicao nas estruturas de
automao.