UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERIA CAMPUS COATZACOALCOS

MODELADO DE SISTEMAS LINEALES UTILIZANDO MATLAB MONOGRAFA

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE: INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA

AUTOR: ULISES EDUARDO ZARCEO PINEDA

ASESOR: M.C. ALFREDO GONZALES FUENTEVILLA

Coatzacoalcos, Ver.

2010

MODELADO DE SISTEMAS LINEALES UTILIZANDO MATLAB

INTRODUCCION
Las ecuaciones diferenciales, han sido y siguen siendo, la base para muchas aplicaciones, como por ejemplo: el movimiento de un objeto, es decir su posicin, velocidad y aceleracin, modelar la rapidez con la que se enfra un objeto, para ayudar a entender porque falla un sistema fsico y para muchos ejemplos fsicos mas, pues como siempre, las matemticas serian ms o menos por as decirlo, el idioma de la naturaleza, debido a que si queremos poder predecir o describir un evento ser necesario utilizar modelos con ecuaciones.

El poder representar fenmenos fsicos por medio de ecuaciones ha sido de mucha utilidad, pero ah no se detiene el asunto, si no que sigue ms lejos hasta poder llegar a controlar el fenmeno y las variables que implican.

La representacin de los sistemas fsicos por medio de ecuaciones se llama modelado de sistemas pero en ocasiones resulta complicado ver o manejar las partes del procesos que se lleva, o bien resolver la ecuacin ya es un problema y se recurre a la resolucin por medio de la Transformada de Laplace, en la cual se llega a una Funcin de Transferencia que es la comparacin de la salida con respecto a la entrada, esto ltimo ser de gran utilidad para el uso de los Diagramas de Bloque, que en si es la representacin en partes de una planta, en la cual es ms fcil su anlisis, lo que se busca en este trabajo es la descripcin de procesos o sistemas por medio del modelado con ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y con la ayuda de un potente software computacional llamado Matlab versin 2009.

Se ver cuatro tipos de sistemas, los cuales son los sistemas mecnicos, elctricos, trmicos, fluidos, los cuales se describen por medio de ecuaciones diferenciales, estos modelos los pueden encontrar en libros de fsica, solo que con formulas algebraicas.

El software ocupado en este trabajo es Matlab, debido a que es como un tipo de calculadora muy bien equipada, adems de que posee integrado a la vez varias aplicacin propias como son Guide y Simulink. Este ltimo se ocupara para representar sistemas lineales como funcin de transferencia. El punto ms importante de la aplicacin de Matlab, es que el estudiante y el ingeniero solo deben dedicarse al anlisis nada mas, resolver un sistema de ecuaciones de 6x6 u otro por as decirlo o una grafica, que encontrar las races de una ecuacin y aspectos as, esta tarea se la dejamos al software, pues el resolverlo a la antigua, requiere de tiempo y se est propenso a cometer errores. Ciertamente el estudiante e ingeniero debe saber que hace el programa, es decir, los conocimientos necesarios para poder trabajar con este. Matlab adems posee extensas libreras, libreras y paquetes llamados toolboxes, entre ellos

encontramos a Mupad, que es parte de matlab dedicado al clculo simblico, tiene una interfaz amigable. En estas libreras viene gran variedad de ejemplos que conforme van saliendo nuevas versiones. Este trabajo es un manual de teora y ejercicios aplicando este software para la materia Control Clsico que se imparte en la Universidad Veracruzana. En estas fechas, el manejo de un software para anlisis se hace indispensable da con da. Como se haba mencionado este es un material de apoyo para el estudiante de la Universidad Veracruzana para que su formacin sea ms completa.

AGRADECIMIENTOS
A DIOS Te agradezco Dios por permitirme haber concluido este trabajo, por estar da con da a mi lado, ya que nosotros los seres humanos hacemos lo posible y tu lo imposible, ya que el ser humano sin la ayuda de Dios..esnada. A MIS PADRES A mi madre Julia Pineda Saldaa por su tremendo esfuerzo que hizo y hace da con da con mucha paciencia y amor, por haberme inculcado los principios a los cuales obedezco. A mi padre Oscar Armando Zarceo por impresionante visin y consejos, simples consejos que son de vital importancia para mi vida, te agradezco por esas palabras tan simples y tan llenas de contenido. A MIS HERMANOS A mi hermano Hermes Michael, Yazmin Urania, Brisa Guadalupe y Luis Angel por haberme brindado el cario, paciencia y compaa de todos estos aos, porque son parte de mi, por los buenos momentos que hacen soportable los sufrimientos que un vive. A MIS COMPAEROS Y AMIGOS Les doy las gracias a mis amigos por haberme hecho reir, aunque casi yo no hablaba, a los compaeros que hacen pasar buenos momentos inolvidables. A TODOS MIS MAESTROS DE LA UNIVERSIDAD VERACRUZANA Por simple hecho de ir a clases, pues aunque la mayora de los alumnos no tienen intensiones de aprender, y solo unos cuantos llegan a entender, creo que aunque solo por uno, quiera aprender, vale la pena ir a ensear..gracias.

A MI ASESOR M.C. Alfredo Gonzales Fuentevilla por la oportunidad de haberme dado este tema de monografa, que es tan interesante e importante, y por gran su paciencia.

INDICE:
ANTECEDENTES------------------------------------------------------------------------------------9 PROBLEMTICA-----------------------------------------------------------------------------------11 OBJETIVOS------------------------------------------------------------------------------------------12 GENERALES-------------------------------------------------------------------------------12 ESPECIFICOS------------------------------------------------------------------------------12 JUSTIFICACION------------------------------------------------------------------------------------13 HIPOTESIS-------------------------------------------------------------------------------------------14 METODOLOGIA------------------------------------------------------------------------------------15 IMPACTO AMBIENTAL--------------------------------------------------------------------------16 SOBRE EL SOFTWARE MATLAB 2009----------------------------------------------------17 SOBRE COREL DRAW X4----------------------------------------------------------------------19

CAPITULO 1.- SISTEMAS LINEALES-------------------------------------------------------20 1.1 Introduccin.---------------------------------------------------------------------------------21 1.2 Definicin.------------------------------------------------------------------------------------22 1.3 Sistemas mecnicos----------------------------------------------------------------------24 1.3.1 Movimiento libre no amortiguado-----------------------------------------------24 1.3.2 Movimiento libre amortiguado---------------------------------------------------27 1.3.3 Movimiento forzado con amortiguamiento-----------------------------------30 1.3.4 Estado estable y transitorio-----------------------------------------------------32 1.3.5 Resonancia pura-------------------------------------------------------------------33 1.4 Sistema elctricos-------------------------------------------------------------------------35 1.5 Sistemas trmicos-------------------------------------------------------------------------37 1.6 Sistema fludicos--------------------------------------------------------------------------42 CAPITULO 2.- MODELOS MATEMATICOS ------------------------------------------------51 2.1 Introduccin--------------------------------------------------------------------------------52 2.2 Ecuaciones diferenciales---------------------------------------------------------------55 2.3 Transformada de Laplace y Antitransformada de Laplace--------------------57 2.4 Algebra de bloks--------------------------------------------------------------------------58
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2.5 Funcin de transferencia---------------------------------------------------------------67 2.6 Transformada Z.---------------------------------------------------------------------------69 2.7 Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado---------------------------70

CAPITULO 3.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS --------------------------------------------74 3.1 Introduccin.-------------------------------------------------------------------------------75 3.2 Criterio de estabilidad de Routh------------------------------------------------------78 3.3 Lugar geomtrico de las races.------------------------------------------------------80 3.4 Respuesta en la frecuencia------------------------------------------------------------83 3.4.1 Seales de prueba tpicas--------------------------------------------------84 3.5 Controladores------------------------------------------------------------------------------86 3.5.1 Introduccin.--------------------------------------------------------------------86 3.5.2 Clasificacin de los controladores industriales.-----------------------87

CAPITULO 4. -MANUAL DE PRCTICAS--------------------------------------------------91 4.1 Aplicacin de la Transformada de Laplace---------------------------------------92 4.2 Resolviendo Ecuaciones Diferenciales en Matlab-----------------------------100 4.3 Desarrollo de fracciones parciales en Matlab-----------------------------------105 4.4 Transformada Inversa de Laplace-------------------------------------------------110 4.5 Sistema Masa-Resorte----------------------------------------------------------------113 4.6 Reduccin de Diagramas de bloques---------------------------------------------125 4.7 Anlisis de la Respuesta--------------------------------------------------------------129 4.8 Criterio de estabilidad de Routh-----------------------------------------------------136 4.9 Lugar geomtrico de las races.-----------------------------------------------------138 4.10 Diagrama de Bode--------------------------------------------------------------------140 4.11 Diagrama de Nyquits.----------------------------------------------------------------144 4.12 Sistema Masa-Resorte en Simulink----------------------------------------------147 4.13 Sistema Elctrico en Simulink.-----------------------------------------------------157 4.14 Sistema Fludico en Simulink.------------------------------------------------------161 4.15 Ecuacin diferencial en simulink.-------------------------------------------------166 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES -----------------------------------------176
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BIBLIOGRAFIA------------------------------------------------------------------------------178 APENDICE Y ANEXO----------------------------------------------------------------------179 1. Fracciones parciales----------------------------------------------------------179 2. Uso bsico de Matlab---------------------------------------------------------180 RESEA AUTOBIOGRAFICA-----------------------------------------------------------182

ANTECEDENTES
Desde mi punto de vista, la filosofa del ser humano, cuando le interesa un

proceso o un evento es buscar como se provoca, que variables influyen en el proceso, como se controla (activar o desactivar), se opera tambin pensando encuentra que lo provoca y encontraras como detenerlo , algo comn por ejemplo: una reaccin de oxidacin o corrosin en metales, respondiendo a las preguntas anteriores seria: Como se provoca o que lo causa : El contacto de metales de mayor y menos potencial electrodo, no necesariamente es el contacto de dos metales, pero la causa es la transferencia de electrones, si, movimiento de electrones, por lo tanto hay corriente elctrica en CD, pero en valores muy pequeos, pero eso causa la oxidacin de los metales. Que variables influyen: El potencial electrodo, el ambiente, etc.

Como se controla: Bueno, si se puede controlar, pero no detener, se puede aprovechar a nuestro favor, las pilas son un ejemplo. Se controla aislando lo mas que se pueda el material con pintura, recubrimiento u otro medio, pero no por mucho tiempo durara esta proteccin, por eso los programas de mantenimiento a estructuras y puentes que lleven partes metlicas.

La solucin sera entonces, controlar la transferencia de electrones, es decir, reducirla por medio de un recubrimiento o bien aprovechando el potencial electrodo, es decir el uso de nodos de proteccin, que en s, este se oxidara y proteger a la pieza u objeto de inters.

Lo anterior ha sido posible gracias a la evolucin de la forma de resolver problemas. De la observacin constante de los fenmenos y procesos, la medicin de los procesos, debe recordarse que para poder medir, hay que comparar. Las
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tcnicas de observar, medir, describir han sido resultado del inters de un proceso o fenmeno.

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto supona un arduo trabajo. Adems hay que destacar que el criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial.

Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.

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PROBLEMTICA
La teora de control es fundamental para el estudiante de ingeniera en nivel avanzado, pues las leyes de control rigen muchos procesos y saber cmo funciona es necesario para poder estudiarlo. Ahora el anlisis de esta materia resulta necesario la utilizacin de un software de computadora, es casi indispensable manejar por lo menos uno de ellos, por suerte tenemos a Matlab, un potente software de calculo que facilita en gran medida el aprendizaje, la interaccin del ser humano con la computadora se hace ms frecuente da con da.

Por lo tanto, tenemos la siguiente problemtica.

Es posible llegar a aprender la materia control clsico en menos tiempo, ya que es una materia extensa, es decir agilizar el aprendizaje del estudiante en la visualizacin de los conceptos necesarios para esta asignatura?

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OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL Ayudar al estudiante de la carrera ingeniera mecnica elctrica en el aprendizaje de la materia control clsico por medio de la interaccin con Matlab, debido a que el estudiante solo se debe dedicar al anlisis y a la interpretacin de datos.

OBJETIVOS ESPECFICOS Describir la teora bsica de ecuaciones diferenciales necesaria para el estudio de control. Describir la teora de los sistemas lineales. Describir cuatro sistemas lineales para el anlisis con Matlab. Describir el uso y tener una gua de los comandos necesarios para el uso de Matlab en control clsico. Describir los mtodos de anlisis y teora de sistemas de control

como son los polos y ceros, anlisis de la respuesta Elaboracin de 15 ejercicios para el estudiante con la utilizacin de Matlab, los ltimos 4 utiliza la interfaz de la aplicacin de Simulink. Revisin del trabajo de experiencia recepcional. Presentacin del examen profesional.

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JUSTIFICACION
La utilizacin de software para el anlisis de sistemas como Matlab, permite ver mediante sus graficas la estabilidad del sistema. Ms que todo siempre nos ha interesado cmo se comporta un sistema cuando se disea, ya sea mecnico, elctrico, trmico o fluido. Nos hacemos preguntas como: funcionara?, no se romper?, si funciona, cunto tiempo soportara las condiciones?. Por esa razn las graficas que comnmente se hacen, se dan contra el tiempo, es decir, la variable se mide a travs del tiempo; aunque claro, se pueden hacer mediciones respecto a otras variables, pero la comn, y siempre importantes, sern las que se grafiquen en funcin de tiempo.

En este trabajo se expone parte del contenido de la materia control clsico, pues fue necesario, pero principalmente se presenta la utilizacin de Matlab para el anlisis de los sistemas, ciertamente hay mucho material sobre este tema, pero la idea es presentar de la forma ms fcil posible este anlisis de sistemas por medio de este software, el tener una gua de estudio de este tipo es de mucha ayuda, a que no tener nada, o estudiarlo por cuenta propia, pues se invierte tiempo, tiempo que a veces no hay. Se hace nfasis en que el estudiante solo se dedique al anlisis.

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HIPOTESIS
El uso de Matlab obviamente no se limita solamente a control, si no a circuitos, electrnica, y otros temas ms. Este trabajo es un material de apoyo para la materia control clsico, pero se aclara que se hace nfasis en los sistemas lineales y continuos en el tiempo, ms adelante se describir el termino de la linealidad de los sistemas. Las nuevas generaciones de estudiantes

increblemente estn ms familiarizadas con la tecnologa, as que quedarnos atrs y no actualizarnos no conviene, jvenes de preparatoria y secundaria ya manejan a la perfeccin la paquetera bsica de la computadora, y la gran mayora de nosotros apenas y nos enteramos de que era Matlab. As de esta manera los estudiantes de las generaciones que vienen tendrn este trabajo para su estudio.

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METODOLOGIA
Si buscamos esta definicin de metodologa nos dice que es: Estudio de mtodos, aplicacin coherente de un mtodo. Lo cual nos lleva a concluir que es un conjunto de operaciones ordenadas para lograr un objetivo o resultado.

Estableciendo los criterios en los que se basa este trabajo son:

Descripcin de los temas. Analogas de los sistemas, por medio de explicaciones sencillas. Anlisis del problema y formulacin de la ecuacin diferencial. Hallar la solucin del sistema. Graficar la ecuacin que describe al sistema. Describir como se utiliza Matlab para las aplicaciones que corresponda. Utilizacin de Simulink.

Cuando no entendemos algn tema como por ejemplo, la corriente elctrica de una serie de cables, ya sean en paralelo o en serie, a veces la descripcin de la corriente elctrica se explica ms fcilmente por medio de analogas como la corriente de agua en tuberas.

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IMPACTO AMBIENTAL
No aplica el impacto ambiental, pues solo es la realizacin de un manual de prcticas para la materia control clsico, adems de la utilizacin del software Matlab y por lo tanto no se generan daos al medio ambiente.

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SOBRE MATLAB 2009

Matlab es al mismo tiempo un entorno y un lenguaje de programacin. Uno de sus puntos fuertes es el hecho de que el lenguaje de matlab permite construir nuestras propias herramientas reusables. Podemos fcilmente crear nuestras propias funciones y programas especiales (conocidos como archivos M) en cdigo matlab. Los podemos agrupar en Toolbox: coleccin especializada de archivos M para trabajar en clase particulares de problemas. La forma ms fcil de visualizar Matlab es pensar en el cmo en una calculadora totalmente equipada, aunque, en realidad, ofrece muchas caractersticas y es mucho ms verstil que cualquier calculadora. Matlab es una herramienta para hacer clculos matemticos. Es una plataforma de desarrollo de aplicaciones, donde conjuntos de herramientas inteligentes para la resolucin de problemas en reas de aplicacin especfica, a menudo llamadas toolboxes, se pueden desarrollar con relativa facilidad

Otra definicin para saber ms es que es un paquete de software orientado hacia el clculo numrico cientfico e ingenieril. Integra clculo numrico, computacin de matrices y grficos en un entorno de trabajo cmodo para el usuario. Su nombre significa Laboratorio de Matrices. Posteriormente se han aadido libreras, denominadas toolboxes, especializadas en diferentes areas cientficas, de entre ellas podemos destacar:

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Simulink Toolbox Control System Toolbox System Identification Toolbox Robust Control Toolbox Signal Processing Toolbox Filter Desing Toolbox Symbolic Math Toolbox Por su particular inters para nuestra rea de conocimiento. La ltima lista Symbolic Math Toolbox , est basada en el programa de clculo simblico Maple y utiliza una sintaxis diferente. Matlab ha evolucionado y crecido con las aportaciones de muchos usuarios. En entornos universitarios se ha convertido, junto con Mathematica y Maple, en una herramienta instructora bsica para cursos de matemticas aplicadas as como para cursos avanzados en otras reas. En entornos industriales se utiliza para investigar y resolver problemas prcticos y clculos de ingeniera. Son aplicaciones tpicas el clculo numrico, la realizacin de algoritmos, la resolucin de problemas con formulacin matricial, la estadstica, la optimizacin, etc. Es de destacar la aplicacin en el estudio, simulacin y diseo de los sistemas dinmicos y de control. Se pondrn varias lneas de cdigo en matlab para poder graficar algunas

funciones que son necesarias para poder entenderlas mejor. Este software es el que se utilizara ms de aqu en adelante

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SOBRE COREL DRAW X4

Corel Draw X4 es una herramienta de grficos que adems de disear paginas, permite editar fotografas. CorelDRAW es un programa avanzado de edicin grfica con funciones bsicas de composicin de pgina, utilizado en el mbito de las artes grficas. Es parte del paquete de software Corel Graphics Suite y es desarrollado por Corel Corporation. CorelDRAW sirve para editar grficos basados en vectores. Este tipo de grficos, a diferencia de los grficos en forma de pxeles, utiliza lneas o curvas para plasmar las figuras grficas que representan. De esta forma, por ejemplo, la figura de un cuadrado puede ser representada por cuatro lneas y no por una sucesin de pxeles en un arreglo de dimensin esttica. Como ejemplo, pueden ser dibujados utilizando herramientas vectoriales una invitacin, logotipos, ilustraciones, folletos, calendarios, tarjetas, afiches, volantes, letreros, etc. Y nos sirven para ser representados paisajes, fotografas, cuadros, retratos, etc. Las ventajas de las imgenes vectoriales son que stas ocupan muy poca memoria y se pueden someter a grandes transformaciones sin que ello afecte en lo absoluto su calidad. Este programa se utilizo porque las imgenes que se requeran nos e encontraban en internet, por lo tanto hubo la necesidad de hacerlas, las imgenes que tiene este trabajo tienen muy buena resolucin y son relativamente fciles de hacer, ademas de que le dan un buen aspecto al trabajo, por esta razn se menciona su aplicacin y el modo en que sirvi a la realizacin de la monografa.

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CAPITULO 1 SISTEMAS LINEALES

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1.1 INTRODUCCION
A mi punto de vista todo tiende a la automatizacin y control del entorno con el objetivo de volver nuestro trabajo ms cmodo en todos los procesos sin excederse de lo necesario, desde el primer momento en donde el ser humano intenta dominar su entorno y los fenmenos naturales para hacer su vida ms fcil surge de inmediato la idea de controlar, ciertamente se quisiera mantener todo o la mayora a su disposicin y control, pero no es posible, debido a que en primer lugar, no es posible predecir todo debido a la complejidad que puede llevar, sin embargo cuando no se extiende mucho el tema y solo se dedica a controlar solo una pequea parte de todo proceso, es posible predecir su comportamiento y llegar a dominarlo.

En la industria se requiere de control de procesos, pero para poder comprenderlos es necesario del estudio de tal proceso, buscar algn tipo de ecuacin que lo describa como en fsica, se topara uno que puede llegarse a sistemas de ecuaciones lineales algebraicas, sistemas que lleven funciones que contengan trminos trigonomtricos, exponenciales, logartmicos, o bien sistemas de ecuaciones diferenciales, dependiendo si las funciones son continuas o no en el tiempo, si estn en el dominio del tiempo o de algn otro tipo de variables en la cual puedan ser descritos adecuadamente, si son cantidades escalares o vectoriales, si son en tiempo continuo o en tiempo discreto, etc. En el libro control automtico de procesos me llam la atencin una parte que dice: Los autores estn convencidos de que, para controlar un proceso, el ingeniero debe entenderlo primero. Aparte de lo anterior mencionado, en los procesos es posible describirlo por medio de las ecuaciones diferenciales, sin embargo, en ocasiones se hace difcil, describirlos por medio de estas ecuaciones, y ms la manera en que se resuelven, as que se utiliza la Transformada de Laplace con la cual se llega a una forma

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llamada funcin de transferencia, esta ultima compara la salida con la entrada, con la cual es posible describir un proceso. Se hablara del modelado de sistemas, que no es ms que la interpretacin de sistemas ya sean dinmicos o estticos por medio de ecuaciones diferenciales.

1.2 DEFINICION
Un sistema lineal es aquel que puede describirse por medio de una ecuacin diferencial lineal del orden n, pero siempre y cuando sea lineal. Tambin se entiende por sistemas lineales como aquellos que pueden ser descritos por medio de ecuaciones lineales algebraicas y que cumpliendo la

condicin de que el numero de ecuaciones debe ser igual al nmero de incgnitas, ser posible resolverlo, pero en cambio, las ecuaciones diferenciales tiene que ser identificadas con claridad, es decir, si son lineales, de que orden son, numero de incgnitas, si son parciales o no, todo ello para aplicar el m todo de resolucin correcto a la ecuacin. En este trabajo consideraremos los sistemas lineales desde el punto de vista de las ecuaciones diferenciales. Al examinar las ecuaciones diferenciales se contina con la bsqueda de las soluciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden. Las ecuaciones diferenciales lineales son una familia en particular amigable de ecuaciones diferenciales en el sentido de que, dada una ecuacin lineal ya sea de primer orden o de orden superior, siempre hay una buena posibilidad de que se pueda encontrar algn tipo de solucin de la ecuacin que se pueda considerar. La forma general de una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden se da en la forma:

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Es una ecuacin lineal en la variable dependiente y. Si x y y denotan variables independientes y dependientes, respectivamente, entonces las caractersticas de una ecuacin lineal son como sigue: y y todas sus derivadas son de primer grado, y los coeficientes son constantes o dependen de x pero no de y. Un sistema dinmico, es un sistema que cambia o evoluciona con el paso del tiempo t.

En la imagen tenemos un auto de carreras que se mueve con una velocidad v a una distancia dx, en un intervalo de tiempo dt, puede observarse como una ecuacin, sencilla de fsica elemental, puede convertirse en una ecuacin diferencial, que puede volverse algo complicado por a si decirlo, pero eso depende claro del nivel de formulacin de la ecuacin, de ah el nivel de resolucin de la ecuacin diferencial. Como se haba dicho, es un sistema que vara con respecto a alguna variable, esto nos lleva a pensar en varios conceptos como: Posicin, velocidad, aceleracin, esto en el movimiento rectilneo. Tenemos tambin sistemas fluidos, sistemas trmicos y sistemas elctricos que se mencionaran ms adelante, todos los anteriores que varan con respecto a alguna variable, de la cual dependen que por lo comn es el tiempo. En trminos ms precisos, un sistema dinmico consiste en un conjunto de variables dependientes del tiempo u otras variables, llamadas variables de estado, junto con una regla que permite determinar el estado del sistema (este
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podra ser un estado pasado, presente o futuro) en trminos de un estado prescrito en algn tiempo t0. Los sistemas dinmicos se clasifican como sistemas discretos o continuos en relacin con el tiempo.

1.3 SISTEMAS MECANICOS

Para empezar hablar, sobre este tema, se entiende por sistema mecnico como aquel que contiene piezas metlicas o no metlicas y que este se rige total o parcialmente por las leyes de mecnica fsica. Porque se mencionan los sistemas mecnicos y elctricos, es decir, porque existe una relacin muy interesante entre un circuito elctrico en serie y un sistema mecnico con amortiguadores y resortes, resulta que ambos sistemas son posibles describirlos por una misma ecuacin diferencial lineal. Una sola ecuacin diferencial puede servir como modelo para diversos sistemas fsicos, la descripcin matemtica de un sistema masa resorte es idntico por ejemplo al de un circuito en serie. Consideremos los siguientes casos, el antes mencionado es el primero de 3 casos. Para empezar se analizara un sistema mecnico llamado en fsica SISTEMA MASA-RESORTE.

1.3.1

MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO

Tambin llamado en fsica Movimiento Armnico Simple (MAS) Para este tipo de movimiento tenemos las siguientes ecuaciones; las dos primeras que surgen de la segn ley de newton y las dems son desarrollo de las primeras:

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Donde Esta es la ecuacin de movimiento armnico simple o movimiento libre no amortiguado, y la solucin general es la siguiente

Las siguientes lneas, son lneas de cdigo en matlab, son ecuacin descrita anteriormente t=[0:0.001:10]; w=2; x=sin(w*t) + cos(w*t); plot(t,x,'+') grid

para graficar la

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La grafica es para una magnitud de 10 El periodo del movimiento es:

y un intervalo de tiempo desde 0, hasta

Donde f es la frecuencia circular del sistema o frecuencia natural del sistema. Forma alternativa de x(t) Cuando c10, y c20, la amplitud real de A de las vibraciones no es evidente de la ecuacin:

Una forma ms simple de la ecuacin anterior es:

Donde:

A = Amplitud real = Angulo de fse En el modelo para el resorte cada vez ms viejo, la constante del resorte k se reemplaza por la funcin decreciente: , , ,
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Entonces nos queda la ecuacin diferencial de la siguiente manera:

Ahora cuando un sistema masa-resorte se somete a un ambiente en el cual la temperatura disminuye con rapidez, podra tener sentido reemplazar la constante k con: , El modelo resultante:

Es una forma de la ecuacin diferencial de Airy.

1.3.2

MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

En el sistema 1 (MAS) se supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre la masa en movimiento. A menos que la masa est suspendida en un vacio perfecto, habr por lo menos una fuerza de resistencia debido al medio circundante. La ecuacin de movimiento libre amortiguado:

Donde

es la constante de amortiguamiento y el signo negativo es una

consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamiento acta en la direccin opuesta al movimiento. Al dividir la ecuacin anterior entre la masa:

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O bien:

Donde:

Donde

se usa por conveniencia algebraica. En la ecuacin auxiliar es:

Las races de la ecuacin son: , y Se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de , puesto que la solucin contiene el factor de amortiguamiento , ,

los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando aumenta el tiempo t. 1.es: . En esta situacin el sistema esta sobreamortiguado, la solucin

2.-

.Este sistema esta crticamente amortiguado, la solucin es:

Siendo

constantes.

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3.-

, En este caso el sistema esta subamortiguado, las races m1 y

m2 son complejas y son:

As la solucin de la ecuacin diferencial es:

En los tres casos anteriores mencionados, el trmino

hace que las

amplitudes de la vibracin tiendan a cero cuando el tiempo tiende a infinito. A continuacin se grafican en matlab las siguientes soluciones de los casos antes mencionados:

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1.3.3 MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO

Ahora se toma en consideracin una fuerza externa f(t) que acta sobre la masa vibrante en un resorte.
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Por ejemplo, f(t), podra representar una fuerza motriz que causa un movimiento vertical oscilatorio del soporte del resorte. La inclusin de f(t) en la formulacin de la 2 Ley de Newton da la ecuacin diferencial de movimiento forzado:

Al dividir esta ecuacin entre la masa se obtiene.

Donde F(t)=f(t)/m. Debe mencionarse que tipo de entrada tiene este sistema, es decir, la fuerza f(t), puede ser constante, creciente u oscilante con el tiempo, la salida depender en mayor medida de la entrada aplicada, pero tambin queda determinada la salida por la forma del sistema. Esta ltima ecuacin es de un sistema de segundo orden que tiene amortiguamiento, resorte y una masa. Este tipo de ecuacin tambin aplica para un sistema sometido a torsin. Supngase una masa cilndrica perfecta suspendida y adherida horizontalmente a una pared, como se muestra en la figura:

La ecuacin que describe al sistema es:

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Siendo

el momento de inercia, c el coeficiente de amortiguamiento, k, la es el desplazamiento angular, y T el par de torsin

constante del resorte, aplicado.

1.3.4 ESTADO ESTABLE Y ESTADO TRANSITORIO

Hay ecuaciones diferenciales como por ejemplo, el problema con valor inicial ( PVI) siguiente:

Sujeta a: , Donde x1 es constante, y la solucin est dada por:

El trmino

es llamado trmino transitorio, por el factor

, ya

que en una grafica tendera a cero, mientras que el trmino

, es llamado

trmino en estado estable, o solucin estable, debido a que en una grafica, oscilara cuando Por tanto es necesario observar el efecto de las sistema masa-resorte impulsado por F, es transitorio. En la ED (Ecuacin Diferencial) de movimiento forzado con amortiguamiento, cuando se ejerce una fuerza peridica sin fuerza de amortiguamiento, no hay trmino transitorio en la solucin del problema. Tambin se ve que una fuerza peridica con frecuencia cercana o igual que las frecuencias de las vibraciones libres amortiguadas causa un problema grave en un sistema mecnico oscilatorio llamado resonancia.
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condiciones inciales en un

1.3.5 RESONANCIA PURA.

Considerando un sistema masa resorte, por ejemplo el sistema forzado no

amortiguado, cuya ecuacin diferencial es la siguiente:

Sujeta a las condiciones inciales siguientes: , , , La solucin complementaria es:

Donde Fo es una constante y

La solucin particular es:

La solucin general es la suma de la solucin particular y la solucin complementaria:

Aplicando condiciones inciales se tiene que:

Donde La ecuacin anterior no se define para obtiene al aplicar la regla de . El valor limite cuando se

L Hopital. Este proceso limitante es anlogo a con la frecuencia de las

sintonizar la frecuencia de la fuerza im pulsora

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vibraciones libres

. Lo que pasara despus es que en un espacio de

tiempo se deban de incrementar en forma sustancial las amplitudes de vibracin. En el caso de que , la solucin del sistema es:

Cuando

, los desplazamiento se vuelven ms largos, el fenmeno anterior

se conoce como resonancia pura, como se muestra en la imagen producida en el software matlab.

Si en realidad una ecuacin como la anterior describiera los desplazamientos de un sistema resorte-masa, el sistema necesariamente fallara. Las oscilaciones grandes de la masa forzaran en algn momento el resorte, ms all de su lmite elstico. Aunque es verdad que la resonancia no puede ocurrir cuando se toma en consideracin una pequea cantidad de amortiguamiento, las amplitudes de vibracin grandes igualmente destructivas pueden ocurrir (aunque limitadas cuando ).

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1.4 SISTEMAS ELECTRICOS.

Circuito LRC en serie. Como se ha mencionado antes, varios sistemas diferentes se describen por medio de un tipo de ecuacin diferencial de segundo orden similar a la ecuacin diferencial de movimiento forzado con amortiguamiento.

Considere el circuito serie que se muestra en la figura, el cual tiene un inductor, un resistor y un capacitor, la corriente en un circuito despus de que se cierra un conmutador se denota mediante: i(t). Si i(t) denota la corriente en el circuito elctrico en serie LRC mostrado en la figura,

Entonces las cadas de voltaje en el inductor, capacitor, y resistor se calculan como se ve en la figura.

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Mediante la segunda Ley de Kirchhoff, la suma de estos voltajes es igual al voltaje E(t) aplicado al circuito; es decir.

Obsrvese, que la ecuacin esta en forma de q(t), y no con i(t), aunque tambin se puede dejar en funcin de i(t) y quedara como sigue:

Donde E(t) es el voltaje aplicado al circuito serie.

Solo que es una ecuacin diferencial de primer orden, y no de segundo orden como la ecuacin en funcin de q(t). Pero al derivarla una vez ms se convierte en una ecuacin de segundo orden y resolver por medio de los mtodos estndar encontrando la solucin particular o complementaria y quedara como sigue:

Pero en fin, volvamos con la ecuacin

Como podr observarse, la nomenclatura usada en el anlisis de circuitos es similar a la que emplea para describir sistemas resorte-masa.

Si E(t)=0, se dice que las vibraciones elctricas del circuito estn libres. Debido a que la ecuacin auxiliar para la ecuacin anterior es:
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Habr tres formatos de solucin con R 0, dependiendo del valor del discriminante:

Se dice que el circuito es: Sobreamortiguado si Crticamente amortiguado si Subamortiguado si R2- 4*L/C >0 R2- 4*L/C =0 R2- 4*L/C <0

En cada uno de estos tres casos, la solucin general contiene el factor:

As que cuando q(t)0 cuando

, es decir, tenemos trminos transitorios.

1.5 SISTEMAS TERMICOS

Para este caso podemos tener la Ley de enfriamiento o calentamiento de Newton. La rapidez a la que cambia la temperatura de un cuerpo es proporcional a la diferencia de temperatura del cuerpo y la temperatura del medio circundante, es decir, la temperatura ambiente. Para este modelado se tendr que: T(t) representa la temperatura del cuerpo en el tiempo t.
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Tm , es la temperatura del medio circundante. dT/dt , es la rapidez a la cual cambia la temperatura del cuerpo.

La formulacin de esta ley es:

Donde k es una constante de proporcionalidad. En cualquier caso, enfriamiento o calentamiento, si Tm es una constante es razonable que k<0. Ntese que lo que ocurre es una transferencia de calor o energa calorfica del objeto de mayor temperatura al de menor temperatura (el ambiente), es decir, hay una diferencia de potencial, como la diferencia de potencial elctrico (voltaje), diferencia de potencial mecnico (energa potencial mecnica de altura), por lo tanto, hay una diferencia de temperaturas y por lo tanto transferencia de calor. Solo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos: resistencia y capacitancia. Solo hay un flujo de calor neto entre dos puntos si hay una diferencia de temperatura entre ellos. El equivalente

elctrico de esto es que fluye una corriente neta i entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v entre dichos puntos; la relacin entre la corriente y la diferencia de potencial es:

Se puede utilizar una relacin similar para definir la resistencia trmica R. Si q es la razn de flujo de calor y , la diferencia de temperatura, entonces:

38

El valor de la resistencia depende del modo en el que se transfiere el calor. En la conduccin a travs de un slido, para conduccin unidimensional:

Donde A es el rea de la seccin transversal del material a travs del cual se conduce el calor y L, la longitud del material entre los puntos cuyas temperaturas son T1 y T2. La conductividad trmica es k. Por lo tanto al comparar las dos ecuaciones anteriores se obtiene:

Por lo tanto la resistencia trmica es inversamente proporcional a la conductividad trmica. Cuando la transferencia de calor es por conveccin, como se lleva a cabo en lquidos y gases, entonces:

Donde A es el rea superficial

a travs de la cual existe la diferencia de

temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor. De este modo, al comparar esta ecuacin con la primera ecuacin.

La capacitancia trmica es una medida del almacenamiento de la energa interna en un sistema. De este modo, si la razn de flujo de calor en el interior de un sistema es q1 y la razn de flujo de calor que sale es q2, entonces:

Un incremento en la energa interna significa un incremento en la temperatura. Por lo tanto:

39

Donde m es la masa y c la capacidad calorfica especifica, entonces:

De este modo:

Donde dT/dt es la tasa de cambio en la temperatura. Esta ecuacin se puede escribir como:

Donde C es la capacitancia trmica.

No hay un equivalente trmico al inductor elctrico. Los resistores elctricos disipan energa, transformndola en calor. La resistencia trmica no se puede describir como un disipador de energa, pero describe la consecuencia de que haya una diferencia de temperaturas, describiendo solo el flujo de calor. Ahora se considera un termmetro a una temperatura T que se sumerge en un lquido que esta a una temperatura TL. Si la resistencia trmica al flujo de calor del lquido al termmetro es R, entonces se tiene:

Donde q es la razn de flujo de calor neta del lquido al termmetro. La capacitancia trmica C del termmetro est dada por la ecuacin:

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Puesto que solo hay flujo de calor del liquido al termmetro, entonces q1 = q y q2=0. De esta manera

Al sustituir el valor de q de esta ltima ecuacin en la primera ecuacin tenemos:

Al reordenar esta ecuacin se obtiene:

Esta ecuacin describe como variara la temperatura T indicada por el termmetro cuando este se sumerge en un lquido caliente. La analoga elctrica de este sistema trmico es el circuito que muestra en la figura, un circuito resistorcapacitor en serie. Cerrar el interruptor equivale a la accin de sumergir el termmetro en el lquido, solo entonces la corriente y el calor empiezan a fluir. El cambio en la temperatura del termmetro desde su valor inicial equivale al cambio en la diferencia de potencial a travs del capacitor.

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1.6 SISTEMAS FLUIDOS

DRENADO DE UN DEPSITO. En hidrodinmica, la ley de Torricelli establece que la velocidad v del flujo de salida de agua por un agujero terminado en punta en el fondo de un depsito lleno hasta una profundidad h es la misma que adquirira un cuerpo (en este caso la cada de agua) al caer libremente desde una altura h, es decir:

Donde, g es la aceleracin de la gravedad, esta ltima expresin proviene de igualar la energa cintica con la energa potencial mgh y de ah despejar v.

Se hace la suposicin que el agua contenida en un depsito se deja salir por un orificio bajo la influencia de la gravedad. Se deseara determinar la profundidad h del agua restante en el depsito en el instante t. Considere el depsito de la figura. Si el rea del orificio es Ah (en pies2) y la velocidad del agua que sale del depsito por segundo es: (En pies3/s). As si V(t) denota el volumen de agua en el depsito en el instante t, entonces:

Donde el signo menos indica que V disminuye. Se ignora la posibilidad de friccin en el orificio que podra causar una reduccin en flujo. Ahora si en el depsito es tal que el volumen de agua dentro de el en el instante t se puede describir como:

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Donde Aw (en pies 2) es el rea constante del rea superior del recipiente, entonces:

Al sustituir esta expresin que contiene el signo negativo de Ah se obtiene la ecuacin diferencial deseada para la altura del agua en el instante t:

Esta ecuacin se deduce de la Ecuacin de Bernoulli que se ve en mecnica de fluidos, la ecuacin estar en trminos de presiones, tambin puede darse en trminos de altura.

En la cual se van eliminado los trminos constantes. En sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales , los cuales se puede considerar el equivalente de la resistencia, la inductancia y la capacitancia. Para estos sistemas la entrada, el equivalente de la corriente elctrica, es la razn de flujo volumtrico q, y la salida, el equivalente de la diferencia de potencial elctrico, es la diferencia de presiones,(P 1-P2).

Los sistemas fludicos se pueden considerar en dos categoras: los hidrulicos y los neumticos. Los hidrulicos son aquellos en los que el fluido es un lquido que se considera incompresible, y los neumticos son los que su fluido es un gas que puede ser compresible y presenta cambios de densidad.
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La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como resultado de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las tuberas. La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones es:

Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor resistencia hidrulica, mayor es la diferencia de presiones para dar una razn de flujo.

La Capacitancia Hidrulica es el trmino que se emplea para describir el almacenamiento de energa con el lquido, donde esta se almacena en forma de energa potencial. La altura del lquido en un contenedor, que se denomina carga de presin, es una forma de dicho almacenamiento. Para esta capacitancia. La tasa de cambio, el volumen V en el contenedor, es decir dV/dt, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q 1 a la que el fluido entra en el contenedor y la razn de flujo q 2 a la que el fluido deja el contenedor.
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Pero V=Ah, donde A es el rea de la seccin transversal del contenedor y h la altura del fluido en el. Por lo tanto:

Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida es p, donde

Donde

es la densidad del lquido y g es la aceleracin de la gravedad. As,

Si se considera que el lquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia con la presin. La capacitancia hidrulica C se define como:

De este modo

Al integrar esta ecuacin se obtiene:

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas elctricos o a un resorte en un sistema mecnico. Para acelerar un fluido y as incrementar su velocidad se requiere una fuerza. Considere un bloque de lquido de masa m , la fuerza neta que acta sobre el lquido es:

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Donde

es la diferencia de presiones y A es el rea de la seccin

transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracin a, y as.

Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto

Pero la masa del liquido considerado tiene un volumen AL, donde L es la longitud del bloque de liquido o la distancia entre los puntos en el liquido donde se miden las presiones p1 y p2. Si el liquido tiene una densidad , entonces m=AL , y as:

Donde la inertancia hidrulica I se define como:

Con los sistemas neumticos los tres bloques funcionales son, al igual que en los sistemas hidrulicos, resistencia, capacitancia e inertancia. Sin embargo, los gases difieren de los lquidos en que los primeros son compresibles, es decir, un cambio en la presin causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la densidad. La resistencia neumtica R se define en trminos de la razn de flujo msico la diferencia de presiones como: y

La capacitancia neumtica C se debe a la compresibilidad del gas, de esta manera muy parecida a la compresin de un resorte al almacenar energa. Si hay una
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razn de flujo msico msico

que entra al contenedor de volumen V y la razn de flujo

que sale de este, entonces la razn a la cual est cambiando la masa

en el contenedor es:

Si el gas en el contenedor tiene una densidad , entonces la tasa de cambio de la masa en el contenedor es:

Pero tanto

como V pueden variar con el tiempo. Por lo tanto

Puesto que (dV/dt) = (dV/dp)(dp/dt) y para un gas ideal pV=mRT, en consecuencia p = (m/V)RT = RT y asi d/dt = (1/RT)(d/dt), entonces

Donde R es la constante de los gases y T, es la temperatura en la escala Kelvin. De este modo:

La capacitancia neumtica por el cambio en el volumen del contenedor C1 se define como:

Y la capacitancia neumtica debida a la compresibilidad del gas C2 se define como:

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Por lo tanto

Al despejar la diferencia de presiones:

La inertancia (inercia) neumtica se debe a la cada de presin necesaria para acelerar un bloque de gas. De acuerdo con la segunda ley de Newton

Puesto que la fuerza es provista por la diferencia de presiones

, entonces

si A es el rea de la seccin transversal del bloque de gas que se acelera:

Pero m , la masa del gas que se acelera, es

, donde

es la densidad del gas y

L la longitud del bloque de gas que se acelera. Pero la razn de flujo vol umtrico q = Av, donde v es la velocidad. De este modo:

Y as

Pero

y, de este modo:

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Siendo la inertancia neumtica

Tanto para sistemas hidrulicos como para neumticos la diferencia de presiones es anloga a la diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las inertancias y capacitancias hidrulicas son elementos que almacenan energa y la resistencia tanto hidrulica como neumtica son disipadores de energa.

El sistema de la figura es un sistema hidrulico. Dicho sistema se puede considerar como un capacitor, el lquido en el contenedor, como un resistor, la vlvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de cambio de flujo son muy lentas. Para la capacitancia se tiene:

La razn de flujo q2 a la cual el lquido sale del contenedor es igual a la razn de flujo que sale a travs de la vlvula. De este modo para el resistor:

La presin de debe a la altura del lquido en el contenedor. As, al sustituir q 2 en la primera ecuacin se obtiene

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Puesto que entonces:

, donde

es la densidad del liquido y g es la gravedad,

Y debido a que C = A/pg, entonces

Esta ecuacin describe como la altura del lquido en el contenedor depende de la tasa de entrada del lquido en el contenedor.

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CAPITULO 2. MODELOS MATEMATICOS

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2.1 INTRODUCCION
La regla o modelo matemtico, en un sistema dinmico de tiempo continuo es una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales. El estado de un sistema en un tiempo t es el valor de las variables de estado en ese momento; el estado especificado del sistema en un tiempo t0 es simplemente las condiciones inciales que acompaan al modelo matemtico. La solucin del problema de valores inciales se denomina respuesta del sistema, como en los libros de circuitos elctricos, es comn encontrar la frase encu entre la respuesta del sistema. Para el caso de una roca que se lanza desde el techo de un edificio, la respuesta del sistema, la solucin de la ecuacin diferencial es:

Sujeta al estado inicial s(0)=s0, s(0)=v0, es la funcin: En el intervalo 0 <t <T,

Donde T representa el tiempo cuando la roca golpea el suelo. Las variables de estado son s(t) y s(t), que son respectivamente, la posicin vertical de la roca arriba del suelo y su velocidad en el tiempo t, la aceleracin s(t) no es una variable de estado. Durante siglos, las ecuaciones diferenciales surgan con frecuencia de los esfuerzos de un cientfico o un ingeniero por describir algn fenmeno fsico o traducir una ley emprica o experimental en trminos matemticos. Como consecuencia, un cientfico, un ingeniero o matemtico pasaba muchos aos de su vida tratando de encontrar las soluciones de una ecuacin diferencial. Con una solucin a la mano, segua entonces el estudio de sus propiedades.

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Existen tres mtodos de bsqueda de las soluciones de una ecuacin diferencial, el mtodo analtico, el cualitativo y el numrico. Modelos matemticos. Por lo comn es deseable describir el comportamiento de algn sistema o fenmeno de la vida real, ya sea fsico, sociolgico o incluso econmico en trminos matemticos. La descripcin matemtica de un sistema o un fenmeno se llama modelo matemtico y se construye con ciertos objetivos en mente. La construccin de un modelo matemtico de un sistema comienza con: Identificacin de las variables a las que se atribuye el cambio del sistema. Al principio se podra elegir no incorporar todas estas modelo. A continuacin. Se elabora un conjunto de suposiciones razonables, o hiptesis acerca del sistema que se est intentando describir. Estas suposiciones tambin incluirn algunas leyes empricas que podran ser aplicables al sistema. Para algunos propsitos podra ser perfectamente vlido conformarse con modelos de baja resolucin. Por ejemplo, en los cursos bsicos de fsica algunas veces se ignora la fuerza retardadora de la friccin del aire al modelar el movimiento de un cuerpo que cae cerca de la superficie terrestre, pero si se trata de un cientfico cuyo trabajo es predecir con precisin la trayectoria de vuelo de un proyectil de largo alcance, se tiene que tomar en cuenta la resistencia del aire y otros factores como la curvatura de la tierra. Las suposiciones que se hicieron con respecto a un sistema con frecuencia tienen que ver con una rapidez de cambio de una o ms variables, la representacin matemtica de todas estas suposiciones podra ser una o ms ecuaciones con derivadas. En otras palabras, el modelo matemtico puede ser una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales.
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variables en el

modelo. En este paso se est especificando el nivel de resolucin del

Una vez que se formula un modelo matemtico que es una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales, se est ante el nada insignificante problema de tratar de encontrar la solucin . Si no se puede resolver, entonces se considerara que el modelo es razonable si su solucin es consistente con datos experimentales o hechos conocidos acerca del comportamiento del sistema. Sin embargo, si las predicciones que genera la solucin son malas, se incrementa el nivel de resolucin del modelo, se hacen otras suposiciones acerca de los mecanismos para cambio en el sistema. Entonces se repiten los pasos del proceso de modelado, como se muestra en el siguiente diagrama:

Por su puesto, al incrementar la resolucin, se agrega complejidad al modelo matemtico y se incrementa la probabilidad de que no se obtenga una solucin explicita. En un modelo matemtico de un sistema fsico suele intervenir la variable tiempo t. Entonces una solucin del modelo da el estado del sistema; en otras palabras, los valores de la variable dependiente (o variables) para valores apropiados de t describen el sistema en el pasado, presente y futuro. Una sola ecuacin diferencial puede servir como un modelo matemtico para muchos fenmenos distintos.

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2.2 ECUACIONES DIFERENCIALES

Bueno, como se habr notado antes, los sistemas que se mencionaron se describieron por medio de ecuaciones diferenciales, que es la forma correcta de describir sistemas dinmicos, ejemplo de ello: sistema mecnico, elctrico, trmico y fluido. Si regresramos a cursos de fsica, encontraremos muchas leyes y principios fsicos, los cuales en la mayora de los casos se utilizan ecuaciones algebraicas. Se encuentran temas clasificados de la siguiente manera: MECANICA TERMODINAMICA, ONDAS MECANICAS Y SONIDO. ELECTRICIDAD, MAGNETISMO Y OPTICA En los cuales es posible, para hacerlas ms precisas (las ecuaciones algebraicas), se ocupan ecuaciones diferenciales, es decir, en los cuales se ocupan las condiciones inciales (PVI), en fin, lo que se busca es resolver un sistema que como se menciono anteriormente que cambie con el tiempo o con respecto a alguna otra variable, de modo que la solucin nos pueda decir acerca del comportamiento del sistema en tiempo futuro. Las ED, pueden ser de primer orden, segundo orden, tercer orden hasta n-esimo orden, el cual se identifica por la derivada de mayor orden que exista en la ecuacin. Las ED pueden ser con derivadas parciales o derivadas comunes de una sola variable. Si vemos temas de dinmica de movimiento en el libro Mecnica Vectorial para Ingenieros vemos que el movimiento de partculas puede ser descrito por medio de ecuaciones algebraicas como:

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La cual nos indica que el movimiento de la partcula al principio su posicin ser cero y despus positiva, pero conforme avanza el tiempo nos dice que tendera hacia el eje negativo, o bien ira en direccin contraria a la inicial. Por lo tanto, la velocidad de la partcula se define como:

Y si respectivamente tenemos que su aceleracin ser la derivada de la velocidad, esta es:

Si se deriva una vez mas la ecuacin anterior, tenemos la tercera derivada de la posicin con respecto al tiempo, situacin que no tendra sentido fsicamente, adems de no ser necesaria. Si ahora hacemos una ecuacin cualquiera como:

Tenemos una ecuacin diferencial, esta simplemente derivamos y sumamos la ecuacin:

Que esta ultima viene siendo la solucin del sistema. Como podr observarse, tiene trminos crecientes con el tiempo, fsicamente esto significara inestabilidad, mas sin embargo quiere decir que la posicin de la partcula ir aumentando conforme avanza el tiempo t. Hay varios libros de ecuaciones diferenciales, entre ellos el tomado como base para la elaboracin de este trabajo: Ecuaciones Diferenciales con Problemas de Valores en la Frontera, en los cuales se describe que son, y para qu sirven tambin.
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Lo que se busca en estos libros, es tanto las aplicaciones, como tambin los mtodos de resolucin de los distintos tipos de ecuaciones que aparecen en la vida real. Pero en este trabajo se mencionara un tema que es muy til en la resolucin de ecuaciones diferenciales, y esta es la Transformada de Laplace, que en el siguiente captulo se hablara de este tema.

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE Y ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE

En el clculo elemental se aprendi que la diferenciacin e integracin son transformadas; esto significa, en trminos aproximados, que estas operaciones transforman una funcin en otra. Por ejemplo, la funcin f(x) = x2 se transforma a su vez en una funcin lineal y una familia de funciones polinomiales cubicas mediante las operaciones de diferenciacin e integracin:

Se define la transformada de Laplace como sigue: Transformada de Laplace Sea una funcin f definida para . Entonces se dice que la integral

Es la transformada de Laplace de f, siempre y cuando converja la integral. Cuando la integral converge. El resultado es una funcin de s. Nuevamente volvemos al clculo elemental, en donde encontramos la regla

general de derivacin que es como sigue:

Que es una formula en la que podemos deducir (con las consideraciones adecuadas) todas las formulas de derivacin que aparecen en los libros de clculo, etc.

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Resulta aqu en este tema lo mismo, la frmula de la Transformada de Laplace es como una formula elemental por medio de la cual se pueden deducir (como se menciono anteriormente tomando las consideraciones adecuadas), las formulas de Transformada de Laplace que aparecen en las portadas de los libros de ecuaciones diferenciales. Al igual que en libros de clculo en los cuales se basan de las dos grandes operaciones de diferenciacin e integracin, la Transformada de Laplace tiene a su vez su operacin inversa o Antitransformada de Laplace. Ya existen formulas para calcular esta operacin. Lo que seguira es obtener una funcin llamada Funcin de Transferencia, la cual ser de gran utilidad para los siguientes temas y las practicas.

2.4 ALGEBRA DE BLOKS

Bueno, los bloks y los diagramas de bloks, son esquemas que son utilizados para la descripcin de procesos facilitan la visualizacin de estos y el anlisis de sistemas, como los procesos dinmicos, son los que se manejaran en este manual, cada bloks es una Funcin de Transferencia, que en si representa un proceso.

Es decir, la comparacin de la seal de entrada con respecto a la salida.

La siguiente imagen muestra las reglas del algebra de blocks. Prcticamente las funciones ms elementales, pero ms concurridas son las de realimentacin, multiplicacin en la trayectoria directa y sumas en serie y en paralelo.

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Se muestra un ejemplo de proceso de un tanque de presin, y su respectivo diagrama de bloques, lo que se quiere aqu es controlar la presin del tanque, esa es la salida del sistema y no el flujo de aire que sale, se tiene que si la presin no es adecuada, hay un dispositivo que detecta la cada de presin, manda una seal, hay otro dispositivo que es un convertidor analgico/digital que tiene su propio block o representacin y manda una seal al computador.

Este ltimo es que toma la decisin de que hacer, la forma para tomar la decisin es comparando la presin actual, con una presin estndar o definida para el tanque, dependiendo del resultado de la comparacin, mandara una seal al convertidor digital/analgico, despus la seal debe pasar por otro dispositivo para despus llegar al actuador que regula el flujo de gas.

Se puede modelar sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado, como por ejemplo:

La aceleracin de un carro, en la cual se busca obtener la velocidad de acuerdo al lugar en que se encuentre, pero el sistema llega a ser de lazo cerrado, debido a que una persona tiene que actuar como regulador de la
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velocidad, o bien como computador, pero en fin se obtiene lo que se quiere, regular la velocidad.

El controlar de volumen de una estreo de alto poder, la persona dir en que volumen quiere escuchar su msica preferida, los limites dependen de la persona, si le gusta el volumen alto o bajo, si es tolerable o no, hay persona a las que el ruido alto no les afecta, como en la discotecas.

Estos son sistemas simples, de pocas variables a controlar, hay sistemas en los cuales hay muchas variables que requieren controlarse.

La palabra sistema implica no solo un componente si no una serie de componentes que trabajan en conjunto en una forma prescrita para alcanzar una meta especifica. Esta meta es el control de cierta cantidad fsica. Dicho control se lleva a cabo de un modo automtico, con frecuencia sin que sea necesaria la supervisin de un ser humano. La palabra automatizacin significa produccin automtica del material procesado.

El producto final de una planta automatizada puede ir muy lejos, el elemento comn es que el proceso se encuentra bajo control y con frecuencia esto se lleva a cabo con medios automticos, sin los cuales no sera posible obtener la exactitud necesaria. Es necesario distinguir entre un sistema de control en lazo cerrado y uno sistema en lazo abierto y las. Lo anterior se logra mediante un ejemplo familiar:

Considrese el control de temperatura de un fluido en un tanque que se llena con lquidos a diferentes temperaturas. Como un ejemplo cotidiano en algunos

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hogares se podra pensar en una persona que trata de poner el agua de la tina del bao a la temperatura deseada.

Un mtodo para obtener la temperatura deseada consiste en abrir la llave del agua caliente hasta un cierto punto y hacer lo mismo con la llave de agua fra. Se deja que el agua caiga por un periodo determinado o hasta que haya alcanzado un cierto nivel. Esta es la manera en que una persona tiene prisa llenara su tina de bao; si la persona a llenado la tina suficiente nmero de veces, sabr cuanto de de abrir cada una de las llaves para obtener la temperatura deseada. Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en cual ni las variables del sistema ni la salida influyen en el control de esta.

La salida es la temperatura del agua en la tina del bao y el control se ejerce al determinar la posicin de las vlvulas en las tuberas de agua caliente y fra. Si por alguna razn, el agua de la tina no se encuentra a la temperatura deseada, no se puede ejercer ningn control para lograr que la temperatura del agua que ya se encuentra en la tina alcance la temperatura deseada.

En este ejemplo existen una serie de factores que pudieran influir en la temperatura final del agua. Entre los ms obvios destaca la cantidad de agua caliente disponible. Supngase que el suministro normal de agua caliente se redujera debido a que alguien ms acaba de baarse o porque la lavadora recientemente acabo su ciclo de lavado. En tal caso, es claro que cuando el agua alcance su nivel estar fra.

Es probable que la persona que no tenga prisa toque el agua de la tina varias veces, mientras esta se llena. Si el agua no se encontrara a la temperatura

deseada, sera posible adecuarla, al ajustar la llave del agua caliente o la del agua fra segn se necesite. Este planteamiento conduce al control en lazo cerrado.
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La salida y otras variables del sistema influyen en el control del sistema. En este tipo de sistema debe de tomar las mediciones y las acciones correctivas de control que cerrara el lazo intermitentemente.

Ahora considrese brevemente el control automtico de la temperatura del agua de la tina. En vista de lo dicho, la necesidad de equipo para una operacin de control de este tipo es clara. En primer lugar, se necesita medir la temperatura del agua en la tina y, se desea llevar a cabo un buen trabajo de control, sera apropiado medir la temperatura del agua que cae a la tina y la tasa de cambio de la temperatura del agua caliente. Para medir estas variables se emplean sensores. Posteriormente, es necesario un elemento de potencia de algn tipo para que las vlvulas de control, esto es, las llaves de agua caliente y fra, se coloquen automticamente en la posicin deseada. Supngase que se emplea un motor elctrico como elemento de potencia. Los ingenieros de control comnmente se refieren a dicho elemento de energa como un actuador. Ahora bien, puesto que un motor elctrico es inherentemente un dispositivo de potencia de alta velocidad y que las vlvulas se mueven a velocidades relativamente bajas, se necesita de un tren de engranajes para lograr que las velocidades se vuelvan compatibles. Sera conveniente colocar un agitador en un lado de la tina para asegurar que el sensor de temperatura en la tina mida la temperatura promedio del agua. Con el fin de conseguir el control real se deben comparar y combinar la temperatura medida del agua de la tina y las variables de estado medidas con la temperatura que se desea alcanzar en la tina. Esto se logra en el controlador y la seal de control resultante se amplifica a un nivel suficiente que permita accionar a los actuadores, los cuales, en su momento, colocaran a las llaves de agua en la posicin deseada.

El sistema de control en lazo abierto y el sistema de control automtico en lazo cerrado para controlar la temperatura del agua de la tina se muestra en la siguiente figura.

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Recurdese que para el control en lazo abierto solo es necesario colocar las dos vlvulas de control en la posicin deseada, es decir las dos llaves del agua. Este es un ejemplo caracterstico de las situaciones de control en lazo abierto, donde el xito depende de dos elementos:

La exactitud del modelo del sistema.

La repetitividad de los eventos relacionados durante un largo periodo, lo que significa la ausencia de perturbaciones externas.

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Cuando se observa la figura anterior resulta sencillo deducir que el sistema de control en lazo cerrado es considerablemente ms complicado que el sistema en lazo abierto. El compromiso aqu est entre la complejidad y el desempeo. Esto se puede ver ms fcilmente si se considera el caso ms sencillo en el que la salida, la temperatura del agua de la tina, se alimenta al controlador. En este caso se asume que el controlador es solo un circuito de substraccin, de modo que la seal de control es proporcional al error entre la temperatura requerida del agua y la temperatura real de esta. Si la temperatura requerida y la real son iguales, no hay seal de error que ubique las vlvulas en una nueva apertura.

La caracterstica definitiva entre los sistemas en lazo cerrado y en lazo abierto de la figura anterior radica en el uso del estado de la salida para influir en la entrada en el caso de control en lazo cerrado. A dicho uso se le denomina retroalimentacin.

El error final se puede modificar posteriormente si adems de retroalimentar la salida se retroalimentan otras variables del sistema. Este es frecuentemente el caso, y la retroalimentacin de las otras variables del sistema adems de la salida resulta muy til para asegurar que el sistema considerado se controle apropiadamente. La ltima observacin trae consigo la importante cuestin de estabilidad e inestabilidad. La nocin de estabilidad significa que el sistema opere dentro de los lmites de comportamiento considerablemente estrechos. Por su parte la

inestabilidad implica que algunas variables el sistema crecen a valores inaceptablemente grandes. En el caso de lazo abierto, los ajustes de los elementos de control son una vez y ah se mantienen, y no se pone en duda si el sistema es estable o no. En un sistema en lazo cerrado, es necesario que lo anterior no suceda.

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Con el objeto de ilustrar la ocurrencia de dicha inestabilidad supngase que solo se controla la llave de agua caliente con la alimentacin de agua fra a un valor previamente determinado. Adems supngase que la correccin no se lleva a cabo rpidamente, y cuando se decide hacerlo, esta es muy grande ya sea cerrando o abriendo por completo la llave. Si al principio el agua de la tina est ms caliente de lo que se desea, se cierra la llave del agua caliente por completo. Cuando el agua comienza a enfriarse, debido a la respuesta lenta, es posible que se enfre demasiado, antes de que se abra la llave del agua caliente de nuevo, y as sucesivamente, para que exista una fluctuacin entre agua muy fra y agua muy caliente.

El ejemplo anterior ilustra las dos causas ms comunes de inestabilidad en los sistemas de control automtico: retardo y alta ganancia. En este caso el retardo fue el resultado de una respuesta lenta y la alta ganancia fue el resultado de haber cerrado o abierto la llave por completo.

En la mayora de las aplicaciones de control el hecho de captar la forma en la que el sistema reacciona ante las entradas da como resultado un complicado modelo matemtico. Si el modelo no predice adecuadamente, la respuesta del sistema, es muy probable que el controlador no realice las acciones correctas. Puesto que ningn sistema se puede modelar perfectamente. Los diseadores deben tener mucho cuidado de que los controladores, que ellos disean basados en modelos matemticos, se comporten adecuadamente cuando se aplican en el sistema real. En muchos casos, el control en lazo abierto ni siquiera se puede considerar. Los nicos casos en los que se puede aplicar el control en lazo abierto son aquellos en los que el desempeo deseado se conoce de antemano. Para producir la respuesta deseada se necesita de un sistema en lazo cerrado.

La parte ms importante y fundamental de cualquier problema de control: La representacin de una planta a travs de modelos matemticos apropiados. Por planta se entiende: el equipo fsico relacionado con la cantidad a ser
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controlada. Usualmente la planta se considera inalterable. Antes de que se pueda iniciar cualquier tipo de anlisis o diseo de ingeniera es necesario abstraer el objeto fsico en cuestin una descripcin en trminos de formulas matemticas. Un modelo matemtico nicamente proporciona una aproximacin al

comportamiento de un sistema real y fsico .

Otra situacin evidente en la cual el sistema en lazo abierto no funciona la constituye un sistema de control de una ametralladora antiarea. En dicho sistema, se hace que una ametralladora siga un blanco en movimiento (un avin). Es obvio que no se puede programar por adelantado un sistema de control en lazo abierto para que siga la trayectoria del avin, el cual constituye el blanco, ya que se le desconoce; incluso, esta puede ser intencionalmente evasiva. Si se empleara a un operador humano para cerrar el lazo, su respuesta sera mucho ms lenta. Por lo tanto, pese a la complejidad y los problemas de estabilidad que implica el uso del control en lazo cerrado, en ocasiones no hay otra opcin.

2.5 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Como se mencionaba en el tema anterior, la funcin de transferencia es la comparacin de la seal de salida con respecto a la seal de entrada, puede pensarse como la razn de cambio de una variable con respecto a otra, pero con la diferencia de que esta razn se ocupa la transformada de Laplace, y recuerde que esta operacin convierte una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica y las nuevas variables que se manejan son fciles de analizar, por tanto, la funcin de transferencia est dada por

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A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la dinmica de un sistema de ecuaciones algebraicas en s. Comentarios acerca de la funcin de transferencia La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Sin embargo el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. (Observe que en la lista, los sistemas a los que hace referencia son aquellos que se describen por medio de una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo. La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema,

independientemente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de excitacin. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.) Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

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2.6 TRANSFORMADA Z
Para describir la Trasformada Z, es necesario describir lo que son las seales en tiempo continuo y en tiempo discreto, ecuaciones en diferencias, serie de Laurent, series de potencias. Bueno, para no ir tan lejos, en las funciones de tiempo continuo, son las funciones comunes es decir cmo se muestra a continuacin.

Lo que quiere decir es que son funciones continuas en el tiempo, a su, vez la transformada de Laplace es para funciones continuas, lo mismo que la transformada z para funciones en tiempo discreto La transformada de Laplace es:

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2.7 SISTEMAS EN LAZO CERRADO Y LAZO ABIERTO

Existen dos formas bsicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo abierto y la otra en lazo cerrado. Con un sistema en lazo abierto la salida se elige con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. En un sistema de lazo abierto no existe informacin que alimente de regreso (realimentacin). En un sistema de control en lazo abierto la salida del sistema no tiene efecto sobre la seal de entrada. Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser bastantes sencillos y en consecuencia de bajo costo, y con buena confiabilidad, sin embargo, con frecuencia son inexactos, porque no hay correccin de errores. Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de realimentacin hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin. En un sistema de control en lazo cerrado la salida si tiene efecto sobre la seal de entrada, y la modifica para mantener una seal de salida en el valor requerido. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser capaces de igualar los valores reales a los requeridos. No obstante si existen retrasos en el sistema pueden surgir problemas. Dichos retraso propician que la accin correctiva requerida llegue demasiado tarde, y como consecuencia, se obtienen oscilaciones en la entrada e inestabilidad. Los sistemas en lazo cerrado son ms complicados que aquellos que estn en lazo abierto, son ms costosos y con una gran posibilidad de descompostura debida a la gran cantidad de componentes. Sistemas en lazo abierto : Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos subsistemas bsicos arreglados como se muestra en la figura.

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Estos elementos pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las funciones que cumple cada subsistema se deben preservar. La entrada global al sistema es una seal, que basada en experiencias anteriores, es probable que conduzca a la salida requerida. Los subsistemas son: Elemento de control. Este elemento determina que accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable. Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento denominado controlador. Se entiende que el proceso es en lazo abierto aunque tenga que intervenir la parte humana, se dice que es en lazo cerrado cuando no interviene la parte humana, es decir, el sistema es automtico. Sistema en lazo cerrado: Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado consiste en algunos subsistemas bsicos ordenados como se muestra en la figura.

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Estos elementos pueden no ser partes distintas o equipos separados, pero todas las funciones de los subsistemas estarn presentes. La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la variable, y la salida es el valor real de la variable. Elemento de comparacin . Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.

Elemento de control . Este elemento decide que accin tomar cuando recibe una seal de error. A menudo se usa el trmino controlador para un elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin. Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia de denomina actuador. Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable. Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de

realimentacin al elemento de comparacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error. Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo de realimentacin. Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la variable real obtenida se realimenta para compararse con la seal de referencia. Se dice que se tiene realimentacin negativa cuando la seal realimentada se sustrae del valor de referencia, esto es:

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La realimentacin negativa es necesaria para que logre el control. La realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona al valor de referencia, esto es:

La seal de realimentacin se combina con el valor de referencia en el elemento de comparacin. El elemento de comparacin se indica mediante un crculo con una cruz, este es el smbolo genrico para indicar un elemento de suma. Cuando en el elemento de comparacin hay realimentacin negativa, el valor de referencia se marca se marca como una seal positiva y la seal de realimentacin como negativa de modo que la salida del elemento de comparacin es la diferencia entre las seales. Si hubiera realimentacin positiva en el elemento de suma, entonces ambas seales deben marcarse como positivas.

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CAPITULO 3 ESTABILIDAD DE SISTEMAS

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3.1 INTRODUCCION
Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable. Esto significa que si el sistema se aplica una entrada de magnitud finita, entonces la salida debera tambin ser finita y de ningn modo infinita, es decir incrementndose dentro de un lmite.

Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en trminos de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia y los ceros las races del numerador de la funcin de transferencia.

Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita, produce una salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada escaln aplicada a un sistema la salida debe ser finita.

De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar a una entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida que el tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable. Sin embargo si la salida no tiende a cero o no crece a infinito, pero tiende a un valor finito diferente de cero, se dice que el sistema es crtica o marginalmente estable.

La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema, en general se puede representar mediante.

Y si las races del denominador y del numerador se establecen como

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Donde las races del numerador son z1, z2,,zm y se denominan ceros y las races del denominador son p1, p2,,pn y se denominan polos, K es una constante multiplicadora o la ganancia del sistema. Los ceros son los valores de s para los cuales la funcin de transferencia se convierte en cero. Los polos son los valores de s para los cuales la funcin de transferencia es infinita, es decir, estos hacen que el valor del denominador sea cero. Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas.

En general los polos y los ceros se pueden escribir como:

Donde es la parte real y j es la parte imaginaria.

Enunciar los valores de los ceros y los polos de un sistema, junto con el valor de una ganancia K, permite especificar por completo la funcin de transferencia del sistema.

Los polos y los ceros de una funcin de transferencia se pueden representar mediante un diagrama llamado patrn de polos y ceros . El eje x es la parte real del polo y el eje y es la parte imaginaria. La posicin de un polo se marca con una cruz x y la posicin de un cero se marca por un pequeo crculo o.

La grafica en dos dimensiones se conoce como plano s como se muestra en la siguiente figura.
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Los polos o ceros en el lado izquierdo de la grafica son todos negativos, los polos o ceros en el lado derecho son todos positivos. Los polos o ceros son reales o pares del tipo (j).

La estabilidad de un sistema se puede determinar considerando

como cambia la salida con el tiempo despus de una entrada impulso.

Con un sistema estable la salida deber tender a cero con el tiempo, y con un sistema inestable la salida crecer con el tiempo.

Cuando aun sistema se aplica un impulso, la salida es de la forma de una suma de trminos exponenciales. Si solo unos de los trminos exponenciales es una exponencial creciente, es decir, tal como e2t, entonces la salida crecer de manera continua en el tiempo y el sistema es inestable como en caso del fenmeno de resonancia descrito en el primer captulo.

Esta situacin se producir si uno de los polos tiene parte real positiva y, de esta manera, el denominador de la funcin de transferencia incluye un trmino (s-a). Cuando existen pares de polos que involucran j, entonces la salida es siempre una oscilacin pues cuando se tienen pares de polos complejos la solucin complementaria est dada por la ecuacin.

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Siendo A y B constantes y las races estn dadas por:

Esta oscilacin es estable si la parte real del par de polos es negativa e inestable si es positiva.

De esta manera, si todos los polos estn en el lado izquierdo del patrn de polos y ceros, el sistema es estable. Si solo uno de los polos esta en el lado derecho de dicho patrn, este es inestable.

3.2 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Determinar la estabilidad de un sistema dada su funcin de transferencia implica tambin determinar las races del polinomio del denominador de la funcin y considerar si cualquiera de estas son o no positivas. Sin embargo, las races no se pueden obtener con facilidad si el polinomio del denominado es de la forma.

Y n es mayor que 3 o 4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz representa un mtodo que se puede usar en tales situaciones.

Se deben llevar a cabo los siguientes anlisis:

La primera prueba que se aplica es revisar los coeficientes, es decir los coeficientes, es decir, los coeficientes de los trminos de la expresin anterior. Si estos son todos positivos y ninguno es cero, entonces el sistema puede ser estable. Si cualquiera de los coeficientes es negativo, entonces el sistema es inestable. Si cualquiera de los coeficientes es cero, entonces en el mejor de los casos, el sistema es crticamente estable.
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Para sistemas que tienen denominadores que podran ser estables se lleva a cabo una segunda prueba. Los coeficientes de la ecuacin anterior se escriben en un orden particular denominado arreglo de Routh.

Este es:

Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante clculo a partir de los elementos de los dos renglones inmediatamente anteriores. Los renglones subsecuentes se calculan hasta que solo aparecen ceros. El arreglo debera contener, entonces,(n+1) renglones, un rengln correspondiente a cada uno de los trminos sn hasta s0.

Los elementos del tercer rengln se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones previos mediante:

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Los elementos del cuarto rengln se obtienen a partir de los elementos de los dos renglones previos mediante:

Cuando el arreglo se ha completado, este se revisa. Si todos los elementos de la primera columna son positivos, todas las races tienen partes reales negativas, y estn en el lado izquierdo del patrn de polos y ceros. El sistema es, entonces estable si todos los elementos de la primera columna son positivos. Si en la primera columna, hay elementos negativos, el nmero de cambios de signo en la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas.

3.3 LUGAR GEOMETRICOS DE LAS RAICES

Las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia de un sistema, denominados polos, determinan la forma general de la respuesta transitoria de ese sistema.

Donde K es la ganancia de la funcin de transferencia.

Como al cambiar la posicin de los polos, p1 y p2, en el plano s cambia la respuesta transitoria cuando el sistema est sujeto a una entrada. Este mtodo es
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similar a la ubicacin de los polos y ceros, solo que en estas graficas se muestra la ubicacin de las races junto con lneas rectas y curvas que nos dicen todos los posibles lugares que puede ocupar esta funcin de transferencia. Debe recordarse que aquellos polos que se encuentren en el lado izquierdo del plano s y cerca del eje imaginaria tienden a determinar cmo se comporta el sistema pues al estar ms lejos del eje imaginario, el sistema ser ms estable, y al estar cerca o en el eje imaginario o incluso en la parte positiva del plano s, el sistema podr ser estable, crticamente estable e inestable.

El mtodo para construir los diagramas es algo extenso, y pues para evitar esto, en la prctica sobre este tema solo se mostrara los comandos en matlab para graficar, y de ah se determinara la estabilidad o inestabilidad.

Este diagrama muestra el efecto que tiene la variacin de la ganancia tiene sobre las races de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado y por lo tanto, el comportamiento dinmico del sistema. Esto permite observar el efecto de modificar o adicionar polos y ceros al sistema.

Se aclara que los diagramas de hacen para sistemas en lazo cerrado con realimentacin unitaria.

Para un sistema de primer orden como el de la figura anterior, tenemos que:

De modo que el polo est dado por:

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A esto se refera con la variacin de la ganancia, es decir, conviene que el valor de K solo tenga valores positivos, pues alejara el polo del eje imaginario.

Para un sistema de segundo orden tenemos que:

Las races del denominador estn dadas por:

El denominador tambin puede escribirse en la forma:

Donde

es la frecuencia natural de oscilacin y

es el factor de

amortiguamiento relativo.

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3.4 RESPUESTA EN FRECUENCIA

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento de un sistema, est formada de dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo. La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que desaparecen los transitorios. El primer paso para analizar un sistema de control es obtener un modelo matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para el anlisis del comportamiento del sistema. En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse de forma analtica. Solo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar de forma analtica o mediante curvas; tal como es el caso del control automtico de herramientas de corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de comparacin del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada. Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del

sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.

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3.4.1

SEALES DE PRUEBA TIPICAS.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya que las seales son funciones del tiempo muy simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia en una operacin normal determina cual de las seales de entrad atpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de prueba. As mismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas, una funcin escaln seria la seal de prueba y para un sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso ser la mejor. Una vez diseado un sistema de control con base en la seales de prueba, por lo general el comportamiento del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El uso de seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre una misma base. El termino respuesta en frecuencia se define como la respuesta en estado estable de un sistema a una entrada senoidal. La respuesta en estado estable es la que permanece despus de que todos los transitorios han decado a cero. Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida es tambin una senoidal y de la misma frecuencia. La salida puede diferir de la entrada en amplitud y en fase. El cociente de la amplitud de la salida entre la amplitud de la entrada en general se conoce como magnitud, aunque algunas veces se denomina razn de amplitud o ganancia. El corrimiento de la fase de la senoidal de salida en relacin con aquel de la senoidal de la entrada se denomina fase. La variacin de la magnitud y la fase con la frecuencia se denomina respuesta en frecuencia del sistema. Sea la siguiente ecuacin la funcin de transferencia del sistema:
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Si es sistema se somete a una entrada de tipo senoidal como:

Que en el dominio de Laplace est dada por:

Entonces la salida est dada por:

Al resolver la ecuacin siempre tendremos que la solucin est dada por:

Los transitorios desaparecen con el tiempo, por lo tanto nos interesa los trminos que quedan en estado estable, la solucin que se obtiene es:

La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia angular que la entrada. reemplaza por es la magnitud de la funcin de transferencia en cuando s se , esta se denomina funcin de respuesta en frecuencia. magnitud graficada

Las trazas de Bode consisten en dos graficas: una de la

contra la frecuencia y una del ngulo de fase graficada contra la frecuencia. La magnitud y la frecuencia se grafican utilizando escalas logartmicas. Para especificar el comportamiento de un sistema a una entrada senoidal, es decir, especificar la funcin de respuesta en frecuencia, en una frecuencia angular particular, , se debe establecer la magnitud como la fase. Ambas son funciones de la frecuencia angular. Una forma de mostrar cmo se comporta un sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la
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respuesta para el sistema en un diagrama de Nyquits. El diagrama de Nyquits es una traza polar de la respuesta en frecuencia el sistema.

3.5 CONTROLADORES 3.5.1 INTRODUCCION.

El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la seal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo. La relacin entre la salida y la entrada al controlador con frecuencia se denomina: ley de control . Existes tres formas de dicha ley: proporcional, integral y derivativo.

Controladores automticos: Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin a cero o a un valor pequeo, la manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control . La figura siguiente es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor (elemento de medicin).

El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un

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controlador automtico se alimenta a un actuador como un motor o una vlvula neumticos, un motor hidrulico o un motor elctrico. El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia).

El sensor o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable se salida en otra variable manejable, como un desplazamiento, una presin o un voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor o elemento de medicin.

3.5.2 CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES.

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. De dos posiciones o controladores on-off. 2. Controladores proporcionales. 3. Controladores integrales. 4. Controladores proporcionales-integrales. 5. Controladores proporcionales-derivativos. 6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

La mayora de los controladores industriales emplean como fuente de energa la electricidad o un fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores industriales tambin pueden clasificarse, segn el tipo de energa que utilizan en su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador
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que se use de decidirse basndose en la naturaleza de la planta y la condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como, costo, disponibilidad, fiabilidad, precisin, peso y tamao.

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendidos y apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Accin de control proporcional. Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t) es:

En el dominio de Laplace:

Donde Kp se considera la ganancia proporcional. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de potencia de operaciones, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con ganancia ajustable. Accin de control integral. En un controlador de accin integral, el valor de la salida de un controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir:

O bien

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Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:

Accin de control proporcional-integral. La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:

O la funcin de transferencia del controlador es:

Donde Ti se denomina tiempo integral. Accin de control proporcional-derivativa. La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:

Donde la funcin de transferencial es:

Donde Td es el tiempo derivativo. Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de la accin de control proporcional, la accin de control integral y la accin de control derivativa se denomina (PID). Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada por:

La funcin de transferencia es:

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Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo derivativo.

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CAPITULO 4 MANUAL DE PRCTICAS

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PRACTICA 1 APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Se resolver un circuito elctrico por medio de ED y se resolver por medio de Transformada de Laplace, y se deber comprobar la solucin arrojada por el mtodo de transformada de Laplace y por mtodos convencionales de ED, es decir, encontrar la solucin particular y complementaria o bien respuesta natural y forzada del sistema. Resuelva y siga los pasos que se dan en el siguiente problema: Para mostrar el uso de la transformada consideremos el siguiente ejemplo para un circuito elctrico: Obtngase la respuesta forzada vf.

Aplicando la LKC o bien la ley de corriente de Kirchhoff

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Derivamos y multiplicamos por 2

Hallando la solucin complementaria da: Que es un trmino transitorio. Hallando la solucin particular da:

Sumando ambas soluciones da:

Aqu el trmino transitorio no interesa ya que depende de las condiciones inciales. Pero le supondremos un valor para A y B y se graficara en matlab y queda

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Las lneas de cdigo matlab son las siguientes: t=[0*pi:(1/32)*pi:16*pi]; A=5;B=A; V=-sqrt(2)*sin(4*t)+sqrt(2)*cos(4*t)+(exp(2*t)*(A*sin(2*sqrt(7))+B*cos(2*sqrt(7)))); plot(t,V) grid title('ESTADO ESTABLE-TRANSITORIO') xlabel('Tiempo') ylabel('V=-sqrt(2)*sin(4*t)+sqrt(2)*cos(4*t)+(exp(2*t)*(A*sin(2*sqrt(7))+B*cos(2*sqrt(7))))')

Resolviendo la ecuacin diferencial en matlab se introduce o siguiente y se da oprime la tecla enter. y1=dsolve('D2y+4*Dy+32*y=-32*sqrt(2)*sin(4*t)') simplify(y1)

Y da como resultado y1 = exp(-2*t)*sin(2*7^(1/2)*t)*C2+exp(-2*t)*cos(2*7^(1/2)*t)*C12^(1/2)*(-cos(4*t)+sin(4*t))

Que resulta lo mismo que la anterior La respuesta del sistema es

Que es resultado de la ecuacin diferencial

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Lo que se pretende ahora es resolver este mismo sistema por medio de la Transformada de Laplace, y da como sigue: Tenemos la ecuacin:

Aplicando la transformacin:

Hasta aqu tenemos lo que es la Transformada de Laplace de la ecuaci n diferencial de segundo orden Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales

El comn denominador es:

Y multiplicamos la ecuacin en ambos extremos por el trmino anterior y queda:

Agrupando trminos semejantes.

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Nos queda un sistema de ecuaciones lineales en la que se deben encontrar las incgnitas A, B, C y D.

Los valores son:

Aunque el sistema tambin se puede resolver en matlab por medio de matrices. Por la analoga de

La corriente es:

Donde

es la inversa de la impedancia o bien si es un sistema de ecuaciones,

la inversa de la matriz impedancia. Por lo tanto los valores que queremos encontrar son los de A,B,C,D, entonces podemos analizarlo como sigue:
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Sean los valores de A,B,C,D, la matriz columna dada por I, sea Z la matriz de valores que sigue. Definamos a la matriz Z como: A B C D

Que son los valores de coeficientes del sistema de ecuaciones anterior, sean los voltajes dados por la matriz columna V.

Se tiene entonces una ecuacin como sigue: y en forma de matrices es:

Introduciendo este matriz en matlab queda como sigue:

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Y arroja los siguientes valores: I = -1.4142 0 1.4142 -5.6569 Que son los mismos valores que se obtuvieron en ejemplo. Sigamos nuestro anlisis y a sustituir los valores calculados de los coeficientes para as seguir con el mtodo de expansin en fracciones parciales. Tenemos entonces:

Analicemos los trminos por separado

Sumamos los trminos

Visto de esta forma, ya es posible ocupar las formulas de Transformada Inversa de Laplace

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Es esta la respuesta del sistema por medio de la Transformada de Laplace, que viene siendo lo mismo que el mtodo de encontrar la solucin complementaria y particular. Aqu el trmino que interesa es:

Debido a que el otro trmino es un transitorio, es decir, su efecto se desvanecer mientras transcurre el tiempo t o bien cuando t tiende hacia el infinito. Se hace nfasis que el desarrollo de fracciones parciales tambin puede hacerse en matlab.

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PRACTICA 2 RESOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES EN MATLAB

A continuacin se resolvern alguna ecuaciones diferenciales de 2 orden con mtodos convencionales, se graficara su solucin para ver su comportamiento y por ltimo se presentara el algoritmo para resolver las ecuacin en matlab. Resolver:

Solucin: Se necesita encontrar la solucin complementaria y particular; es decir:

La solucin complementaria se obtiene igualando la ED a cero y sustituyendo las por la notacin , y as por , esta es una notacin por medio de

operadores, se tiene una ecuacin auxiliar, as que:

o tambin sera lo mismo que:

Se obtienen las races de la ecuacin de la ecuacin auxiliar que son:

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La solucin est dada en la forma siguiente para races repetidas:

Donde C1 y C2 son constantes dadas por condiciones inciales. Ahora la solucin particular est dada por: , y lo que hacemos es suponer una solucin parecida a la entrada, es decir a .

Derivando la ecuacin una vez:

Derivando una segunda vez:

Sustituyendo ambas ecuaciones en 1.

Simplificando y encontrando las constantes A y B.

Se tiene que

Y a si la ecuacin particular es:

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Por lo tanto la solucin es la suma de ambas partes y es:

Las constantes C1 y C2 son dadas por las condiciones inciales del problema. Si suponemos condiciones inciales como: y Se encuentra que y

Obsrvese que se tiene como entrada una funcin senoidal. Si graficamos esta ecuacin: C1=16/25;C2=8/5;C3=-12/25;C4=-16/25; x=[0:0.001:50]; y1=C1.*exp(-x)+C2.*x.*exp(-x)+C3*sin(2*x)+C4*cos(2*x); plot(x,y1) grid title('RESOLVIENDO ED') La grafica queda como sigue:

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Ahora bien, pues el procedimiento descrito antes es extenso, pero necesario, pero bueno, ahora el comando en matlab para resolver la ED es el siguiente y1=dsolve('D2y+2*Dy+y=4*sin(2*t)','y(0)=0','Dy(0)=0') y2=simplify(y1) pretty(y2) Y responde el programa con el siguiente resultado:

Como se podr observar, los trminos D2y y Dy son para indicar la primera y segunda derivada, y(0)=0 y Dy(0)=0 , son trminos para indicar las condiciones iniciales. El comando simplify es para simplificar la expresiones, pues en ocasiones matlab arroja resultados muy extensos y esta opcin reduce al mximo las expresiones. El comando pretty simplemente le da un formato ms agradable al resultado.

El resultado obtenido es el mismo que el que se haba obtenido anteriormente en la ecuacin solucin, ms que solo difiere el orden de los valores obtenidos.

Puede intentar resolver los siguientes ejercicios y comparar su resultado con matlab. 1.- y1=dsolve('D2y+4*Dy+32*y=-32*sqrt(2)*sin(4*t)') simplify(y1) pretty(y1)

103

2.- y2=dsolve('D2y-3*Dy+2*y=0','y(0)=-1','Dy(0)=0','x') simplify(y2) pretty(y2) 3.- y3=dsolve('D2y+y=0') simplify(y3) pretty(y3) 4.- Y=dsolve('Dy=x^2*y','x') simplify(y4) pretty(Y) 5.- Y=dsolve('Dy=x^2*y','y(0)=4','x') simplify(y5) pretty(Y) 6.- y=dsolve('D2y=cos(2*x)-y','Dy(0)=0,y(0)=1') simplify(y6) pretty(y)

104

PRACTICA 3 DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES

Se pretende que el alumno vea una introduccin con las fracciones parciales adems de que identifique los sistemas que se encontrara, encontrar las

ecuaciones que gobiernan al sistema, encontrar la ecuacin diferencial del sistema, aplicar transformada de Laplace y encontrar la funcin de transferencia del sistema Comando a utilizar: [r,p,k] = residue(num,den), este comando encuentra los residuos, los polos y los trminos directamente de una expansin en fracciones parciales del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).

CONSIDERESE LA SIGUIENTE FUNCION DE TRANSFERENCIA

Para esta funcin ingresar en matlab lo siguiente: num=[2 5 3 6] den=[1 6 11 6] El comando que encontrara los polos y los ceros es el siguiente: [r,p,k]=residue(num,den) Proporciona el resultado siguiente:

105

Queda como sigue:

La funcin residue tambin se puede utilizar

para obtener los polinomios

(numerador y denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando [num,den]=residue(r,p,k) Supongamos que conocemos el residuo r, los polos p y la ganancia k, estos debern mostrarse como matrices columna en matlab del modo siguiente: r=[-6;-4;3]; p=[-3;-2;-1]; k=2; Ahora con el comando [num,den]=residue(r,p,k); se muestran el numerado y el denominador

106

Pero en comando printsys le da un formato ms agradable, ingresar lo siguiente: printsys(num,den,'s')

Pues como se observa es lo mismo que la funcin original.

Se recomienda al alumno estudiar e introducir matlab.

los siguientes programas en

Desarrollo en fracciones simples cuando f(s) solo contiene polos distintos. 1.-num=[0 1 3]; den=[1 3 2]; [r,p,k]=residue(num,den) 2.-num=[1 5 9 7]; den=[0 1 3 2]; [r,p,k]=residue(num,den) 3.-num=[0 2 12]; den=[1 2 5];
107

[r,p,k]=residue(num,den) 4.-num=[2 5 3 6]; den=[1 6 11 6]; [r,p,k]=residue(num,den) 5.-num=[0 0 4 16 12]; den=[1 12 44 48 0]; [r,p,k]=residue(num,den) 6.-num=[2 5 3 6]; den=[1 6 11 6]; [r,p,k]=residue(num,den)

Desarrollo en fracciones simples cuando f(s) contiene polos mltiples. 7.- num=[0 1 2 3]; den=[1 3 3 1]; [r,p,k]=residue(num,den)

FRACCIONES PARCIALES: DE VUELTA A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA: Del ejercicio 6 anterior, los polos, los residuos y el trmino directo se escriben en forma de matriz columna: r=[-6;-4;3]; p=[-3;-2;-1]; k=2; [num,den]=residue(r,p,k) printsys(num,den,'s')

108

En la prctica 1 se observo que la ecuacin:

Tuvo que desarrollarse en fracciones parciales, tambin se puede y debe intentarlo en matlab, pero ms debe de definirse cuales son los polos complejos y cules no para no confundir el resultado arrojado.

Para mayor informacin acerca de los casos de las fracciones parciales checar el apndice de este tema.

109

PRACTICA 4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Ahora, ya que se tiene la funcin de transferencia del sistema, y habiendo desarrollado adecuadamente en fracciones parciales la funcin, ahora es posible el reacomodo de los trminos para aplicar la Inversa de Laplace, de hecho al igual que en clculo existen formulas ya desarrolladas nada ms para aplicarlas. Para poder aplicar bien este mtodo es necesario manejar bien las fracciones parciales, se recomienda checar el apndice para dar un repaso. En matlab tambin es posible aplicar este mtodo, pues como ya se ha de saber el estudiante e ingeniero debe dedicarse al anlisis e interpretacin de datos, el desarrollo a mano de este mtodo en ocasiones resulta extenso y se es factible a cometer errores. La practica siguiente esta sencilla pero es de gran ayuda saber los comandos adecuados y el procedimiento, pues la verdad no es nada del otro mundo, pero si ahorra tiempo el tener ejemplos a la mano. Supongamos que tenemos esta funcin de transferencia:

Que surgi de algn problema en particular y la ecuacin diferencial que lo describe est ahora en el dominio de Laplace. Al desarrollar en fracciones parciales da que:

El smbolo para la inversa es

Las formula que se ocupa es:

110

Hay varias formulas ms: Ahora resolviendo la funcin anterior con matlab syms s ilaplace((5*s+1)/((s+3)*(s+1))) pretty(ans) Se muestra el resultado siguiente:

Es necesario expresar las funciones de manera simblica, con el comando syms es posible. Como se sabe, las ecuaciones diferenciales se pueden pasar al dominio de Laplace, y llegando a una funcin de transferencia, al fijarnos en las formulas de Laplace, nos damos cuenta que existen transformadas para funciones en se puede usar matlab para encontrar su respectiva transformada. Pero hay un detalle, pasar la ED al dominio de Laplace en Matlab no es posible, puesto que al tomar la inversa de Laplace, Matlab no nos devuelve una ED, ms bien nos muestra la solucin del sistema sin incluir derivadas ni segundas derivadas, etc A continuacin se muestran unos ejercicios para que los introduzcan en matlab, estn sencillos pero son de ayuda.
111

el

tiempo, exponenciales, senoidales, derivadas e integrales, y todas estas funciones

1.- syms s ilaplace(1/(s-1)) 2.- syms s ilaplace((s+3)/(s^2+3*s+2)) 3.- syms s ilaplace((s^3+5*s^2+9*s+7)/(s^2+3*s+2)) 4.- syms s ilaplace((2*s+12)/(s^2+2*s+5)) pretty(ans) 5.- syms s ilaplace((s^2+2*s+3)/(s^3+3*s^2+3*s+1)) pretty(ans) 6.- syms s ilaplace((4*s^2+16*s+12)/(s^4+12*s^3+44*s^2+48*s)) pretty(ans)

112

PRACTICA 5 SISTEMA MASA-RESORTE

A continuacin se describir y se resolver el sistema masa-resorte desde el punto de vista de ED. Se propone como practica la descripcin de la resolucin de las ED y la grafica del sistema que a continuacin sigue: CASO 1 SISTEMA MASA RESORTE MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE O MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO: La ecuacin que lo describe es:

Su solucin es: Utilizando la ecuacin auxiliar:

Encontrando las races de esta ecuacin:

La solucin est dada por:

En donde las races son:

Por lo tanto la solucin es:

113

Donde C1 y C2 son constantes dadas por las condiciones inciales. Pero para facilidad del ejemplo le supondremos unos valores pues para poder grafica. Ingresar en matlab lo siguiente, son lneas de cdigo en matlab, son para graficar la ecuacin descrita anteriormente, observe que se le dio el valor de =2, y un tiempo desde cero hasta 10. t=[0:0.001:10]; w=2; x=sin(w*t) + cos(w*t); plot(t,x,'*') title('ESTADO ESTABLE-OSCILATORIO EN AUSENCIA DE AMORTIGUAMIENTO') xlabel('Tiempo') ylabel('x=sin(w*t) + cos(w*t) DESPLAZAMIENTO DE LA MASA') grid

114

CASO 2.- SISTEMA MASA-RESORTE MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO La ecuacin que describe al sistema es:

O tambin en la forma

Donde:

La ecuacin auxiliar es:

Las races de la ecuacin son: , y Se pueden distinguir 3 casos posibles: 1. es: , En esta situacin el sistema esta sobreamortiguado, la solucin

2.-

, Este sistema esta crticamente amortiguado, la solucin es:

3.-

, En este caso el sistema esta subamortiguado, las races m1 y

m2 son complejas y son: As la solucin de la ecuacin diferencial es:

115

En los tres casos anteriores mencionados, el trmino

hace que las

amplitudes de la vibracin tiendan a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Las graficas son las siguientes con su respectivo cdigo SISTEMA MASA-RESORTE-SOBREAMORTIGUADO

% Se debe cumplir la condicin de que 2 2>0 t=[0:0.01:10]; w=2; y=4; c1=2; c2=c1; x=exp(-y*t).*(c1*exp(sqrt(y^2-w^2)*t)+c2*exp(-(sqrt(y^2w^2)*t))); plot(t,x,'*') grid title('SISTEMA MASA RESORTE-SOBREAMORTIGUADO') xlabel('TIEMPO') ylabel('exp(-y*t).*(c1*exp(sqrt(y^2-w^2)*t)+c2*exp(sqrt((y^2-w^2)*t))) DESPLAZAMIENTO')

116

SISTEMA MASA RESORTE-CRITICAMENTE AMORTIGUADO

% Se debe cumplir la condicin de que 2 2=0 t=[0:0.01:10]; c1=2;c2=c1; x=exp(-y*t).*(c1+c2*t); plot(t,x,'*') grid title('SISTEMA MASA RESORTE-CRITICAMENTE AMORTIGUADO') xlabel('TIEMPO') ylabel('exp(-y*t)*(c1+c2*t) DESPLAZAMIENTO')

117

SISTEMA MASA RESORTE-SUBAMORTIGUADO

% Se debe cumplir la condicin de que 2 2<0 t=[0:0.01:10]; w=4; y=2; c1=2;c2=c1; x=exp(-y*t).*(c1*cos(sqrt(w^2-y^2)*t)+c2*sin(sqrt(w^2y^2)*t)); plot(t,x,'*') grid title('SISTEMA MASA RESORTE-SUBAMORTIGUADO') xlabel('TIEMPO') ylabel(' exp(y*t).*(c1*cos(sqrt(w^2y^2)*t)+c2*sin(sqrt(w^2y^2)*t)) DEZPLAZAMIENTO')

118

CASO 3.-SISTEMA MASA-RESORTE MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO La ecuacin que describe al sistema es:

Al dividir esta ecuacin entre la masa se obtiene.

Donde F(t)=f(t)/m. En la practica 1 se grafico una ecuacin similar, en la que la entrada era una forma senoidal, del mismo modo, dependiendo del tipo de entrada, tambin ser la solucin. ESTADO ESTABLE Y ESTADO TRANSITORIO Resuelva y grafique la siguiente ecuacin con condiciones inciales:

Sujeta a: , Solucin: Solucin complementaria: Donde x1 es constante

Races: y
119

Solucin particular Suponemos una solucin:

Sustituyendo estos valores

Simplificando y encontrando los valores de las constante C y D.

C=2; D=0 As la solucin es:

La solucin completa ser la suma de la solucin particular y la complementaria:

Aplicando las condiciones inciales:

120

Encontrando que

Sustituyendo los valores:

Siendo esta ltima la solucin de la ED con condiciones inciales A continuacin se muestra la programacin correspondiente para X1=7:

t=[0*pi:(1/64)*pi:32*pi]; x1=7; x=(x1-1)*exp(-t).*sin(t)+2*sin(t); plot(t,x,'*') grid title('ESTADO ESTABLE-TRANSITORIO') xlabel('Tiempo') ylabel('x=(x1-1)*exp(-t).*sin(t) + 2*sin(t)')

121

Resolviendo la ED en matlab:

, y1=dsolve('D2y+2*Dy+2*y=4*cos(t)+2*sin(t)','y(0)=0','Dy(0)=7'); simplify(y1) Y muestra el resultado siguiente:

A continuacin se muestra otras graficas pero con una entrada escaln: Las ecuaciones que se mostraran en una sola grafica son las siguientes: SUBAMORTIGUADO

SOBREAMORTIGUADO

Siendo:

122

CRITICAMENTE AMORTIGUADO

%EJEMPLO 6 pg 94-SISTEMA SUBAMORTIGUADO LIBRO: INGENIERIA DE CONTROL DE BOLTON L1=0.16;Wn1=156;W1=Wn1*sqrt(1-L1^2);bo1=1;O1=5;j=sqrt(-1); P1=-bo1*O1;Q1=L1*(Wn1/W1)*(-bo1*O1); t=[0:0.001:1]; salida1=(exp(L1*Wn1*t)).*(P1*cos(Wn1*t)+Q1*sin(Wn1*t))+bo1*O1; %EJEMPLO 9 pg 98-SISTEMA SOBREAMORTIGUADO-LIBRO: INGENIERIA DE CONTROL DE BOLTON L3=1.1;Wn3=6;bo3=1;O3=5;j=sqrt(-1);A3=(4/3)*bo3*O3;B3=(1/3)*bo3*O3;s1=(-L3+sqrt(L3^21))*Wn3*t;s2=(-L3-sqrt(L3^2-1))*Wn3*t; salida3=A3*exp(s1)+B3*exp(s2)+bo3*O3; %EJEMPLO 8 pg 97 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO LIBRO: INGENIERIA DE CONTROL DE BOLTON L2=1;Wn2=2;W2=Wn2*sqrt(1-L2^2);bo2=1;O2=5;j=sqrt(-1);A2=Wn2*bo2*O2;B2=-bo2*O2; salida2=(A2*t+B2).*exp(-Wn2*t)+bo2*O2; plot(t,salida1,t,salida3,t,salida2) grid

123

124

PRACTICA 6. REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

1.-REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES Tenemos los siguientes elementos: 1.2.3.4.5.6.7.8.9.Y con estos tenemos que formar el sistema el general y queda como sigue:

Reduciendo el sistema

125

126

2.-OBTENCION DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, EN PARALELO Y REALIMENTADAS (EN LAZO CERRADO) SEA:

PARA OBTENER LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN CASCADA, EN PARALELO O REALIMENTADO (LAZO CERRADO) SE UTILIZAN LAS SIGUIENTES INSTRUCCIONES: [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)

127

EJEMPLO: num1=[0 0 10]; den1=[1 2 10]; num2=[0 5]; den2=[1 5]; [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den) [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); printsys(num,den)

128

PRACTICA 7 ANALSIS DE LA RESPUESTA.

Para esta prctica o ejercicio se mostrara como un sistema puede reaccionar a diferentes entradas, es decir, cuando a un sistema que tiene entrada y salida, como un circuito elctrico, se aplica una entrada que puede ser alterna o continua (CD) y el sistema reaccionara como es debido. Las entradas que se suelen usar para el anlisis son la entrada impulso, escaln y rampa, estas son seales de prueba para ver cmo reacciona el sistema y ver que tan estable o inestable es. Todo ello para saber cmo quitar o regular esta inestabilidad, realmente en la funcin de transferencia si llegamos a encontrar un polo positivo, solo este polo, vuelve inestable al sistema, pues su inversa de Laplace sera una exponencial creciente con el tiempo. Las entradas de prueba que se aplican a sistemas de primer y segundo orden son:

Impulso unitario Escaln unitario Rampa unitaria

Sigamos el siguiente ejemplo: De la practica 1 tomemos la ecuacin de la funcin de transferencia

Sabiendo que el termino

129

Corresponde a una entrada en frecuencia que se estudiara ms adelante, pero tomando el trmino:

Es la funcin de transferencia sin la entrada aplicada, ahora, como ejemplo se aplicara una entrada que ser el escaln unitario que en el dominio de Laplace seria 1/s y entonces

Obviamente para poder resolver esta funcin necesitamos fracciones parciales y transformada inversa, pero para ahorrar tiempo ocuparemos solo unos comandos, es decir, ocuparemos el comando de inversa de Laplace. Simplificamos la ecuacin y queda

syms s solucion=ilaplace(1/(s^3+4*s^2+32*s)) pretty(solucion)

Nada mas hay una observacin, la solucin que se presenta es correcta, mas sin embargo hay que reescribirla pues al graficarla muestra solo una lnea recta. Reacomodando la ecuacin anterior queda como sigue:
130

En matlab t=[0:0.01:3]; a=sqrt(7); y=(1/32)-((exp(-2*t))/(a*32)).*(a*cos(2*a*t)+sin(2*a*t)); plot(t,y) grid

Ahora, el comando para la entrada escaln unitario es: den=[1 4 32];num=[0 0 1]; step(num,den) grid

131

Como se podr observar, la grafica es la misma, ahora la desventaja del comando step es que no permite dar magnitud al escaln, pero como su nombre lo dice, es un escaln unitario. A hora se vern los comandos para las entradas impulso y rampa, que al igual que el ejemplo anterior se pueden demostrar y sebe recordarse que las entradas escaln, impulso y rampa unitarias son solo seales de prueba que nos indican cmo se comportara un sistema.

ESCALON UNITARIO Del ejemplo anterior:

Se representa en matlab mediante num= [0 0 1]; den=[1 4 32]; step(num,den) grid IMPULSO UNITARIO num= [0 0 1]; den=[1 4 32]; impulse(num,den) grid

132

RAMPA UNITARIA No hay un comando de rampa en Matlab. Por tanto, es necesario, utilizar el comando step para obtener la respuesta rampa. Del ejemplo anterior

num=[0 0 0 1]; den=[1 4 32 0]; t=0:0.1:10; c=step(num,den,t); plot(t,c,'o',t,t,'-') grid

La siguiente grafica muestra solo el impulso: num=[0 0 0 1]; den=[1 4 32 0]; t=0:0.1:10; c=step(num,den,t); plot(t,c,'o') grid

133

Que sera lo mismo que:

Con el comando syms s solucion=ilaplace(1/(s^4+4*s^3+32*s^2)) pretty(solucion)

La ecuacin que muestra es:

134

Una vez que esta reescrita la ecuacin, los comandos para graficar son: t=0:0.1:10; a=sqrt(7) y=(t/32)+(1/256)*(exp(-2*t)).*(cos(2*a*t)(3/7)*a*sin(2*a*t))-(1/256); plot(t,y,'o') grid

135

PRACTICA 8 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH.

El siguiente ejercicio ser para ver este criterio, el cual permite probar que tan estable es un sistema graficando su solucin. Consiste de un arreglo sencillo de nmeros, el cual tiene una condicin, si se cumple, el sistema es estable. El uso de matlab en este ejercicio ser para graficar la ecuacin y comprobar si es estable. Consideremos el siguiente: Usar el arreglo de Routh para determinar si el sistema que tiene la siguiente funcin de transferencia es o no es estable:

Solucin: La ecuacin caracterstica es:

Todos los coeficientes son positivos y no falta ninguno. Si seguimos el modelo:

136

Entonces veremos qu:

Los elementos del tercer rengln se calculan del modo siguiente:

Como se puede observar todos los elementos de la primera fila son positivos, por lo tanto el sistema es estable. La ecuacin caracterstica que se grafico viene siendo el denominador de la funcin de transferencia de la primera prctica y pues la grafica resultante sera:

137

PRACTICA 9 LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.

Para esta prctica veremos cmo son geomtricamente las races de la ecuacin caracterstica. Las races que se encuentran ms cerca del eje imaginario son las que determinan la estabilidad del sistema. Por ello este mtodo permite saber que tan estable es el sistema. El procedimiento para hacer dicha grafica es extenso pero no difcil. En si este mtodo grafica los polos y los ceros en un plano complejo, pero adems presenta otras caractersticas que lo hacen diferente de solo puntos en el plano. Consideremos nuevamente la funcin de transferencia de la practica 1.

Lo que tenemos aqu es un sistema de segundo orden, debe recordarse que la grafica del lugar de las races se hace para un sistema en lazo cerrado y con realimentacin unitaria. Definamos: a=1; num=[0 0 a]; den=[1 4 32]; rlocus(num,den) grid El comando rlocus proviene de root locus que es el lugar de las races. Es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo. La grafica queda como sigue:

138

Lo que nos dice este diagrama es que los lugares geomtricos son paralelos al eje imaginario y nunca llega a cruzarlo, est alejado dos unidades del eje, por lo tanto es sistema es estable, en ocasiones al agregar polos o ceros, que son los llamados compensadores, logran volver estable a sistemas que no lo eran. En la practica 15 se muestra un sistema que es inestable al aplicar cierta entrada, pero al modificarla se vuelve a un estado estable-oscilatorio Se alcanza cierta inestabilidad cuando los lugares geomtricos cruzan el eje imaginario.

139

PRACTICA 10 DIAGRAMA DE BODE.

El siguiente ejercicio muestra una grafica de un comportamiento; que es la magnitud y la fase de una funcin en lazo abierto, contra la frecuencia, como una grafica distancia-tiempo, solo que esta es: magnitud y fase contra la frecuencia. Debe recordarse que como en el anlisis de la respuesta, a las entradas escaln, impulso y rampa, este mtodo grafica ante una entrada senoidal, tal como se ha haba mencionado antes, son solo seales de prueba para ver que comportamiento presenta. DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN: De la practica 1 tomamos de la ecuacin caracterstica solo los trminos que hacen un sistema de primer orden, es decir quitamos el inductor, aunque realmente es un sistema de primer orden con el inductor, pero es ms fcil su anlisis.

Quitamos el inductor

Tenemos un sistema de primer orden con una entrada senoidal.

Que en el dominio de Laplace es

De este modo

140

Con los valores de R = 1/2; C = 1/2. Llevando la ecuacin al dominio de Laplace

Simplificando

Por lo tanto

Ahora, los comandos en Matlab para generar este diagrama son: num=[0 2]; den=[1 4]; bode(num,den) grid

141

DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN Tomemos ahora la ecuacin completa

Al derivarla queda

Supongamos que ahora este es nuestro sistema de segundo orden cuya entrada es una derivada de la anterior, pero esto no lo tomaremos en cuenta, solo nos interesara que es un sistema de segundo orden y su entrada. Al llevar la ecuacin al dominio de Laplace, considerando condiciones inciales y sustituyendo los valores de las constantes R C y L. C=1/2; L=1/16; R=1/2;

Los comandos en Matlab son: num=[0 0 2]; den=[1 4 32]; bode(num,den) grid
142

La grafica es la siguiente:

143

PRACTICA 11 DIAGRAMA DE NYQUITS.

En este ejercicio al igual que el anterior, consideraremos las graficas para los sistemas de primer orden y segundo orden. Tomaremos directamente las ecuaciones de los sistemas anteriores. El diagrama de Nyquits tambin conocido como diagrama polar grafica al igual que el diagrama de bode la magnitud y la frecuencia, solo que similar a coordenadas polares, donde se considera la magnitud, la fase, contra la frecuencia. DIAGRAMA DE NYQUITS PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN: Tomando la ecuacin de primer anterior.

Que en el dominio de Laplace es:

Y cuya funcin de transferencia es:

Ahora, los comandos en Matlab para generar este diagrama son: num=[0 2]; den=[1 4]; nyquist(num,den) grid

144

DIAGRAMA DE NYQUITS PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Tomando la ecuacin para un sistema de segundo orden de la practica anterior

En el dominio de Laplace

La funcin de transferencia es:

Los comandos en Matlab son: num=[0 0 2]; den=[1 4 32]; nyquist(num,den) grid

145

La grafica correspondiente es:

146

PRACTICA 12 SISTEMA MASA RESORTE EN SIMULINK

En este y para los siguientes ejercicios se pretende utilizar simulink. Simulink es una parte de Matlab, pues su cdigo fuente corre en este, tiene la facilidad de mostrar el sistema completo de una forma agradable y comprensible. Los sistemas que a continuacin se modelaran son los: mecnicos, elctricos, y fludicos, solo que estarn mostrados en el dominio de Laplace, pues de solo consideraremos nuestra entrada y nuestra salida. Para empezar ocuparemos el sistema de la practica 5, el caso 3, que es el movimiento forzado con amortiguamiento , solo que en este caso para facilitar el anlisis no habrn condiciones inciales y compararemos el resultado en simulink y por inversa de Laplace. La ecuacin es:

Sin condiciones inciales, es decir

Donde x1=0. Entonces

Ahora, la ecuacin anterior esta en el dominio del tiempo, necesitamos la ecuacin en el dominio de Laplace, es decir solo su funcin de transferencia que esta es:

Siendo

la salida del sistema, y

la entrada al sistema. Es decir en el

dominio del tiempo

147

Hasta ahora hemos definido dos puntos importantes, la funcin de transferencia y la entrada, ahora veamos cmo se hacen en simulink. 1.-Primero, ejecutamos Matlab 2.-Una vez, hecho esto, aparece la interfaz de matlab, escribimos en el comand window la palabra simulink y aparece una pantalla como esta:

Cuyo nombre es Simulink Library Browser. La ventana anterior es una librera de muchas aplicaciones, pues conforme va saliendo una nueva versin de matlab, se van agregando ms y mas funciones 3.- Buscamos la opcin file/New model y aparece una ventana como esta:

148

Este ser nuestro espacio de trabajo de aqu en adelante. En realidad queremos llegar a esto:

Y explicaremos paso a paso 1.-Veamos en la ventana de la librera (Simulink Library Browser) y buscamos en las libreras.

La librera que ms se ocupara es la de simulink, si se observa tiene un signo de +, quiere decir que hay ms aplicaciones dentro de esta, le damos click en esta y buscamos otra librera cuyo nombre es Sourses (fuentes u origen).

149

Le damos click ah. De ah buscamos un elemento que se llama Sine wave, cuyo smbolo es:

Y le damos un click derecho y Add a untitled y nos manda este bloque a la ventana de trabajo que por default le da el nombre de untitled y este es agregado. Buscamos dentro de la librera sinks y buscamos el elemento scope, su smbolo es el siguiente:

Lo agregamos al espacio de trabajo. En el espacio de trabajo puede ser que se encimen los elementos antes mencionados, por esta razn se recomienda que cada vez que agregue un elemento, lo mueva a otro lugar. Ahora se busca en la librera Math Operations el elemento sum cuyo smbolo es:

Lo agregamos al espacio de trabajo. Buscamos ahora dentro de la librera Continuous el elemento Transfer fon cuyo smbolo es:

150

Lo agregamos al espacio de trabajo y a si ya tenemos los elemento necesarios para armar el sistema. Lo que sigue es acomodar, conectar y dar valores a los bloques necesarios como sigue: Empezaremos con la entrada, como se observa en la ecuacin, tenemos una onda seno y una onda coseno, entonces lo que hacemos es copiar y pegar la onda seno que tenemos en nuestro espacio de trabajo. Le damos nombre a cualquiera de las ondas el nombre de onda coseno y la otra en nombre de onda seno, le damos click en el nombre del elemento cuyo nombre por default es sine wave y automticamente aparece el puntero para escribir, en la librera solo hay onda seno, lo que hacemos entonces es desfasar la onda que tiene nombre onda coseno, Cuanto se desfasara? Es decir la onda seno se adelanta 90 a la onda coseno, es desfase que se agregara es de pues solo se aceptan radianes.

Ahora le damos doble click en la onda coseno y lo que tenemos es lo siguiente:

Tenemos la parte de amplitud, ah le damos el valor de 4, la parte que dice bias esta la dejamos intacta, la parte de frecuencia ah le damos el valor de 1, y la parte que dice Phase(rad), nos pide el desfase en radianes, entonces se escribe ah pi/2, y listo tenemos ahora una onda coseno de amplitud 4, frecuencia 1 y fase de 90.

151

Hacemos lo mismo para la onda seno, solo que esta deber tener desfase de 0, amplitud 2, y frecuencia 1. Para comprobar que las ondas son correctas podemos simularlas, es decir, conectamos la onda coseno con el scope como se muestra a continuacin:

Y ahora hay que mostrarlo, buscamos en la parte superior el boton

que es el

que sirve para simular, lo presionamos. Lo que sigue es que ya grafico valores para la onda, lo que hacemos ahora es dar doble click en el scope, va a mostrar es una grafica de la onda coseno; a valores de tiempo de 0 segundos , la amplitud de la onda ser de 4, pues coseno de 0 es 1, como se muestra en la figura:

Tiene valores predeterminados de tiempo de simulacin de 0 a 10 segundos, asunto que se considerara despus. Si acaso no se muestra adecuadamente la onda o grafica que se quiera, buscamos en la grafica anterior un botn que se llame Autoscale, este botn tiene forma de minoculares y lo que hace es mostrar en forma completa la grafica o graficas que se tengan, pues se pueden mostrar mltiples graficas en solo una. Se puede hacer lo mismo para la onda seno. Ahora que tenemos la certeza de que las ondas son correctas procedemos a conectarlas como se muestra en la figura:

152

Al doble click sobre cualquiera de los elementos de nuestro espacio de trabajo, accedemos a las propiedades de los mismos, los cuales podemos configurar, como por ejemplo, el elemento sumador, lo podemos configurar para que sume o reste entradas. Pero por el momento lo dejaremos as. Seguimos conectando ahora el elemento Transfer fon que es la funcin de transferencia del sistema, despus conectamos el scope al final, pues este mostrara la salida.

Lo que falta es editar la funcin de transferencia para que quede la necesitamos que es:

Y entonces le damos doble click en el elemento Transfer fon y nos aparece una pantalla como esta:

153

En la parte donde dice Numerator coefficient es donde escribiremos el numerador de la funcin de transferencia, es decir, solo los coeficientes del numerador, en este caso escribimos dentro del corchete el numero 1. En la parte donde dice denominator coefficient, escribimos los coeficientes del denominador de la funcin de transferencia que son 1 2 2, claro que esto debe de quedar dentro de los corchetes. Asi entonces ya tenemos nuestra funcin de transferencia y toma el siguiente aspecto:

Lo que queda es ahora es presionar el smbolo para simulacin que es y nos mostrara una grafica como se muestra

y ver

el resultado, ahora lo que queda es hacer un doble click en el elemento de scope

Resolviendo la ecuacin diferencial sin condiciones inciales, la solucin est dada por:

Ahora si graficamos esta ecuacin en Matlab veremos si la grafica es igual:

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t=[0:0.001:100]; x=-2*exp(-t).*sin(t)+2*sin(t); plot(t,x) grid

El tiempo para esta grafica es de cero a 100 segundos. Tendremos que hacer lo mismo para simulink. En el espacio de trabajo, vamos al men sumulation /configuration parameters, y le damos click, aparece una ventana como esta:

En la parte donde dice: Start time y Stop time, es el inicio y final del tiempo de simulacin. Entonces donde dice Start time, ponemos que comience en cero, es decir: 0.0. En donde dice Stop time, le ponemos 100, es decir, termina la simulacin a los 100 segundos.
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Y ahora comparamos con la que muestra simulink

Si efectivamente, las graficas son iguales, pues tienen una magnitud en estado estable de 2 y al inicio del tiempo tiene valores bajos de amplitud, pero conforme el tiempo incrementa, los trminos transitorios se vuelven despreciables, es decir que en la ecuacin:

El trmino

resulta ser el parte transitoria de la salida.

Se puede agregar texto al espacio de trabajo solo dando doble click en el. El resultado final es que se muestra a continuacin:

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PRACTICA 13 SISTEMA ELECTRICO EN SIMULINK

En el ejercicio anterior describimos como usar la interfaz de simulink, las libreras y algunos elementos bsicos, se mencionaran otros ms adelante. Este y los otros dos sistemas restantes son similares, entonces solo se mencionaran los elementos que se necesitan para formar el sistema y tener nuestra simulacin. De la practica 1 tomamos la ecuacin

En la que la salida es V y la entrada es La ecuacin en el dominio de Laplace es:

La funcin de transferencia es:

Ejecutamos Matlab /simulink y New model. Buscamos el elemento Transfer fon en la librera de Continuous y lo agregamos al espacio de trabajo. Buscamos en la librera de Sources el elemento Sine wave y lo agregamos. Buscamos en la librera de Sinks el elemento Scope y lo agregamos. Ahora ya se tienen los elementos esenciales para formar nuestro sistema. La idea que se tiene es mostrar que el resolver la ecuacin diferencial y graficar su salida, resulta lo mismo que hallar la funcin de transferencia y hacer el sistema en simulink. Queda como sigue:

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Lo que nos queda es entonces unir los bloques y darles valores la entrada y a la funcin de transferencia. Recurdese que la entrada es:

Es decir, la entrada tiene magnitud de

y este valor es el

que ponemos en la onda seno, si le damos doble click y en amplitud escribimos este valor y en la frecuencia le ponemos el valor de 4, si queremos le podemos cambiar el nombre a la entrada como se muestra:

Ahora lo que toca hacer es escribir la funcin de transferencia como se hizo en la prctica anterior, dando doble click en el elemento y dando los coeficientes al numerador y al denominador en orden descendiente de potencias de s como se muestra:

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Por ltimo unimos los bloques y configurar el tiempo de la simulacin, en a practica 1 tenemos un cdigo que grafica la solucin desde 0 hasta hacemos lo mismo aqu para que las graficas queden iguales como se muestra: ,

El sistema completo es como de muestra a continuacin.

Y por ultimo solo queda simularlo y le damos click en el botn Le damos doble click en el Scope y queda como sigue:

y listo.

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Lo que esta grafica muestra es la salida la cual tiene una amplitud de 2 en ambos sentidos del eje y, si comparamos con la grafica de la practica 1 para un tiempo de 32*pi.

Nos damos cuenta que la salida es la misma, tenemos estado estable conforme el tiempo avanza desde cero, hasta infinito.

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PRACTICA 14 SISTEMA FLUIDICO EN SIMULINK

A continuacin se describir el sistema fluido que se expone en el captulo 2, en primer lugar tendremos la ecuacin, la resolveremos y ocuparemos simulink para comparar resultados. Se aclara que la entrada al sistema es de tipo constante, pues solo es flujo de entrada y se requiere que este sea constante, es decir, tendremos una entrada escaln de magnitud A. Tenemos la ecuacin diferencial:

Donde A = rea del tanque que se muestra en la figura. R = Resistencia hidrulica = Densidad del fluido = Aceleracin de la gravedad = Entrada de fluido al tanque

Esta ecuacin describe como la altura del lquido en el contenedor depende de la tasa de entrada del lquido en el contenedor.

En el captulo 2 aparece que la resistencia hidrulica depende del caudal de fluido y la diferencia de presiones, ha de aclarar que de ah no se despeja la resistencia hidrulica, pues si a si fuera tendramos que depende la diferencia de presiones. Cuando analizamos el termino resistencia nos damos cuenta por analoga en circuitos elctricos, esta es la oposicin al paso de los electrones y resulta ser constante para el sistema que se tenga, lo mismo sucede aqu, la resistencia hidrulica es la oposicin al paso del fluido, lo podemos ejemplificar con una vlvula que restringe el rea de una tubera, y el paso del fluido estara determinado por el rea disponible de la vlvula. El rea de la tubera es
161

constante, por lo tanto la disminucin del rea para detener el flujo, resulta tambin ser constante, es decir, la resistencia hidrulica tambin depende de la disminucin de rea de la vlvula en la tubera, es decir:

Donde K es una constante, A 1, resulta ser el rea de la vlvula. Por lo tanto haremos lo mismo que en circuitos elctricos, supondremos un valor de resistencia y veremos qu pasa con la solucin, se pueden probar varios valores de resistencia para ver cmo se comporta el sistema.

Al resolver la ecuacin por medio de Laplace, nos da la solucin siguiente:

Ahora graficaremos esta solucin en Matlab asignado valores numricos a las constantes.

Las unidades de ltimo valor salen de despejar las unidades de:

Donde

es la diferencia de presiones.

Los comandos en Matlab son:

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t=[0:0.01:1000]; g=9.8;A=pi;q1=0.03;R=50000;ro=1000; A=exp(-((ro*g)/(R*A))*t); h=((q1*R)/(ro*g))*(1-A); plot(t,h) grid Y muestra la siguiente grafica:

Ahora veremos esto mismo en simulink: Primero agregamos los elementos que se utilizaran, esta vez los podemos tomar de una librera que se llama Commonly Used Blocks , en esta aparecen los elementos comnmente usados y pues de ah se pueden sacar.

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Buscamos un elemento que se llama Constant, su smbolo es:

Tambin lo podemos buscar dentro de la librera de Sources. Ahora buscamos y agregamos los elementos de Transfer fon y Scope, como se muestra:

En los ejercicios anteriores vemos que ocupamos muy seguido estos elementos, pues es fcil su aplicacin. Lo que queda ahora es agregar los valores para la entrada, pero debemos atender a lo siguiente: La funcin de transferencia es:

Donde:

La solucin en el dominio de Laplace est dada por:

Donde

quedando como se muestra:

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Lo que sigue ahora es configurar el tiempo de simulacin, esto se hace en simulation/configuration parameters y ah viene la opcin para el tiempo de simulacin como se mostro en la practica 12, el tiempo ser desde cero hasta 1000 segundos. Una vez hecho esto simulamos el sistema y le damos doble click en el elemento Scope y nos muestra una grafica como esta:

Que es exactamente la misma que se corri en matlab, lo que nos da a entender esta grafica es el comportamiento del sistema a una entrada escaln.

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PRACTICA 15 ECUACION DIFERENCIAL EN SIMULINK

Lo que ahora sigue, es la modelacin de una ecuacin diferencial en simulink . En si es el modelado de un sistema dinmico. Se modelara el movimiento de una masa sobre una superficie rugosa, sobre la que se aplica una fuerza. El sistema a modelar posee una entrada u, que corresponde a la fuerza aplicada, y una salida x, que ser la posicin de la masa. El modelo del sistema dinmico se puede expresar mediante las ecuaciones de Newton:

Donde: m = Masa del cuerpo (kg). c = Coeficiente de friccin del cuerpo sobre la superficie. F = Fuerza aplicada (N). Si modificamos la ecuacin y despejamos la aceleracin del cuerpo se tiene.

Primero, ejecutamos Simulink / New model. Una vez hecho esto, necesitamos ahora definir la fuerza aplicada que ser constante en este caso. En simulink, en la librera de Sources, buscamos un bloque que se llame constant, lo agregamos al espacio de trabajo, pues este ser como una entrada escaln de magnitud F/m. Su imagen es la siguiente:

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Buscamos y agregamos al espacio de trabajo los elementos: Gain (Ganancia), Sum (Sumador), Integrator (Integrador) y un Scope(Osciloscopio). Ahora toca unir y darle valores a los elementos, algunos tendrn que repetirse, la imagen muestra los elementos que necesitaremos.

Para repetir los elementos, basta con solo copiar y pegar. Si queremos girar un elemento, basta con solo seleccionarlo y la combinacin de letras Crtl+R. Ahora ordene los elementos como se muestra en la siguiente figura.

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Como se podr observar, tenemos un elemento llamado Constant, este tiene la funcin entrada as como el elemento Sine wave. El elemento Gain tiene la funcin de multiplicar x veces la seal que va antes de esta. El integrador como su nombre lo dice integra la seal que viene antes de esta, no debe confundirse con el escaln unitario. El Scope, es un osciloscopio pues muestra el comportamiento de la variable de salida. Podemos tambin darle nombre a nuestros elementos solo haciendo click en el nombre que aparece en este, escribir texto en nuestro espacio de trabajo haciendo doble click en la parte donde queramos escribir, tambin cambiar el color de fondo de este por ejemplo, si queremos un color amarillo, nos vamos al men Format / Screen color y escogemos el color que ms nos guste, para volver a dejarlo como estaba habr que ir a la misma direccin y darle el color automatic. Todo ello para que nuestro trabajo tenga una presentacin agradable. Lo que queda ahora es darle valores a los elementos de Constant y Gain. En la ecuacin

Si le damos valores como F = 0.1, m = 1, c = 0.8, tenemos entonces:

Ahora si le damos doble click a los elementos que nos interesan aparece la ventana de configuracin de datos de cada elemento respectivo, entonces agregamos los valores para comenzar la simulacin. Observe la imagen que sigue, ya con los nombre puestos, texto agregado, valores asignados y color de fondo:

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Lo que queda entonces es simularlo y dar doble click en Scope.

La grafica nos muestra que la salida crece con respecto al tiempo, es decir, el sistema es inestable, pues se aplica una fuerza constante no se detiene en

ningn momento. Otra forma de ver esta inestabilidad es obtener los polos y ceros de la ecuacin, sigamos con detenimiento el siguiente anlisis.
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La ecuacin diferencial es esta:

Llevando la ecuacin al dominio de Laplace:

Obteniendo la funcin de transferencia y la salida del sistema

Donde Considerando que la entrada es F=0.1=1/10 y que la transformada de Laplace es:

Por lo tanto tenemos

Observar que el denominador es de tercer orden y las races son de 0,0 y Lo que quiere decir es que tiene dos polos en el origen, y por lo tanto tenemos algo de inestabilidad, pero ahora resolvamos la ecuacin anterior por la inversa de Laplace: Aplicando fracciones parciales queda:

Al hallar los valores de las constantes tenemos que son: A=-0.1563, B=0.125, C=0.1563, pero por comodidad lo dejaremos como constantes simblicas, es decir

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Al aplicar la inversa de Laplace tenemos que:

El trmino que hace inestable al sistema es

pues este crece con el tiempo. Si

graficamos la ecuacin en matlab normalmente tenemos: t=[0:0.01:50]; A=-0.1563; B=0.125; C=0.1563; T=0.8; x = A+B*t+C*exp(-T*t); plot(t,x) grid

Ambas graficas nos muestran que la posicin de la masa crecera con el tiempo. Ahora sigamos con el siguiente anlisis:

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La funcin de transferencia tiene dos polos en el origen, causa del incremento de la posicin, pero si vemos antes, el origen es la entrada, es decir, la fuerza constante con el tiempo, lo que no permanece constante es la posicin. Pero qu pasara si en vez de una fuerza constante agregamos una fuerza peridica, es decir una fuerza cuya ecuacin se comporte como una onda seno o coseno, podramos imaginar a un pistn que mueve a una masa, pero volviendo con el caso anterior la nueva ecuacin seria.

Llevando la ecuacin al dominio de Laplace tenemos que:

La solucin viene dada por:

Como podemos ver, los polos en el origen ya no son dos como en el ejemplo anterior, es uno, pero veamos qu pasa con la solucin cuando solo tiene un polo en el origen. Resolviendo por fracciones parciales:

Una vez halladas las constantes tenemos que sus valores son: A = 1.25; B=1.0776; C = -0.1724; D = -0.8621, pero como hicimos antes, los dejaremos de forma simblica. Al aplicar la inversa de Laplace a la ecuacin tenemos:

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La solucin esta dada entonces por la ecuacin

Esta ecuacin nos dice que el sistema es oscilatorio, pero es estable, veamos ahora su grafica: t=[0:0.01:50]; A=1.25; B=-1.0776; C=-0.1724; D=-0.8621; T=0.8; x = A+B*exp(-T*t)+C*cos(2*t)+(D/2)*sin(2*t); plot(t,x) grid

Lo que sucedi aqu es que quitamos un polo del origen, lo que aumenta la estabilidad del sistema, sin, embargo, el sistema oscilara hasta que la fuerza impulsora se detenga.

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Ahora si en simulink en lugar de una entrada constante le ponemos una entrada oscilatoria de amplitud 2 y frecuencia 2 rad/seg como se muestra en la figura.

Y al simularlo nos muestra la siguiente salida:

La salida aqu, varia un poco de la obtenida anteriormente, pero sin embargo lo que importa es que el sistema en si es estable-oscilatorio, pero es estable y en eso hay que fijarse.
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Realmente la ecuacin

Nos da a entender sobre un sistema que tiene una masa m que est siendo forzada a moverse, pero tiene un disipador de energa, este es el amortiguador de coeficiente c. En el primer sistema donde solo estaba la entrada constante, lo que hara falta para que fuese estable es un resorte que lmite a la fuerza impulsora, y as el sistema tendra una salida estable. En este segundo caso en el que se agrega un fuerza oscilante, el amortiguador solo se encargara de que las entradas abruptas no sean tan dainas para el sistema, y como la fuerza es oscilante, entonces la posicin de la fuerza va y regresa a su posicin inicial, por esta razn si vemos un amortiguador de automvil, debe estar diseado para varios tipos de entrada como las escaln, impulso, rampa, en frecuencia, y para todas esas entradas la salida debe ser estable. Lo que vuelve en ocasiones inestable al sistema son las perturbaciones, y todo ello que implica una perturbacin debe ser considerada. Esto entrara en la clasificacin de un sistema con entradas mltiples, en la que la salida se calcula simulando las entradas individuales y despus sumar las respuestas individuales de cada entrada.

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CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Como resumen a mi punto de vista me queda la visualizacin de que solo en ocasiones nos debe interesar la entrada y la salida del sistema. Oliver Heaviside, un ingeniero muy famoso del siglo xx, dijo: No es necesario entender el proceso de la digestin para poder comer . Esta frase tiene mucho significado, pues cuando compramos un maquina por decir una motobomba, nos interesa cuanta potencia consume y cuanta presin arroja, ya del diseo y de la estabilidad de la motobomba se encarga el ingeniero diseador especializado en el rea. Es interesante sabe cuando tenemos algo, un objeto o una situacin y queremos ver qu pasa cuando hacemos ciertas acciones, desde ah surge el control, hago esto y debe pasar esto. El modelado matemtico para anlisis es til para diseo, pues en este caso nos interesa saber cmo funciona tal sistema. En la vida real nos encontramos con sistemas que pueden ser descritos con ecuaciones que tal vez parezcan difciles, hasta incluso asustan de ver tantos nmeros, pero cuando solo se atiende a pequeas partes del sistema, se da uno cuenta que no es difcil, pues un sistema puede estar conformado por gran cantidad de componentes. De ah la necesidad de usar herramientas computacionales que nos ayuden al anlisis, pues el ingeniero o especialista solo debe dedicarse a comprender, los clculos matemticos y graficas son fciles pero en ocasiones tediosos de hacer, porque son repetitivos. En este trabajo queda expuesto el uso del software computacional Matlab para modelado de sistemas lineales. En el CD anexo al trabajo, vendrn documentos tiles para anlisis usando Matlab, adems de material anexo. Cualquier duda o sugerencia por informacin faltante o errores el correo electrnico es:

176

En Hotmail: uliseseduardozc_28@hotmail.com Tel: 921 14 20 509

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BIBLIOGRAFIA LIBROS
1. ECUACIONES DIFERENCIALES CON PROBLEMAS DE VALORES EN LA FRONTERA-DENNIS G. ZILL.- SEXTA EDICION. 2. INGENIERIA EDICION. 3. PROBLEMAS DE INGENIERIA DE KATSUHIKO OGATA.-4 EDICION. 4. INGENENIERIA DE CONTROL W.BOLTON. 5. CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS-CARLOS A. SMITH. 6. SISTEMAS DE CONTROL LINEAL-CHARLES E. ROHRS. 7. EL CALCULO-LOUIS LEITHOLD-7 EDICION. 8. MATLAB 6.5 EDICION DEL ESTUDIANTE EN INTERNET: 9. http://www.matlablatino.blogspot.com/ ARCHIVOS ELECTRONICOS. 10. MANUAL DE INSTRODUCCION A SIMULINK-JOSE ACOSTA CONTROL UTILIZANDO MATLABDE CONTROL MODERNA-KATSUHIKO OGATA.-4

RODRGUEZ. 11. NTRODUCCION A MATLAB-J.M. GONZALES DE DURANA.

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APENDICE Y ANEXO
1.- FRACCIONES PARCIALES. Tenemos cuatro casos a seguir. Considere una funcin racional H definida por:

Donde P(x) y Q(x) son polinomios. Se asumir que se tiene una fraccin propia, esto es una fraccin en la cual el grado de P(x) es menor que el grado de Q(x). Si se tiene una funcin racional para la cual el grado del numerador no es menor que el grado del denominador entonces se tiene una fraccin impropia. Y en este caso se divide el numerador entre el denominador hasta que se obtenga una fraccin propia. En general se tratara un mtodo para descomponer una fraccin propia de la forma P(x)/Q(x) en dos o ms fracciones parciales. Los denominadores de las fracciones parciales se obtienen al factorizar Q(x) en un producto de fac tores lineales y cuadrticos. En ocasiones puede ser difcil encontrar estos factores. Sin embargo un teorema del algebra establece que un polinomio con coeficientes reales puede expresarse como un producto de polinomios lineales o cuadrticos con coeficientes reales. Despus de que Q(x) se ha factorizado como un producto de factores lineales o cuadrticos, el mtodo para determinar las fracciones parciales depende de la naturaleza de estos factores. CASO 1.- Todos los factores de Q(x) son lineales, y ninguno se repite. Esto es:

Donde ningn par de factores es idntico. En este caso se escribe:

Donde A1, A2, An son constantes.

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CASO 2.- Todos los factores de Q(x) son lineales y algunos se repiten. Suponga que se tiene (ax+b)p como un factor de Q(x). Entonces se dice que ax+b es un factor p-multiple (o de multiplicidad p) de Q(x) y a este factor le corresponder una suma de P fracciones parciales:

Donde A1, A2, Ap son constantes. CASO 3.-Todos los factores de Q(x) son lineales y cuadrticos y ninguno se repite. Al factor cuadrtico ax2+bx+c del denominador le corresponde la fraccin parcial de la forma:

CASO 4.- Los factores de Q(x) son lineales y cuadrticos y algunos factores cuadrticos se repiten. Si ax2+bx+c es un factor cuadrtico de multiciplicidad p de Q(x), entonces al factor (ax2+bx+c)p le corresponde una suma de las siguientes fracciones parciales:

2.-USO BASICO DE MATLAB. En esta seccin se dar a conocer algunos comandos tiles para el manejo de matlab. As tenemos la clasificacin siguiente: Expresiones algebraicas: a= 2;b=3; c=a+b Operadores Hay operaciones para nmeros (reales o complejos) y para matrices. Para nmeros:+ - * / ^
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Para nmeros complejos: Esta definida la unidad imaginaria denota indistintamente por los smbolos i y j. Para matrices: + - * / ^. Para matrices elemento por elemento: .+ .- .* ./ .^ Operadores de relacin para nmeros reales: ==, =, etc.

, que se

Operadores de condiciones: Se utilizan para estructuras de programacin: If-else, for, y while Para delimitar las matrices se utilizan los corchetes [ ]. Para separar los elementos consecutivos, el espacio en blanco (barra espaciadora) o la coma, y para pasar de fila, la tecla enter o el punto y coma. Otros operadores: Ayuda al usuario: who, help, sabe, load. Operaciones lgicas: &(AND), !(OR), ~(NOT). Funciones elementales: Trigonomtricas: sin, cos, tan, asin, acos, atan, sinh, cosh, tanh, asinh, acosh, atanh. Lgicas: any, all, find, exist, isnan, finite etc. Otras: abs, angle, sqrt, real, imag, round, fix, exp, log, log 10, roots.

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RESEA AUTOBIOGRAFICA
Nombre: Ulises Eduardo Zarceo Pineda Matricula: s06008765 Facultad: Ingeniera Mecnica Elctrica Domicilio: lvaro Obregn 1314, Col: Benito Jurez Norte Edad: 23 Localidad: Coatzacoalcos Conocimientos: Idiomas: Ingles Bsico. Informtica: Manejo de Word, Excel, Power Point, Matlab, Autocad, Mathad, Corel Draw X5. Sistema Operativo: Windows Xp, Ubuntu. Experiencia Laboral: Obrero en la empresa Preservare durante el derrame de petrleo en Coatzacoalcos. Supervisor en variados negocios

Universidad: Universidad Veracruzana Campus Coatzacoalcos. Preparatoria: C.B.T.I.S. No-85 Secundaria: E.S.T.I. No-19 Primaria: Belisario Domnguez.

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