Tesek Leber Freire

KLEBER FREIRE DA SILVA
Controle e integrao de centrais elicas rede eltrica com geradores

de induo duplamente alimentados.

Tese apresentada Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo para
obteno do ttulo de Doutor em
Engenharia.

So Paulo
2006

KLEBER FREIRE DA SILVA

Controle e integrao de centrais elicas rede eltrica com geradores de
induo duplamente alimentados.

Tese apresentada Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo para
obteno do ttulo de Doutor em
Engenharia.

rea de Concentrao:
Sistemas de Potncia

Orientador:
Prof. Dr. Marco Antonio Saidel

So Paulo
2006

FICHA CATALOGRFICA

Silva, Kleber Freire da
Controle e integrao de centrais elicas rede eltrica com
geradores de induo duplamente alimentados / Kleber Freire
da Silva So Paulo, 2006.
240 p.

Tese (Doutorado) Escola Politcnica da Universidade de
So Paulo. Departamento de Engenharia de Energia e
Automao Eltricas

1. Centrais Elicas 2. Gerador Duplamente Alimentado
I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento
de Engenharia de Energia e Automao Eltricas II.t

minha esposa Bebel
Aos meus filhos Thiago e Yasmin
Aos meus irmos Tnia e Hernani

Esta tese dedicada aos meus pais Geraldo e Aidil, por terem sido para mim uma
fonte inesgotvel de conhecimentos e por terem sempre me iluminado durante esta
rdua caminhada.

AGRADECIMENTOS

A Deus que me deu foras para a concluso deste trabalho.
Ao professor Marco Antonio Saidel por ter me orientado ao longo desta jornada:
saber compartilhar conhecimentos e amizade um dom que poucos possuem.
Aos professores Ivan Chabu, Eliane Fadigas e Nelson Kagan pelas importantes
contribuies no Exame de Qualificao e pelos ensinamentos nas disciplinas da
Ps-Graduao.
Ao professor Selnio Rocha Silva por compartilhar comigo seus conhecimentos
sobre o tema desta pesquisa.
Aos professores Andr Valente, James Correia, Osvaldo Soliano e Srgio Brito pelo
apoio incondicional realizao deste curso.
Aos meus colegas na Ps-Graduao, Juliana Iwashita, Andr Gimenes, Alisson Dias
e Fabiana Toledo pelas longas horas de estudos e pela amizade.
Aos engenheiros Gustavo Checcucci, Juan Franco e Jos Brito pela oportunidade de
participar dos P&Ds da COELBA sobre gerao elica.
Aos funcionrios do GEPEA, Renata Katayama, Vlademir Junior, Regina Zuccato, e
Neide Albertini, cujo total apoio e amizade foram fundamentais para este trabalho.
Aos meus alunos de iniciao cientfica, Pedro Pinho, Jos Peroba, Milena Campello
e Antnia Cruz pelo desenvolvimento de diversas atividades desta pesquisa.
A minha aluna Aline Marques pelo trabalho paciente e incansvel com as figuras e
com a formatao da tese.
Aos meus amigos Paulo Maurcio e Maurcio Campos pelo acolhimento em terras
paulistanas.

Comece fazendo o que necessrio. Depois,
o que possvel e, de repente, voc estar
fazendo o que impossvel

So Francisco de Assis

RESUMO

Esta Tese trata do controle e integrao de centrais elicas rede eltrica interligada,
utilizando-se geradores de induo duplamente alimentados (GIDE). O objetivo
principal da Tese foi desenvolver estratgias de controle discreto para o sistema de
gerao elica, de forma a reduzir os impactos na qualidade da energia gerada, em
funo dos diversos regimes e transitrios de vento, que podem ocorrer no stio
elico. Para o projeto do sistema de controle dos geradores foi adotada a tcnica do
controle vetorial, de forma a desacoplar o controle do fluxo das potncias ativa e
reativa entre o gerador e a rede eltrica. Visando caracterizar os diversos modos de
operao do GIDE, com velocidades acima e abaixo da sncrona, foi desenvolvido
um estudo de regime permanente do gerador, obtendo-se os limites de correntes,
tenses e demais grandezas eltricas e mecnicas, para uma determinada faixa de
velocidade. As principais estratgias de controle atualmente utilizadas pelos
fabricantes de turbinas elicas foram analisadas, destacando-se os aspectos da
eficincia energtica do conjunto turbina-gerador e da qualidade da energia. O
projeto das malhas de controle dos conversores estticos conectados ao circuito do
rotor foi desenvolvido utilizando a tcnica de controle discreto, propondo-se as
estratgias de controle e o conjunto de especificaes para definio dos ganhos dos
controladores, objetivando reduzir os impactos na qualidade da energia gerada. Foi
analisada a influncia da modelagem da turbina com eixos elsticos e eixos rgidos,
no comportamento das variveis controladas. Buscando reduzir os harmnicos de
ordem elevada da corrente do gerador, devido modulao por largura de pulso
(PWM) dos conversores estticos, foi proposta uma estratgia de projeto de filtro
passivo LCL, instalado no circuito do rotor. Um programa de simulao no ambiente
Matlab/Simulink foi desenvolvido, para anlise da interligao de um parque
elico, representado por uma turbina equivalente, ao sistema eltrico de potncia
reduzido, permitindo estudos de regime permanente e transitrio. Com este
programa, um estudo de caso foi realizado, avaliando-se o controle e a integrao de
uma usina elica de 192MW, conectada na rede bsica do sistema interligado

nacional, na tenso 230kV. Os resultados obtidos mostram as contribuies, das
estratgias de controle propostas, para melhorar o comportamento das tenses do
sistema eltrico quando da ocorrncia de transitrios de ventos na usina.

ABSTRACT

This Thesis presents the control and integration of wind farms to the interconnected
power grid, using doubly fed induction generators (DFIG). The main objective of the
present Thesis was to develop discrete control strategies for the wind generation
system, with the goal to reduce the wind variations impacts in the grid power quality.
The design technique selected for the generators control system was the vector
control technique, which allows independent control of active and reactive power
flow between the generator and the grid. In order to characterize the diverse
operation modes of the DFIG, below and above the synchronous speed, a generator
steady-state study was developed, getting the current and voltage limits and the
others electric and mechanical safe limits variables, for one determined speed range.
The main control strategies currently used by the wind turbines manufacturers were
analyzed, highlighting the aspects of the turbine-generator energy efficiency and the
power quality. The control loops design of the static converters was developed using
the discrete control technique. It was elaborated the control strategies and also the
basic specifications used to define the controllers gains, with the key target to reduce
the impacts in the grid power quality caused by the wind variations. Other aspect
covered by this work was the influence of the turbine modeling, with rigid shafts and
with shafts of a relatively low stiffness, in the control system performance. In a way
to reduce high order harmonics in the generator current, caused by the pulse width
modulation (PWM) of the static converters, it was proposed a design strategy of a
passive LCL filter, installed in the rotor circuit. A simulation program was
developed, using the Matlab/Simulink platform, to analyze the interconnection of a
wind farm, represented by a equivalent turbine, to the reduced power electrical
system, allowing steady-state and transient studies. With this simulation program, a
case study was developed evaluating the control and integration of a 192MW wind
farm, connected to 230kV voltage level of the national interconnected power system.
The main results reached by this work showed the contributions of the control

strategies proposed to improve the electrical system voltages behavior, when wind
variations occur in the wind farm.

Keywords: Wind farms, doubly fed induction generator, control and integration,
discrete control, power quality.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 - Fontes de energia para gerao de eletricidade Ano 2005. .............................. 5
Figura 1.2 - Participao dos empreendimentos em construo e outorgados at 2005.......... 6
Figura 2.1 - Modelos de vento: constante; rampa crescente; rajada cossenoidal; e rampa
decrescente. .............................................................................................................. 25
Figura 2.2 - Corte transversal da p da turbina. .................................................................. 26
Figura 2.3 - Coeficiente de potncia funo da velocidade especfica l.............................. 31
Figura 2.4 - Coeficiente de conjugado funo da velocidade especfica l........................... 32
Figura 2.5 - Curvas de potncia produzida pela turbina elica de 2MW.............................. 33
Figura 2.6 - Modelo de eixos elsticos com duas massas.................................................... 37
Figura 2.7 - SCEE velocidade fixa com gerador de induo. ........................................... 40
Figura 2.8 - SCEE velocidade varivel com conversor esttico pleno. ............................. 40
Figura 2.9 - SCEE velocidade varivel com gerador sncrono multipolar......................... 41
Figura 2.10 - SCEE velocidade varivel com gerador duplamente alimentado. ................ 42
Figura 3.1 - Curva de potncia da turbina velocidade constante. ...................................... 51
Figura 3.2 - Esquema de controle do ngulo de passo. ....................................................... 52
Figura 3.3 - Controle do ngulo de passo com vento em rampa: (a) Velocidade do vento; (b)
ngulo de passo; (c) Potncia aerodinmica; (d) Velocidade mecnica do gerador. ... 54
Figura 3.4 - Controle escalar do gerador eltrico. ............................................................... 56
Figura 3.5 - Eixos de orientao do controle vetorial do gerador. ....................................... 57
Figura 3.6 - Controle vetorial de torque e fluxo de entreferro do gerador. ........................... 58
Figura 3.7 - Esquema de simulao da turbina velocidade constante controlada por stall.
................................................................................................................................. 60
Figura 3.8 - Modos de controle velocidade varivel regulada por stall [26] . ................ 62
Figura 3.9 - Turbina de 2MW velocidade fixa e velocidade varivel. ............................ 63
Figura 3.10 - Curvas de potncia mecnica da turbina e eltrica do gerador........................ 65
Figura 4.1 - Mquina de induo no referencial d,q............................................................ 69
Figura 4.2 - Circuito equivalente de eixo-d da mquina de induo. ................................... 71
Figura 4.3 - Circuito equivalente de eixo-q da mquina de induo. ................................... 71
Figura 4.4 - Circuito equivalente por fase em regime permanente. ..................................... 74
Figura 4.5 - Circuito equivalente por fase com tenso aplicada no rotor. ............................ 75
Figura 4.6 - Curvas de torque e potncia ativa da mquina em gaiola. ................................ 77
Figura 4.7 - Curva de potncia reativa para a mquina em gaiola. ...................................... 78

Figura 4.8 - Potncia ativa x potncia reativa no funcionamento como gerador
(a) 0 > s > -7,5% (b) -7,5% > s > -40%. ............................................................... 78
Figura 4.9 - Torque e potncia reativa com a adio de resistores externos no rotor............ 79
Figura 4.10 - Potncia ativa e reativa para tenses aplicadas no rotor. ................................ 81
Figura 4.11 - Torque eletromagntico e potncia ativa do estator funo da tenso rotrica
aplicada. ................................................................................................................... 83
Figura 4.12 - Potncias ativas com potncia reativa do estator fixada. ................................ 84
Figura 4.13 - Tenso fase-fase eficaz de rotor. ................................................................... 85
Figura 5.1 - Mquina de induo duplamente excitada padro............................................ 89
Figura 5.2 - Mquina de induo duplamente excitada em cascata. .................................... 90
Figura 5.3 - Mquina de induo duplamente excitada sem escovas. .................................. 91
Figura 5.4 - Eixos coordenados para orientao do controle. .............................................. 93
Figura 5.5 - Controle de velocidade. .................................................................................. 98
Figura 5.6 - Controle de potncia. .................................................................................... 100
Figura 6.1 - Conversores estticos de potncia no circuito do rotor da mquina. ............... 103
Figura 6.2 - Estimao do mdulo e ngulo do fluxo do estator........................................ 105
Figura 6.3 - Diagrama vetorial completo para o controle. ................................................. 105
Figura 6.4 - Controlador da corrente i
rq
e termo de compensao...................................... 107
rd
e termo de compensao...................................... 107
Figura 6.6 - Malha de controle da corrente I
rq
................................................................... 108
Figura 6.7 - Malha de controle da velocidade. .................................................................. 110
Figura 6.8 - Malha de controle da potncia reativa do estator Q
s
. ..................................... 112
Figura 6.9 - Esquema completo de controle de velocidade e potncia reativa do estator.... 113
Figura 6.10 - Velocidade do vento, velocidade mecnica, torque eletromagntico do gerador,
torque da turbina e tenso no barramento CC........................................................... 114
Figura 6.11 - Potncia aerodinmica, potncias ativas, potncia reativa do estator e correntes
trifsicas do rotor. ................................................................................................... 115
Figura 6.12 - Malha de controle da potncia ativa gerada. ................................................ 119
Figura 6.13 - Potncias ativas e potncias reativas do estator, rotor e total; tenso no
barramento CC; e velocidade mecnica do gerador.................................................. 122
Figura 6.14 - Velocidade do vento; tenso terminal do gerador; torques do gerador e da
turbina; e potncias ativas no eixo da turbina e total nos terminais do gerador.......... 123
Figura 7.1 - Filtro LCL na entrada do CLR. ..................................................................... 127
Figura 7.2 - Orientao do controle vetorial na tenso da rede. ......................................... 129
Figura 7.3 - Diagramas de blocos do circuito do filtro. ..................................................... 130
Figura 7.4 - Modelo do filtro para altas freqncias. ........................................................ 133

Figura 7.5 - Atenuao da corrente na rede funo da relao de indutncias. .................. 139
Figura 7.6 - Diagramas de Bode entre a corrente na rede e a tenso no conversor:
(a) sem amortecimento (b) com amortecimento. ........ 139
Figura 7.7 - Diagramas de Bode entre a corrente na rede e a corrente no conversor:
(a) sem amortecimento (b) com amortecimento. ........ 140
Figura 7.8 - Estratgia de controle do conversor do lado da rede (CLR). .......................... 142
Figura 7.9 - Malha de controle da corrente i
d
.................................................................... 144
q
.................................................................. 144
Figura 7.11 - Topologia completa do GIDE. .................................................................... 147
Figura 7.12 - Diagrama de blocos de clculo da tenso V
cc
............................................... 148
Figura 7.13 - Malha fechada de controle da tenso V
cc
. .................................................... 149
Figura 7.14 - Tenso do barramento CC; Potncias ativas de estator, rotor e total gerada;
Corrente de eixo d do CLR; Corrente de eixo q do CLR para um degrau em V
ccref
.
............................................................................................................................... 153
Figura 7.15 - Potncia reativa do rotor; Potncia ativa do rotor; Corrente de eixo d do
CLR; Corrente de eixo q do CLR para um degrau em Qr
ref
. .................................. 154
Figura 8.1 - Topologia do controlador PI digital............................................................... 159
Figura 8.2 - Malha de controle digital de i
rq
...................................................................... 160
Figura 8.3- Margem de ganho e margem de fase da malha de controle de i
rq
..................... 161
Figura 8.4 - Malha de controle digital da velocidade. ....................................................... 163
Figura 8.5 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de velocidade.
............................................................................................................................... 164
d
. ..................................................................... 166
Figura 8.7 - Malha de controle digital da tenso V
cc
. ........................................................ 167
Figura 8.8 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de V
cc
. ......... 168
Figura 8.9 - Malha de controle digital da potncia ativa. .................................................. 169
Figura 8.10 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de potncia. 172
Figura 8.11 - Potncias ativas do estator (P
s
), rotor (P
r
), eixo da turbina (P
t
) e total gerada
(P
g
); Potncias reativas do estator (Q
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
); Tenso no
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento. ........................ 173
Figura 8.12 - Torques eletromagntico e no eixo da turbina; Potncias ativas, total gerada na
rede eltrica e no eixo da turbina; Velocidade do gerador (N
m
) e de referncia (N
m
R
ef
);
Correntes totais trifsicas geradas (I
g1
,I
g2
,I
g3
). (degrau de vento). ............................. 174
Figura 8.13 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico (degrau de vento).
............................................................................................................................... 175

s
), rotor (P
r
t
) e total gerada
(P
g
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
); Tenso no
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento. ........................ 176
Figura 8.15 - Torques de toro, de amortecimento, e aplicado ao eixo do gerador; ngulo
de toro; Velocidades da turbina e do gerador; Potncias ativas, total gerada na rede
eltrica e no eixo da turbina. (degrau de vento). ....................................................... 177
............................................................................................................................... 178
Figura 8.17 - Potncias ativas do estator, rotor e total gerada; Potncias reativas do estator,
rotor e total gerada; Tenso no barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e
de referncia. (rampa de vento). .............................................................................. 179
Figura 8.18 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico (rampa de vento).
............................................................................................................................... 180
rotor e total gerada; Tenso no barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e
de referncia. (rampa de vento). .............................................................................. 180
Figura 8.20 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico. (rampa de vento).
............................................................................................................................... 181
s
), rotor (P
r
t
) e total gerada
(P
g
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
); Tenso no
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento. (controle de
potncia). ................................................................................................................ 182
de toro; Velocidades da turbina e do gerador; Potncias ativas, total gerada na rede
eltrica e no eixo da turbina. (controle de potncia). ................................................ 183
Figura 8.23 - Correntes trifsicas do estator (I
s1
,I
s2
,I
s3
); do rotor (I
r1
,I
r2
,I
r3
); do conversor do
lado da rede CLR (I
gr1
,I
gr2
,I
gr3
); total gerada (I
g1
,I
g2
,I
g3
). (controle de potncia). ..... 184
Figura 8.24 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico. (controle de
potncia). ................................................................................................................ 185
Figura 9.1 - Sistema de potncia com a usina elica interligada........................................ 188
Figura 9.2 - Interligaes da rede bsica em B.J.Lapa. ..................................................... 189
Figura 9.3 - Potncias ativas e reativas do estator, rotor e totais geradas; Tenso no
barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e de referncia. (Modelo 1 e
rampa de vento). ..................................................................................................... 194
Figura 9.4 - Potncias ativas e reativas nas barras do sistema eltrico; Tenses nas barras do
sistema eltrico; Velocidade do vento. (Modelo 1 e rampa de vento). ...................... 195

rampa de vento). ..................................................................................................... 196
s
), rotor (P
r
t
) e total gerada (P
g
);
ngulo de toro; Torques de toro, de amortecimento, e aplicado ao eixo do gerador;
Velocidades da turbina e do gerador (Modelo 2 e rampa de vento)........................... 198
rampa de vento). ..................................................................................................... 199
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do gerador (N
m
) e de
referncia (N
m
R
ef
). (Modelo 1 e rajada de vento). .................................................... 201
sistema eltrico; Velocidade do vento. (Modelo 1 e rajada de vento)........................ 202
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
Ref); Velocidade do gerador (N
m
) e de
referncia (N
m
R
ef
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
m
) e de
referncia (N
m
R
ef
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
m
) e de
referncia (N
m
R
ef
). (Modelo 4 e rampa de vento). .................................................... 208
barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do gerador. (Modelo 4 e
rajada de vento)....................................................................................................... 210


LISTA DE TABELAS

Tabela 1.1 - Usinas elicas em operao no Brasil. .............................................................. 9
Tabela 2.1 - Coeficientes do modelo de turbina elica [19]. ............................................... 30
Tabela 2.2 - Velocidades projetadas para a turbina e para o gerador. .................................. 35
Tabela 6.1 - Ganhos dos controladores analgicos de velocidade e corrente. .................... 111
Tabela 6.2 - Ganhos do controlador analgico de potncia reativa do estator.................... 113
Tabela 6.3 - Ganhos do controlador analgico de potncia ativa....................................... 121
Tabela 7.1 - Ganhos dos controladores analgicos de tenso V
cc
e correntes i
d
e i
q
. .......... 150
Tabela 8.1 - Ganhos do controlador digital das correntes i
rd
e i
rq
. ...................................... 160
Tabela 8.2 - Especificaes de projeto da malha de controle de velocidade. ..................... 162
Tabela 8.3- Ganhos do controlador digital da velocidade. ................................................ 163
Tabela 8.4 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes i
d
e i
q
. ............. 165
Tabela 8.5 - Ganhos dos controladores digitais das correntes do CLR. ............................. 166
Tabela 8.6 - Especificaes de projeto da malha de tenso do barramento CC. ................. 167
Tabela 8.7 - Ganhos do controlador digital da tenso do barramento CC. ......................... 168
Tabela 8.8 - Especificaes de projeto da malha de controle de potncia ativa. ................ 170
Tabela 8.9 - Ganhos do controlador digital de potncia ativa............................................ 171
Tabela 9.1 - Interligaes da rede bsica em B.J.Lapa...................................................... 188
Tabela 9.2 - Dados dos equipamentos do parque elico.................................................... 189
Tabela 9.3 - Dados das linhas de transmisso LT-1 e LT-2. ............................................. 190
Tabela 9.4 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes do rotor. ......... 192
Tabela 9.5 - Especificaes de projeto da malha de controle de velocidade. ..................... 192
Tabela 9.6 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes do CLR. ......... 192
Tabela 9.7 - Especificaes de projeto da malha da tenso do barramento CC. ................. 192
Tabela 9.8 - Resumo dos resultados com a estratgia de controle de velocidade. .............. 207

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ABB Asea Brown Boveri
ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica
AWEA American Wind Energy Association
BEN Balano Energtico Nacional
BIG Banco de Informaes de Gerao
CBEE Centro Brasileiro de Energia Elica
CEMIG Companhia Energtica de Minas Gerais
CLM Conversor do Lado da Mquina (rotor)
CLR Conversor do Lado da Rede Eltrica
COELBA Companhia de Eletricidade do Estado da Bahia
DEWI Deutsches Windenergie-Institut GmbH
DFIG Doubly Fed Induction Generator
ELETROBRS Centrais Eltricas do Brasil S.A.
EUA Estados Unidos da Amrica
EWEA European Wind Energy Association
Fc Fator de Capacidade da Usina
f.e.m. Fora eletromotriz
GE General Electric
GEPEA Grupo de Energia do Departamento de Engenharia de Energia e Automao Eltricas da
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo
GIDE Gerador de Induo Duplamente Alimentado (Excitado)
GSIP Gerador Sncrono a ms Permanentes.
GWEA Germany Wind Energy Association
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
MDL Mecanismos de Desenvolvimento Limpo
LCL Filtro Indutivo-Capacitivo-Indutivo
NREL National Renewable Energy Laboratory
OCDE Organizao de Cooperao e Desenvolvimento Econmico
OIE Oferta Interna de Energia
PAC Ponto de Acoplamento Comum da Usina Elica
PCH Pequena Central Hidreltrica
PI Controlador Proporcional Integral
PD Controlador Proporcional Derivativo
PID Controlador Proporcional Integral Derivativo
PMSM Permanent Magnets Synchronous Machine

PSS/E Power System Simulator Program (software)
PWM Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Pulso)
PROINFA Programa de Incentivo s Fontes Alternativas de Energia Eltrica
SCEE Sistema de Converso de Energia Elica
THDi Distoro Harmnica Total de Corrente
UFPE Universidade Federal de Pernambuco
UFBA Universidade Federal da Bahia
UFMG Universidade Federal de Minas Gerais
UNIFACS Universidade Salvador
USP Universidade de So Paulo
VMT Variao Momentnea de Tenso
VTCD Variao de Tenso de Curta Durao
SI Sistema Internacional de Unidades
SIMPOW Power System Simulation Software
SIN Sistema Eltrico Interligado Nacional
WMO World Meteorological Organization
ZOH Zero Order Hold (Dispositivo Segurador de Ordem Zero)

LISTA DE SMBOLOS

A rea varrida pelo rotor da turbina (tubo de vento)
A
p
rea superficial das ps
C Fator de escala da funo densidade de probabilidade de Weibull
c
o
Corda do perfil aerodinmico a 0,7m do raio das ps
C Capacitor do barramento de corrente contnua dos conversores estticos
CA ; CC Corrente Alternada e Corrente Contnua
C
b
; C
f
Capacitncia base do circuito do rotor ; Capacitor do filtro no circuito do rotor
C
d
; C
s
Coeficiente de arrasto ; Coeficiente de sustentao
C
p
Coeficiente de potncia ou rendimento aerodinmico da turbina
C
q
Coeficiente de conjugado ou torque da turbina
d,q Eixos ortogonais genricos de referncia
D
mt
Constante de amortecimento do sistema, no eixo de baixa velocidade da turbina
D
T
Constante de amortecimento do sistema concentrado no eixo do gerador
E Tenso na rede eltrica alternada, na entrada do filtro do circuito do rotor
E
c
Energia Cintica
E
FN
;

E
FF
Tenso fase-neutro e tenso fase-fase na rede eltrica
E
r
Fora eletromotriz (f.e.m.) induzida no rotor
f
c
, f
c1
, f
c2
Frequncias de corte
f
chav
Freqncia de chaveamento do conversor esttico
f
B
Freqncia limite da largura de banda da malha de controle
f
s
, f
r
Freqncia das correntes do estator e do rotor da mquina
f
m
Freqncia mecnica do rotor
F
d
;

F
s
Fora de arrasto ; Fora de sustentao
F
r
Fora resultante na p
G(s) ; G(z) Funo de transferncia de malha fechada do sistema completo, analgica e digital
G
Bcc
(s) Funo de transferncia do barramento de corrente contnua
G
c
(s) ; G
c
(z) Funo de transferncia do controlador, analgica e digital
G
conv
Funo de transferncia do conversor esttico
G
mo
(s) ; G
mo
(z) Funo de transferncia de malha aberta da mquina, analgica e digital
G
fo
(s) ; G
fo
(z) Funo de transferncia de malha aberta do filtro e transf. isolador, analgica e digital
G
o
(s) , G
o
(z) Funo de transferncia de malha aberta do sistema completo, analgica e digital
G
1
Constante de proporcionalidade do torque eletromagntico
H Altura de medio da velocidade do vento
h
chav
Componentes harmnicas de corrente, em torno da freqncia de chaveamento
H
T
Constante de inrcia total concentrada

H
t
;

H
m
Constante de inrcia da turbina ; Constante de inrcia do gerador
I
c
Corrente no capacitor no barramento de corrente contnua e no filtro do rotor
I
ccrede
; I
ccmaq
Corrente contnua no lado da rede eltrica e no lado da mquina (rotor)
I
g
(s); I(s) Correntes no lado da rede e no lado do conversor, no filtro do circuito do rotor
I
ms
Corrente de magnetizao associada ao fluxo de estator
I
s
; I
r
Corrente do estator; Corrente do rotor do gerador
J Momento de inrcia equivalente das partes girantes, referido ao eixo do gerador
J
m
;

J
t
Momento de inrcia do gerador ; Momento de inrcia da turbina
K Fator de forma da funo densidade de probabilidade de Weibull
K
i
;

K
p
Ganho Integral do controlador ; Ganho Proporcional do controlador
K
mt
Constante de elasticidade do eixo de baixa velocidade
K
t ;
K
t
Constantes de torque da mquina
K
tr
Relao de transmisso de velocidades
l
s
, l
r
, l
m
Indutncias prpria do estator, prpria do rotor, e mtua
l
ss
, l
sr
Indutncias de disperso do estator e do rotor
L
f1
, L
f2
Indutncias do filtro no circuito do rotor
L
g
Indutncia equivalente no lado da rede, do filtro e transformador isolador do rotor
L
Ti
Indutncia srie de disperso do transformador isolador do circuito do rotor
L
T
Indutncia total do filtro e transformador isolador no circuito do rotor
MG ; MF Margem de ganho e Margem de fase
N
m
Velocidade mecnica do eixo do gerador em rotaes por minuto (rpm)
p Nmero de pares de plos do gerador
p
i
Plo dominante de malha fechada no plano z
P
conv
Potncia ativa nominal do conversor esttico
P
e
Potncia ativa transferida ao entreferro da mquina
Perdas
CLM
Perdas ativas no conversor do lado da mquina
Perdas
CLR
Perdas ativas no conversor do lado da rede eltrica
P
g
Potncia ativa total na barra terminal do gerador
P
m
Potncia mecnica desenvolvida interna
P
s
, P
r
Potncia ativa do estator e do circuito completo do rotor do gerador
P
rj
Perdas por efeito Joule no rotor
P
rm
Potncia ativa nos enrolamentos rotricos do gerador
P
t
Potncia aerodinmica produzida no eixo da turbina
P
w
Potncia disponvel no vento
P(v
w
) Funo densidade de probabilidade das velocidades do vento
Q
g
Potncia reativa total na barra terminal do gerador
Q
s
, Q
r
Potncia reativa do estator e do circuito completo do rotor do gerador
Q
rm
Potncia reativa nos enrolamentos rotricos do gerador
r Relao entre indutncias equivalente no lado da rede e no lado do conversor, no filtro

R Raio do rotor da turbina medido na ponta da p
R
f1
, R
f2
, R
f3
Resistncias do filtro no circuito do rotor
R
g
Resistncia equivalente no lado da rede, do filtro e transformador isolador do rotor
R
s
, R
r
Resistncia do estator e do rotor
R
Ti
Resistncia srie do transformador isolador do circuito do rotor
R
T
Resistncia total do filtro e transformador isolador no circuito do rotor
S
conv
Potncia aparente nominal do conversor esttico
S
a
,S
b
Eixos ortogonais de referncia posicionados no estator fixo
R
a
,R
b
Eixos ortogonais de referncia posicionados no rotor girante
s Escorregamento do rotor em relao ao campo girante do estator
s
M
Escorregamento do rotor no ponto de torque mximo
T Tempo de amostragem
T
amort
Torque de amortecimento de oscilaes no eixo da turbina
T
e
Torque eletromagntico do gerador
T
L
Torque de carga aplicado ao eixo do gerador
T
mt
Toque resultante no eixo da turbina modelada com eixos elsticos
T
ors
Toque de toro no eixo da turbina
T
t
Torque da turbina referido ao eixo do gerador
V Tenso no lado do conversor, no filtro do circuito do rotor
V
c
Tenso no conjunto capacitor e resistor de amortecimento do filtro, no circuito do rotor
V
cc
Tenso do barramento de corrente contnua dos conversores estticos
V
dcomp
; V
qcomp
Sinais de compensao nas sadas dos controladores no CLR
V
tg
Velocidade tangencial na ponta das ps
V
s
; V
r
Tenso do estator; Tenso do rotor do gerador
V
rdcomp
; V
rqcomp
Sinais de compensao nas sadas dos controladores no CLM
v
w
Velocidade do vento incidente, perpendicular ao plano de rotao
v
wcut in
;

v
wcut out
Velocidade do vento de partida e de desligamento da turbina
v
w
med Velocidade mdia do vento
v
wn
Velocidade nominal do vento incidente
v
wr
Vento resultante na p
v
wu
Vento resistente ao movimento da p, paralelo ao plano de rotao.
x Relao entre a capacitncia do filtro e a capacitncia base do circuito do rotor
X
s
, X
r
, X
m
Reatncias de disperso do estator, disperso do rotor, e de magnetizao
Z
b
Impedncia base do circuito do rotor
z
c
Zero do controlador digital
z
o
Rugosidade do terreno
z
i
Zero no plano z
Z {.} Transformada z de uma funo
a
ngulo de ataque

b
ngulo de passo (pitch angle)
;
Parte Imaginria e parte real do nmero complexo
d
ngulo entre o vetor de corrente rotrica e o eixo d do referencial genrico d,q
e
ngulo do vetor corrente do rotor em relao ao referencial rotor girante
en
Fluxo magntico do entreferro do gerador
s
;

r
Fluxo magntico do estator ; Fluxo magntico do rotor
y
ngulo eltrico de posio do eixo d em relao ao estator fixo
l
Velocidade especfica da turbina
l
i
Grandeza intermediria no clculo de C
p

l
Tmax
Velocidade especfica que resulta em torque mximo na turbina
l
ot
Velocidade especfica tima
! ngulo eltrico de posio do rotor em relao ao estator fixo
!
e
ngulo do vetor tenso da rede eltrica, em relao ao referencial de estator fixo
!
en
ngulo do fluxo magntico do entreferro em relao ao estator fixo.
!
id
ngulo do vetor corrente do estator no referencial d,q
!
is
; !
ir
ngulo de fase da corrente do estator e do rotor
!
mt
ngulo de toro do eixo de baixa velocidade da turbina
!
vs
; !
vr
ngulo de fase da tenso do estator e do rotor
r
Massa especfica do ar
s
s
, s
r
,

s Coeficiente de disperso de fluxo do estator, do rotor, e total da mquina
t , t
1
, t
2
Constantes de tempo
t
s
, t
r
Constantes de tempo do estator e do rotor
t
"
Constante de tempo do servomotor acionador do ngulo de passo
t
E
Tempo de atraso na resposta da malha de controle da tenso V
cc

w
Velocidade angular eltrica do gerador
w
a
Freqncia angular associada funo de transferncia do filtro, no circuito do rotor
w
b
Freqncia angular de ressonncia do filtro, no circuito do rotor
w
B
Freqncia angular limite da largura de banda da malha de controle
w
c1
, w
c2
Freqncias angulares de corte
w
chav
Freqncia angular de chaveamento do conversor esttico
w
d
Velocidade angular dos eixos de referncia genricos d,q ortogonais
w
da
;

w
n
Freqncia natural amortecida e Freqncia natural no amortecida
w
en
Velocidade angular do fluxo do entreferro do gerador
w
m
; w
t
Velocidade angular mecnica do eixo do gerador e do rotor da turbina
w
r
Freqncia angular das correntes e tenses rotricas do gerador
w
s
Velocidade angular eltrica do campo girante do estator do gerador
w
slip
Freqncia angular de escorregamento do rotor do gerador

x
Coeficiente de amortecimento
g
ngulo auxiliar de clculo

SUMRIO

1 INTRODUO......................................................................................................... 1
1.1 As Fontes de Energia .......................................................................................... 2
1.2 As Fontes de Energia no Brasil ........................................................................... 3
1.3 A Energia Eltrica no Brasil................................................................................ 4
1.3.1 A Gerao e o Consumo de Energia Eltrica no Brasil ................................... 6
1.4 A Energia Elica no Mundo................................................................................ 7
1.4.1 A Energia Elica no Brasil ............................................................................. 9
1.5 Reviso Bibliogrfica Sobre o Tema ................................................................. 10
1.6 Contribuies Deste Trabalho........................................................................... 14
1.7 Roteiro do Trabalho.......................................................................................... 17
2 REGIMES DE VENTO E TURBINAS ELICAS................................................ 20
2.1 A Energia Elica .............................................................................................. 20
2.2 A Anlise Estatstica dos Ventos....................................................................... 21
2.2.1 Funo de Distribuio do Vento.................................................................. 22
2.2.2 Modelos de Vento Implementados................................................................. 23
2.3 Converso Aerodinmica de Energia Elica em Energia Mecnica.................... 25
2.3.1 ngulo de Passo e ngulo de Ataque............................................................ 27
2.4 Caractersticas das Turbinas Elicas.................................................................. 28
2.4.1 Coeficiente de Potncia (C
p
) e Coeficiente de Conjugado (C
q
) ...................... 28
2.4.1.1. Modelos no Polinomiais para Turbinas Elicas ................................... 30
2.4.1.2. Modelos Polinomiais para Turbinas Elicas ......................................... 34
2.4.2 Relao de Transmisso da Turbina............................................................. 34
2.4.3 Representao dos Sistemas de Eixos ........................................................... 35
2.4.3.1. Converso de Unidades dos Parmetros Mecnicos .............................. 38
2.5 Alternativas Tecnolgicas para Turbinas Elicas............................................... 39
2.5.1 Turbina Elica Velocidade Fixa com Gerador de Induo......................... 39
2.5.2 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador de Induo ou Sncrono,
Equipados com Conversor Esttico de Potncia no Estator....................................... 40
2.5.3 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador Sncrono Multipolar ou
Gerador Sncrono Multipolar a ms Permanentes (GSIP ou PMSM) ................... 41

2.5.4 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador de Induo Duplamente
Alimentado no Estator e no Rotor (GIDE ou DFIG).............................................. 42
2.6 Parmetros de Qualidade da Energia de Turbinas Elicas.................................. 44
2.6.1 Variao de Tenso de Curta Durao (VTCD)............................................ 45
2.7 Consideraes Finais ........................................................................................ 45
3 CONTROLE DE TURBINAS ELICAS.............................................................. 47
3.1 Introduo ........................................................................................................ 47
3.2 Principais Controles do Sistema Supervisrio da Turbina.................................. 48
3.2.1 Turbinas Controladas por Estolamento das Ps (Stall Control) ................ 48
3.2.2 Turbinas Controladas pelo Ajuste do ngulo de Passo (Pitch Control)..... 49
3.2.2.1. Malha de Controle do ngulo de Passo ................................................ 52
3.2.3 Controle do Torque Eletromagntico do Gerador......................................... 54
3.2.3.1. Controle Escalar do Gerador Eltrico ................................................... 55
3.2.3.2. Controle Vetorial do Gerador Eltrico .................................................. 56
3.2.4 Controle de Turbinas Velocidade Constante .............................................. 58
3.2.4.1. Turbinas Velocidade Constante com Duas Velocidades ..................... 59
3.2.4.2. Turbinas Velocidade Constante Controladas por Stall..................... 59
3.2.4.3. Turbinas Velocidade Constante Controladas pelo ngulo de Passo
(Pitch Control) .................................................................................................. 60
3.2.5 Controle de Turbinas Velocidade Varivel................................................. 61
3.2.5.1. Turbinas Velocidade Varivel Controladas por Stall....................... 61
3.2.5.2. Turbinas Velocidade Varivel Controladas pelo ngulo de Passo...... 62
4 MODELAGEM DINMICA DA MQUINA DE INDUO E ESTUDOS DE
REGIME PERMANENTE ............................................................................................. 68
4.1 Introduo ........................................................................................................ 68
4.2 Modelo da Mquina de Induo no Referencial d,q Genrico............................ 68
4.3 Transformao Vetorial Complexa.................................................................... 71
4.4 Modelo da Mquina de Induo em Regime Permanente................................... 72
4.4.1 Caractersticas de Regime Permanente......................................................... 75
4.4.1.1. Mquina de Induo com Rotor em Gaiola........................................... 77
4.4.1.2. Controle de Velocidade Atravs de Resistores Externos ....................... 79
4.4.1.3. Anlise do Regime Permanente do GIDE ............................................. 80
4.4.1.4. Estudo do Regime Permanente do GIDE com Torque Varivel............. 81

4.4.1.5. Estudo do Regime Permanente do GIDE com Torque e Potncia Reativa
de Estator Variveis .............................................................................................. 83
5 SISTEMAS DE ENERGIA ELICA COM A MQUINA DE INDUO
DUPLAMENTE EXCITADA (GIDE)............................................................................ 87
5.1 Mquinas de Induo Duplamente Excitadas .................................................... 88
5.1.1 Mquina de Induo Duplamente Excitada Padro ...................................... 89
5.1.2 Mquina de Induo Duplamente Excitada em Cascata................................ 89
5.1.3 Mquina de Induo Duplamente Excitada em Cascata com Carcaa nica 90
5.1.4 Mquina de Induo Duplamente Excitada sem Escovas .............................. 90
5.2 Modelo Dinmico da Mquina de Induo Duplamente Excitada Padro (GIDE)
91
5.2.1 Parmetros e Coeficientes da Mquina......................................................... 92
5.2.2 Equaes da Mquina no Referencial Complexo de Estator e Rotor ............. 93
5.2.3 Modelo Final da Mquina Orientado no Vetor Fluxo Estatrico................... 94
5.3 Definio do Controle do GIDE........................................................................ 96
5.3.1 Estratgia de Controle de Velocidade........................................................... 98
5.3.2 Estratgia de Controle de Potncia............................................................... 99
5.4 Consideraes Finais ...................................................................................... 101
6 CONTROLE DO CONVERSOR NO LADO DA MQUINA............................ 102
6.1 Introduo ...................................................................................................... 102
6.2 Estimao do Fluxo Magntico do Estator ...................................................... 104
6.3 Controle das Correntes Rotricas .................................................................... 105
6.4 Controle da Velocidade................................................................................... 109
6.5 Controle da Potncia Reativa do Estator (Q
s
) .................................................. 111
6.6 Esquema Completo de Controle da Velocidade e Potncia Reativa.................. 113
6.7 Resultados de Simulaes do Controle de Velocidade..................................... 114
6.8 Estratgia de Controle da Potncia Ativa......................................................... 117
6.8.1 Clculo da Potncia de Referncia para o Controlador .............................. 117
6.8.2 Malha de Controle da Potncia Ativa ......................................................... 119
6.8.3 Resultados de Simulaes do Controle da Potncia Ativa ........................... 121
7 CONTROLE DO CONVERSOR NO LADO DA REDE..................................... 126

7.1 Dinmica do Sistema Para o Controle ............................................................. 127
7.2 Projeto do Filtro LCL do Circuito do Rotor..................................................... 129
7.2.1 Funo de Transferncia Aproximada ........................................................ 131
7.2.2 Funes de Transferncia do Filtro para Altas Freqncias ....................... 133
7.2.3 Procedimento de Projeto dos Parmetros do Filtro .................................... 134
7.2.4 Resultados Para o Projeto dos Parmetros do Filtro da Turbina de 2MW.. 138
7.3 Controle de Corrente do Conversor do Lado da Rede (CLR) ........................... 140
7.3.1 Malhas de Controle de Corrente do CLR.................................................... 143
7.3.1.1. Malhas de Corrente de Eixo Direto i
d
e de Eixo em Quadratura i
q
....... 143
7.3.2 Projeto do Capacitor do Barramento CC.................................................... 145
7.3.3 Malha de Controle da Tenso do Barramento CC....................................... 146
7.4 Limites de Correntes dos Conversores Estticos do Rotor ............................... 150
7.4.1 Limites de Correntes Trifsicas do CLM..................................................... 151
7.4.2 Limites de Correntes Trifsicas do CLR...................................................... 151
7.5 Resultados de Simulaes das Malhas de Controle do CLR............................. 152
8 ESTRATGIAS DE CONTROLE DIGITAL ..................................................... 157
8.1 Introduo ...................................................................................................... 157
8.2 Controle do Conversor do Lado da Mquina (CLM) ....................................... 158
8.2.1 Malha de Controle das Correntes Rotricas i
rd
e i
rq
.................................... 158
8.2.2 Malha de Controle de Velocidade............................................................... 162
8.3 Controle do Conversor do Lado da Rede (CLR) .............................................. 164
8.3.1 Malha de Controle das Correntes do Conversor i
d
e i
q
................................ 165
8.3.2 Malha de Controle da Tenso do Barramento CC....................................... 167
8.4 Estratgia de Controle da Potncia Ativa......................................................... 169
8.5 Resultados de Simulaes para a Turbina de 2MW com Controle Digital........ 172
8.5.1 Simulaes da Estratgia de Controle de Velocidade.................................. 173
8.5.2 Simulaes da Estratgia de Controle de Potncia Ativa ............................ 181
9 CONTROLE E INTEGRAO DA USINA ELICA DE CAETIT............... 187
9.1 Descrio do Sistema Eltrico......................................................................... 187
9.1.1 Interligaes da Rede Bsica...................................................................... 188
9.1.2 Dados dos Equipamentos do Parque Elico................................................ 189
9.2 Modelo Equivalente Dinmico da Usina Elica............................................... 190

9.3 Controle Digital da Usina Elica..................................................................... 190
9.3.1 Modelo 1 (Controle de Velocidade e Eixos Rgidos).................................... 191
9.3.2 Modelo 2 (Controle de Velocidade e Eixos Elsticos) ................................. 191
9.3.3 Modelo 3 (Controle de Velocidade e Critrios de Qualidade da Energia) ... 191
9.3.4 Modelo 4 (Controle de Potncia e Eixos Elsticos)..................................... 192
9.4 Transitrios de Ventos na Usina Elica........................................................... 193
9.5 Simulaes com a Estratgia de Controle de Velocidade................................. 193
9.5.1 Rampa de Vento e Modelo 1 (Eixos Rgidos)............................................... 194
9.5.2 Rampa de Vento e Modelo 2 (Eixos Elsticos) ............................................ 196
9.5.3 Rampa de Vento e Modelo 3 (Critrios de Qualidade da Energia) .............. 198
9.5.4 Rajada de Vento e Modelo 1 (Eixos Rgidos) .............................................. 200
9.5.5 Rajada de Vento e Modelo 2 (Eixos Elsticos) ............................................ 202
9.5.6 Rajada de Vento e Modelo 3 (Critrios de Qualidade da Energia) .............. 204
9.5.7 Resumo das Simulaes com Controle de Velocidade ................................. 206
9.6 Simulaes com a Estratgia de Controle de Potncia Ativa Gerada................ 208
9.6.1 Rampa de Vento e Modelo 4 (Controle de Potncia) ................................... 208
9.6.2 Rajada de Vento e Modelo 4 (Controle de Potncia)................................... 210
10 CONCLUSES..................................................................................................... 215
REFERNCIAS............................................................................................................ 222
APNDICE A PARMETROS DOS EIXOS ELSTICOS .................................... 228
ANEXO A PARMETROS DAS MQUINAS........................................................ 230
ANEXO B TRANSFORMAES TRIFSICO - BIFSICO................................. 234
Modelo da Mquina Trifsica......................................................................... 234
Transformao Trifsico (1,2,3) Bifsico (0,a,b) ......................................... 235
Transformada de Park Generalizada .............................................................. 236
ANEXO C TRANSFORMAO VETORIAL COMPLEXA.................................. 239
1
1 INTRODUO

A disponibilidade de energia um fator fundamental para propiciar condies ao
desenvolvimento industrial e econmico de uma nao. Entretanto, a questo
energtica, num contexto mundial, coloca-se no cerne de uma questo mais ampla,
de sobrevivncia e preservao do planeta, que a questo ambiental. Impe-se
assim a necessidade de se buscar um desenvolvimento sustentvel, com
responsabilidade, sobretudo preservando os ecossistemas naturais e a espcie
humana, tratando adequadamente questes como a mudana climtica, a chuva cida,
a destruio da camada de oznio, o derretimento das geleiras nos plos, os gases
causadores do efeito estufa, a poluio ambiental, entre outros. Indiscutivelmente a
maior parte destes problemas est relacionada com a predominante utilizao pela
humanidade de combustveis fsseis, com os diversos processos de transformao da
energia, objetivando sua adequao para os usos finais. Para se consolidar uma nova
estratgia justa de desenvolvimento e utilizao da energia, preciso englobar
dimenses polticas, econmicas, sociais, tecnolgicas e ambientais de modo a
constituir a base das solues de carter amplo para o desenvolvimento das
populaes mundiais [1].
neste contexto, de um novo paradigma de desenvolvimento, sustentado por todas
estas dimenses, que surge a necessidade da humanidade desenvolver novas fontes
renovveis de energia, que no sejam poluentes, e que apresentem uma menor
agressividade natureza e espcie humana, reduzindo assim drasticamente a
dependncia das fontes de natureza fssil. Para isto, ser necessrio dominar
tecnologicamente a explorao destas novas fontes de energia, reduzindo os custos
de fabricao, instalao e manuteno dos equipamentos associados, disseminando
o conhecimento para a utilizao das fontes de energia, avaliando e resolvendo os
problemas tcnicos para o seu aproveitamento e as questes sociais envolvidas como
a ocupao do solo, a poluio visual, a poluio sonora e o transporte e
armazenamento da energia.
Dentre as energias renovveis sendo exploradas pelo homem, uma das mais
promissoras para os prximos anos a energia elica, seja para produo de
2
eletricidade em sistemas isolados ou em sistemas interligados, normalmente fortes,
dotados de outras fontes predominantes de energia.
Neste contexto, estima-se para o final de 2005 uma capacidade instalada mundial de
58,4GW de geradores elicos, valor este que era de apenas 31,4GW em 2002 [2].
Projeta-se tambm uma capacidade mundial instalada total de 161GW em 2012 [2].
A taxa mdia anual de crescimento da capacidade instalada entre os anos de 2002 e
2007 est estimada em 20,6%, e entre os anos de 2007 e 2012, em 15% [2]. Este
crescimento, entretanto, depende das polticas e regulamentaes energticas dos
pases com potenciais explorveis de recursos elicos.
Considerando o aspecto tecnolgico, a penetrao cada vez maior de turbinas e
parques geradores elicos integrados aos sistemas eltricos interligados, com
potncias cada vez mais significativas (centenas de megawatts), e geralmente
instalados em regies remotas, onde os sistemas eltricos so mais frgeis, origina
problemas de planejamento de longo prazo, problemas operacionais, de controle e
principalmente de desempenho do sistema quanto estabilidade transitria,
estabilidade das tenses na rede e qualidade da energia gerada, que so fortemente
afetados pelo comportamento dinmico da turbina elica e pelo comportamento
aleatrio do vento.
A motivao para esta tese reside na perspectiva do aumento da utilizao da gerao
elica de eletricidade, ampliando sua participao na matriz de gerao de
eletricidade e reduzindo o risco de dficit no sistema eltrico. Motivao esta, que
cresce quando se destaca tambm o grande potencial de gerao elica do Brasil,
uma fonte de energia limpa, no poluente, inesgotvel e praticamente sem agresses
ao meio ambiente e ao homem.

1.1 As Fontes de Energia

A energia disponvel na natureza chamada de energia primria. Nesta definio
pode-se incluir a energia elica, solar, das mars, geotrmica, hidrulica, nuclear e as
energias provenientes de combustveis fsseis, petrleo, carvo mineral e gs natural.
3
Define-se como fonte de energia no renovvel aquela cuja velocidade de reposio
natural inferior velocidade de sua utilizao pela humanidade. Apresenta,
portanto, uma caracterstica finita de utilizao. Citam-se como exemplos o petrleo
e derivados, o gs natural, o carvo mineral e derivados e a nuclear (urnio e
derivados).
Define-se como fonte de energia renovvel aquela cuja velocidade de reposio
natural superior velocidade de sua utilizao, tendo, portanto, uma caracterstica
de utilizao infinita. Citam-se como exemplos a energia hidrulica, a lenha (quando
renovada por aes de reflorestamento) e o carvo vegetal, os derivados da cana-de-
aucar e outras energias renovveis como elica, solar, biomassa e das mars.
A energia primria transformada em energia secundria a partir da interveno do
homem, a exemplo da energia eltrica ou eletricidade, que se constitui numa das
mais nobres formas de energia secundria [3]. Atualmente, em grande escala
comercial, esta transformao advm principalmente das seguintes fontes de energia
primrias: hidrulica, derivados de petrleo, carvo mineral, gs natural e nuclear.
Entretanto, premida pela escassez de fontes primrias no renovveis e pelos
impactos ambientais por elas provocados, a exemplo dos derivados de petrleo e
carvo, a humanidade comea a intensificar a utilizao de outras formas de energia
primria para gerao de eletricidade como a energia elica, solar, das mars e da
biomassa.

1.2 As Fontes de Energia no Brasil

A Oferta Interna de Energia (OIE) representa toda a energia primria disponibilizada
para ser transformada em energias secundrias nas hidreltricas, refinarias de
petrleo, usinas termoeltricas, etc. Esta energia transformada ser distribuda e
consumida nos processos produtivos e de servios energticos do pas. Dividindo-se
a matriz energtica segundo as fontes de energias renovveis e no renovveis
obtm-se, respectivamente, os percentuais de 43,87% e 56,13% referentes ao ano de
2004 [4]. O Brasil, assim, est bastante frente na utilizao de fontes renovveis de
4
energia, quando comparado com a mdia mundial (13,6% de renovveis) e com os
pases desenvolvidos da OCDE (6% de renovveis), conforme dados de 2001
apresentados em [4]. Desta participao das energias renovveis na OIE do Brasil,
14,4% correspondem hidroeletricidade, enquanto 2,7% correspondem outras
renovveis onde se incluem diversas caracterizaes da biomassa, e as energias
elica e solar [4]. As demais componentes da OIE so: petrleo e derivados (39,1%),
gs natural (8,9%), carvo mineral (6,7%), urnio (1,5%), lenha e carvo vegetal
(13,2%), e derivados da cana-de-aucar (13,5%).

1.3 A Energia Eltrica no Brasil

A energia eltrica uma das mais nobres formas secundrias de energia. A sua
facilidade de produo, transporte, distribuio e utilizao, com as consequentes
transformaes em outras formas de energia, atribuem mesma uma caracterstica de
universalizao, disseminando o seu uso pela humanidade.
No Brasil, a indstria de energia eltrica se desenvolveu tecnologicamente de forma
acentuada nas ltimas trs dcadas, impulsionada pela construo de grandes centrais
hidreltricas, linhas de transmisso, incluindo transmisso em corrente contnua a
grandes distncias, usinas trmicas, e, mais recentemente, a construo de centrais
geradoras elicas. Assim, o parque gerador de eletricidade teve a sua potncia
instalada aumentada de 11GW em 1970 para 90,73GW em 2004 [4].
Atualmente o Brasil possui 1.448 empreendimentos em operao totalizando
92,86GW de potncia instalada. Desta potncia total instalada, 76,46%
correspondem s fontes hidrulicas (71GW), representando, entretanto, apenas
26,2% do potencial estimado de gerao hidrulica no territrio nacional (271,2GW)
[4]. Isto indica que ainda existe um enorme potencial de crescimento da gerao de
eletricidade por fonte hidrulica no pas. Adicionalmente, observa-se o crescimento
da participao do gs natural na gerao de eletricidade, j ocupando uma posio
expressiva (10,22%) em 2005 [5], impulsionada pelas descobertas de novas reservas
nacionais, pela importao da Bolvia, e pelos aspectos relacionados eficincia
5
energtica e qualidade do meio ambiente, uma vez que o gs natural o menos
impactante ambientalmente, dos combustveis fsseis.
Esta caracterstica peculiar do Brasil, com um enorme potencial hdrico, aliado s
polticas pblicas, adotadas aps a segunda crise do petrleo, ocorrida em 1979,
visando reduo do consumo de combustveis fsseis, e conseqentes custos
associados de importao, e reforada pelos investimentos e incentivos do governo
brasileiro utilizao da biomassa, da energia elica, e das pequenas centrais
hidreltricas (PCHs), coloca o Brasil numa posio de destaque na utilizao de
energias renovveis para a gerao de eletricidade. O grfico da Figura 1.1 apresenta
as fontes de energias utilizadas para a gerao de eletricidade e seus respectivos
percentuais de participao em capacidade instalada [5]:
Hidrulica 70,28%
Gs natural 10,22%
Petrleo 4,9%
Biomassa 3,1%
Nuclear 1,99%
Carvo mineral 1,4%
Elica 0,03%
Importao 8,08%

Figura 1.1 - Fontes de energia para gerao de eletricidade Ano 2005.
Fonte: ANEEL Banco de Informaes de Gerao (BIG).

Adicionalmente aos 92,86GW de potncia instalada de gerao de energia eltrica no
Brasil, est prevista para os prximos anos a instalao de mais 29,21GW
provenientes de 77 empreendimentos j em construo (6,07GW) e mais 515
empreendimentos outorgados entre 1998 e 2005 (23,15GW) pela Agncia Nacional
de Energia Eltrica (ANEEL), com a participao ilustrada na Figura 1.2 [5].
6

Empreendimentos em construo
59%
3%
38%
Gerao Hidrulica
Gerao Elica
Gerao Termeltrica
Empreendimentos outorgados
37%
24%
39% Gerao Hidrulica
Gerao Elica
Gerao Termeltrica

Figura 1.2 - Participao dos empreendimentos em construo e outorgados at 2005.

1.3.1 A Gerao e o Consumo de Energia Eltrica no Brasil

De acordo com dados do ano de 2004 disponibilizados em [4], a gerao total
pblica e de autoprodutores, de energia eltrica no Brasil, foi de 387,5TWh, sendo
este valor 6,3% superior ao do ano de 2003. Deste montante, a gerao de
autoprodutores teve uma participao de 9,8%. Nestes se incluem as usinas de
gerao elica e por outras fontes renovveis, alm dos autoprodutores que no
utilizam energias renovveis. A gerao total de autoprodutores apresentou aumento
de 8,1%, comparado ao ano de 2003, concentrando-se principalmente nos setores de
papel e celulose e sucroalcooleiro.
Este aumento da gerao de eletricidade por autoprodutores, principalmente
utilizando fontes renovveis de energia, vem sendo incentivado pelo governo do
Brasil, a exemplo do Programa de Incentivo s Fontes Alternativas de Energia
Eltrica (PROINFA) criado em 2002. Este programa, em sua primeira fase, objetivou
ampliar a diversificao da matriz energtica brasileira, promovendo inicialmente a
instalao de 3.300MW de capacidade, no Sistema Eltrico Interligado Nacional
(SIN), divididos em gerao elica, PCHs e gerao por biomassa [6].
A preocupao com a diversificao das fontes de energia, tornando mais eficientes e
menos impactantes as fontes no renovveis, bem como estimulando o uso das fontes
7
renovveis, a exemplo do Brasil, compartilhada pela maioria dos pases no mundo
inteiro, sob a necessidade premente da preservao do planeta e da espcie humana.
Um exemplo disto o Protocolo de Kyoto, um acordo internacional ratificado por
141 pases se comprometendo a reduzir as emisses dos gases causadores do efeito
estufa, responsveis pelo aquecimento global. O objetivo deste protocolo reduzir
entre 2008 e 2012 as emisses de 35 pases industrializados em 5.2%, em mdia, em
relao aos nveis de emisso do ano de 1990. Com a entrada em vigor do Protocolo
em 2005, as fontes renovveis de energia ganham, assim, um mercado atrativo em
investimentos, uma vez que alguns pases signatrios do Protocolo podero destinar
muitos recursos para tecnologias limpas. Estes no sero necessariamente
empregados em seus territrios, pois dependem da disponibilidade da fonte de
energia e da possibilidade de sua explorao, mas praticamente em todo o planeta,
incluindo o Brasil [7].

1.4 A Energia Elica no Mundo

No mundo inteiro a energia elica tem apresentado um acentuado desenvolvimento
tecnolgico. Isto se deve s preocupaes com as questes ambientais, incentivadas
pelo atendimento s metas do Protocolo de Kyoto, ao fator de escala que a gerao
elica incorpora devido possibilidade da instalao de parques elicos com
centenas de megawatts de capacidade e reduo crescente dos custos de produo
dos equipamentos, em funo do avano da tecnologia.
Durante a ltima dcada a capacidade instalada no mundo aumentou rapidamente, de
tmidos 2,5GW em 1991, estimando-se 58,4GW para o final de 2005 [2]. O
continente europeu lidera em capacidade instalada, favorecido pelas boas condies
de vento e arcabouo regulatrio adequado em alguns pases, seguido pelo continente
americano, com os parques elicos instalados nos EUA, principalmente na Califrnia
[8].
8
Em pases densamente povoados, prximos a mares de guas rasas, como o caso de
muitos pases no noroeste da Europa, observa-se a construo de vrios parques
elicos offshore. As principais vantagens destes parques so a reduo de
problemas com a poluio visual e sonora e a ocorrncia de ventos mais estveis,
com elevadas mdias anuais, resultando em maior produo anual de energia. As
principais desvantagens so o custo das turbinas para reas costeiras, o custo da
instalao no mar e as longas distncias a serem percorridas pelas linhas de
transmisso at o ponto de acoplamento com a rede eltrica.
Na Europa, atualmente, a Alemanha com uma potncia instalada de 16,65GW o
primeiro pas do mundo na utilizao da energia elica. Somente no ano de 2004
foram acrescidos 2,05GW ao seu parque instalado. A energia gerada anualmente por
fontes elicas corresponde a 6% da necessidade de energia eltrica do pas [9] e a
Alemanha tem como meta ampliar a participao da energia elica para 25% da sua
necessidade de energia eltrica at o ano de 2010 [2].
A Espanha o segundo pas do mundo com maior capacidade instalada, totalizando
8,27GW de gerao elica, o que equivale a aproximadamente 5% do seu parque
gerador instalado. Em terceiro lugar vem os Estados Unidos com uma potncia
instalada de 6,74GW das quais, 32% no estado da Califrnia, e a parcela restante
distribuda, principalmente no Texas, Minnesota, Iowa e Wyoming. Menos de 1% da
eletricidade gerada nos EUA provm de gerao elica. Em quarto lugar encontra-se
a Dinarmarca com a predominncia de parques elicos offshore, totalizando a
potncia instalada de 3,08GW, sendo atualmente o pas com a maior participao
percentual de gerao elica (20%) no seu parque de gerao de eletricidade [2].
Segundo o grupo de estudos de recursos elicos, chamado Wind Force 12 da
European Wind Energy Association (EWEA) [2], estima-se que at o ano de 2020,
12% do consumo mundial de eletricidade, ou seja, 3.000TWh, ser suprido por
fontes elicas, totalizando 1.254GW de potncia instalada, movimentando um
mercado anual de 80 bilhes de Euros, empregando 2,3 milhes de trabalhadores por
ano, evitando a emisso acumulada de 10,77 bilhes de toneladas de gs carbnico,
sendo 1,83 bilhes anualmente evitados. Estima-se tambm uma reduo do custo
9
para 2,45 centavos de Euros por kWh gerado, bem como do custo de instalao para
512 Euros por kW. Finalmente, estima-se a instalao mdia anual de novos
158,73GW [2]. Estas previses colocam a energia elica numa posio de total
destaque para o futuro suprimento de eletricidade no mundo.

1.4.1 A Energia Elica no Brasil

Atualmente, no Brasil, existem 10 empreendimentos de gerao elica em operao,
totalizando 28,55MW de potncia instalada [5]. Entretanto, j foram outorgados, pela
ANEEL, 128 novos empreendimentos, totalizando 5.642,34MW de capacidade, a
serem instalados em diversos estados, aguardando o incio de sua construo.
Atualmente, 5 empreendimentos esto em construo, totalizando a capacidade
instalada de 208,3MW. A Tabela 1.1 apresenta as usinas elicas atualmente em
operao no Brasil:
Tabela 1.1 - Usinas elicas em operao no Brasil.
USINA ELICA DE: POTNCIA
(kW)
LOCALIZAO PROPRIETRIO
FERNANDO DE NORONHA-PE 225 PE CBEE / FADE / UFPE
PRAINHA 10.000 AQUIRRAZ CE WOBBEN WIND POWER
TABA 5.000 SO GONALO DO
AMARANTE CE
WOBBEN WIND POWER
MORRO DO CAMELINHO 1.000 GOUVEIA MG CEMIG

PALMAS 2.500 PALMAS PR CENTRAIS ELICAS DO
PARAN.
MUCURIPE 2.400 FORTALEZA CE WOBBEN WIND POWER
BOM JARDIM 600 BOM JARDIM DA SERRA
SC
PARQUE ELICO DE
SANTA CATARINA.
OLINDA 225 OLINDA PE CBEE / FADE / UFPE.
HORIZONTE 4.800 GUA DOCE SC CENTRAL NACIONAL DE
ENERGIA ELICA
10
MACAU 1.800 MACAU RN PETROBRS
TOTAL: 28.550
Do exposto, conclui-se que o Brasil precisa se preparar para as demandas oriundas da
incluso de um maior nmero de usinas elicas ao sistema eltrico interligado, em
funo das caractersticas operacionais e tcnicas dessas usinas.

1.5 Reviso Bibliogrfica Sobre o Tema

O interesse atual pela instalao de centrais de gerao elica tem motivado a
realizao de estudos para a interligao das turbinas elicas aos sistemas eltricos
de potncia, avaliando-se os impactos da rede eltrica nas centrais elicas e vice-
versa. Os pontos principais que devem ser e esto, mesmo que em parte, sendo
abordados pelos pesquisadores no mundo inteiro so:
Estudos de regime permanente de fluxo de potncia e curto-circuito;
Estudos de estabilidade dinmica, verificando inclusive o critrio de
permanncia durante a falta e suporte de tenso rede no ps-falta;
Estudos de ajustes das protees do parque elico e sua coordenao com os
esquemas de proteo do sistema eltrico interligado;
Estudos da qualidade da energia gerada, incluindo a avaliao dos nveis de
emisso de cintilao luminosa (flicker), das variaes de tenso de curta
durao (VTCDs), das variaes lentas de tenso e da injeo de correntes
harmnicas na rede eltrica;
Tcnicas de alocao e otimizao da compensao de reativos no parque
elico;
11
Impactos do aumento da participao da gerao elica no planejamento e
operao dos sistemas eltricos de potncia interligados, incluindo as
questes de custos de operao e confiabilidade dos sistemas eltricos.

Adiciona-se aos estudos citados, os pontos especficos de anlise, incluindo a
operao da turbina em velocidade fixa ou varivel; as estratgias de controle
visando a maximizao da potncia gerada; os estresses mecnicos nos sistemas de
eixos (caixa de engrenagens e acoplamento); os desempenhos dinmicos de
geradores de induo em gaiola e de rotor bobinado duplamente alimentado (GIDE);
a utilizao de geradores sncronos convencionais ou a ms permanentes (GSIP)
com conversores estticos de potncia plenos no estator e os avanos tecnolgicos
recentes dos dispositivos semicondutores de chaveamento dos conversores.
Assim, destacam-se os trabalhos citados a seguir e as suas principais contribuies
relacionadas com o tema desta tese:
Em [10] foi elaborado um dos trabalhos pioneiros no Brasil sobre aplicao de
Sistemas de Converso de Energia Elica (SCEE) de pequeno porte, para
bombeamento de gua e carregamento de baterias no meio rural.
Em [11] foi proposta uma estratgia de controle desacoplado da potncia ativa e
reativa do GIDE usando um cicloconversor no rotor, resultando em simplicidade do
controle, porm com reduzida flexibilidade operacional.
Em [12] foi apresentado um sistema de gerao elica de velocidade varivel e
freqncia constante, com GIDE. O controle foi orientado no campo girante do
estator, obtendo-se uma operao tima, com desempenho elevado, enquanto os
problemas de sensibilidade variao paramtrica no foram observados.
Em [13] foram apresentados os sistemas de gerao elica de velocidade varivel e
freqncia constante do GIDE, e do gerador de relutncia duplamente excitado sem
escovas e anis, mostrando um controle flexvel de potncia ativa e reativa, enquanto
as perdas ativas no cobre da mquina foram minimizadas.
12
Em [14] foi apresentado o projeto de um sistema com GIDE, usando um conversor,
com modulao por largura de pulso (PWM), como fonte de tenso, na configurao
back-to-back, regulado em corrente no circuito do rotor. Mostrou-se que, entre
outras, a estratgia de controle de velocidade, a partir da observao do torque do
gerador, apresentou um melhor comportamento dinmico, porm necessitando de um
observador (estimador) de torque.
Em [15] foi implementado um modelo de parque elico no software Power System
Simulator Program (PSS/E), que permite a realizao de estudos de estabilidade
de sistemas de potncia bem como de qualidade da energia da rede, incluindo as
oscilaes mecnicas prprias e as oscilaes por toro, causadas pelo sistema de
eixos elsticos. Observou-se que a representao de turbinas elicas com massa
concentrada no reproduz fielmente os fenmenos de flicker da operao normal,
nem permite a correta investigao da estabilidade e comportamento ps falta do
sistema de potncia.
Em [16] foi apresentado o modelo dinmico do GIDE, usando a conveno gerador,
para turbinas elicas operando em velocidade varivel, com conversor PWM como
fonte de tenso, na configurao back-to-back, no circuito do rotor. Foi
desenvolvido um modelo matemtico do rotor elico com clculo do coeficiente de
desempenho (C
p
), realizando-se uma aproximao numrica. Foram apresentados os
projetos analgicos para os controladores de velocidade, do ngulo de passo e tenso
terminal.
Em [17] foi proposta uma metodologia de projeto de um filtro indutivo-capacitivo-
indutivo (LCL), para a entrada trifsica de um retificador, cujo principal objetivo a
reduo do ripple de corrente na freqncia de chaveamento, com um custo
razovel e ao mesmo tempo obtendo um desempenho elevado do retificador. Foi
visto que este filtro pode ser adaptado para utilizao no circuito do rotor do GIDE.
Em [18] foi utilizado o mesmo software PSS/E usado em [15], para modelar um
parque elico conectado rede eltrica, com 80 turbinas de 2MW, equipadas com
geradores de induo em gaiola, e estudar a estabilidade das tenses de curta
durao. As equaes dinmicas do estator foram includas no modelo do gerador
bem como a elasticidade mecnica dos eixos. Foi realizado um estudo da influncia
13
dos parmetros eltricos e mecnicos e da utilizao das estratgias de controle para
geradores de induo em gaiola, na estabilidade das tenses.
Em [19] foram realizadas simulaes de transitrios eletromecnicos, da rede eltrica
com sistemas elicos interligados, para a investigao da estabilidade das tenses e
ngulos. Nestas, a rede eltrica foi representada como uma matriz de impedncias e
somente as componentes fundamentais das tenses e correntes foram consideradas de
forma a reduzir o esforo computacional necessrio. Foram estudados 3 sistemas de
gerao elica: a) turbina em velocidade fixa com gerador de induo em gaiola; b)
turbina em velocidade varivel com GIDE; c) turbina em velocidade varivel com
gerador sncrono de baixa velocidade, sem caixa de engrenagens, e com conversor
esttico pleno no estator.
Em [20] foi desenvolvido um modelo adequado de agregao de turbinas para
simular um parque elico composto por dezenas ou centenas de unidades, atravs de
um pequeno grupo de mquinas. As metodologias para agregao do parque,
composto por turbinas de velocidade fixa e de velocidade varivel, foram
apresentadas, ressaltando-se suas particularidades.
Em [21] foi realizado um estudo sobre a integrao rede eltrica, de sistemas
elicos de velocidade varivel com GIDE, comparando-os com sistemas velocidade
fixa com gerador de induo em gaiola. As margens de estabilidade transitria foram
comparadas para redes fortes e fracas, indicando que o GIDE melhora a
estabilidade ps falta de curta durao dos demais geradores sncronos da rede.
Em [22] foi apresentado um modelo de parque elico agregado, implementado no
programa Power System Simulation Software (SIMPOW) da ABB, que permite
investigar o comportamento dinmico de parques elicos, conectados rede eltrica.
O modelo implementado permite o estudo de estabilidade de sistemas de potncia
bem como de parmetros de qualidade de energia da rede, a exemplo de flicker e
variaes de tenso e frequncia.
Em [23] foi desenvolvido um sistema de controle completo da turbina elica
velocidade varivel com GIDE, com foco nas estratgias e algoritmos aplicados em
cada nvel hierquico de controle (nvel da turbina e nvel do gerador). O mtodo de
14
controle foi projetado para operao contnua normal, e sua principal caracterstica
permitir turbina operar com a mxima eficincia numa faixa maior de velocidades
do vento. O sistema foi implementado no software DIgSILENT.
Em [24] foi apresentada uma estratgia de controle direto de potncia usando a
modulao por vetores espaciais para conversores PWM trifsicos, conectando o
gerador rede eltrica. Obteve-se um algoritmo simples e robusto e um
procedimento simples de sintonia dos controladores das malhas. O projeto do filtro
LCL apresentado em [17] foi aprimorado.
Em [25] foram realizados estudos da eficincia energtica de sistemas velocidade
varivel, incluindo o GIDE. As perdas eltricas e mecnicas do conjunto turbina-
gerador foram identificadas. Foram analisados os desempenhos de diferentes
controladores de corrente, principalmente a influncia da fora eletromotriz induzida
no circuito do rotor, na malha de controle das correntes rotricas.

1.6 Contribuies Deste Trabalho

A principal contribuio desta tese o desenvolvimento de estratgias de controle
discreto (ou digital)
1
, para o sistema de gerao elica interligado rede eltrica,
usando geradores de induo duplamente alimentados, de forma a reduzir os
impactos na qualidade da energia gerada, em funo dos diversos regimes e
transitrios de vento, que podem ocorrer no stio elico. Com este objetivo, o projeto
das malhas de controle dos conversores estticos de potncia instalados no circuito
do rotor foi realizado, utilizando a tcnica de controle discreto, propondo-se as
estratgias de controle e o conjunto de especificaes bsicas para o clculo dos
ganhos dos controladores, de forma a contribuir para a estabilidade das tenses do

1
Nesta tese as terminologias controle discreto e controle digital, ou controladores discretos e
controladores digitais, sero usadas de forma comum, tendo o mesmo significado.
15
sistema eltrico, minimizando as variaes de tenso de curta durao (VTCDs), em
regime dinmico, durante os transitrios da velocidade do vento.
Para a realizao dos estudos, foi desenvolvido um programa de simulao do parque
elico interligado rede eltrica, utilizando-se o software de simulao dinmica de
sistemas Matlab/Simulink, pelo seu extenso ferramental em sistemas de controle
analgico e digital e tambm em sistemas de potncia. Para viabilizar o uso deste
software, foi adotado um modelo equivalente da usina elica num nico conjunto
turbina-gerador e foi obtido o equivalente do sistema de potncia interligado, na
barra de conexo com a usina.
A motivao para esta linha de pesquisa foi a observao de que a maioria dos
trabalhos consultados na literatura cientfica apresenta investigaes principalmente
sistmicas, predominando-se a utilizao de topologias das malhas de controle
analgico, descritas atravs da tcnica da Transformada de Laplace ou das equaes
de estado, sem entretanto apresentar claramente as especificaes de projeto e os
procedimentos de clculo dos ganhos dos controladores das diversas malhas.
Os fabricantes de turbinas, por sua vez, tambm retm os critrios de projeto e os
ajustes dos ganhos dos diversos subsistemas de controle do conjunto turbina-gerador,
apresentando eventualmente, quando solicitados, dados resumidos de malhas
analgicas de controle.
Entretanto, nas aplicaes prticas dos parques elicos, os projetos e sintonias dos
controladores sero feitos em sistemas computacionais em ambiente digital,
devendo-se discretizar os processos eltricos e mecnicos, atravs da tcnica da
Transformada-Z ou da tcnica de equaes de estado em tempo discreto, para a
representao e projeto dos controladores. Adotando-se esta representao nas
anlises que precedem a construo do parque, ser possvel estudar a interligao
da usina ao sistema de potncia e analisar o seu impacto na qualidade da energia na
rede eltrica com maior fidelidade.
Visando atingir a contribuio principal do trabalho citada anteriormente, foram
realizadas as seguintes contribuies acessrias:

16
Adaptao da teoria de controle vetorial, utilizada nos acionamentos estticos
de motores, para a representao do GIDE, sendo utilizada a conveno
receptor eltrico ou motor.
Implementao das equaes dinmicas, dos sistemas de eixos de
acoplamento turbina-gerador, com elasticidade, permitindo oscilaes por
toro, e assim, obteno de uma resposta mais realista das flutuaes de
potncia e tenso devido aos transitrios de ventos na usina elica.
Proposta da estratgia de projeto e simulao do Filtro LCL, a partir dos
desenvolvimentos em [17] e [24], instalado na entrada trifsica do conversor
do lado da rede (CLR), com o objetivo de atenuar o ripple
2
das correntes na
freqncia de chaveamento e seus harmnicos, e assim reduzir os harmnicos
de corrente, de ordem elevada, injetados na rede eltrica pelo circuito do rotor
do gerador. Realizao de um estudo analtico das diversas funes de
transferncia do filtro LCL nas faixas de altas e baixas freqncias.
Desenvolvimento de um programa de simulao no ambiente
Matlab/Simulink, que permite a realizao dos estudos de interligao do
parque elico rede eltrica, com a implementao das diversas estratgias
de controle digital, investigando-se as influncias do parque na rede eltrica,
buscando-se reduzir os impactos na qualidade da energia da rede.
Desenvolvimento de um estudo de caso com uma usina elica de 192MW,
conectada na rede bsica do sistema interligado nacional, na tenso 230kV.
Realizao do projeto dos controladores digitais do conjunto turbina-gerador
equivalente e estudo das estratgias de controle e seus impactos nas variaes
de tenso de curta durao devido aos transitrios de vento na usina.

2
Neste texto, o termo ripple significa variaes de alta freqncia da grandeza (corrente ou tenso)
em torno do seu valor mdio.
17
1.7 Roteiro do Trabalho

O Captulo 2 conceitua a energia elica e aborda os regimes de vento, turbinas
elicas e aspectos da qualidade da energia. A anlise estatstica dos ventos e
respectivas funes densidade de probabilidade so apresentadas. Os modelos
matemticos de vento, implementados nos algoritmos, so detalhados. Os
fundamentos da converso aerodinmica de energia e os modelos para representao
das turbinas elicas nos programas de simulao so discutidos. A modelagem do
conjunto turbina-gerador, com eixos elsticos, caracterizada. As alternativas
tecnolgicas para SCEEs so analisadas. Finalizando, os parmetros de qualidade da
energia so discutidos.
O Captulo 3 apresenta o estado da arte dos sistemas de controle para turbinas e
parques elicos. As turbinas controladas por estolamento das ps (stall control) e
pelo ajuste do ngulo de passo (pitch control) so analisadas. As tcnicas de
controle escalar e controle vetorial, do gerador eltrico, so discutidas. As
alternativas tecnolgicas de turbinas operando velocidade constante regidas pela
freqncia da rede eltrica, e operando velocidade varivel, com desacoplamento
em relao freqncia da rede, so analisadas.
O Captulo 4 trata da modelagem dinmica da mquina de induo e sua descrio
em regime permanente. O modelo da mquina no referencial d,q a partir da
Transformada de Park apresentado. A transformao vetorial complexa que permite
simplificar o modelo matemtico do gerador para a aplicao do controle vetorial
detalhada. O modelo da mquina em regime permanente senoidal e respectivos
circuitos equivalentes por fase so obtidos. Um programa de simulao foi elaborado
para o estudo das caractersticas de regime permanente, com imposio de tenso
com amplitude, freqncia e fase ajustveis no rotor do GIDE.
O Captulo 5 trata especificamente dos sistemas de energia elica utilizando turbinas
equipadas com geradores de induo duplamente alimentados. As variaes de
topologias construtivas dos GIDEs so apresentadas. O modelo dinmico do GIDE
padro e os parmetros e coeficientes da mquina so detalhados. As equaes da
18
mquina no referencial complexo de estator e de rotor so desenvolvidas. O modelo
final da mquina orientado no vetor fluxo estatrico, que foi utilizado para o projeto
da estratgia de controle vetorial do conversor do lado da mquina (CLM) obtido.
As estratgias de controle de velocidade e potncia da turbina so apresentadas.
O Captulo 6 desenvolve o projeto do controle do conversor esttico de potncia que
fica no lado do rotor da mquina de induo (CLM). A necessidade da estimao do
fluxo magntico do estator abordada. A tcnica do controle vetorial das correntes
rotricas descrita. A estratgia de controle de velocidade, com maximizao da
potncia produzida pela turbina, implementada e os resultados so discutidos. Uma
estratgia alternativa, com controle de potncia ativa da rede, de forma a melhorar os
aspectos da qualidade da energia no ponto de acoplamento da usina elica com a
rede eltrica, proposta e discutida. O esquema completo de controle da potncia
ativa e da potncia reativa e respectivos resultados das simulaes so apresentados e
analisados.
O Captulo 7 realiza o projeto do controle do conversor esttico de potncia que fica
no lado da rede eltrica (CLR) do sistema de potncia interligado. As equaes
dinmicas para o controle so apresentadas. Uma metodologia com critrios de
projeto de um filtro passivo LCL, a ser instalado no circuito do rotor, aprimorando e
adaptando topologias apresentadas na literatura cientfica, proposta para o GIDE. O
filtro calculado e simulado e os resultados obtidos so analisados. A tcnica do
controle vetorial das correntes alternadas de entrada do CLR descrita. A estratgia
de controle da tenso do barramento CC e da potncia reativa do rotor detalhada. O
esquema completo de controle do CLR e respectivos resultados das simulaes so
apresentados e analisados.
O Captulo 8 apresenta as estratgias de controle digital do conjunto turbina-gerador.
As malhas de controle das correntes rotricas, das correntes do CLR, da velocidade,
da potncia ativa e da tenso do barramento CC, so discretizadas e os controladores
digitais so programados, atendendo a critrios de projeto especficos propostos nesta
tese. Os resultados para as respostas transitrias e para a resposta em freqncia,
incluindo os parmetros de estabilidade relativa, das diversas malhas discretizadas,
so apresentados em forma de grficos e discutidos. Os resultados de simulaes da
19
turbina elica, com controladores digitais, interligada rede eltrica, so
apresentados.
O Captulo 9 apresenta o estudo de caso de controle e integrao de uma usina elica
de 192MW, conectada na rede bsica do sistema interligado nacional, na tenso
230kV. O sistema eltrico local e as interligaes da rede bsica so descritos. O
modelo equivalente da usina composta por 96 turbinas de 2MW apresentado. A
estratgia de controle digital da usina elica definida. Estudos de casos diversos
com transitrios de ventos na usina so realizados. So realizadas simulaes e
destacadas as estratgias de controle e projeto dos controladores de forma a resultar
em melhores comportamentos das tenses na barra da usina e demais barras do
sistema eltrico, devido aos diversos transitrios de vento aplicados.
O Captulo 10 apresenta as concluses gerais desta tese e as sugestes para estudos
futuros.

20
2 REGIMES DE VENTO E TURBINAS ELICAS

2.1 A Energia Elica

A energia elica resulta do efeito trmico solar aquecendo desigualmente diferentes
reas do globo terrestre, provocando a movimentao das massas de ar,
caracterizando assim a energia cintica dos ventos. Apesar de atualmente ainda um
percentual muito pequeno da energia extravel contida nas massas de ar em
movimento ser aproveitado pela humanidade, esta forma de energia se mostra
bastante atraente por ser uma energia limpa, renovvel, e praticamente sem impactos
no meio ambiente.
A energia cintica contida nas massas de ar em movimento por unidade de volume
para uma velocidade v
w
do vento dada por:
2
. .
2
1
w c
v E r = (2.1)
onde r a massa especfica do ar (1,225 kg/m) e v
w
a velocidade do vento em m/s.
Assim a quantidade de potncia que pode ser extrada de um regime de vento pela
turbina depende da quantidade de energia disponvel no vento e das caractersticas
operativas do equipamento de converso da energia elica em energia eltrica.
Diversos estudos existentes sobre o recurso elico indicam que altos potenciais
elicos ocorrem normalmente em regies costeiras ou prximas de grandes lagos e
ilhas, em regies planas, e mesmo em regies acidentadas quando a geomorfologia
local favorece canais de circulao para os ventos [26].

21
2.2 A Anlise Estatstica dos Ventos

Para a implantao de uma usina elica a primeira atividade a ser desenvolvida
uma campanha de medio com perodo no inferior a um ano. Isto justificado
pelos aspectos de sazonalidade e aleatoriedade dos ventos, sendo necessrio
identificar a regularidade do comportamento da velocidade e direo dos ventos, que
varia conforme as estaes do ano e numa escala inferior, de ano para ano. Aps as
medies, deve ser feito um tratamento estatstico dos ventos, obtendo-se um
diagrama de freqncia de ocorrncia das velocidades de vento, tipicamente
integralizadas em mdias de 10 minutos, calculando-se uma funo densidade de
probabilidade associada. Esta funo de probabilidade, juntamente com a curva de
potncia gerada pela turbina funo das velocidades do vento, que fornecida pelo
fabricante da turbina, so os dados bsicos para a estimativa da energia eltrica a ser
produzida anualmente e clculo do fator de capacidade da usina elica.
O vento varia com a localizao geogrfica e a altitude, assumindo tambm uma
distribuio vertical funo do tipo de terreno, que caracterizado pela Rugosidade
ou Altura de aspereza (z
o
) do mesmo. A seguinte lei logartmica pode ser usada para
calcular aproximadamente a velocidade do vento numa altura h [27]:
=
o
ref
o
w w
z
h
z
h
ref v h v
ln
ln
. ) ( (2.2)
onde h
ref
a altura de referncia de medio, geralmente 10 ou 30m e v
w
ref a
velocidade do vento medida nesta altura de referncia.
Segundo o World Meteorological Organization (WMO), as medies devem ser
efetuadas na altura de 10m do solo, distante de obstculos, e em intervalos de 10
minutos para integralizao dos resultados [28].
22
2.2.1 Funo de Distribuio do Vento

A velocidade mdia anual do vento um parmetro fundamental para o clculo da
potncia de sada de uma turbina elica e tambm para a obteno dos parmetros de
qualidade da energia gerada pela turbina. A velocidade do vento mdia num perodo
menor que um ano, depende da funo de distribuio do vento. Verifica-se que para
os sistemas de gerao elica, a distribuio do vento mais comumente descrita
pelas funes densidade de probabilidade de Weibull e de Rayleigh [25]. A funo
densidade de Weibull biparamtrica, dependendo do conhecimento do desvio
padro e da velocidade mdia do vento. dada pela seguinte funo:
k
w
c
v
k
w
w
e
c
v
c
k
v P

- -
= . . ) (
1
(2.3)
onde k o fator de forma e c o fator de escala.
De forma a representar com fidelidade a ocorrncia dos ventos num determinado
stio, o grfico da funo densidade de probabilidade deve se aproximar do
histograma e ser de fcil associao ao regime de ventos que se deseja simular [29].
Na funo de Weibull o fator k define o formato da curva enquanto o fator c est
associado com a velocidade mdia do vento. Existem vrios mtodos na literatura
que so utilizados para a estimativa destes parmetros [29] a partir dos dados de
medies, a exemplo do mtodo que utiliza a Funo Gamma de Euler que foi
apresentado em [25].
Quando o fator de forma j definido igual a 2, a distribuio de Weibull d origem
a um caso particular chamado de distribuio de Rayleigh, cuja vantagem a
necessidade de se ajustar apenas um parmetro (o fator de escala) para se representar
as ocorrncias de vento de um determinado stio sendo pesquisado. Neste caso,
utilizando-se a Funo Gamma de Euler, obtm-se o fator de escala:
med v c
w
.
2
p
= (2.4)
23
e substituindo este fator na expresso 2.3, obtm-se a funo densidade de
probabilidade de Rayleigh:
2
4
2
. .
2
) (

=
med v
v
w
w
w
w
w
e
med v
v
v P
p
p
(2.5)
onde v
w
med a velocidade mdia do vento. A funo de Rayleigh se ajusta bem aos
regimes de ventos na Europa, e devido a isto adotada por uma grande quantidade
de fabricantes de turbinas elicas oriundos deste continente para a estimativa da
energia eltrica a ser produzida. Entretanto, esta funo representa bem ventos de
velocidades moderadas e bastante regulares no tempo. Para o caso de elevadas
velocidades de vento e com distribuio mais irregular no tempo, como o caso de
alguns locais no territrio brasileiro, necessrio utilizar a funo de Weibull.

2.2.2 Modelos de Vento Implementados

Alm da distribuio de probabilidade da velocidade do vento, outros fatores
meteorolgicos afetam a realizao do projeto e o desempenho operacional de
SCEEs num determinado local, destacando-se:
A velocidade de vento mdia e sua variao diria, mensal e sazonal;
A variao da velocidade de vento com a altura;
As rajadas de vento e sua variao em amplitude e direo;
A distribuio de probabilidade da direo do vento;
As variaes dirias e sazonais da densidade do ar e tambm com a altura.
Assim o vento caracterizado por duas grandezas variveis no tempo, a velocidade e
a direo, que obedecem a fenmenos de naturezas diversas como variaes
instantneas (rajadas ou turbulncias) e as variaes dirias e sazonais. A
24
caracterizao como flutuao ou rajada de vento depende do tempo utilizado para o
clculo do valor mdio da velocidade do vento. Para o WMO, o tempo de durao de
uma rajada no deve ser superior a 20% do tempo considerado para o clculo da
mdia [28].
O modelo matemtico do vento proposto neste trabalho, permite que vrios tipos de
ventos possam ser implementados, partindo de trabalhos precursores na literatura
[10]. Este modelo contempla quatro componentes de vento sendo: vento constante,
rajada cossenoidal, rampa ascendente ou descendente e rudo aleatrio de vento. O
vento modelado pela equao:
ruido v rajada v rampa v const v v
w w w w w
+ + + = (2.6)
Considerando os objetivos especficos desta tese, a componente aleatria do vento
no foi includa. Esta modelagem estatstica do vento apresentada em detalhes em
[22]. Foram implementadas assim as outras trs componentes determinsticas de
vento, que foram modeladas como:
Vento constante: valor constante (v
w
const) durante todo o intervalo de tempo.
Vento em rampa:
>
< <
<
=
2 max
2 1 ........
1
/ ....
/
/ . .......... 0
t t p v
t t t p v
t t p
rampa v
rp w

-
-
- =
) (
) (
1 .
1 2
2
max
t t
t t
v v
rp
(2.7)
onde v
max
o valor mximo da rampa (m/s); t
1
o instante de incio da rampa (s); t
2

o instante final da rampa (s); t o tempo decorrido (s).
Vento em rajada cossenoidal:
+ >
+ < <
<
=
) ( / ....... 0
) ( /
/ ........ 0
1
1 1 ......
1
rj
rj rj w
t t t p
t t t t p v
t t p
rajada v (2.8)
25
-
- =
rj
rj
t
t t v
v
1 max
. . 2 cos 1 .
2
p (2.9)
onde v
max
o valor mximo da rajada (m/s); t
1
o instante de incio da rajada (s); t
rj

a durao da rajada (s); t o tempo decorrido (s).
A Figura 2.1 apresenta os grficos dos modelos de vento implementados.

Figura 2.1 - Modelos de vento: constante; rampa crescente; rajada cossenoidal; e rampa
decrescente.

2.3 Converso Aerodinmica de Energia Elica em Energia Mecnica

26
Atravs da turbina elica, a energia cintica dos ventos convertida em energia
mecnica de rotao da turbina. Uma p de um rotor elico, imersa em um fluxo de
ar, sofre um conjunto de foras divididas em fora de sustentao (lift), que age no
sentido perpendicular direo da velocidade de vento relativa, e fora de arrasto
(drag) que age na direo da velocidade de vento relativa, caracterizando uma
fora contra a torre de sustentao. A velocidade do vento resultante (v
wr
) a
componente vetorial resultante da velocidade do vento incidente (v
w
), perpendicular
ao plano de rotao do rotor elico, e do vento resistente ao movimento da p (v
wu
),
paralelo ao plano de rotao. O conjugado de foras resultante na turbina depende do
perfil aerodinmico das ps. Pequenas alteraes de projeto neste perfil podem
resultar em significativas alteraes na potncia extrada do vento pela turbina e no
rudo emitido pelas ps [30].
Observando-se o corte transversal da p na Figura 2.2, define-se como corda do
perfil a linha reta ligando a extremidade pontiaguda (borda de fuga) e a arredondada
(borda de ataque) do perfil, e como plano de rotao, a rea varrida durante a rotao
das ps.

Figura 2.2 - Corte transversal da p da turbina.

Quando o rotor est estacionrio, com o v
w
naturalmente perpendicular ao plano de
rotao, o v
wr
experimentado pelo perfil est alinhado com o v
w
, sendo praticamente
perpendicular ao plano. Com isto a presso predominante do vento age na mesma
direo do v
w
, perpendicular ao plano de rotao e apenas uma pequena parte da
presso do vento age na direo do movimento das ps, produzindo um torque que
27
tirar a turbina da inrcia. Verifica-se que a fora resultante nas ps (F
r
) est no
mesmo sentido que o v
wr
, e o torque de partida da turbina tipicamente pequeno.
Quando o rotor j est girando, como visto na Figura 2.2, as duas componentes de
vento atuam no perfil aerodinmico das ps: v
w
e v
wu
. Esta ltima proporcional
velocidade das ps e tambm depende da posio do perfil especfico, em relao ao
raio da p, sendo crescente no sentido eixo do rotor (raiz da p, onde a mesma est
afixada) para a ponta da p.
As foras de sustentao e de arrasto podem ser escritas em termos dos seus
coeficientes caractersticos, para um dado ponto operacional da turbina, que so o
coeficiente de sustentao (C
s
) e o coeficiente de arrasto (C
d
). Estas foras so
proporcionais densidade do ar, rea superficial das ps (A
p
), ao quadrado da
velocidade resultante do vento e aos seus respectivos coeficientes:
=
2
. . .
2
1
.
wr p s s
v A C F r
=
2
. . .
2
1
.
wr p d d
v A C F r (2.10)
As ps dos aeroventos modernos so construdas utilizando perfis aerodinmicos
projetados para produzirem elevados coeficientes de sustentao (C
s
).

2.3.1 ngulo de Passo e ngulo de Ataque

O ngulo de passo (b) definido como o ngulo entre o plano de rotao e a corda
do perfil aerodinmico da p, conforme apresentado na Figura 2.2. Nas turbinas com
controle de passo, este ngulo pode ser alterado atravs da rotao da p em torno do
seu eixo longitudinal, realizado por um sistema mecnico motorizado, de forma a
controlar a potncia extrada do vento. O ngulo de ataque (a) o ngulo formado
entre a corda do perfil da p e a direo do vento resultante (v
wr
). Portanto a
velocidade do vento resultante faz um ngulo de (b+a) com o plano de rotao das
ps. O ngulo de passo constante, para um dado ajuste da p, enquanto o ngulo de
ataque depende da velocidade do vento incidente (v
w
). Considerando-se a turbina em
28
rotao constante, mantida pelo sistema de controle, o ngulo de ataque aumenta o
seu valor quando a velocidade do vento incidente aumenta.

2.4 Caractersticas das Turbinas Elicas

A potncia elica disponvel num tubo de vento definido por uma rea A dada
por:
3
. . .
2
1
w w
v A P r = (2.11)
onde A a rea varrida pelo rotor da turbina em m. Considerando-se que o ar em
movimento deve manter uma dada velocidade que permita seu fluxo atravs do rotor
da turbina elica, apenas uma parte desta potncia disponvel pode ser extrada do
vento pela turbina. A maximizao desta extrao atingida quando a velocidade do
vento na esteira (zona de sada) do rotor 1/3 da velocidade do vento incidente (zona
de entrada). O fsico alemo Albert Betz demonstrou que a mxima potncia
extravel pela turbina elica de 59,3% da potncia disponvel no vento. Este valor
chamado de Coeficiente de Betz para turbinas elicas, representando um valor
mximo do rendimento aerodinmico do rotor elico. Estas relaes de velocidades
na entrada do rotor e na sada do rotor ocorrem em condies normais de operao,
sob condies suaves do fluxo de ar (sem turbulncias), at a capacidade nominal de
potncia de sada do rotor elico, resultando na expresso proposta por Betz:

=
3
. . .
2
1
.
27
16
max
w t
v A P r (2.12)

2.4.1 Coeficiente de Potncia (C
p
) e Coeficiente de Conjugado (C
q
)

29
A relao entre a potncia extrada do vento pela turbina (P
t
) e a potncia disponvel
nas massas de ar em movimento (P
w
), sob condies suaves do fluxo de ar (sem
turbulncias) chamado de Coeficiente de Potncia da turbina (C
p
):
w
t
p
P
P
C = (2.13)
A potncia desenvolvida pela turbina elica depende da velocidade do vento e da
velocidade mecnica de rotao do eixo. A relao entre a velocidade tangencial na
ponta da p (m/s) e a velocidade do vento incidente (m/s) chamada de velocidade
especfica (l), sendo dada por:
w
t
w
tg
v
R
v
V
. w
l = = (2.14)
onde V
tg
a velocidade tangencial (m/s), w
t
a velocidade angular do rotor (rad/s) e
R o raio do rotor elico medido na ponta da p (m). Para um dado valor da
velocidade do vento, a potncia extrada pela turbina ser funo da velocidade de
rotao da mesma, havendo uma rotao tima para a qual a turbina maximiza esta
extrao da potncia do vento, que depende do nmero de ps e da rea superficial
das mesmas. Assim, uma turbina elica caracterizada por uma curva do C
p
,
tambm chamado de rendimento aerodinmico da turbina, versus l. A potncia
produzida pela turbina dada por:
= =
3
. . .
2
1
. .
w p w p t
v A C P C P r (2.15)
Similarmente ao coeficiente de potncia, define-se o coeficiente de conjugado (ou
torque), que relaciona estes dois coeficientes com a velocidade especfica l:
l .
q p
C C = (2.16)
Assim o torque produzido pela turbina pode ser expresso atravs do seu coeficiente
de conjugado:
30
= = = = =
2
. . .
2
1
. .
/
. .
/
.
/
w q
tg
w
q
tg
w p
tg
t
t
t
v A R C
R V
P
C
R V
P C
R V
P P
T r l
w
(2.17)

2.4.1.1. Modelos no Polinomiais para Turbinas Elicas

As curvas caractersticas C
p
(l) so obtidas por medies diretas na turbina em
operao, utilizando-se interpolaes lineares para a obteno de dados
intermedirios (no medidos). A partir dos dados de medies, as curvas podem ser
modeladas por funes no lineares como pode ser visto em [31]:
[ ]
6
. . . .
5 4 3 2 1
C x
p
e C C C C C C
-
- - - = b b (2.18)
O clculo matemtico do coeficiente de potncia requer a utilizao da teoria de
elemento das ps, onde inclusive considerado um gradiente de velocidade do vento
na direo vertical e movimentos circulares das massas de ar. Como esta teoria
requer profundos conhecimentos de aerodinmica, com uma complicada modelagem
matemtica, algumas aproximaes numricas tm sido desenvolvidas, como as
apresentadas em [16],[19] e descritas na Tabela 2.1:
Tabela 2.1 - Coeficientes do modelo de turbina elica [19].
C
1
C
2
C
3
C
4
C
5
C
6
x
0,22 116/l
i
0,4 0 5 12,5/l
i
0
onde:
1
035 , 0
. 08 , 0
1 1
3
+
-
+
=
b
b l l
i
(2.19)
Obtm-se assim uma famlia de curvas C
p
(l), para diversos valores do ngulo de
passo b dado em graus, conforme mostrado na Figura 2.3. Este modelo matemtico
foi o escolhido para a representao da turbina elica nos estudos desta tese, devido a
31
ser amplamente utilizado na literatura cientfica, por diversos autores, estando assim
consolidada a sua aplicao.

Figura 2.3 - Coeficiente de potncia funo da velocidade especfica l.

Destas curvas infere-se que para o ngulo de passo 1, o valor mximo de C
p
de
aproximadamente 0,42 ocorrendo para o valor da velocidade especfica tima (l
ot
) de
6,86. Quando a turbina operada em velocidade varivel, para velocidades de vento
entre o vento de partida e o vento nominal, pode-se reduzir a velocidade da turbina
de forma a fixar a velocidade especfica no valor timo, maximizando assim a
extrao de potncia do vento pela turbina. Para velocidades de vento acima da
nominal, a turbina pode passar a operar no modo de potncia constante, onde o
ngulo de passo aumentado, de forma a limitar a potncia produzida no valor
nominal do gerador, protegendo o mesmo de sobrecargas. A Figura 2.4 apresenta a
famlia de curvas C
q
(l), para diversos valores do ngulo de passo:
32

Figura 2.4 - Coeficiente de conjugado funo da velocidade especfica l.

As caractersticas C
p
(l) e C
q
(l) apresentadas nas figuras 2.3 e 2.4 para uma turbina
elica, indicam que a potncia desenvolvida por um rotor elico nula (C
p
=0) em
duas regies distintas de valores da velocidade especfica: quando o rotor est
estacionrio (w
t
=0) e quando o rotor est em velocidades muito elevadas, onde a
velocidade na ponta da p vrias vezes maior que a velocidade do vento incidente.
A mxima eficincia (C
pmax
) obtida para um valor timo da velocidade especfica.
Da mesma forma, o conjugado desenvolvido pelo rotor mximo (C
qmax
) em uma
determinada velocidade especfica l
Tmax
, o que determina a regio de operao
estvel da turbina para l > l
Tmax
. A regio de baixas velocidades especficas da curva
C
q
(l)

caracterizada pelo estolamento das ps, com a reduo da fora de
sustentao e o aumento acentuado da fora de arrasto.
A Figura 2.5 mostra os grficos de potncia produzida da turbina
3
de 2MW, utilizada
nos estudos desta tese, operando na tecnologia de velocidade varivel. Esta turbina
apresenta um vento de partida (cut-in) de 4m/s, um vento nominal de 12m/s e um
vento mximo de 25m/s (cut-off).

3
Neste texto, denomina-se como turbina apenas o rotor elico. O conjunto completo composto pelo
rotor elico, gerador eltrico, caixa de engrenagens de acoplamento, e demais equipamentos auxiliares
acondicionados dentro da nacele denominado de conjunto turbina-gerador.
33

Figura 2.5 - Curvas de potncia produzida pela turbina elica de 2MW.

Na Figura 2.5 esquerda apresenta-se o grfico da potncia produzida pela turbina
versus a velocidade do vento, considerando a tecnologia de velocidade varivel,
fixando-se o ngulo de passo no valor timo (b=1). Para cada velocidade de vento,
abaixo do valor nominal 12m/s, considera-se que a velocidade da turbina foi
controlada, de forma a obter-se a velocidade especfica tima (l
ot
), maximizando-se
o coeficiente de potncia. Este valor de C
pmax
utilizado para calcular a potncia
produzida pela turbina, a qual plotada no grfico. A partir da velocidade do vento
nominal, a potncia produzida mantida constante atravs do aumento do ngulo de
passo.
Na Figura 2.5 direita mostra-se a dependncia da potncia produzida pela turbina
com a velocidade especfica (l), considerando-se que a velocidade da turbina no
est sendo ajustada (fixando-se na nominal). Para baixos ventos, onde a velocidade
especfica alta (atingindo o valor de 20), a potncia produzida reduzida,
aumentando proporo que o vento aumenta e a velocidade especfica se reduz.
Para o valor do vento nominal (12m/s), resulta-se 6,86 (timo) para l, e obtm-se a
mxima potncia produzida (igual nominal da turbina). Para valores de vento ainda
maiores, a velocidade especfica reduz mais ainda, enquanto a velocidade da turbina
e a potncia produzida so mantidas constantes nos valores nominais atravs dos
controles no nvel do gerador e no nvel da turbina (ajuste do ngulo de passo).

34
2.4.1.2. Modelos Polinomiais para Turbinas Elicas

Alternativamente aos modelos no polinomiais apresentados nas sees anteriores, a
literatura apresenta tambm modelos polinomiais, a exemplo das turbinas da
General Electric (GE), especificamente nas potncias de 1,5MW e 3,6MW [32].
As curvas C
p
(l) para este modelo so diferentes daquelas apresentadas na Figura 2.3,
ressaltando assim a importncia de se analisar detalhadamente as caractersticas
informadas pelo fabricante da turbina, devendo-se adotar o modelo matemtico para
a turbina que melhor se adequar aos dados de ensaios. Com isto, mais confiveis
sero a estimativa da produo anual de energia eltrica da turbina e os resultados
das simulaes dinmicas da turbina interligada ao sistema eltrico de potncia.

2.4.2 Relao de Transmisso da Turbina

A relao de transmisso (K
tr
) de velocidades da caixa de engrenagens que acopla o
eixo da turbina (baixa velocidade) ao eixo do gerador (alta velocidade) um
importante parmetro de projeto e deve ser definido em funo da tecnologia adotada
no SCEE, da velocidade mdia do vento medida no stio elico, dos limites de
variao de velocidade do gerador eltrico e dos parmetros caractersticos da turbina
elica.
Se a turbina elica opera velocidade constante, como o caso de turbinas
acionando geradores de induo em gaiola com acoplamento direto rede eltrica, o
sistema projetado para operar com uma velocidade de vento mdia mais provvel,
identificada nos estudos estatsticos das medies de vento, e assim tem-se neste caso
a velocidade especfica tima, maximizando o coeficiente C
p
e consequentemente a
potncia produzida pela turbina. A relao de transmisso ajustada de forma a
obter-se no gerador uma velocidade um pouco acima da sncrona, condicionada
curva de torque - escorregamento da mquina de induo. Entretanto, ocorrendo uma
35
variao na velocidade do vento, a velocidade especfica sai do ponto timo e o
coeficiente de potncia reduzido, reduzindo a eficincia da turbina.
Para o caso da turbina operando velocidade varivel, com gerador de induo
duplamente alimentado, de forma a se melhor aproveitar os diversos regimes de
vento, maximizando a extrao de potncia pela turbina, dimensiona-se para a
turbina de 2MW utilizada nesta tese, uma relao de transmisso de forma que para o
vento nominal de 12m/s, o gerador opere com 130% da sua velocidade sncrona,
sendo tambm este o limite mximo permitido pelo sistema de controle. Usando-se a
expresso 2.14, obtm-se uma K
tr
de 111,5. Descreve-se na tabela 2.2 as velocidades
projetadas para trs valores especficos de velocidade do vento nestas condies.
Tabela 2.2 - Velocidades projetadas para a turbina e para o gerador.
Velocidade do vento
(m/s)
Velocidade da turbina
(rad/s)
Velocidade do gerador
(rad/s)
Velocidade do gerador
(rpm)
8 1,4635 163,18 1.559 (subsncrona)
9,3 1,6905 188,49 1.800 (sncrona)
12 2,1952 244,76 2.338 (supersncrona)

Sabe-se que a variao do escorregamento de trabalho do gerador define a potncia
processada pelo circuito e conversores estticos no rotor. De forma a proteger o
circuito do rotor de danos por excesso de sobrecarga, limita-se a faixa de variao da
velocidade do gerador em 60% (1.080rpm) e 140% (2.520rpm) da velocidade
sncrona, onde fora destes limites os conversores do rotor so desligados e o rotor da
mquina curto-circuitado por um barramento de proteo.

2.4.3 Representao dos Sistemas de Eixos

Quando o comportamento dinmico do sistema de eixos da turbina no
considerado, a turbina elica simplesmente modelada como um sistema de massa
36
nica, com a constante de inrcia concentrada, representando a constante de inrcia
da turbina e a constante de inrcia do rotor do gerador:
m t T
H H H + = (2.20)
onde H
T
, H
t
e H
m
so respectivamente constantes de inrcia total concentrada, da
turbina e do gerador (s). A equao do movimento da turbina dada pelo modelo de
massa nica:
m T t e m T
D T T
dt
d
H w w . ' . . 2 - - = (2.21)
onde w
m
a velocidade mecnica do eixo do gerador (rad.mec./s), T
e
o torque
eletromagntico do gerador (Nm), T
t
o torque da turbina referido ao eixo do
gerador (Nm) e D
T
a constante de amortecimento do sistema concentrado no eixo
do gerador (Nm/rad.mec./s). Neste caso, as velocidades do eixo do gerador e da
turbina so relacionadas apenas pela transmisso de velocidades (K
tr
):
t tr m
K w w . = (2.22)
Trabalhos recentes sobre estabilidade transitria de tenses [33],[34] tm
demonstrado a interao eletromecnica entre o sistema de eixos de turbinas
velocidade fixa e a rede eltrica. Nas turbinas equipadas com caixa de engrenagens
de transmisso de velocidade, as interaes eletromecnicas so caracterizadas por
oscilaes por toro, que resultam em variaes da velocidade rotrica, da tenso e
da corrente no gerador, e conseqentemente nas demais grandezas eltricas e
mecnicas associadas. A freqncia natural destas flutuaes dada pelo modo de
oscilao por toro do eixo, sendo este efeito mais pronunciado em turbinas de
velocidade fixa, devido a uma maior simplicidade do seu sistema de controle, no
havendo compensaes para estas flutuaes das grandezas eltricas. Em [34] esta
freqncia natural foi calculada em aproximadamente 2Hz, ficando portanto dentro
da largura de banda dos fenmenos de interesse nos estudos de estabilidade
eletromecnica, que apresentam tipicamente constantes de tempo de 0,1s a 10s
(0,1Hz a 10Hz). Esta freqncia natural ocorre principalmente na interao entre os
eixos de baixa velocidade da turbina e a caixa de engrenagens, sendo que frequncias
37
de oscilao entre a caixa de engrenagens e os eixos de alta velocidade (eixo do
gerador) apresentam valores muito superiores a 2Hz, e assim assume-se que estes
eixos so praticamente rgidos [34].
Para o caso de turbinas velocidade varivel, como abordado nesta tese, os sistemas
de controle vetorial, com maior sofisticao, reagem mais rapidamente a estas
flutuaes, reduzindo assim a influncia das oscilaes por toro nas grandezas
eltricas e mecnicas da mquina. Entretanto, estes efeitos continuam ocorrendo,
impactando na qualidade da energia da rede, como em variaes da tenso terminal e
efeitos de cintilao (flicker), bem como na estabilidade transitria de tenses aps
a ocorrncia de uma falta no sistema eltrico. Por estas razes, realizou-se nesta tese
a modelagem do sistema de eixos da turbina utilizando-se eixos elsticos, com o
modelo de duas massas, resultando nas seguintes equaes dinmicas do modo
mecnico, utilizando o referencial Motor:

Figura 2.6 - Modelo de eixos elsticos com duas massas.

a) Equao do movimento da turbina:
t mt t t
T T
dt
d
J - = w . (2.23)
com:
amort ors mt
T T T + = (2.24)
onde T
ors
o torque de toro do eixo de baixa velocidade da turbina (Nm); T
amort
o
torque de amortecimento das oscilaes, devido ao sistema de potncia (Nm); J
t
o
momento de inrcia do rotor da turbina (kgm).
mt mt ors
K T q . = (2.25)
38
- =
t
tr
m
mt amort
K
D T w
w
. (2.26)
onde K
mt
a constante de elasticidade do eixo de baixa velocidade (Nm/rad.mec.);
D
mt
a constante de amortecimento de oscilaes do sistema de potncia
(Nm/rad.mec./s); q
mt
o ngulo de toro do eixo de baixa velocidade (rad.mec.); w
t

e w
m
so respectivamente velocidades mecnicas da turbina e do gerador
(rad.mec./s).
b) Equao do movimento do gerador:
tr
mt
e m m
K
T
T
dt
d
J - = w . (2.27)
onde J
m
o momento de inrcia do gerador (kgm).
c) Equao dinmica do ngulo de toro:
t
tr
m
mt
K dt
d
w
w
q - = (2.28)

2.4.3.1. Converso de Unidades dos Parmetros Mecnicos

Para correlacionar este modelo desenvolvido aos parmetros mecnicos, geralmente
fornecidos de forma normalizada pelos fabricantes de turbinas, deve ser realizada
uma converso de unidades. No Apndice A apresentada a converso das
grandezas em por unidade (pu) disponveis, para valores dimensionais (SI),
resultando nos seguintes valores, para a turbina de 2MW, j referidos ao eixo de
baixa velocidade da turbina:
. . / 10 15 , 79
6
mec rad Nm x K
mt
= s mec rad Nm x D
mt
/ . . / 10 5 , 10
5
= (2.29)

39
2.5 Alternativas Tecnolgicas para Turbinas Elicas

De forma a contextualizar a tecnologia de velocidade varivel, com gerador de
induo duplamente alimentado, adotada nos estudos desta tese, apresenta-se nesta
seo as principais tecnologias utilizadas para sistemas de converso de energia
elica (SCEEs) constantes na literatura tcnica dos fabricantes e cientfica:
a) Turbina elica velocidade fixa com gerador de induo.
b) Turbina elica velocidade varivel com gerador de induo ou sncrono,
equipados com conversor esttico de potncia no estator.
c) Turbina elica velocidade varivel com gerador sncrono multipolar (grande
quantidade de plos) ou gerador sncrono multipolar a ms permanentes
(GSIP ou PMSM), e conversor esttico de potncia no estator.
d) Turbina elica velocidade varivel com gerador de induo duplamente
alimentado no estator e no rotor (GIDE ou DFIG)

2.5.1 Turbina Elica Velocidade Fixa com Gerador de Induo

Nesta tecnologia o gerador acoplado turbina atravs de uma caixa de
engrenagens, que eleva a velocidade para o eixo de gerador, sendo esta fixada pela
freqncia da rede eltrica, podendo variar estreitamente na faixa de escorregamento
da regio linear de torque da mquina de induo. A velocidade da turbina fixada a
partir da relao de transmisso e do nmero de plos do gerador. A potncia
produzida pode ser limitada de duas formas: atravs do estolamento aerodinmico
das ps (stall control e active stall) ou atravs do ajuste do ngulo de passo das
ps (pitch control) [19].
40

Figura 2.7 - SCEE velocidade fixa com gerador de induo.

Geralmente estes sistemas so equipados com dois geradores, sendo um de
velocidade menor para baixos ventos e outro de velocidade maior para ventos mais
elevados. Este sistema o chamado conceito dinamarqus utilizado por muitos
fabricantes deste pas nas dcadas de 1980 e 1990 [25].

2.5.2 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador de Induo ou
Sncrono, Equipados com Conversor Esttico de Potncia no Estator

O gerador de induo ou sncrono acoplado turbina atravs da caixa de
engrenagens, sendo entretanto a velocidade do gerador desacoplada da freqncia da
rede eltrica atravs de um conversor esttico pleno de potncia no estator. Assim a
velocidade do conjunto turbina-gerador varia livremente funo da velocidade do
vento, limitada entretanto pelos valores de vento de partida (cut-in) e vento
nominal (v
wn
), a partir da qual a velocidade da turbina e a potncia produzida so
mantidas constantes atravs do estolamento aerodinmico ou pelo controle do ngulo
de passo.

Figura 2.8 - SCEE velocidade varivel com conversor esttico pleno.
41

A relao de transmisso ajustada de forma que a mxima velocidade do rotor da
turbina corresponda velocidade nominal do gerador. Este sistema possui um
controle bastante robusto uma vez que todas as grandezas eltricas de interface com a
rede eltrica so processadas pelo conversor esttico [35]. Como desvantagem deste
sistema, tem-se que toda a potncia gerada trafega pelo conversor, devendo este ter
uma capacidade de 100% da potncia nominal do gerador, tornando-o mais caro. O
mesmo ocorre para os filtros de sada da potncia, aumentando a complexidade do
projeto e o seu custo. A eficincia do conversor fundamental para a eficincia total
do sistema de gerao em toda a faixa operacional de velocidade, em funo dos
valores de perdas no chaveamento do mesmo. Finalmente, pode-se ter problemas de
contedo harmnico injetado na rede eltrica.

2.5.3 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador Sncrono Multipolar
ou Gerador Sncrono Multipolar a ms Permanentes (GSIP ou
PMSM)

Este sistema difere do apresentado no item anterior pela utilizao de uma mquina
sncrona convencional com excitao externa ou uma mquina sncrona a ms
permanentes porm, em ambos os casos, com uma grande quantidade de plos
eliminando-se assim a necessidade da caixa de engrenagens multiplicadora de
velocidade.

Figura 2.9 - SCEE velocidade varivel com gerador sncrono multipolar.

42
Com isto simplifica-se o acoplamento, eliminando-se uma fonte de problemas e de
necessidade contnua de manuteno. Com a utilizao do conversor no estator, a
velocidade da turbina desacoplada da freqncia da rede similarmente ao caso
anterior. Para velocidade do vento acima da nominal da turbina, a potncia produzida
limitada atravs do controle do ngulo de passo das ps. A grande vantagem deste
sistema, quando utilizando a mquina a ms permanentes, a estrutura de controle
mais simples [36].

2.5.4 Turbina Elica Velocidade Varivel com Gerador de Induo
Duplamente Alimentado no Estator e no Rotor (GIDE ou DFIG)

Neste sistema o estator da mquina de induo ligado diretamente rede eltrica
enquanto que o rotor bobinado alimentado atravs das escovas e anis coletores por
uma tenso produzida num conversor esttico. A turbina acoplada ao gerador
atravs da caixa de engrenagens multiplicadora de velocidades.

Figura 2.10 - SCEE velocidade varivel com gerador duplamente alimentado.

O conversor do rotor projetado de forma que o gerador possa operar numa faixa
limitada de velocidade, atingindo escorregamentos positivos (regio subsncrona) e
escorregamentos negativos (regio supersncrona). A relao de transformao da
caixa de engrenagens ajustada de forma que a velocidade sncrona do gerador
43
corresponda a um valor intermedirio da faixa de velocidade permitida para a turbina
elica e tambm de forma a limitar o valor mximo de escorregamento seguro para a
operao do conversor do rotor, no excedendo a sua potncia nominal. Assim, a
potncia nominal do conversor ser funo da faixa de variao do escorregamento
da mquina, podendo-se utilizar esta figura de mrito para reduzir a potncia nominal
necessria ao conversor do rotor. O sistema opera em velocidade varivel, numa
faixa limitada, e para velocidades de vento acima da nominal a potncia produzida
limitada atravs do controle do ngulo de passo das ps.
Esta tecnologia de gerador elico consiste basicamente de um sistema com
recuperao da potncia de escorregamento, podendo-se controlar de forma
desacoplada as potncias ativa e reativa fluindo entre o gerador e a rede eltrica,
dependendo do tipo de conversor esttico utilizado no rotor e da estratgia de
controle implementada no conjunto turbina-gerador.
Esta configurao, que ser analisada em detalhes no Captulo 5, foi adotada para os
estudos desta tese por ser potencialmente uma das mais fortes concorrentes s
aplicaes futuras de gerao elica. A sua grande flexibilidade operacional,
podendo-se controlar o fluxo de potncia ativa e reativa entre o gerador e a rede
eltrica, confere excelentes condies de controlabilidade ao sistema como um todo,
permitindo o suporte de reativos rede pelo gerador. O conversor do rotor
processando apenas uma parte da potncia gerada, tipicamente 30 a 40% desta, reduz
substancialmente o custo dos equipamentos e com o avano cada vez maior da
eletrnica de potncia e o aumento das freqncias de chaveamento dos dispositivos
semicondutores, permite uma reduo dos harmnicos injetados na rede eltrica pelo
conversor esttico. Alia-se a isto as tcnicas de controle vetorial, desenvolvidas
intensamente nas dcadas de 80 e 90 nas aplicaes de motores e acionamentos
estticos, e que agora comeam a ser amplamente pesquisadas para a utilizao em
sistemas de gerao, seja com a mquina de induo com rotor em gaiola, com rotor
bobinado ou com as mquinas sncronas de excitao convencional ou a ms
permanentes.
44
Todos estes aspectos relacionados indicam que esta vertente tecnolgica com gerador
de induo duplamente excitado ser intensamente utilizada nos empreendimentos de
centrais geradoras de energia elica no mundo inteiro nos prximos anos.

2.6 Parmetros de Qualidade da Energia de Turbinas Elicas

A conexo de uma usina elica rede eltrica interligada de potncia deve ser
suportada por diversos estudos e anlises abrangendo entre outros, a eficincia
energtica do sistema, os requisitos de proteo, os aspectos de planejamento e
operao do sistema de potncia, os ndices de confiabilidade e continuidade, e
destacadamente os requisitos da qualidade da energia na rede eltrica com a usina
acoplada. So descritos na literatura os fenmenos de cintilao luminosa de baixas
freqncias (flicker) e as variaes de tenso lentas e de curta durao provocadas
pelos regimes de vento e pelas caractersticas operacionais do conjunto turbina
gerador. A alternativa tecnolgica adotada pelo fabricante, conforme apresentado na
seo 2.5, interfere nestes problemas e notadamente em outro aspecto da qualidade
da energia que a injeo de harmnicos de corrente no sistema de potncia. A
norma IEC 61.400-21[37] apresenta os procedimentos de medio e avaliao das
caractersticas de qualidade da energia de turbinas elicas interligadas rede eltrica,
sendo que os principais coeficientes e parmetros associados s variaes dinmicas
de tenso, definidos nesta norma, so: a) Coeficiente de emisso de flicker em
operao contnua; b) Coeficiente de emisso de flicker em operao de
chaveamento; c) Coeficiente de variao de tenso devido operao de
chaveamento; d) Injeo de correntes harmnicas durante operao contnua.
Os trs primeiros parmetros de qualidade da energia, que so relacionados com a
tenso, citados acima, so medidos pelos fabricantes em testes de certificao das
turbinas, utilizando-se topologias padronizadas de redes eltricas equivalentes, sendo
calculados para diferentes ngulos da impedncia caracterstica das redes eltricas
(30, 50, 70 e 85) e para diferentes velocidades mdias anuais de vento. Quando o
ngulo da impedncia de curto-circuito da rede eltrica no PAC for diferente destes
45
valores, deve-se realizar uma interpolao linear entre os dois valores mais prximos
para o clculo dos coeficientes necessrios [38]. A norma citada estabelece a
utilizao destes parmetros para a avaliao do impacto das turbinas elicas na
qualidade da energia da rede eltrica na qual ser interligada.

2.6.1 Variao de Tenso de Curta Durao (VTCD)

Estas so caracterizadas como variaes momentneas de tenso (VMT), geralmente
provocadas por curto-circuitos, energizao ou chaveamento de equipamentos do
sistema de potncia, e devem ter uma durao menor que 1 minuto. Tratando-se de
uma subtenso (voltage sag) esta deve estar entre 10% e 90% da tenso nominal,
enquanto no caso de uma sobretenso (voltage swell) esta deve ser superior a
110% da tenso nominal. Abordando-se especificamente os aspectos de qualidade
da energia de usinas elicas conectadas rede eltrica, VTCDs podem ser
provocadas tambm por operaes de chaveamentos (partida da turbina, troca de
geradores ou troca de polaridade para geradores com dupla polaridade), transitrios
de ventos, rajadas e turbulncias, em funo principalmente da estratgia de controle
adotada para os diversos nveis de controle da turbina e do gerador. Podem tambm
ser provocadas naturalmente por faltas internas ou externas usina elica.

2.7 Consideraes Finais

Neste captulo foram apresentados os conceitos da energia elica, tratando da anlise
estatstica dos ventos, caractersticas das turbinas elicas, alternativas tecnolgicas de
SCEEs e aspectos da qualidade da energia de redes eltricas com usinas elicas
interligadas. Os modelos determinsticos dos ventos simulados no programa foram
apresentados matematicamente. Foi caracterizado o modelo no polinomial de
representao matemtica das turbinas elicas adotado neste trabalho. Foi calculada a
46
relao de transmisso da caixa de engrenagens multiplicadora de velocidade, que foi
adotada nas turbinas operando velocidade varivel. Visando ter um comportamento
dinmico mais prximo do real, das tenses do sistema eltrico, foi desenvolvida a
representao dos sistemas de eixos de baixa velocidade com elasticidade. Com isto,
as oscilaes por toro dos eixos resultam em oscilaes de potncia, velocidade e
conseqentemente das tenses nas barras mais prximas da usina elica, impactando
nas emisses de flicker e nas variaes de tenso de curta durao.

47
3 CONTROLE DE TURBINAS ELICAS

3.1 Introduo

O sistema de controle de uma turbina elica tem como principais objetivos a
operao contnua e segura da mquina, a maximizao da produo de energia, a
garantia dos ndices e parmetros de qualidade da energia gerada e uma maior
eficincia energtica do sistema de gerao. Este sistema de controle divide-se
geralmente em diversos nveis hierrquicos destacando-se um primeiro nvel que o
sistema de controle total do parque elico, controlando todas as turbinas individuais e
demais sistemas que compem o parque como o sistema de coleta de potncia, os
transformadores individuais e da subestao principal de conexo rede e bancos de
capacitores automticos de correo do fator de potncia. Um segundo nvel um
sistema supervisrio individual de cada turbina, responsvel pelas alteraes no
estado operacional de cada turbina (partida, parada, potncia a ser produzida, fator de
potncia, etc) e pela proteo contra faltas internas e externas turbina, garantindo as
condies limitantes da operao segura da turbina. Este sistema supervisrio
fornece os valores de referncia (set points) para um terceiro nvel hierrquico que
constitui um controle dinmico distribudo por diversos subsistemas da turbina,
caracterizado por uma rpida resposta da ao de controle. Pode-se citar como
exemplos deste controle dinmico os ajustes do ngulo de passo, do torque do
gerador, do fluxo de potncia ativa e reativa dos conversores estticos de estator e de
rotor, do fator de potncia do gerador e do nvel de tenso na sada do gerador.
O sistema supervisrio de controle da turbina individual composto basicamente de
sensores, atuadores e softwares como descrito em [26]: Entre os dispositivos de
medio e monitoramento pode-se destacar os sensores de velocidade dos eixos,
posio do ngulo de passo, velocidade do vento na altura da nacele, potncia,
tenso, corrente e outras grandezas eltricas; Como atuadores de potncia destacam-
se os amplificadores de potncia, os equipamentos hidrulicos e pneumticos,
vlvulas de controle, motores e acionadores diversos; Os softwares por sua vez so
48
implementados em computadores, utilizando-se os controladores e compensadores
industriais, que podem ser analgicos ou digitais. Os controladores analgicos so
implementados com circuitos eltricos e eletrnicos enquanto os controladores
digitais so implementados atravs de cdigos de programas. A clara vantagem
destes ltimos que a estratgia de controle ou os parmetros dos controladores
podem ser facilmente alterados com uma simples interveno no cdigo do
programa. Este sistema supervisrio para a operao normal da turbina
complementado por um outro sistema de emergncia, capaz de operar
prioritariamente em condies adversas como fortes rajadas de vento, vibraes
excessivas, sobrevelocidades do rotor, e outros problemas que indiquem que o
sistema supervisrio normal no foi capaz de controlar a turbina, trazendo a mesma
para uma condio segura com os freios aplicados. Este sistema de emergncia
caracterizado pela filosofia de falha-segura, onde os equipamentos de comando
como rels e solenides operam normalmente energizados e qualquer desenergizao
provocar a ao do sistema de emergncia levando a turbina para a parada segura
[39].

3.2 Principais Controles do Sistema Supervisrio da Turbina

Os principais estados operacionais controlados pelo sistema supervisrio da turbina
so o torque aerodinmico do rotor elico, o ngulo de passo das ps, o torque
eletromagntico do gerador, o ngulo de orientao da turbina no vento incidente, o
torque dos freios dos eixos, o fluxo de potncia ativa e reativa entre o gerador e a
rede eltrica, o fator de potncia do gerador e a tenso terminal do gerador. A
existncia de cada um destes controles est associada tecnologia de projeto da
turbina, como descrito a seguir.

3.2.1 Turbinas Controladas por Estolamento das Ps (Stall Control)

49
Para as turbinas que so projetadas com controle de velocidade e potncia produzida
atravs do estolamento das ps, as propriedades aerodinmicas do perfil da p se
alteram em funo do ngulo de ataque (a). A partir de zero, para pequenos valores
de a, o coeficiente de sustentao (C
s
) cresce razoavelmente enquanto o coeficiente
de arrasto (C
d
) permanece quase nulo. A partir de um determinado valor de a
(dependendo do projeto da turbina), o C
s
comea a diminuir e o C
d
aumenta
acentuadamente. Diz-se que a partir deste ponto a turbina iniciou o estolamento das
ps, quando o escoamento do vento, anteriormente laminar em torno do perfil, passa
a apresentar regies de turbulncia. Como conseqncia, ocorre um aumento de
presso na face posterior da p, resultando numa reduo da potncia produzida. De
forma a evitar que o efeito do estolamento ocorra em todas as posies radiais das
ps, o que reduziria significativamente a potncia produzida, estas possuem uma
pequena toro longitudinal de forma a suavizar a produo deste efeito [40].
Visando obter uma reduo do torque, para velocidades do vento logo acima da
nominal, atravs do estolamento aerodinmico, a turbina deve operar em condies
nominais numa regio bem prxima do incio do estolamento, resultando numa
eficincia aerodinmica menor comparada com turbinas controladas pelo ngulo de
passo que sero vistas no prximo item. Para ventos acima do nominal, nas turbinas
velocidade constante, o estolamento garantido mantendo-se a velocidade da
turbina sob controle. J para as turbinas velocidade varivel, esta restringida
atravs do controle do torque eletromagntico do gerador, equilibrando-se assim o
torque aerodinmico produzido na turbina. Deste modo, a turbina em ventos abaixo
do nominal, pode operar mais distante da regio do incio do estolamento,
aumentando-se assim a eficincia aerodinmica da mesma.

3.2.2 Turbinas Controladas pelo Ajuste do ngulo de Passo (Pitch Control)

As turbinas projetadas com controle de velocidade e potncia produzida pelo ajuste
do ngulo de passo, possuem um dispositivo mecnico de variao deste ngulo,
onde as ps so giradas longitudinalmente, de forma que, reduzindo-se o ngulo de
50
ataque, atravs do aumento do ngulo de passo, reduz-se a potncia produzida.
Trata-se portanto de um efeito ativo, produzido pelo controlador de potncia ou de
velocidade, quando seus limites especificados so ultrapassados. Para ventos
inferiores ao nominal, o ngulo de passo fixado num valor prximo de 0, que
garante a mxima extrao de potncia pelo rotor elico. Esta regio conhecida
como regio subnominal.
O controle do ngulo de passo, alm de permitir controlar a potncia aerodinmica
produzida, tambm o responsvel principal pelas cargas aerodinmicas transmitidas
pelo rotor elico estrutura da torre. Para velocidades de vento abaixo da nominal,
como o ngulo de passo fica praticamente constante, estas cargas no so
significativas. Entretanto, para velocidades do vento acima da nominal, com as
operaes de ajuste do ngulo de passo intensificadas, estas cargas aerodinmicas
tornam-se importantes para o projeto do conjunto estrutural. Este efeito agravado
quanto maior for a velocidade de resposta e atuao do ngulo de passo, o que
depende portanto da estratgia de controle e projeto dos ganhos dos controladores do
ngulo de passo.
Para uma turbina com tecnologia de velocidade constante, operando com o ngulo de
passo prximo de 0 e com vento nominal, um aumento (variao positiva) ou
reduo (variao negativa) do ngulo de passo provoca uma reduo do torque e da
potncia produzida. O aumento do ngulo de passo obtido girando-se a borda
frontal da p na direo do vento incidente, sendo chamado de ajuste do ngulo de
passo na direo do vento. J a reduo do ngulo de passo obtida girando-se a
borda frontal da p na direo do canal de fuga do vento, sendo chamada de ajuste
da p no sentido do estolamento aerodinmico. A variao positiva do ngulo de
passo consome mais energia nos atuadores, devido a uma maior atividade de
posicionamentos, atingindo ngulos elevados (at 30 tipicamente). Algumas turbinas
so projetadas para operar na regio subnominal com um ngulo de passo mnimo
(aproximadamente 0) maximizando a produo de potncia, e acima da velocidade
nominal do vento, o ngulo de passo variado negativamente, no sentido do
estolamento aerodinmico, para limitao do torque produzido. Esta estratgia
chamada de estolamento ativo ou Active Stall e tem como vantagem um menor
consumo de energia nos atuadores pois pequenas excurses de ngulos negativos (-5
51
tipicamente) so suficientes para o controle do torque da turbina. Como
desvantagem, este procedimento provoca o aumento das foras aerodinmicas
produzidas pelo rotor elico devido ao aumento da fora de arrasto.
A Figura 3.1 mostra o grfico de potncia de uma turbina de 2MW, com gerador de
tenso nominal 690V, utilizada nos estudos desta tese, operando entretanto na
tecnologia de velocidade constante, que permite uma visualizao destas regies de
operao. Com esta tecnologia, para cada valor de velocidade do vento haver um
valor correspondente da velocidade especfica (l) e portanto um valor do coeficiente
de potncia. Este ltimo ser mximo apenas quando o vento atingir a velocidade
nominal, pois neste ponto a velocidade especfica ser tima, maximizando a
potncia produzida (2MW). Fora deste ponto operacional, a potncia produzida ser
menor conforme descreve a Figura 3.1. O vento mnimo para o qual o gerador
comea a operar chamado de v
w-cutin
, sendo neste caso 4m/s. Para o vento nominal
de 12m/s a turbina atinge a sua potncia nominal. Para valores de velocidade do
vento acima da nominal, o ngulo de passo aumentado reduzindo-se a eficincia
aerodinmica e conseqentemente limitando-se a potncia produzida no valor
nominal (2MW). O limite superior de velocidade do vento chamado de v
w-cutout
,
sendo neste caso 25m/s. De forma a no exceder os limites seguros de operao da
turbina e de sua caixa de transmisso de velocidades, a partir desta velocidade de
vento a turbina desligada. Para desligamento da turbina, o disjuntor do gerador
eltrico aberto e os freios so aplicados no rotor elico.

Figura 3.1 - Curva de potncia da turbina velocidade constante.

52
3.2.2.1. Malha de Controle do ngulo de Passo

Os mecanismos de controle do ngulo de passo compem a maioria das turbinas
elicas modernas, superando o projeto de turbinas reguladas por estolamento nas
turbinas a velocidade varivel. Estes mecanismos podem ser hidrulicos ou eltricos
e seu projeto incorpora desenvolvimentos retidos pelos fabricantes. Para turbinas
entre 100kW e alguns megawatts, os servosistemas de posicionamento para
condies normais de operao consomem potncias da ordem de 1 a 10kW [31].
Em termos dinmicos, o mecanismo de controle do ngulo de passo sofre ao de
foras aerodinmicas, foras de atrito e momentos inerciais, constituindo um
elemento de relativa complexidade de modelagem. A maioria dos trabalhos
constantes na literatura representa este elemento por uma equao dinmica de
primeira ordem, com uma srie de limitadores que restringem a faixa de excurso do
ngulo de passo e sua taxa mxima de variao [16],[18],[31] e [41]. Para condies
de operao normal, com variaes lentas do vento, esta taxa de variao situa-se
entre 5 e 10/s. Em situaes de emergncia (por ex. sob fortes rajadas de vento) esta
taxa de variao pode dobrar [31].
Esta estrutura completa de controle do ngulo de passo utilizada nesta tese
apresentada na Figura 3.2, onde t
b
a constante de tempo do servomotor acionador
do mecanismo [42]:

Figura 3.2 - Esquema de controle do ngulo de passo.

Neste esquema, a varivel de controle do ngulo de passo a potncia ativa, no
sendo a nica opo de implementao. Pode-se usar tambm uma grandeza
mecnica como a velocidade do gerador. Isto depende do modo de operao
53
desejado e de quais variveis deseja-se controlar no sistema. Na Figura 3.2, fixando-
se a potncia de referncia (P
tref
) no valor nominal (2MW), enquanto a potncia
produzida (P
t
) for menor, o erro negativo e o controlador PI fica com a sada
saturada no ngulo de passo timo (1). Caso a potncia produzida ultrapasse a
nominal (para ventos acima do vento nominal) o erro ficar positivo e o controlador
PI comandar a atuao do ajuste do ngulo de passo.
O projeto do controlador PI para a malha de controle do ngulo de passo no um
procedimento simples. A dificuldade principal reside na definio da relao no
linear entre a grandeza de sada (velocidade ou potncia) e o ngulo de passo,
caracterstica do modelo matemtico da turbina para clculo do C
p
. Esta relao
entretanto se altera para cada condio operacional do conjunto turbina-gerador. A
partir desta funo de transferncia obtida a equao dinmica final do sistema em
malha fechada, para a qual o projeto dos ganhos dos controladores ser realizado
utilizando-se critrios de resposta transitria ou resposta em freqncia. Assim,
utilizou-se para a turbina de 2MW nesta tese um clculo simplificado onde foi
considerado um ganho entre a velocidade de sada e o ngulo de passo, obtido a
partir das condies nominais e valores timos de operao da turbina. Com isto
foram includos limitadores no modelo do mecanismo do ngulo de passo, limitando
sua taxa de variao (db/dt) e a prpria excurso do ngulo, de forma a melhor
representar o funcionamento real do mecanismo de ajuste, resultando nos parmetros
a seguir para os controladores (K
p
e K
i
) e limitadores:
3 =
p
K 30 =
i
K seg
dt
d
/ 6
max
o
=
b

o
0
min
= b
o
90
max
= b
(3.1)
A Figura 3.3 mostra a operao do mecanismo de controle do ngulo de passo para
um vento em rampa variando de 7m/s para 14m/s num intervalo de tempo de 6
segundos, onde se observa que a partir da velocidade de vento nominal da turbina
(12m/s) o ngulo de passo variado numa taxa de aproximadamente 6 graus/seg
limitando a potncia mecnica produzida no eixo no valor nominal da turbina 2MW.
54
0 2 4 6 8
8
10
12
14
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
(a) Tempo (s)
0 2 4 6 8
2
4
6
8
10
A
n
g
u
l
o

d
e

P
a
s
s
o

(
G
r
a
u
s
)
(b) Tempo (s)
0 2 4 6 8
-2
-1.5
-1
-0.5
P
o
t
e
n
c
i
a

A
e
r
o
d
i
n
a
m
i
c
a

(
M
W
)
(c) Tempo (s)
0 2 4 6 8
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

G
e
r
a
d
o
r

(
r
p
m
)
(d) Tempo (s)
Vento
Beta
Pt
Gerador

Figura 3.3 - Controle do ngulo de passo com vento em rampa: (a) Velocidade do vento; (b)
ngulo de passo; (c) Potncia aerodinmica; (d) Velocidade mecnica do gerador.

3.2.3 Controle do Torque Eletromagntico do Gerador

Para turbinas velocidade fixa o torque eletromagntico do gerador no
diretamente controlado e sim funo do escorregamento do rotor, no caso de
mquina de induo diretamente conectada rede, cuja variao permite o equilbrio
do torque aerodinmico da turbina pelo torque do gerador. Esta variao do
escorregamento numa faixa estreita, linear da curva de torque-velocidade, limitada
pelo ponto de torque mximo do gerador (pull out toque), permitindo entretanto
um certo amortecimento de picos de potncia para a rede. Para mquinas sncronas
diretamente conectadas rede, a velocidade no pode variar do valor sncrono, e
assim qualquer torque aerodinmico aplicado pela turbina corresponder a um torque
instantneo do gerador para equilibrar. Com isto picos de potncia podem ser
instantaneamente transmitidos para a rede provocando variaes bruscas de tenso.
Uma maneira de controlar o torque eletromagntico do gerador ativamente, seria
utilizar a tecnologia de turbina velocidade varivel, interpondo-se conversores
estticos de potncia entre o estator e a rede eltrica. Desta forma, a freqncia do
gerador desacoplada da freqncia da rede, permitindo ao gerador operar em
55
velocidade varivel plena. Com esta topologia, em velocidades do vento abaixo da
nominal, o torque do gerador pode ser controlado de forma a fixar a velocidade no
valor timo, maximizando assim a produo de potncia. Neste mesmo ponto
operacional, o torque pode ser controlado para aumentar ou reduzir o despacho de
potncia por esta turbina para a rede eltrica, a partir de um comando do sistema
supervisor geral do parque elico. Acima da velocidade nominal do vento, o torque
ou a potncia ativa do gerador podem ser mantidos constantes, restringidos pelos
limites seguros de operao, e auxiliados pelo controle do ngulo de passo das ps.
Os conversores estticos de potncia devem ser de valor nominal pleno igual
potncia nominal do gerador, o que eleva as perdas nos dispositivos semicondutores
quanto maior for a freqncia de chaveamento implementada.
Outra tecnologia que pode ser utilizada a turbina velocidade varivel com o
GIDE, onde o estator conectado diretamente rede eltrica, e o rotor conectado
rede via conversores estticos e filtros de potncia. Neste caso os conversores
estticos no precisam ser de potncia plena, pois estes processam apenas a potncia
de escorregamento, que uma frao da potncia nominal do gerador, definida pela
excurso da velocidade. Com isto as perdas no chaveamento sero menores
comparadas com a utilizao de conversor pleno no estator. Quanto maior a faixa de
velocidade, de forma a melhor aproveitar a velocidade do vento e aumentar a
produo anual de energia, maior dever ser a potncia nominal do conversor do
rotor comprometendo um pouco a atratividade econmica desta tecnologia.

3.2.3.1. Controle Escalar do Gerador Eltrico

A tcnica do controle escalar ou controle por tenso/freqncia (V/Hz) constante,
utilizada quando os requisitos de resposta dinmica do acionamento no so to
elevados, permitindo-se respostas mais lentas para o sistema.
56
A freqncia de escorregamento w
slip
, que proporcional ao torque eletromagntico,
regulada pela malha de controle de velocidade (w), conforme apresentado na Figura
3.4:

Figura 3.4 - Controle escalar do gerador eltrico.

A velocidade rotrica de referncia wm
ref
determinada no nvel de controle da
turbina, ajustando a velocidade especfica tima. A sada do controlador de
velocidade (tipicamente um PI) a frequncia de escorregamento (w
slip
) que somada
com o sinal de velocidade (w) produz a freqncia estatrica de referncia (ws
ref
) a
ser sintetizada pelo conversor do lado da mquina (CLM). A tenso estatrica de
referncia (Vs
ref
) obtida a partir da relao tenso/freqncia constante (V/Hz), que
mantm a capacidade de torque da mquina em toda a faixa de controle de
velocidade, atravs da manuteno do fluxo de entreferro aproximadamente
constante. Observa-se entretanto que esta estratgia de controle raramente usada
em sistemas elicos devido necessidade de limitadores e estabilizadores diversos
nos controladores[43].

3.2.3.2. Controle Vetorial do Gerador Eltrico

Atravs da tcnica do controle vetorial pode-se desacoplar os controles do fluxo
magntico (excitao) e o torque eletromagntico da mquina (e conseqentemente a
potncia ativa), melhorando a resposta dinmica do gerador. O princpio bsico do
57
controle vetorial eliminar o efeito de acoplamento entre variveis, inerente do
controle multivarivel, e assim obter uma melhora na resposta transitria do sistema.
Numa mquina de induo, as potncias ativa e reativa no estator correspondem
respectivamente potncia mecnica aplicada no eixo e potncia de excitao do
campo magntico. Estas podem ser transformadas nas componentes respectivas de
torque (i
sq
) e de campo (i
sd
) da corrente estatrica para uma dada freqncia.

Figura 3.5 - Eixos de orientao do controle vetorial do gerador.

Atravs do controle vetorial, a mquina de induo pode ser controlada como uma
mquina de corrente contnua, onde desprezando os efeitos de reao da armadura e
saturao, o toque desenvolvido proporcional multiplicao da corrente de
armadura pela corrente de excitao de campo, e que podem ser controladas
independentemente. De forma similar, se as grandezas trifsicas da mquina de
induo forem transferidas do referencial estatrico (s
a
,s
b
) para um referencial
sncrono girante (d,q), com o eixo d orientado por exemplo no vetor fluxo de
entreferro (
en
j
r
), o torque desenvolvido no entreferro dado por:
sq en t e
i K T . .j = (3.2)
onde ) sen( .
id s sq
I i q = representa a componente de torque da corrente do estator
s
I
r
.
Por sua vez, ) cos( .
id s sd
I i q = a componente de excitao de campo da corrente
do estator
s
I
r
. Desta forma o torque pode ser expresso como:
sq sd t e
i i K T . '. = (3.3)
58
As componentes de corrente i
sd
e i
sq
so controladas de forma desacoplada entre si,
podendo-se controlar independentemente o fluxo magntico e o torque desenvolvido
(e conseqentemente a potncia ativa ou a velocidade) do gerador de induo,
conforme a Figura 3.6:

Figura 3.6 - Controle vetorial de torque e fluxo de entreferro do gerador.

O controle vetorial atualmente aplicado em praticamente 100% dos sistemas
elicos velocidade varivel e apresenta dificuldades inerentes, como por exemplo a
necessidade de medir ou estimar matematicamente (via software especfico) o fluxo
(j
en
), o toque (T
e
), a velocidade do eixo (w
m
) e a posio do vetor fluxo (q
en
),
podendo esta necessidade variar em funo da estratgia do controle adotada.
Existem muitas variaes do princpio do controle vetorial encontradas na literatura,
requerendo diferentes modelagens matemticas dos equipamentos e resultando em
caractersticas de resposta dinmica particulares, como por exemplo a orientao do
referencial de controle (d,q) no vetor fluxo de entreferro (
en
j
r
), no vetor fluxo
estatrico (
s
j
r
) ou no vetor fluxo rotrico (
r
j
r
).

3.2.4 Controle de Turbinas Velocidade Constante

Turbinas elicas com tecnologia de velocidade constante operam diretamente
conectadas rede, geralmente com geradores de induo, com velocidade definida
59
pelo projeto do gerador (nmero de plos, caracterstica da curva de torque x
escorregamento) e pela relao de transmisso da caixa multiplicadora de velocidade.
Descreve-se a seguir as diversas possibilidades de controle utilizando a tecnologia de
velocidade constante, explicando-se as suas particularidades.

3.2.4.1. Turbinas Velocidade Constante com Duas Velocidades

Este tipo de turbina pode operar em duas velocidades especficas de forma que, em
baixos ventos a menor velocidade ajustada para melhorar a eficincia do rotor
elico e reduzir os rudos emitidos, enquanto que para altos ventos a maior
velocidade ajustada para uma melhor eficincia energtica. Esta turbina pode ser
equipada com um nico gerador com nmero de plos alterveis por ligao
estatrica ou por dois geradores de potncias nominais e polaridades distintas. O
gerador menor e maior operam respectivamente em baixos e altos ventos,
maximizando assim a eficincia energtica do sistema de gerao. Como restrio
este esquema, citam-se os problemas de qualidade de energia (flicker e variaes
de tenso) que podem ocorrer quando dos chaveamentos entre plos ou entre os dois
geradores. Nesta topologia, a turbina pode ser controlada de ambas as formas
descritas nos itens 3.2.4.2 e 3.2.4.3 a seguir.

3.2.4.2. Turbinas Velocidade Constante Controladas por Stall

As turbinas com tecnologia de velocidade constante, controladas por stall, tm as
ps projetadas, de forma que a partir de uma determinada velocidade do vento logo
acima da nominal, inicia-se o fenmeno de estolamento aerodinmico das ps,
limitando a potncia produzida pela turbina. O projeto da tubina deve ser adequado
velocidade mdia anual de vento no local da instalao de forma que a velocidade
especfica (l) seja tima para esta velocidade de vento. Ressalta-se que o fenmeno
60
de estolamento das ps provoca elevadas cargas aerodinmicas na estrutura da
turbina, devendo o conjunto estrutural ser projetado para estes esforos previstos.
Tipicamente o sistema de controle desta turbina limita-se a partir a mesma
(permitindo acelerar livremente pela ao do vento at prximo da velocidade
nominal, quando o gerador conectado rede, ou partindo como motor o que
implica na necessidade de dispositivos de partida suave como soft-starts para
reduzir os picos de corrente na rede) ou parar a turbina por sobrevelocidade ou
limitao da potncia gerada. A Figura 3.7 apresenta o esquema de simulao da
estratgia de controle da turbina velocidade constante controlada por stall onde
se utilizou o gerador de induo e o modelo de eixos elsticos.

Figura 3.7 - Esquema de simulao da turbina velocidade constante controlada por stall.

3.2.4.3. Turbinas Velocidade Constante Controladas pelo ngulo
de Passo (Pitch Control)

Turbinas velocidade constante, controladas pelo ngulo de passo, tm as ps
projetadas de forma a no entrar na regio de estolamento aerodinmico. Desta forma
estas turbinas apresentam uma maior sensibilidade do torque aerodinmico s rajadas
e turbulncias do vento. A capacidade da turbina em limitar os picos e oscilaes de
potncia est associada velocidade de resposta do ngulo de passo, que depende
entretanto da caracterstica do mecanismo do ngulo de passo, da estratgia de
controle implementada, do momento de inrcia da p e de demais esforos
aerodinmicos presentes nas ps do rotor.
Para velocidades do vento abaixo da nominal, a potncia produzida varia
aproximadamente com o cubo desta velocidade, at o vento nominal na qual a
turbina atinge a sua potncia nominal de produo. A partir do vento nominal, o
61
ngulo de passo aumentado, comandado pelo sistema de controle, limitando a
potncia gerada no valor nominal, com algumas oscilaes funo da resposta do
ngulo ao sinal de controle. Para ventos abaixo do nominal, a referncia do ngulo
de passo fixada num valor timo de forma a maximizar o rendimento
aerodinmico. Entretanto o valor timo para o ngulo de passo depende da
velocidade especfica (l), podendo este sofrer pequenos ajustes funo da velocidade
do vento de forma a aumentar a extrao da potncia do vento pela turbina. Este
procedimento ocasiona um trabalho excessivo do mecanismo do ngulo de passo,
causando fadiga do mesmo, aumentando os custos da produo e reduzindo a
confiabilidade do sistema de gerao [26].

3.2.5 Controle de Turbinas Velocidade Varivel

A operao de turbinas velocidade varivel feita atravs de um desacoplamento
da freqncia mecnica do rotor em relao freqncia da rede eltrica. Este
desacoplamento pode ser feito de diversas formas, as quais sero abordadas a seguir,
sendo impulsionadas pelo avano dos conversores estticos e da eletrnica de
potncia e seus controles.

3.2.5.1. Turbinas Velocidade Varivel Controladas por Stall

Turbinas velocidade varivel, reguladas por stall, so controladas por
conversores estticos de forma a regular o torque eletromagntico do gerador.
Atravs deste pode-se controlar a velocidade, seja para maximizar a potncia
produzida para ventos abaixo do nominal ou para limitar a velocidade no limite
superior, para ventos elevados. Para ventos excessivos, a turbina entra na regio de
estolamento aerodinmico passando a operar numa regio de potncia constante, na
qual a velocidade do rotor tambm deve ser regulada pelo conversor de forma a
62
provocar um estolamento ainda maior e assim limitar a potncia produzida pela
turbina.

Figura 3.8 - Modos de controle velocidade varivel regulada por stall [26] .

Na Figura 3.8 observa-se que para baixos ventos o torque eletromagntico do gerador
controlado pelos conversores estticos, operando-se a turbina em velocidade
varivel, maximizando o coeficiente de potncia (C
p
). Quando a velocidade mxima
admissvel para o gerador atingida, o torque eletromagntico utilizado para
manter a velocidade da turbina constante, auxiliado pelo efeito de estolamento
aerodinmico que comea a ocorrer nesta regio, enquanto a potncia produzida
continua aumentando. Este efeito de estolamento aumenta mais ainda com o aumento
da velocidade do vento, onde a partir de uma potncia limite permitida para o
gerador, o torque utilizado para reduzir a velocidade da turbina acentuando o
estolamento aerodinmico. Com isto tem-se uma regio de potncia constante da
operao da turbina e velocidade decrescente.

3.2.5.2. Turbinas Velocidade Varivel Controladas pelo ngulo
de Passo

63
Turbinas velocidade varivel, reguladas pelo ngulo de passo, tambm so
controladas por conversores estticos de potncia, regulando-se o torque
eletromagntico do gerador. A velocidade da turbina pode variar dentro de limites
pr-definidos para operao segura da mesma.
Para velocidades do vento abaixo da nominal, o ngulo de passo fixado no seu
valor timo (prximo a 0) enquanto a velocidade do rotor controlada atravs do
torque eletromagntico, de forma a manter a velocidade especfica (l) tima para
cada velocidade do vento. Neste ponto o coeficiente de potncia (C
p
), para um dado
ngulo de passo fixo, maximizado. Na Figura 3.9 so superpostos os grficos da
potncia aerodinmica da turbina de 2MW funo da velocidade do vento, para um
ngulo de passo de 1, fixando-se a velocidade do gerador pela frequncia da rede
eltrica (curva contnua) e variando-se a velocidade do gerador de forma a se obter
uma velocidade especfica tima (curva tracejada).

Figura 3.9 - Turbina de 2MW velocidade fixa e velocidade varivel.

Observa-se nesta figura que para ventos inferiores a 10m/s ocorre uma diferena
razovel (at 10% da potncia nominal) na potncia aerodinmica produzida pela
turbina, justificando o interesse pela operao em velocidade varivel. Quando o
vento se aproxima do nominal no existem mais diferenas entre as duas curvas.
64
A partir do vento nominal, para valores superiores, algumas diferentes estratgias de
controle citadas na literatura, especificamente para turbinas com GIDE, podem ser
utilizadas, como as apresentadas nos itens seguintes:
a) Numa primeira estratgia, no nvel de controle do gerador, a velocidade de
referncia continua a ser calculada a partir do valor da velocidade do vento
mantendo-se a velocidade especfica tima, at o valor superior mximo
admissvel para a velocidade do gerador. Esta velocidade de referncia a
grandeza de set point da malha fechada de controle da velocidade e
conseqentemente de torque eletromagntico do gerador. Por outro lado, no
nvel de controle da turbina, a potncia de referncia fixada no valor
nominal e constitui a grandeza de entrada da malha fechada de controle do
ngulo de passo. Assim a potncia aerodinmica produzida para altos ventos
limitada pelo ajuste do ngulo de passo.
b) Uma segunda estratgia constitui em utilizar no nvel de controle do gerador,
o torque eletromagntico para controlar e limitar a potncia ativa na sada do
gerador ao valor nominal. Esta potncia nominal a grandeza de referncia
de entrada da malha fechada de controle de potncia ativa. Por outro lado, no
nvel de controle do rotor elico, a grandeza de referncia a velocidade,
sendo o ngulo de passo regulado para manter a velocidade dentro de limites
pr-definidos de operao segura da turbina. Com esta estratgia, na
ocorrncia de rajadas de vento, a potncia do gerador pode ser mantida num
valor constante enquanto a velocidade do rotor aumenta armazenando em
energia cintica o excesso de energia extrada da rajada do vento. Caso a
velocidade do vento se mantenha elevada, a velocidade do rotor atingir o
valor superior limite e o ngulo de passo ser ajustado para reduzir a
eficincia aerodinmica e o torque da turbina, resultando assim numa reduo
da velocidade.
c) Uma terceira estratgia de controle, com otimizao da potncia da turbina
nas diversas regies de operao, foi proposta em [23]. Atravs desta, tem-se
uma transio entre o modo de otimizao da potncia produzida pela turbina
e o modo de limitao desta potncia, no dominados por grandes flutuaes
65
de potncia devido s pequenas alteraes na velocidade do gerador. Estas
flutuaes de potncia ativa e reativa provocam quedas de tenso terminal do
gerador. Esta estratgia fundamentada nas duas seguintes curvas: curva de
potncia da turbina versus velocidade do vento e a curva de potncia eltrica
do gerador versus velocidade mecnica, conforme apresentado na Figura
3.10.

Figura 3.10 - Curvas de potncia mecnica da turbina e eltrica do gerador.

A definio da forma de controle do conjunto turbina-gerador depende das 4 regies
especficas de operao identificadas nos grficos pelos pontos de A a E com as
velocidades mnima e mxima permitidas de operao da turbina e do gerador. Na
regio A-B a velocidade do vento muito pequena e a velocidade do gerador
mantida constante no seu valor mnimo. Na regio B-C tem-se ventos mdios e a
potncia produzida maximizada operando a turbina velocidade varivel, at a
velocidade atingir o valor nominal. Na regio C-D a turbina operada em velocidade
fixa mantida em seu valor nominal enquanto a potncia produzida ainda est inferior
ao valor nominal do gerador. Para cada velocidade especfica ocorrida utiliza-se uma
tabela pr-carregada (look-up table) com os valores do coeficiente de potncia (C
p
)
funo da velocidade especfica (l) e do ngulo de passo (b), onde se pesquisa o
valor timo do C
p
e o correspondente ngulo de passo timo. Com isto a maior
eficincia energtica da gerao obtida com a velocidade mantida no seu valor
66
nominal. Por fim, tem-se a regio D-E que corresponde regio de limitao da
potncia produzida no seu valor nominal, para ventos superiores ao vento nominal. A
velocidade tambm mantida constante no seu valor nominal, porm podendo variar
para ventos muito altos, de forma a amortecer os picos de potncia transferidos para
a rede eltrica, at o mximo valor dinmico permitido para excurso da velocidade
do GIDE.


Neste captulo foram apresentados os sistemas supervisrios de controle do parque
elico e da turbina elica individual e seus diversos nveis hierrquicos. Foram
analisadas as duas tecnologias bsicas de turbinas: controladas pelo estolamento das
ps (stall control) e pelo ajuste do ngulo de passo (pitch control). A malha de
controle do ngulo de passo da turbina de 2MW, objeto deste estudo, foi projetada, e
os resultados das simulaes para transitrios de vento mostraram o funcionamento
adequado deste subsistema. Concluiu-se que existe um grau de dificuldade na
definio da funo de transferncia de malha aberta entre o ngulo de passo e a
velocidade ou potncia ativa, o que implica na necessidade de simplificaes para o
projeto prtico da malha fechada de controle.
Foram conceituadas as tcnicas de controle escalar e controle vetorial do gerador
eltrico. Estas tcnicas tiveram sua aplicao discutida para o controle de turbinas
velocidade constante e de turbinas velocidade varivel. Concluiu-se que todas as
estratgias de controle velocidade varivel utilizadas atualmente, buscam
maximizar a produo de energia pela turbina para ventos inferiores ao vento
nominal e para ventos superiores, buscam uma limitao da potncia produzida bem
como da velocidade mecnica do conjunto turbina-gerador. Como conseqncia, os
aspectos de qualidade da energia no ponto de acoplamento comum da turbina com a
rede eltrica de potncia, que so extremamente dependentes destas tcnicas de
controle implementadas, necessitam ser investigados, avaliando-se o compromisso
inerente entre a mxima eficincia energtica da gerao e a garantia de que os
67
parmetros de qualidade da energia da rede situam-se dentro dos limites aceitveis
pelas normas pertinentes do setor eltrico.

68
4 MODELAGEM DINMICA DA MQUINA DE INDUO E
ESTUDOS DE REGIME PERMANENTE

4.1 Introduo

O modelo dinmico da mquina de induo adotado nesta tese baseado nos
modelos j consagrados na literatura tcnica, realizando-se entretanto adaptaes
para representao da mquina de induo duplamente excitada (GIDE),
partindo-se originalmente do equacionamento da mquina trifsica e realizando-
se diversas transformaes de coordenadas de forma a obter a descrio da
mquina no sistema de eixos bifsicos mais adequado para a implementao dos
controles do conjunto turbina-gerador. Para o desenvolvimento destes modelos
matemticos, foi adotada a mquina na conveno motor (receptor eltrico), em
funo da grande disponibilidade de estudos tcnico-cientficos na rea de
acionamentos eltricos de motores de induo e sncronos, podendo ser
adaptados para o caso do gerador, sendo que as seguintes hipteses
simplificadoras so adotadas: a)Distribuio senoidal do fluxo magntico no
entreferro da mquina, considerado uniforme em toda sua extenso; b)So
desprezados os fenmenos de saturao do ncleo ferromagntico da mquina;
c)A relao de transformao entre bobinas do estator e do rotor considerada
unitria; d)A mquina considerada um equipamento trifsico perfeitamente
equilibrado.

4.2 Modelo da Mquina de Induo no Referencial d,q Genrico

Aplicando-se a Transformada de Park [35] generalizada, que elimina a dependncia
dos parmetros do modelo de coordenadas com o ngulo de posio do rotor, obtm-
69
se a mquina com parmetros constantes, descrita no referencial de eixos ortogonais
genricos (d,q), girantes com uma dada velocidade w
d
.:

Figura 4.1 - Mquina de induo no referencial d,q.

Fluxos magnticos:
Estator: Rotor:
rd m sd s sd
i l i l + = j
sd m rd r rd
i l i l + = j
rq m sq s sq
i l i l + = j
sq m rq r rq
i l i l + = j (4.1)
Tenses terminais:
Estator: Rotor:
sq d sd sd s sd
dt
d
i R V j w j - + = ( )
rq d rd rd r rd
dt
d
i R V j w w j - - + =
sd d sq sq s sq
dt
d
i R V j w j + + = ( )
rd d rq rq r rq
dt
d
i R V j w w j - + + =
(4.2)
70
Torque eletromagntico:
( )
rq sd rd sq m e
i i i i l p T - = .
2
3
( )
sq sd sd sq e
i i p T j j - = .
2
3
(4.3)
Equao mecnica:
m L e
dt
d
J T T w = - w
w
dt
d
p
J
p dt
d
J T T
L e
= = - (4.4)
Potncias ativa e reativa no estator:
[ ]
sq sq sd sd s
i V i V P . . .
2
3
+ = [ ]
sq sd sd sq s
i V i V Q . . .
2
3
- = (4.5)
Potncias ativa e reativa no rotor:
[ ]
rq rq rd rd r
i V i V P . . .
2
3
+ = [ ]
rq rd rd rq r
i V i V Q . . .
2
3
- = (4.6)
onde: T
e
o torque eletromagntico (Nm); T
L
o torque de carga no eixo da maquina
(Nm); J o momento de inrcia equivalente das partes girantes, referido ao eixo da
mquina (mquina, carga e acoplamento) (kgm); w
m
a velocidade angular
mecnica do eixo do rotor (rad.mec./s); w a velocidade angular eltrica do eixo do
rotor (p.w
m
) (rad.el./s); p o numero de pares de plos da mquina; w
d
a velocidade
angular eltrica dos eixos ortogonais d,q genricos (rad.el./s) e lm, ls, lr so as
indutncias mtua e prprias do estator e do rotor (H) respectivamente.
Este sistema de 4 equaes diferenciais de 1
a
ordem das tenses (4.2) pode ser
representado por um circuito equivalente de eixo d e um circuito equivalente de
eixo q, introduzindo-se as indutncias de disperso por fase do estator (l
ss
) e do
rotor (l
sr
), que so os parmetros usualmente fornecidos nas folhas de dados pelos
fabricantes de mquinas eltricas:

71

Figura 4.2 - Circuito equivalente de eixo-d da mquina de induo.

Figura 4.3 - Circuito equivalente de eixo-q da mquina de induo.

Tambm nestes circuitos todas as grandezas de rotor (tenses, correntes e fluxos) j
esto referidas ao lado do estator, atravs da relao de espiras entre um enrolamento
de estator e de rotor. Os parmetros indutncias que constituem os circuitos
equivalentes so dados por:
Indutncia de disperso do estator:
m s s
l l l - = s (4.7)
Indutncia de disperso do rotor:
m r r
l l l - = s (4.8)
Indutncia mtua entre estator e rotor:
m
l (4.9)

4.3 Transformao Vetorial Complexa

De forma a simplificar o estudo e implementao do controle vetorial da mquina de
induo, reduzindo o nmero de equaes diferenciais e facilitando a obteno dos
modelos matemticos para o estudo do regime permanente, realiza-se uma
transformao complexa. Nesta, os componentes bifsicos (a,b) das grandezas so
escritos na forma de um vetor, onde as grandezas de estator so escritas como vetor
72
no sistema de eixos de estator fixo (S
a
, S
b
) e as grandezas de rotor so escritas como
vetor no sistema de eixos de rotor girante (R
a
, R
b
)[35],[44]. As transformaes entre
o referencial bifsico a,b e o referencial vetorial complexo so apresentadas no
Anexo C, resultando no seguinte conjunto de equaes vetoriais que representam a
mquina de induo:
Fluxos magnticos:
q
j
j
r m s s s
e I l I l . . .
r r
r
+ =
q
j
j
s m r r r
e I l I l
-
+ = . . .
r r
r
(4.10)
Tenses terminais:
{ }
q j
r m s s s s s
e I
dt
d
l I
dt
d
l I R V . . . .
r r r r
+ + = (4.11)
{ }
q j
s m r r r r r
e I
dt
d
l I
dt
d
l I R V
-
+ + = . . . .
r r r r
(4.12)
( )

=
*
*
. . . . .
2
3
q j
r s m e
e I I l p T
r r
(4.13)
Potncias ativa e reativa do estator:
( )

=
*
.
2
3
s s s
I V P
r r
( )

=
*
.
2
3
s s s
I V Q
r r
(4.14)
onde denota parte Imaginria e denota parte Real.

4.4 Modelo da Mquina de Induo em Regime Permanente

O modelo vetorial complexo obtido anteriormente a base matemtica para a
obteno do tradicional circuito equivalente por fase da mquina de induo, vlido
73
para tenses e correntes senoidais simtricas no estator e no rotor e para torque
eletromagntico constante. Considerando-se as tenses estatricas e rotricas
senoidais e simtricas em regime permanente, escreve-se:
) 2 . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
3
2
1
g q w
g q w
q w
- + =
- + =
+ =
vs s s s
vs s s s
vs s s s
t V t V
t V t V
t V t V

) 2 . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
3
2
1
g q w
g q w
q w
- + =
- + =
+ =
vr r r r
vr r r r
vr r r r
t V t V
t V t V
t V t V

(4.15)
Sendo V
s
, V
r
os valores eficazes das tenses fase neutro do estator e do rotor; q
vs
, q
vr

os ngulos de fase destas tenses; g um ngulo de 120. Obtm-se correntes em
regime permanente senoidais e equilibradas, com valores eficazes I
s
e I
r
, e ngulos de
fase q
is
, q
ir
:
) 2 . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
3
2
1
g q w
g q w
q w
- + =
- + =
+ =
is s s s
is s s s
is s s s
t I t I
t I t I
t I t I

) 2 . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
) . cos( . . 2 ) (
3
2
1
g q w
g q w
q w
- + =
- + =
+ =
ir r r r
ir r r r
ir r r r
t I t I
t I t I
t I t I
(4.16)
Aplicando-se a transformao vetorial complexa nestas tenses (4.15) e correntes
(4.16) trifsicas, apresentada no Anexo C, calcula-se as componentes complexas das
tenses e correntes de estator e rotor:
t j
r r
t j
s s
r
s
e V V
e V V
.
.
. . 2
. . 2
w
w
&
r
&
r
=
=

t j
r r
t j
s s
r
s
e I I
e I I
.
.
. . 2
. . 2
w
w
&
r
&
r
=
=
(4.17)
onde:
vs
j
s s
e V V
q
. =
&
,
vr
j
r r
e V V
q
. =
&
,
is
j
s s
e I I
q
. =
&
,
ir
j
r r
e I I
q
. =
&
,
(4.18)
so os fasores das tenses e correntes senoidais eficazes do estator e do rotor.
Substituindo-se as expresses 4.17 nas equaes 4.10 a 4.12, obtm-se as equaes
vlidas para o regime permanente da mquina:
) ( . . . .
r s m s s s s s
I I X j I X j I R V
& & & & &
+ + + = (4.19)
74
) .( . . . .
r s m r r r
r r
I I X j I X j I
s
R
s
V
& & & &
&
+ + + = (4.20)
onde X
m
, X
s
e X
r
so respectivamente as reatncias de magnetizao, e de disperso
do estator e do rotor.
As equaes 4.19 e 4.20 representam os clssicos circuitos equivalentes por fase da
mquina de induo, sendo vlidas para o regime permanente, assumindo-se tenses
e correntes senoidais e simtricas e torque de carga constante no eixo da mquina.

Figura 4.4 - Circuito equivalente por fase em regime permanente.

A Figura 4.4 representa o circuito equivalente por fase de uma mquina de induo
com o rotor em gaiola. Neste circuito, s representa o escorregamento da velocidade
do rotor em relao ao campo girante do estator:
s
r
s
s
s
w
w
w
w w
=
-
= (4.21)
onde w
s
a velocidade do campo girante do estator (rad.el./s) e w
r
a velocidade de
escorregamento (rad.el./s) ou freqncia angular das correntes e tenses induzidas
nos enrolamentos rotricos. Todos os parmetros e grandezas eltricas de rotor esto
referidos ao lado do estator neste circuito equivalente. Nota-se que neste circuito no
foi includa a resistncia equivalente de perdas no ferro, em paralelo com a reatncia
de magnetizao, pois as perdas totais em vazio sero totalizadas e abatidas da
potncia mecnica interna desenvolvida (P
m
) para a obteno final da potncia no
eixo. Atravs deste circuito equivalente pode-se calcular a potncia de entreferro
(P
e
), a potncia mecnica interna desenvolvida (P
m
) e as perdas por efeito Joule no
rotor (P
rj
):
75
s
R
I P
r
r e
. . 3
2
=
s
s
R I P
r r m
-
=
1
. . . 3
2

r r rj
R I P . . 3
2
= (4.22)
rj m e
P P P + =
Para a mquina de induo de rotor bobinado, cujos terminais rotricos esto
disponveis atravs de escovas e anis coletores para o acesso externo, pode-se
interferir nas caractersticas deste circuito, seja pela incluso de resistncias por fase,
seja pela aplicao de uma tenso trifsica por conversores estticos de potncia. De
forma a considerar a possibilidade de aplicao de uma tenso nos terminais do rotor,
o circuito equivalente por fase da mquina alterado conforme abaixo:

Figura 4.5 - Circuito equivalente por fase com tenso aplicada no rotor.

A potncia mecnica interna desenvolvida na mquina depende agora das
alimentaes no circuito estatrico e rotrico. O torque eletromagntico
desenvolvido na mquina dado por:
s
m m
m
m
e
s
p
P
p
P
P
T
w w w ). 1 (
. .
-
= = = (4.23)

4.4.1 Caractersticas de Regime Permanente

O modelo matemtico da mquina de induo no referencial genrico d,q apresenta
grandezas eltricas cujo comportamento depende de qual eixo coordenado foi
adotado para a referncia. Posicionando-se o eixo d solidrio ao estator fixo, tm-
se grandezas senoidais para as tenses e correntes. Posicionando-se solidrio ao
76
campo magntico girante do estator ou ao vetor tenso estatrico, que giram com
velocidade sncrona, tm-se grandezas contnuas para tenses e correntes. Neste
caso, o tratamento matemtico e o projeto de controladores para regulao das
grandezas eltricas d,q da mquina mais simples, evitando-se a regulao de
grandezas senoidais.
No caso dos estudos de regime permanente, tambm este ltimo posicionamento
descrito mais adequado, uma vez que neste regime as grandezas contnuas
estabilizadas apresentam derivadas nulas. Assim, o sistema de equaes diferenciais
se transforma num sistema de equaes algbricas de soluo matricial [40]:
sq d sd s sd
i R V j w - = ( )
rq d rd r rd
i R V j w w - - = (4.24)
sd d sq s sq
i R V j w + = ( )
rd d rq r rq
i R V j w w - + = (4.25)
Substituindo-se os fluxos magnticos em funo das correntes (4.1) obtm-se:
- -
- - - -
- -
=
rq
rd
sq
sd
r r d m d
r d r m d
m d s s d
m d s d s
rq
rd
sq
sd
i
i
i
i
R l l
l R l
l R l
l l R
V
V
V
V
.
). ( 0 ). (
). ( ). ( 0
0 . .
. 0 .
w w w w
w w w w
w w
w w
(4.26)
As tenses estatricas no referencial trifsico so dadas em 4.15. Para a mquina de
induo de 2MW neste trabalho, a tenso fase-fase eficaz de 690V. Aplicando-se a
transformao do referencial trifsico (1,2,3) para o referencial bifsico genrico
(0,d,q) e considerando-se nula as tenses do rotor em curto-circuito, resolve-se o
sistema de equaes lineares para cada condio de velocidade (w) do rotor,
obtendo-se as caractersticas de torque, potncia ativa e potncia reativa em funo
do escorregamento, tanto para o quadrante motor como gerador. As tenses
transformadas resultam em:
0 =
so
V
s sd
V V ). 3 / 2 ( = 0 =
sq
V (4.27)

77
4.4.1.1. Mquina de Induo com Rotor em Gaiola

Um programa de simulao foi implementado na linguagem de programao do
Matlab, alimentando-se a mquina de induo de 2MW diretamente de uma rede
eltrica 690V, 60Hz. Os parmetros da mquina so apresentados no Anexo A. A
Figura 4.6 apresenta a caracterstica de torque escorregamento para a mquina com
tenso nula (V
r
) no rotor.
A operao com escorregamento positivo, onde a velocidade do rotor est abaixo da
velocidade sncrona, resulta em torques positivos, caracterizando a operao como
motor. J a operao com escorregamento negativo, onde a velocidade do rotor est
acima da velocidade sncrona, resulta em torques negativos, caracterizando a
operao como gerador. Verifica-se na Figura 4.6 que a mquina com rotor em curto-
circuito pode operar em apenas 2 quadrantes:

Figura 4.6 - Curvas de torque e potncia ativa da mquina em gaiola.

Observa-se na Figura 4.7 que para a mquina de induo com rotor em curto-
circuito, seja com escorregamentos positivos ou negativos, a potncia reativa
sempre positiva, implicando que a mquina sempre consome potncia reativa, tanto
para operao como motor ou como gerador:
78

Figura 4.7 - Curva de potncia reativa para a mquina em gaiola.

Apresenta-se na Figura 4.8 os grficos da potncia ativa versus potncia reativa no
quadrante de operao como gerador, abrangendo as regies estvel e instvel.
Foram adotados como valores limites os escorregamentos nulo (velocidade
sncrona), no ponto de torque mximo (s
M=
7,5%) e nos valores limites de 40%.

Figura 4.8 - Potncia ativa x potncia reativa no funcionamento como gerador
(a) 0 > s > -7,5% (b) -7,5% > s > -40%.

Observa-se na Figura 4.8 que na regio linear, entre os escorregamentos 0 e -s
M
(regio estvel de operao do gerador), quanto maior a potncia ativa fornecida,
maior a reativa consumida pelo gerador. Observa-se que para a mquina fornecer
2MW, que a sua potncia nominal, ela deve consumir 1Mvar da rede eltrica,
79
operando com um fator de potncia de 0,89. Aps o ponto de torque mximo, a
potncia ativa fornecida passa a reduzir enquanto a potncia reativa consumida
continua aumentando. Esta a regio instvel de operao da mquina como
gerador.

4.4.1.2. Controle de Velocidade Atravs de Resistores Externos

A adio de resistncias externas nas trs fases no circuito do rotor permite a
alterao da curva de torque e conseqentemente da velocidade da mquina dentro
de uma faixa limitada de variao. Observa-se que os quadrantes de operao motor
e gerador da mquina permanecem inalterados, com torque e potncia ativa nulos
para a velocidade sncrona. Uma desvantagem deste mtodo, alm da baixa
eficincia devido perda de potncia nas resistncias externas, reside tambm no
fato de somente poder-se aumentar o escorregamento da mquina, atravs da
insero das resistncias externas. Portanto, para a mquina operando como motor
haver uma reduo da velocidade do eixo, enquanto que para a mquina operando
como gerador haver um aumento da velocidade do eixo devido incluso da
resistncia no rotor. A Figura 4.9 mostra as curvas de torque e potncia reativa com a
adio de resistncias externas nas 3 fases do rotor, dadas em funo da resistncia
rotrica por fase da mquina (R
r
):

Figura 4.9 - Torque e potncia reativa com a adio de resistores externos no rotor.

80
Observa-se nestas figuras que a adio de resistncias no circuito do rotor aumenta a
faixa de velocidade de operao da mquina na regio estvel e tambm melhora o
fator de potncia em regime permanente. A mquina tambm ter uma maior
capacidade de torque de partida.

4.4.1.3. Anlise do Regime Permanente do GIDE

O modelo da mquina em regime permanente obtido (4.26) permite um estudo
detalhado do gerador de induo duplamente excitado (GIDE), onde atravs das
escovas e anis coletores, aplicada uma tenso trifsica equilibrada no circuito do
rotor. O equilbrio de fluxos magnticos do estator e do rotor da mquina de induo
regido pela expresso:
r m s
f f f + = (4.28)
onde f
s
e f
r
so respectivamente a freqncia das correntes no estator e a freqncia
de escorregamento da mquina (sendo igual frequncia das correntes nos
enrolamentos do rotor), e f
m
a freqncia de rotao do rotor. Observa-se na
expresso 4.28 que dada a freqncia f
s
de 60Hz, nominal do gerador e fixada pela
rede eltrica, pode-se aplicar uma determinada freqncia da tenso no rotor (f
r
) e
assim controlar a velocidade da mquina no valor desejado (f
m
).
Avalia-se assim a influncia da amplitude, da freqncia e do ngulo de fase da
tenso rotrica aplicada, nos comportamentos do torque eletromagntico, potncia
ativa e potncia reativa do gerador, uma vez que no so caractersticas naturais da
mquina de induo. A Figura 4.10 mostra as caractersticas das potncias ativa e
reativa, para a tenso nula (rotor em curto-circuito), positiva e negativa aplicada no
rotor. As tenses V
r
apresentadas nesta figura so os valores eficazes das tenses
fase-fase aplicadas no circuito do rotor trifsico. Conclui-se que a mquina poder
operar no modo motor, tanto em velocidade subsncrona, que a clssica, como em
velocidade supersncrona (tenso negativa aplicada no rotor). Similarmente, a
mquina pode operar no modo gerador, tanto em velocidade supersncrona, que a
81
clssica, como em velocidade subsncrona (tenso positiva aplicada no rotor).
Observa-se tambm na Figura 4.10 que possvel operar a mquina como motor ou
gerador, consumindo ou fornecendo potncia reativa nos terminais do estator, para
um dado escorregamento, atravs do ajuste do valor (amplitude e fase) da tenso
aplicada no rotor [40].

Figura 4.10 - Potncia ativa e reativa para tenses aplicadas no rotor.

4.4.1.4. Estudo do Regime Permanente do GIDE com Torque
Varivel

Considerando um torque varivel aplicado no eixo da mquina, este constituir mais
uma das variveis de entrada, juntamente com as tenses de estator e de rotor. Como
a velocidade no mais conhecida, passando a ser mais uma das variveis a
determinar, o sistema de equaes algbricas torna-se no linear e deve ser resolvido
por um algoritmo iterativo, como por exemplo o de Newton Rapshon, com o seguinte
sistema de 5 equaes [45]:
- -
- - - -
- -
=
rq
rd
sq
sd
r r s m s
r s r m s
m s s s s
m s s s s
rq
rd
sq
sd
i
i
i
i
R l l
l R l
l R l
l l R
V
V
V
V
.
). ( 0 ). (
). ( ). ( 0
0 . .
. 0 .
w w w w
w w w w
w w
w w
(4.29)
82
[ ]
rq sd rd sq m L
i i i i l p T . . . .
2
3
- = (4.30)
Sendo X o vetor de incgnitas (X = i
sd
, i
sq
, i
rd
, i
rq
, w), a soluo do processo
iterativo para uma determinada tolerncia dos incrementos (DX(i)) em cada varivel
do conjunto X dada por:
X(i+1) = X(i) + DX(i) (4.31)
onde DX(i) calculado usando a matriz Jacobiana [J(X)] associada:
- -
- - - -
+ - - - -
- -
=
0 . . .
2
3
. . .
2
3
. . .
2
3
. . .
2
3
. . ). ( 0 ). (
. . ). ( ). ( 0
0 0 . .
0 . 0 .
)] ( [
sd m sq m rd m rq m
sd m rd r r r s m s
sq m rq r r s r m s
m s s s s
m s s s s
i l p i l p i l p i l p
i l i l R l l
i l i l l R l
l R l
l l R
X J
w w w w
w w w w
w w
w w
(4.32)
A condio inicial para a soluo do mtodo iterativo de Newton Raphson foi
adotada com o rotor na velocidade sncrona (w
s
), correntes de rotor nulas (i
rd
=0 e
i
rq
=0) e as correntes do estator foram calculadas a partir da equao 4.29. A Figura
4.11 mostra o comportamento do torque eletromagntico e da potncia ativa do
estator, utilizando-se tenso nominal de 690V no estator, fazendo o conjugado de
carga no eixo da mquina variar entre T
L
nominal, e para trs valores diferentes de
tenso de rotor aplicada (-15V, 0V, +15V). Observa-se nesta figura a dependncia da
potncia ativa com a tenso rotrica, podendo a mquina operar no quadrante motor
ou gerador, com velocidade subsncrona ou supersncrona. Para tenso nula no rotor,
a potncia nominal atingida para um escorregamento de aproximadamente 1,1% ,
sendo este portanto o escorregamento nominal da mquina.
83

Figura 4.11 - Torque eletromagntico e potncia ativa do estator funo da tenso rotrica
aplicada.

4.4.1.5. Estudo do Regime Permanente do GIDE com Torque e
Potncia Reativa de Estator Variveis

Este estudo de regime permanente objetiva determinar qual tenso de rotor (V
r
) deve
ser aplicada na mquina, para que com um determinado conjugado de carga do eixo
(T
L
) e uma determinada velocidade do rotor (w), obtenha-se valores especficos de
potncia reativa do estator (Q
s
). As principais aplicaes deste estudo so obter as
condies para a operao do GIDE com fator de potncia unitrio no estator, bem
como dimensionar o conversor esttico de potncia a ser instalado no circuito
rotrico e respectivos filtros a partir da mxima tenso de rotor a ser sintetizada pelo
conversor e do mximo fluxo de potncia reativa entre o circuito do rotor e a rede
eltrica.
Matematicamente, o sistema no linear descrito pelas equaes 4.29 e 4.30 ser
aumentado por mais uma equao, da potncia reativa do estator Q
s
(4.5). O vetor de
incgnitas dado por X = i
sd
, i
sq
, i
rd
, i
rq
, V
rd
, V
rq
e os termos independentes so
V
sd
, V
sq
, w, T
L
e Q
s
. A matriz Jacobiana passa a ser de 6
a
ordem sendo dada por
[45]:
84
-
- -
- - -
- - - - -
- -
=
0 0 0 0 .
2
3
.
2
3
0 0 . . .
2
3
. . .
2
3
. . .
2
3
. . .
2
3
1 0 ). ( 0 ). (
0 1 ). ( ). ( 0
0 0 0 . .
0 0 . 0 .
)] ( [
sq sq
sd m sq m rd m rq m
r r s m s
r s r m s
m s s s s
m s s s s
V V
i l p i l p i l p i l p
R l l
l R l
l R l
l l R
X J w w w w
w w w w
w w
w w

(4.33)

Figura 4.12 - Potncias ativas com potncia reativa do estator fixada.

Aplicando-se o torque nominal no eixo da mquina, com tenso plena aplicada no
estator, e fixando-se a potncia reativa Q
s
=0, verifica-se na figura 4.12 para uma
faixa de escorregamento de 0,5 a 0,5, a potncia ativa de estator (P
s
) e de rotor (P
r
).
Na figura 4.13 observa-se a tenso (V
r
) a ser aplicada no circuito trifsico rotrico de
modo a obter as condies pr-estabelecidas de torque nominal e fator de potncia
unitrio no estator do GIDE. Nota-se que neste caso nenhuma condio foi imposta
para as potncias ativa e reativa do rotor (P
r
e Q
r
).
85

Figura 4.13 - Tenso fase-fase eficaz de rotor.

Observa-se que para escorregamentos positivos (velocidade subsncrona) o rotor da
mquina consome potncia ativa da rede. Assim, a potncia total gerada menor que
a potncia nominal da mquina. Por outro lado, para escorregamentos negativos
(velocidade supersncrona) o rotor da mquina tambm fornece potncia ativa, que
somada potncia do estator resulta no valor total de potncia gerada pela mquina
para a rede eltrica.


Neste captulo foi apresentado o modelo trifsico da mquina de induo e a sua
converso para o referencial d,q genrico. A transformao vetorial complexa foi
conceituada permitindo obter um equacionamento mais simples para implementao
do controle vetorial do gerador. O modelo do GIDE em regime permanente foi
desenvolvido e um programa de simulao no software Matlab foi elaborado para
levantar as caractersticas de torque, potncia ativa e potncia reativa, em funo do
escorregamento. Observaram-se as regies estveis e instveis de operao do GIDE
e o seu fator de potncia nominal de 0,89 indutivo. Concluiu-se que possvel
fornecer ou consumir potncia reativa, para a mquina operando como gerador, em
funo da amplitude e fase da tenso rotrica aplicada. Estudos foram realizados para
determinar qual tenso de rotor (V
r
) deveria ser aplicada, para um determinado
86
conjugado de carga e velocidade do rotor conhecidos, e uma potncia (Q
s
) fixada
para o controle do fator de potncia do gerador. Resolveu-se numericamente o
sistema no linear e observou-se que foram necessrias tenses de rotor de at 370V
(fase-fase eficaz) para obteno do fator de potncia unitrio do gerador,
considerando-se uma faixa do escorregamento. Estas informaes so importantes
para o projeto dos conversores estticos do circuito do rotor do GIDE.

87
5 SISTEMAS DE ENERGIA ELICA COM A MQUINA DE
INDUO DUPLAMENTE EXCITADA (GIDE)

Predomina, atualmente no mundo, a instalao de turbinas elicas com potncias
tpicas de at 1MW, construdas segundo o Conceito Dinamarqus, no qual
utilizado um gerador de induo em gaiola de esquilo diretamente conectado rede
eltrica, geralmente com dupla polaridade, podendo operar com velocidades
nominais diferentes para altos e baixos ventos. O rotor da turbina acoplado ao eixo
do gerador por uma caixa de engrenagens com relao fixa de transformao de
velocidades. Assim, para cada valor de velocidade do vento, a turbina deve operar
basicamente em velocidade constante. Conseqentemente, o desempenho destas
turbinas depende fundamentalmente das caractersticas dos diversos subsistemas
mecnicos como o controle do ngulo de passo e o dispositivo de frenagem, cujos
tempos de resposta devem situar-se na faixa de dezenas de milisegundos [46]. Neste
sistema, quando ocorrem rajadas de vento, grandes variaes na potncia eltrica
gerada so observadas e fortes estresses mecnicos so absorvidos pelos sistemas de
eixos e engrenagens. Isto implica na necessidade de um projeto mecnico de custo
elevado principalmente para turbinas de elevada potncia, e a necessidade de um
sistema de potncia forte no ponto de acoplamento com a turbina elica para a
estabilidade operacional.
Alternativamente ao Conceito Dinamarqus, modernos sistemas de converso de
energia elica (SCEEs), com turbinas de potncia mais elevada (acima de 1MW)
esto sendo desenvolvidos, com possibilidade de operar com velocidade varivel na
turbina. Comparando-se com os sistemas velocidade fixa, enumera-se as seguintes
vantagens:
A operao em velocidade varivel permite um sistema de controle do ngulo
de passo mais simples, podendo ter constantes de tempo mais elevadas,
resultando em menores picos de potncia injetados na rede.
Quando da ocorrncia de rajadas de vento, esta energia adicional
armazenada na inrcia mecnica do eixo em velocidade varivel, resultando
88
assim num comportamento elstico, que reduz as pulsaes de torque no eixo
e conseqentemente na potncia eltrica gerada.
A reduo de pulsaes e picos de torque e da potncia gerada melhora os
aspectos de qualidade da energia, como o perfil de tenses na rede e a
ocorrncia de cintilaes luminosas (flicker).
Maior eficincia energtica do SCEE uma vez que a velocidade da turbina
pode ser ajustada em funo da velocidade do vento maximizando a extrao
de potncia disponvel no vento.
Reduo dos rudos acsticos que so proporcionais velocidade de rotao
da turbina. Assim, para baixos ventos ou sob restries da potncia a ser
despachada, pode-se operar com baixas velocidades de rotao reduzindo a
emisso de rudos.

5.1 Mquinas de Induo Duplamente Excitadas

Dentre as diversas tecnologias de SCEEs velocidade varivel, apresentadas no
Captulo 2 (seo 2.5), elegeu-se para aplicao neste trabalho, a mquina de induo
duplamente excitada (GIDE), que apresenta importantes caractersticas adicionais ao
j exposto na seo 2.5:
O gerador controlado numa faixa limitada de velocidade, tipicamente no
mximo 30% da velocidade sncrona nominal.
Reduo da complexidade e custo do filtro do circuito do rotor, uma vez que
a capacidade do mesmo ser limitada a no mximo 40% da potncia nominal
do gerador, e tambm porque os harmnicos produzidos no conversor esttico
so reduzidos, devido s elevadas freqncias de chaveamento dos
semicondutores.
89
Aumento da eficincia do sistema de gerao devido reduo das perdas no
chaveamento do conversor esttico, por este processar apenas parte da
potncia nominal do gerador.
Com base no exposto acima, so apresentadas a seguir, as alternativas tecnolgicas
de mquinas de induo duplamente excitadas [25]:

5.1.1 Mquina de Induo Duplamente Excitada Padro

Trata-se de uma mquina de induo de rotor bobinado, com escovas de carvo e
anis coletores para conexo eltrica ao circuito do rotor. O estator diretamente
conectado rede eltrica que fixa sua freqncia, enquanto o circuito de rotor
controlado por um inversor esttico conectado aos anis coletores.

Figura 5.1 - Mquina de induo duplamente excitada padro.

5.1.2 Mquina de Induo Duplamente Excitada em Cascata

Est composta por duas mquinas de induo de rotor bobinado que so conectadas
mecanicamente pelo rotor e tambm eletricamente pelo circuito do rotor. O estator da
primeira mquina conectado diretamente rede, enquanto o estator da segunda
mquina conectado rede via um conversor esttico. A estratgia consiste em
controlar a tenso do rotor da primeira mquina atravs da tenso do rotor da
90
segunda mquina. Com isto, possvel controlar-se de forma desacoplada os fluxos
de potncias ativa e reativa entre o SCEE e a rede eltrica. Devido grande
quantidade de enrolamentos, as perdas so maiores se comparadas com uma mquina
de induo duplamente excitada padro de mesma capacidade nominal, no sendo
portanto, muito prtica esta configurao.

Figura 5.2 - Mquina de induo duplamente excitada em cascata.

5.1.3 Mquina de Induo Duplamente Excitada em Cascata com Carcaa
nica

Esta mquina tem a mesma configurao do item anterior, porm acondicionada
numa mesma nica carcaa. Apresenta uma construo mecnica mais robusta,
entretanto a eficincia total ser menor se comparada ao esquema anterior.

5.1.4 Mquina de Induo Duplamente Excitada sem Escovas

Esta consiste de uma mquina de induo com uma gaiola especial, sem escovas nem
anis coletores, e com dois enrolamentos de estator na mesma ranhura: um para a
gerao de potncia (principal) e o outro para o controle e excitao (auxiliar), sendo
o primeiro conectado diretamente rede eltrica e o outro conectado a esta, via
conversor esttico. De forma a no haver o efeito transformador direto entre os dois
91
enrolamentos de estator, eles no podem ter o mesmo nmero de pares de plos,
sendo tipicamente esta relao maior ou igual a 2 de forma a prevenir desbalanos
magnticos no rotor. O nmero de plos do rotor deve ser igual soma dos nmeros
de plos nos dois enrolamentos do estator [25].

Figura 5.3 - Mquina de induo duplamente excitada sem escovas.

5.2 Modelo Dinmico da Mquina de Induo Duplamente Excitada Padro
(GIDE)

Das alternativas tecnolgicas descritas no item anterior, adotou-se neste trabalho a
tecnologia de mquina de induo duplamente excitada padro, pois dentre todas,
esta a tecnologia mais utilizada atualmente pelos fabricantes de SCEEs com
mquinas de induo em velocidade varivel.
Objetivando simplificar o modelo matemtico da mquina, reduzindo o nmero de
equaes, e tambm permitir o projeto do sistema de controle vetorial do conjunto
turbinagerador, descreve-se as equaes da mquina num referencial orientado no
vetor fluxo estatrico (
s
j
r
), transformando-se as equaes do referencial complexo
de estator fixo (S
a
,S
b
) e rotor girante (R
a
,R
b
), para este referencial do vetor fluxo
estatrico. Nesta seo sero utilizados como base os modelos matemticos
propostos por W. Leonhard para estudos de motores [35], adaptando-se a teoria para
92
o GIDE, utilizando-se entretanto a transformao para sistemas em por unidade
introduzida por E. Clark [47].
Partindo do modelo da mquina no referencial complexo descrito pelas equaes
4.10 a 4.14, define-se o vetor corrente de magnetizao do estator associado ao vetor
fluxo de estator:
ms m s
I l
r
r
. = j , e utilizando os mdulos dos vetores:
ms m s
I l . = j (5.1)
Substituindo-se em 5.1 a expresso do fluxo estatrico dada em 4.10, resulta:
q
s
j
r s s ms
e I I I . ). 1 (
r r r
+ + = , onde vetorialmente:
y j
ms ms
e I I . =
r
(5.2)
Nestas expresses, j
s
e I
ms
representam os mdulos dos vetores fluxo estatrico e
corrente estatrica de magnetizao associada, q e y so respectivamente os ngulos
eltricos de posio do rotor e do eixo d posicionado sobre o vetor fluxo estatrico
da mquina, em relao aos eixos bifsicos (S
a
,S
b
) do estator fixo.

5.2.1 Parmetros e Coeficientes da Mquina

Nesta seo utilizam-se as seguintes expresses relacionando os diversos parmetros
da mquina de induo:
m s s
l l + = ) 1 ( s
m r r
l l + = ) 1 ( s (5.3)
( )
s
r
m
l
l
- =
+
s
s
1
1
( )
r
s
m
l
l
- =
+
s
s
1
1
(5.4)
r s
m
r s
m r s
l l
l
l l
l l l
- =
-
=
2 2
1 s (5.5)
93
Onde s
s
o coeficiente de disperso de fluxo do estator; s
r
o coeficiente de
disperso de fluxo do rotor e s o coeficiente de disperso de fluxo total da
mquina.

5.2.2 Equaes da Mquina no Referencial Complexo de Estator e Rotor

Na mquina de induo duplamente excitada o estator alimentado diretamente pela
rede eltrica, cuja freqncia determinada pelo sistema de potncia interligado,
enquanto o rotor alimentado por uma tenso produzida pelo conversor de potncia
do lado do rotor da mquina (CLM). A Figura 5.4 apresenta os diversos eixos
coordenados para orientao do controle da mquina.

Figura 5.4 - Eixos coordenados para orientao do controle.

A partir da equao 5.2 escreve-se o vetor corrente do estator em funo dos vetores
corrente de magnetizao e corrente do rotor:
[ ]
q
s

-
+
=
j
r ms
s
s
e I I I
r r r
) 1 (
1
(5.6)
Substituindo-se as equaes 5.6 e 5.2 nas equaes 4.11 e 4.12, de tenses estatrica
e rotrica, nos referenciais complexos de estator fixo e rotor girante, obtm-se:
94
q
s
t

+
+
= +
j
r s
s
s
ms ms s
e I V
R
I I
dt
d
r r r r
) 1 (
(5.7)
r
r
r
r
r r r
R
E
R
V
I I
dt
d
r r
r r
- = + t s (5.8)
onde nestas expresses t
s
=l
s
/R
s
, t
r
=l
r
/R
r
so respectivamente as constantes de tempo
do circuito do estator e do rotor, enquanto
r
E
r
representa uma fora eletromotriz
induzida no circuito rotrico, devido ao escorregamento da mquina, sendo dada por:
( ) ( )
( ) q y
w w s
-
- + - =
j
ms d ms r r
e I j I
dt
d
l E 1
r
(5.9)
Tambm a partir da expresso 4.13 do torque eletromagntico, substituindo-se a
expresso 5.6 obtm-se:
[ ]

+
=

*
) 1 ( 2
3
q
s
j
r ms
s
m
e
e I I
l
p T
r r
(5.10)

5.2.3 Modelo Final da Mquina Orientado no Vetor Fluxo Estatrico

Estas equaes acima esto escritas nos seus respectivos referenciais, onde equaes
e vetores de grandezas do estator, esto baseadas nos eixos do estator fixo (S
a
,S
b
) e
equaes e vetores de grandezas do rotor esto baseadas nos eixos do rotor girante
(R
a
,R
b
). Faz-se ento uma transformao de coordenadas referindo-se todas as
equaes para um nico sistema de eixos d,q genricos, resultando em coordenadas
complexas dos eixos d,q (representado neste texto pelo smbolo ^ sobre o vetor),
onde por exemplo
sq sd s
V j V V .
+ = . As seguintes expresses referem os diversos

vetores para os novos eixos coordenados:

95
Grandezas de Estator: Grandezas de Rotor:
y j
s s
e I I .
=
r

) (
.
q y -
=
j
r r
e I I
r
(5.11)
y
j j
j
s s
e . =
r

) (
.
q y
j j
-
=
j
r r
e
r
(5.12)
y j
s s
e V V .
=
r

) (
.
q y -
=
j
r r
e V V
r
(5.13)
y j
ms ms
e I I .
=
r

) (
.
q y -
=
j
r r
e E E
r
(5.14)
Realizando-se estas transformaes de coordenadas e substituindo-se nas equaes
5.6 a 5.10, e utilizando-se tambm a expresso 5.2, obtm-se o novo conjunto de
equaes vetoriais j separadas em equao da parte real e da parte imaginria:
Fluxos magnticos:
Estator: Rotor:
rd m sd s sd
i l i l + = j
sd m rd r rd
i l i l + = j (5.15)
rq m sq s sq
i l i l + = j
sq m rq r rq
i l i l + = j (5.16)
Equaes estatricas:
( )
rd sd
s
s
ms ms s
i V
R
I I
dt
d
+
+
= +
s
t
1
(5.17)
( )

+
+
= =
rq sq
s
s
ms s
d
i V
R I dt
d s
t
w y
1 1
(5.18)
Equaes rotricas:
( )
rd
r
rq d r rd
r
rd rd r
e
R
i V
R
i i
dt
d
- - + = +
1 1
w w t s t s (5.19)
rq
r
rd d r rq
r
rq rq r
e
R
i V
R
i i
dt
d
- - - = +
1
) (
1
w w t s t s (5.20)
96
onde os termos e
rd
e e
rq
representam as componentes nos eixos d,q da f.e.m induzida
no rotor devido ao escorregamento da mquina:
ms r rd
I
dt
d
l e . ). 1 ( s - =
ms d r rq
I l e ). .( ). 1 ( w w s - - = (5.21)
( )
rq ms r e
i I l p T - - = s 1
2
3
(5.22)
Velocidades angulares do modelo :
e w
dt
d
r
= q w
dt
d
= y w
dt
d
d
= (5.23)
Equao mecnica:
w
dt
d
p
J
T T
L e
= - (5.24)
Potncias ativa e reativa no estator:
[ ]
sq sq sd sd s
i V i V P . . .
2
3
+ = [ ]
sq sd sd sq s
i V i V Q . . .
2
3
- = (5.25)
Potncias ativa e reativa no Rotor:
[ ]
rq rq rd rd r
i V i V P . . .
2
3
+ = [ ]
rq rd rd rq r
i V i V Q . . .
2
3
- = (5.26)

5.3 Definio do Controle do GIDE

A partir do modelo da mquina de induo duplamente excitada orientado no vetor
fluxo magntico do estator, pode-se estabelecer os modos de controle a serem
implementados e as equaes diferenciais que regem seus comportamentos
97
dinmicos. A equao 5.17 apresenta a dinmica da corrente de magnetizao (I
ms
)
associada com o fluxo do estator, dependendo da tenso estatrica e da corrente
rotrica de eixo d. Assim, com a corrente i
rd
constante imposta pelo conversor
esttico de potncia, a corrente I
ms
e tambm o fluxo de estator ficam constantes,
funo da tenso V
sd
, variando apenas quando ocorrem transitrios na corrente i
rd
.
Esta uma importante caracterstica do GIDE, pois este tem o estator ligado
diretamente rede eltrica (de 60Hz neste caso), o que no ocorre para outras
configuraes de velocidade varivel onde um conversor esttico de potncia separa
o estator da mquina da rede eltrica. J a equao 5.18 permite estimar o ngulo de
posio do vetor fluxo estatrico (y), a partir da tenso de eixo q do estator e da
corrente i
rq
, que no caso da mquina com rotor bobinado pode ser medida. A
estimao deste ngulo vital para o posicionamento de todo o sistema de controle
vetorial do gerador, podendo ocorrer desvios nos controles se houver algum erro na
determinao deste ngulo.
As equaes diferenciais 5.19 e 5.20 introduzem as malhas de controle para as
correntes do rotor, mostrando a sua dependncia com a grandeza de controle
propriamente dita que a tenso aplicada ao rotor (V
rd,q
), mas tambm mostrando
seu acoplamento cruzado com outras grandezas que so as prprias correntes do
rotor i
rd,q
(que so medidas no rotor bobinado) e as foras eletromotrizes induzidas no
rotor (e
rd,q
) pelo efeito do escorregamento da mquina, que por sua vez so
calculadas a partir das expresses 5.21. Estes termos de acoplamento cruzado foram
tratados como sinais de compensao no projeto das malhas de controle das correntes
rotricas da mquina.
Finalmente a equao 5.22 apresenta a dependncia do torque eletromagntico com a
corrente de magnetizao (I
ms
) e a corrente de eixo q do rotor (i
rq
). Como estas
duas correntes podem ser controladas independentemente como visto anteriormente,
obtm-se um desacoplamento do controle da magnetizao da mquina e do torque
eletromagntico, e consequentemente das potncias ativa e reativa do gerador. A
seguir descrevem-se dois esquemas completos das estratgias de controle da turbina
com o GIDE, utilizando o controle vetorial apresentado, que foram analisados neste
trabalho.
98

5.3.1 Estratgia de Controle de Velocidade

Esta estratgia foi introduzida no Captulo 3 (seo 3.2.5.2 (a)). Nesta, para ventos
abaixo do vento nominal a velocidade ajustada de forma a se obter a velocidade
especfica tima, maximizando a produo de potncia pela turbina. Assim a corrente
i
rq
controla o torque eletromagntico que por sua vez controla a velocidade do
gerador. A corrente i
rd
controla a magnetizao da mquina e conseqentemente a
potncia reativa do estator. Para ventos acima do vento nominal, a velocidade
continua sendo controlada at atingir o valor limite permitido pelo sistema de
controle, tipicamente 120% a 130% da velocidade sncrona. Por outro lado, no nvel
de controle do rotor elico a potncia de referncia ajustada no valor nominal,
sendo comparada com a potncia ativa gerada. O erro de potncias comanda a
atuao do ngulo de passo somente quando a potncia gerada ultrapassar a potncia
de referncia.

Figura 5.5 - Controle de velocidade.

99
A Figura 5.5 apresenta o esquema completo de simulao desta estratgia de
controle. O vento implementado pode ser um modelo matemtico com parte
determinstica, como implementado neste trabalho, e parte estocstica, ou uma
seqncia conhecida de ventos obtida a partir de medies no local da instalao do
parque elico. Os modelos da turbina elica, dos eixos elsticos e do gerador eltrico
de induo j foram vistos nas sees 2.4 e 4.2 respectivamente. O controlador do
ngulo de passo e o comportamento dinmico do mesmo, funo do dispositivo
atuador, foram apresentados na seo 3.2.2. O projeto do controlador de velocidade
rotrica e do conversor esttico de potncia sero realizados nos Captulos 6 e 7 a
seguir. O controlador de potncia reativa pode operar a partir de uma potncia reativa
de referncia, de um fator de potncia de referncia ou da prpria tenso terminal de
referncia. Este ltimo caso de controle de tenso necessrio quando existir uma
penetrao muito grande de sistemas elicos, onde os mesmos tero que participar
juntamente com as mquinas sncronas das hidreltricas e das usinas trmicas no
controle de tenso e freqncia do sistema de potncia. Finalmente o modelo da rede
eltrica a ser utilizado depende dos estudos a serem realizados com as simulaes.
Para estudos de estabilidade eletromecnica de sistemas pode-se utilizar a rede
modelada por matriz admitncia de barras, vlida para fenmenos mais lentos, na
banda de freqncia dos transitrios eletromecnicos das mquinas (at 10Hz). Para
estudos de qualidade da energia, a exemplo de variaes rpidas de tenso e
variaes de tenso de curta durao (VTCDs), modelos transitrios da rede, com
respectivas equaes diferenciais, devem ser utilizados de forma a melhor
representar os fenmenos transitrios rpidos, em bandas de freqncia maiores.

5.3.2 Estratgia de Controle de Potncia

Esta estratgia foi introduzida no Captulo 3 (seo 3.2.5.2 (b)). Nesta, para ventos
abaixo do vento nominal, a velocidade ajustada de forma a se obter a velocidade
especfica tima, similar ao caso do item anterior. Para ventos acima do vento
nominal, no nvel de controle do gerador, o toque eletromagntico utilizado para
controlar e limitar a potncia ativa na sada do gerador no valor nominal, atravs da
100
corrente i
rq
do rotor. A corrente i
rd
por sua vez continua sendo utilizada para controlar
a potncia reativa do estator. J no nvel de controle do rotor elico, a grandeza de
referncia a velocidade mxima permitida como um limite seguro de operao da
turbina, sendo comparada com a velocidade medida. O erro de velocidade comanda a
atuao do ngulo de passo somente quando a velocidade limite for excedida.

Figura 5.6 - Controle de potncia.

A Figura 5.6 apresenta o esquema completo de simulao desta estratgia de
controle. Todos os blocos do programa de simulao j foram explicados na seo
anterior. Com esta estratgia, na ocorrncia de rajadas de vento, a potncia do
gerador pode ser mantida num valor constante igual ao nominal, atravs do controle
vetorial das grandezas eltricas, enquanto a velocidade do rotor aumenta
armazenando energia. Caso a velocidade do vento se mantenha elevada, a velocidade
do rotor atingir o valor superior limite e o ngulo de passo ser ajustado para reduzir
a eficincia aerodinmica e o torque da turbina, resultando assim numa reduo da
velocidade, ficando fixada no valor limite permitido.

101

Neste captulo foram apresentados os sistemas de energia elica com a mquina de
induo duplamente excitada (GIDE). Foram enumeradas as vantagens e
desvantagens desta tecnologia de velocidade varivel em relao aos sistemas
velocidade fixa, tendo como principal diferencial a maior eficincia energtica do
GIDE, aproveitando melhor os diversos regimes de vento para produzir potncia. As
diversas alternativas tecnolgicas de mquinas de induo duplamente excitada
foram apresentadas, destacando-se a configurao padro que est sendo mais usada
atualmente pelos fabricantes e que foi adotada nos estudos deste trabalho. O modelo
do GIDE padro com respectivos parmetros e coeficientes foi obtido. As equaes
do GIDE, no referencial complexo de estator fixo e de rotor girante, foram escritas e
o modelo complexo final da mquina orientado no vetor fluxo do estator foi obtido.
A partir deste modelo, foram discutidas as equaes para controle da velocidade, do
torque eletromagntico, do fluxo magntico do estator, das potncias ativa e reativa,
e as equaes para a estimao dos parmetros necessrios para a orientao do
controle vetorial. Duas estratgias de controle, com procedimento comum de
controle de velocidade para ventos abaixo do vento nominal, e com diferentes formas
de controle para ventos superiores ao nominal foram analisadas e explicadas. Os
diagramas de blocos dos programas de simulao desenvolvidos foram apresentados
e referenciados com as diferentes sees do texto onde estes blocos so detalhados
matematicamente. Conclui-se que a segunda estratgia (Figura 5.6) apresenta
melhores resultados para a qualidade da energia na rede eltrica, devido limitao
dos picos de potncia, com rpida atuao do controle vetorial do gerador, quando da
ocorrncia de rajadas e rampas de vento. A utilizao do esquema de simulao, e
simplificaes necessrias no programa, foi discutida em funo dos objetivos dos
estudos, seja para a anlise de estabilidade eletromecnica do sistema de potncia, ou
para a anlise de qualidade da energia no ponto de conexo do parque elico com o
sistema de potncia.

102
6 CONTROLE DO CONVERSOR NO LADO DA MQUINA

6.1 Introduo

A mquina de induo duplamente alimentada (GIDE) equipada com 2 conversores
estticos no rotor, CA/CC/CA, numa configurao dual, formados por pontes
conversoras trifsicas de 6 pulsos, geralmente com transistor bipolar com gate
isolado (IGBT), interligados por um barramento de corrente contnua (CC) e um
filtro com capacitor para estabilizao da tenso no barramento CC e para
armazenamento de energia no conjunto. O conversor do lado da mquina CLM (ou
do lado do rotor) funciona de forma a produzir correntes e tenses com amplitude,
freqncia e fase variveis, utilizando tcnicas de controle vetorial. Permite assim, o
fluxo de potncia ativa e reativa de forma bi-direcional no circuito do rotor, podendo
a mquina operar em velocidades subsncrona e supersncrona.
As estratgias de controle vetorial, apresentadas no Captulo 5, no conversor do lado
da mquina, so orientadas no eixo do vetor fluxo estatrico, garantindo um
desacoplamento quase ideal entre os canais de controle de potncia ativa e de
potncia reativa do GIDE. A primeira estratgia escolhida para modelagem neste
caso foi a realimentao de velocidade do gerador e uma ao de controle direto de
potncia reativa. Para ventos superiores ao vento nominal da turbina, foi adotada
inicialmente a forma de controle apresentada na seo 5.3.1 onde a potncia ativa
nominal a referncia a ser comparada com a potncia ativa gerada, e este erro de
potncias comanda a atuao do ngulo de passo de forma a limitar a potncia gerada
no valor nominal do gerador.
A realimentao de velocidade atua no controle indireto de conjugado, atravs da
corrente de eixo em quadratura do rotor do GIDE (defasada de 90
o
do fluxo
estatrico), garantindo uma resposta dinmica mais eficiente e com mximo
aproveitamento da energia de rampas e rajadas de vento. Apesar de apresentar
dificuldades na definio da velocidade de referncia, pois utiliza um sinal de
103
velocidade de vento de entrada que, em grandes turbinas, significativamente
perturbado pela prpria operao da turbina, esta estratgia a mais comumente
empregada pelos fabricantes.
O controle direto de potncia reativa atua na corrente de eixo direto do rotor e
possibilita ao gerador operar fornecendo ou consumindo potncia reativa da rede, o
que permitir a implementao de estratgias adicionais de controle do fator de
potncia do gerador e da tenso na rede eltrica local de conexo com o parque
elico.
A Figura 6.1 apresenta a estrutura do conversor esttico de potncia, onde o
conversor esquerda conectado rede eltrica ser chamado de Conversor do Lado
da Rede (CLR) enquanto que o conversor direita, conectado ao circuito do rotor do
gerador ser chamado de Conversor do Lado da Mquina (CLM)

Figura 6.1 - Conversores estticos de potncia no circuito do rotor da mquina.

Interligando os dois conversores existe um barramento de corrente contnua (Link
CC) configurando uma topologia de conversores fonte de tenso, devido ao de
estabilizao da tenso V
cc
pelo capacitor C. Este barramento modelado
matematicamente utilizando-se as correntes contnuas provenientes do CLR (I
ccrede
) e
do CLM (I
ccmaq
) que subtradas resultam na corrente do capacitor I
c
.
cc c ccmaq ccrede
V
dt
d
C I I I . = = - (6.1)

104
6.2 Estimao do Fluxo Magntico do Estator

O controle de corrente do conversor de rotor orientado no vetor fluxo magntico de
estator da mquina, sendo necessrio estimar a posio deste vetor fluxo. Como o
estator conectado diretamente rede, e considerando-se pequena a influncia da
resistncia estatrica, pode-se considerar a corrente de magnetizao I
ms

praticamente constante. O ngulo de posio do vetor fluxo do estator pode ser
calculado a partir das expresses de tenso estatrica no referencial estacionrio s
a
,
s
b
:
a a a
j
s s s s
dt
d
i R V + = .
b b b
j
s s s s
dt
d
i R V + = . (6.2)
Assim os valores das componentes de fluxo do estator no referencial estacionrio e o
ngulo de posio do fluxo so obtidos por:
dt i R V
s s s s
). . (
a a a
j - =
dt i R V
s s s s
). . (
b b b
j - =
(6.3)
a
b
j
j
w y
s
s
s
dt arctan . = =
) (
2 2
b a
j j j
s s s
+ = (6.4)
A partir destas expresses, define-se a corrente de magnetizao do estator:
m
sd
m
s
ms
l l
I
j j
= = (6.5)
A Figura 6.2 apresenta o mdulo (j
s
) e ngulo (y) do fluxo do estator obtido a partir
do algoritmo de estimao, para o GIDE de 2MW com tenso plena (690V) no
estator e vento constante (nominal) de 12m/s. O transitrio verificado no fluxo
devido energizao da mquina com uma velocidade inicial prxima da sncrona.

105
0 1 2 3 4
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
1 . 6
1 . 8
F
lu
x
o

d
o

E
s
t
a
t
o
r

(
W
b
)
T e m p o (s )
F l u xo d o E s t a t o r
4 . 4 6 4 . 4 8 4 . 5
- 3
- 2
- 1
0
1
2
3
A
n
g
u
lo

d
o

F
lu
x
o

d
o

E
s
t
a
t
o
r

(
r
a
d
)
T e m p o ( s )
An g u l o

Figura 6.2 - Estimao do mdulo e ngulo do fluxo do estator.

6.3 Controle das Correntes Rotricas

O diagrama fasorial da Figura 6.3 ilustra a posio dos vetores de fluxo magntico de
estator e das correntes de estator, alm das posies de referncia dos eixos do rotor
e de estator, permitindo uma visualizao das relaes angulares necessrias a esta
orientao.

Figura 6.3 - Diagrama vetorial completo para o controle.

O eixo d para o projeto do controle foi posicionado alinhado com o vetor fluxo
estatrico da mquina. As equaes dinmicas das correntes rotricas no referencial
106
orientado no vetor fluxo do estator so obtidas a partir das equaes do modelo
completo descritas anteriormente em 5.19 e 5.20, reescritas como:
rd rq r r rd rd r rd r
e i l V i R i
dt
d
l - + = + w s s . (6.6)
rq rd r r rq rq r rq r
e i l V i R i
dt
d
l - - = + . . . w s s (6.7)
onde w w w - =
s r
, a velocidade angular de escorregamento do rotor, e
conseqentemente a frequncia das tenses e correntes nos enrolamentos do rotor
da mquina.
Estas equaes de tenso rotrica, funo das correntes rotricas, sero utilizadas
para o projeto das malhas de controle das correntes i
rd
e i
rq
. Nota-se entretanto que
existe um acoplamento entre as duas malhas de corrente, com grandezas de eixo d
interferindo em grandezas de eixo q e vice-versa. Observa-se tambm a influncia
das f.e.ms induzidas no rotor devido ao escorregamento da mquina e
rd
e e
rq
e que
so funo da corrente de magnetizao I
ms
. Como estes termos so significativos,
principalmente para operao em elevados escorregamentos, estes sero
compensados por sinais diretos (V
rdcomp
e V
rqcomp
) nas sadas dos controladores das
correntes:
'
.
rd rdcomp rd rd r rd r
V V V i R i
dt
d
l = + = + s (6.8)
'
.
rq rqcomp rq rq r rq r
V V V i R i
dt
d
l = - = + s (6.9)
onde os termos de compensaes so dados por:
rd rq r r rdcomp
e i l V - = w s (6.10)
rq rd r r rqcomp
e i l V + = . .w s (6.11)
As compensaes diretas das tenses de rotor garantem um melhor desacoplamento
dos controles das correntes i
rd
e i
rq
, resultando-se num acionamento de elevado
107
desempenho e reduo nos rudos nas formas de onda das correntes. As tenses de
sada dos controladores de corrente V
rd
e V
rq
controlam as equaes dinmicas das
correntes, porm as tenses Vrd
ref
e Vrq
ref
que sero as tenses de referncia (set
points) a serem sintetizadas pelo conversor (PWM) do lado da mquina. Assim, os
termos de compensao direta sero utilizados como mostram as figuras 6.4 e 6.5:

rq
e termo de compensao.

rd
e termo de compensao.

Estas duas malhas de correntes tero os ganhos dos controladores sintonizados
segundo a tcnica de posicionamento de plos. Utilizando-se a Transformada de
Laplace, obtm-se as funes de transferncia necessrias:
) ( ). ( ) ( .
.
1
) (
' '
s V s G s V
R l s
s I
rq mo rq
r r
rq
=
+
=
s
(6.12)
) ( ). ( ) ( .
.
1
) (
' '
s V s G s V
R l s
s I
rd mo rd
r r
rd
=
+
=
s
(6.13)
onde
r r
mo
R l s
s G
+
=
s .
1
) ( (6.14)
a funo de transferncia em malha aberta da mquina. Fechando-se as malhas de
corrente, utilizando-se a realimentaes das correntes rotricas e considerando-se o
conversor PWM ideal, obtm-se a funo de transferncia em malha fechada G(s)
108
para a corrente i
rq
, utilizando-se um controlador proporcional (K
p
) para esta malha de
corrente.
a) Malha fechada de controle da corrente i
rq
:

Figura 6.6 - Malha de controle da corrente I
rq
.

) ( 1
) (
) (
s G
s G
s G
o
o
+
= ) ( . ) ( s G K s G
mo p o
= (6.15)
Desenvolvendo-se a expresso para G(s) resulta em:
t s
K
s G
+
=
1
) ( onde:
p r
p
K R
K
K
+
=
p r
r
K R
l
+
=
. s
t (6.16)
Observa-se que a funo de transferncia de malha fechada representa um filtro
passa-baixa, com um ganho (K) para baixas frequncias e freqncia de corte (w
c
)
dada por 1/t (rad/s). Atravs do ganho proporcional (K
p
) pode-se ajustar a freqncia
de corte (f
c
) desejada da malha, adotando-se 2kHz, funo da freqncia de
chaveamento dos conversores PWM (5kHz), e de forma a ser ter uma rpida resposta
de corrente aos sinais de comando:
4 , 1 . . . . 2 = - =
p r r c p
K R l f K s p (6.17)
Para clculo de todos os ganhos esto sendo utilizados os parmetros do GIDE de
2MW descritos no Anexo A.
b) Malha fechada de controle da corrente i
rd
:
109
A equao dinmica da corrente i
rd
(6.8) idntica da corrente i
rq
. Portanto a malha
de controle a mesma e conseqentemente os ganhos dos controladores so os
mesmos.

6.4 Controle da Velocidade

A malha de controle de velocidade mais externa malha de controle da corrente i
rq
,
produzindo a referncia desejada para esta corrente, numa configurao de malhas de
controle em cascata. Para o projeto dos controladores, necessrio descrever a
dependncia da velocidade com o torque eletromagntico da mquina e sua relao
com as correntes rotricas de eixo d e q no referencial do vetor fluxo estatrico
da mquina. Da equao (5.16) de fluxo estatrico de eixo q tem-se:
0 . . = = +
sq rq m sq s
i l i l j
rq
s
m
sq
i
l
l
i . - = (6.18)
Como o eixo d est sobre o fluxo estatrico:
s sd
j j = e 0 =
sq
j (6.19)
Reescrevendo a equao 5.22 do torque eletromagntico:
( )
rq ms r e
i I l p T - - = s 1 .
2
3

rq s
s
m
e
i
l
l
p T - = j . .
2
3
(6.20)
Chamando-se de
s
s
m
l
l
p G j . .
2
3
1
- =
rq e
i G T =
1
(6.21)
Utilizando-se a equao mecnica (5.24) e aplicando-se a Transformada de Laplace
tem-se:
m L e
dt
d
J T T w = - ( ) ) ( ) (
.
1
) ( s T s T
s J
s
L e m
- = w (6.22)
Observa-se que a equao dinmica da velocidade (w
m
) regida pelo torque
eletromagntico (T
e
), enquanto o torque da carga (T
L
) representa um termo de
110
perturbao no projeto da malha de controle. J o momento de inrcia total das
massas girantes referido ao eixo do gerador. A Figura 6.7 apresenta a malha fechada
de controle da velocidade, para a qual foi utilizado um controlador Proporcional-
Integral (PI), e a malha mais interna de controle da corrente i
rq
j discutida
anteriormente:

Figura 6.7 - Malha de controle da velocidade.

Para efeito de simplificao do projeto da malha de controle da velocidade, a malha
mais interna de corrente i
rq
considerada ideal. Isto tambm pode ser justificado pelo
fato da dinmica mais rpida da malha de corrente, em relao malha mais externa
de velocidade (w
m
), que regida pelas constantes de tempo mecnicas, sendo bem
mais lentas que as constantes de tempo eltricas. Assim, sendo G
c
(s) a funo de
transferncia do controlador PI:
s
K
K s G
i
p c
+ = ) ( (6.23)
obtm-se a funo de transferncia em malha aberta do sistema completo:
( )
J s
K K s
G
s J
G s G s G
i p
c o
.
.
.
.
1
. ). ( ) (
2
1 1
+
= = (6.24)
resultando na funo de transferncia de malha fechada do sistema dada por:
i i
p
i
p
o
o
K G
J
s
K
K
s
K
K
s
s G
s G
s G
.
. . 1
. 1
) ( 1
) (
) (
1
2
+ +
+
=
+
= (6.25)
111
Utilizando-se a tcnica de alocao de plos, iguala-se o denominador de G(s) a um
polinmio de 2
a
ordem tpico e se projeta os valores dos ganhos K
p
e K
i
de forma que
as freqncias de corte da malha de velocidade sejam 10 vezes menores que a
freqncia de corte da malha de corrente [31]:
Hz f
c
200
1
= Hz f
c
20
2
=
1 1
. . 2
c c
f p w =
2 2
. . 2
c c
f p w =
(6.26)
Portanto os ganhos do controlador PI so dados por:
( ) 500 . 169 .
2 1
1
- = + =
c c p
G
J
K w w ( ) 111 . 363 . 19 . .
2 1
1
- = =
c c i
G
J
K w w
(6.27)
Apresenta-se na Tabela 6.1 o resumo dos ganhos dos controladores analgicos para
as malhas de controle de velocidade e de corrente do GIDE:
Tabela 6.1 - Ganhos dos controladores analgicos de velocidade e corrente.
Ganhos dos controladores Malha de controle da
velocidade
Malha de controle da corrente
Ganho Proporcional (K
p
) -169.500 1,4
Ganho Integral (K
i
) -19.363.111 0

6.5 Controle da Potncia Reativa do Estator (Q
s
)

Das equaes do modelo da mquina no referencial adotado, observa-se que existe
uma dependncia direta entre a potncia reativa do estator (Q
s
) e a corrente i
rd
(em
fase com o fluxo do estator), dependendo tambm do valor do fluxo estatrico de
eixo d (j
sd
= j
s
). A partir da expresso de Q
s
(5.25), substituindo-se as expresses
das tenses V
sd
e V
sq
(4.2) e dos fluxos magnticos j
sd
e j
sq
(5.15 e 5.16), e
observando-se que as derivadas dos fluxos magnticos so nulas em regime
112
permanente, para os eixos d,q girando com velocidade sncrona, obtm-se a
expresso para Q
s
:
sd s s s
i Q . . .
2
3
j w = (6.28)
Substituindo a corrente i
sd
funo do fluxo j
sd
e da corrente i
rd
(5.15):
rd s
s
m
s
s
s
s s
i
l
l
l
Q . . . .
2
3
. .
2
3
2
j w
j
w - = (6.29)
O fluxo estatrico necessrio nesta expresso estimado pelo algoritmo de controle
conforme visto na seo 6.2. Assim o clculo da corrente de referncia ird
ref
feito
utilizando diretamente esta expresso, a partir da potncia reativa de referncia Qs
ref

desejada:
s
s
m
s
s
s
s ref
ref
l
l
l
Qs
ird
j w
j
w
. . .
2
3
. .
2
3
2
-
- = (6.30)
Prope-se assim, um controle da potncia reativa do estator em malha aberta, a partir
da estimao do fluxo magntico do estator, conforme a Figura 6.8.

Figura 6.8 - Malha de controle da potncia reativa do estator Q
s
.

O ganho do controlador proporcional, cuja sada ser a corrente ird
ref
de referncia
para a malha seguinte de controle da corrente i
rd
, dado por:
113
s m s
s
p
l
l
K
j w . . . 3
. 2
- =
3
10 2183 , 1
-
- = x K
p
(6.31)

Tabela 6.2 - Ganhos do controlador analgico de potncia reativa do estator.
Ganhos dos controladores Malha de controle da potncia
reativa do estator
Ganho proporcional K
p
-1,2183x10
-3

6.6 Esquema Completo de Controle da Velocidade e Potncia Reativa

Figura 6.9 - Esquema completo de controle de velocidade e potncia reativa do estator.

A Figura 6.9 apresenta a estratgia completa de controle da velocidade do conjunto
turbina-gerador, a partir da medio da velocidade do vento incidente, de forma a
operar na velocidade especfica tima, maximizando a extrao de potncia do vento
114
pela turbina. Tambm apresenta o controle da potncia reativa do estator atravs da
malha de controle da corrente de eixo d do rotor (i
rd
).

6.7 Resultados de Simulaes do Controle de Velocidade

A Figura 6.10 apresenta os resultados de simulaes da estratgia de controle de
velocidade e potncia reativa da usina, para uma rampa de vento de 7m/s para 12m/s,
aplicada num intervalo de tempo de 5s (t
1
=1s at t
2
=6s).
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

v
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)
Vento
0 2 4 6 8 10
1400
1600
1800
2000
2200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6 8 10
-1
0
1
2
x 10
4
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Eletromagnetico
Turbina
0 2 4 6 8 10
0
500
1000
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia

Figura 6.10 - Velocidade do vento, velocidade mecnica, torque eletromagntico do gerador,
torque da turbina e tenso no barramento CC.

Nesta figura observa-se que a velocidade do GIDE aumenta, seguindo perfeitamente
a velocidade de referncia, sem erro de regime permanente e sem atraso. Durante a
acelerao da mquina, o torque eletromagntico fica positivo, atuando no mesmo
sentido da velocidade da mquina, configurando assim uma operao como motor,
115
devido ao da estratgia de controle vetorial com dinmica bastante rpida. A
tenso no barramento de corrente contnua nominal de 1.400V fica mantida constante
atravs da ao do Conversor do Lado da Rede (CLR) como ser visto nas prximas
sees.
A Figura 6.11 apresenta para a mesma rampa de vento aplicada, a potncia
aerodinmica produzida no eixo da turbina e a potncia ativa total entregue rede
eltrica; as potncias ativas do estator, do rotor e total do gerador; a potncia reativa
do estator do gerador; e as correntes trifsicas do rotor da mquina .
Observa-se que similarmente ao torque, o fluxo de potncia ativa entre a rede eltrica
e o GIDE fica positivo durante a acelerao da mquina, quando esta opera no
quadrante motor, enquanto a potncia aerodinmica aumenta com o cubo da
velocidade do vento.
0 2 4 6 8 10
-3
-2
-1
0
1
2
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Eixo da Turbina
Rede Eletrica
0 2 4 6 8 10
-3
-2
-1
0
1
2
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6 8 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
P
o
t
e
n
c
i
a

R
e
a
t
i
v
a

d
o

E
s
t
a
t
o
r

(
M
V
a
r
)
Tempo (s)
Qs
2 3 4 5
-5000
0
5000
C
o
r
r
e
n
t
e
s

d
o

R
o
t
o
r

(
A
)
Tempo (s)
Ira
Irb
Irc

Figura 6.11 - Potncia aerodinmica, potncias ativas, potncia reativa do estator e correntes
trifsicas do rotor.

Verifica-se que esta estratgia, que maximiza o aproveitamento de energia das
variaes do vento, apresenta ciclos de motorizao do gerador quando das
116
aceleraes da mquina e ciclos de desacelerao da mquina, para variaes
negativas do vento, onde a energia cintica armazenada nas massas girantes ser
devolvida para a rede eltrica de forma a reduzir a velocidade do gerador havendo
assim um efeito de compensao. Portanto, o regime de ventos do local do parque
elico dever ser cuidadosamente analisado para se prever as condies operacionais
que as turbinas com GIDE, velocidade varivel, estaro sujeitas.
Observa-se na Figura 6.11 que aps atingir a velocidade de regime permanente, a
potncia ativa entregue rede fica um pouco menor que 2MW produzidos na turbina,
devido s perdas na mquina, nos conversores estticos e filtros do rotor. No
intervalo de 0 a 1 segundos, quando a velocidade do vento 7 m/s, observa-se que a
potncia ativa do estator negativa (fornecendo) enquanto a potncia ativa do rotor
positiva (consumindo). Isto se verifica porque em velocidade subsncrona, o rotor
deve consumir potncia para o GIDE operar no quadrante gerador. Neste caso, a
potncia ativa entregue rede eltrica menor que a produzida no estator. Aps 6
segundos, com a velocidade j estabilizada em 2.340rpm, na regio de velocidades
supersncronas, as potncias ativas de estator e rotor ficam ambas negativas,
fornecendo rede a soma das duas potncias. Este quadrante constitui o
funcionamento clssico da mquina de induo como gerador, onde a velocidade
deve ser superior sncrona, e o rotor ter a sua potncia de escorregamento
recuperada e fornecida tambm rede pelos conversores estticos. Observa-se neste
mesmo grfico que a potncia reativa do estator foi mantida nula operando o mesmo
com fator de potncia unitrio. As correntes trifsicas do rotor foram plotadas no
intervalo de tempo entre 2 a 5 segundos para ressaltar o momento em que a
velocidade da mquina passa pelo valor sncrono de 1.800rpm, no qual tem-se
correntes contnuas (freqncias nulas) no rotor trifsico da mquina. Aps este
tempo especfico, as correntes de rotor invertem a seqncia de fases e voltam a ser
senoidais com freqncia igual freqncia de escorregamento entre a velocidade
eltrica do rotor e a velocidade sncrona do campo girante do estator.

117
6.8 Estratgia de Controle da Potncia Ativa

A estratgia de controle de velocidade apresenta uma dinmica muito rpida, com a
ocorrncia de ciclos de motorizao do gerador, visando ajustar a velocidade tima
quando da variao do vento em rampa ou em rajadas. Como conseqncia, tm-se
afundamentos de tenso no sistema em funo dos fluxos de potncia ativa e reativa
durante os transitrios de vento. Estes efeitos so mais pronunciados quanto mais
fraca for a rede eltrica na qual a turbina elica estiver conectada. De forma a
obter-se uma estratgia de controle de dinmica mais lenta, melhorando os aspectos
da qualidade da energia na rede eltrica, prope-se neste trabalho utilizar
alternativamente uma realimentao e controle de potncia ativa, mesmo na faixa de
baixos ventos at o vento nominal. Neste caso, a velocidade mecnica da turbina ser
medida e utilizada para calcular a potncia ativa de referncia para o controlador.
Com isto, evita-se tambm utilizar a medio da velocidade do vento pelo
anemmetro, que para grandes turbinas constitui uma grandeza com perturbaes,
enquanto que a velocidade mecnica uma medio mais confivel. A partir do erro
de potncia, a malha de controle ajustar a velocidade, conduzindo a turbina para a
velocidade especfica tima. Porm com a dinmica mais lenta de resposta da
velocidade, haver uma reduo da eficincia energtica da gerao, sendo que este
efeito negativo ser menos pronunciado quanto mais constantes forem os regimes de
vento no sitio elico, sem grandes variaes ou rajadas em pequenos intervalos de
tempo. Nesta mesma estratgia de controle, para ventos superiores ao vento nominal,
a velocidade mxima permitida para o GIDE a referncia para a malha de controle
do ngulo de passo.

6.8.1 Clculo da Potncia de Referncia para o Controlador

118
A partir da potncia disponvel no tubo de vento de rea (A), com velocidade (v
w
) e
densidade do ar (r), calcula-se a potncia produzida no eixo da turbina aplicando-se
o coeficiente de potncia C
p
(rendimento aerodinmico):
=
3
. . .
2
1
). , (
w p t
v A C P r b l (6.32)
Escrevendo-se a velocidade do vento em funo da velocidade especfica (l), da
velocidade da turbina (w
t
) e do raio das ps (R):
l
w R
v
t
w
.
= (6.33)
obtm-se a expresso da potncia no eixo da turbina funo da velocidade mecnica:
=
3
.
. . .
2
1
). , (
l
w
r b l
R
A C P
t
p t
(6.34)
A potncia de referncia (sinal de comando) da malha de controle obtida
considerando-se que a turbina opera com relao de velocidades tima (l
ot
), com C
p

mximo, apresentando sua potncia variando com o cubo da velocidade da turbina:

(6.35)

Para esta turbina de 2MW, os parmetros e valores timos so dados pelo fabricante
no Anexo A. Considerando-se estes valores para o ngulo de passo (b
ot
= 1),
velocidade especfica (l
ot
= 6,86) e o coeficiente de potncia mximo (C
pmax
= 0,42),
obtm-se da expresso 6.35, a potncia de referncia:
3
) .( 9 , 641 . 185
t t
ref P w = (6.36)
Este valor da potncia de referncia limitado mxima potncia ativa fornecida
pela turbina, que neste caso de 2MW.
=
3
max
.
. . .
2
1
.
ot
t
p tref
R
A C P
l
w
r
119

6.8.2 Malha de Controle da Potncia Ativa

Utilizando-se a tcnica da Transformada de Laplace na equao (6.21) do torque
eletromagntico, obtm-se a expresso aproximada para a potncia ativa do gerador
(desprezando-se as perdas da mquina) [48]:
) ( . ) (
1
s I G s T
rq e
= (6.37)
) ( ). ( ) ( s s T s P
m e
w = (6.38)

No caso do projeto da malha fechada de controle da potncia ativa, a referncia
desejada P
ref
comparada com a potncia medida na rede eltrica P (realimentada) e
o sinal erro processado por um controlador PI, cuja sada a referncia da corrente
irq
ref
desejada. Esta referncia da corrente processada pela malha mais interna de
controle da corrente i
rq
j projetada na seo 6.3. A sada desta malha ser a corrente
i
rq
da mquina que define o torque eletromagntico atravs da funo G
1
(6.21).
Finalmente o torque eletromagntico multiplicado pela velocidade resulta na
potncia ativa, conforme apresentado na Figura 6.12:

Figura 6.12 - Malha de controle da potncia ativa gerada.

Para efeito de simplificao da malha de controle da potncia, a malha mais interna
de corrente i
rq
considerada ideal. Sendo G
c
(s) a funo de transferncia do
controlador PI, escreve-se:
120
s
K
K s G
i
p c
+ = ) ( (6.39)
Obtm-se a funo de transferncia em malha aberta do sistema completo:
m c o
G s G s G w . ). ( ) (
1
= (6.40)
A funo de transferncia de malha fechada do sistema completo dada por:
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s G
o
o
+
= (6.41)
m i p
m i p
G K K s s
G K K s
s G
w
w
. ). . (
. ]. . [
) (
1
1
+ +
+
= (6.42)
Trabalhando-se a expresso 6.42 acima, resulta-se em:
1
2
. 1
. 1
) (
t
t
s
s
s G
+
+
= (6.43)
onde:
i
p
K
K
=
2
t
m i
m p
G K
G K
w
w
t
. .
. . 1
1
1
1
+
= (6.44)
Utilizando-se a tcnica de alocao de plos, tem-se a freqncia de corte do plo
w
c1
=1/t
1
e a freqncia de corte do zero w
c2
=1/t
2
, onde w
c2
> w
c1
.
Como tcnica de projeto [31], definiu-se para a malha de controle de potncia
freqncias de corte 10 vezes menores que a freqncia de corte da malha de
controle de corrente (mais interna):
Hz fc 20
1
= e Hz fc 200
2
= (6.45)
1
1 1
1
. . 2
t
p w = =
c c
f e
2
2 2
1
. . 2
t
p w = =
c c
f (6.46)
Resolvendo-se o sistema de equaes 6.44, calcula-se os ganhos integral e
proporcional do controlador PI:
121
p c i
K K .
2
w =
m c c
c
p
G
K
w w w
w
. ). (
1 1 2
1
-
= (6.47)
Observa-se que para o clculo dos ganhos, necessita-se dos valores de w
m
e G
1
. Para
clculo do G
1
, necessita-se dos parmetros do circuito equivalente por fase da
mquina de 2MW, dados no Anexo A, e do valor do mdulo do fluxo estatrico (j
s
)
que considerado constante (1,5Wb), desprezando-se as perdas estatricas do
gerador. A velocidade mecnica depende do ponto operacional, inserindo uma no
linearidade no modelo matemtico da mquina. Considerando-se a faixa restrita de
velocidade de operao do GIDE, em velocidades subsncronas e supersncronas,
linearizou-se o modelo matemtico adotando-se a velocidade sncrona nominal (60.p
rad.mec./s) para a sintonia e clculo dos ganhos dos controladores PI. A
conseqncia disto, que existiro pequenas diferenas nas dinmicas verificadas
para o controlador de potncia em relao s especificaes de projeto, quando a
velocidade estiver mais distante da sncrona. Como benefcio, obteve-se um
equacionamento linear do sistema para o projeto dos controladores.
Assim, os ganhos para o controlador PI da potncia ativa so apresentados na Tabela
6.3:
Tabela 6.3 - Ganhos do controlador analgico de potncia ativa.
Ganhos dos controladores Malha de controle da potncia
ativa
Ganho proporcional K
p
-1,3536x10
-4

Ganho Integral K
i
- 0,17

6.8.3 Resultados de Simulaes do Controle da Potncia Ativa

A Figura 6.13 apresenta os resultados da estratgia de controle de potncia ativa e
potncia reativa do GIDE, para uma rampa de vento de 8m/s para 12m/s, aplicada
num intervalo de tempo de 4s (t
1
=1s at t
2
=5s).
122
Nesta figura observa-se que a velocidade do GIDE aumenta lentamente em resposta
ao erro de potncia produzido pela rampa de vento. Durante a acelerao da mquina
no ocorre a motorizao do gerador (como se verificou na estratgia de controle de
velocidade da seo 6.4), nem picos de potncia ativa ou reativa, ficando esta ltima
mantida rigorosamente nula pela sua malha de controle. As potncias ativas de
estator, rotor e total gerada excursionam tambm para os valores finais num intervalo
de tempo de aproximadamente 20 segundos, funo da dinmica mais lenta da
estratgia de controle. A tenso do barramento CC fica controlada rigorosamente no
valor de referncia de 1.400V, atravs da ao do Conversor do Lado da Rede (CLR)
como ser visto nas prximas sees.
0 5 10 15
-2
0
2
4
6
8
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
0
1
2
3
4
5
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
0
500
1000
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 5 10 15
1400
1600
1800
2000
2200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)

Figura 6.13 - Potncias ativas e potncias reativas do estator, rotor e total; tenso no
barramento CC; e velocidade mecnica do gerador.

Na Figura 6.14 observa-se a rampa de vento aplicada, enquanto a tenso terminal do
gerador no sofre qualquer perturbao devido ao aumento do vento. O torque
eletromagntico segue o torque produzido pela turbina, enquanto as velocidades
excursionam funo do modelo dos eixos elsticos. As potncias ativas do eixo da
turbina e total gerada na rede excursionam para o valor final de 2MW (para um vento
123
nominal de 12m/s), conforme o comportamento dinmico projetado para a malha de
controle.

0 5 10 15
5
10
15
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
e
n
s
a
o

T
e
r
m
i
n
a
l

d
o

G
e
r
a
d
o
r

(
p
u
)
Tempo (s)
Gerador 690V
0 5 10 15
-3
-2
-1
0
x 10
4
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Eletromagnetico
Turbina
0 5 10 15
-2
0
2
4
6
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Eixo da Turbina
Rede Eletrica

Figura 6.14 - Velocidade do vento; tenso terminal do gerador; torques do gerador e da
turbina; e potncias ativas no eixo da turbina e total nos terminais do gerador.


Neste captulo foi realizado o projeto dos controladores analgicos para o conversor
esttico de potncia do lado da mquina. O procedimento de estimao do vetor
fluxo magntico do estator e seu ngulo, em relao ao estator fixo (s
a
), foi
apresentado. Este ngulo necessrio para a orientao do controle vetorial das
correntes rotricas da mquina. As malhas de controle destas correntes foram
definidas, incluindo-se termos de compensaes de acoplamentos cruzados entre os
eixos d,q, necessrios para melhorar a dinmica de resposta das variveis
controladas. Os ganhos dos controladores proporcionais foram calculados
124
considerando-se uma freqncia de corte de 2kHz, enquanto a freqncia de
chaveamento do PWM foi ajustada em 5kHz. A malha de controle de velocidade foi
projetada, utilizando-se um controlador PI, com freqncias de corte especificadas
10 vezes menores que a freqncia de corte da malha de corrente. A malha de
controle da potncia reativa proposta um clculo direto, em malha aberta, sem
realimentao da potncia medida no estator. Para isto necessita-se da estimao do
fluxo estatrico, que no caso do GIDE bastante confivel e estvel. Obteve-se um
comportamento aceitvel do controle da potncia reativa, trabalhando-se com uma
topologia de controle bem mais simples, evitando interferncias com a malha de
controle de velocidade ou de potncia ativa. O esquema completo de controle da
velocidade e da potncia reativa do estator do GIDE foi apresentado em diagramas
de blocos e os resultados das simulaes, aplicando-se transitrios no vento foram
discutidos. Verificou-se que a mquina, com uma dinmica muito rpida de resposta
das correntes rotricas, apresenta ciclos de motorizao durante as aceleraes
impostas ao eixo, de forma a atingir a velocidade especfica tima, porm no
constituindo limitaes aplicao, para uma maior eficincia energtica do sistema
de gerao. Os problemas mais significativos desta estratgia de controle esto
associados qualidade da energia da rede nas proximidades do ponto de conexo
com o parque elico devido aos picos de potncia ativa e reativa que so drenados da
rede durante as variaes do vento. De forma a resolver este problema, que mais
acentuado para redes eltricas fracas ou para uma grande penetrao de parques
elicos no sistema de potncia interligado, props-se neste trabalho uma alternativa
de controle da potncia ativa gerada, mesmo para ventos abaixo do nominal. Com
isto, a potncia de referncia, para a malha fechada de controle de potncia,
calculada a partir da velocidade mecnica do gerador, que constitui uma grandeza
menos perturbada que a medio do vento incidente por anemmetros. Esta malha de
controle de potncia foi definida, e os ganhos do controlador PI foram calculados,
utilizando-se simplificaes e linearizaes nas equaes para os controles. Os
resultados de simulaes para rampas de vento foram apresentados, com um
comportamento suave das potncias ativas de estator, rotor e total e um controle
perfeito da potncia reativa, sendo anulada em toda a faixa de operao. A dinmica
de resposta da velocidade entretanto bastante lenta, da ordem de 20 a 25 segundos
para atingir os valores de regime permanente, o que reduzir e eficincia energtica
125
do sistema de gerao, melhorando entretanto acentuadamente os aspectos de
qualidade da energia da rede.

126
7 CONTROLE DO CONVERSOR NO LADO DA REDE

O conversor do lado da rede (CLR) fica instalado voltado para a rede eltrica, sendo
formado, assim como o conversor do lado da mquina (CLM), por uma ponte de
semicondutores IGBTs de 6 pulsos, com capacidade de conduzir potncia ativa e
reativa nos dois sentidos, garantindo a bi-direcionalidade da operao dos
conversores, podendo operar como retificador ou como inversor. Esta ponte de
IGBTs constitui um conversor fonte de tenso, com mtodo de modulao em
largura de pulso (PWM). Atravs do CLR pode ser controlada a tenso do
barramento CC (V
cc
), que deve ser mantida constante, independente do valor e do
sentido do fluxo de potncia ativa do rotor. Assim o CLR tem por objetivo primrio
promover o controle da tenso do barramento CC, de forma que havendo variao da
potncia fornecida pelo CLM, esta variao possa ser repassada integralmente rede
eltrica. Entre o CLR e a rede eltrica projetado e instalado um filtro passa-baixa,
tipicamente RL, porm neste trabalho prope-se a utilizao de um filtro LCL
desenvolvido a partir dos conceitos bsicos apresentados em [17] e [24], de forma a
reduzir o contedo harmnico da corrente no lado alternado do CLR. O principal
objetivo do filtro LCL no circuito do rotor reduzir o ripple de corrente alternada,
provocado pela freqncia de chaveamento, com um custo e complexidade
razoveis, obtendo ao mesmo tempo um bom desempenho do conversor, seja
operando como retificador ou como inversor, a depender do fluxo de potncia no
circuito do rotor. Deseja-se tambm um controle do fator de potncia do circuito do
rotor, visto pela rede e tambm um bom desempenho do SCEE, tanto em baixas
freqncias como em altas freqncias, resultando em correntes senoidais na rede
eltrica com limitada distoro harmnica total (THDi), tipicamente abaixo de 5%.
[17].
De modo a reduzir os harmnicos de ordem elevada de corrente, na faixa em torno
da freqncia de chaveamento (h
chav
), caso se utilize um filtro apenas indutivo (L),
um elevado valor de indutor L seria necessrio, o que em altas potncias, na faixa
de dezenas de megawatts, significaria um projeto caro e com conseqente piora na
dinmica do sistema devido excessiva queda de tenso no reator e elevados tempos
127
de resposta. Assim, uma soluo interessante para este problema, a utilizao de
um filtro LCL, numa configurao T, onde ser visto nas prximas sees, que
excelentes resultados podem ser obtidos com valores reduzidos de indutores e
capacitores do filtro.

7.1 Dinmica do Sistema Para o Controle

Na Figura 7.1 observa-se a topologia do filtro LCL composto por um indutor do lado
do conversor (L
f1
) com sua resistncia (R
f1
) , um indutor no lado da rede (L
f2
) com
sua resistncia (R
f2
) e um capacitor (C
f
) com um resistor de amortecimento (R
f3
) em
srie. Esta representao para uma das fases, repetindo-se para as 3 fases do
sistema eltrico. Um transformador isolador (T
i
) interliga a rede eltrica ao filtro,
adequando a tenso de operao do circuito do rotor. A indutncia (L
Ti
) e a
resistncia (R
Ti
) do circuito equivalente do transformador por fase, devem ser
consideradas para o projeto do filtro e dos controladores do sistema.

Figura 7.1 - Filtro LCL na entrada do CLR.

A corrente alternada na rede, no secundrio do transformador, ser chamada de i
g
(t),
e a tenso da rede de e(t), enquanto na entrada do CLR, a corrente ser i(t) e a tenso
v(t). No conjunto capacitor (C
f
) mais o resistor (R
f3
), ser considerada uma tenso
v
c
(t). Nota-se que, mesmo com o objetivo do controle da corrente na rede i
g
(t), os
sensores de corrente estaro no lado do conversor, medindo a corrente trifsica i(t),
os quais esto presentes nos inversores comerciais. Como o principal objetivo do
filtro reduzir as emisses de correntes harmnicas produzidas pela freqncia de
chaveamento (com ordens h em torno desta), e adotando-se as estratgias de
128
controle vetorial para as correntes, se o capacitor C
f
for pequeno, numa primeira
aproximao, este pode ser desprezado, juntamente com o resistor de amortecimento
(R
f3
) na realizao do projeto da malha de controle das correntes. Isto pode ser
reforado pelo fato do controle de corrente regular essencialmente a componente
fundamental da corrente (60Hz) e suas harmnicas de baixa ordem, em cuja faixa de
freqncia o capacitor uma impedncia bastante elevada. Assim, com esta
considerao, escreve-se a equao trifsica:
[ ] [ ] ] [ . . ] [
3 , 2 , 1 3 , 2 , 1 3 , 2 , 1 3 , 2 , 1
V I
dt
d
L I R E
T T
+ + = (7.1)
onde
Ti f f T
L L L L + + =
2 1
e
Ti f f T
R R R R + + =
2 1

Nesta equao 7.1, e nas demais equaes deste trabalho, adotou-se a notao
simplificada das operaes matriciais, representando-se as matrizes colunas, por
exemplo, da seguinte forma:
=
3
2
1
3 , 2 , 1
] [
E
E
E
E
Transformando-se a equao 7.1 para o referencial bifsico (0,a,b), utilizando-se as
matrizes de transformao do Anexo B, obtm-se:
[ ] [ ] ] [ . . ] [
, , 0 , , 0 , , 0 , , 0 b a b a b a b a
V I
dt
d
L I R E
T T
+ + = (7.2)
Transforma-se em seguida para o referencial d,q, onde o eixo d est orientado no
vetor tenso da rede eltrica ( E
r
), e portanto os eixos d,q so girantes com velocidade
igual freqncia da rede (w
s
). A transformao para o referencial d,q resulta em:
129

Figura 7.2 - Orientao do controle vetorial na tenso da rede.

[ ] [ ] [ ] ] [ . .
0 1
1 0
. ] [
, , , , , q d q d q d
e
T q d T q d
V I
dt
d
I
dt
d
L I R E +
-
+ =
q
(7.3)
Obtm-se assim as equaes em separado das componentes d e q, onde
w
d
= dq
e
/dt = w
s
(Velocidade dos eixos d,q).
q T d d d T d T d
i L v i
dt
d
L i R e . . . . w - + + = (7.4)
d T d q q T q T q
i L v i
dt
d
L i R e . . . . w + + + = (7.5)
Estas ltimas 2 equaes demonstram que as correntes i
d
e i
q
podem ser controladas
atravs do ajuste das tenses v
d
e v
q
, do CLR, respectivamente. Observa-se que a
equao dinmica da corrente i
d
tem um termo de acoplamento cruzado com a
corrente do outro eixo i
q
, o mesmo ocorrendo com a equao dinmica da corrente i
q
.
De forma a se ter um elevado comportamento dinmico do controle das correntes,
estes termos de acoplamentos cruzados devero ser compensados nas sadas dos
controladores de corrente, como ser visto nas prximas sees.

7.2 Projeto do Filtro LCL do Circuito do Rotor

130
Para o projeto do filtro LCL, representado na Figura 7.1, escreve-se inicialmente suas
diversas expresses no domnio da freqncia e funes de transferncia
considerando-se sua topologia completa:
a) Entre a corrente no capacitor e a tenso no conjunto capacitor e resistor de
amortecimento:
) ( .
.
1
) (
3
s I
C s
R s V
c
f
f c
+ = (7.6)
b) Entre a corrente no conversor e as tenses no conversor e no capacitor:
( ) ) ( ) ( .
.
1
) (
1 1
s V s V
L s R
s I
c
f f
-
+
= (7.7)
c) Entre a corrente na rede eltrica e as tenses na rede eltrica e no capacitor:
g g
c
g
L s R
s V s E
s I
.
) ( ) (
) (
+
-
= (7.8)
d) E o divisor de corrente: ) ( ) ( ) ( s I s I s I
c g
= - (7.9)
onde:
Ti f g
R R R + =
2
e
Ti f g
L L L + =
2
so as resistncias e
indutncias equivalentes no lado da rede. Estas relaes so descritas no diagrama de
blocos da Figura 7.3:

Figura 7.3 - Diagramas de blocos do circuito do filtro.
131

Trabalhando-se as expresses 7.6 a 7.9, calculam-se as funes de transferncia entre
a tenso no capacitor e corrente no conversor e entre a corrente e tenso no
conversor:
) ( ). ( ) ( ) ( .
) . .( .
1
.
1
.
1
) (
3
3
s I s G s V s I
L s R C s L s R
R
C s
R
s V
a c
g g f g g
f
f
f
c
=
+
+
+
+
+ -
= (7.10)

+
-
+
-
=
1 1
1 1
.
) (
1
.
1
) (
) (
f f
a
f f
L s R
s G
L s R
s V
s I
(7.11)

onde G
a
(s) funo dos parmetros do filtro contida na expresso 7.10.

7.2.1 Funo de Transferncia Aproximada

Desprezando-se os termos de resistncias do filtro, em detrimento dos termos das
indutncias que so predominantes, obtm-se a partir das expresses 7.10 e 7.11 uma
funo de transferncia simplificada entre a corrente e a tenso no conversor:
+
+
+
- =
g f f
g f
g f
f
L C L
L L
s
L C
s
L s s V
s I
. .
) (
.
1
.
.
1
) (
) (
1
1
2
2
1

+
+
- =
2 2
2 2
1
.
.
1
) (
) (
b
a
f s
s
L s s V
s I
w
w
(7.12)
132
onde a freqncia dos zeros dada por:

g f
a
L C .
1
= w (7.13)
e a freqncia dos plos ou freqncia de ressonncia do filtro dada por:

g f f
g f
b
L C L
L L
. .
1
1
+
= w (7.14)
Conclui-se que o filtro contribui com 2 zeros iguais e 2 plos iguais para a funo de
transferncia em malha aberta, que ser usada para o projeto dos controladores de
corrente. Neste caso onde foram desprezadas as resistncias, principalmente a
resistncia de amortecimento (R
f3
), os novos zeros e plos introduzidos pelo filtro
podem tornar o sistema instvel, se um amortecimento apropriado no for utilizado,
havendo uma aproximao dos plos de malha fechada do eixo imaginrio, no
sistema analgico (plano s), e da circunferncia de raio unitrio, no sistema
discreto (plano z) da malha de controle das correntes. A incluso de um resistor de
amortecimento (R
f3
) em srie com o capacitor mover os plos de malha fechada
mais para dentro da regio de estabilidade, prevenindo a ocorrncia de instabilidades
e oscilaes. [17]
Ressalta-se que o objetivo do filtro realizar uma atenuao especificada, para altas
freqncias, entre a corrente no conversor e a corrente na rede, prevenindo as
oscilaes citadas. Estas correntes harmnicas produzidas pelo CLR, seja no modo
retificador ou inversor, podem causar a saturao dos indutores ou a ressonncia do
filtro. Assim os indutores devem ser corretamente projetados considerando o ripple
admissvel de corrente e o filtro deve ser convenientemente amortecido, para evitar
ressonncias. Entretanto, o custo limita o valor dos indutores, e as perdas ativas bem
como a degradao da dinmica de resposta do filtro limita o amortecimento a ser
implementado.

133
7.2.2 Funes de Transferncia do Filtro para Altas Freqncias

Para a faixa de altas freqncias, em torno do valor da freqncia de chaveamento
(w
chav
), a atenuao do ripple de corrente na rede deve ser calculada considerando
que o conversor um gerador de harmnicos e a rede eltrica em 60Hz, sem
distrbios, pode ser considerada sem tenso harmnica [17]. Assim, existe a
harmnica de tenso no conversor, na ordem da freqncia de chaveamento
(v(h
chav
)0) enquanto a harmnica de tenso na rede nula (e(h
chav
)=0). A Figura 7.4
apresenta o filtro nestas condies, onde i(h) e i
g
(h) so correntes harmnicas de
ordem h, v(h) tenso harmnica de ordem h e h
chav
a ordem da harmnica da
freqncia de chaveamento. Observa-se que o resistor de amortecimento R
f3
foi
includo neste projeto.

Figura 7.4 - Modelo do filtro para altas freqncias.

Escrevendo-se as equaes do filtro no domnio da freqncia, calculam-se as
funes de transferncia para a faixa de freqncias harmnicas da freqncia de
chaveamento:
a) Funo de transferncia entre a corrente no conversor (I) e a tenso no
conversor (V):
) .( ) .( . . . . .
1 . . . . .
) (
) (
1 1 3
2
1
3
3
2
g f g f f f f g f
f f g f
L L s L L C R s L L C s
C R s L C s
s V
s I
+ + + +
+ +
= (7.15)

134
b) Funo de transferncia entre a corrente na rede (I
g
) e a tenso no
conversor(V):
) .( ) .( . . . . .
1 . .
) (
) (
1 1 3
2
1
3
3
g f g f f f f g f
f f g
L L s L L C R s L L C s
C R s
s V
s I
+ + + +
+
= (7.16)

c) Funo de transferncia entre a corrente na rede (I
g
) e a corrente no conversor
(I).
1 . . . .
1 . .
) (
) (
3
2
3
+ +
+
=
f f g f
f f g
R C s L C s
C R s
s I
s I
(7.17)
Esta ltima funo de transferncia ser utilizada para avaliar a atenuao do
ripple de corrente na rede eltrica em relao corrente no conversor, durante o
procedimento de projeto do filtro LCL, desenvolvido no prximo item.

7.2.3 Procedimento de Projeto dos Parmetros do Filtro

O procedimento de projeto do filtro proposto em [17] e complementado por critrios
descritos em [24], foi adaptado para o GIDE neste trabalho, incluindo-se em todo o
desenvolvimento matemtico o efeito do amortecimento, e tendo como especificao
bsica:
a) Potncia nominal do conversor do rotor: P
conv
= 40%. P
gerador
= 0,8MW.
b) Freqncia nominal da rede eltrica: f
s
= 60Hz. w
s
= 2.p. f
s

c) Freqncia de chaveamento do conversor PWM: f
chav
= 5kHz.
Definindo-se os valores base de impedncia e de capacitncia no circuito do rotor:
135
W = = = 5951 , 0
10 8 , 0
) 690 ( ) (
6
2 2
x
P
E
Z
conv
b
(7.18)
F
Z
C
b s
b
m
p w
08 , 457 . 4
) 5951 , 0 ).( 60 . . 2 (
1
.
1
= = = (7.19)
Analisando-se a expresso simplificada 7.12, onde todos os resistores foram
desprezados, inclusive o resistor de amortecimento (R
f3
), verifica-se que para altas
freqncias, na faixa da freqncia de chaveamento e seus harmnicos, a atenuao
do ripple introduzida pelo filtro somente ser efetiva se este for adequadamente
amortecido. Assim, um resistor (R
f3
) colocado em srie com o capacitor do filtro
(C
f
), sendo que as perdas de potncia podem ser calculadas para as trs fases por:
2
3
2
3 3
. . 3 . . 3
g f c f Rf
I I R I R P - = = (W) (7.20)
Considerando a participao de todos os harmnicos (h) de corrente, na ordem da
freqncia de chaveamento e seus harmnicos, calcula-se:

- =
h
g f Rf
h I h I R P
2
3 3
) ( ) ( . . 3 (W) (7.21)
As perdas no filtro diminuem quando o valor do resistor de amortecimento aumenta,
pois so proporcionais ao quadrado da corrente no resistor. Porm isto reduz a
efetividade do amortecimento desejado, podendo provocar ressonncia e oscilaes,
devendo-se pesquisar um valor timo intermedirio para o R
f3
. Estabelecem-se assim
os seguintes critrios para o projeto do filtro LCL:
a) O capacitor deve ter seu valor limitado de forma que a potncia reativa
absorvida em condies nominais seja menor que 5% do valor da potncia
nominal do circuito do rotor. Desta forma a potncia reativa do capacitor no
prejudicar o funcionamento dos reguladores de corrente no conversor
realizado pelo controle vetorial do conversor do lado da rede (CLR):
136
b) O valor total da indutncia (L
T
) deve ser menor que 10% da impedncia base
do circuito do rotor, de forma a limitar a queda de tenso nos indutores
durante a operao.
c) A freqncia de ressonncia deve estar localizada na faixa entre 10.w
s
e
0.5.w
chav
de forma a no ocorrer ressonncia em baixas e altas freqncias do
espectro harmnico.
d) O amortecimento passivo no pode ser to baixo, de forma a evitar
oscilaes, e no pode ser to alto, de forma a evitar o aumento das perdas
ativas com conseqente reduo da eficincia.
A partir destes critrios, estabelecem-se os seguintes passos para o projeto dos
elementos do filtro:
1. Define-se o valor do indutor do lado do conversor (L
f1
) utilizando-se o
critrio b descrito acima e de forma a se ter um ripple tolervel de
corrente na rede eltrica. Assim, o indutor equivalente do lado da rede
(L
g
) ser calculado como uma funo do indutor (L
f1
) usando o ndice
r como a relao entre as 2 indutncias:
1
.
f g
L r L = (7.22)
2. Define-se a potncia reativa a ser absorvida em condies nominais
pelo capacitor do filtro, usando o critrio a descrito acima, onde x
representa a relao entre esta potncia e a potncia nominal do
circuito do rotor:
b f
C x C . = onde 05 . 0 = x (7.23)
3. Projeta-se o valor do resistor de amortecimento, utilizando-se o
critrio do item d acima, numa primeira estimativa fazendo-o igual
ao valor da impedncia do capacitor do filtro para uma freqncia da
ordem da freqncia de ressonncia (w
b
):
137
f b
Cf f
C
Z R
b .
1
3
w
w w
= =
=
(7.24)

4. Escolhe-se a atenuao desejada no ripple de corrente na rede (I
g
) ,
definindo-se a relao r e calculando-se o valor do indutor do lado
da rede do filtro (L
f2
). A atenuao do ripple de corrente na rede,
considerando-se o amortecimento do filtro proporcionado pelo resistor
R
f3
, pode ser obtida a partir da funo de transferncia dada na
expresso 7.17. Para regime permanente senoidal fazendo-se s=jw:
1 . . . . . ) . (
1 . . .
) (
) (
3
2
3
+ +
+
=
f f g f
f f g
R C j L C j
C R j
j I
j I
w w
w
w
w
(7.25)
Calculando-se o mdulo desta funo e aproximando-se o mesmo para
altas freqncias, da ordem da freqncia de chaveamento (w
chav
), obtm-
se:
( ) ( )
2 2
3
3
. . .
.
) (
) (
g f chav f f
f f g
L C C R
C R
j I
j I
w
w
w
+
= (7.26)
Substituindo-se R
f3
pelo seu valor de projeto dado em 7.24, e eliminando-
se os termos C
f
, L
g
, e a prpria freqncia de ressonncia (w
b
), utilizando-
se as expresses 7.13, 7.14, 7.22 e 7.23, obtm-se a expresso final que
permite calcular a atenuao da corrente da rede em relao corrente no
conversor, funo dos parmetros r e x de projeto dos elementos do
filtro:
[ ]
1
2
. . ). 1 .( . 1
1
) (
) (
f b chav
g
L C x r r
j I
j I
+ +
=
w
w
w
(7.27)
5. Finalizado o projeto, deve-se verificar se a freqncia de ressonncia
resultante atende ao critrio c, e tambm se a indutncia total
resultante atende ao critrio a descritos anteriormente. Caso no se
138
obtenha estas concordncias, deve-se repetir o projeto pesquisando-se
novos valores dos parmetros r, x , L
f1
e R
f3
.
6. Finalmente, deve-se verificar a atenuao do filtro para outras
condies de potncia fluindo pelo circuito do rotor, diferentes da
potncia nominal, e se necessrio testar outras freqncias de
chaveamento dos conversores PWM.

7.2.4 Resultados Para o Projeto dos Parmetros do Filtro da Turbina de 2MW

A seguir sero apresentados os resultados obtidos para o projeto do filtro da turbina
de 2MW, estudo de caso desta tese, utilizando-se o procedimento descrito nos itens
anteriores. O transformador individual da turbina de 2,5MVA, 34,5-0,69kV, com
uma impedncia Z
Ti
= 7%. Todos os clculos realizados so referidos ao lado de
baixa tenso do transformador, onde est conectado o GIDE.
a) Indutncia do transformador isolador: L
ti
= 0,0354mH
b) Valor mximo do indutor total L
T
= 10% . [Z
b
/w
s
] = 0,1579mH
c) Indutncia do lado da rede eltrica: L
g
= L
Ti
+L
f2
. Numa primeira
aproximao do filtro, fez-se L
f2
=0, e assim L
g
= L
Ti
= 0,0354mH
d) Valor do capacitor mximo do filtro: C
f
= 0,05.C
b
= 222,8mF.
e) Valor do indutor do lado do conversor: L
f1
= r.L
g
. Numa primeira estimativa
fez-se r=0,5 resultando assim num L
f1
= 0,07072mH.
f) Freqncia de ressonncia: w
b
= 13.798,5 rad/s f
b
=2.196,2Hz.
g) Valor do resistor de amortecimento: R
f3
= 0,3252W
h) Levantamento do grfico de atenuaes dado pela expresso 7.27 funo do
parmetro r. Com isto, pode-se investigar a necessidade da incluso do
139
indutor do filtro do lado da rede (L
f2
), ou mesmo a alterao do valor do
indutor L
f1
, bem como dos outros parmetros do filtro, como o resistor de
amortecimento (R
f3
) ou a relao (x) da potncia reativa do capacitor:
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Relacao entre as indutancias r
A
t
e
n
u
a
c
a
o

|

I
g
(
h
c
h
a
v
)
/

I
(
h
c
h
a
v
)

|

Figura 7.5 - Atenuao da corrente na rede funo da relao de indutncias.

Depreende-se do grfico que para r=0,5 a atenuao ser de 28% para o ripple
da corrente da rede, na faixa de freqncia de chaveamento, sendo um valor
aceitvel uma vez que as demais restries de projeto esto sendo atendidas.
i) Grficos da funo de transferncia entre a corrente na rede (I
g
) e a tenso no
conversor (V):

Figura 7.6 - Diagramas de Bode entre a corrente na rede e a tenso no conversor:
(a) sem amortecimento (b) com amortecimento.

j) Grficos da funo de transferncia entre a corrente na rede (I
g
) e a corrente
no inversor (I):
140

Figura 7.7 - Diagramas de Bode entre a corrente na rede e a corrente no conversor:
(a) sem amortecimento (b) com amortecimento.

Nos diagramas de Bode das figuras 7.6 e 7.7 observa-se o efeito da incluso do
amortecimento, reduzindo-se o pico de ressonncia do filtro. Na figura 7.7, que
apresenta a atenuao do ripple da corrente na rede em relao corrente no
CLR, observa-se a caracterstica de um filtro passa-baixa com ganho unitrio em
baixas freqncias e um pico de ganho de 24dB para a freqncia de ressonncia
no caso no amortecido, enquanto este pico reduzido para 4dB para o caso do
filtro bem amortecido.

7.3 Controle de Corrente do Conversor do Lado da Rede (CLR)

Para o controle do conversor do lado da rede orienta-se os eixos coordenados na
referncia d,q, girando em velocidade sncrona, com o eixo d alinhado com o vetor
tenso da rede E
r
(w
d
= w
s
). O ngulo do vetor tenso da rede deve ser determinado
para este alinhamento. A Figura 7.2 apresentou estes eixos coordenados utilizados.
Com esta orientao, tem-se:
e
d
= E
r
e
q
=0 (7.28)
A partir das equaes das componentes d e q das tenses (7.4 e 7.5), escreve-se a
equao vetorial de tenso no referencial complexo de d,q:
141
I L j V I
dt
d
L I R E
T d T T
. . .

.
w - + + = (7.29)
onde os vetores so descritos no referencial complexo dos eixos d,q:
q d
e j e E .
+ =
q d
v j v V .
+ =
q d
i j i I .
+ = (7.30)
A potncia ativa (P
r
) e reativa (Q
r
) do circuito do rotor, na entrada no conversor do
lado da rede, so dadas por:
] . . .[
2
3
q q d d r
i v i v P + = ] . . .[
2
3
q d d q r
i v i v Q - = (7.31)
Considerando-se a orientao realizada no vetor tenso da rede, tem-se que
aproximadamente a tenso v
q
nula (desprezando-se a queda de tenso nas
impedncias do filtro). Assim, escrevem-se as expresses aproximadas destas
potncias:
d d r
i v P . .
2
3
=
q d r
i v Q . .
2
3
- = (7.32)
Das equaes 7.32 observa-se que a potncia reativa do CLR pode ser controlada
diretamente pela corrente em quadratura i
q
, enquanto a potncia ativa pode ser
controlada pela corrente de eixo direto i
d
, de forma desacoplada entre si. O controle
da potncia ativa permite portanto o controle da tenso do barramento CC. Observa-
se atravs da equao 7.32, que de forma a se ter a potncia reativa aproximadamente
nula no CLR, a referncia de corrente de eixo q dever ser feita igual a zero. A
estratgia geral de controle do CLR mostrada na Figura 7.8.
142

Figura 7.8 - Estratgia de controle do conversor do lado da rede (CLR).

Nesta estratgia, as tenses trifsicas da rede e
1
(t), e
2
(t) e e
3
(t), que constituem o
vetor tenso ( E
r
), so medidas e transformadas nas componentes no referencial
estacionrio s
a
,s
b
utilizando-se a transformao trifsico-bifsico. Em seguida
calculado o ngulo do vetor tenso (q
e
) usando o seguinte estimador:
=
a
b
q
e
e
arctg
e
(7.33)
Este ngulo, e a velocidade do vetor tenso da rede, sero usados para o
posicionamento do eixo d e conseqente orientao do controle do CLR.
As correntes trifsicas i
1
(t), i
2
(t) e i
3
(t), na entrada do CLR, so medidas e tambm
transformadas para o referencial d,q, utilizando-se o ngulo da tenso da rede (q
e
).
Observa-se na Figura 7.8 a malha de controle da tenso no barramento CC (V
cc
), com
uma malha mais interna de controle da corrente (i
d
), e a malha de controle da
143
corrente (i
q
), incluindo-se os termos de compensao, que definem as tenses a
serem sintetizadas pelo conversor PWM (vd
ref
e vq
ref
), aps sua transformao para o
referencial trifsico (V
1ref
, V
2ref
, e V
3ref
).

7.3.1 Malhas de Controle de Corrente do CLR

O CLR possui duas malhas de controle de corrente, conforme abordado na seo
anterior. Adotou-se para estas malhas, neste trabalho, a topologia mais simples do
controlador proporcional (P), onde atravs de simulaes, verificou-se ser aceitvel o
resultado da regulao das correntes controladas. As funes de transferncia das
malhas de controle de corrente foram obtidas, a partir das equaes dinmicas das
correntes, nos respectivos eixos coordenados, utilizando a tcnica da Transformada
de Laplace. Os controladores das malhas de controle foram projetados utilizando-se a
tcnica de alocao de plos, como ser apresentado a seguir.

7.3.1.1. Malhas de Corrente de Eixo Direto i
d
e de Eixo em
Quadratura i
q

As malhas de corrente de eixo direto e em quadratura foram projetadas a partir das
equaes dinmicas dadas pelas equaes 7.4 e 7.5, reescritas a seguir:
'
. . . .
d q T d d d d T d T
v i L v e i
dt
d
L i R = + - = + w (7.34)
'
. . . .
q d T d q q q T q T
v i L v e i
dt
d
L i R = - - = + w (7.35)
Aplicando-se a tcnica da Transformada de Laplace, obtm-se funes de
transferncia de 1
a
ordem entre as correntes e as tenses equivalentes:
) ( ' .
.
1
) ( s V
L s R
s I
d
T T
d
+
= ) ( ' .
.
1
) ( s V
L s R
s I
q
T T
q
+
= (7.36)
144
Observa-se em 7.34, que a equao dinmica da corrente de eixo d apresenta um
acoplamento cruzado com a corrente do outro eixo (i
q
). O mesmo ocorre com a
equao dinmica da corrente de eixo q. O projeto das malhas de controle feito
desconsiderando-se estes termos de acoplamento, e posteriormente estes termos so
compensados na sada dos controladores atravs de sinais especficos injetados.
As tenses a serem sintetizadas pelo CLR so calculadas, adicionando-se s tenses
de sada dos controladores (v
d
e v
q
), os termos a compensar observando-se os sinais
adequados:
q T d d d dref
i L e v v . . ' w + + - =
d T d q q qref
i L e v v . . '
.
w - + - = (7.37)
dcomp d dref
v v v + - = '
qcomp q qref
v v v + - = ' (7.38)
onde:
q T d d dcomp
i L e v . . w + = e
d T d q qcomp
i L e v . .
.
w - = (7.39)
As Figuras 7.9 e 7.10 apresentam estas malhas de controle:

d
.

q
.

145
Na malha de controle da corrente i
q
, a componente de eixo q da tenso da rede (e
q
)
nula. Os controladores para as correntes d e q so similares, resultando nas
seguintes funes de transferncia de malha aberta G
o
(s) e malha fechada G(s):
T T
p
o
L s R
K
s G
.
) (
+
=
T p T
p
L s K R
K
s G
. ) (
) (
+ +
= (7.40)
Tem-se no denominador de G(s) uma funo do primeiro grau e assim, uma
frequncia de corte nos diagramas de Bode de:
T
p T
c
L
K R +
= w Hz f
c
c
000 . 2
. 2
= =
p
w
(7.41)
A freqncia de corte da malha foi especificada em 2kHz, funo da freqncia de
chaveamento PWM do CLR, ajustada em 5kHz. Assim o ganho K
p
calculado a
partir da freqncia de corte da resposta em frequncia da malha fechada e dos
parmetros do filtro LCL projetado na seo 7.2:
3321 , 1 ). . . 2 ( = - =
T T c p
R L f K p (7.42)

7.3.2 Projeto do Capacitor do Barramento CC

O capacitor no barramento de corrente contnua, entre os conversores, deve suportar
as variaes de tenso que so provocadas pelas demandas de potncia no circuito do
rotor do GIDE, como o fluxo de potncia reativa entre a rede e o rotor. Tambm
dever ser considerado o atraso das malhas de corrente i
d
e i
q
, de forma que a tenso
nunca ultrapasse os limites mnimo e mximo especificados.
Para o projeto do capacitor deve-se conhecer a mxima variao permitida de tenso
(DV
cc
), a mxima variao esperada de potncia no circuito do rotor (DP
r
), e o tempo
de atraso na resposta da malha de controle de tenso (t
E
). O valor do capacitor
portanto pode ser dado por [40], [49] :
146
cc cc
r E
V V
P
C
D
D
. . 2
. t
(7.43)
Utilizando-se:
t
E
= 5ms (considerando tambm o atraso da modulao PWM do CLR, associado
com a freqncia de chaveamento de 5kHz).
V
cc
= 1.400V (tenso nominal no barramento CC)
DV
cc
= 2% . V
cc
= 28V (para uma reverso no fluxo de potncia do conversor do lado
da mquina (CLM) de +100% para 100% da sua potncia nominal de 0,8MW.)
DP
r
= 2 . P
conv
= 2 x 0,8MW = 1,6MW
A partir destes valores, usando-se 7.43 calcula-se um capacitor de:
C 100 mF C = 400 mF
Verificou-se nas simulaes de regime transitrio e permanente, em diferentes
velocidades de vento abaixo e acima do vento nominal que o ripple da tenso V
cc
foi
menor para um capacitor de 400mF. Assim, este valor foi adotado no projeto.

7.3.3 Malha de Controle da Tenso do Barramento CC

Foi visto na seo 7.3, que com a orientao do controle do CLR no vetor tenso da
rede ( E
r
), a potncia ativa (P
r
) na entrada do CLR aproximadamente proporcional
corrente de eixo direto (i
d
). Assim, pode-se dimensionar a malha de controle da
tenso contnua (V
cc
) como sendo mais externa malha de controle da corrente i
d
,
fornecendo a corrente de referncia para esta ltima malha.
O capacitor do barramento CC fornece a tenso contnua para a operao do
conversor do lado da mquina (CLM) e qualquer estratgia de armazenamento de
potncia ativa no capacitor poderia elevar esta tenso [13]. Para assegurar a
147
estabilidade do barramento CC, o fluxo de potncia nos conversores deve seguir a
seguinte lei de controle:
CLM rm CLR r
Perdas P Perdas P + = - (7.44)
onde Perdas
CLR
e Perdas
CLM
so as perdas no CLR e CLM respectivamente e P
rm
a
potncia ativa nos enrolamentos rotricos da mquina. Observa-se que, a menos de
variaes nos termos de perdas, havendo variao da potncia fornecida pelo CLM,
esta variao deve ser integralmente repassada rede eltrica pelo CLR.

Figura 7.11 - Topologia completa do GIDE.

Escreve-se a equao dinmica do barramento CC:
maq I rede I I
cc cc c
- = maq I rede I V
dt
d
C
cc cc cc
- = . (7.45)
Escrevem-se as equaes do balano de potncias nos 2 conversores:
cc
CLR r
cc
V
Perdas P
rede I
-
=
cc
CLM rm
cc
V
Perdas P
maq I
+
= (7.46)
Das equaes 7.46 observa-se que a tenso V
cc
se manter estvel podendo ocorrer
pequenos ripples nesta tenso, devido a uma diferena instantnea entre as
correntes I
cc
rede e I
cc
maq, e tambm pequenas variaes desta tenso podem ocorrer
durante transitrios nestas correntes, em funo da transferncia de energia entre a
rede eltrica e o rotor da mquina (P
rm
e Q
rm
).
148
Considerando-se nulas as perdas internas dos conversores, escrevem-se as equaes
aproximadas de conservao da potncia ativa no circuito do rotor, usando-se
tambm a equao 7.32:
d d cc cc r
i v rede I V P . .
2
3
. = =
cc
d
d
cc
V
v
i
rede I
.
2
3
= (7.47)
A partir da equao 7.45 calcula-se a funo de transferncia entre a tenso e a
corrente no capacitor:
C s s I
s V
c
cc
.
1
) (
) (
= ) ( .
.
1
) ( s I
C s
s V
c cc
= (7.48)
A equao da tenso V
cc
(s) dada abaixo e o diagrama de blocos que a representa
descrito na Fig. 7.12:
[ ] ) ( ) ( .
.
1
) ( s maq I s rede I
C s
s V
cc cc cc
- = (7.49)

Figura 7.12 - Diagrama de blocos de clculo da tenso V
cc
.

Onde
cc
d
conv
V
v
G .
2
3
= pode ser considerado um ganho de corrente do conversor
esttico, relacionando as correntes i
d
e I
cc
rede. A malha fechada de controle da tenso
(V
cc
) pode ser vista na Figura 7.13. A malha mais interna de controle i
d
, por ter uma
dinmica muito mais rpida, considerada ideal:
149

Figura 7.13 - Malha fechada de controle da tenso V
cc
.
Para esta malha fechada de controle, o termo I
cc
maq pode ser considerado como uma
perturbao e assim no ser considerado na dinmica principal do sistema para o
projeto do controlador PI. Assim, tem-se a seguinte funo de transferncia da malha
aberta do sistema completo G
o
(s) e a funo de transferncia do controlador G
c
(s):
s
K
K s G
i
p c
+ = ) (
sC
s G s G s G
conv c o
1
). ( ). ( ) ( = (7.50)
A funo de transferncia de malha fechada do sistema dada por:
i p
i p
o
o
K K s
Gconv
C
s
K K s
s G
s G
s G
+ +
+
=
+
=
. .
.
) ( 1
) (
) (
2
(7.51)
Chamando-se C=C/G
conv
e trabalhando-se o denominador da expresso 7.51 obtm-
se:
i i
p
i
p
K
C
s
K
K
s
K
K
s
s G
'
. . 1
. 1
) (
2
+ +
+
= (7.52)
Utilizando-se a tcnica de alocao de plos, projeta-se os valores dos ganhos,
proporcional (K
p
) e integral (K
i
) de forma que as freqncias de corte da malha de
tenso (V
cc
) sejam 10 vezes menores que a freqncia de corte da malha de corrente
i
d
mais interna [31]:
Hz f
c
200
1
= Hz f
c
20
2
=
1 1
. . 2
c c
f p w =
2 2
. . 2
c c
f p w =
(7.53)
150
Os ganhos do controlador PI so dados por:
( ) 6 , 921 .
2 1
'
= + =
c c p
C K w w ( ) 272 . 105 . .
2 1
'
= =
c c i
C K w w (7.54)
Para o clculo do ganho de corrente G
conv
, observa-se que a tenso (v
d
) varivel no
tempo, controlado pelo CLR, de forma a regular a corrente (i
d
) no valor de
referncia. Logo o G
conv
varivel para cada ponto de operao do gerador. Adotam-
se os valores nominais de tenso alternada e contnua, para o clculo deste termo,
que participa da dinmica do sistema controlado. Desprezando-se as quedas de
tenso entre a rede eltrica e a entrada do conversor CLR, tem-se que:
V E v
FN d
38 , 563 2 .
3
690
= = @
r
6 , 0
400 . 1
38 , 563
.
2
3
= =
conv
G (7.55)
onde
FN
E
r
o mdulo da tenso fase-neutro da rede eltrica (amplitude da
senide).
Tem-se na tabela 7.1 o resumo dos ganhos dos controladores analgicos para as
malhas de controle de tenso no barramento CC e de corrente no CLR do GIDE:

Tabela 7.1 - Ganhos dos controladores analgicos de tenso V
cc
e correntes i
d
e i
q
.
Ganhos dos controladores Malha de controle da tenso
V
cc
.
Malhas de controle das
correntes i
d
e i
q
.
p
) 921,6 1,3321
Ganho Integral (K
i
) 105.272 0

7.4 Limites de Correntes dos Conversores Estticos do Rotor

O sistema de controle vetorial utilizado no GIDE permite estabelecer limites para as
correntes trifsicas no rotor do gerador (no lado alternado do CLM) e na entrada
alternada do CLR. Estes limites devem ser definidos a partir da suportabilidade de
151
corrente dos semicondutores IGBTs, e tambm da capacidade de potncia em
regime permanente dos conversores. Estes valores limites podem ser facilmente
alterveis no algoritmo de controle do sistema, sendo definidos pelos valores
mximos das correntes de referncia Ird
ref
e Irq
ref
para o CLM, e Id
ref
e Iq
ref
para o
CLR.

7.4.1 Limites de Correntes Trifsicas do CLM

Para definio das correntes limites nas malhas de controle do CLM, considerou-se a
tenso aplicada ao rotor, na condio de mxima potncia transferida pelo conversor,
quando o escorregamento da mquina est no valor mximo (s
M
= 30%) na regio
supersncrona de velocidades. Neste caso esta tenso aplicada no rotor ser de 0,3.V
r

nominal, e as correntes mximas admissveis de eixo d e q so calculadas por:
A
x
V s
S
i i
rn M
conv
rq rd
156 . 3
690 ). 3 , 0 .( 3
10 8 , 0
. 2
. . 3
. 2
6
max max
=
= = (7.56)
onde foram consideradas a potncia do conversor de 0,8MW, com fator de potncia
unitrio, resultando numa potncia aparente S
conv
=0,8MVA, e a tenso nominal do
rotor (V
rn
) de 690V.

7.4.2 Limites de Correntes Trifsicas do CLR

Para definio das correntes limites nas malhas de controle do CLR, considerou-se a
tenso plena da rede 690V aplicada na entrada alternada do conversor e a potncia
nominal 0,8MVA do mesmo, calculando-se as correntes mximas admissveis de
eixo d e q atravs de:
152
A
x
V
S
i i
rn
conv
q d
947
690 . 3
10 8 , 0
. 2
. 3
. 2
6
max max
=
= = (7.57)
Estes limites de corrente foram implementados nas estruturas de controle que
definem as correntes de referncia de eixo d e de eixo q para as entradas dos
controladores de corrente, no programa de simulao da usina elica.

7.5 Resultados de Simulaes das Malhas de Controle do CLR

De forma a testar o funcionamento da malha de controle da tenso V
cc
, com a turbina
de 2MW interligada rede eltrica, manteve-se a velocidade do vento no valor
nominal de 12m/s e no tempo t=0,5s aplicou-se um degrau na tenso de referncia
V
ccref
de 1.400V para 2.000V. A potncia reativa do rotor de referncia (Qr
ref
) foi
mantida nula durante todo o tempo. Os resultados para a tenso do barramento CC,
potncia ativas do gerador, e correntes de eixos d,q na entrada alternada do conversor
CLR so apresentados na Figura 7.14:.
153
0.5 1 1.5 2
500
1000
1500
2000
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
VccRef
Vcc
0.5 1 1.5 2
-4
-2
0
2
4
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0.5 1 1.5 2
-2000
-1000
0
1000
2000
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

E
i
x
o

d

d
o

C
L
R

(
A
)
Tempo (s)
IdRef
Id
0.5 1 1.5 2
-1000
-500
0
500
1000
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

E
i
x
o

q

d
o

C
L
R

(
A
)
Tempo (s)
IqRef
Iq

Figura 7.14 - Tenso do barramento CC; Potncias ativas de estator, rotor e total gerada;
Corrente de eixo d do CLR; Corrente de eixo q do CLR para um degrau em V
ccref
.

No grfico da tenso V
cc
observa-se que esta atingiu o valor de referncia desejado
num intervalo de aproximadamente 0,4s; No grfico das potncias observa-se que
quando o degrau de tenso Vcc
ref
aplicado, o rotor consome uma potncia ativa
constante de 0,8MW, sendo esta justamente a potncia nominal do conversor
esttico, durante todo o intervalo de tempo de crescimento da tenso V
cc
. (Esta
limitao foi imposta pelo sistema de controle vetorial). Com isto, diminui a potncia
ativa total gerada pela mquina para a rede eltrica; No grfico da corrente de eixo
direto d, observa-se a variao da corrente de referncia Id
ref
sendo seguida com
boa resposta pela corrente real I
d
no CLR. Esta corrente a responsvel pelo controle
da tenso V
cc
e conseqentemente pelo controle da potncia ativa no circuito do rotor
do gerador. O erro de regime permanente observado na regulao desta corrente
devido utilizao de um controlador puramente proporcional para uma planta com
equao caracterstica de 1
a
ordem, o que implica que esta responde ao degrau de
entrada com um erro no nulo, e inversamente proporcional do valor do ganho
proporcional (K
p
). Entretanto, observa-se na simulao que no ocorre uma perda da
regulao da tenso V
cc
, podendo-se portanto utilizar esta topologia mais simples do
154
controlador da corrente, simplificando bastante o projeto da malha de controle mais
externa, da tenso V
cc
. Ainda na Figura 7.14 apresenta-se o grfico da corrente de
eixo q , responsvel pelo controle da potncia reativa do circuito do rotor da
mquina, sendo esta mantida em torno do zero, conforme foi solicitado ao sistema de
controle fazendo-se Qr
ref
= 0.
Um segundo teste realizado nas malhas de controle do CLR foi aplicar um degrau da
potncia reativa do rotor de referncia (Qr
ref
) de 0 para 0,5Mvar (o sinal negativo
significa que o rotor dever fornecer potncia reativa para a rede eltrica). Assim,
com a turbina de 2MW interligada rede eltrica, manteve-se a velocidade do vento
no valor nominal de 12m/s, a tenso Vcc
ref
no valor nominal 1.400V, e no tempo
t=0,5s aplicou-se um degrau negativo na referncia Qr
ref
. Os resultados para a
potncia reativa e ativa do rotor na entrada do CLR, e correntes de eixos d,q na
entrada alternada deste conversor so apresentados na Figura 7.15.
0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
P
o
t
e
n
c
i
a

R
e
a
t
i
v
a

d
o

R
o
t
o
r

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Qr
0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
P
o
t
e
n
c
i
a

A
t
i
v
a

d
o

R
o
t
o
r

(
M
W
)
Tempo (s)
Pr
0.5 1 1.5 2
-1000
-800
-600
-400
-200
0
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

E
i
x
o

d

d
o

C
L
R

(
A
)
Tempo (s)
IdRef
Id
0.5 1 1.5 2
-1000
-500
0
500
1000
C
o
r
r
e
n
t
e

d
e

E
i
x
o

q

d
o

C
L
R

(
A
)
Tempo (s)
IqRef
Iq

Figura 7.15 - Potncia reativa do rotor; Potncia ativa do rotor; Corrente de eixo d do
CLR; Corrente de eixo q do CLR para um degrau em Qr
ref
.

155
No grfico da potncia reativa do rotor (Q
r
) observa-se a sua variao de 0 para
0,5Mvar com boa dinmica; No grfico da potncia ativa do rotor (P
r
) observa-se que
esta se manteve estvel, excursionando para um valor de aproximadamente 0,7MW
fornecido para a rede durante o transitrio aplicado no sistema; No grfico da
corrente I
q
, observa-se a variao desta de 0 para 500A com boa dinmica, sendo esta
corrente a responsvel pelo controle da potncia reativa do circuito do rotor do
gerador; Finalmente, no grfico da corrente I
d
, observa-se que esta corrente
permanece bem regulada, sofrendo pequenas variaes na corrente de referncia
sendo bem seguida pela corrente real, de forma a manter a tenso V
cc
sob controle
em 1.400V durante o transitrio com o fluxo de potncia reativa de 0,5Mvar atravs
dos conversores estticos, do rotor do gerador para a rede eltrica.


Neste captulo foi realizado o projeto dos controladores analgicos para o conversor
esttico de potncia do lado da rede eltrica (CLR) e do filtro indutivo-capacitivo-
indutivo (LCL) a ser instalado entre a rede eltrica e a entrada alternada do CLR.
Foram escritas as equaes vetoriais orientadas no vetor tenso da rede eltrica para
o projeto das malhas de controle das correntes alternadas de entrada do CLR. Uma
estratgia de projeto para o filtro LCL, evoluindo-se de procedimentos descritos na
literatura cientfica, foi proposto e simulado de forma a reduzir os harmnicos de
ordem elevada (na ordem da freqncia de chaveamento da modulao PWM) das
correntes injetadas ou drenadas da rede eltrica pelo CLR. Para isto foi desenvolvido
o modelo matemtico do filtro e foram levantadas as funes de transferncia entre
as diversas grandezas eltricas da rede e do filtro. Concluiu-se a importncia da
incluso de um resistor de amortecimento, no ramo do capacitor paralelo do filtro, de
forma a reduzir o ripple de corrente, evitar ressonncias em altas e baixas
frequncias e ao mesmo tempo no degradar a operao dos reguladores de corrente.
Os resultados do projeto do filtro para a turbina de 2MW, 690V e respectivas
simulaes foram apresentados, confirmando um bom comportamento do sistema.
Uma metodologia de clculo do valor do capacitor de estabilizao da tenso no
156
barramento CC, utilizando-se trabalhos existentes na literatura cientfica, foi
apresentado e implementado. As malhas de controle da tenso V
cc
e da potncia
reativa do rotor foram desenvolvidas e os ganhos dos controladores foram
calculados. Os limites de corrente trifsica no lado alternado dos conversores
estticos de potncia foram obtidos e implementados nas estruturas de controle, de
forma a no exceder a capacidade trmica dos dispositivos semicondutores (IGBTs)
no processo de chaveamento da modulao PWM. O esquema completo de controle
do CLR foi apresentado em diagramas de blocos. Os resultados de simulaes do
funcionamento das malhas de controle do CLR foram apresentados, aplicando-se um
degrau na tenso V
cc
de referncia e observando-se uma boa resposta das variveis
controladas enquanto a potncia reativa do rotor era mantida nula pelo sistema de
controle. Complementando os estudos, foi aplicado um degrau na referncia de
potncia reativa do rotor (Q
r
), enquanto a tenso V
cc
era mantida constante,
resultando tambm numa boa resposta dinmica das variveis controladas e das
outras grandezas eltricas e mecnicas do sistema.

157
8 ESTRATGIAS DE CONTROLE DIGITAL

8.1 Introduo

O projeto das malhas de controle analgico apresentado nos dois captulos anteriores
uma primeira abordagem que permite uma anlise qualitativa e quantitativa da
resposta do conjunto turbina-gerador s aes de controle, e seu impactos na rede
eltrica. O parque elico entretanto possui um sistema supervisrio central, em
ambiente digital, assim como sistemas distribudos de controle digital de cada
turbina, com seus respectivos nveis hierrquicos. Para uma correta anlise da
interligao do parque elico rede eltrica, necessrio projetar e simular as
malhas de controle do conjunto turbina-gerador utilizando a tcnica do controle
discreto.
Neste captulo todas as malhas de controle do GIDE foram discretizadas, com os
controladores digitais projetados, considerando-se os atrasos de tempo que ocorrem
na operao dos conversores estticos, a freqncia de chaveamento da modulao
PWM e a freqncia de amostragem do processo de discretizao. A partir desta
formulao discreta do sistema, os controladores digitais foram projetados com o
objetivo de melhorar o comportamento das tenses nas barras do sistema eltrico,
principalmente as mais prximas do ponto de acoplamento comum com a central
elica, quando da ocorrncia de variaes transitrias na velocidade do vento como
degraus, rampas e rajadas. O modelo completo do sistema eltrico da usina, com
controle discreto, foi desenvolvido no programa Matlab/Simulink, sendo este
sistema interligado rede eltrica reduzida a um ponto equivalente da concessionria
de energia eltrica onde a usina elica ser conectada.

158
8.2 Controle do Conversor do Lado da Mquina (CLM)

8.2.1 Malha de Controle das Correntes Rotricas i
rd
e i
rq

A partir das equaes dinmicas para as correntes rotricas i
rd
e i
rq
desenvolvidas no
Captulo-6 (6.12 a 6.14) obteve-se as seguintes funes de transferncia no tempo
contnuo:
.
.
1
) (
) (
) (
'
r r
rq
rq
mo
R l s
s V
s I
s G
+
= =
s
(8.1)
.
.
1
) (
) (
) (
'
r r
rd
rd
mo
R l s
s V
s I
s G
+
= =
s
(8.2)
Observa-se que as funes de transferncia para as correntes dos eixos d e q so
idnticas. Assim ser desenvolvido em seguida apenas o projeto e teste da malha de
controle digital para a corrente em quadratura i
rq
, sendo os resultados diretamente
aplicveis tambm para a outra corrente i
rd
.
Para o projeto dos controladores digitais, adota-se o tempo de amostragem T de
50ms, e especifica-se um coeficiente de amortecimento (x) de 0,8 e uma freqncia
natural no amortecida (w
n
) de 3.125 rad/s para os plos dominantes no Plano-z.
Com isto, resulta-se numa freqncia natural amortecida (w
da
) de 1.875 rad/s. Como
a frequncia de amostragem de 20kHz, executa-se o processo de amostragem 66
vezes para cada ciclo completo de oscilao da resposta da planta ao degrau unitrio,
atendendo-se ao recomendado de um mnimo de 10 amostras por ciclo completo da
resposta [43]. Como resultado, tem-se a seguinte localizao dos plos dominantes
no Plano-z:
8825 , 0
. .
= =
-
n
T
i
e p
w x
rad T p
da i
09375 , 0 . = = w (8.3)
159
Discretizando-se a funo de transferncia da planta atravs da tcnica da
invariabilidade da resposta ao degrau unitrio (ou a tcnica do segurador de ordem
zero) obtm-se a funo de transferncia da planta discretizada, com um segurador
de ordem zero (ZOH) fictcio em sua entrada, utilizando-se a Transformada-Z:

9989 , 0
448 , 0
344 , 21
29 , 964 . 8
.
1
) (
.
-
=
+
-
Z =
-
z s s
e
z G
s T
mo
(8.4)
Modelando-se o conversor esttico modulado por largura de pulso (PWM) com um
atraso de 2 intervalos de amostragem, tem-se a sua funo de transferncia pulsada:
2
) (
-
= z z PWM (8.5)
Utilizando-se no fechamento da malha de controle um controlador digital
proporcional-integral (PI), escreve-se a sua funo de transferncia pulsada que
possui um plo em 1 e um zero em z
c
. K
p
e K
i
so os ganhos proporcional e integral:
) 1 (
) .(
) (
-
-
=
z
z z K
z G
c p
c
onde: T
K
K
z
p
i
c
. 1- = (8.6)
A topologia do controlador PI digital implementada no programa de simulao
apresentada na Figura 8.1. Observa-se nesta figura que so includos limitadores de
forma a saturar a sada nos valores mximos e mnimos da varivel controlada
permitidos para a operao segura do conjunto turbina gerador.

Figura 8.1 - Topologia do controlador PI digital.

160
A malha de controle digital da corrente i
rq
dada na Figura 8.2, onde os termos de
compensao da corrente do outro eixo (i
rd
) e da corrente de magnetizao do estator
(I
ms
) no so considerados na dinmica da planta:

rq
.

Atravs da tcnica de posicionamento dos plos dominantes, utilizando-se as
condies de ngulo e de mdulo para que p
i
apresentado na equao 8.3 seja o plo
complexo de malha fechada dominante no semiplano-z positivo, obteve-se a seguinte
funo de transferncia do controlador digital e os ganhos resultantes para os
controladores digitais que so apresentados na Tabela 8.1:
) 1 (
) 9303 , 0 .( 3821 , 0
) (
-
-
=
z
z
z G
c
(8.7)
Tabela 8.1 - Ganhos do controlador digital das correntes i
rd
e i
rq
.
Ganhos do controlador Malha de controle da corrente
p
) 0,3821
Ganho Integral (K
i
) 532,65

A funo de transferncia pulsada de malha aberta resultante dada por:
) 9989 , 0 (
448 , 0
.
1
.
) 1 (
) 9303 , 0 .( 3821 , 0
) (
2
- -
-
=
z
z
z
z
z G
o
(8.8)
A funo de transferncia pulsada de malha fechada de 4
a
. ordem, dada por:
1593 , 0 . 1712 , 0 . 9989 , 0 . 9989 , 1
1593 , 0 . 1712 , 0
) (
2 3 4
- + + -
-
=
z z z z
z
z G (8.9)
161
Esta funo de transferncia pulsada resultante, alm dos 2 plos complexos
conjugados dominantes do projeto, apresenta tambm um plo real negativo em
0,3473, um plo real positivo em 0,5888 e um zero real positivo em 0,9305. Os
diagramas de resposta em freqncia do sistema digital incluindo as informaes de
margem de ganho (MG=10,7dB), margem de fase (MF=42,8) resultantes e
respectivas freqncias associadas so apresentados na Figura 8.3. A largura de
banda (w
B
) a freqncia para a qual o mdulo da funo de transferncia foi
atenuado em 3dB em relao ao mdulo para baixas freqncias (ganho CC),
obtendo-se w
B
= 7.621rad/s (f
B
=1.212Hz). Esta freqncia pode ser diretamente
relacionada com a resposta transitria temporal. Assim, quanto maior a largura de
banda da malha, mais rpida ser a resposta transitria, podendo entretanto
comprometer a estabilidade do sistema. Deve-se assim, avaliar os parmetros da
estabilidade relativa e absoluta quando da realizao do projeto, principalmente com
a ocorrncia de atrasos de tempo na operao do sistema como foi considerado neste
caso para os conversores estticos (PWM) da turbina.

-50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-720
-540
-360
-180
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 10.7 dB (at 1.16e+004 rad/sec) , Pm = 42.8 deg (at 3.57e+003 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
MG
MF

Figura 8.3- Margem de ganho e margem de fase da malha de controle de i
rq
.

162
No caso deste projeto, obteve-se margens de ganho e de fase aceitveis, indicando
uma boa estabilidade relativa do sistema para os tempos de resposta temporais
conseqentes.

8.2.2 Malha de Controle de Velocidade

Conforme apresentado no Captulo-6 (seo 6.4), mais externa malha de controle
da corrente rotrica de eixo q, projeta-se uma malha de controle de velocidade. A
funo de transferncia da planta no tempo contnuo dada por:
.
534 .
3547 , 4
.
) (
1
s s J
G
s G
mo
-
= = (8.10)
Verificou-se no projeto da malha de controle digital da corrente i
rq
que a freqncia
de corte resultante (w
B
) foi de 7.621 rad/s (1.213,5Hz). Projetando-se a malha de
velocidade com uma freqncia de corte 10 vezes menor [31], e utilizando-se um
controlador PI, obtm-se as seguintes especificaes de projeto descritas na Tabela
8.2:
Tabela 8.2 - Especificaes de projeto da malha de controle de velocidade.
w
B
(rad/s) f
B
(Hz) x w
n
(rad/s) w
da
(rad/s) T (ms)
762 121 0,6 671 537 50

Para clculo da freqncia natural no amortecida (w
n
), a partir da freqncia de
corte desejada (w
B
), utilizou-se a funo apresentada em [50] para sistemas discretos
de segunda ordem tpicos e vlida para a faixa de valores do coeficiente de
amortecimento apresentada ao lado:
85 , 1 ) .( 19 , 1 + - = x
w
w
n
B
8 , 0 3 , 0 x (8.11)
163
Com isto tem-se a localizao dos plos dominantes no Plano-z:
9801 , 0
. .
= =
-
n
T
i
e p
w x
rad T p
da i
026832 , 0 . = = w (8.12)
Obtendo-se a funo de transferncia da planta discretizada:
1
10 077 , 4
534 .
3547 , 4
.
1
) (
7 .
-
-
=
- -
Z =
- -
z
x
s s
e
z G
s T
mo
(8.13)
A malha fechada de controle digital da velocidade dada na Figura 8.4. Nesta malha
considerou-se ideal a malha mais interna de controle da corrente I
rq
, em funo desta
malha ser mais rpida, comparada com as constantes de tempo mecnicas bem
maiores.

Figura 8.4 - Malha de controle digital da velocidade.

Atravs da tcnica de posicionamento dos plos dominantes, se obteve a seguinte
funo de transferncia do controlador PI digital e os ganhos resultantes para este
controlador que so apresentados na Tabela 8.3:
) 1 (
) 9728 , 0 .( 18 , 537 . 99
) (
-
- -
=
z
z
z G
c
(8.14)
Tabela 8.3- Ganhos do controlador digital da velocidade.
Ganhos do controlador Malha de controle da velocidade
p
) -99.537,18
Ganho Integral (K
i
) -54.148.227,92

164
Apresenta-se na Figura 8.5 os grficos de resposta ao degrau unitrio e de resposta
em freqncia do sistema discreto em malha fechada para o controle da velocidade
da mquina:
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
3
10
4
10
5
-225
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0 100 200 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 8.5 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de velocidade.

No grfico de resposta ao degrau da Figura 8.5 ( direita) a escala de tempo denota
mltiplos do tempo de amostragem.
A presena de um zero de malha fechada prximo da circunferncia de raio unitrio
no Plano-z, em z = 0,9728, altera a resposta transitria esperada, associada aos plos
dominantes do sistema de 2
a
ordem tpico, resultando em parmetros de resposta
transitria e de resposta em frequncia levemente diferentes dos valores
especificados no projeto, porm aceitveis.

8.3 Controle do Conversor do Lado da Rede (CLR)

165
8.3.1 Malha de Controle das Correntes do Conversor i
d
e i
q

A partir das equaes dinmicas para as correntes no CLR (i
d
e i
q
) desenvolvidas no
Captulo-7 (seo 7.3.1) obteve-se as seguintes funes de transferncia no tempo
contnuo
94 , 10
07 , 425 . 9
.
.
1
) (
) (
) (
'
+
=
+
= =
s R L s
s V
s I
s G
T T
fo
(8.15)
Aqui ser desenvolvido o projeto e teste da malha de controle digital apenas para a
corrente i
d
, sendo os resultados diretamente aplicveis tambm para a outra corrente
i
q
. Similarmente ao projeto realizado na seo 8.2.1 para o CLM, foi desenvolvido
um projeto digital com parmetros especificados conforme a Tabela 8.4 [51] :
Tabela 8.4 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes i
d
e i
q
.
w
n
(rad/s) f
n
(Hz) x w
da
(rad/s) f
da
(Hz) T (ms)
3.125 rad/s 498 0,8 1.875 rad/s f
da
= 299 50

Como resultado, tem-se a seguinte localizao dos plos dominantes no Plano-z:
8825 , 0
. .
= =
-
n
T
i
e p
w x
rad T p
da i
09375 , 0 . = = w (8.16)
Discretizando-se a funo de transferncia da planta obtm-se:
9995 , 0
4711 , 0
94 , 10
07 , 425 . 9
.
1
) (
.
-
=
+
-
Z =
-
z s s
e
z G
s T
fo
(8.17)
Modelando-se o conversor esttico (PWM) como em (8.5) e utilizando-se um
controlador digital PI (8.6), descreve-se a malha de controle digital da corrente i
d
na
Figura 8.6, onde o termo de compensao da corrente do outro eixo (i
q
) no
considerado na dinmica da planta:
166

d
.

Atravs da tcnica de posicionamento dos plos dominantes, obteve-se a seguinte
funo de transferncia do controlador digital e os ganhos resultantes para estes
controladores que so apresentados na Tabela 8.5:
) 1 (
) 9305 , 0 .( 3643 , 0
) (
-
-
=
z
z
z G
c
(8.18)
Tabela 8.5 - Ganhos dos controladores digitais das correntes do CLR.
Ganhos do controlador Malha de controle das correntes
p
) 0,3643
Ganho Integral (K
i
) 506,377

A funo de transferncia pulsada de malha aberta resultante dada por:
) 9995 , 0 (
4711 , 0
.
1
.
) 1 (
) 9305 , 0 .( 3643 , 0
) (
2
- -
-
=
z
z
z
z
z G
o
(8.19)
A funo de transferncia pulsada de malha fechada de 4
a
ordem, dada por:
1597 , 0 . 1617 , 0 . 9995 , 0 . 9995 , 1
1597 , 0 . 1617 , 0
) (
2 3 4
- + + -
-
=
z z z z
z
z G (8.20)
Esta funo de transferncia pulsada resultante, alm dos 2 plos complexos
conjugados dominantes do projeto, apresenta tambm um plo real negativo em (-
0,3452), um plo real positivo em 0,9888 e um zero real positivo em 0,9876. Os
diagramas de resposta em freqncia indicaram a margem de ganho de 10,7dB, a
margem de fase de 42,7 e a largura de banda (w
B
) de 6.410rad/s.
167
Foram obtidas margens de ganho e de fase aceitveis, indicando uma boa
estabilidade relativa do sistema para os tempos de resposta temporais conseqentes.

8.3.2 Malha de Controle da Tenso do Barramento CC

Conforme apresentado no Captulo-7 (seo 7.3.3), mais externa malha de controle
da corrente do conversor do lado da rede (CLR) de eixo d, projeta-se uma malha
de controle da tenso V
cc
do barramento CC do conversor esttico. A funo de
transferncia da planta no tempo contnuo dada por:
.
5 , 1
.
) (
s C s
G
s G
conv
Bcc
= = (8.21)
Verificou-se no projeto da malha de controle digital da corrente i
d
que a freqncia
de corte (w
B
) resultante foi de 6.410 rad/s (1.020Hz). Projetando-se a malha de
tenso V
cc
com uma freqncia de corte 10 vezes menor [31], e utilizando-se um
controlador PI, obtm-se as seguintes especificaes de projeto descritas na tabela
abaixo:
Tabela 8.6 - Especificaes de projeto da malha de tenso do barramento CC.
w
B
(rad/s) f
B
(Hz) x w
n
(rad/s) w
da
(rad/s) T (ms)
641 102 0,6 564 451 50

A malha fechada de controle digital da tenso V
cc
dada na Figura 8.7:

Figura 8.7 - Malha de controle digital da tenso V
cc
.

168
Atravs da tcnica de posicionamento dos plos dominantes, obteve-se a seguinte
funo de transferncia do controlador PI digital e os ganhos resultantes para este
controlador so apresentados na Tabela 8.7:
) 1 (
) 9770 , 0 .( 5 , 454
) (
-
-
=
z
z
z G
c
(8.22)
Tabela 8.7 - Ganhos do controlador digital da tenso do barramento CC.
Ganhos do controlador Malha de controle da tenso
p
) 454,5
Ganho Integral (K
i
) 209.065

Apresenta-se na Figura 8.8 os grficos de resposta ao degrau unitrio e de resposta
em freqncia do sistema discreto em malha fechada para o controle da tenso V
cc
do
conversor esttico:
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
3
10
4
10
5
-225
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0 100 200 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 8.8 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de V
cc
.

Similarmente malha fechada discreta de controle de velocidade desenvolvida na
seo 8.2.2, a presena de um zero de malha fechada em z = 0,9770, altera a resposta
169
transitria esperada, associada aos plos dominantes do sistema de 2
a
ordem tpico,
resultando em parmetros de resposta transitria e de resposta em frequncia
levemente diferentes dos valores especificados no projeto, porm novamente
aceitveis.

8.4 Estratgia de Controle da Potncia Ativa

Conforme apresentado no Captulo 6 (seo 6.8), alternativamente estratgia de
controle de velocidade, para ventos abaixo do vento nominal, prope-se utilizar uma
estratgia de controle de potncia ativa, com dinmica mais lenta, porm com
comportamento muito superior nos aspectos de qualidade da energia da rede,
notadamente nas variaes rpidas de tenso devido aos transitrios de vento, que
so praticamente eliminadas [51].
Para o projeto desta estratgia, mais externa malha de controle da corrente rotrica
de eixo q, projeta-se uma malha de controle de potncia ativa gerada para a rede
eltrica. As expresses 6.37, 6.38 e 6.21 fundamentam a obteno da malha de
controle discreto da potncia ativa conforme apresentado a seguir na Figura 8.9:

Figura 8.9 - Malha de controle digital da potncia ativa.

Nesta malha de controle de potncia, a malha mais interna de controle da corrente i
rq

foi considerada ideal. A funo de transferncia da planta no tempo contnuo, para
controle da potncia ativa, com as simplificaes explicadas na seo 6.8, dada
portanto por:
86 , 820 . ) (
1
- = =
m mo
G s G w (8.23)
170
Nesta funo, w
m
considerada no seu valor nominal sncrono. Como a malha de
controle de potncia ativa ser mais externa malha de controle da corrente i
rq
,
verificou-se no projeto da malha de controle digital desta corrente, que a freqncia
de corte resultante (w
B
) foi de 7.621rad/s (f
B
=1.213,5Hz). Projetando-se a malha de
potncia com uma freqncia de corte 10 vezes menor [31], e utilizando-se um
controlador PI, obtm-se as seguintes especificaes de projeto descritas na Tabela
8.8:
Tabela 8.8 - Especificaes de projeto da malha de controle de potncia ativa.
f
c1
(Hz) f
c2
(Hz) T (ms)
12,13Hz 121,35 50

Onde f
c1
a freqncia de corte associada com o plo de malha fechada e f
c2
a
freqncia de corte associada com o zero de malha fechada. Para estas especificaes
de projeto, calcula-se no domnio do tempo contnuo uma funo de transferncia de
malha fechada dada por:
1
2
. 1
. 1
) (
t
t
s
s
P
P
s G
ref
+
+
= = onde: 001312 , 0
2
= t e 01312 , 0
1
= t (8.24)
Discretizando-se esta malha de controle, obtm-se a funo de transferncia da
planta discreta G
mo
(z) e a localizao do plo e do zero de malha fechada desejados,
no plano-Z, associados ao plo e zero respectivos no plano-s:
86 , 820 ) ( - = z G
mo
(8.25)
9962 , 0 =
i
p e 9626 , 0 =
i
z (8.26)
Utilizando-se a funo de transferncia do controlador PI discreto (8.6), obtm-se a
funo de transferncia pulsada em malha aberta resultante do sistema:
) ( .
) 1 (
) (
. ) ( z G
z
z z
K z G
mo
c
p o
-
-
= (8.27)
171
e fechando-se a malha de controle discreto, obtm-se a funo de transferncia
pulsada de malha fechada para o sistema:
] ). ( . 1 [ )] ( . 1 .[
) (
). ( . ) (
c mo p mo p
c
mo p
z z G K z G K z
z z
z G K z G
+ - +
-
= (8.28)
Resolvendo-se o sistema de equaes de forma que a funo 8.28 tenha plo e zero
conforme especificado em 8.26, obtm-se as expresses do ganho proporcional e
ganho integral do controlador PI discreto, cujos valores esto na Tabela 8.9:
) ).( (
) 1 (
i i mo
i
p
p z z G
p
K
-
-
= ) 1 .(
i
p
i
z
T
K
K - = (8.29)
Tabela 8.9 - Ganhos do controlador digital de potncia ativa.
Ganhos do controlador Malha de controle da potncia ativa
p
) -1.3789x10
-4

Ganho Integral (K
i
) -0,1032

A funo de transferncia pulsada do controlador PI digital resulta em:
) 1 (
) 9626 , 0 .( 10 3789 . 1
) (
4
-
- -
=
-
z
z x
z G
c
(8.30)
Apresenta-se na Figura 8.10 os grficos de resposta em freqncia e de resposta ao
degrau unitrio, do sistema discreto em malha fechada, para o controle da potncia
ativa da mquina.

172
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-60
-30
0
30
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0 500 1000 1500
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Figura 8.10 - Resposta em freqncia e resposta ao degrau da malha discreta de potncia.

A margem de ganho infinita e a margem de fase de 96,4, estando portanto o
sistema completamente preservado da regio instvel de operao.

8.5 Resultados de Simulaes para a Turbina de 2MW com Controle Digital

Implementando-se os controladores digitais projetados nos itens anteriores, para as
estratgias de controle de velocidade e alternativamente controle da potncia ativa e
considerando-se a turbina de 2MW, 690V, 60Hz, interligada isoladamente ao
sistema de potncia, objeto do estudo de caso desta tese que apresentado no
Captulo 9, apresenta-se a seguir as diversas anlises realizadas. O modelo do
conjunto turbina-gerador foi considerado em duas situaes especficas: com eixos
rgidos e com eixos elsticos (que resultam em oscilaes por toro dos eixos)
conforme foi apresentado na seo 2.5.3. Para o estudo do funcionamento das
diversas malhas de controle digital, foram aplicados especificamente dois regimes de
vento: um degrau de vento de 8m/s para 12m/s (vento nominal) que constitui uma
173
variao muito severa e pouco provvel de ocorrer no vento mas que pode ser
utilizada para avaliar o funcionamento geral do sistema de controle numa situao
bastante adversa e uma rampa de vento de 8m/s para 12m/s num intervalo de 4
segundos, que um transitrio mais realista.

8.5.1 Simulaes da Estratgia de Controle de Velocidade

a) Eixos Rgidos e Degrau de Vento
Inicialmente com a turbina modelada com eixos rgidos, aplicou-se um degrau de
vento de 8m/s para 12m/s no instante t=0,5s obtendo-se os seguintes resultados:
0 2 4 6 8 10
-2
0
2
4
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Pg
Ps
Pr
Pt
0 2 4 6 8 10
-2
-1
0
1
2
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Qs
Qr
Qg
0 2 4 6 8 10
1200
1300
1400
1500
1600
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 2 4 6 8 10
7
8
9
10
11
12
13
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)

s
), rotor (P
r
t
) e total gerada
(P
g
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
); Tenso no barramento
CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento.

174
Na Figura 8.11 observa-se o consumo de potncia ativa pelo rotor e pelo estator do
GIDE durante a acelerao da mquina logo aps a aplicao do degrau. As
potncias reativas e a tenso do barramento CC ficam bem controladas.

0 2 4 6 8 10
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
4
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Eletromagnetico
Turbina
0 2 4 6 8 10
-2
-1
0
1
2
3
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Eixo da Turbina
Rede Eletrica
0 2 4 6 8 10
1600
1800
2000
2200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Nm
NmRef
9.95 9.96 9.97 9.98 9.99 10
-4000
-2000
0
2000
4000
C
o
r
r
e
n
t
e
s

T
o
t
a
i
s

G
e
r
a
d
a
s

(
A
)
Tempo (s)
Ig1
Ig2
Ig3

Figura 8.12 - Torques eletromagntico e no eixo da turbina; Potncias ativas, total gerada na
rede eltrica e no eixo da turbina; Velocidade do gerador (N
m
) e de referncia (N
m
R
ef
);
Correntes totais trifsicas geradas (I
g1
,I
g2
,I
g3
). (degrau de vento).

Na Figura 8.12 observa-se o torque eletromagntico do gerador atuando para acelerar
a mquina logo aps a aplicao do degrau de vento, resultando num consumo total
de potncia de at 3MW pelo GIDE neste intervalo. A velocidade atinge portanto a
velocidade de referncia em aproximadamente 2 seg. Nesta figura so apresentadas
tambm as correntes totais geradas para a rede eltrica (I
g1
,I
g2
,I
g3
), que so dadas pela
soma das correntes do estator com as correntes do circuito do rotor.
175
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.9
0.92
0.94
0.96
0.98
1
1.02
1.04
1.06
1.08
1.1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V


Na Figura 8.13 so apresentadas as tenses (em pu) na barra do gerador elico
(690V) bem como nas demais barras mais prximas do sistema eltrico interligado.
Observa-se um afundamento de tenso momentneo at 0,97pu, na barra do gerador,
devido ao degrau de vento, provocado principalmente pelo consumo de potncia
ativa do GIDE, e tambm pelo pequeno consumo de potncia reativa que se eleva um
pouco em relao ao valor controlado, durante o transitrio do vento. Na barra do
PAC no ocorre variao de tenso, devido pequena potncia da turbina isolada
(2MW) comparada potncia de curto-circuito da rede eltrica (2.432MW).

b) Eixos Elsticos e Degrau de Vento
Apresentam-se agora nas figuras 8.14 a 8.16, os resultados para a mesma turbina de
2MW, agora modelada por eixos elsticos, aplicando-se o mesmo degrau de vento
com as mesmas condies de valores iniciais de todas as variveis de estado do
conjunto turbina-gerador:

176
0 2 4 6 8
-5
0
5
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Pg
Ps
Pr
Pt
0 2 4 6 8
-2
-1
0
1
2
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Qs
Qr
Qg
0 2 4 6 8
1200
1300
1400
1500
1600
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 2 4 6 8
7
8
9
10
11
12
13
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)

s
), rotor (P
r
t
) e total gerada
(P
g
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento.

Observa-se na Figura 8.14 o comportamento oscilatrio das potncias ativas devido
s oscilaes por toro dos eixos da mquina, at a estabilizao em 2MW
produzidos. As potncias reativas ficam mais oscilatrias, atingindo valores
consumidos um pouco superiores ao caso anterior, porm na mesma ordem de
grandeza.

177
0 2 4 6 8
-2
-1
0
1
2
x 10
6
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Torque Gerador
Torque Torsao
Torque Amortecimento
0 2 4 6 8
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
A
n
g
u
l
o

d
e

T
o
r
s
a
o

(
r
a
d

m
e
c
)
Tempo (s)
Angulo de Torsao
0 2 4 6 8
1.6
1.8
2
2.2
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

m
e
c
a
n
i
c
a
s

(
r
a
d

m
e
c
/
s
)
Tempo (s)
Velocidade da Turbina
Velocidade do Gerador
0 2 4 6 8
-5
0
5
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Eixo da Turbina
Rede Eletrica

de toro; Velocidades da turbina e do gerador; Potncias ativas, total gerada na rede eltrica
e no eixo da turbina. (degrau de vento).

Na Figura 8.15 observam-se as grandezas caractersticas das oscilaes elsticas dos
eixos da mquina, como o torque de toro, o torque de amortecimento do sistema
eltrico de potncia que se anula no regime permanente e o torque resultante aplicado
ao eixo do gerador. So apresentadas tambm as excurses do ngulo de toro e as
diferenas de velocidade entre o eixo da turbina e o eixo do gerador at a
estabilizao final em aproximadamente 8 segundos. Finalmente, observa-se a
potncia produzida no eixo da turbina e a potncia ativa total gerada para a rede
eltrica, que oscila em funo dos modos elsticos dos eixos.

178
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
1.01
1.02
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V


Na Figura 8.16 observam-se as tenses no sistema eltrico, onde a tenso na barra do
gerador apresenta um afundamento maior, atingindo 0,95pu, alm de ficar mais
oscilatria at a estabilizao final em 0,985pu. Estas variaes cclicas podem
provocar fenmenos de flicker em lmpadas incandescentes, alm do desligamento
de cargas sensveis devido ao afundamento momentneo de tenso, e foram
detectadas devido utilizao do modelo da turbina com eixos elsticos, o que
comprova a importncia desta modelagem matemtica do sistema de gerao. O
comportamento das tenses entretanto, j est melhorado em funo da estratgia de
projeto e utilizao dos controladores digitais o que ser mais visvel nas simulaes
do parque elico completo no Captulo 9.

c) Eixos Rgidos e Rampa de Vento
Apresentam-se nas figuras 8.17 e 8.18, os resultados das simulaes para uma rampa
de vento de 8m/s para 12m/s no intervalo de tempo entre t
1
=1s a t
2
=5s, aplicada
mesma turbina de 2MW modelada por eixos rgidos:

179
0 2 4 6
-2
0
2
4
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
1
2
3
4
5
6
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
500
1000
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6
1600
1800
2000
2200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia

rotor e total gerada; Tenso no barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e de
referncia. (rampa de vento).

Na Figura 8.17 observa-se o menor consumo de potncias ativas durante a acelerao
da mquina quando a rampa de vento aplicada, se comparado com o degrau de
vento dos casos anteriores. As potncias reativas ficam bem controladas. Como
resultado tem-se um melhor perfil das tenses no sistema, para uma rampa de vento,
como pode ser visto na Figura 8.18:

180
1 2 3 4 5 6 7
0.9
0.91
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V

Figura 8.18 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico (rampa de vento).

d) Eixos Elsticos e Rampa de Vento
Os resultados para a mesma rampa de vento aplicada turbina, modelada por eixos
elsticos, podem ser vistos nas Figuras 8.19 e 8.20:
0 2 4 6 8 10 12
-2
0
2
4
6
8
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6 8 10 12
0
500
1000
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6 8 10 12
1600
1800
2000
2200
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia

rotor e total gerada; Tenso no barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e de
referncia. (rampa de vento).
181

0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V

Figura 8.20 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico. (rampa de vento).

Neste caso, para a rampa de vento aplicada turbina de 2MW isolada, observa-se
pouca diferena nos resultados para o perfil das tenses no sistema eltrico,
comparando-se o modelo com eixos rgidos e o com eixos elsticos. Isto foi devido
aos valores de consumo de potncias ativa e reativa pelo GIDE terem sido
semelhantes para os dois casos, sendo naturalmente mais oscilatrio o
comportamento das potncias ativas para o modelo com eixos elsticos. Conclui-se
entretanto que para os dois casos, o sistema de controle digital proporcionou tenses
bem comportadas e dentro dos limites aceitveis para o sistema eltrico, quando da
aplicao dos transitrios de vento em rampa.

8.5.2 Simulaes da Estratgia de Controle de Potncia Ativa

Nesta seo so apresentados os resultados das simulaes para a estratgia de
controle da potncia ativa gerada, mesmo para ventos abaixo da velocidade de vento
nominal. Utilizou-se a mesma turbina de 2MW dos casos anteriores, com sistema de
controle digital, incluindo a malha de controle digital da potncia ativa conforme
apresentado na seo 8.4, e modelada com eixos elsticos [52]. Aplicando-se um
182
degrau de vento de 8m/s para 12m/s no instante de tempo t=0,5, obtm-se os
seguintes resultados de simulaes nas Figuras 8.21 e 8.22:
0 5 10 15 20
-3
-2
-1
0
1
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Pg
Ps
Pr
Pt
0 5 10 15 20
-2
-1
0
1
2
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Qs
Qr
Qg
0 5 10 15 20
1200
1300
1400
1500
1600
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15 20
7
8
9
10
11
12
13
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)

s
), rotor (P
r
t
) e total gerada
(P
g
s
), rotor (Q
r
) e total gerada (Q
g
CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do vento. (controle de potncia).

Na Figura 8.21 observa-se o comportamento suave das potncias ativas mesmo para
o degrau de vento aplicado. No existe consumo de potncias ativas e reativas pelo
GIDE e conseqentemente a dinmica de reposta bem mais lenta, atingindo o
regime permanente de potncia 2MW gerada, em aproximadamente 15 segundos. As
potncias reativas ficam bem melhor controladas se comparado com os resultados
anteriores da seo 8.5.1, onde foi utilizada a estratgia de controle de velocidade.
183
0 5 10 15 20
-10
-5
0
x 10
5
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Torque Gerador
Torque Torsao
0 5 10 15 20
-15
-10
-5
0
5
x 10
-3
A
n
g
u
l
o

d
e

T
o
r
s
a
o

(
r
a
d

m
e
c
)
Tempo (s)
Angulo de Torsao
0 5 10 15 20
1.4
1.6
1.8
2
2.2
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

m
e
c
a
n
i
c
a
s

(
r
a
d

m
e
c
/
s
)
Tempo (s)
0 5 10 15 20
-3
-2
-1
0
1
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Eixo da Turbina
Rede Eletrica

de toro; Velocidades da turbina e do gerador; Potncias ativas, total gerada na rede eltrica
e no eixo da turbina. (controle de potncia).

As grandezas principais associadas s oscilaes elsticas so apresentadas na Figura
8.22, onde so destacadas a excurso, com oscilaes por toro, da velocidade do
gerador e da potncia ativa gerada para a rede eltrica.

184

19.95 19.96 19.97 19.98 19.99 20
-2000
-1000
0
1000
2000
C
o
r
r
e
n
t
e
s

d
o

E
s
t
a
t
o
r

(
A
)
Tempo (s)
Is1
Is2
Is3
19.95 19.96 19.97 19.98 19.99 20
-2000
-1000
0
1000
2000
C
o
r
r
e
n
t
e
s

d
o

R
o
t
o
r

(
A
)
Tempo (s)
Ir1
Ir2
Ir3
19.95 19.96 19.97 19.98 19.99 20
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
C
o
r
r
e
n
t
e
s

d
o

C
L
R

(
A
)
Tempo (s)
Igr1
Igr2
Igr3
19.95 19.96 19.97 19.98 19.99 20
-4000
-2000
0
2000
4000
C
o
r
r
e
n
t
e
s

T
o
t
a
i
s

G
e
r
a
d
a
s

(
A
)
Tempo (s)
Ig1
Ig2
Ig3

Figura 8.23 - Correntes trifsicas do estator (I
s1
,I
s2
,I
s3
); do rotor (I
r1
,I
r2
,I
r3
); do conversor do
lado da rede CLR (I
gr1
,I
gr2
,I
gr3
); total gerada (I
g1
,I
g2
,I
g3
). (controle de potncia).

Na Figura 8.23 so apresentadas as correntes trifsicas do estator e do rotor do
gerador; do conversor do lado da rede (CLR) que so as correntes alternadas na
entrada do filtro LCL do circuito do rotor; e as correntes totais geradas para a rede
eltrica de potncia. Destacam-se aqui as correntes do CLR que apresentam um bom
comportamento senoidal e cujas componentes harmnicas de alta freqncia, devido
operao do chaveamento PWM, so eliminadas pelo filtro LCL projetado no
captulo 7 para o circuito do rotor.
185
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0.9
0.91
0.92
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V

Figura 8.24 - Tenses nas barras do sistema eltrico e do gerador elico. (controle de
potncia).

A Figura 8.24 apresenta o perfil de tenses na rede eltrica, quando da aplicao do
degrau de vento. Esta figura evidencia que com a estratgia de controle de potncia
ativa, utilizando-se o controle discreto, obtm-se um impacto praticamente nulo dos
transitrios de vento na usina, na qualidade da tenso no ponto de conexo com a
rede eltrica e nas barras vizinhas usina elica, com relao s variaes de tenso
de curta durao (VTCDs).


Neste captulo foram desenvolvidas estratgias de controle digital do conjunto
turbina-gerador, com a discretizao de todas as malhas de controle do GIDE. Foram
realizados os projetos dos controladores digitais para o CLM e para o CLR. Foram
caracterizadas duas estratgias de controle digital para velocidades de vento na faixa
entre o vento de partida e o vento nominal, sendo o controle de velocidade e o
controle de potncia ativa. Foram realizados estudos de resposta transitria e estudos
de resposta em freqncia das malhas de controle digital, incluindo as avaliaes de
estabilidade relativa, indicando resultados aceitveis para ambos. Para as duas
186
estratgias de controle analisadas, foram apresentados resultados de simulaes com
aplicao de degraus e rampas de vento, considerando o GIDE modelado de duas
formas diferentes: com sistema de eixos rgidos e com sistema de eixos elsticos.
Para um degrau de vento aplicado e estratgia de controle de velocidade, o GIDE
modelado com eixos elsticos apresenta maiores oscilaes e afundamentos de
tenso na barra terminal do gerador, se comparado com o modelo com eixos rgidos.
Isto comprova a importncia desta modelagem matemtica realizada, mesmo para
turbinas com velocidade varivel e seus maiores recursos de controle. Para uma
rampa de vento aplicada no houve diferena significativa entre as duas modelagens.
Isto se verificou devido pequena potncia da turbina isolada (2MW) comparada
com a potncia de curto-circuito do sistema eltrico (2.432MW). Finalmente,
desenvolvendo-se a estratgia de controle de potncia ativa e aplicando-se um degrau
de vento, no GIDE modelado por eixos elsticos, observa-se o comportamento
extremamente superior da qualidade da tenso na barra do gerador bem como nas
demais barras do sistema eltrico. Conclui-se que esta estratgia, embora represente
uma reduo da eficincia energtica do sistema de gerao, pela turbina no ajustar
rapidamente a velocidade especfica tima, uma alternativa importante para o caso
de interligaes de usinas elicas em sistemas de potncia, nos quais os requisitos de
qualidade da energia sejam os fatores preponderantes para a conexo.

187
9 CONTROLE E INTEGRAO DA USINA ELICA DE
CAETIT

9.1 Descrio do Sistema Eltrico

A Usina Elica de Caetit, objeto deste estudo de caso, est sendo considerada para
uma futura instalao no Estado da Bahia, numa regio do interior, onde foram
medidos ventos mdios anuais de 8,5m/s. Esta regio prxima subestao de
Serra da Mesa, no Estado de Gois, por onde passa a linha de interligao 500kV
Norte-Sul do sistema eltrico interligado nacional (SIN). A usina elica ser
interligada a uma barra de 230kV, da subestao de Bom Jesus da Lapa (BJLapa), da
rede bsica da CHESF, na froteira com o sistema da COELBA, atravs de uma linha
de transmisso em circuito duplo de 230kV, com aproximadamente 140km.
O parque elico ser composto de 96 turbinas de 2MW, operando em velocidade
varivel e equipadas com geradores de induo duplamente alimentados (GIDE),
interligado ao ponto de acoplamento comum (PAC) em B.J.Lapa, cuja potncia de
curto-circuito mxima de 2.432MW, aproximadamente 12 vezes a potncia da
usina elica, tornando significativo o impacto desta no funcionamento da rede
eltrica. A potncia mxima despachvel pela usina ser definida pelo Operador
Nacional do Sistema (ONS).
A Figura 9.1 apresenta o sistema eltrico representativo da situao, onde o ponto de
acoplamento comum com a concessionria de energia eltrica a barra A. Os
smbolos M
A
a M
D
representam os medidores das grandezas eltricas instalados nas
barras A a D

188

Figura 9.1 - Sistema de potncia com a usina elica interligada.

A Barra-C o barramento em mdia tenso da usina (34,5kV), onde todas as 96
turbinas individuais so interligadas atravs de seus transformadores elevadores
individuais de 2,5MVA, 690V/34,5kV. As linhas de transmisso LT-1 e LT-2 de
230kV, dedicadas ao parque elico, apresentam elevadas potncias capacitivas
(Q
c
=24,78Mvar cada uma) sendo previsto um reator manobrvel de 50Mvar ligado
na Barra-B, dividido em 4 estgios manobrveis de 12,5Mvar cada, para a
compensao de reativos durante os perodos de baixa carga do sistema eltrico ou
baixos ventos na usina.

9.1.1 Interligaes da Rede Bsica

A subestao de Bom Jesus da Lapa est interligada rede bsica conforme a Tabela
9.1 e a Figura 9.2:
Tabela 9.1 - Interligaes da rede bsica em B.J.Lapa.
Subestao Interligao Linha de
transmisso
Tenso (kV)
B.J.Lapa Linha Norte-Sul (SIN) LT-A 500
B.J.Lapa Regio Nordeste (carga e pequena LT-B 500
189
gerao)
B.J.Lapa Barreiras (carga) LT-C 230
B.J.Lapa Sobradinho (gerao) LT-D 230

Figura 9.2 - Interligaes da rede bsica em B.J.Lapa.

9.1.2 Dados dos Equipamentos do Parque Elico

Os dados dos equipamentos do parque elico, com o modelo equivalente, so
apresentados na Tabela 9.2 e os dados das duas linhas de transmisso, dedicadas ao
parque elico, LT-1 e LT-2, so apresentados na Tabela 9.3.
Tabela 9.2 - Dados dos equipamentos do parque elico.
Parmetro

Transformador T1
230kV / 34,5kV
125MVA
Transformador T2
230kV / 34,5kV
125MVA
Transformador T3
34,5kV / 690V
250MVA
Imped. Seq. Posit. j.15,5% j.15,5% j.7,0%
Imped. Seq. Zero j.12,5% j.12,5% j.7,0%
190

Tabela 9.3 - Dados das linhas de transmisso LT-1 e LT-2.
Parmetro Valor
Tenso 230kV
Distncia 140km
Potncia reativa capacitiva 24,78Mvar
Impedncia de Sequncia Positiva 2,674+j.13,076%
Impedncia de Sequncia Zero 9,674+j.13,076%

9.2 Modelo Equivalente Dinmico da Usina Elica

Para a simulao das 96 turbinas elicas de 2MW, 690V, 60Hz, interligadas ao
sistema da rede bsica da CHESF, em Bom Jesus da Lapa (230kV), utilizando o
software Matlab/Simulink, foi desenvolvido um modelo equivalente dinmico da
usina [34]. Neste modelo a usina foi representada por uma nica mquina turbina-
gerador equivalente, com potncia eltrica 192MW, na tenso nominal de 34,5kV.
Como a usina j foi modelada em 34,5kV, o transformador T3 teve a sua relao
feita 1:1 e seu circuito equivalente foi considerado, tendo-se os efeitos de queda de
tenso e consumo de reativos neste transformador, que existe individualmente para
cada turbina do parque elico. Os parmetros do conjunto turbina-gerador
equivalente esto apresentados no Anexo A.

9.3 Controle Digital da Usina Elica

A partir do conjunto turbina-gerador equivalente de 192MW, todas as malhas de
controle digital, cujos procedimentos de clculo foram apresentados no Captulo 8,
foram reprojetadas e os ganhos proporcionais e integrais foram recalculados. O filtro
191
passivo LCL instalado no circuito do rotor do GIDE foi calculado, conforme o
procedimento proposto no Captulo 7.
Para as anlises deste trabalho foram desenvolvidos 4 modelos com respectivas
estratgias de controle propostas, que so descritos a seguir:

9.3.1 Modelo 1 (Controle de Velocidade e Eixos Rgidos)

O Modelo 1 consiste da usina elica representada com eixos rgidos, utilizando a
estratgia de controle de velocidade, e projeto dos controladores das diversas malhas
digitais usando os procedimentos e especificaes tcnicas propostos no Captulo 8.

9.3.2 Modelo 2 (Controle de Velocidade e Eixos Elsticos)

O Modelo 2 similar ao Modelo 1, com a mesma estratgia e projeto de controle
digital do Captulo 8, porem representando a usina elica com eixos elsticos, onde
as constantes de elasticidade (K
mt
) e de amortecimento do sistema de potncia (D
mt
)
so calculadas para a mquina de 192MW. Atravs deste modelo, pode-se investigar
o efeito das oscilaes por toro dos sistemas de eixos entre a turbina e o gerador,
no comportamento das tenses e demais grandezas eltricas e mecnicas da usina
elica e do sistema eltrico interligado.

9.3.3 Modelo 3 (Controle de Velocidade e Critrios de Qualidade da Energia)

O Modelo 3 consiste da usina elica representada com eixos rgidos, utilizando
tambm a estratgia de controle de velocidade, e projeto dos controladores das
192
diversas malhas digitais usando os procedimentos propostos no Captulo 8, porm
associando-se estratgia de projeto dos controladores digitais, os requisitos da
qualidade da tenso na barra da usina elica e conseqentemente na barra do PAC,
frente a transitrios e variaes do perfil de vento no stio elico. Assim, as diversas
malhas de controle foram reprojetadas, reduzindo-se as larguras de banda do projeto
original (Captulo 8), resultando no seguinte conjunto de especificaes e resultados
do projeto realizado, sumarizados nas tabelas 9.4 a 9.7:
Tabela 9.4 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes do rotor.
w
n
(rad/s) f
n
(Hz) x w
B
(rad/s)
resultante
f
B
(Hz)
resultante
T (ms)
781,3 rad/s 124,4 0,8 1.905,3 rad/s 303,2 50

Tabela 9.5 - Especificaes de projeto da malha de controle de velocidade.
w
B
(rad/s) f
B
(Hz) x w
n
(rad/s) f
n
(Hz) T (ms)
191 30,3 0,6 168,1 26,8 50

Tabela 9.6 - Especificaes de projeto da malha de controle das correntes do CLR.
w
n
(rad/s) f
n
(Hz) x w
B
(rad/s)
resultante
f
B
(Hz)
resultante
T (ms)
781,3 124,4 0,8 1.602,5 255 50

Tabela 9.7 - Especificaes de projeto da malha da tenso do barramento CC.
w
B
(rad/s) f
B
(Hz) x w
n
(rad/s) f
n
(Hz) T (ms)
160,3 25,5 0,6 141,1 22,5 50

9.3.4 Modelo 4 (Controle de Potncia e Eixos Elsticos)

193
O Modelo 4 consiste da usina elica representada com eixos elsticos, utilizando a
estratgia de controle de potncia ativa gerada para a rede eltrica proposta na seo
6.8. Os projetos dos controladores discretos das diversas malhas digitais das
correntes (do rotor e do CLR), da tenso do barramento CC, e da potncia ativa,
foram os propostos no Captulo 8, onde para a malha de potncia da turbina de
192MW, utilizou-se a estratgia e as especificaes propostas na seo 8.4.

9.4 Transitrios de Ventos na Usina Elica

Os transitrios de ventos mais comuns que ocorrem no stio elico so rampas,
ascendentes ou descedentes, e rajadas de vento. Para analisar o comportamento da
usina elica, e confirmar a adequao das diversas malhas de controle digital
implementadas, frente aos transitrios de vento, estes foram simulados, incluindo
tambm o transitrio mais agressivo que seria um degrau de vento. Este ltimo,
embora pouco provvel de ocorrer, pode ser utilizado para um teste adicional da
resposta do sistema de controle projetado.
Para estas variaes de vento, foram analisadas as duas estratgias bsicas de
controle descritas anteriormente, que so o controle de velocidade (com
maximizao da eficincia energtica do sistema de gerao) e o controle de potncia
ativa (que resulta numa operao que pode se deslocar do ponto de mxima
eficincia energtica). Estas estratgias de controle foram implementadas com a
turbina modelada com eixos rgidos e com eixos elsticos, de forma a comparar o
comportamento das diversas grandezas eltricas e mecnicas, e principalmente das
tenses nas barras do sistema eltrico, para estas duas possibilidades de modelagem
do conjunto turbina-gerador.

9.5 Simulaes com a Estratgia de Controle de Velocidade

194
Para todas as simulaes realizadas nesta seo, o reator manobrvel de 50Mvar foi
mantido ligado Barra-B, com sua potncia plena, para condies de altos ou baixos
ventos. Com isto pode-se analisar a influncia apenas das estratgias de controle no
comportamento das tenses na usina e no sistema eltrico. Em todas as figuras e
tabelas deste trabalho, o sinal positivo nas potncias indica o seu fluxo da barra
especfica para a usina elica, e o sinal negativo indica o fluxo contrrio. Para a
usina, onde se utilizou a conveno Motor, o sinal positivo indica o fluxo de
potncia da barra terminal para o estator ou para o rotor do GIDE, enquanto o sinal
negativo indica o fluxo contrrio.

9.5.1 Rampa de Vento e Modelo 1 (Eixos Rgidos)

Utilizando-se o Modelo 1 (eixos rgidos) do conjunto turbina-gerador e aplicando-se
uma rampa de vento de 8m/s para 11m/s no intervalo de tempo entre t
1
=1s a t
2
=4s,
obtm-se os resultados apresentados na Figura 9.3:
0 2 4 6
-150
-100
-50
0
50
100
150
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
20
40
60
80
100
120
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
2
4
6
x 10
4
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia

barramento CC e de referncia; Velocidade do gerador e de referncia. (Modelo 1 e rampa
de vento).

195
Observa-se na Figura 9.3 o consumo de potncia ativa (mximo de 130MW) e de
potncia reativa (mximo de 60Mvar) com uma motorizao do GIDE durante a
aplicao da rampa de vento, de forma a conduzir a velocidade para o valor timo. A
tenso no barramento CC fica mantida no valor nominal de 70kV. A velocidade
estabiliza no valor timo final no instante em que cessa a rampa de vento, seguindo a
referncia com um comportamento dinmico extremamente rpido.
0 2 4 6
-150
-100
-50
0
50
100
150
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6
0
50
100
150
200
250
300
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 2 4 6
5
10
15
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)

sistema eltrico; Velocidade do vento. (Modelo 1 e rampa de vento).

Na Figura 9.4 observam-se os fluxos de potncia ativa e reativa no sistema. Em
regime permanente, com o vento de 11m/s, tem-se uma potncia ativa fornecida pela
usina de 140MW, sendo que praticamente toda entregue rede, abatendo-se
naturalmente as perdas nas linhas de transmisso e nos transformadores. Durante o
transitrio a usina consome potncia reativa, e assim a barra de B.J.Lapa deve
fornecer reativos para a usina, para os transformadores, para as linhas de transmisso
(LTs) e para o reator manobrvel, descontada a potncia reativa capacitiva das LTs.
Em regime permanente a barra de B.J.Lapa ainda fornece 25Mvar para o sistema da
usina, indicando que parte (50%) do reator manobrvel deve ser desligado para
equilibrar o fluxo de reativos. No grfico das tenses da Figura 9.4, observa-se que a
196
tenso mnima na barra da usina (Gerador 690V) foi de 0,70pu, enquanto que no
PAC em B.J.Lapa foi de 0,93pu.

9.5.2 Rampa de Vento e Modelo 2 (Eixos Elsticos)

Utilizando-se o Modelo 2 (eixos elsticos) do conjunto turbina-gerador e aplicando-
se a mesma rampa de vento, obtm-se os resultados apresentados na Figura 9.5:
0 2 4 6 8 10
-200
-100
0
100
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6 8 10
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
x 10
4
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6 8 10
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia

de vento).

Observa-se na Figura 9.5, que as oscilaes por toro provocam um comportamento
pior das potncias ativas e reativas, oscilando no incio e no final da excurso da
velocidade, atingindo valores superiores de potncias consumidas em relao ao caso
anterior, para a mesma estratgia de controle implementada. Devido a isto, o
transitrio no sistema eltrico prolongado por aproximadamente 9 segundos.

197

0 2 4 6 8 10
-200
-100
0
100
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6 8 10
0
50
100
150
200
250
300
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 2 4 6 8 10
5
10
15
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


Na Figura 9.6 observam-se os fluxos de potncia ativa e reativa no sistema bem
como as tenses que ficam mais oscilantes, resultando em afundamentos de tenso
maiores, comparados aos verificados no caso anterior. Neste caso verificou-se a
tenso mnima de 0,65pu na barra do gerador e de 0,90pu no PAC.

198
0 2 4 6 8 10
-200
-100
0
100
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Pg
Ps
Pr
Pt
0 2 4 6 8 10
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
A
n
g
u
l
o

d
e

T
o
r
s
a
o

(
r
a
d

m
e
c
)
Tempo (s)
Angulo de Torsao
0 2 4 6 8 10
-1
-0.5
0
0.5
1
x 10
8
T
o
r
q
u
e
s

(
N
m
)
Tempo (s)
Torque Gerador
Torque Torsao
0 2 4 6 8 10
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
s

m
e
c
a
n
i
c
a
s

(
r
a
d

m
e
c
/
s
)
Tempo (s)

s
), rotor (P
r
t
) e total gerada (P
g
);
ngulo de toro; Torques de toro, de amortecimento, e aplicado ao eixo do gerador;
Velocidades da turbina e do gerador (Modelo 2 e rampa de vento).

Na Figura 9.7 pode-se observar o comportamento das principais grandezas do
conjunto turbina-gerador, relacionadas com as oscilaes por toro, do sistema de
eixos elsticos. Apresenta-se o comportamento das potncias ativas do estator (P
s
),
do rotor (P
r
), total na rede (P
g
) e produzida no eixo da turbina (P
t
). Observa-se a
oscilao do ngulo de toro entre o eixo da turbina e o eixo do gerador, atingindo
0,015rad e em regime permanente estabilizando em 0,01rad. Os torques de toro,
de amortecimento do sistema de potncia, e total aplicado ao eixo do gerador, com
suas oscilaes caractersticas, so apresentados. Os grficos da velocidade da
turbina e da velocidade do gerador (referida ao eixo da turbina) em rad.mec./s
destacam as diferenas entre estas duas velocidades no incio e no final da rampa de
vento e conseqentemente da rampa de resposta da velocidade controlada.

9.5.3 Rampa de Vento e Modelo 3 (Critrios de Qualidade da Energia)

199
Utilizando-se o Modelo 3 (eixos rgidos e utilizao de critrios de qualidade da
energia para projeto dos controladores digitais) do conjunto turbina-gerador, e
aplicando-se a mesma rampa de vento obtm-se os resultados na Figura 9.8:
0 2 4 6
-150
-100
-50
0
50
100
150
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
20
40
60
80
100
120
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 2 4 6
0
2
4
6
x 10
4
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Real
Referencia
0 2 4 6
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Real
Referencia

de vento).
Observa-se na Figura 9.8 que praticamente a usina no consome reativo durante o
transitrio de velocidade, mantendo-se o fator de potncia unitrio. Tambm a
potncia ativa mxima consumida fica limitada em 125MW, para a acelerao da
turbina at a velocidade especfica tima, sendo inferior potncia mxima
consumida nos casos do Modelo 1 e Modelo 2 analisados anteriormente. A tenso no
barramento CC fica controlada no seu valor nominal de 70kV. A velocidade
mecnica segue exatamente a velocidade de referncia com comportamento
dinmico elevado.
200
0 2 4 6
-150
-100
-50
0
50
100
150
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6
0
50
100
150
200
250
300
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 2 4 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 2 4 6
5
10
15
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


Na Figura 9.9 observa-se que para este vento em rampa, e com esta estratgia de
controle implementada, utilizando-se os critrios de qualidade da energia que
implicaram numa reduo das larguras de banda dos controladores digitais, obteve-se
um comportamento bem melhor para as tenses, com uma tenso mnima de 0,90pu
na barra do gerador e de 0,97pu no PAC. Conclui-se que para este Modelo 3 a
subtenso mxima verificada no ponto de acoplamento com a rede eltrica foi de
3%, sendo um resultado excelente para o transitrio aplicado na usina elica.
Repetindo-se esta simulao com a mquina representada por eixos elsticos, as
tenses apresentam maior oscilao, porm observam-se os mesmos valores
mximos de afundamento de tenso.

9.5.4 Rajada de Vento e Modelo 1 (Eixos Rgidos)

Utilizando-se novamente o Modelo 1 (eixos rgidos) do conjunto turbina-gerador, e
aplicando-se um perfil de vento em forma de rajada cossenoidal, variando de 8m/s
201
at 11m/s e retornando ao valor inicial de 8m/s, iniciando em t
1
=1seg e com durao
de 8 segundos, obtm-se os resultados na Figura 9.10:
0 5 10 15
-200
-100
0
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
60
65
70
75
80
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Nm
NmRef

barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
m
) e de referncia
(N
m
R
ef
). (Modelo 1 e rajada de vento).

Na Figura 9.10 observa-se o comportamento das potncias ativas em resposta
rajada cossenoidal de vento, inicialmente com o GIDE consumindo potncia para
acelerar a turbina durante o aumento do vento, e em seguida fornecendo potncia
ativa para desacelerar a turbina de volta para a velocidade inicial de 1560rpm.
Similarmente ocorre um consumo de potncia reativa durante a acelerao e tambm
um fornecimento desta, durante a desacelerao, proporcionado pelo circuito do rotor
da mquina. Com isto a tenso V
cc
atinge 72kV ficando, entretanto, bem controlada.
A velocidade apresenta uma rpida resposta, praticamente seguindo a referncia
durante toda a rajada.
202
0 5 10 15
-200
-100
0
100
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
-100
-50
0
50
100
150
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 5 10 15
7
8
9
10
11
12
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)

sistema eltrico; Velocidade do vento. (Modelo 1 e rajada de vento).

Na Figura 9.11 observam-se os fluxos de potncia no sistema durante o transitrio e
o perfil das tenses, onde se verificou a tenso mnima de 0,70pu na barra do gerador
e de 0,93pu no PAC. Observa-se tambm que durante a acelerao da turbina o
afundamento de tenso maior comparado ao ocorrido na desacelerao, devido aos
sentidos diferentes de potncia reativa entre os dois intervalos.

9.5.5 Rajada de Vento e Modelo 2 (Eixos Elsticos)

Utilizando-se o Modelo 2 (eixos elsticos) do conjunto turbina-gerador, e aplicando-
se a mesma rajada cossenoidal de vento obtm-se os resultados na Figura 9.12:
203
0 5 10 15
-200
-100
0
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
60
65
70
75
80
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Nm
NmRef

barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
Ref); Velocidade do gerador (N
m
) e de referncia
(N
m
R
ef

Nesta simulao os resultados so muito parecidos aos do caso anterior, apenas com
as tenses apresentando mais oscilaes, porm atingindo praticamente os mesmos
valores mnimos e mximos, o mesmo ocorrendo para os fluxos de potncias nas
barras do sistema, como se observam nas Figuras 9.12 e 9.13.

204
0 5 10 15
-200
-100
0
100
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
-100
-50
0
50
100
150
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 5 10 15
7
8
9
10
11
12
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


9.5.6 Rajada de Vento e Modelo 3 (Critrios de Qualidade da Energia)

Utilizando-se o Modelo 3 (eixos rgidos e utilizao de critrios de qualidade da
energia para projeto dos controladores digitais) do conjunto turbina-gerador e
aplicando-se a mesma rajada de vento, obtm-se os resultados nas figuras 9.14 e
9.15:
205
0 5 10 15
-200
-100
0
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15
60
65
70
75
80
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Nm
NmRef

barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
m
) e de referncia
(N
m
R
ef

Observa-se novamente na Figura 9.14 que para esta estratgia de controle, as
potncias ativas consumidas durante o transitrio so bem menores (mximo
consumido de 130MW). Durante a acelerao da turbina, as potncias reativas
permanecem nulas, enquanto que para o intervalo de desacelerao ocorre uma
oscilao destas, porm com valor mdio praticamente nulo tambm. Com isto,
observa-se na Figura 9.15 uma tenso mnima de 0,89pu na barra do gerador e de
0,96pu no PAC.
206
0 5 10 15
-200
-100
0
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
-100
-50
0
50
100
150
200
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 5 10 15
7
8
9
10
11
12
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


Repetindo-se esta simulao com a mquina representada por eixos elsticos, as
tenses apresentam mais oscilaes, porm apresentando os mesmos valores
mximos de afundamento de tenso.

9.5.7 Resumo das Simulaes com Controle de Velocidade

O resumo com os resultados dos transitrios de vento em rampa, em rajada, e
tambm incluindo o degrau de vento, aplicados nos trs modelos de representao e
controle da turbina, utilizando a estratgia de controle de velocidade, apresentado
na Tabela 9.8. Nesta tabela apresentam-se as seguintes grandezas: a)tenso mnima
ocorrida na barra da usina elica (Vgerador) e na barra de B.J.Lapa 230kV (PAC);
b)potncias ativa e reativa, mximas e mnimas, nos terminais do GIDE durante o
transitrio de vento; c)tenso V
cc
mxima do barramento de corrente contnua dos
conversores estticos; d)durao total do transitrio no sistema eltrico. Os sinais
positivos e negativos seguem conveno j explicada na seo 9.5.
207

Tabela 9.8 - Resumo dos resultados com a estratgia de controle de velocidade.
Pot. ativa total do
gerador
(MW)
Pot. reativa total do
gerador
(Mvar)
Estratgia
de
Controle
V(gerador)
Min. (pu)
V(BJ.Lapa)
Min. (pu)
Mxima Mnima Mxima Mnima
V
cc
Max.
(kV)
Dur.
Trans.
(s)
Degrau de vento: 8m/s para 11m/s
Modelo 1 0,65 0,90 + 220 - 140 + 40 0 70 2
Modelo 2 0,65 0,90 + 220 - 230 + 40 - 30 73 7
Modelo 3 0,70 0,90 + 220 - 140 + 40 0 70 2
Rampa de vento: 8m/s para 11m/s
Modelo 1 0,70 0,93 + 130 - 140 + 60 0 70 3
Modelo 2 0,65 0,90 + 200 - 230 + 60 - 30 70 9
Modelo 3 0,90 0,97 + 125 - 140 0 0 70 3
Rajada de vento: 8m/s para 11m/s e para 8m/s
Modelo 1 0,70 0,93 + 160 - 250 + 60 - 30 72 8
Modelo 2 0,70 0,93 + 160 - 250 + 60 - 30 72 14
Modelo 3 0,89 0,96 + 130 - 250 + 25 - 25 70 8

Conclui-se que os melhores resultados para as tenses na barra da usina e no PAC
foram obtidos para o Modelo 3 de estratgia de controle, mesmo com a representao
do conjunto turbina-gerador com eixos elsticos (que implica em piores resultados de
afundamentos e oscilaes das tenses). Aplicando-se rampas e rajadas de vento, a
subtenso mxima verificada no PAC, para o Modelo 3, foi de 4%, sendo um
resultado aceitvel para a rede eltrica em anlise. Para o caso do degrau de vento,
verificou-se uma subtenso mxima de 10%, independente do modelo de controle
adotado. Isto se verificou em funo do transitrio muito agressivo de vento
aplicado, improvvel de ocorrer na prtica, e da dinmica muito rpida de resposta
das malhas de controle.
208

9.6 Simulaes com a Estratgia de Controle de Potncia Ativa Gerada

Utilizando-se a estratgia de controle de potncia desenvolvida na seo 8.4, que foi
denominada de Modelo 4 neste trabalho, com a usina elica modelada com eixos
elsticos, apresenta-se a seguir os resultados para a rampa e para a rajada de vento
aplicado na usina.

9.6.1 Rampa de Vento e Modelo 4 (Controle de Potncia)

Aplicando-se uma rampa de vento de 8m/s para 11m/s no intervalo de tempo entre
t
1
=1s a t
2
=4s, obtem-se os resultados nas Figuras 9.16 e 9.17:
0 5 10 15 20 25
-200
-150
-100
-50
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15 20 25
-20
-10
0
10
20
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15 20 25
60
65
70
75
80
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15 20 25
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Velocidade

barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
m
) e de referncia
(N
m
R
ef
). (Modelo 4 e rampa de vento).

209
Na Figura 9.16 observa-se o comportamento suave das potncias ativas, evoluindo
com resposta lenta para o regime permanente, enquanto as potncias reativas restam
controladas rigorosamente em zero. A tenso V
cc
fica mantida em 70kV e a
velocidade do gerador excursiona para o valor final em aproximadamente 25
segundos.

0 5 10 15 20 25
-150
-100
-50
0
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
0
20
40
60
80
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
0.9
0.92
0.94
0.96
0.98
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
7
8
9
10
11
12
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


Na Figura 9.17 observam-se os fluxos de potncia ativa e reativa no sistema, onde
em regime permanente praticamente toda a potncia ativa produzida (140MW)
entregue rede eltrica, enquanto que a barra de B.J.Lapa fornece para o sistema da
usina elica uma potncia reativa de aproximadamente 25Mvar para suprir o
consumo dos transformadores, das LTs, e do reator manobrvel ligado com potncia
plena. Nesta figura observa-se tambm que as tenses no sistema ficam invariveis
com o transitrio de vento, excursionando lentamente para os valores finais em
regime permanente com 0,96pu na barra do gerador e 0,98pu no PAC. Neste caso o
reator pode ser chaveado parcialmente de forma a corrigir esta tenso em B.J.Lapa
em regime permanente.
210
Aplicando-se alternativamente um degrau de vento de 8m/s para 11m/s no instante
t
1
=1s, os resultados so exatamente os mesmos que foram obtidos para a rampa de
vento aplicada, devido ao comportamento dinmico mais lento da malha de potncia
ativa projetada. Com isto as tenses do sistema continuam preservadas do transitrio
ocorrido no vento.

9.6.2 Rajada de Vento e Modelo 4 (Controle de Potncia)

Aplicando-se a mesma rajada cossenoidal de vento dos casos anteriores, obtm-se os
resultados nas figuras 9.18 e 9.19:
0 5 10 15 20 25
-200
-150
-100
-50
0
50
100
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15 20 25
-20
-10
0
10
20
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
Estator
Rotor
Total
0 5 10 15 20 25
60
65
70
75
80
T
e
n
s
a
o

d
o

B
a
r
r
a
m
e
n
t
o

C
C

(
V
)
Tempo (s)
Vcc
VccRef
0 5 10 15 20 25
1450
1500
1550
1600
1650
1700
1750
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

M
e
c
a
n
i
c
a

(
r
p
m
)
Tempo (s)
Velocidade

barramento CC (V
cc
) e de referncia (V
cc
R
ef
); Velocidade do gerador. (Modelo 4 e rajada de
vento).

Observa-se na Figura 9.18 que para a rajada de vento aplicada, as potncias reativas
so mantidas controladas em zero. As potncias ativas seguem a rajada, porm com
um comportamento dinmico lento, atingindo no mximo uma potncia total de
75MW fornecida pela usina. Isto corresponde a aproximadamente 54% do valor
211
pleno de potncia para vento de 11m/s (pico da rajada) que seria 140MW. A
velocidade segue o mesmo comportamento se elevando at 1.750rpm e retornando ao
valor inicial, atingindo portanto 82% do valor pleno que seria 2.140rpm para o vento
de 11m/s. Pode-se concluir que com esta estratgia de controle a usina aproveita
adequadamente a energia de rajadas de vento, sob o critrio da qualidade da energia
na rede, uma vez que no ocorrem picos de potncia consumida e fornecida, durante
a rajada, como se verificou na estratgia de controle de velocidade.
0 5 10 15 20 25
-150
-100
-50
0
P
o
t
e
n
c
i
a
s

A
t
i
v
a
s

(
M
W
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
0
20
40
60
80
P
o
t
e
n
c
i
a
s

R
e
a
t
i
v
a
s

(
M
v
a
r
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
0.9
0.92
0.94
0.96
0.98
1
T
e
n
s
a
o

n
a
s

B
a
r
r
a
s

d
o

S
i
s
t
e
m
a

(
p
u
)
Tempo (s)
BJLapa 230kV
Caetite 230kV
Caetite 34,5kV
Gerador 690V
0 5 10 15 20 25
7
8
9
10
11
12
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

d
o

V
e
n
t
o

(
m
/
s
)
Tempo (s)


Na Figura 9.19 observam-se os fluxos de potncia ativa e reativa no sistema, onde
para um vento de 8m/s, com a usina operando bem abaixo da capacidade nominal, o
fluxo de reativos no sistema est equilibrado e a usina elica est com fator de
potncia unitrio. O reator manobrvel, com sua potncia plena, est equilibrando o
reativo capacitivo das duas linhas de transmisso subcarregadas. As tenses no
sistema novamente permanecem estveis, no apresentando qualquer sensibilidade
rajada de vento aplicada usina.

212

Neste captulo foi realizado o estudo de caso desta tese, com a interligao de uma
usina elica de 192MW na barra de 230kV de Bom Jesus da Lapa da rede bsica da
CHESF. Os dados dos equipamentos e linhas de transmisso do sistema da usina
elica foram apresentados. O modelo equivalente dinmico da usina representada por
uma nica mquina foi desenvolvido, de forma a permitir as simulaes da usina
interligada ao sistema de potncia usando o software Matlab/Simulink. Duas
estratgias de controle digital foram desenvolvidas para a regio de operao com
ventos entre o valor de partida (cut-in) e o valor nominal, sendo a estratgia de
controle de velocidade (Modelos 1, 2 e 3) e a estratgia de controle de potncia
(Modelo 4). No Modelo 1 a turbina foi representada com eixos rgidos. No Modelo 2
a turbina foi representada com eixos elsticos. No Modelo 3 a turbina foi
representada com eixos rgidos, associando-se as especificaes para o projeto dos
controladores digitais aos requisitos da qualidade da tenso no ponto de acoplamento
comum na barra de B.J.Lapa 230kV. No Modelo 4 a turbina foi representada com
eixos elsticos, utilizando-se a estratgia de controle da potncia ativa gerada para a
rede eltrica. Para estes quatro modelos desenvolvidos foram aplicados trs
transitrios de vento (degrau, rampa e rajada cossenoidal) e analisados os
comportamentos das diversas grandezas eltricas e mecnicas da turbina elica e do
sistema de potncia em resposta aos ventos aplicados.
Analisando-se inicialmente a estratgia de controle de velocidade, para o degrau de
vento nos modelos 1, 2 e 3 os resultados foram similares com excessivos
afundamentos de tenso, atingindo 0,65pu na barra do gerador e 0,9pu na barra do
PAC, devido ao transitrio de vento muito agressivo. Para a rampa de vento aplicada,
o Modelo 2 apresentou os piores resultados para as tenses, devido s oscilaes dos
eixos elsticos. Os melhores resultados foram verificados para o Modelo 3 com
tenso mnima de 0,9pu na barra do gerador e 0,97pu na barra do PAC. Observou-se
tambm neste ltimo, que as potncias reativas do estator e do rotor foram mantidas
rigorosamente nulas durante o transitrio. Para a rajada de vento aplicada, os
modelos 1 e 2 apresentaram os piores resultados, sendo bastante similares, com
213
tenso mnima de 0,7pu na barra do gerador e 0,93pu da barra do PAC. Novamente
os melhores resultados foram verificados no Modelo 3 com uma tenso mnima de
0,89pu na barra do gerador e 0,96pu na barra do PAC em B.JLapa. Pode-se concluir
que, a representao da turbina com eixos elsticos conduz a resultados piores para
as tenses na barra da usina e em B.J.Lapa, ocorrendo mais oscilaes e maiores
afundamentos de tenso durante os transitrios de vento. Este fato comprova a
importncia desta modelagem matemtica para a realizao de anlises mais seguras
da influncia das estratgias de controle no comportamento das tenses no sistema
eltrico, para transitrios de vento na usina elica. Conclui-se tambm que o Modelo
3, associando os critrios de projeto dos controladores digitais aos requisitos da
qualidade da tenso no sistema eltrico, apresenta os melhores resultados para os
transitrios de vento aplicados, sendo bem menores os afundamentos e oscilaes de
tenso se comparados com os outros dois modelos (1 e 2) de projeto implementados.
Analisando-se a estratgia de controle de potncia ativa (Modelo 4), para o degrau de
vento e para a rampa de vento os resultados so similares, com as tenses no
apresentando sensibilidade ao transitrio de vento aplicado. A velocidade da turbina
evolui para o valor final, que implica na velocidade especfica tima, com um
comportamento dinmico lento, totalizando um intervalo de tempo de
aproximadamente 25 segundos para a estabilizao, o mesmo ocorrendo com as
potncias ativas. Conclui-se que neste caso a turbina no aproveita a energia da
rampa de vento com a mesma eficcia que o verificado para a estratgia de controle
de velocidade. As potncias reativas ficam controladas rigorosamente em zero,
indicando um melhor desempenho dos controladores de potncia reativa do estator e
do rotor para esta estratgia implementada, se comparada com os outros trs modelos
analisados. Para a rajada de vento, as tenses novamente no apresentam qualquer
variao, enquanto as potncias ativas seguem a rajada porm com um
comportamento dinmico lento, atingindo no mximo uma potncia total de 54% do
valor pleno (para o vento de 11m/s que pico da rajada). Pode-se concluir que a
usina aproveitou adequadamente a energia da rajada de vento, no ocorrendo picos
de potncias consumidas ou fornecidas. Nesta estratgia, a turbina opera podendo se
afastar do ponto de velocidade especfica tima e conseqente maximizao da
eficincia energtica do sistema de gerao para os diversos regimes de vento na
214
usina. Entretanto, esta estratgia de controle conduz a excelentes resultados sob o
ponto de vista da qualidade da tenso no sistema eltrico de potncia com a usina
elica conectada, para transitrios de vento no stio elico.

215
10 CONCLUSES

A gerao de energia eltrica por fonte elica apresenta um acentuado crescimento
em vrios pases no globo terrestre. Estima-se um crescimento anual de 20,6% da
capacidade instalada, entre os anos de 2002 e 2007, e de 15% entre os anos de 2007 e
2012 no mundo inteiro [2]. No Brasil, esforos vm sendo empreendidos pelo
governo federal para o aumento da produo de energia eltrica por fonte elica,
colaborando assim para a diversificao da matriz de gerao de eletricidade no pas.
Como conseqncia, aos atuais 28,55MW instalados, j esto sendo acrescidos
208,3MW em novos empreendimentos e j foram outorgados pela ANEEL um total
de 5.642,34MW de capacidade em novas usinas elicas, a serem instaladas em
diversos estados brasileiros [5]. Neste contexto, o Brasil precisa se preparar para a
soluo dos problemas oriundos da incluso de um maior nmero de usinas elicas
ao sistema eltrico interligado, em funo das caractersticas operacionais e tcnicas
dessas usinas. Os aspectos do sistema eltrico que merecem ser analisados em
detalhes incluem, entre outros, o planejamento de longo prazo, a confiabilidade, os
procedimentos operacionais e de controle do sistema, os requisitos de proteo e
notadamente o desempenho do sistema quanto estabilidade transitria e quanto
qualidade da energia gerada.
Visando contribuir para a anlise e soluo destes problemas, esta tese trata do
controle e integrao de centrais elicas rede eltrica interligada, utilizando-se
turbinas elicas velocidade varivel, equipadas com geradores de induo
duplamente alimentados (GIDE). Nesta, foram propostas estratgias de controle
discreto do conjunto turbina-gerador, com um conjunto de especificaes bsicas
para o projeto dos controladores digitais dos diversos subsistemas da turbina com o
GIDE, de forma a reduzir os impactos na qualidade da energia gerada, provocados
pelos diversos regimes e transitrios de vento.
O projeto e desempenho destas estratgias de controle discreto foram avaliados
atravs de simulaes aplicadas num estudo de caso de uma usina elica de 192MW,
composta por turbinas elicas velocidade varivel com GIDEs, e interligada
216
barra de 230kV de Bom Jesus da Lapa, da rede bsica da CHESF (barra de fronteira
com o sistema da COELBA). Como resultado, foi obtida uma elevada qualidade da
energia, especificamente no comportamento das tenses e ocorrncias de variaes
de tenso de curta durao (VTCDs), no ponto de acoplamento, considerando a
aplicao de regimes transitrios de vento ao parque elico.
Estas estratgias de controle, propostas neste trabalho, para velocidades do vento
abaixo do valor nominal da turbina, foram divididas basicamente em dois grupos: a
estratgia de controle de velocidade que maximiza a eficincia energtica da usina,
na qual a velocidade especfica tima da turbina sempre ajustada atravs do sistema
de controle com dinmica bastante rpida, e a estratgia de controle de potncia ativa
gerada, na qual o ponto de operao da turbina pode se deslocar do valor timo de
velocidade especfica, com uma dinmica mais lenta, porm melhorando
acentuadamente a qualidade da tenso na rede.
Concluiu-se neste trabalho que ambas as estratgias podem ser projetadas com um
conjunto de especificaes bsicas, para o clculo dos ganhos dos controladores
digitais dos diversos subsistemas do conjunto turbina-gerador, visando reduo das
VTCDs nas barras da rede, utilizando portanto como figura de mrito do projeto, a
qualidade da energia na rede.
Para a implementao, em simulaes, das estratgias de controle citadas acima, o
sistema de eixos do conjunto turbina-gerador, que prov um acoplamento entre o
eixo da turbina e o eixo do gerador, normalmente utilizando uma caixa de
engrenagens, multiplicadora de velocidade, caracterizado por uma razovel
flexibilidade, foi representado utilizando eixos elsticos com duas massas (rotor da
turbina e rotor do gerador). Observou-se, no estudo de caso, que esta modelagem,
que permite a ocorrncia de oscilaes por toro nos eixos, resultou em valores
previstos de afundamentos e oscilaes de tenso na barra do PAC, para os
transitrios de vento aplicados, piores, comparados aos resultados obtidos
modelando-se a turbina com eixos rgidos. Nas simulaes com aplicao de rampas
de vento, observou-se afundamentos de tenso mxima no PAC de 7%, para eixos
rgidos e 10%, para eixos elsticos, utilizando-se a estratgia de controle de
velocidade, sem incluir os requisitos de qualidade da energia no projeto dos
217
controladores. Estas estratgias foram chamadas respectivamente de Modelos 1 e 2
no estudo de caso realizado no Captulo 9.
Conclui-se tambm, que embora a influncia da elasticidade dos eixos seja mais
pronunciada em turbinas elicas velocidade fixa [34],[41], cujos controles do
gerador so mais simples, principalmente para estudos de estabilidade transitria do
sistema, a modelagem da turbina velocidade varivel, com eixos elsticos, mesmo
utilizando a tcnica do controle vetorial do gerador, com seus recursos mais
sofisticados de controle, deve ser realizada nos estudos de qualidade da energia, para
uma previso mais realista das variaes de tenso na rede eltrica, com os
transitrios de ventos na usina.
As variaes de tenso citadas anteriormente so mais severas em sistemas eltricos
fracos ou com uma grande penetrao de parques elicos no sistema interligado.
De forma a reduzir este impacto, na qualidade da energia da rede, foram
desenvolvidas neste trabalho duas novas estratgias de controle discreto, sendo o
controle de velocidade e o controle de potncia ativa gerada. Nestas, os requisitos de
qualidade da energia da rede foram usados no projeto das diversas malhas discretas
de controle do conjunto turbina-gerador. Observou-se que as especificaes bsicas
de resposta transitria e resposta em freqncia, para as malhas de controle, foram
feitas visando a reduo das VTCDs nas barras da rede eltrica. Estas especificaes
de projeto tiveram sua adequao verificada nos estudos de estabilidade relativa e
nos estudos de resposta ao degrau unitrio aplicado na entrada de referncia.
Adotando-se este princpio na estratgia de controle de velocidade, obteve-se o
chamado Modelo 3 no estudo de caso realizado no Captulo 9.
Aplicando-se esta estratgia do Modelo 3 no estudo de caso, foram verificados
melhores resultados se comparados com os obtidos dos Modelos 1 e 2, para as
tenses na barra da usina e no PAC, com afundamento de tenso mximo de 3% no
PAC, para a rampa de vento aplicada, e de 4% para a rajada de vento aplicada.
Conclui-se que, mesmo utilizando uma estratgia de controle de velocidade com
comportamento dinmico extremamente rpido, que maximiza a eficincia
energtica da usina, pde-se realizar um projeto das malhas de controle discreto
218
objetivando a reduo dos impactos na qualidade da energia no ponto de
acoplamento comum com a rede eltrica.
Os impactos na qualidade da energia da rede eltrica podem ser praticamente
eliminados, atravs da estratgia proposta neste trabalho, de controle da potncia
ativa gerada considerando os requisitos da qualidade da energia para o projeto das
malhas de controle. Este foi o chamado Modelo 4 no estudo de caso do Captulo 9.
Neste modelo, foi utilizado tambm o controle discreto para o projeto das malhas do
conjunto turbina-gerador, no qual foi desenvolvida uma malha discreta de potncia
ativa, com comportamento dinmico bem mais lento, de forma que as tenses da rede
ficaram completamente preservadas dos impactos causados pelos transitrios de
vento. No ocorreram picos de potncia ativa consumida ou fornecida nos terminais
do gerador e as potncias reativas de estator e de rotor permaneceram rigorosamente
controladas. Observou-se que esta estratgia permitiu um melhor desacoplamento
dos controles das potncias ativa e reativa, apresentando uma dinmica lenta de
resposta da velocidade, resultando tambm num melhor aproveitamento da energia
de rajadas de vento. Com a aplicao de rampas de vento, foram observados tempos
de aproximadamente 25 segundos para a estabilizao final da velocidade e das
potncias ativa e reativa nos terminais do gerador. Com isto, a usina se desloca do
ponto de maximizao da eficincia energtica, operando transitoriamente fora da
velocidade especfica tima. Por outro lado, melhora acentuadamente a qualidade da
energia no ponto de acoplamento comum.
Com relao aos modelos de vento, foram implementados no programa de
simulao desenvolvido, o vento constante, o degrau, a rampa ascendente e
descendente, e a rajada cossenoidal. A turbina elica foi modelada usando uma
funo no polinomial, que realiza uma aproximao do comportamento
aerodinmico do rotor elico, para o clculo da potncia produzida, funo do ngulo
de passo e das velocidades do rotor e do vento. Este modelo corresponde turbina
em equilbrio, tambm chamado de representao esttica, e verificou-se que este
pode ser usado para representar o comportamento dinmico da turbina nos estudos
realizados neste trabalho.

219

Para o projeto da malha de controle do ngulo de passo, esta foi caracterizada por
uma equao dinmica de 1
a
ordem, com uma srie de limitadores que restringem a
faixa de excurso do ngulo de passo e sua taxa mxima de variao. Esta ltima
restrio foi utilizada para prevenir sobreelevaes excessivas do torque mecnico
produzido na turbina. Conclui-se que o projeto realizado para a malha de controle do
ngulo de passo resultou num adequado comportamento dinmico das ps da turbina
com o servomecanismo de atuao.
No projeto do controle do conversor do lado da mquina (CLM), observou-se a
necessidade da estimao do mdulo e ngulo do vetor fluxo estatrico para a
orientao do controle vetorial do CLM. Assim o esquema completo de controle de
velocidade, da potncia ativa gerada e da potncia reativa do estator do GIDE, foi
baseado em coordenadas orientadas no vetor fluxo do estator, permitindo um
desacoplamento dos controles das potncias ativa e reativa do GIDE.
No projeto do controle do conversor do lado da rede (CLR), observou-se a
necessidade da medio do mdulo e ngulo do vetor tenso da rede, para a
orientao do controle vetorial do CLR. O procedimento proposto neste trabalho, de
projeto do filtro LCL, instalado entre o CLR e a rede eltrica, permitiu reduzir os
harmnicos de ordem elevada das correntes do CLR. A incluso de um
amortecimento no filtro permitiu evitar ressonncias em altas e baixas freqncias do
espectro harmnico e ao mesmo tempo no degradar a operao dos reguladores de
corrente do CLR. As simulaes realizadas com o comando de alterao da tenso do
barramento CC e tambm da potncia reativa do rotor mostraram o funcionamento
adequado das malhas de controle projetadas.
Para os estudos de integrao do parque elico rede eltrica, realizados neste
trabalho, o parque elico pde ser representado por um equivalente reduzido. Esta
reduo a uma mquina equivalente possvel quando as turbinas so similares e
operam em pontos de operao similares, no instante da aplicao do transitrio de
vento.

220
Conclui-se, ao final deste trabalho, que o projeto das diversas malhas discretas de
controle do GIDE, so importantes para uma correta avaliao dos problemas
tcnicos, como a qualidade da energia, envolvidos na interligao de centrais elicas
s redes eltricas. Justifica-se isto pelo fato das centrais possurem sistema
supervisrio central com controle digital, bem como sistemas de controle digitais
distribudos para cada turbina do parque, onde sero feitas as sintonias dos
controladores digitais dos diversos subsistemas do conjunto turbina-gerador. Assim,
mais realistas sero os resultados obtidos nas simulaes, do impacto da usina elica
na rede eltrica interligada.
Esta avaliao da interligao rede deve ser feita na fase dos estudos preliminares,
que precedem a instalao da usina elica num determinado stio e a sua interligao
ao sistema eltrico de potncia.
O procedimento de projeto proposto neste trabalho se aplica a qualquer sistema de
gerao elica em velocidade varivel com GIDE, no qual a qualidade da energia da
rede eltrica com a usina elica interligada seja um dos fatores preponderantes para a
viabilizao do empreendimento.

SUGESTES PARA FUTUROS TRABALHOS

Como prosseguimento dos estudos sobre o tema desta pesquisa, visualiza-se o
desenvolvimento dos seguintes trabalhos, visando ampliar o conhecimento sobre esse
segmento especfico:

1 Desenvolvimento de modelos agregados para representao de parques elicos
compostos por muitas turbinas (centenas) por uma nica turbina-gerador equivalente
ou por um grupo de turbinas, considerando a distribuio geogrfica das turbinas no
stio elico, correlacionando o vento incidente em cada uma, devendo ser adequado
para operao em velocidade varivel, com armazenamento de energia no rotor. Esta
221
modelagem permite considerar regimes de ventos diferentes, incidindo em diferentes
grupos de turbinas, num parque elico de grandes dimenses.
2 Estudo das protees e dos conversores estticos, com o desenvolvimento de
sistemas com o GIDE, que atendam ao critrio de permanncia do gerador elico
durante a falta (ride through), implicando em rpida recuperao da tenso, e
contribuindo para a estabilidade transitria ps-falta do sistema de potncia. Estes
estudos devero ser concentrados no projeto dos conversores estticos de potncia e
seus sistemas de controle e proteo, de forma usina no se desligar do sistema
eltrico durante a falta e aps esta, auxiliar na recomposio das tenses do sistema,
melhorando as margens de estabilidade transitria do sistema.
3 Desenvolvimento de programas de simulao para avaliar a emisso de
fenmenos de flicker em redes eltricas com usinas elicas conectadas, compostas
por GIDEs, em funo das estratgias de controle implementadas. Os estudos de
penetrao de flicker em sistemas de potncia, devido operao de usinas elicas
em velocidade varivel, inclusive abordando a modelagem dos sistemas de eixos
elsticos, considerando o domnio do tempo e o domnio da freqncia, so
importantes contribuies para a avaliao da qualidade da energia da rede eltrica
com usinas elicas interligadas.

222
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TRABALHOS PUBLICADOS PELO AUTOR:

Foram publicadas pelo autor as referncias: [57], [52], [53], [42], [45], [54], [55],
[51] , [56], [58].

228
APNDICE A PARMETROS DOS EIXOS ELSTICOS

Este Apndice apresenta a converso de unidades dos parmetros do modelo de eixos
elsticos, do conjunto turbina-gerador, da representao normalizada (por unidade)
para a representao dimensional. Os resultados j so referidos ao eixo de baixa
velocidade da turbina.
A constante de inrcia, geralmente representada por H, dada em segundos, e sua
relao com o momento de inrcia das massas girantes J (kgm) dada por:
B
mB
S
J H
2
. .
2
1 w
= (A.1)
onde w
mB
a velocidade mecnica base (rad.mec./s) e S
B
a potncia aparente base
(VA).
Para o conjunto turbina-gerador de 2MW, 690V, 60Hz, utilizada neste trabalho, com
um gerador de induo de 1800rpm, com relao de transmisso de velocidades K
tr
=
111,5 e constantes de inrcia do gerador e da turbina respectivamente H
m
=0,52s e H
t

= 4,2s, obtem-se os valores dos momentos de inrcia do gerador (J
m
) e da turbina (J
t
):

2
59kgm J
m
=
2 6
10 9 , 5 kgm x J
t
= (A.2)
A constante de elasticidade de eixos normalmente dada de forma normalizada
(K
mt
(p.u.)) em p.u. de torque/rad.el., no eixo de alta velocidade do gerador, e deve ser
transformada no valor dimensional (K
mt
) em Nm/rad.mec., no eixo de baixa
velocidade da turbina:
2 2
. . .). . ( . . .
.) . (
. .
tr
mB
B
mt tr B
elet
e
t
t
mt
K p
S
u p K K p T
u p T
mec rad
Nm T
K
w q q
= =
= (A.3)
onde q
t
o ngulo mecnico da turbina [rad.mec.]; q
elet
o ngulo eltrico do eixo do
gerador [rad.el.]; T
t
o torque da turbina [Nm]; T
e
(p.u.) o torque eletromagntico
do gerador em por unidade; T
B
o torque base do gerador [Nm]; p o nmero de
229
pares de plos do gerador. A partir do valor K
mt
= 0,3 p.u. de torque/rad.el., para a
turbina de 2MW, obtm-se o valor dimensional da constante de elasticidade de eixo:
. . / 10 15 , 79
6
mec rad Nm x K
mt
= (A.4)
De forma similar, a constante de amortecimento de oscilaes do sistema de potncia
(D
mt
) geralmente dada de forma normalizada em (p.u. de torque/p.u. de desvio de
velocidade), no eixo de alta velocidade do gerador, e deve ser transformada no valor
dimensional em Nm/rad.mec./s, no eixo de baixa velocidade da turbina:
2
2
2
. .). . ( . .
.) . (
.) . (
/ . .
tr
mB
B
mt tr
mB
B
m
e
t
t
mt
K
S
u p D K
T
u p
u p T
s mec rad
Nm T
D
w
w w w
=
D
=
D
= (A.5)
onde Dw
t
o desvio de velocidade mecnica da turbina [rad.mec./s] e Dw
m
o desvio
de velocidade mecnica do gerador [rad.mec./s]. A partir do valor D
mt
= 1,5 p.u. de
torque/p.u. de desvio de velocidade, para o sistema de potncia, obtm-se o valor
dimensional da constante de amortecimento de oscilaes do sistema:
s mec rad Nm x D
mt
/ . . / 10 5 , 10
5
= (A.6)

230
ANEXO A PARMETROS DAS MQUINAS

Parmetros do gerador de induo duplamente alimentado de 2MW

Tabela A.1 Parmetros do GIDE de 2MW.
Parmetros Valor/Unidade
Potncia nominal (
n
P ) 2MW
Tenso nominal (
n
V ) 690V
Freqncia nominal ( f ) 60Hz
Resistncia estatrica (
s
R ) 0,002381W
Indutncia estatrica (
s
l ) 1.9576e-3H
Resistncia rotrica (
r
R ) 0,002381W
Indutncia rotrica (
r
l ) 1.9448e-3H
Indutncia mtua (
m
l )
1.8944e-3H
Pares de plos ( p ) 2
Momento de inrcia (J
m
) 59 kgm
Constante de inrcia (H
m
) 0,52s

231

Parmetros da turbina elica de 2MW:

Tabela A.2 Parmetros da turbina elica de 2MW.
Potncia nominal 2MW
Velocidade do rotor 9-21rpm
Dimetro do rotor 75m
Relao de transmisso 111,5
Momento de inrcia total (J
T
) 5,9x10
6
kgm
Vento cut-in / nominal /
cut-out
4m/s -12m/s-25m/s
Densidade do ar 1,225 kg/m
Velocidade espec. tima 6,86
Coeficiente de pot. mximo 0,42
Constante de inrcia (H
t
) 4,2s

232

Parmetros do gerador de induo duplamente alimentado equivalente de
192MW, 34,5kV, 60Hz.

Tabela A.3 Parmetros do GIDE de 192MW, 34,5kV, 60Hz.
Potncia nominal (
n
P ) 192MW
Tenso nominal (
n
V ) 34,5kV
Freqncia nominal ( f ) 60Hz
Resistncia estatrica (
s
R ) 0,062006W
Indutncia estatrica (
s
l ) 50.979819e-3H
Resistncia rotrica (
r
R ) 0,062006W
Indutncia rotrica (
r
l ) 50.646482e-3H
Indutncia mtua (
m
l )
49.333965e-3H
Pares de plos ( p ) 2
Momento de inrcia (J
m
) 5.664 kgm

233

Parmetros da turbina elica equivalente de 192MW:

Tabela A.4 Parmetros da turbina elica de 192MW.
Potncia nominal 192MW
Velocidade do rotor 9-21rpm
Dimetro do rotor 75m
Relao de transmisso 111,5
Momento de inrcia total (J
T
) 566,4x10
6
kgm
Vento cut-in / nominal /
cut-out
4m/s -12m/s-25m/s
Densidade do ar 1,225 kg/m
Velocidade espec. tima 6,86
Coeficiente de pot. mximo 0,42

234
ANEXO B TRANSFORMAES TRIFSICO - BIFSICO

Modelo da Mquina Trifsica
A Figura B.1 mostra a mquina de induo descrita no sistema de eixos trifsicos do
estator e do rotor:

Figura B.1 Mquina de induo no referencial trifsico.
235
Transformao Trifsico (1,2,3) Bifsico (0,a,b)

Considerando-se um vetor de grandezas tenso, corrente, ou fluxo magntico de
estator ou rotor, representadas por X, define-se as seguintes expresses de
transformao de bases [47]:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
3 , 2 , 1
1
, ,
, , 3 , 2 , 1
X A X
X A X
o
o
=
=
-
b a
b a
[ ] = A Matriz de transformao (B.1)
As matrizes de transformao utilizadas so as adotadas para sistemas em por
unidade, dadas por:
[ ]
- -
- =
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1
0 1 1
A [ ]
-
- - =
-
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
3
2
1
A (B.2)

Figura B.2 Mquina de induo no referencial bifsico 0,a,b
236
Transformada de Park Generalizada
Equaes de transformao de um vetor de grandezas tenso, corrente, ou fluxo
magntico, de estator ou rotor, representadas por X, entre o referencial bifsico
(0,a,b) e o referencial bifsico genrico (0,d,q):
Grandezas de estator: Grandezas de rotor:
[ ] [ ] [ ]
q sd s s
X B X
, ,
=
b a
[ ] [ ] [ ]
q rd r r
X B X
, ,
=
b a
(B.3)
[ ] [ ] [ ]
b a,
1
, s s q sd
X B X =
-
[ ] [ ] [ ]
b a,
1
, r r q rd
X B X =
-
(B.4)

onde as matrizes de transformao so dadas por:
[ ]

-
=
y y
y y
cos sen
sen cos
s
B [ ]

-
-
=
-
y y
y y
cos sen
sen cos
1
s
B (B.5)
[ ]

- -
- - -
=
) cos( ) sen(
) sen( ) cos(
q y q y
q y q y
r
B [ ]

- - -
- -
=
-
) cos( ) sen(
) sen( ) cos(
1
q y q y
q y q y
r
B
(B.6)
As componentes homopolares X
so
e X
ro
no se alteram nesta transformao.
237

Transformao direta de trifsico (1,2,3) para bifsico (0,d,q) - Grandeza de
estator:
- + -
- - + - =
3
2
1
cos
2
3
sen
2
1
cos
2
3
sen
2
1
sen
sen
2
3
cos
2
1
sen
2
3
cos
2
1
cos
2 1 2 1 2 1
3
2
s
s
s
sq
sd
s
X
X
X
X
X
X
y y y y y
y y y y y
o

(B.7)
Transformao direta de bifsico (0,d,q) para trifsico (1,2,3) Grandeza de
estator:
- - -
+ + -
-
=
sq
sd
s
s
s
s
X
X
X
X
X
X
o
y y y y
y y y y
y y
cos
2
3
sen
2
1
sen
2
3
cos
2
1
1
cos
2
3
sen
2
1
sen
2
3
cos
2
1
1
sen cos 1
3
2
1

(B.8)
Figura B.3 Mquina de induo no referencial 0,d,q
238
Transformao direta de trifsico (1,2,3) para bifsico (0,d,q) - Grandeza de
rotor:

( ) ( ) ( )
( ) ( )

- - - - + - - -
- - -
-
- + -
-
-
=
3
2
1
) cos(
2
3
sen
2
1
) cos(
2
3
sen
2
1
) sen(
) sen(
2
3
cos
2
1
) sen(
2
3
cos
2
1
cos
2 1 2 1 2 1
3
2
r
r
r
rq
rd
r
X
X
X
X
X
X
q y q y q y q y q y
q y q y q y q y q y
o
(B.9)
Transformao direta de bifsico (0,d,q) para trifsico (1,2,3) Grandeza de
rotor:
( )
( ) ( )
( ) ( )

- - - - - -
-
- + - - + -
-
- - -
=
rq
rd
r
r
r
r
X
X
X
X
X
X
o
q y q y q y q y
q y q y q y q y
q y q y
) cos(
2
3
sen
2
1
) sen(
2
3
cos
2
1
1
) cos(
2
3
sen
2
1
) sen(
2
3
cos
2
1
1
) sen( cos 1
3
2
1
(B.10)

239
ANEXO C TRANSFORMAO VETORIAL COMPLEXA

Equaes da transformao vetorial complexa, onde os componentes a,b da
grandeza, representada por X, so escritos na forma de um vetor. As grandezas de
estator so escritas como vetor no sistema de eixos de estator fixo S
a
, S
b .
As
grandezas de rotor so escritas como vetor no sistema de eixos de rotor girante R
a
,
R
b
[35],[44]. As transformaes entre o referencial bifsico a,b e o referencial
vetorial complexo so realizadas pelas matrizes [S] e [S]
-1
:
-
b
a
X
X
S
X
X
. ] [
1
*
r
r

*
]. [
X
X
S
X
X
r
r
b
a
(C.1)

-
=
-
j
j
S
1
1
] [
1

+ -
=
j j
S
1 1
2
1
] [ (C.2)

Figura C.1 Sistemas de eixos do estator e rotor para transformao complexa.
240
As grandezas trifsicas do estator podem ser transformadas diretamente nos vetores
baseados nos eixos fixos do estator atravs da seguinte expresso:
( )
b a
g g
s s
j
s
j
s s s
X j X e t X e t X t X X . ). ( ). ( ) ( .
3
2
2 .
3
.
2 1
+ = + + =
r
(C.3)
onde g = 120. Para as grandezas trifsicas de rotor, transforma-se para os vetores
baseados no rotor girante usando a seguinte expresso:
( )
b a
g g
r r
j
r
j
r r r
X j X e t X e t X t X X . ). ( ). ( ) ( .
3
2
2 .
3
.
2 1
+ = + + =
r
(C.4)

Tesek Leber Freire

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Controle e integrao de centrais elicas rede eltrica com geradores

+ = . As seguintes expresses referem os diversos

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