Rob Segue-Faixa Se Faixa Microcontrolado

Moretti,J; Salvo,L; Salvo, Trevine,W.C; Vallentim-Junior,C

Faculdades Integradas Torricelli, Rua do Rosrio, 300 Centro / Guarulhos - SP.

Rossini,W.M
Faculdades Integradas Torricelli, Rua do Rosrio, 300 Centro / Guarulhos - SP.

Resumo Nesse artigo vamos descrever sobre as idias obtidas para o rob Segue-Faixa Faixa microcontrolado, onde temos que obter uma excelente performance para a categoria top do campeonato das Faculdades Torricelli. Palavras - chaves Rob Segue-Faixa

I. INTRODUO Depois de desenvolvermos o rob Segue-Faixa Segue analgico no 5 semestre de Engenharia Eltrica, chegou hora de evoluirmos, o desafio agora maior, desenvolver um rob Segue-Faixa Faixa microcontrolado, podendo utilizar qualquer recurso da mais alta tecnologia para ra se conseguir a vitria. II. METODOLOGIA Para buscar um mxima performance nos traados, desenvolvemos um rob com um excelente poder de controle, com PWM independente para cada motor e cinco sensores fazendo uma leitura analgica, determinando o ponto exato da faixa, , assim no temos o principio padro de desligar um motor quando o sensor mudasse de estado mas sim apenas diminuir a sua velocidade de maneira eira uniforme, podendo-se podendo fazer curvas perfeitas. A mecnica foi projetada toda em SolidWorks buscando sempre um tamanho mnimo, para um bom desempenho em curvas muito fechadas, para isso desenvolvemos todo o circuito eletrnico em encapsulamentos SMD e o tamanho do rob se limitou nas dimenses das pilhas, assim fizemos uma placa circular com o dimetro de 110mm com pequenos pequen rasgos para as rodas.

Uma caracterstica interessante no nosso rob so os modos de funcionamentos, existem e basicamente trs modos de funcionamento, conforme abaixo: Controle de rdio frequncia: frequncia Nesse primeiro modo temos a possibilidade de conectar em nosso rob um receptor de rdio frequncia e control-lo control remotamente. Com essa funo podemos controlar cada motor nos dois sentidos de rotao e na velocidade que quisermos. Com essa funo o rob tem a capacidade de participar no campeonato de RobRob Sumo sem fio, outra categoria das Faculdades Torricelli. Segue-Faixa Faixa 35mm estrategista: Nessa funo o rob capaz de seguir uma faixa preta de 35mm e fazer traados estratgicos fora do percurso da faixa com uma simples configurao no seu programa. Segue-Faixa Faixa 19mm: Essa outra funo interessante, onde o rob segue a faixa de 19mm que correspondente a outra categoria do campeonato, SegueSegue Faixa Analgico. Nessa funo o rob calibra seus sensores automaticamente utomaticamente para seguir essa faixa de menor largura, adquirindo um excelente desempenho. III. RESULTADOS Os resultados so surpreendentes, a combinao da leitura analgica, controle e mecnica, trs um excelente desempenho batendo recordes logo nos primeiros pr testes. Apesar de tudo, muitos ajustes de ganho e controle ainda devem ser feitos, possibilitando uma velocidade maior em todo tipo de circuito. IV. CONCLUSES Com os resultados obtidos e todos os objetivos alcanados o projeto do rob Segue-Faixa microcontrolado foi mais que satisfatrio.

REFERNCIAS
[1] http://www.pololu.com/catalog/product/998 [2]http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en02 http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en02 6562 [3]http://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/en/LinearIC/ [3]http://www.semicon.toshiba.co.jp/docs/datasheet/en/LinearIC/TB6612FN G_en_datasheet_080509.pdf [4] ] PEREIRA, F. Programao em C. rica, 7.ed. So Paulo, 2007

Fig. 1. Vista isomtrica em SolidWorks willaimtrevine@terra.com.br, Tel. +551182080073 0073; clovisvjr@gmail.com, Tel +551182387435; juliano_moretti@yahoo.com.br, juliano_moretti@yahoo.com.br Tel +551181195261 Esse projeto foi financiado pelo prprio grudo de trabalho. trabalho