PROJETO ELETRNICO PARA CONSTRUO DE ROB AUTNOMO DE SUM

Camila Ribeiro Campos i Camila Mendes Quintella ii Mariana Desire Reale Batistaiii

Alexandre Teixeira Machado, Dr. iv Rafael G. Bezerra de Arajo, M. Sc. v Targino Amorim Neto, Esp. vi Victory Santos Fernandes, Esp. vii

RESUMO
Este trabalho descreve a montagem de um rob autnomo, utilizando eletrnica e software embarcados, desenvolvido para a modalidade de competio de sum de robs, codinome Elektra Natchios. A inteno relatar o processo de construo do mesmo com nfase ao projeto de eletrnica embarcada, apresentando os conceitos relacionados s tcnicas e dispositivos eletrnicos aplicados no projeto, bem como a justificativa para escolha e utilizao dos mesmos. Outro artigo est sendo desenvolvido sobre o mesmo projeto, com nfase ao projeto mecnico e a lgica de programao. Palavras-chave: Robs autnomos. Sum de robs. Eletrnica Sistemas embarcados.

No mundo da engenharia a palavra rob tem se tornado cada vez mais comum, sendo a construo de robs parte do currculo acadmico de muitos profissionais e estudantes, principalmente os que fazem parte da rea de automao. H muitos anos, j se idealizava a criao de robs. Em 1445, Leonardo da Vinci foi responsvel pelo primeiro esboo de um rob humanide, com braos e pernas capazes de se moverem. Mas s em 1921 que a palavra rob foi popularizada. A Robotic Industries Association (RIA) dene um rob como sendo um manipulador programvel multi-funcional capaz de mover materiais, partes,

ferramentas ou dispositivos especficos atravs de movimentos variveis programados para realizar uma variedade de tarefas. [1] A maioria das pessoas segue o pensamento de Da Vinci: para elas robs so mquinas que possuem aparncia humanide com braos, pernas, etc. Essa imagem robtica a mais utilizada nos filmes. Como no filme O Homem Bicentenrio, de Isaac Asimov, e o desenho animado Jetsons, de Hanna-Barbera. No filme Eu, Rob feita uma aluso do mundo no futuro, no necessariamente muito distante, onde as pessoas so dependentes de robs, que tm autonomia suficiente e inteligncia para pensar. Cientistas, estudantes e profissionais ligados a instituies acadmicas e empresas se dedicam a pesquisas sobre inteligncia robtica para transformar este futuro em uma realidade prxima. As dificuldades encontradas nessas pesquisas e projetos cientficos so muitas. Para que um rob possa executar habilidades que para os seres humanos so simples, como pegar objetos, desviar de obstculos, captar imagens, emitir sons, etc, necessrio utilizar sensores modernos (que so responsveis pela entrada de dados ao captar um sinal externo), alm de uma fonte de energia acoplada a estrutura e um software. Essas tecnologias vm se modernizando rapidamente, diminuindo os custos de equipamentos e viabilizando novas pesquisas. Em artigo de fevereiro de 2007, na revista Scientific American, Bill Gates compara a indstria robtica atual com a indstria de computadores em meados da dcada de 70. Naquela poca, o computador s era utilizado nas empresas e com o tempo foi popularizado, tornando-se um objeto indispensvel na vida das pessoas. Os desafios que a indstria robtica enfrenta atualmente so semelhantes queles que a computao enfrentou h trs dcadas. [2] Para se ter uma idia sobre o crescimento dos robs: Segundo a Federao Internacional de Robtica, aproximadamente 2 milhes de robs pessoais estavam em uso no mundo em 2004, e mais 7 milhes estaro em funcionamento no ano de 2008. Na Coria do Sul, o Ministrio da Informao e das Comunicaes acredita que por volta de 2013 haver um rob em cada casa naquele pas. A Associao Japonesa de Robs prev que em 2025, a indstria de robs ir movimentar mais de US$ 50 bilhes por ano, comparados aos US$ 5 bilhes atuais[2] Os campeonatos de sum, futebol, desafio inteligente, dentre outros, so realizados com sucesso em diversos lugares do mundo. Os participantes so instigados a produzir projetos eficientes, pesquisar e desenvolver modelos inovadores capazes de

competir com outros robs, alm da premiao e do reconhecimento das melhores tcnicas por parte da comunidade cientfica envolvida. Os eventos tm por objetivo fomentar a pesquisa na rea da tecnologia, e uma das grandes metas despertar nos estudantes o interesse pela rea de pesquisa e robtica. O projeto aqui apresentado o desenvolvimento de um rob autnomo, que vislumbra participar de campeonatos de sum de robs. Em processo de desenvolvimento est Elektra Natchios, cujo projeto foi dividido em trs partes: Mecnica, Programao e Eletrnica. Esta ltima o enfoque deste artigo. Pode-se definir rob autnomo como uma mquina capaz de desempenhar funes sem interferncia humana, a partir de uma rotina computacional previamente programada. O sum de robs consiste numa modalidade de competio mundial de luta entre robs cujo objetivo se assemelha ao sum humano, porm no lugar de pessoas, os competidores so robs. A estratgia da competio consiste em cada rob localizar o oponente e retir-lo da arena, no podendo danific-lo (no pode ser destrutivo). O rob deve executar essa tarefa sem interferncia externa, para isso preciso que o mesmo seja autnomo. Perde a batalha aquele que sair primeiro da arena A arena possui formato circular, sendo sua superfcie emborrachada em cor preta, sua borda delineada em branco, sua superfcie lisa, com altura de 5 cm e dimetro de 160 cm. O ponto de partida, indicado por duas linhas paralelas marrons com 2 cm de largura e 20 cm de comprimento, distantes 30 cm do centro. [3] A arena pode ser visualizada na figura 01. As suas dimenses variam de competio para competio, podendo encontr-las sempre nas regras de cada campeonato. Por este campeonato existir no mundo todo, algumas regras sofrem pequenas variaes de lugar para lugar, mas o objetivo sempre o mesmo.

Figura 01 Modelo de Arena para competio de sum. Fonte: Campeonato Baiano de robs autnomos

[3].

O rob deve estar dentro dos padres da modalidade de sum de robs. Portanto, para a categoria 3 kg, este deve ter massa igual ou inferior a 3 kg, dimenses mximas de 20cmx20cm e ser autnomo.

Desenvolvimento de Elektra Natchios

Estrutura

Na construo de um rob de sum preciso levar em considerao alguns itens bsicos na sua estruturao, como a definio do chassi/carenagem (estrutura mecnica do rob que ser discutida e analisada no artigo especfico da parte mecnica de Elektra Natchios), fonte de alimentao, sensores, atuadores e automao.

Fonte de Alimentao

O rob deve ter acoplado a sua estrutura sua fonte de alimentao que fornecer energia eltrica sua placa e permitir a ativao de todos os dispositivos que sero utilizados, como os motores, sensores pticos e de fim de curso, rels, entre outros. Ser utilizada uma bateria que durante um intervalo de tempo fornecer a energia necessria

para o rob funcionar. As baterias variam quanto a sua voltagem, corrente eltrica e potncia. A bateria escolhida foi a selada UP 1213 de 12V e 1,3Ah ( figura 02), que fcil de ser encontrada, por ser uma bateria utilizada em no-breaks.

Figura 02: Bateria utilizada no Rob Elektra Natchios. Fonte: Manual tcnico Unipower. [4]

A especificao 1,3 Ah (ampre-hora) est relacionada a capacidade da bateria em fornecer durante uma hora a corrente de 1,3 A. Ampre (A) a unidade de medida de corrente eltrica e expressa a quantidade de Coulomb (carga de 6,2 x 1018 eltrons) que passa em um circuito durante um segundo. Como a construo do rob Elektra ainda no foi concluda para saber o quanto de corrente mxima o circuito estar consumindo, preciso fazer uma estimativa da corrente mxima que a bateria poder liberar em um intervalo de 4,5 minutos, que a durao de um combate de sum de rob. Como em uma hora a bateria fornece 1,3A ao circuito e 4,5 equivale a aproximadamente 13,33 vezes de 60 min e como a relao de corrente e tempo so inversamente proporcionais, pode-se fazer 13,33 x 1,3 encontrando o valor de 17,33A que a corrente mxima que a bateria fornece em 4,5 minutos. Este clculo apenas uma estimativa hipottica, pois foram consideradas as condies ideais onde o consumo constante. Porm no isto que acontece exatamente no sum, pois h momentos em que este consumo mais intenso, como em situaes de clinchviii, que exigem mais energia j que o rob est empurrando intensamente o oponente. A figura 03 mostra esta

relao inversamente proporcional entre o tempo e a corrente fornecida pela bateria: quanto menor o tempo, maior a quantidade de corrente fornecida ao circuito.

Figura 03: Grfico da corrente em funo do tempo. Fonte: Manual tcnico Unipower. [4]

a. Sensores

Parte da autonomia do rob est sob responsabilidade dos sensores. Estes so responsveis por sentir o ambiente e enviar uma resposta ao microcontrolador que ter seu estudo detalhado a seguir. Em Elektra foram utilizados dois tipos de sensores: pticos se localizam na parte inferior do rob e de final de curso (sensor de toque) localizados nas laterais. O sensor ptico trabalha a partir do infravermelho, e reage ao captar luz no ambiente. O sensor utilizado trabalha com dois componentes, fisicamente semelhantes a um led, divididos em emissor e o outro o receptor. O emissor, como o nome sugere, aquele que vai emitir a luz e o receptor o que vai receber a luz (figura 4).

Figura 4: Emissor e receptor de luz. Fonte: Percepo. [5]

O receptor funciona como uma chave: quando no h luz, o circuito fica aberto; quando a luz captada, o circuito se fecha. Em Elektra esses dois componentes estaro na superfcie inferior do rob, posicionados com certa angulao de forma que o circuito s fechado quando o receptor sensibilizado no seu topo pela luz emitida pelo emissor. Para isso preciso que a luz emitida seja refletida e retorne, podendo assim ser captada pelo receptor. Com os conhecimentos de ptica na qual cada cor possui um espectro de freqncia, sabe-se que o preto capaz de absorver luz e o branco de refletir; e a partir dessas informaes entende-se porque a faixa de delimitao da arena branca: o rob, ao chegar na faixa branca ter o sensor inferior sensibilizado (emitir luz que ser refletida pela faixa branca e captada pelo receptor), e essa informao, aps ser processada pelo microcontrolador, vai fazer o rob se movimentar em sentido oposto para que no saia da arena. O sensor de toque tem um funcionamento muito mais simples: semelhante a uma chave NA (normalmente aberta): quando ele encosta em alguma superfcie slida a chave fecha, ou seja, o circuito fecha e ento o rob executa alguma ao que foi previamente programada e gravada no microprocessador. Isso acontece no sum quando o rob est em contato com o seu oponente e precisa empurr-lo para fora da arena.

b. Atuadores
Do ponto de vista tecnolgico, atuadores so dispositivos eletromecnicos que convertem energia eltrica em um movimento mecnico. Sua funo aplicar ou fazer

atuar energia mecnica sobre uma mquina. Segundo o cientista Graig, atuadores so dispositivos de transmisso de potncia mecnica que fornece o msculo para mover o rob [6]. Podem ser controlados manual ou automaticamente podendo ser eletroms, freios magnticos, ou vlvulas. Neste projeto, o atuador utilizado um motor de vidro eltrico de carro constitudo por um motor de corrente contnua e uma caixa de reduo responsvel pela combinao de engrenagens que do ao sistema um bom torque e boa potncia, justificando assim a utilizao deste motor. Este motor pode ser visualizado na figura 05. No artigo especfico da parte mecnica de Elektra Natchios, este motor ser explicado com maiores detalhes.

Figura 05: Motor de vidro eltrico de carro. Fonte: Jocar [7]

c. Automao

A automao utiliza ferramentas lgicas e eletrnicas para controlar de forma autnoma e automtica um sistema composto de componentes eletrnicos interligados via software embarcado. Atravs deste conceito, pode-se perceber que robs so exemplos perfeitos de automao, pois segundo o Robot Institute of America um rob definido como um dispositivo mecnico programvel para execuo de algumas tarefas de manipulao ou locomoo sob controle automtico [8]. Mas para que isto ocorra de forma efetiva o rob precisa dispor de uma srie de informaes gravadas no seu interior que lhe permite interagir com o ambiente. Estas informaes gravadas no rob constituem a sua programao feita em um software. Software uma seqncia de

linguagem e funes destinada a um dispositivo tecnolgico que ir incorporar conhecimento e inteligncia sobre um dado processo. No sum de robs, a programao gravada em um microcontrolador. Microcontrolador um componente que agrega em uma nica pastilha a funo de microprocessador e memria, alm de conter chipsets e componentes que enviam e recebem dados. Ou seja, todos os perifricos necessrios comunicao do circuito do microcontrolador esto contidos nele mesmo. Por empregar uma menor quantidade de CIs e a sua estrutura ser compacta, o sistema fica mais simples. Um microcontrolador um dispositivo que controla componentes eletrnicos a partir dos seus pinos de entrada e sada E/S(I/O). a partir dele que o rob recebe e executa comandos que j foram previstos e programados anteriormente. No projeto em questo, o microcontrolador que ser utilizado o 8051 por possuir uma arquitetura simples e ampla aplicao. A transferncia de informaes entre o microcontrolador e o circuito feita a partir dos pinos E/S(I/O) que recebem e emitem sinais nas suas portas lgicas. Os pinos de entrada recebem os sinais dos sensores, a partir da as informaes contidas no microcontrolador sero processadas e ento emitir sinais pela porta de sada, ativando ou no outros dispositivos, como, por exemplo, os motores. A arquitetura do 8051 pode ser visualizada na figura 06. Possui quatro portas denominadas de P0, P1, P2 e P3, com 8 bits cada, que podem receber ou gerar sinais. caracterizada por possuir a memria organizada em blocos distintos: uma memria para dados e outra para memria do programa, o que oferece maior versatilidade ao processo. PC o controlador do programa que por possuir 16 bits permite at 64 KB de memria de programa e a memria de dados tambm acessada por um registrador de 16 bits. A memria RAM est dividida em dois blocos de 128 bits: o bloco superior est ligado aos registradores que controlam os recursos do microcontrolador e o bloco inferior est ligado a memria de dados. Existem dois Timers (temporizadores e contadores) de 16 bits utilizados na medio de intervalos de tempo ou gerao de pulsos com durao precisa. Na CPU de 8 bits so definidas as instrues que o rob deve obedecer. A porta serial utilizada, pois facilita a comunicao j que permite a programao da quantidade de bits e velocidade (os bits so transmitidos em fila: um por vez) [9].

Figura 06: Arquitetura bsica do 8051. Fonte: Arquitetura de Microcontroladores Modernos [9]

1.2.

Eletrnica

Para que exista conexo entre todas as partes do rob necessrio um circuito eltrico, que vai possibilitar, alm da alimentao do rob, a comunicao entre todos os dispositivos da placa. Na placa de circuito do Rob Elektra (figura 07) foram utilizados os seguintes componentes eletrnicos: resistor, capacitor, diodo, regulador de tenso, rel e circuito integrado.

Figura 07: Placa de circuito do Rob Elektra com a indicao dos dispositivos eletrnicos utilizados. Fonte: elaborao prpria.

A alimentao da placa com dispositivos eletrnicos (figura 07) e do rob Elektra feita a partir de uma bateria de 12V, porm isso no significa que todos os componentes do circuito vo funcionar com essa tenso. Um exemplo de componente que no suporta esta tenso de 12V o microcontrolador, que como j foi dito, o elemento responsvel pela autonomia do rob; esse microcontrolador deve funcionar a uma tenso de apenas 5V. Esse ajuste de 12 para 5 volts feito a partir de um regulador de tenso. O regulador recebe uma tenso e a rebaixa, de forma que seja aplicvel ao microcontrolador. Deve-se levar em considerao o fator de regulao que mede a atenuao com que as variaes da entrada se transmitem sada. Pode, portanto, ser calculado pelo quociente: Vin/ Vout. Estes reguladores possuem trs terminais: um de entrada, que vai receber a tenso oscilante, um de sada, que libera a tenso estvel e o ground, como mostra a figura 08.

Figura 08 : Regulador de tenso . Fonte: Reguladores de tenso de trs terminais [10]

O pino 1 o de entrada que recebe a tenso variante, o pino 2 o de sada que libera a tenso fixa( ambos positivos) e o 3 o ground. A placa que est sendo utilizada no projeto Elektra possui dois reguladores da srie 78XX, que recebem um valor variado de tenso e fixam sadas de tenses positivas que variam de 5V a 24V. Quem vai indicar a tenso de sada a terminao do regulador, como no caso deste projeto que foram utilizados reguladores 7805 (sada de 5V) e 7809(sada de 9V). reguladores da srie 79XX trabalham com tenses negativas. Neste circuito da figura 08, assim como na placa de Elektra, percebe-se a existncia de capacitores, indicados por C1 e C2. Capacitores podem ser definidos como componentes formado por 2 placas condutoras, separadas por um material isolante chamado dieltrico. Ligados a estas placas condutoras esto os terminais para conexo deste com outros componentes de um circuito eltrico. [11] Como indicado na mesma figura, eles possuem dois terminais que so ligados referncia do circuito (ground) e a entrada ou sada. De forma geral, so responsveis por filtrar qualquer variao de tenso de alta freqncia e atenuar a ondulao nas sadas dos dispositivos. Resistores so componentes utilizados para aumentar ou diminuir a resistncia do circuito. Em determinadas partes do circuito a tenso elevada demais para a resistncia interna do componente que vai receber a tenso. Como a corrente tambm muito baixa, essa tenso elevada queima o componente que no suportar tanta carga. Um exemplo disto so os leds utilizados na placa do rob Elektra que possuem baixa resistncia e podem ser queimados com a tenso do circuito. Em casos como este, coloca-se um resistor em srie com o componente para diminuir a tenso que vai para o mesmo, impedindo que seja danificado (figura 09). Como a resistncia do led tende a zero, a resistncia do circuito pode ser calculada a partir da equao: V = R x i (onde V Os

corresponde a tenso, R a resistncia e i a corrente); dessa forma haver um aumento na resistncia do circuito e a tenso elevada fica distribuda entre o componente e o resistor.

Figura 9: Circuito que utiliza resistor para diminuir a tenso que chega ao led. Fonte: elaborao prpria.

No presente projeto, como a tenso que chega ao led de 5 volts (apesar da bateria fornecer 12V, o regulador de tenso j rebaixou para 5V) e o mesmo s suporta uma corrente em torno de 0,03 e 0,04 amperes, foi preciso utilizar um resistor de 150 Ohm para que a corrente obtida fosse de 0,033A, de acordo com o clculo: V=Rxi 5 =150 x i i=0,033A. Outro dispositivo encontrado no circuito da placa o rel. Estes so definidos como dispositivos eletromecnicos capazes de controlar circuitos externos de alta tenso a partir de baixas tenses. Internamente, o rel formado por dois circuitos independentes: um composto por um eletrom e outro formado por alguns contatos e uma alavanca como mostra a figura 10.

Figura 10: Composio interna do rel. Fonte: Tripod [12]

O eletrom uma bobina que quando energizada cria um campo magntico que atrai a alavanca do segundo circuito, fazendo com que esta alavanca se desloque de um contato para o outro, fechando o circuito em questo e abrindo outro. H outro componente, o transistor, que quando usado como chave, possui um comportamento semelhante ao rel, pois ambos permitem chaveamento do circuito, entretanto a corrente necessria para ativar um rel muito maior que a corrente necessria para ativar um transistor. Fisicamente eles so diferentes, pois enquanto o rel um dispositivo eletromecnico, o transistor eltrico e por isso pode trabalhar em freqncias muito mais altas para um chaveamento muito rpido o uso de transistor mais indicado. Ambos permitem o uso de um artifcio que a inverso no sentido da corrente. No circuito do projeto Elektra ser utilizado rel e esta escolha se d ao fato que muito mais simples de se trabalhar por agentar correntes mais altas, ou seja, o risco de queimar o componente muito pequeno. Como os rels estaro conectados aos motores essa inverso no sentido da corrente, na prtica, significa inverso no sentido de rotao dos motores. Os rels podem ser associados dois a dois com o intuito de se criar uma ponte de rels capaz de inverter o sentido da corrente. Na placa de circuito de Elektra Natchios foram utilizados 4 rels, sendo dois para cada motor. Cada motor precisa de dois rels para que seja feita a inverso de sentido. Esse circuito esta representado na figura 11.

Figura 11 RL1 e RL2 representam os rels. Quando o boto superior do circuito pressionado o motor passa a girar pra direita, pois a bobina do RL2 energizada, mudando a chave de NF para NA. O mesmo ocorre quando a chave de baixo pressionada, porm o motor ir girar para a esquerda e o RL1 que ser acionado mudando o sentido da corrente que ser invertida. Fonte: elaborao prpria.

Embora as regras do sum s indiquem apenas que o rob deve se movimentar, sem especificar o tipo de movimentao, interessante que o rob tenha a possibilidade de se movimentar em qualquer sentido (frente, trs, esquerda e direita). Para isso, sero utilizados dois motores que vo ser os responsveis pelo movimento das rodas em todas as direes. Mas para que acontea a inverso de sentido destes motores preciso associ-los aos rels e fazer uso do artifcio descrito acima. Os rels utilizados no projeto Elektra so acionados a uma tenso de 12V, porm pela seqncia do circuito, a tenso que chegaria neles seria de 5V liberada pelo microcontrolador. Por isso, h a necessidade de utilizar um componente entre o microcontrolador e os rels para amplificar a tenso. Esse componente o circuito integrado ULN2003. Os circuitos integrados, ou CIs, so componentes microeletrnicos compostos de transistores e outros componentes interligados, capazes de desempenhar diversas funes. O CI ULN2003 definido como um driver de potncia composto por um array de transistores darlington, que no circuito de Elektra desempenha a funo de amplificar a tenso e garantir que a corrente seja suficiente para chavear o rel, uma vez que a corrente que sai do microcontrolador muito baixa. Enquanto o rel precisa de 12V para ser chaveado, o microcontrolador libera apenas 5V por isso a necessidade desse componente entre eles, mostrada na figura 12.

Figura 12 composio interna e externa do ULN2003A Fonte: ULN2003A [13]

Para que a construo do rob autnomo voltado para a competio de sum seja efetivada e funcional preciso que todos estes dispositivos eletrnicos, assim como a mecnica e software desenvolvido, estejam interconectados e funcionando sem nenhum problema. Para que isto seja alcanado, este artigo apresentou alguns conceitos acerca de eletrnica e a sua importncia para projetos de sum de robs. Foram apresentados alguns dispositivos eletrnicos, como rels, resistores e reguladores de tenso, que nestes ltimos trinta anos sofreram uma grande evoluo devido s descobertas de tcnicas cada vez mais eficientes que conseguem manipular minsculas partculas eletrnicas que apesar de pequenas, quando agregadas constituem estes variados dispositivos. Como atividades futuras esto a implementao da eletrnica e finalizao do rob Elektra Natchios para participar de competies como o Campeonato baiano de Robs Autnomos [14] e o ENECA (Encontro Nacional dos Estudantes de Controle e Automao) [15] com o intuito de, alm de competir, compartilhar conhecimentos cientfico e tecnolgico com as outras equipes e divulgar os projetos de robtica que esto sendo desenvolvidos na universidade. Alm das competies, com os conhecimentos adquiridos e as teorias inerentes ao projeto, objetiva-se o desenvolvimento de produtos e processos inovadores, comercialmente viveis, que contribuam para o crescimento tecnolgico do estado da Bahia.

REFERNCIAS

[1] Luciano Rottava Da Silva. ANLISE E PROGRAMAO DE ROBS MVEIS. Disponvel em: <http://www.lcmi.ufsc.br/~rottava/download/dissertacao.pdf>. Acesso em: 19 fev. 2008. [2] SCIENTIFIC AMERICAN: Robs - o futuro chegou. Brasil: Duetto, n. 57, fev. 2007. [3] I CAMPEONATO BAIANDO DE ROBS AUTNOMOS. Regras sum de robs. Disponvel em: <http://www.igara.com.br/CBRA2007/documentos/Regras_CBRA2007.doc>. Acesso em: 20 fev. 2008. [4] UNICOBA, Departamento Tcnico da. Manual Tcnico Unipower. Disponvel em: <http://www.dee.ufc.br/~rene/industrial/Capi04/Tarefa_nobreak/Manual%20T%C3%A 9cnico%20Bateria%20Unipower%20%20UP12xxx%20UP6xx%20e%20UP2xx%20cili .pdf>. Acesso em: 28 fev. 08. [5]FERRARI, Daniel Gomes. Percepo. Disponvel <http://www.din.uem.br/ia/robotica/percepcao.htm>. Acesso em: 27 fev. 08. em:

[6] ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de Mecatrnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2006. 356 p. [7] JOCAR. Motor. Disponvel em: <http://www.jocar.com.br/index.aspx>. Acesso em: 25 fev. 08. [8] JUSTO EMILIO ALVAREZ JCOBO (Brasil). Desenvolvimento de um Rob Autnomo Mvel. Disponvel em: <http://www.fem.unicamp.br/~lva/pdf/Pablo/TeseJustoEmilioAlvarez2001.pdf>. Acesso em: 26 fev. 2008. [9] ZELENOVSKY, Ricardo. Arquitetura de Microcontroladores Modernos. Disponvel em: <http://www.mzeditora.com.br/artigos/mic_modernos.htm>. Acesso em: 19 fev. 08. [10] TECNOLGICA, Centro Federal De Educao. Reguladores de tenso de trs terminais. Disponvel em: <http://www.cefetrio.hpg.ig.com.br/ciencia_e_educacao/8/CI/trabalhos_992/reguladores_de_tensao/reguladores_de_tensao.htm>. Acesso em: 10 fev. 08. [11] DESCONHECIDO (Brasil). Capacitor. Disponvel em: <http://www.eletronica.org/arq_apostilas/2/Capacitor.pdf>. Acesso em: 25 fev. 2008.

[12] TRIPOD. Rel. Disponvel <http://members.tripod.com/huilyrobot/compo/rele.htm>. Acesso em: 15 fev. 08.

em:

[13] DESCONHECIDO. ULN2003A. Disponvel em: <http://www.vlsilab.polito.it/~maurizio/eln2/laboratorio/cap4/driver_ULN2003A.gif}>. Acesso em: 28 fev. 08. [14] GRA-BA (GRUPO DE ROBTICA APLICADA) (Brasil). CAMPEONATO BAIANDO DE ROBS AUTNOMOS. Disponvel em: <http://www.igara.com.br/CBRA2006/>. Acesso em: 24 fev. 2008. [15] ENCONTRO NACIONAL DOS ESTUDANTES DE CONTROLE E AUTOMAO (Brasil). Da lama ao caos. Do caos automao. Disponvel em: <http://www.eneca.poli.br/>. Acesso em: 24 fev. 2008. CARDIM, Marcio Henrique Castilho. RtrASSoc51: Mdulo de Pipeline para um Processador com Arquitetura Harvard Superescalar Embarcado (PAHSE). Marlia, 2005. Disponvel em: <http://www.univem.edu.br/servico/aplicativos/mestrado_dir/dissertacoes/RtrASSoc51_ -_Mdulo_de_Pipeline_para_um_Processador_com_Ar_72_pt.pdf>. Acesso: 20 de fevereiro de 2008. MARKUS, Otvio. Circuitos eltricos: Corrente Contnua e Alternada. 1. ed. So Paulo: rica, 2001. 286 p. NICOLOSI, Denys E. C. Microcontrolador 8051: Detalhado. 8.ed. So Paulo: rica, 2007. 227 p. O MALLEY, John. Anlise de Circuitos. 2. ed. So Paulo: Makron Books, [entre 1994 e 2007]. 679 p. ROMANO, Vitor Ferreira. Robtica Industrial. 1.ed. So Paulo: Editora Edgard Blncher, 2002. 256 p. SEDRA, Adel S.; SMITH, Kenneth. Microeletrnica.4.ed So Paulo: Pearson Macro Books, 2000. 1272 p. SILVA, Luciano Rottava. Anlise e Programao de Robs Mveis Autnomos da Plataforma Eyebot. Florianpolis, 2003. Disponvel em: <http://www.lcmi.ufsc.br/~rottava/download/dissertacao.pdf>. Acesso em: 20 fevereiro 2008. VIEIRA, Rodrigo de Souza. Prottipo de um Sistema de Monitoramento Remoto Inteligente. Florianpolis, 1999. Disponvel em: <http://teses.eps.ufsc.br/defesa/pdf/3008.pdf>. Acesso em: 20 fevereiro 2008.

Estudante Graduanda em Engenharia Mecatrnica na Universidade Salvador UNIFACS. Estudante Graduanda em Engenharia Eltrica na Universidade Salvador UNIFACS. iii Estudante Graduanda em Engenharia Mecatrnica na Universidade Salvador UNIFACS.
ii

Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS. Professor orientador Coordenador do Curso de Engenharia Mecatrnica. Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS. vi Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS. vii Professor orientador Professor do Departamento de Engenharia e Arquitetura DEAR, UNIFACS. viii O clinch acontece quando dois robs de sum se encontram na arena e tentam, mutuamente, empurrar o oponente. Os robs ficam parados, mas com motores e demais dispositivos em funcionamento.
v

iv