CURSO PROVINCIAL: CONTROL Y ROBTICA EN TECNOLOGA

ROBTICA EDUCATIVA

EducaBot. Se !o"e! #$ %a"te.

&a ue' ()da'*o D+a, No-)e./"e #001

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Nivel de reaccin.
Al EducaBot se le va a aadir unos sensores para captar informacin del exterior y poder reaccionar. Esto hace que dentro de la estructura de niveles de un robot alcance el nivel de reaccin, quedando el diagrama de bloques de la siguiente manera:

SISTE&A DE ALI&ENTACIN

SENSORES

TAR2ETA DE CONTROL

&OTOR ELECTRICO
TRAYECTORIA

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Este nivel est formado por el con!unto de sensores, as" como los sistemas b sicos para su mane!o. #ues bien se va a construir seguidamente un sistema de control para conseguir un microbot reactivo de una manera sencilla construyendo un circuito que dependiendo de una seal de entrada $%& o $'& haga girar los servomotores de rotacin continua hacia delante o hacia atr s, es decir en sentido horario o en sentido antihorario.

Sensores de infrarrojos CNY70.

El circuito a utili(ar para el microbot reactivo y comprender el funcionamiento de los sensores de infrarro!os )*+,% y los inversores trigger -chmitt ./%'%01 que se encargan de conformar las seales den sensor a niveles lgicos m s estables. El )*+,% es un sensor de infrarro!os de corto alcance basado en un diodo emisor de lu( infrarro!a y un receptor formado por un fototransistor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del ob!eto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor. El dispositivo dispone de cuatro pines de conexin. 2os de ellos se corresponden con el nodo y c todo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del fototransistor que hace las veces de receptor. 3os valores de las resistencias son t"picamente de 456'%7 para el fototransistor, mientras que para el diodo emisor es 42688%, siendo t"picos los dos monta!es siguientes:

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El circuito de la opcin a funciona de la siguiente manera que cuando el sensor est9 sobre la l"nea negra la lu( es absorbida y el fototransistor se mantiene en corte, por lo que a la salida el circuito entrega un nivel ba!o, mientras que cuando el sensor est9 sobre el fondo blanco que refle!a la lu(, el fototransistor se satura y a la salida del circuito obtenemos un nivel alto. El funcionamiento del circuito / es !ustamente al contrario, cuando el sensor est sobre la l"nea negra, el fototransistor permanece en corte y entregando a la salida un nivel alto en el colector, mientras que si se encuentra sobre un fondo blanco, el ha( infrarro!o se refle!a y el fototransistor se satura entregando a la salida del circuito un nivel ba!o. Al circuito del sensor )*+,% se aade un circuito inversor trigger -chmitt para conformar la seal con m s estabilidad.

)on este circuito completo los valores a la entrada digital de pin de Arduino son: :ondo negro nivel ba!o :ondo blanco nivel alto

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-i no se pone el circuito inversor trigger -chmitt puede ocurrir que en la (ona l"mite se produ(ca cambios continuos en la lectura como seal digital a la entrada de Arduino. En la siguiente gr fica se ve el comportamiento:

)on el circuito trigger -chmitt los cambios continuos no se producen porque se establece un margen de tensin .hist9resis1 para que cambie el valor de nivel alto a nivel ba!o.

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Programa. TestCNY70
Este programa nos va a permitir comprobar el funcionamiento de los sensores )*+,%. El resultado se ve por el monitor del entorno de programacin.
// TestCNY70. Test de los sensores CNY70 //"Curso Control y Robotica". CEP de ALBACETE // Manuel idal!o "ia#. No$ie%bre &00' //(ariables del )ro!ra%a int cny70*#+ , -. int $alorCny70*#+ , 0. int cny70"er , /. int $alorCny70"er , 0. //iniciali#acion $oid setu)01 2 3erial.be!in 0'/001. //con4i!ura el )uerto seriea '/00b)s // *niciali#a entradas/salidas )inMode0cny70*#+5 *NP6T1. )inMode0cny70"er5 *NP6T1. 7 // Pro!ra%a )rinci)al $oid loo)01 2 $alorCny70*#+ , di!italRead0cny70*#+1. $alorCny70"er , di!italRead0cny70"er1. 3erial.)rintln0$alorCny70*#+5B*N1. 3erial.)rint0"Estado del CNY70 derec8o9 "1. 3erial.)rintln0$alorCny70"er5B*N1. delay0:0001. 7 //Lee el $alor del bu%)er i#+uierdo //Lee el $alor del bu%)er derec8o

3erial.)rint0"Estado del CNY70 i#+uierdo9 "1. //$uelca el $alor al %onitor

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