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Alexandre Baratella Lugli

baratella@inatel.br
Instituto Nacional de Telecomunicaes - Inatel


Yvo Marcelo C. Masselli
yvo@inatel.br
Instituto Nacional de Telecomunicaes Inatel


Abstract
PID control is used in dynamic systems, where it is responsible for maintaining the output value equal to the value
set by the user. It is applied in control systems, like speed, temperature, level and others. The control is performed
through the proportional, integral and derivative parameters. This article introduces the concepts of PID controller
and one of the most used technic for the control parameters calculation, the Auto tuning. Then it is presented a
design of PID controller, implemented in the PLC to control a level plant.

Resumo
O controle PID utilizado em sistemas dinmicos, onde responsvel por manter o valor de sada igual ao valor
ajustado pelo usurio. Ele aplicado em sistemas de controle de velocidade, temperatura, nvel, entre outros. O
controle realizado atravs dos parmetros proporcional, integral e derivativo. Este artigo apresenta os conceitos de
controlador PID e uma das formas mais utilizadas para o clculo dos parmetros de controle, a funo Auto tuning.
Em seguida apresentado um projeto de controlador PID, implementado no CLP para o controle de uma planta de
nvel.

Palavras chave Auto tuning, CLP - Controlador Lgico Programvel, Controlador de nvel, Controle PID,
Mtodos de Ziegler Nichols, Sintonia do controlador PID.



1. INTRODUO
H muitas tcnicas de controle que tornam um processo automatizado, trazendo eficincia, estabilidade, preciso,
robustez e confiabilidade ao processo. Um dos mais utilizados na indstria, em sistemas de controle, o PID
(Proporcional Integral e Derivativo). [1] [2]
As tcnicas de controle PID baseiam-se na leitura de uma entrada, no clculo dos ganhos k
p
(proporcional), k
i
(integral) e k
d
(derivativo) e na soma desses ganhos para obter a resposta de sada.
[1] [2]
O controle em malha
fechada utiliza da realimentao, um elemento sensor, a fim de comparar o sinal SP (Set Point), que o sinal


CONTROLE DE NVEL UTILIZANDO ALGORITMO
PID IMPLEMENTADO NO CLP
Felipe Martins Guimares
felipem.guimaraes@hotmail.com
Instituto Nacional de Telecomunicaes Inatel

Nataniele Thas do Nascimento
na.niele@tai.inatel.br
Instituto Nacional de Telecomunicaes Inatel


desejado para a varivel de sada, com o sinal PV (Process Variable), que o sinal real da varivel de sada.
Atravs do desvio (erro) entre esses dois sinais determina-se o controlador para que o sinal real PV aproxime-se do
sinal desejado SP. [2] [3] [4]

Para automatizao de sistemas de controle o CLP (Programmable Logic Controller) apresenta maior
versatilidade, robustez, fcil programao e interao entre software e hardware, possibilitando a implementao de
funes de controle, operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e superviso de procedimentos atravs
da IHM (Interface Homem Mquina). [5] [6]
2. CONTROLADOR PID
2.1. CONTROLE PROPORCIONAL (P)
O controlador P apresenta uma resposta na sada proporcional ao erro obtido pela realimentao. Se o valor de k
p
for grande, maior ser o erro e mais instvel ser o controlador, e se o valor de k
p
for pequeno, mais lento ser o
tempo de resposta na sada. [7]
A desvantagem que o controlador proporcional apresenta a incapacidade de eliminar perturbaes constantes
na sada ou erros estacionrios quando variado o SP. [8]
A equao (1) representa a ao proporcional.

(1)

Onde a sada do controlador em relao ao tempo e a entrada menos o erro em relao ao tempo.
[7]

2.2. Controlador Proporcional Integral (PI)
O controlador PI apresenta na sada uma resposta proporcional amplitude do desvio em relao ao tempo de
resposta. [7]
A ao integral soma todos os valores instantneos do erro e os multiplica por k
i.
Geralmente, o controlador
Integral no utilizado isoladamente, pois ele causaria maior instabilidade ao sistema uma vez que necessita do
erro para integr-lo. [2] [7]
A desvantagem da ao integral so as respostas oscilatrias que tendem a produzir, reduzindo a estabilidade da
planta. [9]
A equao (2) representa o controlador PI.

(2)

Onde i a constante de tempo integral. [7]

2.3. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
A ao derivativa tende a reduzir ou eliminar o overshoot, onde PV ultrapassa SP antes de estabilizar, e a
compensar a instabilidade causada pelas oscilaes da ao integral e perturbaes durante os transitrios,
reduzindo a velocidade das taxas de variao de PV. [2] [7]
O controlador PID o mais utilizado em malha fechada por oferecer a combinao das trs aes: proporcional,
integral e derivativo. Onde a ao proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio enquanto a
derivativa evita que o desvio seja maior quando a correo lenta comparada com a velocidade do desvio. [7] [10]

A equao (3) representa o controlador PID.

(3)

Onde d a constante de tempo derivativo. [7]










A Figura 1 ilustra o controle PID em diagrama em blocos.

Fig. 1. Diagrama em blocos do controle PID. [4]

3. SINTONIA DO CONTROLADOR PID
Quando combinadas as trs aes: proporcional, integral e derivativo tem-se trs parmetros de sintonia: k
p,
que
o ganho da ao proporcional, o i, que a constante de tempo integral e o d, que a constante de tempo
derivativo. Esses trs parmetros devem ser ajustados para que o sistema responda de acordo com o desejado.
[2] [7]

O ajuste feito atravs de atribuies de valores aos parmetros e observao do desempenho do sistema de
acordo com a resposta de sada referente ao sinal de entrada. [7]
Uma sintonia muito utilizada e til do controlador PID, o mtodo de Ziegler - Nichols. [8]

4. MTODO DE ZIEGLER - NICHOLS
O mtodo de Ziegler - Nichols muito utilizado quando o modelo matemtico desconhecido, porque se baseia
na resposta ao degrau aplicado na planta. A partir dessa resposta so fornecidas estimativas dos valores dos
parmetros, que so um ponto de partida para um refinamento da sintonia. [8]
Quando a planta de primeira ordem e no apresenta oscilaes naturais, utilizado o segundo mtodo de
Ziegler - Nichols, que consiste em utilizar apenas o Kp, elevando-o de zero ao valor mximo, o Kcrtico, de forma a
forar as oscilaes necessrias para estimao dos parmetros. [8]
Portanto o Kcrtico e o Pcrtico, perodo crtico da oscilao, so determinados experimentalmente, e seus valores
podem ser encontrados pelo mtodo do lugar das razes, conforme a equao (4). [8]

(4)

Esses valores so encontrados a partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes com o eixo .
A Tabela I apresenta o mtodo de sintonia Ziegler Nichols baseada no Kcrtico e Pcrtico. [8]

Tabela I
Mtodo de sintonia Ziegler Nichols. [8]


Tipo de Controlador Kp i d
P 0,5 Kcr 0
PI 0,45 Kcr

0
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

5. CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
O CLP o mais utilizado para controle e superviso de processos industriais simples a complexos, por serem
robustos. Todo o controle desenvolvido atravs de linguagens de programao prprias de cada CLP, e a escolha
da linguagem depende da complexidade do processo que se deseja controlar. [11]
O CLP constitudo basicamente por CPU (Central Processing Unit), que controla todas as aes do CLP, que
constituda por processador, memrias volteis e no volteis e barramento de dados.

[11]


As memrias armazenam informaes, instrues e funes como: informaes de entrada/sada,
temporizadores, contadores, funes lgicas e aritmticas, que auxiliam no controle de variveis que podem ser
digitais ou analgicas. [11]
No CLP as entradas e sadas so divididas em mdulos/cartes, e podem ser expandidas de acordo com o tipo e
nmero de variveis que o processo necessita. [11]
O CLP apresenta portas de comunicao Ethernet ou Serial para troca de informaes com diversos
equipamentos como: outros CLPs, entradas/sadas remotas, inversores de frequncia e IHM para superviso do
processo. [12]
Cada fabricante estabelece o protocolo de comunicao responsvel pela troca informaes entre os
equipamentos. [12]
A Figura 2 ilustra o principio de funcionamento do CLP em diagrama em blocos.


Fig. 2. Diagrama em blocos do CLP. [11]

6. SENSOR ULTRASSNICO
O sensor ultrassnico baseia-se na emisso e recepo de ondas sonoras entre dois pontos: emissor e receptor.
[13]
O meio mais comum de propagao o ar. O tempo entre emisso e recepo da onda enviada e refletida
medido e processado obtendo assim informaes do objeto. [13]
A Figura 3 ilustra o princpio de funcionamento do sensor ultrassnico.


Fig. 3. Princpio de funcionamento do sensor ultrassnico. [13]


7. CONCEPO DO PROJETO DO CONTROLE PID DE NVEL
A fim de desenvolver um projeto que reproduza um controle PID de nvel, utilizaremos dois tanques, um sensor
ultrassnico, um circuito condicionador de sinal para converter PWM (Pulse-Width Modulation) em tenso de 0 a 10
Vdc, uma bomba automotiva, um driver de potncia para acionamento da bomba, um CLP para implementao do
algoritmo PID e o supervisrio.


A Figura 4 ilustra o diagrama em blocos da ligao entre os elementos utilizados na construo do controlador de
nvel.

Fig. 4. Diagrama em blocos da ligao dos equipamentos.

De acordo com a Figura 4, o sensor ultrassnico gera um sinal em PWM que ser convertido em 0 a 10V pelo
circuito do sensor, e entregue ao CLP, que realiza a linearizao do sensor enviando para o controle PID um sinal
referente ao cm medido no Tanque1. A partir de um valor de Set Point em cm, inserido pelo usurio no supervisrio,
o PID efetuar o controle da planta, mantendo o valor de PV igual ao valor de SP, ou seja, mantendo o nvel
desejado atravs do acionamento da bomba que enviar gua do Tanque 2 para o Tanque 1, j que haver um
constante vazamento de gua do Tanque 1 para o Tanque 2. Por ser uma planta de nvel a vazo depende da
coluna dgua no Tanque 1.
A identificao e a sintonia do controle PID ser realizada pelo CLP atravs do Auto tuning (sintonia automtica),
que far a estimao dos parmetros do controlador.
A Figura 5 ilustra o diagrama em blocos do Auto tuning realizado pelo CLP.




Fig. 5. Diagrama em blocos do Auto tuning.
8. RESULTADOS
CONTROLE PID

Foi desenvolvida uma planta de nvel, conforme apresentado na Figura 6, a fim de implementar o controle PID
clssico. Todos os resultados e valores que sero apresentados correspondem planta desenvolvida.

Fig. 6. Imagem da planta de nvel.

Para obteno dos parmetros Kp, i e d, foi desenvolvido no CLP um programa com o bloco de funo PID, que
estima automaticamente os parmetros atravs do Auto tuning.
O Auto tuning (sintonia automtica) identifica e calcula os parmetros pelo segundo mtodo de Ziegler Nichols,
onde forada uma oscilao de 0 a 100% da potncia disponvel.
A oscilao gerada pelo Auto tuning, tendo como referncia o valor de SP, um degrau conhecido inserido pelo
usurio.
A Figura 7 representa o programa desenvolvido.



Fig. 7. Programa desenvolvido.

Foi escolhido como Set Point o valor de 5 cm, e realizado o Auto tuning. Os parmetros estimados para esse SP
foram:

Kp = 55,86837 i = 41,3051 d = 10, 32628

A Figura 8 ilustra o controle PID para o SP de 5cm.
























Fig. 8. Controle PID do Sistema de Nivel para SP de 5cm.

Conforme observado na Figura 8, em vermelho est representado o SP de 5 cm e em azul est representado o
nvel da planta, que apresenta um overshoot de 20% do SP no perodo de 120 segundos at estabilizar no regime
permanente, igualando o PV ao SP.
As ondulaes observadas no nvel da planta representam as ondulaes na superfcie da gua.
O SP foi configurado tambm para 6 cm e observado o nvel da planta. A Figura 9 representa o SP de 6 cm.
























Fig. 9. Controle PID do Sistema de Nvel para SP de 6 cm.

Conforme observado na Figura 9, no houve grande diferena no overshoot, atingindo 1 cm acima do valor de
SP, no perodo de aproximadamente 120 segundos. Observa-se que ao atingir o regime permanente h um
pequeno erro entre PV e SP, devido dinmica do sistema ser no linear. Assim seria necessrio identificar e
calcular os parmetros de todos os valores de SP para que o regime permanente no apresente nenhum erro. O
sistema implementado, porm, utiliza os parmetros calculados para o SP de 5 cm para controlar todos os outros
valores de SP. Isso explica a presena de pequenos erros no controle do nvel.
Foi realizada a sintonia fina a fim de diminuir o overshoot, atravs de dados experimentais e com base nas
caractersticas influenciadas por cada parmetro foram estimados para o SP de 5 cm os seguintes valores:

Kp = 200 i = 20 d = 10, 32628

A Figura 10 apresenta a comparao entre o overshoot dos parmetros estimados pelo Auto tuning e os
parmetros estimados pela sintonia fina.

Fig.10. Comparao entre overshoot de duas estimaes diferentes de parmetros.

A Sintonia A refere-se aos parmetros estimados atravs do Auto tuning, enquanto a Sintonia B refere-se aos
parmetros estimados pela sintonia fina e o Degrau refere-se ao SP.
Conforme observado na Figura 10, em azul est representado o nvel da planta para a Sintonia A, o Auto tuning, e

em verde est representado o nvel da planta para Sintonia B, a sintonia fina. Para esta planta desenvolvida o
aumento do parmetro Kp influenciou no overshoot, diminuindo de 1 cm para aproximadamente 0,2 cm,
caracterizando o sistema como robusto. O aumento do parmetro i influenciou no erro do sistema, diminuindo o
erro em regime permanente. As ondulaes apresentadas em regime permanente referem-se s ondulaes da
gua, captadas pelo sensor ultrassnico. O parmetro d permaneceu o mesmo por influenciar na velocidade do
processo, e por ser uma planta de nvel, a velocidade com que o sistema atingiu o regime permanente foi
satisfatrio.
9. CONCLUSO
O Auto tuning uma funo otimizada para estimar os valores dos parmetros de um controlador PID. Estes
valores atuam como ponto de partida para a sintonia fina do controlador.
A aproximao do sistema a um modo linear, afeta a sua dinmica, pois a alterao dos valores de Kp, i e d
influenciam na estabilidade, no overshoot e na velocidade do sistema. Cada planta apresenta uma resposta para os
valores de cada parmetro, geralmente o Kp influencia na estabilidade e robustez do sistema. O i influencia no
erro do sistema, fazendo com que o ele possa atingir o SP rapidamente. O d influencia na velocidade do sistema.
Na planta de nvel desenvolvida, foi realizada a sintonia fina, onde o aumento do Kp e do i influenciaram na
estabilidade, diminuio do overshoot e menor erro em regime permanente.
Como a planta de nvel um sistema no linear, o controle timo definido para um valor de SP especfico,
explicando a presena de pequenos erros durante o regime permanente para os outros valores. Portanto, o erro
zero para um determinado valor de SP pode ocasionar erros grandes para outros valores. Assim, necessrio
avaliar as necessidades do sistema, para ajustar os parmetros de forma a oferecer um desempenho de qualidade.

REFERNCIAS
[1] Basilio, J.C., Ajuste de controladores PI e PID para plantas estveis e instveis Artigo, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Ilha do
Fundo, RJ, [Online]. Disponvel: http://www.dee.ufrj.br/controle_automatico/artigos/sbai2009a.pdf
(acesso em 20/03/2013)
[2] NOVUS. Introduo ao controle PID. 2003. [Online]. Disponvel: http://www.novus.com.br (acesso em 20/03/2013)
[3] BOLTON, W., Engenharia de Controle, So Paulo, Makron Books, 1995, 497p.
[4] KUO, B. C., Sistemas de Controle Automtico, 4 Edio, Rio de Janeiro, RJ, Prentice Hal do Brasil, 1985, 653p.
[5] CAPELI, A., Automao Industrial: Controle do Movimento e Processos Contnuo, 2 Edio, So Paulo, rica, 2008, 236p.
[6] GIORGINI, Marcelo. Automao Aplicada Descrio e Implementao de Sistemas Sequenciais com PLCs. 9 Edio, So Paulo, rica,
2010, 236p.
[7] SANCHES, F. M., e ANDRADE, L. O. F., Controle de nvel de Reservatrio utilizando o Algoritmo PID implementado em CLP, Trabalho de
Concluso de Curso, Centro Universitrio Catlico Salesiano, Araatuba, SP, 2011, 100p.
[8] OGATA, K., Engenharia de Controle Moderno, 4 Edio, So Paulo, Pearson Pretice Hall, 2003, 788p.
[9] CAMPOS, M. C. M. M. e TEIXEIRA, H. C. G., Controles Tpicos de Equipamentos e Processos Industriai. 2 Edio, So Paulo, Blucher,
2010, 416p.
[10] RIBEIRO, M. A., Controle de Processos. 8 Edio, Salvador, BA, Tek Treinamento & Consultoria, 2005, 141p.
[11] SILVEIRA, P. R. e SANTOS, W. E., Automao e Controle Discreto, 9 Edio, So Paulo, SP, rica, 2010, 256p.
[12] MORAES, C. C., e CASTRUCCI, P. L., Engenharia de Automao, 2 Edio, Rio de Janeiro, RJ, LTC, 2007, 506p.
[13] THOMAZINI, D., e ALBUQUERQUE, P. U. B., Sensores Industriais, 7 Edio, So Paulo, SP, rica, 2010, 222p.

DADOS DOS AUTORES

Felipe Martins Guimares nasceu em Cruzlia, MG, em Julho de 1989. aluno do curso de Tecnologia em Automao e
Controle Industrial, com concluso prevista para agosto de 2013. Formou-se tcnico em eletrnica com nfase em Automao
Industrial pela Escola Tcnica de Eletrnica "Francisco Moreira da Costa" em 2009.
felipem.guimaraes@hotmail.com

Nataniele Thas do Nascimento nasceu em Pouso Alegre, MG, em Setembro de 1991. aluna do curso de Tecnologia em
Automao e Controle Industrial, com concluso prevista para agosto de 2013. Formou-se tcnico em Automao Industrial pelo
Senai Orlando Chiarini em 2009.
na.niele@tai.inatel.br

Prof. Dr. Alexandre Baratella Lugli.
Instituto Nacional de Telecomunicaes Inatel.
Coordenador e professor de curso superior e professor da ps graduao.
Av. Joo de Camargo, Nmero 510 - Santa Rita do Sapuca MG.
CEP 37540-000 - Fone: (35) 3471 9262 - Fax: (35) 3471 9314.
baratella@inatel.br

Prof. Dr. Yvo Marcelo C. Masselli
Instituto Nacional de Telecomunicaes Inatel.

Coordenador da ps graduao em automao industrial e professor da graduao.
Av. Joo de Camargo, Nmero 510 - Santa Rita do Sapuca MG.
CEP 37540-000 - Fone: (35) 3471 9200 - Fax: (35) 3471 9314.
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