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Projeto de simulao de um controlador de uma plataforma experimental Tarcsio Oliveira1 RESUMO A simulao computacional uma poderosa ferramenta que possibilita, de forma rpida e econmica, obter resultados muito prximos da resposta de um sistema real. Este trabalho consiste na simulao de um controlador de uma planta trmica atravs do ambiente de programao MATLAB. O sistema real (plataforma experimental) consiste de uma cmara de vidro que possui uma entrada de alimentao para gua fria e uma sada para a gua quente. No interior da cmara existe uma resistncia eltrica que, ao ser percorrido por uma corrente eltrica, aquece a gua em seu interior (por efeito joule). A leitura da temperatura em tempo real feita por termostatos que indicam o valor da temperatura da gua dentro da cmara. O sistema sofre uma perturbao que dificulta o controle da temperatura. Esta perturbao feita por uma vlvula que desvia uma parte do fluxo de gua fria que entra na cmara. Escolhendo-se um valor como temperatura desejada (set point), um controlador PID pode realizar o controle da corrente eltrica que alimenta a resistncia com a finalidade de manter a gua dentro da cmara na temperatura desejada com a mnima variao possvel. Portanto, as simulaes no ambiente MATLAB devem apresentar a possibilidade de se obter resultados que se aproximem do comportamento apresentado por sistemas reais de controle de temperatura. Palavras-chave: Simulao computacional, controlador PID, set-point, sistema real.

1. Introduo

Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operao tenha sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplado? Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja independente de fatores externos? Como resposta a estes questionamentos utiliza-se em todas as reas, onde se necessita um controle realmente preciso de uma determinada grandeza fsica, o controle PID (Proporcional-IntegralDerivativo). Com base neste tipo de controle, o simulador CRT (Regulador de Controle
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Aluno do curso superior de Tecnologia em Automao Industrial pelo CEFET-PB/ UNED Cajazeiras.

de Temperatura) foi desenvolvido para o estudo das tcnicas de controle de temperatura em malha aberta e fechada. Assim, o CRT um equipamento educacional, utilizado no Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial da UnED-Cajazeiras, que possibilita a simulao em tempo real de diversas aes de controle. 2. Algoritmos de controle

Dentre as vrias tcnicas de controle clssico existentes, iremos considerar para o CRT apenas o controle On-Off e o controle PID, descritos na seqncia. 2.1 Controlador On-Off

O controle On-Off uma das tcnicas mais simples de serem implementadas. Nesta tcnica assumido que o sinal de controle u(t) situa-se apenas em dois patamares: ligado ou desligado (em outras palavras, 0 ou 100%). Assim, quando o sinal de sada da planta, (no nosso caso a temperatura) estiver abaixo do valor de referncia, o atuador deve ser ligado na potncia mxima. Por outro lado, quando o sinal de sada estiver acima do valor de referncia, o atuador deve ser desligado. Matematicamente podemos expressar o sinal de controle On-Off da seguinte maneira: [Eq. 01] Este tipo de controle ideal em aplicaes onde a varivel a ser controlada possui um tempo de resposta lento. 2.2 Controle PID

O controle PID est em uso em mais da metade dos controladores industriais utilizados atualmente. A utilidade dos controles PID est na sua aplicabilidade geral maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemtico da planta no conhecido e, portanto, mtodos de projeto analtico no podem ser utilizados, controles PID se mostram os mais teis.

O controle PID obtido atravs da combinao de trs tipos de controladores:

Controlador Proporcional (P)

Em processos que requerem um controle de temperatura mais preciso no sistema, pode ser empregado o controle proporcional. No simulador CRT o sinal de controle (intensidade da corrente) calculado com base no erro observado. Esse erro a diferena entre o valor desejado (set-point) e o valor medido da varivel controlada (temperatura), isto : [Eq. 02] A ao proporcional ao erro entre o set-point e o valor medido, isto , gera um sinal de controle proporcional ao erro para tentar corrigi-lo, estabilizando a temperatura. Assim, matematicamente teremos: [Eq. 03] onde chamado de ganho proporcional. Outra forma de se expressar o ganho proporcional atravs da Banda Proporcional (BP), expressa em uma porcentagem de : [Eq. 04] A Banda Proporcional o intervalo de erro dentro do qual o sinal de controle assume um valor intermedirio entre 0 e 100%, e fora do qual , respectivamente, 0 e 100%, isto , dentro desta banda o sinal de controle proporcional ao erro. Um problema do controle proporcional que no possvel obter erro de regime permanente nulo, alm de que, para altos valores de o sistema pode tornar-se instvel. Controlador Integral (I)

Este controle utiliza um integrador como controlador. O integrador um circuito que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser descrita como o somatrio dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada por pequenos

intervalos de tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de integrao). Isto corresponde rea entre a curva da grandeza e o eixo do tempo, num grfico. Matematicamente temos: [Eq. 05] onde chamado de ganho integral. O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique mais lento, pois a resposta depender da acumulao do sinal de erro na entrada, mas leva a um erro de regime nulo, pois no necessrio um sinal de entrada para haver sada do controlador, e acionamento do atuador aps o perodo transitrio. Assim, o controle muito preciso, embora mais lento. Controlador Derivativo (D)

O controle derivativo baseia-se no diferenciador, um circuito que executa a operao matemtica da derivada. Esta pode ser entendida como o clculo da taxa (ou velocidade) de variao da grandeza de entrada, em relao ao tempo. Isto se assemelha mdia entre os valores da grandeza entre dois instantes, se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta mdia ser a derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendncia de variao da grandeza. Matematicamente temos: [Eq. 06] onde chamado de ganho derivativo. A vantagem deste controle a velocidade de resposta, que se deve imediata reao do diferenciador: inicialmente, o erro grande, e o diferenciador fornece um sinal forte ao atuador, que provoca rpida variao na grandeza controlada, medida que o erro vai diminuindo, o diferenciador apresenta uma sada menor (de acordo com a velocidade de variao na grandeza), reduzindo a ao do atuador, o que evita que se passe (ou passe demais) do valor desejado (entrada). A desvantagem que o diferenciador um circuito muito susceptvel a rudos de alta freqncia, pois um filtro passa - alta, o que pode levar a distrbios durante o processo de controle.

Assim, para obter o controlador PID, utilizam-se os trs controladores, dados pelas Equaes [Eq. 03], [Eq. 05] e [Eq. 06], respectivamente: [Eq. 07] 3. Descrio do CRT

O simulador de processo CRT (Regulador de Controle de Temperatura) foi desenvolvido para o estudo das tcnicas de controle em malha aberta e fechada. Alm disso, considerando que o sistema feito de componentes que normalmente so usados em aplicaes industriais, sua utilizao pode conduzir a um conhecimento slido de problemas reais. Na Figura 1 apresentada a estrutura fsica do CRT.

Figura 1: Regulador de Controle de Temperatura - CRT A ao de controle no CRT pode ser executada de trs modos: opcional); Por meio de um controlador interno On-Off (que serve como dispositivo

de segurana operado por termostato); Atravs de um controle eletrnico (por exemplo, o controlador eletrnico

Atravs do software CRS (Software de Regulagem de Controle)

executado em um PC. Nos primeiros dois casos, o software que executado no computador torna possvel observar o comportamento do sistema enquanto est sendo controlado. No terceiro caso, o CRS simula o comportamento do controlador, permitindo ao operador do sistema fixar os parmetros de controle, e como nos casos anteriores, habilita-os a examinar o comportamento das diferentes variveis envolvidas. O CRT simula um processo de controle de estabilidade da temperatura da gua em um tanque. Do ponto de vista funcional, a unidade pode ser ilustrada de forma esquemtica como segue:

Figura 2: Viso sinptica do CRT

Atravs de uma mangueira, o tanque coletor de gua (1), de capacidade de 25 litros, alimentado at o nvel especificado. Caso o nvel ultrapasse o requerido vlvula de descarga (13) acionada manualmente para fazer o controle. A gua contida no tanque principal enviada para fluir na cmara de pirex (12) atravs de uma bomba

centrifuga (2), controlada por uma vlvula de ajuste manual (3) regulada por um medidor de fluxo (7), com variao de vazo de 0 a 50 l/h (litros por hora). possvel trabalhar no fluxo, de modo a introduzir uma interferncia (rudo) por meio da vlvula solenide (4), depois de abrir as duas vlvulas manuais (5) e (6). Essa vlvula acarreta um desvio parcial do fluxo a sua trajetria normal, permitindo um envio de um sinal de rudo (n) para o equipamento eltrico (9). O lquido contido na cmara de pirex aquecido pelo resistor de aquecimento eltrico (11) com potncia de 1000 W, onde a temperatura alcanada medida atravs de duas sondas PT100. Uma delas, esquerda na figura, usada como dispositivo protetor: quando um ajuste de temperatura mxima alcanado, o aquecedor imediatamente desligado pelo termostato de segurana (T Max) includo no equipamento eltrico. A segunda sonda, direita na figura, torna possvel ler o valor da varivel controlada, de modo a alcanar a ao de controle. O sinal de controle (intensidade de corrente, X) vindo do controlador eletrnico (8) transmitido ao aquecedor, enquanto a temperatura medida (varivel controlada, Y) transmitida ao controlador. Devido circulao forada da gua, a temperatura alcanada tender a diminuir, porque a gua aquecida que deixa a cmara de pirex substituda continuamente com gua fresca do tanque principal coletor. Uma vez aquecida, a gua volta ao tanque principal por intermdio de uma mangueira que interliga os dois tanques reiniciando o processo. No final a temperatura da gua no tanque principal tender a aumentar e com o decorrer do tempo alcanar o equilbrio. Todo esse processo acompanhado por um computador que est conectado ao simulador atravs da placa SeADDA por uma porta serial RS232. O equipamento eltrico do CRT executa as seguintes funes: Fornecimento de energia a todos os componentes eltricos da unidade; Condicionamento dos sinais eltricos para/da placa de converso AD/DA

para adaptar as entradas/sadas da placa para as entradas/sadas dos transdutores e acionadores da unidade; Proviso de vrios interruptores, seletores e pontos de teste para verificar

os sinais eltricos mais importantes por meio de um osciloscpio;

Proviso de um display digital indicador de temperatura. Inclui um termostato eletrnico de segurana que age como um regulador

interno On-Off. Os ajustes dos parmetros dos controladores, do rudo e a visualizao dos dados medidos so feitos atravs do software CRS apresentado na Figura 3. Aps o trmino da simulao os dados podem ser salvos em um arquivo texto para serem analisados posteriormente.

4. Resultados de Simulao

A seguir so apresentados os resultados obtidos com as simulaes do CRT. Os dados foram obtidos online e salvos em arquivos no formato texto para serem analisados posteriormente. Foram desenvolvidos scripts no Matlab para ler os dados obtidos, analisar as suas caractersticas e apresentar os resultados na forma grfica. Antes do incio de cada simulao, o tanque coletor do CRT foi reabastecido com gua fresca, j que a temperatura da gua tendia a aumentar, devido ao aquecimento da mesma durante a simulao anterior. Em todas as simulaes o fluxo gua foi ajustado para 50 l/h

Figura 3: Software de aquisio de dados no CRT

A conduo representada no instante em que a chave permanece ligada. Nesse momento os dois diodos do circuito permanecem reversamente polarizados e o indutor carregado atravs da corrente que circula da tenso de barramento de 500V. Muitos circuitos onde so adotados esse tipo de chaveamento os autores

4.1 Controlador On-Off

Podem ser realizados dois tipos de simulaes de controle On-Off com o CRT. No primeiro tipo utiliza-se o termostato de segurana do CRT para controlar o estado do resistor de aquecimento em ligado ou desligado. Neste caso, o software de aquisio de dados apenas faz a leitura dos sinais e os salva no computador. Para esta simulao foi feito o ajuste do set-point para 60 C. Na Figura 4 so apresentados os resultados obtidos para esta simulao: o sinal de referncia , o sinal de sada (temperatura da

gua na cmara de pirex) e o sinal de controle . Pode-se notar nos resultados da Figura 3 que a temperatura de sada no consegue tornar-se fixa, apresentando uma oscilao em torno do valor de referncia. Tal oscilao j era esperada devido ao chaveamento do sinal de controle entre 0 e 100% da potncia aplicada ao resistor de aquecimento. Um fato interessante que o sistema apresenta um tempo de resposta de aquecimento (resistor de aquecimento ligado) maior do que o de esfriamento (resistor de aquecimento desligado). Assim, os tempos mdios dos ciclos de aquecimento e resfriamento so de 2,6 min e 1 min, respectivamente. Nota-se tambm que os valores mximos e mnimos da oscilao, aps o sistema atingir o regime permanente, so de aproximadamente 64 C e 54 C (6,6% acima e 10% abaixo), respectivamente.

Figura 4 Simulao do controlador On-Off Tipo 1.

No segundo tipo de simulao On-Off utiliza-se o software de aquisio de dados do CRT para configurar os parmetros do controlador. Para este segundo tipo de simulao foi feito o ajuste do set-point para 50 C. Neste caso tambm necessrio configurar os seguintes parmetros: Histerese: a largura do intervalo compreendido entre a temperatura

desejada (set-point) e os limites de temperatura superior e inferior. Foi escolhido para esta simulao um valor de 2%. Como a temperatura de referncia foi de 50 C, o valor de histerese corresponde a 1 C. Na prtica, para sistemas trmicos no necessrio o uso da histerese, tendo em vista a baixa constante de tempo destes sistemas. Porm, devido ao alto nvel de rudo optou-se por habilitar a histerese, de forma a evitar chaveamentos errados. Tempo Aberto: parmetro que permite simular o efeito de vlvulas

motorizadas que levam algum tempo para abrir e fechar: quanto maior o tempo, mais lenta a reao do sistema ao rudo ou mudanas no set-point. Considerou-se aqui o valor deste parmetro como sendo nulo.

Ganho: torna possvel discutir o problema encontrado quando, na

presena de rudo e baixo ganho, o sistema no pode alcanar o set-point por causa de uma ao de aquecimento insuficiente. Foi considerado neste caso o ganho unitrio. Os resultados obtidos para esta simulao so apresentados na Figura 5. Devido ao rudo, ocorreu um chaveamento excessivo no sinal de controle, como era esperado. Assim como no caso anterior, nesta simulao tambm possvel verificar a oscilao da temperatura em torno do valor de set-point. Porm, verifica-se que os valores mximos e mnimos no regime permanente so de aproximadamente 52 C e 46 C (4% acima e 8% abaixo), respectivamente, ou seja, mais baixos que no caso anterior.

Figura 5 Simulao do controlador On-Off Tipo 2.

4.2 Controlador PID

Para a simulao do controle PID, os parmetros do controlador devem ser ajustados no software de aquisio de dados do CRT. Para esta simulao foi feito o ajuste do set-point para 35 C. No foi considerada a incluso de distrbio nesta simulao. Os demais parmetros do controlador foram ajustados com os seguintes valores:

Banda Proporcional (BP): 10%. Tempo Integrativo (TI): 15 min. Tempo Derivativo (TD): 24 min.

Na Figura 6 so apresentados os resultados obtidos para a simulao do controlador PID. Note que nesta simulao o sinal de controle bastante diferente do caso do controlador On-Off, apresentando neste caso vrios valores entre 0 e 100%. Para facilitar a visualizao dos dados, no grfico superior da Figura 6 foram colocados os sinais de sada e de set-point, enquanto que no grfico inferior apresentado o sinal de controle.

Figura 6 Simulao do controlador PID sem distrbio. Observando o sinal de sada, verifica-se que, apesar de apresentar uma caracterstica ruidosa, o mesmo seguiu o sinal de referncia, sem apresentar as oscilaes que ocorrem no controlador On-Off. Uma segunda simulao foi realizada, com a mesma configurao dos parmetros do controlador, mas com a incluso do distrbio no fluxo de gua que passa pelo pirex. Os resultados obtidos so apresentados na Figura 7. O distrbio consistiu na abertura da vlvula solenide (4), acarretando um desvio parcial do fluxo de gua, aproximadamente a partir dos 16 min de simulao decorridos.

Figura 7 Simulao do controlador PID com distrbio. Observando os dados da Figura 7, nota-se que o distrbio no fluxo foi contornado pela ao do controlador, no resultando numa variao significativa da temperatura de sada. Ou seja, o controlador foi capaz de compensar o efeito inesperado do distrbio, mantendo a temperatura de sada na faixa do set-point. 5. Concluso

A teoria de controle uma ferramenta poderosa e extremamente necessria na sociedade atual, tendo em vista a sua larga aplicao nos diversos processos industriais existentes. Sendo assim, o seu estudo de grande importncia para que os alunos dos cursos da rea de indstria, futuros profissionais que iro atuar nas indstrias, possam realizar suas atividades com conhecimento e segurana. Uma das formas de ganhar conhecimento prtico nesta rea atravs do uso de simuladores de plantas reais, as chamadas plantas piloto, que servem como modelos prticos, porm em escala reduzida de processos reais. Nestes simuladores possvel implementar tcnicas de controle, aprendidas na teoria, e verificar o seu funcionamento em um processo real. Com o intuito de oferecer aos alunos do Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial da UnED-Cajazeiras essa experincia prtica, utilizado um simulador de

uma planta trmica, onde podem ser simulados controles clssicos como o controle OnOff e o controle PID. Neste artigo foram apresentados resultados de simulao desta planta trmica utilizando as tcnicas de controle clssico descritas. Dos resultados obtidos, pode-se verificar que o nvel de rudo em todas as simulaes foi relativamente elevado. De forma a melhorar os resultados futuros, pretende-se acoplar um filtro de linha para minimizar esse problema. Comparando as tcnicas implementadas, chega-se a concluso que o controle PID, como era de se esperar, apresenta resultados melhores do que o controle On-Off. Porm, o controle On-Off mais simples de ser implementado, e para sistemas que apresentam tempos de respostas lentos, como o caso de plantas trmicas, este tipo de controle pode ser implementado, obtendo-se bons resultados. Como proposta para a continuao da pesquisa pretende-se implementar tcnicas de controle mais avanadas, assim como tcnicas de identificao de sistemas e estimao de parmetros, atravs do desenvolvimento de um novo hardware que pode ser acoplado ao sistema original em uso atualmente.

6. Referncias Bibliogrficas

DIDACTA ITALIA. CRT Mdulo de Regulagem de Controle de Temperatura. Manual do Usurio e Exerccios. 2002. MATIAS, J. Teoria de Controle PID. Revista Mecatrnica Atual, N 3, Abril, 2002. HANSELMAN, D. & LITTLEFIELD, B. Matlab 6. Curso Completo. So Paulo: Pearson Prentice-Hall, 2003. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. So Paulo: Pearson PrenticeHall, 2003.