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INTRODUO Os benefcios tericos de utilizar robs em uma indstria so numerosos e vo desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistncia na qualidade final

do produto (a qual tambm minimiza a necessidade de operaes adicionais), a menor demanda de contratao de mo de obra especializada, que difcil de encontrar, a confiabilidade no processo, a facilidade na programao e uso dos robs, a operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano e finalmente a capacidade detrabalho sem descanso por longos perodos. Rob de coordenada esfrica Um rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos rotacionais, na cintura e no ombro, e um terceiro, que linear os trs eixos descrevem um envelope esfrico.Sua rea de trabalho maior que a dos modelos cilndricos e sua rigidez mecnica menor. E o controle ainda mais complicado devido aos movimentos de rotao.

tegruposete7.wordpress.com/classificacao-dos-robos 17/03/2014

Aplicaes Serve para servir outras maquinas: ex. carregamento e descarregamentos

Manusear materiais em reas pequenas: mover materiais de diversos tipos em reas pequenas, como produtos qumicos peas entre outros Vantagens Cobre um volume bastante grande a partir de um dado ponto central. Os dois guiamentos de rotao podem ser facilmente isolados. Cobre um volume de trabalho bastante grande. Desvantagens Coordenadas complexas, difceis de visualizar e controlar. Guiamento linear. Volume coberto limitado. Acionamento e Controle de Robs Os eixos de um rob so acionados por atuadores. Um atuador converte algum tipo de energia em movimento mecnico. Os trs tipos de energia mais comuns para acionar os atuadores de um rob so: Pneumtica; Eltrica; Hidrulica; Os atuadores hidrulicos possuem alto torque e velocidade de resposta, sendo adequados para atuar sobre cargas pesadas. Entretanto requerem equipamentos perifricos, como bombas, oque implica na necessidade de manuteno frequente, alm de gerar grande rudo. Osatuadores pneumticos so mais baratos e simples, entretanto, no podem ser controlados compreciso. Atualmente os motores eltricos, CA ou CC, so os mais atrativos para ser empregados em robtica, devido a que so mais baratos e silenciosos.

Programao Para que os robs possam realizar sua misso, necessrio program-los. O rob pode executar as tarefas por meio de programas realizados diretamente no computador que controla o rob, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs, ou utilizar o modo "playback" para program-lo, utilizando o "comando manual" . Este mtodo utilizado para simplificar a programao dos robs, pois quando o rob est no modo ensino, pode-se mover o rob da forma desejada atravs das teclas do comando manual. Pode-se tambm editar programas, selecionar velocidades, mudar parmetros da tarefa (por exemplo, inserir e/ou apagar parmetros de soldagem), etc. Uma vez programado, o robrepetir automaticamente os movimentos entre os pontos gravados. Se um ponto necessita ser corrigido, pode-se executar o programa para trs passo a passo, alcanar o ponto desejado e corrigi-lo. Assim, o resultado uma importante economia de tempo. Nos ltimos anos, a programao dos robs industriais evolucionou bastante, e atualmente eles tambm podem ser programados por:

Voz Sistemas grficos interativos Gerao de planos de ao Realidade virtual, etc.