CAMPOS VECTORIALES Y TENSORIALES

Abelardo Rodrguez Soria Hugo Sergio Becerril Hernndez Nicols Falcn Hernndez

UNIVERSIDAD AUTNOMA METROPOLITANA

Casa abierta al tiempo

AZCAPOTZALCO

Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera

Departamento de Ciencias Bsicas

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CONTENIDO
PREFACIO .vi REFERENCIASvii CAPTULO 1. VECTORES 1. Introduccin 1 2. Espacio vectorial real .. 2 Problemas .. 6 3. Vector separacin 7 4. Interpretacin grfica de las operaciones vectoriales . 10 5. Vector de posicin .. 14 6. Independencia lineal de vectores. Bases vectoriales .. 15 7. Producto escalar y producto vectorial . 18 8. Triples productos 26 Problemas .. 29 CAPTULO 2. VECTORES EN LA GEOMETRA CLSICA Y ANALTICA 1. Aplicaciones a la geometra clsica 31 Problemas .. 36 2. Aplicaciones a la geometra analtica . 38 Problemas .. 43,47 CAPTULO 3. VECTORES FSICOS 1. Introduccin 49 2. Vectores fsicos y marco de referencia .. 50 3. Invariabilidad de las cantidades fsicas vectoriales 53 4. Significado comn de las componentes de un vector a lo largo 55 de ejes arbitrarios Problemas .. 62 5. Ley de transformacin de las coordenadas . 64 6. Ley de transformacin de las componentes de vectores . 70 Problemas .. 72 CAPTULO 4. TENSORES 1. Introduccin 75 2. Tensor de proyeccin sobre un plano 78 3. Notacin y nomenclatura de los tensores 80 4. Tensores de orden n 85 5. lgebra tensorial . 90 Problemas . 94

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CAPTULO 5. EL TENSOR PSILON 1. Tensores isotrpicos . 2. Propiedades del tensor psilon 3. Producto vectorial y triples productos . Problemas

97 100 102 104

CAPTULO 6. ALGUNOS TENSORES DE SEGUNDO ORDEN 1. El tensor de rotacin 107 2. Obtencin del eje y el ngulo de rotacin a partir del tensor de rotacin. 109 3. Relacin del tensor de rotacin con la matriz de transformacin . 110 4. Rotaciones infinitesimales .. 111 5. Derivada de un vector dependiente del tiempo . 112 6. Velocidades y aceleraciones de los puntos del cuerpo rgido.. 113 7. Derivadas temporales de un vector relativas a dos referenciales distintos .... 115 8. El tensor de inercia . 118 Problemas 124 CAPTULO 7. OPERADORES DIFERENCIALES 1. Gradiente . 127 2. Propiedades del gradiente ... 131 3. El operador diferencial del o nabla .. 135 4. El desarrollo de Taylor en tres variables 137 5. Frmulas relativas al gradiente .. 138 Problemas ... 142 6. Divergencia . 145 7. Clculo de divergencias . 151 8. La ecuacin de continuidad 153 Problemas .. 154 9. Rotacional .. 156 10. Clculo de rotacionales 160 Problemas .. 161 11. Laplaciano 162 Problemas .. 164 CAPTULO 8. COORDENADAS CURVILNEAS 1. Curvas . 165 Problemas 172 2. Superficies .. 174 3. Coordenadas curvilneas . 180 4. Operadores diferenciales en coordenadas curvilneas 183 Problemas 185

CAPTULO 9. TEOREMAS INTEGRALES 1. Conexividad 187 2. La integral de lnea . 189 3. Ejemplos 194 4. Teoremas de Gauss y Stokes en el plano 196 5. Campos conservativos planos... .. 199 6. Teoremas de Gauss y Stokes en el espacio tridimensional . 204 7. Potencial escalar y potencial vectorial 211 Problemas .. 216

APNDICE I. EL TENSOR DE DEFORMACIONES I.1. Campo de desplazamientos .. 221 I.2. Variacin de un pequeo segmento vectorial 223 I.3. Desplazamientos pequeos 224 I.4. Tensor de desplazamientos 225 I.5. Traslacin, rotacin y deformacin 226 I.6. Deformaciones longitudinales y angulares 228 I.7. Clculo de las deformaciones a partir del tensor de deformaciones 230 I.8. Interpretacin de los elementos del tensor de deformaciones 232 I.9. Deformacin uniforme .. 232 I.10. Transformacin de coordenadas .. 234 I.11. Deformaciones principales . 235 APNDICE II. EL TENSOR DE ESFUERZOS II.1. Definicin del vector esfuerzo .. II.2. Caractersticas generales del vector esfuerzo II.3. Campo de esfuerzos sobre superficies coordenadas . II.4. Estado de esfuerzos II.5. Representacin grfica de un estado de esfuerzos plano .. II.6. Ecuacin de equilibrio de un cuerpo material II.7. Transformacin del tensor de esfuerzos

237 239 241 243 246 247 248

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PREFACIO
El plan de estudios de la carrera de Ingeniera Fsica en la Universidad Autnoma Metropolitana en Azcapotzalco incluye un curso de matemticas dedicado a los mtodos vectoriales, herramientas de gran utilidad en la obtencin, expresin y transformacin matemtica de las leyes fsicas. Estos mtodos son particularmente tiles en relacin con las leyes mecnicas y termodinmicas del medio continuo y las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo. Las ecuaciones fsicas contienen en general tres clases de cantidades que, atendiendo a la cuenta de los nmeros reales empleados para su descripcin, se clasifican en escalares, vectores y tensores. De hecho, los escalares y los vectores son casos particulares de los tensores. Los escalares son tensores de orden 0, descritos por un nmero real, y los vectores son tensores de orden 1, descritos por tres nmeros reales o componentes. Son frecuentes en la fsica e ingeniera los tensores de orden 2, constitudos por 9 componentes. El elemento unificador del gnero es la nocin de invariabilidad de las cantidades fsicas, en el sentido que explicaremos en los Captulos 3 y 4. Es el concepto de invariabilidad (o invarianza) el que nos permite conocer ms a fondo las propiedades matemticas de las cantidades fsicas, y con ello facilitar su aplicacin. Mencionemos un par de ejemplos de tensores de segundo orden. Cuando un cuerpo deformable sufre una deformacin infinitesimal, un pequeo prisma rectangular en su seno experimenta un cambio de forma y dimensiones, convirtindose en un pequeo paraleleppedo. Para describir esta deformacin habra que dar las variaciones de las tres aristas del prisma original, junto con las variaciones de los tres ngulos rectos que conforman dicho prisma. Para describir la deformacin, pues, son necesarios ms de 3 nmeros reales. De hecho son 9 nmeros, que forman un tensor de segundo orden denominado el tensor de deformaciones. Este tensor guarda una relacin estrecha con el tensor de esfuerzos, usado para describir las fuerzas internas en los materiales. Ambas clases de tensores son fundamentales en la mecnica de slidos y la teora de la elasticidad y plasticidad. Las propiedades inerciales de una partcula o punto-masa se describen mediante un escalar, la masa de la partcula. Por otra parte, los cuerpos rgidos (trompos, cohetes, elementos de mecanismos o mquinas, satlites de comunicaciones, etc.) poseen propiedades inerciales ms complejas, descritas por un tensor de segundo orden llamado tensor de inercia. Este tensor interviene en las ecuaciones de movimiento del cuerpo, y en las expresiones de la energa cintica y el momento angular del mismo, como funciones de la velocidad angular.

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En muchos de los mtodos matemticos de gran utilidad en la fsica, como son los teoremas de Gauss y Stokes en sus formas ms amplias; la teora general de los campos vectoriales solenoidales y/o rotacionales; los diversos sistemas de coordenadas de mtrica eucldea; la geometra diferencial, etc., son imprescindibles los tensores. Sin embargo, esto es un tema que se prefiere excluir en muchos programas de estudio, sobre todo los de ingeniera. La nica razn que se descubre al hacer las cosas de esta manera, sacndole la vuelta a los tensores, es evitar la dificultad que afrontan los estudiantes en el manejo de ndices, tan caracterstico del lgebra tensorial. Sin embargo, esto es como si se renunciara a estudiar el lgebra de matrices por la misma razn. Basta considerar el producto de 2 matrices de orden 3 3, A = (aij) y B = (bij), dado por
3

( AB ) ij
k 1

a ik b kj

para convencerse de que los ndices son ineludibles. En una poca pasada tambin se intent representar los tensores de segundo orden mediante las didicas, bichos algebraicos cuya manipulacin pronto se volva demasiado artificial. Pero sobre todo, si la manera ms adecuada y natural de describir una cantidad fsica es mediante un tensor, pues debe definirse como tensor! Con ello no solamente se gana en comprensin, sino que tambin se pueden aplicar unos mtodos de clculo que les son ms naturales a esas cantidades. El lgebra de matrices entra como un auxiliar en el manejo matemtico de los tensores de segundo orden. Algunos misterios que rodean a los conceptos de deformacin y esfuerzo en la mecnica de slidos, tal como se discuten en muchos de los textos estndar de ingeniera, provienen de no tratarlos desde el principio conforme al enfoque matemtico ms adecuado, y de hecho ms prctico, esto es, como tensores. En este escrito nos limitaremos a los llamados tensores cartesianos, basados en una mtrica eucldea. El tratamiento general no es muy riguroso matemticamente, sino que se apoya principalmente en la intuicin. Se deja al estudiante completar las condiciones bajo las cuales son permitidas algunas operaciones matemticas. Es preciso que el estudiante adquiera un buen grado de comprensin de las definiciones, usos y propiedades de los vectores y tensores, as como suficiente habilidad en cuanto a su mecanizacin matemtica. Esperamos que el presente texto contribuya a ello. Hemos discutido con bastante detalle los aspectos conceptuales. El texto contiene ms temas que los que es razonable abarcar en un curso trimestral tipo UAM de 9 crditos, que consta de 30 sesiones de clase de 1.5 horas cada una, ms el mismo tiempo de estudio en casa por parte del estudiante. Se incluyen dos apndices que tratan sobre el tensor de deformaciones y el tensor de esfuerzos. En este texto se asumen unos conocimientos previos elementales sobre vectores; no obstante, en el captulo 1 se da un repaso a los principales.

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El libro incluye suficientes ejemplos resueltos y problemas a resolver. En las dos primeras referencias citadas abajo se podr encontrar muchos otros ejemplos y problemas. Los errores que se colaron a la piata de los vectores/tensores no son invitados nuestros. Agradeceramos nos los sealaran, as como tambin mandaran sus sugerencias a cualquiera de los autores a Universidad Autnoma Metropolitana-Unidad Azcapotzalco Departamento de Ciencias Bsicas, Cubculos H-341 y H-339 Ave. San Pablo 180, Col. Reynosa-Tamaulipas. C.P. 02200 Mxico, D.F. O bien a los telfonos 5318-9507 y -08, o al correo arodr@prodigy.net.mx. Este texto est dedicado, con nuestro agradecimiento, a las generaciones de estudiantes de ingeniera fsica de la UAM-Azcapotzalco que lo fueron estructurando, y a los Profrs. Violeta Gaftoi, Rubn Lazos y Andrzej Myszkowski, quienes han impartido el curso basndose en unas notas preliminares. Al Profr. Pedro Pereyra nuestro agradecimiento por sus valiosos comentarios y discusiones acadmicas en relacin con este escrito.

REFERENCIAS
Anlisis vectorial y tensores cartesianos D. E. Bourne y P. C. Kendall Editorial Limusa, Mxico, 1976 Anlisis vectorial Murray R. Spiegel Serie Schaum Editorial McGraw-Hill Tensorrechnung in analytischer Darstellung A. Duschek y A. Hochrainer Vols. I, II, III Springer Verlag, 1960

CAPTULO 1

VECTORES

1.1. INTRODUCCIN. En los cursos elementales de fsica se suele definir el vector en estos trminos: El vector es una cantidad que posee magnitud, direccin y sentido Estos atributos son fciles de identificar en cantidades fsicas familiares como la velocidad y la fuerza, que son vectores. La definicin es adecuada en ese nivel elemental. No es esta, sin embargo, la nocin matemtica ms general de vector. Los vectores son elementos de conjuntos denominados espacios vectoriales. Estos espacios poseen una estructura algebraica especfica (unas reglas de operacin con sus elementos), caracterizada por un sistema de axiomas. Si los elementos se combinan con nmeros reales en una operacin de multiplicacin, se dice que el espacio vectorial es real. En muchas disciplinas se identifican o disean objetos matemticos cuyas reglas naturales de operacin algebraica corresponden a las de un espacio vectorial real. A estos objetos no necesariamente se les asignan propiedades de magnitud, direccin y sentido. Existen espacios vectoriales cuyos elementos (los vectores) son las oscilaciones de un pndulo doble, los coeficientes de los polinomios de grado n, algn conjunto de polgonos en el plano, etc. Qu tienen los vectores que los hace tan tiles en disciplinas muy diversas? Podramos citar, entre otras, esta cualidad: Todos los vectores de un espacio vectorial real pueden generarse a partir de unos cuantos vectores bsicos mediante las operaciones de suma vectorial y producto de vectores por nmeros reales. Por otra parte, en lo que concierne a la fsica, las operaciones de suma vectorial y producto de vector por nmero real corresponden a leyes fsicas. Por ejemplo, el efecto conjunto de dos fuerzas equivale al de una sla fuerza que es la suma vectorial de aquellas. El concepto matemtico de vector abarca, por supuesto, los vectores que empleamos en la fsica y la geometra elemental, los cuales son materializaciones especiales de la nocin abstracta. Especficamente, los que denominaremos vectores fsicos en este escrito sern ternas ordenadas de nmeros reales (multiplicados por una unidad de medida fsica). Estas ternas, denominadas componentes del vector, determinan su magnitud, direccin y sentido. En este captulo estudiaremos una clase especial de vectores denominados vectores separacin. El objetivo principal es dar un repaso a las operaciones y mtodos vectoriales. En el captulo 2 presentaremos unas aplicaciones geomtricas del lgebra vectorial, tras lo cual hablaremos sobre los vectores fsicos en el captulo 3.

1.2. ESPACIO VECTORIAL REAL. Para construir un espacio vectorial real V es menester: Definir los elementos del espacio (crear una especie nueva de vectores). Definir una relacin de igualdad de dos elementos. Definir una operacin de adicin de dos elementos. Definir una operacin de multiplicacin de un elemento por un nmero real. Hacer lo anterior de modo que se satisfagan los axiomas del espacio vectorial real. Las cuatro primeras tareas son especficas de la clase de espacio vectorial en construccin. Los axiomas son los mismos para todo espacio vectorial real. He aqu los axiomas del espacio vectorial real ( , , denotan nmeros reales cualesquiera; a, b, c, denotan vectores cualesquiera del espacio V): (i) (ii) La suma de a y b, indicada con a + b, es cerrada y nica. El producto de un nmero real es cerrado y nico. a+b=b+a (a + b) + c = a + (b + c) y un vector a, indicado con a a,

(iii) (iv) (v)

(conmutatividad de la adicin) (asociatividad de la adicin)

Existe un elemento de V, denotado con 0, tal que para todo a, a+0=a (existencia de un elemento nulo)

(vi)

Para todo a existe un elemento de V, denotado con na, tal que a + na = 0 (existencia de un elemento negativo para cada a) )a (asociatividad del producto) (distributividad 1 del producto) (distributividad 2 del producto)

(vii) (viii) (ix) (x)

( a) = (

(a + b) = a + b ( + )a = a + a Para todo a se tiene 1a = a

(elemento neutro del producto)

Discusin de los axiomas. Los axiomas anteriores conducen a un lgebra vectorial con mucha semejanza al lgebra de los nmeros reales. Lo primero que observamos es que no estn definidas las operaciones de producto de vectores (algo como ab) ni divisin de vectores (algo como
a ). b

En los axiomas anteriores se usa el mismo signo + que se emplea en el lgebra de los nmeros reales. Pero no hay riesgo de confusin, porque si el signo + enlaza dos vectores [o dos nmeros reales], indica suma vectorial [o suma de reales]. Por ejemplo, se advierte inmediatamente que en el axioma ( + )a = a + a, el primer signo + indica suma de nmeros reales, el segundo suma vectorial. Lo mismo podemos decir con respecto a los signos =, y a las barras de valor absoluto (|a| y | |). Igualdad La igualdad a = b significa en particular que en cualquier expresin donde ocurra a podemos poner en su lugar b, y viceversa. La negacin de la igualdad se escribe a b. Si a = b, entonces a + c = b + c. Para demostrarlo, sustituyamos b por a en el lado derecho, lo que da la relacin a + c = a + c. Por el axioma de unicidad de la adicin, los vectores en ambos lados de esta relacin son uno mismo, QED. Se deduce que a + c b + c a b. El recproco del teorema tambin es cierto: si a + c = b + c, entonces a = b. Para demostrarlo es necesaria una regla que justifique cancelar el vector c en ambos miembros de la primera relacin. Ms adelante emerger esta regla. Notacin En ocasiones se escribe el producto a en la forma a . Convenimos en que ambos smbolos son lo mismo. Ejemplo de ello es sacar de factor comn una unidad fsica como metro (abreviada m) en esta forma: a = (5m, 2m, 0m) = (5, 2, 0) m. El producto de un nmero negativo y un vector debe indicarse por ahora encerrando el nmero en un parntesis, como por ejemplo (5)a. La suma de tres vectores puede escribirse sin parntesis, a + b + c, puesto que por el axioma (iv) el resultado es el mismo no importa qu pareja se sume primero. Por induccin matemtica se puede extender esta regla a cualquier nmero de sumandos. Teorema. Del axioma ( a) = ( )a y de la propiedad de conmutatividad del producto de nmeros reales se sigue que ( a) = ( a). As que huelgan los parntesis en ( a) = ( )a = a

En los axiomas (v) y (vi) se exige que exista al menos un elemento nulo del espacio y al menos un elemento negativo para cada vector. Demostraremos que, de ser as, tales elementos son nicos.

Teorema de unicidad del elemento nulo Supongamos que el espacio V contuviese dos elementos nulos, 01 y 02. En el axioma a + 0 = a, vlido para todo a, tomemos a = 01 y como elemento nulo el elemento 02. Tenemos entonces que 01 + 02 = 01. De modo similar sea a = 02 y ahora 01 el elemento nulo, que nos da 02 + 01 = 02. Ahora, por el axioma de conmutatividad de la suma tenemos que 01 + 02 = 02 + 01, es decir, tomando en cuenta las relaciones anteriores, 01 = 02, QED. Teorema de unicidad del elemento negativo Supongamos que el vector a tuviese dos negativos na y ma, es decir, que fuesen vlidas ambas ecuaciones a + na = 0 y a + ma = 0, con na ma. Aadiendo ma a ambos miembros de la primera ecuacin, (r1) ma + (a + na) = ma + 0

Usando el axioma a + 0 = a tenemos que el segundo miembro de (r1) es ma, as que (r2) ma + (a + na) = ma

Por otra parte, transformemos el primer miembro de (r2) mediante los axiomas de asociatividad y conmutatividad de la suma y el axioma de existencia del elemento nulo, (r3) ma + (a + na) = (ma + a) + na = 0 + na = na

Comparando (r2) con (r3) se deduce que ma = na, QED. Teorema. 0 a = 0. Abreviemos c 0 a. Deseamos demostrar que c = 0. Sumando c consigo mismo y usando el axioma ( + )a = a + a tenemos que c + c = 0 a + 0 a = (0 + 0) a = 0 a = c. Ahora aadamos a ambos lados de la ecuacin c + c = c el negativo de c, o sea nc; obtenemos c + c + nc = c + nc, o sea c + 0 = 0 de donde, por el axioma a + 0 = a, obtenemos c = 0, QED. Teorema. El negativo de a es na = ( 1)a. Demostracin: a + ( 1)a = 1 a + ( 1)a = [1 + ( 1)] a = 0 a = 0 ( 1)a = na

Qu axiomas y teoremas se emplearon en esta demostracin? (Son tres axiomas y un teorema).

Definiciones Advierta que los axiomas no contemplan el smbolo a. Lo introduciremos ahora y daremos unas reglas para manejar el signo . El teorema recin enunciado, junto con el teorema de unicidad del elemento negativo, nos permiten hacer la siguiente definicin, a ( 1)a

la cual es vlida para todo vector a. Por ejemplo, poniendo en esta relacin definitoria b o bien c + d en lugar de a tendramos estos significados: ( b) = ( 1)( b) y (c + d) = ( 1)(c + d)

Podemos desarrollar ms, con ayuda de algunos axiomas: ( 1)( b) = ((1) )b = ( )b ( 1)(c + d) = (1)c + (1)d = c + ( d) De esta manera, los parntesis salen sobrando en ( b), porque es lo mismo que ( )b. Ambas asociaciones pueden escribirse b. Resta de dos vectores. La resta o diferencia de dos vectores a y b se define a travs de una suma: ab a + ( b) Automticamente tendremos que c + d = d + ( c) = d c, y tambin que (c + d) = c d, la cual es una regla para quitar parntesis. Divisin de vector por real. La divisin de un vector a por un nmero real multiplicacin:
a 1 a

0 se define a travs de una

Despeje De la relacin a + r = b podemos despejar r en la forma r = b a: a+r=b a + r + ( a) = b + ( a)

a + ( a) + r = b a 0+r=ba r=ba Con las reglas expuestas hasta aqu hemos desarrollado un lgebra para manejar ecuaciones de la forma general a+ b+ c+ d++ n=0 Sabemos quitar parntesis y despejar vectores de este tipo de ecuaciones. Evidentemente, no es vlido despejar un nmero real , , , , porque su factor vectorial no puede pasarse dividiendo al otro miembro. Problemas. 1. Demostrar las siguientes propiedades: (a) (b) (c) (d) a= ( a). = 0 o a = 0.

Si a = 0, entonces Si a = b y Si a = a y a

0, entonces a = b. 0, entonces =

1.3. VECTOR SEPARACIN. A continuacin construiremos un espacio vectorial real muy simple, el espacio de los vectores separacin. Siguiendo el programa descrito al principio de la seccin 1.2, empezaremos por definir estos vectores. Para ello nos valdremos de un sistema de coordenadas cartesianas, con origen O y ejes X, Y, Z. Se define el vector separacin entre los puntos A(xA, yA, zA) y B(xB, yB, zB) como la terna de coordenadas cartesianas del punto B, calculadas como si el origen O del sistema cartesiano estuviese en A, mantenindose invariables las direcciones de los ejes.

Fig. 1 En la Fig. 1, imaginemos que el sistema cartesiano se trasladara de modo que su origen O viniera a coincidir con el punto A. Entonces las coordenadas cartesianas de B en este sistema trasladado seran (xB xA, yB yA, zB zA). Esto es por definicin el vector separacin entre A y B, que escribiremos en la forma (1) AB (xB xA, yB yA, zB zA)

Los nmeros xB xA, yB yA, y zB zA se denominan respectivamente la componente X, componente Y y componente Z del vector AB. Este vector se representa geomtricamente por la flecha cuyo punto inicial es A y cuya punta es B1, a la cual llamaremos flecha AB. Geomtricamente, las componentes del vector AB son las proyecciones de la flecha AB sobre los ejes coordenados. Para obtener estas proyecciones podemos proyectar directamente los puntos A y B sobre los ejes, o bien proyectar primero

O convencionalmente por cualquier flecha con la misma longitud y orientacin que la flecha AB.

la flecha AB sobre cada uno de los planos XY, XZ y YZ y luego volver a proyectar estas proyecciones, ahora sobre los ejes. Por ejemplo, en la Fig. 1, al proyectar la flecha sobre el plano XY obtenemos el segmento ApBp, y al proyectar este segmento sobre los ejes X y Y obtenemos las cantidades xB xA y yB yA. Estas proyecciones son algebraicas, esto es, tienen signo algebraico positivo o negativo segn el punto-proyeccin de B caiga delante o detrs del punto-proyeccin de A, con respecto al sentido positivo del eje considerado. En un contexto cinemtico el vector separacin se nombra vector desplazamiento. El trmino desplazamiento es sinnimo de cambio de posicin (ubicacin espacial) y es una cantidad fsica vectorial cuyas componentes poseen unidades de metros. Cuando una partcula se desplaza de un punto A a un punto B, sea cual sea la trayectoria que los enlaza o el tiempo invertido en ello, decimos que ha efectuado un desplazamiento dado por el vector AB definido en (1). Por ahora las componentes de AB son nmeros reales puros, sin unidades fsicas; sus valores son relativos a la escala de longitud definida sobre los ejes coordenados. Ms adelante explicaremos cmo aadir las unidades. Se define la magnitud del vector AB en la forma (2) AB = | AB |
xB xA
2

yB

yA

zB

zA

Como vemos, es igual a la distancia entre los puntos A y B, o longitud de la flecha AB. Los ngulos directores del vector AB son los ngulos 1, 2 y 3 que forma la flecha AB con los ejes coordenados X, Y y Z, respectivamente. Se tiene (3)
cos xB
1

xA

| AB |

cos

yB
2

yA

| AB |

cos

zB
3

zA

| AB |

Por (2) existe la relacin (4) cos

2 1

+ cos

2 2

+ cos

2 3

=1

en virtud de la cual basta con dos ngulos directores para especificar la direccin de la flecha AB, misma cosa que la direccin del vector separacin AB.2 Advierta la distincin entre el vector AB, un objeto algebraico definido por una terna ordenada de componentes, y la flecha AB, un objeto geomtrico que representa visualmente al vector. No habr inconsistencia en fundir ambos conceptos en uno slo, y llamar vector AB tanto a la terna como a su flecha representante. Esto es anlogo a ver un plano en una ecuacin del tipo Ax + By + C = 0.

En nuestro uso, el trmino direccin englobar ambas cosas que en los cursos elementales se denominan direccin y sentido. As por ejemplo, el eje X de un sistema cartesiano define dos direcciones: la direccin hacia donde crece la coordenada x es la direccin positiva del eje X (o direccin +X); la opuesta a sta es la direccin negativa del eje X (o direccin X). Anlogamente en relacin con los ejes Y y Z. De todas maneras seguiremos usando el trmino sentido cuando sea particularmente aclarativo.

Prosiguiendo con la construccin del espacio de los vectores separacin, nuestras tareas siguientes consisten en definir la igualdad, la suma vectorial y el producto de vector por nmero real. Para simplificar la notacin escribiremos el vector separacin general en la forma (5) a (ax, ay, az)

El signo de identidad en (5) expresa que el smbolo a es un nombre, abreviatura o referencia para la terna (ax, ay, az). No obstante, conviene usar para esta funcin el signo de igualdad, como en a = (ax, ay, az). Ello para ser consistentes con el uso de este signo en relaciones simblicas como a = b, c = a + b, etc. Sean a = (ax, ay, az), b = (bx, by, bz) y c = (cx, cy, cz) vectores separacin cualesquiera, y y nmeros reales cualesquiera.

Igualdad
Por definicin, el vector a es igual al vector b si y slo si ax = bx ay = b y y az = bz

La igualdad se expresa sucintamente en la forma a = b.

Suma
Por definicin, la suma de dos vectores a y b es otro vector c = (cx, cy, cz) tal que cx = ax + bx cy = ay + b y cz = az + bz

Se expresa esta relacin en la forma c = a + b = (ax + bx, ay + by, az + bz).

Multiplicacin por un real

Por definicin, el producto del nmero real ( ax, ay, az) Se indica este producto en la forma a o bien a. y el vector a es el vector

Finalmente, tendremos un espacio vectorial real si el conjunto de las ternas (5) satisface los axiomas del espacio vectorial real. Se deja al estudiante demostrar que efectivamente as es. El elemento nulo de este espacio es el vector 0 = (0, 0, 0), y el elemento negativo del vector a es ( ax, ay, az) = ( 1) (ax, ay, az) = (ax, ay, az).

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1.4. INTERPRETACIN GRFICA DE LAS OPERACIONES VECTORIALES. Describiremos en esta seccin unos mtodos geomtricos para efectuar las operaciones de suma vectorial y producto de vector por nmero real. Lo haremos en un contexto bidimensional; el lector puede extender los mtodos a vectores en tres dimensiones. En dos dimensiones el vector separacin entre los puntos A(xA, yA) y B(xB, yB) es (6) AB = (xB xA, yB yA)

Esta expresin es vlida no importa qu signos algebraicos tengan las coordenadas de A y B (Fig. 2). La magnitud de AB se reduce a Fig. 2 (7)
| AB | AB xB xA
2 2

yB

yA

La direccin del vector AB es por definicin el ngulo que forma la flecha AB con el eje X (Fig. 3). Este ngulo se expresa en radianes y se mide en sentido antihorario (o levgiro) desde la direccin positiva del eje X. Toma valores en el intervalo [0, ). Note que de acuerdo con lo que entendemos por direccin, las flechas ilustradas en la Fig. 4 tienen direcciones opuestas; corresponden a ngulos que se diferencian en 180. Claro est, tambin es vlido decir que tienen sentidos opuestos.

Fig. 3

Fig. 4

En la notacin de magnitud y direccin o notacin de fasores, alternativa a la notacin (6), el vector AB se escribe (8) AB = (AB )

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Si las direcciones se usan como argumentos de funciones trigonomtricas que tienen una periodicidad de 2 radianes, se puede limitar la direccin al intervalo [0, 2 ], o bien a [0, 360] si se mide en grados. Ms aun, se puede medir el ngulo tambin en sentido horario (o dextrgiro), caso en que deber tomarse con signo negativo. Como vemos en la Fig. 5, la direccin = 70 ser la misma que = 290. Como dijimos, esto proviene de propiedades como la expresada en la igualdad sen 290 = sen(290 360) = sen( 70) Para obtener la direccin de una flecha a partir de sus componentes, conviene dibujar la flecha en el papel, como se hace en la Fig. 5 figura 6, luego calcular el ngulo agudo que se muestra all, y finalmente obtener ajustando apropiadamente. Al usar la calculadora electrnica tenga presente que la funcin arctan(x) devuelve un ngulo en el intervalo [ 90, 90]. Mejor use la frmula = atan2(c, d), donde la funcin atan2(c, d) se define as: (9)
si c, d atan2 (c, d ) 180 180 si c si c, d si c 0 0, d 0 0, d 0 0

Aqu es el ngulo agudo positivo dado por

arctan d c

Fig. 6

Ejemplo 1. Calcular la direccin de la flecha que va de P(2, 3) a Q( 5, 1). Usando la ecuacin (6) obtenemos PQ = ( 5 2, 1 3) o sea PQ = ( 7, 2), lo que podramos haber obtenido grficamente de la Fig. 7. Ahora calculamos en la forma
arctan 2 7

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En (9) tenemos el caso c < 0 y d < 0, o sea = atan2(2, 7) = 180 + = 164 Fig. 7

12

Suma vectorial. En trminos de flechas, la suma vectorial se puede efectuar con dos mtodos equivalentes. Los ilustraremos para la suma de los vectores a = (3, 6) y b = (10, 2). En el mtodo del tringulo (Fig. 8) se traza primero la flecha a; despus se traza la flecha b de modo que su punto inicial coincida con el final de a; la suma a + b es la flecha c que va desde el punto inicial de a hasta la punta de b, esto es, c = a + b = (13, 8).

Fig. 8

Fig. 9

En el mtodo del paralelogramo, ambos sumandos a y b se trazan desde un mismo punto inicial (Fig. 9); despus se completa el paralelogramo determinado por ambas flechas. La suma a + b es la flecha diagonal que va desde el punto inicial comn hasta su vrtice opuesto del paralelogramo. Al vector 0 = (0, 0) le correspondera una flecha cuya longitud es nula y por lo tanto cuya orientacin es inasignable. Ni siquiera cabra llamarle flecha a esta construccin. Sin embargo, las operaciones de suma de flechas y producto de flechas por nmeros reales se pueden llevar a cabo geomtrica y consistentemente imaginando la flecha 0 como una cuyos puntos inicial y final coinciden, asignndole magnitud cero y cualquier orientacin del plano. El mtodo del tringulo es el ms conveniente para obtener grficamente la suma de ms de dos vectores. Para obtener la suma a + b + c + d, colocamos los sumandos en cadena (Fig. 10); la suma es el vector que va del punto inicial del primer vector, a, a la punta del ltimo vector, d.

Fig. 10

13

Si la suma de varios vectores arroja el resultado 0, entonces los vectores-sumandos forman un polgono. En la Fig. 11 se ilustra la operacin a + b + c + d + e = 0.

Fig. 11 Resta de vectores. Para obtener grficamente la resta de dos vectores a y b, se colocan partiendo del mismo punto. El vector diferencia b a es el que va desde la punta del vector a (sustraendo) hasta la punta del vector b (minuendo), tal como vemos en la Fig. 12.

Fig. 12 Producto de vector por real. Pasemos a la interpretacin geomtrica del producto Si es positivo, el vector a tiene la misma direccin que a, pero una longitud igual a veces la de a. Si es negativo la longitud de a es | | veces la de a, y la direccin es opuesta a la de a. En la Fig. 13 se muestra el vector a = (3, 2) junto con los productos 2 a = (6, 4) a = (3, 2) 3 a = (9, 6) 0.5 a = (1.5, 1) Fig. 13

a.

14

1.5. VECTOR DE POSICIN. El vector separacin AB se representa, como dijimos, por la flecha que parte de A y termina en B. De hecho, convencionalmente lo representamos por cualquier flecha con la misma longitud y direccin que la flecha AB, por lo que decimos que el vector AB es un vector libre o no localizado, es decir, entre sus propiedades determinantes no se incluye su punto inicial. Un caso especial de vector separacin es el que une el origen O con algn otro punto P del espacio (Fig. 14).

Fig. 14 Este s es un vector localizado, por lo cual se entiende en este caso que su punto inicial est anclado: siempre debe ser el origen de coordenadas. El vector separacin general OP se denomina vector de posicin de P, y se suele designar con rP o simplemente con P. Sus componentes son las coordenadas cartesianas de P: OP rP P = (x, y, z)

El vector separacin AB se puede escribir como una diferencia de vectores de posicin, AB = B A (O bien rB/A = rB rA)

Al vector AB se le nombra tambin vector de posicin de B relativo a A3. Para 4 puntos A, B, C, D arbitrarios tenemos AD = AB + BC + CD = (B A) + (C B) + (D C) = D A

Ms propiamente, relativo a un sistema coordenado trasladado hasta el punto A.

15

1.6. INDEPENDENCIA LINEAL DE VECTORES. BASES VECTORIALES. Unos asuntos de nomenclatura, concerniente a vectores de cualquier naturaleza (suponemos que ninguno de los vectores a, b, c, , s mencionados abajo es el vector 0): La expresin a+ b+ c++ s donde , , , , vectores a, b, c, , s. son nmeros reales, se denomina combinacin lineal de los

Los vectores a, b, c, , s son linealmente independientes si la nica manera como la ecuacin a+ b+ c++ s=0 puede ser cierta es que = = == = 0.

Independencia lineal de dos, tres o ms vectores. Que dos vectores, a y b, sean linealmente independientes significa que no es posible encontrar nmeros , , a no ser = 0 y = 0, tales que a + b = 0. Es fcil ver geomtricamente cundo es este el caso. Si se verificara que a + b = 0, entonces sera a = b y los vectores a y b tendran direcciones iguales u opuestas. Para dos vectores con direcciones distintas como los vectores a y b de la Fig. 15, la nica manera como puede cumplirse la relacin a+ b=0 es que tanto como sean iguales a 0. Supongamos que a y b sean linealmente independientes. Tracemos sus flechas de modo que partan del mismo punto (Fig. 16). Geomtricamente es evidente que cualquier vector del plano determinado por a y b se puede expresar como una combinacin lineal de estos vectores, es decir, en la forma (10) c= a+ b c est en el plano de a y b ( , 0) Fig. 16

Fig. 15

16

Se sigue que tres vectores coplanarios a, b y c son linealmente dependientes, puesto que cumplen una relacin del tipo a+ b+ con , , 0. c=0

(Segn (10) se tiene a + b c = 0). Para que tres vectores sean linealmente independientes no deben ser coplanarios, como los vectores a, b, c que vemos en la Fig. 17. Fig. 17 En el espacio tridimensional, ms de tres vectores (todos con direcciones distintas) siempre son linealmente dependientes. Una base vectorial es un conjunto de vectores {a, b, c, , s} linealmente independientes, tal que cualquier otro vector v del espacio puede expresarse como una combinacin lineal de los vectores bsicos a, b, , s, o sea v= a+ b+ c++ s Decimos en este caso que los nmeros [ , , , , ] representan al vector v en dicha base. En el espacio tridimensional, tres vectores {a, b, c} con direcciones distintas forman una base vectorial. Un caso importante de base vectorial es la base cartesiana {i, j, k}, formada por los vectores i = (1, 0, 0) j = (0, 1, 0) k = (0, 0, 1)

Estos vectores son unitarios (de magnitud igual a la unidad) y mutuamente perpendiculares, por lo que decimos que la base es ortonormal. La expresin a = (ax, ay, az) es de hecho la representacin del vector a en una base cartesiana, puesto que: a = (ax, ay, az) = (ax, 0, 0) + (0, ay, 0) + (0, 0, az) = = ax (1, 0, 0) + ay (0, 1, 0) + az (0, 0, 1) = ax i + ay j + az k

17

Ejemplo 2. Expresar el vector a = ( 4, 7, 1) como una combinacin lineal de los vectores b = (1, 4, 3), c = (0, 5, 2) y d = (6, 0, 1) (o equivalentemente: expresarlo en la base vectorial {b, c, d}). Planteemos la relacin a = b + c + d y desarrollmosla en componentes: ( 4, 7, 1) = (1, 4, 3) + (0, 5, 2) + (6, 0, 1). +2 )

=( +6 ,4 Se desprenden tres ecuaciones para , 4= +6 = 2,

5 ,3

y , a saber, 5 1=3 +2

7=4

cuya solucin simultnea es

= 3, = 1. Entonces,

a=2b+3cd Ejemplo 3. Sea un vector variable R(t, s) dado por R=a+tb+sc donde a, b y c son vectores dados (linealmente independientes) y t y s son parmetros (nmeros reales). Dados los vectores R1, R2 y R3 correspondientes a tres parejas de valores cualesquiera de los parmetros, {t1, s1}, {t2, s2} y {t3, s3}, qu condicin debe cumplirse para que sean linealmente dependientes? Los vectores sern linealmente dependientes si existen nmeros , , , al menos uno distinto de cero, tales que R1 + R2 + R3 = 0

Esta ecuacin es equivalente a (a + t1b + s1c) + (a + t2b + s2c) + (a + t3b + s3c) = 0 ( + + )a + ( t1 + t2 + t3)b + ( s1 + s2 + s3)c = 0

En virtud de que a, b y c son linealmente independientes por hiptesis, se sigue de la ltima relacin que cada coeficiente debe ser igual a cero. Se obtiene as un sistema homogneo de tres ecuaciones para , y . Si este sistema posee una solucin no trivial, entonces R1, R2 y R3 son linealmente dependientes, y son linealmente independientes en caso negativo. La condicin para que exista solucin no trivial es que el determinante del sistema sea igual a cero.

18

1.7. PRODUCTO ESCALAR Y PRODUCTO VECTORIAL. Producto escalar. Consideremos el siguiente problema: Calcular el ngulo que forman los vectores A = (Ax, Ay, Az) y B = (Bx, By, Bz) (Vase la Fig. 18). Definamos el vector C A B y apliquemos la ley de los cosenos al tringulo cuyos lados son A, B y C: C2 = A2 + B2 2 A B cos Ahora bien, A2 + B2 C2 = Ax2 + Ay2 + Az2 + Bx2 + By2 + Bz2 (Ax Bx)2 (Ay By)2 (Az Bz)2 = 2(AxBx + AyBy + AzBz) Se obtiene una relacin de la que ya podemos obtener el ngulo , a saber, AB cos = AxBx + AyBy + AzBz La combinacin AxBx + AyBy + AzBz se denomina el producto escalar de los vectores A y B. Se escribe (11) A B = AxBx + AyBy + AzBz = AB cos Se deducen de (11) las siguientes propiedades del producto escalar: A B=B A ( A) ( B) = A B) A (B + C) = A B + A C

Fig. 18

He aqu unos usos del producto escalar: La magnitud de un vector A se puede poner (12) o sea | A | = A = Ax + Ay + Az = A A
A A A
2 2 2 2 2

En particular, para un vector diferencia B C tenemos | B C | = [(B C) (B C)]

1 /2

= [B + C 2 B C]

1 /2

19

Podemos expresar que los vectores A y B (distintos de 0) son mutuamente perpendiculares mediante la relacin A B=0 Para obtener la componente de un vector A a lo largo de (la direccin de) un vector unitario u (Fig. 19 arriba), formamos el producto escalar Au = A u = A cos =

= componente de A a lo largo de u. Por otra parte, la descomposicin de un vector en dos componentes vectoriales, una paralela y la otra perpendicular al unitario u, tiene la forma A = (A u) u + (A (A u) u), como vemos en la Fig. 19 abajo. Fig. 19 Ejemplo 4. El cubo mostrado en la Fig. 20 tiene lado a. Qu ngulo forma la diagonal AE con cada uno de los vectores AD, AG y AB? El vector AE obviamente forma un ngulo de 90 con el vector AD y un ngulo de 45 con AB. Para calcular el ngulo entre AE y AG, definamos el eje X a lo largo de AB, el eje Y a lo largo de AC, y el eje Z a lo largo de AD. Tendremos entonces que AE = (a, a, 0) y AG = (a, 0, a) Fig. 20

Entonces, cos =
AE AG | AE | | AG | (a, a,0) (a,0, a) 2a 2a a2 2a 2 1 2

= 60

20

Ejemplo 5. Dos vigas articuladas entre s en C y a una pared en A y B (Fig. 21) soportan el peso de una caja. Las longitudes de las vigas, antes de aplicar la carga, son AC = 0.8 m y BC = 1m. Se sabe que por efecto de la carga, la viga BC se elonga 2 = 0.002 m y la viga AC se acorta 1 = 0.001 m. Calcular la posicin del punto C en la configuracin deformada del sistema. Utilizar la aproximacin cateto = hipotenusa para resolver el problema.

Fig. 21

Fig. 22

La solucin geomtrica exacta del problema la obtenemos as (Fig. 22): Acortemos la viga AC en un pequeo segmento CC1 = 1. Elonguemos la viga BC en un pequeo segmento CC2 = 2. Con centros en A y B tracemos sendos arcos de circunferencia de radios AC1 y BC2. El punto donde estos arcos se intersecan es adonde va a dar el punto C despus de la deformacin, puesto que AC = AC 1 y BC = BC + 2. Las lneas punteadas en la Fig. 22 representan la posiciones finales de las vigas (las deformaciones se han exagerado para mejor visualizacin). Ahora bien, la elongacin 2 y la contraccin 1 son mucho muy pequeas en comparacin con las longitudes de las vigas. Podemos hacer una aproximacin que consiste en trazar, en lugar de arcos de circunferencia C 1C y C2C , unos segmentos perpendiculares a las direcciones originales de las vigas (En la Fig. 22 figrese los arcos C 1C y C2C como si fuesen segmentos rectos trazados desde C1 y C2 perpendicularmente a las vigas). Esta se denomina la aproximacin cateto-hipotenusa porque en un tringulo rectngulo, como el que vemos en la Fig. 23, viene siendo equivalente a igualar el cateto OP a la hipotenusa OQ. La aproximacin es muy buena si el ngulo = POQ es muy pequeo. Tambin equivale a sen tan . Como si PQ fuese un arco de circunferencia en vez de un segmento o cateto recto.

Fig. 23

21

Resolveremos el problema conforme a esta aproximacin. Primeramente lo generalizaremos como se muestra en la Fig. 24, en la que suponemos que las vigas forman inicialmente ngulos 1 y 2 con la direccin horizontal (+X), y que ambas sufren elongaciones, dadas por los segmentos 1 = CC1 y 2 = CC2. Se trata de calcular el desplazamiento del punto C, es decir, el vector CC . Para obtener C geomtricamente, trazamos por C1 el arco C1C de radio AC1, y centro A, y luego trazamos por C2 el arco C2C de radio BC2 y centro B. El punto de interseccin de estos arcos (segmentos rectos perpendiculares a AC y BC) es C . Definamos los vectores unitarios u1 y u2, en las direcciones AC y BC, respectivamente, o sea u1 = (cos u2 = (cos
1, 2,

sen sen

1) 2)

Fig. 24 CC u1 = CC1 =
1

Tenemos los datos Abreviando CC

CC

u2 = CC2 =

d = (dx, dy) y desarrollando los productos escalares tenemos

1

dx cos

+ dy sen

dx cos

+ dy sen

Este es un sistema de ecuaciones para dx y dy, cuya solucin es

dx
1sen 2 2 2 sen 1 1

sen

dy

1 cos

2 2

cos
1

sen
1

En nuestro problema tenemos 1 = 0.001 m, Sustituyendo en las frmulas anteriores hallamos dx = 0.001 m

= 0,

= 0.002 m y

= 36.87.

dy = 0.00466 m
2

Note que 1 es negativa porque es una contraccin, y que partir de la direccin horizontal en sentido horario.

es negativo porque se midi a

22

Ejemplo 6. ABCD es un tetraedro regular de lado a. Demostrar que las lneas que parten de los vrtices A, B y C hasta el punto medio M de la altura tirada desde el cuarto vrtice D son todas perpendiculares entre s.

Fig. 25 En la Fig. 25 a la izquierda est el tetraedro considerado. DP es la altura tirada desde D y M es el punto medio de DP. Coloquemos un sistema cartesiano con su eje X a lo largo de AB, y su plano XY en el plano del tringulo ABC, tal como vemos en la Fig. 25 a la derecha. Calculemos ahora los vectores de posicin de todos los vrtices. Estos son triviales: A = (0, 0, 0), B = (a, 0, 0). El punto P, que es la proyeccin de D sobre el plano XY, divide la mediana CPQ que vemos en la Fig. 25 derecha en una relacin de 2 a 1. Por otra parte, AP = BP = CP. Con esto obtenemos ya C=
a 3 , a, 0 2 2

D=

a 3 , a, 2 6

2 a 3

M=

a 3 1 , a, a 2 6 6

Obtengamos ahora los vectores en cuestin: MA = A M =

a , 2
a , 2

3 a, 6
3 a, 6 1

1 6

MB = B M =

6 1 6

MC = C M = 0,

3 a, 3

Se comprueba ahora que MA MB = MA MC = MB MC = 0, QED.

23

Producto vectorial. Consideremos ahora el siguiente problema: dados dos vectores A = (Ax, Ay, Az) y B = (Bx, By, Bz), obtener un vector perpendicular a ambos. Denotando con C el vector buscado, tenemos las condiciones C A=0 C B=0 Bx Cx + By Cy + Bz Cz = 0

Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = 0 Expresemos Cx y Cy en trminos de Cz:

Cx A yBz AxBy AzBy A yBx Cz Cy

A zBx AxBy

A x Bz A yBx

Cz

As, para obtener el vector C escogemos un valor arbitrario para Cz y calculamos Cx y Cy de estas frmulas. Se define el producto vectorial de los vectores A y B, escrito A B, como el vector4 (13) A B = (AyBz AzBy, AzBy AyBz, AxBy AyBx)

(que corresponde a tomar Cz = AxBy AyBz en las frmulas anteriores). Podemos escribirlo tambin en la forma
i j Ay By k Az Bz

(14)

A B

Ax Bx

De la definicin se siguen estas propiedades del producto vectorial: A B=B A )A B C (No es conmutativo!)

( A) A

( B) = (

(B + C) = A

B+A

En (13) el producto A B se ha definido a travs de sus componentes. Se puede definir tambin en trminos de magnitud y direccin. Para hacerlo as, coloquemos el vector A a lo largo del eje X y el vector B en el plano XY (Vase la Fig. 26).

No cualquier terna es un vector; en todo caso hay que demostrarlo. Ms adelante demostraremos que la terna (13) es efectivamente un vector.

24

Entonces, A = (A, 0, 0) B = (B cos , B sen , 0) Sustituyendo en (13) obtenemos (15) A B = (0, 0, A B sen ) = = (A B sen ) k Fig. 26 Es decir, la magnitud de A B es igual al rea del paralelogramo determinado por los vectores A y B.5 La direccin de A B se obtiene con la regla de la mano derecha: en el plano de A y B se rota el primer factor, A, en el menor ngulo ( ) que lo hace coincidir con el segundo factor, B; entonces A B est en la direccin en que se movera un tornillo de rosca derecha cuya seccin transversal fuera el plano de A y B. En la Fig. 27 tenemos un tringulo de vrtices P, Q y R. Poniendo PQ a y PR b definimos el vector rea del tringulo en la forma (16)
A 1 a b 2

La magnitud de A es el rea del tringulo, y la direccin de A es perpendicular al plano definido por el tringulo, de acuerdo con la regla de la mano derecha. Proyectemos el tringulo PQR sobre el plano XY, obteniendo el tringulo P Q R mostrado en la figura. El rea de P Q R es igual a la componente Z del vector A, como es fcil demostrar a partir de las expresiones P Q = (ax, ay, 0) P R = (bx, by, 0)

Anlogamente, la proyeccin del tringulo PQR sobre el plano XZ es un tringulo cuya rea es A y, y la proyeccin sobre el plano YZ es un tringulo de rea Ax. Del hecho que A es un vector se deduce que la proyeccin del tringulo PQR sobre un plano arbitrario es un tringulo cuya rea es la componente de A perpendicular a dicho plano.

Fig. 27

Esta interpretacin no depende de la manera especial como hemos colocado los vectores A y B en relacin con el sistema de coordenadas, puesto que A, B y son invariantes geomtricos.

25

reas de tringulos y polgonos en el plano. Consideremos un tringulo situado en el plano XY (Fig. 28), de vrtices conocidos A(x1, y1), B(x2, y2) y C(x3, y3). El rea del tringulo viene dada por 1 = 2 | AB AC |

La podemos expresar tambin as:

(17)

1 x1 2 y1

x2 y2

x3 y3

x1 y1

donde el peculiar determinante se define como una suma de determinantes de segundo orden:
1 x1 2 y1 x2 y2 x2 y2 x3 y3 x3 y3 x1 y1

Fig. 28

(18)

Ojo: resulta positiva si los vrtices del tringulo se colocan en (17) conforme al sentido de rotacin antihorario A B C. El orden horario corresponde a negativa. Un polgono de N lados situado en el plano XY viene determinado por los vrtices V1(x1, y1), V2(x2, y2), , VN(xN, yN). Su rea viene dada por la expresin (19)
1 x1 2 y1 x2 y2 x3 y3 ... xN yN x1 y1

De nuevo, el determinante de 2 renglones y N + 1 columnas se define como la suma de determinantes de segundo orden
x1 x2 y2 x2 y2 x3 y3 ... xN yN x1 y1

Fig. 29

y1

La demostracin se deja como ejercicio. Note que los vrtices deben darse en orden antihorario.

26

1.8. TRIPLES PRODUCTOS. Triple producto escalar. El volumen V del paraleleppedo definido por los vectores A, B y C es igual al rea de la base (dada por |A B|) multiplicada por la altura h, la cual es igual a C cos (Fig. 30). Entonces (20) Fig. 30 V=|A = (A B| C cos = B) C

Anlogamente, colocando la base del paraleleppedo en el plano de C y A o bien B y C, encontraramos las relaciones (21) V = (C A) B = (B C) A

Como se ve, se puede hacer una sustitucin cclica A B, B CyC A sin que el producto (21) se altere. Tambin se pueden intercambiar el punto y la cruz y suprimir los parntesis, (22) V=A B C=A B C

Se sobreentiende, por supuesto, que primero debe hacerse el producto vectorial y luego el producto escalar, que es la nica manera como la relacin (22) tiene sentido. Un producto de tres vectores como A B C

se denomina el triple producto escalar de los mismos. Este tipo de producto es igual a cero cuando dos de los factores tienen la misma direccin o direcciones opuestas, A ( A A ( B C) = 0 B) = 0

La razn est muy clara geomtricamente: dos vectores paralelos, junto con un vector arbitrario, no determinan un paraleleppedo sino una figura plana cuyo volumen es cero.

27

Triple producto vectorial. Existe otro producto de tres vectores llamado el triple producto vectorial. Tiene la forma A (B C)

El resultado de este producto es obviamente un vector, digamos D. Sabemos que el vector B C es perpendicular a B y a C, y como D es perpendicular a B C, tendremos que D caer en el plano de B y C (Fig. 31). Se ve inmediatamente que en el triple producto vectorial los parntesis no se pueden suprimir, puesto que el vector (A B) C es un vector muy distinto al vector A (B C); el primero cae en el plano de A y B, y el segundo en el plano de B y C. Fig. 31 La siguiente descomposicin es sumamente til: (23) A (B C) = (A C) B (A B) C

Base recproca. A toda base vectorial {a, b, c} se le puede asociar una base recproca {a , b , c }, definida por los vectores (24) donde (25) V=a b Notemos que a a =1 b b =1 c c =1 c
a' b c V b' c a V c' a b V

a b =a c =b c =b a =c a =c b =0

28

Por otra parte, definiendo (26) tenemos (27) 1 V =V V =a b c

Entonces la base recproca de {a , b , c } es {a, b, c}. Consideremos el problema de expresar el vector arbitrario d en la base {a, b, c}. Se trata de calcular los nmeros , y tales que d= a+ b+ c

Multipliquemos ambos miembros escalarmente por un vector perpendicular a los vectores b y c, por ejemplo, el vector b c; obtenemos d (b c) = a (b c) + b (b c) + c (b c)

Como los dos ltimos trminos son iguales a cero, encontramos que
d b c a b c

Anlogamente se encuentra que

d c a a b c y d a b a b c

En otra forma, (28) d = (d a ) a + (d b ) b + (d c ) c

donde {a , b , c } es la base recproca de {a, b, c}. Se advierte de las expresiones para , y que si los vectores a, b y c no forman una base (o sea no son linealmente independientes) no tiene sentido la expresin (28), puesto que a (b c) = 0 y por tanto no existen a , b y c .

29

Problemas 1. Demostrar la igualdad del triple producto escalar y el determinante de orden tres:
ax a (b c ) bx cx ay by cy az bz cz

2. Usando la definicin (24) de la pg. 27, demostrar que la base recproca de {a , b , c } es {a, b, c}. 3. Demostrar el desarrollo A (B C) = (A C) B (A B) C

mediante sustitucin directa de A = (Ax, Ay, Az), etc. en el primer miembro. 4. Demostrar la frmula (19) de la pg. 25 (para el rea de un polgono plano). 5. Sean A, B, C, D puntos del espacio tridimensional y A, B, C, D sus vectores de posicin respectivos. Efectuemos una traslacin del sistema de coordenadas, en la que el origen O va a dar a O (con OO d). Obtener los vectores de posicin de A, B, C y D en el nuevo sistema (llmeles A , B , etc.). Cmo se transforma la expresin
R A B C D

, , ,

>0

y cmo interpretara Ud el resultado? 6. Un algoritmo computacional eficiente para averiguar si un punto P est incluido en un tringulo ABC consiste en comparar los signos de las reas de los tringulos ABP, BCP y CPA, dadas por la frmula (17) de la pg. 25. Cul sera el criterio de inclusin? D un algoritmo para averiguar si un punto P pertenece a un segmento AB. Fig. Probl. 5

30

7. Hallar un vector unitario n perpendicular al plano formado por los vectores A = 2i 3j + 8k y B=i+4j+5k

(a) A partir de las condiciones n A = n B = 0. (b) Usando el producto vectorial. 8. {u, v, w} es una base ortonormal. Demostrar la representacin A = (A u) u + (A v) v + (A v) v Cul es la base recproca de {u, v, w}? 9. Sean ABCD un tetraedro arbitrario y A1, A2, A3, y A4 los vectores-rea de sus caras, dirigidos convencionalmente hacia fuera del tetraedro. Demostrar que A1 + A2 + A3 + A4 = 0 10. Demostrar que (A B) (C D) = (A C) (B D) (A D) (B C)

11. Sean P, Q y R los vectores de posicin de tres puntos P, Q, R no colineales. Demostrar que el vector P Q+Q R+R P

es perpendicular al plano determinado por P, Q y R. 12. Sean {a1, a2, a3}, {b1, b2, b3} y {c1, c2, c3} las representaciones de los vectores A, B y C, respectivamente, en la base {a, b, c}. Demostrar que
a1 A B C b1 c1 a2 b2 c2 a3 b 3 (a b c ) c3

31

CAPTULO 2

EL LGEBRA VECTORIAL EN LA GEOMETRA CLSICA Y ANALTICA

2.1. APLICACIONES A LA GEOMETRA CLSICA. Algunos teoremas de geometra clsica se pueden demostrar mediante mtodos vectoriales. Para ello debemos aprender a traducir relaciones geomtricas a relaciones vectoriales y viceversa. Consideraremos a continuacin un par de entradas de este diccionario. Todos los vectores que manejaremos en esta seccin son vectores de posicin o vectores separacin. Para empezar, un convenio. En los tringulos, cuadrilteros y polgonos en general escogeremos algn vrtice como origen, desde el cual emanarn los vectores de posicin de todos los dems vrtices. El vector de posicin de un punto cualquiera P se denotar con esa misma letra en negrita, o sea P. Por ejemplo, en el tringulo de la Fig. 1 situemos el origen O en un vrtice. Entonces A y B son los Fig. 1 vectores mostrados all. Las frases punto A y punto A significarn lo mismo. El vector que une A y B, o sea el vector separacin AB, es obviamente (1) AB = B A

Cmo expresamos en forma de relacin vectorial el hecho de que el punto C est contenido en el segmento recto AB? (Vase la Fig. 2). Partimos de C = A + AC y expresamos AC en la forma AC = donde AB = (B A) Fig. 2

es un nmero positivo y menor que la unidad. Entonces, C=A+ (B A)

o sea que la respuesta a la pregunta recin formulada es (2) C = (1 ) A + B con 0 1 (C est en el segmento AB)

32

En particular, si C es el punto medio del segmento AB se verifica que (3) 1 C = 2 (A + B) (C es el punto medio del segmento AB)

(Nota. Toda relacin de la forma C = A + B, donde y toman valores entre 0 y 1, inclusive, y + = 1, corresponde a un punto C situado en el segmento determinado por A y B. Si se permiten cualesquiera valores para y , el punto C puede caer fuera del segmento AB.) Ejemplos. Es mucho lo que podemos hacer con las relaciones (1), (2) y (3). Veamos algunos ejemplos. Ejemplo 1. Demostrar que los puntos medios de los lados de un cuadriltero arbitrario forman un paralelogramo (Fig. 3). Habr que demostrar las siguientes igualdades vectoriales: (r1) (r2) M1M2 = M4M3 M1M4 = M2M3

La ecuacin (r1) significa que el segmento M1M2 tiene la misma longitud que el segmento M4M3, y adems que ambos segmentos son paralelos. Cosa anloga Fig. 3 significa la ecuacin (r2). Empecemos por expresar los datos en forma vectorial. Las siguientes relaciones identifican a M1, M2, etc. como los puntos medios de los segmentos OB, BC, etc. (Vase la ecuacin (3)). Hemos tomado como origen el vrtice O. (r3) (r5) 1 M1 = 2 B 1 M3 = 2 (C + D) (r4) (r6) 1 M2 = 2 (B + C) 1 M4 = 2 D

1 1 1 Ahora bien, M1M2 = M2 M1 = 2 (B + C) 2 B = 2 C. Del mismo modo obtenemos 1 1 1 1 M4M3 = 2 (C + D) 2 D = 2 C. Tanto M1M2 como M4M3 son iguales a 2 C, por lo que M1M2 = M4M3. Lo mismo hacemos para demostrar la relacin (r2).

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Ejemplo 2. Sean OA y OB dos segmentos rectos que parten del mismo punto O. Tiremos desde los extremos A y B sendas lneas hasta el punto medio del segmento ajeno respectivo (Fig. 4). Demostraremos que el punto de interseccin G de estas lneas divide las mismas en una relacin de uno a dos. Sean M1 y M2 los puntos medios de OB y OA, respectivamente. Vamos a demostrar que (r1) 1 1 M2G = 2 GB = 3 M2B 1 1 M1G = 2 GA = 3 M1A Fig. 4 Escojamos el punto O como el origen de los vectores de posicin de todos los puntos (o sea A OA, G OG, etc.) Expresemos primeramente los datos en forma vectorial: M1 es el punto medio de OB: M2 es el punto medio de OA: El punto G est en la lnea AM1: El punto G est en la lnea BM2: M1 = M2 =
1 2 1 2

(r2)

B A M1 M2

G = (1 ) A + G = (1 ) B +

(Con respecto a las dos ltimas relaciones consulte la ecuacin (2)). Las dos expresiones para G insinan que las igualemos, y las expresiones para M1 y M2 insinan que las sustituyamos en las dems. Respondiendo a estas insinuaciones, (1
1 2

)A+( 1+

1 2

)B=0

Como A y B son linealmente independientes, sus respectivos coeficientes en esta ecuacin deben ser iguales a cero: 1
1 2

=0

1+

1 2

=0

Se encuentra a (r1) y (r2).

2 3

1 1 2 2 . Entonces G = 3 A + M1 = 3 B + M2. De aqu es fcil llegar

3 3

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Ejemplo 3. Expresar la altura de un tringulo rectngulo en trminos de los catetos, considerados todos como vectores. En la Fig. 5 hemos trazado el tringulo rectngulo OAB y su altura OH, perpendicular a la hipotenusa AB. Tomemos el punto O como origen de los vectores de posicin de todos los puntos. Entonces los catetos son los vectores A y B y la altura es el vector H. Deseamos expresar H en trminos de A y B. Fig. 5 Los datos del problema son los siguientes: OAB es un tringulo rectngulo: OH es una altura de este tringulo: El punto H est sobre el segmento AB: (r1) (r2) (r3) A B=0 H AB = H (B A) = 0 H = (1 A+ B

El problema consiste en calcular la constante . Poniendo la expresin (r3) para H en la expresin (r2) y usando la (r1) obtenemos H (B A) = [(1 =A + de donde
A2 A2 B2 B2 A2 B2
2

A+ A +
2

B] (B A) = B =0
2

Por lo tanto,
H B2 A2 B2 A A2 A2 B2 B

Otro modo de escribirla es H = sen donde

A
2

A + sen

son los ngulos que forman los catetos A y B con la hipotenusa.

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Ejemplo 4. Demostrar que las tres alturas de un tringulo se intersecan en un mismo punto H (denominado ortocentro). Obtener una expresin vectorial para calcular la posicin del ortocentro a partir de las posiciones de los vrtices (Fig. 6). Tomemos el punto O como el origen para expresar los vectores de posicin de todos los dems puntos, es decir, OH = H, OA = A, OB = B, etc. Expresemos los datos del problema vectorialmente: Fig. 6 HA es perpendicular al lado OB: HB es perpendicular al lado OA: (A H) B = 0 (B H) A = 0

De estas relaciones se obtiene H (B A) = 0, esto es, que OH es perpendicular al lado AB y por tanto OH es la tercera altura del tringulo. Convnzase ahora de que con ello tambin queda demostrado que las tres alturas pasan por H. Procedamos a obtener el vector H en trminos de A y B. Escribamos H = A + AH = A + pB = |AH|. Ahora bien, la

donde pB es un vector unitario perpendicular6 al vector B y longitud del vector AH es

AP cos A B A |A| A |A| pB B A A A pB

AH

Entonces el vector H solicitado es

H A A (B A pB A pB

Qu pasa si intercambiamos A B en esta relacin, junto con pB pA? Cmo queda si en lugar de vrtices O, A, B trabajamos con vrtices A, B, C, todos distintos del origen O?
6

Si el vector B es digamos B = (b1, b2), un vector perpendicular es pB = (b2, b1).

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Problemas. 1. En la figura, las seis divisiones del lado BC miden lo mismo. Tome el punto O como origen para los vectores de posicin de los dems puntos y haga ver que 5 1 D=6C+6B (D se parece ms a C que a B, por ello el factor de C es mayor). Escriba anlogamente por inspeccin el vector E en trminos de B y C. 2. ABCD es un paralelogramo. M es el punto medio del lado AD. En el punto E se intersecan la diagonal AC y el segmento BM. Demostrar que 1 AE = AC 3 Fig. Probl. 2 3. Demostrar que las medianas de un tringulo se intersecan en un mismo punto G, el cual divide a cada mediana en una relacin de uno a dos. Demuestre que si A, B y C son los vrtices del tringulo, entonces (4) 1 G = 3 (A + B + C)

Fig. Probl. 1

El punto G se denomina el baricentro o centroide del tringulo. Si el tringulo es una lmina plana homognea, G es su centro de gravedad. Sugerencia. Use el resultado del Ejemplo 2. Complete en la Fig. 4 el tringulo OAB uniendo A y B. Sea M3 el punto medio del lado AB. Demuestre que los puntos O, G y M3 estn sobre una lnea recta. Luego obtenga (4) renombrando los vrtices. 4. Demuestre que las medianas de un tringulo se pueden acomodar (trasladarse) de modo que formen un tringulo.

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5. Demuestre que en un paralelogramo la suma de los cuadrados de las diagonales es igual al doble de la suma de los cuadrados de dos lados no paralelos. 6. Demuestre que las diagonales de un paralelogramo se intersecan en un punto que las divide ambas a la mitad. 7. Sea ABC un tringulo con baricentro G, y P un punto arbitrario del plano (o del espacio). Demuestre que la expresin (AP) + (BP) + (CP) 3 (SP)
2 2 2 2

tiene un valor independiente de la ubicacin de P. Sugerencia. Escoja un punto O fijo del plano como origen de los vectores de posicin. Use la ecuacin (4) del problema 3 para demostrar que la expresin vale 2 2 2 2 3 (A + B + C A B A C B C) 8. ABCD es un trapecio y S es el punto de interseccin de sus diagonales AC y BD. Se traza el segmento MSN paralelo a DC. Demostrar que MS = SN Fig. Probl. 8 9. El centro del crculo circunscrito a un tringulo es el punto de interseccin de las mediatrices, que son las rectas trazadas desde los puntos medios de cada lado, perpendicularmente a cada uno. Encuentre una expresin vectorial para el vector de posicin del circuncentro. Sugerencia. Introduzca vectores perpendiculares a los lados, tal como se hizo en el Ejemplo 4. Fig. Probl. 7

Fig. Probl. 9

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2.2. APLICACIONES A LA GEOMETRA ANALTICA. Ecuaciones paramtricas de la recta. Una recta L viene determinada por alguno de sus puntos, A, y por su orientacin, misma que la de un vector a que llamaremos el vector orientador de la recta (Fig. 7). El vector orientador puede ser unitario o no. Vectorialmente, tal recta L se describe mediante la relacin (5) r=A+ta

donde r = (x, y, z) es un punto P arbitrario o variable de la recta, y t es un parmetro que toma valores t ( , )

Fig. 7 vector a. Esto se descubre fcilmente en la Fig. 7.

La relacin (5) se puede interpretar as: Para llegar al punto P r, a partir del origen O, nos vamos primero al punto A, y luego aadimos un mltiplo t a del Observe la Fig. 8. Para obtener la ecuacin vectorial de la recta que pasa por dos puntos dados A y B notemos que el vector orientador es el vector AB. Entonces, r = A + t AB o bien, poniendo AB = B A, r = A + t (B A) o tambin

Fig. 8 (6) r = (1 t) A + t B

(Compare (6) con la ecuacin inmediatamente anterior a (2)). El valor t = 0 corresponde segn (6) al punto r = A, el valor t = 1 al punto r = B. Para valores t [0, 1] obtenemos puntos fuera del segmento AB. Qu puntos se obtienen para valores de t menores que 0? mayores que 1?

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Ejemplo 5. Deseamos averiguar bajo qu condiciones se intersecan las rectas r=A+ta y r=B+sb

cuyos parmetros son t y s y cuyos vectores orientadores son a y b, respectivamente. La primera recta pasa por el punto A, la segunda por B (Fig. 9). Supongamos que efectivamente se intersequen en cierto punto Q. Sean t = t1 y s = s1 los valores de los parmetros correspondientes a Q segn cada recta, es decir, Q = A + t1 a Q = B + s1 b Se sigue la relacin A + t 1 a = B + s1 b De ella se deriva B A = t 1 a s1 b o bien (7) AB = t1 a s1 b Fig. 9

Hemos obtenido as que para que haya interseccin, el vector AB debe ser una combinacin lineal de los vectores a y b. En otras palabras, AB, a y b deben ser coplanarios. Ejemplo numrico. Hallaremos el punto de interseccin de las rectas r1 = A + ta, r2 = B + sb, donde A = (0, 4, 1), a = (3, 1, 4) y B = (3, 4, 9), b = (1, 2, 0). Se tiene AB = B A = (3, 4, 9) (0, 4, 1) = (3, 8, 8). Imponiendo la condicin (7) tenemos (3, 8, 8) = t (3, 1, 4) s (1, 2, 0), que nos proporciona las relaciones 3 = 3t s 8 = t + 2s 8 = 4t

Si estas relaciones son consistentes, existe interseccin. La ltima nos da t = 2. Sustituyendo en la segunda, s = 3. Se comprueba que se satisface la primera, es decir, hay consistencia. El punto de interseccin se obtiene como el valor de r correspondiente a t = 2 (o el de r correspondiente a s = 3) y resulta ser el punto (6, 2, 9).

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Ejemplo 6. Calcular la distancia de la recta r = A + t a al origen de coordenadas. La distancia D entre el origen y un punto P arbitrario de la recta es igual a la magnitud del vector de posicin P r. Obtengamos el cuadrado de dicha distancia: D = r r = (A + t a) (A + t a) = =A A+2tA a+t a a=A +2tA a+t a
2 2 2 2 2

donde A y a son las magnitudes de los vectores A y a. La distancia de la recta al origen es el valor mnimo de D. Como el mnimo de D 2 corresponde al mnimo de D impondremos la condicin
dD 2 dt 0

Tenemos
dD 2 dt 2A a 2ta2 0

A a a2
2

Sustituyendo este valor de t en la expresin obtenida arriba para D ,

2 2

A a a
2

A a

A a a
2

a2

D2

A2

( A a) 2 a2

Finalmente,
A2 ( A a) 2 a2
2 2 2

(8)

En virtud de la desigualdad (A a) A a , el radicando es no-negativo. En trminos del ngulo que forman los vectores A y a, la distancia D es D = A sen Si la recta se da en la forma r = A + t n, con |n| = 1, la distancia es D
A2 A2 n , donde

An es la componente de A a lo largo de n. Haga una figura que revele esta expresin trivialmente.

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Ejemplo 7. Qu lugar geomtrico describe el punto medio de un segmento recto de longitud fija que se desliza sobre dos rectas perpendiculares? Supongamos que los ejes X y Y son las rectas perpendiculares dadas. Sean P y Q puntos variables de los ejes X y Y, respectivamente, y M el punto medio del segmento PQ (Fig. 10). Ambos ejes contienen al origen 0 y sus vectores orientadores son respectivamente i y j, de modo que las ecuaciones paramtricas de los ejes X y Y son r1 = t i y r2 = s j
( x , y) 1 (r1 2

Fig. 10
1 (t i 2

El punto medio M viene dado por M condicin PQ = |r2 r1| = constante

2 2

r2 )

s j) , con la

c, o bien
2 2 2

|r2 r1| = |s j t i| = t + s = c

Como t = 2x y s = 2y, las coordenadas (x, y) satisfacen 4x + 4y = c , que es la ecuacin de un crculo con centro en el origen y radio c/2 = PQ/2. Ejemplo 8. Calcular la distancia entre las rectas r1 = A1 + t1a1 y r2 = A2 + t2 a2. El cuadrado de la distancia D entre sendos puntos cualesquiera de las rectas es D = |r2 r1| = (r2 r1) (r2 r1) = |A2 A1 + t2a2 t1a1|
2 2 2

La distancia d entre las rectas es el valor mnimo de D. Las condiciones del clculo diferencial para la existencia de un mnimo,
D2 t1 0, D2 t2 0 , conducen a

2 ( r2

r1 )

( r2 t1

r1 )

2 ( r2

r1 )

( r2 t2

r1 )

que se traducen en (r2 r1) a1 = 0 y (r2 r1) a2 = 0

o sea que a1 y a2 deben ser perpendiculares al vector r2 r1 correspondiente a D mnima,

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como se seala en la Fig. 11. Distinguiremos dos casos. En el primero supondremos que los vectores a1 y a2 son paralelos (Fig. 12). Para obtener d en este caso, simplemente proyectamos el vector separacin A1A2 sobre un vector unitario n situado en el plano de ambas rectas y adems perpendicular a a1 a a2.

Fig. 11 Sea N

Fig. 12

(A2 A1) + a1 un vector en el plano de las dos rectas, perpendicular a a1, o sea N a1 = 0 = (A2 A1) a1 + a1 a1
(A 2 A 1 ) a1
2 a1

Entonces la distancia es d = |(A2 A1) n|, donde n es el unitario en la direccin de N. En el segundo caso suponemos que a1 y a2 no son paralelos y que las rectas no se intersecan, es decir, A2 A1 no est en el plano de a1 y a2 (consulte la ecuacin (7)). En este caso la distancia d entre ambas rectas es la proyeccin del vector A2 A1 sobre un vector unitario u en la direccin del vector mnimo r2 r1, o sea
a1 a 2 | a1 a 2 |
a1 a 2 | a1 a 2 |

(A 2

A1 )

(Un modo algebraico de llegar a esta expresin es poniendo u d = r2 r1, donde r1 y r2 corresponden al mnimo de d (Fig. 11). Multiplicando esta ecuacin escalarmente por u se obtiene d = (r2 r1) u. Luego tomamos en consideracin que r1 = A1 + t1c a1 y que r2 = A2 + t2c a2, donde t1c y t2c son valores apropiados de los parmetros t1 y t2. Se sigue que r1 u = A1 u + t1c a1 u = A1 u, puesto que a1 es perpendicular a u. Se obtiene entonces (r2 r1) u = (A2 A1) u.)

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Problemas. 1. Obtener la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por el punto A y es paralela a la recta r = B + t c. 2. Hallar una representacin paramtrica de la recta cuya distancia al origen de coordenadas es D, y tal que forma ngulo con el eje X. Encuentre tambin el punto A que es la proyeccin ortogonal del origen O sobre la recta.

Fig. Probl. 2 3. Hallar la distancia entre las rectas r = (2, 3, 4) + t (1, 0, 3) y r = ( 1, 4, 5) + s (2, 4, 7)

4. Obtener una frmula para la distancia del punto C = (cx, cy, cz) a la recta r = A + t a. 5. Qu condicin debe satisfacerse para que las rectas r=A+ta r=B+sb r=C+uc

estn en un plano? t, s y u son los parmetros. 6. P es un punto del plano y r = A + t a es una recta. P no pertenece a sta. Obtener el punto M que es la proyeccin ortogonal de P sobre la recta.

Fig. Probl. 6

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Ecuaciones paramtricas del plano. Se requiere de dos parmetros, t y s, para parametrizar un plano.

Fig. 13 Sea P0 un punto determinado del plano y sean a y b dos vectores contenidos en el plano, no paralelos. El punto r del plano se obtiene de la relacin r = P0 + P0P, escribiendo P0P como una combinacin lineal de los vectores a y b, (9) r = P0 + t a + s b

La pareja {t, s} constituye una especie de coordenadas oblicuas de los puntos del plano. El punto P0 tiene coordenadas {0, 0}. Para los valores s = 0 y t variable se obtienen los puntos del plano que satisfacen r = P0 + t a, cuyo lugar geomtrico es la recta que pasa por P0 y que est orientada al igual que a. Anlogamente, las parejas {0, s} dan la recta a travs de P0 y orientada segn el vector b. Ejemplo 9. Obtener la traza del plano (9) sobre el plano XY. La interseccin del plano (9) con el plano XY consta de todos los puntos cuya coordenada z es igual a 0. De (9) tenemos en general z = z 0 + t az + s bz. Igualando z a cero se obtiene una relacin entre los parmetros, a saber z0 + t az + s bz = 0, de tal modo que slo uno de ellos es independiente. Escogiendo t como tal expresamos s en la forma s
z0 taz bz r P0

y lo sustituimos en (9). Obtenemos as la recta-interseccin:

ta

z0

taz bz

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Ejemplo 10. En geometra analtica, la ecuacin del plano tiene la forma general Ax + By + Cz + D = 0 Esta ecuacin se puede poner en forma vectorial (llamada forma normal de Hesse) as: (10) N r=D

donde definimos el vector (11) N (A, B, C) Fig. 14

y r = (x, y, z) es el punto variable del plano. La interpretacin de (10) la tenemos en la Fig. 14: definiendo un vector unitario n perpendicular al plano dado, tendremos que la proyeccin de r sobre n es constante, igual en valor absoluto a la distancia d del plano al origen, o sea r n = d. Comparando esto D con (10) vemos que N N n es un vector normal al plano, y se sigue tambin que | N | es la distancia del plano al origen. La distancia del punto P1(x1, y1, z1) al plano N r = D, indicada con L en la Fig. 15, es la proyeccin de r1 sobre n, disminuda en el segmento OM = d = D/N, L = r1 n + D/N Cuando la ecuacin del plano se da en la forma Ax + By + Cz + D = 0, la distancia L se transforma en
L Ax 1 By 1 A2 B2 Cz 1 C2 D

Fig. 15

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Ejemplo 11. Obtener la recta interseccin de los planos 4x 5y + z = 2 y 2x + y + 3z = 6. Escribamos la ecuacin de la recta-interseccin en la forma r = a + t b, con a y b a determinar. Como a es un punto de la recta-interseccin (correspondiente a t = 0), debe satisfacer las ecuaciones de ambos planos. Entonces 4ax 5ay + az = 2 2ax + ay + 3az = 6
17 4 , ,1 . 14 7

17 4 Escogiendo arbitrariamente az = 1 hallamos ax = 14 y ay = 7 , o sea a

Por otra parte, el vector orientador de la recta, b, pertenece a ambos planos y es por tanto perpendicular a ambos vectores normales N1 = (4, 5, 1) y N2 = (2, 1, 3). Entonces b N1 = 0 b N2 = 0 4bx 5by + bz = 0 2bx + by + 3bz = 0
8 y by 7 17 4 , ,1 14 7 5 , o sea 7 8 5 , ,1 t . 7 7

Tomemos arbitrariamente bz = 1. Hallamos b x b=

8 , 7 5 ,1 . La ecuacin de la recta solicitada es r 7

Ejemplo 12. Hallar la ecuacin del plano que es perpendicular al plano r c = g y que contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f. La familia de planos que contiene a la recta-interseccin puede representarse mediante la ecuacin (r1) r ae+ (r b f) = 0 ( arbitrario, pero 0)

Ello se puede advertir ms claramente poniendo (r1) en la forma normal de Hesse, (r2) r (a + b) = e + f

Est claro que los puntos r que satisfacen (r2) forman un plano y, por (r1), que dicho plano contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f. Vemos en (r2) que el vector normal del miembro de la familia antedicha es a + b. Este vector normal debe ser tambin perpendicular al vector normal del plano r c = g. Entonces (a + b) c = 0 de donde
a c . b c

Sustituyendo en (r2) se obtiene ya la ecuacin deseada,

r a a c b b c e a c f b c

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Problemas. 1. Demostrar que la distancia D del plano r = a + t b + s c al origen de coordenadas viene dada por
D2 a2 2(a b )(a c)(b c) b 2c2 (a b ) 2 b 2 (b c ) 2 (a c ) 2 b 2

Sugerencia. No es necesario usar el clculo diferencial. Defina tm y sm como los valores de los parmetros correspondientes al punto D, es decir, D = a + tm b + sm c. Encuentre tm y sm de las condiciones D b = 0 y D c = 0. Para simplificar luego el clculo de D, note que D =D D=D a Fig. Probl. 1 2. Hallar la ecuacin del plano que contiene al punto A y es perpendicular a la recta r = b + t c. 3. Calcular el punto de interseccin de la recta r = a + t b y el plano r c = d. Calcular tambin el ngulo que forma esta recta con dicho plano. Sugerencia. Ponga tP = valor del parmetro t para el punto-interseccin P. Obtenga tP y sustityalo en la ecuacin de la recta. Debe encontrar rP 4. Una familia de planos posee la misma distancia D al origen. Sean a, b y c (variables) los segmentos determinados sobre los ejes coordenados por los planos de la familia. Demostrar que
1 a
2

(a c ) b. b c

1 b
2

1 c2

constante

Fig. Probl. 4

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5. Calcular la distancia del punto P al plano r N = c. 6. Tres puntos P(x, y), A(a1, a2) y B(b1, b2) estn en el plano XY. Demostrar que un criterio para que P pertenezca al segmento AB es (xa1)(b2a2) + (ya2)(b1a1) = 0 con d(P, A) + d(P, B) AB Fig. Probl. 6

donde d(P, A) es la distancia de P a A. 7. Hallar la ecuacin del plano determinado por los puntos A( 1, 2, 4) B(0, 3, 5) C(2, 3, 1)

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CAPTULO 3

VECTORES FSICOS

3.1. INTRODUCCIN. Las cantidades fsicas que poseen una magnitud y una direccin son vectores. Existen otras clases de cantidades fsicas, denominadas tensores, algunos de los cuales poseen propiedades direccionales ms complejas. Nos ocuparemos de ellas a partir del captulo 4. Para definir una cantidad fsica vectorial es necesario: Convenir en las unidades fsicas Estipular el marco de referencia Describir un procedimiento para medir o calcular la magnitud y direccin de la cantidad fsica, o bien dar el significado de sus componentes. Para el punto anterior es menester: Introducir un sistema de coordenadas Segn nuestra eleccin de unidades, marco de referencia y sistema de coordenadas, las cantidades fsicas se expresarn numricamente de distintas maneras. Sin embargo, todas estas representaciones numricas o analticas deben desembocar en un mismo significado fsico. Por ejemplo, es obvio que los nmeros sern distintos segn las unidades de medida utilizadas. As, el valor de velocidad 36 km/h, si bien es distinto del valor convertido a metros por segundo, o sea 10 m/s, significa fsicamente lo mismo que ste. Los sistemas de coordenadas se emplean para expresar numricamente la direccin de la cantidad fsica, y para definir sus componentes. Los sistemas ms simples son los cartesianos, y son los que usaremos inicialmente. El vector fsico se representa geomtricamente por una flecha, cuya longitud corresponde a la magnitud del vector, y cuya direccin es directamente la direccin del vector. Las proyecciones algebraicas de la flecha sobre los ejes coordenados son las componentes del vector. El vector posee tres componentes que se escriben como ternas ordenadas de nmeros reales en la forma (1) a = (ax, ay, az)

Las componentes ya no son nmeros reales puros, sino productos de nmeros reales por unidades fsicas. Las unidades fsicas son smbolos algebraicos como m, kg, etc., sujetos a las mismas reglas algebraicas de los nmeros reales. En lo que respecta al manejo de las unidades de las componentes de un vector fsico, podemos optar entre dos procedimientos. En el primero trabajamos con ternas (ax, ay, az) desprovistas de unidades, pero tenemos cuidado de conservar la homogeneidad

50

de las unidades en toda ecuacin. Conforme al segundo procedimiento inclumos las unidades como smbolos algebraicos. Por ejemplo, un vector velocidad podra ser el siguiente:
v 5 m , s 2 m m ,8 s s

m De acuerdo con la regla (ax, ay, az) = ( ax, ay, az), podemos sacar la unidad s como factor comn y escribir v
5, 2, 8 m . s

Si modificamos el sistema de coordenadas, trasladndolo y rotndolo, las componentes del vector cambiarn. Sin embargo, las componentes del vector en el nuevo sistema trasladado y girado deben describir la misma situacin fsica que antes. Parte de nuestra tarea en este captulo ser el estudiar cmo se transforman las componentes cuando se modifica el sistema de coordenadas. El criterio para descubrir esta transformacin estriba en que los vectores fsicos describen fenmenos o situaciones fsicas asociadas en ltimo nivel con el llamado marco de referencia, que son los objetos materiales que subyacen a toda medicin fsica. 3.2. VECTORES FSICOS Y MARCO DE REFERENCIA. Con objeto de comprender cabalmente una cualidad de que goza toda cantidad fsica vectorial, la de tener un significado independiente de su modo de representacin numrica, es necesario introducir previamente un concepto sumamente importante, el de marco de referencia. La necesidad de este concepto se hace muy evidente ya desde la idea de movimiento. Todo movimiento constituye una relacin entre al menos dos cuerpos. Uno de ellos es el mvil, cuyo movimiento se desea describir y explicar, y el otro es el marco de referencia o referencial, cuerpo o plataforma desde donde se realizan las observaciones. El referencial es algn cuerpo rgido que se adopta como soporte (material y conceptual) para la determinacin experimental de todas las cantidades fsicas referentes al mvil. Esto es, en el referencial se fijan los instrumentos y aparatos de medicin utilizados para efectuar las mediciones de tiempos, distancias, ngulos, etc., con que se caracteriza numricamente el movimiento. Al mismo tiempo, el referencial provee de significado preciso a las definiciones de las cantidades fsicas. Por definicin, dos referenciales (cuerpos rgidos) que guarden siempre la misma relacin espacial el uno con el otro (es decir, que estn en reposo relativo mutuo), son equivalentes: constituyen de hecho un mismo referencial. Si los referenciales estn en movimiento (segn se observan mutuamente), entonces se trata por definicin de dos referenciales distintos.

51

El referencial ms comn en ingeniera es una porcin de la superficie terrestre o equivalentemente algn cuerpo fijo a ella, como un laboratorio, un edificio, etc. (Fig. 1). Cuando no se especifica el referencial explcitamente, se supone que es ste. Le llamaremos referencial Tierra. Otro ejemplo de referencial es un vehculo en movimiento con respecto a Tierra.

Fig. 1 (Nota. El trmino observador se suele tomar en fsica como sinnimo de referencial. La expresin segn el observador X significa lo mismo que segn las mediciones efectuadas con base en el referencial X. El trmino se aplica tambin cuando las mediciones se registran automticamente. Por ejemplo, si el referencial es un satlite artificial, entonces ste o sus instrumentos hacen las veces de observadores de fenmenos atmosfricos, meteorolgicos, astrofsicos, etc.). La distincin entre referenciales tiene un contenido fsico fundamental. Los valores experimentales de las cantidades fsicas siempre van ligadas al referencial subyacente, en el sentido de que no se puede afirmar a priori que tales medidas resulten las mismas con base en otro referencial distinto. En particular, dado que la distincin entre referenciales se da por sus movimientos relativos mutuos, todos los conceptos asociados con el desplazamiento tendrn un carcter relativo evidente. Todos nos damos cuenta, por ejemplo, de que la velocidad de un Automvil con respecto a Tierra no es la misma que con respecto a un Tren que viaje paralelamente a l. Tampoco es la velocidad del Tren la misma con respecto a Tierra que con respecto al Automvil (advierta que se puede considerar a un cuerpo unas veces como el mvil, otras veces como el referencial). Otro nivel ms profundo de relatividad toca los conceptos de espacio y tiempo. Tiene su expresin en la Teora de la Relatividad Especial de Einstein. Entre sus resultados tenemos que las duraciones de los fenmenos fsicos dependen del marco de referencia, lo mismo que las distancias entre los objetos fsicos. Las diferencias entre los valores observados en distintos referenciales se vuelven apreciables cuando la diferencia de velocidades entre los mismos se aproxima a la velocidad de la luz. Sin embargo, estos

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temas quedan fuera de nuestro estudio. En el mbito de la Mecnica Clsica o Newtoniana, dentro del cual nos situaremos, se asume que espacio y tiempo son absolutos: los relojes que portan los mviles miden el mismo tiempo independientemente de su estado de movimiento; la medicin de la distancia entre dos objetos, realizada desde diversos mviles, arroja el mismo resultado. La teora fsica permite traducir valores experimentales de un referencial a otro. Podemos medir una cantidad con base en algn referencial A y luego calcular el valor que le correspondera en otro referencial B. Por ejemplo, si las velocidades del automvil y el tren con respecto a Tierra son respectivamente de 90 km/h y 50 km/h, ambas en la misma direccin, entonces la velocidad del automvil con respecto al tren es de 40 km/h. Por esta razn no es necesario mantener instrumentos de medida en todos los referenciales considerados. Ms aun, algunas veces conviene definir como referencial un objeto pequeo incapaz de albergar aparatos de medicin, como por ejemplo un elemento de un mecanismo. Demos otros ejemplos de referenciales: El Sol se usa como marco de referencia para describir los movimientos de los planetas del sistema solar. Un avin en vuelo. Cierto conjunto de estrellas, de las ms lejanas de la Tierra, sirve como marco para estudiar los movimientos de cuerpos celestes. A este se le llama el referencial de las estrellas fijas, y juega un papel importante en la formulacin de las leyes de Newton. Un elevador en cada libre (para experimentos sobre ingravidez). Una cabina centrfuga (para experimentos de fisiologa). Una estacin espacial en rbita terrestre. La Va Lctea, nuestra galaxia (para el movimiento del Sol y otras estrellas). Un vehculo acelerado en lnea recta. La pluma de una gra durante una maniobra. Etc. Etc. Una vez estipulado el marco de referencia, se establece uno o varios sistemas de coordenadas, segn convenga. Todo sistema de coordenadas debe fijarse en el referencial. Un sistema consta generalmente de algunos puntos especiales (origen, polos), unas direcciones de referencia (ejes) o curvas caractersticas, y un procedimiento para asignar coordenadas a los puntos del espacio. Un ejemplo de sistema de coordenadas fijado en el referencial Tierra es el sistema de coordenadas geogrficas, en el que la posicin de un punto sobre la superficie terrestre se especifica mediante la longitud y latitud geogrficas. Los puntos especiales del sistema, y las rectas que constituyen sus ejes, se definen valindose de puntos distinguibles del referencial. As por ejemplo, si el referencial es digamos una mesa de billar, podramos definir en l un sistema cartesiano bidimensional cuyo origen O fuese una de las esquinas de la mesa, y cuyos ejes X y Y fuesen los filos de dos bandas perpendiculares. Para el referencial Sol tomaramos el origen en el centro del Sol y definiramos los ejes como rectas que parten del Sol hacia estrellas fijas determinadas.

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3.3. INVARIANCIA DE LAS CANTIDADES FSICAS VECTORIALES. Consideremos el movimiento de una bola de billar. Escojamos la mesa de billar como marco de referencia, y definamos un sistema de coordenadas OXY como se muestra en la Fig. 2.

Fig. 2 Digamos que en cierto momento la velocidad de la bola tenga componentes iguales ambas a 5 unidades, cosa que escribimos as: v = (5, 5) (en el sistema OXY)

En otro sistema OXY como el que se muestra, digamos que la velocidad resulte v = (7, 1) (en el sistema OXY)

Las componentes de la velocidad son distintas en ambos sistemas. Sin embargo, ambas parejas (5, 5) y (7, 1) describen el mismo estado de movimiento de la bola relativo al marco de referencia; vemos que ambas arrojan la misma magnitud de velocidad,
52 52 50 72 12 50

y la misma direccin de movimiento hacia los objetos fsicos del referencial. Este es el punto que desebamos ilustrar. Las cantidades fsicas vectoriales se pueden numerizar de mltiples maneras, pero a todas ellas atae la misma interpretacin fsica. Hemos hablado anteriormente de la correspondencia entre las cantidades fsicas vectoriales y las flechas. La correspondencia vector-flecha va todava ms lejos. Supongamos que en cierto momento la velocidad de un automvil est dirigida hacia algn objeto fsico de los alrededores, por ejemplo un rbol. En el papel trazamos la velocidad como una flecha la cual, digamos, result dirigida hacia un punto determinado en la orilla de la hoja de papel. La velocidad del automvil se puede describir con base en algn

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sistema de coordenadas, lo mismo que la flecha en el papel. Sin embargo, sea cual sea el sistema de coordenadas que se adopte, la numerizacin de la velocidad (la de sus componentes o su magnitud y direccin) debe reflejar el mismo movimiento hacia el rbol mencionado. En otros trminos, los vectores fsicos poseen un sustrato, que son los objetos materiales a su alrededor (el marco de referencia). En completa analoga, la flecha que representa grficamente la velocidad posee un sustrato: el papel en que se dibuja. En este papel podemos trazar otro sistema de coordenadas distinto del inicial, y por ello las proyecciones de la flecha sobre los ejes cambiarn. Pero la flecha debe permanecer inmvil con respecto al papel (a ste no se le hace compartir el movimiento del sistema de coordenadas), y sigue apuntando hacia el mismo punto material en la orilla del mismo. Esta propiedad de independencia o invariabilidad de las cantidades fsicas se expresa matemticamente mediante una ley de transformacin frente a cambios del sistema de coordenadas. Para los vectores, en particular, esta ley describe cmo calcular, a partir de las componentes de un vector en un sistema dado XYZ, las componentes de ese vector en otro sistema XYZ trasladado y rotado con respecto a aquel. Los sistemas cartesianos que emplearemos son derechos, esto es, al girar el eje X en 90 (en torno al eje Z) de modo que coincida con el eje Y, se obtiene precisamente el eje Z con la regla de la mano derecha. Hemos dicho que el vector se define especificando un procedimiento para medir su magnitud y direccin. Alternativamente, el vector puede definirse dando el significado de sus componentes. En este mtodo se especifica una terna de cantidades (ax, ay, az) asociada con un sistema cartesiano particular. Dada la terna se calculan fcilmente la magnitud y direccin del vector.

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3.4. SIGNIFICADO COMN DE LAS COMPONENTES DE UN VECTOR A LO LARGO DE EJES ARBITRARIOS. A cualquier terna de cantidades (ax, ay, az) siempre le podemos asociar una flecha en un espacio cartesiano abstracto. Sera aquella flecha cuyas proyecciones algebraicas sobre los ejes de este espacio valiesen ax, ay y az, medidas en una escala apropiada. Sin embargo, no toda flecha construda as representa un vector. Para que una terna represente un vector debe satisfacer una condicin especial, cuyo aspecto geomtrico describiremos aqu. Tomemos por caso el vector velocidad de una partcula, suponiendo por simplicidad que sta se mueve en el plano XY (Fig. 3).

Fig. 3 Sea v = (vx, vy) la velocidad de la partcula en un momento dado, y sean los puntos P y Q las proyecciones de la partcula sobre los ejes X y Y, respectivamente. Construyamos la flecha v cuyas proyecciones sobre los ejes valgan vx y vy. Sabemos que conforme la partcula se mueve en el plano, sus proyecciones se mueven a lo largo de los ejes con velocidades vx y vy. Ahora consideremos otra direccin arbitraria o eje U y obtengamos grficamente la componente de v a lo largo de U, denotada con vu. Es fcil demostrar que la velocidad del punto S, que es la proyeccin de la partcula sobre el eje U, es precisamente vu. Es decir, toda componente del vector v tiene el mismo significado fsico no importa la direccin o eje al que corresponda. Esto es lo que identifica a v como vector. Esta condicin, que aqu se antoja trivial, no lo es tanto en los siguientes ejemplos. El vector gradiente Consideremos una funcin (x, y, z), continua y al menos dos veces diferenciable en alguna regin del espacio tridimensional, abarcado por un sistema cartesiano XYZ. Formemos una terna de cantidades del siguiente modo: (2)
G , ,

donde suponemos que las derivadas parciales estn evaluadas en cierto punto P.

56

Definamos en el espacio XYZ una escala apropiada a las dimensiones fsicas de las derivadas de , y construyamos en P aquella flecha cuyas proyecciones sobre los ejes coordenados, en dicha escala, sean
x

, evaluadas en P (Fig. 4).

Fig. 4 Es esta terna una cantidad vectorial? Para responder, examinemos el significado matemtico de las componentes de G. Tenemos que Gx es la tasa de variacin espacial de la funcin en la direccin del eje X, con significados anlogos de las componentes G y y Gz. Entonces la cantidad G ser un vector si se cumple que la proyeccin de la flecha G sobre una direccin o eje arbitrario U, medida en la escala antes mencionada, es igual a la tasa de variacin espacial de a lo largo del eje U, o sea si G u
u

(donde u es la

coordenada o longitud de arco medida a lo largo del eje U). Esta relacin es cierta, como demostraremos posteriormente, as que G es un vector (denominado el vector gradiente). Al construir la flecha correspondiente a la terna
2 2 2

x2

y2

z2
2

encontraremos que la proyeccin de esta flecha sobre una direccin U no es igual a Por la razn de que la terna de las segundas derivadas no es un vector.

u2

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El vector rea Sea un tringulo de rea A y vrtices P, Q, R (Fig. 5). Definamos la terna de cantidades algebraicas (Ax, Ay, Az), asociadas con los ejes X, Y, Z de un sistema cartesiano, como sigue:

Fig. 5 La magnitud de Az es el rea de la proyeccin del tringulo sobre el plano XY (el rea del tringulo PQR en la Fig.5). Para asignar un signo algebraico a Az, observamos el orden P Q R en el plano XY (Fig. 6). Si este orden corresponde a la rotacin, en torno al eje Z, que lleva el eje X a coincidir con el eje Y a travs de un ngulo de 90, asignamos el signo positivo. El signo negativo corresponder al sentido de rotacin contrario. De forma anloga definimos Ax y Ay. Resulta que la terna as definida es un vector, denominado vector rea. La flecha asociada, A, queda perpendicular al plano de . Fig. 6 Su sentido se obtiene aplicando la regla de la mano derecha a los vrtices P Q R. El rea del tringulo se puede escribir en trminos de las reas de sus proyecciones en la forma A
A2 x A2 y A2 z .

Para obtener el rea de la proyeccin del tringulo sobre algn plano arbitrario S tenemos as dos mtodos: uno consiste en obtener los vrtices del tringulo-proyeccin y calcular su rea; el otro consiste simplemente en obtener la componente del vector rea A sobre un eje perpendicular al plano S (estas componentes se miden en metros cuadrados).

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En el captulo 1 escribimos el vector rea de un tringulo PQR en la forma

A 1 a b 2

(Vase la figura a la derecha). Poniendo a = (ax, ay, az) y b = (bx, by, bz) se sigue que las componentes del vector rea son, en cierto sistema OXYZ, Ax = aybz azby Ay = azbx axbz Az = axby aybz (Fig. 27 del captulo 1)

Ahora bien, digamos que con respecto a otro sistema O X Y Z trasladado y girado con respecto al sistema OXYZ, las componentes de a y b sean a = (ax , ay , az ) y b = (bx , by , bz )

Entonces las componentes del vector rea A en dicho sistema primo sern Ax = ay bz az by Ay = az bx ax bz Az = ax by ay bz Qu significa que A sea un vector? Significa que la interpretacin de Ax en el sistema original OXYZ es la misma que la de Ax en el sistema primo O X Y Z : Ax es el rea de la proyeccin del tringulo PQR sobre el plano Y Z . Lo mismo con respecto a las intepretaciones de Ay y Az .

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El vector flujo de calor Consideremos un cuerpo slido donde existe una distribucin de temperaturas, descrita por cierta funcin de la posicin y del tiempo, T(x, y, z, t). En un punto arbitrario P del slido imaginemos tres superficies planas muy pequeas, paralelas a los planos coordenados YZ, XZ y XY, y de reas respectivas Sx, Sy y Sz (Fig. 7). Escojamos las normales a estas superficies en las direcciones de los vectores unitarios i, j y k.

Fig. 7 Definamos en P la siguiente terna (Jx, Jy, Jz): Jx cantidad de calor que fluye a travs de Sx (en la direccin del vector unitario i) por unidad de rea y unidad de tiempo
julio m2 s

con anlogas definiciones para J y y Jz. Las unidades fsicas de estas cantidades son o bien
vatio m2

Demostraremos que J = (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado flujo de calor), valindonos de la primera ley de la termodinmica y de un proceso de lmite. Sea PABC un pequeo tetraedro dispuesto como se indica en la Fig. 8, con un vrtice en P y caras PBC, PCA PAB y ABC, de reas respectivas S x, Sy, Sz y S. Los vectores unitarios normales a estas caras son respectivamente i, j, k y n. En trminos de los ngulos directores del unitario n tenemos (3) n = cos i + cos j + cos k

60

El rea vectorial de la cara oblicua ABC es S=Sn Claramente, Sx = S i = S cos Sy = S j = S cos Sz = S k = S cos Sea Jn el flujo de calor a Fig. 8 travs de la cara oblicua. La rapidez con que el tetraedro aumenta su energa interna es igual al flujo de calor neto que entra al tetraedro, o sea Jx (S cos ) + Jy (S cos ) + Jz (S cos ) Jn S Por otra parte, en trminos de la densidad de masa, , el calor especfico del slido, c, y la temperatura media en el interior del tetraedro, Tm, esta rapidez debe ser igual por conservacin de energa a (masa calor especfico temperatura) =
1 Sh 3 c Tm t

donde h es la altura del tetraedro, tirada desde el vrtice P. Se sigue la relacin

J x cos J y cos J z cos Jn T 1 h c m 3 t

Hagamos ahora h 0. Entonces el lado derecho de la ecuacin tiende a cero y J x, Jy, Jz y Jn se vuelven los flujos en el punto P, a travs de planos paralelos a los planos coordenados y a travs de un plano que contiene a P y cuya normal es n. Se obtiene as Jn = Jx cos + Jy cos + Jz cos = J n QED.

= componente de J sobre n

61

El vector de posicin. La flecha que va desde el origen O del sistema XYZ hasta el punto P(x, y, z) representa lo que se suele denominar el vector de posicin del punto P (Fig. 9). Sin embargo, la terna (x, y, z) = r no es propiamente un vector en el sentido considerado en esta seccin. Para reconocerlo, basta examinar el significado de las componentes de r: Componente X de r = coordenada x del punto P Las otras dos componentes tienen anlogos significados. Para que r fuese un vector, sus componentes en otro sistema trasladado y rotado, XYZ, deberan tener el mismo significado, esto es,

Fig. 9 Componente X de r = coordenada x del punto P, etc.

Esto no ocurre en general, como puede advertirse grficamente en la Fig. 9 simplemente del hecho de que (x, y, z) y (x , y , z ) corresponden a dos flechas distintas r y r . No obstante, si los sistemas XYZ y XYZ tuviesen el mismo origen tendramos que ambas flechas seran una misma. Por este motivo decimos que r es un vector slo bajo rotaciones del sistema de coordenadas (traslaciones excludas), segn explicaremos posteriormente. Por otra parte, el vector separacin entre dos puntos cualesquiera A y B s es un vector bajo traslaciones y rotaciones. Como vemos en la Fig. 10, podemos escribir AB = rB rA AB = rB rA (en XYZ) (en XYZ)

La flecha AB es la misma en ambos sistemas, de ah que se use el mismo smbolo AB para denotarla en uno y otro.

Fig. 10

62

Problemas. 1. La velocidad angular Magnitud de

de un cuerpo rgido que rota en torno a cierto eje E se define as:

d = ritmo de dt

variacin del ngulo de giro alrededor del eje de rotacin E. Direccin de direccin del eje de rotacin, dada por la regla de la mano derecha. Tomemos por caso la velocidad angular de la Tierra, . Demuestre que esta velocidad es un vector del siguiente modo: Considere un punto P de latitud sobre la superficie terrestre (ver figura). Dirija desde P una visual P R hacia la direccin norte local. Conforme la Tierra rota un ngulo pequeo, esta visual rota un ngulo en el plano tangente a Fig. Probl. 1 la Tierra en P, o lo que es lo mismo, alrededor de la direccin vertical n en P. Demuestre que la componente de a lo largo de n es
d dt

2. Considere un fluido en movimiento. En un punto P en su seno sea Jx masa que fluye a travs de Sx por unidad de rea y unidad de tiempo (unidades
kg m2 s

donde Sx es un rea como la que definimos en conexin con el vector flujo de calor. Suponga anlogas definiciones para Jy y Jz. Por el mtodo del tetraedro empleado para el vector flujo de calor, demuestre que la terna (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado vector flujo de masa). Sugerencia. Emplee la ley de conservacin de la masa.

63

3. Sea un tetraedro de vertices A, B, C y D. Asociemos a las caras sendas reas vectoriales A1, A2, A3 y A4, como se indica en la figura a la derecha. Convencionalmente, los vectores rea se dirigen hacia fuera de la regin espacial interior del tetraedro. Qu interpretacin geomtrica tiene la suma A1 + A2? Cunto vale A1 + A2 + A3 + A4? Fig. Probl. 3

64

3.5. LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COORDENADAS. Dadas las componentes de un vector v relativas a algn sistema cartesiano XYZ, cmo se calculan las componentes de v relativas a otro sistema X Y Z que est trasladado y rotado con respecto al primero? Geomtricamente la respuesta es inmediata. Simplemente trazamos la flecha v y luego proyectamos esta flecha sobre los nuevos ejes X , Y y Z . Queremos formular este procedimiento analticamente. Dado que una flecha est determinada por dos puntos, su punto inicial y su punta, primeramente veremos en esta seccin cmo se transforman las coordenadas de los puntos, y basndonos en ello derivaremos la ley para las flechas. Sean entonces XYZ y X Y Z dos sistemas cartesianos, distintos en general en cuanto a orgenes y ejes (Fig. 11). Sea P un punto general de coordenadas (x, y, z) en el sistema (original o viejo) XYZ, y (x , y , z ) en el sistema (primo o nuevo) X Y Z .

Fig. 11 El sistema primo puede ser generado sometiendo al sistema original a un movimiento rgido, compuesto de dos etapas: primero una traslacin en la que el origen O es acarreado hasta O , permaneciendo inalterada la orientacin de los ejes X, Y, Z, y luego una rotacin alrededor de un eje apropiado que pase por O . Los parmetros de tal movimiento rgido, mejor adecuados a nuestro objetivo, son: Para la traslacin, el vector de posicin OO , es decir, OO b = (bx, by, bz) (expresado en el sistema XYZ) Para la rotacin, el conjunto de los 9 ngulos directores de los ejes X , Y , Z con respecto a los ejes X, Y, Z (la Fig. 11 muestra los correspondientes a Z ).

65

Usando las denominaciones alternativas Eje X Eje X Eje X1 Eje X 1 Eje Y Eje Y Eje X2 Eje X 2 Eje Z Eje Z Eje X3 Eje X 3

podemos reunir las definiciones de los 9 ngulos directores en una sla:

ij

ngulo que forma el eje nuevo X i con el eje viejo Xj (i, j = 1, 2, 3)

Nuestra tarea consiste en expresar (x , y , z ) en funcin de (x, y, z) y de los parmetros b y ij. Desvimonos un momento de ella, a fin de examinar algunas propiedades importantes de los parmetros rotacionales. Los ngulos directores del eje nuevo X i con respecto a los ejes viejos X1, X2 y X3 son i1, i2 y i3. Sus cosenos (denominados los cosenos directores) son precisamente las componentes del vector unitario bsico i a lo largo del eje nuevo X i. Abreviando (4) cos
ij

aij

tenemos entonces i = a11 i + a12 j + a13 k (5) j = a21 i + a22 j + a23 k k = a31 i + a32 j + a33 k Recprocamente, los cosenos directores del eje viejo Xi con respecto a lo ejes nuevos X 1, X 2 y X 3 son a1i, a2i y a3i, lo que conduce a i = a11 i + a21 j + a31 k (6) j = a12 i + a22 j + a32 k k = a13 i + a23 j + a33 k La matriz de los coeficientes en (5) se denomina la matriz de transformacin. La expresaremos en la forma

66

a 11

a 12 a 22 a 32

a 13 a 23 a 33

(7)

a ij

a 21 a 31

~ Su transpuesta, A , aparece en (6). Solamente tres de los elementos de A son independientes, en vista de las 6 condiciones
i (8) i j =j k =k i =0 i =j j =k k =1

Desarrollando estos 6 productos con ayuda de las relaciones (5) se obtiene

2 a 11 2 a 12 2 a 13

1 1 1

a 11a 21 a 21a 31 a 31a 11

a 12 a 22 a 22 a 32 a 32 a 12

a 13 a 23 a 23 a 33 a 33 a 13

0 0 0

a2 21
2 a 31

a2 22
2 a 32

a2 23
2 a 33

o bien, en forma compacta,

3

(9)

a ik a jk
k 1

ij

(i, j 1, 2, 3)

donde (10)

ij

es la Delta de Kronecker, definida por

ij

1 si i = j

ij

= 0 si i

En notacin matricial, (9) equivale a la relacin (11)

~ AA I

donde I = ( ij) es la matriz unidad. Tambin los vectores unitarios i, j y k obedecen unas relaciones anlogas a (8), por lo que, usando las representaciones (6) llegamos a las relaciones recprocas
3

(12)
k 1

a ki a kj

ij

(i, j 1, 2, 3)

(13)

~ AA I

67

Se deduce de (11) y (13) que la matriz inversa de A es su propia transpuesta, (14)

~ A-1 A

es decir, A es una matriz ortogonal. 2 El determinante de A cumple [det (A) ] = 1. De las dos posibilidades, det (A) = 1 y det (A) = 1, excluiremos la segunda, que no corresponde a movimientos rgidos del sistema de coordenadas. Dada la matriz A, podemos hallar tanto el eje como el ngulo de la rotacin que alinea XYZ con X Y Z . En el Captulo 6 mostraremos cmo hacerlo. Hasta aqu las propiedades de la matriz de transformacin. Volvamos al problema de expresar (x , y , z ) en trminos de (x, y, z), b y A. De la Fig. 12 se saca la relacin (15) r=r +b

Sustituyamos en ella las expresiones r=xi+yj+zk r =x i +y i +z k b = bx i + by j + bz k y eliminemos los vectores i , j y k mediante las ecuaciones (5). Obtenemos x = a11 x + a21 y + a31 z + bx (16) y = a12 x + a22 y + a32 z + by z = a13 x + a23 y + a33 z + bz Con objeto de invertir estas relaciones, definamos las matrices columna
x x bx

Fig. 12

(17)

y z

y z

by bz

Entonces (16) es equivalente a (18)

~ Ax

68

Multiplicando a la izquierda por A y usando (14),

Ax Ab

Poniendo x = 0 en esta relacin se deduce que el trmino Ab es el vector de posicin del origen O relativo al sistema XYZ. Definiendo
bx

(19)

Ab

by bz

arribamos finalmente a
x a 11 a 21 a 31 a 12 a 22 a 32 a 13 a 23 a 33 x y z bx by bz

(20)

y z

que compactamos en la forma (21)

Ax b

Las ecuaciones (16), (18), (20) y (21) son otras tantas formas alternativas de expresar la ley de transformacin de las coordenadas. Su estructura sugiere el siguiente convenio: Designaremos las coordenadas de puntos o las componentes de vectores mediante subndices numricos 1, 2, 3, correspondientes a los ejes X, Y y Z, respectivamente. En especial pondremos x x1, y x2 y z x3. Ejemplos: P(x, y, z) P(x1, x2, x3), Q(a , b , c ) Q(q 1, q 2, q 3) = ( x, y, z) ( 1, 2, 3) v = (v x, v y, v z) = (v 1, v 2, v 3) etc. Diremos que el punto P posee coordenadas xi, que el punto Q posee coordenadas qi, que el vector posee componentes i, etc., sobreentendiendo que el subndice i (o cualquier otro subndice) toma los valores 1, 2, 3. Incluso hablaremos del punto x i, del vector i, etc.

69

Para expresar un mismo vector en dos sistemas XYZ y X Y Z se usa la notacin v = (vx, vy, vz) v = (v x, v y, v z)

Esta es la llamada notacin simblica, en la que se usa el mismo smbolo v para denotar el vector en cualquier sistemas de coordenadas; con ello se quiere manifestar la independencia de la cantidad vectorial con respecto al sistema de coordenadas. Ahora bien, al igual que en las relaciones (17), a todo vector v se le puede asociar una matriz columna. Debe hacerse una distincin, sin embargo, de las matrices columna asociadas a un mismo vector en sistemas de coordenadas distintos:
vx vx

vy vz

vy vz

Las ecuaciones de transformacin pueden escribirse as:

3

(22)

xi
k 1

a ki x k

bi

(x

~ Ax

b)

o bien en la forma recproca

3

(23)

xi
k 1

a ik x k

bi

(x = A x + b )

donde
3

(24)

bi
k 1

a ik b k

(b = A b)

70

3.6. LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COMPONENTES DE VECTORES. Ante movimientos rgidos del sistema de coordenadas, las componentes de un vector se transforman de la misma manera que las proyecciones de una flecha. Entonces, para obtener la ley de transformacin de los vectores, analizaremos la flecha PQ que representa el vector separacin entre dos puntos P y Q.

Fig. 13 Sean pi y qi las coordenadas de P y Q en el sistema XYZ. Entonces las componentes de la flecha f PQ son (25) fi = qi pi

Aplicando a las coordenadas pi y qi la ley de transformacin respectiva en la forma (21) obtenemos

p
De aqu,

Ap b

Aq b

f
(26)

q-p

A q b - (A p b )

A (q - p)

f =Af

Es decir, la matriz A, al operar sobre las proyecciones de la flecha f sobre los ejes del sistema XYZ, produce sus proyecciones sobre los ejes del sistema X Y Z . Lo mismo ocurre tratndose de las componentes de cualquier vector. Con base en la expresin (26) daremos ahora la definicin de los vectores fsicos.

71

Los vectores fsicos son ternas ordenadas de componentes (vx, vy, vz) que satisfacen los axiomas de todo espacio vectorial real y que, si las componentes se definen u obtienen con base en un sistema de coordenadas cartesianas, se transforman segn la ley (27) o sea
3 3

A v

(v

~ Av )

(28)

vi
k 1

a ik v k

( vi
k 1

a ki v k )

ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas, esto es, ante una traslacin descrita por el vector b OO y una rotacin descrita por la matriz de transformacin A = (aij). Nota. La ecuacin (22) (o la (23)) expresa la ley de transformacin de las coordenadas de puntos. Tambin se puede ver como la ley de transformacin de las componentes del vector de posicin r = (x, y, z). Comparando (22) con (28) reconocemos que las componentes x i no se transforman como corresponde a vectores porque sobra el trmino b i, es decir, el vector de posicin no constituye propiamente un vector. Sin embargo, si el movimiento del sistema de coordenadas es solamente de rotacin en torno a un eje a travs del origen, tendremos que b i = 0 y que
3

(29)

xi
k 1

a ik x k

o bien

Ax

lo cual nos permite decir que la terna xi (o sea (x, y, z)) es un vector slo bajo rotaciones. Es importante advertir esta restriccin a la hora de formar expresiones vectoriales que impliquen al vector de posicin. En particular, el producto escalar de dos vectores de posicin no es un invariante ante movimientos rgidos generales del sistema de coordenadas (Vase el problema 7 al final de este captulo, y la discusin sobre invariantes en el Captulo 4).

72

Problemas. 1. Describa cmo estn los ejes X , Y y Z con respecto a los ejes X, Y, Z cuando la matriz de transformacin es
0 A 0 1 0 0 0 1 A
1 2

0 1 0
3 2

3 2

1 0

0
1 2

2. Las coordenadas de un punto P relativas a XYZ son (3, 2 6 , 2 ) Calcular sus coordenadas relativas a X Y Z suponiendo los siguientes parmetros de transformacin:
1 3 1 3 1 3 1 2 1 2 1 6 1 6 2 3

b = (3, 1, 2)

(en XYZ)

3. Se giran los ejes X y Y en un ngulo alrededor del eje Z, obtenindose los ejes X , Y y Z . Seguidamente se giran los ejes Y y Z un ngulo alrededor del eje X , dando como resultado los ejes X , Y , Z . Obtener la matriz que transforma directamente de los ejes X, Y, Z a los ejs X , Y , Z . 4. Determinar a, b y c de tal manera que la matriz
2 4 2 4 2 2 2 2 6 4 6 4

sea una posible matriz de transformacin. 5. Un vector posee componentes (0, 1, 2) en XYZ. La matriz de rotacin que lleva XYZ a X Y Z es
1 3 1 2 1 6 1 3 1 2 1 2 1 6

0
2 6

Calcular las componentes en XYZ.

73

6. Enuncie la ley de transformacin de las componentes de un vector frente a (a) Una traslacin pura (b 0, A = I = ( ij)).

(b) Una reflexin, en la que los ejes X y Y no cambian, y el eje Z invierte su direccin. (c) Una inversin, en la que los tres ejes invierten su direccin. 7. Sean p y q los vectores de posicin de dos puntos P y Q. En notacin matricial, su producto escalar se escribe

~ pq

q1 p1 p2 p3 q2 q3 p1q 1 p 2q 2 p 3q 3 p q

Sean p y q los vectores de posicin de P y Q relativos a X Y Z . Demostrar que p q p q

a menos que ambos sistemas de coordenadas posean el mismo origen.

74

75

CAPTULO 4

TENSORES

4.1. INTRODUCCIN. Los vectores, formados por 3 componentes, son un caso especial de un gnero de cantidades denominadas tensores. El tensor es un objeto matemtico cuya completa caracterizacin numrica puede requerir ms de tres componentes. En trminos generales, n el tensor de orden n es un conjunto de 3 componentes que obedecen una regla de transformacin especfica ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas. Enunciaremos la regla de transformacin general en el apartado 4.4. Hablaremos ahora de unos tensores que ya conocemos con otros nombres. 0 Un tensor de orden cero tiene solamente una componente (n = 0, 3 = 1) , la cual se transforma en s misma frente a una traslacin y rotacin del sistema de coordenadas: (1) T =T

Un ejemplo simple es el producto escalar de dos vectores separacin o desplazamiento. Dado que las longitudes y los ngulos son cantidades geomtricas que no se alteran frente a movimientos rgidos del sistema de coordenadas, el producto T = A B = AxBx + AyBy + AzBz = AB cos se transforma en T = A xB x + A yB y + A zB z = A B cos = AB cos =A B=T

Tales cantidades, cuyo valor es el mismo no importa el sistema de coordenadas que se escoja para expresarlas, reciben tambin el nombre de invariantes o escalares. A esta especie pertenecen cantidades fsicas especificadas por un slo valor numrico, como la masa, la temperatura, la energa, etc. Muchos escalares son funciones de la posicin, en cuyo caso son funciones (o campos) escalares. La distribucin de temperaturas en un slido es un ejemplo tpico. Se define la temperatura en un punto P como la propia de un pequeo elemento de volumen localizado all (Fig. 1). Sea T(x, y, z) la temperatura en el punto general P(x, y, z), referida a un sistema cartesiano XYZ. Si se adopta otro sistema cartesiano X Y Z , la temperatura se describir mediante otra Fig. 1

76

funcin distinta T . sta se obtiene sustituyendo x, y, z en la funcin T por sus expresiones en trminos de x , y y z , dadas por la ley de transformacin de coordenadas (Ec. 3-22): (2) T(x, y, z) = T(x(x , y , z ), y(x , y , z ), z(x , y , z )) = T (x , y , z )

La relacin (2) significa que la temperatura en el punto P no va a cambiar por el simple hecho de cambiar el sistema de coordenadas. 1 Los tensores de primer orden poseen 3 componentes (n = 1, 3 = 3) y constituyen lo que conocemos ya con el nombre de vectores. Para los vectores hemos usado dos notaciones: Notacin simblica: Notacin matricial:
v1 v v2 v3

v = (vx, vy, vz)

(v1, v2, v3)

Agregaremos otra, denominada notacin tensorial, en la que el vector se denota con ayuda de un subndice que representa cualquiera de sus tres componentes: Notacin tensorial o de ndices:

vi

(i = 1, 2, 3)

Las tres notaciones anteriores son muy tiles. La ley de transformacin de los vectores es la ecuacin (3-28):
3

vi

A im v m
m 1

o bien

v =Av

Una funcin vectorial de la posicin, o campo vectorial, se transforma segn

3

vi x , y , z

a im v m x , y, z
m 1

donde ambas funciones v i y vm se evalan en un mismo punto espacial. En orden de complejidad le siguen a los vectores los tensores de segundo orden. Un 2 tensor de segundo orden se compone de 3 = 9 componentes, las cuales se resumen en un smbolo con dos ndices, como Tij (i, j = 1, 2, 3)

La notacin matricial se presta ventajosamente para los clculos en los que figuran

77

esta clase de tensores junto con escalares y vectores. Conviene disponer los 9 elementos de un tensor de segundo orden en una matriz 3 3,
T11 T12 T22 T32 T13 T23 T33
o

T21 T31

El manejo matemtico de los tensores de 2 orden es muy similar al de las matrices 3 3. El lgebra de matrices ser de gran ayuda en relacin con esta clase de tensores. En la fsica es frecuente encontrar situaciones de correspondencia lineal y homognea entre dos vectores. Digamos que a un vector a le corresponda otro vector b. El ente matemtico que efecta tal correspondencia es un tensor de segundo orden (Fig. 2).

Fig. 2 El tensor T ( Tij) es un mquina cuya materia prima es un vector a, y cuyo producto es otro vector b. En general el vector producido b posee magnitud, direccin y dimensiones fsicas distintas de las del vector operado a. La correspondencia tiene la siguiente forma matemtica:
bx T11 T21 T31 T12 T22 T32 T13 T23 T33 ax ay az

(3)

b=Ta

o bien

by bz

o bien
3

(4)

bi

Tim a m
m 1

Tambin podemos imaginar el tensor de 2 orden como un operador que, aplicado sobre un vector, produce otro vector. En la ecuaciones (3) y (4) se advierte que la accin del operador se realiza a travs de un producto matricial. Los tensores de orden tres o mayor no son tan comunes en los cursos introductorios de fsica como los de segundo orden.

78

Antes de considerar tensores ms complejos, veremos a continuacin un ejemplo muy simple de tensor geomtrico de segundo orden, con objeto de ilustrar las relaciones (3) y (4). En este ejemplo podremos advertir otras caractersticas importantes de esta clase de tensores. 4.2. TENSOR DE PROYECCIN SOBRE UN PLANO. Sea un plano cuyo vector normal unitario es n (Fig. 3). A cada vector u hagmosle corresponder el vector v que es la proyeccin del propio u sobre el plano . A continuacin hallaremos el tensor que efecta tal correspondencia.

Fig. 3 El vector u puede ponerse como la suma de dos componentes vectoriales: una en el (igual a v) y la otra perpendicular a este plano, o sea en la direccin de n (Fig. 4), u = v + (u n) n Despejando v, v=u (u n) n

plano

Fig. 4 vx = (1 nx ) ux
2

Saquemos componentes en ambos lados de esta relacin, suponiendo una base cartesiana, nxny uy ny ) uy
2

nxnz uz nynz uz nz ) uz
2

vy = nynx ux + (1 vz = nznx ux

nzny uy + (1

Ahora escribiremos estas relaciones en el lenguaje de matrices, para lo cual 2 2 2 2 2 cambiamos x, y, z por x1, x2, x3 y ponemos 1 nx = ny + nz = n2 + n3 , etc. Obtenemos

79

v1

n2 2

2 n3

n 1n 2
2 n1 2 n3

n 1n 3 n 2n3
2 n1

u1 u2 u3

(5)

v2 v3

n 1n 2 n 1n 3

n 2n3

n2 2

o bien, en forma compacta,

3

(6)

v=Pu

o tambin

vi

Pim u m
m 1

En (5) o (6) se ha logrado una separacin entre los tres elementos implicados en la operacin: el vector a proyectar u, el vector proyeccin v, y la accin de proyectar, representada por la matriz 3 3 mostrada. Los elementos de esta matriz constituyen las componentes de un tensor de segundo orden Pij denominado el tensor de proyeccin sobre el plano ,
n2 2
2 n3

n 1n 2
2 n1 2 n3

n 1n 3 n 2n3
2 n1

(7)

n 1n 2 n 1n 3

n 2n3

n2 2

El tensor Pij (o la matriz P) encierra todas las propiedades de la operacin de proyeccin sobre el plano . Mencionemos las principales: El tensor P mapea los vectores del espacio tridimensional a vectores contenidos en el plano . Este mapeo no es uno-a-uno, pues muchos vectores u distintos pueden proyectarse al mismo vector v. Esto se refleja en el hecho de que el determinante de la matriz P es igual a cero, (8) det (P) = 0 Un vector m paralelo al unitario n se proyecta a un punto sobre el plano (9) , es decir,

Pm=0

si m =

Por otra parte, un vector m perpendicular a n se proyecta en s mismo, (10)

Pm=m

si m n = 0

Aunque todas las relaciones anteriores pueden demostrarse empleando el formalismo de matrices, existe un formalismo ms general aplicable a tensores de cualquier orden, el algebra tensorial.

80

4.3. NOTACIN Y NOMENCLATURA DE LOS TENSORES. Antes de dar la definicin formal de tensor conviene introducir unas reglas para manejarlos simblicamente. n El tensor de orden n es un conjunto de 3 nmeros reales o componentes, las cuales se resumen en un smbolo con n subndices, en la forma Tijkr. Cada subndice puede tomar los valores 1, 2 y 3, los cuales asociamos con los ejes de un sistema de coordenadas cartesianas. El valor 1 se asocia con el eje X, el 2 con el eje Y y el 3 con el eje Z, as que una componente como, digamos, T2132, podra escribirse tambin Tyxzy. Para los tensores de orden cero, uno y dos, que son los de mayor aplicacin en los cursos de fsica a nivel de licenciatura, existen notaciones optativas, que se reunen en la tabla siguiente. Clase de tensor De orden cero o escalar De primer orden o vector De segundo orden De tercer orden De orden n Smbolo general Nmero de (Notacin tensorial) Componentes 0 T 3 =1 Ti Tij Tijk Tijk r (n ndices) 3 =3 3 =9 3 = 27 n 3
3 2 1

Notacin Simblica -

Notacin Matricial -

T
-

Matriz 3 T
Matriz 3

1
3

T
-

Convencin de suma de Einstein. Un ndice que ocurra dos veces dentro de un smbolo o trmino se denomina ndice mudo, e indica implcitamente una suma sobre l desde 1 hasta 3. Ejemplos: Aiik = A11k + A22k + A33k Brsxs = Br1x1 + Br2x2 + Br3x3 Cpmdpm = C1md1m + C2md2m + C3md3m = = C11d11 + C12d12 + C13d13 + + C21d21 + C22d22 + C23d23 + + C31d31 + C32d32 + C33d33

81

No es vlido que un mismo ndice mudo aparezca ms de dos veces en el mismo trmino: NO! AikCkmLk NO! DiiFjMik

Tales expresiones invlidas sealan un error. Todo ndice mudo puede cambiarse por otro ndice mudo que no aparezca ya en el mismo smbolo o trmino. Ejemplos: Aiij = Akkj = Ammj AlmnBmpCpq = AlinBijCjq = AlsnBstCtq = Tikxixk + MiAi 2Bjj = Tlmxlxm + MrAr 2Bnn NO! BmpqDpq = BmppDpp

Los ndices no repetidos dentro de un smbolo o trmino se llaman ndices libres. n Un trmino con n ndices libres representa uno de 3 nmeros reales. En expresiones o ecuaciones, todos los trminos deben contener los mismos ndices libres. Ejemplos: AlmkBl +
ij p ij

Ciikm 5 TmUk
vi xj vj xi

(libres: m, k, mudos: l, i)

(libres: i, j, mudos: ninguno) (dem)

I ij

(x i x j

r 2 ij )dV

Se permite cambiar algunos o todos los ndices de una ecuacin, siempre que el cambio se aplique a todos los trminos. Ejemplo: T ij = aikajmTkm Qh
pqhBpq

es lo mismo que AiBiCh

T rs = arpasiTpi
lmiBlm

equivale a Qi

AhBhCi

El smbolo No (i, j, )! suspender momentneamente la convencin de suma en lo que respecta a los ndices mudos i, j, As, en el trmino
A i( p ) B (jp )

No (p)!

no debe sumarse sobre el ndice p.

82

Relacin entre las notaciones matricial y tensorial. La notacin de ndices se utiliza ampliamente en el lgebra de matrices. Que aij sean los elementos de la matriz A se denota con

A = (aij)

o bien

(A)ij = aij

La matriz transpuesta de A = (aij) es

( A ) ij

~ a ij

a ji

Para A = (aij), B = (bij), C = (cij), etc. tenemos los productos (AB)ij = aimbmj
~ DE D
pq

(ABC)ij = aimbmncnj
d pm e mn d qn

~ d pm e mn d nq

Note cmo se encadenan los ndices mudos. Para la matriz columna v = (vi) tenemos (A v)i = aikvk
~ vA
i

v k a ki

La delta de Kronecker. Ya hemos definido anteriormente la delta de Kronecker en la forma

1
ij

si i si i

j j

1 I (
ij )

0 0

0 1 0

0 1

Las

ijs

son los elementos de la matriz unidad I. Note que ii = La delta de Kronecker posee esta propiedad muy til:
ikAkmnp

11

22

33

= 3.

= Aimnp

O sea que la delta aplicada sobre un smbolo (esto es, enlazada con l a travs de un ndice mudo, como el ndice k que es comn a la ik y al smbolo Akmnp) produce en dicho smbolo el cambio de tal ndice mudo por el ndice libre de la delta, la cual desaparece. Otros ejemplos:
ijxjxk

= xixk

ij kmAjm

= Aik

rs rt

st

83

En el siguiente ejemplo la delta se puede aplicar ya sea sobre Tp o sobre Uq.

(
pq Tp U q pq Tp )U q

Tq U q Tp U p

Tp (

pq U q )

El resultado es el mismo puesto que TpUp = TqUq. Consideremos la derivada

xi xk

, en la que xi representa a cualquiera de las variables

de posicin x, y, z (o bien x1, x2, x3). En virtud de la independencia mutua de estas variables tenemos que
x y y x x z z x y z z y 0 x x y y z z 1

relaciones que podemos expresar sucintamente en la forma (11)

xi xk
ik

Usemos la relacin (11) para evaluar las derivadas con respecto a x, y, z de la forma 2 2 2 bilineal F = b11x + b12xy + b13xz + b21yx + b22y + b23yz + b31zx + b32zy + b33z , la cual podemos compactar en la forma F = bij xixj.
F xk (b ij x i x j ) b ij xi xk
ik xj

xk

xj

b ij x i

xj xk

= bij Pero bij

ik

+ bij xi

jk

= bkj y bij
F xk

jk

= bik, de tal modo que

b ik x i

b kj x j

(Advierta que bij xi xj se deriva con respecto a xk, no con respecto a xi o xj, lo cual llevara a la expresin
xi ( b ij x i x j ) , invlida porque contiene tres veces el ndice i).

84

Relacin entre la notacin simblica vectorial y la notacin tensorial. Un vector se denota en la notacin simblica con una literal puesta en negrita, por ejemplo T. En la notacin tensorial, este vector se denota con ayuda de un subndice en la forma Ti, que resume sus tres componentes (T1, T2, T3) (Tx, Ty, Tz). En este texto se ofrecer a menudo pasar de una notacin a otra, para lo cual introduciremos el siguiente convenio notacional: (12) (T)i = Ti

Podemos leerlo as: la componente i del vector T es Ti. En cuanto al producto escalar de dos vectores, existe una correspondencia directa entre ambas notaciones, de la forma (13) a b = ak bk

(puesto que ak bk = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ax bx + ay by + az bz = a b.) El vector de posicin r es una excepcin a la regla (12). No se escribe en la forma (r)i = ri sino, como lo hemos venido haciendo, (14) (r)i = xi

A continuacin algunos ejemplos de la conversin de una notacin a otra. Se acostumbra usar como ndice libre de vectores cualquiera de los ndices i, j, k, y como ndices mudos m, n, p, q, r, etc. El vector ( M)F se escribe en notacin tensorial as: [( M) F]i =
m

Mm F i
rMr

Tambin podramos escribirlo usando un ndice mudo distinto, como en La componente k del vector (a b)(c d)e es [(a b)(c d)e]k = apbpcqdqek Examine este caso donde aparece un vector separacin PQ: [(u PQ)C D]j = um (PQ)m Cj Dj

Fi.

Finalmente, advierta la siguiente conversin vlida: (n p) A = (ns ps) As

85

4.4. TENSORES DE ORDEN n. En la seccin 4.2 presentamos la matriz P que, aplicada sobre cualquier vector u, genera su proyeccin vectorial v sobre un plano dado: (15)

v=Pu

o bien

vi = Pij uj

Mencionamos que las cantidades (P)ij Pij constituan las componentes de un tensor de segundo orden, el tensor de proyeccin. Ello obviamente no significa que toda matriz 3 3 encierre las componentes de un tensor de segundo orden. El carcter tensorial del conjunto de las Pijs no tiene nada que ver con la manera como se arreglan, bien en una matriz bien en un slo rengln {Pij} {P11, P12, P13, P21, P22, P23, P31, P32, P33}, etc., sino que reside en una caracterstica fundamental: la relacin entre los vectores u, v y el plano es puramente geomtrica, es decir, no depende del sistema de coordenadas empleado para describirla. La matriz P depende solamente de la orientacin fija del plano con respecto al marco de referencia, es decir, de la direccin n. Ya con los parmetros {b, A} de transicin entre el sistema supuesto XYZ y otro sistema X Y Z quedan determinados los elementos de la matriz P (o sea las componentes del tensor de proyeccin P ij) a la que incumbe en X Y Z la misma accin de proyeccin que la de P en el sistema XYZ. En otras palabras, dado el movimiento rgido del sistema de coordenadas, debe ser posible calcular la matriz P . Efectivamente, escribamos la relacin (15) con base en el sistema X Y Z , (16)

v =P u

donde v y u son los vectores transformados segn (3-27), o sea (17)

v =Av

u =Au

Sustituyamos (17) en (16),

Av=P Au
Multiplicando a la izquierda por la transpuesta de A y recordando que esta transpuesta es al mismo tiempo la inversa,

~ ~ AAv=Iv=v= A P Au
de donde

~ v = ( A P A) u

86

Comparando con (15) se obtiene (18)

~ P= A P A

Pij = ami anj P mn

~ De aqu despejamos P mediante pre- y posmultiplicacin por A y A , respectivamente,

(19)

~ P =AP A

P ij = aim ajn Pmn

La ecuacin (19) no es otra cosa que la ley de transformacin de las componentes del tensor de proyeccin. De la misma forma se transforma todo tensor de segundo orden. Apliquemos nuestras facultades de conversin entre las notaciones simblica y tensorial para arribar a una expresin explcita para las P ij. Pasemos la relacin v = u (u n) n a la notacin tensorial, vi = ui uk nk ni Para aislar a la derecha el vector uk, escribamos ui en la forma ui = vi = o sea (20) donde (21) Pik =
ik ik uk ik uk.

(Introducida en la seccin 4.2)

Entonces

uk nk ni = (

ik

ni nk) uk

vi = Pik uk

ni nk

o bien

Pij =

ij

ni nj

Usando (19) y (21) hallamos en el sistema primo (22) P ij = air ajs Prs = air ajs (
rs

nrns) =
ij

rs air ajs

air ajs nr ns (Se us (3-9))

= air ajr air ajs nr ns =

air ajs nr ns

En vista de que n i = air nr, la relacin (22) equivale a P ij = ij n i n j, es decir, la matriz P es la misma que (7) con las ni cambiadas por las cantidades primas n i. Como deba.

87

Generalicemos los resultados encontrados. Definicin. Un tensor de segundo orden es un conjunto de 9 componentes Tij las cuales, frente a un movimiento rgido del sistema coordenado, descrito por los parmetros {b, A}, se transforman segn la regla (23) T ij = aim ajn Tmn o bien

~ T =AT A

o equivalentemente segn la relacin recproca (24) Tij = ami anj T mn o bien

T= A T A

Hay otra manera de definir esta clase de tensor. Definicin alternativa. Un tensor de segundo orden es un conjunto de 9 componentes Tij que a cada vector ui le asocian de forma lineal y homognea otro vector vi, (25) vi = Tij uj o bien

v=Tu

(Efectivamente, si consideramos la relacin v i = T ij u j, vlida en otro sistema X Y Z , e insertamos en ella las relaciones de transformacin v i = aimvm y u j = ajnun, encontraremos que las Tij deben transformarse tal como dicta la ecuacin (23)). Covariancia de las ecuaciones tensoriales. La notacin simblica empleada para los vectores tiene la ventaja de exhibir explcitamente la independencia de las relaciones vectoriales del sistema de coordenadas. As por ejemplo, la segunda ley de Newton se enuncia convencionalmente en cualquier sistema cartesiano en la forma vectorial (26) F=ma

La justificacin viene del hecho de que todos los vectores se transforman de idntica forma, lo cual conduce a expresiones del tipo (27) Fi = m ai Fi = m ai Fi = m ai etc.

en sistemas cartesianos distintos XYZ, X Y Z , X Y Z , etc. De acuerdo con (27) tendremos que la relacin entre la fuerza, la masa y la aceleracin es covariante, lo que quiere decir que tiene la misma forma en todo sistema de coordenadas.

88

Todas las relaciones tensoriales son covariantes. Ilustrmoslo para una relacin simple que en cierto sistema XYZ es, digamos (28) Di = Ai + Bij Cj

donde Di, Ai y Cj son vectores, y son escalares, y Bij es un tensor de segundo orden. Tranformemos a otro sistema X Y Z , dejando y invariables puesto que son escalares,
a mi D m a mi A m
nr,

a mi a njB mn a rj C r

Tomando en cuenta que anj arj =

a mi B mn
nr C r

el ltimo trmino se simplifica a

a mi B mn C n

Ahora podemos sacar de factor comn ami, obteniendo

a mi D m Am B mn C n 0

de donde (29)
Dm Am B mn C n 0

Comparando (29) con (28) reconocemos que la relacin entre los diversos escalares, vectores y tensores tiene la misma forma en el sistema X Y Z , o sea, es una relacin covariante. En particular, la propiedad de covariancia de expresiones tensoriales que no poseen ndices libres significa simplemente que tales expresiones son escalares. Vamoslo para la expresin E Aij Bi Cj, transformando el lado derecho a
a mi a njA mn a ri B r a sjC s

El producto ami anj ari asj se simplifica a (ami ari) (anj asj) =
mr ns A mn

mr ns,

con lo que

Br Cs

A rs B r C s

Entonces E es un escalar, puesto que su valor en dos sistemas cartesianos cualesquiera es el mismo. Todas las leyes fsicas se expresan en trminos de tensores. Por lo mismo son covariantes.

89

Al analizar la cuestin de cmo deben transformarse las cantidades de orden n, n descritas por 3 componentes, para que al combinarse con otras de rdenes cualesquiera se satisfaga el requisito de covariancia, deducimos la condicin expresada en la siguiente definicin: Definicin. Un tensor de orden n es un conjunto de 3 componentes T i 1i 2...i n que, frente a un movimiento rgido del sistema de coordenadas (traslacin + rotacin), descrito por los parmetros {b, A}, se transforman segn la regla (30) o su recproca (31)
Ti
1i 2...i n

Ti

1i 2...i n

a i 1 j 1 a i 2 j 2 ...a i n j n T j

1 j 2...j n

a j 1i 1 a j 2i 2 ...a j n i n T j

1 j 2...j n

Para los primeros rdenes tenemos as T =T

Ti a i 1j1 Tj1

(T = A T)

Ti
Ti

1i

a i 1j1 a i 2 j 2 Tj1j 2
a i 1j1 a i 2 j 2 a i 3 j 3 Tj1j 2 j 3

~ (T = A T A )

1i 2i 3

---

Etc. Notemos que la traslacin b no modifica las componentes de un tensor. Se sigue de estas reglas de transformacin que si las componentes de un tensor son nulas en algn sistema de coordenadas, sern nulas tambin en cualquier otro sistema: Tijks = 0 Estos se denominan tensores nulos. T ijks = 0

90

4.5. LGEBRA TENSORIAL. Un tensor es simtrico en dos de sus ndices, i y j, si Tij = Tji Ejemplo. El tensor aibj + ajbi, donde ai y bi son vectores, es simtrico. Un tensor es antisimtrico en i y j si Tij = Tji Ejemplo. El tensor aibj ajbi es antisimtrico. La suma o diferencia de dos tensores se define slo cuando ambos son del mismo orden. Ejemplos: Aijk + Bijk Tijkl Bijkl Nrst Mtsr

El producto externo de un tensor de orden n y otro de orden m es un tensor de orden n + m, cuyas componentes son todas las combinaciones de productos de componentes del primer tensor por componentes del segundo. Ejemplos: Tijk Cmn es un tensor de orden 5, producto externo de los tensores Tijk y Cmn. es un tensor de orden 6, producto externo de cuatro tensores, de rdenes 3, 1, 1 y 1. El producto interno de dos tensores es aquel donde los factores estn enlazados por uno o ms ndices mudos. Ejemplos: Tijk Cmk AiBi Pijuj CikpmAiqnm
ijk ap bm cq

El orden del tensor producto es la cuenta de los ndices libres que aparecen en el producto. Para los ejemplos dados, los rdenes son respectivamente 3, 0, 1, y 4. La contraccin de un tensor en un par de ndices es la operacin de igualar ambos ndices, convirtindolos automticamente en mudos. Ejemplo: la contraccin del tensor Tijkm en sus ndices j y m es el tensor Timkm (o lo que es lo mismo, Tijkj). Cada contraccin disminuye en dos el orden del tensor. La contraccin de un tensor de segundo orden Tij, o sea Tii, se denomina la traza del tensor, la cual es un tensor de orden cero o sea un invariante o escalar.

91

Ejemplo 1. Dado el tensor de tercer orden Tijk, forman las 9 cantidades T3jk un tensor de segundo orden? El tensor dado se transforma segn la ecuacin 30, Tijk = ami anj apk T mnp Saquemos de aqu las componentes de la forma T3jk poniendo i = 3, T3jk = am3 anj apk T mnp = anj apk (am3 T mnp) = anj apk (a13T 1np + a23T 2np + a33T 3np) En virtud de que T3jk anj apk T 3np, las cantidades T3jk no forman un tensor.

Ejemplo 2. Forman las cantidades ij un tensor? Hemos definido anteriormente la delta de Kronecker como un smbolo completamente desligado de cualquier sistema de coordenadas: ij = 1 si i = j y ij = 0 si i j. Pero tambin podemos ver las cantidades ij como un operador que, actuando sobre un vector a, produce el mismo vector a: (r1) ai =
ij aj ij

Con este enfoque, la ij ser un tensor si en otro sistema X Y Z su transformada efecta la misma operacin, es decir, si (r2) ai=
ij

aj

donde a i y a j son los transformados de ai y aj, respectivamente. De ser la ij un tensor, sus componentes en X Y Z se transformaran conforme a
ij

= aim ajn

mn

Aplicando la delta al factor ajn tenemos

ij

ij

= aim ajm, y luego por (3-9) resulta

ij ij

Por (32) es cierta la relacin a i =

a j, puesto que equivale a a i =

ij

a j = a i, y de aqu

92

se sigue que la delta de Kronecker es un tensor. Este tensor tiene la notable propiedad de que sus componentes se obtienen segn la misma regla en todo sistema de coordenadas. Cabe una aclaracin. Los elementos de la matriz de transformacin A, es decir las aijs, no forman un tensor. La ecuacin (3-9), a saber, aim ajm = ij, no es una relacin tensorial; en ella se usa el smbolo ij solamente como una abreviatura para la regla igual a 0 si i j e igual a 1 si i = j. Es fcil averiguar del contexto cundo entra la delta como tensor o como abreviatura en una expresin. As por ejemplo, si Rij es un tensor, entonces la delta aparece en calidad de tensor en la relacin Rij Rkj = ik. Finalmente, debemos referirnos a un uso indebido de la delta de Kronecker. Para comprender mejor lo que deseamos explicar, introduzcamos el siguiente smbolo: (33)
(n) i

1 si i 0 si i

n n

Podemos usarlo para representar los vectores bsicos cartesianos de un sistema especfico XYZ: (34) (i)i = componente i del vector i = Anlogamente, (j)i = Est claro que el smbolo tiene la delta de Kronecker Tik
(n ) i (n ) i

(1) i
( 3) i

( 2) i

y (k)i =

tiene la misma propiedad de seleccin de ndice que

in

in.

As como por ejemplo Tik

T2k
(n) 2

= Tnk, tambin tenemos

= T1k

(n) 2

T3k

(n) 3

= Tnk
( 3) i

Si deseamos las componentes de k relativas a otro sistema X Y Z , transformamos la como vector: (35)
( 3) i

= aim

( 3) m

= ai3

Efectivamente, las componentes de k en X Y Z son (a13, a23, a33). Hemos demostrado que para convertir una ecuacin vectorial de la notacin simblica a la tensorial podemos sustituir i por i(1) , j por i( 2 ) y k por i(3) . El uso indebido mencionado arriba estriba en escribir estos smbolos en la forma que sugiere una relacin con la delta de Kronecker, lo cual no es el caso.
i1 , i 2

i3 ,

cosa

93

Ejemplo 3. Ilustraremos el uso del smbolo definido en el ejemplo precedente, demostrando que el tensor de proyeccin sobre el plano XY es Pij =
ij

( 3) ( 3 ) i j

( 3) i

representa al vector unitario k)

Al proyectar el vector U = (ux, uy, uz) sobre el plano XY se debe obtener el vector V = (ux, uy, 0). Apliquemos el tensor dado al vector Ui, Vi = Pij Uj = (
ij

( 3) ( 3 ) i j )Uj

ij

Uj

( 3) ( 3 ) i j

Uj

U 1 si i

1 2 3

= Ui

( 3) i

U3 = U 2 si i
0 si i

QED.

Ejemplo 4. Demuestre que la contraccin del tensor Bijkm en sus ndices j y k es un tensor de segundo orden. La contraccin es Bijjm. Para demostrar su carcter tensorial, partamos de la ley de transformacin del tensor Bijkm, B ijkm = aip ajq akr ams Bpqrs Pongamos k = j, B ijjm = aip ajq ajr ams Bpqrs Usando la relacin ajq ajr = obtenemos B ijjm = aip Definiendo bim
qr ams qr

Bpqrs = aip ams Bprrs

Bijjm, la relacin anterior se vuelve

b im = aip ams bps que es la ley de transformacin de los tensores de segundo orden.

94

Problemas. 1. Evaluar la suma Qisp

3 s p1.

2. Cul es el coeficiente de x1x2 en la expresin f = Apqrxpxqxr? En general, cul es el coeficiente de xixj? 3. Simplificar la expresin
is kr js jm im

B ijk

4. Dado Tijkm = Aip Bjpqk Cqm, escribir la expresin que corresponde a Tpijq. 5. Pasar a notacin de matrices las expresiones E = Bij aj bi 6. Pasar a notacin tensorial las expresiones (a) (c) V (A B)(C D)K (b) (d) [(L M) Q]AB (u s)P gik = biscjsdjmempfkp

~ ~ ~ M Q P CR

N3 = I

7. Pasar a notacin simblica las expresiones (a) (c) ambicmdi figmhm hi + apbpcidqeq (b) (d) piqrtszswi ai = bmdmci bmcmdi

8. Evaluar la derivada
2

xi x j

Q pqr x p x q x r

9. Los vectores unitarios de la base cartesiana en XYZ son

(n ) i

, con n = 1, 2 y 3 para i, j y

k, respectivamente. Aplicando la ley de transformacin de vectores, demostrar que las componentes de i, j y k en el sistema X Y Z son i( n ) a in . Note que esta delta prima ya no posee la propiedad de seleccin de ndice.

95

10. Para el tensor de proyeccin sobre un plano, Pij = relaciones (a) Pij nj = 0 (b) Pij Pjk =
ik

ij

ninj, demuestre e interprete las

(c) Pij mj = mi

si mini = 0

11. Demuestre que el ngulo entre un vector u y su proyeccin vectorial sobre un plano es
1

cos

Pij u i u j det( P ) u 2

donde Pij es el tensor de proyeccin 12. Sea ei un vector unitario. Qu hace el tensor Qij eiej?

13. Si ai y bi son vectores, demuestre que aibj es un tensor de segundo orden. 14. Demuestre la covariancia de la ecuacin (entre puros tensores) Mijk = aiBjk CssDijk 15. Demuestre que la expresin E= es un escalar. 16. Si ui, vi y wi son vectores y la expresin f = Aijkuivjwk es un escalar, demuestre que necesariamente Aijk es un tensor. 17. Cmo se transforma la expresin xixj? (xi = {x, y, z}) Qijkmn AijCkPmn

96

97

CAPTULO 5

EL TENSOR PSILON

5.1. TENSORES ISOTRPICOS. Un tensor isotrpico es aquel cuyas componentes se transforman en s mismas. Su ley de transformacin es pues (1) T ijkmn = aip ajq akr ams ant Tpqrst = Tijkmn

Un caso no trivial de tensor isotrpico ya conocido es el tensor ij, de segundo orden. Especialmente importante es el tensor isotrpico de tercer orden, el cual denotaremos con Eijk. Procederemos a calcular sus componentes a partir de la condicin (1), por un mtodo largo pero instructivo. Empecemos de la relacin definitoria (2) E ijk = aim ajn akp Emnp = Eijk

Agrupemos sus 27 componentes en tres clases: I. Todos los ndices iguales, i = j = k: II. Dos ndices iguales, i=j j=k k=i k: i: j: E112, E113, E221, E223, E331, E332 E211, E311, E122, E322, E133, E233 E121, E131, E212, E232, E313, E323 E111, E222, E333

III. Los tres ndices distintos, i j k: E123, E231, E312, E132, E213, E321

Ahora someteremos el sistema de coordenadas XYZ a un movimiento rgido; lo giramos un ngulo de 120 alrededor del eje que pasa por el origen O y est definido por el unitario e ( 1 , 1 , 1 ) . En esta rotacin el eje nuevo X queda donde estaba el eje viejo
3 3 3

Y, el eje Y va a dar a Z, y el eje Z va a dar a X (Fig. 1).

98

Bajo este movimiento el vector (A1, A2, A3) se transforma en (A2, A3, A1), o sea que sus componentes se permutan cclicamente. La matriz de transformacin es
0 1 0 0 0 1 0

0 1

Fig. 1 Notemos que los elementos de A diferentes de cero tienen la forma a i i , donde i es el consecutivo cclico de i, o sea
2 si i i 3 si i 1 si i 1 2 3
+

(ya que a12 = a23 = a31 = 1)

Se comprueba que a ij
E ijk

i j

, con lo que la relacin (2) se vuelve

E mnp Ei

i m j n k p

j k

Obtenemos de aqu las 18 igualdades E111 = E222 = E333 E112 = E223 = E331; (3) E211 = E322 = E133; E121 = E232 = E313; E123 = E231 = E312; E113 = E221 = E332 E311 = E122 = E233 E131 = E212 = E323 E132 = E213 = E321

Sometamos ahora el sistema XYZ a una rotacin de 180 en torno al eje Z, cuya matriz es
1 0 0 0

A=

0 0

1 0 1

(aij = 0 si i

j)

99

Al efectuar la triple suma sobre m, n y p en (2), sobrevive solamente el trmino para el cual m = i, n = j y p = k, Eijk = aii ajj akk Eijk Si el producto aiiajjakk es igual a 1, entonces Eijk = Eijk Eijk = 0 No (i, j, k)!

Ello ocurre para ijk = 111, 222, 112, 211, 221, 122, 121, 212, 331 y 332. Junto con las igualdades (3) se deduce que todos los elementos de las clases I y II son iguales a cero, lo cual expresaremos as: Eijk = 0 si dos o ms ndices son iguales

Finalmente, apliquemos una rotacin de 45 alrededor del eje Z, cuya matriz es

2 2 2 2 2 2

0 0 1

A=

2 2

(a3j = 0 si j

3)

Obtenemos E123 = a1m a2n a3p Emnp = a1m a2m a33 Emn3 = a1m a2n Emn3 = a11 a22 E123 + a12 a21 E213 = E123 = E213 As pues, las componentes distintas de cero del tensor Eijk toman un slo valor comn , que debe ser un invariante: E123 = E231 = E312 = ; E132 = E213 = E321 = Tenemos as el siguiente teorema: Teorema. El tensor isotrpico ms general de tercer orden es un mltiplo del tensor psilon o tensor de Levi-Civita, ijk, definido por 1 si {ijk} es una permutacin par de {123} ijk = 1 si {ijk} es una permutacin impar de {123} 0 si dos o ms ndices son iguales
1 2

(E123 E213)

(4)

100

5.2. PROPIEDADES DEL TENSOR PSILON. Relacin del tensor psilon con la matriz de transformacin. De la relacin de transformacin ijk = aim ajn akp mnp tenemos, efectuando las sumas indicadas y escribiendo solamente los trminos distintos de cero,
ijk

= ai1aj2ak3

123

+ ai2aj3ak1
132

231

+ ai3aj1ak2
213

312

+
321

+ ai1aj3ak2

+ ai2aj1ak3

+ ai3aj2ak1

= ai1aj2ak3 + ai1aj2ak3 + ai1aj2ak3 ai1aj2ak3 ai1aj2ak3 ai1aj2ak3 Esto es,

a i1 a j1 a j2 a j3 a k1 a k2 a k3

(5)

ijk

a i2 a i3

Producto externo de dos tensores psilon. Usando la representacin (5) encontraremos a continuacin una frmula til. Consideremos el producto
a i1
ijk mnp

a j1 a j2 a j3

a k1 a k2 a k3

a m1 a m2 a m3

a n1 a n2 a n3

a p1 a p2 a p3

a i2 a i3

El producto de los dos determinantes es a su vez otro determinante, cuyos elementos se obtienen combinando ya sea las columnas del primer factor con las columnas del segundo, o bien columnas con renglones, o renglones con renglones. Escojamos combinar columnas con columnas; entonces el elemento 11 del determinante producto es ai1 am1 + ai2 am2 + ai3 am3 = air amr =
im

Anlogamente, los elementos restantes tambin son deltas de Kronecker. Resulta

im jm jn jp km kn kp

(6)

ijk

mnp

in ip

101

Producto interno simple de dos tensores psilon (en un ndice). Pongamos p = k en la representacin (6) y desarrollemos,
im
ijk mnk

jm jn jk

km kn kk
in jk km

in ik

=3

im jn

ik jm kn

Reduciendo, (7)
ijk mnk im jn

ik jn km

in jm

im jk kn

in jm

Esta frmula tiene muchas aplicaciones, como veremos. Antisimetra del tensor psilon en dos de sus ndices. Al transponer dos ndices cualesquiera del tensor psilon se produce un cambio de signo: i j k j k i
ijk

= = =

jik

ijk ijk

ikj kji

Se sigue que al mover un ndice dos lugares no se modifica el valor,

ijk

jki

pqr

rpq

etc.

Otras propiedades. Daremos sin demostracin estas otras propiedades: (8) (9)
ijk mnk

jmk

ink

mik

jnk

=0
ijn km

ijk mn

njk im

ink jm

102

5.3. PRODUCTO VECTORIAL Y TRIPLES PRODUCTOS. El tensor psilon nos permite escribir el producto vectorial a tensorial del siguiente modo: (10) (a b)i =
ijk aj bk

b en notacin

Para comprobarlo, evaluemos una de las componentes del producto a componente X, (a b)1 =
1jk aj

b, digamos la

bk

Al efectuar las sumas sobre los ndices j y k, permanecen solamente los trminos con j = 2 y k = 3, y con j = 3 y k = 2, ya que los restantes valores de j y k provocan repeticin de ndices en ijk. Entonces, (a Usando
123

b)1 =
132

123 a2

b3 +

132 a3

b2

=1y (a (a

= 1 llegamos a o bien

b)1 = a2 b3 a3 b2 b)x = ay bz az by

como deba resultar. De modo similar podemos comprobar las otras dos componentes. El triple producto escalar a (b c) es el escalar formado con el tensor ijk y los vectores ai, bi y ci, a (b c) = ai (b c)i = ai
ijk bj ck

Rearreglando los factores, (11) a (b c) =

ijk ai bj ck

El triple producto vectorial a [a o sea, (12) [a (b c)]i =

ijk

(b (b

c) es un vector cuya componente i es c)k =

ijk aj

(b

c)]i =

ijk aj

kmn bm cn)

kmn aj bm cn

103

Ejemplo 1. Pasar a notacin tensorial las expresiones (a) (a) (b) M [N (P R)] (T P) (Q M) (a b)(v (c e)) d

(a) El resultado es un vector. Su componente i es

ijk

Mj [ N = =

(P
ijk

R)]k =
kmn

ijk

Mj [
nrs

kmn

Nm (P

R)n] =

Mj

Nm (

P r Rs) =

ijk

kmn

nrs

Mj Nm Pr Rs

(b) El resultado es un escalar. (T P) (Q =

ijk

M) = (
imn

ijk

Tj Pk) (

imn

Q m Mn )

Tj Pk Qm Mn

(c) El resultado es un escalar. (a b)(v (c e)) d = (ai bi) (

jkm jkm mnr vk cn er) dj

= (ai bi)

mnr vk cn er dj

Ejemplo 2. Demostrar la relacin (13) a (b c) = (a c) b (a b) c

Copiemos aqu la ecuacin (12), [a (b c)]i =

ijk kmn aj bm cn

ijk

mnk aj bm cn

Usemos la frmula (7), [a (b c)]i = (

im jn

in jm)ajbmcn

im jn ajbmcn

in jmajbmcn

= anbicn ambmci = [(a c) b (a b) c]i

QED

104

Problemas. 1. Demostrar la representacin

i1 j1 j2 j3 k1 k2 k3

(14)

ijk

i2 i3

2. Sea ui, vi, wi una base ortonormal derecha de vectores. Verificar componente a componente la representacin
ui vi vj vk wi wj wk

(15)

ijk

uj uk

3. Demostrar las relaciones (a)

ij ijk

=0

(b)

ijk

ijm

=2

km

(c)
ijk
1 2

ijk

ijk

=6

4. Suponiendo que Sij es un tensor simtrico, demostrar que 5. Suponiendo que Aij es un tensor antisimtrico, y que ai = Aij = 6. Demostrar que
ijkm ijk ak

Sjk = 0. Ajk, demostrar que

ijk

ij km

ik jm

im jk

donde , y son escalares, es un tensor isotrpico de cuarto orden. (Esta es la forma ms general de tal tensor). 7. Demostrar la relacin (16) Tij Tji =
ijk mnk

Tmn

8. Si A B = 0, reduzca la expresin (A B)i (A B)j = ?

105

9. Usando las propiedades del tensor psilon, demostrar las relaciones (a) (b) (A (A B) (C B) (C D) = (A C)(B D) (A D)(B C) D) = (A C B) B (B C D) A

Existe otra manera alternativa de expresar la relacin (b). Encuntrela. 10. Usando la frmula (6), demostrar que
A a A b B b C b A c B c C c

(17)

(A B

C)(a b

c) = B a
C a

11. Escribir en notacin tensorial o simblica, segn el caso, (a) (c)

ijk

Aj Ak = 0 B) (C D) (E F)

(b) (d)

V=U

W + ( A B) L AjBmCpDq

(A

ijk kmn npq

12. Demostrar las siguientes expresiones tensoriales para el determinante 3 elementos son uij: det (uij) = 1 det (uij) = 6
ijk ui1 uj2 uk3

3 cuyos

ijk

pqr uip ujq ukr

106