PRACTICA ADAMS PNDULO DE UN GRADO DE LIBERTAD (DOF) Encontrar la fuerza inicial apoyado por un pasador en A para una barra

que oscila en un plano vertical, dado el desplazamiento angular inicial ( ) y la velocidad angular inicial ( ). Tambin, averige la frecuencia del pndulo.

Que contiene este mdulo? Restricciones Uso de Marcadores en Restricciones Grados de libertad (DOF) Condiciones iniciales de juntas (acoplamiento) (ICs) Una bola est rodando por un plano inclinado (sin deslizamiento). Qu restricciones se utilizarn? Las medidas angulares Taller Mdulo de opinin

RESTRICCIONES Definicin de una restriccin Restringe el movimiento relativo entre las partes. Representa conexiones idealizadas. Elimina GDL de rotacin y / o traslacin de un sistema.

Ejemplo

Restricciones de traslacin de la bisagra

Restricciones de traslacin de la bisagra (sobre el eje x) (sobre el eje Y) Por lo tanto, son libres

USO DE MARCADORES EN RESTRICCIONES Ecuaciones de restricciones en MSC. Adams Las restricciones se representan como ecuaciones algebraicas en ADAMS/Solver. Estas ecuaciones describen la relacin entre los dos marcadores. Parmetros conjuntas, denominadas marcadores I y J, definen la ubicacin, la orientacin y las piezas de conexin: Primer marcador, I, se fija a la primera parte. Segundo marcador, J, se fija a la segunda parte.

Estructura de una restriccin en MSC. Adams

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Restricciones y GDL Cada GDL en la simulacin del sistema mecnico (MSS) corresponde con al menos una ecuacin de movimiento. Un cuerpo rgido flotando libremente en el espacio tridimensional se dice que tiene seis DOF. Una restriccin elimina uno o ms GDL de un sistema, dependiendo de su tipo.

Determinando el nmero de GDL del sistema ADAMS / View proporciona una estimacin del nmero de GDL del sistema utilizando el Sistema de Gruebler:

ADAMS / View tambin proporciona el nmero real de GDL del sistema, ya que comprueba si: Las partes apropiadas estn conectadas por cada restriccin. Las direcciones correctas son especificadas para cada restriccin. El tipo correcto de GDLs (traslacional v/s rotacin) se eliminan por cada restriccin. Hay algunas restricciones redundantes en el sistema.

CONDICIONES INICIALES DE JUNTAS (ARTICULACIONES) Caractersticas de condiciones iniciales de junta Se puede especificar las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad para juntas de revolucin, de translacin y cilndricas. ADAMS / View utiliza las condiciones iniciales especificadas de las juntas mientras se realiza una simulacin, independientemente de las dems fuerzas que actan sobre la articulacin. Si no se especifica condiciones iniciales de las juntas, ADAMS / Solver calcula las condiciones de la conexin de piezas mientras se realiza una simulacin en funcin de las otras fuerzas que actan sobre la articulacin.

Pregunta: Qu pasara si las condiciones iniciales de una junta en un sistema son diferentes de las condiciones iniciales de una parte?

RESTRICCIONES GENERALES

Restricciones definidas por el usuario que slo estn disponibles con C + + Solver Definir una restriccin arbitraria especfica para un modelo Uso de las funciones de C + + Solver run-time para definir la restriccin Le permite especificar restricciones tanto holonmicas y no holonmicas
Las restricciones holonmicas son aqullas que son expresadas como un sistema de ecuaciones algebraicas con las variables de posicin, tanto traslacionales como rotacionales, hacen que el sistema sea integrable sin involucrar ninguna variable de velocidad. Tambin se puede constituir un sistema de ecuaciones con variables de velocidad que logren integrarse, as de conducir el sistema de restricciones a uno con variables de posicin. Si el sistema de restricciones de velocidad no es integrable, se dice que las restricciones son no holonmicas. Por tanto, si un sistema mecnico est sujeto slo a restricciones holonmicas, se dice, que el sistema es holonmico; de lo contrario, es no holonmico.

Se garantizan restricciones para ser manejadas correctamente mientras que la FUNCIN est en forma Pfaffian. (Las funciones deben ser lineales en la velocidad.) Las restricciones son forzadas como FUNC = 0. Puede utilizar cualquiera de las funciones disponibles de ADAMS/Solver para definir FUNC. Ejemplo La articulacin esfrica, JOINT / 1, SPHERICAL, I = 1, J = 3, podra ser sustituido por el siguiente conjunto de tres restricciones generales (GCONs): GCON / 1, I = 2, FUNC = DX (2, 3) GCON / 2, I = 2, FUNC = DY (2, 3) GCON / 3, I = 2, FUNC = DZ (2, 3) I marker se utiliza para especificar el marcador en el que se desea medir la reaccin de fuerzas. Una bola est rodando por un plano inclinado (sin deslizamiento). Qu restricciones se utilizaran?

UNIENDO LA GEOMETRIA

Mtodos de fijacin de geometra mltiple a una parte

Usando una articulacin fija para restringir los objetos geomtricos.

Aadiendo una nueva geometra a una parte existente.

Nota: ADAMS / Solver maneja mejores simulaciones si se combina la geometra en una parte rgida en lugar de restringir varias partes. Pregunta: Al combinar la geometra el volumen que se superpone es representado para?

MEDICIONES DE NGULOS Definicin de mediciones de ngulos Son usados para medir el ngulo incluido, Entre dos vectores Definido por tres marcadores Definido a travs de una simulacin

Notas: Las unidades utilizadas para la medida de los ngulos se expresan en unidades de ngulo actuales ADAMS / View (grados o radianes) La convencin de signos (+ / -) se define de tal manera que el primer valor distinto de cero es positivo

Encontrar las fuerzas iniciales apoyadas sobre el punto A para la barra que oscila en un plano vertical, dado el desplazamiento angular inicial (0) y una velocidad angular ( ). Tambin, encontrar la frecuencia del pndulo.

Desarrollo: Abre ADAMS/View del directorio exercise_dir/mod_06_pendulum y despus crea un nuevo modelo. Ejecutar ADAMS/View desde este directorio asegura que toda la informacin guardada se almacenara aqu.

Para empezar ADAMS/View: Establece de directorio a exercise_dir/mod_06_pendulum. Crea un nuevo modelo llamado pendulum, con gravedad (Gravity) establecida en Earth Normal (-Global Y), y las unidades (Units) establecidas en MMKS - mm, Kg, N, s, deg.

Construye el pndulo. Parmetros: Ancho: 20mm Espesor: 27.5mm Largo: 450mm Coordenadas (0,0,0) y (459,0,0)

Para construir el pndulo (eslabn): 1. Activa la ventana de coordenadas. 2. Desde la barra de herramientas principal, selecciona los cuerpos rgidos (Rigid Body) y selecciona la herramienta eslabn (Link tool). 3. En las cajas: Selecciona una nueva parte Selecciona la longitud (Length), el ancho (Width) y el espesor (Depth). 4. Usando el mouse, selecciona 0,0,0 y 450,0,0 como las ubicaciones de los puntos finales.

TIP:

Utiliza la ubicacin del evento (haga clic fuera del modelo) para seleccionar los puntos finales. Al hacer clic, aparece la ubicacin del evento en la esquina inferior izquierda de la ventana de ADAMS / View. Introduce las coordenadas para el eslabn en el cuadro de texto superior y luego presiona Enter.

Construye la seccin de la esfera. Parmetros: Radio: 25mm Coordenada (450,0,0)

Para construir el pndulo (eslabn): 5. Activa la ventana de coordenadas. 6. Desde la barra de herramientas principal, selecciona los cuerpos rgidos (Rigid Body) y selecciona la herramienta eslabn (Sphere tool). 7. En las cajas:

Selecciona una nueva parte Selecciona el radio (radius)

8. Usando el mouse, selecciona 450,0,0 como la ubicacin del punto central.

Renombrar el pndulo: Para evitar confusiones, cambia el nombre de PART_2 a Pendulum. Para renombrar el pndulo: 1. Da clic derecho sobre el eslabn, posiciona el cursor en la opcin Part:PART_2, y despus selecciona la opcin Renombrar (Rename). 2. En la casilla de nuevo nombre, ingresa el nombre .pendulum.pendulum, en el cual nombras a la pieza 2 como pendulum del proyecto que se llama igual, por eso es que tiene el nombre dos veces.

Establece la masa del pndulo. Establece la masa del pndulo a 2kg, con las tres inercias (Ixx, Iyy, Izz) con valor de 0, y cambia la ubicacin del centro de masa. 1. Da clic derecho sobre la pieza renombrada pendulum, ahora selecciona Part: pendulum y selecciona Modify. 2. En la casilla Define Mass By establece User input. 3. En la casilla de masa, ingresa el valor dado. 4. En las casillas de la inercia (Ixx, Iyy, Izz) ingresa 0. 5. Da clic en la casilla Center of Mass Marker, y coloca pendulum.pendulum.cm, y despus selecciona Modify. 6. En la casilla de ubicacin (Location), ingresa 450,0,0. 7. Selecciona OK en ambas ventanas de dialogo. Vers una ventana de advertencia con relacin a los cambios de posicin del marcador del centro de masa. 8. Selecciona la opcin Close. El modelo debera lucir como sigue (con la superficie activada).

Construye el pivote. En esta seccin, construirs el pivote creando un acoplamiento revolucionado entre tierra y el pndulo con ubicacin A, y renmbralo como Pivot. Para construir el pivote. 1. Selecciona del men principal la opcin tool stack y selecciona la opcin Revolute joint tool. 2. En la casilla, selecciona 2 Bod-1 Loc y Normal to Grid. 3. Como primer cuerpo selecciona el pndulo (pendulum). 4. Como segundo cuerpo selecciona la tierra (ground). 5. Selecciona 0, 0, 0 como la ubicacin (location). Para renombrar el acoplamiento. 1. Da clic derecho sobre el Revolute joint, posiciona el cursor en Joint:JOINT_1 y luego selecciona Rename. 2. En la casilla escribe .pendulum.pivot, y selecciona OK.

Crea Medidas. Crea dos medidas del objeto para dar trayectoria a las fuerzas apoyadas por el broche, resuelve en las direcciones y . Para crear las medidas. 1. Da clic derecho al acoplamiento pivot, posiciona el cursor en Joint:pivot y selecciona Measure. 2. Para la ventana de dialogo. En la casilla Measure Name, ingresa pivot_force_x. Establece Characteristic a Force y selcciona X como la Component.

Asegrate que .pendulum.MARKER_4 y Create Strip Chart estn seleccionados. Selecciona Apply.

Un cuadro de grfico aparece 3. Haz lo mismo pero para el pivot_force_y seleccionando a Y como la Component.

Crea un marcador de referencia. Crear un marcador en tierra para su uso como un lugar de referencia para la medida del ngulo que se crear en la siguiente seccin. En lugar de hacer clic derecho sobre el marcador para cambiar su nombre, utiliza el Edit men. Para crear un marcador de referencia: 1. Desde la barra de herramientas principal, selecciona los cuerpos rgidos (Rigid Body) y selecciona la herramienta marcador (Marker tool). 2. En la ventana, asegrate que Agregar a la tierra (Add to gorund) y XY Global (Global XY) estn seleccionados. 3. Con el mouse, selecciona 450, 0, 0 como la ubicacin. 4. Con el marcador an seleccionado, en el men Edicin (Edit), selecciona Cambiar nombre. 5. En el cuadro de texto Nuevo Nombre (New name), escribe. pendulum.ground.angle_ref, a continuacin, selecciona Aceptar.

Ahora, crea la medida del ngulo para seguir el desplazamiento angular del pndulo, . 1. En el men de construccin (Build menu) selecciona Medir (Measure), selecciona ngulo (Angle) y, a continuacin, selecciona Nuevo. 2. En el cuadro de texto Nombre de Medida (Measure Name), introduce pend_angle. 3. Haga clic en el cuadro de texto Primer Marcador (First Marker) , selecciona Marcador (Marker)y selecciona Pick. 4. En la pantalla, selecciona un marcador que est en el pndulo y en su extremo (por ejemplo, selecciona el marcador cm). Sugerencia: Haz clic en el extremo del pndulo para seleccionar el marcador cm. 5. Haz clic derecho en el cuadro de texto Middle Marker, selecciona Marcador y selecciona Pick. 6. Elige un marcador que est en la ubicacin del pivote. 7. Haz clic derecho en el cuadro de texto Last Marker, selecciona Marcador y selecciona Pick.

8. Elige el marcador que est en tierra en el extremo del pndulo (este es el marcador que has creado en la seccin anterior. pendulum.ground.angle_ref). Nota:Al alinear el marcador pendulum.ground.angle_ref con el marcador cm, el valor inicial de la medida ser igual a cero. 9. Selecciona OK.

Especifica las condiciones iniciales. En esta seccin, deber especificar las condiciones iniciales de acoplamiento siguientes: Condiciones iniciales de desplazamiento 0= 30 Condiciones de velocidad inicial = 300o/sec Para especificar las condiciones iniciales. 1 Haz clic en la junta del pivote, elige Conjunto: pivote, y luego selecciona Modificar. 2 Seleccione las condiciones iniciales. 3 En el cuadro de dilogo condiciones iniciales del acoplamiento: Seleccione Rot. Displ y, en el cuadro de texto Rot Displ., escribe -30. Seleccione Rot. Velo. y, en el cuadro de texto Rot Velo., escribe -300. 4 Seleccione Aceptar en ambos cuadros de dilogo.

Verifica tu modelo. Antes de simular verifica tu modelo: Para verificarlo: 1. Selecciona Verify tool que lo encuentras dando clic izquierdo en List information about database objects en la barra de la esquina inferior derecha

Verify the model objects

List information about database

Recibirs tambin una ventana de precaucin acerca de que las condiciones iniciales para la posicin del acoplamiento no concuerda con la configuracin del diseo, tan solo cierra dicho anuncio. 2. Checa el resultado y posteriormente cierra la ventana de verificacin.

Simula tu modelo. Corre una simulacin de 2 segundos con 100 pasos (steps).

Determina los componentes globales. Determina los componentes globales (x,y) de la fuerza inicial apoyada en el pivote. Usa este valor para contestar la respuesta 1 en opinin del mdulo. 1. Haz clic derecho sobre el grfico creado por ADAMS (stripchart) pend_angle, posicinate en Plot: scht1, y luego selecciona Transfer to Full Plot. 2. Selecciona la herrameinta Plot Tracking. 3. Mueve el cursor sobre la grfica a t=0. 4. En el rea inferior en la barra principal (main toolbar), nota el valor de Y. 5. En el panel de control, selecciona Clear Plot. 6. Establece el Source a Measures. 7. De la lista de Measures, selecciona pivot_force_x. 8. Selecciona Surf. 9. Mueve el cursor sobre la grfica a t=0. 10. En el rea inferior en la barra principal (main toolbar), nota el valor de Y. 11. De la lista de Measures, selecciona pivot_force_y. 12. Mueve el cursor sobre la grfica a t=0. 13. En el rea inferior en la barra principal (main toolbar), nota el valor de Y.

Estimar la frecuencia mediante la determinacin del perodo (segundos) y luego inverte el valor para obtener Hertz. Esta es la respuesta a la pregunta 2, en opinin del mdulo.

1. En la lista de Medida, selecciona pend_angle. 2. Calcula el periodo de la curva. 3. Invierte el tiempo para encontrar Hertz. 4. Vuelve a ADAMS / View. 5. Guarda los resultados como Joint_res. 6. Guarda las curvas en los tres grficos haciendo clic derecho en cada curva, y luego seleccionar Guardar curva Save curve. Mdulo de preguntas 1. Cules son los componentes globales de la fuerza inicial apoyada por el pivote? ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ _______________ 2. Cul es la frecuencia del pndulo usando las condiciones iniciales en el problema? ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ _______________ 3. Si la velocidad inicial de una parte se puede establecer a travs de una junta de unin y la parte en s misma, Cul usar ADAMS / View si ambas estn establecidas? ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ _______________ 4. Si un modelo (human_hip) tiene dos partes (fmur y hip_bone) restringido por un acoplamiento, Los marcadores I y J se crearan por MSC.ADAMS. Si un marcador fue llamado MAR_1, y el otro MAR_2, cul sera el nombre completo de los marcadores I y J? ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ _______________

5.

Pueden los marcadores I y J para un acoplamiento pertenecen a la misma parte? Por qu? ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ ________________________________________________________________ _______________