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Unidade Remota CANopen RUW-01


Guia de Instalao, Congurao e Operao

Unidade Remota CANopen

NDICE 1 INSTRUES DE SEGURANA.......................................................................4 2 INFORMAES GERAIS....................................................................................4 3 CONTEDO DA EMBALAGEM..........................................................................4 4 INSTALAO.......................................................................................................4


4.1 INSTALAO MECNICA.......................................................................................5 4.2 INSTALAO ELTRICA........................................................................................5 4.3 CONEXO DA REDE CANOPEN............................................................................6 4.4 CONEXO DAS ENTRADAS DIGITAIS..................................................................7 4.5 CONEXO DAS SADAS DIGITAIS.........................................................................8

5 CONFIGURAO................................................................................................9
5.1 ENDEREO REDE CANOPEN................................................................................9 5.2 TAXA DE COMUNICAO - BAUDRATE............................................................10

6 DIAGNSTICO..................................................................................................11
6.1 DIAGNSTICO DA COMUNICAO.................................................................... 11 6.2 DIAGNSTICO DAS ENTRADAS E SADAS DIGITAIS.......................................13

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1 INSTRUES DE SEGURANA
Todos os procedimentos de segurana descritos no manual da Unidade Remota CANopen, RUW-01, devem ser seguidos. O manual RUW-01 fornecido em formato eletrnico no CD-ROM que acompanha o produto.

PERIGO!

No considerar os procedimentos recomendados pode levar a ferimentos graves e danos materiais considerveis.

2 INFORMAES GERAIS
Este guia orienta a instalao, configurao e operao da Unidade Remota CANopen. Esta unidade remota apresenta duas verses: RUW-01 CN14DI10DO: possui 14 entradas digitais e 10 sadas digitais. Ela ser referida neste guia por RUW-01.00. RUW-01 CN13DI: possui 13 entradas digitais e no apresenta sadas digitais. Ser referida neste guia por RUW-01.01. OBS: quando estivermos nos referindo ambas as verses, utilizaremos RUW-01.

3 CONTEDO DA EMBALAGEM
RUW-01 - Unidade Remota CANopen; Guia de instalao, configurao e operao; CD com manual e arquivos de configurao CANopen.

4 INSTALAO
As orientaes e sugestes devem ser seguidas visando a segurana de pessoas, equipamentos e o correto funcionamento. Os procedimentos so divididos em: Instalao mecnica Instalao eltrica

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4.1 INSTALAO MECNICA Instale a RUW-01 em trilho DIN 35 mm, conforme figura 1.

Figura 1: Fixao RUW-01

4.2 INSTALAO ELTRICA A RUW-01 alimentada por uma fonte externa de 24 Vcc 15 %, com capacidade de corrente de pelo menos 500 mA. O terra de proteo tambm deve ser conectado. As conexes so feitas atravs do conector XC4.

Figura 2: Alimentao da RUW-01 Terminal 1: (+) 24 Vcc (15 %); Terminal 2: (-) GND; Terminal 3: PE (Terra).

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4.3 CONEXO DA REDE CANOPEN A RUW-01 possui um LED na cor verde para indicar que a interface est alimentada. O mdulo para comunicao CAN possui um conector plug-in de 5 vias (XC3) com a seguinte pinagem:
Tabela 1: Pinagem do conector XC3 para interface CAN Pino 1 2 3 4 5 Nome VCAN_L Shield CAN_H V+ Funo Plo negativo da fonte de alimentao Sinal de comunicao CAN_L Blindagem do cabo Sinal de comunicao CAN_H Plo positivo da fonte de alimentao

Fonte de alimentao da CAN A interface CAN da RUW-01 necessita de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Para evitar problemas de diferena de tenso entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela 2.
Tabela 2: Caractersticas da alimentao para interface CAN Mnimo 11 Tenso de Alimentao (Vcc) Mximo Recomendado 30 24 Consumo em 24 V (mA) Tpico Mximo 30 50

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4.4 CONEXO DAS ENTRADAS DIGITAIS RUW-01.00: A RUW-01.00 apresenta 14 entradas digitais bidirecionais que podem ser acionadas atravs de uma fonte de tenso externa de 24 Vcc, conforme figura 3a.
1 DI 1 2 DI 2 3 DI 3 4 DI 4 5 DI 5 6 DI 6 7 DI 7 8 DI 8 9 DI 9 10 DI 10 11 DI 11 12 DI 12 13 DI 13 14 DI 14 24 O 0 25 C DO 26 C DO 27 C DI 28 C DI

- (+) 24 Vcc + (-) Figura 3a: XC1: Acionamento das entradas digitais da RUW-01.00

RUW-01.01: A RUW-01.01 apresenta 13 entradas digitais bidirecionais que podem ser acionadas atravs de uma fonte de tenso externa de 24 Vcc, conforme figura 3b.
1 DI 1 2 DI 2 3 DI 3 4 DI 4 5 DI 5 6 DI 6 7 DI 7 8 DI 8 9 DI 9 10 DI 10 11 DI 11 12 DI 12 13 DI 13 14 C DI

XC1

- (+) 24 Vcc + (-) Figura 3b: XC1: Acionamento das entradas digitais da RUW-01.01

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XC2

XC1

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4.5 CONEXO DAS SADAS DIGITAIS RUW-01.00: A RUW-01.00 apresenta 10 sadas digitas bidirecionais a transistor com tenso de trabalho de 24 Vcc e corrente mxima 0.5 A cada. A figura 4 ilustra o esquema de ligao das sadas digitais.
15 DO 1 16 DO 2 17 DO 3 18 DO 4 19 DO 5 20 DO 6 21 DO 7 22 DO 8 23 DO 9 24 DO 10 25 C DO 26 C DO 27 C DI 28 C DI

XC2 Carga 1 Carga 2 Carga 3 + (-) 24 Vcc - (+) Figura 4: XC2: Esquema de ligao das sadas digitais da RUW-01.00

RUW-01.01: A RUW-01.01 no apresenta sadas digitais.

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5 CONFIGURAO
A configurao da RUW-01 feita atravs de chaves hexadecimal com as seguintes funes: S1 e S2: Configurao do endereo na rede CANopen; S3: Seleo da taxa de comunicao.
Seleo do endereo Ajuste da taxa de comunicao

Figura 5: Chaves hexadecimal para congurao da RUW-01

5.1 ENDEREO REDE CANOPEN O endereo da unidade remota CANopen configurado atravs de duas chaves hexadecimal S1 e S2 como ilustra a figura 6. Este endereo utilizado para identificar a RUW-01 na rede CANopen. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Endereos vlidos: 1 a 127 (01h a 7Fh).

ATENO!

Caso o endereo seja alterado, ele somente ser vlido aps a RUW-01 ser ligada novamente. O endereo selecionado atravs das chaves representa um valor hexadecimal. Portando, o mesmo deve ser convertido para decimal, quando necessrio, na parametrizao do mestre CANopen. As chaves que configuram o endereo CAN da RUW-01 so ilustradas com mais detalhes na figura 6, onde a chave S1 a mais significativa e a chave S2 a menos significativa.

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Os valores das chaves conforme a figura 6: Chave S1 = 02h; Chave S2 = 0Eh. Como a chave S1 a mais significativa o endereo formado pelas chaves 2Eh, ou 46 decimal.
S1 S2 S3

Chave hexadecimal S1 mais significativa

Chave hexadecimal S2 menos significativa

Chave hexadecimal S3 para seleo da taxa de comunicao BAUD

ADDRESS

Figura 6: Chaves hexadecimal para congurao da RUW-01

5.2 TAXA DE COMUNICAO - BAUDRATE Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. A RUW-01 apresenta a chave hexadecimal S3 para a seleo da taxa de comunicao, como ilustra a figura 6. As opes de taxas de comunicao so: 0 = 1 Mbit/s 1 = 800 Kbit/s 2 = 500 Kbit/s 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s 5 = 100 Kbit/s 6 = 50 Kbit/s 7 = 20 Kbit/s 8 = 10 Kbit/s

NOTA!

Os demais valores selecionados na chave apresentam ta xa de comunicao de 1 Mbit/s.


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ATENO!

Caso a taxa de comunicao seja alterada, ela somente ser vlida aps a RUW-01 ser ligada novamente.

6 DIAGNSTICO
A RUW-01 apresenta diagnstico atravs de LEDs que indicam o estado de cada entrada e sada digital e o estado da comunicao.

LEDs da comunicao LEDs das entradas digitais Figura 7: LED de indicao da RUW-01

LEDs das sadas digitais (apenas na RUW-01.00)

6.1 DIAGNSTICO DA COMUNICAO A comunicao apresenta dois LEDs: CAN (NET 1) e ERROR (NET 2).
LED CAN (NET 1): sinalizao do estado do protocolo CANopen; LED ERROR (NET 2): sinalizao do estado da interface CAN;

As tabelas abaixo mostram o comportamento destes LEDs em funo do estado da RUW-01:


Tabela 3: Sinalizao do estado de operao Estado STOPPED PREOPERATIONAL OPERATIONAL LED CAN Descrio Verde pisca uma Dispositivo est no estado parado, de acordo com a vez por segundo especicao do protocolo CANopen. Verde pisca 200 ms Verde Dispositivo est no estado Pr-operacional. PDOSs no esto disponiveis para comunicao. Dispositivo est no estado Operacional. Todos os objetos de comunicao esto disponveis.

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Unidade Remota CANopen Tabela 4: Sinalizao de erro Estado Sem ERRO LED ERROR Apagado Descrio Dispositivo est em condies normais de operao, on-line, e com conexes estabelecidas.

Warning Erro de Node Guarding ou Heartbeat

Indica que o controlador CAN est em estado de Vermelho pisca 1 Warning ou Error Passive (consulte o item 6.1.4). vez por segundo Pode ocorrer, por exemplo, se for o nico equipamento ligado rede CANopen. Vermelho pisca 2 vezes por segundo Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding ou heartbeat. Indica que o controlador CAN est no estado de BUS OFF (consulte o item 6.1.4). Indica uma condio crtica de operao na rede CANopen, em geral associada a problemas na instalao ou configurao incorreta da taxa de comunicao. necessrio ligar novamente a RUW-01. Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Indica que o Protocolo CANopen no foi inicializado. Verifique se o endereo est ajustado em um valor vlido (01h-7Fh).

Erro de BUS OFF Vermelho

Erro de BUS POWER OFF CANopen no Inicializado

Vermelho Vermelho pisca 50 ms

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6.2 DIAGNSTICO DAS ENTRADAS E SADAS DIGITAIS


Tabela 5: Sinalizao do estado das entradas e sadas digitais Estado LED I/O Descrio Sada correspondente est ligada. Sada correspondente est desligada. Entrada correspondente est acionada. Entrada correspondente no est acionada. Sada ligada Vermelho (apenas RUW-01.00) Sada desligada Apagado (apenas RUW-01.00) Entrada ativada Entrada desativada
On
50 ms 50 ms

Verde Apagado

Off

LED pisca 50 ms

On

200 ms

200 ms

Off

LED pisca 200 ms

On

200 ms
Off

1000 ms LED pisca 1 vez por segundo

On
200 ms 200 ms 200 ms 1000 ms

Off

LED pisca 2 vezes por segundo Figura 8: Diagrama de tempo para o comportamento da sinalizao

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ANOTAES

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Documento: 10000300422 / 03