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ENG 01156 – Mecânica - Aula 19 Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

19. CINEMÁTICA DE UMA PARTÍCULA

A

Cinemática

estuda

a

geometria

do

movimento

relacionando

189

deslocamento,

velocidade, aceleração e tempo, sem se preocupar com a causa do movimento.

19.1 DEFINIÇÕES GERAIS

Trajetória. O lugar geométrico das sucessivas posições ocupadas por uma partícula móvel, em relação a um sistema de referência, denomina-se trajetória. O movimento da partícula é caracterizado pela natureza da trajetória descrita pela mesma (por exemplo movimento retilíneo, circunferencial). O movimento é chamado progressivo quando a trajetória é descrita num único sentido; quando a trajetória é descrita ora num sentido, ora noutro, o movimento é chamado alternativo.

19.1.1 Movimento de um ponto.

O movimento de uma partícula está definido quando se dispõem de dados para determinar, em qualquer instante, a posição, velocidade e a aceleração desta.

Definição intrínseca. A posição da partícula P é determinada por uma abscissa curvilínea, medida sobre a própria trajetória, em relação a um ponto fixo O.

O s P x
O
s
P
x

s = s(t)

Definição vetorial. A posição da partícula P é determinada pelo vetor posição r = (P O) com origem num ponto O fixo e arbitrariamente escolhido.

P r O
P
r
O

r = r(t) = (P(t) O)

Definição cartesiana. A posição de uma partícula P é determinada pelas coordenadas x, y e z relativas a um sistema cartesiano ortogonal, que é considerado fixo e arbitrariamente escolhido.

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Z x x t = ( ) y y ( t ) = z z
Z
x x t
=
(
)
y y ( t )
=
z z t
=
(
)
P
O
Y
z
x
y

X

190

19.2 MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA NO ESPAÇO

A Fig.

(19.1) ilustra o

movimento

curvilíneo de uma partícula.

O vetor

r

representado na figura é chamado de deslocamento e é dado por r = r(t + ∆t) r(t) .

s: trajetória percorrida

Z P(t+∆t) ∆s r(t+∆t) ∆ r P(t) r O Y X
Z
P(t+∆t)
∆s
r(t+∆t)
∆ r
P(t)
r
O
Y
X

Figura 19-1 – Deslocamento de uma partícula num movimento curvilíneo.

Velocidade média. Define-se como velocidade média de uma partícula, o vetor V m dado pela razão entre o deslocamento da partícula e o intervalo de tempo considerado, ou seja

V

m

=

r

=

(

P t

+ ∆

t

)

( )

P t

t

t

. Nota-se que o vetor V m tem a mesma orientação que o vetor r.

Velocidade instantânea. A velocidade instantânea de um ponto P é obtida adotando- se intervalos de tempo t cada vez menores, ou seja

V

t

= ∆ →0

lim

r

d

r

=

t

dt

(19.1)

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Quando t 0 tem-se que r tende à tangente a curva no ponto P. Logo, conclui-se que a velocidade V é tangente a trajetória no ponto P. Por este resultado conclui-se que Vr .

Z V P(t) r O Y
Z
V
P(t)
r
O
Y

191

Velocidade escalar. Define-se como velocidade escalar, a projeção da velocidade V sobre a trajetória, ou seja V = ds dt .

velocidade V sobre a trajetória, ou seja V = ds dt . Aceleração média. Seja V

Aceleração média. Seja V(t) a velocidade de um ponto no instante t, e V(t+t) a velocidade deste ponto no instante t+t conforme ilustrado na Fig. (19.2). Durante o intervalo de tempo t a variação de velocidade vale V = V(t + ∆t) V(t) . Colocando-se os vetores V(t) e V(t+t) na mesma origem obtém-se o esquema apresentado na Fig. (19.2).

Z V(t+∆t) r(t+∆t) V(t) r O Y X
Z
V(t+∆t)
r(t+∆t)
V(t)
r
O
Y
X
∆V V(t) V(t+∆t)
∆V
V(t)
V(t+∆t)

Figura 19.2 – Representação da variação da velocidade de uma partícula.

Aceleração Instantânea. A aceleração instantânea de um ponto P é obtida adotando- se intervalos de tempo t cada vez menores.

a

=

lim

t

0

V

d

V

d

2

r

=

=

t

dt

dt

2

(19.2)

Em geral, o vetor aceleração a não é tangente à trajetória e aponta para dentro da curva da trajetória, conforme ilustrado na Fig. (19.3).

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192

Z V a P(t) r O Y
Z
V
a
P(t)
r
O
Y

Figura 19.3 – Representação da aceleração instantânea.

Triedro de Frenet. Seja AB a trajetória de um ponto cuja posição é caracterizada pela cota curvilínea s, medida sobre a própria trajetória, a partir de um ponto fixo O, conforme ilustrado na Fig. (19.4).

O

P 1 =P(s+∆ s) P=P(s) B ∆ s S
P 1 =P(s+∆ s)
P=P(s)
B
∆ s
S

A

Figura 19.4 - Ilustração usada na dedução do triedro de Frenet.

O limite

PP

1

=

lim

(

P s

+ ∆

s

)

P ( s

)

=

lim

P

=

dP

S

 

s 0

s

s 0

s

ds

u

t

lim

s

0

= u

t (19.3)

resulta num vetor unitário

que é tangente à trajetória em P e tem o sentido dos arcos

crescentes ( s > 0 se a partícula vai de P para P 1 ). Ao vetor unitário com origem em P e

orientado para o centro de curvatura, denomina-se vetor unitário normal

definido pelo produto vetorial

vetores unitários definem um triedro, que se chama Triedro de Frenet.

. Estes três

Ao vetor

u

n

.

u

b

u

t

×

u

n

denomina-se vetor unitário binormal

t nos pontos P e

P 1 da trajetória. O ângulo ∆α definido por esses vetores é denominado de ângulo de

contingência. Empregando-se este ângulo, sabe-se que

é a curvatura média do arco

Primeira Fórmula de Frenet. A figura (19.5) representa o vetor

C

m

=

α

s

u

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193

PP 1 ,

P.

∆ α d α C lim = é a curvatura no ponto P e 1
∆ α
d
α
C
lim
=
é a curvatura no ponto P e 1 C = R é o raio de curvatura no ponto
= ∆ →0
s
∆ s
ds
u t (P 1 )
u t (P)
P
1
P
u t (P)
∆ u t
∆α
u t (P 1 )

Figura 19.5 – Ângulo de contingência.

Com as definições anteriormente apresentadas pode-se escrever

Sabe-se que

fazendo-se

du

t

d

α

=

No entanto, como

du

du

d

α

du

t

t

t

ds

ds

d

α

= ⋅

d

α

=

C

(19.4)

, o que pode ser demonstrado

u

t

, e que o vetor du dα

lim

α

0

α

u

t

d

d α

(

u

t

u

t

= 1

 

t

 

du

t

u

+

u

é normal a

du

t

=

2

u

t

du

t

d

α

t

t

d

α

 

u

t

dα

d

 

 

du

t

 

(

u

t

u

t

) = 0

, logo

u

t

u

t

)

=

tem-se

d

α

dα

(19.5)

u

t

du

t

dα

.

= 0

,

ou seja

Logo, concluí-se que o vetor

demonstra-se

que

du

t

dα

tem

procedimento tem-se

du

t

dα

está orientado para o centro de curvatura. Além disso,

du t módulo unitário fazendo-se d α ∆ α ∆ α 2 u sen sen
du
t
módulo
unitário
fazendo-se
d
α
α ∆
α
2
u
sen
sen
∆ u
t
t
2
2
=
=
α
α
α
2 ∆
2
2
α
du
t
=
lim
= 1
d
α
α → 0

2

= lim

α 0

∆ u t ∆ α
u
t
α

.

Com

este

(19.6)

(19.7)

A conclusão final é que

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du

t

d

α

= u

n

e

du

t

ds

=

C u

n

=

u

n

R

194

(19.8)

19.2.1 Componentes da Velocidade e Aceleração no Triedo de Frenet

Vamos considerar que a posição do ponto P é função da coordenada s, ver Fig. (19.4),

como

. Considerando a expressão (19.3) e o conceito de velocidade escalar

ou seja

V P =

dP

P = P(s)

dP

e s = s(t) . Logo, pode-se definir a velocidade no ponto P,

V

P

ds

dt

ds

dt

=

tem-se

V P

=

V u

t

(19.9)

Desta expressão concluí-se que a velocidade de um ponto é um vetor que tem direção tangente à trajetória.

Para se determinar a aceleração do ponto P faz-se

=

dV d

=

dt

dt

(

t

)

dV

 

du

t

=

dt

u

t

+

V

dt

du

t

=

du

t

ds

=

du

t

dt

ds

 

dt

ds

u

t

=

u (s)

t

a

P

V u

Considerando-se

resultado na (19.10) e considerando-se a expressão (19.8) tem-se

pode-se escrever

a

P

=

2

dV

u

+

V

dt

t

R

u

n

V

(19.10)

. Aplicando-se este

(19.11)

, em que

dV

u

dt

t

é chamada de aceleração tangencial

a

t , cujo sentido depende do sinal de

dV ,

dt

e

V

2

R

u

n é chamada de aceleração centrípeta ou normal. Esta aceleração é sempre

orientada para o centro da curvatura já que

V

2

> 0

R

. A Fig. (19.6) ilustra a orientação do

vetor aceleração. a a t P a n O Y X
vetor aceleração.
a
a t
P
a n
O
Y
X

Figura 19.6 - Orientação do vetor aceleração.

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195

Analisando-se a (19.11) pode-se estabelecer algumas conclusões importantes. A componente normal da aceleração somente é nula no movimento retilíneo já que, neste caso, R = ∞ . Logo, pode-se afirmar que o único movimento que apresenta aceleração nula é o movimento retilíneo uniforme.

As componentes de velocidade e aceleração no Triedro de Frenet denominam-se intrínsecas já que não há nenhum elemento estranho ao movimento nas expressões deduzidas.

19.4 Componentes Cartesianas da Velocidade e Aceleração

Em relação a um sistema de referência cartesiano ortogonal considerado fixo, o movimento de um ponto é definido pelas equações x = x(t) , y = y(t) e z = z(t) . A Fig. (19.7) ilustra a representação da velocidade num sistema de referência cartesiano ortogonal.

Z V k O i j Y
Z
V
k
O
i
j
Y

P(x,y,z)

Figura 19.7 – Representação do vetor velocidade num sistema cartesiano ortogonal.

Da expressão (19.1), considerando-se que r = (P O) = xi + yj + zk , tem-se

V

=

d

r

=

d

(

P

O

)

=

dP

dO

=

dx

i

+

dy

j

+

dz

dt

 

dt

 

dt

dt

dt

dt

dt

k

(19.12)

e

que o ponto O é fixo ( dO

que o ponto O é fixo ( dO d k dt = 0 ).

dk dt =

0 ).

dt = 0 ) e os versores i , j e k são constantes (
dt = 0 ) e os versores i , j e k são constantes (
dt = 0 ) e os versores i , j e k são constantes (

dt = 0 ) e os versores i, j e k são constantes ( di dt = 0 , dj dt = 0

O

módulo do vetor V é dado por

V =

2 2 2  dx   dy   dz    +
2
2
2
dx
dy
dz
+
+
dt
dt
dt

(19.13)

Derivando-se em relação ao tempo a (19.12) obtém-se o vetor aceleração a

a

=

cujo módulo é dado por

d

2

r

=

d

2

P

=

dx

2

i

+

dy

2

+

dz

2

dt

2

dt

2

dt

2

dt

2

j

dt

2

k

(19.14)

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a

=

d

x

2

2   d

2

y

2

  d

2

z

2

dt

2

+ +

  dt

2

  dt

2

196

(19.15)

19.3 MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA NO PLANO

19.3.1 Movimento Retilíneo

No movimento retilíneo todas as grandezas; deslocamento, velocidade e aceleração; são tratadas escalarmente. A Fig. (19.8) ilustra a variação da posição s de um ponto P que realiza um movimento retilíneo.

O

P(t) P(t+∆ t) s ∆ s
P(t)
P(t+∆ t)
s
∆ s

Figura 19.8 – Parâmetros básicos para o estudo do movimento retilíneo.

Velocidade Instantânea. A velocidade instantânea é definida como

V P =

ds

dt

.

Aceleração Instantânea. No movimento retilíneo o raio de curvatura R é infinito, logo a aceleração normal é nula. Neste caso, a aceleração instantânea é dada por

a P =

dV

d

2

s

=

dt

dt

2 .

Colocando-se dt em evidência nas expressões que definem a velocidade e aceleração

instantâneas tem-se

dt =

ds

dV

=

dt

a

, que pode ser rescrita como

a ds = V dV

(19.16)

que é uma expressão fundamental para tratar casos de aceleração variável.

Caso particular: Aceleração constante. Quando a aceleração é constante tem-se

a P

=

dV

dt

= constante

. Tomando-se esta expressão e a integrando tem-se

∫

V

V 0

dV

= a

t

0

dt

na qual V 0 é a velocidade inicial.

V

V

0

=

a

t

V

=

V

0

+

a

t

(19.17)

Tomando-se a definição de velocidade instantânea e substituindo-se a (19.17) tem-se

ds =

dt

V

=

V

0

+

a

t

ds

=

(V

0

+

a t)dt

. Integrando-se a expressão resultante tem-se

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2

2

s

t

= 0

0

(

V

0

+

a

s

s

0

=

V

0

t

+

at

t

+

at

ds

s

0

)

t dt

2

0

2

s

=

=

V

s

2

0

0

+

+

2

V

na qual s 0 é a posição inicial.

Tomando-se a expressão (19.16) e a integrando tem-se

V

V

0

VdV

=

a

s

s

0

ds

V

2

V

2

0

2

=

()

a s

s

0

V

2

()

a s

s

0

197

(19.18)

(19.19)

As expressões resultantes em (19.17) a (19.19) são fundamentais no estudo do movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV).

V

P

=

Caso

particular:

Aceleração

nula.

Quando

a

aceleração

ds

dt

= constante

. Tomando-se esta expressão e a integrando tem-se

s

s

0

ds

=

V

t

0

dt

s

s

0

=

V

t

s

=

s

0

+

V

t

é

nula

tem-se

 

(19.20)

que é a equação fundamental para o estudo do movimento retilíneo uniforme (MRU).

19.3.2 Velocidade e Aceleração Angulares

Seja P um ponto móvel sobre um plano e seja O um ponto fixo, arbitrário, sobre este plano. O movimento do ponto P é definido pelo vetor posição (P O). Durante o intervalo de tempo t o ponto P passa da posição P(t) para P(t+ t), e o vetor posição varia em módulo e direção, através do giro ∆θ em torno de O. A Fig. (19.9) ilustra esta situação.

Ao escalar

intervalo t.

Ao escalar

P(t+∆t) P(t) ∆θ O θ x Figura 19.9
P(t+∆t)
P(t)
∆θ
O
θ
x
Figura 19.9

ω

m

θ

=

t

denomina-se velocidade angular média do vetor posição no

ω

= ∆ →0

t

lim

θ

d

θ

=

t

dt

denomina-se velocidade angular do vetor posição no

instante t. É importante observar que esta velocidade depende da escolha do ponto fixo O.

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198

A velocidade angular ω é medida em [rad/s] ou em [rpm] (rotações por minuto). Para

, em que N é a

velocidade em rpm.

Seja ω(t) a velocidade angular no instante t e ω(t + ∆t) a velocidade angular no instante t+t. Logo, a variação da velocidade angular no intervalo t vale

denomina-se aceleração angular média do vetor

converter ω expresso em rpm para rad/s deve-se usar a relação

2πN

60

ω =

ω

ω = ω(t) ω(t + ∆t) . Ao escalar

α

m

=

t

posição no intervalo t. Ao escalar

α

=

lim

t

0

ω

d

ω

d

2

θ

=

=

t

dt

dt

2

denomina-se aceleração

angular do vetor posição no instante t.

No estudo do movimento circunferencial costuma-se adotar o ponto fixo O no centro da circunferência.

19.3.3 Movimento Circunferencial Variado

Neste tipo de movimento a trajetória é sempre circular. Para se definir a formulação necessária, considera-se um ponto P móvel sobre uma circunferência de raio r. Durante o intervalo de tempo t o ponto passa da posição P(t) para P(t+ t), percorrendo o arco s, correspondente ao ângulo ∆θ. A Fig. (19.10) ilustra esta situação.

ds ∆ s Lembrando-se a definição da velocidade escalar tem-se V = lim . Como
ds
∆ s
Lembrando-se a definição da velocidade escalar tem-se
V =
lim
. Como
dt
= ∆ →0
t
∆ t
∆s = r ⋅ ∆θ tem-se
P(t+∆t)
∆s
∆ θ
d θ
V
lim
r
=
r
=
ω
r
r ∆θ
P(t)
= ∆ →0
t
∆ t
dt
s=s(t)
θ
Considerando-se a definição do vetor velocidade
no Triedro de Frenet tem-se
O
x
V
= ω
ru
(19.21)
P
t
Considerando-se a definição do vetor aceleração
no Triedro de Frenet tem-se

Figura 19.10

a

P

=

2

dV

u

+

V

dt

t

r

u

n

=

d

(

ω

r

)

+

2

ω

r

2

=

dr

d

ω

+

 

dt

u

t

r

u

n

dt

r

ω

dt

  u

t

+

2

ω

ru

n

n  dt r ω dt   u  t + 2 ω ru n

como r é constante ( dr dt = 0 ) e considerando-se a definição de aceleração angular tem-se

a

P

= α

ru

t

2 ru

n

+ ω

(19.22)

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199

Movimento circunferencial uniforme. Neste movimento tem-se que o módulo da velocidade angular ω é constante. Logo, os vetores velocidade e aceleração são dados por

V

P

= ω

ru

t

e

a

P

2 ru

= ω

n

19.3.4 Componentes polares da Velocidade e Aceleração

Seja P um ponto móvel sobre um plano e seja OX um eixo escolhido sobre este plano. O movimento do ponto P em coordenadas polares é expresso pelas equações r = r(t) e θ = θ (t) . A Fig. (19.11) ilustra as variáveis envolvidas.

V V tr 90° V r P r V R u tr u r R
V
V tr
90°
V r
P
r
V R
u tr
u r
R
θ
90°
O
x
Figura 19.11 – Representação do vetor velocidade em coordenadas polares.
Como a posição do ponto P é definida como P
= O
+
r
pode-se calcular a velocidade
d
dr
V
fazendo-se
=
(
O
+
r
)
=
já que O é um ponto fixo. Escrevendo-se o vetor
P
V P
dt
dt
posição como
r
= r
u
r , em que
u
r é um vetor unitário com mesma direção e sentido de r .

Com esta notação pode-se escrever a velocidade do ponto P como

Da Fig. (19.11) tem-se

 

d

(

r

u

 

)

dr

 

du

 
 

V

P

=

r

=

+

r

 

dt

 

dt

u

r

r

dt

du

 

d

 

dR

 

r

=

R

O

=

V

dt

 

dt

(

) =

dt

R

 

(19.23)

, que é a velocidade do extremo do vetor

unitário

em que

resultado em (19.23) tem-se

u

r

u

. Como o ponto R descreve uma circunferência de raio unitário tem-se

V

R

= ω

u

tr

,

tr é um vetor unitário de direção normal ao vetor posição r . Substituindo-se este

V

P

=

dr

dt

u

r

+

r

ω

u

tr

(19.24)

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200

A expressão resultante representa o vetor velocidade em coordenadas polares, no caso de um

dr movimento plano. A componente = é chamada de velocidade radial e a componente V
dr
movimento plano. A componente
=
é chamada de velocidade radial e a componente
V r
u r
dt
V
=
r
ω
u
é chamada de velocidade transversal.
tr
tr
Derivando-se a expressão (19.24) em relação ao tempo tem-se
2
dV
d
dr
 dr du
d
r
dr
d
ω
du
P
r
tr
a
=
=
u
+
r
ω
u
=
u
+
+
ω
u
+
r
u
+
r
ω
(19.25)
p
r
tr
r
tr
tr
2
dt
dt
dt
 dt
dt
dt
dt
dt
dt
du
r
Como
=
V
= ω
u
,
tem-se
aplicando
raciocínio
semelhante
que
R
tr
dt
du
d
dS
tr
=
(
S
O
) =
=
V
. Como o ponto S descreve uma circunferência de raio unitário
S
dt
dt
dt
tem-se
V
= −ω
u
. Substituindo-se este resultado em (19.25) e operando-se fica
S
r
2
d
r
2
dr
d
ω
 
=
ω
r
u
+
2
ω
+ r
u
(19.26)
a p
r
  tr
2
dt
dt
dt
A expressão
(19.26)
representa
a
aceleração
em
coordenadas
polares.
A
componente
2
d
r
2 
 
a
=
ω
r
u
é
chamada
de
aceleração
radial
e
a
componente
r
r
2
dt
 dr
d
ω 
=
2
ω
+ r
é chamada de aceleração transversal.
a tr
u tr
 dt
dt 

Pode-se notar que no caso do movimento circunferencial, as componentes polares da

e

velocidade e aceleração coincidem com as obtidas no Triedro de Frenet:

a p

u

2

r

+

r

d

ω

dt

u tr

= −ω

n , tomando-se como pólo o ponto O.

ru

. Já que neste caso

, tomando-se como pólo o ponto O . ru . Já que neste caso dr dt

dr dt = 0 ,

u tr

coincide com

V

P

=

u

t e

ω

u

r

u

tr

r com

19.3.5 Componentes cilíndricas da Velocidade e Aceleração

Seja um ponto P móvel no espaço. Sabe-se que a posição deste ponto pode ser identificada, num sistema de coordenadas cilíndricas, pelas coordenadas r, θ e z. A coordenada z é a mesma adotada no sistema de coordenadas retangulares. Adotando-se o sistema de coordenadas ilustrado na Fig. (19.12) pode-se escrever o vetor posição

z são vetores unitários. Derivando-se esta expressão em

como

, relação ao tempo tem-se

r p

r

p

=

ru

r

+

zu

z

na qual

u

r

e

u

V

P

=

dr

du

r

dz

du

 

+

+

+

z

dt

u

r

r

dt

 

dt

u

z

z

dt

(19.27)

ENG 01156 – Mecânica - Aula 19 Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

Como a direção z não é função do tempo tem-se que

du

z

dt

201

= 0 , e aplicando-se o mesmo

raciocínio do item anterior sabe-se que

como

du

r

dt

θ

d

= . Logo, a (19.27) pode ser rescrita

dt

u

θ

=

ω

u

θ

V P

 

dr

dz

u z

(19.28)

=

 
 

dt

u

r

+

ω

ru

θ

+

dt

u u z θ P u r r p z θ r
u
u
z
θ
P
u r
r p
z
θ
r

Figura 19.12 – Representação da posição instantânea de um ponto P em coordenadas cilíndricas.

Para se obter a aceleração do ponto P deve-se derivar a (19.28) em relação ao tempo. Realizando-se esta operação tem-se

a

P

=

d

2

r

+

dr du

r

+

d

ω

+

dr

+

du

θ

+

d

2

z

+

dz du

z

dt

2

u

r

dt

dt

 

dt

ru

θ

ω

dt

u

θ

ω

r

dt

dt

2

u

z

dt

dt

(19.29)

Aplicando-se os mesmos resultados anteriores pode-se rescrever esta expressão como

=

d

2

r

+

dr

+α

+ω

dr

2

+

d

2

z

a

P

dt

2

u

r

dt

ω

u

θ

ru

θ

dt

u

θ

ω

ru

r

dt

2

Reorganizando-se esta expressão obtém-se

=

d

2

r

2

u

 

+

2

dr

+

u

+

d

2

z

 

a

P

dt

2

ω

r

r

dt

ω

α

r

θ

dt

2

u

z

u

z

(19.30)

(19.31)

ENG 01156 – Mecânica - Aula 19 Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

19.4 EXERCÍCIO RESOLVIDO

202

1)

No instante em que o carro ilustrado na figura atinge o ponto A, ele tem uma velocidade de 4 m/s, aumentando a uma taxa constante de 2 m/s 2 . Determine o tempo necessário para o carro atingir o ponto B e os módulos de sua velocidade e aceleração neste ponto.

100 m B A )= π 2 2 Pelo desenho nota-se que (θ −θ ,
100 m
B
A
)= π
2
2
Pelo desenho nota-se que (θ
−θ
, logo
=
0,04
+
2 0,02
π
f
0
ω f
O tempo para atingir o ponto B é obtido fazendo-se
ω
=
ω
+
α
t
f
0

Solução: Admitindo-se que o veículo execute a trajetória representada em pontilhado (raio constante) pode-se calcular a velocidade angular e a aceleração angular fazendo-se

 

V

4

ω =

=

= 0,04 rad/s

 

R

100

a

2

2

α =

=

= 0,02 rad/s

 

R

100

Como a taxa de aumento da velocidade é constante, concluí-se que α também é constante. Logo, pode-se escrever

2

f

ω

2

0

= ω

ω

f

0,357

=

(

+ 2α θ

f

θ

0

=

0,357 rad/s

0,04

+

0,02

t

)

t =

15,8 s

Para se obter o módulo da velocidade em B faz-se V

B

=

ω

f

r = 0,357 100 = 35,7 m/s

, e para se obter o módulo

da aceleração em B deve-se calcular a aceleração centrípeta neste ponto, ou seja

a

n

=

2

ω f

r =

0,357

2

100 = 12,74 m/s

2

O módulo da aceleração em B é obtido somando-se vetorialmente a aceleração tangencial e centrípeta

a B

2 2 = 12,74 + 2 = 12,9 m/s
2
2
=
12,74
+ 2
= 12,9 m/s

2