ACTIVIDAD No.

10 TRABAJO COLABORATIVO 2

ORLANDO LEON QUINTERO MONTERROZA 1.102.828.008

GRUPO 299005_20

TUTOR FABIAN BOLIVAR

UNAD UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA-ECBTI INGENIERIA EN ELECTRONICA CONTROL ANALOGICO 2013

INTRODUCCION

En la actualidad ms de la mitad de controladores industriales utilizan esquemas del control PID o PID modificado. La utilidad de los controladores PID encuentran su aplicabilidad en forma general en la mayora de los sistemas de control. Su mayor uso se da cuando el modelo matemtico de la planta no se conoce, y por lo tanto, no se pueden emplear mtodos de diseo analticos. En el campo de los sistemas para control de procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID bsicos y modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque en muchas situaciones especificas no aporten un control optimo. Con la elaboracin de los ejercicios propuestos en esta actividad se pretende profundizar los conocimientos adquiridos en la unidad 2 del modulo, como lo son el diseo de controladores PID, anlisis de sistemas de control mediante la respuesta en frecuencia y anlisis en espacio de estados.

DESARROLLO

Ejercicios a resolver:

1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=8% y realizar la sintona del sistema.

METODO EMPLEADO PARA EL DESARROLLO DEL EJERCICIO Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral 1; Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de sintonizacin para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les encuentra en la literatura. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.)

Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols

En el segundo mtodo, primero establecemos Ti = CC y Td = 0. Usando slo la accin de control proporcional (vase la figura 2), incremente Kp de 0 a un valor crtico K,, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo.). Por tanto, la ganancia crtica K,, y el periodo Pa correspondiente se determinan experimentalmente (vase la figura 3). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, 2; y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la tabla

El controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

= ( +

+ )

= . ( +

+ . ) . ( + )

= .

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en S= -4/Pcr Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = CC y Td = 0, obtenemos la funcin de transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:

() ()

+ + +

Para obtener el valor de Kp que hace el sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin sostenida lo obtenemos mediante el criterio de estabilidad de Routh. Mediante la ecuacin caracterstica para el sistema de lazo cerrado

+ + + = + + + + = + + + = Ahora convertimos el arreglo de Routh en:

Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 420. Por tanto, la ganancia crtica Kcr es Kcr = 420.

Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr = 420, la ecuacin caracterstica se vuelve S3 + 21S2 + 20S + 420 = 0 Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s=jw en la ecuacin caracterstica: () + ( ) + + =

 + ( ) = Donde podemos determinar que la frecuencia de oscilacin sostenida es de: = =

Por lo cual el periodo de oscilacin sostenida es de: = = = .

Basndonos en los datos de la tabla de la Regla de sintonizacin de Ziegler basada en la ganancia critica Kcr y en el periodo Pcr tenemos:

= . = . = = . = . . = . = . = . . = .

Entonces la funcin de transferencia del Controlador PID es:

G s = K P (1 +

1 + Td s) Ti s 1 + 0.1755120s) 0.702048s + . ) .

G s = 252 (1 +

= ( +

= +

+ . .

+ + . . , + + . . + + , =

() = . .

( +

) .

() = .

( + . )

El controlador PID tiene un polo en el origen y cero dobles en: =

= .

, + + . . + + , =

Para analizar la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se obtiene mediante

() ()

. + + , . + + , = ( + + ) ( + + )

Programa Matlab - Respuesta Escaln Unitario Sin Controlador PID

>> G=tf([0 0 0 1],[1 21 20 1])

Transfer function: 1 ----------------------s^3 + 21 s^2 + 20 s + 1 >> step (G);title('Seal Escalon Sin PID') >> grid

 Programa Matlab - Respuesta Escaln Unitario CON Controlador PID

>> PID=tf([0 0 62.99 252 358.9],[0 0 0 1 0])

Transfer function: 62.99 s^2 + 252 s + 358.9 ------------------------s

>> G=tf([0 0 0 1 0],[0 1 21 20 0])

Transfer function: s ------------------s^3 + 21 s^2 + 20 s

>> sys=PID*G

Transfer function: 62.99 s^3 + 252 s^2 + 358.9 s ----------------------------s^4 + 21 s^3 + 20 s^2

>> step(G);title('Seal Escalon Con PID') >> grid

 Programa Matlab - Respuesta Impulso Sin Controlador PID >> G=tf([0 0 0 1],[1 21 20 1]) Transfer function: 1 ----------------------s^3 + 21 s^2 + 20 s + 1

>> impulse(G);title('Seal Impulso Sin PID') >> grid

 Programa Matlab - Respuesta Impulso Con Controlador PID >> PID=tf ([0 0 62.99 252 358.9],[0 0 0 1 0]) Transfer function: 62.99 s^2 + 252 s + 358.9 ------------------------s >> G=tf ([0 0 0 1 0],[0 1 21 20 0]) Transfer function: s ------------------s^3 + 21 s^2 + 20 s >> sys=PID*G

Transfer function: 62.99 s^3 + 252 s^2 + 358.9 s ----------------------------s^4 + 21 s^3 + 20 s^2 >> impulse(G);title('Seal Impulso Con PID') >> grid

2. Para el siguiente sistema determine:

Su Controlabilidad Su Observabilidad

Donde:

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

Controlabilidad Del Sistema:

Se encuentran las componentes

Entonces la matriz de controlabilidad nos queda:

Como podemos observar el sistema es CONTROLABLE

MTODO COMPUTARIZADO
Para el siguiente sistema determine: 1. Su controlabilidad. 2. Su observabilidad.

CONTROLABILIDAD La controlabilidad se obtiene a partir de la forma:

M=[B:AB: : An-1B]
Esta forma es llamada matriz de controlabilidad. Empezamos armando la matriz:

1 M=[B:AB: : An-1B]= 0 0

Empezamos resolviendo en matlab A*B >> A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0] A = -12 -10 -5 1 0 0 0 1 0 >> B=[1;0;0] B = 1 0 0 >> AB=A*B AB = -12 1 0 >>

Ahora calculamos A2B >> A2=A*A A2 = 134 115 -12 -10 1 0 >> A2B=A2*B A2B = 134 -12 1 >>

60 -5 0

En este momento ya tenemos completa nuestra matriz de controlabilidad completa:

1 -12 134 M=[B:AB: : An-1B]= 0 0 1 0 -12 1

>> M=[1 -12 134;0 1 -12;0 0 1] M = 1 -12 134 0 1 -12 0 0 1 >>det(M) ans = 1 >>rank(M) ans = 3 >>

Para comprobar nuestra respuesta introducimos en siguiente comando el matlab, el cual nos calcula la matriz de controlabilidad: >> M1=ctrb(A,B) M1 = 1 -12 134 0 1 -12 0 0 1 >>

Como la matriz M no es singular, es decir su determinante es diferente de 0 entonces podemos decir con toda certeza que el sistema el totalmente controlable. Adicionalmente el rango de M corresponde al de la matriz de controlabilidad, es decir como M= m x ncon n=3 y su rango es 3 podemos decir que totalmente controlable. Si el rango de M hubiese dado como resultado 2 entonces el sistema no fuera controlable en estado completo. OBSERVABILIDAD La observabilidad se obtiene de la siguiente manera: C N= CA CAn-1 A esta matriz se le llama matriz de observabilidad. Tenemos que C=[3 5 -5], tenemos que calcular CA y CAn-1 >> A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0] A = -12 -10 -5 1 0 0 0 1 0 >> C=[3 5 -5] C = 3 5 -5 >> CA=C*A CA = -31 -35 -15 >>

Ahora calculamos CA2: >> A2=A*A A2 = 134 115 -12 -10 1 0 >> CA2=C*A2 CA2 = 337 295 >>

60 -5 0

155

>> N=[3 5 -5;-31 -35 -15;337 295 155] N = 3 5 -5 -31 -35 -15 337 295 155 >>rank(N) ans = 3 >> %ES COMPLETAMENTE >> %OBSERVABLE

Se dice que es completamente observable porque el rango de la matriz de observabilidad corresponde con el n de la matriz(m x n).

Comprobamos este resultado en matlab haciendo uso de la forma de clculo resumido mediante el comando ob=obsv(sys). >> OBSERVABILIDAD=obsv(A,C) OBSERVABILIDAD = 3 5 -5 -31 -35 -15 337 295 155

CONCLUSIONES En conclusin con este trabajo colaborativo la idea es encontrar por un procedimiento directo, un sistema que funcione de un modo especificado. Generalmente ese procedimiento es totalmente matemtico desde el principio al final del proceso de diseo. Se utiliza el proyecto por sntesis cuando tenemos que disear tanto la planta como el controlador. Una vez que se llega a un resultado por sntesis, casi siempre se debe aplicar anlisis, para evaluar si el sistema cumple con las especificaciones pedidas. Se presenta un diagrama de bloques para un PID o un sistema de estados donde evaluamos la obserbabilidad y su controlabilidad del sistema de control. El controlador produce seales de control basadas en las variables de referencia de entrada y las de salida. En la prctica hay tambin perturbaciones actuando sobre la planta o proceso. El controlador debe tener en cuenta cualquier perturbacin que afecte las variables de salida. El enfoque bsico del trabajo de cualquier sistema de control PID prctico necesariamente involucra procedimientos de tanteo. Tericamente es posible la sntesis de sistemas de control PID y el grupo puede determinar sistemticamente los componentes necesarios para lograr el objetivo propuesto utilizando herramientas como el MATLAB en este caso. En la prctica, sin embargo, el sistema puede quedar sujeto a muchas restricciones o no ser lineal, por lo tanto se hacen necesarios los procedimientos de tanteo. Frecuentemente se encuentra en la prctica situaciones en que la planta est dada y el grupo ha de proyectar el resto del sistema de modo que el conjunto cumpla con las especificaciones dadas. Las especificaciones han de ser interpretadas en trminos matemticos.

En general un problema de control puede dividirse en los pasos siguientes: 1- Debe establecerse un juego de especificaciones para el comportamiento del sistema. 2- Como resultado de las especificaciones anteriores aparece un problema de control. 3- Debe plantearse un juego de ecuaciones diferenciales que describan al sistema. 4- Se determina el comportamiento del sistema original mediante la aplicacin de uno de los mtodos de anlisis conocidos. 5- Si el comportamiento del sistema original no satisface a las especificaciones requeridas debe modificarse el sistema para mejorara su comportamiento.

BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogata Tercera Edicin. Prentice-Hall, 1.998.

Sistemas de Control Automtico Kuo, Benjamin C. Prentice Hall Hispanoamericana S.A

Apuntes Introduccin a los Sistemas de Control, 1982 Autor: Ing. Mario Prez Lpez

Apuntes Modelo Matemtico, 1982 Autor: Ing. Mario Prez Lpez

Sistemas de Control Automtico. Autor: Benjamn C. Kuo, Sptima Edicin. Prentice Hall Hispanoamericana S.A ,1996.

Editorial:

"Ingeniera de Control Moderna". Autor: K. Ogata, Tercera Edicin. Editorial: Prentice Hall, 1998 .

Engineering Systems and Automatic Control, Autor: Dransfiel, Peter. Controles Automticos, Autores: Howard L. Harrison y John G. Bollinger.

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lc.fie.umich.mx/~jorgeahb/.../controla/LabControlAnaI_Practica05.p... http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf