TRABALHO CDP-20132 1.

O sistema da Figura 1 consiste de um controlador digital controlando um processo de segunda ordem, porm foi acrescido um compensador Feedforward (Antecipativo) para compensar a perturbao q(s). (a) Projete um controlador C(z) para o processo da Figura 1, utilize a tcnica de Dahlin tal que T(z) =0,07/(z 0,93). Obs.: A perturbao inserida no tempo t=50seg. O perodo de amostragem utilizado de T=0,5seg.

a) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ( ) (

) ( ) { ( ) }

Usando a linha 20 da tabela temos para:

( ) A transformada Z

( ) Onde:

( ( ) (

) )

( ( Calculando para T = 0,5: ( ( ( (

)
(

(
)

) )

)
(

(
)

) ) )

( )

( )

( ( )

) )

( ) Dado:

( ( ) (

) )

( ) Determinando C(z): ( )

( ) ) ( ( ) )

( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) ( ) ) ) ) )

( )

( )

) ( ) ( (

( )

) ) (

( )

( (

) ( ( )

( ) ) ( ( ( ) (

) ( ) ) ) ( ( ) ( ) ) ) ( )

( )

((b) Utilizando o SIMULINK, conforme apresentado na Figura 1, simule o sistema com a perturbao sem o Feedforward.

Teve a seguinte resposta:

(c) Projete o compensador Feedforward FF(Z).

( ) ( )

( ) Determinando Bog1 (z): ( ) ( ) { ( ) }

( )

( ) Utilizando a linha 9 da tabelada: ( ) (

} )

( ( ( ( ( ( )( ) ) ) )

) )

( ) ( ) ( )

Determinando o Feedforward: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Mas a funo deve ser prpria, ou seja, deve ter o mesmo nmero de zeros e plos, logo: ( )

(d) Simule o sistema no SIMULINK com o Feedforward e compare a resposta do sistema com a da letra (a).

Teve a seguinte resposta:

Com o feedforward, a resposta variou menos, ou seja, com ele o sistema teve menos interferncia externa. 2- A planta apresentada na Figura 2 controlada por um controlador digital industrial. Esta planta

possui entrada limitada de 0 a 0,25 pu e tempo morto de 2 segundos. Na Figura 3 apresentada a tela de configurao do PID, ajuste-o para modo ideal (nosso controlador acadmico), Trapezoidal (tustin), perodo de amostragem 0,5 segundos (sample time).

(a) Use a funo Tune do PID e ajuste sua resposta de forma a no ter pico na sada, t 2% aproximadamente 10 segundos. Ajuste os pesos b e c iguais a 1. A saturao est afetando a resposta de sada?

Si. A saturao est afetando a resposta de sada. (b) Ajuste os pesos b e c iguais a 0,5. A resposta melhorou em relao saturao?

Sim. A sesposta melhorou, os picos da resposta foram menores, logo ela est melhor.

(c) A equao do compensador apresentada na Figura 3 esta na forma de velocidade ou de posio? De posio, pois no apresenta erros passados. Isto uma caracterstica da posio que atualiza tudo a cada instante (d) Para que servem os pesos b e c? Qual a funo deles? Eles servem para controlar a saturao da resposta, reduzindo os picos da resposta quando ela discretizada.

3- Simulemos o processo contnuo: (Todos os clculos abaixo devem ser feitos no MATLAB e no mo) ( ) ( ( ) ( ) )

(a) Utilize a funo step(G) para esboar a resposta no tempo em relao a um degrau de entrada. Qual o tipo de resposta obtido e porque isso aconteceu? A resposta ao degrau apresenta um tempo morto. Isso ocorreu devido ao zero no semiplano positivo da funo G (s). s= tf('s'); G= (-4.2*(s-1))/((0.5*s+1)*(1.5*s+1)) figure (1) step (G) Transfer function: -4.2 s + 4.2 -----------------0.75 s^2 + 2 s + 1

(b) Aproxime este sistema a um sistema de primeira ordem com tempo morto (mtodo de Skogestad). ( ) ( ) ( ) ( ) )

igual a maior frequncia mais a metade da segunda maior:

( )

( )

( )

( )

A resposta deu bem prxima da outra

(c) Discretize a planta G(s) com um perodo de amostragem de T=0,2 segundos. Esboce a resposta no tempo de G(s), G(s) e BoG(z).

Como pode ser observado, a G' (s) teve um tempo morto menor. (d) Utilize a funo rltool(BoG(z)), Projete um compensador discreto tal que o tempo de acomodao de 2% seja de 12 segundos (no precisa calcular basta ajust-lo diretamente no rltool). Esboce o lugar das razes. Coloca-se um plo no zero que se encontra fora do crculo unitrio. Calculando o sigma de malha fechada:

Agora o Coloca-se um zero perto do zmf calculado. Ajustando o plo no matlab at encontrar esse valor, temos:

4- Voc deve ajustar um controlador PID para controlar um processo industrial. Como o modelo do sistema desconhecido sua equipe aplicou um degrau na entrada do sistema em malha aberta e obteve a curva de reao apresentada na Figura 4.

(a) Obtenha um modelo aproximado de primeira ordem com tempo morto para este processo. Traando uma reta tangente:

( )

(b) Simule G(s) no MATLAB e compare sua resposta no tempo com a curva de reao da Figura 4. Usando a aproximao de Pad: ( )

( )

( )

(c) Projete o controlador PID para os mtodos Z-N e CHR. Preencher a tabela abaixo:

Z-N CHR Fazendo as contas, tem-se:

1,2 0,6

( (

) )

2.

0,5 . 0,5 .

Z-N CHR

0,75 0,375

1 1

(d) Utilizando o SIMULINK, implemente o sistema com controlador PID (acadmico), processo G(s) e analise a resposta do sistema para os dois mtodos acima.

Obs. Voc pode usar o bloco PID(s) PID controller ajustando-o para continuous time e ideal form. No se esquea de inserir saturaes na entrada dos sistemas fsicos.

Z-N

CHR

Essas aproximaes foram praticamnete a mesma na resposta ao degrau da funo.

5- A Figura 5 apresenta um sistema de controle de posio vertical, uma verso simplificada de um helicptero onde existe apenas a hlice vertical. O modelo deste sistema apresenta funes lineares, no lineares, atrito e conjugados resistivos, porm para facilitar nosso projeto iremos lineariz-lo e simplificar seu modelo, o mesmo apresentado na Figura 6. A velocidade angular do motor medida por um tacogerador, j a posio vdo helicptero por um encoder. As funes de transferncias destes sensores foram desprezadas e seus ganhos foram considerados unitrios.

Voc deve projetar um sistema de controle de posio (altitude) do helicptero, para solucionar este problema foi definida a utilizao de dois compensadores discretos implementados dentro de um nico Arduino. Esta forma de controle conhecida na literatura como controle cascata e esta apresentada na Figura 7. Projetam-se os dois controladores como se cada um fosse independente do outro, para isso basta garantir que a velocidade da malha interna seja igual ou superior a cinco vezes a velocidade da malha externa. t5%MF2 5t5%MF1 . Esta simplificao valida, pois a malha externa que mais lenta no percebe a dinmica da malha interna, a malha interna observada apenas como um ganho esttico, sua dinmica desprezada.

(a) Utilizando o MATLAB obtenha a funo de transferncia discreta1 BoG (z) do motor CC, a ttulo de simplificao considere a funo de transferncia do modulador PWM igual a do ZOH. Defina o perodo de amostragem sabendo que em malha fechada o tempo de acomodao desta malha ser de t5%MF1 0, 2seg. t5pc=0.2 t5pc = 0.2000 >> T=t5pc/10; >> G1= 48/(0.1*s+1); >> BoG1z = c2d (G1, T) Transfer function: 8.701 ---------z - 0.8187 Sampling time: 0.02 (b) Utilizando o MATLAB obtenha a funo de transferncia discreta G2 (z) da hlice, observe que no existe nenhum tipo de sustentador ou modulador em cascata com esse processo. Utilize o mesmo perodo de amostragem da letra (a). Para obter esta funo de transferncia discreta utilize exclusivamente o mtodo de Tustin. t5pc=0.2 T=t5pc/10; z=tf('z'); >> s= (2/T)*((z-1)/(z+1)) Transfer function: 100 z - 100 ----------z+1 Sampling time: unspecified >> G2= 0.0125/(2*s^2+3*s+1) Transfer function: 0.0125 z^3 + 0.0375 z^2 + 0.0375 z + 0.0125 ------------------------------------------20301 z^3 - 19697 z^2 - 20297 z + 19701 Sampling time: unspecified (c) Utilizando a funo rltool do MATLAB projete um Compensador C1 (z) cujo t5%MF1 t 0, 2seg. ,no exista erro de regime permanente e o sistema apresente polos reais e sem pico na resposta.

Faz "rltool (BoG1z). Coloca-se um zero no plo que se encontra mais a direita. Depois insere um plo em 1. E um plo de malha fechada em aproximadamente 0,74. O que nos d o seguinte C1 (z).

(d) Utilizando a funo rltool do MATLAB projete um Compensador C2 (z) cujo t5%MF2 10t5%MF1 , no exista erro de regime permanente e o sistema apresente polos reais e sem pico na resposta. Obs.: Substitua a manha interna pelo seu ganho esttico em malha fechada que neste caso 1, conforme a Figura 9.

(e) Utilizando o SIMULINK do MATLAB monte o diagrama de blocos completo, conforme apresentado na Figura 7, e esboce a resposta do sistema. Substitua o bloco PWM por um bloco ZeroOrder Hold (a ttulo de simplificao).

6- Um levitador magntico (maglev) possui uma funo de transferncia que pode ser aproximada por: ( ) ( )

(a) Discretize o processo, define um perodo de amostragem adequado. ( ) ( ) ( ) { } ( ) ( ) { ( ) }

( )

Usando T = 0,001 s e discretizando essa funo no matlab. ( )

(b) Projete um compensador que torne o sistema estvel e controlvel. No consegui projetar um compensador estvel. Todavia projetei um compensador no simulink.

(c) Monte o diagrama de blocos deste sistema no SIMULINK, no se esquea de inserir o saturador na entrada do processo.

A resposta do mesmo no ficou estvel