UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PACHUCA

Laboratorio de Cmputo
DEPARTAMENTO DE INGENIERA EN MECATRONICA

Prctica No:

Ttulo: Modelado Cinemtico Inver o de Ro!ot Mani"uladore N#mero de $ru"o del cur o: Pro%e or del Cur o de teora :
32528

JOSUE ROMAN MARTNEZ MIRELES

Inte$rante &en ca o de 'ue ea en e'ui"o( Nom!re Carmelo Cru) *ili Matrcula ++3++,-,-.

INTRODUCCIN Modelado Cinemtico Inverso de Robots Manipuladores Para o!tener el modelo cinemtico inver o e cuenta con di%erente m/todo 0 como lo on: M/todo $eom/trico: con e te m/todo e !u can tanta relacione como ean nece aria con la cuale e "ueda o!tener la ecuacione 'ue de%inan cada una de la varia!le articulare "artiendo de la u!icaci1n 2 la orientaci1n del e%ector %inal3 Matrice de tran %ormaci1n 4omo$/nea : "or medio de matrice 'ue re"re entan la rotacione 2 de "la)amiento 'ue e5i ten a lo lar$o de la cadena cinemtica com"leta e van $enerando la ecuacione 'ue de%inen cada una de la varia!le articulare "artiendo de la u!icaci1n 2 la orientaci1n del e%ector %inal3 De aco"lo Cinemtica: E te m/todo e !a a en la e"araci1n de lo "ro!lema de "o icionamiento 2 orientaci1n del e%ector %inal "ara im"li%icar la !# 'ueda de ecuacione 'ue no "ermitan o!tener lo valore de la varia!le articulare 3 *e a!ordar el m/todo $eom/trico de!ido a 'ue "ermite o!tener de una %orma encilla el modelo cinemtico directo relacionado con la "o ici1n del mani"ulador 3 Modelado Cinemtico Inverso de un robot de 3 grados de libertad (gdl). Como "rimer "a o e "arte de la %i$ura del ro!ot mani"ulador &%i$ura +(3

6i$ura +3 Ro!ot An$ular de 3 $dl A "artir de a4 e $eneran la vi ta laterale &%i$ura .(3

6i$ura .3 7i ta laterale del ro!ot an$ular de 3 $dl A "artir de dic4a %i$ura 2 a"licando le2 de eno 2 de co eno e5"re ione : p q1 = arctg y px
2 2 r 2 = px + py

e o!tienen la

2 r 2 + pz2 = l2 + l32 + 2l2l3 cos q3 2 2 2 px + py + pz2 l2 l32

cos q3 =

2l2l3

senq3 = 1 cos 2 q3 1 cos 2 q 3 q3 = arctg 2 cos q3 Toolbox de Robtica y Modelado Cinemtico Inverso Definiendo un robot Para "oder reali)ar lo "rinci"ale anli i a un ro!ot mani"ulador con la a2uda del Tool!o5 de Ro!1tica de Matla! e nece ario crear una varia!le 'ue conten$a la de%inici1n de toda la cadena cinemtica0 "ara e to0 "rimero e de%ine cada e la!1n "or medio de lo "armetro de Denavit4 8arten!er$3 Con ello e utili)an el i$uiente comando: Eslabon=link([al !a " tet!a D ti o offset#$convenci%n) 9ti"o: ti"o de articulaci1n &,9rotacional0 +9"ri mtica( 9o%% et: valor a umar al n$ulo de $iro de la articulaci1n 9convenci1n: el al$oritmo utili)ado "ara o!tener lo "armetro 3 : tandard; < al$oritmo convencional 2 :modi%ied; < al$oritmo modi%icado3 Cuando 2a e 4a2an de%inido todo 2 cada uno de lo e la!one r=robot(&eslabon' eslabon( ) eslabon n*) Ejemplo Creaci1n de una varia!le 'ue conten$a al ro!ot de . $rado de li!ertad "lanar &RR( con lon$itude de +, 2 = "ara cada e la!1n3 e utili)a el comando:

+'=link([, ', , , ,#$-standard-) +(=link([, . , , ,#$-standard-) r=robot(&+' +(*) Cinemtica Inversa El Tool!o5 de ro!1tica "ermite reali)ar el clculo de la cinemtica inver a de un ro!ot mani"ulador de una %orma num/rica0 "ara ello e utili)a el comando: /=ikine(robot$0$/,$M) ro!ot < varia!le 'ue tiene al ro!ot T < matri) de tran %ormaci1n 4omo$/nea 'ue e de ea 'ue alcance el ro!ot mani"ulador3

', 9 de "la)amiento inicial &de %orma $eneral ',>, 9 vector( M < Matri) de enma caramiento de ?5+ con +; de lo $rado de li!ertad 'ue e de ean calcular &"re ente en el ro!ot( 2 ,; "ara lo $rado de li!ertad 'ue no e5i ten en el ro!ot3 Ejemplo Clculo de la cinemica inver a del ro!ot de . $rado de li!ertad "lanar &RR( con lon$itude de +, 2 = "ara cada e la!1n "ara alcan)ar la "o ici1n &=09=0,(3
L1=link([0 10 0 0 0],'standard') L2=link([0 5 0 0 0],'standard') r=robot({L1 L2}) T=[1 0 0 5; 0 1 0 -5; 0 0 1 0 0 0 0 1]; q=ikine(r,T,[0 0],[1 1 0 0 0 0])

OBJ TI!O " N R#$ El alumno er ca"a) utili)ar el tool!o5 de ro!1tica "ara la imulaci1n de la e tructura cinemtica de un ro!ot mani"ulador a como evaluar el modelo cinemtico directo del mi mo3 OBJ TI!O %#RTICU$#R El alumno utili)ar la %uncione del Tool!o5 "ara la o!tenci1n del modelo cinemtico inver o de un ro!ot mani"ulador3 D &#RRO$$O D $# M TODO$O"'# 1arte I. 2imulaci%n del robot. @tili)ando lo comando "ro"orcionado al comien)o de la "rctica0 imular el ro!ot *CARA 2 a con%irmar lo "armetro o!tenido 3

1arte II. Modelado Cinemtico Inverso @tili)ar lo di%erente comando li tado al comien)o de la "rctica "ara o!tener el modelo cinemtico inver o del ro!ot mani"ulador *CARA0 "or lo meno en cinco "unto di%erente "ara lo tre "rimero $rado de li!ertad &"o ici1n( 2 com"ro!ar lo re ultado con el modelo cinemtico inver o de arrollado manualmente3 R &U$T#DO& ( #N#$I&I& En e ta ecci1n e de!e "re entar el de arrollo de la oluci1n de lo "ro!lema de la ecci1n anterior0 a como lo comando utili)ado 2 la re "ue ta entre$ada "or Matla!3 Por #ltimo0 "oner el de arrollo del modelo cinemtico inver o de una manera analtica 2 lo re ultado de la com"araci1n3 CU &TION#RIO +3 ABu/ m/todo "re%iere "ara o!tener el modelo cinemtico inver o 2 "or'ueC DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD CONC$U&ION & Anote la conclu ione "ertinente a e te en a2o DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD 5

DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD

COM NT#RIO& ( &U" R NCI#& DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD DDDDDDDDDDDDDD )UI%O E!uipo Com"utadora Per onal con MATEAF 2 *IM@EING "recar$ado 3 Calculadora