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INSTITUTO POLITCNICO DE BRAGANA

ESCOLA SUPERI OR DE TECNOLOGI A E GESTO




















SENSORES E ACTUADORES

M A T E R I A L D E A P O I O S A U L A S

VER 2.0






Eng. Joo Paulo Coelho










2004/2005



ndice

1 Sensores.................................................................................................... 1
1.1 Conceitos Fundamentais ..................................................................... 1
1.1.1 Sensores e Transdutores.............................................................. 3
1.1.2 Classificao de Sensores............................................................ 5
1.1.3 Interferncia e Perturbaes......................................................... 6
1.2 Sistemas de Medida............................................................................. 8
1.2.1 Caractersticas Estticas .............................................................. 9
1.2.1.1 Exactido, Preciso e Sensibilidade...................................... 9
1.2.1.2 Linearidade e Resoluo ..................................................... 11
1.2.1.3 Erros Sistemticos e Erros Aleatrios ................................. 13
1.2.2 Caractersticas Dinmicas .......................................................... 15
1.2.2.1 Sistemas de Ordem Zero..................................................... 16
1.2.2.2 Sistemas de Primeira Ordem............................................... 17
1.2.2.3 Sistemas de Medida de Segunda Ordem............................ 19
1.3 Sensores Passivos............................................................................. 22
1.3.1 Sensores Resistivos ................................................................... 22
1.3.1.1 Potencimetros.................................................................... 23
1.3.1.2 Extensmetros..................................................................... 26
1.3.1.3 Termmetros de Resistncia............................................... 31
1.3.1.4 Termstores.......................................................................... 33
1.3.1.5 Resistncias Dependentes da Luz (LDR) ............................ 36
1.3.2 Sensores Capacitivos ................................................................. 38
1.3.2.1 Condensadores de Superfcie Varivel ............................... 39
1.3.2.2 Condensadores de Distncia Varivel ................................. 42
1.3.2.3 Condensadores de Dielctrico Varivel ............................... 45
1.3.3 Sensores Indutivos ..................................................................... 45
1.3.3.1 Sensor de Entreferro Varivel.............................................. 48
1.3.3.2 Transformador Diferencial Linear ........................................ 49
1.4 Sensores Activos ............................................................................... 52
1.4.1 Sensores Electromagnticos ...................................................... 53
1.4.1.1 Resolvers e Synchros.......................................................... 53
1.4.1.2 Sensores Electromagnticos de Caudal .............................. 57
i

1.4.1.3 Tacmetros Geradores........................................................ 58
1.4.1.4 Sensores de Efeito Hall ....................................................... 59
1.4.2 Sensores Termoelctricos .......................................................... 61
1.4.3 Sensores Piezoelctricos............................................................ 67
1.4.4 Sensores Piroelctricos .............................................................. 72
1.4.5 Sensores Fotovoltaicos............................................................... 75
1.4.5.1 Fotododos........................................................................... 76
1.4.5.2 Fototransstores................................................................... 80
1.4.5.3 Optoacopladores ................................................................. 83
1.5 Sensores Digitais ............................................................................... 83
1.5.1 Tacmetro de Relutncia Varivel. ............................................. 84
1.5.2 Codificador Incremental de Posio ........................................... 85
1.5.3 Codificador Absoluto de Posio ................................................ 88
1.5.4 Efeito Doppler. ............................................................................ 90
1.6 Tcnicas de Condicionamento de Sinal ............................................. 91
1.6.1 Converso Impedncia/Tenso .................................................. 92
1.6.1.1 Montagens Potenciomtricas: Medida de Resistncias....... 92
1.6.1.2 Montagens Potenciomtricas: Medida de Impedncias....... 97
1.6.1.3 Circuitos em Ponte: Medida de Resistncias....................... 99
1.6.1.4 Circuitos em Ponte: Efeito dos Condutores de Ligao..... 105
1.6.1.5 Circuitos em Ponte: Medida de Impedncias Complexas.. 108
1.6.2 Converso Impedncia/Frequncia .......................................... 109
1.6.3 Pr-Amplificadores.................................................................... 111
1.6.3.1 Amplificador Inversor ......................................................... 114
1.6.3.2 Amplificador No-Inversor ................................................. 114
1.6.3.3 Amplificador Somador ....................................................... 114
1.6.3.4 Amplificador Diferencial ..................................................... 115
1.6.3.5 Integrador .......................................................................... 115
1.6.3.6 Amplificador Logartmico ................................................... 116
1.6.3.7 Linearizao com AMPOPs .............................................. 116
1.6.3.8 Fontes de Erro em AMPOPs............................................. 117
1.6.3.9 Amplificador de Instrumentao ........................................ 119
1.6.3.10 Amplificador Chopper ........................................................ 120
1.6.3.11 Amplificador de Carga. ...................................................... 121

ii

2 Actuadores ............................................................................................ 123
2.1 Cadeia de Actuao......................................................................... 123
2.2 Interfaces de Potncia ..................................................................... 125
2.2.1 Rels e Contactores ................................................................. 125
2.2.2 Tirstores e Triacs ..................................................................... 129
2.2.3 Transstores.............................................................................. 133
2.3 Actuadores Electro-Mecnicos ........................................................ 139
2.3.1 Motores Elctricos .................................................................... 139
2.3.1.1 Motores DC........................................................................ 143
2.3.1.2 Motores AC........................................................................ 150
2.3.1.3 Servo-Motores e Motores Passo-a-Passo ......................... 158
2.3.2 Selenides ................................................................................ 160
2.4 Actuadores Hidrulicos e Pneumticos............................................ 161
2.4.1 Circuito Pneumtico e Hidrulico.............................................. 161
2.4.2 Bombas e Compressores ......................................................... 164
2.4.3 Vlvulas .................................................................................... 165
2.4.4 Acumuladores........................................................................... 166
2.4.5 Actuadores de Fludo................................................................ 166
3 Exerccios de Aplicao...................................................................... 169
4 Referncias........................................................................................... 185

iii



iv

ndice de Figuras

Fig. 1. Cadeia de Medida e Actuao..................................................................................... 1
Fig. 2. Abstraco do conceito adoptado de sensor............................................................... 3
Fig. 3. Relao funcional entre grandezas de influncia num sistema de medida. ............... 7
Fig. 4. Medidas de No-Linearidade Integral e Independente. ............................................ 12
Fig. 5. Erros de: (a) linearidade (b) offset (c) sensibilidade (d) histerese............................. 14
Fig. 6. Tempo de resposta para um sistema de 1 ordem.................................................... 18
Fig. 7. Resposta em frequncia para diferentes coeficientes de amortecimento................. 20
Fig. 8. Resposta temporal em funo de
n
. ...................................................................... 21
Fig. 9. Aspecto exterior de alguns tipos de potencimetros. ................................................ 23
Fig. 10. (a) Deslocamento linear (b) deslocamento angular (c) Esquema elctrico............... 24
Fig. 11. Esquema de um potencimetro com uma carga sua sada. .................................. 25
Fig. 12. Efeito da resistncia de entrada na linearidade......................................................... 25
Fig. 13. Efeito de uma fora axial na deformao de um condutor cilndrico......................... 27
Fig. 14. Aspecto de um extensmetro comercial.................................................................... 30
Fig. 15. Exemplo de um RTD comercial: PT100. ................................................................... 31
Fig. 16. Resistncia NTC isolada a PVC. ............................................................................... 34
Fig. 17. Linearizao por resistncia em paralelo. ................................................................. 34
Fig. 18. Relao entre linearidade e sensibilidade para diversos valores de Rp. .................. 35
Fig. 19. Aspecto de um LDR comercial. ................................................................................. 36
Fig. 20. Condensador de placas paralelas. ............................................................................ 39
Fig. 21. Sensor capacitivo de deslocamento angular. ............................................................ 40
Fig. 22. Impedncia de um condensador de rea varivel..................................................... 41
Fig. 23. Montagem diferencial de um condensador de rea varivel..................................... 41
Fig. 24. Estratgia de combinao do condensador diferencial. ............................................ 42
Fig. 25. Sensor capacitivo de distncia entre placas varivel. ............................................... 43
Fig. 26. Montagem diferencial de um sensor capacitivo de distncia varivel....................... 43
Fig. 27. Estratgia de combinao do condensador diferencial. ............................................ 44
Fig. 28. Indutor em Hlice. ...................................................................................................... 46
Fig. 29. Princpio de funcionamento de um sensor de entreferro varivel. ............................ 48
Fig. 30. Um aspecto possvel de um LVDT comercial............................................................ 49
Fig. 31. Estrutura interna de um LVDT. .................................................................................. 49
Fig. 32. Modelo simplificado de um LVDT. ............................................................................. 50
Fig. 33. Funo de transferncia ideal de um LVDT. ............................................................. 51
Fig. 34. Diagrama elctrico equivalente de um resolver......................................................... 54
Fig. 35. Diagrama elctrico equivalente de um synchro......................................................... 56
Fig. 36. Princpio de funcionamento de um sensor de caudal electromagntico. .................. 57
Fig. 37. Sensor de caudal electromagntico........................................................................... 58
Fig. 38. Uma forma possvel de um tacmetro gerador ......................................................... 58
Fig. 39. Princpio fsico do sensor de efeito Hall..................................................................... 59
Fig. 40. Aspecto de um sensor de efeito Hall. comercial........................................................ 60
Fig. 41. Diagrama de blocos simplificado de um IC de efeito Hall. ........................................ 60
Fig. 42. Princpio de funcionamento de um Termopar............................................................ 62
Fig. 43. Um possvel aspecto exterior de um Termopar comercial. ....................................... 63
Fig. 44. Manuteno da juno de referncia a 0C por imerso em gelo fundido................ 64
Fig. 45. Sistema de compensao de juno fria. .................................................................. 65
Fig. 46. f.e.m. introduzidas por ligao do Termopar ao detector. ......................................... 66
Fig. 47. Eliminao das f.e.m. introduzidas por ligao do Termopar ao detector. ............... 66
Fig. 48. Fenmeno piezoelctrico directo e inverso. .............................................................. 68
Fig. 49. Emissor/receptor de ultra-sons piezoelctrico........................................................... 68
Fig. 50. Condensador piezoelctrico. ..................................................................................... 69
Fig. 51. Circuito simplificado de um sensor piezoelctrico. .................................................... 70
Fig. 52. Circuito equivalente do sensor e etapa de entrada do detector. ............................... 70
Fig. 53. Magnitude da resposta em frequncia para o sistema (1.98). .................................. 71
Fig. 54. Princpio de um sensor piroelctrico.......................................................................... 72
Fig. 55. Modelo de um sensor piroelctrico. ........................................................................... 74
Fig. 56. Condicionamento de sinal par um sensor piroelctrico. ............................................ 74
v

Fig. 57. Interruptor piroelctrico. ............................................................................................. 74
Fig. 58. Fenmeno de difuso num material semicondutor p-n. ............................................ 75
Fig. 59. Modelo aproximado de um fotododo. ....................................................................... 77
Fig. 60. Fotododo em modo de fotoconduo. ...................................................................... 78
Fig. 61. Mtodos de condicionamento para fotododos em modo fotocondutor..................... 79
Fig. 62. Fotododos em modo fotovoltico.............................................................................. 80
Fig. 63. (a) Estratgia de concepo. (b) conceito de funcionamento. .................................. 81
Fig. 64. Aspecto de fototransstores comerciais (com e sem base acessvel)....................... 81
Fig. 65. Exemplos de fototransstores em comutao............................................................ 82
Fig. 66. Exemplos de fototransstores em regime linear. ....................................................... 82
Fig. 67. Optoacopladores. (a) com fotododo. (b) com fototransstor. .................................... 83
Fig. 68. Princpio de um tacmetro de relutncia varivel...................................................... 84
Fig. 69. Codificador incremental: (a) com uma pista (b) com trs pistas. .............................. 86
Fig. 70. Deteco do sentido de rotao para codificadores incrementais. ........................... 87
Fig. 71. Codificador absoluto: (a) binrio natural (b) cdigo Gray. ......................................... 89
Fig. 72. Princpio do efeito Doppler......................................................................................... 90
Fig. 73. Princpio de deteco do efeito Doppler.................................................................... 91
Fig. 74. Divisor de tenso com resistncia de polarizao fixa. ............................................. 93
Fig. 75. Divisor de tenso recorrendo a dois sensores idnticos. .......................................... 94
Fig. 76. Compensao de grandezas de influncia em extensmetros................................. 95
Fig. 77. Montagem de dois sensores em push-pull. ............................................................. 96
Fig. 78. Variaes complementares de resistncia de um par de extensmetros. ................ 97
Fig. 79. Converso Impedncia/Tenso por divisor de tenso. ............................................. 97
Fig. 80. Influncia no sinal de medida de f.e.m. parasitas...................................................... 99
Fig. 81. Ponte de medida para impedncias (a) puramente reais (b) complexas. ............... 100
Fig. 82. Montagem em ponte de um sensor resistivo........................................................... 102
Fig. 83. Montagem em ponte de dois sensores resistivos em braos opostos. ................... 103
Fig. 84. Dois sensores idnticos em que apenas um sujeito entidade a medir. ............ 103
Fig. 85. Montagem em ponte de dois sensores idnticos. ................................................... 104
Fig. 86. Montagem em ponte de quatro sensores idnticos................................................. 105
Fig. 87. Perturbao na ponte devido resistncia dos condutores de ligao ao sensor. 106
Fig. 88. Possvel estratgia de equilbrio da ponte............................................................... 106
Fig. 89. Compensao do erro de medida com montagem a trs condutores..................... 107
Fig. 90. Ponte de Sauty [2]. .................................................................................................. 108
Fig. 91. Ponte de Maxwell [2]................................................................................................ 109
Fig. 92. Multivibrador aestavel com dois transstores [2]...................................................... 110
Fig. 93. Multivibrador aestavel com amplificador operacional [2]. ........................................ 110
Fig. 94. Multivibrador aestavel com portas lgicas CMOS(inversoras)................................ 110
Fig. 95. Multivibrador aestavel com integrado LM/NE555. ................................................... 111
Fig. 96. Aproximao de sensores: (a) fonte de corrente (b) fonte de tenso. .................... 111
Fig. 97. Amplificador Inversor. .............................................................................................. 114
Fig. 98. Amplificador No-Inversor. ...................................................................................... 114
Fig. 99. Amplificador Somador.............................................................................................. 114
Fig. 100. Amplificador Diferencial. ...................................................................................... 115
Fig. 101. Integrador. ........................................................................................................... 115
Fig. 102. Amplificador logartmico. ..................................................................................... 116
Fig. 103. Linearizao de uma ponte de Wheatstone. ....................................................... 116
Fig. 104. Rejeio de sinais em modo comum................................................................... 119
Fig. 105. Amplificador de instrumentao. ......................................................................... 119
Fig. 106. Amplificador chopper. .......................................................................................... 120
Fig. 107. Amplificador estabilizado com chopper. .............................................................. 121
Fig. 108. Amplificador de carga. ......................................................................................... 121
Fig. 109. Estrutura bsica de uma cadeia de actuao. .................................................... 124
Fig. 110. (a) Estrutura bsica de um rel (b) Sua representao esquemtica................. 126
Fig. 111. Rel: (a) com dois contactos (NF e NA) (b) com dois contactos reversveis...... 126
Fig. 112. Exemplos de rels comerciais para diferentes aplicaes.................................. 127
Fig. 113. (a) Contactor. (b) Representao esquemtica do contactor. ............................ 128
Fig. 114. Aspecto exterior de um contactor comercial. ...................................................... 128
Fig. 115. (a) Tirstor semicondutor (b) smbolo (c) curva caracterstica............................. 129
Fig. 116. Circuito simplificado de um dimmer [3]................................................................ 130

vi

Fig. 117. Formas de onda da corrente para dois ngulos de disparo distintos. ................ 131
Fig. 118. Circuito de amortecimento para um tirstor. ........................................................ 132
Fig. 119. Controlo de um tirstor a partir de um P recorrendo a um optoacoplador......... 132
Fig. 120. (a) Smbolo de um triac (b) caracterstica esttica.............................................. 133
Fig. 121. Diversos tipos de encapsulamento para transstores. ........................................ 135
Fig. 122. Transstor em emissor comum. ........................................................................... 135
Fig. 123. Par Darlington...................................................................................................... 137
Fig. 124. Excitao de um par Darlington por um circuito digital. ...................................... 137
Fig. 125. Controlo de um motor DC por um microprocessador.......................................... 138
Fig. 126. Smbolos elctricos para MOSFETs................................................................... 138
Fig. 127. Controlo de um motor DC recorrendo a um MOSFET tipo N. ............................ 139
Fig. 128. Princpio bsico de funcionamento de um motor elctrico.................................. 141
Fig. 129. Motor DC. ............................................................................................................ 143
Fig. 130. Circuito equivalente aproximado de um motor DC de man permanente. .......... 145
Fig. 131. Curva caracterstica de um motor DC de man permanente............................... 145
Fig. 132. Estrutura interna de um motor DC de campo gerado. ........................................ 146
Fig. 133. Relao velocidade/binrio para a configurao srie........................................ 146
Fig. 134. Relao velocidade/binrio para a configurao em paralelo. ........................... 147
Fig. 135. Relao velocidade/binrio para motores compostos......................................... 147
Fig. 136. Controlo de velocidade por PWM........................................................................ 148
Fig. 137. Controlo do sentido de rotao de um motor DC................................................ 149
Fig. 138. Controlo da velocidade e sentido de rotao de um motor DC. ......................... 149
Fig. 139. Estratgia de controlo de velocidade de um motor DC em malha fechada. ....... 150
Fig. 140. Conceito de campo girante.................................................................................. 151
Fig. 141. Aspecto temporal das correntes numa alimentao trifsica.............................. 151
Fig. 142. Esquema de ligao de um motor trifsico de seis plos. .................................. 152
Fig. 143. Princpio de funcionamento de um motor de induo. ........................................ 153
Fig. 144. Rotor em gaiola de esquilo. .............................................................................. 153
Fig. 145. Relao binrio velocidade para um motor de induo. ..................................... 154
Fig. 146. Motor de induo monofsico do tipo shaded pole............................................. 155
Fig. 147. Configuraes elctricas para motores monofsicos de induo....................... 156
Fig. 148. Controlo de velocidade de um motor AC usando embraiagem. ......................... 158
Fig. 149. Princpio de funcionamento de um motor passo-a-passo. .................................. 159
Fig. 150. Aspecto de um servo-motor comercial. ............................................................... 160
Fig. 151. Electrovlvula. ..................................................................................................... 161
Fig. 152. Circuito Hidrulico................................................................................................ 162
Fig. 153. Circuito Pneumtico............................................................................................. 163
Fig. 154. Alguns tipos de bombas hidrulicas. ................................................................... 164
Fig. 155. Alguns tipos de vlvulas. (a) de bloqueio (b) direccional .................................... 165
Fig. 156. Alguns tipos de acumuladores. (a) de gs (b) de mola e (c) gravtico................ 166
Fig. 157. (a) cilindro simples (b) cilindro de duplo efeito. ................................................... 167
Fig. 158. (a) pinho e cremalheira (b) cilindro rotativo. ...................................................... 167

vii




viii





1 Sensores

Captulo
1
1.1 Conceitos Fundamentais
A funo de um sistema de medida o de atribuir um valor numrico a uma
propriedade ou qualidade de um objecto ou evento por forma a ser possvel a
sua quantificao. Dentro deste contexto, um sistema de medida pode ser visto
como possuindo dois principais propsitos:
Monitorizao de processos (ex. medio da temperatura do corpo
humano).
Controlo de processos em malha fechada (ex. controlo da temperatura
ambiental de uma estufa agrcola [9]).

de notar que o controlo, ao contrrio da monitorizao de processos, envolve
no s uma cadeia responsvel pela quantificao de uma determinada
propriedade mas tambm uma cadeia de actuao responsvel pela alterao
de um qualquer parmetro do processo em causa. A figura seguinte ilustra, de
uma forma genrica, as cadeias de medida e actuao que podem, dentro do
conceito de regulao automtica, estar associadas.

Fig. 1. Cadeia de Medida e Actuao
Joo Paulo Coelho
SENSORES E ACTUADORES

No que diz respeito cadeia de medida, a monitorizao de um processo
envolve um elemento sensvel propriedade que se pretende mensurar
convertendo, de um modo geral, variaes dessa quantidade em variaes de
uma qualquer propriedade elctrica (ex. tenso, corrente ou impedncia). De
um modo geral em srie com esse elemento encontra-se o bloco de
condicionamento de sinal. Este consiste num conjunto de dispositivos cujo
papel o de adaptar o sinal a montante s condies requeridas pelo bloco
subsequente. As caractersticas do sinal oriundo do bloco de condicionamento
dependem da aplicao em questo:
Pode ser usado para visualizao directa (ex. voltmetro)
Pode ser objecto de converso A/D para um microprocessador.
Pode ser transmitido para uma estao de recepo remota (ex. RF,
CAN, FieldBus ou protocolo 4/20 mA).

No que se refere cadeia de actuao esta pode compreender um dispositivo
de converso D/A se os sinais de comando so provenientes de um
microprocessador e/ou um mdulo de transmisso/recepo se o actuador se
encontrar fisicamente afastado. Os sinais de controlo serviro, em ltima
anlise, para excitar uma interface de potncia responsvel pelo comando
directo dos actuadores.

Como j foi dito, ambas as cadeias podem estar ligadas por intermdio de uma
qualquer estratgia de controlo. No entanto, e devido proliferao e baixo
custo dos sistemas computacionais, actualmente j no faz muito sentido falar
em controlo analgico. Desta feita, a ligao entre ambas as cadeias feita
com base num qualquer algoritmo de controlo digital que pode ir desde um
simples controlador PID discreto a estratgias de regulao mais complexas
como o caso do controlo predictivo e do controlo ptimo.

objectivo deste captulo estudar os primeiros dois blocos da cadeia de
medida. Mais concretamente sero objecto de estudo e discusso diversos
tipos de sensores assim como algumas estratgias de condicionamento de
sinal. A anlise e estudo de alguns dos restantes blocos sero endereados
nos restantes captulos deste documento.
COELHO, J.P.

2
SENSORES E ACTUADORES
1.1.1 Sensores e Transdutores
O conceito de sensor e transdutor aparece na literatura com alguma
ambiguidade [1][2]. De facto verifica-se que, para diferentes domnios da
cincia, o significado de sensor e transdutor pode sofrer alteraes sugerindo
para uns casos uma e a mesma coisa e para outros entidades que
desempenham papis distintos.

Nesta perspectiva, e no decorrer do presente texto de apoio, um sensor ser
definido como sendo um dispositivo que, quando submetido aco de uma
quantidade fsica no elctrica, apresenta uma caracterstica de natureza
elctrica (ex. tenso, corrente ou impedncia).

Este dispositivo poder ser composto por um elemento primrio e um
transdutor como se ilustra na figura 2.


Fig. 2. Abstraco do conceito adoptado de sensor.

O elemento primrio o dispositivo que est entre o processo e o transdutor
cujo objectivo o de transformar a grandeza a medir numa grandeza
alternativa mais conveniente (ex. uma mola pode ser considerada como um
elemento primrio quando transforma uma fora de compresso num
deslocamento).

O elemento que converte a energia da grandeza a medir, quando esta no
elctrica, em energia elctrica o transdutor. No caso particular de inexistncia
de elemento primrio, sensor e transdutor fundem-se representando
exactamente o mesmo dispositivo.
COELHO, J.P.

3
SENSORES E ACTUADORES

Para um sensor funcionar como agente de medida fundamental a existncia
de um modelo, curva ou tabela de calibrao que permita fazer uma
correspondncia biunvoca entre os sinais de entrada e sada.
Nota: Uma funo diz-se biunvoca se, para todo ab se tem f(a)f(b)
Seja s a grandeza de sada ou resposta do sensor e e a grandeza de entrada
ou excitao. Neste contexto, ambas as grandezas esto relacionadas, de uma
forma determinstica, segundo a lei:
( ) s f e = (1.1)
Onde a funo de transferncia f pode ser descrita numericamente atravs de
um conjunto limitado de valores de e conhecidos com preciso (pelo menos
dez vezes a preciso do sensor [1]) medindo-se o valor correspondente de s.

O grfico obtido pela projeco dos pares ordenados ( , ) s e num sistema de
eixos designado por curva de calibrao. Esta curva permite, em ltima
anlise, associar a cada valor medido de s um valor de e atravs de, por
exemplo, interpolao linear.

Alternativamente forma grfica, em muitas situaes verifica-se que a funo
f pode ser susceptvel de representao analtica recorrendo, por exemplo, a
equaes paramtricas ou s equaes fsicas que regem as dependncias de
s com e. Na prtica, a modelao de um sensor a partir de um conjunto de
observaes muitas vezes feita recorrendo ao mtodo dos mnimos
quadrados. Este mtodo permite aproximar o conjunto de pontos obtidos
empiricamente por intermdio de um polinmio cujos coeficientes so obtidos
segundo a minimizao da seguinte funo objectivo:
( )
2
1
( )
n
i i
i
J s f e
=
=


(1.2)
onde n representa o nmero de pares ( , ) s e distintos.

COELHO, J.P.

4
SENSORES E ACTUADORES
de salientar ainda que para determinados tipos de sensores, o mapeamento
entre s e e no fica completo com apenas uma curva de calibrao. Com efeito
para sensores com mltiplos regimes de funcionamento, como o caso dos
foto-transstores em que a corrente de colector depende no s do fluxo da
radiao incidente mas tambm da sua polarizao, necessrio estabelecer,
para cada um dos parmetros de influncia, uma curva de calibrao.
1.1.2 Classificao de Sensores
Devido ao elevado nmero e diversidade de sensores disponveis para os
inmeros e distintos objectos de medida, diversas estratgias de classificao
tem sido sugeridas de forma a sistematizar o estudo destes dispositivos. Assim,
a classificao dos sensores segundo um conjunto de caractersticas comuns
exibidas pode ser levada a cabo atendendo, por exemplo:
propriedade a mensurar (ex. sensores de temperatura, presso,
deslocamento, etc.),
Ao tipo de sada (ex. analgicos ou digitais).
relao entrada/sada (ex. ordem zero, primeira ordem, etc.)
Nota: Esta ltima classificao importante quando o sensor parte integrante de um
sistema de controlo em malha fechada (Porqu?).
Alternativamente, e de forma a estabelecer uma filosofia de estudo, nesta
disciplina os sensores sero catalogados segundo as caractersticas elctricas
exibidas aos seus terminais de sada. Assim sendo, um sensor ser designado
de activo se, do ponto de vista dos seus terminais de sada, este se comporta
como um gerador, i.e. o sensor aproveita directamente a energia do processo a
medir. Por outro lado um sensor ser classificado de passivo se, segundo a
mesma perspectiva, variaes da propriedade a medir se reflectem em
variaes da sua impedncia. Para este ltimo caso o processo a medir vai
alterar alguma das caractersticas de um determinado componente estrutural
que, posteriormente, ser objecto de medida.
Nota: Para os sensores passivos, a impedncia s mensurvel quando integrado num
circuito elctrico adicional.
COELHO, J.P.

5
SENSORES E ACTUADORES

No que se refere aos sensores activos e passivos estes podem ainda ser
divididos em grupos distintos como sumariado pela tabela que se segue [1].

Sensores Activos Sensores Passivos
Termoelctricos Resistivos
Piezoelctricos Capacitivos
Piroelctricos Indutivos
Fotovoltaicos Ressonantes
Electromagnticos
Edeito Hall
Tab. 1.1. Alguns tipos de sensores activos e passivos.
Note-se ainda que esta forma de classificao adoptada no inclui os sensores
digitais, i.e. aqueles que permitem medir grandezas discretas tais como
contadores e dispositivos com sada em frequncia.
1.1.3 Interferncia e Perturbaes
Segundo a propriedade fsica a medir, um determinado sensor seleccionado
de forma a ser sensvel a essa quantidade convertendo variaes dessa
grandeza, directa ou indirectamente, num sinal elctrico. Contudo, na prtica,
um sensor no sensvel apenas e exclusivamente quantidade em estudo.
Com efeito, um determinado sensor pode encontrar-se submetido no s
propriedade em interesse mas tambm a outras grandezas fsicas cujas
variaes so susceptveis de implicar uma alterao na grandeza elctrica de
sada.

Estas grandezas parasitas s quais a resposta do sensor no imune so as
grandezas de influncia. A figura que se segue pretende ilustrar uma
configurao adoptada que estabelece as relaes funcionais entre todas as
grandezas de entrada e de sada comuns aos sistemas de medida [1].

Segundo o esquema apresentado possvel dizer que num sistema de medida
existem trs categorias de sinais de entrada: As entradas desejadas , as
entradas modificadoras ( e as interferncias ( . As entradas desejadas
so aquelas que efectivamente se pretende que influenciem a sada, as
( )
d
e
)
m
e )
i
e
COELHO, J.P.

6
SENSORES E ACTUADORES
interferncias so sinais que, mesmo na ausncia da entrada desejada,
produzem uma sada e finalmente as entradas modificadoras podem ser
definidas como o conjunto de todos os sinais que influenciam a sada
indirectamente. As principais grandezas de influncia num sistema de medida
so, entre outras:
A temperatura que modifica as caractersticas elctricas e mecnicas dos
componentes.
Presses e vibraes susceptveis de criar deformaes que alterem a
resposta do sensor.
Humidade qual algumas propriedades elctricas so sensveis como
por exemplo a constante dielctrica ou a resistividade.
Campos magnticos variveis responsveis pela induo de foras
electromotrizes que se sobrepe ao sinal til.
Campos magnticos estticos passveis de modificar algumas
propriedades elctricas como o caso da resistividade.
Estabilidade da tenso de alimentao.


Fig. 3. Relao funcional entre grandezas de influncia num sistema de medida.

Nesta perspectiva o sinal de sada s possuir uma componente produzida por
e outra devida a onde e se referem s funes de
transferncia entre a sada e as entradas desejadas e interferncias
respectivamente. Por outro lado, as entradas modificadoras influenciam e
d d
e G
i i
e G
d
G
i
G
d
G
COELHO, J.P.

7
SENSORES E ACTUADORES

i
G atravs de e respectivamente reflectindo-se numa perturbao da
sada. De forma a tornar mais claro o conceito de interferncia e perturbao,
considere-se o seguinte exemplo:
mi
G
md
G
A medio da intensidade da radiao solar global incidente numa superfcie
efectuada por um piranmetro. Considere-se, alegoricamente, que este
aparelho constitudo por um foto-dodo e um amplificador operacional como
conversor corrente-tenso. Devido influncia da temperatura no
comportamento dos dodos, esta pode ser vista como sendo uma interferncia
i
e com um qualquer factor de influncia . Adicionalmente, e como alteraes
i
G
na temperatura tambm afectam o ganho do amplificador, a temperatura
tambm pode ser vista como uma entrada modificadora cujo factor de
influncia se reflecte numa perturbao do ganho no amplificador.
md
G

De forma a minimizar a influncia das entradas modificadoras e das
interferncias no sinal de sada, desejvel fazer , e to pequenos
quanto possvel. Os efeitos das perturbao podem ser compensadas
recorrendo a uma ou mais das seguintes estratgias:
i
G
md
G
mi
G
Projecto de sistemas de medida o mais insensveis possvel s
interferncias (ex. recorrendo a blindagens e utilizando montagens que
permitam compensar a influncia das grandezas parasitas).
Mtodo da realimentao negativa como forma de reduzir os efeitos de
entradas modificadoras [1].
Se o espectro dos sinais de interesse e das perturbaes no se
sobrepuserem, a utilizao de tcnicas de filtragem pode revelar-se uma
tcnica eficaz.
1.2 Sistemas de Medida
O sensor, como primeiro elemento da cadeia de medida, a fonte
determinante do sinal elctrico que o resto da cadeia deve tratar e explorar.
da qualidade do sensor que depende, por um lado, a mais ou menos
concordncia entre o valor medido e o real e por outro, os limites da incerteza
sobre o valor medido.
COELHO, J.P.

8
SENSORES E ACTUADORES
Nota: A adaptao do sensor cadeia de medida implica que esta ltima no adicione
ao sinal inicial incertezas ou limitaes superiores aquelas fornecidas pelo
sensor [2].
Desta forma, sendo o sensor o elemento que mais fortemente influencia as
caractersticas de todo o sistema de medida, importante descrever o seu
comportamento. Numa grande parte dos sistemas de medida a quantidade a
ser medida varia to lentamente que apenas necessrio conhecer as suas
caractersticas estticas. No caso de variaes rpidas da varivel mensurada
ento outras caractersticas devem ser tidas em considerao.
1.2.1 Caractersticas Estticas
Esta seco introduz um conjunto de conceitos relacionados com a avaliao
do desempenho para instrumentos de medida. Mais concretamente trata-se de
estabelecer um conjunto de critrios que descrevam o comportamento de
sensores quando as variveis a medir no variam ou variam lentamente
durante a operao de medio.

Apesar da existncia de diversos conceitos na instrumentao e metrologia
para caracterizar, no domnio da invarincia temporal da quantidade a medir, o
desempenho dos sensores, nesta seco o comportamento deste tipo de
dispositivos ser caracterizado tendo em conta os seguintes parmetros:
preciso, sensibilidade, linearidade e resoluo. Adicionalmente sero tambm
objecto de estudo os diversos tipos de erros estticos associados aos
processos de medio.
1.2.1.1 Exactido, Preciso e Sensibilidade
A escolha de um sensor para uma dada aplicao deve ser efectuada
atendendo no s s caractersticas do processo a medir mas tambm ao
objectivo final das medidas efectuadas. Assim sendo, e de uma forma
relativamente bvia, um sensor deve ser escolhido de acordo com o seu
intervalo de funcionamento, i.e. supondo que se pretende medir temperaturas
no intervalo entre e nunca poder ser equacionada a possibilidade
de utilizar um sensor cuja gama dinmica de medida esteja entre e
0
0 C
0
200 C
0
100 C
COELHO, J.P.

9
SENSORES E ACTUADORES

0
100 C. Assim, o intervalo de funcionamento deve ser escolhido de forma a
garantir que a resposta do sensor ainda est relacionada com o estmulo.
Complementarmente, e atendendo aplicao final a que se destinam as
medidas, conceitos tais como exactido, preciso e sensibilidade devem ser
considerados na escolha de um sensor. Por exemplo um traado de ECG deve
possui caractersticas diferentes se a sua utilizao final for para monitorizao
ou para diagnstico.

Assim sendo, designa-se por exactido ou fidelidade a qualidade que
caracteriza a capacidade de um sensor fornecer resultados prximos do valor
real da quantidade medida. Um sensor ser tanto mais exacto quanto menor
for a diferena entre o valor medido e o verdadeiro. Em sensores comerciais a
exactido fornecida pelo fabricante podendo ser especificada atravs dos
erros relativo (1.3) e absoluto (1.4).
r m =
(1.3)
r m
r

= (1.4)
Onde r se refere ao valor real da quantidade de entrada e m ao valor medido
pelo sensor.

Por outro lado a preciso caracteriza a disperso das respostas de um sensor,
independentemente do erro entre o valor medido e o real, quando submetido
ao mesmo estmulo e sobre condies idnticas, i.e. afere a sua repetibilidade.
Note-se que preciso e exactido so conceitos diferentes podendo um sensor
ser preciso e no ser exacto. Para um conjunto N de medidas de uma dada
quantidade, a preciso de um sensor pode ser quantificada estatisticamente
pelo desvio padro.
( )
2
1
1
N
i
i
s s
N
=

=


(1.5)
COELHO, J.P.

10
SENSORES E ACTUADORES
Outra caracterstica importante que deve ser considerada na escolha de um
sensor a sua sensibilidade. A sensibilidade de um sensor pode ser definida
como sendo a relao entre a variao da sada do sensor e a variao
correspondente da grandeza a medir. Um sensor muito sensvel quando uma
pequena variao do estmulo de entrada provoca uma grande variao na sua
sada.

Geometricamente a sensibilidade no mais do que a inclinao da curva de
calibrao. Para um sensor cuja sada est relacionada com a entrada e por
intermdio da equao ( ) s f e = , a sensibilidade no ponto : S
x
e
( )
x
x
e e
ds
S e
de
=
=
(1.6)
A unidade em que a sensibilidade exprimida depende do principio em que
baseado o sensor e das ordens de grandeza em jogo. Exemplos disso so
sensibilidades expressas por ou . / C
3
/ mV cm
Nota: O valor da sensibilidade, sobre determinadas condies de emprego, fornecido
pelo fabricante.
Uma qualidade desejvel nos sensores possuir uma elevada, e se possvel
constante, sensibilidade. Particularmente, um dos problemas importantes de
concepo e utilizao de um sensor que a sua sensibilidade seja constante e
que dependa o menos possvel [2]:
Do valor da varivel de entrada.
Do desgaste e envelhecimento do sensor.
De grandezas de influncia que no so objecto da medida.
1.2.1.2 Linearidade e Resoluo
Um sensor dito linear, em torno de um determinado intervalo de medida, se a
sua sensibilidade for independente dos valores da varivel a medir, i.e. a
linearidade indica at que ponto a sensibilidade de um sensor constante.
Geometricamente a linearidade descreve a proximidade entre a curva de
calibrao e uma recta especificada. Essa recta pode ser obtida de diversas
COELHO, J.P.

11
SENSORES E ACTUADORES

formas dando origem a medidas de no-linearidade distintas. Por exemplo para
o clculo da linearidade independente a recta definida recorrendo ao mtodo
dos mnimos quadrados. J a linearidade integral calculada como sendo o
desvio mximo da curva de calibrao relativamente a uma recta traada do
incio para o fim da escala. Considerando uma curva de calibrao igual aquela
representada na figura 4, as medidas de linearidade independente e integral
podem ser expressas, em percentagem do valor de fim de escala, como:
100 (%)
IND
CD
L
FI
=
(1.7)
100 (%)
INT
AB
L
FI
=
(1.8)

Fig. 4. Medidas de No-Linearidade Integral e Independente.

Entre outros factores, aqueles que mais directamente influenciam a linearidade
so a resoluo e a histerese. Define-se resoluo como sendo o menor dos
incrementos da grandeza a medir que pode ser detectado, sem ambiguidades,
pelo sensor. Por exemplo para um conversor A/D de 8bits, a sua resoluo
de uma parte em 256. A histerese refere-se diferena que se observa na
sada de um sensor quando a mesma entrada aplicada segundo direces
distintas. Este fenmeno pode ter origem em atritos mecnicos, folgas ou
caractersticas dos prprios circuitos.
No fim de contas ser a linearidade um conceito determinante na
escolha de um sensor?
COELHO, J.P.

12
SENSORES E ACTUADORES
Se nos reportarmos poca em que as cadeias de medida eram puramente
analgicas, a linearidade desempenhava um papel muito importante visto que,
para sensores com respostas lineares ou linearizveis a converso da leitura
para o valor medido era facilmente obtido a menos de um factor multiplicativo
e, possivelmente, de um deslocamento constante. Este tipo de clculos era
realizado facilmente recorrendo, por exemplo, a amplificadores analgicos. J
para sensores no-lineares as operaes de converso poderiam requerer uma
electrnica bastante mais complexa. Contudo actualmente com a incorporao
de e nas cadeias de medida, existe maior interesse na preciso do que
na linearidade visto ser fcil atravs de, por exemplo tabelas, linearizar o
comportamento do sensor [1].
C P
1.2.1.3 Erros Sistemticos e Erros Aleatrios
Alm das propriedades j enumeradas sobre os sensores, deve tomar-se em
considerao o facto de que a operao de medida introduz erros que devem,
a todo o custo, ser eliminados ou mantidos em intervalos aceitveis. Estes
erros, introduzidos no sinal por cada elo da cadeia de medida, podem ser
decompostos em duas componentes:
Erros Sistemticos
Erros Aleatrios

Os erros sistemticos referem-se a perturbaes que introduzem um
deslocamento constante entre o valor real e o medido. Este tipo de erros
podem ser corrigidos desde que as causas da sua origem sejam detectadas.
De entre muitas outras, as causas de erros sistemticos podem devem-se a:
M calibrao do aparelho (ex. ajuste de zero e fim de escala de um
voltmetro analgico) e m utilizao da instalao de medida.
Valor errado das referncias.
Erro por efeito de carga. A presena de um sensor pode modificar de
forma aprecivel o valor da entidade a ser medida.
Introduo de simplificaes nos modelos matemticos usados para
medies indirectas.
No linearidades da resposta de um instrumento assumido como linear.
COELHO, J.P.

13
SENSORES E ACTUADORES

Influncias de parmetros exteriores afectando o sensor.

A presenas deste tipo de erros pode ser estabelecida por duas sries de
medidas efectuada sobre o mesma entidade e sobre as mesmas condies
efectuadas recorrendo a dois mtodos de medida distintos, dois instrumentos
diferentes ou modificando as condies de medida. Adicionalmente, alguns tipo
de erros podem ser detectados no processo de calibrao como exemplo
aqueles ilustrados na figura subsequente.


Fig. 5. Erros de: (a) linearidade (b) offset (c) sensibilidade (d) histerese.

Numa qualquer cadeia de medida, se as causas dos erros sistemticos forem
completamente eliminadas, ento a incerteza nos valores medidos devem-se a
erros do tipo aleatrio. Este tipo de erros traduzem-se por variaes
imprevisveis na medida provocados por causas tais como sinais aleatrios
induzidos por f.e.ms parasitas. Contudo, e ao contrrio dos sistemticos, os
erros aleatrios podem ser controlados aumentando o nmero de medidas e
recorrendo anlise estatstica. Neste contexto, a mdia e o desvio padro so
alguns parmetros estatsticos importantes.

Os erros aleatrios normalmente seguem uma distribuio normal cujas
principais propriedades so [1]:
COELHO, J.P.

14
SENSORES E ACTUADORES
Erros aleatrios positivos e negativos com o mesmo valor absoluto tem a
mesma probabilidade de ocorrer.
Erros aleatrios so menos provveis com o aumento do seu valor
absoluto.
Quando o nmero de medidas aumenta, a mdia aritmtica dos erros
aleatrios numa amostra tende para zero.

Um dos procedimentos aconselhados de forma a minimizar alguns tipos de
erros aleatrios consiste na proteco de sinais ou sensores crticos com
blindagens ligadas massa.
1.2.2 Caractersticas Dinmicas
At ao momento, considerou-se apenas o caso em que o sinal de excitao do
sensor no varia ou varia muito lentamente durante o processo de medida.
Contudo este facto nem sempre se verifica, sendo portanto necessrio
desenvolver formas de caracterizar o comportamento do sensor para os casos
em que a quantidade de entrada varia significativamente no tempo. De facto,
na prtica, a maior parte dos sensores possui respostas diferentes para gamas
de frequncias diferentes do sinal de entrada devido presena, propositada
ou parasita, de elementos cujo comportamento, tambm ele, funo da
frequncia. Dentro dessa classe de elementos encontram-se, por exemplo,
indutncias e capacitncias.

Por esta razo a caracterizao do comportamento dinmico de um sensor
muito importante, definindo-se um vasto leque de caractersticas especificadas
tanto no domnio do tempo como da frequncia. Para este efeito quantidades
variveis, tais como entradas em degrau ou sinusides, so aplicadas
entrada do sensor registando-se posteriormente o sinal de sada resultante.

Da relao entrada/sada, como j foi mencionado anteriormente, os sensores
podem ser classificados como sendo de ordem zero, primeira ordem ou ordem
superior. A ordem do sensor influncia a sua preciso e velocidade estando
COELHO, J.P.

15
SENSORES E ACTUADORES

intimamente ligada ao nmero de elementos armazenadores de energia
independentes tais como indutncias e capacitncias [1].

Metrolgicamente, um sensor pode ser caracterizado dinamicamente por
parmetros tais como tempo de resposta, erro dinmico ou largura de banda. O
tempo de resposta pode ser entendida como sendo o tempo que decorre aps
uma variao do sinal de entrada at que o sinal de sada atinja, dentro de
limites especificados, o seu valor em regime permanente e nele se mantenha.
Por sua vez o erro dinmico refere-se diferena entre o valor indicado e o
valor real para a quantidade medida quando o erro esttico nulo [1].

de salientar que estas e outras caractersticas devem ser tidas em
considerao na escolha de um sensor por forma a que este se adapte o mais
eficazmente possvel ao processo a medir.

Nos itens que se seguem leva-se a cabo um estudo abreviado de algumas
caractersticas dinmicas para sensores modelveis matematicamente por
equaes diferenciais lineares de coeficientes constantes. Mais concretamente,
sero objecto de anlise, no domnio dos tempos e das frequncias, sistemas
descritos por equaes diferenciais de ordem zero, primeira e segunda ordem.
1.2.2.1 Sistemas de Ordem Zero
Para sensores modelveis por este tipo de sistema, a sada est relacionada
com a entrada atravs de uma equao do tipo:
( ) ( ) s t k e t = (1.9)

Onde ( ) s t se refere ao sinal de sada do sensor e ao sinal de excitao.
Para dispositivos desta natureza, o seu comportamento caracterizado apenas
pelo factor constante designado por sensibilidade esttica. imediato
observar que a sada do sensor independente da frequncia do sinal de
entrada. Como consequncia deste facto, o seu erro dinmico zero e a sua
largura de banda infinita.
( ) e t
k
COELHO, J.P.

16
SENSORES E ACTUADORES
1.2.2.2 Sistemas de Primeira Ordem
Para este tipo de sensores, a relao entre a entrada e a sada ( ) e t ( ) s t
descrita genericamente pela seguinte equao diferencial:
( )
( ) ( )
ds t
a b s t
dt
+ = e t (1.10)
Recorrendo transformada de Laplace, a funo de transferncia para esta
classe de dispositivos possui a seguinte forma:
( )
( ) 1
S s k
E s s
=
+

(1.11)
Onde a sensibilidade esttica dada por
1
k b

= e a constante de tempo do
sistema igual a . a k

Em regime sinusoidal 2 s j j = = f e ( )
1
1
2
c c
f

= = onde
c
f designada
por frequncia de corte. Assim sendo a equao (1.9) toma a seguinte forma:
( ) 1
( )
1
c
S jf
k
f
E jf
j
f
=
+

(1.12)
Como uma grandeza complexa, a equao anterior pode ser representada em
termos de magnitude e fase da seguinte forma:

2
( )
1
( )
1
c
S jf
k
E jf
f
f
=

+



(1.13)
arctan
c
f
f

=


(1.14)
imediato verificar que para sistemas de primeira ordem, e ao contrrio do que
acontece para sistemas de ordem inferior, a sada funo no s da
sensibilidade esttica mas tambm de um factor dependente da frequncia do
sinal de excitao.
COELHO, J.P.

17
SENSORES E ACTUADORES

O tempo de resposta para sensores modelados por de equaes diferenciais
de primeira ordem pode ser aferido a partir da sua resposta ao degrau. Assim,
a sada do sensor quando sujeito a uma entrada deste tipo dada pela
seguinte equao (considerando nulas as condies iniciais):
( ) 1
t
s t k e


=


(1.15)
O aspecto grfico da resposta ao degrau para um sistema com apenas um plo
ilustrado na figura que se segue.

Fig. 6. Tempo de resposta para um sistema de 1 ordem.

O tempo de resposta pode ser definido como sendo o intervalo de tempo
decorrido deste a variao do sinal de entrada at que o sinal de sada atinja,
dentro de um limite convencionado de erro , o seu valor em regime
permanente. Definindo o erro como sendo:
(%) 100
k x
k

= (1.16)
Ento atendendo a (1.14) e (1.15) o tempo de resposta para um sistema de
primeira ordem pode ser obtido analiticamente da seguinte forma:
R
t
1
(%) 1 100
R
t
k k e
k



=



(1.17)
Resolvendo em ordem a vm que:
R
t
( ) ( ) ( ) ( )
ln(100) ln (%) 4.6 ln (%)
R
t =
(1.18)
COELHO, J.P.

18
SENSORES E ACTUADORES
Para sistemas aproximados por este tipo de equaes diferenciais, o erro
dinmico est fortemente dependente da forma de onda do sinal de excitao.
De facto, se definirmos matematicamente erro dinmico como sendo:
1
( )
lim 1
( )
d
t
s t
k
e t


=


(1.19)
(uma espcie de erro em regime permanente) o erro dinmico nulo para
entradas em degrau e igual a ( )
( )
1
2
2
1 1

+ para entradas sinusoidais.
1.2.2.3 Sistemas de Medida de Segunda Ordem
A relao entre a sada e a entrada para um sistema de 2 ordem descrita
pela seguinte equao diferencial ordinria:
2
2
( ) ( )
( ) ( )
d s t ds t
a b c s t
dt dt
+ + = e t (1.20)
Cuja funo de transferncia, no domnio de Laplace, possui o seguinte
aspecto:
2
2 2
( )
( ) 2
n
n n
k S s
E s s s

=
+ +

(1.21)
Onde representa a sensibilidade esttica, k o coeficiente de amortecimento
e a frequncia natural (no amortecida) do sensor. Estes coeficientes
podem ser determinados em funo dos parmetros a, b e c da equao
diferencial original da seguinte forma:
n

1
k c

= , ( )
1
2
4 b ac

= e .
2 1
n
ac

=

A resposta em frequncia obtida algbricamente pelas seguintes equaes:
1
2
arctan 2 1
n n
f f
f f





=






(1.22)

COELHO, J.P.

19
SENSORES E ACTUADORES

1
2
2 2
2
( )
1 4
( )
n n
S jf
f f
k
E jf f f

= +

(1.23)
A partir destas observa-se que a resposta em frequncia depende, no s da
frequncia de corte, mas tambm do coeficiente de amortecimento como se
mostra na figura 7 para trs valores distintos de .

Fig. 7. Resposta em frequncia para diferentes coeficientes de amortecimento.
No que diz respeito resposta ao degrau, trs situaes possveis devem ser
consideradas:
Se 0 1 < < ,
Se o coeficiente se encontrar dentro deste intervalo ento a resposta do
sistema diz-se sub-amortecida. Para estes casos o regime transitrio
peridico amortecido e a sua resposta descrita pela seguinte expresso:
( ) ( )
2 1
2
( ) 1 sin 1 sin 1
1
n
t
n
e
s t k t


= +


2
(1.24)
Se 1 = ,
Para estes casos a resposta do sistema diz-se criticamente amortecida sendo a
sua resposta temporal dada analiticamente pela seguinte expresso:
COELHO, J.P.

20
SENSORES E ACTUADORES
( ) ( )
( ) 1 1
n
t
n
s t k t e

= + (1.25)
Pela igualdade anterior observa-se que, ao contrrio da sada para coeficientes
de amortecimento inferiores unidade, a resposta no peridica.
Se 1 > ,
O sistema diz-se sobre-amortecido quando esta condio se verifica e a sua
sada aperidica sendo descrita matematicamente por:
( ) ( )
2 2
2 2
1 1
2 2
1 1
( ) 1
2 1 2 1
n n
t t
s t k e e
+

+
= +



(1.26)
Apesar das diferenas de comportamento da sada do sistema para diferentes
valores de amortecimento, observa-se a existncia de um denominador comum
entre todas as expresses. Com efeito, para alm do valor de , a resposta
determinada tambm pelo produto
n
t . De forma a validar esta afirmao
atenda-se seguinte figura:

Fig. 8. Resposta temporal em funo de
n
.

Para cada um dos trs tipos possveis de repostas de um sistema de 2 ordem
fez-se variar a frequncia natural. Observa-se que medida que se aumenta
COELHO, J.P.

21
SENSORES E ACTUADORES

n
o tempo de resposta dos sistemas vai diminuindo, i.e. a sada tende to
mais rapidamente para o seu valor em regime permanente quanto maior for o
valor da sua frequncia natural no amortecida. Assim sendo, uma estimativa
do tempo de resposta pode ser dado a partir do valor de
n
.

Relativamente ao erro dinmico para um sistema de 2 ordem, este no
depende apenas da forma de onda do sinal de entrada mas tambm dos
parmetros que definem o regime dinmico do sistema. Mais concretamente do
seu coeficiente de amortecimento e da sua frequncia natural no amortecida.
Pela figura anterior verifica-se que, para uma entrada em degrau, o erro
dinmico nulo para qualquer um dos diferentes tipos de resposta.
1.3 Sensores Passivos
Como j inicialmente referido, no presente texto a distino entre tipos de
sensores feita com base na sua caracterstica elctrica de sada, i.e. activos
ou passivos. Dentro desta dicotomia, nesta seco trata-se de alguns dos
exemplares mais comuns de sensores passivos cuja varivel dependente a
impedncia.

Neste contexto sero apresentados sensores do tipo resistivo, capacitivo e
indutivo sob o ponto de vista do seu princpio de funcionamento, concepo e
caractersticas metrolgicas tpicas.
1.3.1 Sensores Resistivos
Em termos dos seus componentes estruturais, a resistncia elctrica de um
material dada por:
l
R =


(1.27)
Onde a resistividade um factor que depende do tipo de material e da
temperatura a que o corpo se encontra. A varivel refere-se ao comprimento
e seco do material. Atendendo expresso anterior verifica-se que uma

COELHO, J.P.

22
SENSORES E ACTUADORES
variao da resistncia pode ocorrer, de entre outras formas, atravs de
variaes na sua geometria ou atravs de variaes na temperatura a que o
material est sujeito. Assim sendo, um vasto leque de caractersticas fsicas
so passveis de serem mensuradas recorrendo a sensores resistivos. Nesta
seco sero objecto de reviso dispositivos sensveis a grandezas fsicas tais
como deslocamento, presso, temperatura ou radiao electromagntica.
1.3.1.1 Potencimetros
A forma mais simples de um sensor resistivo o potencimetro. Este
composto por um elemento resistivo sobre o qual se desloca, de uma forma
linear ou angular, um contacto elctrico mvel designado por cursor. Na figura
que se segue ilustram-se alguns tipos comerciais de potencimetros angulares.
x
R


Fig. 9. Aspecto exterior de alguns tipos de potencimetros.

O tipo de elemento resistivo depende da aplicao e do processo de fabrico
podendo ser bobinado ou de pista condutora. Os potencimetros bobinados
so constitudos por um condutor (por exemplo cromo-nquel) enrolado volta
de um ncleo isolante. Neste tipo de potencimetros o cursor, no processo de
movimentao de uma espira para outra, faz variar a tenso de sada de uma
forma descontnua (em saltos) resultando numa baixa resoluo do sensor.
x
R

Por outro lado, os potencimetros de pista condutora so compostos
normalmente por filme de carbono possuindo uma resoluo teoricamente
infinita. No entanto estes ltimos possuem um coeficiente de temperatura mais
elevado que os bobinados o que se traduz em maiores influncias na exactido
do sensor quando presente a variaes de temperatura. Estas variaes tanto
COELHO, J.P.

23
SENSORES E ACTUADORES

podem acontecer por aco ambiental externa como por um processo interno
de aquecimento devido dissipao de potncia por efeito de Joule.

Os potencimetros, como sensores de deslocamento linear ou angular,
convertem (indirectamente) um movimento de translao ou rotao numa
diferena de potencial (figura 10).

(a)

(b)

(c)
Fig. 10. (a) Deslocamento linear (b) deslocamento angular (c) Esquema elctrico.

Considerando o esquema da figura 10 (c), com uma tenso constante
entrada a d.d.p. uma fraco da tenso de entrada que depende, de entre
outros factores, da razo .
i
V
o
V
/
o x
R R

O valor da resistncia entre o cursor e uma das extremidades fixas funo
quer da posio relativa do cursor quer da prpria concepo da resistncia
fixa. Relativamente a esta ltima, se a pista tem uma resistncia uniforme ao
longo do percurso ento existe uma relao linear entre a posio do cursor e o
valor da resistncia . Se essa relao linear se verificar ento a resistncia
de sada igual a uma percentagem
o
R
o
R
da resistncia de entrada, percentagem
essa dada pela razo entre o deslocamento presente e o deslocamento
mximo do cursor (ex. se o cursor estiver posicionado a 50% do seu valor
mximo ento ). Neste contexto, a relao entre a tenso de sada e
a razo de deslocamento do cursor
0.5 =
o
V
linear e dada por:
( ) 1
x
o i
x x
R
V V
R R

= =
+
i
V
(1.28)
COELHO, J.P.

24
SENSORES E ACTUADORES
Que no mais do que a funo de transferncia de um sistema de ordem
zero.
Nota: O modelo acima apresentado para o potencimetro um modelo simplificado
apenas vlido sobre algumas condies [2].
Uma caracterstica importante a ter em considerao quando se empregam
este tipo de sensores o erro de medida introduzido por efeito de carga. Este
efeito devido resistncia de entrada de um qualquer dispositivo usado
para medir o valor da queda de tenso entre os terminais de sada (fig. 11).
l
R


Fig. 11. Esquema de um potencimetro com uma carga sua sada.
Na verdade a relao apresentada em (1.28) s vlida se a resistncia de
carga infinita. Para cargas finitas, a funo de transferncia do circuito
passa a ter o seguinte aspecto:
l
R
2
//
// (1 )
x l o l
o i
x l x i l x
R R V R
V V
R R R V R R R

= =
+ +
x
]

(1.29)
Onde se refere percentagem do deslocamento (linear ou angular).
[
0,1

Fig. 12. Efeito da resistncia de entrada na linearidade.
Por inspeco visual expresso anterior, verifica-se que o efeito de carga
transforma a relao linear entre tenso de sada e o deslocamento numa
relao no linear. De modo a ilustrar este efeito mostra-se na figura 12 a

COELHO, J.P.

25
SENSORES E ACTUADORES

resposta do potencimetro sobre duas condies distintas: sem carga e com
uma carga igual sua resistncia .
x
R

De forma a minimizar este problema, circuitos condicionadores de sinal com
elevada impedncia de entrada so normalmente utilizados a jusante do
potencimetro como se ver mais adiante.

Apesar do baixo custo destes sensores, as suas desvantagens so evidentes:
Envelhecimento e m repetibilidade
Resoluo finita se forem bobinados.
Largura de banda muito limitada.
1.3.1.2 Extensmetros
Um extensmetro (strain gauge) um elemento sensor com base num
condutor ou semicondutor cuja resistncia varia em funo da deformao a
que est sujeito. Devido ao elevado nmero de parmetros mecnicos que se
podem traduzir, directa ou indirectamente, a partir da deformao nos corpos,
este tipo de dispositivo possui um largo espectro de aplicao desde a medio
de deslocamentos e vibraes at medio de presses ou binrios.

Conceptualmente, o funcionamento deste tipo de sensores assenta no facto, j
referido, de que variaes na geometria de um corpo se traduzem em variao
da resistncia segundo a lei (1.27). No caso particular de um condutor de
comprimento , seco recta l e resistividade , se este for submetido a uma
tenso F no sentido longitudinal (axial) que provoque uma variao de
comprimento do condutor de para l l l + ento a sua resistncia ir variar de
para . De modo a estabelecer a relao entre uma variao
infinitesimal da resistncia em funo de uma variao elementar da tenso
aplicada, diferencia-se (1.27) em ordem a
R R + R
F ficando:
2
dR d l l d dl d
l
dF dF dF dF dF

= = +



(1.30)
Escrevendo de outra forma vm:
COELHO, J.P.

26
SENSORES E ACTUADORES
dR R d R dl R d
dF dF l dF dF

= +


(1.31)
e finalmente
dR d dl d
R l

= +


(1.32)
Desta ltima expresso conclui-se que a variao relativa da resistncia do
condutor quando distendido no sentido longitudinal funo da deformao
axial relativa dl l e, possivelmente da deformao relativa da seco d e
da variao relativa da resistividade.
Ser que a deformao de um condutor no sentido axial resulta apenas numa
deformao axial?
De facto no. Acontece que qualquer material sujeito a uma fora ao longo de
um eixo sofre uma deformao no s no sentido desse eixo mas tambm no
sentido perpendicular, i.e. um corpo comprime-se lateralmente quando
distendido longitudinalmente. Esta ideia est esquematizada na figura que se
segue para um condutor cilndrico de comprimento l e dimetro .

Fig. 13. Efeito de uma fora axial na deformao de um condutor cilndrico.

Assim, existe uma relao de proporcionalidade entre a deformao relativa
axial e a deformao relativa transversal que dada pela lei de Poisson:
d d
l

l
(1.33)
onde o coeficiente de Poisson que, para as ligas metlicas normalmente
usadas nos extensmetros, possui um valor em torno de 0.3. Note-se ainda
que a relao de proporcionalidade entre

e l negativa o que indica que


quando aumentamos uma diminumos a outra.
COELHO, J.P.

27
SENSORES E ACTUADORES

Para o caso particular em que o condutor possui seco transversal circular i.e.
2
4

= ento:
2 2
2 2 2
4 4 4
d d
d d d


= = = =




(1.34)
Assim,
2 2
d d
l

= =

dl

(1.35)
Substituindo em (1.32) vem:
( ) 1 2
dR d dl dl
G
R l

= + + =
l

(1.36)
Onde 1 2
dR R d
G
dl l dl l

= = + + designada por sensibilidade ou constante
do extensmetro. Para os metais que compem, de forma geral, este tipo de
dispositivos (vulgarmente cobre e nquel), a constante G situa-se em torno de
2. [1]

Adicionalmente, verifica-se que a resistividade de um material tambm se
altera como resultado da deformao mecnica a que este sujeito. variao
da resistividade face a uma deformao designado por efeito piezoresistivo.

No caso dos metais, a variao relativa da resistividade pode ser aferida
atendendo a que a percentagem de modificao da resistividade e volume so
proporcionais. A relao entre estas duas quantidades descrita pela seguinte
expresso:
d d
B
V

V

(1.37)
onde a constante de Bridgman, que varia entre 1.13 e 1.15 para as ligas
normalmente utilizadas nos extensmetros [2]. Assim sendo, e particularizando
para um condutor cilndrico de volume V l
B
= ,
COELHO, J.P.

28
SENSORES E ACTUADORES
( )
dl d
dV d l dl l d l l
l

= = + = +


(1.38)
Simplificando fica:
dV dl d
V l

= +


(1.39)
Substituindo (1.35) e (1.39) em (1.37), para um condutor cilndrico a variao
relativa da resistividade possui a seguinte dependncia:
( ) 1 2
d dl
B
l


(1.40)
E finalmente, substituindo (1.40) em (1.32) vem:
( ) ( )
1 2 1 2
dR dl dl
B G
R l l
= + + = (1.41)
de notar ainda que, a partir do diferencial da resistncia medida, possvel
quantificar o valor da fora a que o extensmetro est sujeito. De facto, e no
domnio elstico, existe uma relao entre a deformao sofrida pelo material e
a fora F que a originou. Esta relao descrita, para uma dimenso, pela lei
de Hooke:
1 dl F
l Y
=


(1.42)
onde Y uma constante dependente do material e denominada de mdulo de
Young. Assim sendo, conhecidos os valores de Y e G, a fora de deformao
pode ser expressa em funo do diferencial de resistncia da seguinte forma:
Y dR
F
G R

= (1.43)
O raciocnio derivado at agora diz respeito apenas a extensmetros de ligas
metlicas. Para dispositivos deste tipo com base em materiais semicondutores,
a variao da resistncia com a deformao dominada pelo efeito
piezoresistivo. Num extensmetro semicondutor o coeficiente piezoresistivo
depende, alm da sua natureza ou tipo de dopagem (p ou n), da orientao do
extensmetro relativamente fora de deformao.
COELHO, J.P.

29
SENSORES E ACTUADORES

Ao contrrio dos extensmetros de base metlica, os extensmetros
semicondutores possuem uma relao no-linear entre a variao relativa da
resistncia e a deformao axial relativa podendo ser aproximada pela seguinte
expresso:
2
1 2
dR dl dl
k k
R l l

= +


(1.44)
Onde os coeficientes e dependem das caractersticas do semicondutor
como por exemplo o seu grau de dopagem. (em [1] so dados alguns valores
tpicos para essas constantes tanto para semicondutores do tipo p como
semicondutores do tipo n). Apesar da sua no-linearidade e um coeficiente
trmico superior, este tipo de extensmetros possui uma maior sensibilidade
(entre 100 e 200) o que lhes permite medir deformaes de menor amplitude.
1
k
2
k

Em termos de concepo, normalmente um extensmetro metlico consiste
num padro formada por um condutor filiforme (feito base de ligas de nquel
como por exemplo o constantan) unido a um material de suporte isolante como
se mostra pela figura que se segue.

Fig. 14. Aspecto de um extensmetro comercial.
A base de suporte permite a manipulao do extensmetro, isola o sensor do
objecto em estudo e tambm responsvel pela transmisso da carga aplicada
ao dispositivo de medidar. De facto, o extensmetro, no seu conjunto, colado
literalmente estrutura a estudar na direco paralela tenso de forma a que
a deformao do sensor seja solidria com a deformao sentida pelo objecto
em estudo.

Valores padro de resistncia para extensmetros metlicos situam-se entre os
100 e os 5K. De modo a estes valores de resistncia poderem ser obtidos
sem recorrer a um comprimento excessivo ou seco demasiado reduzida do
condutor, a resistividade das ligas deve ser elevada [2].
COELHO, J.P.

30
SENSORES E ACTUADORES
de notar que, tal como para os potencimetros, uma das principais fontes de
erro nestes dispositivos a variao da temperatura. Como se ver mais
adiante, este efeito pode ser compensado automaticamente pelo circuito de
condicionamento normalmente utilizado para este tipo de dispositivos.

Finaliza-se este item tecendo algumas consideraes de carcter prtico para
o bom desempenho das medies realizadas com estes sensores. Assim, para
uma dada aplicao, o extensmetro deve ser escolhido com base na
amplitude das deformaes a que este vai estar sujeito, de contrrio o limite
elstico do material excedido e o resultado bvio. Deve tambm ser objecto
de ateno a ligao entre o sensor e o material garantindo simultaneamente
solidariedade e isolao elctrica entre este e o objecto de medida.
1.3.1.3 Termmetros de Resistncia
Um termmetro de resistncia (RTD - Resistive Temperature Detector) um
sensor baseado na variao da resistncia elctrica de um condutor com a
temperatura. Comercialmente, este tipo de sensores existem sobre diversas
formas e para diversas gamas de medida (figura 15).

No que se refere sua concepo, este dispositivo compreende geralmente
um condutor de metal bobinado e protegido por um encapsulamento. O tipo de
metal utilizado , em geral, a platina podendo no entanto ser empregue no seu
fabrico outro tipo de metais como por exemplo o cobre, o nquel ou o
tungstnio.

Fig. 15. Exemplo de um RTD comercial: PT100.

Entre outras, as principais vantagens deste tipo de sensores relativamente a
outros dispositivos de medio de temperatura so:
COELHO, J.P.

31
SENSORES E ACTUADORES

Elevada sensibilidade
Elevada repetibilidade e exactido (da ordem dos 0.01% )
Comportamento aproximadamente linear em torno de um dado ponto de
funcionamento.

Genericamente, e para qualquer metal, a variao da sua resistncia com a
temperatura pode ser representada por uma expresso da forma:
0
( )
n
i
o i
i
R T R T
=
=


(1.45)
Onde se refere resistncia do material a uma temperatura de referncia
e diz respeito ao incremento da temperatura relativamente
temperatura de referncia. A(s) constante(s)
o
R
o
T T
depende(m) do tipo de metal ou
liga metlica. No entanto como a resistncia da maior parte dos metais
aumenta, numa gama limitada de temperatura, de uma forma
aproximadamente linear a relao (1.45) pode ser aproximada por:
( ) ( ) 1
o
R T R T = +
(1.46)
Onde uma constante positiva designada por coeficiente de temperatura
(aproximadamente 0.003 para a platina).

Nota: Para um material poder ser considerado um bom termmetro deve apresentar um
coeficiente de temperatura to elevado quanto possvel.
Os valores de resistncia so muito variados podendo ir das dezenas de
at s dezenas de K sendo o seu condicionamento de sinal realizado
normalmente com base numa ponte de Wheatstone.
o
R

Em termos de comportamento dinmico, o termmetro de resistncia possui
uma resposta do tipo passa baixo de primeira ordem devido sua capacidade
trmica intrnseca. Tempos de resposta tpicos deste tipo de dispositivos
situam-se em torno dos 0.5 a 5 segundos devido sua inrcia trmica
(aumentada devido ao encapsulamento). ainda de salientar que, para estes
sensores, o fenmeno de variao da resistncia devido tanto a alteraes
da resistividade do material face temperatura como a variaes da geometria
COELHO, J.P.

32
SENSORES E ACTUADORES
do material face mesma entidade (fenmenos de dilatao e contraco dos
materiais).

Na concepo de um sistema de medida com base num termmetro de
resistncia deve ter-se o cuidado de evitar o auto aquecimento do dispositivo
sensor devido ao circuito de medida. Assim, e de modo a evitar os efeitos de
aquecimento por efeito de Joule, a corrente atravs destes dispositivos deve
ser, em geral, muito menor que 20mA. Adicionalmente deve ser dada ateno
a possveis deformaes mecnicas infligidas ao sensor pois este efeito
traduz-se, em ultima anlise, em erros de medida.
1.3.1.4 Termstores
Ao contrrio dos termmetros resistivos examinados anteriormente, os
termstores so dispositivos baseados na dependncia da resistncia de um
semicondutor com a temperatura. Adicionalmente, possvel encontrar
termstores tanto com coeficientes de temperatura positivos (PTC) como
negativos (NTC). Os termstores so aplicados, em geral, para a medio de
temperaturas entre os e os com uma preciso de
aproximadamente .
0
60 C
0
150 C +
0.1%

Apesar da sua baixa preciso e falta de repetibilidade, estes sensores possuem
uma elevada sensibilidade trmica permitindo-lhes assim detectar variaes de
temperatura da ordem dos . Adicionalmente, e devido sua elevada
resistividade, possvel construir unidades de menores dimenses logo com
menor inrcia. Esta menor inrcia trmica implica, em ltima anlise, tempos
de resposta mais baixos do que nos RTDs. No entanto exibem uma
caracterstica resistncia/temperatura altamente no-linear e no conseguem
atingem a estabilidade a longo prazo dos termmetros de platina.
3 0
10 C


Ao nvel comercial, os termstores existem sobre vrias formas com
resistncias que podem variar entre as centenas de at s dezenas de M.
A figura 16 ilustra um possvel aspecto exterior de um termstor.

COELHO, J.P.

33
SENSORES E ACTUADORES


Fig. 16. Resistncia NTC isolada a PVC.

Para termstores do tipo NTC, em torno de uma gama dinmica limitada, a
dependncia entre a resistncia e a temperatura pode ser aproximada da
seguinte forma:
Nota: Existem tambm modelos matemticos para as PTC mas a dependncia entre a
resistncia e a temperatura bastante mais complexa [2].
1 1
( )
o
T T
o
R T R e




=
(1.47)
Onde a resistncia do termstor temperatura de referncia (em geral
298K), uma constante positiva designada por temperatura caracterstica
cujo valor est geralmente compreendido entre os 3000 e 5000K, e T a
temperatura absoluta em graus Kelvin.
o
R
o
T

Nota: Temperatura em Kelvin = Temperatura em


o
C +273
Em analogia com os termmetros de resistncia o coeficiente de temperatura
do termstor (sensibilidade) pode ser definido como:
2
1 ( ) dR T
R dT T

= = (1.48)
Apesar do seu comportamento no-linear, possvel tornar a sua caracterstica
mais linear numa determinada gama de temperaturas por intermdio de uma
resistncia fixa em paralelo com o termstor como se mostra em baixo.

Fig. 17. Linearizao por resistncia em paralelo.
COELHO, J.P.

34
SENSORES E ACTUADORES
Para o presente circuito, a resistncia equivalente dada simplesmente por:
( )
( )
( )
p
eq
p
R R T
R T
R R T
=
+

(1.49)
Substituindo por (1.47) e considerando que ( ) R T
0
,
p
R R
+
= ento a
resistncia equivalente dada pela expresso:
1 1
2
1 1 1 1 1 1
1
1
o
o o
o
T T
o o o
eq o
T T T T
T T
o o
o
R R e R
R R
R R e e
R e












= = =

+ + +



(1.50)
Comparando (1.50) com (1.47) verifica-se que a expresso anterior ainda
no-linear em relao temperatura. Contudo a fraco no-linear pode ser
tornada bastante menor quanto mais desprezvel for o termo exponencial
relativamente a
1
. Assim quanto menor for a razo
p
R R
o
menor o peso da
componente no-linear na expresso final. Contudo tambm a sensibilidade
reduzida significativamente com este processo resultando, no limite, a uma
insensibilidade total do conjunto
{ }
,
p t
R R temperatura. Esta afirmao pode
ser analisada recorrendo figura que se segue.
290 300 310 320 330 340 350 360 370 380
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Temperatura/K
R
e
s
i
s
t

n
c
i
a
/
O
h
m
Rp=Inf
Rp=Ro
Rp=Ro/2
Rp=Ro/4

Fig. 18. Relao entre linearidade e sensibilidade para diversos valores de Rp.
COELHO, J.P.

35
SENSORES E ACTUADORES

Presentemente, e atendendo facilidade de integrao de sistemas de
processamento digital nas cadeias de medida, a no-linearidade inerente a
este tipo de dispositivos pode ser acomodada, sem perda de sensibilidade, por
software.
1.3.1.5 Resistncias Dependentes da Luz (LDR)
As resistncias dependentes da luz ou LDR (light-dependent resistor) so
dispositivos semicondutores cuja resistncia elctrica pode ser alterada atravs
da incidncia de radiao electromagntica com comprimento de onda cujo
espectro pode compreender tanto a luz visvel como radiao ultravioleta ou
infravermelha. A maior sensibilidade do dispositivo a um ou outro intervalo
espectral de radiao depende, de entre outros factores, do tipo de material
que compe o sensor [2]. Assim, para os LDR's mais comuns realizados base
de sulfeto de cdmio (CdS) a sua resposta espectral situa-se entre os 300nm e
1m.

Comercialmente, estes dispositivos aparecem sobre diversos aspectos,
estando disponveis para diferentes sensibilidades espectrais. Uma possvel
aparncia para um LDR comercial aquela que se mostra na figura seguinte.


Fig. 19. Aspecto de um LDR comercial.

O fenmeno fsico por detrs do funcionamento deste tipo de sensores a
fotoconduo. A fotoconduo refere-se ao fenmeno observado de que,
qualquer material sujeito influncia da luz origina a libertao interna de
cargas elctricas na matria. Correlacionado com o aumento de cargas livres
no material est o aumento da condutividade elctrica.

COELHO, J.P.

36
SENSORES E ACTUADORES
A condutividade de um material depende do nmero de portadores na banda
de conduo. Na maior parte dos semicondutores, temperatura ambiente, os
portadores esto na camada de valncia, comportando-se desta forma como
isoladores elctricos. Contudo, e de forma contrria aos isoladores, nos
semicondutores as bandas de valncia e conduo esto muito prximas
sendo portanto necessria menor energia para elevar electres da camada de
valncia para a camada de conduo. Essa energia pode ser fornecida por
fontes de energia como por exemplo o calor, uma tenso elctrica ou por
radiao ptica.

Num LDR a relao entre a sua resistncia elctrica e o fluxo luminoso pode
ser modelada pela seguinte expresso:
( )
( )
( )
o
LDR
o
R R
R
R R

=
+

(1.51)
onde,
( ) R


= (1.52)
Na expresso (1.51), representa a resistncia do dispositivo na ausncia de
iluminao (resistncia de obscuridade) sendo dependente, de entre outros
factores, da temperatura, da geometria e da natureza fsico-qumica da
dispositivo. Em (1.52) a varivel
o
R
depende, de entre outros, do tipo de
material e do espectro da radiao incidente. A varivel possui geralmente
valores compreendidos entre 0.5 e 1 [2].

Como em condies habituais de emprego, ( )
o
R R a expresso (1.51)
resulta no seguinte modelo simplificado para um LDR:
( )
LDR
R


= (1.53)
Atendendo expresso anterior, verifica-se que a variao da resistncia em
funo do fluxo de radiao incidente no linear.

Quando este dispositivo submetido a uma tenso constante V , este
atravessado por uma corrente ( ) I dada por:
COELHO, J.P.

37
SENSORES E ACTUADORES

( )
( )
LDR
V V
I
R

= =


(1.54)
Deste modo, e como j se esperava, tambm a corrente uma funo no-
linear do fluxo electromagntico recebido.

As resistncias dependentes da luz so, no universo dos sensores pticos, um
dos dispositivos que maior sensibilidade exibem. Essa sensibilidade pode ser
caracterizada analiticamente a partir de (1.54) da seguinte forma:
1
( ) dI d V V
S
d d


= = =



(1.55)
Verifica-se assim que a sensibilidade diminui com o aumento do fluxo (pois
0.5 1 ) sendo proporcional tenso aplicada. No entanto, a tenso deve
ser mantida o menor possvel de forma a limitar o aquecimento por efeito de
Joule.

Apesar do baixo custo e dos inmeros campos onde estes sensores encontram
aplicao (ex. regulao automtica do diafragma para cmaras fotogrficas), a
sua no-linearidade, sensibilidade trmica, elevado tempo de resposta e
largura de banda reduzida tornam o seu raio de aco limitado.
1.3.2 Sensores Capacitivos
No que se refere sua estrutura, um condensador elctrico consiste em dois
condutores elctricos separados por um material isolador (dielctrico). A
relao entre a carga Q e a diferena de potencial V entre eles est
relacionada por intermdio da capacidade da seguinte forma C Q V = [1].

Os sensores do tipo capacitivo podem ser aplicados na medio directa de
deslocamentos (lineares ou angulares), proximidade e nvel de lquidos.
Indirectamente, e recorrendo a um qualquer elemento primrio, a utilidade
destes dispositivos expandida estando nestas condies aptos a medir
quaisquer fenmenos passveis de serem convertidos em deslocamentos como
por exemplo presso, binrio e fora.
COELHO, J.P.

38
SENSORES E ACTUADORES
Em algumas aplicaes, esta classe de sensores surge como uma alternativa
eficaz relativamente a sensores do tipo resistivos devido tanto sua elevada
resoluo como sua estabilidade e imunidade temperatura. Estes
dispositivos podem tomar diversas formas sendo no entanto mais comuns com
uma configurao planar (figura 20) ou cilndrica.

Matematicamente, e desprezando os efeitos devido s extremidades das
armaduras, a capacidade de um condensador de placas paralelas dada pela
seguinte expresso:
A
C
d
= (1.56)
onde A representa a rea efectiva das placas, d a distncia entre elas e a
permitividade do meio dielctrico.

Fig. 20. Condensador de placas paralelas.
Atendendo expresso anterior, verifica-se que a capacidade depende quer da
geometria dos condutores quer do tipo de material dielctrico. Assim, qualquer
processo capaz de produzir variaes em qualquer uma das trs variveis
independentes pode ser mensurado a partir da apreciao da variao da
capacidade. Assim, e atendendo aos trs graus de liberdade da funo
capacidade, podem ser definidas trs classes de sensores capacitivos:
sensores capacitivos de superfcie varivel, de distncia varivel ou de
constante dielctrica varivel.
1.3.2.1 Condensadores de Superfcie Varivel
Trata-se de condensadores (planos ou cilndricos) em que uma das armaduras
mvel e sofre um deslocamento linear ou angular relativamente a uma outra
COELHO, J.P.

39
SENSORES E ACTUADORES

fixa. Neste processo, a rea efectiva das placas do condensador modificada
traduzindo-se, em ltima anlise, numa alterao na capacidade do dispositivo.

Se um condensador de superfcie varivel com capacidade C A d = sofrer
uma variao infinitesimal na sua rea efectiva provocada por um
deslocamento dx da sua placa mvel, a variao da capacidade resultante :
( ) ( ) dC x dA x
d

= (1.57)
Assim, verifica-se uma relao linear entre a variao da capacidade e a
variao da rea entre as placas do condensador. Se a relao entre a
variao da rea e a variao do deslocamento tambm for linear ento a
capacidade do condensador directamente proporcional ao deslocamento.

Para o caso particular de um deslocamento angular entre as placas como se
mostra na figura 21, a rea efectiva entre armaduras funo do ngulo
sendo dada por
2
( ) 2 A r = onde o ngulo, em radianos, formado pela
parte comum entre as placas.

Fig. 21. Sensor capacitivo de deslocamento angular.

Devido relao linear entre o deslocamento angular e a rea, a capacidade
tambm ela ser uma funo linear desse deslocamento. Assim,
2
( )
2
C r
d

= (1.58)
Para sistemas de medida baseados no na capacidade mas sim na impedncia
do condensador (domnio da frequncia), a relao entre deslocamento e
impedncia num condensador de placas mveis no-linear. De facto se a
COELHO, J.P.

40
SENSORES E ACTUADORES
impedncia de um condensador ( )
1
C
Z C

= ento a relao (1.59) toma a
seguinte forma:
2
2
( )
C
d
Z
r

= (1.59)
que claramente no linear como se mostra pela figura que se segue.


Fig. 22. Impedncia de um condensador de rea varivel.

Uma forma de compensar este efeito utilizando um segundo condensador em
montagem diferencial como se mostra na figura 23. Para este caso, a placa
mvel P1 deslocada entre as duas armaduras fixas P2 e P3 constituindo
assim dois condensadores independentes C1 e C2, cujas capacidades variam
em sentidos contrrios ao deslocamento, i.e. se a armadura P1 se deslocar no
sentido horrio a partir da posio de equilbrio, a capacidade diminui para o
condensador C1 e aumenta para C2.

Fig. 23. Montagem diferencial de um condensador de rea varivel.

COELHO, J.P.

41
SENSORES E ACTUADORES

Considera-se como posio de equilbrio aquela que tomada como origem
dos deslocamentos. Normalmente nessa posio a armadura mvel est
colocada simetricamente relativamente s duas armaduras fixas, i.e. 2
o T
=

Assim, para um deslocamento de radianos no sentido horrio relativamente
ao ponto de equilbrio, a capacidade dos dois condensadores variam de acordo
com a seguinte lei:
( )
2
1
( )
2
o
r
C
d

= (1.60)
( )
2
2
( )
2
o
r
C
d

= + (1.61)
Se ambos os condensadores forem associados na forma de divisor de tenso
como se mostra na figura subsequente,

Fig. 24. Estratgia de combinao do condensador diferencial.

ento:
2
2 1
1 1
( ) ( ) ( ) 1 ( )
1 2 2
C
o i i
C C o
Z C
V t V t V t V t
Z Z C C


= = =

+ +

i
(1.62)
Verifica-se assim que a relao entrada/sada uma funo linear do
deslocamento.
1.3.2.2 Condensadores de Distncia Varivel
Nesta estratgia, o sensor baseado numa variao da distncia entre placas
sendo uma fixa e a outra solidria com o processo a medir como se ilustra na
figura 25.
COELHO, J.P.

42
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 25. Sensor capacitivo de distncia entre placas varivel.

Se se considerar que, no processo de movimentao da placa P1 da posio d
para uma posio d+x relativamente placa fixa P2, a rea efectiva e a
permitividade se mantm constante ento uma variao infinitesimal do
deslocamento reflecte-se numa variao da capacidade do condensador da
seguinte forma:
( )
2
1
( ) dC x A dx
d x
=
+

(1.63)
Para este caso, a relao entre a variao da capacidade e a variao do
deslocamento entre as placas do condensador uma relao no-linear. No
entanto, e ao contrrio do caso anterior, a impedncia agora uma funo
linear do deslocamento x como se mostra atravs da expresso que se segue:
( )
C
d x
Z x
A
+
= (1.64)

A no-linearidade da variao da capacidade relativamente variao do
deslocamento pode ser contornada, tal como aconteceu para a estratgia de
sensorizao por variao de rea, recorrendo a uma montagem diferencial
como se mostra na figura seguinte.

Fig. 26. Montagem diferencial de um sensor capacitivo de distncia varivel.

COELHO, J.P.

43
SENSORES E ACTUADORES

Este sensor possui trs placas formando com o par de armaduras {P1,P2} um
condensador e com {P1,P3} outro condensador. O deslocamento move a placa
central entre as duas placas. Quando P1 est a meia distncia entre P2 e P3
(posio de equilbrio) as capacidade C1 e C2 respectivas a cada par de placas
igual. Numa situao de desequilbrio, por exemplo de P1 deslocado de x
na direco de P3, as capacidades C1 e C2 passam a ser:
1
( )
A
C x
d x
=
+
(1.65)
2
( )
A
C x
d x
=

(1.66)
Quando uma tenso V aplicada entre P2 e P3 como se mostra na figura 27, a
tenso diferencial nas placas :
1 2
2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2
o i
C C
V t V t V t V t V t
C C C C d

= = =

+ +

i
x
(1.67)
o que significa que a tenso de sada proporcional ao deslocamento relativo
das placas.

Comparando as estratgias de medio de deslocamentos recorrendo tanto
variao de deslocamento como variao da distncia entre placas verifica-
se que esta ltima possui uma sensibilidade muito maior relativamente
primeira.

Fig. 27. Estratgia de combinao do condensador diferencial.

Contudo, a variao da distncia apenas pode ser aplicada para medir
deslocamentos muito pequenos (da ordem dos mm) enquanto que recorrendo
COELHO, J.P.

44
SENSORES E ACTUADORES
variao da rea consegue-se quantificar deslocamentos da ordem dos
centmetros [2].
1.3.2.3 Condensadores de Dielctrico Varivel
Aps a anlise do comportamento da capacidade de um condensador face a
variaes quer da sua rea efectiva quer da distncia entre placas resta
verificar para que tipo de aplicaes pode a variao da constante dielctrica
do condensador ser usada na medio de processos.

Mtodos de medida baseados na variao de possuem a vantagem de no
exigir, em determinadas circunstncias, qualquer contacto fsico entre o
processo a medir e o sensor (por exemplo a deteco de falhas de fabrico em
fios txteis [5]).

Variaes desta grandeza podem ser usadas directamente na monitorizao
de diversos processos fsicos como o caso da medida da humidade (onde o
dielctrico constitudo por xido de alumnio ou poliamida) ou da medida do
nvel em lquidos [1].
1.3.3 Sensores Indutivos
No que se refere sua concepo, um indutor no mais do que um
enrolamento condutor, com ou sem ncleo, em que a passagem de uma
corrente elctrica varivel no tempo produz um campo magntico tambm ele
varivel no tempo (o contrrio tambm vlido pela lei da induo de Faraday).

Associado a este tipo de dispositivos aparece o conceito de relutncia. A
relutncia indica a quantidade de fluxo magntico susceptvel de ser capturada
por um dado dispositivo devido a uma corrente elctrica [1]. Num indutor, ou
bobina, com forma helicoidal composta por n espiras como se mostra na figura
28, o coeficiente de auto-induo L est relacionado com a relutncia R da
seguinte forma:
2
n
L
R
= (1.68)
COELHO, J.P.

45
SENSORES E ACTUADORES

Para uma bobina cuja hlice possui seco transversal e comprimento l a
relutncia dada por:
1 l
R

=
(1.69)
Onde se refere permeabilidade magntica do ncleo no interior do indutor
(para o ar ). Desta forma, a expresso 1.68 pode rescrever-
se como:
7
4 10 / H m

=
2
n
L
l
= (1.69)

Fig. 28. Indutor em Hlice.

Que, para o caso particular de um ncleo cilndrico toma a seguinte forma,
( )
2
rn
L
l
=
(1.70)

Assim, e de forma coerente com o estudo que se tem vindo a fazer, pode
dizer-se que uma determinada grandeza fsica capaz de modificar qualquer
uma das variveis independentes de 1.69 pode, em princpio, ser mensurada
recorrendo a sensores indutivos. Deste modo variaes da permeabilidade
magntica ou da geometria do dispositivo podem ser traduzidas em variaes
da auto-indutncia da bobina.

No universo dos sensores indutivos, podem estabelecer-se dois grandes
grupos: aqueles que utilizam apenas um indutor e aqueles que utilizam dois ou
mais. Tanto para uns como para outros, o seu campo de aplicao est
praticamente circunscrito medida de deslocamentos ou de qualquer outro
parmetro fsico que possa, atravs de um elemento primrio, transformar uma
forma de energia diferente em deslocamento. Essa sensorizao feita
COELHO, J.P.

46
SENSORES E ACTUADORES
primordialmente com base na variao de ou l . Aqueles que modificam l
so chamados de sensores indutivos de entreferro varivel e os restantes que
modificam so designados por sensores de ncleo mvel [1].

Relativamente ao primeiro grupo, a grandeza de excitao que, como j foi dito
normalmente um deslocamento, provoca uma variao da auto-induo L da
bobina. J para o segundo grupo que compreende um arranjo com mais do que
um indutor, a entrada provoca uma variao na induo mtua M. A induo
mtua uma propriedade que est associada a duas ou mais bobinas que se
encontram fisicamente prximas e resulta da presena de um fluxo magntico
comum.

As variaes do coeficiente de auto-induo ou de induo mtua em funo
do deslocamento do ncleo possuem, em geral, uma linearidade medocre [2].
Contudo, a linearidade pode ser melhorada consideravelmente associando
duas bobinas em oposio onde os coeficientes M ou L variam em sentidos
contrrios para um mesmo deslocamento montagem diferencial (mesmo
principio utilizado na linearizao dos sensores capacitivos). Uma montagem
diferencial tambm menos afectada pelos campos magnticos parasitas
devido inerente rejeio de sinais em modo comum da montagem.
No que se refere adaptao deste tipo de dispositivos ao circuito de medida,
este faz-se colocando o sensor indutivo num circuito alimentado por uma fonte
de tenso sinusoidal com uma determinada frequncia. Por razes que se
prendem com perdas magnticas e por correntes de Foucault e por forma a
minimizar a influncia de capacidades parasitas na prtica, a frequncia de
trabalho limitada a algumas dezenas de kHz. A tenso de medida
resulta da modulao em amplitude da tenso de alimentao
( )
m
V t
( ) ( ) sin
i p
V t V t = pelo deslocamento ( ) x t [2]:
( ) ( ) ( ) sin
m p
V t k x t V t = +
(1.71)
A aplicao de sensores de indutncia varivel em processos de medida est
condicionada por diversas limitaes entra as quais devidas a campos
magnticos parasitas que afectam o valor da induo. Assim, e por forma a
COELHO, J.P.

47
SENSORES E ACTUADORES

minimizar este efeito, usual dotar estes dispositivos de isolamento magntico
de modo a assegurar que qualquer variao da sada devida apenas ao
fenmeno a medir.

Apesar de existir uma grande diversidade de sensores indutivos, neste texto
restringe-se o estudo a dois dispositivos distintos, o sensor de entreferro
varivel e o transformador diferencial linear.
1.3.3.1 Sensor de Entreferro Varivel
Trata-se de um sensor composto por uma bobina e uma armadura
ferromagntica mvel como se mostra na figura 29, podendo servir para a
medio de pequenas distncias.

Fig. 29. Princpio de funcionamento de um sensor de entreferro varivel.

Considerando que as seces da bobina e do entreferro so idnticas, a
auto-indutncia da bobina dada pela seguinte expresso:
2
o
o
n
L
l
=
(1.72)
Onde
o
a permeabilidade magntica do ar e a extenso longitudinal do
entreferro. Assim, um deslocamento infinitesimal da armadura implica uma
variao do entreferro igual a
o
l
dx
2
o
dl dx = . Desta forma, o incremento relativo na
auto-indutncia devido ao deslocamento da armadura toma seguinte forma,
2
2
o
dL dx
L l d
=
+ x
x

(1.73)
Se 2
o
l d
2
o
dL dx
L l
=
(1.74)
Nota: Esta relao s vlida para deslocamentos muito pequenos (na prtica da ordem
dos mm).
COELHO, J.P.

48
SENSORES E ACTUADORES
1.3.3.2 Transformador Diferencial Linear
O transformador diferencial linear (LVDT Linear Variable Diferential
Transformer) um dos sensores indutivos mais comuns para a medida de
deslocamentos lineares sendo conhecido pela sua sensibilidade, resoluo e
repetibilidade. Um possvel aspecto exterior de um LVDT comercial ilustrado
na figura 30


Fig. 30. Um aspecto possvel de um LVDT comercial.

Em termos de construo, um LVDT possui trs enrolamentos independentes
espaadas ao longo de um tubo isolador: um primrio e dois secundrios
idnticos colocados simetricamente em torno do primrio (fig. 31).
Adicionalmente, um ncleo de material ferromagntico (liga de ferro e nquel)
movimenta-se ao longo do tubo central com atrito desprezvel. O princpio de
funcionamento deste tipo de sensores assenta na variao da indutncia mtua
que se verifica entre um enrolamento primrio e cada um dos dois
enrolamentos secundrios quando o ncleo se move no seu interior por aco
de um deslocamento. Assim, o movimento do ncleo est solidrio com o
movimento do processo que se pretende medir, sendo a ligao entre ambos
feita atravs de uma haste no ferromagntica.

Fig. 31. Estrutura interna de um LVDT.

Se o enrolamento primrio for excitado com uma corrente alternada sinusoidal
observa-se uma alterao do campo magntico no ncleo. Esse fluxo
magntico varivel ser responsvel por induzir f.e.ms nos secundrios cujas
COELHO, J.P.

49
SENSORES E ACTUADORES

amplitudes dependem do acoplamento magntico entre eles e o primrio.
Devido natureza do ncleo, o acoplamento magntico entre primrio e
secundrios vai depender da posio que este ltimo ocupa relativamente a
cada um dos secundrios. Um esquema simplificado, negligenciando as
capacitncias parasitas e indutncias de fugas, mostrado na figura que se
segue.

Fig. 32. Modelo simplificado de um LVDT.

Normalmente os secundrios so ligados em srie e em oposio de fase pelo
que a tenso de sada a diferena entre as tenses e . ( )
o
V t
1
( ) V t
2
( ) V t
Quando o enrolamento primrio excitado por uma tenso alternada e
considerando que a resistncia de carga infinita e as resistncias dos
indutores so nulas vm que:
( )
i
V t
1 1
( )
( )
i
di t
V t M
dt
= (1.75)
2 2
( )
( )
i
di t
V t M
dt
= (1.76)
Onde
1
M e
2
M se refere aos coeficientes de indutncia mtua entre o primrio
e cada um dos secundrios. Como ( ) ( )
i p i
V t L di t dt = , a tenso de sada
possui a seguinte expresso matemtica:
1 2
1 2
( ) ( ) ( ) ( )
o i
P
M M
V t V t V t V t
L

= =
(1.77)
Considerando que o ncleo se situa numa posio equidistante entre o primrio
e os secundrios ento os coeficientes de indutncia mtua
1
M e
2
M so
COELHO, J.P.

50
SENSORES E ACTUADORES
iguais implicando idnticas tenses induzidas nos secundrios levando a que,
em ltima anlise, a tenso de sada seja nula (na prtica, e devido por
exemplo a desequilbrios entre secundrios, observa-se uma tenso de sada
residual que, em geral, no ultrapassa 1% do valor de fim de escala).

Em face a um deslocamento do ncleo, as indutncias mtuas
1
M e
2
M
variam em funo da posio x do ncleo relativamente posio central.
Verifica-se no entanto que a variao de
1
M ou
2
M em funo do
deslocamento uma funo no linear. No entanto, a sua diferena varia
linearmente com x podendo ser aproximada pela seguinte equao [2]:
1 2
M M x =
(1.78)
Onde uma constante de proporcionalidade. Desta forma, a tenso de
sada proporcional ao deslocamento como se pode ver a partir da funo de
transferncia ilustrada na figura 33 e pela expresso que se segue.
( ) ( )
o i
P
x
V t V t
L

=
(1.79)

Fig. 33. Funo de transferncia ideal de um LVDT.

Da funo de transferncia conclui-se que a magnitude do sinal de sada
aumenta quando o deslocamento do ncleo aumenta. Mais ainda, verifica-se
que, tanto para um deslocamento feito no sentido positivo como negativo
relativamente posio de equilbrio, a amplitude do sinal de sada o mesmo.
Para distinguir os sentidos do deslocamento necessrio considerar a fase do
sinal de sada relativamente ao sinal de entrada. Assim, no sentido negativo do
deslocamento, o sinal de sada apresenta um desfasamento de radianos [3].
Nota: Se x<0 ento V
o
(t)= - x V
i
(t)/Lp= ( x V
i
(t)/Lp)e
j
COELHO, J.P.

51
SENSORES E ACTUADORES

Desta forma, os sistemas de condicionamento devem combinar informao
tanto da magnitude como da fase de forma a ser conhecido, no s a dimenso
do deslocamento mas tambm o sentido em que este est a ser efectuado.

Tipicamente o sinal de excitao do primrio um sinal sinusoidal com
amplitude entre 0.5 e 10V (eficazes) e frequncias que podem ir dos 50Hz aos
20KHz [1] [2].
( )
i
V t
Observao: A frequncia do sinal de excitao depende da dinmica do processo a
medir. PORQU???
Relativamente gama de medidas, existem no mercado LVDTs para
monitorizao de deslocamentos de 100 m at 25cm com linearidade em
torno de e resolues superiores a 0.1% [1] [2]. 0.25%

A principal vantagem do LVDT sobre outros tipos de sensores de deslocamento
o seu elevado grau de robustez. Este facto devido sua prpria concepo
pois no existe contacto fsico entre o elemento mvel e as restantes partes do
sensor. O ncleo apresenta baixa inrcia no apresentando desgaste nem
folgas (tempo mdio entre falhas da ordem dos 300 anos)[3].

Adicionalmente estes sensores oferecem independncia entre o circuito de
excitao e o circuito de medida (isolamento galvnico) podendo ser
concebidos para operarem em ambientes hostis (prova de gua, corroso,
radioactividade, etc.).
1.4 Sensores Activos
Como j foi dito no incio do captulo, os sensores activos comportam-se como
geradores. Estes produzem um sinal elctrico a partir do fenmeno fsico sem
requererem fontes externas de alimentao. Contudo, nem sempre a energia
que produzem suficiente para, por si s, excitar o elemento da cadeia de
medida que se segue. Assim, frequentemente, os sensores activos necessitam,
tal como os passivos, de fontes de energia auxiliares.

COELHO, J.P.

52
SENSORES E ACTUADORES
Uma particularidade deste tipo de sensores a possibilidade de possurem
dois regimes de funcionamento, i.e. os efeitos que regem o seu funcionamento
normalmente reversvel. Assim, alguns dos tipos de dispositivos que sero
abordados nesta seco podero ser usados tanto na vertente de sensorizao
como de actuao. De facto esta relao tornar-se mais evidente no segundo
captulo.

Nesta seco sero objecto de estudo alguns dos tipos mais comuns de
sensores activos tanto na perspectiva da sua aplicao como do seu princpio
fsico.
1.4.1 Sensores Electromagnticos
Para sensores baseados neste princpio, a variao de uma determinada
quantidade fsica reflecte-se numa variao do campo magntico sem que seja
implicada, de uma forma directa, qualquer variao da indutncia do sensor [1].

A maior parte dos sensores electromagnticos existentes assenta sobre a lei
de Faraday, i.e. quando se verifica um movimento relativo entre um condutor e
um campo magntico surge uma f.e.m. no condutor. Para o caso de um indutor
de n espiras, a f.e.m. induzida dada por:
d
e n
dt

= (1.80)
Onde se refere ao fluxo magntico que atravessa a bobina. Este fluxo pode
ser intrinsecamente varivel como aquele que produzido, por exemplo,
devido a uma corrente varivel no tempo. Alternativamente, a posio do
circuito pode ser varivel relativamente a um fluxo magntico constante. Ambas
as estratgias sero empregues como princpio de funcionamento para alguns
dos sensores que se seguem.

1.4.1.1 Resolvers e Synchros


Relativamente sua arquitectura, um resolver semelhante a um motor
elctrico possuindo, tal como este ltimo, um estator e um rotor que pode girar
livremente no interior do primeiro. Estes dispositivos so sensores de posio
COELHO, J.P.

53
SENSORES E ACTUADORES

angular electro-mecnicos que, atravs de princpios electromagnticos,
fornecem um sinal elctrico que funo da sua posio rotrica (o contrrio
tambm vlido). Mais concretamente convertem a posio de um eixo numa
diferena de fase de uma tenso alternada em relao a outra tomada como
referncia.

Internamente, um resolver composto por dois enrolamentos estatricos
desfasados mecanicamente de 2 radianos excitados por tenses alternadas
sinusoidais, tambm elas, desfasadas electricamente de 2 radianos. O
diagrama da figura 34 pretende ilustrar a filosofia subjacente forma de
operao destes sensores.

Fig. 34. Diagrama elctrico equivalente de um resolver.

Quando o enrolamento do rotor faz um ngulo com um dos enrolamentos do
estator, a tenso induzida nele por este ltimo :
'
( ) sin( ) cos( )
o
V t V t = (1.81)
e, consequentemente, a tenso induzida no rotor devido ao outro enrolamento
possui a seguinte expresso:
( )
''
( ) cos( ) cos cos( ) sin
2
o
V t V t V t



= =


(1.82)
A tenso de sada do rotor devido influncia de ambas as tenses induzidas
dada pela soma de com , i.e.,
'
( )
o
V t
''
( )
o
V t
COELHO, J.P.

54
SENSORES E ACTUADORES
( )
' ''
( ) ( ) ( ) sin
o o o
V t V t V t V t = + = + (1.83)
Analisando esta ltima expresso verifica-se que a tenso de sada vem
afectada de uma diferena de fase relativamente ao estator de referncia que
igual ao ngulo mecnico que o rotor faz com esse estator.

Decorrente desta ltima concluso, estes dispositivos podem ser aplicados em
processos onde haja a necessidade de monitorizar a posio angular de um
veio. A deteco de movimentos de translao tambm possvel recorrendo a
sensores que assentam no mesmo princpio mas que empregam enrolamentos
planos. De facto, a topologia referida anteriormente no nica existindo
dispositivos compostos por mais do que dois enrolamentos estatricos e,
possivelmente, por mais do que um enrolamento rotrico [1] [2].

Os synchros obedecem ao mesmo princpio de funcionamento dos resolvers
diferindo destes ltimos pelo facto de inclurem um terceiro enrolamento
estatrico. Nestes dispositivos os trs enrolamentos estatricos esto dispostos
geometricamente de forma a que o ngulo que fazem entre si seja de 2 3
radianos.

Um diagrama elctrico tpico de um synchro ilustrados na figura 35. Quando o
enrolamento do rotor faz um ngulo com o enrolamento de referncia do
estator, a tenso induzida nele por este ltimo :
'
( ) sin( ) cos( )
o
V t V t = (1.84)
Cada um dos restantes enrolamentos induz uma tenso e no rotor
iguais a:
''
( )
o
V t
'''
( )
o
V t
( )
''
( ) sin( 2 3) cos 2 3
o
V t V t = + + (1.85)
( )
'''
( ) sin( 4 3) cos 4 3
o
V t V t = + + (1.86)
A tenso de sada do rotor devido influncia de todas as tenses parciais
induzidas dada como:
COELHO, J.P.

55
SENSORES E ACTUADORES

( )
' '' '''
3
( ) ( ) ( ) ( ) cos
2
o o o o
V t V t V t V t V t = + + = + (1.87)
Mais uma vez, a tenso de sada vem afectada de uma diferena de fase
relativamente tenso aplicada ao estator de referncia que idntica (a
menos de 2 ) ao ngulo entre o rotor e o correspondente enrolamento
estatrico.


Fig. 35. Diagrama elctrico equivalente de um synchro.

Devido ao facto dos synchros possurem trs enrolamentos estatricos so de
construo mais complexa e, deste modo, mais caros. No entanto com este
enrolamento extra, os synchros podem ser usados em processos onde seja
necessria uma preciso adicional.

Tal como os LVDTs, tanto os resolvers como os synchros so sensores
robustos, com eroso mecnica desprezvel sendo objecto de aplicao em
vrios domnios principalmente na aeronutica. Grande parte destes
dispositivos so projectados para operarem com tenses alternadas com
amplitudes entre 2 e 40V (rms) e frequncias de trabalho entre 400Hz e 10kHz.

Entre outras, podem ainda ser apontadas como vantagens as suas pequenas
dimenses, baixos binrios consumidos assim como resolues e precises
elevadas (para sensores angulares de posio, a preciso superior a 4
minutos).
COELHO, J.P.

56
SENSORES E ACTUADORES
1.4.1.2 Sensores Electromagnticos de Caudal
Para o caso de um condutor rectilneo de comprimento l deslocando-se a uma
velocidade v transversalmente a um campo magntico B

, a tenso induzida
nesse condutor dada, em mdulo, por [1]:
e B l v = (1.88)
esta expresso mantm-se independentemente do tipo de material que
compe o condutor servindo de base a um grande nmero de sensores
electromagnticos como por exemplo microfones, acelermetros e sensores de
velocidade linear [1].

tambm neste princpio que se baseia o medidor de caudal electromagntico
usado para quantificar a velocidade mdia (caudal) de um fludo condutor. O
seu princpio de funcionamento resulta da aplicao directa de (1.88) em que o
comprimento l substitudo pelo dimetro d da conduta por onde circula o
fludo. A sua filosofia de funcionamento ilustrada atravs da seguinte figura.

Fig. 36. Princpio de funcionamento de um sensor de caudal electromagntico.

Um fluido desloca-se ao longo de um tubo no metlico e no magntico (de
forma a no haver distores do campo magntico) com uma velocidade v no
interior de um campo magntico B

criado por duas bobinas externas. Do


movimento do lquido perpendicularmente ao campo magntico gerado resulta
uma fora electromotriz induzida detectada por dois elctrodos colocados
transversalmente em relao ao campo magntico e direco do movimento
do lquido.

COELHO, J.P.

57
SENSORES E ACTUADORES

Para este tipo de sensores, o campo magntico deve ser constante podendo
ser gerado tanto por uma corrente contnua como alternada. Normalmente uma
corrente alternada utilizada por forma a minimizar problemas electroqumicos
nos elctrodos e interferncias termoelctricas [1]. Na figura que se segue
mostra-se um possvel aspecto de um sensor comercial desta natureza.

Fig. 37. Sensor de caudal electromagntico.

Existem diversos tipos de sensores de fluxo para lquidos assentando nos mais
variados princpios fsicos. No entanto, este mtodo em particular permite
medir, de uma forma no invasiva, o fluxo de um lquido no necessitando
portanto de qualquer contacto directo com a quantidade a medir. Assim sendo,
este tipo de dispositivos pode ser aplicado (sempre que as condies de
funcionamento se reunam) para medir, por exemplo, lquidos corrosivos ou com
matria slida em suspenso [1].
1.4.1.3 Tacmetros Geradores
Um tacmetro gerador similar, no seu princpio de funcionamento, a um
gerador de energia elctrica. Mecanicamente, este dispositivo constitudo por
um enrolamento rotor que gira em torno de um campo magntico gerado por
um man permanente como se mostra na figura 38. Devido ao movimento
relativo do enrolamento rotor face ao campo magntico, uma f.e.m. induzida
nele cuja amplitude ou frequncia pode ser usada como medida da velocidade
angular.

Fig. 38. Uma forma possvel de um tacmetro gerador
COELHO, J.P.

58
SENSORES E ACTUADORES
A no linearidade deste tipo de sensores tipicamente da ordem de 0.15%
do fim de escala e o sensores possuem uma gama de medida de
aproximadamente 10 000 rpm.
1.4.1.4 Sensores de Efeito Hall
Estes dispositivos sensores tm por base, no a lei da induo de Faraday,
mas um outro efeito electromagntico descoberto em 1879 pelo cientista E.H.
Hall. Hall verificou que submetendo um condutor simultaneamente a uma
corrente elctrica e a um campo magntico perpendicular direco do fluxo
dessa corrente, desenvolvia-se uma tenso no condutor perpendicular a ambas
as grandezas. Este fenmeno ocorre devido ao desvio da trajectria das cargas
elctricas provocada pela fora de Laplace [2]. Assim criam-se distribuies
assimtricas de cargas nas superfcies laterais do condutor dando origem a
uma diferena de potencial. Esta ocorrncia ilustrada pela figura que se
segue.

Fig. 39. Princpio fsico do sensor de efeito Hall.

A tenso de Hall funo da densidade de corrente, da intensidade do campo
magntico e das propriedades do condutor (densidade de carga e mobilidade
dos portadores). Adicionalmente, na prtica, a tenso de Hall depende tambm
da temperatura e da presso a que o dispositivo est sujeito. Uma equao
emprica que descreve a interaco do campo magntico , corrente e
tenso de Hall
B I
H
V :
sin( )
H
V I B =
(1.89)
onde uma constante de proporcionalidade que depende da geometria, da
temperatura ambiente e da deformao mecnica do elemento. A varivel
COELHO, J.P.

59
SENSORES E ACTUADORES

refere-se ao ngulo que a corrente faz com o campo magntico. Assim, se a
corrente for mantida constante, a tenso de Hall ser directamente proporcional
intensidade de campo magntico. Note-se ainda que, e ao contrrio por
exemplo dos sensores indutivos, a tenso proporcional ao campo magntico
e no sua razo de variao. Assim, campos magnticos invariantes no
tempo podem ser empregues.

Apesar do efeito Hall se verificar em qualquer material condutor, este fenmeno
bastante mais intenso em semicondutores. Alm da sua maior sensibilidade
ao efeito, a utilizao de materiais semicondutores introduz a vantagem
suplementar de ser possvel a integrao, numa mesma pastilha de silcio, do
sensor e respectivo circuito de condicionamento de sinal. Desta forma, os
sensores de efeito Hall aparecem normalmente sob a forma de circuito
integrado com encapsulamento de trs terminais como se mostra na figura 40.

Fig. 40. Aspecto de um sensor de efeito Hall. comercial
Estes componentes incluem, internamente, o gerador de tenso de Hall, um
estabilizador de tenso e um circuito analgico de processamento de sinal
como se mostra no diagrama de blocos da figura 41. O objectivo do
estabilizador o de fornecer uma tenso estvel a todos os circuitos internos
do integrado especialmente ao sensor (porqu?).

Fig. 41. Diagrama de blocos simplificado de um IC de efeito Hall.
COELHO, J.P.

60
SENSORES E ACTUADORES
de notar que a tenso de Hall gerada um sinal com uma amplitude muito
baixa, da ordem dos 20 ou 30V para um campo magntico de 1 Gauss. Desta
forma, um sinal com esta magnitude requer, a jusante, um condicionamento de
sinal que possua elevada impedncia de entrada e imunidade ao rudo. Assim
sendo, o processamento de sinal possui, numa primeira etapa, um amplificador
diferencial sensvel apenas tenso de Hall. A etapa de processamento
seguinte depende do tipo de integrado, i.e. um determinado sensor pode ser
desenhado para fornecer uma sada contnua ou discreta na amplitude.

No que se refere ao seu campo de aplicao, o efeito Hall pode ser usado para
a medida de campos magnticos (por exemplo na medio, com isolamento
galvnico, de correntes contnuas ou alternadas), mas a sua operao mais
comum como sensor de movimento onde um sensor de efeito Hall fixo est
sujeito ao campo magntico de um pequeno man ligado parte em movimento
do processo que se pretende monitorizar. As vantagens da utilizao deste tipo
de sensores so, entre outras, a sua robustez, repetibilidade e o facto de poder
ser uma forma de sensorizao no invasiva.
1.4.2 Sensores Termoelctricos
Os sensores termoelctricos tm por princpio de funcionamento dois
fenmenos trmicos que se verificam sobre condutores. So eles o efeito
Thomson e o efeito Seebeck.

O efeito Thomson refere-se fora electro-motriz que se observa num condutor
sujeito a um gradiente de temperatura, i.e. uma temperatura no homognea
ao longo de um condutor origina uma f.e.m. J o efeito Seebeck diz respeito ao
fenmeno elctrico (f.e.m) que se verifica quando se mantm as duas junes
de um circuito fechado, formado por dois condutores de diferentes metais, a
temperaturas distintas. Este ltimo efeito reversvel e possui algumas
aplicaes no domnio da actuao (efeito Peltier).

Uma das aplicaes mais comuns deste ltimo fenmeno trmico em
sensores de temperatura designados por termopares. Conceptualmente estes
COELHO, J.P.

61
SENSORES E ACTUADORES

dispositivos so constitudos apenas por dois metais (ou ligas metlicas)
distintos ligados por uma unio de soldadura (figura 42).

Segundo Seebeck, se dois metais (ou ligas metlicas) diferentes A e B so
unidos, uma diferena de potencial ocorre atravs da juno de A com B cuja
amplitude depende quer do tipo de metais utilizados quer da magnitude da
diferena entre a temperatura da juno (T1) e a temperatura da juno de
referncia (T2).

Fig. 42. Princpio de funcionamento de um Termopar.

Assim, quando a juno de medida aquecida ou arrefecida relativamente a
uma segunda juno de referncia, a f.e.m. produzida pode ser caracterizada
pela seguinte equao [2]:
( ) ( )
2 2
1 1 2 2 1 2
( ) e T T T T T = +
(1.90)
Onde
1
e
2
so constantes e dependem dos materiais usados para a
construo do termopar.

Verifica-se assim uma relao no-linear entre a f.e.m produzida e a
temperatura das junes. Por este motivo, a medio da temperatura atravs
destes dispositivos efectuada com base em curvas ou tabelas de calibrao
fornecidas pelos fabricantes. Para um determinado par especfico de junes,
estas tabelas so determinadas com preciso para um conjunto vasto de
temperaturas relativamente a uma temperatura de referncia de 0C. A tabela
que se segue apresenta alguns dos pares de junes mais comuns para a
concepo de termopares. Adicionalmente apresentam-se tambm as
respectivas referncias comerciais e algumas caractersticas metrolgicas [3].

Os termopares so estruturas frgeis devendo portanto ser protegidos por um
invlucro que os salvaguarde de deformaes mecnicas e qumicas. Assim, e
COELHO, J.P.

62
SENSORES E ACTUADORES
em termos de concepo, o termopar primeiro colocados no interior de um
isolador elctrico (normalmente um material cermico) por forma a evitar
qualquer contacto elctrico com o processo a medir. Posteriormente o conjunto
envolto num encapsulamento que lhe fornece robustez mecnica e boa
conduo trmica (em regra utiliza-se o ao inoxidvel) [1] [2]. A figura 43
mostra o aspecto exterior de um termopar usado em processos industriais.

Ref. Material Gama ( )
o
C
o
V C
B Platina 30% Rdio/Platina 6% Rdio [0,1800] 3
E Cromel/Constantan [-200,1000] 63
J Ferro/Constantan [-200,900] 53
K Cromel/Alumel [-200,1300] 41
N Nirosil/Nisil [-200,1300] 28
R Platina/Platina 13% Rdio [0,1400] 6
S Platina/Platina 10% Rdio [0,1400] 6
T Cobre/Constantan [-200,400] 43
Tab. 1.2. Pares de junes mais comuns em termopares
Nota: Constantan, Cromel, Alumel, Nirosil e Nisil so nomes comerciais de ligas
metlicas.
Como j foi dito anteriormente, a utilizao de um termopar como sensor de
temperatura requer que uma das junes seja mantida a uma temperatura
constante, fixa e conhecida. Numa primeira anlise, esta restrio uma
limitao importante ao uso destes dispositivos pois qualquer incerteza na
temperatura da juno de referncia se reflecte em incerteza no valor da
temperatura medida. Mais ainda, a manuteno de uma temperatura de
referncia estvel pode ser uma tarefa difcil e dispendiosa.

Fig. 43. Um possvel aspecto exterior de um Termopar comercial.

Os fabricantes deste tipo de sensores fornecem tabelas com as tenses
obtidas por um determinado termopar como funo da temperatura na juno
COELHO, J.P.

63
SENSORES E ACTUADORES

de medida quando a juno de referncia mantida a 0C. Uma das formas de
manter a juno de referncia a essa temperatura consiste em imergi-la numa
soluo de gelo e gua (figura 44). Esta soluo apesar de simples e fcil de
implementar, no de todo conveniente visto que, por exemplo num ambiente
industrial, a manuteno da mistura de gua e gelo constitui uma
impossibilidade.

Fig. 44. Manuteno da juno de referncia a 0C por imerso em gelo fundido.

Outra soluo consiste em manter, atravs de sistemas artificiais de controlo
da temperatura, a juno de referncia do termopar a uma temperatura estvel,
frequentemente diferente de zero graus centgrados, sem necessidade de
intervenes humanas. Alternativamente, se a gama de variao da
temperatura ambiente menor do que a resoluo requerida, possvel deixar
a segunda juno exposta temperatura ambiente.

Todavia, para qualquer estratgia de medio em que a juno de referncia
esteja submetida a uma temperatura diferente de 0C, as tabelas fornecidas
pelos fabricantes no podem ser usadas directamente na descodificao da
temperatura a partir da f.e.m. observada. Assim, um factor de correco deve
ser aplicado com base na lei das temperaturas intermdias para se obter o
valor da temperatura efectivamente medido [1][2].

Lei das Temperaturas Intermdias:
Se um termopar fornece uma f.e.m quando as suas junes esto s
1
e
temperaturas e e uma f.e.m. igual a quando as junes esto
a
T
b
T
2
e
submetidas s temperaturas e , ento a f.e.m do termopar quando as
b
T
c
T
junes esto temperatura e igual a
a
T
c
T
1 2
e e + .
COELHO, J.P.

64
SENSORES E ACTUADORES
O mtodo de correco pode ser definido matematicamente atravs da
seguinte expresso:
0 0
T T
R
e e e = +
R
(1.91)
Assim, para um determinado termopar, a f.e.m temperatura T quando a
juno de referencia est a 0C igual soma da f.e.m fornecida pelo
dispositivo para a mesma temperatura com a juno de referncia a uma
temperatura R diferente de zero mais a f.e.m fornecida pelo termopar
temperatura R quando a juno de referncia est a 0C.

Desta forma, e a partir da equao (1.91), possvel desenvolver uma
estratgia de compensao automtica para o facto da temperatura de
referncia no ser zero graus bastando para isso somar f.e.m. produzida pelo
termopar uma tenso igual f.e.m que o termopar apresentaria quando
submetida ao par de temperaturas ( ) , 0 R . Mais ainda, possvel deixar a
juno de referncia merc das flutuaes da temperatura ambiente,
compensando este facto atravs de um circuito de controlo adicional composto
por um segundo sensor de temperatura colocado perto da juno de referncia.
Esta estratgia de controlo designada por compensao de juno fria e
pode ser implementada recorrendo ao seguinte circuito.


Fig. 45. Sistema de compensao de juno fria.

Este circuito de compensao fornece uma f.e.m. que varia com a temperatura
da juno de referncia de tal forma que, quando adicionada f.e.m do
termopar, gera uma f.e.m igual aquela que seria produzida se a juno fria
estivesse a 0C. A tenso pode ser obtida, como se mostra na figura
45, a partir de um sensor de temperatura resistivo mantido temperatura da
(
ref
V T )
COELHO, J.P.

65
SENSORES E ACTUADORES

juno de referncia (normalmente a temperatura ambiente) montado, por
exemplo, em ponte de Wheatstone.

Uma nota final diz respeito ligao deste tipo de dispositivos ao circuito
detector ou de condicionamento. Na prtica, essa interface realizada atravs
de condutores elctricos cujo material (normalmente cobre) , muito
provavelmente, diferente dos materiais usados na concepo do sensor.

Neste contexto, e observando a figura 46, verifica-se a existncia de trs
junes que, devido ao efeito Seebeck, geram f.e.m. , e . Assim, a
f.e.m. apresentada ao aparelho de medida dada pela soma das f.e.m.
parciais fornecidas por cada juno, i.e.
1
e
2
e
3
e
1 2 T
e e e e = + +
3

(1.92)


Fig. 46. f.e.m. introduzidas por ligao do Termopar ao detector.

Este efeito pode ser facilmente contornado garantindo que as duas junes
adicionais se encontram mesma temperatura. Esta afirmao apoiada pela
lei dos metais intermdios que diz que a soma algbrica de todas as f.e.m. num
circuito composto por metais diferentes nula desde que o circuito esteja a
uma temperatura uniforme [1]. Decorrente deste facto, uma forma possvel de
eliminar o efeito do par de junes adicionais ilustrado pela figura que se
segue.


Fig. 47. Eliminao das f.e.m. introduzidas por ligao do Termopar ao detector.

COELHO, J.P.

66
SENSORES E ACTUADORES
A rea a sombreado refere-se, na prtica, a um bloco de terminais feito, por
exemplo, de alumnio por forma a garantir que as duas junes estejam
mesma temperatura conhecida.
ref
T

Pontualmente, os termopares so os sensores de temperatura mais utilizados
em processos industriais [2]. Este facto deve-se a um vasto leque de vantagens
entre as quais se salienta a sua elevada estabilidade, robustez e pequenas
dimenses. Outra das vantagens diz respeito elevada gama de medida
disponvel e possibilidade de mensurar temperaturas que, para a maior parte
dos sensores de temperatura estudados neste texto, seria impossvel.

Devido s suas pequenas dimenses e logo baixa inrcia trmica, o tempo de
resposta desta classe de dispositivos (j contando com o encapsulamento)
relativamente baixo (da ordem dos milisegundos). Uma estimativa desse tempo
pode ser obtido atravs da seguinte expresso:
r
mc
t
kA
= (1.93)
Onde diz respeito massa do sensor (em gramas), c o calor especfico
(cal/gC), diz respeito ao coeficiente de transferncia de calor (cal/cm.sC) e
m
k
A a rea (em cm
2
) de contacto entre o sensor e o processo a medir.
1.4.3 Sensores Piezoelctricos
Os sensores piezoelctricos, como o seu prprio nome indica, tm por princpio
fsico de funcionamento um efeito que se verifica em determinados materiais a
que se d o nome de efeito piezoelctrico. O efeito piezoelctrico consiste no
aparecimento de uma polarizao elctrica (d.d.p.) entre faces opostas de um
dado material quando este submetido a uma tenso mecnica entre essas
mesmas faces (figura 48a). Adicionalmente, e tal como para o efeito
termoelctrico, o fenmeno piezoelctrico tambm reversvel, i.e. se for
aplicada uma tenso entre faces opostas do material este deforma-se (figura
48b). Assim, o princpio de piezoelectricidade pode ser aplicado tanto em
sensores como em actuadores.
COELHO, J.P.

67
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 48. Fenmeno piezoelctrico directo e inverso.

A nvel microscpico, a piezoelectricidade de um material est relacionada com
a sua distribuio inica mais propriamente com o facto de, na sua
composio, possurem molculas com distribuio assimtrica da carga
elctrica. Assim, o efeito piezoelctrico predominante em materiais de
estrutura cristalina tais como o quartzo, o sal de Rochelle, alguns tipos de
cermicas e polmeros. Adicionalmente, e devido natureza anisotrpica
destes materiais, o efeito piezoelctrico depende tambm da orientao relativa
em que as deformaes so efectuadas.

A nvel prtico, este fenmeno possui um variado leque de aplicaes tanto no
domnio da sensorizao como da actuao. No que se refere ao primeiro
domnio, o efeito piezoelctrico usado como base para diversos tipos de
sensores entre os quais se destacam, sensores de fora, presso, acelerao,
humidade, e ultra-sons (tanto para o receptor como para o emissor).


Fig. 49. Emissor/receptor de ultra-sons piezoelctrico.

Ao nvel da sua concepo esta classe de sensores compreende um par de
elctrodos de metal depositados em faces opostas de um cristal piezoelctrico
formando assim uma espcie de condensador piezoelctrico como se mostra
na figura subsequente.

COELHO, J.P.

68
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 50. Condensador piezoelctrico.

Por aco de uma fora F no cristal cria-se proporcionalmente uma carga
sua superfcie que pode ser avaliada segundo a expresso:
xtal
Q F S =
(1.94)
Onde
xtal
S se refere sensibilidade do cristal em Coulomb/Newton. Esta
sensibilidade depende do tipo de material que constitui o cristal e da sua
orientao. Por exemplo o quartzo possui uma sensibilidade de 2.2 pC/N e o
titanato de brio possui uma sensibilidade muito superior da ordem dos
130pC/N [3].

Observando a figura anterior verifica-se que o conjunto elctrodos e material
piezoelctrico constitui, para esta configurao em particular, um condensador
de placas paralelas. Como j foi visto anteriormente, para este tipo de
dispositivo a capacidade, em funo dos seus componentes estruturais, dada
por:
P
A
C
d
= (1.95)
onde as variveis independentes foram definidas anteriormente para (1.56).
Atendendo a que a carga num condensador igual ao produto da capacidade
pela diferena de potencial aos seus terminais, ento possvel estabelecer
uma relao de proporcionalidade entre a fora aplicada e a tenso produzida
pelo material piezoelctrico sob a seguinte forma:
1
xtal xtal
P
P
F S S d Q F
V S
C A d A

= = = =

V
d P
(1.96)
COELHO, J.P.

69
SENSORES E ACTUADORES

Onde designada por sensibilidade em tenso do sensor e
V
S P a presso
aplicada ao material em N/m
2
.

Um sensor piezoelctrico, em torno da sua banda passante til [1] [2], pode ser
modelado de uma forma simplista pelo seguinte circuito equivalente.


Fig. 51. Circuito simplificado de um sensor piezoelctrico.

O deslocamento de cargas por aco de uma fora mecnica aplicada origina
uma corrente elctrica
P
I dQ d = t . Em paralelo com o gerador de cargas
aparece uma impedncia composta pelo paralelo da sua capacidade prpria
com uma resistncia de fugas
P
C
P
R

Considerando que o sensor est ligado a um circuito de condicionamento com
impedncia de entrada finita, o modelo do conjunto pode ser representado pelo
seguinte circuito:


Fig. 52. Circuito equivalente do sensor e etapa de entrada do detector.

No domnio das frequncias, a funo de transferncia do conjunto :
( )
( )
( )
o L P P
P L P L P L P
V s sR R C
V s R R sR R C C
=
+ + +

(1.97)
COELHO, J.P.

70
SENSORES E ACTUADORES
Considerando que
P L
R R
( )
( )
( ) 1
o L P
P L L P
V s sR C
V s sR C C
=
+ +

(1.98)
Que no mais do que a funo de transferncia de um filtro passa-alto de 1
ordem como se pode ver pelo seguinte diagrama.


Fig. 53. Magnitude da resposta em frequncia para o sistema (1.98).

Atendendo a que ( ) ( )
xtal
P
P
S
V s F s
C
= a equao (1.98) toma a seguinte forma:
( )
( ) ( )
1
L
o x
L L P
sR
V s S F s
sR C C
=
+ +
tal

(1.99)
que, para frequncias angulares muito maiores que ( ) 1
L L P
R C C + , se resume
a:
( ) ( )
xtal
o
L P
S
V s F s
C C
=
+

(1.100)
Assim, a relao entre a tenso de sada e a fora aplicada ao sensor no
depende da frequncia, sendo no entanto funo da capacidade de entrada do
circuito de medida [2]. Uma nota final diz respeito natureza da entidade a
medir. Atendendo ao comportamento passa-alto do sensor, este dispositivo
apenas responde a foras variveis no tempo, no sendo portanto aplicvel
medida de deformaes constantes (o mesmo no acontece com os
extensmetros!).
COELHO, J.P.

71
SENSORES E ACTUADORES

1.4.4 Sensores Piroelctricos
Tal como o efeito piezoelctrico, o efeito piroelctrico verifica-se em materiais
cristalinos que geram cargas quando sujeitas a uma determinada grandeza
fsica. No entanto, e ao contrrio do fenmeno piezoelctrico, no uma
deformao mecnica que causa o aparecimento de uma carga elctrica
superficial mas sim a variao da temperatura, i.e. radiao electromagntica
de baixo comprimento de onda.

Estruturalmente, um sensor piroelctrico em tudo similar ao sensor
piezoelctrico discutido anteriormente. De facto, e como se ilustra na figura 54,
um sensor piroelctrico consiste num cristal piroelctrico polarizado sobre o
qual so depositados dois elctrodos metlicos em faces opostas. Esta
estratgia de concepo constitui uma espcie de condensador que opera
como sensor de temperatura.

Fig. 54. Princpio de um sensor piroelctrico.

Para este tipo de dispositivos, a variao trmica da polarizao em torno de
uma dada temperatura T definida por:
P
dP
dT
= (1.101)
Onde designado por coeficiente piroelctrico (sensibilidade do cristal).

Assim, quando radiao infravermelha incide no dispositivo modificando a sua
temperatura verifica-se uma alterao da polarizao que se reflecte no
aparecimento de uma carga de superfcie nas placas do condensador.
COELHO, J.P.

72
SENSORES E ACTUADORES
Considerando que o condensador possui uma rea entre placas efectiva igual a
A, a variao da carga nas armaduras dada por:
dQ A dP = (1.102)
Onde define a variao na polarizao ou seja a variao na densidade
superficial das cargas.
dP

Atendendo a que e que
1
C A d

=
c
Q C V = ento,
c
A
Q V
d
= (1.103)
A variao da carga do material devido variao da temperatura
c
dV dQ A
dT d dT
= (1.104)
Atendendo equao (1.102)
c
dV dP A
A
dT d dT
= (1.105)
Como dP dT =
c
dV A
A
d dT
= (1.106)
E finalmente, a variao da tenso aos terminais do condensador decorrente
de uma variao da temperatura :
c
d
dV dT

= (1.107)

Tal como o sensor piezoelctrico, o sensor piroelctrico comporta-se como um
gerador de cargas. Estas cargas so, como j foi dito, originadas por uma
modificao na sua temperatura resultante de radiao infravermelha incidente.
A figura que se segue mostra o circuito equivalente simplificado de um sensor
piroelctrico onde
P
C e
P
R j foram anteriormente definidas.

COELHO, J.P.

73
SENSORES E ACTUADORES


Fig. 55. Modelo de um sensor piroelctrico.

A corrente gerado por este dispositivo por efeito da temperatura pode ser
medida recorrendo, por exemplo, a um conversor corrente-tenso como se
mostra na figura 56. Esta estratgia de condicionamento de sinal ser discutida
mais frente na seco 1.6.3.


Fig. 56. Condicionamento de sinal par um sensor piroelctrico.

A aplicao mais comum para o efeito piroelctrico a deteco de radiao
trmica temperatura ambiente. Este tipo de dispositivos tem sido aplicado em
pirmetros (medio da temperatura sem contacto), sistemas de alarme, etc.
[1]. A um nvel domstico, este tipo de sensores tm vindo a ser cada vez mais
utilizado sob a forma de um interruptor piroelctrico. Um possvel aspecto
ilustrado na figura que se segue.


Fig. 57. Interruptor piroelctrico.
COELHO, J.P.

74
SENSORES E ACTUADORES
Estes interruptores aparecem no mercado com trs terminais de ligao e com
ajuste externo de sensibilidade. frente do detector aplicado um elemento de
focagem cujo objectivo primordial o de direccionar a radiao infravermelha
para o sensor servindo tambm como proteco.
1.4.5 Sensores Fotovoltaicos
Num material semicondutor do tipo p os portadores majoritrios so as lacunas
no sentido em que existem mais lacunas disponveis para a conduo do que
electres. J para o material semicondutor do tipo n verifica-se o contrrio i.e.
existem mais electres livres do que lacunas para a conduo. No momento
em que estes dois tipos de semicondutores so unidos, e devido agitao
trmica, d-se na regio de juno um fenmeno de recombinao dos
electres em excesso do material n com as lacunas em excesso do material p.
Como resultado verifica-se, em ambos os lados da superfcie de contacto, uma
reduo da concentrao dos portadores de carga livres. Mais ainda verifica-se
que, em torno da juno, existe uma regio no material do tipo p em que
predominam electres e uma regio no material do tipo n em que predominam
lacunas. Os ies positivos na regio n e os ies negativos na regio p
produzem um campo elctrico que se ope difuso de cargas adicionais
atravs dessa barreira de potencial. Desta forma obtm-se um equilbrio entre
a corrente de difuso e a corrente induzida por esse campo elctrico no se
verificando, em regime esttico, a passagem de portadores de carga de um
material para outro.

Fig. 58. Fenmeno de difuso num material semicondutor p-n.
COELHO, J.P.

75
SENSORES E ACTUADORES

O efeito fotovoltaico consiste no aparecimento de um potencial elctrico numa
juno p-n quando radiao electromagntica de comprimento de onda
adequada (designadamente na regio referente luz visvel) ioniza a regio de
depleco.

A incidncia de radiao electromagntica na juno com energia superior da
barreira de potencial cria pares adicionais de electres/lacunas traduzindo-se,
em ltima anlise, numa diferena de potencial que pode ser avaliada aos
terminais do dispositivo. Essa tenso em circuito aberto, ou alternativamente a
corrente de curto circuito, aumenta com o aumento da intensidade da radiao
at um ponto de saturao determinado pela energia da juno.

Assim, os sensores fotovolticos so usados em aplicaes onde se pretende
medir a intensidade luminosa ou, em alternativa, em aplicaes onde a luz
usada para medir uma quantidade diferente (ex. deteco de passagem).
Apesar do elevado nmero de dispositivos com esta base de funcionamento,
nesta seco estudam-se dois: o fotododo e o fototransstor.
1.4.5.1 Fotododos
Embora qualquer dodo seja sensvel radiao electromagntica, os
fotododos so dispositivos especialmente desenhados por forma a aproveitar
ao mximo este efeito. Assim, relativamente aos dodos normais, os fotododos
possuem uma rea de exposio da zona de juno mais elevada e um
encapsulamento especialmente concebido para ser permissivo luz. Por este
motivo o invlucro normalmente transparente ou, em alternativa, possui uma
janela ou lente de plstico transparente adaptada.

A resposta espectral dos fotododos depende do tipo de material e do
encapsulamento. No que se refere ao material utilizado, a maior parte destes
sensores so fabricados a partir de silcio possuindo uma resposta espectral
mxima para comprimentos de onda em torno dos 800nm. Contudo, quando se
pretende melhor resposta a comprimentos de onda mais baixos, por exemplo
na zona do infravermelho, o material usado normalmente o germnio[4].
COELHO, J.P.

76
SENSORES E ACTUADORES
Na figura 59 mostra-se o esquema equivalente simplificado para um fotododo.

Fig. 59. Modelo aproximado de um fotododo.

Um fotododo pode ser visto como uma fonte de corrente em paralelo com um
dodo ideal. A fonte de corrente representa a corrente de origem
fotoelctrica criada pelo fluxo de radiao.
p
I

A corrente pode ser modelada, atendendo equao de Shockley, pela
seguinte expresso [1]:
d
I
1
d
qV
kT
d o
I I e

=



(1.108)
Onde a corrente inversa de saturao, a tenso aplicada ao dodo,
a carga de um electro, a constante de Boltzman e T a temperatura absoluta
em Kelvin.
o
I
d
V q
k

A corrente proporcional ao produto da densidade de fluxo incidente
p
I
pela rea do detector A, podendo ser calculada por [1]:
p
I q A =
(1.109)
Onde uma constante que depende do dispositivo.

A resistncia Rp representa a resistncia dinmica da juno possuindo
tipicamente valores entre 10M e 1G. J Rs representa a resistncia dos
elementos semicondutores entre os terminais de acesso ao dodo e regio de
depleco possuindo valores de resistncia baixos, em torno das dezenas ou
centenas de Ohms, sendo regra geral desprezvel face resistncia de carga.
COELHO, J.P.

77
SENSORES E ACTUADORES

A capacidade C, normalmente da ordem dos pF, permite traduzir o
comportamento da juno em regime dinmico.

Apesar de neste texto, o fotododo ser catalogado como pertencente ao grupo
dos sensores fotovolticos, este dispositivo bastante verstil podendo ser
usado em dois modos de funcionamento distintos: o modo fotovoltaico e o
modo fotocondutor sendo este ltimo, na prtica, a forma mais comum de
utilizao. No modo de fotoconduo, os fotododos so sujeitos a uma tenso
de polarizao reversa como se mostra na figura 60.

Fig. 60. Fotododo em modo de fotoconduo.

Atendendo ao modelo da figura 59 e ao esquema anterior, a corrente reversa
dada por:
r
I
1
d
qV
kT
r o
I I e

= +


p
I
p
p
A

(1.110)
que, para tenses de polarizao reversas suficientemente elevadas toma a
seguinte forma,
r o
I I I +
(1.111)
Salvo para fluxos de radiao incidentes pouco apreciveis, a corrente reversa
muito menor que a corrente de origem fotoelctrica levando a que .
Desta forma, a tenso de sada dada por:
r p
I I
o
V
o L
V R I =
(1.112)
Ou alternativamente,
o L
V R q =
(1.113)
COELHO, J.P.

78
SENSORES E ACTUADORES
Assim, verifica-se que neste modo de funcionamento a relao entre a tenso
de sada e o fluxo incidente linear. Mais ainda assiste-se a uma diminuio do
tempo de resposta e do um aumento da largura de banda do fotododo quando
utilizado nesta configurao. Este facto deve-se ao aumento da regio de
depleco provocada pela polarizao, tendo como resultado uma diminuio
da capacidade C. Contudo, uma limitao importante do modo de fotoconduo
prende-se com as correntes de obscuridade. De facto, para fluxos de radiao
baixos, a corrente reversa de saturao introduz um erro de medida funo da
temperatura.

Na figura que se segue mostram-se alguns tipos de circuitos de deteco para
fotododos utilizados no modo fotocondutor.

Fig. 61. Mtodos de condicionamento para fotododos em modo fotocondutor.

J para o modo fotovoltaico nenhuma polarizao externa associada ao
dodo que funciona como conversor de energia. Nesta estratgia de
sensorizao, a intensidade da radiao incidente medida atravs da
avaliao da tenso em circuito aberto aos terminais do dodo.

Devido aos fenmenos de auto-compensao do dodo, um aumento da
corrente dos portadores minoritrios devido ao fluxo incidente implica um
aumento da corrente dos portadores majoritrios de forma a manter o
equilbrio. Assim, na situao de equilbrio 0
r
I = o que implica que:
1
d
qV
kT
p o
I I e

=



(1.114)
COELHO, J.P.

79
SENSORES E ACTUADORES

Resolvendo em ordem a (tenso aos terminais do dodo) vm:
d
V
ln 1
p
d
o
I
kT
V
q I

= +


(1.115)

Verifica-se assim, e contrariamente ao fotododo em modo de fotoconduo,
que a relao entre a tenso em circuito aberto do fotododo e o fluxo de
radiao incidente na juno no-linear. Mais ainda, e relativamente ao
primeiro modo de funcionamento, verifica-se tambm um aumento da
sensibilidade trmica e do valor da capacidade C. Assim, este modo de
funcionamento oferece menor largura de banda e tempos de resposta mais
elevados. Contudo, uma particularidade do modo fotovoltaico a total ausncia
de corrente de obscuridade. De facto, sem qualquer polarizao adicional
nenhuma corrente percorre o dodo quando o fluxo electromagntico inibido.
Assim, com este mtodo possvel a medio de fluxos luminosos mais baixos
do que com a montagem em fotoconduo.

Alguns exemplos de montagens de fotododos no modo fotovoltico so
ilustradas na figura que se segue.
Fig. 62. Fotododos em modo fotovoltico.
1.4.5.2 Fototransstores
Em termos concepo, um fototransstor consiste, tal como o transstor bipolar,
num conjunto organizado de trs camadas semicondutoras (normalmente do
tipo n-p-n) em que o fenmeno de conduo dependente da radiao
electromagntica que incide na juno base/colector (figura 63a). Desta forma,
os pares electro/lacuna gerados pelo efeito fotovoltaico constituem uma
pequena corrente injectada na base que, em ultima anlise, responsvel por
COELHO, J.P.

80
SENSORES E ACTUADORES
colocar o transstor na regio activa. Adicionalmente, e tendo em considerao
a matria previamente exposta, o fototransstor pode ser visto como sendo um
fotododo em paralelo com a juno base colector de um transstor bipolar
normal como se ilustra na figura 63b. A corrente reversa do fotododo
transforma-se na corrente de base do transstor sendo amplificada por uma
quantidade que depende do ganho em corrente (
FE
h ) do transstor, i.e.
( ) 1
C B FE
I I h = +
(1.116)
A corrente pode ser avaliada a partir da equao 1.110.
B
I


Fig. 63. (a) Estratgia de concepo. (b) conceito de funcionamento.

Em termos de encapsulamento, estes dispositivos possuem dois ou trs
terminais ( possvel encontrar fototransstores com a base acessvel) estando
a juno base/colector exposta luz atravs de uma pequena janela
transparente implantada no invlucro. Na figura seguinte mostram-se dois
possveis encapsulamentos de fototransstores comerciais.


Fig. 64. Aspecto de fototransstores comerciais (com e sem base acessvel).

O fototransstor pode ser utilizado em regime de comutao ou em regime
linear. No regime de comutao, o dispositivo utilizado apenas para a
deteco da existncia (ou no) de fluxo luminoso restringindo-se a sua
operao a dois pontos de funcionamento distintos, i.e. o transstor ou se
COELHO, J.P.

81
SENSORES E ACTUADORES

encontra ao corte ou saturado. Desta forma, o fototransstor pode assegurar o
comando directo de, por exemplo, um rel ou uma porta lgica. Na figura que
se segue ilustram-se alguns exemplos de utilizao de fototransstores em
comutao [2].

Fig. 65. Exemplos de fototransstores em comutao.

O fototransstor em regime linear no muito utilizado pois a sua caracterstica
quando comparada com, por exemplo a do fotododo, possui uma maior
no-linearidade. No entanto, para fototransstores cuja base esteja
electricamente acessvel, possvel escolher um ponto de funcionamento onde
a caracterstica seja aproximadamente linear. A figura 66 mostra algumas
montagens para fototransstores em regime linear [2].

Fig. 66. Exemplos de fototransstores em regime linear.

Comparativamente aos fotododos os fototransstor possuem a vantagem de
possuir maior sensibilidade pela introduo de uma funo interna de
amplificao no entanto a sua resposta bastante mais lenta
(aproximadamente 10s) implicando uma largura de banda mais reduzida. Mais
ainda, devido sua no linearidade os fotododos so normalmente escolhidos
para aplicaes de medio, sendo os fototransstores relegados para
aplicaes de comutao.
COELHO, J.P.

82
SENSORES E ACTUADORES
1.4.5.3 Optoacopladores
Os isoladores pticos constituem uma importante aplicao dos dodos
emissores de luz e dos detectores fotosensveis. Na sua forma mais simples,
um isolador ptico composto por um dodo emissor de infravermelhos
opticamente ligado a um fotododo ou fototransstor (figura 67).

Este tipo de dispositivos oferecem isolamento galvnico entre a entrada e a
sada que pode atingir 5KV sendo portanto elementos ideais para aplicaes
de interface sempre que seja necessrio isolar electricamente dois circuitos
(ex. o circuito de controlo da rede de alimentao). Podem ainda ser utilizados
para a transmisso de sinais analgicos ou digitais proporcionando uma
excelente imunidade ao rudo devido ao seu inerente factor de rejeio de
sinais em modo comum (os sinais de modo comum presentes entrada no
fazem funcionar o LED!).

Fig. 67. Optoacopladores. (a) com fotododo. (b) com fototransstor.

Um isolador ptico usando um nico dodo emissor e um fototransstor possui
uma razo de transferncia DC de, no mnimo, 20%. Caso seja necessrio
maior ganho de corrente, possvel usar um par Darlington, aumentando assim
a razo de transferncia para valores superiores a 300% [3].
1.5 Sensores Digitais
Na realidade esta seco deveria chamar-se mtodos digitais de sensorizao
pois na realidade no existem sensores para os quais o processo de
sensorizao resulte directamente numa sada digital. O processo usual o de
converter uma dada quantidade contnua no tempo num sinal digital por
intermdio de um sensor sem a exigncia explicita da converso de uma
COELHO, J.P.

83
SENSORES E ACTUADORES

tenso analgica na sua equivalente digital [1]. Dentro deste contexto, no
decorrer desta seco, sero objecto de estudo algumas tcnicas de medida
baseadas na medida da frequncia de um sinal modulado pelo processo a
medir recorrendo (ou no) a um qualquer elemento primrio.
1.5.1 Tacmetro de Relutncia Varivel.
O tacmetro de relutncia varivel um dispositivo que pode ser utilizado para
a medio da velocidade angular ou posio de um veio. Em termos de
concepo, este consiste numa roda dentada feita de um material
ferromagntico solidria com o eixo cuja velocidade angular ou posio se
pretende medir. O sensor propriamente dito consiste num enrolamento
condutor disposto em torno de um man permanente. Esta estratgia de
sensorizao esboada na figura que se segue.

Fig. 68. Princpio de um tacmetro de relutncia varivel.

Devido rotao da roda dentada, o intervalo de ar entre o sensor e o material
ferromagntico alterado traduzindo-se numa modificao da relutncia do
circuito magntico. Desta forma, o fluxo magntico na bobina varia resultando,
em ltima anlise, numa variao da fora electromotriz induzida no
enrolamento. Assim, se a roda possuir N dentes e rodar com uma velocidade
angular , ento a variao do fluxo com o tempo pode ser modelada por:
( )
0
( ) cos
a
N t = +
(1.117)
Onde representa o valor mdio do fluxo e
o

a
a amplitude da variao do
fluxo [3]. Assim sendo, e atendendo equao 1.80, a f.e.m. induzida num
enrolamento composto por n espiras :
COELHO, J.P.

84
SENSORES E ACTUADORES
( ) cos( )
o o a
d d
e n n N t
dt dt

= = + (1.118)
Logo vem que,
sin( )
o a
e N n N t =
(1.119)
Desta ltima expresso verifica-se que a velocidade angular ou a posio
relativa do eixo pode ser medida avaliando a amplitude da tenso de sada ou,
alternativamente, analisando a frequncia do sinal de sada visto que esta
ltima est intimamente ligada frequncia do deslocamento da pea mvel.

Relativamente a esta ltima estratgia, um sistema de condicionamento de
sinal poderia ser usado para transformar a f.e.m. induzida numa sequncia de
impulsos que poderia, por exemplo, servir para fazer avanar um contador
digital. Desta forma, o nmero de impulsos contabilizados relativamente a uma
posio de referncia poderiam ser usados para medir a posio angular do
eixo. Alternativamente, o registo do nmero de impulsos amostrados durante
um determinado intervalo de tempo poderia servir para a avaliao da
velocidade angular do sistema.
1.5.2 Codificador Incremental de Posio
Trata-se de um dispositivo mecnico muito simples que permite converter, de
forma imediata, a posio de um eixo numa informao binria (posies
lineares tambm podem ser medidas recorrendo a esta estratgia). Em termos
de concepo, e para o caso de codificadores pticos para posies angulares,
este tipo de dispositivo consiste num disco com uma escala composta por
segmentos alternadamente transparentes e opacos. Adicionalmente possui em
posies diametralmente opostas relativamente a cada uma das faces do disco
um ou mais emissor de luz e um conjunto de dispositivos sensveis a essa
mesma grandeza. Estes pares emissor/receptor so responsveis pela leitura
da posio angular do disco.

Assim, considere-se o codificador incremental ilustrado na figura 69a. Este
dispositivo gira solidrio com a pea cuja posio se pretende conhecer. Para
COELHO, J.P.

85
SENSORES E ACTUADORES

este caso concreto o codificador composto por um disco com doze aberturas
igualmente espaadas e por um par emissor e receptor de luz mecanicamente
isolados do disco, i.e. a sua posio fixa relativamente ao disco. O conjunto
emissor/receptor colocado em faces opostas do disco numa posio,
relativamente ao centro do disco, igual distancia das aberturas ao eixo. O
emissor (por exemplo um LED) fornece radiao luminosa (visvel ou no) e o
receptor (normalmente um fototransstor) recebe essa radiao modulada pela
velocidade angular do disco.

Fig. 69. Codificador incremental: (a) com uma pista (b) com trs pistas.

Desta forma, com o movimento do disco, sempre que um feixe de luz passa
atravs das aberturas no disco detectado pelo receptor que gera, atravs de
um condicionamento apropriado, um impulso elctrico. O nmero de impulsos
produzidos desde uma dada posio de referncia directamente proporcional
posio angular do disco, i.e. o deslocamento relativamente a uma referncia
arbitrria conhecido por contagem de impulsos. Assim, e para o exemplo
concreto da figura 69a, cada impulso de sada corresponde a um deslocamento
angular de 6 radianos. Se ocorrerem quatro impulsos desde a posio de
referncia, significa que a posio angular do eixo de 2 3 radianos. O
processo de contagem efectuado normalmente atravs de um contador digital
em que, por exemplo, o sinal de relgio fornecido pela sada do detector.
Devido natureza peridica do processo, ao fim de cada revoluo completa
do disco o contador deve ser reinicializado a zero.

Apesar de simples, estes dispositivos conforme apresentados apresentam um
problema no que se refere deteco do sentido do movimento, i.e. um
COELHO, J.P.

86
SENSORES E ACTUADORES
codificador com apenas uma pista concntrica de aberturas no capaz de
fornecer qualquer informao sobre o sentido do deslocamento. Desta forma,
na prtica, os codificadores pticos incrementais so dotados com mais duas
pistas concntricas e dois receptores como se mostra pela figura 69b.

As duas pistas mais exteriores possuem o mesmo nmero de orifcios,
igualmente espaadas e com o mesmo tamanho mas desfasados
mecanicamente de uma quantidade igual a metade da largura da abertura.
Com esta estratgia o codificador dotado com a capacidade de detectar no
s a posio mas tambm a direco da rotao. Assim, e para um
deslocamento do disco no sentido horrio os impulsos da pista mais exterior
esto em avano relativamente aos impulsos gerados pela outra pista e no
sentido anti-horrio, observa-se exactamente o contrrio. Esta ltima afirmao
ilustra na figura que se segue [2].

Fig. 70. Deteco do sentido de rotao para codificadores incrementais.

A pista mais interior (terceira pista) no mandatria sendo composta por
apenas uma abertura. Esta abertura pode ser usada para localizar a posio
inicial ou ento para permitir a contagem do nmero de revolues ou
reinicializar o contador.

Relativamente a outros sensores de posio, este tipo de dispositivos possui a
vantagem de ser menos sensvel a grandezas de influncia contudo, e devido
ao seu carcter discreto, a sua resoluo finita. Mais concretamente a sua
resoluo depende do numero de aberturas no disco, i.e., para um disco
composto por n aberturas a sua resoluo 2 n radianos. Outra das grandes
vantagens destes dispositivos a sua simplicidade. De facto, este tipo de
COELHO, J.P.

87
SENSORES E ACTUADORES

codificador de posio apenas exige um nmero reduzido de pistas (2 ou 3)
para discriminar no s a posio mas tambm o sentido do movimento.
Contudo, como o valor da posio depende de uma referncia, este processo
de medida no muito robusto. Assim, e no caso de perda da referncia
causada, por exemplo, por falha de energia elctrica, a posio angular do
processo a medir tambm perdida.
1.5.3 Codificador Absoluto de Posio
Tal como o codificador incremental, o codificador absoluto para a determinao
de posies angulares consiste num disco fendido ao qual adaptado um
sistema de leitura que, para o caso de codificadores pticos, consiste num par
emissor de luz e num dispositivo sensvel a essa mesma grandeza. Contudo
esta a nica semelhana deste ltimo dispositivo relativamente ao primeiro.
Com efeito, o sensor incremental fornece a posio angular com base no
nmero de impulsos gerados desde uma dada posio de referncia. J o
codificador absoluto fornece, no um conjunto de impulsos mas uma palavra
binria que define univocamente e sem necessidade de qualquer referncia a
posio angular do eixo.

Em termos conceptuais, o disco do codificador axial absoluto est dividido em n
pistas e em 2
n
sectores idnticos sobre os quais se encontram materializados,
por intermdio de troos opacos e transparentes, as palavras binrias
associadas posio que se pretende traduzir segundo uma qualquer
estratgia de codificao. Tal como para o codificador incremental, o nmero
de dispositivos de leitura tem que ser tantos quanto o nmero de pistas do
disco. Na figura 71a mostra-se um exemplo de um codificador absoluto de
posio, com trs pistas (oito sectores) e trs sensores para detectar os pulsos
de luz. Sobre o disco encontra-se embebido, usando a codificao binria
natural, as oito posies angulares distintas que podem ser diferenciadas.

A codificao recorrendo ao cdigo binrio natural oferece a vantagem de
poder ser directamente utilizado por um dispositivo de tratamento de dados.
Contudo possui a desvantagem de apresentar a alterao de mais do que um
COELHO, J.P.

88
SENSORES E ACTUADORES
bit para posies angulares consecutivas. Teoricamente isto no seria um
problema, mas na prtica se os dispositivos de leitura no esto alinhados com
preciso ento, durante a transio de posio, possvel que a modificao
dos valores dos bits no sejam simultneos podendo dar origem a erros de
medida elevados.

Para contornar este problema recorre-se, entre outras tcnicas, utilizao de
cdigos binrios reflectidos como o caso do cdigo Gray (figura 71b). Para
este tipo de codificao, entre posies angulares consecutivas apenas um bit
alterado assim, e em caso de erro por alinhamento, o erro mximo apenas
igual resoluo do codificador. No entanto este tipo de codificao requer a
sua transposio para binrio natural [1].

Fig. 71. Codificador absoluto: (a) binrio natural (b) cdigo Gray.

obvio verificar que a resoluo deste tipo de dispositivos est relacionado
com o nmero de seces do disco. Assim, para um codificador com n pistas a
resoluo igual a 2 2
n
radianos. Na prtica, estes tipo de codificadores
possuem normalmente dez pistas (excepcionalmente doze) o que lhes permite
fornecer a posio com uma resoluo de aproximadamente aproximadamente
0.35 [3].

Relativamente ao codificador axial incremental, o codificador absoluto
apresenta a desvantagem de possuir um nmero bastante mais elevado de
pistas implicando um sistema de leitura de maior complexidade (o numero de
sensores maior e devem estar perfeitamente alinhados). No entanto possui a
vantagem de fornecer directamente o valor correspondente a cada posio
COELHO, J.P.

89
SENSORES E ACTUADORES

sem necessidade de qualquer referncia. Mais ainda, e em caso de falha no
sistema de alimentao, a posio angular do processo a medir nunca
perdido.
1.5.4 Efeito Doppler.
Considere-se um emissor que emite radiao (electromagntica ou no) com
velocidade e comprimento de onda c para um receptor. Suponha-se agora
que o emissor se desloca com uma velocidade v

relativamente ao receptor no
sentido do primeiro se aproximar do segundo (figura 72). Neste contexto a
radiao emitida parece chegar ao receptor com uma velocidade aumentada
de onde esta grandeza corresponde componente da velocidade relativa na
direco recta que une o emissor e o receptor. Este fenmeno designado por
efeito Doppler e a base de muitos dispositivos de medida de velocidade.
v

Fig. 72. Princpio do efeito Doppler.

No caso do emissor estar em repouso relativamente ao receptor, a radiao
emitida chegaria a este ltimo com frequncia:
c
f =

(1.120)
Quando o emissor se move relativamente ao receptor com velocidade , a
radiao emitida chega ao receptor com frequncia:
' v
'
'
c v
f
+
=

(1.121)
Onde tem sinal positivo se o emissor se aproxima do receptor ou sinal
negativo no caso contrrio. Assim, no receptor o desvio em frequncia devido
ao efeito Doppler :
' v
COELHO, J.P.

90
SENSORES E ACTUADORES
' '
'
v fv
f f
c
= =

(1.122)
Em muitos mtodos de medida vulgar o emissor e o receptor estarem
fisicamente prximos e em repouso relativo sendo a velocidade avaliada sobre
um alvo reflector que se move. Nesta perspectiva a radiao emitida
reflectida e recebida de novo no ponto de emisso traduzindo-se num desvio
em frequncia que duplo do desvio da situao avaliada anteriormente, i.e.
2 '
'
fv
f f
c
= (1.123)
O processo de deteco normalmente a desmodulao com um detector de
produto. Nesta estratgia a frequncia emitida e a recebida so multiplicadas
uma pela outra obtendo-se duas componentes em frequncia em torno da
frequncia do sinal emitido como se mostra na figura seguinte.

Fig. 73. Princpio de deteco do efeito Doppler.

As componentes em frequncia obtidas so assim a soma e a diferena das
duas frequncias introduzidas no multiplicador. Atravs de filtragem adequada
e atendendo a (1.122) ou (1.123) possvel estimar a velocidade do emissor
(ou alvo). Assim, um dos exemplo de aplicao mais comuns da utilizao
deste princpio fsico consiste na estimao, a partir de um dado referencial, da
velocidade mdia dos automveis. No entanto outras aplicaes so possveis
tais como a medida de caudais de lquidos.
1.6 Tcnicas de Condicionamento de Sinal
Como j foi dito anteriormente, o sinal de sada de um sensor numa cadeia de
medida carece normalmente de processamento de forma a que este possua as
caractersticas necessrias para a prpria utilizao pelo estgio de operao
COELHO, J.P.

91
SENSORES E ACTUADORES

seguinte. O sinal proveniente de um sensor pode, por exemplo, possuir uma
amplitude muito baixa, interferncias, ser no-linear, etc. Assim sendo o circuito
de condicionamento de sinal executa normalmente uma ou mais das seguintes
operaes:
Converso de sinal (ex. impedncia/ frequncia ou impedncia/ tenso).
Manipulao do sinal (ex. linearizao ou compensao de grandezas de
influncia).
Filtragem (ex. eliminao da f.e.m. induzida pelos 50Hz da rede
elctrica).
Amplificao.

Ao longo desta seco sero analisadas algumas das operaes mais comuns
no condicionamento de sinal de sensores. Numa primeira fase aborda-se o
tema da converso e manipulao de sinal para sensores passivo, qual se
seguir algumas estratgias de condicionamento recorrendo a amplificadores.
1.6.1 Converso Impedncia/Tenso
Como j foi dito anteriormente, as variaes de impedncia de um sensor
passivo ligadas variao de uma dada entidade que se pretende medir s
pode ser traduzida sobre a forma de um sinal elctrico associando ao sensor
uma fonte de tenso (ou corrente) e geralmente outras impedncias
constituindo assim uma primeira etapa do condicionador de sinal do sensor.

A informao contida no sinal elctrico proveniente do condicionamento pode
estar contida quer na sua amplitude quer na sua frequncia. Neste item sero
objecto de reviso algumas tcnicas de condicionamento de sinal aplicadas a
sensores passivos em que a informao proveniente do processo a medir est
embebida na amplitude da tenso de sada. Mais concretamente sero objecto
de estudo as montagens potenciomtricas e as pontes.
1.6.1.1 Montagens Potenciomtricas: Medida de Resistncias
1 Caso: Montagem potenciomtrica com resistncia de polarizao fixa.
COELHO, J.P.

92
SENSORES E ACTUADORES
A forma mais bvia de converter resistncia em tenso a partir de um simples
divisor resistivo como se mostra na figura 74. A resistncia refere-se
resistncia exibida aos terminais do sensor quando sujeito a uma qualquer
grandeza a medir e a resistncia diz respeito a uma resistncia fixa.
S
R
1
R

Fig. 74. Divisor de tenso com resistncia de polarizao fixa.

A funo de transferncia do circuito simplesmente,
1
S
o i
S
R
V V
R R
=
+

(1.124)
Observe-se que a relao entre a resistncia e o valor da tenso de sada
uma relao no-linear. Contudo se for escolhida de tal forma que
S
R
o
V
1
R
1 s
R R para toda a gama dinmica da resistncia do sensor ento a relao
anterior pode ser aproximada a:
1
S
o i
R
V V
R
=
(1.125)
Como fixa, a relao entre a variao da resistncia do sensor e a tenso
de sada do circuito de condicionamento directamente proporcional.
1
R

Atendendo ao que foi anteriormente dito dever ento a resistncia R1 possuir
um valor o mais elevado possvel?

Bom na verdade no. Atendendo expresso (1.125) verifica-se que a
sensibilidade deste tipo de condicionamento de sinal dada por:
1
o i
S
dV V
dR R
=
(1.126)
COELHO, J.P.

93
SENSORES E ACTUADORES

Assim quanto maior o valor de R1 menor ser a sensibilidade da montagem.
Portanto a escolha do valor de R1 um compromisso entre linearidade e
sensibilidade, i.e. maior linearidade implica menor sensibilidade e vice versa.

Por outro lado este tipo de montagem, apesar de simples, por si s no possui
a capacidade de compensar os erros de medida associados detectabilidade
que o sensor exibe a outras grandezas. Por forma a contornar este problema
apresenta-se a seguir duas estratgias que permitem eliminar o efeito, no valor
da tenso medida, das componentes devidas a grandezas de influncia
parasitas.
2 Caso: Montagem potenciomtrica com resistncia de polarizao sensvel
s grandezas de influncia.
Para este segundo caso a resistncia fixa do caso anterior substituda por
uma resistncia sensvel s grandezas de influncia parasitas a que o sensor
est submetido (normalmente a temperatura). Na prtica o divisor de tenso
feito recorrendo a dois sensores exactamente idnticos colocados sobre as
mesmas condies ambientais mas em que apenas um sujeito a entidade a
medir. Esta estratgia de compensao exemplificada na figura que se
segue.

Fig. 75. Divisor de tenso recorrendo a dois sensores idnticos.

A resistncia superior sujeita apenas s grandezas de influncia enquanto
que a segunda tambm sujeita ao processo a medir. Assim, se
considerarmos que o valor da resistncia do sensor devido a uma
componente correspondente ao incremento em resistncia devido s
grandezas de influncia e a uma componente
i
R
m
R correspondente ao
COELHO, J.P.

94
SENSORES E ACTUADORES
incremento de resistncia devido grandeza a medir, o valor da diferena da
queda de tenso em cada resistncia dada por,
2 2
m
o A B
o i m
R
V V V V
R R R

= =
+ +
i

(1.127)
Onde se refere ao valor da resistncia do sensor em repouso.
Considerando que
o
R
o i
R R R +
m
, a expresso anterior resume-se a:
2
m
o i
o
R
V V
R

=
(1.128)
Assim, e atendendo condio imposta, verifica-se que a tenso de sada
depende apenas da componente de resistncia devida entidade que,
efectivamente, se pretende medir.

Um exemplo da aplicao desta estratgia de condicionamento de sinal pode
ser observada, por exemplo, na compensao da temperatura em
extensmetros. Como j foi visto anteriormente, uma das grandezas que mais
influencia o valor da resistncia de um extensmetro a temperatura. De forma
a compensar o sinal condicionado desta grandeza de influncia um par de
extensmetros montado sobre a mesma base deformvel mas com sentidos
de deformao perpendiculares como se mostra na figura que se segue.

Fig. 76. Compensao de grandezas de influncia em extensmetros.

Assim, se a deformao imposta no sentido das setas, apenas o primeiro
sensor apresenta uma variao da resistncia devido a este fenmeno. O
segundo como est orientado perpendicularmente fora aplicada no fornece
qualquer variao de resistncia devido deformao. No entanto como
ambos esto colocados sobre as mesmas condies ambientais ambos esto
sujeitos s mesmas grandezas de influncia. Deste modo se ambos forem
COELHO, J.P.

95
SENSORES E ACTUADORES

ligados em divisor de tenso como se mostrou anteriormente, a tenso de
sada ser apenas proporcional (para pequenas variaes de resistncia
quando comparadas com a resistncia que o dispositivo exibe em repouso)
componente da resistncia devida deformao.
3 Caso: A resistncia de polarizao possui uma variao contrria do
sensor.
Nesta estratgia de compensao, a resistncia de polarizao do sensor
possui uma variao idntica em mdulo e oposta em sinal ao incremento de
resistncia devido grandeza a medir (fig. 77). O conceito subjacente a esta
forma de condicionamento de sinal foi j introduzido na seco (1.3.2.2).

Fig. 77. Montagem de dois sensores em push-pull.

Para a montagem de sensores em push-pull como se mostra na figura
anterior, considerando que a tenso de sada a diferena entre as tenses
A
V
e a funo de transferncia do circuito toma a seguinte forma:
B
V
m
o A B
o i
R
V V V V
R R

= =
+
i

(1.129)
Se
o
R
i
R ento
m
o i
o
R
V V
R

=
(1.130)
Se se comparar (1.130) com (1.128) verifica-se que a sensibilidade aumentou
para o dobro. Alm desta vantagem, j foi visto anteriormente que este tipo de
configuraes podem ser usadas para linearizar o comportamento de alguns
tipos de sensores face entidade a medir.
COELHO, J.P.

96
SENSORES E ACTUADORES
Um exemplo de aplicao deste processo de condicionamento pode ser dado
considerando de novo o caso do extensmetro. Neste contexto um par de
extensmetros montado sobre uma mesma base deformvel mas de tal
forma que, para uma mesma deformao, a sua variao de resistncia possua
sinais contrrios. Este efeito conseguido se os extensmetros forem
montados como mostra a figura 78, i.e. um traco e outro compresso.

Fig. 78. Variaes complementares de resistncia de um par de extensmetros.

Assim, segundo o sentido da fora representada, o extensmetro #1 v o seu
comprimento aumentado (aumentando simultaneamente a sua resistncia) e o
extensmetro #2 v o seu comprimento diminuir da mesma quantidade
reflectindo-se numa diminuio da resistncia igual, em valor absoluto, ao
aumento da resistncia do extensmetro #1.
1.6.1.2 Montagens Potenciomtricas: Medida de Impedncias
O conceito de condicionamento de sinal por diviso de tenso pode tambm
ser extrapolado para o caso em que os sensores possuam como sada
impedncias complexas. Alguns tipos de sensores j estudados pertencem a
esta classe como o caso dos sensores capacitivos e indutivos. A estratgia
subjacente ao condicionamento de sinal por montagem potenciomtrica de
sensores cuja sada uma impedncia complexa ilustrada na figura que se
segue.

Fig. 79. Converso Impedncia/Tenso por divisor de tenso.
COELHO, J.P.

97
SENSORES E ACTUADORES

O sensor de impedncia
S S S
Z R jX = + colocado em srie com uma
impedncia
1 1 1
Z R jX = + . O par de impedncias alimentado por uma fonte de
tenso sinusoidal cuja impedncia interna se considera negligencivel.

Para este tipo de condicionadores de sinal, e devido ao facto da fonte de
tenso ser sinusoidal, o sinal de medida consistir numa modulao em
amplitude do sinal de entrada devido a variaes da impedncia do
sensor. Desta forma uma operao de desmodulao e filtragem
normalmente levada a cabo de modo a remover a informao contida na
amplitude do sinal. Como se sabe da teoria do sinal, de forma a que esta
operao seja realizvel a frequncia da fonte deve ser no mnimo dupla da
mxima componente em frequncia do sinal de medida. Mais ainda, e por
forma a tornar a operao de filtragem mais fcil, i.e. com filtros de baixas
ordens, na prtica a frequncia do sinal de entrada escolhido de forma a que
a sua frequncia seja aproximadamente cinco vezes superior frequncia do
sinal de excitao. no entanto necessrio ter em linha de conta que, para
frequncias relativamente elevadas, as capacidades e indutncias parasitas
deixam de ser negligenciveis [2].
( )
o
V t
( )
i
V t

Segundo a natureza da impedncia de polarizao
1
Z possvel caracterizar
entre outras, duas situaes distintas. A primeira diz respeito ao caso em que a
impedncia puramente ohmica. Nessa situao a variao da sada
devida a uma variao na impedncia do sensor
( )
o
V t
m
Z :
( )( )
1
1 1
( ) ( )
m
o i
o m o
R Z
V t V t
R Z Z R Z

=
+ + +

(1.131)
Se
1 o
R Z
1
( ) ( )
m
o i
Z
V t V t
R

=
(1.132)
A segunda situao presume que
1
Z uma impedncia idntica do sensor.
Mais ainda, essa impedncia na prtica consiste num sensor idntico ao sensor
COELHO, J.P.

98
SENSORES E ACTUADORES
utilizado para efectuar as medies. Com esta estratgia obtm-se uma
compensao das grandezas de influncia, melhora-se a linearidade do
condicionador e, dependendo da estratgia de compensao, pode obter-se
um aumento da sensibilidade.

Em resumo pode dizer-se que as montagens potenciomtricas para o
condicionamento de sensores passivos possuem a vantagem de serem simples
no entanto so altamente sensveis a tenses parasitas. De facto, se
considerarmos o caso particular ilustrado na figura 80 em que uma tenso
parasita
P
V adicionada f.e.m. , o valor da tenso de sada em funo da
resistncia do sensor dada por:
i
V
1 1
o m o m
o i
o m o m
R R R R
V V
R R R R R R
+ +
= +
+ + + +
P
V
(1.133)

Fig. 80. Influncia no sinal de medida de f.e.m. parasitas.

Assim existe uma componente no sinal de sada dependente do valor da f.e.m.
parasita. Uma forma de minimizar este problema recorrendo montagem do
sensor em ponte.
1.6.1.3 Circuitos em Ponte: Medida de Resistncias
Uma ponte consiste num circuito elctrico composto por uma montagem
potenciomtrica dupla. Essa montagem pode ser efectuada com apenas
elementos resistivos e uma fonte de tenso contnua como se mostra na figura
81a ou alternativamente as impedncias so complexas e a fonte de tenso
sinusoidal como se mostra na mesma figura em (b).

A ponte da figura 81a conhecida por ponte de Wheatstone e pode ser usada
sob duas perspectivas distintas. A primeira diz respeito medida do valor de
COELHO, J.P.

99
SENSORES E ACTUADORES

uma resistncia desconhecida por comparao com valores padro das
restantes resistncia dos braos. A segunda refere-se sua utilizao na
deteco de pequenas variaes na resistncia de um ou mais dos seus
braos. nesta ltima estratgia que assentam as tcnicas de
condicionamento com interesse para esta disciplina.

Fig. 81. Ponte de medida para impedncias (a) puramente reais (b) complexas.

Observando a figura 81a fcil verificar que a tenso de sada ser uma
tenso diferencial. Com efeito se
A
V for a diferena de potencial no ponto A e
a mesma grandeza no ponto B do circuito ento,
B
V
o A
V V V =
B A
ou
o B
V V V =
(1.134)
Atendendo que as d.d.p. nos pontos A e B podem ser obtidos por simples
divisores de tenso,
( )( )
2 3 1 4
1 2 3 4
o i
R R R R
V V
R R R R

=
+ +

(1.135)
Note-se que a sada ser nula se o numerador for nulo, i.e., . Se
esta condio for satisfeita diz-se que a ponte se encontra em equilbrio.
Quando o valor das resistncias varia a partir do equilbrio, verifica-se que a
variao da tenso de sada proporcional variao das resistncias. De
facto, se determinarmos a sensibilidade da ponte variao das resistncias
obtm-se o seguinte conjunto de equaes:
2 3 1 4
R R R R =
( )
2
2
1
1 2
o
i
V R
V
R
R R

=

+

(1.136)
COELHO, J.P.

100
SENSORES E ACTUADORES
( )
1
2
2
1 2
o
i
V R
V
R
R R

+

(1.137)
( )
4
2
3
3 4
o
i
V R
V
R
R R

+

(1.138)
( )
3
2
4
3 4
o
i
V R
V
R
R R

=

+

(1.139)
Assim, a variao global da tenso de sada devido variao parcial de cada
resistncia dada por:
( ) ( )
3 4 3 1 2 2 1 4
2 2
2 1 3 4
1 2 3 4
o i
R R R R R R R R
V V
R R R R
R R R R



= +


+ +


(1.140)
Atendendo s equaes anteriores verifica-se que a tenso de desequilbrio,
apesar de proporcional, no uma funo linear da variao das resistncias
da ponte. Considerando que na situao de equilbrio,
1 2 3 4 o
R R R R R = = = =
(1.141)
(caso mais usual) ento a variao de apenas uma das resistncias de um
dado ramo de R conduz a uma tenso de sada igual a:
1
4
2
i
o
o
V R
V
R R

=

+


(1.142)
que claramente no linear. Contudo, para variaes de resistncia muito
menores do que a resistncia do dispositivo em repouso a equao anterior
pode ser aproximada a:
4
i
o
o
V R
V
R

=


(1.143)
Tal como para a montagem potenciomtrica estudada anteriormente a no
linearidade da ponte (assim como do sensor) pode ser melhorada recorrendo a
configuraes que incluem mais do que um sensor. Mais ainda possvel obter
COELHO, J.P.

101
SENSORES E ACTUADORES

um aumento de sensibilidade do dispositivo de medida assim como
compensao de grandezas de influencia. Desta forma, de entre outras
possibilidades, introduzem-se cinco configuraes distintas de montagem em
ponte.
1 Caso
Este o caso mais simples de condicionamento de sinal para sensores
resistivos recorrendo a uma montagem em ponte. Nesta estratgia apenas um
sensor montado num dos ramos da ponte como se mostra na figura
subsequente.

Fig. 82. Montagem em ponte de um sensor resistivo.

Para esta topologia a relao entre a tenso medida e a variao do
sensor dada pela seguinte equao:
m
R
4 0.5
i m
o
o m
V R
V
R R

=

+


(1.144)
Como se viu anteriormente, a relao entre a tenso medida e a variao de
resistncia no-linear podendo apenas ser considerada aproximadamente
linear para os casos em que a variao da resistncia baixa
comparativamente com a sua resistncia em repouso. Mais ainda, apesar de
simples esta montagem no possui a capacidade de eliminar, da tenso de
medida, o efeito das grandezas de influncia.
2 Caso
Nesta situao um segundo sensor, idntico ao primeiro e sujeito mesma
grandeza de medida, colocado num brao oposto da ponte.

COELHO, J.P.

102
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 83. Montagem em ponte de dois sensores resistivos em braos opostos.

Para este caso, a relao entre a variao da resistncia do sensor e a tenso
de medida dada por:
2 0.5
i m
o
o m
V R
V
R R

=

+


(1.145)
Tal como para a montagem anterior a funo de transferncia no-linear
(linearizvel apenas para pequenas variaes de resistncia). No entanto
comparando (1.145) com a equao (1.144) verifica-se que, pela imposio de
mais um sensor idntico no brao oposto, se conseguiu um aumento da
sensibilidade da montagem para o dobro. Contudo, com esta topologia no
possvel eliminar, da tenso medida, a influncia de grandezas parasitas.
3 Caso
Outra configurao possvel consiste em montar no brao adjacente ao usado
para o sensor, um segundo sensor, idntico ao primeiro, sujeito apenas s
grandezas de influncia como se ilustra na figura 84.

Fig. 84. Dois sensores idnticos em que apenas um sujeito entidade a medir.

Tal como se fez para os casos anteriores, a funo de transferncia da
montagem descrita matematicamente pela seguinte equao:
COELHO, J.P.

103
SENSORES E ACTUADORES

( ) 4 0.5
i m
o
o m
V R
V
R R R

=


+ +

i

(1.146)
Como normalmente ,
m i
R R
4 0.5
i m
o
o m
V R
V
R R

=

+


(1.147)
Com esta estratgia de montagem, a sensibilidade e o erro de no-linearidade
aproximadamente idntico ao obtido no primeiro caso. Contudo, com esta
topologia possvel compensar a tenso de medida das flutuaes de
resistncia do sensor devido a outras grandezas que no aquela que se
pretende medir.
4 Caso
Este caso similar ao anterior contudo neste caso ambos os sensores esto
sujeitos grandeza a medir. Se a variao da resistncia dos sensores tiverem
o mesmo sentido, a nica diferena relativamente montagem anterior reside
no facto de esta ser duas vezes mais sensvel. Se, por outro lado a variao da
resistncia dos sensores tiverem sentidos distintos conforme se mostra na
figura 85, a relao entra a tenso de sada e a variao da resistncia dada
por:
2
i m
o
o i
V R
V
R R

=

+


(1.148)

Fig. 85. Montagem em ponte de dois sensores idnticos.

Assim, verifica-se que com esta estratgia de condicionamento no s se
duplica a sensibilidade relativamente ao terceiro caso como tambm se
melhora a linearidade (Porqu?).
COELHO, J.P.

104
SENSORES E ACTUADORES
5 Caso
Esta ltima estratgia , de entre todas, a mais complexa. De facto, esta
montagem requer o uso de quatro sensores idnticos segundo a seguinte
configurao:


Fig. 86. Montagem em ponte de quatro sensores idnticos.

Para este mtodo de condicionamento de sinal, a relao entre tenso medida
e a variao da resistncia dada pela seguinte expresso:
m
o i
o i
R
V V
R R

=

+


(1.149)
Comparando com a equao (1.148) verifica-se que a nica vantagem desta
montagem relativamente anterior reside no facto de duplicar a sensibilidade.
1.6.1.4 Circuitos em Ponte: Efeito dos Condutores de Ligao
Os clculos derivados at agora para todas as estratgias de ligao dos
sensores passivos em ponte presumiam que estes dispositivos se encontravam
suficientemente prximos da ponte de tal forma que as perturbaes
introduzidas pelos fios de ligao eram negligenciveis. Contudo isto nem
sempre acontece existindo processos onde obrigatoriamente o elemento
sensor se situa a uma determinada distncia do circuito de condicionamento.

Assim, considere que um sensor resistivo se encontra ligado a uma ponte de
Wheatstone por dois fios elctricos (supostos idnticos em caractersticas e
tamanho) de resistncia no negligencivel face resistncia do
sensor.
C
R
S
R
COELHO, J.P.

105
SENSORES E ACTUADORES


Fig. 87. Perturbao na ponte devido resistncia dos condutores de ligao ao
sensor.

Considerando que a resistncia dos fios imutvel, a introduo no circuito de
condicionamento destas resistncias parasitas, alm de uma possvel reduo
na sensibilidade da montagem (demonstre este facto), no representa
qualquer degradao da qualidade da medida, i.e. o erro de medida continua a
depender dos mesmos factores das montagens analisadas anteriormente. De
facto a introduo de resistncias adicionais no brao de medida da ponte
apenas requer um aumento, por exemplo, no valor da resistncia entre o ponto
A e a massa para o equilbrio inicial da ponte. Esse aumento nada mais nada
menos do que o dobro do valor da resistncia de um condutor como se mostra
na figura seguinte.

Fig. 88. Possvel estratgia de equilbrio da ponte.

Considere-se agora que a resistncia dos fios condutores no imutvel, i.e.
durante o processo de medida tomam valores distintos. Essa variao de
resistncia pode ser devida variao da temperatura a que os condutores
podem estar sujeitos Assim, se a variao da resistncia dos fios for
considervel face variao da resistncia do sensor (como o caso dos
extensmetros), o valor do erro de medida por avaliao da tenso de
desequilbrio ser elevado (principalmente o erro de offset).

COELHO, J.P.

106
SENSORES E ACTUADORES
Por forma a contornar este fenmeno existem diversas estratgias de
compensao a fim de tornar a tenso de desequilibro o mais independente
possvel da variao da resistncia nos condutores de ligao. Uma das formas
designada por montagem a trs condutores e possui o seguinte aspecto [2]:

Fig. 89. Compensao do erro de medida com montagem a trs condutores.

Nesta estratgia de compensao alm dos condutores de ligao do sensor
ponte um terceiro condutor, supostamente idntico aos outros, utilizado. Tal
como se observa da figura anterior, ser sobre este ltimo que a tenso de
desequilbrio ser medida. Assim, e considerando que todos os condutores de
ligao possuem iguais dimenses, composies e esto sujeitos s mesmas
variaes de temperatura (o mesmo dizer que se encontram fisicamente
prximos) as suas variaes de resistncia sero idnticas. Desta forma
qualquer incremento de resistncia no brao de medida devido variao da
resistncia do condutor ser acompanhada por um incremento de resistncia,
de igual valor absoluto no brao adjacente obrigando a que o erro de offset na
tenso devido variao das resistncias com a temperatura seja
BA
V nulo.

Ser que, apesar do erro de offset da tenso diferencial entre os pontos A e B
ser nulo tambm conduz a um erro de offset nulo para a tenso de medida ?
o
V

Na realidade se se considerar que a resistncia de entrada do estgio
responsvel pela avaliao de (por exemplo um voltmetro) muito elevada
relativamente resistncia do terceiro condutor (o que normalmente acontece!)
a resistncia equivalente da srie entre ambas as resistncias
aproximadamente igual resistncia do estgio de medida. Assim, variaes
da resistncia do terceiro condutor no introduzem erros de offset apreciveis.
o
V
COELHO, J.P.

107
SENSORES E ACTUADORES

1.6.1.5 Circuitos em Ponte: Medida de Impedncias Complexas
Tal como nas montagens potenciomtricas estudadas anteriormente, as pontes
tambm podem ser usadas para medir variaes em impedncias complexas.
Para este fim a fonte de tenso constante substituda por uma fonte de
tenso alternada e algumas (ou todas) as resistncias por impedncias
complexas.

Existe um elevado nmero de estratgias que permitem a medio de
impedncias complexas em ponte umas apresentando vantagens e
desvantagens relativamente a outras [2]. Assim, esta seco limita-se a
apresentar dois circuitos distintos para medio de impedncias complexas: um
para medir impedncias capacitivas e outro para medir impedncias indutivas.

A medio de impedncias capacitivas pode ser levada a cabo utilizando a
ponte ilustrada na figura 90 [2].

Fig. 90. Ponte de Sauty [2].

Esta montagem designada por ponte de Sauty e o seu equilbrio feito
recorrendo a um condensador varivel colocado no brao adjacente ao
brao de medida. imediato verificar que a funo de transferncia deste
circuito possui a seguinte forma:
V
C
( )
( )
2
i V
o
V S
V t C C
V t
C C

=
+
S

(1.150)
Analisando a equao anterior verifica-se que a ponte est em equilbrio para
.
V S
C C =

COELHO, J.P.

108
SENSORES E ACTUADORES
Por outro lado a avaliao de impedncias indutivas pode ser realizada
recorrendo ponte de Maxwell como se mostra na figura 91 [2].

Fig. 91. Ponte de Maxwell [2].

Para esta ponte a condio de equilbrio atingida fazendo
2
S V
Z Z KR = e a
sua funo de transferncia considerando 1 K = e
o
R Z = :
( )
2
( )
( )
2
i s
o
o
V t R Z
V t
R Z
+
=
+

(1.151)
1.6.2 Converso Impedncia/Frequncia
At ao momento todas as tcnicas de condicionamento de sinal analisadas
tinham por base a converso de variaes de impedncia em variaes da
amplitude de uma tenso contnua ou alternada. Um mtodo alternativo
consiste na observao no da amplitude mas da frequncia do sinal de sada
face a uma variao da impedncia de um determinado sensor passivo. Como
base deste tipo de circuitos de condicionamento encontram-se os osciladores.
Estes circuitos fornecem um sinal cuja frequncia modulada pela informao
proveniente do processo a medir por variao da impedncia do sensor.

Codificando a informao na frequncia em detrimento da codificao na
amplitude possui a vantagem de oferecer melhor imunidade s interferncias
electromagnticas visto que estas normalmente se sobrepem amplitude e
no frequncia. Outra vantagem o facto de que a converso da informao
sobre a forma numrica facilitada visto ser necessrio apenas contabilizar os
perodos (recorde o que foi dito na seco referente aos sensores digitais).
COELHO, J.P.

109
SENSORES E ACTUADORES

Contudo, para este tipo de condicionamento de sinal a relao entre a
frequncia de sada e a variao da impedncia do sensor no-linear [1].

Existem basicamente dois tipos de osciladores: os osciladores sinusoidais e os
osciladores de relaxao. Os primeiros tem por base a variao da frequncia
de uma onda sinusoidal devido s perturbaes num circuito ressonante
provocadas por variaes de impedncia. So exemplos de osciladores
sinusoidais o oscilador Colpitts e o oscilador Hartley [1]. J o oscilador de
relaxao tm por base um multivibrador astvel que no mais do que um
gerador de sinais rectangulares. Alguns exemplos de montagens que podem
ser usadas em condicionamento de sinal para sensores passivos so
mostrados nas figuras que se seguem.

Fig. 92. Multivibrador aestavel com dois transstores [2].

Fig. 93. Multivibrador aestavel com amplificador operacional [2].

Fig. 94. Multivibrador aestavel com portas lgicas CMOS(inversoras).
COELHO, J.P.

110
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 95. Multivibrador aestavel com integrado LM/NE555.

Para qualquer um dos casos destacados o sensor pode ser qualquer um dos
componentes resistncias ou condensadores cujo valor influenciem a
frequncia do sinal de sada.
1.6.3 Pr-Amplificadores
Qualquer sensor passivo associado ao seu circuito de condicionamento (ex.
extensmetro montado em ponte de Wheatstone) ou sensor activo pode se
visto, a partir dos seus terminais de sada, como sendo equivalente a um
circuito composto por uma fonte e uma impedncia interna.

Neste contexto, um sensor pode ser traduzido numa de duas formas possveis:
como gerador de tenso ou, alternativamente, como gerador de corrente (fig.
96). O facto de se encarem os sensores sob uma ou outra perspectiva est
muitas vezes ligada, no ao facto da sua impedncia interna ser elevada ou
no, mas sua linearidade, i.e. se o seu comportamento for linear para cargas
elevadas convm consider-lo como fonte de tenso caso contrrio considera-
se como fonte de corrente.

Fig. 96. Aproximao de sensores: (a) fonte de corrente (b) fonte de tenso.
COELHO, J.P.

111
SENSORES E ACTUADORES

Assim, para um determinado sensor, o circuito de condicionamento que se lhe
segue deve possuir uma impedncia de entrada de acordo com o tipo de
comportamento que se pretende que este exiba.

Se for objectivo a medio da corrente de um sensor electricamente
equivalente a uma fonte de corrente em paralelo com uma impedncia
interna, possivelmente varivel,
S
i
S
Z (fig. 96a) recorrendo a um dispositivo cuja
impedncia interna
i
Z , a corrente de medida dada por:
( ) ( )
S
m S
i S
Z
i m i m
Z Z
=
+

(1.152)
Atendendo a esta expresso verifica-se que a impedncia do circuito de
medida deve ser muito inferior impedncia do sensor para que o sinal
recolhido seja praticamente igual corrente fornecida pelo sensor e
independente da sua impedncia. Se este facto se verificar ento
( )
m
i m
i S S
Z Z Z +
e a corrente de medida passa a ser expressa pela seguinte relao:
( ) ( )
m S
i m i m
(1.153)
Por outro lado se a informao correspondente entidade a medir fornecida
sobre a forma de uma f.e.m. em srie com uma impedncia
S
Z (fig. 96b) o
sinal em tenso medido por um circuito com impedncia de entrada
i
Z possui
a seguinte relao com a f.e.m. : ( )
S
V m
( ) ( )
i
m S
i S
Z
V m V m
Z Z
=
+

(1.154)
De forma a minimizar a influncia da impedncia do sensor no sinal medido, a
impedncia do dispositivo de medida deve ser muito superior do sensor. Se
este facto se verificar ento
i S i
Z Z Z + e,
( ) ( )
m S
V m V m
(1.155)
Conclui-se que o dispositivo de condicionamento de sinal deve possuir uma
impedncia apropriada ao modelo de funcionamento do sensor adoptado. Mais
ainda, e devido ao baixo nvel de potncia fornecido pelos sensores um dos
COELHO, J.P.

112
SENSORES E ACTUADORES
papis do circuito de condicionamento passa, sem dvida, pela amplificao.
Alm da razo j enunciada, a necessidade de amplificao surge por diversas
outras razes entre as quais se encontra a necessidade de elevar o nvel dos
sinais provenientes do sensor por forma a que o bloco subsequente da cadeia
de medida os possa processar. Mais ainda, se o sensor se encontrar
fisicamente afastado desse bloco existindo portanto necessidade de
transmisso de informao (muitas vezes em ambientes electricamente
ruidosos) a amplificao tem tambm por objectivo melhorar a relao
sinal/rudo, i.e. quanto mais elevado for o nvel do sinal menos importantes
sero, relativamente a ele, os sinais introduzidos na transmisso.

Por estas e outras razes, a base da maior parte dos sistemas de
condicionamento de sinal o amplificador operacional (AMPOP). O
amplificador operacional um amplificador de corrente contnua do tipo
diferencial com elevado ganho possuindo duas entradas uma inversora e outra
no-inversora. O comportamento deste tipo de dispositivos regulado por uma
malha de realimentao e possuem, idealmente, as seguintes caractersticas
[7]:

Ganho de tenso em malha aberta infinito.
Impedncia de entrada e largura de banda infinita.
Impedncia de sada nula.

Este tipo de amplificadores aparecem no mercado sobre a forma de circuito
integrado com diversos encapsulamentos e caractersticas por forma a se
adaptarem mais especificamente a uma ou outra funo. Os amplificadores so
dispositivos altamente versteis podendo servir de interface tanto para
sensores com sinal em corrente como com sinal em tenso.

Seguidamente apresentam-se algumas das topologia bsicas associadas aos
AMPOPs assim como respectivas funes de transferncia considerando
ideais as suas caractersticas.

COELHO, J.P.

113
SENSORES E ACTUADORES

1.6.3.1 Amplificador Inversor

Fig. 97. Amplificador Inversor.

1
( ) ( )
f
o i
R
V t V t
R
=
(1.156)

1.6.3.2 Amplificador No-Inversor

Fig. 98. Amplificador No-Inversor.
1
( ) ( ) 1
f
o i
R
V t V t
R

= +



(1.157)
1.6.3.3 Amplificador Somador

Fig. 99. Amplificador Somador.
COELHO, J.P.

114
SENSORES E ACTUADORES
1 2
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
f f f
o
n
R R
V t V t V t V t
R R

= + + +


n
R
R
(1.158)
1.6.3.4 Amplificador Diferencial

Fig. 100. Amplificador Diferencial.

3
2 1
3 2 2 1
( ) 1 ( ) ( )
f f
o
R R
R
V t V t V t
R R R R

= +

+

(1.159)
Se e
1 2
R R =
3 f
R R =
( )
2 1
1
( ) ( ) ( )
f
o
R
V t V t V t
R
=
(1.160)

1.6.3.5 Integrador

Fig. 101. Integrador.

1
1
( ) ( )
o i
V t V t dt
RC
=


(1.61)
COELHO, J.P.

115
SENSORES E ACTUADORES

1.6.3.6 Amplificador Logartmico

Fig. 102. Amplificador logartmico.

1
( )
( ) ln
i
o
V t
V t C
R

=



(1.162)
Onde C uma constante.
1.6.3.7 Linearizao com AMPOPs
Outro domnio de aplicao deste tipo de dispositivos na linearizao do
comportamento quer de sensores quer dos circuitos de converso associados.
Como exemplo recorde-se o que foi dito anteriormente a respeito da relao
entre a variao da tenso e a variao da resistncia de um sensor numa
montagem em ponte. Verificou-se que para a maior parte das montagens, a
relao entre estas duas grandezas era no-linear podendo ser
aproximadamente linear considerando que a variao na resistncia do sensor
devido influncia do processo a medir era muito menor do que o valor da
resistncia do dispositivo em repouso. O AMPOP pode ser utilizado para
contornar esta situao como se mostra na figura seguinte:

Fig. 103. Linearizao de uma ponte de Wheatstone.

COELHO, J.P.

116
SENSORES E ACTUADORES
Para esta montagem em ponte o valor da tenso de sada em funo da
variao da resistncia do sensor possui a seguinte expresso matemtica:
2
i
o
V R
V
R


=


(1.163)
Assim, para esta montagem, a relao entre ambas as grandezas sempre
linear e independente da taxa de variao da resistncia do sensor.
1.6.3.8 Fontes de Erro em AMPOPs
At ao momento todas as funes de transferncia determinadas para as
diversas montagens com AMPOPs tiverem como base o pressuposto de que
estes possuam as caractersticas ideais enunciadas anteriormente. Contudo,
apesar de estas suposies serem uma boa aproximao prtica, para muitos
circuitos imperativo interiorizar a ideia de que na realidade este tipo de
dispositivos no so ideais. Pelo facto de, teoricamente se partir de um modelo
ideal, na prtica deve ter-se em ateno os erros introduzidos devido a esse
pressuposto. Entre outros, os erros de aproximao ao modelo ideal devem-se
a:
Tenses de offset de entrada
Consistem no aparecimento, sada do amplificador, de uma tenso diferente
de zero quando ambas as entradas do dispositivo so ligadas massa. Este
efeito deve-se a um desequilbrio nos transstores de entrada devido ao facto
de ser impossvel a sua realizao exactamente idntica.
Correntes de Polarizao
Este fenmeno traduz-se no aparecimento de numa tenso de desvio sada
devido ao facto da impedncia de entrada do dispositivo no ser infinita.
Deriva
A deriva um problema encontrado em amplificadores DC e consiste numa
incapacidade de distinguir o efeito de uma deriva na tenso de sada do efeito
no sinal de sada devido a sinais que variam lentamente no tempo. Algumas
das causas so a deriva com a temperatura, com a tenso de alimentao e
com o envelhecimento.
COELHO, J.P.

117
SENSORES E ACTUADORES

Erros de ganho
Teoricamente, quando um amplificador operacional usado na sua
configurao diferencial admite-se que este possui ganhos idnticos para
ambas as entradas. Contudo, na prtica, este facto no perfeitamente
conseguido Assim, qualquer assimetria entre os ganhos de cada uma das
entradas reflecte-se, em ltima anlise, em erros na tenso do sinal de sada.
Considerando que
1
A o ganho em tenso da entrada no-inversora e
2
A o
ganho da entrada inversora, a sada do AMPOP dada por:
1 2 o
V AV AV
+
= (1.164)
No caso ideal
1 2 V
A A A = = e logo,
( )
o V
V A V V
+
=
(1.165)
Na realidade
1 2
A A e para este caso a sada do dispositivo modelada pela
seguinte equao:
( ) ( )
o d mc
V A V V A V V
+ +
= + +
(1.166)
onde
1 2
2
d
A A
A
+
= (1.167)
chamado de ganho diferencial e
1 2
2
cm
A A
A

= (1.168)
designado por ganho em modo-comum. A razo entre o ganho diferencial e o
ganho em modo comum designado por razo de rejeio em modo-comum
sendo fornecida pelos fabricantes em dB i.e.,
20log
d
mc
A
CMRR
A
= (1.169)
Valores tpicos de CMRR para AMPOPs comuns situam-se em torno dos 90dB.
Quanto maior for este valor maior a capacidade do dispositivo eliminar sinais
idnticos que se apresentem simultaneamente a ambas as entradas
COELHO, J.P.

118
SENSORES E ACTUADORES
de salientar que no domnio da instrumentao, a configurao diferencial
muito utilizada de forma a eliminar sinais de modo comum que aparecem nos
dois terminais do sensor (ex. f.e.m induzidas).


Fig. 104. Rejeio de sinais em modo comum.
1.6.3.9 Amplificador de Instrumentao
Um amplificador de instrumentao basicamente uma amplificador diferencial
que foi optimizado em termos dos seus parmetros DC. Em particular CMRR,
correntes e tenses de offset e derivas com a temperatura. O circuito bsico de
um amplificador de instrumentao ilustrado na figura subsequente.


Fig. 105. Amplificador de instrumentao.

A funo de transferncia deste amplificador dada por:
( )
1
2 1
2
( ) ( ) ( ) 1 2
f
o
g
R
R
V t V t V t
R R


= +






(1.170)
Alm do elevado CMRR e da elevada impedncia de entrada esta configurao
possui a vantagem de permitir o ajuste do ganho diferencial por variao de
COELHO, J.P.

119
SENSORES E ACTUADORES

apenas uma resistncia
g
R . Como esta resistncia no est ligada aos
terminais de entrada a variao do ganho no afecta a impedncia de entrada
nem o factor de rejeio em modo comum.
1.6.3.10 Amplificador Chopper
O problema da deriva da sada em amplificadores de corrente contnua pe em
causa a aplicabilidade deste tipo de dispositivos quando se deseja amplificar
sinais de amplitude muito baixa da ordem dos V ou nA. De forma a contornar
este problema possvel recorrer a uma tcnica que consiste em converter a
corrente ou tenso contnua em alternada, amplificar esse sinal e finalmente
recuperar de novo a grandeza contnua sada. A este tipo de amplificadores
dado o nome de choppers e a estratgia subjacente ao seu funcionamento
ilustrado pela seguinte figura [1].


Fig. 106. Amplificador chopper.

O primeiro filtro passa baixo necessrio apenas para garantir que o sinal
introduzido limitado em banda. Numa primeira etapa o sinal de entrada
modula um sinal alternado (em geral uma onda quadrada) sendo fornecida a
um amplificador DC por acoplamento AC. O sinal amplificado posteriormente
desmodulado e a componente contnua recuperada.

Apesar de contornarem os problemas associados deriva dos amplificadores
os choppers, por si s, possuem uma aplicabilidade limitada pois exigem que a
frequncia do sinal de entrada seja muito menor que a frequncia de
modulao (obviamente). Desta forma esta classe de amplificadores utilizado
em conjuno com amplificadores de corrente contnua numa configurao
como se mostra na figura 107.
COELHO, J.P.

120
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 107. Amplificador estabilizado com chopper.

Esta estratgia de amplificao consiste em separar do sinal de entrada as
componentes de alta frequncia das componentes de baixa frequncias. Cada
uma dessas componentes amplificada em estgios separados sendo
adicionadas no fim de modo a formar o sinal de sada. Deste modo contorna-se
o problema da deriva e simultaneamente aumenta-se a largura de banda do
conjunto.
1.6.3.11 Amplificador de Carga.
Basicamente, um amplificador sensvel carga um amplificador operacional
inversor com uma capacidade como impedncia de realimentao como se
mostra na figura subsequente.

Fig. 108. Amplificador de carga.

No caso ideal em que o amplificador tem ganho infinito e impedncia de
entrada tambm infinita, o sinal de sada de um amplificador de carga dado
por.
( )
( )
o
i t dt
q
V t
C C
= =


(1.171)
Este dispositivo de condicionamento de sinal fornece uma tenso proporcional
carga podendo ser usado em duas situaes distintas:
COELHO, J.P.

121
SENSORES E ACTUADORES

Uma aquela em que a grandeza a traduzir proporcional carga que
aparece nos elctrodos do sensor (ex. sensor piezoelctrico).
Outra aquela em que o sinal que aparece aos terminais do sensor
funo da capacidade do sensor.




COELHO, J.P.

122





2 Actuadores


Captulo
2
2.1 Cadeia de Actuao
O conceito de sensor introduzido no captulo anterior pode ser extrapolado de
forma a englobar, na mesma perspectiva, a noo de actuador. Assim, tal
como um sensor, um actuador tambm ele um dispositivo conversor de
energia. Contudo, e ao contrrio do primeiro, um actuador converte energia
elctrica em energia no elctrica, i.e. um actuador executa a operao inversa
de um sensor. Mais ainda, e como foi visto anteriormente, o mesmo princpio
fsico subjacente ao funcionamento de um sensor pode ser utilizado, no caso
de este ser reversvel, no desenvolvimento de actuadores. Por exemplo o
fenmeno contrrio ao efeito Seebeck, o efeito Peltier, pode ser utilizado para a
concepo de actuadores cuja forma de energia de sada trmica.

Praticamente todas as grandezas fsicas podem ser alvo de actuao, o que se
reflecte no elevado nmero e diversidade de actuadores existentes. Assim, e
tal como aconteceu para o caso dos sensores, existe a necessidade de se
limitar o estudo a apenas alguns destes dispositivos. Decorrente deste facto,
neste texto sero abordados apenas os actuadores capazes de converter um
sinal de comando elctrico, directa ou indirectamente, numa aco mecnica
como por exemplo fora ou posio. Nesta perspectiva sero endereados
alguns tipos de actuadores electro-mecnicos como por exemplo os motores
elctricos e algumas formas de actuao electro-pneumtica e electro-
hidrulica tais com vlvulas e cilindros.

No incio deste texto de apoio o conceito de cadeia de medida foi introduzido
sobre duas perspectivas distintas. A primeira dizia respeito medio como
tarefa isolada possuindo apenas carcter informativo podendo ser utilizada
Joo Paulo Coelho
SENSORES E ACTUADORES

para monitorizar a evoluo de uma ou mais variveis de um dado processo.
Neste contexto, tambm possvel definir uma cadeia de actuao como
sendo uma tarefa isolada cujo papel o de alterar um qualquer parmetro de
um processo recorrendo unicamente ao factor humano (controlo manual).
Eventualmente esta tarefa poder ser acompanhada por uma monitorizao do
processo. Por exemplo num reactor qumico, um operrio poder, atravs da
leitura de um manmetro de temperatura, abrir ou fechar a vlvula responsvel
pela refrigerao do processo.

A segunda perspectiva abordada dizia respeito cadeia de medida como parte
integrante de um sistema de controlo automtico em malha fechada. Dentro
deste conceito a cadeia de actuao e a cadeia de medida esto ligadas por
intermdio de uma qualquer lei de controlo. A lei de controlo estabelece, a
partir do valor medido do parmetro fsico a controlar comparativamente a uma
dada referncia que se pretende que seja seguida, um conjunto de aces de
controlo de forma a manter os valores da varivel a controlar o mais prximos
possvel dos valores de referncia.

Presentemente, nesta ltima estratgia que assentam a maior parte das
aplicaes industriais de actuao. Assim, tambm nesta perspectiva que se
define a cadeia de actuao. No caso mais comum de controlo automtico as
ordens de actuao so enviadas por um microprocessador directamente para
um ou mais actuadores passando por um conjunto de blocos funcionais. Essas
etapas intermdias so responsveis pela adaptao do sinal elctrico enviado
pelo microprocessador para um outro sinal elctrico conveniente ao actuador. A
estrutura bsica de uma cadeia de actuao ilustrada na figura que se segue.

Fig. 109. Estrutura bsica de uma cadeia de actuao.

COELHO, J.P.

124
SENSORES E ACTUADORES
A sequncia de actuao, dentro de uma estratgia de controlo automtico,
parte da ordem de comando enviado pelo microprocessador sob a forma de um
sinal digital. Este sinal poder ser posteriormente convertido, entre outras
formas, no equivalente analgico, num sinal modulado ou ento submetido
directamente ao conversor de potncia ( o exemplo do controlo ON/OFF).
Como o seu prprio nome indica, o papel do bloco de converso de potncia
consiste na adaptao da potncia do sinal de comando num sinal cuja
potncia a adequada ao funcionamento do actuador. Finalmente o actuador
efectua a converso da potncia elctrica na grandeza fsica de controlo.

A escolha de um actuador para o controlo de uma determinada varivel num
processo depende de vrios factores entre os quais a magnitude e gama dos
parmetros a serem controlados. Adicionalmente outras consideraes tais
como inrcia, preciso, resoluo, dimenses e custo devem tambm ser
variveis a considerar na seleco de um actuador.
2.2 Interfaces de Potncia
Normalmente a potncia do sinal de controlo demasiado baixa para excitar
directamente um actuador levando a que circuitos ou dispositivos adicionais de
converso de potncia sejam necessrios. Assim, a converso de potncia
pode ser visto como uma etapa de condicionamento de sinal que permite
governar circuitos de potncia (>2W) recorrendo a sinais de controlo de baixa
potncia como por exemplo sinais TTL ou protocolo 4-20mA.

Neste contexto, no decorrer desta seco sero objecto de reviso e estudo
alguns tipos de dispositivos e circuitos capazes de accionar cargas a partir de
sinais de controlo de baixa potncia. Mais concretamente sero abordados
dispositivos electromecnicos como o caso dos rels e contactores e
dispositivos de estado slido tais como os tirstores e os transstores.
2.2.1 Rels e Contactores
Os rels so comutadores electromecnicos que permitem o controlo de
cargas de potncia a partir de sinais de comando de baixa potncia. Estes
COELHO, J.P.

125
SENSORES E ACTUADORES

dispositivos proporcionam uma aco do tipo tudo ou nada em resposta a
um determinado sinal de controlo. No que se refere sua concepo este tipo
de dispositivos so compostos por uma bobina (formada por vrias camadas
de espiras enroladas volta de um ncleo) e por uma armadura metlica mvel
responsvel pela abertura ou fecho dos contactos de sada. Uma possvel
estrutura de um rel electromecnico ilustrada na figura que se segue.


Fig. 110. (a) Estrutura bsica de um rel (b) Sua representao esquemtica.

Assim, e atendendo figura anterior, quando uma corrente percorre a bobina
dois plos magnticos surgem nos extremos do ncleo atraindo a armadura
para junto de si. O movimento da armadura, em torno de um fulcro, devido ao
fenmeno de atraco obriga a que os contactos CD se fechem. No instante
em que deixa de circular corrente na bobina a armadura, por intermdio de um
dos contactos que age como mola, volta posio de repouso implicando a
abertura do interruptor.

Normalmente os rels esto dotados de mais do que um par de contactos com
diferentes estados em repouso. normal encontrar rels com, por exemplo,
contactos normalmente abertos, normalmente fechados ou reversveis (fig.
111)

Fig. 111. Rel: (a) com dois contactos (NF e NA) (b) com dois contactos reversveis.
COELHO, J.P.

126
SENSORES E ACTUADORES
Normalmente a potncia do sinal de controlo que obriga comutao dos
contactos vrias ordens de grandeza inferior potncia controlada. Por
exemplo vulgar encontrar-se rels para correntes de contacto de 8 e 10A
comandados por correntes em torno dos 50mA.

A nvel comercial estes dispositivos so produzidos com diversos tamanhos,
formas e para as mais variadas correntes e tenses de trabalho. Na figura
seguinte mostram-se dois tipos comuns de rels. O primeiro especialmente
desenhado para a montagem directa em placas de circuito impresso e o
segundo pode encontrar-se, por exemplo, em qualquer automvel.


Fig. 112. Exemplos de rels comerciais para diferentes aplicaes.

Tal como o rel, o contactor electromagntico um dispositivo mecnico de
ligao. Estes dispositivos ligam e desligam um circuito elctrico de potncia ao
excitar um electroman ou bobina de comando. Alm das diferenas referentes
sua estrutura fsica, os contactores distinguem-se dos rels pela magnitude
das potncias controlveis. Assim, os rels esto normalmente limitadas ao
controlo de cargas at 1KW enquanto que um contactor pode regular o
funcionamento de dispositivos com potncias at s centenas de KW.

Tal como para o rel, os componentes estruturais de um contactor consistem
numa bobina, num ncleo, numa armadura mvel e num conjunto de contactos.
No entanto a sua concepo ligeiramente diferente da do rel como se pode
ver na figura 113a.

COELHO, J.P.

127
SENSORES E ACTUADORES


Fig. 113. (a) Contactor. (b) Representao esquemtica do contactor.

Nestes dispositivos a bobina est enrolada em torno da haste central de um
ncleo com a forma de um m. Solidrios com a armadura mvel encontram-se
os contactos (no presente exemplo trs principais e dois auxiliares). Quando
uma tenso aplicada bobina, um campo magntico gerado atraindo a
armadura. No processo de movimentao da armadura os contactos mudam
de estado fechando ou abrindo os circuitos. Quando a corrente na bobina
interrompida a armadura recupera a sua posio inicial por intermdio da fora
exercida por uma ou duas molas mecnicas.

Comercialmente este tipo de dispositivos apresentado sobre diversas formas
e para as mais variadas condies de trabalho. Na figura que se segue mostra-
se um possvel aspecto exterior para um contactor.


Fig. 114. Aspecto exterior de um contactor comercial.

COELHO, J.P.

128
SENSORES E ACTUADORES
Relativamente a outros dispositivos de controlo de potncia os rels e os
contactores possuem a vantagem de garantirem um ptimo isolamento
galvnico entre o circuito de controlo e o circuito controlado. So tambm
dispositivos robustos possuindo elevada resistncia a transitrios e picos de
corrente. Contudo apresentam baixa largura de banda e desgaste mecnico
inerente sua utilizao.
2.2.2 Tirstores e Triacs
Como se mostra na figura 115a, um tirstor ou SCR (silicon-controlled rectifier)
um dispositivo de trs terminais composto por quatro camadas de material
semicondutor com dopagens alternadas. Comparativamente aos dodos
semicondutores normais possuem alm de um nodo e de um ctodo um
terminal de controlo designado por gate (G) (fig.115b).


Fig. 115. (a) Tirstor semicondutor (b) smbolo (c) curva caracterstica.

Atendendo caracterstica corrente/tenso num tirstor (figura 115c), verifica-se
que, quando reversamente polarizado, independentemente da corrente de
gate, o dispositivo apenas deixa passar uma corrente negligencivel (at que
um determinado ponto de ruptura seja atingido). Quando polarizado
directamente, a corrente que o atravessa tambm negligencivel at que uma
determinada tenso de limiar seja atingida. Quando esta condio ocorre, o
tirstor disparado e a tenso aos seus terminais cai para valores em torno de
1 a 2V. Nessa situao a corrente que o atravessa apenas limitada pelo
circuito externo.
T
V

COELHO, J.P.

129
SENSORES E ACTUADORES

A tenso qual o disparo do tirstor ocorre pode ser controlada atravs da
corrente de gate. Verifica-se pela curva caracterstica que um aumento da
corrente de controlo implica uma diminuio no valor da tenso de limiar. Desta
forma, um tirstor pode ser visto como um dispositivo que opera como
interruptor controlado por corrente.

Uma vez disparado, o tirstor mantm-se em conduo, independentemente da
corrente de gate, at que a corrente de polarizao seja reduzida para um valor
inferior a (alguns miliamperes).
h
I
Nota: Um tirstor normal no pode ser desligado aplicando uma corrente negativa
gate. Contudo existem dispositivos variantes do tirstor bsico, o GTO Gate
Turn-Off Thyristor, cuja estrutura interna torna possvel desligar a corrente
directa por aplicao de uma corrente reversa gate [4].
Dependendo do tipo de tirstor, a sua potncia de trabalho pode ser bastante
elevada existindo no mercado dispositivos capazes de controlar tenses at
2kV e correntes de 600A a partir de sinais de controlo centenas de vezes mais
reduzidos. Por este motivo um das aplicaes mais comuns dos tirstores na
comutao de cargas de elevada potncia.

A nvel domstico, uma das aplicaes mais comuns dos tirstores em
dimmers para controlo da intensidade luminosa de lmpadas de
incandescncia. Um circuito simplificado para este fim ilustrado na figura
subsequente [3].


Fig. 116. Circuito simplificado de um dimmer [3]

Neste circuito a corrente na carga controlada pela corrente no tirstor atravs
de um sinal de controlo fornecido gate a partir de uma malha constituda por
COELHO, J.P.

130
SENSORES E ACTUADORES
um potencimetro, uma resistncia limitadora de corrente e um dodo. O dodo
impede que uma tenso negativa seja aplicada gate e o potencimetro regula
o ngulo de disparo, i.e. controla a tenso de limiar do tirstor.

Quando o potencimetro P ajustado de forma a que a corrente de gate seja
mxima, o tirstor conduz durante praticamente todo o semi-ciclo positivo
reflectindo-se numa potncia mxima fornecida carga. Por outro lado quando
o potencimetro ajustado de forma a que a corrente de gate seja
aproximadamente nula o tirstor apenas conduz para valores da tenso de
entrada a partir da tenso de limiar mxima. Nestas condies a potncia
mdia entregue carga ser muito menor e depender do valor da tenso de
limiar do tirstor. Na figura que se segue mostra-se a forma de onda da corrente
entregue carga para dois ngulos de disparo distintos: a 0 e a 90.


Fig. 117. Formas de onda da corrente para dois ngulos de disparo distintos.
Nota: No exemplo anterior a carga foi considerada puramente ohmica, contudo para
cargas indutivas a corrente na carga no segue a tenso aplicada o que se
reflecte numa distoro do ngulo de disparo. [4]
A transposio da tenso de limiar no o nico fenmeno capaz de por um
tirstor em conduo. De facto, e na ausncia de corrente de gate, se a primeira
derivada da tenso aplicada ao tirstor for muito elevada este pode ser
disparado. Um razo de variao de tenso tpica situa-se em torno dos
COELHO, J.P.

131
SENSORES E ACTUADORES

50V/s[3]. De forma a prevenir que variaes rpidas da tenso provoquem o
disparo intempestivo do dispositivo, um circuito amortecedor utilizado em
paralelo com o tirstor. Este circuito pode tomar diversas formas sendo o mais
simples aquele ilustrado na figura que se segue. Este circuito amortecedor no
mais do que um filtro passa-baixo composto por uma resistncia em srie
com um condensador.


Fig. 118. Circuito de amortecimento para um tirstor.

Apesar de mais rpidos do que os rels (possuem tempos de transio da
ordem dos s), os tirstores possuem a desvantagem de no oferecer
isolamento galvnico entra as malhas de controlo e actuao. Contudo este
facto pode ser contornado recorrendo, por exemplo, a optoacopladores como
se exemplifica no seguinte circuito.


Fig. 119. Controlo de um tirstor a partir de um P recorrendo a um optoacoplador.

Com caractersticas similares aos tirstores, os triacs (triode ac switch) so
conceptualmente equivalentes a um par de tirstores ligados em inverso
COELHO, J.P.

132
SENSORES E ACTUADORES
paralelo podendo portanto conduzir em ambos os sentidos. A figura que se
segue mostra em (a) o seu smbolo e em (b) a sua caracterstica esttica.


Fig. 120. (a) Smbolo de um triac (b) caracterstica esttica.

Pelo facto de, a partir da aplicao de um sinal na gate, poderem conduzir nos
dois sentidos, os triacs so parte constituinte de circuitos simples e pouco
onerosos para controlo de potncias em corrente alternada como por exemplo
motores e cargas trmicas.
2.2.3 Transstores
No contexto da cadeia de actuao, os transstores podem ser utilizados para
dois fins distintos:
Para amplificar um sinal de comando responsvel pela regulao do
circuito de potncia.
Como interruptor para abrir ou fechar o circuito de potncia.

Entre os vrios tipos de transstores existentes distingem-se os transstores
bipolares de juno (BJT) e os transstores de efeito de campo (FET). Estes
ltimos podem ainda ser subdivididos em transstores de juno (JFET) e de
xido metlico (MOSFET).

Estruturalmente todos os transstores bipolares de juno so formados por
cristais semicondutores dopados com impurezas distintas (P e N) dispostos
COELHO, J.P.

133
SENSORES E ACTUADORES

alternadamente em trs camadas. Dependendo da sequncia de material
semicondutor um transstor bipolar pode ser referido como sendo do tipo NPN
ou PNP. Cada uma das fraces semicondutoras esto acessveis
electricamente por terminais designados por base (B), colector (C) e emissor
(E). Um transstor bipolar de juno compreende duas junes e para que este
esteja em condies de operar necessrio que a juno base-emissor esteja
polarizada directamente e a juno base-colector polarizada inversamente.

Apesar de, figurativamente, se representarem os transstores como sendo trs
blocos consecutivos de materiais semicondutores distintos o processo
construtivo que leva obteno da sua estrutura nem sempre parte de
pedaos isolados de material semicondutor unidos para a obteno do
componente final. De facto existem diversas estratgias que partem de
pedaos nicos de material semicondutor e nele so formados (por
crescimento) as regies que devem ser do tipo P ou do tipo N.

A tcnica adoptada no fabrico do transstor vai determinar a geometria do
componente a qual directamente responsvel pelo seu comportamento
elctrico. Por exemplo se se pretender um transstor capaz de operar com
correntes elevadas, deve prover-se o dispositivo com um colector maior. Se por
outro lado se pretender um dispositivo capaz de operar s altas frequncias as
junes de base devem ser reduzidas por forma a diminuir o valor das
capacidades parasitas. Por estas e outras razes no existe um transstor ideal
capaz de trabalhar com correntes intensas e, simultaneamente, fornecer um
bom desempenho s altas frequncias. Na prtica existe um nmero elevado
de tipos de transstores talhados por forma a optimizarem uma dada
caracterstica elctrica e assim poderem serem enquadrados em aplicaes
especficas.

De modo geral, e dependendo da magnitude das correntes em jogo, os
transstores podem ser catalogados como sendo de sinal, de meia-potncia e
de potncia. As correntes em jogo so da ordem das dezenas de miliamperes
para os primeiros, das centenas de miliamperes para os segundos e em torno
das dezenas de amperes para os transstores de potncia. Dependendo do tipo
COELHO, J.P.

134
SENSORES E ACTUADORES
de transstor, o seu encapsulamento adopta formas distintas por forma a
melhor se adaptar s condies de utilizao. Na figura que se segue mostra-
se o aspecto de trs tipos de encapsulamento mais comuns para transstores
de sinal, meia-potncia e potncia.


Fig. 121. Diversos tipos de encapsulamento para transstores.

Num circuito elctrico, o transstor pode operar de diversas formas e para dois
regimes de funcionamento distintos: corte e saturao ou regio activa. Assim,
considere-se o transstor da figura 122 ligado em emissor comum [3].


Fig. 122. Transstor em emissor comum.

Quando igual a zero, a corrente de base nula e tanto a juno
base/emissor como a juno base/colector esto reversamente polarizadas o
que implica uma corrente de colector praticamente nula. Neste caso, o
transstor diz-se estar cortado e a tenso aproximadamente igual a .
i
V
B
I
o
V
CC
V

Aumentando , e logo a corrente de base, aumenta-se a corrente de colector
e diminui-se a queda de tenso entre o colector e o emissor. Quando
atinge um valor designado por a juno base/colector fica polarizada
directamente e a corrente de colector no aumenta com o aumento da corrente
i
V
CE
V
( CE SAT
V
)
COELHO, J.P.

135
SENSORES E ACTUADORES

de base. Neste caso, o transstor diz-se saturado e a tenso
aproximadamente igual a (na prtica
o
V
( CE SAT
V
) ( )
0.3
CE SAT
V V ).
Em torno da sua gama linear, a relao entre as correntes de base e colector
dada por:
C FE
I h I =
B

(2.1)
Onde o ganho em corrente do dispositivo.
FE
h

Atendendo ao circuito da figura 122, e considerando o transstor saturado, a
corrente de colector :
( )
( )
CC CE SAT
C SAT
C
V V
I
R

=
(2.2)

A corrente de base mnima necessria para garantir a saturao do transstor
deve portanto ser igual a:
( )
( )
C SAT
B SAT
FE
I
I
h
=
(2.3)

Como um parmetro positivo superior unidade, a expresso anterior diz
que possvel controlar uma determinada corrente a partir de outra de menor
valor. Mais ainda, fazendo oscilar a corrente de base entre 0 e obtm-se
um interruptor controlado por corrente.
FE
h
( B SAT
I
)

Como j foi dito anteriormente, grande parte das ordens de controlo numa
cadeia de actuao so fornecidas por circuitos digitais. Ser que possvel
controlar uma corrente elevada a partir de um circuito digital recorrendo apenas
a um transstor de potncia?

Outra das diferenas entre os transstores de sinal e os transstores de
potncia prende-se com o seu ganho em corrente. De facto, o ganho em
corrente de um transstor de potncia relativamente baixo tipicamente em
COELHO, J.P.

136
SENSORES E ACTUADORES
torno de 30. Se se pretender controlar um corrente digamos de 15A com um
transstor de potncia com ganho 30 a corrente de base mnima deve ser igual
a 0.5A o que largamente superior corrente mxima que uma porta lgica
pode fornecer!

Uma das forma de contornar este problema aumentando o ganho em
corrente atravs da montagem de dois transstores em configurao Darlington
como se mostra na figura que se segue.


Fig. 123. Par Darlington.

fcil demonstrar que o ganho em corrente de um par Darlington o produto
dos ganhos em corrente de cada transstor. Assim, e atendendo ao exemplo
anterior, pretendendo controlar uma corrente de 15A com um par Darlington
constitudo por dois transstores um de potncia com ganho 30 e outro de sinal
com ganho 250 a corrente de base mnima para a saturao agora igual a
2mA o que j comportvel para um circuito digital. Esta ideia ilustrada pela
seguinte figura.

Fig. 124. Excitao de um par Darlington por um circuito digital.

Numa perspectiva mais prtica apresenta-se na figura 125 uma interface para
controlo de um motor DC a partir de um microprocessador. O dodo colocado
COELHO, J.P.

137
SENSORES E ACTUADORES

em paralelo com a juno colector emissor serve para proteger o transstor de
tenses transitrias elevadas quando este desligado em presena de cargas
indutivas [3].

Fig. 125. Controlo de um motor DC por um microprocessador.

Outro tipo de transstores largamente utilizado em operaes de actuao o
MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor). Neste tipo de
dispositivos portadores de carga, tais como os electres, fluem ao longo de um
canal. A largura desse canal determina a condutividade do transstor e
controlada por um elctrodo denominado por gate (G). Este terminal est
electricamente isolado do canal por uma camada fina de xido isolante o que
impede o fluxo de corrente entre a gate e o canal e lhe confere uma elevada
impedncia de entrada. Existem basicamente dois tipos de MOSFET
fabricados com ou sem substracto acessvel: tipo P e tipo N (figura 2.18).

Fig. 126. Smbolos elctricos para MOSFETs.

Em aplicaes de comutao, a principal diferena entre um transstor bipolar e
um MOSFET prende-se com o facto de, para este ltimo, no existir corrente
COELHO, J.P.

138
SENSORES E ACTUADORES
de gate aprecivel. Desta forma, a corrente requerida por estes dispositivos ao
circuito de controlo baixa reflectindo-se numa simplificao dos circuitos de
excitao. Em analogia com a figura 125 mostra-se de seguida um circuito com
o mesmo propsito ao anterior recorrendo apenas a um MOSFET [3].

Fig. 127. Controlo de um motor DC recorrendo a um MOSFET tipo N.

Relativamente aos tirstores e triacs abordados anteriormente, os transstores
possuem a vantagem de poderem atingir frequncias de comutao mais
elevadas. Contudo as suas potncias de trabalho so menores e a
necessidade de fornecer, para transstores bipolares, correntes de base
contnuas para a manuteno do estado de saturao significa que as
condies impostas aos circuitos de excitao de base so bastante mais
severas.
2.3 Actuadores Electro-Mecnicos
Nesta seco trata-se de algumas formas mais comuns de dispositivos
capazes de converterem um sinal elctrico em trabalho mecnico. Mais
concretamente sero objecto de reviso selenides e motores elctricos, tanto
em corrente contnua como alternada.
2.3.1 Motores Elctricos
Um motor elctrico um dispositivo que converte energia elctrica em energia
mecnica de rotao (ou translao) cujo princpio bsico de funcionamento
assenta num fenmeno fsico designado por magnetismo.

COELHO, J.P.

139
SENSORES E ACTUADORES

O magnetismo refere-se propriedade verificada naturalmente de alguns tipos
de materiais serem capazes de atrarem objectos metlicos quando colocados
a distncias suficientemente prximas. Aos corpos que possuem essa
propriedade dado o nome de mans ou magnetes.

A propriedade atractiva de um man no se apresenta uniformemente
distribuda sendo maior nos extremos (plos) e menor no centro. Um man
possui um par de plos, designados por norte e sul, que se orientam em
sentidos distintos. Verifica-se aindan que, quando suficientemente prximos,
plos idnticos repelem-se e plos distintos atraem-se.

Toda a regio espacial na qual se verificam as aces magnticas (fora
magntica) designa-se por campo magntico. O campo magntico de um man
permanente representado abstractamente por linhas de fora que, por
conveno, possuem o sentido do plo norte para o plo sul. Ao conjunto
dessas linhas por unidade de rea chamado de fluxo magntico.

Adicionalmente, um campo magntico pode tambm ser produzido em torno de
um condutor elctrico quando percorrido por uma corrente elctrica. Neste caso
as linhas de fluxo so em forma de crculos concntricos em torno do condutor
cujo sentido pode ser conhecido recorrendo regra da mo direita.
Nota: Regra da Mo Direita: Com a mo fechada se o polegar apontar para o sentido da
corrente, os restantes dedos indicam o sentido das linhas de fora.
Quando o condutor moldado em forma de bobina, todos as linhas de fluxo
individuais produzidas por cada seco do condutor adicionam-se de forma a
formarem um campo magntico em torno da bobina que igual soma dos
campos parciais originados por cada espira. Tal como os mans permanentes,
as bobinas possuem plo norte e plo sul contudo, nos indutores, a posio
dos plos depende do sentido da corrente, i.e. alterando-se o sentido da
corrente altera-se a localizao dos plos magnticos.

Adicionalmente, a intensidade do campo magntico numa bobina pode ser
aumentada por introduo de um ncleo ferromagntico como por exemplo
COELHO, J.P.

140
SENSORES E ACTUADORES
ferrite. Este fenmeno devido ao facto do material que compe o ncleo
apresentar menor resistncia s linhas de fluxo do que o ar fazendo com que a
intensidade do campo aumente.

Atendendo ao que foi dito nesta nota introdutria, o princpio bsico de
qualquer motor elctrico pode ser facilmente compreendido atendendo ao
exemplo ilustrado na figura subsequente. Considere-se o sistema composto por
um man permanente com a capacidade de girar em torno do seu centro de
massa com atrito desprezvel e um par de bobinas (electromans) fixos e
colocados diametralmente opostos em torno do man.

Fig. 128. Princpio bsico de funcionamento de um motor elctrico.

Na fig. 128a, por aco de uma corrente i, so criados plos magnticos
distintos nas faces interiores dos dois electromans. Como plos magnticos
idnticos repelem-se e plos magnticos distintos atraem-se o man
permanente gira em torno do eixo de forma a alinhar os seus plos magnticos
com os plos magnticos contrrios dos electromans. Se os plos dos
electromans no se alterarem, o man permanente (aps alguma oscilao)
pra. Contudo se, na passagem do rotor pelo eixo de simetria, a direco das
correntes nos electromans forem subitamente invertidas, os plos magnticos
tambm sero alterados fazendo com que o man permanente se mantenha a
COELHO, J.P.

141
SENSORES E ACTUADORES

rodar (fig. 128d). Assim, este dispositivo bsico representa um motor elctrico
na sua forma mais simples. Obviamente os motores elctricos comerciais so
bastante mais complexos contudo o seu princpio de funcionamento coerente
com o que foi acima exposto.

De uma forma simplista, os fenmenos fsicos por detrs do funcionamento de
um motor elctrico podem ser enunciados recorrendo a duas leis fundamentais
do electromagnetismo. A primeira estipula que uma fora exercida num
condutor percorrido por uma corrente elctrica quando este exposto a um
campo magntico. Assim, para um condutor de comprimento til l percorrido
por uma corrente i quando exposto a um campo magntico com densidade de
fluxo, em mdulo, igual a B, a fora electromagntica pode ser descrita
matematicamente pela seguinte relao:
sin( ) F B i l = (2.4)
Onde se refere ao angulo que a corrente faz com o vector B

.

A segunda lei no mais do que a lei de induo de Faraday que afirma que
quando um condutor se move num campo magntico uma f.e.m. igual razo
da variao do fluxo induzida neste. Analiticamente,
d
e
dt

= (2.5)
A direco da f.e.m. induzida tal que a corrente produzida cria um campo
magntico que tende a neutralizar a variao do fluxo magntico responsvel
pela f.e.m (Lei de Lenz).

Dentro do universo dos motores elctricos, estes podem ser classificados em
duas principais categorias:
Motores de corrente contnua (DC).
Motores de corrente alternada (AC).
Nesta seco ambos os tipos sero objecto de estudo e reviso devido ao facto
de se encontrarem frequentemente como elementos finais da cadeia de
actuao.
COELHO, J.P.

142
SENSORES E ACTUADORES
2.3.1.1 Motores DC
Um motor de corrente contnua constitudo por duas peas mecnicas
fundamentais: o rotor e o estator. O rotor composto por um ncleo cilndrico
laminado de material ferromagntico sobre o qual disposto um conjunto de
enrolamentos. Os enrolamentos so constitudos por bobinas de fio condutor
isolado alojadas no ncleo e esto electricamente ligados a um comutador ou
colector. O colector o elemento responsvel por fazer a inverso da corrente
sempre que necessrio. No caso da figura 128 essa inverso teria lugar de 180
em 180. O ncleo encontra-se acoplado a um eixo em ao responsvel pela
transmisso do movimento do rotor para o exterior.

O estator consiste num invlucro dentro do qual gira o rotor. Existem diversos
elementos que compem o estator entre eles sublinham-se os elementos
geradores do campo magntico. Estes elementos podem ser mans
permanentes (para pequenos motores) ou bobinas. Assim, e dependendo da
forma como gerado o campo magntico no interior do estator, os motores DC
podem dividir-se em motores de mans permanente ou motores de campo
gerado. A forma como gerado o campo magntico no altera o princpio de
funcionamento deste tipo de motores. Considere-se uma espira condutora livre
de rodar no interior de um campo magntico permanente como se mostra na
figura 129.

Fig. 129. Motor DC.

Quando uma corrente atravessa o condutor criam-se, como foi visto atrs pela
equao 2.4, foras perpendiculares ao campo e corrente que obrigam a
COELHO, J.P.

143
SENSORES E ACTUADORES

espira a rodar em torno do seu eixo. Contudo, para que a rotao se mantenha,
quando a espira est na posio vertical a direco da corrente deve ser
invertida. Essa inverso da corrente conseguida automaticamente atravs de
um dispositivo designado por colector ou comutador. Num caso genrico os
extremos de cada enrolamento do rotor so ligados a segmentos adjacentes de
um anel cuja ligao elctrica mantido atravs de contactos de carbono
denominados por escovas. Com a rotao da armadura o comutador inverte a
corrente em cada enrolamento conforme este se move entre os plos.
2.3.1.1.1 Motores de man Permanente
Tal como o seu prprio nome indica neste tipo de motores o campo magntico
da figura 129 produzido por mans permanentes fornecendo uma densidade
de fluxo constante. Ainda relativamente a essa figura, considerando que a
espira possui comprimento lateral l e atravessada por uma corrente i, a fora
resultante na espira devido a um campo magntico , considerando apenas a
componente em quadratura, igual a :
F B i l = (2.6)
Esta fora resulta num binrio relativamente do eixo de rotao da bobina igual
a F onde se refere largura da bobina. Para o caso genrico de uma
bobina com n espiras, o binrio T produzido pelo motor dado por [3],
T
T n B i l k = = i
(2.7)
Onde se refere constante do binrio.
T
k

Simultaneamente ao binrio que produzido, uma f.e.m gerada devido ao
movimento dos condutores relativamente ao campo magntico. Esta tenso
induzida oposta em sinal tenso que causa a corrente atravs do condutor
e proporcional velocidade angular de rotao do enrolamento, i.e.,
e
e k =
(2.8)
Considerando que um motor DC de man permanente pode ser representado
pelo seguinte circuito equivalente e negligenciando a indutncia da bobina, o
binrio do motor [3]:
COELHO, J.P.

144
SENSORES E ACTUADORES
( ) ( )
T T
T e
k k
T k i V e V k
R R
= = = (2.9)

Fig. 130. Circuito equivalente aproximado de um motor DC de man permanente.

Verifica-se assim que o binrio do motor diminui com o aumento da velocidade
de rotao. Mais ainda, verifica-se que a f.e.m. induzida actua como um
controlo de corrente para cargas mecnicas. Isto porque quando a carga
mecnica aumentada o primeiro efeito sentido a reduo da velocidade de
rotao. Atendendo a (2.8) essa diminuio implica uma diminuio da f.e.m.
induzida que, em ltima anlise, se reflecte num aumento do binrio. Na figura
que se segue mostra-se a curva caracterstica da relao entre a velocidade
angular e o binrio num motor de man permanente.


Fig. 131. Curva caracterstica de um motor DC de man permanente.

2.3.1.1.2 Motores de Campo Gerado
Nos motores DC de campo gerado, o campo magntico da figura 132
fornecido por enrolamentos fixos ao estator como se mostra pela figura que se
segue.
COELHO, J.P.

145
SENSORES E ACTUADORES


Fig. 132. Estrutura interna de um motor DC de campo gerado.

Atendendo configurao elctrica dos enrolamentos estatricos e rotrico,
este tipo de motores pode ser classificado como srie, paralelo ou composto.
Srie
Tal como o prprio nome indica, nesta estratgia de ligao o enrolamento do
rotor e do estator esto em srie. Como se pode observar pela caracterstica
da figura 2.34, este tipo de configurao fornece um elevado binrio de
arranque e, sem carga, uma velocidade relativamente elevada. No entanto esta
estratgia de ligao fornece fraca regulao de velocidade.

Fig. 133. Relao velocidade/binrio para a configurao srie.

A regulao de velocidade a variao na velocidade com a variao no
binrio de carga considerando outras condies constantes. Um motor diz-se
que possui uma boa regulao se a variao entre a velocidade sem carga e
com a carga mxima baixa, i.e.
(%) 100
SC CC
CC
V V
RV
V

= (2.10)
COELHO, J.P.

146
SENSORES E ACTUADORES
Paralelo
Nesta configurao os enrolamentos do rotor e do estator esto em paralelo.
Como se pode observar pela figura 134, com esta configurao o binrio de
arranque menor que no caso anterior e a mxima velocidade de rotao
tambm mais baixa contudo possuem uma boa regulao de velocidade.

Fig. 134. Relao velocidade/binrio para a configurao em paralelo.
Composto
O motor composto possui dois enrolamentos estatricos, um em srie com a
armadura e outro em paralelo. Com esta estratgia pretende-se conjugar as
melhores caractersticas das duas configuraes anteriores nomeadamente um
elevado binrio de arranque e uma boa regulao de velocidade. A
caracterstica tpica deste tipo de configurao ilustrada na figura
subsequente.

Fig. 135. Relao velocidade/binrio para motores compostos.
2.3.1.1.3 Controlo de Motores DC
No que se refere ao controlo de velocidade de um motor DC esta pode ser
regulada fazendo variar a corrente no enrolamento rotrico. Adicionalmente, e
COELHO, J.P.

147
SENSORES E ACTUADORES

para motores de campo gerado, essa regulao tambm pode ser levada a
cabo variando a corrente nos enrolamentos estatricos. De uma forma geral, o
controlo de velocidade normalmente realizada controlando a corrente
aplicada ao enrolamento rotrico ou seja controlando a tenso que lhe
aplicada. Contudo, como normalmente so usadas fontes de tenso fixas, a
variao de tenso necessria ao controlo da velocidade do motor
conseguida custa de circuitos electrnicos adicionais.

Dentro do contexto do controlo de processos por microprocessador, sero os
sinais de controlo enviados por este ltimo responsveis pela magnitude da
tenso aplicada ao motor. Como possvel imaginar existem diversas tcnicas
que permitem controlar a velocidade de um motor DC a partir de um
microprocessador como o caso da modulao por largura de impulso PWM
(Pulse Width Modulation). Esta estratgia no mais do que a amostragem de
uma tenso contnua constante a partir dos sinais de controlo de modo que a
tenso mdia aplicada ao motor variada. A figura que se segue mostra como
o controlo de velocidade por PWM pode ser obtido atravs de um circuito com
apenas um transstor [3].


Fig. 136. Controlo de velocidade por PWM.

O transstor ligado ou desligado por intermdio de um sinal aplicado sua
base. Neste circuito, o dodo serve para fornecer um caminho para a corrente
que aparece, quando o transstor est ao corte, como resultado do motor
funcionar como gerador [3].

Alm do controlo da velocidade muitas vezes existe a necessidade de controlar
a direco de rotao do motor. O sentido em que um motor DC gira pode ser
alterado invertendo a corrente no rotor o mesmo dizer invertendo a
polaridade da tenso de alimentao. Uma das estratgias mais comuns para o
COELHO, J.P.

148
SENSORES E ACTUADORES
controlo de direco de rotao de um motor DC chamada de ponte H. O
princpio de funcionamento deste tipo de circuitos ilustrado pela seguinte
figura.


Fig. 137. Controlo do sentido de rotao de um motor DC.

Alterando o estado dos interruptores A e B inverte-se a polaridade da tenso
aplicada ao motor o que se reflecte numa alterao do sentido de rotao. A
figura que se segue a aplicao directa deste princpio onde os interruptores
foram substitudos por transstores. Este circuito permite o controlo tanto da
direco como da velocidade de rotao a partir de sinais digitais.


Fig. 138. Controlo da velocidade e sentido de rotao de um motor DC.

Apesar de simples, o controlo de um motor DC s possvel recorrendo a este
tipo de estratgias se as condies a que o motor est sujeito se mantiverem
constantes. Contudo isto nem sempre acontece podendo existir, durante a
operao do motor, variaes na sua carga ou na tenso de alimentao. Por
forma a contornar este facto, sistemas de controlo em malha fechada podem
ser utilizados. Este tipo de sistemas de controlo possuem a capacidade de
COELHO, J.P.

149
SENSORES E ACTUADORES

compensar o efeito de perturbaes recorrendo realimentao de informao.
Com este tipo de estratgias consegue-se melhor regulao dos dispositivos
contudo, a custo de uma maior complexidade como se mostra pela seguinte
figura [3].

Fig. 139. Estratgia de controlo de velocidade de um motor DC em malha fechada.

A cada instante de amostragem a velocidade do motor medida usando, por
exemplo, um codificador incremental sendo comparada com a velocidade
desejada. Dependendo da magnitude do sinal de erro, o microprocessador
envia sinais de comando no sentido de manter a velocidade do motor o mais
perto possvel da velocidade de referncia. A forma como o sinal de regulao
gerado a partir do sinal de erro depende da lei de controlo adoptada.
2.3.1.2 Motores AC
Tal como um motor DC, um motor AC possui dois componentes estruturais
bsicos sendo eles o estator e o rotor. O estator o componente elctrico fixo
e compreende um grupo de electromans individuais organizados de modo a
formar um cilindro oco com os seus plos orientados em direco ao centro do
grupo. Por outro lado o rotor o componente mvel composto por um conjunto
de plos magnticos, voltados para os plos do estator, organizados em torno
de um cilindro.

O princpio de funcionamento dos motores AC tambm assentam no fenmeno
magntico discutido no incio desta seco. Alterando-se progressivamente a
polaridade dos electromans do estator de forma a que o seu campo magntico
rode, ento o rotor gira por forma a seguir o campo. O conceito de campo
girante pode ser percebido atendendo seguinte figura.
COELHO, J.P.

150
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 140. Conceito de campo girante.

Neste exemplo o estator possui seis plos magnticos e o rotor dois. No
instante #1 os plos A1 e C2 do estator so norte e os plos diametralmente
opostos so sul. Assim, e como j foi visto anteriormente, o plos do rotor so
atrados para os plos contrrios do estator de forma que, no instante #2, a
alterao da localizao dos plos norte e sul do estator fora o rotor a rodar
60 para se alinhar com os plos do estator. O mesmo fenmeno acontece nos
instantes #3 e #4 dando a ideia que o campo magntico do estator gira
forando o rotor a acompanh-lo.

Fig. 141. Aspecto temporal das correntes numa alimentao trifsica.

Existem diversas formas de produzir um campo magntico girante no estator
de um motor AC. Uma delas consiste em excitar os enrolamentos do estator
COELHO, J.P.

151
SENSORES E ACTUADORES

recorrendo a uma alimentao trifsica. Como se sabe, num sistema de
alimentao trifsico, as trs correntes esto desfasadas entre elas de 120
como se mostra pela figura 141. Assim, para um motor AC trifsico cujo estator
possui seis plos, a ligao dos seus enrolamentos ilustrada na figura que se
segue.

Fig. 142. Esquema de ligao de um motor trifsico de seis plos.

Cada uma das fases ligada a plos opostos e as bobinas associadas so
ligadas na mesma direco de forma a que os plos magnticos gerados so
de sinais opostos, i.e. quando o plo A1 norte o plo A2 sul e assim
sucessivamente. Desta forma um campo girante frequncia de alimentao
promovido.

At ao momento nada foi dito acerca do rotor para motores elctricos de
corrente alternada. Isto deve-se ao facto de existirem basicamente duas
estratgias distintas para gerar os plos magnticos neste componente.
Dessas duas estratgias resultam dois tipos distintos de motores elctricos de
corrente alterna: os sncronos e os de induo.
2.3.1.2.1 Motores AC de Induo
Como j foi dito anteriormente a induo um fenmeno que ocorre quando
um condutor se move relativamente a um campo magntico. Este movimento
relativo causa o aparecimento de uma corrente induzida no condutor que, por
sua vez, cria um campo magntico no sentido de anular o campo que lhe deu
origem.
COELHO, J.P.

152
SENSORES E ACTUADORES
Num motor de induo, o fluxo de corrente no rotor originada pela influncia
dos condutores que o compem cortando as linhas de fluxo produzidas pelo
campo magntico do estator. A corrente induzida no rotor resulta num campo
magntico em torno dos condutores do rotor fazendo com que cada condutor
se comporte como um man permanente. Desta forma o campo magntico
induzido do rotor ser atrado e seguir o movimento do campo girante do
estator. Esta estratgia ilustrada pela figura que se segue.

Fig. 143. Princpio de funcionamento de um motor de induo.

Os condutores podem ser enrolamentos de cobre (motores de induo de rotor
bobinado), contudo a configurao mais comum a de um rotor cilndrico com
condutores longitudinais sobre a forma de barras de cobre ou alumnio
paralelas entre si e ligadas a um anel do mesmo material em ambas as
extremidades. Esta configurao possui o aspecto ilustrado na figura 144 e
designada por rotor em gaiola de esquilo.

Fig. 144. Rotor em gaiola de esquilo.

Esta filosofia de concepo traduz-se em motores simples e robustos visto que,
como a corrente induzida no rotor, no existe qualquer ligao elctrica
externa ao rotor minimizando-se assim possveis desgastes mecnicos.
COELHO, J.P.

153
SENSORES E ACTUADORES

Num motor de induo trifsico o binrio produzido resulta da interaco entre
os campos gerado no estator e no rotor. O campo do rotor gira de forma
sncrona velocidade de sincronismo dada, em rotaes por minuto, por,
120 ( )
S
f
n r
p
= pm
(2.11)
Onde f a frequncia de rede e p o nmero de plos magnticos. Por outro
lado, a velocidade de rotao do rotor sempre inferior velocidade sncrona a
menos de um factor designado por escorregamento. Este factor definido de
forma relativa como:
S R
S
n n
s
n

=
(2.12)
Onde se refere velocidade do rotor. Valores tpicos de escorregamento
em regime de carga nominal situam-se entre 2 e 5%. Para este tipo de motores
a curva caracterstica binrio/velocidade apresenta o aspecto ilustrado na figura
145.
R
n

Fig. 145. Relao binrio velocidade para um motor de induo.

Perto do sincronismo, na zona normal de operao, o binrio proporcional ao
escorregamento e no arranque o binrio superior ao nominal (tipicamente
150%), crescendo at ao ponto onde atinge quase o sincronismo com binrios
de cerca de 200% superiores ao nominal.

O modo de operao de um motor de induo trifsico no pode ser
extrapolado directamente para o motor do mesmo tipo mas monofsico pois
para este ltimo o campo no gira mas alterna sendo portanto necessrio
COELHO, J.P.

154
SENSORES E ACTUADORES
estratgias adicionais por forma definir univocamente a direco de rotao.
Um dos mtodos para definir a direco de rotao em motores de induo
monofsicos designado por shaded pole. Esta forma de construo comum
em motores de pequenas dimenses para potncias inferiores a 100W. Como
se mostra na figura 146, esta estratgia consiste basicamente na adaptao de
um anel de cobre em torno de cada uma das duas pores mais pequenas de
cada plo do estator.

Fig. 146. Motor de induo monofsico do tipo shaded pole.

Quando a corrente AC tenta modificar a polaridade dos plos, a variao no
campo magntico induz uma corrente no anel que se ope alterao do
campo magntico. Desta forma o estabelecimento dos plos magnticos nessa
poro atrasada relativamente ao restante material definindo assim a
direco de rotao do motor. Apesar de simples, com esta estratgia a
direco de rotao no pode ser alterada.

Outro mtodo usado para definir a direco de rotao num motor de induo
monofsico consiste na utilizao de plos magnticos adicionais (temporrios
ou no). Este tipo de motores, designados por motores de fases separadas,
possuem, ligado em paralelo com cada plo magntico, plos suplementares
de arranque. Estes circuitos paralelos normalmente possuem um interruptor
inercial em srie com os plos de arranque cujo objectivo desligar os
enrolamentos de arranque uma vez o motor iniciado por forma a reduzir o
consumo de energia.
COELHO, J.P.

155
SENSORES E ACTUADORES

Existem diversas estratgias de concepo para este tipo de motores, contudo
o denominador comum entre eles reside no facto de que a polaridade
magntica do circuito de arranque est em atraso ou em avano relativamente
ao circuito magntico principal.

Na figura 147a, o enrolamento de arranque possui menos espiras do que o
enrolamento principal traduzindo-se numa menor indutncia o que implica que
a polaridade magntica dos plos de arranque esto em avano relativamente
aos restantes. A direco de rotao ento no sentido da localizao do
enrolamento de arranque.

A figura 147b ilustra uma estratgia similar primeira. Neste caso ao
enrolamento principal adicionado um indutor por forma a que a variao da
sua polaridade magntica esteja em atraso relativamente do circuito de
arranque.

Outra forma de controlo de direco consiste na introduo de um condensador
em srie com o enrolamento de arranque por forma a que a polaridade
magntica deste circuito esteja em avano relativamente polaridade
magntica do circuito magntico principal (figura 147c).

Fig. 147. Configuraes elctricas para motores monofsicos de induo.
2.3.1.2.2 Motores AC sncronos
Os motores sncronos possuem estatores similares ao dos motores de induo
contudo a concepo do rotor bastante diferente. Ao contrrio dos motores
COELHO, J.P.

156
SENSORES E ACTUADORES
de induo, nesta classe de motores a polaridade magntica do rotor
constante e intrnseca. O campo magntico constante pode ser gerado:
a) Por alimentao DC externa.
b) Por magnete permanente, histerese ou por relutncia.

O motor sncrono deve o seu nome ao facto do seu rotor seguir o campo
magntico do estator exactamente conforme este gira, i.e., pelo facto do rotor
possuir um campo magntico constante, este fixa-se aos plos magnticos do
campo girante seguindo-o mesma velocidade. Por exemplo com um par de
plos por fase, o campo magntico roda 360 em um ciclo da alimentao e
desta forma a frequncia de rotao do rotor idntica frequncia de
alimentao.

Os motores sncronos so menos utilizados do que os motores de induo
salvo nos casos em que essencial preciso de velocidade. Uma das razes
prende-se com o facto deste tipo de motores no arrancarem por si s sendo
necessrio sistemas auxiliares para os inicializar. Existem basicamente trs
formas de um rotor de man permanente estacionrio ser acelerado
velocidade qual este consiga apanhar e fixar-se ao campo girante.
a) Recorrendo a motores auxiliares por forma a aceler-los at
velocidade de sincronismo.
b) Outro mtodo consiste na introduo de gaiolas de esquilo nos seus
rotores de modo que estes arrancam como motores de induo.
c) Recorrendo ao controlo da frequncia da tenso de alimentao,
possvel controlar a velocidade do campo girante por forma a aceler-lo
lentamente de modo a que o rotor o acompanhe.
2.3.1.2.3 Controlo de Motores AC
Relativamente aos motores DC os motores AC possuem as vantagens de
serem mais baratos, robusto e requererem menos manuteno. Contudo o
controlo da sua velocidade geralmente mais complexa do que para motores
DC.
COELHO, J.P.

157
SENSORES E ACTUADORES

Existem basicamente duas formas de controlar a velocidade em motores de
corrente alterna. A primeira passa por um controlo mecnico baseado numa
embraiagem magntica como se ilustra pela figura subsequente [7].


Fig. 148. Controlo de velocidade de um motor AC usando embraiagem.

Como a velocidade dos motores AC determinada pela frequncia da
alimentao, a segunda estratgia baseada em torno de uma fonte de
frequncia varivel. Sabe-se que o binrio desenvolvido por um motor AC
constante quando a razo entre a tenso aplicada e a sua frequncia
constante. Assim, e por forma a manter um binrio constante a diferentes
velocidades, quando a frequncia variada, a tenso aplicada ao estator
tambm deve variar [3]. Um dos mtodos mais comuns de controlo de
velocidade em motores de corrente alternada consiste, numa primeira etapa,
na rectificao de AC para DC por intermdio de um conversor. Posteriormente
essa tenso contnua convertida novamente para uma tenso alternada mas
a uma frequncia diferente.
2.3.1.3 Servo-Motores e Motores Passo-a-Passo
A diferena dos motores passo-a-passo e dos servo-motores relativamente aos
motores revistos anteriormente a de que estes ltimos no podem ser
posicionados ou parados em uma posio especfica. Desta forma em
processos, normalmente computadorizados, onde existe a necessidade de se
controlar a posio angular de um determinado mecanismo, recorre-se a
motores do primeiro tipo. Os motores passo-a-passo so normalmente usados
em sistema de posicionamento em malha aberta, i.e., no carecem de
sensores de posio visto que, em regime normal de funcionamento, a posio
do rotor sempre conhecida.
COELHO, J.P.

158
SENSORES E ACTUADORES
Em termos de construo, os motores passo-a-passo possuem muito em
comum com os motores sncronos. O rotor de um motor passo-a-passo um
man permanente que atrado sequencialmente pelos plos de diversos
electromans estacionrios. Este electromans so ligados e desligados num
padro controlado de forma que o plo magntico do rotor se move de um
electroman para outro. A figura que se segue pretende ilustrar essa estratgia.


Fig. 149. Princpio de funcionamento de um motor passo-a-passo.

Para o exemplo da figura anterior, e atendendo a que os enrolamentos so
ligados sequencialmente em pares, a resoluo de posio de apenas 45.
Por forma a aumentar a resoluo destes dispositivos, possvel fazer
combinaes de plos e de correntes em cada plo de forma que a direco do
campo magntico total aponte para qualquer posio intermdia entre os plos.

O controlo das correntes em cada enrolamento feito normalmente recorrendo
a circuitos integrados que convertem um conjunto de pulsos digitais em
ngulos, i.e. se, por exemplo, 1 pulso produz a rotao de 6, 60 impulsos
produzem uma rotao completa do rotor.

Existem motores passo-a-passo cujo rotor no composto por um man
permanente mas por um rotor dentado feito de material ferromagntico. Este
tipo de dispositivos so chamados de motores passo-a-passo de relutncia
varivel. Adicionalmente estratgias de construo que englobam tanto a
primeira como a segunda estratgia esto disponveis. Este tipo de motores
designados por hbridos so extensivamente usados em sistemas de
COELHO, J.P.

159
SENSORES E ACTUADORES

posicionamento de elevada exactido como por exemplo em discos rgidos
para computadores [3].

Competindo para muitas aplicaes com os motores passo-a-passo
encontram-se os servo-motores DC. Este tipo de dispositivos possuem
integrado no mesmo encapsulamento o motor e o controlador. Nos servo-
motores a posio do rotor definida usando uma codificao por modulao
de pulsos (PCM). A figura que se segue mostra o aspecto de um servo-motor
comercial.

Fig. 150. Aspecto de um servo-motor comercial.
2.3.2 Selenides
Um selenide composto por um electroman no eixo do qual se move um
ncleo ferromagntico. A passagem de corrente no enrolamento gera um
campo magntico que exerce uma fora sobre o ncleo provocando o seu
deslocamento. A fora exercida no ncleo proporcional ao quadrado da
corrente e pode ser estimada atendendo seguinte equao [3].
2
2
nI
F
l


=


(2.13)
onde as variveis foram j definidas para (1.68) e (1.69).

Este tipo de dispositivos de actuao so utilizados em embraiagens, traves e
vlvulas podendo ser desenvolvidas para operarem em dois modos de
funcionamento distintos: O modo on/off ou o modo proporcional em que o
deslocamento do ncleo funo da corrente aplicada ao enrolamento. A
figura que se segue mostra o exemplo da aplicao de um selenide como
vlvula para a regulao de caudais.
COELHO, J.P.

160
SENSORES E ACTUADORES

Fig. 151. Electrovlvula.
2.4 Actuadores Hidrulicos e Pneumticos
Como estratgia de transferncia de energia, os fludos comprimidos tem vindo
a ser cada vez mais utilizados nas mais diversas aplicaes industriais por
forma a produzir trabalho. A razo por detrs deste facto deve-se ao avano
que se tem vindo a fazer no sentido de se melhorar os componentes de
controlo associados a este tipo de sistemas. Comparativamente aos seus
equivalente electro-mecnicos, os actuadores de fludos possuem a vantagem
de poder fornecer potncias mais elevadas. Mais ainda, em diversos campos
de aplicao onde se manipulam materiais inflamveis, como o caso das
indstrias petroqumicas, os actuadores electromecnicos no podem ser
utilizados devido aos fenmenos de ionizao do ar (arco elctrico) que se
fazem sentir como resultado da sua operao.

Um actuador hidrulico ou pneumtico representa apenas o elemento final de
um sistema mais complexo no sendo portanto possvel falar em actuadores de
fludos sem os enquadrar no seu universo de operao. Desta forma, esta
seco comea pela descrio dos circuitos pneumticos e hidrulicos bsicos
no que diz respeito aos seus componentes estruturais.
2.4.1 Circuito Pneumtico e Hidrulico
Os sistemas pneumticos e hidrulicos tm como denominador comum o facto
de ambos operarem atravs de um fludo sob presso. No caso dos circuitos
pneumticos esse fludo o ar e no caso dos hidrulicos o leo.

COELHO, J.P.

161
SENSORES E ACTUADORES

A utilizao do ar relativamente ao leo como forma de transmisso de energia
possui, como quase tudo, vantagens e desvantagens. A actuao pneumtica
possui um custo inferior e menos poluente do que a actuao hidrulica.
Contudo, e devido compressibilidade do ar, este tipo de sistemas est
limitada a presses inferiores a 10 bar traduzindo-se numa menor potncia de
trabalho. Por outro lado, os actuadores hidrulicos permitem operar cargas
mais elevadas mas so economicamente mais dispendiosos e de manuteno
mais cuidadosa visto que, fugas eventuais de leo, so altamente poluentes e
corrosivas [7].

Qualquer que seja a opo, uma estratgia de actuao pneumtica ou
hidrulica implica a definio de um circuito completo de fludo sobre presso.
Num circuito hidrulico, o leo sobre presso fornecido por uma bomba
acoplada a um motor elctrico ou de combusto. Como se pode ver pela figura
152 [3] a bomba extrai o leo de um reservatrio impulsionando-o em direco
ao acumulador.

Fig. 152. Circuito Hidrulico.

Entre a bomba e o acumulador existem duas vlvulas uma anti-retorno e outra
de escape. A vlvula anti-retorno um dispositivo que permite a passagem do
fluxo em apenas uma direco prevenindo assim que o leo sobre presso
retorne bomba quando, por exemplo, esta est em repouso. Por outro lado a
vlvula de escape includa por segurana e a sua operao est definida por
uma presso de limiar pr-determinada. Acima desse valor a vlvula abre
deixando passar o excesso de presso de volta para o reservatrio.
COELHO, J.P.

162
SENSORES E ACTUADORES
Normalmente para economizar a bomba e para uniformizar a presso introduz-
se no circuito um reservatrio de energia ou acumulador. O acumulador
essencialmente um reservatrio no qual o leo mantido sobre presso
atravs de uma qualquer fora externa.

Um circuito pneumtico ligeiramente diferente como se pode ver pela figura
153 [3]. Tal como no circuito hidrulico, nos sistemas pneumticos um motor
responsvel pelo funcionamento de dispositivo responsvel pela compresso
do ar: o compressor. Por forma a eliminar impurezas, um filtro acoplado
entrada de ar do compressor. Eventualmente um silenciador pode ser
adicionado a montante por forma a minimizar o rudo produzido pela suco de
ar pelo compressor.

O circuito que liga o compressor ao acumulador pode compreender uma
vlvula de segurana, um refrigerador e um filtro para eliminar a gua do ar. O
elemento refrigerador serve para reduzir a temperatura do ar visto que, quando
este comprimido, a sua temperatura aumenta por uma quantidade
proporcional presso (lei de Boyle-Mariot).

Fig. 153. Circuito Pneumtico.

Tal como no circuito hidrulico, o circuito pneumtico normalmente dotado de
um acumulador sobre a forma de um tanque de ar comprimido. O objectivo
deste componente o de filtrar oscilaes de alta frequncia na presso de
sada.
COELHO, J.P.

163
SENSORES E ACTUADORES

2.4.2 Bombas e Compressores
As bombas e compressores so os componentes dos circuitos de fludos
responsveis pela manuteno da presso no interior do sistema. de notar
que, devido sua reversibilidade, a mesma estratgia de concepo para estes
dispositivos pode ser usada no desenvolvimento de actuadores por fludos.

A diferena entre bombas e compressores reside essencialmente no tipo de
fludo manipulado. Assim, existem algumas estratgias de concepo que so
idnticas em princpio a ambos os componentes. Normalmente este tipo de
componentes fornecem um caudal fixo existindo no entanto bombas e
compressores de volume varivel podendo ser adaptadas a solicitaes
tambm elas variveis.

Entre os diversos tipos de bombas hidrulicas mais comuns salientam-se [7]:
Bombas de Palhetas para presses entre 150 e 300 bar.
Bombas de Engrenagem para presses entre 100 e 150 bar.
Bombas de Pisto e Barrilete para presses inferiores a 250 bar


Fig. 154. Alguns tipos de bombas hidrulicas.

Relativamente aos compressores, e atendendo ao que foi dito anteriormente
existem, entre outros [7];
Compressores de Palhetas.
Compressores de Pisto.
COELHO, J.P.

164
SENSORES E ACTUADORES
Compressores de Anel Lquido.
Compressores de Lbulo.
2.4.3 Vlvulas
Tanto num circuito hidrulico como pneumtico, o controlo do fludo
comprimido durante o percurso realizado aravs de vlvulas. Dependendo do
papel que desempenham este tipo de componentes pode ser dividido em dois
grupos: vlvulas de presso e vlvulas de fluxo de caudal.

Tal como o seu nome indica, as vlvulas de presso efectuam o controlo da
presso do fludo no interior do circuito. Esse controlo pode ser fixo e
pr-definido, i.e., a vlvula possui um valor limiar de presso fixo acima do qual
abre libertando o excesso de presso. Alternativamente o valor de limiar de
presso da vlvula pode ser regulvel (de forma manual ou automtica). As
primeiras so chamadas de vlvulas de escape e as segundas de vlvulas de
controlo de presso.

No que se refere s vlvulas de fluxo de caudal estas podem ser de trs tipos
[7]:
Bloqueio.
Regulao.
Direccionais.

As vlvulas de bloqueio ou anti-retorno apenas permitem a passagem
unidireccional do fluxo. Por outro lado, as vlvulas de regulao permitem o
controlo do fluxo de fludo num determinado troo do circuito e as vlvulas
direccionais orientam o fludo para um ou outro troo do circuito.


Fig. 155. Alguns tipos de vlvulas. (a) de bloqueio (b) direccional
COELHO, J.P.

165
SENSORES E ACTUADORES

2.4.4 Acumuladores
Em ambos os circuitos de actuao por fludo descritos anteriormente, existe
um componente responsvel pelo armazenamento de uma dada quantidade de
fludo sobre presso. A manuteno deste fludo no circuito possui, entre
outras, as vantagens de manter uma presso constante face a perturbaes de
alta frequncia e minimizar o desgaste da bomba ou compressor. Em termos
de concepo, um acumulador essencialmente um reservatrio no qual leo
ou ar mantido sobre presso. Note-se que em circuitos pneumticos o
acumulador geralmente designado por tanque de ar.

De entre outras estratgias, os acumuladores podem ser de gs estanque, de
mola ou gravticos. Relativamente ao primeiro, o ar ou leo comprimido por
um diafragma (membrana elstica) atravs de gs sob presso. J para o
acumulador de mola, como o seu prprio nome indica, a presso do fludo
conservada por um pisto mantido por uma mola em traco. No que se refere
ao acumulador gravtico, a energia necessria manuteno da presso no
fludo levada a cabo pela fora de gravidade que actua numa massa. As trs
estratgias esto ilustradas na figura que se segue.


Fig. 156. Alguns tipos de acumuladores. (a) de gs (b) de mola e (c) gravtico.
2.4.5 Actuadores de Fludo
Os actuadores hidrulicos ou pneumticos convertem a energia do fludo em
trabalho mecnico. Existem basicamente dois tipos de actuadores por fludo os
cilindros e os motores.
COELHO, J.P.

166
SENSORES E ACTUADORES
Os cilindros hidrulicos ou pneumticos so actuadores lineares, i.e. convertem
a presso do fludo num movimento linear. Conceptualmente, este tipo de
dispositivos so compostos por um tubo cilndrico ao longo do qual um pisto
se pode mover.

O modo de operao destes dispositivos muito simples: o fludo forado
para dentro do cilindro exercendo assim uma presso contra o pisto
obrigando-o a deslocar-se transmitindo uma fora igual ao produto da presso
do fludo pela rea da cabea do pisto.

O retorno do pisto quando a presso na cmara diminui pode ser efectuado
de duas formas distintas: por intermdio de uma mola e a este tipo de cilindros
designam-se por simples, ou alternativamente aplicando uma presso na
cmara oposta (cilindro de duplo efeito).

Fig. 157. (a) cilindro simples (b) cilindro de duplo efeito.

Apesar de estes componentes serem actuadores lineares, o movimento linear
pode no entanto ser convertido mecanicamente em movimento angular por
intermdio, por exemplo, de um pinho e cremalheira (figura 158) ou bielas.
Este tipo de actuadores so normalmente designados por cilindros rotativos
sendo no entanto, normalmente, apenas capazes de descrever um nmero
finito de rotaes.

Fig. 158. (a) pinho e cremalheira (b) cilindro rotativo.
COELHO, J.P.

167
SENSORES E ACTUADORES

Por outro lado, os motores so actuadores capazes de converter a presso de
um fludo em movimento mecnico de rotao. Em termos de concepo, estes
componentes so, no seu essencial, o equivalente invertido das bombas.




COELHO, J.P.

168





3 Exerccios de Aplicao

Captulo
E
E.1 Um dado sensor possui um erro de linearidade de 1% da leitura mais
0.1% do fim de escala. Um segundo sensor, com a mesma gama de
medida, possui um erro de linearidade de 0.5% da leitura mais 0.2% do
valor de fim de escala. [1]
a) Para que gama de valores o primeiro sensor mais exacto do que o
segundo?
b) Se o segundo sensor possuir uma gama de medidas duas vezes
superior do primeiro, para que gama de valores ser este mais
exacto.

E.2 Determine a sensibilidade de um dado sensor de temperatura a partir
das seguintes observaes:
Resistncia ( ) Temperatura (C)
307 200
314 230
321 260
328 290

E.3 Um sensor no-linear possui uma curva de calibrao que pode ser
aproximada pela seguinte equao:
( ) [ ]
0.1
450 1 , 0, 30
x
y e x

=
Qual a sensibilidade deste sensor?

E.4 Um conjunto de seis medidas foram obtidas sobre uma grandeza
invariante no tempo para dois sensores distintos sobre as mesmas
condies.
Sensor #1 2.99 2.94 3.02 2.91 3.05 3.11
Sensor #2 2.95 3.06 3.08 2.93 2.98 3.04
Qual o sensor mais preciso?
Joo Paulo Coelho
SENSORES E ACTUADORES

E.5 Um sensor com uma resposta dinmica de primeira ordem usado para
medir flutuaes na entidade a medir at 100 Hz. Se o erro dinmico se
deseja manter inferior a 5%, qual a constante de tempo que o sensor
deve possuir? [1]

E.6 Num sistema de medida um sensor com uma resposta de 1 ordem
substitudo por outro com a mesma frequncia natural mas com resposta
dinmica de 2 ordem. Determine o coeficiente de amortecimento de
forma a obter uma atenuao de 3dB a essa frequncia. [1]

E.7 A seguinte equao diferencial descreve um termmetro de mercrio:
3
4 2 2 10
o
o i
d
dt

+ =
Onde representa a altura da coluna de mercrio e
o

i
a temperatura de
entrada em C. Determine a constante de tempo e a sensibilidade esttica
do termmetro.

E.8 Um sensor, com resposta dinmica de 1 ordem, possui uma constante
de tempo igual a 0.01s. Determine a gama de frequncias de entrada
que o sistema possa seguir numa tolerncia de 10%.

E.9 A resposta dinmica de um sensor de temperatura foi estudado usando
uma variao brusca da temperatura.

A resposta dinmica do sensor pode ser descrita pela seguinte equao:
COELHO, J.P.

170
SENSORES E ACTUADORES
( ) ( ) 1
t
i f i
T t T T T e


= +



onde representa a constante de tempo do sensor, a temperatura
antes da aplicao do degrau e

i
T
f
T a temperatura aps o degrau.
a) Qual a constante de tempo do sensor?
b) Determine o tempo necessrio para atingir a temperatura de 50C.
c) Qual o tempo de resposta deste sensor supondo 2% <

E.10 Um sensor possui a seguinte curva de calibrao:

a) Recorrendo ao MatLab determine um modelo matemtico para o
sensor em questo usando:
i) Um polinmio de grau 1 do tipo y a x b = + .
ii) Um polinmio de grau 2 do tipo
2
y a x b x c = + + .
b) Estime o valor da sua no-linearidade integral e independente.

E.11 Qual o erro de linearidade (em percentagem do valor de fim de escala)
quando a um potencimetro de 1K, com o cursor deslocado de 1/3 do
seu valor mximo, lhe aplicada uma carga de 10K.

E.12 Considere a seguinte ponte em que o potencimetro R est acoplado ao
eixo de rotao de um Robot. Para uma rotao completa do brao (
a ), o potencimetro vai de uma outra extremidade da resistncia [8].
COELHO, J.P.

171
SENSORES E ACTUADORES


a) Determine a relao entre a sada Vo e o ngulo.
b) Determine a sua sensibilidade mxima sabendo que a potncia
mxima no potencimetro no deve exceder P
max
.

E.13 Um sensor de presso constitudo por um extensmetro possui a
seguinte informao nas suas especificaes:
- Gamas: 0 a 1400 kPa, 0 a 35000 kPa
- Erro de No-Linearidade: 0.15% valor de fim de escala.
- Erro de Histerese: 0.05% do valor de fim de escala.
Qual o erro absoluto total devido no-linearidade e histerese para uma
leitura de 1000 kPa na primeira gama de medida.

E.14 Um extensmetro de factor G igual a 2 ajustado a uma pea de ao
sujeita a uma tenso de
2
1050kg m . O mdulo de elasticidade do ao
aproximadamente igual a
6
2,1 10 kg m
2
. Calcule a variao relativa da
resistncia do extensmetro [8].

E.15 Um extensmetro com G=2.4 est colada a uma barra de ao com
mdulo de elasticidade
6
2 10 kg m
2
. A resistncia normal do
extensmetro 120. Sob traco o valor da resistncia muda para
120.1. Determine o esforo de traco [8].

E.16 Considere-se uma ponte de Wheatstone onde X1 um extensmetro
com resistncia igual a 120 (G=2) e X2 um extensmetro idntico ao
primeiro no sujeito a deformao (compensao). As resistncias R
so fixas com valor de 120. A corrente mxima admissvel nos
extensmetros de 30mA [1].
COELHO, J.P.

172
SENSORES E ACTUADORES

a) Determine o valor mximo da tenso de alimentao E.
b) Se o elemento sensor for ligado ao ao ( Kg/m
6
21.42 10
2
) e a
alimentao da ponte for de 5V, qual ser a tenso de sada Vo
quando o esforo aplicado for de 700Kg/m
2
?
c) Se o extensmetro X2 no existisse qual seria a tenso de sada
resultante de um aquecimento de 38C do conjunto ao-
extensmetro? Que deformao aparente essa tenso
representaria? (Coeficiente de expanso do ao 11.7x10
-6
, da liga
do extensmetro 26.82x10
-6
cm/cmC. Coeficiente de resistncia
trmica para o extensmetro 10.8x10
-6
/ C).

E.17 Um RTD de platina possui uma resistncia de 100 aos , 138.5
aos e 175.83 aos . Qual ser o erro de no linearidade
aos se o sensor for suposto linear na gama entre e .
0
0 C
0
100 C
0
200 C
0
100 C
0
0 C
0
200 C

E.18 Considere uma resistncia de platina dependente da temperatura que
varia linearmente de 100 a 200 para uma variao correspondente
da temperatura de 0 a 266 C [8].

COELHO, J.P.

173
SENSORES E ACTUADORES

Determine os valores das resistncias no conhecidas por forma a
termos sada uma tenso entre 0 e 1.8V para a gama de temperaturas
em questo.

E.19 temperatura de 0C, R1=R=10K. A resistncia do termstor varia
linearmente de 9K (10C) at 11K (-10C). R2=2K e R3=100K.

a) O termstor possui coeficiente de temperatura positivo ou negativo?
Porque?
b) Determine o valor da tenso de sada s seguintes
temperaturas:+5C, +10C, -5C e -10C.

E.20 Observe o seguinte circuito:

Os termstores so idnticos e a sua resistncia esta relacionada com a
temperatura por onde T a temperatura em
Kelvin. Assumindo que a ponte est em equilbrio quando T=100C
(RT=R1=20K) e que R2=9K e R3=180K determine:
2
( ) 0.14 521.94 R T T = +
a) O valor de Vo para as temperaturas T =110C e T =90C.
COELHO, J.P.

174
SENSORES E ACTUADORES
b) Qual a relao entre a sensibilidade temperatura do presente
circuito relativamente aquele conseguido utilizando apenas um
termstor no primeiro brao da ponte.

E.21 Para a aquisio e armazenamento de temperaturas utilizada uma
sonda baseada em termstores e um aparelho de registo M com
impedncia de entrada suposta infinita. Segundo o fabricante, a sonda
possui um comportamento linear numa gama de medida entre -5C e
45C quando ligada como divisor de tenso. Nesta configurao, e
considerando R1=5700 e R2= 12 a tenso de sada dada pelo
seguinte modelo ( ) 0.0056846 0.805858
o
V E T = + onde T a
temperatura em graus centgrados e, no presente caso, E=5V. [1]

a) Determine a relao entre as resistncias R3 e R4 sabendo que a
ponte est em equilbrio quando o sensor est submetido a uma
temperatura de 30C.
b) Considerando que a gama de medida do aparelho M [-285,285]mV,
e atendendo alnea anterior, qual a temperatura mxima e mnima
capaz de ser registada.

E.22 Um amplificador DC exibe um aumento no ganho quando se observa um
aumento da temperatura.

COELHO, J.P.

175
SENSORES E ACTUADORES

O termstor possui uma resistncia de 30K temperatura de 25C e
um de 4000K para a gama de temperaturas de interesse. Se s
temperaturas de 15, 25 e 35C o ganho deve ser 0.9, 1 e 1.1
respectivamente quais devem ser os valores das resistncias Rs, Rp e
Rg? [1]

E.23 Considere o seguinte circuito projectado para medir temperaturas na
gama de 0 a 40C. Para este fim utilizou-se um PTC com
comportamento linear na gama de medidas possuindo um coeficiente de
temperatura de 0.75%/K e resistncia igual a 2K@25C.

Sabendo que a corrente mxima aceitvel no termstor de 1mA e que
a tenso de sada deve variar de 0 a 12V para a gama de temperaturas
de interesse determine [1]:
a) O valor dos componentes por forma a garantir as especificaes
dadas.
b) Determine a temperatura onde o erro de linearidade integral
mximo. Qual o seu valor?

E.24 A figura que se segue ilustra um luxmetro construdo com base num
LDR com 5000 = e 1 = . Este aparelho possui uma gama de medida
entre 0 e 1000 W/m
2
.

COELHO, J.P.

176
SENSORES E ACTUADORES
Sabendo que a sada deve variar entre 0 e 10V para a gama de medidas
referidas, Determine:
a) O valor da resistncia de realimentao considerando o AMPOP
ideal.
b) Qual o erro, em percentagem do valor de fim de escala, associado a
uma medio de 500W/m
2
sabendo que o ganho em malha aberta do
AMPOP finita e igual a 10
4
.

E.25 Mostre que se 2 = e considerando que sin( ) t = , a sada em
tenso do seguinte circuito varia linearmente com o fluxo incidente no
LDR.


E.26 Mostre que, para um par de sensores capacitivos de distncia varivel
em montagem push-pull, a sada do seguinte circuito
( ) ( ) ( )
o
V t x d V t =
i
. Qual a frequncia do sinal de entrada se o
processo a medir possuir dinmicas da ordem dos 15Hz?


E.27 Considere o medidor de caudal electromagntico da figura 36 cuja
conduta possui um dimetro de 5cm. Perpendicularmente a ele existe
um campo magntico constante e uniforme de 0.1T. A tenso nos
elctrodos est aplicada entrada de um amplificador com ganho 1000
e resistncia de entrada de 2.5M. Considere ainda que a condutividade
do lquido tal que a resistncia entre os elctrodos de 250K.
COELHO, J.P.

177
SENSORES E ACTUADORES

a) Determine a velocidade mdia do lquido quando a tenso obtida
sada do amplificador de 0.2V.
b) Determine a variao, em percentagem, do sinal de sada quando
a condutividade do lquido diminuir 20%.

E.28 Um sensor electromagntico utilizado para medir a induo magntica,
suposta uniforme, numa dada regio.

Para medir o campo a espira inicialmente colocada de forma a que o
seu plano seja perpendicular ao vector B

sendo depois rodada


rapidamente at o seu plano ficar paralelo ao mesmo vector. Considere
o integrador ideal cuja sada inicialmente nula. Escreva a expresso da
tenso de sada aps a operao indicada em funo de B.

E.29 Considere um termopar tipo J (Ferro-Constantan) com a seguinte tabela
de calibrao fornecida pelo fabricante.


a) Sabendo que o termopar possui uma juno a 0C e a outra a 110C
qual a f.e.m. exibida aos seus terminais.
b) Com uma juno a 0C e uma f.e.m de 6.56mV qual a temperatura
na outra juno.
COELHO, J.P.

178
SENSORES E ACTUADORES
c) Considerando agora que a juno de referncia est temperatura
ambiente (27C) qual ser o valor da f.e.m. termoelctrica
temperatura de 245C

E.30 A figura que se segue mostra um circuito para a medida de temperaturas
usando um termopar tipo J cuja tabela de calibrao idntica do
exerccio anterior. O circuito possui a capacidade de compensao
automtica da juno de referncia para temperaturas ambientais entre
20 e 30C usando uma ponte de Wheatstone e um termstor NTC com
igual a 1000 e Ro=10K@25C. Determine os valores dos
componentes de modo a satisfazer as especificaes dadas.


E.31 Pretende-se desenvolver um sistema de condicionamento de sinal para
um termopar tipo J (tabela do exerccio 29). O sistema deve possui a
capacidade de compensar variaes trmicas da juno de referncia
que se presume variar entre 10 e 30C. Para tal recorreu-se a um dodo
de silcio cuja sensibilidade constante e igual a -2.5mV/C dentro da
gama de variaes da temperatura ambiente. Mais ainda, verificou-se na
prtica que V
d
@25C=0.6025V para 1
d
I mA = . O sistema de medida
ser usado para monitorizao de temperaturas at 700C fornecendo
uma tenso de sada proporcional. A tenso de alimentao do sistema
dever ser, por motivos de compatibilidade com o restante sistema de
aquisio, de 5V.

E.32 Um sensor piezoelctrico, constitudo por um material cujo mdulo de
Young 9x10
10
Pa, possui 1 cm
2
de rea e uma espessura e 0.1 cm. A
sua sensibilidade de 2pC/N e a sua permissividade relativa 5.
Supondo que este se encontra ligado a um amplificador de carga
considerado ideal determine a mxima variao da espessura do cristal
COELHO, J.P.

179
SENSORES E ACTUADORES

e o valor pico a pico do sinal de sada quando a este aplicado uma
fora F=0.01sin(10
3
t).


E.33 Determine a funo de transferncia ( )
o
V f = dos seguintes circuitos:


E.34 Mostre que a sada do seguinte circuito varia linearmente com a variao
de resistncia do sensor. Qual a vantagem deste circuito relativamente
ao circuito obtido por montagem em ponte desse mesmo sensor?


E.35 A figura que se segue mostra um circuito de condicionamento de sinal
para um sensor de deslocamento linear do tipo indutivo. Este sensor
composto por dois enrolamentos idnticos fixos e um ncleo
ferromagntico mvel solidrio com o processo a medir. Para
deslocamentos do ncleo em torno de 2 h a relao entre as
COELHO, J.P.

180
SENSORES E ACTUADORES
indutncias e e o deslocamento
1
L
2
L x aproximadamente linear e
pode ser expresso pelas seguintes equaes:
1
1
2
o
L x
L
h

=


e
2
1
2
o
L x
L
h

=




a) Determine em funo de ( )
o
V t x assim como a sensibilidade da
montagem.
b) Mostre que o circuito de condicionamento possui a capacidade de
eliminar erros de medida devido a grandezas de influncia. Em que
condies isso possvel?

E.36 Considere uma balana hipottica construda em torno de dois
extensmetros idnticos com resistncia em repouso igual a 100
montados em lados opostos sobre uma placa deformvel.

Considere que, para deformaes relativas inferiores, em mdulo, a 10
-2
,
a relao entre o peso e a variao relativa da resistncia
aproximadamente linear e pode ser descrita pela seguinte lei:
200 ( )
dR
P k
R
= g
a) Sabendo que a constante dos extensmetros 2.5 determine a
gama de medida do sistema.
b) Atendendo a que o condicionamento de sinal dos sensores feito
por intermdio de uma ponte de Wheatstone em que ambos os
COELHO, J.P.

181
SENSORES E ACTUADORES

extensmetros esto montados em braos adjacentes deduza a
relao entre o peso e a tenso de sada. Considerando que a ponte
alimentada com uma tenso contnua igual a 10V qual a tenso
mxima de sada?
c) Faa o esboo de um circuito que, associado ponte de Wheatstone
da alnea (b) fornea uma tenso em Volts igual ao peso no prato da
balana.
d) Considere que o circuito de condicionamento de sinal est afastado
da ponte sendo necessrio recorrer a utilizao de condutores com
resistncia igual a 1. Determine o erro introduzido.
e) Sugira uma modificao no sistema de medida de forma a ser
possvel duplicar a sua sensibilidade.

E.37 Para determinar a velocidade angular do veio de um motor instalou-se
um codificador incremental ptico de uma pista com 1000 aberturas.
a) Qual a sua resoluo.
b) Se a sada do receptor ptico excita a entrada de relgio de um
contador de 16 bits reinicializado todos os segundos qual a
velocidade mxima angular mxima passvel de ser medida? Que
valores so indicados para velocidades superiores?

E.38 O sistema mecnico composto por um pinho e cremalheira usado
para converter movimento angular em movimento linear. Para a medio
do movimento linear instalado um codificador ptico incremental de
forma ao seu movimento ser solidrio com o movimento de rotao do
pinho. Este codificador possui duas pistas concntricas desfasadas
mecanicamente de 90 fornecendo informao tanto sobre a posio
como sobre o sentido do movimento atravs de duas sadas TTL.

COELHO, J.P.

182
SENSORES E ACTUADORES
Considere que o pinho possui 50 dentes por volta, a cremalheira 100
dentes por metro e o codificador uma resoluo de 1800 impulsos por
revoluo.
Nota: Se o pinho possui N dentes por volta e a cremalheira L dentes
por metro, o deslocamento linear ser igual a N/L metros por volta.
a) Qual a resoluo obtida para a posio linear e angular?
b) Sabendo que a posio angular incremental obtida atravs de um
contador up/down de 16 bits qual a gama de medida do sistema?.
c) Admitindo que quando a linha U/D est a 1 lgico o contador
incrementa e quando colocada a 0 o contador decrementa esboce
um possvel circuito capaz traduzir, a partir das duas sadas do
codificador, o sentido do deslocamento.

E.39 A figura (a) que se segue mostra um codificador incremental ptico com
300 aberturas por revoluo [8].

Considerando que a impedncia de entrada do comparador elevada
(ordem dos M) e que o comportamento do fotododo pode ser
aproximado pelo modelo elctrico da figura (b) (C=10pF, Rp=1M,
Rs=120) determine a mxima velocidade angular mensurvel se a
atenuao mxima admissvel do sinal sada do fotododo for de -3dB.

E.40 Considere um conversor AC-DC monofsico que excita um motor DC de
campo gerado paralelo com as seguintes caractersticas: resistncia do
induzido igual a 0.75, indutncia do induzido desprezvel e corrente
nominal de 20A. Sabe-se ainda que para uma tenso de alimentao de
150 Vdc o motor apresenta uma velocidade de 1200 rpm carga
nominal. Se se pretender manter a velocidade constante de 1560 rpm
COELHO, J.P.

183
SENSORES E ACTUADORES

entre o vazio e a carga nominal determine os valores dos ngulos de
disparo dos tirstores sabendo que
( ) cos 2 2 U V =


COELHO, J.P.

184





4 Referncias

Captulo
R
[1] Palls-Areny, R. e Webster, J. G. Sensors and Signal Conditioning.
ISBN 0-471-54565-1. John Wiley & Sons, Inc. (1991).
[2] Asch, G. et. al. Les Capteurs en Instumentation Industrielle. ISBN 2-
04-016948-2 Dunod (1987).
[3] Bolton, W. Mechatronics: Electronic Control Systems in Mechanical
and Electrical Engineering. ISBN 0-582-35705-5. Longman (1999).
[4] Bradley, D.A., Dawson, D., Burd, N.C. e Loader, A.J. Mechatronics:
Electronics in Products and Processes.ISBN 0-412-58290-2. Chapman
& Hall (1991)
[5] J. G. Pinto, R.M. Vasconcelos, F. O. Soares, J. L. Monteiro, High
resolution yarn mass measurement, Conference Information Technology
in Mechatronics, Istambul, Turkey, 1-3 October, 2001, ISBN 975-518-171-1,
pp425-430.
[6] Dailey, D. J. Operational Amplifiers and Linear Integrated Circuits.
ISBN 0-07-100693-1. McGraw-Hill (1991).
[7] Azinheira, J.R. Sensores e Actuadores. Instituto Superior Tcnico
[8] Salgado, P. e Boaventura, J. Instrumentao e Medidas. Universidade
de Trs-os-Montes e Alto Douro (1996).
[9] Coelho, J.P., De Moura Oliveira, P.B. e Boaventura Cunha, J. "Greenhouse
Air Temperature Control using the Particle Swarm Optimisation
Algorithm", 15
th
IFAC World Conference on Automatic Control Barcelona
2002
Joo Paulo Coelho
Digitally
signed
by Joo
Paulo
Coelho
DN: CN
= Joo
Paulo
Coelho,
C = PT,
OU =
IPB
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t
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a-
Portugal
Date:
2005.06.
23
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