Controladores de Potencia Inversores

Prof. Alexander Bueno M. 18 de noviembre de 2011

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Aspectos Generales
 Los inversores, son circuitos que tienen como nalidad suministrar tensin o corriente alterna, variable en magnitud y frecuencia a partir de una fuente de corriente continua.  Los recticadores controlados en algunos casos y dependiendo del ngulo de disparo pueden trabajar como inversores.  Las principales aplicaciones de los inversores son el control de velocidad y posicin de los mquinas de corriente alterna, la fabricacin de fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) para cargas crticas y dispositivos de corriente alterna que funciones a partir de una batera como los vehculos elctricos.

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Principio de Funcionamiento

 La operacin sincronizada de los interruptores Sw permite aplicar sobre la carga tensiones positivas (+VDC ), negativas (VDC ) y cero (0).  Controlando el tiempo que el convertidor permanece en cada uno de los estados de la tabla 1, se puede controlar la frecuencia y magnitud efectiva de la tensin o corriente sobre la carga. Los puentes inversores pueden trabajar con carga pasiva o activa alterna.  Controlando el tiempo de conmutacin de los interruptores (T /2), se puede modicar la frecuencia de la onda de tensin de salida. La tensin efectiva sobre la carga se puede calcular como:

Vrms =

1 T

T 0 2 dt = V VDC DC

(1)
2

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Figura 1: Esquema del Inversor Monofsico

Tabla 1: Secuencia de Disparo del Inversor Monofsico

Interruptores Cerrados
Sw1 Sw2 Sw1 Sw3
y y y y

Tensin sobre la Carga

+VDC VDC 0 0
3

Sw3 Sw4 Sw2 Sw4

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Figura 2: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 2 estados

 Para modicar el valor efectivo de la onda de salida del inversor, es necesario modular el valor de la fuente DC en cada semi ciclo de la onda de alterna de forma simtrica, utilizando tres estados (+VDC , VDC , 0) o dos estados (+VDC , VDC ).

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Vrms = VDC

2a T

(2)

Figura 3: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 3 estados

 Realizando el cambio de variable a = T /2 2x en la expresin 2, se obtiene:

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Vrms = VDC

4x T

(3)

 La tensin de salida del inversor de la gura 3, aprovechado su simetra, se puede expresar en series de Fourier como:

v (t) =
n=1,2,3,

Cn sin (nt)

(4)

donde:

Cn =

4 T

T x 2

VDC sin(nt) dt =
x

8VDC nT

cos (nx)

 La variacin del valor de "x" permite modicar el valor efectivo de la seal de salida, as como la amplitud de cada armnica de la onda. Por esta razn el contenido armnico de la seal puede ser controlado con una escogencia adecuada del valor de "x".

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Figura 4: Eliminacin de armnicos

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Inversor Monofsico

Figura 5: Inversor monofsico

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Figura 6: Tensin y corriente en la carga para un inversor de media onda

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Figura 7: Tensin y corriente en la carga para un inversor de onda completa

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 Expresin de Corriente en Rgimen Permanente

para 0 t T 2:
t t V1 i(t) = Imine 1e R

(5)

para

T 2

t T: V1 i(t) = R
t T ( 2) t T ( 2)

+ Imaxe

(6)

donde:
1e V1 T R 1+e 2
T 2

|Imax| = |Imin| =

(7)

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 Tensin Efectiva 2 T
T 2

Vrms =  Series de Fourier

Tensin

V12dt = V1

(8)

4V1 2nt v (t) = sin n T n=1,3,5,

Nota: La expresin 9, es solo vlida par los n impares. Corriente

(9)

i(t) =

4V1 1 2nt sin n n Zn T n=1,3,5,

(10)
12

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donde:
2

Zn =

R2 + (nL)

n = arctan  Factor de Distorsin Armnica (THD)

2 v1

nL R

4V1 n

4V 1 n

T HD =

= 0,48343

(11)

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 Potencia Activa de 1ra Armnica P1 = 4V1 R2 + (L)

2

2 R
(12)

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Inversor Trifsico

Figura 8: Inversor trifsico

 El sistema trifsico generado a partir de la fuente de corriente continua debe cumplir las siguientes condiciones:
1. La tensiones en las tres fases deben poseer igual mdulo. 2. Debe existir un desfasaje de 2/3 entre las fases. 3. El sistema de tensiones debe tener una secuencia (a, b, c) o (a, c, b).

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4. La suma de las tensiones en cada instante de tiempo debe ser cero (vab(t) + vbc(t) + vca(t) = 0).

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Figura 9: Sistema de tensiones trifsica

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Figura 10: Sistema de tensiones trifsicas sin presencia de tercer armnico

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Figura 11: Contenido armnica del sistema de tensiones trifsicas con y sin tercer armnico

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 Tensin en Series de Fourier n 4VDC vab(t) = cos n 6 n=1,3,5, vbc(t) = 4VDC n cos n 6 n=1,3,5,

sin n t + 6 2

(13)

sin n t

(14)

4VDC n vca(t) = cos n 6 n=1,3,5,  Tensin Efectiva Vrms =

7 sin n t 6

(15)

2 VDC 3

(16)

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 Factor de Distorsin Armnica Total

El factor de distorsin armnica total en tensin es:
2 2 Vrms Vrms 1

T HD =

Vrms1

= 0,31084

(17)

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Modelo en Vectores Espaciales del Inversor

 Recordando la denicin del vector espacial de tensin lnea neutro: v fn = 2 3 1 ej

2 3

ej

4 3

va(t) vb(t) = v(t) + jv (t) vc(t)

(18)

 Calculando el vector espacial de tensin aplicado por el inversor sobre la carga, a partir de las tensiones lnea a lnea, se obtiene: = v ll 2 3 1 ej
2 3

ej

4 3

vab(t) vbc(t) = 1 ej 43 v fn vca(t)

(19)

j vll = 3 e 6 v fn

(20)
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Figura 12: Esquema del inversor trifsico con operacin complementaria de interruptores

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Tabla 2: Vectores espaciales de tensiones del inversor trifsico

Swa 0 0 0 0 1 1 1 1

Swb 0 0 1 1 0 0 1 1

Swc 0 1 0 1 0 1 0 1

v fn 0
2 3 VDC 2 3 VDC

ej 3

ej 3

2 3 VDC 2 3 VDC

2 3 VDC

j 3

2 3 VDC

ej 3

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Figura 13: Tensin espacial del inversor trifsico.

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 Tensin fase neutro aplicada por el inversor a la carga:

e ( v f n) =

2 1 va(t) (vb(t) + vc(t)) 3 2

(21)

 Como el sistema no posee neutro conectado, se tiene que:

va(t) + vb(t) + vc(t) = 0 va(t) = (vb(t) + vc(t))

(22)

va(t) =

2 e ( v f n) 3
j 43 e v e fn

(23)

vb(t) =

2 3

(24)
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Figura 14: Tensiones linea a linea del inversor trifsico

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Figura 15: Detalle de la tensin en la fase "a"

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 Cocientes de Fourier de la Tensin lnea a neutro

Vn,ln

2VDC n n 2 + cos cos 3n 3 3 n = 1, 5, 7, 11, 13, . . . =

(25)

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Modelo en Vectores Espaciales de la Carga

 El modelo en vectores espaciales del inversor y la carga se puede expresar como: v = k e + [ Z ( p ) M ( p )] i fn

donde: (26)

v fn =

2 3

1 ej

2 3

ej

4 3

Swa Swb Swc

VDC

e =

2 3

1 e

j 23

j 43

v1(t) v2(t) v3(t)

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Figura 16: Inversor con carga activa y/o pasiva trifsica

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Tabla 3: Impedancias operacionales en conexin estrella y delta Elemento Resistencia Inductancia Capacitancia

kY 1 1 1

Z Y (p ) R Lp
1 Cp

MY (p ) 0 Mp 0

k
j 6 e 3 j 6 e 3 j 6 e 3

Z(p)
R 3 L 3p 1 3Cp

M (p ) 0
M 3p

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Figura 17: Vector espacial de tensin y corriente en la carga RL

Carga en estrella de

60

223 mH ,

alimentada desde una fuente de corriente continua de

100 V ,
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Figura 18: Tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL

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Figura 19: Espectro armnico de tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL

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Modulacin por Ancho de Pulso (P W M )

 La modulacin por ancho de pulso (P W M , Pulse Width Modulation) proporciona un mtodo para disminuir el factor de distorsin armnica (T HD) en la corriente que suministra el inversor a la carga.  La salida de un inversor con P W M con ltrado, cumple las regulaciones de distorsin armnica total ms fcilmente que un inversor con salida mediante ondas cuadradas. Si bien la salida con P W M posee un contenido alto de armnicas, estas son de frecuencias elevadas lo cual facilita su ltrado y atenuacin por parte de la carga.  La modulacin P W M controla la amplitud de la tensin de salida utilizando diferentes formas de onda moduladoras o de referencia.  Dos ventajas de esta modulacin son: la reduccin de los requerimientos de ltrado y el control de la amplitud de la salida.  Entre las desventajas podemos citar: el incremento en las prdidas del dispositivo interruptor por el mayor nmero de conmutaciones realizadas y una mayor

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complejidad de los circuitos de control.

 La modulacin P W M puede ser realizada de dos forma:

Bipolar : Cuando el inversor utiliza dos estados +VDC y VDC . Unipolar: Cuando el inversor utiliza tres estados +VDC ,VDC y 0.

Figura 20: Modulacin P W M Unipolar

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Figura 21: Modulacin P W M Bipolar

 ndice de Modulacin de Frecuencia mf = fportadora fref erencia

(27)

La seal de salida del P W M posee la misma frecuencia fundamental que la onda de referencia. Se presentan armnicas alrededor de los mltiplos del ndice de modulacin.

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La escogencia de ndices de modulacin elevados facilita el ltrado de la onda de salida, pero incrementa las prdidas en los dispositivos electrnicos de potencia utilizados en la conmutacin.

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 ndice de Modulacin de Amplitud ma = Vpicoref erencia Vpicoportadora

(28)

Si ma 1, la amplitud de la componente fundamental de la salida del P W M es linealmente proporcional a ma, es decir:

Vrms1

= 2maVDC

(29)

De esta forma se puede controlar la amplitud de la componente de frecuencia fundamental de la salida del P W M al variar ma. Si ma es mayor que uno, la amplitud de la fundamental de salida se incrementa pero de forma no lineal.

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 Contenido Armnico

Figura 22: Contenido armnico de la modulacin P W M

mf = 12 y ma = 0,5.

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Modulacin Sinusoidal del Ancho de Pulso SP W M

 En esta modulacin se utiliza una seal sinusoidal como referencia pero la portadora se modica a n de disminuir el nmero de conmutaciones del puente inversor.  La portadora que se utiliza vara como una diente de sierra en los extremos de cada semi ciclo de la referencia, que corresponde a la zona donde ms vara la sinusoidal mientras que en la cresta se mantiene un pulso cuadrado.  La modulacin por diente de sierra se aplica en los siguientes rangos: [0, /3], [2/3, 4/3] y [5/3, 2 ]. En el rango [/3, 2/3] y [4/3, 5/3] la portadora es un pulso cuadrado.  Esta modulacin disminuye el nmero de conmutaciones del puente inversor reduciendo las prdidas por este motivo. Tambin aumenta el valor efectivo total y el de la 1ra armnica de tensin comparado con la modulacin P W M clsica. Se disminuye la distorsin armnica total generada por el puente convertidor.

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Figura 23: Modulacin SP W M Unipolar

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Figura 24: Modulacin SP W M Bipolar

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Figura 25: Contenido armnico de la modulacin SP W M

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Tcnicas Avanzadas de Modulacin.

 Trapezoidal
En este caso la onda de referencia es una trapezoidal, esta onda se construye a partir de una seal triangular, recortada a partir de una amplitud especca, la cual puede ser ajustada.

Figura 26: Modulacin trapezoidal Unipolar

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Figura 27: Modulacin trapezoidal Bipolar

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Figura 28: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia trapezoidal

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 Por Inyeccin de Armnicas

vref (t) = 1,15 sin(t) + 0,27 sin(3t) 0,029 sin(9t)

(30)

Figura 29: Modulacin por inyeccin de armnicas Unipolar

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Figura 30: Modulacin por inyeccin de armnicas Bipolar

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Figura 31: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia armnica

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 Escalera
Esta modulacin aproxima una referencia sinusoidal por niveles o peldaos. Generalmente se utilizan de dos a cuatro peldaos en las aproximaciones. Los niveles de los escalones se calculan para eliminar armnicas especicas. Para cada nmero de niveles se recomienda un ndice de modulacin de frecuencia especico mf . Para obtener un valor elevado de la fundamental con baja distorsin armnica se recomienda los siguientes ndices de modulacin:

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Dos niveles: mf = 15.

Figura 32: Modulacin escalera 2 niveles Unipolar

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Figura 33: Modulacin escalera 2 niveles Bipolar

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Figura 34: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera 2 niveles

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Tres niveles: mf = 21.

Figura 35: Modulacin escalera 3 niveles Unipolar

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Figura 36: Modulacin escalera 3 niveles Bipolar

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Figura 37: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera 3 niveles

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Cuatro niveles: mf = 27.

Figura 38: Modulacin escalera 4 niveles Unipolar

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Figura 39: Modulacin escalera 4 niveles Bipolar

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Figura 40: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia escalera 4 niveles

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 Por Pasos

La modulacin por pasos consiste en aproximar una onda sinusoidal de referencia por niveles, esta discretizacin se realiza cada /9.

Figura 41: Modulacin por pasos Unipolar

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Figura 42: Modulacin por pasos Bipolar

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Figura 43: Contenido armnico para la modulacin P W M con referencia por pasos

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 Resumen
Tabla 4: Modulaciones P W M para las diferentes referencias
Unipolar Referencia de la Modulacin Sinusoidal Bipolar

Vrms
0.7792 0.9585 0.8729 0.8576 0.9068 0.9261 0.8461 0.7875

Vrms1
0.7077 0.8554 0.8395 0.8127 0.8394 0.8614 0.7825 0.7197

T HD
0.4606 0.5057 0.2850 0.3369 0.4089 0.3947 0.4112 0.4443

Vrms
0.9690 0.9857 0.9854 0.9754 0.9846 0.9799 0.9531 0.9736

Vrms1
0.7095 0.8104 0.8399 0.8227 0.8425 0.8680 0.7850 0.7177

T HD
0.9300 0.6923 0.6137 0.6369 0.6048 0.5239 0.6885 0.9166

SP W M
Trapezoidal Por Inyeccin de Armnicas Escalera (2 niveles) Escalera (3 niveles) Escalera (4 niveles) Por Pasos

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Modulacin Delta de Corriente

La modulacin delta de corriente consiste en adecuar la estrategia de disparo de los componentes del inversor para seguir una referencia de corriente determinada, dentro de una banda de histresis denida. La estrategia de disparo consiste en colocar tensin VDC en la carga, si la referencia es mayor que la corriente medida en el circuito y VDC si es menor. La frecuencia de operacin del inversor depende del ancho de la ventana de histresis. A menor banda de histresis, mayor nmero de conmutaciones.

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Figura 44: Corriente de referencia y real en un inversor monofsico accionado por modulacin delta

i(t) = sin(2f t) con R = 60, L = 223mH , f = 60Hz y VDC = 100V .

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Figura 45: Tensin en la carga del inversor monofsico accionado por modulacin delta

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Instalacin de Inversores
 Al utilizar inversores, la corriente alterna que circula por los conductores del equipo, su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modican los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales.  La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas no lineales en los conductores, as como interferencia electromagntica (EMI) que pueden perturbar el funcionamiento de equipos cercanos.  Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases, para establecer lmites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs, la ms exigente al respecto, sea en la actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador:
El nivel industrial: bsicamente todo variador debe satisfacer la norma sin la utilizacin de elementos exteriores adicionale. Esto en el entendido que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. Dichas recomendaciones deben indicar mtodos de cableado, proteccin e instalacin.

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El nivel residencial es ms exigente que el anterior, en el cual deben utilizarse generalmente ltros adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas. Aparte de utilizar los ltros, el inversor debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante.

 El anlisis de las perturbaciones generadas por el inversor:

El cable variador motor es realmente una lnea de transmisin donde circulan corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza nalmente el motor. En caso de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del inversor (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja capacidad o sobredimensionar el inversor para disponer de la energa necesaria para el motor. No debe descartarse la posibilidad de resonancias a una frecuencia determinada de operacin. Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbar por radiofrecuencia otros equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando seal de potencia y equipos entre s, utilizando conductores blindados con la conexin adecuada a masa y evitando la formacin de lazos de corriente

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que reducen el efecto del blindaje. El inversor debido a las energas internas asociadas, puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia. A n de limitar este efecto, el mismo debera estar instalado en un gabinete metlico que actu como jaula de Faraday previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo. Por los alimentadores del recticador que proporciona la energa al inversor, circulan corrientes pulsantes que producen cadas no lineales en dicho cable. El fenmeno se denomina reinyecin a la fuente. Otros equipos conectados a la misma lnea pueden ser perturbados en su funcionamiento por estos pulsos. La minimizacin de la reinyeccin a la fuente implica la correcta seleccin del cableado en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la utilizacin de ltros que limiten dicho efecto. Los fabricantes incluyen dichos ltros en los accesorios ofrecidos con el inversor.

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