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D O 8 8 E T E C N C O D O 8 8 E T E C N C O D O 8 8 E T E C N C O D O 8 8 E T E C N C O

8oldagem Robotizada


Fabio Tiburi

8ENA 8ENA 8ENA 8ENA- -- -R8 R8 R8 R8
Centro Tecnolgico de Mecatrnica



Junho
2006



DO88E TECNCO


Sumrio

INTRODUO ............................................................................................................ 3
1 OBJETIVO ............................................................................................................... 3
2 PROCESSOS DE SOLDAGEM EMPREGADOS EM SOLDAGEM ROBOTIZADA 3
2.1 Soldagem por arco eltrico ................................................................................ 4
2.1.1 GMAW ................................................................................................................ 4
2.1.2 FCAW ................................................................................................................. 4
2.2 Soldagem por resistncia eltrica ..................................................................... 5
2.2.1 RSW ................................................................................................................... 5
2.3 Tipo de juntas soldadas ..................................................................................... 6
2.4 Consumveis ....................................................................................................... 7
2.4.1 Gases de proteo ............................................................................................. 7
2.4.2 Metal de adio .................................................................................................. 7
2.5 POSIO DE SOLDAGEM .................................................................................. 8
2.5.1 Posio de plana ................................................................................................ 8
2.5.2 Posio horizontal .............................................................................................. 8
2.5.3 Posio vertical .................................................................................................. 9
2.5.4 Posio sobre-cabea ........................................................................................ 9
2.6 Variveis controladas durante o processo ....................................................... 9
3 PROCEDIMENTO PARA PROGRAMAO DE SOLDAGEM ROBOTIZADA ...... 10
3.1 Comandos de posicionamento e movimentao ............................................. 10
3.1.1 Movimento de junta MOVJ ................................................................................. 11
3.1.2 Movimentao de Linear MOVL ......................................................................... 11
3.2 COMANDOS DE CONTROLE DE SOLDAGEM .................................................. 11
3.2.1 Comando de abertura de arco ARCON .............................................................. 11
3.2.2 Comando de fechamento de arco ARCOF ......................................................... 11
3.2.3 Comando ativar o movimento de tecimento WVON ........................................... 13
3.2.4 Comando desastivar o movimento de tecimento WVOF .................................... 13
3.2.5 Comando de definio de pontos de referncia REFP ...................................... 14
3.3 ARQUIVOS DE CONDIO DE SOLDAGEM ..................................................... 14
3.3.1 Arquivo de condio de abertura de arco ........................................................... 14
3.3.2 Arquivo de condio de fechamento de arco ..................................................... 15
3.3.3 Arquivo de condio auxiliar .............................................................................. 15
3.3.4 Arquivo de condio de costura ......................................................................... 16
3.4 EXEMPLOS ........................................................................................................... 21
3.4.1 Exemplo de programa utilizado para soldagem com costura ............................. 21
3.4.2 Exemplo de programa utilizado para soldagem sem costura ............................. 21
4 EQUIPAMENTOS ..................................................................................................... 22
4.1 Rob para soldagem ........................................................................................... 22
4.2 Equipamento de soldagem ................................................................................. 22
4.2.1 Fonte ................................................................................................................... 23
4.2.2 Alimentador de arame ........................................................................................ 23
4.2.3 Tocha ................................................................................................................ 23
4.2.4 Sistema de distribuio do gs de proteo ...................................................... 24
5 PLANTAS INDUSTRIAIS ......................................................................................... 25
CONCLUSES E RECOMENDAES ..................................................................... 25
REFERNCIAS ........................................................................................................... 26
ANEXOS
ANEXO 1 Fornecedores ........................................................................................... 26
ANEXO 2 Instituies e associaes ..................................................................... 27
ANEXO 3 Sites interessantes ................................................................................. 27


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DO88E TECNCO


Ttulo

Soldagem Robotizada

Assunto

Metalrgica bsica

Resumo

A utilizao do processo de soldagem robotizada na indstria cresce a cada dia devido
exigncias crescentes impostas pelo mercado no que diz respeito competitividade,
qualidade e reduo de preos. Um conjunto de equipamentos utilizado para que o
objetivo do uso desta tecnologia seja atingido. Podemos dizer que o rob, a fonte de
soldagem, a tocha e o sistema de fixao da pea so os principais elementos envolvidos.
Atravs de um conjunto de comandos possvel realizar a programao do rob, o qual vai
executar a soldagem.

Palavras-chave

Robtica; programao de robs; solda; soldagem; soldagem robotizada

Contedo

INTRODUO

Atualmente a exigncia de produo cada vez mais veloz com alta qualidade e baixos
custos faz com que a utilizao de novas tecnologias sejam a chave para o sucesso de uma
empresa.

O processo de soldagem extremamente utilizado na indstria metal-mecnica em geral,
deste modo a sua automao fica em evidncia no que diz respeito a sua competitividade. A
utilizao de um rob na soldagem robotizada permite que sejam atingidos os principais
objetivos para que uma empresa seja competitiva atualmente, tais como: rapidez,
repetibilidade, segurana e adequao de custo.

1 OBJETIVO

Este dossi tem como objetivo apresentar os principais conceitos sobre soldagem
robotizada.

2 PROCESSOS DE SOLDAGEM EMPREGADOS EM SOLDAGEM ROBOTIZADA

De nada adianta saber programar o rob ou uma clula robotizada, sem o perfeito
conhecimento e domnio do processo que est sendo robotizado, pois o rob por si s no
sabe soldar e cabe ao programador ensin-lo. O domnio da tecnologia da soldagem
indispensvel para se conseguir uma perfeita e eficaz automao deste processo.


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2.1 Soldagem por arco eltrico

Este processo tem como principal caracterstica a passagem de um arco eltrico atravs de
um eletrodo e uma pea ou por duas peas metlicas, as quais devido ao efeito Joule,
atingem temperatura de fuso e se unem, formando assim um nico elemento.
No caso do uso de eletrodos consumveis, o calor do arco funde o metal base, formando
uma cavidade ou cratera na pea; e, simultaneamente, fundindo a extremidade do eletrodo
que est sendo adicionado. conveniente lembrar, pode-se executar uma soldagem com ou
sem a adio de um metal (eletrodo consumvel), neste ltimo caso chama-se soldagem
autgena.

Como durante o processo de soldagem o metal est no estado lquido por um perodo de
tempo, os elementos qumicos presentes na atmosfera podem contaminar o metal fundido,
tornando a junta com caractersticas mecnicas fora da especificao. Para evitar esta
contaminao, deve-se criar uma atmosfera protetora para proteger a poa de fuso durante
o processo. Esta atmosfera protetora pode ser obtida pela queima do revestimento do
eletrodo, fluxo (pasta ou p compostos por elementos de liga, desoxidantes e outros
elementos) ou pela adio de um gs de proteo.

A seguir ser feita uma breve descrio de cada um dos processos de soldagem por arco
eltrico utilizados em processos robotizados.

2.1.1 GMAW

De acordo com a AWS (1997), a principal caracterstica deste processo de soldagem que
um arame slido continuamente adicionado, caracterizando desta forma um processo
semi-automtico, mesmo sem a utilizao de um rob. Outra caracterstica deste processo
que a proteo da poa de fuso feita por um fluxo de gs que pode ser ativo ou inerte.
O processo GMAW conhecido como Metal Inert Gas (MIG), quando a proteo gasosa
utilizada for constituda de um gs inerte, normalmente Argnio ou Hlio, e que no tem
nenhuma reao qumica com a poa de fuso. Quando a proteo gasosa feita com um
gs dito ativo, ou seja, um gs que reage com a poa de fuso, normalmente CO2 - dixido
de Carbono, o processo conhecido como Metal Active Gas (MAG).

Uma das caractersticas bsicas deste processo, em relao aos outros processos de
soldagem manuais, sua alta produtividade. De um modo geral, pode-se dizer que as
principais vantagens da soldagem MIG/MAG so: alta taxa de deposio e alto fator de
trabalho do soldador, grande versatilidade quanto ao tipo de material e espessuras
aplicveis, no existncia de fluxos de soldagem e, conseqentemente, ausncia de
operaes de remoo de escria e exigncia de menor habilidade do soldador, quando
comparada soldagem com eletrodos revestidos.

A principal limitao da soldagem MIG/MAG a sua maior sensibilidade variao dos
parmetros eltricos de operao do arco de soldagem, que influenciam diretamente na
qualidade do cordo de solda depositado. Alm da necessidade de um ajuste rigoroso de
parmetros para se obter um determinado conjunto de caractersticas para solda, a
determinao destes parmetros para se obter uma solda adequada dificultada pela forte
interdependncia existente entre eles. O grande custo e uma maior necessidade de
manuteno deste tipo de equipamento em comparao com o equipamento de soldagem
com eletrodos revestidos e menor variedade de consumveis so outras limitaes deste
processo.

2.1.2 FCAW

De acordo com a FBTS (2003) a unio dos processos de soldagem GMAW e da soldagem
por eletrodo revestido Shielded Metal Arc Welding (SMAW), ou seja, um arco eltrico

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estabelecido entre um eletrodo e a pea, envolto por uma atmosfera protetora de gs
gerada pela queima do fluxo contido no interior do arame (arame tubular). Este processo
utiliza os mesmos equipamentos do GMAW, sendo que a nica diferena, o arame
consumvel na forma de tubo com fluxo em seu interior.

A utilizao de arame tubular d uma alta qualidade ao metal de solda depositado,
excelente aparncia ao cordo de solda, boas caractersticas de arco, alm de diminuir o
nmero de respingos e possibilidade de solda em todas as posies, sendo muito utilizado
para soldagem de aos carbono e baixa liga, em chapas de mdia e fina espessura.

O processo de soldagem por arame tubular tem duas variantes, podendo ser protegido por
gs inerte, por gs ativo ou por uma mistura destes, podendo ainda ser autoprotegido, ou
seja, sem a utilizao de gases de proteo.

vlido lembrar, o processo de soldagem GMAW robotizado pode ser facilmente
transformado em um processo de soldagem FCAW robotizado, apenas trocando o tipo de
roldana do alimentador de arame.

2.2 Soldagem por resistncia eltrica

Na soldagem por resistncia, as peas a serem soldadas so pressionadas uma contra a
outra, por meio de eletrodos no consumveis, ou seja, os mesmos no sofrem fuso
durante o processo e sim so responsveis pela passagem de corrente eltrica. Segundo a
Lei de Joule, a quantidade de calor gerada com a passagem de uma corrente eltrica
proporcional ao tempo, resistncia e intensidade da corrente eltrica, e dever ser suficiente
para permitir que a regio de contato entre as peas a serem soldadas, atinja o ponto de
fuso.

Os trs principais parmetros controlados no processo de soldagem por resistncia so o
aquecimento, tempo e presso.

A temperatura a que deve se submeter as chapas a serem soldadas, deve atingir cerca de
1300C no ncleo da solda, para obter a fuso adequada, ela no deve exceder a
temperatura de 900C na superfcie diretamente em contato com o eletrodo, a fim de evitar
modificaes metalrgicas na estrutura do material.

O tempo necessrio para a corrente fluir e fazer a solda, influncia na quantidade de calor
gerado e ter influncia no tamanho do ponto criado para garantir a resistncia mecnica
mnima requerida para a junta soldada.

A presso sofrida pelas chapas, atravs dos eletrodos, atua diretamente na resistncia
eltrica na face de contato das chapas e, conseqentemente, no calor gerado. Decrescendo
a resistncia, eleva-se a intensidade de corrente, aumentando o aquecimento produzido.
Entretanto, decrescendo a presso ou a fora dos eletrodos, tambm aumenta o
aquecimento na face dos eletrodos, podendo resultar num desgaste excessivo dos mesmos.
Por outro lado aumentando-se excessivamente a presso dos eletrodos, resultar uma
deformao mecnica dos mesmos.

Como vantagem deste processo, este produz uma junta soldada com bom acabamento,
sem escria e praticamente sem respingos. Alm disso, permite a soldagem em qualquer
posio e de diversos materiais.

2.2.1 RSW

Conhecida popularmente por solda ponto, esta variao do processo de soldagem por
resistncia eltrica realizada utilizando uma pina em forma de mandbula, composta por

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dois eletrodos que permitem a execuo de um ponto de solda em um local especfico.
Este processo largamente utilizado pela indstria automotiva na unio da estrutura do
corpo do automvel.

2.3 Tipo de juntas soldadas

Com o objetivo de facilitar a comunicao e normalizao do desenho de juntas soldadas,
estas juntas foram definidas e classificadas segunda a posio dos elementos que sero
unidos. Tipos de juntas utilizadas em soldagem (FIG. 1).

FIG. 1 - Tipos de juntas utilizadas em soldagem
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Alm do tipo de junta soldada, o tipo de solda uma varivel essencial no processo de
soldagem, o qual ser definido em funo da presena ou no do chanfro no material de
base que ser unido. Neste caso sero abordados dois tipos: solda em filete (FIG. 2) e solda
em chanfro (FIG. 3).

FIG. 2 - Junta de topo em filete
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

FIG. 3 - Junta de topo em chanfro
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

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2.4 Consumveis

De acordo com a terminologia estabelecida pela norma AWS A3.0, so chamados de
consumveis todos os materiais empregados na deposio ou proteo da solda, tais como:
eletrodos revestidos, varetas, arames slidos e tubulares, fluxos, gases e anis
consumveis.

A seleo dos consumveis depende do processo de soldagem que, por sua vez,
escolhido em funo de vrios fatores, entre os quais:
metal de base;
geometria e tipo de junta;
posio de soldagem;
tipo de fonte de energia;
produtividade;
habilidade do soldador.

Visto que o processo de soldagem GMAW o mais utilizado em aplicaes com robtica,
neste sub-item, somente os consumveis aplicados a este processo sero abordados.

2.4.1 Gases de proteo

Na seleo de gases de proteo adequados para a soldagem de determinados materiais,
os seguintes fatores devem ser considerados: composio qumica e espessura do material
de base, posio de soldagem e tipo de corrente.
Como dito anteriormente, os gases de proteo utilizados em um processo GMAW podem
ser de dois tipos: inertes e reativos.

O argnio e o hlio representam os gases inertes, ou seja, no reagem com a poa de fuso
durante a soldagem e normalmente so aplicados para a soldagem de materiais metlicos
no ferrosos (alumnio, cobre) ou para a soldagem de aos inoxidveis.

So chamados de gases reativos aqueles que reagem com o metal lquido da poa de
fuso, sendo que o dixido de carbono (CO
2
), representa um gs ativo e o hidrognio (H
2
)
representa um gs redutor.

Dependendo da aplicao, pode-se usar os gases citados acima, puros ou misturados, para
conferir a correta proteo e propriedades desejadas para o cordo de solda. Misturas
ternrias (trs gases diferentes) podem ser utilizadas combinando as caractersticas dos
diferentes tipos de gases.

2.4.2 Metal de adio

A norma AWS agrupa os metais de adio em funo da composio qumica do metal
depositado ou do consumvel e do processo de soldagem. A especificao indica os
requisitos para os consumveis de acordo com o seu emprego.

Para que um consumvel enquadre-se em uma especificao AWS, estes devem atender os
requisitos especficos, tais como:

propriedades mecnicas do metal depositado;
composio qumica do metal depositado;
sanidade do metal depositado, verificado por meio de exame radiogrfico.

A classificao AWS refere-se a um metal de adio fornecendo valores aproximados de
propriedades mecnicas, composio qumica e algumas caractersticas particulares do

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mesmo. A classificao apresenta uma maneira lgica de designar um consumvel. Em
aplicaes de soldagem com rob os consumveis mais freqentemente utilizados so:

A5.18 - metal de adio de aos ao carbono para soldagem com proteo gasosa;
A5.9 - metal de adio de aos inoxidveis para soldagem com proteo gasosa;
A5.28 - metal de adio de aos baixo liga para soldagem com proteo gasosa;
A5.20 - metal de adio de aos ao carbono para soldagem com eletrodo tubular;
A5.22 - metal de adio de aos inoxidveis para soldagem com eletrodo tubular;
A5.29 - metal de adio de aos baixa liga para soldagem com eletrodo tubular.

2.5 Posio de soldagem

Tambm tratada como varivel essencial, a posio de soldagem representa a orientao
do cordo de solda no espao. As caractersticas geomtricas do cordo, a seleo do
mtodo de transferncia metlica e a tcnica de soldagem so diretamente influenciadas
pela posio de soldagem.

Basicamente pode-se agrupar a posio de soldagem em quatro grandes grupos: plana,
horizontal, vertical e sobre-cabea.

2.5.1 Posio plana

Na posio plana, conforme FIG. 4, a junta soldada encontra-se em um plano
aproximadamente horizontal e a soldagem realizada no lado superior. Esta a posio de
soldagem preferencial e sempre que possvel deve ser utilizada.












FIG. 4 - Posio plana
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

2.5.2 Posio horizontal

Soldas em ngulo, a posio na qual a soldagem executada pelo lado superior entre um
metal de base posicionado aproximadamente na horizontal e um outro posicionado
aproximadamente na vertical. Soldas em chanfro, a posio na qual o eixo da solda est
num plano aproximadamente horizontal e a face da solda encontra-se em um plano
aproximadamente vertical, conforme FIG. 5.

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FIG. 5 - Posio horizontal
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

2.5.3 Posio vertical

Posio de soldagem no qual o eixo da solda aproximadamente vertical. Na soldagem de
tubos, a posio da junta na qual a soldagem executada com o tubo na posio
horizontal. Conforme FIG. 6.









FIG. 6 - Posio vertical
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

2.5.4 Posio sobre-cabea

Esta posio se caracteriza pela execuo da soldagem realizada pelo lado inferior da junta.
Representa a pior posio de soldagem e deve ser evitada sempre que possvel. Conforme
FIG. 7.








FIG. 7 - posio sobre-cabea
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI


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2.6 Variveis controladas durante o processo

Para a execuo de soldas isentas de defeitos e com as caractersticas metalrgicas mais
prximas possveis do metal de base, certas variveis devem ser gerenciadas e controladas.
Assim como no processo manual cada uma delas representa uma influncia significativa no
resultado final da junta soldada.

Este controle pode ser realizado somente pela fonte de soldagem, pela controladora do rob
ou por ambos. As principais variveis que normalmente controladas so:

corrente;
tenso;
velocidade de soldagem;
stick-out (distncia entre a ponta do arame e o tubo de contato. FIG. 8);
ngulo de trabalho (ngulo em relao junta na posio horizontal, FIG. 9);
ngulo de deslocamento (ngulo formado entre o eixo longitudinal da solda e a tocha,
FIG. 9).


FIG. 8 - Stick-out e ngulo de trabalho
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI












FIG. 9 - ngulo de deslocamento
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

3 PROCEDIMENTO PARA PROGRAMAO DE SOLDAGEM ROBOTIZADA

Por meio do mtodo de programao on-line ser realizada a programao do rob para a
execuo dos cordes de solda. Este mtodo consiste em posicionar o rob no local
desejado e posteriormente gravar o ponto. Tal procedimento repetido para cada ponto do

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caminho, o qual ser percorrido sucessivamente, at completar todo o programa.

Antes da gravao do ponto, deve-se selecionar o tipo de movimento e velocidade
desejados.

Alm dos comandos de posicionamento e movimentao, os programas possuem
comandos de controle de soldagem e interface com o meio externo.

Os comandos listados abaixo referem-se linguagem de programao INFORM II utilizada
pelo rob de soldagem da Motoman .

3.1 Comandos de posicionamento e movimentao

Para a realizao do posicionamento e movimentao do rob na postura desejada, sero
utilizados dois comandos. Um para movimentao rpida das juntas (MOVJ) e um de
movimentao linear controlada (MOVL).

3.1.1 Movimento de junta MOVJ

Movimento de deslocamento de junta sem controle preciso de caminho percorrido. Este tipo
de movimento serve para posicionar o rob em alta velocidade, sem que seja realizado
trabalho durante este posicionamento.

Exemplo:
0001 MOVJ VJ=50
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
MOVJ Movimento de junta.
VJ=50 Velocidade de deslocamento em valor percentual da velocidade mxima.

3.1.2 Movimentao de linear MOVL

Movimento de deslocamento linear com controle preciso de caminho percorrido. Este
comando serve para a execuo da tarefa de soldagem em um caminho em linha reta com
velocidade controlada.
Exemplo:
0001 MOVL V=40
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
MOVL Movimento linear.
V=40 Velocidade de deslocamento [cm/min].

3.2 COMANDOS DE CONTROLE DE SOLDAGEM

Estes comandos so desenvolvidos especificamente para a aplicao de soldagem pelo
processo GMAW. Com eles possvel ativar o arco eltrico com parmetros especficos
(ARCON), desligar o arco eltrico com parmetros especficos (ARCOF), ligar a
movimentao de tecimento durante o deslocamento da tocha (WVON), desligar a
movimentao de tecimento durante a movimentao da tocha (WVOF) e definio de
pontos de referncia para a execuo de movimento de tecimento (REFP).

Os comandos ARCON, ARCOF e WVON podem ser programados utilizando arquivos de
soldagem, os quais renem todos o parmetros e informaes relativas ao processo de
soldagem. Aps a explanao de cada um dos comandos citados inicialmente, os arquivos
de soldagem sero abordados.

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3.2.1 Comando de abertura de arco ARCON

Este comando tem a funo de enviar um sinal para a fonte de soldagem, iniciando o arco
eltrico.

Alm da abertura do arco, este comando tambm utilizado para definir as condies de
soldagem como, por exemplo: corrente, tenso, velocidade de soldagem, tempo de pr-fluxo
e mtodo de tentativa de reabertura de arco.

Existem trs modos de definio dos parmetros de abertura de arco:

especificao dos parmetros com os itens adicionais;

Exemplo:
0001 ARCON AC=220 AVP=30 T=0.5 V=60 RETRY
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
ARCON Liga o arco eltrico.
AC= 220 Corrente de soldagem [A].
AVP =30 Tenso de soldagem [V].
T=0.5 Tempo de pr-fluxo [s].
V= 60 Velocidade de soldagem em cm/min.
RETRY Liga o mtodo de tentativas de reabertura de arco.

especificao dos parmetros por meio de arquivo de solda;

Exemplo
0001 ARCON ASF# (1)
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
ARCON Liga o arco eltrico.
ASF#(1) Nmero do arquivo de soldagem (1 at 48).

especificao dos parmetros por meio da funo ARCSET.
Exemplo:
0003 ARCSET AC=200 AVP=34
0004 ARCON
sendo que:
0003 Nmero da linha do programa.
ARCSET Define os parmetros utilizados no comando ARCON.
AC=200 Corrente de soldagem [A].
AVP = 34 Tenso de soldagem [V].
ARCON Liga o arco eltrico.

3.2.2 Comando de fechamento de arco ARCOF

Este comando tem a funo de enviar um sinal para a fonte de soldagem, desligando o arco
eltrico.
Alm do desligamento do arco, este comando tambm utilizado para definir as condies
de finalizao do cordo soldagem como, por exemplo: corrente e tenso para
preenchimento de cratera, tempo de ps-fluxo e anti-stick (evita que o arame fique aderido
pea).

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Existem trs modos de definio dos parmetros utilizados para fechamento do arco:

especificao dos parmetros com os itens adicionais;

Exemplo:
0001 ARCOF AC=160 AVP=30 T=0.5 ANTSK
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
ARCOF Desliga o arco eltrico.
AC=200 Corrente de preenchimento de cratera [A].
AVP =30 Tenso de preenchimento de cratera [V].
T=0.5 Tempo de ps-fluxo [s].
ANTSK Liga o anti-stick, evitando que o arame fique grudado no fim do cordo.

especificao dos parmetros por meio de arquivo de solda;

Exemplo
0001 ARCOF AEF# (1)
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
ARCON Desliga o arco eltrico.
ASF#(1) Nmero do arquivo de desligamento de arco (1 at 12).

especificao dos parmetros por meio da funo ARCSET.

Exemplo:
0003 ARCSET AC=200 AVP=34
0004 ARCOF
sendo que:
0003 Nmero da linha do programa.
ARCSET Define os parmetros utilizados no comando ARCOF.
AC=200 Corrente de preenchimento de cratera [A].
AVP = 34 Tenso de preenchimento de cratera [V].
ARCOF Desliga o arco eltrico.

3.2.3 Comando ativar o movimento de tecimento WVOF

Atravs deste comando ativada a movimentao de oscilao durante a execuo do
cordo de solda.

Juntamente com o comando WVON definido o nmero do arquivo, o qual contm todos os
parmetros relativos do tecimento. Como, por exemplo:

0001 WVON WEV#(1)
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
WVON Liga a movimentao de tecimento.
WEV#(1) Nmero do arquivo de tecimento.

3.2.4 Comando desativar o movimento de tecimento WVOF

Atravs deste comando desativada a movimentao de oscilao no final da execuo do
cordo de solda. Como, por exemplo:

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0001 WVOF
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
WVOF Desliga a movimentao de tecimento.

3.2.5 Comando de definio de pontos de referncia REFP

Ao ser executado um movimento de oscilao, o rob no tem a informao da real
localizao do cordo de solda, pois para a execuo do mesmo so gravados apenas os
pontos iniciais e finais do mesmo. Desta maneira no possvel definir em que direo deve
ser feito o movimento, como mostrado na FIG. 8. Com a utilizao de pontos de referncia
este problema solucionado, e o usurio pode definir ,se aplicvel, a exata localizao da
parede vertical, horizontal e direo da junta soldada. Exemplo:

0001 REFP 1
0002 REFP 2
0003 REFP 3
sendo que:
0001 Nmero da linha do programa.
REFP 1 Ponto de referncia que define qual a direo da parede vertical da junta.
0002 Nmero da linha do programa.
REFP 2 Ponto de referncia que define o lado da junta que ser realizado o cordo.
0003 Nmero da linha do programa.
REFP 3 Ponto de referncia que define a direo do movimento para soldagens circulares.

3.3 Arquivos de condio de soldagem

Como mencionado anteriormente, alguns comandos de controle de soldagem acompanham
os parmetros inerentes ao processo. Estes parmetros so organizados em arquivos de
condies de soldagem, permitindo desta maneira que o usurio possa salvar as condies
de soldagem adequadas para uma dada situao.

Existem basicamente trs arquivos de condio de soldagem: arquivo de condio de
abertura de arco, arquivo de condio de fechamento de arco e arquivo de condies
auxiliares.

3.3.1 Arquivo de condio de abertura de arco

O arquivo de abertura de arco permite a configurao de todos os parmetros referentes ao
incio do cordo e execuo propriamente dita do cordo e composto por 11 diferentes
parmetros que sero abordados abaixo:
COND NO. nmero do arquivo de condio de abertura de arco;
COMMENT comentrio sobre o arquivo (mximo de 32 caracteres);
CURRENT define a corrente de abertura de arco, (START CONDITION) e de
soldagem (MAIN CONDITION);
VOLTAGE define a tenso de abertura de arco, (START CONDITION) e de soldagem
(MAIN CONDITION);
ANALOG OUTPUT 3 CMD valor de referncia para a fonte pela sada analgica 3;
ANALOG OUTPUT 4 CMD valor de referncia para a fonte pela sada analgica 4;
ROBOT PAUSE TIME tempo em que o rob pausa no incio da soldagem, usando as
condies de abertura de arco, (START CONDITION);
ROBOT MOVE DISTANCE distncia em que o rob se movimenta no inicio do cordo,
usando as condies de abertura de arco, (START CONDITION);

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SPEED define a velocidade de soldagem;
RETRY habilita a utilizao da funo de retentativas de abertura de arco;
MODE define como ser realizada a funo RETRY.

3.3.2 Arquivo de condio de fechamento de arco

O arquivo de fechamento de arco permite a configurao de todos os parmetros referentes
ao final do cordo, como o preenchimento de cratera, por exemplo, e composto por 10
diferentes parmetros que sero abordados abaixo:
COND NO. nmero do arquivo de condio de fechamento de arco (1-12);
COMMENT comentrio sobre o arquivo (mximo de 32 caracteres);
CRATER CONDITION 1, CRATER CONDITION 2 referente s condies de
enchimento de cratera no final do cordo. Primeiramente executada a primeira
condio e aps a segunda condio;
CURRENT define a corrente para o final do cordo;
VOLTAGE define a tenso no final do cordo;
ANALOG OUTPUT 3 CMD valor de referncia para a fonte pela sada analgica 3;
ANALOG OUTPUT 4 CMD valor de referncia para a fonte pela sada analgica 4;
ROBOT PAUSE TIME tempo em que o rob pausa no final da soldagem, usando as
condies de enchimento da cratera, (CRATER CONDITION);
ANTI-STICK habilita a funo de no colamento do arame no fim do cordo;
MONITORING - tempo de permanncia da funo anti-stick ligada.

3.3.3 Arquivo de condio auxiliar

O arquivo de condio auxiliar permite a configurao de parmetros que iro operar
juntamente com os comandos ARCON e ARCOF. Este arquivo configura as funes de
retentativas de abertura de arco (RETRY), reincio de um cordo (RESTART) e impedimento
de colagem do arame no final do cordo de solda (ANTI-STICK).

A funo RETRY ativada, se no incio do cordo de o arco eltrico no for aberto por
existir um ponto de no conduo no material, como por exemplo, ferrugem, tinta ou leo, o
rob ir executar um procedimento de retentativa de abertura de arco. Esta reabertura
definida pelos parmetros abaixo:
COND NO. nmero de o arquivo auxiliar (1-3);
NO mximo nmero de tentativas para abertura de arco;
REPLAY DISTANCE define a distncia em que o rob ir se mover para executar a
retentativa de abertura de arco;
SPEED define a velocidade de movimentao na retentativa de abertura de arco;
CURRENT valor de corrente utilizada para a retentativa de abertura de arco;
VOLTAGE valor de tenso utilizada para a retentativa de abertura de arco.

Na funo RESTART, quando o rob para a execuo do cordo de solda, em funo de
uma eventual ausncia do arco eltrico, um simples reincio de arco pode causar uma
descontinuidade no cordo de solda. Com o uso da funo de RESTART este inconveniente
solucionado.

Quando a funo acima executada o manipulador reinicia a execuo do cordo
sobrepondo em uma distncia especificada pelo arquivo auxiliar. Este procedimento de
incio definido pelos parmetros abaixo:
NO mximo nmero de tentativas para reincio em um mesmo cordo de solda;
LAP DISTANCE define a distncia de sobreposio para reincio do cordo de solda;
SPEED define a velocidade de movimentao para o reposicionamento;

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16
CURRENT valor de corrente utilizada no reincio do cordo de solda;
VOLTAGE valor de tenso utilizada no reincio do cordo de solda;
RESTART METHOD define o mtodo utilizado para o reincio do cordo. Existem trs
principais mtodos:
ARC SHORTAGE mtodo para reincio quando ocorrer falha no arco eltrico;
GAS SHORTAGE - mtodo para reincio quando ocorrer falha no gs de proteo;
WIRE SHORTAGE - mtodo para reincio quando ocorrer falha no arame consumvel.

Na funo ANTI-STICK, em certas ocasies o arame consumvel se adere ao final do
cordo de solda ao completar o processo de soldagem. A funo ANTI-STICK aumenta
instantaneamente a corrente e a tenso, evitando que este problema ocorra.

Com a utilizao dos parmetros abaixo possvel configurar a funo descrita acima:
NO mximo nmero de tentativas para descolamento do arame no cordo de solda;
CURRENT valor de corrente utilizada para descolamento;
VOLTAGE valor de tenso utilizada para descolamento;
TIME tempo de durao do processo de ANTI-STICK.

3.3.4 Arquivo de condio de costura

Atravs da utilizao do arquivo de condio de costura possvel configurar os parmetros
relacionados ao movimento de costura executado pelo rob durante a execuo do cordo
de solda.

Este arquivo referenciado por um sistema de coordenadas que so utilizadas para a
orientao do rob com relao exata localizao do cordo, visto que, a nica informao
disponvel para o rob o ponto inicial e final do cordo, o que no uma informao
suficiente para determinar em que lado da junta ser realizado o movimento de costura.

A FIG. 10 mostra o sistema de coordenadas utilizado, que composto por uma direo da
parede (wall direction), direo horizontal (horizontal direction) e a direo de avano
(advane direction).


FIG. 10 - Sistema de coordenadas do movimento de costura
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Como explicado anteriormente o comando REFP permite a definio das direes
apresentadas acima. Deste modo a direo da parede representar a direo do eixo Z do
rob, a direo horizontal representar a direo de aproximao (approach point) e a
direo de avano representar a direo de progresso da soldagem, como mostrado na

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17
FIG. 11.

FIG. 11 - Referncias de direo em relao ao rob
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI


FIG. 12 - Arquivo de condio de costura
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

A especificao dos parmetros utilizados no movimento de tecimento realizada atravs
do preenchimento de um arquivo como representa a FIG. 12.

O arquivo de condio de costura composto por 10 campos de informaes que sero
explicados:
WEAVING CONDV NO. (1-16) - define o nmero do arquivo de condio de costura;
MODE - Neste parmetro definido qual o tipo do movimento de costura. Este
parmetro em particular o alvo principal deste trabalho de concluso de curso, pois

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ele que tem a funo de definir o tipo de movimento de tecimento em um cordo de
solda. O rob que ser utilizado neste trabalho oferece 3 tipos de movimentao de
tecimento, simples, L e triangular. Cada um deles apresenta parmetros prprios que
definem o movimento. Abaixo ser descrito cada um dos tipos de movimentao e
explicado os parmetros relativos a cada um deles:
Tecimento simples: neste tipo de oscilao a movimentao realizada com um
movimento simples perpendicular ao eixo longitudinal do cordo, conforme FIG. 13;






FIG. 13 - Tecimento simples
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Tecimento em tringulo: neste tipo de oscilao a movimentao realizada com um
movimento triangular perpendicular ao eixo longitudinal do cordo, conforme FIG. 14.









FIG. 14 - Tecimento em tringulo
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Tecimento em L: neste tipo de oscilao a movimentao realizada com um
movimento em L perpendicular ao eixo longitudinal do cordo.




FIG. 15 - Tecimento em L
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI


SMOOTH - liga ou desliga a suavizao do movimento com o objetivo de reduzir
paradas bruscas nos vrtices da oscilao, o que pode ocasionar um desgaste
excessivo no sistema mecnico do manipulador (FIG. 16);


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FIG. 16 - Suavizao de movimento
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

SPEED TYPE - especifica como/qual ser o modo de velocidade da oscilao. A
velocidade do movimento de oscilao pode ser configurada de duas maneiras
diferentes. Por freqncia, (frequency), a oscilao ir realizar um nmero de oscilaes
por segundo. Pelo modo de tempo de movimento, (moving time), o usurio define o
tempo de deslocamento de cada seco da oscilao;
FREQUENCY - especifica quantas oscilaes por segundo sero realizadas durante a
execuo da soldagem. O valor mximo especificado depende do valor da amplitude da
oscilao, como mostrado na FIG. 17;



FIG. 17 - Valor de amplitude em funo da freqncia
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

PATTERN - define os parmetros dimensionais da movimentao de costura. Este
parmetro composto por 5 informaes:
Amplitude: especifica o tamanho da oscilao para o movimento simples, conforme FIG.
18.


FIG. 18 - Amplitude
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Vertical, horizontal: define o tamanho dos catetos do tringulo ou o tamanho do L
FIG.19;


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20


FIG. 19 - Dimenso vertical e horizontal
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

ngulo: especifica o ngulo de oscilao. No modo simples o ngulo ser a metade do
ngulo da junta. No modo tringulo e L ser o valor da junta que ser soldada FIG. 20.



FIG. 20 - ngulo de oscilao
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

travel ngulo: define o angulo de oscilao em relao ao movimento FIG.21;



FIG. 21 - ngulo de trajeto
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI


TIMER MODE - durante a execuo da oscilao o usurio pode definir se o rob ir
efetuar a parada da oscilao, (weav stop), ou a parada do movimento, (robot stop), no
final de cada movimento;


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FIG. 22 - Tipo de parada
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

MOVING TIME - como mostrado na figura abaixo, cada tipo de movimento dividido em
seces.Especifica o tempo de deslocamento de cada seco, conforme FIG. 23;


FIG. 23 - Tempo de movimento em cada seo
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

STOP TIMER - especifica o tempo de parada em cada ponto final da seco do
movimento;
HOVER WEAVING COND. - utilizado para condies auxiliares de movimentao.

3.4 Exemplos

3.4.1 Exemplo de programa utilizado para soldagem com costura

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50
0002 MOVJ VJ=50
0003 ARCON ASF #(1)
0004 WVON WEV#(1)
0005 MOVL
0006 ARCOF AEF #(1)
0007 WVOFF
0008 MOVJ VJ=50
0009 END

3.4.2 Exemplo de programa utilizado para soldagem sem costura

0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50
0002 MOVJ VJ=50
0003 ARCON ASF #(1)
0004 MOVL

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0005 ARCOF AEF #(1)
0006 MOVJ VJ=50
0007 END

4 EQUIPAMENTOS

Um sistema de soldagem robotizada composto basicamente por quatro sub-sistemas
interligados: rob para soldagem, equipamento de soldagem, dispositivos para
posicionamento e fixao e por fim, sistema de segurana.

4.1 Rob para soldagem

Alm das caractersticas citadas anteriormente, o rob aplicado para a soldagem
preferencialmente deve ser dotado de um software especfico para o processo em questo.
Este software muitas vezes oferecido pelo fabricante como um opcional e possui funes
especficas para a execuo da soldagem, tais como: controle de abertura, manuteno e
fechamento do arco eltrico, pr-setagem de parmetros do processo, calibrao da fonte
de soldagem, movimentos de tecimento e gerenciamento de arquivos de condies de
soldagem.



FIG. 24 - Rob industrial utilizado em soldagem robotizada
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Certas aplicaes de soldagem exigem o uso de alta freqncia, logo o rob deve ter
isolao suficiente para que o rudo gerado pela fonte no interfira no sistema de controle do
mesmo.

4.2 EQUIPAMENTO DE SOLDAGEM

Conforme o processo de soldagem empregado, existe variao no equipamento de
soldagem utilizado. Em um processo de soldagem GMAW os equipamentos utilizados so:
fonte, alimentador de arame, tocha e sistema de distribuio do gs de proteo.

4.2.1 Fonte


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Embora uma fonte de soldagem de um processo semi-automtico possa ser utilizada em um
processo automtico, a utilizao de fontes especficas para aplicaes com robs
apresenta inmeras vantagens e maior facilidade para a regulagem dos parmetros de
soldagem.

Em uma fonte de soldagem convencional para um processo GMAW, os parmetros de
controle so a tenso e a velocidade de alimentao do arame, que, por sua vez, define o
valor da corrente. Estas regulagens so realizadas por meio de chaves seletoras ou
potencimetros, impedindo a execuo de peas com cordes de solda que exijam
regulagens durante o modo de execuo.

A fonte de soldagem aplicada para processos de soldagem robotizada tem caractersticas e
recursos desenvolvidos especialmente para atender os requisitos do processo. Atravs de
comunicao digital e ou analgica com a controladora do rob possvel definir a
regulagem dos parmetros utilizados durante a soldagem, como por exemplo, a corrente de
soldagem, a tenso de soldagem ou a potncia de soldagem.



FIG. 25 - Fonte de soldagem
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

4.2.2 Alimentador de arame

Diferentemente dos alimentadores de arame utilizados em um processo GMAW semi-
automtico, os alimentadores de arame utilizados com robs possuem um sistema de
medio de velocidade de alimentao incorporado. O sistema de medio permite que a
fonte mantenha a corrente de soldagem previamente definida.

4.2.3 Tocha

A tocha o elemento responsvel pela conduo da corrente eltrica, do arame consumvel
e do gs de proteo. Para aplicaes em soldagem robotizada, muito importante que o
comprimento da tocha seja proporcional ao tamanho do rob utilizado. Um comprimento
demasiadamente grande da tocha oferece riscos da mesma se prender em dispositivos e
impede a passagem do arame com maior facilidade pelo condute. Um comprimento
demasiadamente pequeno impede que o rob execute movimentos em todo o seu envelope,
limitando a sua movimentao.

Dependendo do grau de utilizao e da energia de soldagem utilizada necessrio que a
tocha seja refrigerada. Um processo automtico normalmente tem ciclos de trabalho de 24
horas, o que exige uma tocha que suporte esta condio.


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FIG. 26 - Tocha utilizada em soldagem robotizada
Fonte: SENAI. RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI


4.2.4 Sistema de distribuio do gs de proteo

O gs de proteo utilizado em soldagem robotizada pode ser fornecido em cilindros
individuais para cada clula ou por meio de um sistema central que permite maior
autonomia, evitando paradas de produo. Outra vantagem da utilizao de um sistema
central a possibilidade de realizar a mistura dos gases com composies variveis em
uma faixa de variao maior que a composio qumica oferecida.

Exemplos de clulas completas para soldagem robotizada



FIG.27 - Montagem bsica de clula de soldagem robotizada
Fonte: Tiesserobot


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FIG. 28 - Clula de soldagem com deslocamento do manipulador para peas de grande porte
Fonte: Tiesserobot
5 PLANTAS INDUSTRIAIS

Atualmente praticamente todas as montadoras automotivas utilizam os processo de
soldagem robotizada. Empresas de maior porte na industria metal mecnica tambm
possuem clulas de soldagem robotizada, no entanto devido a significativa reduo nos
custos de aquisio de um sistema de soldagem robotizada, empresas de porte mdio e
pequeno tambm esto utilizado esta tecnologia.

CONCLUSES E RECOMENDAES

A utilizao da tecnologia de soldagem robotizada exige uma nova filosofia de trabalho
dentro da empresa, pois, novos equipamentos e tcnicas anteriormente muitas vezes
desconhecidas so utilizadas pela primeira vez.
Os principais elementos utilizados em soldagem robotizada como fonte de soldagem, tocha
de soldagem, dispositivo de fixao e o prprio rob.
O sistema de programao utilizado atravs do mtodo on-line e o que permite a
introduo direta de comandos especficos de controle de movimentao e parmetros de
soldagem.

Atualmente pode-se contar com um grande grupo de fornecedores de equipamentos que
podem auxiliar na escolha correta dos equipamentos e perifricos utilizados.
O estudo de viabilidade tcnica e econmica deve ser realizado anteriormente de qualquer
aquisio de equipamento, pois nesta etapa que sero detectadas as reais necessidades
exigidas pelo produto que ser fabricado. Este tipo de estudo pode ser realizado pelo Centro
Tecnolgico de Mecatrnica SENAI do Rio Grande do Sul.
Um dos principais aspectos a ser levado em considerao na implantao de um processo
de soldagem robotizada a perfeita organizao e interao nos processos anteriores ao da
soldagem que so o corte e a conformao das peas, pois so nessas etapas que as
tolerncias de fabricao devem ser rigorosas e obedecidas para que se obtenha uma
repetibilidade do processo.

REFERNCIAS

AWS. Welding handbook: section 5 application of welding. 16. ed. Miami: American Weld
Society, 1973.

AWS. Structural welding code-steel ANSI /AWS D1.1. Miami, 1996.

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26

CHAPLIN, Jack W. Instrumentation and automation for manufacturing. New York:
Delmar, 1992.

FBTS. Apostila tcnica: curso de inspetor de soldagem. Rio de Janeiro, 2003. 220p.

MACHADO, Ivan Guerra. Soldagem e tcnicas conexas: processos. Porto Alegre: Ceteng,
1996.

MIRANDA, R. M.; LOPES, E. M. Dias. Metalurgia da soldadura. Lisboa: ISQ, s.d. 299p.

MOTOMAN. Operators manual For Arc Welding. Ohio, 2000.

ROMANO, Vitor Ferreira, ed. Robtica industrial: aplicao na indstria de manufatura e
de processos. So Paulo: Edgard Blucher, 2002. 256p.

TIESSEROBOT. Disponvel em: <http://www.tiesserobot.it>. Acesso em: 21 jun. 2006.

ANEXOS

ANEXO 1 Fornecedores

Principais fornecedores de robs industriais:

Kawasaki
Motoman
ABB
Fanuc
Kuka
Cloos
Staubli
Mitsubishi
Comau
Reis
Nachi

Principais fornecedores de fontes de solda para soldagem robotizada:

Miller Eletric
Fronius
Lincoln Eletric
Cebora
Merkle
Cloos
Panasonic
Kobelko
Esab

Principais fornecedores de tochas para soldagem robotizada:

Abicor Binzel
Summig
Fronius
Miller Eletric

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Lincoln Eletric
TBI
Tregaskiss

Principais fornecedores de solues completas em soldagem robotizada:

Tiesse Robot Spa
Motoman do Brasil

ANEXO 2 Instituies e associaes

O Brasil possui uma organizao chamada Manufacturing Automation Network (MANET) a
qual composta por um grupo de entidades de ensino, contando com diversos especialistas
na rea de soldagem robotizada.

Outra associao interessante a Robot Industry Association (RIA) composta por um grupo
de empresas fabricante e fornecedoras de tecnologias paliadas robtica e soldagem
robotizada.

ANEXO 3 Sites interessantes

http://www.roboticsonline.com
http://www.tiesserobot.it
http://robotics.dem.uc.pt/
http://www.manet.org.br/manet/livrorrobotica/index.jsp
http://www.demec.ufmg.br/Grupos/Solda

Nome do tcnico responsvel

Fbio Tiburi

Nome da Instituio do SBRT responsvel

SENAI-RS. Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Data de finalizao

21 jun. 2006