Introduccin a Arduino I:

Jugando con Leds y pulsadores

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"El verdadero progreso es el que pone la tecnologa al alcance de todos." (Henry Ford)

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ndice:

1 2 3

Qu es FabLab Len?........................................................... 9 Plataforma electrnica Arduino UNO ...................................... 10 Software de Arduino ........................................................... 12 3.1 Programacin ..................................................... 13

Estructura bsica de Lenguaje Arduino .................................. 15 5.1 5.2 setup() .............................................................. 15 loop() ................................................................ 16

Ejemplos a implementar ...................................................... 17 6.1 Led intermitente.................................................. 17

6.1.1 Cdigo ............................................................ 18 6.1.2 6.1.3 Circuito .......................................................... 18 Montaje en Protoboard ..................................... 19

6.1.4 Ejercicio 1: ...................................................... 19 6.2 Botones o pulsadores ........................................... 20

6.2.1 Cdigo ............................................................ 21 6.2.2 Circuito ........................................................... 21 6.2.3 Montaje en Protoboard ..................................... 22

6.2.4 Ejercicio 2: ...................................................... 23 6.2.5 Ejercicio 3 complementario: ............................... 23 7 Anexo: Gua de lenguaje Arduino. ......................................... 24 7.1 7.2 7.3 Funciones ........................................................... 24 {} entre llaves .................................................... 24 ; punto y coma ................................................... 25 2

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7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9

/* */ bloque de comentarios ............................... 25 // lnea de comentarios ........................................ 25 Variables ............................................................ 26 Declaracin de variables ....................................... 27 utilizacin de una variable .................................... 27 Tipos de datos .................................................... 28

7.9.1 Byte ............................................................... 28 7.9.2 Int ................................................................. 28 7.9.3 Long .............................................................. 28 7.9.4 Float .............................................................. 28 7.9.5 arrays ............................................................ 29 7.10 7.11 7.12 7.13 7.14 7.15 7.16 7.17 7.18 aritmtica .......................................................... 30 asignaciones compuestas ..................................... 30 operadores de comparacin .................................. 31 operadores lgicos ............................................... 31 constantes ......................................................... 31 cierto/falso (true/false) ........................................ 32 High/Low ........................................................... 32 Input/Output ...................................................... 32 Control de flujo ................................................... 32

7.18.1 if (si condicional) ............................................ 32 7.18.2 if else (si.. sino ..) ...................................... 33 7.18.3 for................................................................ 34 7.18.4 while ............................................................ 34 7.18.5 do while ...................................................... 35 7.19 e/s digitales ........................................................ 35 3

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7.19.1 pinMode(pin, mode) ........................................ 35 7.19.2 digitalRead(pin) ............................................. 36 7.19.3 digitalWrite(pin, value) .................................... 36 7.20 E/s analgicas..................................................... 37

7.20.1 analogRead(pin) ............................................. 37 7.20.2 analogWrite(pin, value) ................................... 37 7.21 Control del tiempo ............................................... 38

7.21.1 delay(ms) ..................................................... 38 7.21.2 millis() .......................................................... 38 7.22 Matemticas ....................................................... 39

7.22.1 min(x, y)....................................................... 39 7.22.2 max(x, y) ...................................................... 39 7.23 aleatorios ........................................................... 39

7.23.1 randomSeed(seed) ......................................... 39 7.23.2 random(max), random(min, max) .................... 39 7.24 comunicacin serie .............................................. 40

7.24.1 Serial.begin(rate) ........................................... 40 7.24.2 Serial.println(data) ......................................... 40 7.24.3 Serial.print(data, data type) ............................. 41 7.24.4 Serial.avaible() .............................................. 41 7.24.5 Serial.Read() ................................................. 42

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Materiales: por alumno

1 x Arduino Uno, con su cable USB. 5 x Led (colores varios). 5x resistencias 220 ohm. 15 x cables de conexin. 2 x Pulsadores PCB 2 x Resistencias 10K 1 x Protoboard 1 x Ordenador (PC) por alumno.

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Glosario:
ATmega8U2: Microcontrolador usado en las placas Arduino para establecer la conexin USB Bit: es el acrnimo de Binary digit o dgito binario. Un bit es un dgito del sistema de numeracin binario Bootloader: Es un gestionador de arranque. Es una programacin de que disponen todos los micros de Arduino para facilitar la comunicacin con el PC y la programacin. Byte: secuencia de 8 bits contiguos. CAD: Computer Aided Design o diseo asistido por ordenador CAN: es un protocolo de comunicaciones desarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH, basado en una topologa bus para la transmisin de mensajes en ambientes distribuidos, adems ofrece una solucin a la gestin de la comunicacin entre mltiples CPUs (unidades centrales de proceso). Clavija: Parte macho de un conector. CPU: Central Proces Unit o unidad central de proceso Conversor A/D: Dispositivo electrnico encargado de convertir una seal analgica en una sucesin de bits o seal digital Drivers: Son pequeos programas que permiten que el Sistema Operativo sepa utilizar las capacidades de un perifrico. Software que se encarga de interactuar entre el sistema operativo y los dispositivos (hardware). DFU: (Device Firmware Update), Actualizacin del Firmware del Dispositivo se trata de un modo que disponen muchos dispositivos que permite reprogramarle. Es posible reprogramar el dispositivo mientras esta encendido sin necesidad de programador externo. EEPROM: son las siglas de Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory (ROM programable y borrable elctricamente). En espaol se la suele denominar "EPROM" y en ingls "E-Squared-PROM". Es un tipo de memoria no voltil que puede ser programado, borrado y reprogramado elctricamente. Firmware: Programacin interna de un dispositivo que le permite controlar su propio hardware. FLASH: La memoria flash es una forma desarrollada de la memoria EEPROM que permite que mltiples posiciones de memoria sean escritas o borradas en una misma operacin de programacin mediante impulsos elctricos, frente a las anteriores que slo permite escribir o borrar una nica celda cada vez. Por ello, flash permite funcionar a velocidades muy

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superiores cuando los sistemas emplean lectura y escritura en diferentes puntos de esta memoria al mismo tiempo. I2C: es un bus de comunicaciones serie. Su nombre viene de InterIntegrated Circuit. La principal caracterstica de IC es que utiliza dos lneas para transmitir la informacin: una para los datos y por otra la seal de reloj. PAD: o huella de un componente es la forma que deben tener las pistas del circuito impreso para recibir el componente y as pueda ser soldado correctamente. Cada componente tiene una huella distinta. Patilla: tambin llamado terminal. Son los contactos terminales de un conector o componente electrnico, fabricado de un material conductor de la electricidad. Estos se utilizan para poder realizar una conexin sin soldar. PCB: Printed Circuit Board o circuito impreso, es un medio para sostener mecnicamente y conectar elctricamente componentes electrnicos, a travs de rutas o pistas de material conductor, grabados en hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor. Pines: tambin llamados terminales. Son los contactos terminales de un conector o componente electrnico, fabricados de un material conductor de la electricidad. Estos se utilizan para poder realizar una conexin sin soldar. Puerto COM: Un puerto serie o puerto serial es una interfaz de comunicaciones de datos digitales, frecuentemente utilizada por computadoras y perifricos, donde la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez. Puerto muy usado hasta la aparicin del USB (que es una versin del COM). Resistencias Pull-up: Son resistencias que permiten que una entrada nunca quede desconectada. Son de valor alto (5K o 10K) y conectan la entrada con el negativo o positivo de modo que en ausencia de seal el valor en la entrada es bajo o alto respectivamente. PWM: Pulse-Width Modulation en ingls o modulacin por ancho de pulsos de una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (por ejemplo sinusoidal o cuadrada) ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o como control de la cantidad de energa que se enva a una carga. RAM: (en ingls: Random Access Memory cuyo acrnimo es RAM) es la memoria desde donde el procesador recibe las instrucciones y guarda los resultados. Rpm: revoluciones por minuto SRAM: Static Random Access Memory o memoria esttica de acceso aleatorio.

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SMD: Surface Mount Device o dispositivos de montaje superficial. Se trata de los componentes electrnicos que se sueldan sobre la superficie de una placa electrnica sin necesidad de hacer agujeros Socket: en ingls zcalo. Parte hembra de un conector. SPI: (Serial Peripheral Interface Bus): Es un bus de comunicaciones serie estandarizado por Motorola que opera en modo full dplex. Los dispositivos son esclavos/maestros donde el maestro inicia las comunicaciones. Este bus admite mltiples dispositivos conectados simultneamente con distintos nmeros de esclavo identificativos. Esta comunicacin necesita 4 hilos. Sketch: Un sketch es el nombre que usa Arduino para un programa. Es la unidad de cdigo que se sube y ejecuta en la placa Arduino. TTL: es la sigla en ingls de transistor-transistor logic, es decir, "lgica transistor a transistor". Es una familia lgica o lo que es lo mismo, una tecnologa de construccin de circuitos electrnicos digitales. En los componentes fabricados con tecnologa TTL los elementos de entrada y salida del dispositivo son transistores bipolares. Los niveles lgicos vienen definidos por el rango de tensin comprendida entre 0,2V y 0,8V para el estado L (bajo) y los 2,4V y Vcc para el estado H (alto). TWI: I2C es un bus de comunicaciones en serie. Su nombre viene de InterIntegrated Circuit. Se necesitan solamente dos lneas, la de datos (SDA) y la de reloj (SCL). Cada dispositivo conectado al bus tiene un cdigo de direccin seleccionable mediante software. Habiendo permanentemente una relacin Master/ Slave entre el micro y los dispositivos conectados. El bus permite la conexin de varios Masters, ya que incluye un detector de colisiones. El protocolo de transferencia de datos y direcciones posibilita disear sistemas completamente definidos por software. Los datos y direcciones se transmiten con palabras de 8 bits. USB: Universal Serial Bus o bus universal serie, abreviado comnmente USB, es un puerto que sirve para conectar perifricos a un ordenador. UART: El corazn del sistema de comunicaciones serie es la UART, acrnimo de Universal Asynchronous Receiver-Transmitter. Es un chip cuya misin principal es convertir los datos recibidos del bus del PC en formato paralelo, a un formato serie que ser utilizado en la transmisin hacia el exterior. Tambin realiza el proceso contrario: transformar los datos serie recibidos del exterior en un formato paralelo entendible por el bus.

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1 Qu es FabLab Len?
La misin de Fab Lab Len es convertirse en un ecosistema que aliente y ayude a las personas a construir (casi) todo lo que puedan imaginar. Un Fab Lab es un proyecto de la organizacin sin nimo de lucro tMA, y consiste en un espacio de trabajo comunitario, a un coste razonable, que sirve como incubadora de investigacin, de iniciativas creativas y de negocios, que permite el crecimiento personal, el desarrollo econmico e incrementa las capacidades locales. El concepto de Fab Lab refleja un nuevo paradigma de la fabricacin en el que las personas definen los problemas, crean las soluciones y comercializan los productos. El Fab Lab elimina barreras como el capital fundacional, el acceso a equipamiento y el acceso a expertos, alentando un cambio sistmico de los entornos educacionales, de innovacin y de emprendimiento.

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2 Plataforma electrnica Arduino UNO

Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en software y hardware flexibles y fciles de usar. Se cre para artistas, diseadores, aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.

Arduino UNO

Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante el lenguaje de programacin Arduino (basado en Wiring) y el entorno de desarrollo Arduino (basado en Processing). Los proyectos hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de conectar a un ordenador, si bien tienen la posibilidad de hacerlo y comunicar con diferentes tipos de software (p.ej. Flash, Processing, MaxMSP).

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Las placas pueden ser hechas a mano o compradas montadas de fbrica; el software puede ser descargado de forma gratuita. Los ficheros de diseo de referencia (CAD) estn disponibles bajo una licencia abierta, as pues eres libre de adaptarlos a tus necesidades. Existen diversas tarjetas con diferentes microcontroladores, cada una con unas caractersticas concretas. Nosotros usaremos Arduino UNO por ser el buque insignia de la familia Arduino. Adems una vez que eres capaz de comprender el funcionamiento de la UNO, ya puedes usar cualquiera de las dems.

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3 Software de Arduino
La Arduino Uno tiene una gran cantidad de posibilidades para la comunicacin con un de ordenar, esta u otros microcontroladores. El microcontrolador placa (Atmega328) proporciona

comunicacin serie UART TTL (5V), que est disponible en los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX). El ATmega8U2 integrado en la tarjeta permite transfiere esta comunicacin sobre el USB y aparece con un puerto COM virtual para el software del ordenador. El firmware del 8U2 emplea los drivers estndar para el puerto USB, por lo tanto no son necesarios drivers externos. Sin embargo bajo Windows es necesario un archivo .inf. El software the Arduino incluye un monitor serie que permite el envo y recepcin de datos de texto plano entre el ordenador y la tarjeta. Los leds de RX y TX se iluminaran durante la transmisin de los datos conexin USB al ordenador La librera SoftwareSerial permite la comunicacin serie en cualquiera de los pines digitales de la Uno. El ATmega328 tambin soporta comunicaciones I2C (TWI) y SPI. El software de Arduino incluye la librera Wire para simplificar el uso del bus I2C; ver la documentacin para ms informacin. Para la comunicacin SPI se usa la librera SPI. va el chip conversor USB-a-serie y la

Encabezado del software de Arduino

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Sencillez en la interfaz del software Arduino

3.1 Programacin
El Arduino Uno puede ser programado con el software gratuito Arduino (descargable de su pgina web). Una vez descargado no es necesario instalarlo basta con descomprimir la carpeta y ejecutar arduino.exe. A continuacin se debe conectar la tarjeta con su cable USB. Windows tratara de buscar el controlador adecuado, como no lo encontrara, nosotros debemos de actualizar el controlador. FabLab Len 13

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Para ello debemos acceder al administrador de dispositivos y hacer clic derecho sobre el dispositivo recin instalado, actualizamos el controlador eligiendo como carpeta donde se encuentra el driver la de Arduino (recin descomprimida). Una vez hecho lo anterior estamos listos para comenzar a programar la tarjeta. Solo es necesario una vez en la interfaz seleccionar Arduino Uno en el men Tools > Board. El chip ATmega328 que usa Arduino Uno viene pre programado con un bootloader (consultar glosario) que permite introducirle nuevo cdigo sin necesidad de un programador externo. Se comunica usando el protocolo STK500. Tambin es posible ignorar el bootloader y programar el microcontrolador a travs del conector ICSP (In-Circuit Programming). El firmware que usa el ATmega8U2 tambin est disponible. Este chip est cargado con un bootloader DFU, que puede ser activado conectando el jumper de soldadura en la parte posterior de la placa y posteriormente reseteando el 8U2. As despus se podr hacer la programacin con un programador DFU (no usado en este taller). Serial

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5 Estructura bsica de Lenguaje Arduino

La estructura bsica del lenguaje de programacin de Arduino es bastante simple y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones, encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o instrucciones.

vo i d se t u p () { i n str u cci o n e s; } vo i d l oo p () { i n str u cci o n e s; }

En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuracin y loop() es la que contienen el programa que se ejecutar cclicamente (de ah el termino loop bucle-). Ambas funciones son necesarias La funcin para de que el programa debe funcione la correctamente. configuracin contener

declaracin de las variables. Es la primera funcin a ejecutar en el programa, se ejecuta slo una vez, y se utiliza para configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las E/S), configuracin de la comunicacin en serie y otras. La funcin bucle (loop) siguiente contiene el cdigo que se ejecutara continuamente (lectura de entradas, activacin de salidas, etc.) Esta funcin es el ncleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo.

5.1 setup()
La funcin setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Se utiliza para inicializar los modos de trabajo de los pines, o el puerto serie. Debe ser incluido en un programa aunque no haya declaracin que ejecutar. As mismo se puede utilizar para establecer el estado inicial de las salidas de la placa. FabLab Len 15

Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores vo i d se t u p () { p i n Mo d e( pi n , O UT PUT ) ; / / co n fi g ur a el 'pi n ' co mo sa li d a d i gi t alW rit e ( pi n , HI G H) ; / / p o n e e l p in e n e st a do / / HI G H }

5.2 loop()
Despus de finalizar setup(), la funcin loop() hace precisamente lo que sugiere su nombre, se ejecuta de forma cclica, lo que posibilita que el programa este respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la placa.
vo i d l oo p () { d i gi t alW rit e ( pi n , HI G H) ; / / p o n e e n u no ( o n , 5 v) el p in d e l a y( 1 0 00 ) ; / / e sp e ra u n seg u n d o ( 10 0 0 ms) d i gi t alW rit e ( pi n , L OW ) ; / / p o n e e n ce ro ( o f f , 0 v. ) el d e l a y( 1 0 00 ) ; / / pi n }

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6 Ejemplos a implementar
6.1 Led intermitente
En la mayora de los lenguajes de programacin, el primer programa que escribes imprime en la pantalla del ordenador la frase "Hola Mundo". Ya que una placa Arduino no tiene una pantalla (ya la se la pondremos), podemos hacer parpadear un Led. Las placas estn diseadas para que hacer parpadear un Led sea muy fcil. Algunas tienen un Led directamente incorporado en la placa para este pin. Si no lo tiene, usarlo es igual de sencillo solo necesitamos una resistencia de 220 Ohm y el Led. Los Leds tienen polaridad, lo que significa que solo encendern si estn correctamente polarizados. El terminal ms largo es el positivo y deber estar conectado al pin elegido. El terminal corto debe conectarse con la tierra (GND), la capsula del LED tiene un borde plano en este extremo. Si el LED no enciende, trata de conectarlo de manera opuesta, intercambiando los terminales de posicin (no daaras el LED si lo conectas en sentido opuesto).

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6.1.1 Cdigo El cdigo de ejemplo es sencillo:

/* Bli n k T u r n s o n a n L ED o n f o r o n e se co n d , t h e n o f f f o r on e se co nd , r e p e a t edl y. T hi s e xa mp l e co d e i s i n t h e p u bli c do ma i n . */ vo i d se t u p () { / / ini ti al i ze t h e d igi t al pi n a s a n o ut pu t . / / Pi n 1 2 h a s a n L ED co n n e ct e d o n mo st Ar d u i n o b o a rd s: p i n Mo d e( 1 2 , O UT PUT ) ; } vo i d l oo p () { d i gi talW rit e ( 12 , HI G H ) ; d e la y ( 1 00 0 ) ; // d i gi talW rit e ( 12 , L OW ) ; d e la y ( 1 00 0 ) ; // }

/ / se t t h e wa i t fo r a / / set t h e wa i t fo r a

LED o n se co n d LED o f f se co n d

6.1.2 Circuito

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6.1.3 Montaje en Protoboard

6.1.4 Ejercicio 1: Construir y programar una tira de 5 Leds que simule el efecto coche fantstico

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6.2 Botones o pulsadores

Los pulsadores o switches conectan dos puntos de un circuito al ser pulsados. Conecta tres cables a la placa Arduino. Los dos primeros, rojo y negro, conectan a las dos hileras largas verticales de los laterales de la placa universal (breadboard ) para proporcionar acceso a la fuente de 5 voltios y a masa (ground). El tercer cable va desde el pin digital 2 a una patilla del pulsador. Esa misma patilla del pulsador se conecta a travs de una resistencia pull-down (en este caso 10 KOhms) a masa. El otro extremo del pulsador se conecta a la fuente de 5 voltios. Cuando el pulsador est abierto (sin pulsar) no hay conexin entre las dos patas del pulsador, de forma que el pin est conectado a tierra (a travs de la resistencia pull-down) y leemos un LOW (bajo 0). Cuando el botn se cierra (pulsado), se establece la unin entre sus dos extremos, conectando el pin a 5 voltios, por lo que leemos un HIGH (alto 1). Tambin puedes cablear el circuito en sentido contrario, con una resistencia "pull-up" que mantenga la entrada en HIGH, y que pase a LOW cuando se pulse el botn. As, el comportamiento del programa (sketch) se invertir, con el LED normalmente encendido y apagado cuando se pulsa el botn. Si se desconectas el pin digital de E/S del todo, el LED puede parpadear de forma errtica. Esto se debe a la entrada es "flotante", es decir, al azar se tornar en HIGH o LOW. Por eso se necesita la resistencia pull-up o pull-down en el circuito. Combinando el primer ejemplo y este podemos controlar el led con el pulsador.

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6.2.1 Cdigo No te preocupes si ahora no comprendes todo el cdigo, basta con que sepas modificar alguna parte y veas lo que va sucediendo.
/* Bu t t o n */ / / co n st a n t s wo n ' t ch a n g e . T h e y' r e u s e d h e r e t o / / se t pi n nu mb e r s: co n st in t b u tt o n Pin = 2 ; / / t h e n u mb e r o f th e p u shb u t t o n pi n co n st in t l e d Pi n = 1 2; / / t h e n u mb e r o f t he L ED pi n / / va ri a bl e s will ch an g e : i n t bu t t o n St a te = 0 ; st a t u s

/ / vari a bl e fo r r e ad in g t h e p u sh bu t t o n

vo i d se t u p () { / / ini ti al i ze t h e L ED p in a s a n o u t p u t: p i n Mo d e(l e d Pi n , O UT PUT) ; / / ini ti al i ze t h e p u sh b u tt o n pi n a s a n i n pu t : p i n Mo d e( b u t to n Pi n, I NPUT ) ; } vo i d l oo p () { / / r e a d t h e st at e o f th e p u shb u t t o n va l u e: b u t t o n St a t e = di gi t al Re a d( b u t t on Pi n) ; / / ch e ck i f t he p u shb u t t o n i s p r e ssed. / / if i t i s, t h e b u t t o n St at e i s HI G H: i f ( b u t t on St a t e == HI G H) { / / t u rn L ED o n : di gi t alW ri t e (le d Pin , HI G H) ; } e l se { / / t u rn L ED o f f : di gi t alW ri t e (le d Pin , L OW ) ; } }

6.2.2 Circuito

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6.2.3 Montaje en Protoboard

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6.2.4 Ejercicio 2: A partir del ejercicio 1 hacer que la tira de leds se detenga al pulsar el botn. 6.2.5 Ejercicio 3 complementario: Con los montajes anteriores colocar 2 pulsadores uno que encienda el efecto coche fantstico y otro que lo apague.

Pginas web de consulta: http://www.arduino.cc/ http://www.fablableon.org/ http://www.arduinoacademy.com/

Si tienes alguna duda pregntame: Arduino y electrnica Fab Lab Len: David Benitez david.beneitez@fablableon.org

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7 Anexo: Gua de lenguaje Arduino.

7.1 Funciones
Una funcin es un bloque de cdigo que tiene un nombre y un conjunto de instrucciones que son ejecutadas cuando se llama a la funcin. Son funciones setup() y loop() de las que ya se ha hablado. Las funciones de usuario pueden ser escritas para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamao de un programa. Las funciones se declaran asociadas a un tipo de valor. Este valor ser el que devolver la funcin, por ejemplo 'int' se utilizara cuando la funcin devuelva un dato numrico de tipo entero. Si la funcin no devuelve ningn valor entonces se colocara delante la palabra void, que significa funcin vaca. Despus de declarar el tipo de dato que devuelve la funcin se debe escribir el nombre de la funcin y entre parntesis se escribirn, si es necesario, los parmetros que se deben pasar a la funcin para que se ejecute. t i p o n o mb r e F u n ci n (p a r me t r o s) { i n str u cci o n e s; } La funcin siguiente devuelve un numero entero, delayVal() se utiliza para poner un valor de retraso en un programa que lee una variable analgica de un potencimetro conectado a una entrada de Arduino. Al principio se declara como una variable local, v recoge el valor ledo del potencimetro que estar comprendido entre 0 y 1023, luego se divide el valor por 4 para ajustarlo a un margen comprendido entre 0 y 255, finalmente se devuelve el valor v y se retornara al programa principal. i n t del a yVal ( ) { i n t v; / / cr ea u n a va ri a bl e te mp o r a l ' v' v= a n a lo g Re a d( p o t ); / / l e e e l val o r del p o te n ci me t r o v / = 4 ; / / co n vi er t e 0 - 1 0 2 3 a 0 -2 5 5 r e t u r n v; / / d e vu el ve el val or fi n al }

7.2 {} entre llaves

Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones. Se utilizan para los bloques de programacin setup(), loop(), if.., etc. t yp e f u n ci n( ) { i n str u cci o n e s; }

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores Una llave de apertura { siempre debe ir seguida de una llave de cierre }, si no es as el compilador dar errores. El entorno de programacin de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad para comprobar el total de llaves. Solo tienes que hacer clic en el punto de insercin de una llave abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre de ese bloque (llave cerrada).

7.3 ; punto y coma

El punto y coma ; se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de programacin de Arduino. Tambin se utiliza para separar elementos en una instruccin de tipo bucle for. i n t x = 1 3 ; / / de cl a r a l a va ri a bl e ' x' como t i p o / / e n t e ro d e val or 1 3 Nota: Si olvidis poner fin a una lnea con un punto y coma se producir en un error de compilacin. El texto de error puede ser obvio, y se referir a la falta de un punto y coma, o puede que no. Si se produce un error raro y de difcil deteccin lo primero que debemos hacer es comprobar que los puntos y comas estn colocados al final de las instrucciones.

7.4 /* */ bloque de comentarios

Los bloques de comentarios, o comentarios multi-linea son reas de texto ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del cdigo o comentarios que ayudan a comprender el programa. Comienzan con / * y terminan con * / y pueden abarcar varias lneas. / * e st o e s u n bl oq u e de co me n t a r i o no se d e b e ol vid a r ce r r a r lo s co me n t a r i o s e st o s d eb e n est a r e q uili br a d o s */ Debido a que los comentarios son ignorados por el compilador y no ocupan espacio en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad. Tambin pueden utilizarse para "comentar" bloques de cdigo con el propsito de anotar informaciones para depuracin y hacerlo ms comprensible para cualquiera. Nota: Dentro de una misma lnea de un bloque de comentarios no se puede escribir otra bloque de comentarios (usando /*..*/).

7.5 // lnea de comentarios

Una lnea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente lnea de cdigo. Al igual que los comentarios de bloque, los de lnea son ignoradas por el programa y no ocupan espacio en la memoria. / / Est o e s u n co me n t a ri o

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores Una lnea de comentario se utiliza a menudo despus de una instruccin, para proporcionar ms informacin acerca de lo que hace esta o para recordarla ms adelante.

7.6 Variables
Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numrico para su uso posterior por el programa. Como su nombre indica, las variables son nmeros que se pueden variar continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes cuyo valor nunca cambia. Una variable debe ser declarada y, opcionalmente, asignarle un valor. El siguiente cdigo de ejemplo declara una variable llamada variableEntrada y luego le asigna el valor obtenido en la entrada analgica del PIN2: i n t vari a bl e En tr a d a = 0 ; / / d e cl ar a u na va ri a bl e y le / / a sig n a el valo r 0 va r ia bl e En t r ad a = a n al og Re a d (2 ) ; / / la va ri a bl e r e co g e / / e l va lo r an al gi co de l PI N2 'variableEntrada' es la variable en s. La primera lnea declara que ser de tipo entero int. La segunda lnea fija a la variable el valor correspondiente a la entrada analgica PIN2. Esto hace que el valor de PIN2 sea accesible en otras partes del cdigo. Una vez que una variable ha sido asignada, o re-asignada, usted puede probar su valor para ver si cumple ciertas condiciones, o puede utilizar directamente su valor. Como ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones tiles con variables: el siguiente cdigo prueba si la variable entradaVariable es inferior a 100, si es cierto se asigna el valor 100 a entradaVariable y, a continuacin, establece un retardo (delay) utilizando como valor entradaVariable que ahora ser como mnimo de valor 100: i f (e n t r ad a Va ri a bl e < 1 0 0 ) / / p re g u n t a si l a vari a bl e e s { / / me n o r d e 1 0 0 e n t r a d a Vari a bl e = 1 00 ; / / si e s ci er t o a si g na el val or } //100 d e l a y( e n tr a d a Va ria bl e ) ; // u sa el va lor co mo r e t a r d o Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos, para hacer el cdigo ms legible. Los nombres de variables pueden ser contactoSensor o pulsador , para ayudar al programador y a cualquier otra persona a leer el cdigo y entender lo que representa la variable. Nombres de variables como var o valor, facilitan muy poco que el cdigo sea inteligible. Una variable puede ser cualquier nombre o palabra que no sea una palabra reservada en el entorno de Arduino.

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7.7 Declaracin de variables

Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas. Para declarar una variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long (largo), float (coma flotante), etc., asignndoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un valor inicial. Esto solo debe hacerse una vez en un programa, pero el valor se puede cambiar en cualquier momento usando aritmtica y reasignaciones diversas. El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una variable de tipo entero int, y asignndole un valor inicial igual a cero. Esto se llama una asignacin. i n t en t r ad a Va ri a bl e = 0; Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y en funcin del lugar en donde se lleve a cabo la definicin esto determinara en que partes del programa se podr hacer uso de ella.

7.8 utilizacin de una variable

Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte de configuracin setup(), a nivel local dentro de las funciones, y, a veces, dentro de un bloque, como para los bucles del tipo if.. for.., etc. En funcin del lugar de declaracin de la variable as se determinara el mbito de aplicacin, o la capacidad de ciertas partes de un programa para hacer uso de ella. Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier funcin y estamento de un programa. Esta variable se declara al comienzo del programa, antes de setup(). Una variable local es aquella que se define dentro de una funcin o como parte de un bucle. Solo es visible y solo puede utilizarse dentro de la funcin en la que se declar. Por lo tanto, es posible tener dos o ms variables del mismo nombre en diferentes partes del mismo programa que pueden contener valores diferentes. La garanta de que solo una funcin tiene acceso a sus variables dentro del programa simplifica y reduce el potencial de errores de programacin. El siguiente ejemplo muestra como declarar a unos tipos diferentes de variables y la visibilidad de cada variable: i n t valu e ; / / ' val u e' e s vi si bl e pa r a cua l q uie r f u n ci n vo i d se t u p () {

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores / / n o e s ne ce sa ri o co n fi g ur a r na d a e n e st e e je mp l o } vo i d l oo p () { f o r (i n t i =0 ; i <20 ; ) / / 'i ' so lo e s vi si bl e { / / d e n tr o d el b u cl e f or i ++ } / / ' f' e s vi si bl e so lo f l o a t f ; / / de n t r o d e l o op ( ) }

7.9 Tipos de datos

7.9.1 Byte
Byte almacena un valor numrico de 8 bits sin decimales. Tienen un rango entre 0 y 255. b yt e u n a Va ri abl e = 1 8 0 ; / / d e cl ar a 'u na Va r i abl e ' co mo / / d e ti p o b y t e

7.9.2 Int
Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numricos de 16 bits sin decimales comprendidos en el rango 32,767 to -32,768.

i n t u n a Vari a bl e = 1 50 0 ; / / d e cl a r a ' u na Va r i abl e ' co mo

/ / u n a var ia bl e d e ti p o e nt e r o Nota: Las variables de tipo entero int pueden sobrepasar su valor mximo o mnimo como consecuencia de una operacin. Por ejemplo, si x = 32767 y una posterior declaracin agrega 1 a x, x = x + 1 entonces el valor se x pasara a ser -32.768. (algo as como que el valor da la vuelta).

7.9.3 Long
El formato de variable numrica de tipo extendido long se refiere a nmeros enteros (tipo 32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del rango 2147483648 a 2147483647. l o n g u n a Va ri abl e = 9 0 0 00 ; / / de cl a r a 'u n a Va ri a bl e' co mo / / d e ti p o l on g

7.9.4 Float
El formato de dato del tipo punto flotante float se aplica a los nmeros con decimales. Los nmeros de punto flotante tienen una mayor resolucin que los de 32 bits con un rango comprendido 3.4028235E +38 a +383.4028235E.

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores f l o a t u n a Va ri abl e = 3 . 1 4; / / d e cl ar a ' un a Va r ia bl e ' co mo / / d e ti p o flo t a n t e Nota: Los nmeros de punto flotante no son exactos, y pueden producir resultados extraos en las comparaciones. Los clculos matemticos de punto flotante son tambin mucho ms lentos que los del tipo de nmeros enteros, por lo que debe evitarse su uso si es posible.

7.9.5 arrays
Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un nmero ndice. Cualquier valor puede ser recogido haciendo uso del nombre de la matriz y el nmero del ndice. El primer valor de la matriz es el que est indicado con el ndice 0, es decir el primer valor del conjunto es el de la posicin 0. Un array tiene que ser declarado y opcionalmente asignados valores a cada posicin antes de ser utilizado. i n t mi Ar r a y[ ] = { val o r 0, val o r 1, val o r2 .. . }

Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y el tamao y posteriormente, asignar valores a una posicin especifica:
i n t mi Ar r a y[ 5 ]; / / d e cla r a un a rr a y d e e n t e r o s d e 6 / / p o si cio n e s mi Ar r a y[ 3 ] = 1 0 ; / / a s i gn a l val or 1 0 a l a po si ci n 4 Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posicin a leer: x = mi Ar r a y[ 3 ] ; / / x a h o r a e s i gu al a 10 q u e e st e n / / l a p o si ci n 3 d el a rr a y Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle, en los que la variable de incremento del contador del bucle se utiliza como ndice o puntero del array. El siguiente ejemplo usa una matriz para el parpadeo de un LED. Utilizando un bucle tipo for, el contador comienza en cero 0 y escribe el valor que figura en la posicin de ndice 0 en la serie que hemos escrito dentro del array parpadeo[], en este caso 180, que se enva a la salida analgica tipo PWM configurada en el PIN10, se hace una pausa de 200 ms y a continuacin se pasa al siguiente valor que asigna el ndice i. i n t l ed Pi n = 1 0 ; / / L ED e n el PI N 1 0 b yt e p a rp a d e o [] = { 1 8 0, 3 0 , 25 5 , 2 00 , 1 0 , 9 0 , 1 5 0 , 6 0} ; / / a r r a y d e 8 va lo r e s vo i d se t u p () { p i n Mo d e( le d Pin , O UT PUT) ; / / con fi g ur a l a sali d a }

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores vo i d l oo p () { f o r (i n t i =0 ; i <7 ; i ++) { a n a lo gW ri t e( le d Pin , p ar p a d e o[ i] ) ; d e l a y( 2 0 0) ; / / e sp e r a 2 0 0 ms } }

7.10 aritmtica
Los operadores aritmticos que se incluyen en el entorno de programacin son suma, resta, multiplicacin y divisin. Estos devuelven la suma, diferencia, producto, o cociente (respectivamente) de dos operandos. y = y + 3; x = x - 7; i = j * 6; r = r / 5; La operacin se efecta teniendo en cuenta el tipo de datos que hemos definido para los operandos (int, dbl, float, etc..), por lo que, por ejemplo, si definimos 9 y 4 como enteros int, 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar de 2,25 ya que el 9 y 4 se valores de tipo enteroint (enteros) y no se reconocen los decimales con este tipo de datos. Esto tambin significa que la operacin puede sufrir un desbordamiento si el resultado es ms grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de datos. Recordemos el alcance de los tipos de datos numricos que ya hemos explicado anteriormente. Si los operandos son de diferentes tipos, para el clculo se utilizara el tipo ms grande de los operandos en juego. Por ejemplo, si uno de los nmeros (operandos) es del tipo float y otra de tipo integer, para el clculo se utilizara el mtodo de float es decir el mtodo de coma flotante. Elija el tamao de las variables de tal manera que sea lo suficientemente grande como para que los resultados sean lo precisos que usted desea. Para las operaciones que requieran decimales utilice variables tipo float, pero sea consciente de que las operaciones con este tipo de variables son ms lentas a la hora de realizarse el cmputo. Nota: Utilice el operador (int) para convertir un tipo de variable a otro sobre la marcha. Por ejemplo, i = (int) 3,6 establecer i igual a 3.

7.11 asignaciones compuestas

Las asignaciones compuestas combinan una operacin aritmtica con una variable asignada. Estas son comnmente utilizadas en los bucles tal como se describe mas adelante. Estas asignaciones compuestas pueden ser: x ++ / / i g u al q u e x = x +1 , o i n cre me n t o d e x e n +1 x - - / / i gu al q u e x = x - 1 , o d e cre me n t o d e x e n - 1

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores x x x x += y / / i g u al q u e x = x + y, o i n cre me n t o d e x e n +y - = y / / i g u al qu e x = x - y, o d e cr e me n t o d e x e n - y * = y / / i g u al q u e x = x * y, o mu l t i plica x p o r y / = y / / i g u al q ue x = x / y, o d i vi d e x p o r y

Nota: Por ejemplo, x * = 3 hace que x se convierta en el triple del antiguo valor x y por lo tanto x es reasignada al nuevo valor.

7.12 operadores de comparacin

Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con frecuencia en las estructuras condicionales del tipo if.. para testear si una condicin es verdadera. En los ejemplos que siguen en las prximas pginas se ver su utilizacin prctica usando los siguientes tipo de condicionales: x x x x x x == y / / x e s i g u al a y ! = y / / x n o e s ig u al a y < y / / x e s me n o r q u e y > y / / x e s ma yo r q u e y <= y / / x e s me n o r o i gu a l q u e y >= y / / x e s ma yo r o i g ual q u e y

7.13 operadores lgicos

Los operadores lgicos son usualmente una forma de comparar dos expresiones y devolver un VERDADERO o FALSO dependiendo del operador. Existen tres operadores lgicos, AND (&&), OR (||) y NOT (!), que a menudo se utilizan en estamentos de tipo if: Lgica AND: i f ( x > 0 && x < 5 ) / / ci er t o sl o si l a s d o s e xp r e si o n e s / / so n ci er t a s

Lgica OR: i f ( x > 0 || y > 0 ) / / ci e r to si u n a cu al qu i er a d e la s / / e xp r e si on e s e s ci er t a Lgica NOT: i f (! x > 0 ) / / cie r t o so lo si l a e xp r e si n e s / / f al sa

7.14 constantes
El lenguaje de programacin de Arduino tiene unos valores predeterminados, que son llamados constantes. Se utilizan para hacer los programas ms fciles de leer. Las constantes se clasifican en grupos.

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores

7.15 cierto/falso (true/false)

Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y LOW
(bajo) cuando estos se refieren al estado de las salidas digitales. FALSE se asocia con 0 (cero), mientras que TRUE se asocia con 1, pero TRUE tambin puede ser cualquier otra cosa excepto cero. Por lo tanto, en sentido booleano, -1, 2 y -200 son todos tambin se definen como TRUE. (esto es importante tenerlo en cuanta). i f (b == T RUE) ; { e je cu t a r l a s in st r u cci o ne s; }

7.16 High/Low
Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan para la lectura o la escritura digital para las patillas. ALTO se define como en la lgica de nivel 1, ON, o 5 voltios, mientras que BAJO es lgica nivel 0, OFF, o 0 voltios. d i gi t alW rit e ( 1 3, HI G H) ; / / a cti va l a sal i d a 1 3 co n u n / / n i ve l al t o (5 v. )

7.17 Input/Output
Estas constantes son utilizadas para definir, al comienzo del programa, el modo de funcionamiento de los pines mediante la instruccin pinMode de tal manera que el pin puede ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT. p i n Mo d e( 1 3 , O UT PUT ) ; / / d e si g n a mo s q u e el PI N 1 3 e s / / u n a sali d a

7.18 Control de flujo

7.18.1 if (si condicional)

if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condicin se ha alcanzado, como por ejemplo averiguar si un valor analgico est por encima de un cierto nmero, y ejecutar una serie de declaraciones (operaciones) que se escriben dentro de llaves, si es verdad. Si es falso (la condicin no se cumple) el programa salta y no ejecuta las operaciones que estn dentro de las llaves, El formato para if es el siguiente: i f (u n a Va ri ab le ? ? val or ) { e je cu t a I n st r u cci o n e s ; } En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor, el cual puede ser una variable o constante. Si la comparacin, o la condicin entre parntesis se

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores cumple (es cierta), las declaraciones dentro de los corchetes se ejecutan. Si no es as, el programa salta sobre ellas y sigue. Nota: Tenga en cuenta el uso especial del smbolo '=', poner dentro de if (x = 10), podra parecer que es vlido pero sin embargo no lo es ya que esa expresin asigna el valor 10 a la variable x, por eso dentro de la estructura if se utilizara X==10 que en este caso lo que hace el programa es comprobar si el valor de x es 10.. Ambas cosas son distintas por lo tanto dentro de las estructuras if, cuando se pregunte por un valor se debe poner el signo doble de igual ==.

7.18.2

if else (si.. sino ..)

if else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea si esto no se cumple haz esto otro. Por ejemplo, si se desea probar una entrada digital, y hacer una cosa si la entrada fue alto o hacer otra cosa si la entrada es baja, usted escribira que de esta manera: i f (in p u t Pi n == HI G H) { i n str u cci o n e sA; } e l se { i n str u cci o n e sB; } Else puede ir precedido de otra condicin de manera que se pueden establecer varias estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras (anidamiento) de forma que sean mutuamente excluyentes pudindose ejecutar a la vez. Es incluso posible tener un nmero ilimitado de estos condicionales. Recuerde sin embargo que solo un conjunto de declaraciones se llevara a cabo dependiendo de la condicin probada: i f (in p u t Pi n < 5 0 0) { i n str u cci o n e sA; } e l se i f (i n p u t Pi n >= 1 00 0 ) { i n str u cci o n e sB; { e l se { i n str u cci o n e sC ; } Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condicin dentro del parntesis es verdadera o falsa. Esta declaracin puede ser cualquier declaracin valida. En el anterior ejemplo, si cambiamos y ponemos (inputPin == HIGH). En

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores este caso, el estamento if solo comprobara si la entrada especificada esta en nivel alto (HIGH), o +5v.

7.18.3

for

La declaracin for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas entre llaves un nmero determinado de veces. Cada vez que se ejecutan las instrucciones del bucle se vuelve a testear la condicin. La declaracin for tiene tres partes separadas por (;), vemos el ejemplo de su sintaxis: f o r (i ni ci ali za ci n; co n di ci n ; e xp r e si n ) { I n st r u cci o n e s; } La inicializacin de una variable local se produce una sola vez y la condicin se testea cada vez que se termina la ejecucin de las instrucciones dentro del bucle. Si la condicin sigue cumplindose, las instrucciones del bucle se vuelven a ejecutar. Cuando la condicin no se cumple, el bucle termina. El siguiente ejemplo inicia el entero i en el 0, y la condicin es probar que el valor es inferior a 20 y si es cierto i se incrementa en 1 y se vuelven a ejecutar las instrucciones que hay dentro de las llaves: f o r (i n t i =0 ; i <20 ; i ++) / / d e cla r a i y p ru e b a si e s { / / me n o r q u e 2 0 , i n cr e me n t a i . d i gi t alW rit e ( 1 3, HI G H) ; / / e n ci e n de el p i n 1 3 d e l a y( 2 5 0) ; / / e sp e r a se g . d i gi t alW rit e ( 1 3, L OW ) ; // a p a ga el pi n 1 3 d e l a y( 2 5 0) ; / / e sp e r a d e se g . } Nota: El bucle en el lenguaje C es mucho ms flexible que otros bucles encontrados en algunos otros lenguajes de programacin, incluyendo BASIC. Cualquiera de los tres elementos de cabecera puede omitirse, aunque el punto y coma es obligatorio. Tambin las declaraciones de inicializacin, condicin y expresin puede ser cualquier estamento valido en lenguaje C sin relacin con las variables declaradas. Estos tipos de estados son raros pero permiten disponer soluciones a algunos problemas de programacin raras.

7.18.4

while

Un bucle del tipo while es un bucle de ejecucin continua mientras se cumpla la expresin colocada entre parntesis en la cabecera del bucle. La variable de prueba tendr que cambiar para salir del bucle. La situacin podr cambiar a expensas de una expresin dentro el cdigo del bucle o tambin por el cambio de un valor en una entrada de un sensor.

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores wh i l e ( u n a Va ri ab le ? ? v alo r ) { e je cu t a r Se n t e n ci a s; } El siguiente ejemplo testea si la variable "unaVariable es inferior a 200 y, si es verdad, ejecuta las declaraciones dentro de los corchetes y continuara ejecutando el bucle hasta que 'unaVariable' no sea inferior a 200. W hil e (u n a Va ri a ble < 2 0 0) / / t e ste a si e s me n o r q u e 2 0 0 { i n str u cci o n e s; / / e je cu t a l a s i n st ru ccio n e s / / e n t r e ll a ve s u n a Va ri a bl e ++; / / i n cr e me n t a l a vari ab l e e n 1 }

7.18.5

do while

El bucle do while funciona de la misma manera que el bucle while, con la salvedad de que la condicin se prueba al final del bucle, por lo que el bucle siempre se ejecutara al menos una vez. do { I n st r u cci o n e s; } wh i l e ( u na Va ri a bl e ?? val o r) ; El siguiente ejemplo asigna el valor ledo leeSensor() a la variable 'x', espera 50 milisegundos, y luego contina mientras que el valor de la 'x' sea inferior a 100: do { x = l e e Se n so r () ; d e l a y( 5 0) ; } wh i l e ( x < 1 0 0 ) ;

7.19 e/s digitales

7.19.1 pinMode(pin, mode)

Esta instruccin es utilizada en la parte de configuracin setup () y sirve para configurar el modo de trabajo de un PIN pudiendo ser INPUT (entrada) u OUTPUT (salida). p i n Mo d e( pi n , O UT PUT ) ; / / co n fi g ur a p i n co mo sa li d a Los terminales de Arduino, por defecto, estn configurados como entradas, por lo tanto no es necesario definirlos en el caso de que vayan a trabajar como entradas. Los pines configurados como entrada quedan, bajo el punto de vista elctrico, como entradas en estado de alta impedancia. Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 K a las que se puede acceder mediante software. Estas resistencias se acceden de la siguiente manera:

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores p i n Mo d e( pi n , I NPUT ); / / co n fig u r a e l p i n co mo / / e n t r ad a d i gi t alW rit e ( pi n , HI G H) ; / / a cti va l a s re si st en cia s / / i nt e r n a s Las resistencias internas normalmente se utilizan para conectar las entradas a interruptores. En el ejemplo anterior no se trata de convertir un pin en salida, es simplemente un mtodo para activar las resistencias interiores. Los pines configurado como OUTPUT (salida) se dice que estn en un estado de baja impedancia estado y pueden proporcionar 40 mA (miliamperios) de corriente a otros dispositivos y circuitos. Esta corriente es suficiente para alimentar un diodo LED (no olvidando poner una resistencia en serie), pero no es lo suficiente grande como para alimentar cargas de mayor consumo como rels, solenoides, o motores. Un cortocircuito en las patillas Arduino provocara una corriente elevada que puede daar o destruir el chip Atmega. A menudo es una buena idea conectar en la OUTUPT (salida) una resistencia externa de 470 o de 1000 .

7.19.2

digitalRead(pin)

Lee el valor de un pin (definido como digital) dando un resultado HIGH (alto) o LOW (bajo). El pin se puede especificar ya sea como una variable o una constante (0-13). va l or = di gi t al Re a d( Pin ) ; / / h a ce qu e 'va l or se a i gu al / / a l e st a d o le d o en Pi n

7.19.3

digitalWrite(pin, value)

Enva al pin definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW (poniendo en 1 o 0 la salida). El pin se puede especificar ya sea como una variable o como una constante (0-13). d i gi t alW rit e ( pi n , HI G H) ; / / d e p o s i t a e n e l ' pi n ' u n va l or / / HI G H ( al t o o 1 ) El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada digital y lo escribe en el pinde salida LED: i n t l ed = 1 3 ; / / a si g n a a L ED el val o r 1 3 i n t bo t o n = 7 ; / / a si g na a b o t n el valo r 7 i n t v alo r = 0 ; // d e fi n e el val o r y le a sig n a el / / va lo r 0 vo i d se t u p () { p i n Mo d e( le d , O UT PUT ) ; / / co n fi g ur a el l e d ( pi n 1 3) co mo sa li d a p i n Mo d e( b o t o n, I NPUT ) ; / / co n fi g ur a b o t n (p in 7 ) co mo entrada } vo i d l oo p ()

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores { va l or = di gi t al Re a d( b o to n ) ; / /le e el e st a d o d e l a / / e n t r ad a b o t n d i gi t alW rit e (l e d , val o r) ; / / e n v a a l a sa li d a l e d el } / / val o r le d o

7.20 E/s analgicas

7.20.1 analogRead(pin)

Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analgica con una resolucin de 10 bits. Esta instruccin solo funciona en los pines (0-5). El rango de valor que podemos leer oscila de 0 a 1023. va l or = a n al o g Re a d (p in ) ; / / a si g n a a va l or l o q ue l e e / / e n l a e nt r a d a pi n' Nota: Los pines analgicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no necesitan ser declarados como INPUT u OUPUT ya que son siempre Inputs.

7.20.2

analogWrite(pin, value)

Esta instruccin sirve para escribir un pseudo-valor analgico utilizando el procedimiento de modulacin por ancho de pulso (PWM) a uno de los pines de Arduino marcados como pin PWM. El ms reciente Arduino, que implementa el chip ATmega168, permite habilitar como salidas analgicas tipo PWM los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Los modelos de Arduino ms antiguos que implementan el chip ATmega8, solo tiene habilitadas para esta funcin los pines 9, 10 y 11. El valor que se puede enviar a estos pines de salida analgica puede darse en forma de variable o constante, pero siempre con un margen de 0-255. a n a lo gW ri t e( pi n , val or ) ; / / e scri b e ' valo r ' e n el ' pin ' / / d e fi ni d o co mo a n al gi co Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado; un valor de 255 genera una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Para valores de entre 0 y 255, el pin saca tensiones entre 0 y 5 voltios - el valor HIGH de salida equivale a 5v (5 voltios). Teniendo en cuenta el concepto de seal PWM, por ejemplo, un valor de 64 equivaldr a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del tiempo y 5 voltios a una cuarta parte del tiempo; un valor de 128 equivaldr a mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del tiempo, y un valor de 192 equivaldr a mantener en la salida 0 voltios una cuarta parte del tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo restante. Debido a que esta es una funcin de hardware, en el pin de salida analgica (PWN) se generara una onda constante despus de ejecutada la instruccin analogWrite hasta que se llegue

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores a ejecutar otra instruccin analogWrite (o una llamada a digitalRead o digitalWrite en el mismo pin). Nota: Las salidas analgicas a diferencia de las digitales, no necesitan ser declaradas como INPUT u OUTPUT.. El siguiente ejemplo lee un valor analgico de un pin de entrada analgica, convierte el valor dividindolo por 4, y enva el nuevo valor convertido a una salida del tipo PWM o salida analgica: i n t l ed = 1 0 ; / / d e fi n e e l pi n 1 0 co mo l e d i n t an al o g = 0 ; / / d e fi ne el pi n 0 co mo a n al o g i n t valo r ; / / d e fi n e l a va ri a bl e val or vo i d se t u p () { } / / n o e s n e ce sari o co n fig u r a r / / e n t r ad a s y sali d a s vo i d l oo p () { va l or = a n al o g Re a d (a n al o g) ; / / l e e el p i n 0 y l o a so ci a a / /l a vari a bl e valo r va l or / = 4 ; / /d i vid e val o r e n t re 4 y l o / / r e a si g n a a val o r a n a lo gW ri t e( le d , val ue ) ; / / e scri b e e n e l pi n1 0 val or }

7.21 Control del tiempo

7.21.1 delay(ms)

Detiene la ejecucin del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica en la propia instruccin. De tal manera que 1000 equivale a 1seg.
d e l a y( 1 0 00 ) ; / / e sp e ra 1 se gu n d o

7.21.2

millis()

Devuelve el nmero de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa en Arduino hasta el momento actual. Normalmente ser un valor grande (dependiendo del tiempo que est en marcha la aplicacin despus de cargada o despus de la ltima vez que se pulso el botn reset de la tarjeta). va l or = mi lli s( ) ; / / val o r r e co ge el n me r o d e / / mi l i se g u n do s Nota: Este nmero se desbordara (si no se resetea de nuevo a cero), despus de aproximadamente 9 horas.

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7.22 Matemticas
7.22.1 min(x, y)

Calcula el mnimo de dos nmeros para cualquier tipo de datos devolviendo el nmero ms pequeo. va l or = mi n ( val o r , 10 0 ) ; / / a si g n a a val o r el m s / / p e q u e o s d e l o s d o s / / n me r o s e sp e ci fi ca d o s. Si 'valor' es menor que 100 valor recoger su propio valor si valor es mayor que 100 valor pasara a valer 100.

7.22.2

max(x, y)

Calcula el mximo de dos nmeros para cualquier tipo de datos devolviendo el nmero mayor de los dos. va l or = ma x( va l o r , 1 0 0 ) ; / / a si g na a va l or el ma yo r d e / / l o s d o s n me r o s ' val or ' y // 100. De esta manera nos aseguramos de que valor ser como mnimo 100.

7.23 aleatorios
7.23.1
random(). r a n d o mSe e d ( va l or ) ; / / h a ce qu e val or se a la se mi ll a d el // random Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero numero aleatorio, randomSeed le permite colocar una variable, constante, u otra funcin de control dentro de la funcin random, lo que permite generar nmeros aleatorios "al azar". Hay una variedad de semillas, o funciones, que pueden ser utilizados en esta funcin, incluido millis () o incluso analogRead () que permite leer ruido elctrico a travs de un pin analgico.

randomSeed(seed)

Establece un valor, o semilla, como punto de partida para la funcin

7.23.2

random(max), random(min, max)

La funcin random devuelve un nmero aleatorio entero de un intervalo de valores especificado entre los valores min y max. va l or = r a nd o m( 1 0 0 , 2 0 0 ) ; / / a si g n a a l a vari a bl e / / ' val o r' u n n u me r o a l ea t o ri o / / co mp r e n d i d o e n t r e 1 0 0 -2 0 0

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores Nota: Use esta funcin despus de usar el randomSeed(). El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo enva a una salida analgica PWM : i n t r a n d Nu mb e r ; / / va ria bl e q ue al ma c e n a el val or / / a le a t o rio i n t l ed = 1 0 ; / / d e fi n e l ed co mo 1 0 vo i d se t u p () { } / / n o e s n e ce sari o co nfi g ur a r na d a vo i d l oo p () { r a n d o mSe e d ( mi lli s() ) ; / / g e n er a u na se mi l l a p a r a / / a le a t o rio a p ar ti r / / d e l a f un ci n mi lli s() r a n d Nu mb e r = r a n d o m( 2 5 5 ) ; / / g e n er a n me r o a l e a t ori o / / e n t r e 0 - 2 55 a n a lo gW ri t e( le d , ra n d Nu mb e r ) ; / / e n va a la sali d a / / l ed d e ti po PW M el / / va lo r d e l a y( 5 0 0) ; / / e sp e r a 0 , 5 seg . }

7.24 comunicacin serie

7.24.1 Serial.begin(rate)

Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisin de datos en serie. El valor tpico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600, aunque otras velocidades pueden ser soportadas. vo i d se t u p () { Se r i al . be gi n ( 96 0 0 ); / / a br e el Pu er t o se r ie } / / co n fi gu r a n do l a vel o ci d ad e n 96 00 b p s Nota: Cuando se utiliza la comunicacin serie los pines digital 0 (RX) y 1 (TX) no puede utilizarse al mismo tiempo.

7.24.2

Serial.println(data)

Imprime los datos en el puerto serie, seguido por un retorno de carro automtico y salto de lnea. Este comando toma la misma forma que Serial.print(), pero es mas fcil para la lectura de los datos en el Monitor Serie del software. Se r i al . pri n tl n (a n al o g Val u e) ; / / e n v a el val or / / ' a n al og Va lu e ' a l / / p u e r to Nota: Para obtener ms informacin sobre las distintas posibilidades de Serial.println () y Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino. El siguiente ejemplo toma de una lectura analgica pin0 y enva estos datos al ordenador cada 1 segundo.

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores vo i d se t u p () { Se r i al . be gi n ( 96 0 0 ); / / co n fig u r a e l p ue r t o se rie a // 9600bps } vo i d l oo p () { Se r i al . pri n tl n (a n al o g Rea d ( 0) ) ; / / e n va va lo r a nal gi co d e l a y( 1 0 00 ) ; / / e sp e ra 1 se gu n d o }

7.24.3

Serial.print(data, data type)

Vuelca o enva un nmero o una cadena de caracteres, al puerto serie. Dicho comando puede tomar diferentes formas, dependiendo de los parmetros que utilicemos para definir el formato de volcado de los nmeros. Parmetros data: el nmero o la cadena de caracteres a volcar o enviar. Data type: determina el formato de salida de los valores numricos (decimal, octal, binario, etc...) DEC, OCT, BIN, HEX, BYTE , si no se pone nada vuelca ASCII Ejemplos: Se r i al . pri n t (b ) / / Vu el ca o e n va el valo r d e b co mo / / u n n me r o d e ci ma l e n ca r a ct e r e s / / ASCI I . int b = 79; Se r i al . pri n t (b ) ; / / i mp r i me l a ca de n a "7 9 " . Se r i al . pri n t (b , HEX) ; / / Vu el ca o e n va e l val o r de / / b co mo u n n me r o h e xa d e ci ma l / / e n ca ra ct e r e s ASCI I " 4 F " . Se r i al . pri n t (b , O CT) ; / / Vu el ca o e n va e l val o r de / / b co mo u n n me r o O ct a l e n / / ca r a ct er e s ASCI I " 1 1 7" . Se r i al . pri n t (b , BI N) / / Vu el ca o e n v a e l val or d e / / b co mo u n n me r o b i n a ri o e n / / ca r a ct er e s ASCI I " 1 0 01 1 1 1 " . Se r i al . pri n t (b , BYT E) ; / / De vue l ve el ca r ct e r " O " , / / e l cu al r ep r e sen t a el / / ca r ct er ASCI I d el val o r / / 7 9 . ( Ve r t a bl a ASCI I ) . Se r i al . pri n t ( str ) ; // Vu el ca o en v a l a ca d e n a d e / / ca r a ct er e s co mo u n a ca d e na ASCI I . Se r i al . pri n t (" Hel lo W o rl d! ") ; / / vu el ca " He ll o W orl d! " .

7.24.4

Serial.avaible()

Devuelve Un entero con el nmero de bytes disponibles para leer desde el buffer serie, o 0 si no hay ninguno. Si hay algn dato disponible, SerialAvailable() ser mayor que 0. El buffer serie puede almacenar como mximo 64 bytes. i n t Se ria l. a vail a bl e( ) / / Ob ti e n e u n n me r o e n t e r o / / co n el n me r o d e b yte s / / ( ca r a ct e r e s) di sp o ni ble s / / p a r a l ee r o ca p t u ra r d e sd e / / e l p u e rt o se ri e

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Taller 1: Introduccin a Arduino. Jugando con Leds y pulsadores Ejemplo i n t i n co mi n g Byt e = 0 ; / / al ma ce n a e l da t o se ri e vo i d se t u p () { Se r i al . be gi n ( 96 0 0 ); / / a b r e el pu e r t o se r ie , y l e a si gn a / / l a vel o ci d a d d e 9 6 00 b p s } vo i d l oo p () { i f ( Seri al . a vail a bl e( ) > 0) / / e n v a d a tos s l o si { / / l o s r e cib e : i n co mi n g Byt e = Se ri al . re a d () ; / / l e e el b yt e d e e nt r a da : / / l o vu el ca a pa n t all a Se r i al . pri n t (" I r e ce i ve d : ") ; Se r i al . pri n tl n (in co mi n g Byt e , DEC) ; } }

7.24.5

Serial.Read()

Lee o captura un byte (un carcter) desde el puerto serie. Devuelve el siguiente byte (carcter) desde el puerto serie, o -1 si no hay ninguno. Ejemplo: i n t i n co mi n g Byt e = 0 ; / / al ma ce n a r el d a t o se ri e vo i d se t u p () { Se r i al . be gi n ( 96 0 0 ); / / a br e el pu e r t o se r ie , y l e a si gn a / / l a vel o ci d a d d e 9 6 00 b p s } vo i d l oo p () { i f ( Seri al . a vail a bl e( ) > 0) / / e n va d a t os s l o si lo s { / / r e ci be i n co mi n g Byt e = Se ri al . re a d () ; / / l ee el b yt e d e / / e n t r ad a y l o vue l ca Se r i al . pri n t (" I r e ce i ve d : ") ; / / a p a n t alla Se r i al . pri n tl n (in co mi n g Byt e , DEC) ; } }

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