Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Introduccin........................................................................................................................................ 3 Objetivos ............................................................................................................................................. 3 Estado del arte .................................................................................................................................... 3 Robots industriales ......................................................................................................................... 3 Tipo de robots industriales ............................................................................................................ 4 rea de Trabajo de un Robot ......................................................................................................... 5 Celdas robotizadas industriales ..................................................................................................... 6 Celdas de soldadura.................................................................................................................... 6 Celdas de ensamblaje ................................................................................................................. 6 Celda de pintura ......................................................................................................................... 7 Fabricacin de tanques estacionarios............................................................................................ 7 Definiciones especificadas en la norma ......................................................................................... 7 Clasificacin de tanques ............................................................................................................. 8 Especificaciones de diseo ......................................................................................................... 9 Empresas dedicadas a la venta de tanques estacionarios .......................................................... 13 Especifica tcnicas Cytsa .......................................................................................................... 13 Especificaciones Meba.............................................................................................................. 14 Especificaciones Armebe .......................................................................................................... 16 Desarrollo.......................................................................................................................................... 17 Organizacin modular .................................................................................................................. 17 Seleccin y caractersticas del robot ............................................................................................ 17 Diagramas y reas de espacio de trabajo .................................................................................... 19 Disposicin de los robots en la clula de trabajo ........................................................................ 20 Sistema de Control de la Celda Robtica ..................................................................................... 23 Controladores de la Celda Robtica......................................................................................... 23 Control Central.......................................................................................................................... 24 Efectores finales ............................................................................................................................... 25 Mdulo 1 efector para soladura .................................................................................................. 25 Mquina de soldadura (Fuente de potencia): ......................................................................... 25 Equipamiento de soldadura para robot:.................................................................................. 26 Antorcha de soldadura: ............................................................................................................ 27
Antorcha para robot de brazo superior hueco: ....................................................................... 28 Devanadora de hilo (arrastre de hilo):..................................................................................... 29 Mdulo 2 efector para pintura..................................................................................................... 30 Mdulo 3 efector para ensamble................................................................................................. 35 Ventajas .................................................................................................................................... 37 Informacin general ................................................................................................................. 37 Descripcin de funcionamiento ............................................................................................... 38 Indicaciones generales de la serie............................................................................................ 38 Especificaciones tcnicas .......................................................................................................... 39 Conclusiones ..................................................................................................................................... 41 Bibliografa ........................................................................................................................................ 43
Introduccin
En el presente trabajo de investigacin se busca la implementacin de una celda robotizada para la fabricacin de un producto en especfico, en este caso es el ensamble de un tanque estacionario, este sistema se piensa implementar dentro de las instalaciones de la Unidad. El criterio que se tom para incorporar este sistema ser una celda robotizada que se compone de 3 mdulos diseados a partir de los tres robots que se encuentran dentro del CIM: dos robots antropomrficos de 6GDL marca Kawasaki Serie UX-120 y un robot antropomrfico de 6GDL Serie UX-150, un sistema de cadena transportador, mesa rotativa para soldado, un almacn de entrada a cadena transportadora y dos estaciones de suministro de piezas para los mdulos de soldado y colocacin de vlvulas y medidores.
Objetivos
Automatizar el proceso de fabricacin de un gas estacionario para uso domstico. Implementar clulas de trabajo robotizadas para la lnea de produccin Con la documentacin del estudio del proyecto se espera si implementacin y uso de la clula dentro de las instalaciones de la Unidad
Este modo de puntos de operacin en las caractersticas nicas de los robots en comparacin con otros dispositivos automatizados, abordando una confusin muy comn entre esos trminos. La diferencia entre los robots y mquinas automticas tradicionales son: 1) su flexibilidad espacial movimiento para un cambio rpido, y 2) su capacidad de programacin para llevar a cabo una amplia variedad de tareas complejas. Todo el movimiento de los robots necesita ser programado y registro de antemano para cada operacin que realizan.
Celdas de soldadura Clulas de soldadura son clulas de trabajo que se utilizan para soldar o partes de una articulacin entre s mediante robots industriales. Las piezas se utilizan para elaborar productos tales como puertas de automviles, chasis del coche, etc. El tipo de soldadura podra ser la soldadura por puntos, soldadura por arco, soldadura TIG, etc. Una instalacin de un completo celda de soldadura robtica automatizada se debe considerar si hay necesidades para acelerar el soldadura de salida de la produccin con menos trabajadores, menos lesiones relacionadas con el trabajo y con mayor consistencia. Celdas de soldadura robtica, son un tipo de manufactura celular, representan una estructura alternativa que busca reducir los tiempos de entrega de fabricacin, mejorar el costo del producto y la calidad. Tecnologa de celda de soldadura robtica ahora combina flexibilidad con alta soldadura la coherencia, la seguridad y la mejora de la productividad en una poderosa manera rentable. Celdas de ensamblaje Las clulas de ensamblaje son las clulas de trabajo utilizados para conectar las piezas juntas para producir productos tales como motor del coche, caja de cambios, tarjetas electrnicas, etc. para pequeas y grandes subconjuntos, una clula de ensamblaje robotizada reducir los tiempos de ciclo y reducir problemas de ergonoma.
Celda de pintura Las clulas de pintura son clulas de trabajo que se utilizan para pintar las piezas o productos. Robots de pintura industrial transformar la apariencia de aplicaciones, la consistencia y el rendimiento. Un sistema de robot de pintura aumenta el ahorro de material a travs de una mayor eficiencia en la aplicacin. La precisin de un sistema robtico genera ahorros de 20% a 30% en pintura u otros revestimientos5.
Gas L.P. o Gas Licuado de Petrleo: Combustible compuesto primordialmente por butano y propano. Capacidad nominal: Es el volumen interior de un recipiente. Eficiencia de junta soldada: Factor por el que hay que multiplicar el valor del esfuerzo mximo permisible del material utilizado para obtener el esfuerzo permisible de trabajo. Depende del tipo de junta soldada y del nivel del radiografiado. Esfuerzo de ruptura a la tensin: Es el valor de tensin en el cual el material falla por ruptura. Esfuerzo lmite de cedencia: Es el lmite elstico a partir del cual se inicia la deformacin permanente del material. Esfuerzo mximo permisible del material: Es el esfuerzo de cedencia del material del recipiente dividido por el factor de seguridad. Espesor de pared nominal: Es el espesor indicado en el certificado de calidad del material. Espesor mnimo de pared: Es el espesor calculado con las frmulas de esta Norma Oficial Mexicana, considerando nicamente la presin interna del recipiente sin contemplar el efecto de cargas externas ni la compensacin por corrosin. Imperfecciones de las soldaduras: Son deficiencias en los cordones de soldadura que consisten en grietas, porosidad, fusin incompleta, falta de penetracin e inclusin de escoria, las cuales se pueden detectar por inspeccin visual, radiografas, lquidos penetrantes, ultrasonido y partculas magnticas. Presin de diseo: Es la presin que soportara el recipiente en las condiciones extremas de operacin previstas durante su vida til, tomando como base el propano puro. Para los recipientes clasificados como Tipos A, B, C y D de esta Norma Oficial Mexicana, la presin de diseo debe ser como mnimo de 1.72 MPa (17.58 kgf/cm 2). Para los recipientes clasificados como Tipo E, la presin de diseo debe estar en funcin de la temperatura mxima de almacenamiento del producto. Prueba hidrosttica: Prueba de presin para verificar la integridad del recipiente. Pruebas no destructivas: Mtodos para detectar imperfecciones en juntas soldadas mediante la aplicacin de radiacin nuclear, rayos gama o rayos X, lquidos penetrantes, ultrasonido o partculas magnticas. Temperatura de diseo: Aquella a la cual la presin de saturacin del propano corresponde con la presin de diseo del recipiente.
Clasificacin de tanques Los recipientes para contener Gas L.P. a que se refiere esta Norma Oficial Mexicana, de acuerdo a su uso y capacidad, se clasifican en los tipos siguientes: Tipo A: Recipientes con capacidad nominal mayor a 5 000 y hasta 455 000 litros de agua, destinados a colocarse a la intemperie en plantas de distribucin, estaciones de
Gas L.P. para carburacin e instalaciones de aprovechamiento. En el caso de los recipientes de forma esfrica, la capacidad mxima ser de 378 000 litros de agua. Tipo B: Recipientes destinados a colocarse a la intemperie en instalaciones de aprovechamiento y estaciones de Gas L.P. para carburacin, mismos que se dividen en, o Tipo B1: Con capacidad nominal de 100 a 1 000 litros de agua, o Tipo B2: Con capacidad nominal mayor a 1 000 y hasta 5 000 litros de agua. Tipo C: Recipientes con capacidad mxima de 300 litros, para utilizarse como depsitos de combustible para motores de combustin interna que carburan a Gas L.P., mismos que se dividen en: o Tipo C1: Cuando los accesorios de control y seguridad se encuentran colocados en el cuerpo del recipiente; o Tipo C2: Cuando los accesorios de control y seguridad se encuentran colocados en cualquiera de las cabezas del recipiente, y o Tipo C3: Cuando los accesorios de control y seguridad se encuentren colocados tanto en el cuerpo como en cualquiera de las cabezas del recipiente. Tipo D: Recipientes con capacidad mxima de 55 000 litros de agua, para el transporte o distribucin de Gas L.P. en auto-tanques, remolques y semirremolques. Tipo E: Recipientes esfricos con capacidad mayor a 378 000 litros de agua para temperatura ambiente.
Para proyecto se plantea solo el diseo de tanques Tipo B, para uso domstico con capacidad de nominal de 200L. Especificaciones de diseo Forma Los recipientes deben tener cualquiera de las formas siguientes, en la figura 4 se muestran los tipos de cabezas de recipientes: Cuerpo cilndrico con cabezas semielipsoidales Cuerpo cilndrico con cabezas toriesfricas (capsulados) Cuerpo cilndrico con cabezas semiesfricas Forma esfrica
Espesor mnimo para los recipientes Tipo B El espesor mnimo de la placa ya procesada y conformada del cuerpo y cabezas del recipiente debe ser el resultado obtenido de las frmulas para el clculo de espesor de pared indicadas en la tabla 1, pero en ningn caso puede ser menor a 4.18 mm para el cuerpo y 3.72 mm para las cabezas del recipiente.
Boquillas El material utilizado debe cumplir con lo especificado en la Tabla 5 y puede ser fabricado por maquinado en barras slidas o bien por el proceso de forja. La forma de conexin de los accesorios a las boquillas puede ser a travs de un roscado del tipo cnico o bien de una conexin tipo brida, no permitindose el uso de tubo adaptado para estos fines.
Soldadura de coples Los procesos de soldadura utilizados en la fabricacin de recipientes deben ser de fusin por arco elctrico con o sin proteccin de gas. La eficiencia de juntas soldadas permitidas para el cuerpo y cabezas del recipiente son las que se indican en la tabla 2.
Preparacin de la soldadura
Las superficies que van a ser soldadas deben estar limpias de xidos y materias extraas, tales como escamas, polvo, escoria, grasas y pinturas. Cuando el metal de aporte se va a depositar sobre una superficie que haya sido previamente soldada, se debe remover la escoria para evitar la inclusin de impurezas en la soldadura. La forma y dimensiones de los extremos de las placas que se van a soldar deben permitir una fusin y penetracin completas. Las placas con espesor mayor de 13 mm deben tener bisel a un ngulo que garantice la penetracin total del material de aporte. Los procedimientos de soldadura empleados en la fabricacin de recipientes deben ser previamente calificados por medio de pruebas mecnicas. Asimismo, los soldadores y operadores de mquinas de soldar deben ser calificados conforme a estos procedimientos de soldadura. Dichas descripciones deben realizarse de acuerdo con lo especificado en la Norma Mexicana NMX-B-035-1987 simplificada en la tabla 3.
Especificaciones Meba
Presin de diseo: 1,72 MPa (17.58 kg/cm2) Material de Cuerpo y Tapas: Acero SA-455, SA-414-G, SA-516-70 Soldadura aplicada mediante Proceso de Arco Sumergido Soldadura radiografiada acorde con Nom-009 SESH Tratamiento de superficie: limpieza alcalina y fosfatizado Acabado: Pintura electrosttica en polvo, tipo polister Con vlvulas de: Servicio, Seguridad, Llenado, Indicador de nivel y retorno de vapores en capacidades mayores de 500 L Vlvula de seguridad calibrada a: 1,72 MPa (17,58 kg/cm2) Probados hidrostticamente a: 23 kg/cm2
http://azyco.com.mx/manuals/
http://meba.com.mx/productos-estacionario
Especificaciones Armebe
10
http://armebe.mx/productos/estacionarios
Desarrollo
Organizacin modular
Dentro de la fabricacin de los tanques estacionarios se pretende implementar tres mdulos robotizados. Primer mdulo. En este mdulo la clula de trabajo har el proceso de soldadura donde se aplicar un cordn de soldadura en la lmina previamente rolada, posteriormente se soldarn las tapas que encierran al tanque. Para finalizar se sueldan los coples metlicos donde por otro mdulo se colocaran las conexiones. Segundo Mdulo. En este mdulo, se pintar el contenedor, usando un compresor. Mediante una pistola de pintura. Tercer mdulo. Se colocan los medidores (termmetro y manmetro) y las vlvulas de seguridad, vlvula de purga y de salida.
Los robots antes mencionados, son considerados adecuados para trabajos de pintura, soldadura, orientacin y colocacin de material. Para ello se realiz una tabla con las especificaciones tcnicas de cada modelo. Nombre del fabricante: Kawasaki Robotics, Inc. Modelo: UX-120 Tipo: Articulado Aplicaciones principales: Soldadura por puntos, soldadura por arco, paletizacin, dispensacin, bastidores, manejo de materiales, mquina-herramienta, plegado, ensamble. Grados de libertad (GDL) 6 Eje Rango de movimiento() Velocidad Mxima(/s) Brazo JT1 360 120 Rango de JT2 135 120 ejes y JT3 209 120 velocidad Mueca JT4 560 150 mxima: JT5 250 150 JT6 720 240 Carga til (kg) 120 (264 lb) JT4 70 Par de (kg-m) JT5 70 mueca JT6 40 Momento JT4 5.0 (kg-mde inercia JT5 5.0 ) mueca JT6 2.8 Alcance Vertical (mm) 3425 (135 in) Alcance Horizontal (mm) 2736 (108 in) Repetibilidad(mm) 0.5 (0.02 in) Peso (kg) 1400 (3080 lbs) Tabla 4. Especificaciones generales Robot Serie UX-120. Marca: Kawasaki Pas: USA
Nombre del fabricante: Kawasaki Robotics, Inc. Modelo: UX-150 Tipo: Articulado Aplicaciones principales: Soldadura por puntos, soldadura por arco, paletizacin, dispensacin, bastidores, manejo de materiales, mquina-herramienta, plegado, ensamble. Grados de libertad (GDL) 6 Eje Rango de movimiento() Velocidad Mxima(/s) Brazo JT1 360 100 Rango de JT2 135 100 ejes y JT3 209 100 velocidad Mueca JT4 560 125 mxima: JT5 250 125 JT6 720 200 Carga til (kg) 150 (330 lb) JT4 85 Par de (kg-m) JT5 85 mueca JT6 45 Momento JT4 7.3 (kg-mde inercia JT5 7.3 ) mueca JT6 3.2 Alcance Vertical (mm) 3425 (135 in) Alcance Horizontal (mm) 2736 (108 in) Repetibilidad(mm) 0.5 (0.02 in) Peso (kg) 1500 (3300 lbs) Tabla 5. Especificaciones generales Robot Serie UX-150.
Figura 11. Diagramas de espacio de trabajo para robot Kawasaki Serie UX.
Mdulo 1: Soldadura Componentes Activos Robot Kawasaki UX-150 Mesa Rotativa Robot Kawasaki UX-120 Componentes Pasivos Transportador de cadena Planta de soldar Distribuidor de coples Distribuidor y colocador de tapas
Mdulo 2. Para la tarea de aplicacin de pintura, el robot se coloca en lnea donde el riel mover el producto a pintar, el robot realizar trayectorias lineales y circulares.
Mdulo 2: Pintura Componentes Activos Robot Kawasaki UX-120 Componentes Pasivos Transportador de cadena Compresor de aire Cabina de pintura
Mdulo 3. En este mdulo, el robot a implementar cuenta con un riel desplazando el robot del mdulo 3 al 1, colocando el material en el mdulo 1 y regresar al mdulo 3 para la tarea de colocar los medidores y vlvulas mediante el giro del efector final.
Mdulo 3: Ensamblaje Componentes Activos Robot Kawasaki UX-120 Componentes Pasivos Transportador de cadena Distribuidor de indicadores Distribuidor de conectores Riel de desplazamiento
donde es posible conectar estos PLCs sin complicaciones. Los PLCs hacen posible la programacin de las tareas de la celda robtica controlando as la sincronizacin entre los robots y de los diferentes procesos que se ejecuten en este ambiente industrial. Control Central El corazn del controlador se propone como una CPU que permita la ejecucin mltiple de programas multitarea, es decir, mientras la celda est en funcionamiento pueda recibir datos, activar y desactivar entradas y salidas, hacer clculos, etc. Caractersticas bsicas del CPU: Software de Control robusto y de fcil integracin Entradas y Salidas Externas Interfaz RS232 Comunicacin de Red Ethernet
Efectores finales
Mdulo 1 efector para soladura
Mquina de soldadura (Fuente de potencia): La fuente de potencia, comnmente conocida como mquina de soldadura, es la que se encarga de entregar la diferencia de potencial con la corriente necesaria entre el electrodo y la pieza, para realizar el soldeo. En la soldadura por arco, la fuente de potencia se encarga de controlar en todo momento los parmetros necesarios para que la soldadura sea correcta. En nuestro mercado se encuentran diversos distribuidores de las principales firmas del mercado global.
Las fuentes de potencia para la soldadura por arco han sufrido una gran evolucin en los ltimos aos. stas han pasado a controlar internamente en la actualidad mltiples factores de la soldadura, como corriente, tensin, altura de arco, velocidad de hilo de aportacin, etctera. Las fuentes de potencia para soldadura al arco, surgieron con el fin de controlar la tensin y la intensidad durante la soldadura, y para ello se empleaban transformadores de alta reactancia. La ventaja de una fuente de este tipo, es que su manejo es sencillo y el mantenimiento del equipo es mnimo. Por el contrario, estos equipos son de gran tamao y pesados, con un alto componente de energa reactiva, el ajuste de la potencia es mecnico y adems solo se puede soldar en corriente alterna, con lo que no es posible el soldeo de todos los tipos de electrodos. En una segunda etapa, las fuentes de potencia
evolucionaron a fuentes de potencia controladas por tiristores. Con este tipo de fuente de potencia es posible soldar con corriente continua, con lo que es posible soldar diversos tipos de materiales metlicos ya que se pueden soldar todos los tipos de electrodos y es ms sencilla de controlar, incluso remotamente. Este tipo de fuentes de potencia es el que se empleaba en los ltimos aos en clulas de soldadura por arco robotizadas. Actualmente las fuentes de potencia para la soldadura por arco, emplean la tecnologa inverter en sus equipos. Esta tecnologa permite tener una gran eficiencia, bajo consumo, menor peso y tamao, y una gran soldabilidad. A fuente de potencia, se divide en tres partes esenciales que en general se presentan de forma similar en los distintos fabricantes de mquinas de soldar.
La fuente de potencia, se divide en tres partes esenciales que en general se presentan de forma similar en los distintos fabricantes de mquinas de soldar.
Equipamiento de soldadura para robot: Adems de la fuente de potencia para la soldadura al arco, se utiliza un equipamiento especfico para el robot. Este equipamiento est formado por distintos elementos que son necesarios para realizar la soldadura con el robot, compuesto por una antorcha de soldadura, un sistema de anticolisin, un paquete energtico, una devanadora de hilo, una
sirga para guiar el hilo, y un bobin-holder para sostener la bobina de hilo o algn otro sistema similar. Adems de este equipamiento bsico, tambin se emplean algunos equipos opcionales y de uso comn, para realizar la limpieza de la boquilla de la antorcha. Un sistema de auto-calibracin de la antorcha es tambin un sistema utilizado.
Antorcha de soldadura: La antorcha de soldadura es el elemento terminal del equipamiento de soldadura para robot. Dependiendo de qu materiales y que espesores se desean soldar, as como la potencia necesaria para soldar y el tipo de robot que se desea emplear en la clula de soldadura, se debe escoger correctamente el tipo de antorcha que es necesaria para la aplicacin, ya que existen distintos tipos de antorcha. Estos tipos de antorcha van desde antorchas para robot antropomrfico de seis ejes estndar, hasta las nuevas generaciones de robots con brazo superior hueco, para el cual, la mayora de fabricantes de antorchas de soldadura, ya fabrican antorchas adecuadas a este nuevo sistema. Tambin es importante el sistema de refrigeracin de las antorchas, que puede ser por aire o bien por agua. La parte final de la antorcha, se denomina como cuello de antorcha, este cuello est formado por distintas piezas, como la boquilla, por donde sale el hilo, el El cuello de antorcha es fundamental en el proceso de soldadura ya que se encuentra en contacto directo con el bao de fusin durante todo el proceso. Por esta razn debe dimensionarse correctamente dependiendo de los materiales a soldar y sus caractersticas, acero, inoxidable, aluminio, tipo de gas, espesores a soldar, rendimientos etc.
En antorchas refrigeradas por agua, sta llega hasta el portatubo de contacto para refrigerar lo ms cerca posible de la punta de contacto. En las antorchas refrigeradas por aire, es el gas de soldadura el que adems de proteger refrigera el cuello. El gas de proteccin fluye alrededor de la punta de contacto con el fin de proteger el bao de fusin, que es el material fundido que al enfriarse crea la soldadura. Por la antorcha se transporta el hilo guiado por la sirga hasta la punta de contacto. El tubo de contacto normalmente fabricado en CuCrZr, es la parte ms prxima al bao de fusin, se fabrica en este componente por su mayor durabilidad y resistencia a altas temperaturas
Antorcha estndar refrigerada por aire:
Las antorchas de soldadura estndar refrigeradas por aire, para su instalacin, necesitan un acoplamiento mecnico que va acoplado al anticolisin, y hace que el paquete energtico vaya por el exterior del cuerpo del robot.
Este tipo de antorcha de soldadura, es capaz de realizar soldaduras de hasta 500 A de intensidad con CO2 y hasta 400 A con mezcla de gases de soldadura. Existen numerosos modelos de antorcha refrigerados por aire, siendo las que pueden trabajar entre 250 A y 350 A de corriente las ms comunes.
Se consigue refrigerar la antorcha de soldadura mediante el paso de aire a travs del cuerpo de la antorcha, y es expulsado al exterior por la tobera. Antorcha para robot de brazo superior hueco: Para los robots de brazo hueco superior, existen tambin antorchas de soldadura refrigeradas por aire o bien por agua, con caractersticas similares a las antorchas estndar.
La principal caracterstica de este tipo de antorcha, es que no se le tiene que mecanizar un acoplamiento desde el anti-colisin hasta el cuello de la antorcha, puesto que ambos van unidos de modo que el grupo formado por el anti-colisin y la antorcha, es una prolongacin del eje seis del robot.
La posibilidad de disponer de este tipo de antorcha, permite tambin que los cuellos hayan evolucionado a nuevas formas que en las antorchas estndar no existan. Estas nuevas formas, son especialmente diseadas para este tipo de antorchas y permiten una manejabilidad mayor, sobretodo en piezas en las que hay que hacer cordones circulares. Este tipo de antorcha de soldadura es conocida como antorcha cuello de cisne.
Devanadora de hilo (arrastre de hilo): La devanadora de hilo para soldadura por arco con robot, es un dispositivo que consiste en unos rodillos que hacen avanzar o retroceder el hilo de soldadura segn se precise. El motor de la devanadora est controlado por la mquina de soldar, y la velocidad de avance del hilo es variable, segn la potencia a la que se suelda, el espesor de chapa, y otros parmetros que la mquina de soldar calcula para su correcto funcionamiento.
La devanadora interviene como interfaz fsico entre la fuente de potencia y la antorcha de soldadura y va embarcada en la parte superior del robot. Por su parte posterior, se conectan las mangueras de agua, la gua de hilo, los tubos de gas, y los cables para seales de anticolisin, as como la alimentacin para el motor de los rodillos de avance. Por la parte anterior, todos estos elementos, son agrupados en el paquete energtico anteriormente explicado.
Los recipientes Tipo B (con capacidad nominal de 100 a 1 000 litros) deben presentar una superficie uniforme, exenta de abolladuras, pliegues, grietas o rebabas y cubrirse de color blanco en su superficie exterior con una capa de recubrimiento anticorrosivo (pintura) en polv o horn eabl e.
A continuacin se muestra una imagen en la que se observan algunos tanques de gas estacionarios terminados. La herramienta a implementar en el robot de este mdulo ser una pistola de pulverizacin con aire automtico de la empresa GRACO identificada como AirPro EFX, mismo que a continuacin se describe detalladamente.
Cabe destacar que la seleccin de esta herramienta se realiz con base a la tarea que desempear el robot en ese mdulo, la cual es pintar el exterior del tanque de gas estacionario. Para ello en las hojas de la AirPro EFX proporcionan una tabla en donde se menciona para qu tipos de aplicaciones en la industria se recomienda utilizar esta herramienta, a continuacin se enlistan algunas de estas aplicaciones: Cabinas de pintura Automotive Electronics Electrnica de consumo Acabado de muebles Acabado de metales Fabricacin de equipo pesado
En la lista anterior podemos apreciar que el modelo seleccionado AirPro EFX puede cumplir las tareas de acabado de metales por lo que puede funcionar para este mdulo. Adems de que el fabricante proporciona unas imgenes de ejemplos de aplicacin, mismas que se muestran a continuacin. Los cabezales de aire y las boquillas brindan un rendimiento de pulverizacin superior y precisa. Ajuste de fluido preciso con un interruptor telescpico de micrmetros. Componentes de alta resistencia al desgaste diseados para materiales abrasivos. Excelente estabilidad y repetibilidad del caudal de fluido. Pistola compacta y ligera.
Diagrama seccional
Para la implementacin de la herramienta AirPro EFX, se necesitar de una fuente de aire comprimido la cual ser proporcionada por un dosificador modelo ProMix 2KE, sus caractersticas se muestran a continuacin:
Caractersticas tcnicas
Este equipo cuenta con las caractersticas necesarias para funcionar en conjuncin con la AirPro EFX, y dado que el robot que va a ser utilizado para realizar la aplicacin de la pintura al tanque de gas (robot Kawasaki UX120), no fue diseado para ejecutar este tipo de aplicacin se requiere de una funda de proteccin contra incendios para prevenir posibles accidentes y daos al robot.
A continuacin se muestra una imagen en la que se observan dichos aditamentos y una breve descripcin de funcionamiento.
El efector final a implementar en el robot de este mdulo ser un mecanismo de sujecin o agarre de la empresa SCHUNK identificado como Pinza central de 3 garras universal con nmero de serie PZN-plus 100, mismo que a continuacin se describe detalladamente.
Cabe destacar que la seleccin de este dispositivo de sujecin se realiz con base a la tarea que desempear el robot en ese mdulo, la cual es manipular y colocar accesorios propios del tanque estacionario. Para ello en las hojas de especificaciones de la Pinza central de 3 garras universal proporcionan una tabla en donde se menciona para qu tipos de aplicaciones se recomienda utilizar este dispositivo, dicha tabla es la siguiente. En la tabla anterior podemos apreciar que el modelo seleccionado PZN-plus puede cumplir las tareas de montaje de dispositivos, equipamiento de piezas y alimentacin de material por lo que puede funcionar para este mdulo.
Adems de que el fabricante proporciona una imagen de un ejemplo de aplicacin, misma que se muestra a continuacin. Herramienta de ensamblado para el montaje de ejes pequeos y medianos. Gracias al paso giratorio, los ejes pueden girarse varias veces de forma ilimitada (> 360) durante el proceso de montaje. Los contactos de anillo rozante y los pasos de aire integrados en el paso giratorio garantizan la alimentacin segura de la pinza con energa.
Pinza central universal con gran fuerza de agarre y elevada absorcin de momentos gracias a su gua deslizante de dentado mltiple. Aplicacin universal incluso en reas en las que la pinza debe satisfacer requisitos especiales: temperatura, resistencia qumica, suciedad, etc. Ventajas Robusta gua deslizante de dentado mltiple. Para una manipulacin precisa. Posible absorcin de momentos elevados. Apropiada para el empleo de dedos prensores largos. Principio de gancho en cua. Para una elevada transmisin de fuerza y agarre sincronizado. Suministro de energa a travs de conexin directa sin manguera o a travs de conexiones roscadas. Para el suministro neumtico flexible en cualquier sistema de automatizacin. Amplia gama de accesorios de sensor. Para numerosas tareas de deteccin y supervisin de la posicin de carrera. Informacin general Principio de funcionamiento. Cinemtica de gancho en cua. Material de la carcasa. Aleacin de aluminio, anodizado duro Material de las mordazas bsicas. Acero, templado
Accionamiento. Neumtico, a travs de aire comprimido filtrado (10 m): en seco, con o sin lubricacin de aceite. Medio neumtico: Clase de calidad requerida para el aire comprimido segn DIN ISO 8573-1: Clase de calidad 4. Descripcin de funcionamiento El aire comprimido empuja el pistn hacia arriba o hacia abajo. A travs de sus superficies activas inclinadas, el gancho en cua convierte este movimiento en movimientos de agarre central y sincrnico de las tres mordazas bsicas.
Indicaciones generales de la serie Fuerza de agarre. Es la suma aritmtica de las fuerzas de agarre que actan en cada mordaza, en la distancia medida a partir del borde superior de la pinza. Longitud de las garras. La longitud de las garras se mide a partir del borde superior de la carcasa de la pinza en la direccin del eje principal. Repetibilidad. Se define como la dispersin de la posicin final en 100 ciclos sucesivos. Peso de la pieza. El peso recomendado de la pieza se calcula, en la unin por arrastre de fuerza, con un coeficiente de rozamiento de 0,1, un factor de seguridad de 2 contra el deslizamiento de la pieza y la aceleracin de la gravedad. Tiempos de cierre y apertura. Los tiempos de cierre y apertura representan los tiempos de movimiento de las mordazas o garras. Los tiempos de conmutacin de las vlvulas, los tiempos de llenado de las mangueras o los tiempos de reaccin PLC no estn incluidos y deben tomarse en consideracin para el clculo de los tiempos de ciclo.
Especificaciones tcnicas
Conclusiones
Rodrguez Gonzlez Salvador. Es muy importante hacer un anlisis de requerimientos y de funciones para la construccin de un sistema robotizado ya que estos nos permiten determinar la forma o distribucin del sistema as como los componentes adecuados para la realizacin de la tarea a desempear. Adems, una buena planificacin de un sistema robotizado puede reducir costos en su construccin debido a que se tiene claro cmo es que se ensamblar y qu elementos la integrarn con esto evitamos que posteriormente nuestros dispositivos fallen por no ser los adecuados o peor an, que ni siquiera sirvan para la tarea que se tena contemplada que realizara. Roque Garca Carlos G. Una clula robotizada principalmente debe contar con un buen diseo de layout, como vimos a lo largo de este trabajo el diseo de layout corresponde con los elementos pasivos y los elementos activos. Por lo que una seleccin detallada de los elementos nos ayudar a que la implementacin de la clula sea lo ms eficiente posible y una considerada distribucin de planta, para minimizar costos. Otro punto a considerar son los requerimientos del producto, conocer los procesos necesarios para la fabricacin del producto (cortado, ensamble, manufacturado, paletizado, pintura, etc) y as evaluar si requiere o no de un brazo robtico para dicho trabajo. Hernndez Lpez Francisco Javier Para la implementacin de la clula se consideraron una gran cantidad de aspectos que van desde el producto a fabricar como la disposicin y configuracin de los robots a implementar, parte de nuestra investigacin nos dio que los robots que se encuentran dentro del CIM, si pueden realizar las tareas que se definieron para la celda (soldadura, pintura y ensamblaje). Otra parte muy importante que tenamos que considerar, fueron los elementos pasivos ya que la cantidad de estos nos marc un gran requerimiento al distribuir la planta. Finalmente los efectores finales a utilizar son muy comunes en la industria por lo que no se nos dificulto encontrar especificaciones tcnicas. Conclusin Francisco Daniel Santander Prez Para hacer posible la implementacin de una clula robtica percib que es indispensable partir desde una metodologa que haga propicia la buena organizacin del sistema. A
medida que nos fuimos profundizando en la investigacin de las caractersticas de los robots a utilizar, sus condiciones de operacin, el espacio de trabajo y hasta los detalles del efector final en cada robot nos dimos cuenta que es necesario considerar aspectos como que a simple vista no son tan fciles de detectar, como la factibilidad. En el caso de la aplicacin que le queremos dar, consideramos importante involucrar especificaciones detalladas de diseo (especificaciones de las herramientas a utilizar) y de operacin que nos dieron confianza a la hora de clarificar la forma de implementacin de la clula.
Bibliografa
Introduction to Robotics in CIM Systems, James A. Rehg. Robot Modelling and Control - Spong, Hutchinson, Vidyasagar2 Fundamentos de Robtica, Barrientos http://www.mx.schunk.com/schunk/index.html?country=MEX.. http://www.kawasakirobotics.com/srchdatabase/sessearch.cgi?ae=%C3%9F&q=po wer+source&op=and