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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

DESENVOLVIMENTO DE UM REGULADOR DE TENSO PARA GERADOR ELTRICO ATRAVS DO MTODO DE CONTROLE DE MODO DESLIZANTE

Leandro Chiavegatto Martins

DISSERTAO DE MESTRADO

Itajub MG. 2004

DESENVOLVIMENTO DE UM REGULADOR DE TENSO PARA GERADOR ELTRICO ATRAVS DO MTODO DE CONTROLE DE MODO DESLIZANTE

Dissertao apresentada ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da UNIFEI como requisito parcial para obteno do ttulo de mestre em Engenharia Eltrica. rea de Concentrao: Automao e Sistemas Eltricos Industriais.
Orientador: Co-Orientador: Prof. Dr. Carlos Alberto Murari Pinheiro. Prof. Dr. Angelo Jos Junqueira Rezek.

Itajub MG 2004

Dedicatria Ao meu pai Jose F. Martins (in memoriam), que apesar da ausncia, deixou sua marca de luta e persistncia e permanece vivo nos momentos mais importantes de minha vida;

AGRADECIMENTOS A Deus, pela possibilidade de realizar este trabalho e t-lo concludo. Um agradecimento especial a minha noiva Cludia, pelo amor e pacincia. Agradeo a minha me Ana Maria, a minha irm Christina, a meu irmo Ricardo, a meus tios Maria Tereza e Srgio e a meus avs, pela amizade, apoio e incentivo. Um agradecimento aos amigos de repblica de So Joo Del-Rei (Fabrcio, Fernando, Marcelo, Maurcio e Renato) e Itajub (Alessandro, Bradock, David e Lus Carlos). Um agradecimento especial aos professores Pinheiro e Rezek pela prestativa colaborao, ajuda e estmulos, sempre presentes. Agradeo ao colega e mestrando Alexandre, pela ajuda e companheirismo durante a implementao deste trabalho.

SUMRIO. SUMRIO. ......................................................................................................................................i LISTA DE FIGURAS. ...................................................................................................................iii LISTA DE TABELAS. ................................................................................................................... v LISTA DE ABREVIATURAS. .....................................................................................................vi RESUMO ........................................................................................................................................ 1 ABSTRACT .................................................................................................................................... 2 CAPTULO 1 .................................................................................................................................. 3 INTRODUO. ............................................................................................................................. 3 CAPTULO 2 .................................................................................................................................. 5 REVISO BIBLIOGRFICA........................................................................................................5 CAPTULO 3 ................................................................................................................................ 11 SISTEMAS DE CONTROLE DE EXCITAO DE GERADORES ELTRICOS................... 11 3.1 Introduo......................................................................................................................... 11 3.2 - Definies de Especificaes de Regime Transitrio....................................................... 12 3.3 - Geradores Sncronos. ........................................................................................................ 14 3.4 - Modelos Matemticos Padronizados das Mquinas Sncronas. .......................................16 3.5 - Sistemas de Excitao....................................................................................................... 17 3.6 - Tipos de Sistemas de Excitao........................................................................................ 19 3.6.1 - Sistemas de Excitao Rotativos. .............................................................................. 19 3.6.2 - Sistemas de Excitao Estticos. ............................................................................... 20 3.7 Modelagem e Simulao de um Sistema de Controle de Excitao. ............................... 20 CAPTULO 4 ................................................................................................................................ 25 MODOS DESLIZANTES EM SISTEMAS DINMICOS DESCONTNUOS. .........................25 4.1 Introduo......................................................................................................................... 25 4.2 - Sistemas Dinmicos Descontnuos. .................................................................................. 25 4.3 - Modos Deslizantes em Sistemas Descontnuos Escalares. ............................................... 30 4.4 - Modos Deslizantes em Sistemas Descontnuos Vetoriais. ............................................... 36 4.5 Caracterizao de Sistemas de Controle por Modos Deslizantes de Tempo Discreto..... 41 4.6 - Aspectos Prticos sobre Modos Deslizantes..................................................................... 43 CAPTULO 5 ................................................................................................................................ 46 PROPOSTA DE UM AVR USANDO CONTROLE SLIDING MODE. ....................................46 5.1 Introduo......................................................................................................................... 46 5.2 Comportamento Dinmico do Sistema. ...........................................................................47 5.3 Lei de Controle................................................................................................................. 50 5.4 Simulao. ........................................................................................................................ 52 CAPTULO 6 ................................................................................................................................ 57 IMPLEMENTAO PRTICA DE UM AVR COM CONTROLADOR TIPO MODO DESLIZANTE. ............................................................................................................................. 57 6.1 Montagem de uma Bancada de Ensaio. ........................................................................... 57 6.2 Linearizao do Conjunto Circuito de Disparo e Ponte Tiristorizada. ............................ 63 6.3 - Identificao do Sistema. .................................................................................................. 64 6.4 - Projeto de um Compensador tipo Lead/Lag. .................................................................... 65 6.5 - Projeto de um Controlador PI. .......................................................................................... 69 6.6 - Projeto de um Controlador VSC tipo Sliding Mode. ........................................................ 73 6.7 - Ensaios Prticos. ............................................................................................................... 87 6.7.1 Ensaios Prticos com Controlador Lead/Lag. ........................................................... 88 6.7.2 Ensaios prticos com controlador PI......................................................................... 92 6.7.3 Ensaios Prticos com VSC........................................................................................ 96

ii

CAPTULO 7 .............................................................................................................................. 101 CONCLUSO. ........................................................................................................................... 101 7.1 Concluso Geral. ............................................................................................................ 101 7.2 Trabalhos Futuros........................................................................................................... 102 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................................103

iii

LISTA DE FIGURAS.

Fig. 3.1. Diagrama de blocos de um sistema de controle de excitao. _________________________________ 11 Fig.3.2 Fig.3.3 Fig.3.4 Fig.3.5 Fig.3.6 Fig.3.7 Fig.3.8 Fig 3.9 Caractersticas de resposta ao degrau unitrio tpica.. ______________________________________ 13 Diagrama esquemtico de uma unidade geradora. _________________________________________ 14 Representao eltrica de geradores. ____________________________________________________ 16 Sistema de controle de excitao tpico. __________________________________________________ 17 Diagrama de blocos esquemtico de um sistema de controle de excitao tpico. _________________ 18 Diagrama de blocos simplificado de um sistema genrico de controle de excitao. _______________ 20 Diagrama de blocos de um controlador/compensador. ______________________________________ 21 Curva de saturao do gerador. ________________________________________________________ 22

Fig.3.10 Diagrama de blocos aproximado de um sistema de controle de excitao. _______________________ 23 Fig.3.11 Programa para simulao de um sistema de controle de excitao .____________________________ 23 Fig.3.12 Resposta no tempo de um sistema de controle de excitao. __________________________________ 24 Fig.4.1 Fig.4.2 Fig.4.3 Fig.4.4 Fig.4.5 Fig.4.6 Fig.4.7 Fig.4.8 Fig.4.9 Diagrama de blocos do sistema tipo Estrutura Varivel. _____________________________________ 26 Plano de fase para sistema de 2 ordem. __________________________________________________ 27 Plano de fase para o sistema tipo estrutura varivel e lei de chaveamento. ______________________ 28 Plano de fase tpico. _________________________________________________________________ 29 Plano de fase para sistema tipo rel. ____________________________________________________ 30 Plano de fase para sistema descontnuo. _________________________________________________ 31 Ttrajetrias do ponto sistema em relao superfcie de descontinuidade._______________________ 32 Plano de fase para um sistema com chaveamento. __________________________________________ 34 Modos deslizantes multidimensionais. ___________________________________________________ 36

Fig.4.10 Trajetria do ponto-sistema para um sistema em modo deslizante discreto. ______________________ 42 Fig.5.1 Fig.5.2 Fig.5.3 Fig.5.4 Fig.5.5 Fig.5.6 Fig.5.7 Fig.5.8 Fig.6.1 Fig.6.2 Fig.6.3 Fig.6.4 Fig.6.5 Fig.6.6 Diagrama de blocos do sistema de controle de excitao utilizando VSC com SM - I. ______________ 47 Diagrama de blocos simplificado do controle de excitao utilizando VSC com SM-I.______________ 48 Plano de fase da linha deslizante. ______________________________________________________ 49 Diagrama de blocos do sistema de controle de excitao tpico utilizando SM-I __________________ 53 Programa de simulao do sistema de controle de excitao tpico utilizando SM I.______________ 54 Resposta no tempo do sistema de controle de excitao com VSC.______________________________ 55 Plano de fase do sistema do controle de excitao. _________________________________________ 56 Plano de fase e superfcie deslizante______________________________________________________ 56 Fotografias da bancada de ensaio. ______________________________________________________ 58 Estrutura bsica do sistema..___________________________________________________________ 58 Dados do gerador sncrono .___________________________________________________________ 59 Representao detalhada da instrumentao da bancada.. __________________________________ 60 Curva de magnetizao . _____________________________________________________________ 61 Curva do transdutor._________________________________________________________________ 62

iv Diagrama de blocos de (6.7) . ________________________________________________________ 64 Diagrama de blocos de uma malha de controle tpica.______________________________________ 65 Diagrama de blocos do sistema compensado_____________________________________________ 67 Resposta em freqncia de (6.22) _____________________________________________________ 67 Programa de simulao da malha de controle com o compensador Lead/Lag ___________________ 68 Simulao do sistema utilizando controlador Lead/Lag. ____________________________________ 69 Diagrama de blocos do sistema compensado. ____________________________________________ 70 Diagrama de Bode de (6.31) . ________________________________________________________ 71 Programa de simulao da malha de controle com o controlador PI. __________________________72 Simulao do sistema utilizando controlador PI __________________________________________72 Diagrama de blocos do sistema de controle utilizando controlador VSC com SM - I.______________73 Resposta em Freqncia de P(s) e P(s)*._________________________________________________74 Diagrama de blocos simplificado da malha de controle utilizando o controlador VSC com SM - I ___ 74 Plano de fase e inclinao da superfcie (linha) deslizante.__________________________________ 75 Programa de simulao do sistema utilizando controlador VSC. _____________________________ 79 Resultados das simulaes da malha de controle com o controlador VSC.______________________ 79 Sinal de comando u do VSC e sinal depois do integrador da malha.___________________________ 80 Simulao da malha de controle com VSC variando-se s1. ___________________________________80 Plano de fase variando-se s1. _________________________________________________________ 81 Respostas da malha de controle com VSC variando-se s1. ___________________________________81 Simulaes mostrando os tempos de subida. _____________________________________________ 82 Simulaes mostrando os erros em regime permanente. ____________________________________ 82 Plano de fase e mximos pico. ________________________________________________________ 83 Plano de fase e superfcies (linhas) deslizantes. ___________________________________________84 Plano de fase e erros em regime permanente. ____________________________________________ 85 Simulaes para diferentes ganhos da lei de controle utilizando VSC. _________________________86 Plano de fase comparando os ganhos da lei de controle de um VSC. __________________________86 Plano de fase e superfcie deslizante. ___________________________________________________87 Implementao real do controlador Lead/Lag no Simulink. _________________________________ 88 Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag . _____________________________ 89 Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag. ______________________________ 89 Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag. ______________________________ 90 Resposta real do sistema utilizando o controlador Lead/Lag e com variaes de carga no gerador__ 91 Resposta do sistema utilizando o controlador Lead/Lag e com variaes de carga no gerador. _____91 Implementao real do controlador PI no Simulink. _______________________________________92 Resposta real do sistema utilizando o controlador PI e com variaes de carga no gerador. _______93 Resposta real do sistema utilizando o controlador PI e com variaes de carga no gerador. _______93 Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador com carga nominal. ____ 94 Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador a vazio. _____________ 94 Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador a meia carga. _________ 95

Fig.6.7 Fig.6.8 Fig.6.9 Fig.6.10 Fig.6.11 Fig.6.12 Fig.6.13 Fig.6.14 Fig.6.15 Fig.6.16 Fig.6.17 Fig.6.18 Fig.6.19 Fig.6.20 Fig.6.21 Fig.6.22 Fig.6.23 Fig.6.24 Fig.6.25 Fig.6.26 Fig.6.27 Fig.6.28 Fig.6.29 Fig.6.30 Fig.6.31 Fig.6.32 Fig.6.33 Fig.6.34 Fig.6.35 Fig.6.36 Fig.6.37 Fig.6.38 Fig.6.39 Fig.6.40 Fig.6.41 Fig.6.42 Fig.6.43 Fig.6.44 Fig.6.45 Fig.6.46

v Implementao real do VSC no Simulink. _______________________________________________ 96

Fig.6.47

Fig.6.48(a) Resposta real do sistema com VSC e variaes de carga no gerador. _________________________97 Fig.6.48(b) Resposta real do sistema com VSC e variao de carga no gerador. __________________________ 97 Fig.6.49 Respostas reais do sistema utilizando controlador de modo deslizante para diferentes set-point e carga nominal no gerador. _________________________________________________________________________ 98 Fig.6.50 Fig.6.51 Respostas reais do sistema utilizando o controlador VSC para diferentes set-point e gerador a vazio.98 Respostas reais do sistema utilizando controlador SM - I para diferentes valores de referncia e

gerador a meia carga._________________________________________________________________________ 99 Fig.6.52 Fig.6.53 Plano de fase real para sistema com VSC. ______________________________________________ 99 Plano de fase real para sistema com VSC. ______________________________________________100

LISTA DE TABELAS.
Tab. 01 Dados da curva de magnetizao do gerador. ______________________________________________62 Tab.02 Dados da curva do transdutor. __________________________________________________________63

vi

LISTA DE ABREVIATURAS.
ABREVIATURAS

C(s) P(s) H(s) sp e y VREF


Vt

E FD
Vdc A/D D/A AVR
C L e a d /L a g
a 0 , a1 , b1
Tb , Tc

NOME Controlador. Processo. Transdutor. Set Point. Sinal de Erro. Sinal de Sada. Tenso de Referncia. Tenso Terminal da Mquina Sncrona. Tenso de Campo. Tenso Retificada. Conversor Analgico/Digital. Conversor Digital/Analgico. Regulador Automtico de Tenso. Controlador Lead/Lag. Parmetros do Controlador Lead/Lag. Constantes de Tempo do bloco Avano e Atraso de Fase. Controlador Proporcional-Integrador. Ganhos do Controlador Proporcional-Integrador. Controlador a Estrutura Varivel (Variable Structure Control). Sistema a Estrutura Varivel (Variable Structure System). Modo Deslizante (Sliding Mode). Integrador em srie com o Controlador Modo Deslizante. Superfcie de Descontinuidade. Inclinao da Superfcie Deslizante. Funo de Lyapunov. Ganhos da Lei de Controle do Sliding Mode. Constante de Tempo do Derivador. Ganho do Derivador. Autovalor. Matriz Identidade. Corrente de Excitao. Tenso de Excitao. Constante de Tempo do Excitador. Ganho do Excitador.
Tenso Gerada Fase-Fase. Constante de Tempo do Gerador. Ganho do Gerador. Tenso de Sada do Regulador/Compensador. Constante de Tempo do Filtro do Retificador. Ganho do Filtro do Retificador. Constante de Tempo do Integrador. Ganho do Integrador. Valor de Mximo Pico.

C PI

Kp , Ki

VSC VSS SM SM-I s(x) c v


1 , 2

Td

Kd

Iexc. Vexc.
Ta

Ka Vger.ff
Tg

Kg

VR
TR
KR

ki
Mp

vii

ts
td

Tempo de Acomodao. Tempo de Atraso. Instante de Pico. Tempo de Subida. Margem de Fase. Freqncia de Cruzamento de Ganho.

tp tr
MF W cg

RESUMO

Este trabalho prope a utilizao de mtodos de controle por modos deslizantes aplicado ao controle de tenso de uma mquina sncrona operando como gerador. Os principais aspectos dos sistemas de controle a estrutura varivel (VSC Variable
Structure Control) utilizando mtodos de modo deslizante (Sliding Mode) so apresentados. A

estratgia de controle VSC aplicando sliding mode tem recebido muita ateno ultimamente devido a esta tcnica de controle oferecer boas caractersticas tais como, insensibilidade a variaes de parmetros, rejeio de distrbios externos, e rpida resposta dinmica. O projeto de VSC investigado utilizando o mtodo de controle equivalente e o critrio de estabilidade de Lyapunov. Sero mostrados resultados de simulaes e de ensaios experimentais. A parte prtica deste trabalho visa a implementao e testes de controles reais em modo deslizante utilizando um microcomputador conectado a um sistema de aquisio de dados. O objetivo realizar experincias de controle em tempo real em processos de regulao de tenso em geradores eltricos. Na literatura j foram propostas vrias aplicaes industriais com VSC. Porm, muito pouco foi realizado em controle de tenso para geradores sncronos. A finalidade deste trabalho mostrar a viabilidade de usar tcnicas de modos deslizantes neste contexto, e comparar os resultados obtidos com sistemas de controle convencionais.

ABSTRACT

This work proposes the use of sliding mode control applied in voltage regulation of synchronous machine working as generator. The main aspects of variable structure control (VSC) using sliding mode are presented. The VSC strategy has received much attention in recent years because the sliding mode control can offer many good properties, such as insensitivity to parameters variation, external disturbance rejection, and fast dynamic response. The VSC design is investigated using the equivalent control method and the Lyapunov stability criterion. In this work will be shown results of simulations and real experiments. The experimental part of this work implements and test real controls in sliding mode using a connected microcomputer to a data acquisition system. The goal is to accomplish control experiences (in real-time) in voltage regulation processes for electric generators. In the literature a lot of industrial applications using VSC were proposed. However, many few was realized in voltage control for synchronous generators. The aim of this work is to show the viability of the use of sliding modes in this contest, and make comparison of the results obtained with conventional control systems.

CAPTULO 1

INTRODUO.

Sistemas eltricos de potncia so submetidos a mudanas freqentes de estado, como por exemplo, em variaes de carga, comutaes de geradores ou linhas de transmisso, incluso de novos equipamentos, contingncias, etc. Estas mudanas devem ser compensadas de maneira a manter os sistemas eltricos operando adequadamente com determinada dinmica especificada. O desenvolvimento de novas reas da teoria de controle, assim como de novas tecnologias, permite que novas metodologias de controle possam ser aplicadas a sistemas eltricos de potncia, visando a comportamentos mais estveis e melhorias na eficincia destes sistemas. Esta dissertao prope a utilizao de mtodos de controle por modos deslizantes aplicado ao controle de tenso de mquinas sncronas operando como geradores. So apresentados os principais aspectos dos sistemas de controle a estrutura varivel (Variable
Structure Control - VSC) ou sistemas de controle por modo deslizante (Sliding Mode Control -

SMC). O objetivo a obteno de um melhor desempenho frente aos sistemas de controles convencionais. Visando a obteno de resultados prticos, alm de modelos matemticos e simulaes numricas, tambm sero elaborados experimentos utilizando-se de uma bancada de laboratrio que representar (em escala reduzida), sistemas reais encontrados na prtica. Esta dissertao est dividida nos captulos descritos a seguir. No captulo 2 ser apresentada uma reviso bibliogrfica sobre sistemas de regulao de tenso para geradores eltricos, sistemas de controle tipo VSC, SMC, e outros, comentando-se as abordagens utilizadas, finalidades, tendncias, aplicaes, etc. O captulo 3 mostrar a modelagem matemtica tpica de sistemas de regulao de tenso de geradores eltricos sncronos, e simulaes numricas serviro para ilustrar alguns conceitos bsicos. O captulo 4 apresenta uma reviso detalhada sobre VSC e SMC. Alguns exemplos com simulaes numricas sero mostrados para ilustrar a conceituao envolvida.

O captulo 5 apresenta a proposta de utilizar um controlador tipo modo deslizante na regulao de tenso de mquinas sncronas operando como geradores. A idia implementar um regulador automtico de voltagem (Automatic Voltage Regulator - AVR) usando tcnicas de SMC. O captulo 6 mostrar a implementao experimental de uma bancada de laboratrio, com uma mquina sncrona, um acionamento eletro-mecnico, transdutores, condicionadores de sinais, drivers de potncia, aquisio de dados, e os compensadores digitais (convencionais e SMC). Esta bancada servir para testar as idias e conceitos apresentados neste trabalho. A instrumentao utilizada, modelagem, identificao de parmetros, procedimentos de clculo dos ganhos dos compensadores, implementaes prticas, ensaios experimentais, comparaes e anlises de resultados sero detalhadas neste captulo. O captulo 7 apresentar as concluses pertinentes, e possveis desdobramentos deste trabalho.

CAPTULO 2

REVISO BIBLIOGRFICA.

Este captulo traz uma reviso bibliogrfica dos principais assuntos abordados nesta dissertao: reguladores automticos de tenso; sistemas de controle de excitao de geradores eltricos; mquinas sncronas; sistemas de controle de estrutura varivel; sistemas de modos deslizantes. Mquinas sncronas operando como geradores eltricos, sistemas de excitao, reguladores de tenso para geradores sncronos e compensadores convencionais so detalhados em Anderson e Fouad (1993) e Kundur (1994). So apresentados os principais modelos bsicos de sistemas de excitao e reguladores de tenso padronizados pelo IEEE (Instituto dos Engenheiros Eletricistas e Eletrnicos). Quando se deseja obter o comportamento preciso de mquinas sncronas por simulaes, em estudos de estabilidade de sistemas de potncia, essencial que o sistema de excitao das mquinas esteja modelado com detalhes suficientes. Os modelos desejados devem ser adequados para representar corretamente o comportamento do sistema de excitao para grandes distrbios, assim como para pequenos distrbios. Em 1968, o comit do IEEE estabeleceu modelos de referncias de sistemas de excitao. Foram definidas nomenclaturas padronizadas, modelos matemticos para sistemas de excitao e definies de parmetros para estes modelos. Em 1981 foi publicado um novo documento estendendo este trabalho, fornecendo modelos para novos tipos de equipamentos de excitao no includos nos modelos anteriores. Este documento IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies atualizou os modelos, fornecendo informaes para controles com caractersticas adicionais em relao a sistemas prticos. As estruturas dos modelos apresentadas facilitam a realizao de testes para obteno dos parmetros dos mesmos. Os modelos so, entretanto, de ordem reduzidas e no representam todas as partes de um sistema genrico. Em alguns casos, o modelo usado pode representar uma reduo substancial, resultando em grandes diferenas entre a estrutura do modelo e o sistema fsico real. O modelo deve ser capaz de refletir a dinmica original da melhor maneira possvel, pois caso contrrio os esforos posteriores para anlise e sintonia de malhas de controle sero pouco eficientes. Em IEEE Std 421.2-1990, IEEE Guide for Identification, Testing, and Evaluation of the
Dynamic Performance of Excitation Control Systems,

encontram-se

definies,

comportamentos dinmicos e exemplos para sistemas de controle de excitao aplicados a equipamentos eltricos mais recentes. O termo sistema de controle de excitao refere ao sistema de controle como todo, incluindo a mquina sncrona e o sistema de potncia, alm do sistema de excitao. Geralmente reguladores convencionais possuem parmetros fixos, assim, variaes ou no linearidades no processo controlado podem implicar em alteraes no comportamento dinmico do sistema. Isto decorre das metodologias de projeto baseadas em tcnicas lineares, que esto associadas a modelos linearizados, vlidos apenas para pequenas perturbaes em torno de um ponto de operao [Ogata (1998)]. Com o objetivo de superar as limitaes de controladores com parmetros fixos foram desenvolvidos outros tipos de controladores, como os controladores adaptativos [Harris e Billings (1981)]. Estes controladores tm suas leis de controle ou seus ganhos ajustados a partir de mtodos de identificao de sistemas. No entanto, as tcnicas de estimao dos parmetros do processo implicam numa maior complexidade nas implementaes destes sistemas de controle. Conceituao bsica, caractersticas fundamentais, e informaes importantes sobre sistemas estrutura varivel so encontradas em detalhes em Utkin, (1977), DeCarlo et al. (1988) e Cardoso (1991). Sistemas de controle de modo deslizante constituem uma classe de sistemas estrutura varivel. Suas estruturas, caractersticas bsicas e exemplos de aplicaes podem ser vistos em Cardoso (1991), Ho e Sen (1991), Pradeep e Paresh (1995). A metodologia de modos deslizantes tem sido descrita em um grande nmero de publicaes [Utkin (1977, 1978, 1983) e DeCarlo et al.(1988)] como uma alternativa bastante vantajosa para o controle de sistemas que apresentam parmetros variveis, perturbaes, etc. Trata-se de uma categoria de sistemas de controle intencionalmente no linear [Castrucci e Curti (1981)], cuja principal caracterstica a robustez em relao a perturbaes externas e variaes de parmetros da planta. O conceito de robustez implica em operar o sistema com adequadas margens de estabilidade e grau de desempenho, apesar das vrias incertezas inerentes ao sistema e das simplificaes dos modelos. A idia bsica determinar a estrutura e os parmetros dos controladores de forma que estes possam proporcionar um bom desempenho em diversas condies de operao [Taranto (1996)]. Em relao a sistemas de controle convencionais, a tcnica de modos deslizantes apresenta-se vantajosa sob o ponto de vista da possibilidade de manuteno do desempenho de sistemas de controle em amplas faixas de operao, no sendo necessrios ajustes interativos para a obteno do desempenho desejado [Cardoso (1991)]. Em relao aos sistemas autoajustveis, a tcnica de controle por modos deslizante apresenta como vantagens a no

necessidade de estimar os parmetros do sistema, sendo suficiente para o projeto do sistema de controle o conhecimento das faixas de variao dos parmetros e das amplitudes dos distrbios externos [Utkin (1978)]. Tais caractersticas de desempenho aliadas simplicidade do sistema de controle final, resultam na aplicao de modos deslizantes no controle de uma grande diversidade de sistemas. As aplicaes de modos deslizantes de especial interesse so para o controle de conversores estticos e mquinas eltricas, principalmente devido a estes sistemas apresentarem um alto grau de no linearidade, alm de variaes em seus parmetros, largas faixas de operao e perturbaes externas. Atravs de mtodos de modos deslizantes torna-se possvel a imposio de um comportamento dinmico desejado para o sistema controlado, alm de outras caractersticas de interesse em sistemas de controle, como robustez variao de parmetros e a distrbios externos [Utkin (1983)]. Para o modo deslizante necessrio definir condies que garantam a existncia e a convergncia para a chamada superfcie deslizante a partir de um estado inicial qualquer. Para garantir a condio de existncia, utiliza-se o segundo mtodo de Lyapunov [Utkin (1977)], que tambm chamado mtodo direto de Lyapunov, sendo o mtodo mais geral para se determinar a estabilidade de sistemas no-lineares e/ou variantes no tempo [Ogata (1998)]. O estudo da estabilidade de sistemas no lineares atravs do mtodo de Lyapunov amplamente abordado na literatura [La Salle e Lefschetz (1961), Kalman e Bertram (1977)], e basicamente consiste em encontrar uma funo definida positiva cuja derivada temporal ao longo das trajetrias do sistema em estudo seja pelo menos semi-definida negativa. Propostas de SMAVSS (Slinding Modes and their Applications in Variable Structure
Systems) tambm tem sido testadas em Utkin (1978), Sabanovic e Bilalovic (1989), Panicker et

al. (1988), Hung et al(1993). Em Utkin (1977), o conceito de sliding mode em um sistema de estrutura varivel (VSS
Variable Structure System) de segunda ordem mostrado atravs exemplos ilustrativos.

apresentada a idia de rejeio a distrbio em um VSS. A tcnica de controle equivalente utilizada para encontrar as equaes de um sliding mode ideal. desenvolvido um teorema anlogo ao teorema de estabilidade de Lyapunov, para a condio de existncia do modo deslizante. Em Utkin (1978), o mtodo do controle equivalente fornece um significado importante para descrever o comportamento de um sistema de controle restrito a superfcie deslizante.

Sabanovic e Izosimov (1981) apresentaram os resultados de um estudo para o controle de torque, posio e velocidade de um motor de induo tipo gaiola de esquilo, utilizando sliding
mode.

Em Sarpturk et al. (1987), a estabilidade de sistemas de controle utilizando modo deslizante em tempo discreto investigado, e uma nova condio de sliding mode sugerida. mostrado que a lei de controle do sliding mode deve ter limites inferiores e superiores de ganhos. Um exemplo numrico discutido como ilustrao. Na tentativa de estender a validade deste tipo de controle para uma faixa mais ampla de pontos de operao, tcnicas de controle robusto e abordagens no lineares tm sido empregadas em projetos de controladores de modo deslizante. Em DeCarlo et al. (1988), tem-se um tutorial sobre sistemas de controle a estrutura varivel (VSC Variable Structure Control) para sistemas no lineares, multivariveis e variantes no tempo. utilizado o mtodo do controle equivalente e conceitos de estabilidade de Lyapunov. So descritas algumas complicaes devido s mltiplas entradas, e para contornar as dificuldades so desenvolvidas vrias aproximaes. Exemplos numricos so utilizados como ilustrao. Alm disso, so citadas literaturas trazendo aplicaes de VSC. Em Panicker et al. (1988), foi proposto um estabilizador de sistema de potncia com tecnologia digital e utilizando a tcnica de modos deslizates. Cardoso (1991), apresentou um estudo para aplicao de modos deslizantes em sistemas dinmicos descontnuos, propondo controlar a velocidade de um motor de induo. So apresentados os principais aspectos da tcnica de controle por modos deslizantes de forma resumida. Discute alguns aspectos tericos sobre a introduo de modos deslizantes em sistemas de tempo discreto. Os resultados obtidos possibilitam uma avaliao do sistema de controle proposto, fornecendo subsdios para a implementao de um sistema de acionamento eltrico com controle por modos deslizantes. Mostrou que a tcnica de modos deslizantes bastante adequada ao controle de motores eltricos de corrente alternada. Apesar do fato de que a condio bsica para a operao em modo deslizante ser a elevada freqncia de chaveamento, os resultados obtidos so encorajadores no sentido de se implementar um sistema de controle de motores de induo baseado em inversores convencionais e hardware de processamento totalmente digital. Em Ho e Sen (1991), foi proposto uma tcnica de controle para um sistema VSS utilizando um controlador tipo sliding mode com compensao integral aplicado ao controle de velocidade de motores de induo. A compensao integral foi introduzida como uma alternativa para tentar eliminar o chattering, fenmeno indesejvel ao sistema de controle.

Habibi e Richards (1992), propuseram um controle por modo deslizante aplicado a um rob industrial alimentado eletricamente. A estratgia de controle a estrutura varivel garante a estabilidade, dado os limites paramtricos incertos, sendo usado para corrigir as incertezas de um modelo de controle com torque estimado. Hung et al. (1993), elaboraram um resumo sobre controle a estrutura varivel com modo deslizante. O objetivo principal deste artigo introduzir de forma resumida a teoria bsica, principais resultados, e aplicaes prticas de sistemas de controle no lineares. As principais caractersticas tais como invarincia, robustez, reduo de ordem, e chattering so discutidas em detalhes. Sistemas lineares e no lineares so considerados. Utkin (1993), traz conceitos bsicos, mtodos matemticos e os principais aspectos de sistemas a estrutura varivel e modos deslizantes. Um projeto de controle para drives de acionamento eltrico utilizando sliding mode apresentado, podendo ter vrias aplicaes prticas. O problema de chattering analisado. Em Sabanovic et al. (1993), o controle por modo deslizante de mquinas eltricas AC e DC apresentado. mostrado que a estrutura do sistema de controle a mesma para os controles de velocidade e de posio. Em Brosse et al. (1994), tem-se uma breve reviso sobre a teoria de sliding mode control atravs de citaes de outras referncias. Comparaes entre controle com superfcie deslizante e outras estratgias de controles apresentada com simulaes e implementaes. Carpita e Marchesoni (1996), propuseram um estudo experimental de um sistema de controle de potncia usando um controlador de modo deslizante. Um prottipo foi construdo em laboratrio, e resultados experimentais so citados e discutidos. Um estudo analtico e os resultados de simulaes e de experimentos confirmam a validade do sistema de controle proposto. So descritas as principais caractersticas dos sistemas de controle a estrutura varivel. Chen e Lin (1996), trazem um estudo sobre a tcnica de controle por modos deslizantes em sistema no linear, tornando o mesmo mais robusto, porm com o aparecimento do efeito de
chattering. A principal fonte de chattering o controle descontnuo causado pela alta freqncia

da lgica de chaveamento. Young et al. (1999), apresentam um guia para a tcnica de controle por modo deslizante em tempo contnuo e discreto. Propem algumas contribuies para diminuir o fenmeno de
chattering.

Loukianov et al. (2000), mostram consideraes sobre o controle de excitao de um gerador eltrico conectado a um barramento infinito. utilizado um observador de estado para

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estimar as variveis do sistema que sero usadas em um VSC, e resultados de simulaes deste controle so mostrados. Existem poucos artigos referindo-se tcnica de controle sliding mode aplicado ao controle de gerao de tenso em mquinas sncronas [Martins et al. (2004)]. Isto constitui como uma das motivaes do desenvolvimento desta dissertao.

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CAPTULO 3

SISTEMAS DE CONTROLE DE EXCITAO DE GERADORES ELTRICOS.

3.1 Introduo.

Neste captulo sero apresentados alguns conceitos relacionados a sistemas de controle de excitao de geradores eltricos e uma introduo sobre anlise de resposta transitria. Um diagrama de blocos bsico de um sistema de excitao para controle de tenso de geradores ilustrado na Figura 3.1. [IEEE Standards Board,1990.]

Regulador Automtico de Tenso

Excitator

Mquina Sncrona (Gerador)

Sistema de Potncia

Sistema de Excitao

Sistema de Controle de Excitao

Figura 3.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle de excitao. O diagrama representa estruturalmente um sistema de controle de excitao formado pelo regulador automtico de tenso (AVR Automatic Voltage Regulator), excitatriz e mquina sncrona. Geralmente nas referncias tcnicas um sistema de excitao se difere de um sistema de controle de excitao por no incluir a mquina sncrona na sua representao. As funes que descrevem o comportamento dinmico do sistema de controle de excitao podem ser derivadas a partir de anlises de pequenos sinais. Isto pode ser obtido analisando a resposta transitria no domnio do tempo.

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3.2 - Definies de Especificaes de Regime Transitrio.

Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de controle so especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Sistemas com armazenamento de energia no podem responder instantaneamente e tero respostas transitrias sempre que submetidos a excitaes ou a perturbaes. Freqentemente, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so especificadas em termos da resposta transitria a uma excitao em degrau unitrio, pois este sinal fcil de ser gerado e corresponde a uma solicitao suficientemente severa. Conhecendose a resposta a uma excitao em degrau, matematicamente possvel computar a resposta para qualquer outro tipo de sinal. Na prtica, a resposta transitria de um sistema de controle freqentemente apresenta oscilaes amortecidas antes de alcanar o estado ou regime estacionrio. Ao especificar as caractersticas de resposta transitria de um sistema de controle a uma excitao em degrau unitrio, comum usar algumas das grandezas: 1. Tempo de atraso, 2. Tempo de subida, 3. Instante de pico,

td

tr

tp

4. Mximo valor de ultrapassagem, M p 5. Tempo de acomodao,

ts

Estas especificaes esto ilustradas graficamente na Figura 3.2.

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Figura 3.2 - Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando

t d , tr , t p , M p , ts .

Tempo de atraso ( t d ) o tempo necessrio para que a resposta alcance, pela primeira vez, a metade do valor final. Tempo de subida ( tr ) o tempo necessrio para que a resposta passe de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas de segunda ordem subamortecidos, normalmente se usa o tempo de subida de 0% a 100%. Para sistemas de segunda ordem superamortecidos, o tempo de subida normalmente usado diz respeito ao intervalo de 10% a 90%. Instante de pico ( t p ) o tempo necessrio para que a resposta alcance o primeiro pico de ultrapassagem. Mxima ultrapassagem ( M p ) o mximo valor de pico da curva de resposta medido a partir do valor unitrio. Tempo de acomodao ( ts ) o tempo necessrio para que a curva de resposta alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e a permanea. O intervalo de valores no interior da faixa especificado por uma porcentagem absoluta do valor final (normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodao est relacionado com a maior constante de tempo do sistema de controle.

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3.3 - Geradores Sncronos.

O diagrama esquemtico simplificado de uma unidade geradora, e alguns de seus principais elementos apresentado na Figura 3.3. Nesta figura aparece o gerador sncrono que responsvel pela produo de energia eltrica, sendo normalmente acionado por uma turbina ou motor diesel. A turbina, por sua vez, tem a velocidade de rotao controlada por um regulador de velocidade que atua basicamente nas vlvulas de admisso de gs, vapor ou gua, conforme o tipo considerado. Na Figura 3.3 pode-se observar, tambm, a presena do sistema de excitao e do regulador de tenso. Estes elementos tm a finalidade de alimentar o enrolamento de campo do gerador com corrente contnua necessria para a produo do fluxo magntico dentro da mquina, assim como controlar a tenso terminal. Os geradores sncronos podem ser classificados como hidrogeradores e turbogeradores. Os hidrogeradores operam normalmente com baixas velocidades de rotao (inferiores a 500 rpm) e apresentam grande nmero de plos, e como o prprio nome sugere so acionados por turbinas hidrulicas e instalados em usinas hidroeltricas. Os turbogeradores operam com altas velocidades de rotao, tipicamente 3600 ou 1800 rpm, apresentando 2 ou 4 plos, respectivamente. Este tipo de gerador acionado por turbinas trmicas, sendo instalado em usinas termoeltricas.
Sistema de Potncia

entrada de fluido
vlvula

Transformador Elevador Pref Servios Auxiliares

Transformador

Regulador de Velocidade

P f

Equipamentos de medio

VG IG

n
Turbina
Gerador Sncrona
eixo

sada do fluido

Sistema de Excitao

Regulador de Tenso Vref

Figura 3.3 Diagrama esquemtico da unidade geradora.

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O nmero de plos do gerador (p) definido com base na freqncia de operao do sistema de potncia (f) e na velocidade de rotao da mquina em rpm (n), onde p =
120. f . n

Os geradores sncronos, de uma forma geral, so compostos por duas partes magnticas principais: o estator e o rotor. Ambas so confeccionadas com materiais ferromagnticos, que apresentam alta permeabilidade para o fluxo magntico. No estator (tambm chamado de armadura) so dispostos enrolamentos que conectam a mquina ao sistema eltrico de potncia. Atravs dos enrolamentos do estator circulam correntes eltricas que permitem suprir a potncia demandada pelo sistema. No rotor so encontrados dois tipos de enrolamentos: o enrolamento de campo, que responsvel pela excitao da mquina e conseqentemente pela produo do fluxo magntico de excitao, e os enrolamentos amortecedores, que tm papel importante no amortecimento das oscilaes mecnicas e na qualidade do sinal de tenso obtido no estator. Nos turbogeradores os enrolamentos amortecedores so montados axialmente em ranhuras existentes no rotor, assim como o enrolamento de campo. J nos hidrogeradores os enrolamentos amortecedores so dispostos de forma axial em ranhuras existentes nos plos salientes, sendo o enrolamento de campo bobinado nestes plos. No enrolamento de campo da mquina circula uma corrente contnua, suprida pelo sistema de excitao. A ao desta corrente juntamente com o movimento do rotor (acionado pela turbina), produz uma tenso induzida no estator. Caso a mquina esteja ligada ao sistema, ir circular corrente alternada pelos enrolamentos do estator. Esta corrente produz um fluxo de reao no prprio estator que tende a se opor ao fluxo magntico de excitao. A composio destes dois fluxos tem efeitos diferentes nos enrolamentos do estator e do rotor. O fluxo magntico de excitao, que produzido pelo rotor, e o fluxo magntico de reao do estator tm magnitudes constantes e giram com a velocidade do rotor. Assim, a composio dos dois fluxos d origem a um fluxo resultante, que estacionrio com relao ao rotor, mas que gira com velocidade sncrona com relao ao estator. Os geradores sncronos so ligados ao sistema eltrico de potncia atravs de transformadores elevadores. No caso de pequenos geradores a conexo com os transformadores realizada por meio de cabos. Grandes geradores, por sua vez, possuem seus prprios transformadores elevadores e so conectados aos mesmos atravs de barramentos. As potncias mximas dos geradores sncronos tm sido incrementas desde os anos 60, graas ao desenvolvimento tecnolgico e s necessidades de economia de escala. No caso especfico dos turbogeradores as potncias atuais so de 600 MW, havendo, entretanto, geradores com potncias superiores a 1300 MW. Esta elevao de potncia acompanhada por

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um grande incremento no tamanho do rotor e do estator. Como o dimetro do rotor limitado pelas foras de reao s foras centrpetas, o comprimento do rotor alongado. Maiores detalhes sobre o comportamento, operao e modelagem das mquinas sncronas podem ser obtidos em Fitzgerald (1975), DeMello (1979), Arrillaga (1983), Anderson (1993), Kundur (1994), dentre vrias outras publicaes.

3.4 - Modelos Matemticos Padronizados das Mquinas Sncronas.

O desenvolvimento de modelos matemticos das mquinas sncronas (geradores e motores) de fundamental importncia para a anlise dinmica de um sistema eltrico de potncia.
X Torque Excitao

Eg

Vt

Figura 3.4 - Representao eltrica de geradores. Dependendo do grau de detalhe considerado, o nmero de enrolamentos do rotor pode variar entre um e seis. Isto faz com que o nmero de equaes de estado, e conseqentemente de variveis de estado, tambm varie entre um e seis. Como as oscilaes do rotor (parte mecnica) so expressas por duas equaes de estado, a mquina sncrona pura, ou seja, sem a interveno de elementos controladores como os reguladores de tenso e de velocidade, pode ter o seu comportamento dinmico definido com base em modelos de terceira at oitava ordem [Mendes, (2001)]. Em 1986, uma publicao do IEEE Current usage and suggested practices in power
system stability simulations for synchronous machines apresentou modelos padronizados para a

representao de mquinas sncronas.

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3.5 - Sistemas de Excitao.

Os sistemas de excitao (composto pelo regulador de tenso automtico e pelo excitator) tm como finalidades principais alimentar com corrente contnua o enrolamento de campo das mquinas sncronas (geradores) e estabelecer funes de controle e proteo, para que seja possvel obter um bom desempenho operativo destas mquinas e dos sistemas de potncia aos quais elas esto ligadas. A Figura 3.3 apresentou o diagrama esquemtico geral de uma unidade geradora e de seus controladores. Pode-se observar a existncia de uma malha que envolve o sistema de excitao e o respectivo regulador de tenso, alimentando o campo do gerador. Esta malha conhecida como malha de controle de tenso e de potncia reativa. Uma representao mais detalhada apresentada na Figura 3.5.
Excitatriz

+ Gerador

Vt

- 3

Malha de Estabilizao Transdutor

Amplificador

Malha de Regulao

Comparador

Vref

Figura 3.5 Sistema de controle de excitao tpico. A Figura 3.5 apresenta um sistema de controle de excitao tpico. Neste, o campo do gerador principal (mquina sncrona) alimentado atravs de um gerador de corrente contnua (GCC), neste caso chamado de excitatriz, que normalmente acionado pelo mesmo eixo que acopla a turbina ao gerador principal. O campo da excitatriz, por sua vez, controlado atravs de amplificadores e de uma malha de estabilizao, que formam o sistema regulador de tenso. A tenso terminal do gerador principal, aps passar por um processo de medio e retificao, comparada com uma tenso de referncia, gerando um sinal de erro, sendo este utilizado para a alimentao dos amplificadores do regulador de tenso.

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A malha de estabilizao responsvel pela realimentao da tenso de excitao (e/ou corrente de excitao) para melhorar as condies de estabilidade no sistema eltrico de potncia, principalmente em sistemas de grande potncia. Neste trabalho essa malha adicional ser desconsiderada em funo das potncias envolvidas. O sistema de controle de excitao anterior pode ser descrito, tambm, atravs de um diagrama de blocos. Uma forma possvel de representao apresentada na Figura 3.6.
VRef.

Amplificador

Excitatriz

Gerador

Vt

Malha de Estabilizao Regulador

Transdutor

Figura 3.6 - Diagrama de blocos esquemtico do sistema de controle de excitao tpico. As Figuras 3.5 e 3.6 mostram os elementos bsicos existentes em um sistema de excitao tpico. De uma forma mais geral, os sistemas de controle de excitao possuem, dentre outros, os seguintes elementos: (a) excitatriz: que fornece a potncia necessria ao enrolamento de campo da mquina sncrona; (b) amplificadores: servem para amplificar os sinais das malhas; (c) malha de estabilizao: auxilia na estabilizao do controle, podendo ser disposta em cascata ou em realimentao; (d) transdutores da tenso terminal: atuam como elementos de transduo da tenso terminal da mquina sncrona. Podem possuir retificadores e filtros para condicionamento do sinal da tenso terminal; (e) estabilizadores de sistema de potncia (PSS Power System Stabilizer): que injetam sinais adicionais estabilizantes, com o intuito de proporcionar amortecimento nas oscilaes dos sistemas de potncia. Esta entrada (no mostrada na Figura 3.6) adicionada no primeiro bloco somador; (f) limitadores e circuitos de proteo (no includos nas figuras).

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Os amplificadores, a malha de estabilizao e seus respectivos limitadores e circuitos de proteo, definem o que se denomina regulador de tenso. Maiores detalhes sobre o comportamento, operao e modelagem dos sistemas de excitao e reguladores de tenso podem ser obtidos em IEEE (1968, 1981), Anderson (1993), Arrillaga (1983), Kundur (1994) e Machowski (1997), dentre inmeras outras publicaes. Em termos de classificao os sistemas de excitao podem ser divididos em rotativo ou esttico, conforme discusso a seguir.

3.6 - Tipos de Sistemas de Excitao.

Existem diversos tipos de sistemas de excitao, tanto no que se refere ao nmero de componentes, quanto ao princpio bsico de funcionamento. De uma forma geral, os sistemas de excitao podem ser classificados em sistema de excitao rotativo e sistema de excitao esttico. Um sistema do tipo rotativo considera a presena de excitatriz, sendo esta um gerador de corrente contnua, uma mquina de relutncia ou um alternador. J um sistema de excitao do tipo esttico considera a utilizao de tiristores estticos controlados, dispensando unidades rotativas. So admitidas seis configuraes bsicas de sistemas de excitao, sendo 3 do tipo rotativo e 3 do tipo esttico. Estas configuraes so apresentadas a seguir.

3.6.1 - Sistemas de Excitao Rotativos.

A corrente contnua do enrolamento de campo suprida por um gerador de corrente contnua ou por uma mquina de corrente alternada com retificadores. Podem ser consideradas as seguintes configuraes bsicas: a) com gerador de corrente contnua; b) com mquina de relutncia; c) com alternador.

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3.6.2 - Sistemas de Excitao Estticos.

Nestes tipos de sistemas de excitao todos os componentes principais so estticos. A alimentao do campo do gerador realizada diretamente por retificadores estticos controlados, sendo os mesmos alimentados ou pelos terminais do gerador, ou pelo barramento auxiliar da usina. Estes sistemas podem ser classificados nas seguintes categorias: (a) sistemas de excitao com retificadores controlados alimentados pelo barramento auxiliar da usina; (b) sistemas de excitao com retificadores controlados alimentados por transformador (ligado aos terminais do gerador); (c) sistemas de excitao com retificadores controlados de alimentao composta. Em todos estes tipos so utilizados anis coletores para a alimentao do campo do gerador atravs dos retificadores estticos. Embora esta seja uma desvantagem, ela passa a ser irrelevante quando so considerados os tempos extremamente rpidos de resposta dos sistemas de controle nestas configuraes.

3.7 Modelagem e Simulao de um Sistema de Controle de Excitao.

Dado o diagrama de blocos esquemtico do sistema genrico da Figura 3.7, deseja-se obter o diagrama de blocos com as funes de transferncias correspondentes a cada bloco, para assim verificar o comportamento dinmico do sistema de controle de excitao ao aplicar uma entrada tipo degrau.
Iexc
Sistema de Excitao

Gerador

Vt

Transdutor

Regulador

+
REF REF

Figura 3.7 Diagrama de blocos simplificado de um sistema genrico de controle de excitao.

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Analisando cada bloco separadamente: - TRANSFORMADOR DE MEDIDA E RETIFICADOR DE INSTRUMENTAO A tenso retificada Vdc diretamente proporcional tenso terminal Vt e tambm da relao do transformador KR . A expresso resultante : Vdc = K R .Vt / (TR .s + 1) , onde TR a constante de tempo do filtro do retificador. - SUBTRATOR O sinal Ve entregue ao compensador de tenso proporcional diferena entre as tenses de referncia VREF e V dc , onde K um ganho (geralmente unitrio).
(3.1)

Ve = K.(VREF -Vdc ) .
- REGULADOR / COMPENSADOR

(3.2)

O regulador serve para efetuar a compensao da malha de controle, onde Tc e T b so as constantes de tempo do bloco de avano e atraso de fase, onde a tenso de sada do regulador/compensador V R dada por:
VR = (Tc.s + 1).Ve / ( Tb.s + 1) .

(3.3)

Estas condies so mostradas no diagrama de blocos da Figura 3.8.


Ve

VR

Figura 3.8 - Diagrama de blocos de um controlador/compensador. - EXCITATOR A equao da tenso de campo EFD dada por E FD = (VR - E FD .SE ) .K a /(Ta .s + 1) , onde S E uma funo de saturao do excitador.

(3.4)

S E = (I A - I B ) / I B .

(3.5)

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Tenso de Campo [v]

EA

EB

IB

IA
Corrente de Campo [ A ]

Figura 3.9 Curva de saturao do excitador. Da segunda curva na Figura 3.9 verifica-se uma das possveis no linearidades de um sistema de gerao eltrica, a curva real de magnetizao de um gerador, que apresenta efeitos de saturao magntica. Em modelos lineares utiliza-se uma aproximao representada pela reta AB. Se necessrio pode-se usar uma funo de saturao para modelar esta caracterstica no linear. - GERADOR A tenso terminal Vt entregue pelo gerador proporcional a tenso EFD , onde K g e Tg so respectivamente o ganho e a constante de tempo do gerador.

Vt = K g .E FD / (Tg .s + 1) .

(3.6)

Interligando os blocos analisados com as respectivas funes de transferncias, obtem-se uma representao aproximada de um sistema genrico de controle de excitao dada pela Figura 3.10, onde o excitator e o gerador podem ser aproximados por funes de transferncia de 1 ordem [Anderson (1993)].

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VR

Figura 3.10 - Diagrama de blocos aproximado de um sistema de controle de excitao. Com o diagrama de blocos da Figura 3.10 possvel simul-lo em um programa especfico, por exemplo, como o toolbox Simulink do Matlab, conforme mostrado pela Figura 3.11.

Figura 3.11 - Programa de simulao do sistema de controle de excitao. Fornecendo ao programa de simulao os dados de (3.7), tpicos de um sistema de excitao [Anderson (1993) e Kundur (1994)], cujas entradas so tipo degrau em 1.0[pu] e 0.5[pu], tm-se os sinais de respostas do sistema para estes valores. A Figura 3.12 traz as respostas dinmicas simuladas no tempo, e podendo assim analisar o comportamento dinmico, verificando a estabilidade do sistema.

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Kg Ka Tc Kr Se

= 1.0 = 200.0 = 1.0 = 1.0 = 0.0

Tg Ta Tb Tr

= 1.0 = 0.04 = 12.0 = 0.0

(3.7)

E FDmax = 5.64

E FDmin = - 4.53

Figura 3.12 Resposta no tempo de um sistema de controle de excitao.

Analisando as respostas do sistema no domnio do tempo dada pela Fig. 3.12, para entradas tipo degrau de 1.0[pu] e 0.5[pu], verifica-se os valores de mximo pico ( M p ) de 9% e 8%, e tempo de acomodao ( ts ) de 1.0 [s] e 0.6[s], respectivamente. Estas diferenas so devido a saturao (no-linearidade) presente no modelo do processo.

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CAPTULO 4

MODOS DESLIZANTES EM SISTEMAS DINMICOS DESCONTNUOS.

4.1 Introduo. Neste captulo so apresentados os principais conceitos e resultados da teoria de modos deslizantes em sistemas dinmicos descontnuos. Essa teoria vem sendo estudada desde 1957 e atualmente suas aplicaes tm despertado grande interesse em situaes onde o sistema a controlar apresenta no linearidade e/ou variao de parmetros [Utkin (1983)]. Inicialmente apresentado o conceito de sistema dinmico descontnuo, sendo destacados os sistemas de estrutura varivel e os sistemas tipo rel. So ento discutidas questes relacionadas com a introduo de modos deslizantes em sistemas descontnuos escalares e vetoriais. Por fim, so apresentadas as principais tcnicas de projeto de controles segundo essa metodologia e discutidos alguns aspectos prticos relativos implementao de malhas de controle operando em modo deslizante.

4.2 - Sistemas Dinmicos Descontnuos. Seja o sistema dado em (4.1) , onde x


n

, f(x,t) um vetor nx1, B(x,t) uma matriz

nxm e u(x,t) um vetor de dimenso mx1 , sendo m < n . Este tipo de sistema dinmico dito
descontnuo, se a entrada do sistema , u(x,t) , uma funo descontnua no espao (x1 ,x 2 ,...,x n ) . A entrada descontnua u(x,t) pode ser definida de formas diferentes, conferindo ao sistema como um todo, caractersticas dinmicas especficas. Duas dessas formas merecem destaque no contexto deste trabalho e sero descritas a seguir. x = f(x, t) + B(x, t).u(x, t)

(4.1)

A primeira aquela em que cada entrada u i (x,t) definida por diferentes combinaes lineares dos estados do sistema (4.2) , sendo que cada combinao selecionada a partir de uma

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lei especfica. O sistema dinmico resultante neste caso recebe o nome de sistema de estrutura varivel. Este tipo de sistema descontnuo preserva algumas das caractersticas de sistemas quando
u(x,t) formado por funes u i (x,t) contnuas.
T K1 .x u i ( x, t ) = T K 2 .x

K1 K 2 . (4.2)

i = 1, 2, ..., n.

K1 , K 2 vetores 1n .

Outra definio de interesse para as funes u i (x,t) aquela em que estas assumem valores constantes diversos (4.3) . Este tipo de sistema chamado sistema tipo rel.
U1 u i ( x, t ) = U2 U1 U 2 , onde: U1 , U 2 .

(4.3)

Os sistemas (4.1) resultantes da definio de u(x, t) conforme (4.2) ou (4.3) apresentam diferenas entre si. Tais diferenas so devidas dependncia contnua de u(x, t) em relao aos estados em (4.2) , o que no ocorre em (4.3) . As diferenas entre os dois sistemas sero mostradas a partir de exemplos ilustrativos. Seja o sistema dinmico definido da forma (4.4) , abaixo [DeCarlo et al. (1988)]:
x = A.x + B.u

(4.4)
0 1 A = 1 2 0 B = ; 1

T = [2 0] e K T e u definida na forma (4.2) , sendo K1 2 = [-3 0] .

O diagrama de blocos do sistema (4.4) mostrado na Figura 4.1

Degrau

Grfico

Figura 4.1 Diagrama de blocos do sistema tipo Estrutura Varivel.

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Nas Fig. 4.2a e 4.2b tem-se o plano de fase correspondente ao sistema (4.4) resultante,
T quando u = K1 .x e quando u = K T 2 .x , respectivamente. Pela Figura 4.2 observa-se que o

sistema exibe dois comportamentos dinmicos diferentes, uma vez que para cada ganho de realimentao (K1 , K 2 ) obtm-se uma distribuio de plos diferentes. Cada um destes subsistemas chamado estrutura.

x2

x2

x1

x1

x 2 - 3.x1 = 0

x 2 + x1 = 0

(a)

(b)

Figura 4.2. - Plano de fase das estruturas obtidas para:


T (a) u(x, t) = K1 x.

(b) u(x, t) = K T 2x .

O problema em questo o de se impor um comportamento assintoticamente estvel em relao origem do espao de estados para o sistema. Dos planos de fase da Figura 4.2 tem-se que h apenas uma trajetria estvel. Esta trajetria corresponde ao autovetor associado ao autovalor = -1 , obtido com u(x, t) = K T 2 .x . Observa-se ento, que atravs da lei de
chaveamento (4.5) obtm-se um sistema assintoticamente estvel (Figura 4.3 ). Uma vez que o comportamento desejado obtido atravs do chaveamento entre estruturas, este tipo de sistema descontnuo foi denominado sistema de estrutura varivel.
T K1 x , se x1 ( c x1 + x 2 ) > 0 . u ( x, t ) = T K 2 x , se x1 ( c x1 + x 2 ) < 0 .

(4.5)

c =1 .

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x2

x1
s(x) = c.x1 + x 2 = 0

x 2 + x1 = 0

Figura 4.3. Plano de fase para o sistema tipo estrutura varivel com a lei de chaveamento (4.5) Neste exemplo observa-se que a trajetria do sistema corresponde a cada intervalo entre chaveamentos. Especificamente neste exemplo, obteve-se o comportamento assinttico a partir de uma trajetria estvel associada a uma das estruturas. A estabilidade do movimento do sistema sobre o autovetor estvel assegurada pela A-invarincia dos autovetores. Seja agora o sistema

( 4.6 )

com u(x, t) definido na forma

( 4.3)

com a lei de

chaveamento ( 4.7 ) [DeCarlo et al, (1988)].


x = A.x + B.u (4.6)

0 1 A= 0 0

0 B= . 1
c.x1 + x 2 > 0 . c.x1 + x 2 < 0 . (4.7)

U1 , se u ( x, t ) = U 2 , se

U1 = -1 e U 2 = 1; c = 2 .

Os planos de fase para este sistema com u(x, t) igual a U1 e U 2 so mostrados nas Figuras 4.4a e 4.4b , respectivamente. Assim, com u(x, t) definida da forma ( 4.3) obtm-se um sistema dinmico descontnuo que tambm constitui um sistema de estrutura varivel, porm sem haver mudana na distribuio de plos. Como j foi dito, este tipo de sistema chamado tipo rel, uma vez que u(x, t) pode assumir apenas dois valores distintos.

29

Figura 4.4 - Plano de fase do sistema para: (a) u(x, t) = U1 .

(b) u(x, t) = U 2 .

Utilizando-se a lei de chaveamento definida em (4.7) , obtm-se um sistema assintoticamente estvel em relao origem, conforme pode ser visto pelo plano de fase mostrado na Figura 4.5 . A diferena no comportamento dos dois sistemas facilmente constatada atravs das Figuras 4.3 e 4.5 . No caso do sistema de estrutura varivel, obteve-se o comportamento desejado a partir de uma definio da dinmica das diferentes estruturas e de uma lei de chaveamento. No caso do sistema tipo rel, os plos do sistema so sempre os mesmos, variando apenas a derivada dos estados em funo da condio do sistema, quando a entrada chaveada entre os dois valores possveis. No sistema de estrutura varivel foi possvel impor um autovalor estvel em uma das estruturas, o que possibilitou a convergncia para a origem com um nmero finito de chaveamentos entre as estruturas. No caso do sistema tipo rel, a entrada deve permanecer chaveando entre os valores possveis indefinidamente e numa freqncia bastante elevada. Apesar das diferenas, algumas caractersticas so semelhantes entre os dois tipos de sistemas descontnuos. Por exemplo, em qualquer instante, a trajetria do ponto-sistema determinada pela dinmica de uma das estruturas envolvidas ou por um nvel de entrada especfico.

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x2

x1

s(x) = 2.x1 + x 2 = 0

Figura 4.5 - Plano de fase para o sistema tipo rel.

4.3 - Modos Deslizantes em Sistemas Descontnuos Escalares.


No item anterior, tratou-se de sistemas de controle descontnuos em sua forma mais simples. Em cada intervalo de tempo a dinmica do sistema corresponde dinmica de uma das estruturas que compem o sistema, ou prpria dinmica do sistema original se este no tem a sua estrutura varivel. Um sistema de controle desenvolvido segundo esta metodologia mostra-se bastante dependente das trajetrias associadas a cada estrutura, e uma definio do comportamento dinmico deste tipo de sistema praticamente impossvel. Nesta seo apresentada uma abordagem diferente para o controle de sistemas descontnuos em relao abordagem clssica. Torna-se possvel a imposio de um comportamento dinmico desejado para o sistema, alm de outras caractersticas de interesse em sistemas de controle, como robustez variao de parmetros e a distrbios externos. Tal comportamento obtido a partir da introduo de modos deslizantes em sistema descontnuos [Utkin (1978)]. A seguir considerada a introduo de modos deslizantes em sistemas descontnuos escalares, ou seja, sistemas que possuem uma nica entrada u(x, t) . Seja novamente o sistema descontnuo descrito por (4.4) com a lei de chaveamento entre estruturas definida em (4.8) :

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T K1 .x , se x1.s ( x ) > 0 . u ( x, t ) = T K 2 .x , se x1.s ( x ) < 0 .

( 4.8 )

s ( x ) = c.x1 + x 2 ; c = 1/2 .

A superfcie de descontinuidade s(x) = 0 corresponde a uma reta de inclinao menor que aquela correspondente ao autovetor associado ao autovalor estvel = -1 . Esta situao pode ser vista na Figura 4.6 . Nesta figura pode-se tambm observar que as trajetrias do sistema apontam para a superfcie s(x) = 0 nas vizinhanas desta superfcie (linha). Este fato implica em que, partindo de um estado inicial qualquer, o ponto-sistema atingir a superfcie s(x) = 0 , num tempo finito. Quando o ponto-sistema passar pela superfcie de descontinuidade deslocando-se sobre a
T trajetria associada, por exemplo, estrutura obtida com u(x, t) = K1 .x de acordo com (4.8) , o

sistema muda de estrutura e o ponto-sistema novamente deslocado em direo superfcie

s(x) = 0 . Assim, se a freqncia de chaveamento e a sensibilidade do sistema de medio forem


suficientemente elevadas, o ponto-sistema passar a se deslocar virtualmente sobre a superfcie de descontinuidade e o VSS (4.4) , (4.8) passar a exibir um comportamento dinmico que no prprio de qualquer das estruturas que o compem. Este comportamento do sistema chamado de modo deslizante.

(Superfcie Deslizante) s(x) = c.x1 + x 2 = 0 .

Figura 4.6. Plano de fase para o sistema descontnuo (4.4) com lei de chaveamento (4.7) . Para que seja introduzido modo deslizante num VSS da forma mostrada na Figura 4.6 , necessrio definir-se condies que garantam a existncia e a convergncia para a superfcie de

32

descontinuidade s(x) = 0 a partir de um estado inicial qualquer. Alm disso, tambm necessrio descrever-se a dinmica do sistema, uma vez que este esteja em modo deslizante. J foi mencionado que, conforme a Figura 4.6 , a superfcie s(x) = 0 tal que nas suas vizinhanas as trajetrias associadas s estruturas que compem o sistema apontam para esta superfcie. Seguindo este raciocnio, baseado em argumentos puramente geomtricos, chega-se a uma condio suficiente para a existncia de modos deslizantes em VSS. suficiente que, numa vizinhana prxima da superfcie de descontinuidade s(x) = 0 , a projeo das trajetrias associadas s estruturas que compem o sistema de estrutura varivel na direo do gradiente de s(x) ( s(x)) , tenham sinais contrrios e sejam direcionadas para a superfcie de descontinuidade. Esta condio de suficincia para a existncia de modos deslizantes pode ser expressa na forma (4.9) [Utkin (1978)]:
s(x) 0-

lim s ( x ) > 0

s(x) 0+

lim s ( x ) < 0 ;

(4.9)

ou na forma equivalente (4.10) aplicada nas vizinhanas de s(x) = 0 [Utkin (1977 , 1978)]. Tais condies esto ilustradas na Figura 4.7 .
s ( x ) .s ( x ) < 0 .

(4.10)

s(x) > 0

+ f (x,t)

s(x) < 0

f (x,t)

Figura 4.7 - Situao das trajetrias do ponto-sistema em relao superfcie de descontinuidade. A convergncia para modo deslizante pode ser verificada a partir de uma inspeo do plano de fase das estruturas que compem o VSS. Tal inspeo permite a definio de um domnio de convergncia para o modo deslizante. Este domnio corresponde a uma regio do espao de estados definido por (x1 , x 2 , ..., x n , t) , e partindo de qualquer estado deste domnio, o

33

ponto-sistema convergir para a superfcie de descontinuidade s(x) = 0 e o movimento do VSS passar a ser em modo deslizante. Obviamente, esta abordagem que parte do conhecimento das trajetrias associadas s diversas estruturas que compem o sistema est restrita a sistemas de segunda ordem, uma vez que o plano de fase constitui-se no seu principal instrumento de anlise e sntese. No entanto, as condies (4.9) e (4.10) podem ser utilizadas diretamente para sistemas descontnuos escalares de qualquer ordem nos quais se deseja introduzir modos deslizantes. Em Utkin (1977, 1978) e DeCarlo et al. (1988) so apresentados diversos resultados sobre a existncia, convergncia e estabilidade de modos deslizantes em sistemas descontnuos escalares. Definidas estas condies, ento necessrio descrever-se o comportamento dinmico do sistema descontnuo em modo deslizante. Este problema consiste em se obter um sistema de equaes diferenciais contnuas (apesar da entrada real u(x, t) ser descontnua), que descreva o comportamento do sistema em modo deslizante. Alguns procedimentos matemticos especficos foram desenvolvidos, sendo que o mtodo de Fillipov [Fillipov (1964), Utkin (1978) e DeCarlo et al (1988)] constitui-se num mtodo clssico para a soluo deste tipo de problema. A utilizao deste mtodo, entre outros, conduz a equaes que descrevem a dinmica do sistema em modo deslizante. Por enquanto, um argumento intuitivo e bastante simples suficiente para a obteno da equao que descreve a dinmica do sistema (4.4) , (4.8) em modo deslizante. J foi mencionado que se a freqncia de chaveamento e a sensibilidade do sistema de medio forem suficientemente elevadas, a ao de chaveamento ser tal que o ponto-sistema permanecer numa vizinhana muito prxima da superfcie de descontinuidade. No caso ideal, onde a freqncia de chaveamento e a sensibilidade so infinitas, o ponto-sistema se deslocar virtualmente sobre a superfcie de descontinuidade. Assim, a partir destes argumentos pode-se dizer que a dinmica do sistema descontnuo em modo deslizante passa a ser descrita pela equao da superfcie de descontinuidade s(x) = 0 . No caso do exemplo anterior, a dinmica do VSS (4.4) , (4.8) passaria a ser descrita por (4.11) . c.x1 + x2 = 0 (4.11)

A equao (4.11) no depende dos parmetros do sistema ou da sua entrada. Assim, pode-se concluir que se as condies de existncia e convergncia forem satisfeitas para uma dada faixa de variao dos parmetros ou distrbios externos, o movimento do sistema em modo deslizante ser insensvel em relao a tais perturbaes. Esta concluso sugere a aplicao de modos deslizantes em VSS para o controle de sistemas no-lineares e/ou variantes no tempo.

34

Modos deslizantes no so uma caracterstica particular dos VSS que apresentam variao de plos. Inclusive os estudos iniciais envolvendo modos deslizantes em sistemas descontnuos foram desenvolvidos em sistemas do tipo rel. A seguir desenvolve-se um exemplo da introduo de modos deslizantes em um sistema tipo rel. Seja o sistema (4.4) com a lei de chaveamento definida por (4.12) .
U1 , se u ( x, t ) = U 2 , se s ( x ) = c.x1 + x 2 ; c = 1/2 . s(x)< 0 ; s(x) > 0 ; (4.12)

A superfcie na qual a entrada u(x, t) descontnua a mesma definida em (4.8) . O plano de fase para o sistema tipo rel (4.4) , (4.12) mostrado na Figura 4.8. Nesta figura podese observar que o sistema apresenta modo deslizante. Examinando o plano de fase da Figura 4.8, v-se que as trajetrias associadas a cada um dos valores possveis para a entrada u(x, t) apontam para a superfcie (linha) de descontinuidade s(x) = 0 . interessante verificar a condio de existncia (4.9) , (4.10) , que foi derivada geometricamente a partir do exemplo anterior envolvendo um VSS tipo rel.

Figura 4.8 Plano de fase para o sistema (4.4) , (4.12) .

35

Uma vez que a entrada u(x, t) definida em (4.12) introduz modo deslizante no sistema (4.4) , pode-se determinar o domnio de existncia atravs da aplicao direta da condio (4.10) numa vizinhana prxima de s(x) = 0 . Procedendo desta forma obtm-se como domnio de existncia para modo deslizante no sistema (4.4) , (4.11) uma regio suficientemente prxima da superfcie de descontinuidade, tal que | x1 | 1 e x 2 = -c.x1 . O domnio de convergncia para a superfcie de descontinuidade s(x) = 0 obtido a partir da anlise dos planos de fase das duas estruturas envolvidas. Isto significa que para qualquer condio inicial interior a este domnio, o ponto-sistema convergir para a superfcie de descontinuidade definida por s(x) em (4.12) , e todo o movimento posterior do sistema se dar sobre esta superfcie. Nos exemplos apresentados, utilizou-se o plano de fase como ferramenta bsica no desenvolvimento dos sistemas de controle em modo deslizante. No entanto, tal ferramenta mostra-se bastante limitada, uma vez que pode ser aplicada apenas ao estudo de sistemas de segunda ordem. Em Utkin (1977) so apresentados os principais resultados obtidos no que diz respeito a modos deslizantes em sistemas descontnuos escalares. Em Utkin (1978) vrios dos resultados citados em Utkin (1977) so tambm demonstrados. A potencialidade dos sistemas de controle obtidos a partir da introduo de modos deslizantes em sistemas descontnuos escalares, conforme mostrado, poderia levar concluso errnea de que com a introduo de modos deslizantes poder-se-ia resolver qualquer problema de controle. No entanto, vrios aspectos prticos devem ser considerados. A restrio mais importante , sem dvida, a representao do sistema na forma cannica de fase [Utkin (1977)]. Em termos de implementao prtica, seria necessrio construir circuitos diferenciadores, que sempre apresentam um nmero finito de plos. Este problema torna-se mais grave ainda quando a ordem do sistema elevada e mltiplas diferenciaes so necessrias. Isto pode ser contornado usando-se observadores de estado.

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4.4 - Modos Deslizantes em Sistemas Descontnuos Vetoriais.


So tratados como vetoriais os sistemas definidos na forma genrica (4.1) em que u(x, t) um vetor, ou seja, sistemas de mltiplas entradas. Nestes sistemas, cada uma das entradas u i (x, t) que compem o vetor de entradas u(x, t) descontnua em uma superfcie si (x) , i = 1, 2, ..., m . No estudo dos sistemas descontnuos escalares, foram estabelecidas condies suficientes de existncia e convergncia para modos deslizantes e obteve-se uma descrio da dinmica do sistema quando em modo deslizante. Esta tambm ser a seqncia adotada para o estudo dos sistemas vetoriais. , entretanto, necessrio estabelecer, antes de tudo, o conceito de modos deslizantes em sistemas vetoriais. Em sistemas escalares, h apenas uma nica entrada que descontnua em uma superfcie s(x) = 0 . Definiu-se ento modo deslizante como o comportamento do sistema quando o pontosistema se desloca sobre a superfcie de descontinuidade s(x) = 0 . Em sistemas vetoriais definese no apenas uma superfcie de descontinuidade s(x) = 0 , mas um vetor de superfcies s(x) , de dimenso m . Os elementos de s(x) ( si (x) ) so as superfcies de descontinuidade associadas a cada entrada u i (x, t) que compem o vetor de entrada u(x, t) . Neste caso, define-se modo deslizante multidimensional [Utkin (1983)] como sendo o comportamento do sistema quando

s(x) = 0 , ou seja, quando todos os elementos si (x) = 0 , simultaneamente. No espao

(s1 , s 2 , ..., s m ) tal situao corresponde quela em que o sistema permanece na origem deste
espao, conforme Figura 4.9.

(x, t)

s=

s2 = 0

s1 = 0
Figura 4.9. Modos deslizantes multidimensionais.

37

A seguir apresentada uma definio precisa de modos deslizantes multidimensionais [Cardoso (1991), Utkin (1978)]:

Definio 4.1: No espao de estados (x1 , x 2 , ..., x n , t) do sistema dinmico (4.1) , o


domnio s(x, t) pertencente regio de dimenso (n-m) correspondente interseo das superfcies de descontinuidade si (x) = 0 (i = 1, 2, ..., m) , um domnio de modo deslizante se: 1) Este domnio no contm trajetrias completas de qualquer dos 2m sistemas contnuos adjacentes a esta regio; 2) Para cada e qualquer > 0 existe um > 0 tal que para qualquer condio inicial na vizinhana de s(x, t) , o ponto-sistema somente pode deixar a vizinhana de s(x, t) pela vizinhana dos limites de s(x, t) .

A definio 4.1 acima bastante semelhante definio de estabilidade de Lyapunov. A diferena mais importante a condio imposta pelo item 1 da definio, que implica em que a trajetria do ponto-sistema quando o sistema se encontra em modo deslizante no prpria de qualquer das estruturas que compem o sistema [Cardoso (1991)]. A condio de existncia de modo deslizante escalar foi obtida atravs de consideraes puramente geomtricas, a partir das projees das trajetrias do sistema descontnuo na direo do vetor gradiente de s(x) . Esta condio implica em que, nas vizinhanas das superfcies de descontinuidade, as trajetrias do ponto-sistema so tais que o mesmo sempre converge para a superfcie de descontinuidade. No caso vetorial, o problema da existncia de modo deslizante semelhante. Observa-se que no necessrio que exista modo deslizante em cada uma das superfcies de descontinuidade, sendo mesmo possvel a no existncia de modo deslizante em qualquer superfcie si (x) = 0 (Figura 4.9). Ento, ao invs de se impor o movimento do pontosistema sobre apenas uma superfcie, deseja-se que o ponto-sistema convirja e permanea na interseo das superfcies si (x) = 0 . Assim, o problema da existncia de modo deslizante multidimensional pode ser interpretado como um problema de estabilidade assinttica da origem do espao (s1 , s 2 , ..., s m ) . Este problema pode ser tratado atravs da utilizao de resultados clssicos da teoria de estabilidade. O teorema 4.1 abaixo expressa as condies de estabilidade assinttica da origem do espao (s1 , s 2 , ..., s m ) [Cardoso(1991), Utkin (1977)]. Uma demonstrao deste teorema pode ser vista em Utkin (1978).

38

Teorema 4.1: Para o domnio s(x, t) de dimenso (n-m) constituir-se num domnio de
modo deslizante, suficiente que, para todo x pertencente a este domnio, exista em uma certa regio do espao (s1 , s 2 , ..., s m ) condies: 1) v escalar e definida positiva em relao a s , e para qualquer x s(x, t) e t:
|| s || = R

que contenha na origem uma funo v(s, x, t)

continuamente diferencivel em relao a todos os seus argumentos, e que satisfaa s seguintes

inf v = h r

|| s || = R

sup v = H r ;

h r 0 se R 0 e h r e H r dependem apenas de R;

2) A derivada no tempo de v definida negativa, sendo que sobre os crculos || s || R ,


v -m R com m R > 0 , a no ser nos pontos deste crculo pertencentes s superfcies de descontinuidade onde a derivada v no definida. O teorema 4.1 nada mais do que uma verso do teorema de estabilidade de Lyapunov. De forma anloga ao mtodo direto de Lyapunov [Ogata (1998)], suficiente obter-se uma funo v(s, x, t) escalar definida positiva que satisfaa s condies do teorema 4.1 para que a origem do espao (s1 , s 2 , ..., s m ) seja assintoticamente estvel. Uma particularidade importante da funo de Lyapunov que esta permite selecionar um conjunto de condies iniciais a partir das quais o sistema certamente evolui para o equilbrio em estudo, e assim definir domnios de estabilidade. Uma vez que o estudo de modos deslizantes em sistemas vetoriais feito no espao

(s1 , s 2 , ..., s m ) , interessante obter-se uma representao do sistema genrico (4.1) neste
espao. Seja s(x, t) definida na forma (4.13) abaixo:
s ( x, t ) = G . x ; (4.13)

onde: G tem dimenses mxn e g ij Aplicando (4.13) em (4.1) , tem-se (4.14) :

s = G . f(x, t) + G . B(x, t) . u(x, t) .

(4.14)

39

Expressando u(x, t) na forma (4.15) e substituindo (4.15) em (4.14) , tem-se (4.16) , onde os termos entre parnteses foram omitidos para maior clareza. A forma (4.16) ser referida como a expresso da dinmica (4.1) no espao (s1 , s 2 , ..., s m ) no decorrer deste texto.
u i ( x, t ) = u i0 + U i sign si ; u i+ + u i2 u i+ - u i; 2

onde:

u i0 =

e Ui =

(4.15)

i = 1, 2,..., m.

s = G.f + G.B.u 0 + G.B.U. sign s .

(4.16)

Da mesma forma que no caso da pesquisa de funes de Lyapunov, no h um mtodo geral a ser seguido para a obteno de uma funo que satisfaa s condies do teorema.
v ( s, x, t ) = 1 T .s .W .s 2 (4.17)

Os limites de existncia e convergncia de modos deslizantes variam com a matriz W escolhida para v(s, x, t) definida na forma (4.17) . Alm disso, o critrio definido pelo teorema 4.1 apenas de suficincia. Isto implica que para uma dada funo v(s, x, t) pode-se obter um domnio de existncia e convergncia para modos deslizantes, e para condies iniciais interiores a este domnio o ponto-sistema convergir para a interseo das superfcies de descontinuidade. Para condies iniciais exteriores a este domnio, no se pode fazer qualquer afirmao. Assim, para se verificar um determinado domnio de convergncia, deve-se escolher W em (4.17) convenientemente [Cardoso (1991)]. Definidas as condies de convergncia e existncia de modos deslizantes, passa-se ento descrio da dinmica do sistema descontnuo quando em modo deslizante. Seja o sistema genrico (4.18) linear em relao s suas entradas u i (x, t) . Sejam tambm as superfcies de descontinuidade si (x, t) definidas na forma (4.13) , sem perda de generalidade.
x = f(x,t) + B(x,t).u(x,t)

onde:

40

x, f(x,t) u(x,t)
m

B(x,t) n m ; ;
+ u i ( x, t ) , se si ( x, t ) > 0 . u i ( x, t ) = u i ( x, t ) , se si ( x, t ) < 0 .

(4.18)

Quando em modo deslizante, tem-se que s = s = 0 . Substituindo (4.18) em (4.13) e considerando-se o fato acima, obtm-se (4.19) , onde os ndices entre parnteses foram dispensados para maior clareza. u = - ( G.B ) .G.f .
-1

(4.19)

A entrada u(x, t) do sistema obtida em (4.19) assumindo-se que o sistema est em modo deslizante denominada controle equivalente [Utkin (1978)]. Esta denominao provm do fato de que a entrada (ou ao de controle) do sistema (4.18) , u(x, t) , equivalente a uma entrada contnua u eq (x, t) quando o ponto-sistema desloca-se numa vizinhana suficientemente prxima da superfcie de descontinuidade s(x, t) = 0 . Em Utkin (1978) mostra-se que o controle equivalente corresponde componente de baixa freqncia da entrada u(x, t) quando o sistema est em modo deslizante. O comportamento dinmico do sistema ento descrito por (4.20) , obtida atravs da substituio de (4.19) em (4.20) . Em (4.20) os ndices entre parnteses tambm foram omitidos para simplificar a notao.
x = f - B ( G.B ) . G.f
-1

onde: x (t) = A eq . x(t) ;

(4.20)
A () = A eq .I = 0 .
_ _

O sistema (4.20) de ordem n-m , onde A () a equao da caracterstica polinomial e

so os plos do sistema. Tal reduo na ordem do sistema devida ao fato de que em modo
n

deslizante s(x, t) = G.x = 0 , onde G uma matriz mxn e x

. Assim, quando s(x, t) = 0 ,

tem-se um sistema de equaes onde o nmero de variveis superior ao nmero de equaes. Isto implica em que, por exemplo, as m ltimas variveis podem ser escritas como funo das outras n-m variveis. Este procedimento conduz a equaes redundantes no sistema (4.20) que

41

podem ser eliminadas. Tem-se ento que a ordem do sistema original reduzida da dimenso da entrada do sistema original [Cardoso (1991)].

4.5 Caracterizao de Sistemas de Controle por Modos Deslizantes de Tempo Discreto.


Alguns trabalhos tm sido publicados a respeito deste assunto do ponto de vista terico [Miloslavjevic (1985), Drakunov e Utkin (1989), Sarpturk et al (1987), Sabanovic et al (1993)]. Do ponto de vista de aplicao, a metodologia mais utilizada em publicaes que tratam o problema do controle em tempo discreto por modos deslizantes, o de se desprezar os efeitos da amostragem quando a freqncia de chaveamento da ao de controle for suficientemente elevada [Sabanovic e Izosimov (1981), Hashimoto et al (1987), Harashima et al (1985)]. Em Milosavlevic (1985) e Sabanovic (1993) so citados trs tipos diferentes de sistemas de controle por modos deslizantes em sistemas de estrutura varivel em tempo discreto. As diferenas entre os sistemas esto associadas abrangncia do processamento em tempo discreto. So citadas as seguintes possibilidades: 1. Processamento discreto dos ganhos de realimentao e das entradas de controle; 2. Processamento discreto apenas dos ganhos de realimentao e processamento contnuo das entradas de controle; 3. Processamento discreto apenas das entradas de controle, enquanto que a seleo de ganhos feita continuamente. Em Milosavlevic (1985) so estudados sistemas do tipo 3 e afirma-se que sistemas do tipo 2 podem ser tratados diretamente a partir dos resultados obtidos para modos deslizantes em sistemas de tempo contnuo. Em Sarpturk et al. (1987) sistemas do tipo 1 so estudados, sendo tal estudo restrito a sistemas lineares. Em Drakunov e Utkin (1989), sistemas do tipo 1 so tambm estudados. Alm de aspectos relacionados com sistemas de controle por modos deslizantes em tempo discreto, tambm discutida a questo de simulao digital de sistemas de controle por modos deslizantes em tempo contnuo. Prosseguindo nestas definies preliminares, importante caracterizar o que ser chamado de modos deslizantes em sistemas de tempo discreto. De uma forma genrica, a equao dinmica de um sistema escalar qualquer pode ser expressa na forma [Cardoso (1991)]: x = f(x, t, u)

(4.21)

42

Na forma genrica (4.21) , o vetor f(x, t, u) chamado de vetor velocidade do pontosistema, assumindo os valores f + (x, t) e f - (x, t) quando a entrada u(x, t) igual a u + (x, t) ou u - (x, t) , respectivamente. Na Figura 4.10 abaixo, tem-se uma possvel trajetria do ponto-sistema para um sistema onde introduziu-se modos deslizantes na superfcie s = 0 . importante observar que os vetores velocidades do ponto-sistema associados a cada uma das estruturas ( f + (x, t) e satisfazem condio (4.9) . Da Figura 4.10 conclui-se claramente que o ponto-sistema no pode ser mantido sobre a superfcie de descontinuidade, a menos que o intervalo de tempo entre duas amostragens consecutivas seja muito pequeno, tendendo a zero, ou seja, freqncia de chaveamento infinita. Esta situao recai no caso contnuo [Utkin (1978)]. Existe ento diferenas entre o chamado modo deslizante contnuo e o seu equivalente em tempo discreto, uma vez que o chaveamento das entradas de controle ocorre apenas a intervalos definidos de tempo. Alguns autores tm buscado novas definies para o movimento em modo deslizante discreto [Milosavlevic (1985), Drakunov e Utkin (1989)]. f - (x, t) )

f + (x, t)
S=0

f - (x, t)
Figura 4.10 Trajetria do ponto-sistema para um sistema em modo deslizante discreto. No contexto deste estudo, julga-se suficiente a definio de modo deslizante real. No item 4.4 deste captulo foi definido o domnio de existncia de modos deslizantes (Definio 4.1). Agora, apresenta-se uma definio de modos deslizantes em sistemas reais [Utkin (1977 e 1978)].

43

Definio 4.2: Em sistemas reais, a operao em modo deslizante tal que o pontosistema pertence a uma certa vizinhana da superfcie de descontinuidade s(x, t) = 0 , ou seja: | s(x, t) | =

>0 .

A definio 4.2, juntamente com a definio 4.1, incluem tambm movimentos do tipo ilustrado na Figura 4.10 na categoria de modos deslizantes. Assim, parece no ser necessria uma nova definio para modos deslizantes em tempo discreto. Utilizando a definio 4.2, considera-se a freqncia de chaveamento fixa e baixa (do ponto de vista de modos deslizantes ideais) como uma limitao do sistema de controle. Em Utkin (1977) so citados alguns tipos de limitaes em sistemas de controle, como retardo de chaveamento, histerese e as dinmicas rpidas presentes em sistemas reais, por exemplo, e que no so consideradas nos modelos. Desta forma, esto caracterizados o nvel de discretizao do sistema de controle e o movimento do ponto-sistema em modo deslizante em tempo discreto. O mtodo de Fillipov [Utkin (1978), Fillipov (1964)] constitue-se num mtodo clssico para a soluo de equaes diferenciais descontinuas quando se deseja conhecer a soluo destas equaes, justamente na regio de descontinuidade. Este mtodo pode ser utilizado para caracterizar o movimento do ponto-sistema associado a sistemas de tempo discreto operando em modo deslizante. Concluindo, tem-se que o ponto-sistema no permanecer sobre a superfcie de descontinuidade em sistemas de tempo discreto em modo deslizante, como foi definido para sistemas de tempo contnuo. Alm disso, no h qualquer garantia pelo mtodo de Fillipov que o afastamento mdio do ponto-sistema em relao superfcie de descontinuidade seja nulo. Isto quer dizer que o ponto-sistema pode apresentar um afastamento mdio da superfcie de descontinuidade, implicando em um comportamento dinmico e em regime permanente do sistema que pode ser diferente daquele previsto simplesmente assumindo que o ponto-sistema permaneceria sobre a superfcie de descontinuidade.

4.6 - Aspectos Prticos sobre Modos Deslizantes.


Conforme mencionado na seo 4.2 , para que o movimento do sistema descontnuo se d em modo deslizante ideal, seria necessria uma freqncia de chaveamento e sensibilidade de medio infinitas. No caso prtico, torna-se necessria a utilizao de freqncia de

44

chaveamento bastante elevadas, o que limita, dependendo da tecnologia utilizada, a aplicao desta metodologia de controle. No entanto, atualmente existem dispositivos que exibem capacidade de operar em altas freqncias de chaveamento. Assim, a necessidade de se operar com taxas elevadas de chaveamento, pelas razes apresentadas, no se constitui num obstculo intransponvel implementao de sistemas de controle reais a partir da introduo de modos deslizantes em sistemas descontnuos. A utilizao de leis chaveadas causa o aparecimento de componentes de alta freqncia no sinal de controle, provocando oscilaes prximas vizinhana da superfcie de chaveamento s(x) = 0 , denominadas de chattering, que podem degradar o controle [Furtunato et al. (2001)]. Por isso, para sistemas fsicos utilizando modos deslizantes, a eliminao do chattering deve ser levada em considerao. A incluso de um compensador integrador em srie com um controlador VSC visando a diminuio do chattering considerada em alguns artigos [por ex., Ho e Sen (1991)]. Este tipo de controlador em modo deslizante com integrador recebe a denominao de SM - I. Alm da questo da freqncia de chaveamento, cabe ainda salientar os aspectos associados informao necessria ao sistema de controle por modos deslizantes em sistemas descontnuos. Conforme mostrado, a dinmica do sistema em modo deslizante obtida a partir da definio de superfcies de descontinuidade no espao (x1 , x 2 , ..., x n , t) . Assim, necessrio conhecer-se os estados do sistema. Esta , sem dvida, uma das principais limitaes associadas utilizao desta metodologia na implementao de sistemas de controle, uma vez que geralmente no se existe a possibilidade de medir todos os estados. Uma soluo para este problema a utilizao de observadores de estados. Quando a medio dos dados de entrada/sada realizada com boa preciso, pode-se utilizar observadores de Luenberger para obteno dos estados [Tse e Athans (1970)]. Se as medies so bastante contaminadas por rudos e se este rudo pode ser caracterizado atravs de sua varincia, pode-se utilizar filtros de Kalman. Uma limitao nestes dois algoritmos de estimao de estado que ambos foram desenvolvidos para sistemas lineares e, portanto, sua aplicao estimao dos estados de um sistema dinmico genrico no direta. Uma maneira de se contornar esta situao atravs da utilizao de mtodos de estimao para sistemas no lineares. Qualquer mtodo de estimao implica em computaes adicionais do sistema de controle. Em sistemas de ordem reduzida pode-se empregar derivadores para estimar variveis de estado com razovel preciso e com pouco esforo computacional [Ho e Sen (1991)]. Por ltimo, cabe ainda salientar que os sistemas de controle por modos deslizantes so normalmente implementados em circuitos digitais baseados em microprocessadores,

45

microcomputadores, etc. [Hashimoto et al (1987), Panicker et al (1988), Klein e Maney (1979)]. Este fato implica que os sistemas operam em tempo discreto, o que constitui uma diferena em relao aos sistemas ideais, mas como a tecnologia atual dos processadores comerciais permite operaes em altas freqncias, pode-se obter resultados prticos aproximados aos dos sistemas ideais.

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CAPTULO 5

PROPOSTA DE UM AVR USANDO CONTROLE SLIDING MODE.

5.1 Introduo.
O desenvolvimento do projeto de sistemas de controle baseados na introduo de modos deslizantes (sliding mode) em sistemas descontnuos realizado em duas etapas bsicas. Numa primeira etapa, as superfcies de descontinuidades s(x, t) so determinadas a partir da dinmica desejada para o sistema. Esta etapa completamente independente do conhecimento da entrada u(x, t) a ser aplicada ao sistema. Este fato pode ser verificado a partir de (5.1) que descreve o comportamento dinmico do sistema em modo deslizante. Como pode ser visto, a dinmica do sistema em modo deslizante depende somente das prprias caractersticas do sistema e das superfcies de descontinuidades s(x, t) . x = f - B ( G.B ) . G.f
-1

onde: x (t) = A eq . x(t) .

(5.1)

Uma vez determinadas as superfcies de descontinuidades s(x, t) que conduzem ao comportamento dinmico desejado, passa-se determinao das entradas u i+ (x, t) e u i- (x, t) que garantem a existncia e convergncia para o modo deslizante a partir de qualquer condio inicial. Neste ponto, nota-se que existe uma dependncia entre a determinao da entrada u(x, t) e a definio das superfcies de descontinuidades adotadas. Tal dependncia devida ao fato de que a matriz G em (5.2) , ou de uma forma geral, a matriz dos gradientes de s(x, t) , transforma o espao (x1 , x 2 , ..., x n ) no espao (s1 , s 2 , ..., s m ) , e a determinao de u(x, t) feita a partir de consideraes de estabilidade da origem no espao (s1 , s 2 , ..., s m ) .
s ( x, t ) = G . x , onde: G = [s1 s 2 ... s m ] .

(5.2)

47

5.2 Comportamento Dinmico do Sistema.


Dado o diagrama de blocos esquemtico de um sistema de controle de excitao genrico da Figura 3.7, deseja-se obter o comportamento dinmico deste sistema ao introduzir um controlador tipo VSC utilizando modo deslizante. Os dados das constantes de tempo e dos ganhos do excitador, gerador e transdutor sero os mesmos valores j descritos em (3.7) . Conforme j apresentado, ao introduzir modo deslizante num sistema descontnuo, tornase possvel a imposio de um comportamento dinmico especfico para o sistema, e para isto, devemos determinar as superfcies de descontinuidades s(x, t) que conduzem ao comportamento dinmico desejado, a partir de (5.1) . A representao do diagrama de blocos do sistema est indicada na Figura 5.1.

Figura 5.1 Diagrama de blocos do sistema de controle de excitao utilizando controlador VSC com SM - I. No captulo 04 foi visto que a utilizao de leis chaveadas causa o aparecimento de componentes de alta freqncia no sinal do controle, denominadas de chattering, que podem degradar o mesmo. Na estrutura da Figura 5.1 inserido um compensador integrador em srie com o controlador sliding mode (SM) visando diminuir o efeito do chattering, onde a constante de tempo do integrador, assim este controlador recebe o nome SM - I ou SLMC - I [Ho e Sen (1991)]. Devido a constante de tempo do excitator Ta ser pequena em relao a constante de tempo do gerador Tg , para efeito de simplificao de clculos pode-se desprezar o bloco do excitator. Para efeito de projeto, admitindo operaes em regime permanente em regies lineares do sistema, podemos desconsiderar a saturao. A malha de realimentao pode ser considerada unitria, pois os sinais esto normalizados em [pu]. Estas consideraes podem ser visualizadas na Figura 5.2.

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Figura 5.2 Diagrama de blocos simplificado do sistema de controle de excitao utilizando controlador VSC com SM - I.

A representao das equaes de variveis de estado da Figura 5.2 pode ser expressas por:
x1 = 0 -1 . x1 + 0 x b 0 -a 2 x 2 . u . (5.3)

De (5.3) , temos a matriz caracterstica A e a matriz de entrada B do sistema dadas por: 0 -1 A= 0 -a onde: 0 B = b ; (5.4)

x1 = e = Vref -Vt ; 1 ; TG

x2 = -

dx1 ; dt

(5.5)
a= b= KG . TG .

A superfcie deslizante pode ser vista analisando o plano de fase da Figura 5.3, onde a superfcie (linha) descrita como:
s(x) = s1.x1 + s 2 .x 2 = 0 s(x) = c.x1 + x1 = 0,

onde: x1 = -x 2 ; G = [s1 s 2 ] ; s1 = c ; s 2 = -1 .

(5.6)

49

x1

t=0

t = t1

x1

Cmax

s(x) = c.x 1 + x 1 = 0
(Superfcie Deslizante)

Figura 5.3 - Plano de fase da linha deslizante. Substituindo os valores das matrizes em (5.1) , onde f = A.x(t) e G = [s1 s2 ] , tm-se: 0 -1 . x(t) x (t) = 0 s1 s2

0 -1 . A eq = 0 s1 s2
_

(5.7)

A equao caracterstica polinomial dada por


A () = A eq .I onde: I Matriz identidade ; Autovalor . Logo:
-1 - 0 -1 = 0; 0 s1 A ( ) = - = = . - = 0 s s c s 1 1 0 0 = 1 = = -c. 0 - s2 s2 s -1 s 2 2
_
_ _

= 0 ;

(5.8)

(5.9)

Atravs de (5.9) fica demonstrado claramente a relao direta entre a inclinao c da superfcie deslizante, ver Figura 5.3, com o autovalor do sistema. A resposta do sistema dada pela inclinao c da linha deslizante s(x) = 0 . Para grandes inclinaes, a resposta do

50

sistema torna-se mais rpida. Entretanto, esta inclinao no pode ser aumentada indefinidamente, onde c < c max [Pradeep e Paresh (1995)], assim:
Cmax = Ki . Ka . Kg ; (5.10) onde: K i = 1

5.3 Lei de Controle.


Vrias leis de controle podem ser usadas para forar o sistema deslizar sobre a superfcie deslizante especificada. A lei de controle que proporciona uma resposta rpida [Ho e Sen (1991)]:

u = 1. x1 + 2 .x1 ;
onde:
1 = k1a se s.x1 > 0 . k1b se s.x1 < 0 .

(5.11)

(5.12)
2 = k 2a se s.x1 > 0. k 2b se s.x1 < 0.

Os valores dos ganhos ( 1 , 2 ) podem ser obtidos baseando-se na condio de existncia. A condio para a existncia de modos deslizantes pode ser expressa na forma a seguir [Utkin (1978)]. lim s (x) > 0

s(x) 0-

s(x) 0+

lim s (x) < 0 ;

(5.13)

ou na forma equivalente aplicada nas vizinhanas de [Utkin (1977, 1978)]: s(x).s (x) < 0 .

(5.14)

51

A equao (5.14) pode ser interpretada usando o segundo mtodo de estabilidade de Liapunov. Para todo sistema com uma nica funo de entrada, uma funo adequada de Liapunov dada por [DeCarlo et al. (1988)]:
v ( x,t ) = (0.5)s 2 (x) ;

(5.15)

que uma funo definida positiva, cuja derivada em relao ao tempo definida negativa: v ( x, t ) = (0.5)
ds 2 ds = s. = s.s < 0 . dt dt

(5.16)

Logo, comparando (5.14) e (5.16) fcil perceber que se trata da mesma equao. Derivando (5.6) temos:
s (x) = c.x1 - x 2 ;

(5.17)

onde:
x1 = -x 2 ; x 2 = -a.x 2 + b.u .

(5.18)

Logo, substituindo (5.18) em (5.17) , tem-se: s (x) = -c.(x 2 ) + (a.x 2 - b.u) . Substituindo (5.11) em (5.19) :
s (x) = c.x1 - a.x1 - b.1.x1 - b. 2 .x1 .

(5.19)

(5.20)

Portanto, substituindo (5.20) em (5.14) :


s.s (x) = s.x1 (-b.1 ) + s.x1 (c - a - b. 2 ) < 0 .

(5.21)

Analisando a condio (5.21) , tem-se:

Se s.x1 > 0 Se s.x1 < 0

-b.1 < 0 1 > 0 , onde: 1 = k1a . -b.1 > 0 1 < 0 , onde: 1 = k1b .
(5.22)

c-a Se s.x1 > 0 c - a - b. 2 < 0 2 > , onde: 2 = k 2a . b c-a Se s.x1 < 0 c - a - b. 2 > 0 2 < , onde: 2 = k 2b . b

52

Logo, a condio de existncia pode ser satisfeita se:


k 2b < c-a < k 2a ; b

(5.23)
k1b < 0 < k1a .

5.4 Simulao.
O diagrama de blocos, com a lei de controle desenvolvida no item anterior, representado pela Figura 5.4. Como o processo um sistema de ordem reduzida (segunda ordem) utilizou-se um derivador (com os parmetros Kd e TD ) para estimar a segunda varivel de estado x 2 , obtendo-se bons resultados de estimao sem a necessidade de usar um observador de estado [Ho e Sen (1991)]. Este mtodo de estimao relativamente simples, mas pode ser mais sensvel a rudos comparado estimao por observadores de estado. A constante de tempo do derivador ( TD ) deve ser escolhida de tal forma que seja menor do que a constante de tempo da superfcie deslizante (1/c) [Ho e Sen (1991)]. O uso de observadores de estado em modos deslizantes pode ser visto em Young et al., 1999 e Loukianov et al., 2000. Sabendo que K a = 200 , K g = 1.0 e fazendo Cmax = K i . K a . K g = 1.41 K i = 0.01 , onde, K i = 1/ , logo

, onde c < c max . Logo pode-se considerar a inclinao

c = s1 = 1.0 . Calculando (5.5) , vem: a = 1 1 = = 1.0 ; Tg 1.0 (5.24) b = 1 1 = = 0.01 . Tg . (1.0).(100)

Finalmente, substituindo os valores de (5.24) em (5.23) , a condio de existncia do controlador VSC ser satisfeita se for usada as seguintes condies: k 2b < 0 < k 2a ; (5.25) k1b < 0 < k1a .

53

x1

Vref

e = x1

Controlador VSC-I Sliding Mode.

Vt

x1 x1

Figura 5.4 Diagrama de blocos do sistema de controle de excitao tpico utilizando SM - I.

O processo a ser controlado da Figura 5.4 idntico ao da Figura 3.10, possibilitando assim fazer a comparao entre as respostas dinmicas das duas malhas apresentadas. Com o diagrama de blocos da Figura 5.4 possvel simul-lo em um programa especfico, por exemplo, como o toolbox Simulink do Matlab, conforme mostrado pela Figura 5.5.

54

x1 x1

Figura 5.5 Programa de simulao do sistema de controle de excitao tpico utilizando SM-I. Aplicando os respectivos valores de (5.26) no programa de simulao da Figura 5.5, teremos a resposta dinmica para o sistema com o controle VSC especificado. Os parmetros do sistema so listados em (5.26), onde EFD so os limites do bloco de saturao e Kd e TD so os parmetros do bloco derivador.
k1a k 2a s1 Kd Ka Kg Kr = 2.0 = 15.0 = 1.0 = 0.2 = 200 = 1.0 = 1.0 k1b k 2b Ki TD Ta Tg Tr = 2.0 = 15.0 = 0.01 = 0.01 = 0.04 = 1.0 = 0.0 (5.26)

E FDmax = 5.64

E FDmin = - 4.53

A Figura 5.6 apresenta as respostas dinmicas do sistema simulado no domnio do tempo para entradas tipo degrau de 0,5 e 1.0 [pu].

55

Figura 5.6 Resposta no tempo do sistema de controle de excitao com VSC.

Conforme previsto pela teoria de VSS, para este tipo de sistema utilizando controlador

sliding mode, praticamente no houve diferenas entre as respostas com diferentes entradas,
comprovando a robustez deste controlador em relao saturao presente no modelo da planta. A saturao um fenmeno no linear que varia o ganho equivalente do sistema em funo da intensidade de entrada, como se o sistema tivesse um parmetro (ganho) varivel. Analisando as respostas da Figura 5.6 fcil notar que o mximo pico ( M p ) das respostas esto em 0%, e o tempo de acomodao ( ts ) das mesmas em torno de 0.37 [s], comprovando assim a melhor performance do controlador VSC em relao a simulao com o compensador lead/lag mostrada no captulo 3. Nota-se que as respostas do controle com modo deslizante so bem menos dependente da amplitude da referncia de entrada (os grficos das respostas esto praticamente sobrepostos). Uma outra ferramenta grfica usada para analisar a estabilidade de sistemas de modo deslizante o plano de fase. A convergncia para modo deslizante pode ser verificada a partir de uma inspeo do plano de fase das estruturas que compem o VSC. Na Figura 5.7 temos o grfico com os planos de fase para o sistema de controle simulado na Figura 5.6. Ao ampliar a regio de estabilidade (prxima ao ponto (0,0)) da Figura 5.7), tm-se as curvas indicadas na Figura 5.8. Analisando as figuras dos planos de fase fica claro esta convergncia para modo

56

deslizante, onde o ponto-sistema sai de um ponto inicial qualquer conforme a entrada do sistema, e ao atingir a superfcie de descontinuidade s(x) = 0 se deslocar numa vizinhana prxima esta superfcie, convergindo para um ponto de estabilidade, no caso o ponto de origem
(x1 , x1 ) = (0, 0) , quando o erro (x1) da malha de controle nulo e sua derivada ( x1 ) zero. fcil

verificar que as inclinaes das linhas deslizantes so de c = 1.

Figura 5.7 Plano de fase do sistema de controle de excitao.

Figura 5.8 Plano de fase e superfcie deslizante.

57

CAPTULO 6

IMPLEMENTAO PRTICA DE UM AVR COM CONTROLADOR TIPO MODO DESLIZANTE.

6.1 Montagem de uma Bancada de Ensaio.


Para comprovar efetivamente a viabilidade tcnica da implementao de um sistema de controle de modo deslizante em regulao de tenso de geradores eltricos, foi montada uma bancada de ensaio conforme ilustrado nas fotos da Figura 6.1. Esta bancada composta das seguintes partes: um gerador de tenso trifsico (3) a ser controlado, uma mquina de corrente contnua (CC) acionando o gerador (representando uma turbina), um transformador (trafo) de potncia e um varivolt (transformador varivel), cargas (lmpadas e indutncias), um comutador (manual) para variar as cargas, um transdutor de tenso, uma ponte 3 tiristorizada para gerar corrente de excitao do campo do gerador e uma outra ponte controlada para acionar o motor CC. A Figura 6.2 traz a estrutura bsica do sistema. A utilizao de microcomputadores pessoais e sistemas de aquisio de dados para o desenvolvimento de algoritmos de sistemas de controle tem sido uma prtica usual, principalmente devido ao custo baixo destes equipamentos e pelos recursos grficos e de software normalmente disponveis. Um microcomputador para este contexto deve ser capaz de medir e registrar grandezas analgicas e/ou digitais, e atuar sobre o processo controlado em tempo real, em funo dos valores obtidos. Os conversores analgicos-digitais (A/D) e digitaisanalgicos (D/A) de uma placa de aquisio de dados realizam a interface da instrumentao da bancada com o microcomputador. Os A/D e D/A tm faixas de 0 a 5 e 0 a 10 [V] respectivamente, resoluo de 12 bits e taxa de amostragem de at 0,1 m [s]. Foi empregada uma placa de aquisio modelo PCL-711 da Advantech conectada em um slot do microcomputador. A foto da Figura 6.1(a) apresenta uma vista geral da bancada. Na Figura 6.1(b) so mostradas as mquinas eltricas utilizadas (gerador sncrono esquerda e motor de corrente contnua direita), que esto acopladas eixo a eixo. Nesta mesma fotografia, observando mais frente, temos da esquerda para a direita os respectivos equipamentos: o transformador de potncia, um ampermetro e os reostatos de armadura e do campo da mquina de corrente contnua. O motor CC pode ter sua velocidade controlada manualmente ou automaticamente atravs de uma malha de controle de velocidade exclusiva. Na foto da Figura 6.1(c) tem-se o

58

circuito de disparo tiristorizado ligado ponte retificadora, e ainda o circuito condicionador da tenso gerada, alguns multmetros, o conector da placa de aquisio de dados e o microcomputador. Por fim, em 6.1(d) so mostrados o microcomputador e um osciloscpio digital.

(a)

(b)

(c)

(d) Figura 6.1 - Fotografias da bancada de ensaio.


Po nte 3 O T i r is t o riz a d a

M i c ro c om p u ta d o r

D /A

Iex c . A/D

Vt

Co n d .

TP

C arg a

A B

n A c io n . M o t o r G e ra d o r AC M otor DC

Figura 6.2 - Estrutura bsica do sistema.

59

O gerador utilizado nos ensaios uma mquina sncrona com excitao independente, com os dados do fabricante indicados na Figura 6.3.
V. Lig. 230 / 133 / KVA 1.7 RPM 1500 Campo Max V.A 0.6 FP 0.8 A 4.3 / 7.4

Fases 3 Hz 50 Isol. A

Figura 6.3 Dados do gerador sncrono. A ponte trifsica retificadora formada por um conjunto de seis tiristores, equipada com um circuito de gatilhamento. O circuito de disparo comandado atravs do sinal enviado pelo D/A da placa de aquisio, e o sinal proporcional a tenso gerada lido pelo A/D da mesma. A Figura 6.4 ilustra com detalhes toda a instrumentao da bancada de ensaio. O osciloscpio digital utilizado para registrar a grandeza controlada de forma independente da placa de aquisio de dados. Os algoritmos de controle a serem testados so implementados por software no microcomputador. O armazenamento das grandezas de controle pelo computador permite a elaborao de grficos detalhados que sero usados para anlises e visualizaes de resultados. Sero simulados e testados experimentalmente algoritmos de controle com funes de avano e atraso de fase (Lead/Lag), compensador tipo PI (Proporcional-Integral) e controlador em modo deslizante (Sliding Mode). Estes trs tipos de controladores sero usados individualmente para realizar o controle de regulao de tenso no gerador eltrico. Os resultados obtidos com as diferentes estratgias de controle sero comparados entre si. Neste trabalho o gerador ir operar isoladamente em condies de plena carga, meia carga e a vazio. A finalidade verificar as caractersticas de regulao de tenso, rejeio a distrbios de carga e influncias de no linearidades que sistemas reais tendem a apresentar. Em trabalho futuro pretende-se incluir uma malha de estabilizao de potncia adicional para possibilitar que o sistema possa operar adequadamente em paralelo com outros geradores.

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D/A

PC
Circuito de Disparo de Tiristores

Placa 711 A/D

R S T N
Vt

Ampermetro
10K(r)

Trafo 3
+12V

Entrada Sada

Varivolt 3

Entrada Sada

-12V

Reostato do Campo da Mq. C.C.

22K(r)
1K(r)

10K(r)

Voltmetro
Ampermetro

+
Ampermetro

10V

HZ
frequncmetro

Tp
220V

X H

Reostato de Armadura da Mq. C.C.

Carga

Gerador Sncrono
n

Mq. C.C.

Figura 6.4 Representao detalhada da instrumentao da bancada.

Inicialmente foram realizados ensaios bsicos para determinar algumas caractersticas do sistema. Com o auxlio de multmetros digitais foram realizadas algumas medidas da tenso gerada ao variar-se a corrente de excitao da mquina sncrona, conforme a Tabela 01. O grfico da Figura 6.5 mostra a curva de magnetizao do gerador (que no linear), indicando uma no linearidade inerente ao sistema.

61

Iexc. [A] 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 5.1 5.5

Vger. ff [v] 52.0 88.0 118.0 143.0 166.0 189.0 208.0 227.0 230.0 244.0

Tabela 01 Dados da curva de magnetizao do gerador.

Figura 6.5 Curva de magnetizao.

62

Outro aspecto interessante a ser mostrado a curva do transdutor da tenso gerada (Figura 6.6). O transdutor composto por um transformador de medio e um circuito condicionador de sinais (retificador de sinais e filtro-passa-baixa). Esta curva mostra uma relao linear entre a tenso gerada na mquina sncrona e o respectivo sinal do transdutor (os dados esto disponveis na Tabela 02). As medidas tambm foram efetuadas com auxlio de multmetros digitais.

Vger.ff [v] 42 90 115 156 185 211 219

Vt [v] 0.366 0.97 1.289 1.807 2.18 2.525 2.634

Tabela 02 Dados da curva do transdutor.

Figura 6.6 - Curva do transdutor.

63

6.2 Linearizao do Conjunto Circuito de Disparo e Ponte Tiristorizada.


Deseja-se uma relao linear entre o sinal de controle (u) proveniente do D/A que comanda o circuito de disparo, e a tenso retificada de excitao (Vexc), ou seja: Vexc = (1.35)Vff u/5 . Para cada intensidade de u tem-se uma tenso Vexc associada desejada: u = 0.0 u = 2.5 u = 5.0 Vexc = 0 ; Vexc = Max/2 ; Vexc = Max .

(6.1)

(6.2)

O retificador expresso por (6.3) e o circuito de disparo por (6.4), onde Vc o sinal de comando do mesmo, e alfa o ngulo de disparo da ponte retificadora controlada. Vexc = (1.35)Vff cos[alfa] , alfa = 180(1-Vc /10) . De (6.1) e (6.3) vem: u/5 = cos(alfa) . Substituindo (6.4) em (6.5) , tem-se: u/5 = cos(180(1 - Vc /10)) . Isolando Vc de (6.6) , obtm-se: Vc = 10(1-(acos(u/5))/180) . (6.5)

(6.3)

(6.4)

(6.6)

(6.7)

Ou seja, a relao resultante entre as variveis u e Vexc linear como desejado, exemplificando: u = 0.0 Vc = 5.0 alfa = 90 Vexc = 0 ; u = 2.5 Vc = 6.67 alfa = 60 Vexc = Max/2 ; u = 5.0 Vc = 10.0 alfa = 0 Vexc = Max . A equao (6.7) pode ser representada em diagramas de blocos conforme ilustrado na Figura 6.7, e facilmente implementada por software visando obter-se uma atuao linear entre o sinal de comando e a tenso de excitao.

(6.8)

64

Figura 6.7 - Diagrama de blocos de (6.7) .

6.3 - Identificao do Sistema.


Para simular o processo da bancada e sintonizar os controladores das malhas de controle, necessrio ter-se a funo de transferncia do sistema. Isto foi realizado atravs de tcnica de identificao de sistemas utilizando o toolbox ident do software Matlab. A partir de uma tabela de medidas da entrada (u) do comando de excitao do sistema (com valores variando no tempo), e do correspondente sinal do transdutor da tenso gerada (Vt), obteve-se a funo de transferncia do sistema usando o mtodo dos mnimos quadrados em funo especfica do Matlab chama arx, como exemplificado nos comandos abaixo.

v = [y(500 : 900) u(500 : 900)] ; < Enter > modelo = arx(v, [ 2 2 1]); < Enter > [Nz,Dz] = th2tf (modelo) < Enter > [Ns,Ds] = d 2cm( Nz , Dz , 0.001, ' zoh ') < Enter >

O sinal da entrada de comando foi ajustado para excitar o gerador em torno do seu valor nominal de operao. O modelo linearizado obtido representado por uma funo de transferncia linear de segunda ordem dada pela expresso (6.9), incorporando a funo do excitador e do gerador. A no linearidade da curva de magnetizao do gerador e os limites de operao da ponte retificadora que alimenta o campo de excitao do mesmo, so modeladas por uma funo de saturao com limites em +/- 5.

P ( s) = Ns / Ds =

2, 2526 0, 0006.s + 1, 7985.s + 0,8724


2

(6.9)

65

6.4 - Projeto de um Compensador tipo Lead/Lag.


Neste item sero calculados os parmetros de um compensador tipo avano/atraso de fase (Lead/Lag), cujo objetivo ser compensar o processo de gerao visando impor determinada caracterstica dinmica. As especificaes desejadas so: margem de fase (MF) de aproximadamente 84; freqncia de cruzamento de ganho (Wcg) em torno de 53 [rd/s]; erro em regime permanente de 0,5% para entrada tipo degrau. Para facilitar os clculos seja a representao da Figura 6.8, onde C(s) a funo do compensador e P(s) a do processo. A varivel y a grandeza controlada, r a entrada de referncia (ou set point), e a varivel e o erro da malha de controle. A equao (6.10) modela uma funo C(s) Lead/Lag bsica.

Figura 6.8 - Diagrama de blocos de uma malha de controle tpica. a1s + a 0 = C(s) Lead/Lag b1s + 1 (6.10)

Para calcular os parmetros do compensador sero usadas expresses conhecidas da teoria de controle [Phillips e Harbor (1996)]. A expresso que relaciona o erro em regime permanente dada por (6.11), onde n o nmero de plos na origem da funo P(s) . s n .K.P(s)s=0 = 1/ ess . De (6.9) , fazendo s = 0 , tem-se:
P (s )s =0 = 2.2526 2.2526 = = 2.5821 . (0.0006)(0) + (1.7985)(0) + 0.8724 0.8724
2

(6.11)

(6.12)

Considerando o erro em regime permanente igual a ess = 0.5% e substituindo (6.12) em (6.11) : s 0 K(2.5821) = 1/(0.005) K = (1/ 0.005) 2.5821
= 77.46 .

(6.13)

66

O ngulo de compensao dado por:

= 180o + MF P(jWcg)H(jWcg) ,
onde:

(6.14)

H (s) = 1pu H (jWcg) = 1 .


Substituindo jWcg = j 53 rad/s em (6.9) , vem (6.15) . P ( j53) = 2.2526 o = 0.0237 -90.5 . (0.0006)( j53) + (1.7985)( j53) + 0.8724
2

(6.15)

Portanto, substituindo os valores calculados em (6.14) tem-se:

= 5.5o .
As expresses dos parmetros a 0 , a1 e b1 so dados a seguir: a0 = K ; a1 = 1 a 0 |P(jWcg)H(jWcg)|cos ; |P(jWcg)H(jWcg)|sen.Wcg cos a 0 |P(jWcg)H(jWcg)| . sen.Wcg

(6.16)

(6.17)

(6.18)

b1 =

(6.19)

Substituindo os valores chega-se aos seguintes parmetros: a 0 = 77.46 ; a1 = 6.79 ; b1 = 0.16 . Conseqentemente os parmetros do controlador so dados por: C(s) Lead/Lag = a1s + a 0 6.79s + 77.46 . = b1s + 1 0.16s + 1 (6.20)

(6.21)

Para verificar se as especificaes MF e Wcg so alcanadas com a funo C(s), ser obtida a resposta em freqncia do sistema compensado (Figura 6.9).

67

C(s) Lead/Lag

P(s)

Figura 6.9 - Diagrama de blocos do sistema compensado. A funo de transferncia em malha aberta do sistema dada por:
(6.79s + 77.46) 2, 2526 . = 2 (0.16s + 1) (0.0006s + 1.7985s + 0.8724) (6.22) = 15.29s + 174.49 0.0001s + 0.2907s 2 + 1.9392s + 0.8724
3

FTCLead/Lag P =

Utilizando os comandos do Matlab abaixo obtm-se o diagrama de Bode de (6.22) , ilustrado na Figura 6.10. num = [15.287 174.4864] << Enter >> den = [0.0001 0.2907 1.9392 0.8724] << Enter >> bode(num, den) << Enter >>

Figura 6.10 Resposta em freqncia de (6.22) .

68

Verificando a Fig.6.10, obtm-se os valores: MF = 180o - 95.18o = 84.82o ; Wcg = 53.7rd/s.

(6.23)

Comparando os valores de (6.23) com os valores especificados de MF e Wcg , concluise que as especificaes da malha de controle foram razoavelmente atingidas. A simulao no Simulink do Matlab da malha de controle no domnio do tempo mostrada na Figura 6.11. O bloco de saturao representa a no linearidade da curva de magnetizao do gerador e os limites de operao da ponte retificadora que alimenta a excitao do mesmo.

Figura 6.11 Programa de simulao da malha de controle com o compensador Lead/Lag. A Figura 6.12 ilustra respostas dinmicas normalizadas da malha de controle para alguns valores de set point ( sp ) ou de referncia de entrada. Verifica-se que as respostas variam com a intensidade de entrada devido a no linearidade (saturao) da malha de controle. Os valores de mximo pico esto na faixa de 12 a 15% e os valores de tempo de acomodao ficaram em torno de 0,7 [s]. conhecido que em sistemas que contenham no linearidades, as respostas da sadas dependem das intensidades das suas entradas. Neste contexto dependendo da no linearidade, a utilizao de controladores convencionais pode resultar em respostas bem diferentes das especificadas.

69

Figura 6.12 Simulao do sistema utilizando controlador Lead/Lag.

6.5 - Projeto de um Controlador PI.


Neste item ser calculado os ganhos de um controlador PI (Proporcional-Integral) para os mesmos valores de MF e Wcg do item 6.4. Considerando K i = 2.5 para impor um erro em regime permanente de aproximadamente 15% para entrada tipo rampa (para entrada degrau o erro em regime ser nulo, pois a parte integral do compensador insere um plo na origem do sistema). Usando expresses conhecidas da teoria de controle [Phillips e Harbor (1996)], e com

H (s) = 1pu H (jWcg) = 1 , tm-se:


C (s) PI = K p +
Ki ; s (6.24)

Kp =

cos ; |P(jWcg)H(jWcg)|

(6.25)

= 180o + MF P(jWcg)H(jWcg) .

(6.26)

70

Logo:

P ( jWcg) = P ( j53) =

2.2526 = (0.0006)( j53) + (1.7985)( j53) + 0.8724


2

(6.27) = 2.2526 = 0.0237 90.5o . -0.813 + j95

Substituindo os dados em (6.26) , vem:

= 5.5o .
Logo, em (6.25) tem-se:
Kp = cos(5.5) = 41.97. (0.0237)(1)

(6.28)

(6.29)

Finalmente, substituindo em (6.24) , tem-se a funo do controlador PI:

C (s) PI = K p +

Ki 2.5 41.97s + 2.5 = 41.97 + = s s s

(6.30)

Para verificar se as especificaes MF e Wcg so alcanadas com a funo C(s), ser obtida a resposta em freqncia do sistema compensado (Figura 6.13).

C(s) PI

P(s)

Figura 6.13 - Diagrama de blocos do sistema compensado. A funo de transferncia equivalente em malha aberta do sistema (Figura 6.13) dada por: FTCPIG = (41.97s + 2.5) 2, 2526 . = 2 s (0.0006s + 1.7985s + 0.8724)

(6.31)
= 83.94s + 5.6315 0.0006s3 + 1.7985s 2 + 0.8724s .

71

Utilizando os comandos de linha do Matlab abaixo obtm-se o diagrama de Bode de (6.31) , dado pela Figura 6.14. num = [77.04 5.6315] << Enter >> den = [0.0006 1.7985 0.8724 0] << Enter >> bode(num, den) << Enter >>

Figura 6.14 Diagrama de Bode de (6.31) .

Verificando a Figura 6.14, obtm-se os seguintes valores: MF = 180o - 96o = 84o ; Wcg = 53rd/s. (6.32)

Comparando os valores de (6.32) com as especificaes de MF e Wcg , conclui-se que a compensao com o PI tambm foi alcanada. A simulao atravs do Simulink da malha de controle com o compensador PI est ilustrada na Figura 6.15.

72

Figura 6.15 Programa de simulao da malha de controle com o controlador PI. A Figura 6.16. ilustra respostas dinmicas normalizadas da malha de controle para alguns valores de set point ( sp ) ou de referncia de entrada. As respostas variam um pouco com a intensidade de entrada devido a no linearidade (saturao) da malha de controle. Os valores de mximo pico so praticamente nulos e os valores de tempo de acomodao de at 0.45 [s].

Figura 6.16 Simulao do sistema utilizando controlador PI.

73

6.6 - Projeto de um Controlador VSC tipo Sliding Mode.


Neste item ser projetado um controlador VSC utilizando a tcnica de modo deslizante. O diagrama de blocos da malha de controle est ilustrado na Figura 6.17, onde a constante de tempo do integrador. A explicao do bloco integrador em srie com o controlador slidind

mode foi mostrada no captulo 5.

Figura 6.17 Diagrama de blocos do sistema de controle utilizando controlador VSC com SM - I. De (6.9) , que a funo de transferncia identificada do sistema real, dividindo o numerador e o denominador por 2.2526, obtm-se (6.33) .

P (s) = Ns/Ds =

2.2526 0.0006s + 1.7985s + 0.8724


2

1 . 0.0002s + 0.7984s + 0.3873


2

(6.33)

O coeficiente 0.0002 bem pequeno em relao aos outros e pode ser desprezado. Isto pode ser justificado pelos plos da funo P(s) que so 0.4852 e 3991.5. A relao entre os coeficientes 0.3873/0.7984 0.4851, que uma aproximao bem razovel da raiz mais prxima da origem (0.4852) da planta, assim pode-se reduzir (6.33) em uma equao de primeira ordem, conforme (6.34) .

P (s)

P ( s )* = N / D =

1 . 0.7984s + 0.3873

(6.34)

Outra maneira de verificar a aproximao realizada em (6.34) , comparando as respostas em freqncia de P(s) e P ( s )* , conforme Figuras 6.18(a) e (b), respectivamente. Observando as semelhanas dos grficos fcil notar que a aproximao boa.

74

(a) P (s)

(b) P ( s )*

Figura 6.18 Resposta em Freqncia de P(s) e P(s)*. A malha resultante est ilustrada na Figura 6.19, considerando P(s)* = P(s) e (6.35). Ki = 1

(6.35)

Figura 6.19 Diagrama de blocos simplificado da malha de controle utilizando o controlador VSC com SM - I. A representao das equaes de variveis de estado da Figura 6.17 pode ser expressas por:

0 -1 x1 x1 = 0 . + .u . 0 (-0.4851) x 2 (1.2525).K i x2
Onde a matriz caracterstica A e a matriz de entrada B do sistema so:
-1 0 A= ; 0 (-0.4851) 0 B = ; (1.2525).K i

(6.36)

(6.37)

x1 = e = V ref - Vt ;

x2 =

dVt . dt

(6.38)

75

A superfcie deslizante pode ser vista analisando o plano de fase da Figura 6.20, onde a superfcie (linha) descrita como: s(x) = s1.x1 + s 2 .x 2 = 0 s(x) = c.x1 + x1 = 0; onde: x1 = -x 2 ; G = [s1 s 2 ] ; s1 = c ; s 2 = -1 . (6.39)

x1

t=0

t = t1

x1

s(x) = c.x 1 + x 1 = 0
(Linha Deslizante)

Figura 6.20 - Plano de fase e inclinao da superfcie (linha) deslizante. No captulo 5 foi mostrado que o desenvolvimento do projeto de sistemas de controle baseados na introduo de modos deslizantes em sistemas descontnuos realizado em duas etapas bsicas. Numa primeira etapa, as superfcies de descontinuidades s(x, t) so determinadas a partir da dinmica desejada para o sistema, onde: x = f - B ( G.B ) . G.f
-1

onde: x (t) = A eq . x(t) .

(6.40)

Substituindo os valores das matrizes (6.37) em (6.40) , onde f = A.x(t) e G = [s1 s2 ] , tem-se:

0 -1 . x(t) x (t) = 0 s1 s2

0 -1 . A eq = 0 s1 s2
_

(6.41)

76

A equao caracterstica polinomial dada por: A () = A eq .I


_ _ _

= 0 ;

(6.42)

onde: Logo:

I Matriz identidade ; Autovalor .

-1 - 0 -1 = 0; 0 s 1 A ( ) = 0 = 0 s1 - = . - s = 0 = s1 = c = -c. 0 s1 2 s2 s2 -1 s2

(6.43)
Foi comentado que vrias leis de controle podem ser usadas para forar o sistema deslizar sobre a superfcie deslizante especificada. A lei de controle que proporciona uma resposta rpida :

u = 1. x1 + 2 .x1 ;
onde:
1 = k1a se s.x1 > 0. k1b se s.x1 < 0.

(6.44)

(6.45)
2 = k 2a se s.x1 > 0. k 2b se s.x1 < 0.

Os valores dos ganhos ( 1 , 2 ) podem ser obtidos baseando-se na condio de existncia de modos deslizantes: lim s (x) > 0

s(x) 0-

s(x) 0+

lim s (x) < 0 ,

(6.46)

ou na forma equivalente aplicada nas vizinhanas de (6.47). s(x).s (x) < 0 .

(6.47)

77

Derivando (6.39) vem


s (x) = c.x1 - x 2 ;

(6.48)

onde:
x1 = -x 2 ; x 2 = (-0.4851)x 2 + (1.2525)K i .u

(6.49)
.

Logo, substituindo x 2 em (6.48) , tem-se:


s (x) = c.x1 + (0.4851).x 2 - (1.2525)K i .u .

(6.50)

Substituindo (6.44) em (6.50) :


s (x) = x1[(1.2525)K i .1 ] + x1[c 0.4851 (1.2525)K i . 2 ] .

(6.51)

Portanto, substituindo (6.51) em (6.47) , tem-se:


s.s (x) = s.x1[(1.2525)K i .1 ] + s.x1[c 0.4851 (1.2525)K i . 2 ] < 0.

(6.52)

Analisando a condio (6.52) , tem-se:

Se s.x1 > 0 : (-1.2525).K i .1 < 0 1 > 0 , onde: 1 = k1a . Se s.x1 < 0 : (-1.2525).K i .1 > 0 1 < 0 , onde: 1 = k1b . Se s.x1 > 0 : c - 0.4851- (1.2525).K i . 2 < 0 2 > Se s.x1 < 0 : c - 0.4851-(1.2525).K i . 2 > 0 2 < c - 0.4851 , onde: 2 = k 2b . (1.2525).K i

(6.53)

c - 0.4851 , onde: 2 = k 2a . (1.2525).K i

78

Logo, a condio de existncia pode ser satisfeita se:


k1b < 0 < k1a ;

(6.54)
k 2b < c - 0.4851 < k 2a . (1.2525)K i

A simulao da malha com a lei de controle do VSC est representada na Figura 6.21. Com os valores dos ganhos (6.55) ajustados conforme as dedues, e fazendo s1 = 1 = c , K i = 2.5 , K d = 1.0 , TD = 0.01 , obtm-se as respostas dinmicas normalizadas da malha de controle no domnio do tempo (Figura 6.22). Como o processo um sistema de ordem reduzida (segunda ordem) utilizou-se um derivador (com os parmetros Kd e TD ) para estimar a segunda varivel de estado x 2 . Este mtodo de estimao relativamente simples de ser implementado, porm pode ser mais sensvel a rudos comparado estimao por observadores de estado ou filtros de Kalman. A constante de tempo do derivador ( TD ) deve ser escolhida de tal forma que seja menor do que a constante de tempo da superfcie deslizante (1/c). Os valores da referncia de entrada foram 0.8, 0.9 e 1 [pu]. Os valores de mximo pico foram praticamente nulos e os valores de tempo de acomodao vo at 0.43 [s]. Das curvas obtidas verifica-se que praticamente no houve muita influncia dos valores da intensidade de entrada, indicando uma boa robustez da malha de controle em modo deslizante mesmo na presena de no linearidades.

k1a = 0.5 ; k 2a = 15 ;

k1b = 0.5 ; k 2b = 15 .

(6.55)

79

e = x1

Vt

Vt

x1

x1

Figura 6.21 Programa de simulao do sistema utilizando controlador VSC.

Figura 6.22 Resultados das simulaes da malha de controle com o controlador VSC.

80

Figura 6.23 Sinal de comando u do VSC e sinal depois do integrador da malha.

A Figura 6.23 mostra o sinal de u antes e depois do integrador. O efeito do chaveamento dos ganhos pode ser visto nas variaes do sinal de comando u do VSC. A Figura6.24 mostra resultados das simulaes com sp = 1 [pu] e variando-se os valores de c (ou s1). O objetivo verificar a influncia deste parmetro na resposta dinmica do sistema.

Figura 6.24 Simulao da malha de controle com VSC variando-se s1.

81

O plano de fase para variaes em s1 mostrado na Figura 6.25.

Figura 6.25 Plano de fase variando-se s1. Ao ampliar a Figura 6.24 observa-se melhor as respostas dinmicas no domnio do tempo, conforme apresentado pela Figura 6.26, Figura 6.27 e Figura 6.28, onde as duas primeiras destacam a resposta transitria, enquanto que a terceira busca mostrar com maior nitidez o erro em regime permanente.

Figura 6.26 - Respostas da malha de controle com VSC variando-se s1.

82

Figura 6.27 - Simulaes mostrando os tempos de subida.

Figura 6.28 Simulaes mostrando os erros em regime permanente. As curvas com s1 = 1.5 e s1 = 2 apresentam um mximo pico de 0.2 e 1.6% respectivamente, enquanto que para s1 = 1 no ocorre mximo pico. Os pontos dos tempos de subida so mostrados pela Figura 6.27, apresentando uma pequena diferena entre os tempos para as curvas em s1 = 1.5 e s1 = 2, enquanto que para s1 = 1 no existe tempo de subida, j que a curva no atinge o valor de set point (sp = 1 [pu]). Os erros em regime permanente das respostas dinmicas simuladas podem ser visualizados pela Figura 6.28, onde o erro para s1 = 1 maior comparado com o erro para s1 = 1.5, e este ltimo maior comparado com o erro para s1 = 2.

83

Atravs da inspeo do plano de fase da Figura 6.25 possvel verificar as convergncias para modo deslizante, mostrando as superfcies deslizantes s(x) = 0 para s1 = 1 , s1 = 1.5 e s1 = 2, que so as inclinaes das superfcies (linhas), conforme teoria de modos deslizantes vista nos captulos anteriores. Quando o ponto-sistema passar pela superfcie deslizante s(x) = 0 (que corresponde a uma reta de inclinao c) este deve entrar em chaveamento, deslizando virtualmente sobre a superfcie para o caso ideal. Ou seja, se a freqncia de chaveamento e a sensibilidade do sistema de medio forem infinitas, ou ento, no caso real, se a freqncia de chaveamento e a sensibilidade do sistema de medio forem suficientemente elevadas, manter-se chaveando entre as estruturas numa regio muito prxima a superfcie (linha) especificada (de tal forma que as trajetrias do sistema apontem sempre para ela). Ampliando o plano de fase da Figura 6.25, obtm-se Figura 6.29, Figura 6.30 e Figura 6.31.

Figura 6.29 Plano de fase e mximos pico. Os pontos de mximo pico so mostrados no plano de fase da Figura 6.29, onde a comparao pode ser feita seguindo a conceituao: quanto mais esquerda do eixo dx1/dt a curva do sistema atingir, maior ser o valor de mximo pico apresentado, e caso a curva no ultrapassar este eixo a resposta no apresentar mximo pico. Logo, analisando o plano de fase da Figura 6.29 pode-se afirmar que a resposta dinmica da curva em vermelho apresenta um mximo pico superior ao da curva em azul, e a curva em verde no apresenta mximo pico.

84

Portanto, sempre que a resposta do sistema apresentar mximo pico, o plano de fase ir assumir valores negativos para x1. Ampliando a Figura 6.29 e focando na regio prxima ao ponto (0,0) , ou regio de estabilidade (Figura 6.30), temos as trs superfcies deslizantes, cada qual com sua inclinao especfica, dada pelo valor de s1. fcil perceber que as inclinaes esto de acordo com os valores simulados, ou seja, em verde a inclinao c = 1 , em azul a inclinao c = 1.5 e em vermelho a inclinao c = 2 . Para todos os trs casos analisados, percebe-se claramente que o ponto-sistema entrou em chaveamento ao atingir a sua superfcie (linha) deslizante.

Figura 6.30 Plano de fase e superfcies (linhas) deslizantes. Os pequenos erros em regime permanente mostrados na Figura 6.28 podem ser vistos pelo plano de fase da Figura 6.31. Esta figura idntica a Figura 6.30, porm foi novamente ampliada buscando destacar a regio ainda mais prxima regio de estabilidade. A mesma destaca claramente os erros apresentados para os trs casos especficos de s1. A comparao pode ser feita conforme a seguinte conceituao: quanto mais afastada estiver a ponta ( ou extremidade) da superfcie deslizante do eixo dx1/dt , maior ser o valor do erro em regime permanente apresentado. Logo, analisando o plano de fase da Figura 6.31 pode-se afirmar que a curva em verde possui um erro superior s outras duas, e a curva em vermelho possui o menor erro.

85

Figura 6.31 Plano de fase e erros em regime permanente.

Um outro estudo interessante verificar as influncias dos ganhos da lei de controle do VSS sobre as respostas dinmicas do sistema. Com esse objetivo foram feitas novas simulaes para sp = 1[pu] , s1 = 1 = c , K i = 2.5 , k2a = 15 , k2b = -15 , K d = 1.0 , TD = 0.01 e sat = 5 , variando apenas os valores de k1a e k1b , respeitando os intervalos de estabilidade (6.54) . As simulaes foram realizadas para trs casos onde os ganhos so: k1a = 0.5 , k1b = -0.5 ; k1a = 5 ,
k1b = -5 e k1a = 20 , k1b = -20 . Uma comparao entre as respostas ser apresentada.

Observando a Figura 6.32 percebesse que os ganhos da lei de controle influenciam a resposta do sistema. Aumentando os valores dos ganhos de k1a e k1b o tempo de acomodao tambm aumenta tornando a resposta da malha mais lenta, mas no apresentando valores de mximo pico em nenhum dos pontos de operao do sistema.

86

Figura 6.32 Simulaes para diferentes ganhos da lei de controle utilizando VSC. O plano de fase para estes ganhos mostrado na Figura 6.33.

Figura 6.33 Plano de fase comparando os ganhos da lei de controle de um VSC. Ao ampliar a regio prxima regio de estabilidade (prxima ao ponto (0,0)) da Figura 6.33, tm-se as curvas indicadas na Figura 6.34. Variando apenas os ganhos da lei de controle,

87

com as inclinaes de ambos os casos mantidas (c = 1), a regio onde o ponto-sistema atinge a superfcie deslizante no a mesma devido as diferena apresentadas entre os valores de tempo de acomodao. O tempo de acomodao da resposta dinmica do sistema diretamente proporcional distncia da curva com o eixo dx1/dt , onde a comparao pode ser feita seguindo a conceituao: quanto mais afastado do eixo dx1/dt a curva do sistema estiver, maior ser o valor do tempo de acomodao apresentado. Logo, analisando o plano de fase da Figura 6.33 pode-se afirmar que a curva em vermelho apresenta um tempo de acomodao superior ao da curva em verde, e esta apresenta um tempo de acomodao superior ao da curva em azul.

Figura 6.34 Plano de fase e superfcie deslizante.

6.7 - Ensaios Prticos.


Neste item sero apresentados resultados de ensaios prticos usando a bancada experimental. As implementaes reais das funes de controle (Lead/Lag, PI e Modo Deslizante) foram realizadas atravs do ambiente Simulink. A partir da verso 5.3 do Matlab possvel implementar vrias funes em tempo real utilizando-se de placas de aquisio de dados comerciais. Empregando um toolbox chamado Real Time possvel usar drivers de coleta de dados de placas de aquisio e processar os dados em tempo real. Nos ensaios foi escolhido um tempo de varredura de 0.001 [s]. Nos diagramas de blocos das implementaes em Simulink o

88

bloco de nome Adapter o driver de comunicao da placa de aquisio de dados. O bloco RT In a entrada analgica que est ligada ao transdutor da tenso do gerador. O bloco RT Out a sada analgica que comanda o circuito de disparo da ponte retificadora de excitao do gerador. Nestes blocos de entrada e sada analgicas os dados so normalizados na faixa de +/-1. Como os sinais da placa de aquisio de dados esto na faixa de 0 a 5 e 0 a 10 [V], so necessrios alguns processamentos para adequar os valores. A linearizao comentada no item 6.2 e ilustrada na Figura 6.7 est presente nas implementaes prticas das malhas dos controles Lead/Lag, PI e SM-I.

6.7.1 Ensaios Prticos com Controlador Lead/Lag.

A implementao da malha de controle com um compensador Lead/Lag (muito usado na prtica em regulao de tenso de geradores eltricos), foi realizada usando o Simulink em tempo real, e est indicada na Figura 6.35. O bloco do controlador est representado pelos parmetros a 0 , a1 e b1 (devidamente calculados no item 6.4). Os blocos de saturao no diagrama limitam os valores prticos da sada analgica da placa de aquisio de dados. A Figura 6.36 mostra as respostas reais normalizadas desta malha de controle para valores de referncia de entrada (set point) em 0.8, 0.9 e 1 [pu], estando o gerador com carga nominal. As respostas dinmicas so diferentes (para os valores de referncia em questo), devido a no linearidade da curva de magnetizao do gerador e da saturao da ponte retificadora.

Figura 6.35 Implementao real do controlador Lead/Lag no Simulink.

89

Figura 6.36 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag.

A Figura 6.37 mostra respostas da malha de controle para as mesmas condies anteriores, mas com o gerador a vazio.

Figura 6.37 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag.

90

A Figura 6.38 mostra respostas da malha de controle com o gerador a meia carga.

Figura 6.38 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador Lead/Lag.

A Figura 6.39 mostra a resposta normalizada do sistema (o sinal da tenso gerada) para referncia de entrada de 0.8[pu] e carga inicialmente nominal no gerador. Aps o sistema entrar em regime permanente efetuada uma variao de carga nominal para meia carga, e depois a carga volta a ser nominal. fcil verificar a regulao da malha de controle, rejeitando adequadamente as variaes de carga no sistema. Esta figura foi obtida atravs do osciloscpio digital (Figura 6.1(c)) ligado ao transdutor da tenso gerada. Ele foi usado para efetuar comparaes com os grficos gerados pelo bloco de Osciloscpio (Scope) do Simulink, onde neste ensaio o grfico resultante est indicado na Figura 6.40. Verifica-se que os formatos dos grficos so muito semelhantes, mostrando a boa resoluo grfica do Matlab.

91

Figura 6.39 - Resposta real do sistema utilizando o controlador Lead/Lag e com variaes de carga no gerador.

Figura 6.40 - Resposta do sistema utilizando o controlador Lead/Lag e com variaes de carga no gerador.

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6.7.2 Ensaios prticos com controlador PI.

A implementao da malha de controle com um compensador PI (muito utilizado na prtica para reguladores de tenso), usando o Simulink em tempo real est indicada na Figura 6.41. O bloco do controlador est representado pelos parmetros Kp e Ki (devidamente calculados no item 6.5).

Figura 6.41 Implementao real do controlador PI no Simulink.

A Figura 6.42 mostra a resposta real (normalizada) do sistema para referncia de entrada de 0.8 [pu] e carga inicialmente nominal no gerador. Aps o sistema entrar em regime permanente efetuada uma variao de carga nominal para meia carga, e depois a carga volta a ser nominal. Este grfico foi obtido atravs do osciloscpio digital. Na Figura 6.43 tem-se o mesmo ensaio registrado atravs dos recursos grficos do Matlab (nota-se que os grficos so bem semelhantes). Em relao ao compensador Lead/Lag, o controlador PI apresentou um mximo pico menor, mas a rejeio as variaes (ou distrbios) de carga apresentou um desempenho inferior.

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Figura 6.42 - Resposta real do sistema utilizando o controlador PI e com variaes de carga no gerador.

Figura 6.43 - Resposta real do sistema utilizando o controlador PI e com variaes de carga no gerador.

A Figura 6.44 mostra respostas dinmicas normalizadas da malha de controle com controlador PI, estando o gerador com carga nominal. As diferenas de mximo pico e tempo de acomodao das respostas, para valores diferentes da referncia de entrada, devem-se as no linearidades apresentadas pelo sistema.

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Figura 6.44 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador com carga nominal.

A Figura 6.45 mostra respostas da malha de controle com o gerador a vazio.

Figura 6.45 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador a vazio.

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A Figura 6.46 mostra respostas da malha de controle com o gerador a meia carga.

Figura 6.46 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador PI, estando o gerador a meia carga.

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6.7.3 Ensaios Prticos com VSC.

A Figura 6.47 ilustra a implementao real do VSC no Simulink. Os parmetros, os ganhos e os blocos funcionais so os mesmos do item 6.6, juntamente com os blocos da placa de aquisio de dados j descritos.

VRef. Vt

e = x1

x1 x1

Figura 6.47 Implementao real do VSC no Simulink. As Figuras 6.48(a) e (b) so as respostas dinmicas do sistema proposto (com o controlador de modo deslizante), para referncia de 0.8 [pu] e carga nominal no gerador. A Figura 6.48(a) mostra a resposta registrada atravs do osciloscpio digital, enquanto a Figura 6.48(b) mostra a resposta normalizada obtida atravs de registro em tempo real do Matlab (os grficos so bem parecidos). Atravs da chave comutadora conectada as cargas do gerador provocou-se variaes nas mesmas no intervalo de tempo de 2.5 [s] a 9 [s].

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Figura 6.48(a). Resposta real do sistema com VSC e variaes de carga no gerador.

Figura 6.48(b). Resposta real do sistema com VSC e variao de carga no gerador. A Figura 6.49 mostra as respostas reais normalizadas desta malha de controle para valores de referncia de entrada (set point) em 0.8, 0.9 e 1 [pu], estando o gerador com carga nominal. A Figura 6.50 apresenta as respostas para o gerador a vazio, e a Figura 6.51 mostra respostas do sistema para o gerador a meia carga. As respostas dinmicas so bem semelhantes para diferentes valores de referncia de entrada e de condies de operao do sistema. Isto mostra a robustez do controle de modo deslizante em relao a no linearidades e variaes do sistema.

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Figura 6.49 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador SM-I para diferentes set-point e carga nominal no gerador.

Figura 6.50 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador SM-I para diferentes set-point e gerador a vazio.

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Figura 6.51 - Respostas reais do sistema utilizando o controlador SM-I para diferentes valores de referncia e gerador a meia carga.

A convergncia para modo deslizante pode ser verificada a partir da inspeo do plano de fase (real) indicado na Figura 6.52. Neste exemplo foi utilizado o valor c = 10.

Figura 6.52 Plano de fase real para sistema com SM-I.

100

A Figura 6.53 corresponde ao plano de fase da Figura 6.52, destacando a parte de chaveamento das estruturas do sistema. O objetivo aqui mostrar com maior nitidez as trajetrias do ponto-sistema que se mantm prximo a superfcie de descontinuidade s(x) = 0, convergindo para um ponto de estabilidade, sendo este ponto a origem (0,0). fcil verificar a inclinao c = 10 no plano de fase, pois no intervalo de x1 de 0.2 a 0.6, a variao correspondente de x2 est na faixa de 0 a -4, assim a relao x2/x1 = 4/0.4 = 10.

Figura 6.53 Plano de fase real para sistema com SM-I.

Analisando e comparando as respostas reais dos controladores Lead/Lag, PI e VSC deste captulo, percebesse que o controlador de modo deslizante apresenta respostas dinmicas melhores e rejeita bem as variaes de cargas e no linearidades do sistema, caracterizando a boa robustez apresentada por este tipo de controle. Os resultados indicam que estratgias de controle de estrutura varivel so bem promissoras na regulao e controle de tenso de geradores eltricos. A principal contribuio deste trabalho preencher uma lacuna a respeito da aplicao de VSC em controle de tenso de geradores eltricos, praticamente no explorada pela literatura tcnica da rea.

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CAPTULO 7

CONCLUSO.

7.1 Concluso Geral.


Neste trabalho desenvolveu-se um estudo sobre controle de tenso de geradores eltricos atravs da metodologia de modos deslizantes. Foi apresentada uma viso geral sobre modos deslizantes em sistemas dinmicos descontnuos, ressaltando as principais caractersticas desta metodologia de controle, bem como os mtodos de projeto e verificao das condies de convergncia e existncia de modos deslizantes. Para comprovar a eficcia deste tipo de controle no contexto proposto, foi realizada a implementao prtica de um regulador de tenso usando modo deslizante. As respostas dinmicas obtidas foram comparadas com as de outros controladores convencionais. Os resultados de simulaes e de ensaios prticos mostraram um melhor desempenho do controlador sliding mode em relao aos convencionais (Lead/Lag e PI). O mesmo apresentou menores tempos de acomodao, menores mximos picos e boa rejeio a variaes de cargas e a caractersticas no lineares do processo controlado. Apesar da condio ideal de operao em modo deslizante ser uma elevada freqncia de chaveamento, os resultados obtidos sob todas as condies de operao e distrbios (simulados ou ensaiados), mostraram que o compensador sliding mode proposto conferiu ao sistema um desempenho superior ao obtido com a utilizao de compensadores convencionais. Muitos artigos sobre aplicaes de sliding mode mostram que esta tcnica bem adequada no controle de velocidade e/ou posio de mquinas assncronas. Mas poucos artigos tratam da aplicao de controle de modo deslizante em controle de tenso de mquinas sncronas operando como geradores. Neste contexto esta a principal contribuio deste trabalho.

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7.2 Trabalhos Futuros.


Como proposta de continuidade deste trabalho pode-se indicar os seguintes pontos que devem ser investigados adequadamente:

A utilizao de microcontroladores ou processadores digitais de sinais (DSP`s) para implementar a lgica de modo deslizante, ao invs de utilizar um microcomputador pessoal e placas de aquisio de dados;

Implementao de modos deslizantes utilizando-se de algoritmos em tempo discreto; Aplicao da metodologia implementada no controle de outros sistemas nolineares como mquinas assncronas, sistemas de controle de nvel, plantas qumicas, e outros;

Implementaes de estabilizadores de sistemas de potncia adicionais usando tcnicas de modos deslizantes, visando a melhorar condies de estabilidade, regulao de tenso e distribuio de potncia reativa entre geradores eltricos operando em paralelo.

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