Você está na página 1de 576

Geodesia

Luis Garca-Asenjo Villamayor


E.T.S.I. Geodesia y Cartografa
Universidad Politcnica de Valencia
David Hernndez Lpez
E.P.S.vila
Universidad de Salamanca
Febrero 2005
ii
ndice general
I Aspectos bsicos 1
1. Introduccin a la geodesia 3
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Denicin de geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Divisin de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Geometra del campo gravitatorio terrestre 11
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1. Denicin y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimensionales curvilneas 12
2.1.3. Curvatura de las supercies de nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.4. Curvatura de las lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.5. Proyeccin de un punto sobre el geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. El elipsoide como aproximacin al geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Determinacin del elipsoide de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Proyeccin de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. El geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.1. Anomalas de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2. Desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.3. Ondulacin del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Fundamentos de geodinmica 25
3.1. Conceptos bsicos de fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio . . . . . . . . . . . 25
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.2.2. Producto de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de
coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotacin terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.1. Rotacin de la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rgida . . . . 31
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable . . . . . . . 34
3.2.2.3. Denicin de polo convencional CTP . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2.4. Relacin entre el polo instantneo y el polo convencional . . . . . 35
iii
iv NDICE GENERAL
3.2.2.5. Relacin entre un sistema terrestre convencional y un sistema es-
pacial asociado al CEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Deformacin de la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1. Traslacin, rotacin y deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2. Movimiento global de las placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3. Efectos de marea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
II Sistemas de referencia y de coordenadas 43
4. Sistemas de coordenadas 45
4.1. Clasicacin de los sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1. Denicin de un sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2. Sistema de coordenadas astronmico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.3. Sistema de coordenadas geodsico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocntrico . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3. Sistemas de coordenadas curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3.2. Sistema de coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . 51
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.3. Sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.4. Sistema de coordenadas astronmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Relacin entre sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1. Relacin entre coordenadas geodsicas y coordenadas cartesianas geocntricas 57
4.4.1.1. Transformacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.4.1.2. Transformacin entre diferenciales de coordenadas geodsicas y difer-
enciales de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . 58
4.4.2. Transformacin entre coordenadas geodsicas locales e incrementos de coor-
denadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.3. Transformacin entre incrementos de coordenadas astronmicas locales e in-
crementos de coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . 61
4.4.4. Transformacin entre coordenadas astronmicas locales y coordenadas geo-
dsicas locales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.5. Relacin entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas astronmi-
cas locales y al sistema de coordenadas geodsicas locales . . . . . . . . . . 67
4.4.6. Transformacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coordenadas carte-
sianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4.7. Transformacin entre coordenadas eclpticas y coordenadas cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5. Sistemas de referencia geodsicos 71
5.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2. Denicin de un sistema de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.3. Datum geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.4. Marco de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.2. Sistemas de referencia geodsicos ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1. Sistema de referencia geodsico ED-50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2. Sistema de referencia geodsico WGS-84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS ) . . . . . . . . . . . . 76
NDICE GENERAL v
6. Transformacin entre sistemas de referencia 79
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.1.1. Variacin de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia . . . . . . . 80
6.1.2. Variacin del origen del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.1.3. Variacin de la direccin de los ejes del sistema de referencia . . . . . . . . 84
6.1.4. Variacin en la escala del sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.2. Modelos de transformacin tridimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.1. Transformacin en coordenadas geodsicas. Transformacin estndar de Molo-
densky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2.4. Relacin entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski . . . . 93
6.2.5. Modelo de Veis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.3. Modelos de transformacin bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.1. Sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.3.2. Sobre el plano de una proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4. Ejemplos de aplicacin prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.1. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Bursa-Wolf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.4.2. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn el modelo
de Badekas-Molodenski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.3. Transformacin sobre la supercie del elipsoide segn el modelo de Leick . . 113
6.4.4. Transformacin sobre la supercie del plano de la proyeccin U.T.M. con
huso 30 extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
III Geodesia elipsoidal 119
7. Parametrizacin del elipsoide 121
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2. Referenciacin geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.3. Ecuaciones paramtricas del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8. Geometra del elipsoide 133
8.1. Parametrizacin del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.2. Mtrica en la supercie del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2.1. Primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide. Medida de distan-
cias de curvas sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.2.2. Medida de ngulos. Ecuacin de las loxodrmicas . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.2.3. Medida de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3. Segunda forma cuadrtica fundamental sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.1. Segunda forma cuadrtica fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.3.2. Curvatura normal. Particularizacin a los meridianos y paralelos . . . . . . 142
8.3.3. Direcciones y curvas asintticas en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media . . . . . . . . 150
8.4. Frmulas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.5. Curvatura y torsin geodsicas. Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.6. Lneas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.6.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.6.3. Radio de curvatura de una lnea geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.4. Ecuacin de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parmetro longitud de arco . . . . . . . 158
8.6.6. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss . . . . . . . . . . . 159
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
vi NDICE GENERAL
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7.1. Secciones normales recprocas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.7.2. Longitud de arco de una seccin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.7.3. Longitud de la cuerda de una seccin normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.7.4. Relacin entre la seccin normal directa y la lnea geodsica . . . . . . . . . 173
8.8. Imagen esfrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.9. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Frmula de Gauss. Caracterstica de Euler del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . 182
9. Clculos geodsicos sobre el elipsoide 185
9.1. Consideraciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9.2. Solucin de los problemas directo e inverso sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.1. Mtodo basado en un cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2.2. Solucin del problema inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.2.3. Solucin del problema directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.3. Problema directo de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.1. Mtodo de expansin en series. Mtodo de Legendre . . . . . . . . . . . . . 195
9.3.2. Mtodo de Kivioja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
9.3.3. Mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden . . . . . . 198
9.4. Problema inverso de la geodesia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1. Mtodo de Bessel modicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.1. Planteamiento del mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4.1.2. Relaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.4.1.3. Determinacin del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide y
de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera . . . . . . . . . 209
9.4.1.4. Determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide214
9.5. Solucin sobre una proyeccin esfrica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.5.2. Proyeccin conforme del elipsoide sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.5.3. Aplicacin de la proyeccin a la solucin del problema directo e inverso de
la geodesia sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.6. Ejemplos de aplicacin prctica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.1. Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices espaoles de la
red Euref89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
9.6.2. Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geodsica de 15000
km. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.6.3. Ejemplo de solucin de los problemas directo e inverso sobre una proyeccin
esfrica conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.6.4. Ejemplo de solucin del problema directo de la geodesia a partir de desar-
rollos en serie de diferentes rdenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
IV Clculo de redes geodsicas 237
10.Introduccin al clculo de redes geodsicas 239
10.1. Planteamiento general del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
10.2. Observables geodsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1. Observables geodsicos y estimacin de su precisin . . . . . . . . . . . . . 241
10.2.1.1. Instrumental clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
10.2.1.2. Instrumental GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.2. Relacin entre los observables y los sistemas de referencia y de coordenadas 245
10.3. Precisin requerida en el transporte de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
10.3.2. Precisin de un punto en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 248
10.3.2.1. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas . . 248
10.3.2.2. Precisin en el sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . 248
NDICE GENERAL vii
10.3.2.3. Precisin sobre el plano de una proyeccin cartogrca . . . . . . 250
10.3.3. Precisin de un vector en diferentes sistemas de coordenadas . . . . . . . . 250
10.3.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
10.3.3.2. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas . . 254
10.3.3.3. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
10.3.3.4. Precisin en coordenadas geodsicas locales polares, a partir de la
precisin en geodesicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.3.3.5. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la
precisin en geodesicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.3.3.6. Precisin en coordenadas cartesianas geocntricas a partir de la
precisin en geodsicas locales ENU . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.4. Consideraciones en el clculo de coordenadas aproximadas . . . . . . . . . . . . . . 262
11.Mtodos de clculo de la geodesia tridimensional 265
11.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
11.2. Mtodo de radiacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas cartesianas geocn-
tricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.2.1.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.2.1.3. El problema del cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . 270
11.2.2. Radiacin a partir de un vector geodsico en coordenadas geodsicas locales
polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
11.2.2.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
11.3. Mtodo de interseccin de distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.3.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.3.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.4. Mtodo de interseccin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.4.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.4.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
11.5. Mtodo de interseccin inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.1. Datos de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.5.2. Proceso de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
12.Modelos funcionales del ajuste de redes geodsicas 313
12.1. Cuestiones previas del ajuste mnimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.1. Introduccin. Planteamiento del problema del ajuste de una red geodsica . 313
12.1.2. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.1. Modelo funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2.2. Modelo estocstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
12.1.2.3. Modelo Gauss-Markov, GMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3. Solucin del modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.1.3.2. Solucin para el datum de varianza nula. Caso de rango completo 317
12.1.3.3. Algoritmo de peso unidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.2. Datos de partida en el ajuste de una red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.1. Sistema de referencia geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.2. Sistema de coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.2.3. Conguracin de la red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.1. Vrtices que integran la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.2.3.2. Observaciones geodsicas y estimacin de su precisin . . . . . . . 325
12.3. Modelos funcionales para redes tridimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.3.1. Modelo en coordenadas cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . 336
viii NDICE GENERAL
12.3.1.1. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas
cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.3.1.2. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas
geodsicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.3.2. Modelo en coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
12.3.2.1. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas
cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.3.2.2. Ecuaciones de observacin para un vector expresado en coordenadas
geodsicas locales polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.4. Modelos funcionales para redes bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.4.1. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el elipsoide . . . . . . . . 352
12.4.1.1. Ecuacin de distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide . . . 352
12.4.1.2. Ecuacin de acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide . . . . 357
12.4.1.3. Ecuacin de direccin acimutal de una lnea geodsica sobre el elip-
soide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4.1.4. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las ecua-
ciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
12.4.2. Modelo funcional del ajuste bidimensional sobre el plano de una proyeccin
cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
12.4.2.1. Ecuacin de distancia de la cuerda sobre el plano de una proyeccin 363
12.4.2.2. Ecuacin de acimut de la cuerda sobre el plano de una proyeccin 363
12.4.2.3. Ecuacin de direccin acimutal de la cuerda sobre el plano de una
proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
12.5. Modelo funcional del ajuste en altidudes elipsoidales . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.2. Deduccin de la ecuacin de desnivel elipsoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 364
12.5.3. Cuestiones relativas a las unidades de las incgnitas y de las ecuaciones . . 365
V Proyecciones cartogrcas 367
13.Teora general de cartografa matemtica 369
13.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.2. Denicin de proyeccin cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.3. Deformaciones de una proyeccin cartogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
13.3.2. Mtrica en una proyeccin cartogrca en funcin de las coordenadas geodsicas374
13.3.3. Elipse indicatriz de Tissot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
13.4. Deformacin lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2. Deformacin lineal en el entorno diferencial de un punto . . . . . . . . . . 382
13.4.2.1. Escala local de la proyeccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
13.4.2.2. Clculo de los semiejes de la elipse indicatriz de Tissot . . . . . . 386
13.4.3. Deformacin de distancias nitas. Clculo de la longitud de curvas proyectadas389
13.4.4. Criterios de estudio de la deformacin lineal en el entorno de un punto . . . 390
13.4.5. Condiciones para proyecciones equidistantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5. Deformacin supercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
13.5.2. Deformacin supercial en el entorno diferencial de un punto. Escala super-
cial local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
13.5.3. Deformacin supercial de un recinto nito. Clculo de la supercie de un
recinto proyectado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
13.5.4. Condiciones para proyecciones equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6. Deformacin angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
13.6.2. Deformacin de una direccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
NDICE GENERAL ix
13.6.3. Deformacin de un acimut geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
13.6.4. Convergencia de meridianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.5. Condiciones de conformidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
13.6.6. Proyecciones cartogrcas conformes a partir de funciones analticas de vari-
able compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
13.7. Correcciones por curvatura de las geodsicas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
13.7.2. Curvatura geodsica de curvas proyectadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
13.7.3. Reduccin angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
13.7.4. Correccin en distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.8. Relacin entre la deformacin angular y supercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
13.9. Clasicacin de proyecciones cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
13.9.2. Clasicacin en funcin de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
13.9.3. Clasicacin por la forma que adopta la red de meridianos y paralelos . . . 413
13.9.4. Clasicacin por la orientacin de la cuadrcula de la proyeccin . . . . . . 416
13.9.5. Otras clasicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.1. Clasicacin de Lee (1944) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
13.9.5.2. Clasicacin de Tobler (1962) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
13.10.Eleccin de proyecciones cartogrcas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
VI Apndices 421
A. Geometra diferencial de curvas y supercies 423
A.1. Cuestiones previas de anlisis matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
A.2. Breve repaso a la teora de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.1. Denicin de curva. Representacion de curvas. Cambio admisible de parmetro.
Curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
A.2.2. Clasicacin de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
A.2.3. Curva recticable. Parmetro longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . 429
A.2.4. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
A.2.5. Desarrollos en potencias de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
A.3. Concepto de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.1. Denicin y representacin de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.3.2. Recta normal y plano tangente en un punto de una supercie . . . . . . . . 441
A.4. Primera forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 442
A.4.1. Primera forma cuadratica fundamental. Medida de distancias . . . . . . . . 442
A.4.2. Medida de ngulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
A.4.3. Medida de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.5. Segunda forma cuadrtica fundamental y cuestiones adjuntas . . . . . . . . . . . . 446
A.5.1. Segunda forma cuadrtica fundamental. Curvatura normal . . . . . . . . . 446
A.5.2. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.3. Caracterizacin de la supercie en el entorno de un punto. Direcciones y
curvas asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
A.5.4. Direcciones principales. Teorema de Euler. Indicatriz de Dupn. Puntos um-
bilicales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
A.5.5. Lneas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
A.5.6. Radio medio de curvatura. Curvatura gaussiana. Curvatura media . . . . . 461
A.6. Ecuaciones fundamentales de la teora de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1. Frmulas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.1. Ecuaciones de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
A.6.1.2. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
A.6.2. Ecuaciones de compatibilidad y teoremas de Gauss y Bonnet . . . . . . . . 467
A.7. Geometra intrnseca de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.7.1. Denicin. Aplicaciones isomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
x NDICE GENERAL
A.7.2. Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.7.3. Triedro geodsico. Torsin geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
A.7.4. Lneas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
A.7.4.1. Denicin y expresin en diferentes sistemas de coordenadas . . . 479
A.7.4.2. Teorema de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
A.7.4.3. Condiciones para que las curvas paramtricas sean lneas geodsicas 481
A.7.4.4. Desarrollos en serie para la lnea geodsica . . . . . . . . . . . . . 483
A.7.4.4.1. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten . . . . 483
A.7.4.4.2. Desarrollos en serie de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 486
A.7.5. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . 487
A.7.6. Teorema de Minding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
A.7.7. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
A.8. Demostraciones complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
A.8.1. Deduccin de las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y de la frmula de Gauss 495
A.8.2. Curvatura gausiana en el caso particular de curvas paramtricas ortogonales 497
A.8.3. Frmula de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
A.8.4. Sistema de ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica . . . . . . . . . . . 503
B. Longitud de arco de meridiano 507
B.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 507
B.2. Clculo de la longitud de arco de meridiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
B.3. Problema inverso: clculo de la latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
C. Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas 511
C.1. Latitudes reducida y geocntrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.1. Denicin y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
C.1.2. Relacin entre latitud geodsica y latitud reducida . . . . . . . . . . . . . . 513
C.1.3. Relacin entre latitud geodsica y latitud geocntrica . . . . . . . . . . . . . 515
C.2. Latitud isomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
C.2.1. Denicin y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
C.2.2. Paso de latitud geodsica a latitud isomtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.2.3. Paso de latitud isomtrica a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
C.3. Latitud autlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
C.3.1. Denicin y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
C.3.2. Paso de latitud geodsica a latitud autlica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
C.3.3. Paso de latitud autlica a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
C.4. Latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
C.4.1. Denicin y utilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
C.4.2. Paso de latitud geodsica a latitud conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.4.3. Paso de latitud conforme a latitud geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
C.5. Latitud recticante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 525
D. Sistemas isomtricos de coordenadas 527
D.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.2. Sistemas isomtricos en el plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
D.3. Sistemas isomtricos en la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
D.4. Sistemas isomtricos en el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
E. El problema del datum geodsico 531
E.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
E.2. Denicin del datum del ajuste de una red geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
E.2.1. Datum denido a partir de parmetros de varianza nula . . . . . . . . . . . 533
E.2.2. Datum denido a partir de constreimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . 534
E.3. Funciones invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
E.4. Datum para mnima traza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
E.5. Transformaciones de datum. S-transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
E.6. Matriz de constreimientos de datum para redes geodsicas . . . . . . . . . . . . . 545
NDICE GENERAL xi
F. Matrices de rotacin 549
G. Integracin numrica 551
xii NDICE GENERAL
ndice de cuadros
1.1. Efectos de la dinmica terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
7.1. Elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos . . . . . . . . . . . . 123
8.1. Acotacin de los radios principales de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.2. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales . . . . . . . . 175
8.3. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.4. Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.5. Aproximacin entre supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
9.1. Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
9.2. Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
E.1. Aportacin de los observables a la denicin del datum geodsico en una red 2d . . 533
xiii
xiv NDICE DE CUADROS
ndice de guras
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Altitud como el camino de mnima energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Coordenadas astronmicas y su relacin con el eje de rotacin . . . . . . . . . . . . 13
2.4. Proyeccin de Helmert y de Pizzeti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5. Anomala de la gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6. Desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7. Componentes de la desviacin relativa de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8. Ondulacin del geoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1. Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP 29
3.2. Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin 32
3.3. Componentes del vector instantneo de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin 33
3.5. Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6. Coordenadas del polo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.7. Movimiento del CEP debido a la precesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.8. Precesin y nutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1. Sistema astronmico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2. Sistema geodsico local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3. Sistema cartesiano geocntrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5. Coordenadas ecuatoriales absolutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6. Relacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclpticas . . . . . . . . . . . . 53
4.7. Coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.8. Sistema astronmico global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.9. Relacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas . . . . . . . . . . 59
4.10. Relacin entre coordenadas astronmicas locales y cartesianas geocntricas . . . . 61
4.11. Componentes de la desviacin de la vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.12. Relacin entre el norte geodsico y astronmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.1. Transformacin entre dos sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2. Distribucin geogrca de seis vrtices espaoles de EUREF-89 . . . . . . . . . . . 106
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.2. Referenciacin geodsica de un punto sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.3. Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 127
7.5. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 127
7.6. Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.7. Parametrizacin de 1
3
en coordenadas geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.1. Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . 145
8.2. Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un
paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
xv
xvi NDICE DE FIGURAS
8.3. Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.4. Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler . . . 160
8.5. Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas
de tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.6. Relacin entre las secciones normales directa y recproca . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.7. Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal 171
8.8. Imagen esfrica del elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.9. Tringulo geodsico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.10. Tringulo geodsico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
8.11. Polgono geodsico de tres lados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.12. Caracterstica de Euler de la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
9.1. Tringulo geodsico en la esfera en 1
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.2. Tringulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
9.3. Cambio sistema referencia afn en la parametrizacin de la esfera . . . . . . . . . . 190
9.4. Primera rotacin en el cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9.5. Segunda rotacin en cambio de sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.6. Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 192
9.7. Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia . . . 194
9.8. Tringulo geodsico sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.9. Tringulo geodsico sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.10. Tringulo diferencial sobre el elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.11. Tringulo diferencial sobre la esfera de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.12. Tringulos auxiliares sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9.13. Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar . . . . . . 207
9.14. Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar . . . . . 208
9.15. Tringulo geodsico sobre la esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.16. Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodsica del elipsoide . . . . . 216
9.17. Red Euref89 espaola en la Pennsula Ibrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
9.18. Grco Red en los lmites de la provincia de Castelln . . . . . . . . . . . . . . . . 232
11.1. Clculo de la altitud elipsoidal por nivelacin trigonomtrica tridimensional . . . . 308
12.1. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 354
12.2. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 355
12.3. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 355
12.4. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 356
12.5. Deduccin ecuacin de observacin de distancia en el elipsoide. . . . . . . . . . . . 356
12.6. Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
12.7. Deduccin ecuacin de observacin de acimut sobre el elipsoide. . . . . . . . . . . . 359
13.1. Proyeccin de un cuadriltero innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
13.2. Proyeccin de una circunferencia innitesimal del elipsoide: Elipse indicatriz de Tissot381
13.3. Problemas asociados a la curvatura de la transformadas de las geodsicas . . . . . 402
13.4. Determinacin de la reduccin angular de la cuerda . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
A.1. Diferentes curvaturas en una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
A.2. Triedro de Frenet en un punto de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
A.3. Planos normal, osculador y recticante en un punto de una curva . . . . . . . . . . 432
A.4. Proyeccin de una curva sobre los planos osculador, normal y binormal en un punto 432
A.5. Proyeccin sobre el plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.6. Proyeccin sobre el plano recticante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.7. Proyeccin sobre el plano normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
A.8. Cartas locales de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
A.9. Supercie simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
A.10.Parametrizacin de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
NDICE DE FIGURAS xvii
A.11.Carta de Monge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
A.12.Curvas parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
A.13.Supercie de revolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.14.Supercie cilndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
A.15.Supercie reglada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
A.16.Medida del rea diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
A.17.Curvatura normal y geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
A.18.Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
A.19.Separacin del plano tangente en el entorno de un punto en una supercie . . . . . 452
A.20.Entorno de una supercie para un punto elptico, parablico e hiperblico . . . . . 453
A.21.Direcciones principales segn el punto sea elptico, hiperblico o parablico . . . . 456
A.22.Aplicacin continua de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
A.23.Curvatura geodsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
A.24.Proyeccin del vector normal a la supercie sobre el normal y binormal a la curva 477
A.25.Coordenadas geodsicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
A.26.Contorno sobre una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
A.27.Descomposicin de una supercie en polgonos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 493
C.1. Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico . . . . . . 512
C.2. Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide 512
C.3. Relacin de la latitud geodsica con la pendiente de la lnea meridiana geodsica . 514
G.1. Interpretacin geomtrica de una integral denida . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
G.2. Integracin numrica aproximada por el mtodo de los rectngulos . . . . . . . . . 552
G.3. Integracin numrica aproximada por el mtodo de los trapecios . . . . . . . . . . 553
G.4. Integracin numrica aproximada por el mtodo de Simpson . . . . . . . . . . . . . 554
xviii NDICE DE FIGURAS
Parte I
Aspectos bsicos
1
Captulo 1
Introduccin a la geodesia
1.1. La Tierra como planeta del Sistema Solar
Se denomina metagalaxia a la parte del espacio csmico que ha podido ser investigada. La
metagalaxia es una parte muy reducida del Universo y supuestamente est relacionada con otras
metagalaxias an desconocidas. La materia constituyente de la metagalaxia se organiza bajo mlti-
ples formas, todas ellas sujetas a las mismas leyes generales: la ley de gravitacin universal y la ley
de la conservacin de materia y energa.
Una de las formas de organizacin de la materia csmica se denomina galaxa, formada por
una gran cantidad de estrellas rotando en torno a su centro. Las galaxias se organizan a su vez en
grupos de cientos o miles de estrellas, aunque se desconoce si estos grupos de galaxias presentan a
su vez una organizacin comn.
En base al conocimiento adquirido por la humanidad con el actual nivel de desarrollo cientco
y tecnolgico, existen fundamentalmente dos hiptesis acerca de la formacin de las metagalaxias,
galaxias y estrellas [28]:
Universo en continua expansin. De acuerdo con esta hiptesis, hace 15 billones de aos la
masa total del universo estuvo concentrada en el denominado tomo primigenio. Al explotar,
la materia fue expelida al espacio, formando posteriormente las metagalaxias, galaxias y
estrellas
Universo en expansin-contraccin. De acuerdo con esta teora, el universo en expansin
reduce su velocidad hasta que es nalmente retenido por la atraccin gravitacional mutua. A
partir de ese momento comenzara un proceso de contraccin de materia hasta la formacin
de un nuevo tomo primigenio, inicindose un nuevo ciclo de expansin-contraccin.
Aunque ambas hiptesis han sido formuladas en base al conocimiento cientco y a las mediciones
efectuadas hasta la actualidad, no satisfacen completamente los fenmenos observados en el espa-
cio exterior. Es necesario un mayor conocimiento del Universo, basado en observaciones de mayor
extensin y precisin.
La estrella ms prxima a nosotros es el Sol. El Sol, junto con los planetas que orbitan a su
alrededor forma el Sistema Solar. El Sistema Solar pertenece a la galaxia denominada Va Lctea.
La forma de la Va Lactea es similar a una lente con un dimetro de cien mil aos luz. En ella existen
cien mil billones de estrellas, organizadas en grupos que giran en torno al centro de la galaxia. El
Sol se encuentra a 33.000 aos luz del centro de la Va Lctea, y dado que su velocidad de traslacin
es de 250 km/s, tarda 250 millones de aos en completar una rbita. El Sol constituye la nica
fuente de energa del Sistema Solar y representa el 99 % de la masa del mismo. A su alrededor
orbitan nueve planetas, aunque se supone la existencia de un dcimo. Existen adems un gran
nmero de pequeos planetas denominados asteroides, la mayora de ellos situados entre Marte y
Jpiter. De ellos 2.000 se encuentran catalogados.
La forma de los cuerpos celestes, y en concreto los planetas, se basa en las guras de equilibrio
gravitacional adoptadas por un uido aislado sometido a rotacin. Teniendo en cuenta la diversidad
3
4 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
existente entre los cuerpos celestes las posibilidades son mltiples: uidos homogneos, uidos het-
erogneos estraticados, uidos perfectos o viscosos, cuerpos celestes slidos con envoltura uida,
etc.
Newton fue el primero en investigar la gura geomtrica que adopta una masa homognea
sometida a rotacin uniforme y como resultado del equilibrio gravitacional, concluyendo que era la
de una esfera aplanada en las interseccines de su supercie con el eje de rotacin. Posteriormente,
Mc Laurin generaliza los resultados de Newton, probando adems que el elipsoide de revolucin es
una gura de equilibrio. Jacobi incorpor el elipsoide de tres ejes como posible gura de equilibrio.
En general, las posibles soluciones a la gura de equilibrio de un cuerpo celeste sometido a
rotacin vienen dadas por los posibles valores de la siguiente expresin
1
[24]:
/ =
.
2
2Gj
(1.1)
en la que intervienen:
. velocidad angular de rotacin
j densidad del uido
G constante de gravitacin universal
As, las posibles guras de equilibrio en funcin del valor de / son:
/ = 0 la esfera, el disco y la aguja alargada
/ < 0,187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi
/ = 0,187 dos elipsoides de Mc Laurin y uno de Jacobi en el lmite
2
0,187 < / < 0,224 dos elipsoides de Mc Laurin
/ = 0,224 un elipsoide de equilibrio
/ 0,224 no exiten elipsoides como gura de equilibrio
La geodesia siempre ha supuesto una valiosa fuente de informacin para validar los diferentes
estudios respecto a la forma de la Tierra. En la actualidad es una herramienta imprescindible para
formular nuevos modelos que expliquen la forma de la Tierra, de otros planetas y de los cuerpos
celestes en general.
1.2. Denicin de geodesia
Hasta mediada la dcada de los setenta del siglo XX, la denicin formal vigente de Geodesia
era la dada por Helmert en 1880 en su libro Teora matemtica y fsica de la geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la supercie de la Tierra
Aunque esta denicin se reere explcitamente a la forma fsica de la Tierra, es decir a su
superfcie topogrca, tambin incluye implcitamente la determinacin del campo gravitatorio, ya
que la forma de la Tierra y las observaciones geodsicas que sobre la misma se realizan se entienden
condicionadas por este campo de fuerzas.
A partir de la II Guerra Mundial se produjo una autntica revolucin tecnolgica de la que se
derivaron tres circunstancias que inuyeron notablemente en el avance de la geodesia:
La invencin del RADAR (Radio Detection and Ranging System) permiti desarrollar nuevo
instrumental geodsico de medicin de distancias mediante el empleo de ondas electromag-
nticas, cambiando la concepcin de geodesia. Hasta entonces, la determinacin de redes
geodsicas se haba basado casi exclusivamente en la medicin de ngulos.
El desarrollo de los primeros ordenadores no solamente supuso mayor rapidez en los clculos
geodsicos, sino que revolucion la manera de pensar de los geodestas. Hasta entonces, muchas
consideraciones de tipo terico no se podan llevar a la prctica porque no se dispona de la
potencia de clculo que exigan.
1
Esta cuestiones, as como otras derivadas, fueron estudiadas por Dirichlet, Dedekind, Riemman, Poincar, etc.
2
Tambin de revolucin.
1.2. DEFINICIN DE GEODESIA 5
Cambios en el geoide ~ 10
ll
Tctonica de placas, movimientos verticales de la corteza ~ 10
9
Movimiento del Polo ~ 10
6
Deformaciones por marea terrestre ~ 10
5
Movimiento del polo magntico ~ 10
3
Cuadro 1.1: Efectos de la dinmica terrestre
El lanzamiento de los primeros satlites articiales fue otro paso importante en la geodesia
dado que permitan medir grandes distancias sin la limitacin de la intervisibilidad. Adems,
al orbitar en las proximidades de la Tierra, permitan estudiar el campo de gravedad terrestre
a partir de sus perturbaciones orbitales. De esta forma la geodesia encontraba una nueva
aplicacin: determinacin del campo de gravedad en las proximidades de la Tierra para
poder calcular con precisin las rbitas de los satlites respecto a un sistema de referencia
global.
Todos estos cambios condujeron a progresivas mejoras en las tcnicas e instrumental de medicin.
La determinacin de coordenadas de redes geodsicas intercontinentales se efectuaba cada vez
con mayor precisin, dando lugar a un mayor nmero de aplicaciones y tambin, como no, al
planteamiento de nuevos problemas.
Hasta 1970, el lmite en la precisin para la medicin de largas distancias era del orden de
10
6
, es decir, una parte por milln (1 ppm.). En la actualidad es posible alcanzar precisiones de
10
9
(0.001 ppm.) en distancias de miles de kilmetros. Por tanto, se puede decir que la medicin
de los fenmenos que afectan a la geometra y a la dinmica del entorno de la Tierra se ha visto
incrementada 1000 veces. Algunos de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre se han
podido medir por primera vez en estas ltimas dcadas. Entre los fenmenos ms representativos
de la dinmica terrestre, ordenados por orden creciente de velocidad estimada en m/s, se encuentran
[1] los mostrados en la tabla 1.2
El hecho de poder determinar coordenadas con gran precisin en un nico sistema de referencia,
midiendo as gran parte de los fenmenos que afectan a la dinmica terrestre, ha permitido a su
vez profundizar en el conocimiento de otras ciencias que se nutren de esos datos, perfeccionando
los modelos tericos existentes o formulando otros nuevos. A travs de estas interrelaciones se ha
ido constituyendo un cuerpo comn que se ha dado en llamar Ciencias de la Tierra o Geociencias.
La evolucin tecnolgica experimentada en la ltima mitad del siglo veinte, as como la am-
pliacin del entorno objeto de estudio, oblig a la Asociacin Internacional de Geodesia ( IAG, de
International Association of Geodesy ) a adoptar en 1975 una nueva denicin formal de geodesia:
Geodesia es la ciencia de medir y representar la gura y el campo de gravedad terrestre y de otros
cuerpos celestes, as como sus variaciones en el tiempo
Esta nueva denicin pone de maniesto el hecho de que la Tierra y su dinmica se entienden
integradas en un contexto ms amplio, el Sistema Solar en primer trmino, el Universo en denitiva.
Por otra parte, con el aumento de la precisin en la medicin de los fenmenos de la dinmica
terrestre auspiciada por el avance tecnolgico se incorpora la evolucin en el tiempo como parte
del objeto de estudio.
En la actualidad, todo apunta a que la geodesia, como parte de las geociencias, evolucionar [7]
hacia la denominada geodesia integral, concepto relativo al control continuo de todas las variables
y parmetros relativos a la geodinmica susceptibles de ser obtenidos a partir de procesos geodsi-
cos. Dicho concepto se denomina en ingls Integrated Geodetic-Geodynamical Monitoring System
(IGGM).
La realizacin tcnica de IGGM se sustenta en cuatro componentes:
La componente central es un sistema de referencia global de alta precisin al que es posible
referir todas las mediciones y la determinacin de parmetros efectuadas en diferentes sis-
temas locales. En la actualidad, el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( ITRF, de
International Terrestial Reference Frame ) materializa dicho sistema de referencia unicado.
6 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
La segunda componente es la determinacin continua de los parmetros de rotacin terrestre:
movimiento del polo, precesin y nutacin. Con ellos se establece la relacin instantnea
existente entre los sistemas de referencia terrestres y los sistemas de referencia espaciales.
En tercer lugar aparece la determinacin geomtrica de coordenadas. En la actualidad, debido
a la precisin que alcanzan las mediciones geodsicas es posible cuanticar la variacin de
coordenadas que experimentan los vrtices de las redes geodsicas. Por ello se introduce el
concepto de geocinemtica
3
.
El cuarto objeto de la geodesia integral es la determinacin continua de los denominados
geocampos: el campo gravitatorio y el campo magntico.
En la actualidad la geodesia puede ser considerada como parte de las geociencias y ciencias de
la ingeniera, incluyendo la geomtica y la navegacin.
1.3. Divisin de la geodesia
La geodesia emplea mediciones afectadas por el campo gravitatorio, por el campo mgntico,
por las caractersticas fsicas y qumicas del medio de propagacin, por errores instrumentales,
etc. El enlace riguroso entre mediciones y coordenadas debera establecerse en un nico modelo
funcional que englobase todos los aspectos apuntados, de manera que existira un nico concepto
de geodesia, la geodesia integral. Ahora bien, el hecho de que en la prctica existan diferentes
tipos de instrumental, metodologas de clculo y procesamiento, diversas especializaciones, etc.,
hace que el trmino geodesia en ocasiones se vea acompaado por diferentes adjetivos, dando lugar
a diferentes conceptos o divisiones de la geodesia. A continuacin se exponen las divisiones ms
habituales y los trminos a que dan lugar:
Por subdisciplinas.
La geodesia ha sido tradicionalmente dividida en dos ramas o subdisciplinas: la geodesia fsica
y la geodesia geomtrica.
La geodesia fsica, o geodesia dinmica, tiene por objeto la determinacin de las superfcies
de nivel del campo gravitatorio terrestre. Expresado de una forma ms abstracta, tal como
hizo Bruns en 1878, el objeto de la geodesia fsica es la determinacin de la funcin poten-
cial \(r, j, .). Determinada dicha funcin, se conocen todas las supercies equipotenciales,
incluida la de referencia o geoide.
Debido a la dicultad de determinar de una forma sencilla el campo gravitatorio con la
suciente precisin y a la metodologa y precisin propias de las observaciones clsicas, la
forma tradicional de abordar la determinacin de coordenadas ha sido la de aproximar el
geoide por una supercie de geometra ms sencilla. El elipsoide de rotacin, por la sen-
cillez de su geometra y el grado de aproximacin al geoide, es la supercie de referencia
generalmente escogida para los clculos geodsicos, dando lugar a la geodesia geomtrica,
o geodesia matemtica. Esta rama se ocupa en la actualidad de todo lo concerniente a la
determinacin de coordenadas en redes geodsicas, ya sea a partir de observaciones clsicas
o de observaciones a satlites articiales.
En funcin del instrumental y de la metodologa de medicin y clculo.
Existen otras subdisciplinas en funcin del campo de especializacin o de la forma de tratar
las cuestiones geodsicas.
La determinacin de coordenadas absolutas o de incrementos de coordenadas a partir de
mediciones clsicas y la separacin de la planimetra y altimetra recibe el nombre de geode-
sia clsica. Por el contrario, si las mediciones proceden de observaciones a satlites articiales
o de radiofuentes extragalcticas, se habla de geodesia espacial.
Como todas las mediciones geodsicas estn sujetas al campo gravitatorio, para determinar
coordenadas a partir de las mismas es necesario establecer un modelo funcional que contem-
ple la geometra del campo gravitatorio. Este acercamiento di lugar al concepto de geodesia
3
En ingls se corresponde con el trmino geokinematics, que engloba la determinacin de coordenadas y su
variacin en el tiempo.
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 7
tridimensional, introducido por Bruns a nales del siglo XIX. Bsicamente, la geodesia tridi-
mensional plantea el tratar las mediciones de campo conjuntamente para obtener las tres
coordenadas de cada punto incorporando la geometra de las supercies de nivel. Tras la II
Guerra Mundial, esta forma de abordar la geodesia fue retomada por Marussi y, posterior-
mente, por Hotine.
Como ya se ha mencionado, tanto la topografa terrestre como el geoide, y por extensin el
campo gravitatorio, estn sujetos a cambios globales, regionales y locales, que adems pueden
presentar carcter peridico o discreto. En la actualidad, los avances cientcos y tecnolgicos
permiten medir estas variaciones con gran precisin. Por tanto, las mediciones adquieren la
condicin de instantneas, en el sentido de que se reeren al instante de tiempo en que han
sido realizadas, y, para un cierto grado de precisin y extensin, deben de ser corregidas de
variaciones temporales, dando lugar a lo que se conoce como geodesia tetradimensional. La
geodesia tetradimensional, al determinar la variacin temporal de gran parte de los fenmenos
de la dinmica y cinemtica terrestre, contribuye de manera signicativa al conocimiento de
la Tierra y por extensin, del Espacio.
Divisin prctica.
Desde un punto de vista prctico, la geodesia se puede dividir en tres apartados: geodesia
global, geodesia regional y topografa.
La geodesia global tiene por objeto todo lo concerniente a la determinacin de la forma y
tamao de la Tierra, su orientacin en el espacio y su campo gravitatorio externo, para lo
que se establecen redes geodsicas globales.
La geodesia regional incluye todas las operaciones relacionadas con la determinacin de coor-
denadas y del campo gravitatorio en una determinada regin, que en general coincidir con
ciertos lmites administrativos ( comunidad, pas, conjunto de pases,...), dando lugar a las
redes geodesicas nacionales y continentales.
Por ltimo, en los levantamientos topogrcos se determinan coordenadas de puntos a partir
de las redes nacionales, prescindiendo generalmente de los efectos del campo gravitatorio.
Como puede apreciarse, existe una estrecha relacin entre geodesia global, regional y topografa.
La primera establece los sistemas de referencia y con ello el marco de referencia al que en-
lazarn las distintas redes geodsicas nacionales. Los diferentes pases, mediante la monu-
mentacin, observacin y clculo de las redes geodsicas nacionales, densican los marcos
de referencia como base de las diferentes actuaciones cartogrcas y topogrcas. Los lev-
antamientos topogrcos se utilizan con profusin en las diferentes series cartogrcas na-
cionales, regionales, sistemas de informacin geogrca, catastro, proyectos de ingeniera civil,
etc.
Los mtodos de medicin y tratamiento de los datos empleados en cada uno de los apartados
en los que se ha subdividido la geodesia diferan sustancialmente en el pasado. En la actuali-
dad, el avance tecnolgico ha propiciado que la geodesia regional y la topografa compartan,
en no pocos casos, instrumental y metodologa. Con ello, la lnea de separacin entre ambas,
tan clara en el pasado, aparece difusa en la actualidad.
1.4. Problemas abordados por la geodesia en la actualidad
1.4.1. Determinacin de la supercie terrestre
La supercie fsica o topografa de la Tierra es la frontera entre la parte slida y la uida (
oceanos y atmsfera ). Los fondos ocenicos estaran incluidos en esta denicin como la supercie
de discontinuidad entre la parte slida y las masas de agua ocenicas. No es posible representar la
supercie fsica o topografa mediante una funcin analtica, por lo que se obtiene un modelo de
la misma a partir de la denicin de puntos concretos, mediante coordenadas en un determinado
sistema de referencia geodsico, y de la denicin de mtodos de interpolacin.
La supercie de los ocenos es ms sencilla de representar. Si se prescinde de las mareas,
de las corrientes ocenicas, del oleaje, etc. la supercie de los ocenos formara una supercie de
nivel o equipotencial del campo gravitatorio terrestre. Esta supercie equipotencial, extendida a los
continentes, constituye la supercie matemtica o geoide, cuya caracterstica principal es constituir
8 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
una supercie de equilibrio. El geoide es considerado como una supercie de contorno del campo
gravitatorio terrestre.
1.4.2. Establecimiento de sistemas de referencia geodsicos
Establecer un sistema de referencia consiste bsicamente en situar un origen de coordenadas,
la direccin de unos ejes y una determinada mtrica. Si se quisira describir el movimiento del
Sol con respecto a la Va Lctea el origen lgico del sistema de referencia sera el centro de la
galaxia. Ese sistema de referencia, teniendo en cuenta los movimientos a los que se ven sometidos
los elementos integrantes de la galaxia y sus velocidades, sera una desafortunada eleccin para
dotar de coordenadas a los vrtices de una red geodsica o para describir las rbitas de los satlites
articiales de la Tierra. En el primer supuesto es ms lgico emplear sistemas de referencia solidarios
a la Tierra y sistemas de coordenadas naturales para el hombre. De esta forma, un vrtice geodsico
puede disponer de coordenadas jas que lo siten planimtrica y altimtricamente respecto a la
supercie terrestre. Para la determinacin de rbitas es preferible la utilizacin de sistemas de
referencia independientes de la rotacin terrestre.
Desde el punto de vista puramente matemtico todos los sistemas de referencia son admisibles
y la nica razn para seleccionar uno u otro es la conveniencia o el hecho de que una determinada
cuestin aparezca en su forma ms simple. Desde un punto de vista prctico, se eligen sistemas
de referencia y sistemas de coordenadas que permitan representar la cuestin objeto de estudio de
una forma fsica y geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
1.4.3. Determinaciones geomtricas en el espacio
En el espacio afn eucldeo tridimensional la posicin de un punto, 1, queda determinada
mediante las tres coordenadas (r, j, .) que denen su vector de posicin,

r , en un determinado
sistema de referencia o. Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, o
0
, quedara denido por
tres coordenadas diferentes, (r
0
, j
0
, .
0
), que denen su vector de posicin,

r
0
. La norma del vector
de posicin en ambos sistemas es invariante, es decir, no depende del sistema de referencia escogido,
|

r | = |

r
0
| =

r ,

r =

r
0
,

r
0
=
_
r
2
j
2
.
2
=
_
r
02
j
02
.
02
(1.2)
recordando que la mtrica en el espacio afn eucldeo viene inducida por el producto escalar.
Los clculos espaciales empleando la geometra euclidiana no describen correctamente el movimien-
to de los cuerpos en el Universo, debido fundamentalmente a las diferencias de campos gravitato-
rios. Es necesario considerar los efectos relativistas. En este caso, un objeto en el espacio-tiempo
quedara denido en un determinados sistema de referencia, o, por cuatro coordenadas, (r, j, ., t).
Ese mismo objeto en otro sistema de referencia, o
0
, vendra dado por (r
0
, j
0
, .
0
, t
0
). En este caso se
mantiene invariante la norma de los vectores de posicin en el espacio-tiempo,
r
2
j
2
.
2
ct
2
= r
02
j
02
.
02
ct
02
(1.3)
teniendo en cuenta que la teora general de la relatividad establece que
^t
0
= ^t
^l
c
2
^t =
_
1
^l
c
2
_
^t (1.4)
donde
^t intervalo de tiempo transcurrido en el sistema de referencia o
^t
0
intervalo de tiempo transcurrido en el sistema o
0
^l diferencia de potencial gravitatorio, ^l = l
S
l
S
0
c velocidad de propagacin de la luz en el vaco, 299 792 458 ::
l4
Considrese, por ejemplo, un segundo de tiempo sobre la supercie terrestre, cuyo potencial
segn el sistema geodsico de referencia GRS80 es de 62686860, 80 :
2
:
2
. El tiempo transcurrido
en un punto sucientemente alejado de la Tierra como para considerar el potencial gravitatorio
4
Valor adoptado por el Servicio Internacional de Rotacin Terrestre ( IERS, de International Earth Rotation
Service )
1.4. PROBLEMAS ABORDADOS POR LA GEODESIA EN LA ACTUALIDAD 9
nulo sera, segn la expresin 1.4, de 0, 0000000008 segundos terrestres. Es decir, que el tiempo
transcurrido es una variable dependiente del sistema de referencia y del valor del campo gravitatorio
incluido en su denicin. Otro ejemplo es el caso de los satlites de la constelacin NAVSTAR
empleados en el Sistema de Posicionamiento Global ( GPS, de Global Positioning System ), que
orbitan a unos 20,000 /:. de altitud. En ellos el da a bordo es 88, 8 j: ms corto que el da
terrestre.
Una vez aceptado el hecho de que el tiempo depende del campo gravitatorio, la distancia entre
dos puntos en el espacio no se corresponde con la distancia geomtrica euclidiana. Un diferencial
de elemento lineal en el espacio euclidiano viene dado por
d: =
_
dr
2
dj
2
d.
2
(1.5)
mientras que en el en espacio real se expresa mediante
d: =
_
dr
2
dj
2
d.
2
c
2
dt
2
(1.6)
El clculo de la distancia entre dos puntos en el espacio real exige la integracin respecto a
las cuatro variables que intervienen. Evidentemente, cuando la integracin se realiza entre puntos
afectados por un campo gravitatorio similar, dt - 0 y la geometra euclidiana resulta perfectamente
aplicable an cuando las exigencias de precisin sean elevadas. Por ejemplo, si se considerara un
punto a 10 /: de altitud respecto a la supercie terrestre y se efectuase una medicin distan-
ciomtrica desde el nivel del mar, la radiacin tardara en recorrer el camino 8,8 10
5
segundos.
En esa fraccin de tiempo, la mxima diferencia entre el tiempo en cada uno de los puntos de
la trayectoria y el tiempo terrestre resultara menor de 10
l6
segundos, que representa 8 10
S
:. a la velocidad de la luz. A partir de lo anterior se concluye que la distancia eucldea y la dis-
tancia real entre puntos situados en las proximidades del campo gravitatorio terrestre pueden ser
considerados iguales. Esto signica que las redes geodsicas que enlazan puntos situados sobre la
superfcie terrestre pueden ser calculadas empleando la geometra euclidiana. No ocurre lo mismo
con las redes geodsicas intercontinentales cuyas coordenadas se determinan junto con las rbitas
de satlites articiales, y las distancias a estos obliga a incluir la consideracin de la coordenada
temporal.
1.4.4. Determinacin del campo gravitatorio
La determinacin de los campos gravitatorios de los cuerpos celestes, especialmente los de los
cuerpos del Sistema Solar, es de suma importancia para conocer la geometra del espacio inmediato
que rodea la Tierra. En cualquier caso, el campo gravitatorio terrestre es el que ms afecta, por lo
que su determinacin precisa es fundamental.
Una masa situada en las proximidades de la Tierra se ve sometida a las fuerzas de atraccin
newtoniana debidas a la masa terrestre ( incluyendo los ocenos y la atmsfera ), lunar, solar y de
los dems planetas, as como a la fuerza centrfuga resultante de la rotacin terrestre. A la suma
de los potenciales generados por dichas fuerzas se le denomina potencial de gravedad \,
\ = \
T
1 \
J
\
S
... (1.7)
donde,
\ potencial de gravedad total
\
T
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa terrestre
1 potencial que genera la rotacin terrestre
\
J
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa lunar
\
S
potencial de gravedad debido a la atraccin de la masa del Sol
Los dos primeros trminos de la suma que aparece en el mienbro de la derecha de la expresin
1.7 representan casi la totalidad del potencial para un cuerpo situado en la proximidad de la
supercie terrestre, lo que permite escribir,
\ = \ (|) = \ 1 =
___
TIt::o
d:
|

1
2
c
2
j
2
(1.8)
10 CAPTULO 1. INTRODUCCIN A LA GEODESIA
donde,
G constante de gravitacin universal, 6,6720 10
ll
m
3
kg
l
s
25
c velocidad angular de rotacin terrestre en radianes
| distancia entre el diferencial de masa y el punto considerado
j distancia entre punto considerado y el eje de rotacin terrestre
La constitucin fsica de la Tierra genera grandes dicultades para la denicin de sistemas de
referencia geodsicos en los que las exigencias de precisin sean elevadas.
La mayor concentracin de masa en la Tierra se produce en su parte slida. Esta se compone
de elementos qumicos comunes en el Sistema Solar. A partir de prospecciones geofsicas basadas
en la propagacin de ondas ssmicas y de otra serie de mtodos propios de la geofsica, se sabe
que la Tierra se compone de una serie de capas con distintas caractersticas fsico-qumicas. En un
primer estudio, la esfera terrestre puede ser dividida en tres capas o geoesferas: corteza, manto y
ncleo. Un anlisis ms profundo distinguira capas de segundo orden o subcapas. La densidad de
estas capas, cuyo espesor no es siempre homogneo, vara entre 2,67 q c:
3
para la capa grantica
de la corteza, hasta 17,6 q c:
3
en la parte ms interna del ncleo. Esta distribucin de masas
se ve alterada por fenmenos de naturaleza secular, peridica y por cambios bruscos, debidos a
terremotos, erupciones, etc. y producen modicaciones del campo gravitatorio con carcter global,
regional o local.
Modelizar el campo gravitatorio es muy complicado y exige considerar un elevado nmero de
parmetros. La descripcin geomtrica del campo gravitatorio quedara conformada por el innito
nmero de supercies equipotenciales que transcurriran, total o parcialmente, en el exterior de las
masas terrestres. En la actualidad se aborda tambin la determinacin de los campos gravitatorios
de otros cuerpos celestes, especialmente los del Sistema Solar.
1.4.5. Determinacin de la dinmica atmsfrica
La atmsfera es el medio gaseoso que envuelve a la Tierra. Adems de proveer de elementos
qumicos necesarios para la vida, sirve de ltro para atenuar las radiaciones procedentes del espacio
exterior, algunas de las cuales impediran la existencia de vida. Por otro lado, la atmsfera es el
medio en el que se propagan todas las radiaciones electromagnticas que sirven de base a las
mediciones de carcter geodsico y astronmico ( ngulos, distancias, observables GPS, de VLBI,
fotografas, etc. ). Por ello es importante conocer la inuencia que la atmsfera ejerce sobre las
mediciones. La dinmica de la atmsfera es muy compleja y en la actualidad es objeto de numerosas
investigaciones. La atmsfera presenta diferentes composiciones sico-qumicas dependiendo de la
altitud. Por ello, los especialistas la dividen en capas segn diferentes criterios: temperatura (
troposfera, estratosfera, etc. ), grado de ionizacin ( ionosfera, magnetosfera, etc. ), etc.
5
Valor adoptado por el IERS.
Captulo 2
Geometra del campo gravitatorio
terrestre
Los efectos del campo gravitatorio y de la fuerza centrfuga que genera la rotacin terrestre
son los principales responsables de la gura matemtica de la Tierra, del movimiento libre de
los cuerpos y de la distribucin de uidos sobre la superfcie terrestre. La determinacin de la
gura matemtica de la Tierra presenta una ntima relacin con la denicin de superfcies de
referencia. El movimiento libre de los cuerpos est unido al concepto de vertical y la distribucin
de uidos con el concepto de horizonte. Por todo ello, un sistema de coordenadas natural es el
denido por las superfcies de nivel y las lneas de la plomada, junto con supercies de referencia
como el geoide. En este captulo se recuerdan algunos conceptos elementales del campo gravitatorio
terrestre, especialmente los relacionados con la geometra de las superfcies de nivel y de las lneas
de fuerza. Ambos conceptos estn ntimamente unidos y son necesarios para establecer un sistema
natural de coordenadas en el que situar espacialmente puntos inmersos en el campo gravitatorio.
Un sistema de coordenadas de est naturaleza permite tambin relacionar las mediciones geodsicas
con las coordenadas de los puntos en el espacio.
Tambien se recordar el concepto de geoide y el de elipsoide de referencia como aproximacin
al geoide, as como los diferentes elementos que relacionan ambas superfcies.
2.1. Supercies de nivel y lneas de la plomada
2.1.1. Denicin y propiedades
Las supercies \(r, j, .) = ctc., donde \ representa al potencial gravitatorio, se denominan
supercies equipotenciales o supercies de nivel. Son supercies cerradas sin rupturas ni aristas.
Las que se encuentran situadas completamente en el exterior de las masas atrayentes son funciones
analticas y cumplen la ecuacin generalizada de Laplace [30] [6],
^\ =
0
2
\
0r
2

0
2
\
0j
2

0
2
\
0.
2
= 2.
2
(2.1)
Las que transcurren total o parcialmente a travs de las masas atrayentes presentan discon-
tinuidades en las segundas derivadas en aquellos puntos en que la densidad cambia bruscamente y
no constituyen, por tanto, funciones analticas. Cumplen la denominada ecuacin generalizada de
Poisson,
^\ =
0
2
\
0r
2

0
2
\
0j
2

0
2
\
0.
2
= 4Gj 2.
2
(2.2)
Derivando la funcin potencial de gravedad se obtiene,
d\ =
0\
0r
dr
0\
0j
dj
0\
0.
d. = \\

d: =

q

d:
11
12 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Figura 2.1: Supercies de nivel y lneas de la plomada
con

d: = (dr, dj, d.)


Tomando

d: a lo largo de una supercie equipotencial, en que \ permanece constante, d\ = 0,


resulta la ecuacin

q

d: = 0 (2.3)
que expresa el hecho ya conocido de que el vector gravedad en un punto es normal a la supercie
equipotencial que transcurre por dicho punto, como gradiente de la funcin potencial.
La superfcie equipotencial representa el horizonte fsico y el vector gravedad dene la vertical
fsica, lnea de la plomada o lnea de fuerza, como se ilustra en la gura 2.1.
Adoptando un sistema cartesiano local, con origen en el punto 1 considerado, de forma que el eje
. tenga la direccin de un vector unitario :, con igual direccin que q en 1 pero de sentido contrario,
y los ejes r e j sean perpendiculares entre s y tangentes ambos a la superfcie equipotencial en 1,
resulta,
0\
0r
= 0,
0\
0j
= 0,
0\
0.
= q (2.4)
que pone de maniesto el hecho manifestado en la expresin 2.3 de que la mxima variacin de
potencial se produce siempre en la direccin perpendicular a la supercie equipotencial, tal y como
se puede apreciar en la gura 2.2. La trayectoria seguida por una partcula material en caida libre
es siempre perpendicular a las supercies equipotenciales que atraviesa. La distancia recorrida o
altitud se obtiene integrando d. =
JV

a lo largo de la trayectoria,
H =
1
_
1
0
d\
q
(2.5)
La longitud resultante recibe el nombre de altitud ortomtrica y representa la distancia, medida
a lo largo de la lnea de fuerza, que separa un punto 1 de su proyeccin 1
0
sobre la supercie
equipotencial de referencia o geoide. Diferenciando en la expresin 2.5 se obtiene,
d\ = qdH (2.6)
que relaciona la variacin en potencial con la variacin en altitud ortomtrica a partir del valor de
la gravedad.
2.1.2. El campo gravitatorio como sistema de coordenadas tridimension-
ales curvilneas
Tanto en astronoma como en geodesia, el sistema de supercies de nivel y lneas de la plomada
resulta sumamente til como sistema tridimensional de coordenadas curvilineas.
2.1. SUPERFICIES DE NIVEL Y LNEAS DE LA PLOMADA 13
Figura 2.2: Altitud como el camino de mnima energa
Figura 2.3: Coordenadas astronmicas y su relacin con el eje de rotacin
14 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Considerando la gura 2.3 y adoptando unos ejes cartesianos con origen en un punto 1 de la
superfcie terrestre de forma que:
Eje .: = paralelo al eje de rotacin terrestre
Eje r: G = perpendicular a y paralelo al plano meridiano de referencia
Eje j: En el Plano = 0, paralelo al plano ecuatorial, completando una terna dextrgira
1, interseccin del plano denido por . y

: con el plano paralelo al plano ecuatorial
la situacin en el espacio del vector : queda determinada mediante los ngulos 1 y A, denidos
de la siguiente forma:
1 ngulo que forma : con el plano G1
A ngulo que forma la proyeccin de : sobre el plano G1 con el plano G
Teniendo en cuenta que el plano G1 es paralelo al plano del ecuador y que el plano G lo es, a
su vez, del meridiano origen, las coordenadas (1, A) representan la direccin del vector de gravedad
en 1 respecto al eje de rotacin terrestre. Reciben el nombre de coordenadas astronmicas.
Tal como se han denido las coordenadas astronmicas, los cosenos directores de la vertical
vendran dados por,
_
_
cos c
cos ,
cos
_
_
=
_
_
:
r
:

:
:
_
_
=
_
_
cos 1cos A
cos 1sinA
sin1
_
_
(2.7)
con|

: | =
_
:
2
r
:
2

:
2
:
= 1.
El conjunto de los puntos que cumplen 1 = ctc pertenecen a una supercie. Lo mismo ocurre
con el conjunto de puntos que satisfacen A = ctc. La situacin en el espacio de un punto inmerso
en el campo gravitatorio de la Tierra queda por tanto denido por las interseccin de las tres
supercies:
1 = ctc, A = ctc, \ = ctc
Para un punto, los dos primeros ngulos pueden ser determinados de forma absoluta mediante
observacin a estrellas y clculos de astronoma geodsica. La tercera coordenada o potencial no
se puede medir de forma directa. El uso conjunto de nivelacin geomtrica y gravimetra permite
determinar incrementos de potencial mediante el empleo de la expresin 2.6. Una vez denido el
geoide y su potencial \
0
es indiferente utilizar como tercera coordenada el potencial \, el nmero
geopotencial C o la altitud ortomtrica H, que se relacionan de acuerdo a las siguientes expresiones:
\ = \
0

1
_
0
q dH = \
0
C (2.8)
C = \
0
\ =
1
_
0
q dH (2.9)
H =
V
_
V
0
d\
q
=
c
_
0
dC
q
(2.10)
Relacionar el sistema de coordenadas curvilineo tridimensional con las mediciones geodsicas
clsicas, generalmente relativas, requiere el conocimiento de la geometra del campo gravitatorio.
Introduciendo conceptos de geometra diferencial se identican los signicados de las derivadas
parciales de cada una de las coordenadas curvilineas respecto a los ejes del sistema local,
cos 1 0A
0r
= i
r
,
cos 1 0A
0j
= t
r
cos 1 0A
0.
= 1
r
(2.11)
01
0r
= t

,
01
0j
= i

,
01
0.
= 1

0\
0r
= 0,
0\
0j
= 0,
0\
0.
= q
2.1. SUPERFICIES DE NIVEL Y LNEAS DE LA PLOMADA 15
siendo
i curvatura de la supercie equipotencial
t torsin
1 curvatura de la lnea de fuerza
Los subndices indican la direccin y sentido a los que se reeren cada uno de los valores.
La relacin entre ambos sistemas queda determinada por,
_
_
cos 1 dA
d1
d\
_
_
=
_
_
i
r
t
r
1
r
t

0 0 q
_
_
_
_
dr
dj
d.
_
_
(2.12)
que constituye el fundamento de la denominada geodesia intrnseca [20] y que relaciona los incre-
mentos de coordenadas tridimensionales curvilneos asociados al campo gravitatorio con incremen-
tos locales de coordenadas.
2.1.3. Curvatura de las supercies de nivel
Dadas las propiedades de la funcin \(r, j, .), se deduce que las supercies de nivel que estn
en el exterior de las masas atrayentes son analticas y por tanto admiten un desarrollo en serie de
Taylor para describir el potencial en el entorno de un punto. Por el contrario, las superfcies de
nivel que transcurren total o parcialmente por el interior de las masas atrayentes, no constituyen
superfcies analticas, presentando discontinuidades en las derivadas segundas en funcin de la
densidad y por tanto slo pueden ser descritas mediante un conjunto de funciones analticas. Cada
una de estas funciones puede ser expandida en un determinado entorno mediante un desarrollo en
serie de Taylor.
Considerando un punto en cuyo entorno no se producen variaciones bruscas de densidad, el
desarrollo en serie del potencial vendra dado por [27],
\ = \
1

0\
0r
r
0\
0j
j
0\
0.
.
1
2
_
0
2
\
0r
2
r
2

0
2
\
0j
2
j
2

0
2
\
0.
2
.
2
_
... (2.13)
...
0
2
\
0r0j
rj
0
2
\
0r0.
r.
0
2
\
0j0.
j.
Para determinar la curvatura de las supercies equipotenciales en el entorno de un punto
se parte del hecho de que los incrementos de . son de menor orden que los correspondientes
incrementos en r e j. Para una aproximacin esfrica vienen dados por la expresin utilizada para
la correccin de la curvatura terrestre en la determinacin de diferencias de altitud,
. =
:
2
21

1
1
=
2.
:
2
(2.14)
Si se considera un punto de la misma superfcie equipotencial que 1, no se producir variacin
de potencial y la expresin 2.13 resulta, despejando z,
. =
1
2q
_
0
2
\
0r
2
r
2
2
0
2
\
0r0j
rj
0
2
\
0j
2
j
2
_
(2.15)
en la que se han despreciado los productos de coordenadas que incluan el trmino ., al ser de
segundo orden respecto a las otras coordenadas, como se comprueba en la expresin 2.14.
Sustituyendo en la expresin 2.15 las coordenadas cartesianas por las polares,
r = : sinc (2.16)
j = : cos c
e introduciendo el resultado en la expresin 2.14, se concluye que la curvatura en la direccin
determinada por un azimut 0 sobre una supercie equipotencial para el entorno prximo de un
punto 1 resulta
i =
1
1
=
1
q
_
\
rr
sin
2
0 2\
r
sin0 cos 0 \

cos
2
0
_
(2.17)
16 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Para un azimut de 0

se obtiene la curvatura de la supercie equipotencial en el eje r, para un


azimut de 00

se obtiene la correpondiente al eje j,


i
r
=
1
1
r
=
\
rr
q
(2.18)
i

=
1
1

=
\

q
Las torsiones en los respectivos ejes vienen dadas por,
t
r
=
\
r
q
(2.19)
t

=
\
r
q
2.1.4. Curvatura de las lneas de la plomada
La ecuacin diferencial para una lnea de la plomada viene dada por la expresin
dr
\
r
=
dj
\

=
d.
\
:
(2.20)
ya que el vector gravedad y el elemento diferencial de arco tienen la misma direccin y nicamente
dieren en un factor de proporcionalidad, es decir,
_
_
\
r
\

\
:
_
_
= q
_
_
dr
dj
d.
_
_
(2.21)
Empleando un sistema local de coordenadas y tomando el plano r., la curvatura respecto al
eje . viene dada por,
1
r
=
1
r
r
=
d
2
r
d.
2
De la ecuacin diferencial de la lnea de la plomada se obtiene
dr
d.
=
\
r
\
:
=
JV
Jr
JV
J:
y derivando de nuevo respecto a ., se sigue que,
d
2
r
d.
2
=
1
\
2
:
__
0
2
\
0r0.

0
2
\
0r
2
dr
d.
_
0\
0.

0\
0r
_
0
2
\
0.
2

0
2
\
0.0r
dr
d.
__
=
1
\
2
:
__
\
r:
\
rr
dr
d.
_
\
:
\
r
_
\
::
\
:r
dr
d.
__
Al coincidir el eje . con el vector gravedad en el punto 1,
q = \
:
, \
r
= \

= 0,
dr
d.
= 0
obtenindose
1
r
=
1
r
r
=
d
2
r
d.
2
=
\
r:
\
:
\
2
:
=
\
r:
\
:
=
\
r:
q
(2.22)
Anlogamente se obtiene la curvatura de la lnea de la plomada respecto al eje y
1

=
1
r

=
d
2
j
d.
2
=
\
:
\
:
\
2
:
=
\
:
\
:
=
\
:
q
(2.23)
Se concluye que la curvatura de las lneas de la plomada, al igual que la curvatura de las
supercies de nivel, dependen de las derivadas segundas de la funcin de potencial gravitatorio. En
consecuencia, la geometra de las lneas de la plomada tiene un carcter local determinado por el
campo gravitatorio. As mismo, presentarn una variacin en el tiempo acorde con la distribucin
de masas que se produzca en cada momento.
2.1. SUPERFICIES DE NIVEL Y LNEAS DE LA PLOMADA 17
2.1.5. Proyeccin de un punto sobre el geoide
El hecho de que las diferentes superfcies de nivel del campo gravitatorio terrestre no sean
paralelas, hace que las coordenadas astronmicas de un punto 1 de la superfcie terrestre y de su
proyeccin 1
0
en el geoide, siguiendo la lnea de fuerza, no sean iguales. Lo mismo ocurre con los
azimutes astronmicos determinados en la supercie y su correspondiente proyeccin en el geoide.
Teniendo en cuenta la curvatura de la lnea de la plomada, expresiones 2.22 y 2.23, la variacin en
los valores de 1 y A viene dada por,
^1 =
1
_
1
0
1
q
0q
0r
dH (2.24)
^Acos 1 =
1
_
1
0
1
q
0q
0j
dH (2.25)
Como no es posible medir la gravedad bajo la superfcie terrestre las expresiones anteriores se
aproximan por,
^1 =
H
q
n
0q
n
0r
(2.26)
^Acos 1 =
H
q
n
0q
n
0j
(2.27)
La gravedad en supercie se puede medir con gravmetro y mediante alguna hiptesis se puede
obtener q
n
. Las derivadas segundas del potencial se pueden medir empleando una balanza de
torsin, aunque no es habitual. En vez de ello, se suele determinar una correccin aproximada
sustituyendo el campo gravitatorio real por el campo gravitatorio normal. Para un cierto grado de
aproximacin, la gravedad normal se suele expresar mediante una ecuacin del tipo,
=
0
_
1 , sin
2
,
_
(2.28)
obtenindose a partir de ella para la supercie del elipsoide
0q
n
0r
-
1
1
0
0,
=

0
,
1
sin2, (2.29)
0q
n
0j
-
1
1cos ,
0
0`
= 0 (2.30)
siendo 1 el radio medio terrestre.
Con la aproximacin introducida,las correcciones a las coordenadas resultan
^1 =
,H sin2,
1
(2.31)
^Acos 1 = 0 (2.32)
Tomando los valores de la frmula de gravedad normal recomendados por la Unin Internacional
de Geodesia y Geofscia ( IUGG, de International Union of Geodesy and Geophysis ), correspon-
dientes al Sistema de Referencia Global 1980 ( GRS80, de Global Reference System 1980 ), se
obtienen las siguientes correcciones aproximadas:
1
1
0
= 1
1
0"00017H sin2, (2.33)
A
1
0
= A
1
(2.34)
Debido a la variacin que experimenta la direccin de la lnea de fuerza de 1 a 1
0
, el az-
imut astronmico sobre el geoide no se corresponder con el azimut astronmico en superfcie,
obtenindose mediante la siguiente expresin,

1
0
=
1
(^1
I
sin0
I
^Acos 1
I
cos 0
I
) col ,
I
(2.35)
tal y como se deducir en un captulo posterior.
18 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
2.2. El elipsoide como aproximacin al geoide
2.2.1. Determinacin del elipsoide de referencia
La complejidad del geoide como superfcie de referencia ha motivado que tradicionalmente se
aproxime esta supercie por el elipsoide de revolucin.
Antes de la aparicion de los satlites articiales con nes geodsicos, los elipsoides de referencia
se determinaban localmente mediante redes geodsicas calculadas a partir de mediciones geodsicas
y astronmicas. La determinacin de un elipsoide global no era posible debido a la existencia de
los ocenos, que imposibilitaba el establecimiento de redes globales. De este modo, han coexisti-
do numerosos elipsoides locales con carcter continental, e incluso, dependiendo de la extensin
territorial y del nivel cientco del pas en cuestin, con carcter nacional.
Determinar un elipsoide de referencia equivale a establecer su forma, tamao y orientacin
respecto a la Tierra. La forma y tamao del elipsoide se jan a partir de dos parmetros geomtricos:
el semieje mayor a y el aplanamiento ). La orientacin queda determinada al jar en el denominado
punto fundamental, de coordenadas 1
0
, A
0
, H
0
, los siguientes parmetros:
,
0
latitud geodsica
`
0
longitud geodsica
/
0
altitud elipsoidal
0
0
acimut geodsico a otro punto de la red
Teniendo en cuenta que la relacin entre las coordenadas geodsicas y las astronmicas se
establece a travs de los valores de la desviacin de la vertical:
desviacin de la vertical en la direccin del meridiano: = c , (2.36)
desviacin de la vertical en la direccin del primer vertical: j = (A `) cos , (2.37)
y de la ondulacin del geoide, ,
/ = H (2.38)
tal y como se deducir en un captulo posterior, determinar el elipsoide de referencia equiv-
ale, desde un punto de vista geomtrico, a jar el conjunto de parmetros denominado datum:
a, ), ,
0
, `
0
, /
0
, 0
0
,
0
y j
0
.
Para determinar estos valores se empleaban diversos procedimientos [28]. En la determinacin
del elipsoide de Hayford en el ao 1909 se emple el mtodo de las reas. Este mtodo, consista en
cubrir el territorio mediantes diferentes cadenas de tringulos que discurran de norte a sur y de
este a oeste. En las intersecciones de dichas cadenas se realizaba la determinacin astronmica de
1, A y , constituyendo los denominados puntos Laplace. A su vez, todos los vrtices adyacentes
estaban enlazados mediante mediciones angulares de precisin. Partiendo de unos parmetros del
elipsoide a
0
y )
0
aproximados y haciendo que las coordenadas astronmicas y geodsicas coinci-
dieran en el denominado punto astronmico fundamental, se efectuaba un primer clculo de las
coordenadas geodsicas del resto de los puntos Laplace. Cada uno de estos puntos permite formar
dos ecuaciones
1
:
0,
0
|
0,
0
1J

1J

0,
0
|
0c
0
1J
j
1J
lan1
1J

0,
0
|
0a
da
0,
0
|
0)
d)
_
,
0
|
1
|
_
=
|
(2.39)
0|
0
|
0,
0
1J

1J

_
1
0|
0
|
0c
0
1J
:c:1
1J
_
j
1J
soc 1
1J

0|
0
|
0a
da
0|
0
|
0)
d)
_
`
0
|
A
|
_
= :
|
soc 1
1J
(2.40)
siendo
|
o
|
= (1
|
1
1J
) 0"000171
_
sin2,
0
|
H
|
sin2,
0
1J
H
1J
_

_
,
0
|
,
0
1J
_
1
La deduccin y la formulacin explcita pueden encontrarse en Theory of the Earth Shape, Dragomir as como
en Curso de Geodesia Superior, Zakatov. Ver bibliografa.
2.2. EL ELIPSOIDE COMO APROXIMACIN AL GEOIDE 19
Figura 2.4: Proyeccin de Helmert y de Pizzeti
El sistema de ecuaciones lineales formado se resuelve por mnimos cuadrados, imponindose la
condicin

_

2
j
2
_
= min (2.41)
Una vez determinados los parmetros da, d),
1J
, j
1J
, los nuevos parmetros del elipsoide
resultan:
a = a
0
da
) = )
0
d)
,
1J
= 1
1J

1J
`
1J
= A
1J
j
1J
soc 1
1J
c
1J
=
1J
j
1J
soc 1
1J
En la actualidad la tendencia es adoptar elipsoides de referencia globales, determinados a partir
de la utilizacin conjunta de mediaciones gravimtricas, de satlites articiales, etc. La separacin
entre un elipsoide de referencia global bien determinado y el geoide es inferior a los 100 m. en
cualquier punto del planeta. A los elipsoides globales se les asigna adems una masa y una velocidad
de rotacin, constituyendo elipsoides de nivel. El potencial generado por un elipsoide de este tipo
recibe el nombre de potencial normal y constituye una buena aproximacin al potencial gravitatorio
real.
2.2.2. Proyeccin de un punto sobre el elipsoide
Una vez escogida la superfcie de referencia, un punto en el espacio puede proyectarse sobre la
misma de mltiples formas. En geodesia se emplean fundamentalmente dos.
La primera forma de proyectar, conocida como proyeccin de Pizzeti, se basa en una doble
proyeccin. En primer lugar, el punto 1 sobre el terreno se proyecta sobre el geoide siguiendo la
lnea de la plomada, dando lugar al punto 1
0
. A continuacin, este ltimo punto se proyecta sobre
el elipsoide de referencia siguiendo la normal a este ltimo, obtenindose el punto Q
0
.
La segunda, ms simple, recibe el nombre de proyeccin de Helmert y consiste en proyectar
directamente el punto P sobre el elipsoide siguiendo la normal a este, obteniendose el punto Q.
En la gura 2.4 se observan las dos proyecciones para un punto arbitrario 1 de la supercie
terrestre.
En altimetra, la diferencia entre ambas proyecciones es pequea. La diferencia entre la altitud
elipsoidal, /, y la suma de la altitud ortomtrica, H, y de la ondulacin del geoide, , es inferior,
generalmente, a un milmetro. En planimetra, por el contrario, dan lugar a puntos con diferentes
20 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
coordenadas. La relacin entre ambas depende de la curvatura de la lnea de la plomada y viene
dada por,
,
1JJ1J1T
= ,
1122JTT1

H
1
(2.42)
`
1JJ1J1T
= `
1122JTT1

H
1
j soc , (2.43)
siendo 1 el radio de curvatura terrestre.
Desde el punto de vista prctico, esta diferencia (en general inferior a 30 cm.) no representa
ningn problema, ya que an en casos de fuerte desviacin de la vertical y grandes altitudes,
siempre est por debajo de la precisin que rinde la determinacin astronmica de coordenadas,
del orden, en el mejor de los casos, de 0.1 (equivalente a unos 3 m.).
La proyeccin de Pizzetti est mejor adaptada al campo gravitatorio ya que cualquier punto
de la misma vertical fsica tiene siempre la misma proyeccin, tanto sobre el geoide como sobre
el elipsoide, lo que no ocurre con la proyeccin de Helmert. Esta ltima tiene ventajas prcti-
cas, fundamentalmente para la conversion de coordenadas elipsoidales a coordenadas cartesianas
geocntricas.
En el caso de trabajar con coordenadas astronmicas, ser necesario distinguir cuidadosamente
cuando las coordenadas astronmicas se reeren al punto situado sobre la supercie terrestre 1
o al punto del geoide 1
0
ya que curvaturas de la lnea de la plomada de tan slo 1 representan
desplazamientos planimtricos de 30 m. sobre la superfcie terrestre.
2.3. El geoide
Se dene el geoide como una supercie equipotencial de referencia \ = \(r, j, .) = \
0
que
coincide aproximadamente con la supercie de los ocanos.
El geoide, tal como se ha denido, estar unas veces en el exterior del cuerpo terrestre y otras
en su interior. Ser, por tanto, una supercie continua y lisa, pero con discontinuidades en su
curvatura, no constituyendo una funcion analtica.
Una supercie de nivel as denida constituye una buena aproximacin a la gura matemtica de
la Tierra, pero dada su complejidad no constituye una buena eleccin como supercie de referencia
planimtrica. En cambio es la supercie ms adecuada para referir los distintos potenciales o
altitudes sobre ella.
En torno al geoide se denen una serie de conceptos de suma utilidad prctica en geodesia.
2.3.1. Anomalas de la gravedad
Sea \ = \(r, j, .) = \
0
el geoide y l(r, j, .) = \
0
el elipsoide de referencia considerado.
Sea 1 un punto del geoide y Q su proyeccin a lo largo de la normal al elipsoide. Se dene vector
anomala de la gravedad como la diferencia entre el vector de gravedad en el punto 1 y el vector
gravedad normal en el punto Q:

^q =

q
1

Q
El mdulo de dicho vector recibe el nombre de anomala de la gravedad:
^q = q
1

Q
En la gura 2.5 se representan ambos vectores.
La importancia de la anomala de la gravedad reside en que viene dada directamente, debido
a que la gravedad q se obtiene por reduccin de la gravedad medida en la supercie terrestre
y la gravedad normal se calcula, una vez denidos el elipsoide y el potencial de referencia. La
determinacin del valor de la misma a lo largo de la supercie terrestre permite la determinacin
gravimtrica del geoide.
2.3. EL GEOIDE 21
Figura 2.5: Anomala de la gravedad
Figura 2.6: Desviacin de la vertical
2.3.2. Desviacin de la vertical
Sea 1 un punto sobre la superfcie terrestre, 1
0
su proyeccin sobre el geoide y Q
0
la proyeccin
de ste sobre el elipsoide de referencia. Se denomina desviacin de la vertical en el geoide al ngulo
0 que forman en el espacio el vector de gravedad real en 1
0
y el vector de gravedad normal en Q
0
.
Si el elipsoide de referencia es global se habla de desviacin absoluta de la vertical, mientras
que si el elipsoide de referencia empleado es local, se denomina desviacin relativa de la vertical.
Las desviaciones de la vertical pueden llegar a alcanzar, sobre todo en zonas montaosas, valores
del orden de 1
0
.
La desviacin de la vertical en supercie, denida como el ngulo que forman el vector de
gravedad real en el punto 1 de la supercie terrestre y la normal al elipsoide de referencia en Q
0
,
no coincide con la desviacin de la vertical en el geoide. La diferencia entre ambas depende de la
curvatura de la lnea de la plomada y de la altitud del punto considerado.
Generalmente, las mayores diferencias de desviacin de la vertical entre la supercie y el geoide,
se corresponden con reas montaosas. En los Alpes, por ejemplo, se han encontrado diferencias de
hasta 12. Esto signica, que las coordenadas astronmicas de un punto en la supercie diferiran
12 con respecto a las coordenadas astronmicas de ese mismo punto proyectado en el geoide, lo
que planimtricamente representa mas de 300 metros.
Al ser 0 un ngulo en el espacio es conveniente para su utilizacin prctica en los clculos
geodsicos proyectarlo segn las direcciones principales del punto considerado, generando dos com-
22 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Figura 2.7: Componentes de la desviacin relativa de la vertical
ponentes, tal y como se observa en las guras 2.6 y 2.7:
proyeccin de 0 sobre el plano meridiano
j proyeccin de 0 sobre el primer vertical
siendo ambas componentes ortogonales entre s.
Asumiendo que el semieje menor del elipsoide de referencia es paralelo al eje medio de rotacin
terrestre, la relacin entre las coordenadas geodsicas (,, `, /) y las determinadas a partir de
observaciones astronmicas y geodsicas (1, A, H) se obtienen a partir de la gura 2.7. El punto
es el polo norte del elipsoide de referencia, 7

el cnit geodsico y 7
o
cnit astronmico
Haciendo uso de la trigonometra esfrica se relacionan los diferentes lados,
cos(00 ,) = cos [00 (1 )[ cos j :c:[00 (1 )[ sinj cos 00
sin, = sin(1 ) cos j
y mediante el teorema del seno,
sinj
sin(A `)
=
sin(00 ,)
sin00
sinj = sin(A `) cos ,
y considerando,
cos j - 1, sinj - j, sin(A `) - A `
se obtiene,
= c , (2.44)
j = (A `) cos , (2.45)
Relacionando las proyecciones de Helmert y de Pizzeti, la altitud elipsoidal se obtiene segn:
/ = H (2.46)
Dadas ambas componentes, la desviacin c en la direccin de acimut c viene dada por,
c = cos c j sinc (2.47)
2.3.3. Ondulacin del geoide
Se denomina ondulacin o altitud del geoide, , a la distancia que existe entre el geoide y el
elipsoide medida a lo largo de la normal a este, tal y como se observa en la gura 2.8, en la que
vendra dada por la distancia 1Q.
2.3. EL GEOIDE 23
Figura 2.8: Ondulacin del geoide
El conocimiento de la ondulacin del geoide tiene mltiples aplicaciones en geodesia: determi-
nacin del geoide, relacin entre altitudes ortomtricas y altitudes sobre el elipsoide, reduccin de
observaciones, determinacin de altitudes ortomtricas precisas mediante G.P.S., etc.
En aproximacin es posible tomar la altitud ortomtrica a lo largo de la normal al elipsoide.
En ese supuesto,
/ = H
es decir, la altitud elipsoidal es igual a la altitud ortomtrica ms la ondulacin del geoide, pudiendo
suceder que la altitud elipsoidal sea mayor o menor que la ortomtrica debido a que la ondulacin
puede ser negativa, tal y como sucede en Espaa para el sistema de referencia geodsico 1950 (
RE50, de Referencia Espaola 1950 ).
24 CAPTULO 2. GEOMETRA DEL CAMPO GRAVITATORIO TERRESTRE
Captulo 3
Fundamentos de geodinmica
3.1. Conceptos bsicos de fsica
3.1.1. Principio de la relatividad del movimiento y del espacio
El concepto fundamental de la Mecnica
1
es el movimiento o desplazamiento de un cuerpo
respecto a los dems cuerpos. El movimiento es por tanto algo relativo. Si solamente existiese un
cuerpo no se podra hablar de movimiento. El movimiento absoluto de un cuerpo, sin referencia a
otro, carece de sentido [14] [6].
La relatividad del movimiento est vinculada con la relatividad del propio concepto de espacio.
No es posible hablar de la situacin que ocupa un cuerpo en el espacio absoluto. Solamente se puede
entender la situacin de un cuerpo como referida a determinados cuerpos. En Fsica, el conjunto
de cuerpos que convencionalmente se consideran inmviles y con respecto a los cuales se dene el
movimiento de los otros cuerpos se denomina sistema de referencia.
Si un cuerpo se halla tan lejos de los dems que no sufre ninguna inuencia por parte de stos, el
cuerpo se mover libremente, es decir con movimiento uniforme
2
. El sistema de referencia ligado a
un cuerpo de sta naturaleza recibe el nombre de sistema de referencia inercial y los cuerpos libres
tendrn un movimiento uniforme respecto a l. Si el cuerpo que dene el sistema de referencia no
tiene un movimiento uniforme, se denomina sistema de referencia no inercial o acelerado.
La importancia de los sistemas de referencia inerciales radica en que en ellos las leyes de la
naturaleza presentan el mismo aspecto. Todos los sistemas inerciales son fsicamente equivalentes
y no pueden distinguirse entre s. Por tanto, la armacin de que existen sistemas de referencia
con respecto a los cuales el movimiento libre de los cuerpos se verica rectilnea y uniformemente
es uno de los principios de la Fsica y se denomina principio de la relatividad del movimiento y
priva de sentido a los conceptos de espacio absoluto, reposo absoluto y movimiento absoluto.
Las leyes fsicas se formulan de la misma manera en todos los sistemas inerciales, mientras
que los enunciados en los sistemas no inerciales o acelerados varan. Por tanto, es natural estudiar
todos los fenmenos fsicos empleando sistemas de referencia inerciales. Por ejemplo, en todos los
sistemas inerciales se cumple la segunda ley del movimiento de Newton,

1 = :a (3.1)
donde,
: masa de la prticula
a vector de aceleracin
Si el sistema de referencia est en continua rotacin respecto a un eje jo, como en primera
aproximacin sera el caso de un sistema de referencia ligado a la Tierra, la ecuacin anterior no
1
Parte de la Fsica que estudia el movimiento en general, as como las fuerzas que lo producen y su equilibrio.
Tiene tres ramas principales que son la cinemtica ( estudia las condiciones geomtricas del movimiento ), la dinmica
( trata las leyes del movimiento de los cuerpos materiales sometidos a la accin de fuerzas externas ) y la esttica
( comprende las leyes de la composicin de las fuerzas y las condiciones de equilibrio de los cuerpos sobre los que
actan ).
2
Ley de la inercia de Galileo o primera ley del movimiento de Newton: Si ninguna fuerza acta sobre un cuerpo
en movimiento, ste contina movindose uniformemente en lnea recta.
25
26 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
se cumple, apareciendo nuevos trminos debidos a la aceleracin centrfuga y a la aceleracin de
coriolis.
El problema es cmo denir en la prctica un sistema de referencia inercial o lo que es igual,
encontrar un cuerpo con movimiento uniforme en el que establecer un origen y jar las direcciones
de los ejes. En realidad no existe tal cuerpo, ya que no es posible encontrar objetos jos o con
movimiento uniforme en el espacio. La Tierra efecta una rotacin diara y una trslacin anual
alrededor del Sol, luego un sistema de referencia sujeto a ella no tiene el carcter de inercial. Todos
los planetas del sistema solar giran alrededor del Sol. Podra pensarse en el Sol como origen del
sistema de referencia pero ste efecta una rotacin alrededor del centro de la Va Lactea, con un
periodo de 250 millones de aos y un radio de 33.000 aos luz. La Va Lactea se mueve, a su vez,
respecto las otras galaxias. En realidad no existen sistemas inerciales. En su lugar se adoptan, con
mayor o menor precisin, sistemas de referencia acelerados como si fueran inerciales.
Un sistema de referencia ligado a la esfera terrestre no es inercial ya que cada punto de su
superfcie se desplaza a una velocidad diferente. Sin embargo, puede ser considerado inercial o jo,
con suciente precisin, para estudiar ciertos fenmenos fsicos que tienen lugar en su supercie,
para representar cartogrcamente objetos geogrcos, la trayectoria de un coche en movimiento,
etc., pero no es vlido, por ejemplo, para calcular rbitas de satlites, movimientos de los planetas,
etc.
Para la astronoma clsica los objetos de referencia son las estrellas dotadas de coordenadas (
catalogadas
3
). Sin embargo, a pesar de que las estrellas han sido consideradas inmviles durante
mucho tiempo, en realidad se mueven no uniformemente, a pesar de lo cual, y teniendo en cuenta
su lejana, pueden utilizarse en la denicin de sistemas de referencia inerciales para un cierto
grado de precisin.
En la actualidad, con las tcnicas de geodesia espacial se utilizan objetos estelares an ms
alejados que las estrellas, como son las radiofuentes extragalcticas o quasars. Las direcciones a
estos objetos tan alejados pueden considerase jas a efectos prcticos y constituyen la base para
establecer los sistemas de referencia inerciales ms precisos hoy da.
3.1.2. Conceptos relacionados con los momentos de inercia
3.1.2.1. Momento de inercia
Se dene momento de inercia [6] de un cuerpo continuo respecto a un punto, recta o plano, a
la integral del producto de la masa de cada elemento diferencial de masa por el cuadrado de las
distancias a dicho punto, recta o plano,
1 =
___
\ OJ
d
2
d: (3.2)
Los momentos de inercia, como se deduce de la denicin, son siempre positivos. Intuitivamente
suponen la resistencia al giro que presenta dicho cuerpo alrededor del punto, recta o plano.
Adoptando un sistema de ejes cartesianos, los momentos de inercia vienen dados por:
respecto al origen,
1
0
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
.
2
_
d: (3.3)
respecto a los ejes de coordenadas,
1
0
=
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d: 1
0Y
=
___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d: 1
02
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d:
(3.4)
respecto a los planos coordenados,
1
0Y
=
___
\ OJ
.
2
d: 1
02
=
___
\ OJ
j
2
d: 1
0Y 2
=
___
\ OJ
r
2
d: (3.5)
3
En la actualidad se utiliza el catlogo FK5.
3.1. CONCEPTOS BSICOS DE FSICA 27
3.1.2.2. Producto de inercia
Se dene producto de inercia de un cuerpo continuo respecto a un par de planos coordenados
como la integral de los productos de cada elemento diferencial de masa por su alejamiento a
ambos planos, expresadas a partir de sus coordenadas. Para un cuerpo con volumen existirn tres
productos de inercia respecto a un sistema de ejes cartesiano tridimensional,
1
Y
=
___
\ OJ
rjd: 1
2
=
___
\ OJ
r.d: 1
Y 2
=
___
\ OJ
j.d: (3.6)
Los productos de inercia, a diferencia de los momentos de inercia, pueden ser positivos o neg-
ativos, dependiendo de los signos de las coordenadas que expresan el alejamiento a los planos
coordenados.
3.1.2.3. Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el origen de coordenadas
El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje vendr denido por la expresin 3.2 si
se supone un sistema de referencia tal que el eje de rotacin pasa por el origen de coordenadas,
estando su direccin denida por el vector unitario,
c = (c
r
, c

, c
:
)
y que la situacin de cada elemento diferencial de masa se dene mediante el vector de posicin,
r = (r, j, .)
En este caso, teniendo en cuenta que el carcter unitario de c y denominando 0 al ngulo que
forma el vector de posicin del elemento diferencial de masa con el eje de rotacin, la distancia al
eje de cada elemento diferencial resulta,
d = |r| |c| sin0 = |r c| (3.7)
y sustituyendo en la expresin 3.2 se puede expresar,
1 =
___
\ OJ
(r c)
T
(r c) d: (3.8)
y operando,
(r c)
T
(r c) = j
2
c
2
:
2j.c

c
:
.
2
c
2

.
2
c
2
r
2r.c
r
c
:
r
2
c
2
:
r
2
c
2

2rjc
r
c

j
2
c
2
r
(3.9)
se obtiene,
1
t
= c
2
r
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d:c
2

___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d:c
2
:
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d: (3.10)
2c
r
c

___
\ OJ
rjd:2c
r
c
:
___
\ OJ
r.d:2c

c
:
___
\ OJ
j.d:
que, identicando trminos y adoptando una forma matricial, equivale a,
1
t
=
_
c
r
c

c
:
_
_
_
1
0
1
Y
1
2
1
Y
1
0Y
1
Y 2
1
2
1
Y 2
1
02
_
_
_
_
c
r
c

c
:
_
_
(3.11)
=
_
c
r
c

c
:
_
C
_
_
c
r
c

c
:
_
_
28 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
La matriz C recibe el nombre de matriz de inercia o tensor de inercia de un cuerpo respecto
a unos determinados ejes coordenados. Es una matriz simtrica cuyos elementos son:
C
ll
=
___
\ OJ
_
j
2
.
2
_
d: C
l2
=
___
\ OJ
(rj) d: C
l3
=
___
\ OJ
(r.) d:
C
22
=
___
\ OJ
_
r
2
.
2
_
d: C
23
=
___
\ OJ
(j.) d: C
33
=
___
\ OJ
_
r
2
j
2
_
d:
(3.12)
La matriz C depende del sistema de coordenadas elegido y de la distribucin de masas del
cuerpo. Dependiendo del eje que se adopte, se obtendr un determinado valor para el momento de
inercia, ya que variarn las componentes del vector c.
Al ser C una matriz simtrica, siempre ser posible encontrar un sistema de referencia, una base
del espacio vectorial, respecto a los cuales adopte una forma diagonal. Los ejes de dicho sistema de
referencia se denominan ejes principales de inercia y constituyen los ejes de simetra del cuerpo.
Por tanto, por amorfo que sea un cuerpo continuo, siempre es posible encontrar tres ejes de simetra
o ejes de la gura.
3.1.3. Momento angular
Se dene momento angular de una particula elemental como el producto de su masa por el
producto vectorial de su vector de posicin por su velocidad lneal [6],

I
= (r
I

I
) d:
I
(3.13)
Extendiendo la denicin a un cuerpo contnuo formado por elementos innitesimales el mo-
mento angular vendra dado por,

=
___
\ OJ
(r ) d: (3.14)
Considerando un eje de rotacin denido por el vector ., el vector momento angular de un
cuerpo respecto a dicho eje se puede obtener a partir del tensor de inercia C mediante [22],

= C . (3.15)
con:

momento angular
. eje de rotacin instantneo
C tensor de inercia de la Tierra
que matricialmente se expresa,
_
_

r

:
_
_
=
_
_
C
ll
C
l2
C
l3
C
2l
C
22
C
23
C
3l
C
32
C
33
_
_
_
_
.
r
.

.
:
_
_
(3.16)
En el supuesto de un cuerpo homogneo y simtrico respecto a unos determinados ejes, si se
adopta como sistema de referencia el denido tal que su origen sea el centro de masas y sus ejes
los de simetra del cuerpo, el tensor de inercia, C, adoptara una forma diagonal,
_
_

r

:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
.
r
.

.
:
_
_
= 1 . (3.17)
siendo 1
or
, 1
o
, 1
o:
los momentos de inercia respecto a los ejes principales de inercia, que coincidiran
con los ejes del sistema de referencia. De la expresin 3.17 se deduce que el eje del momento angular
y el eje de rotacin estn estrechamente relacionados. De hecho, inviertiendo la expresin 3.17 se
obtiene,
_
_
.
r
.

.
:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
l
_
_

r

:
_
_
(3.18)
interpretndose que cambios en las componentes del momento angular se traducen en cambios en
las componentes del vector de rotacin.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 29
Figura 3.1: Relacin entre un sistema terrestre y un sistema espacial a travs del ngulo GASP
3.2. Aspectos relacionados con eje de rotacin terrestre
3.2.1. Rotacin de la Tierra
En geodesia se utilizan sistemas de referencia terrestres y sistemas de referencia espaciales.
Los sistemas de referencia terrestres, jos a la Tierra, se utilizan para determinar coordenadas
de puntos sobre la supercie terrestre o en sus proximidades. Al ser solidarios a la Tierra, estn en
continua rotacin. Estos sistemas de referencia pueden ser fcilmente relacionados con el campo
gravitatorio y permiten establecer sistemas de coordenadas intuitivos, en los que se asignan dos
coordenadas para expresar los desplazamientos planimtricos sobre la supercie terrestre y una
tercera coordenada para denir la separacin respecto a sta.
Los sistemas de referencia espaciales, jos al espacio, se consideran inerciales y son ms apropi-
ados para denir la situacin y el movimiento de objetos externos a la Tierra, o con movimiento
independiente de sta, como las estrellas, los planetas y de forma especial, los satlites articiales.
El hecho de que estos sistemas de referencia estn libres permite efectuar clculos empleando las
leyes de la Fsica sin modicaciones en su formulacin.
La relacin entre ambos tipos de sistemas de referencia se establece a partir de la rotacin
terrestre. La rotacin terestre queda denida para un cierto instante por un vector ., cuya direccin
coincide con la del eje de rotacin y su mdulo es la velocidad angular.
Supnganse dos sistemas de referencia geocntricos, el primerto terrestre, o solidario a la su-
percie terrestre, y el segundo espacial o, liberado de la rotacin terrestre, tales que adems de
compartir el origen ( centro de la Tierra ) compartan el eje 7 coincidente con el eje de rotacin
instantneo o CEP
4
, tal y como aparece en la gura 3.1. Considrese que el eje A del sistema
de referencia terrestre tal que coincida con un determinado meridiano terrestre de referencia, por
ejemplo el correspondiente al observatorio de Greenwich, y que el eje A del sistema espacial, adopte
una direccin supuestamente ja en el espacio, la denida por el punto Aries
5
. En ambos sistemas
de referencia el eje 1 vendr denido por la exigencia de completar una terna dextrgira junto a
los otros dos ejes respectivos.
Los dos sistemas de referencia denidos estarn en continuo movimiento relativo. Su relacin
4
El CEP se dene ms adelante.
5
En astronoma, se dene, en primera aproximacin, la direccin del punto Aries se puede denir como la
interseccin entre el plano del ecuador terrestre y el plano de la eclptica.
30 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
se deber establecer, para un instante determinado de tiempo, t, a partir del conocimiento de la
posicin relativa de ambos sistemas de referencia en un instante de tiempo tomado como origen o
referencia, t
0
, del intervalo de tiempo transcurrido ( o por transcurrir ) desde el instante consider-
ado, t, al origen, y de la variacin en la posicin relativa de los sistemas de referencia acontecida
entre esos dos instantes determinado a partir de la velocidad de rotacin terrestre
6
. Lo anterior
pone en evidencia el que el establecimiento y mantenimiento de las escalas del tiempo haya pasado
a ser, desde mediados del pasado siglo, uno de los principales problemas abordados por la fsica, la
astronoma y la geodesia, con el objeto de facilitar la medicin del tiempo con la mayor exactitud
posible.
El nexo de unin entre sistemas de referencia terrestres y espaciales que comparten el eje de
rotacin es el ngulo denominado hora sidrea aparente en Greenwich ( GoT, de Greenwich
Apparent Sidereal Time ), cuyo valor se puede determinar a partir de diferentes expresiones, por
ejemplo [13],
GoT = Go'T
0

d (GoT)
dt
(lTC) (lTC lT1) 1.1 (3.19)
en la que intervienen:
Go'T
0
hora siderea media en Greenwich en el instante de referencia
J(c.ST)
J|
velocidad de rotacin terrestre
(lTC) instante en Tiempo Universal Coordinado ( UTC, de Universal Time Coordinated )
(lTC lT1) correccin debida al Movimiento del Polo
7
1.1 Ecuacin de los Eqinoccios
8
Conocido el valor GoT, expresado angularmente
9
, la relacin entre la posicin de un punto en
el sistema de referencia espacial, expresada en coordenadas cartesianas,(A, 1, 7)
cJ1~
, y su posi-
cin en el sistema de referencia terrestre, expresado en coordenadas cartesianas, (A, 1, 7)
cJ1c:
,
se establece mediante una matriz de rotacin en torno al eje 7 comn,
G(GoT) = 1
:
(GoT) =
_
_
cos (GoT) sin(GoT) 0
sin(GoT) cos (GoT) 0
0 0 1
_
_
(3.20)
resultando,
_
_
A
1
7
_
_
cJ1c:
= G(GoT)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.21)
donde se puede comprobar como a las 0 horas sidreas ambos sistemas cartesianos coinciden,
consecuencia de la denicin de la hora sidrea.
El inconveniente de elegir el polo instantneo, C11, para denir un sistema de referencia
terrestre es que se mueve con respecto a la corteza terrestre. Un sistema de referencia espacial
ligado al polo instantneo tampoco es una buena eleccin, ya que el C11 se mueve respecto al
espacio debido a la precisin y a la nutacin, desplazando a su vez al punto Aries.
3.2.2. Movimiento del polo respecto a la corteza
En esta seccin se va a estudiar la evolucin en la denicin de los sistemas de referencia
geodsicos en relacin a los modelos relativos a la gura de la Tierra, su distribucin de masas y
los movimientos a los que se ve sometida.
En los diferentes modelos se van a considerar las siguientes denominaciones para la interseccin
con la supercie terrestre de diferentes ejes:
1
0
, interseccin del eje de rotacin terrestre instantneo, ..
6
En realidad no es tan sencillo debido a la falta de uniformidad en el movimiento de rotacin, de traslacin, etc.
7
Al que se har referencia posteriormente.
8
Diferencia entre la hora sidrea aparente y la hora sidrea media debida a la precesin del punto Aries.
9
A partir de la consideracin de que una hora de tiempo equivale a un ngulo de 15

( un da a 360

).
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 31
\
0
, interseccin del eje de rotacin terrestre, .
1
.

0
, interseccin del eje del momento angular,

.
1
0
, interseccin del eje de simetra de la Tierra.
3.2.2.1. Movimiento libre del polo para un modelo de Tierra rgida
En este primer modelo se considera que la Tierra es un cuerpo slido rgido con forma de
elipsoide de revolucin y con distribucin uniforme de las masas, coincidiendo el eje de revolucin
con el eje de rotacin terrestre.
En este modelo el sistema de referencia terrestre se dene a partir de:
Origen en el centro del elipsoide,
Eje 7 coincidente con el eje de rotacin terrestre, .
1
.
Eje A como interseccin entre el plano ortogonal al eje 7 que pasa por el centro del elipsoide
y el plano que conteniendo al eje 7 contiene al punto sobre el elipsoide identicado como
Greenwich.
Eje 1 tal que complete con los dos anteriores una terna dextrgira, sistema directo.
Al coincidir el eje de rotacin terrestre, .
1
, con el eje 7, sus dos primeras componentes sern
nulas, .
1
= (0, 0, .
1
), siendo .
1
el mdulo del vector de rotacin, la velocidad angular de rotacin.
Con las hiptesis admitidas es evidente que el tensor de inercia del cuerpo adoptar la forma
de una matriz diagonal,
C =
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
ocupando la diagonal principal los momentos de inercia respecto de los correspondientes ejes,
coincidentes con los ejes principales de inercia, y cumplindose la igualdad de los dos primeros,
1
or
= 1
o
, al tratarse de una gura de revolucin.
En este modelo se van a considerar a su vez dos posibles modelos derivados de las hiptesis
planteadas y de la consideracin de la ausencia o no de movimiento de traslacin de la Tierra
alrededor del Sol, respectivamente.
En primer lugar, en ausencia de traslacin de la Tierra alrededor del Sol, el eje de rotacin
instantneo, ., coincidir con el eje de rotacin terrestre, .
1
, y, tal y como se desprende de la
particularizacin a este caso de la expresin del momento angular,

= C .
_
_
0
0

:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
0
0
.
:
_
_
(3.22)
ambos ejes coincidirn con el eje del momento angular,

. Por tanto, en este modelo los vectores

, ., .
1
, tendrn la misma direccin y sus respectivas intersecciones con el elipsoide o polos
0
,
\
0
y 1
0
, coincidirn, tal como muestra la gura 3.2.
En segundo lugar, considerando que la Tierra se traslada alrededor del Sol, completando una
revolucin al ao, con con vector de rotacin .
S
, se produce un efecto giroscpico, tal y como
muestra la gura 3.3, que hace que el eje instantneo de rotacin . no coincida con el eje de
rotacin terrestre inicial .
1
. La consecuencia es que las componentes r e j del eje de rotacin
instantneo no sern nulas y el momento angular se expresar,
_
_

r

:
_
_
=
_
_
1
or
0 0
0 1
o
0
0 0 1
o:
_
_
_
_
.
r
.

.
:
_
_
(3.23)
resultando no nulas las componentes r e j del vector del momento angular. Para obtener los
32 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Figura 3.2: Desplazamiento del polo instantneo para una Tierra rgida en ausencia de traslacin
parmetros del movimento se parte de que el vector de rotacin instantneo resultante de la
composicin de las dos rotaciones ha de cumplir la denominada ecuacin de Euler,
`
C

` . . C . = 0 (3.24)
que empleando los ejes principales de inercia adopta la forma,
1

. . 1 . = 0 (3.25)
Para un slido rgido en el que 1
r
= 1

, el vector . que soluciona dicha ecuacin ha de cumplir


[10],
.
r
(t) = , cos (j.
:
t c)
.

(t) = , sin(j.
:
t c)
.
:
(t) = ctc.
(3.26)
siendo:
, =
_
.
2
r
.
2

6 :.
j = 2
1
o
(1
z
1
o
).
z
804 dia:
c fase inicial
Es decir las proyecciones del vector instantneo de rotacin terrestre sobre el plano ecuatorial
varan en funcin del tiempo, formando una circunferencia de radio ,, mientras que la proyeccin
sobre el eje 7 permanece constante. Por tanto, la Tierra en realidad no rotar en torno al eje de
rotacin inicial denido por .
1
, sino que lo har en torno a un eje de rotacin instantneo ., cuyas
componentes .
r
, .

, .
:
, varan con el tiempo, tal como muestran las guras 3.3 y 3.4. La direccin
del eje del momento angular coincidir con la del eje de rotacin instantneo,
0
= 1
0
, y, por su
parte, tambin coincidirn el eje de rotacin terrestre inicial y el eje de simetra, \
0
= 1
0
.
Este modelo, conocido como movimiento libre del polo, hace que la precisin relativa de los
sistemas de referencia elipsoidales con Tierra rgida sea del orden de 1 jj:[22],
6 :
6,870,000 :
- 10
6
= 1 jj:
La materializacin de estos sistemas de referencia terrestres se realizaba a partir de la monu-
mentacin sobre la supercie terrestre de un conjunto de puntos, vrtices geodsicos, a los que se
dotaba de coordenadas, constituyendo lo que se di en denominar el marco de referencia geodsico.
Un sistema de referencia de tales caractersticas ha sido vlido hasta 1970, aproximadamente,
debido a que hasta ese momento la precisin relativa de las mediciones geodsicas era inferior a
10
6
. Una vez que el instrumental y la metodologa permitieron precisiones relativas mayores de 1
jj: se hizo necesario adoptar sistemas de referencia ms precisos, basados en un modelo de Tierra
elstica o deformable.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 33
Figura 3.3: Componentes del vector instantneo de rotacin
Figura 3.4: Desplazamiento del polo instantneo en el supuesto de una Tierra rgida con traslacin
34 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Figura 3.5: Movimiento de los polos en un modelo de Tierra elstica
3.2.2.2. Movimiento del polo con modelo de Tierra deformable
Considerar un modelo de Tierra elstico o deformable supone tener en cuenta la variacin en
el tiempo de la distribucin de masas. En ste caso, el tensor de inercia C vendr denido por una
matriz 88 simtrica que, por el hecho de tomar los ejes del sistema de coordenadas practicamente
coincidentes con los ejes principales de inercia, tendr los elementos diagonales dominantes[22]:
C =
_
_
C
ll
C
l2
C
l3
C
2l
C
22
C
23
C
3l
C
32
C
33
_
_
co: [C
I
[ << [C
II
[ j C
I
= C
I
(3.27)
variando sus coecientes con el tiempo, lo que motivar, teniendo en cuenta que la expresin,

= C .
la variacin del momento angular, que a su vez producir un desplazamiento del polo instantneo.
Debido a ello, las direcciones del vector momento angular y del vector del eje instantneo de
rotacin, aunque prximas, no coincidirn exactamente, dando lugar a dos polos diferenciados:

0
y 1
0
. Tampoco se cumple exactamente el periodo terico de Euler de 305 das, apareciendo
el denominado periodo Chandler, de aproximadamente 430 das. La amplitud del movimiento en
superfcie tambin es variable, aunque siempre menor de 10 :.
Superpuesto al movimiento libre del polo, se produce el movimiento forzado, originado en los
efectos de la atraccin gravitatoria del Sol y de la Luna sobre las deformaciones de la Tierra
considerada elstica. Tienen un periodo aproximadamente diurno y una amplitud de unos 60 c:.
para los ejes de rotacin y del momento angular, y de unos 60 :. para los ejes principales de
inercia.
Los efectos conjuntos del movimiento libre y el movimiento forzado de los polos se describe
grcamente en la gura 3.5.
Al movimiento forzado del polo se le superpone el debido a las mareas terrestres, tambin de
unos 60 c:. y los movimientos de las placas tectnicas, que pueden suponer desplazamientos de
hasta 10 c:. al ao.
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 35
3.2.2.3. Denicin de polo convencional CTP
Una vez descritos los desplazamientos del eje de rotacin respecto al cuerpo terrestre la cuestin
es cmo denir un eje 7 para nes geodsicos.
El eje principal de inercia prximo al eje de rotacin terrestre, o eje de la gura 1, queda
descartado ya que experimenta variaciones diarias de 60 :., lo que supone un desplazamiento
diario similar para las coordenadas absolutas de los vrtices geodsicos.
El eje del momento angular diario medio
0
tiene la ventaja de que su movimiento respecto al
espacio se puede calcular a partir de las distribuciones de masas y de la mecnica celeste. Por ello
fue adoptado en 1979 como Polo Celeste de Efemrides ( C11, de Celestial Ephemeris Pole ).
Representa el polo instantneo o verdadero y junto al geocentro, dene el ecuador verdadero. Las
observaciones astronmicas realizadas en un determinado instante estn referidas al polo C11.
El inconveniente para utilizar el C11 en geodesia terrestre es que sufre desplazamientos vari-
ables de hasta 6 :. a lo largo del ao respecto a la corteza terrestre. Lo lgico es que un sistema de
referencia geodsico se mantenga estable respecto a la supercie terrestre. Por ello, se j por conve-
nio la situacin de un polo medio. Para denirlo se adopt el eje medio de rotacin correspondiente
al centro del movimiento libre del polo entre los aos 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional
se denomin Origen Convencional Internacional ( C1O, de Conventional International Origin ).
En la actualidad se denomina Polo Convencional Terrestre ( CT1, de Conventional Terrestrial
Pole ). El CT1, al ser un polo convencional identicable como un punto de la corteza, podra ser
monumentado en forma de vrtice geodsico.
3.2.2.4. Relacin entre el polo instantneo y el polo convencional
El movimiento del CT1 respecto al C11 lo obtiene el Servicio Internacional de la Rotacin
Terrestre ( 111o, de International Earth Rotation Service ) a partir del seguimiento de la variacin
de las coordenadas a lo largo del tiempo de una serie de estaciones permanentes de observacin
espacial. En la actualidad, se emplean diferentes mtodos de observacin espaciale como la Inter-
ferometra de Muy Larga Base ( \ 111, de Very Long Base Interferometry ) , Medida Lser Lunar
( 111, de Lunar Laser Ranging ), Medida Lser a Satlites ( o11 de Satlite Laser Ranging ),
G1o, etc. La precisin de las determinaciones
10
es del orden de 0."002 ( del orden de 6 c:. en
magnitud lineal ), 0, 2 ::. en la rotacin terrestre y 10 c:. para las coordenadas cartesianas
geocntricas de las estaciones permanentes de observacin.
A partir de las mencionadas observaciones, el 111o determina las rotaciones diferenciales
r

, j

que permiten relacionar las coordenadas referidas al C11 con las coordenadas referidas al
CT1. Las rotaciones r

, j

se denominan coordenadas del polo. Al ser ngulos muy pequeos puede


aproximarse su valor por el arco y asimilarse al valor de la tangente, lo que valida la representacin
geomtrica que muestra la gura 3.6.
Conocida la posicin del polo CT1 respecto al polo C11, se plantea la transformacin de
coordenadas entre ambos sistemas mediante una matriz de rotacin:
_
_
A
1
7
_
_
cT1
= ' (r

, j

)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1c:
(3.28)
siendo ' la matriz de rotacin, o de cambio entre bases ortonormales,
' (r

, j

) = 1
r
(j

) 1

(r

) =
_
_
1 0 0
0 1 j

0 j

1
_
_
_
_
1 0 r

0 1 0
r

0 1
_
_
' (r

, j

) =
_
_
1 0 r

0 1 j

1
_
_
(3.29)
Como dicha matriz procede de aproximar los cosenos por la unidad y los senos por el valor
angular, los valores para las coordenadas del polo tienen que ser introducidos en radianes.
10
Cifras extraidas de Geodesy. Torge 2nd Ed.
36 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Figura 3.6: Coordenadas del polo
Conociendo las coordenadas del polo para cada instante, es posible relacionar los sistemas
de referencia instantneos y los convencionales. Tambin es posible modicar las observaciones
astronmicas, referidas al polo instantneo, para adaptarlas a un sistema convencional [10] [15]:
1
cT1
= 1 j

sinA r

cos A (3.30)
A
cT1
= A (j

cos A r

sinA) lan1 (3.31)

cT1
=
j

cos A r

sinA
cos 1
(3.32)
3.2.2.5. Relacin entre un sistema terrestre convencional y un sistema espacial aso-
ciado al CEP
Las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al C11 y al punto Aries pueden ser rela-
cionadas con un sistema terrestre convencional mediante una rotacin resultante del producto de
las dos matrices ya estudiadas: G(GoT) y ' (r

, j

),
_
_
A
1
7
_
_
cT1
= ' (r

, j

) G(GoT)
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.33)
resultando del producto de ambas matrices:
_
_
A
1
7
_
_
cT1
=
_
_
cos (GoT) sin(GoT) r

cos (GoT) j

sin(GoT)
sin(GoT) cos (GoT) r

sin(GoT) j

cos (GoT)
r

1
_
_
_
_
A
1
7
_
_
cJ1~
(3.34)
3.2. ASPECTOS RELACIONADOS CON EJE DE ROTACIN TERRESTRE 37
Figura 3.7: Movimiento del CEP debido a la precesin
3.2.3. Movimiento del polo respecto al espacio
Debido a los movimientos del polo C11 respecto al espacio, conocidos como precesin y
nutacin, un sistema de referencia cuyo eje 7 est referido al polo instantneo no constituye un
sistema de inercial [15].
La precesin es un fenmeno que tiene lugar debido a la diferente atraccin que el Sol ejerce
en los centros de masas de los hemisferios del elipsoide terrestre. Esto produce un par de fuerzas
sobre el eje del momento de inercia, que tiende a elevarse. Este efecto,tal como ilustra la gura
3.7, hace que el eje de rotacin instantneo describa en torno al polo de la eclptica un cono con
vrtice en el geocentro, de aproximadamente 47

de ngulo y 26000 aos de periodo.


El efecto similar a la precesin producido por la atraccin de lunar recibe el nombre de nutacin.
La nutacin se superpone a la precesin. Tiene un periodo de 18.6 aos y supone una oscilacin en
torno al C11 de inclinacin de 18.//42 para el eje instantneo de rotacin. El resultado conjunto
se muestra grcamente en la gura .3.8.
La correccin de la direccin del polo instantneo por efectos de la precesin y de la nutacin
viene dada por la transformacin:
_
_
A
1
7
_
_
J1
= (c, ^c, ^c) 1 (., 0, )
_
_
A
1
7
_
_
cJ1
(3.35)
La matriz 1 (., 0, ) se obtiene como producto de tres matrices de rotacin [apndice F] cuyos
argumentos son los parmetros de precesin ecuatorial:
1 (., 0, ) = 1
:
(00 .) 1
r
(0) 1
:
(00 ) (3.36)
siendo ., 0 y los denominados parmetros de precesin ecuatorial.
Las coordenadas corregidas por precesin se denominan coordenadas medias
11
. Para relacionar
las coordenadas medias que un punto presenta en dos instantes diferentes, T
s
y T
t
, se han de
evaluar los parmetros de precesin ecuatorial ., 0 y , a partir de un modelo, en la actualidad el
11
Al igual que otras variables astronmicas.
38 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
Figura 3.8: Precesin y nutacin
denominado como: Teora de la Nutacin de 1980 de la Unin Astronmica Internacional ( 1980
IAU Theory of Nutation ):
= (2806",2181 1",8066T 0",000180T
2
)t (0",80188 0",000844T)t
2
0",017008t
3
(3.37)
. = (2806",2181 1",8066T 0",000180T
2
)t (1",00468 0",000066T)t
2
0",018208t
3
(3.38)
0 = (2004",8100 0",8880T 0",000217T
2
)t (0",4266 0",000217T)t
2
0",041888t
3
(3.39)
siendo:
t =
T
t
T
s
862
T =
T
t
2,44,4, 0
862
T
s
instante inicial en fecha juliana
T
t
instante nal en fecha juliana
t intervalo transcurrido entre T
s
y T
t
en siglos julianos
T tiempo transcurrido desde la poca de referencia
12
hasta T
s
La matriz de nutacin, (c, ^c, ^c), se obtiene a partir del producto de tres matrices cuyos
argumentos son la oblicuidad y los denominados parmetros de nutacin, que se determinan con
el mismo modelo de la precesin, de la 1980 IAU Theory of Nutation [15]:
(c, ^c, ^c) = 1
r
(c ^c) 1
:
(^c) 1
r
(c) (3.40)
siendo:
c oblicuidad
^c, ^c parmetros de nutacin
c = 282621",448 46",810T 0",0000T
2
0",001818T
3
(3.41)
12
J2000.0
3.3. DEFORMACIN DE LA TIERRA 39
^c = (17",1006 0",01742T) sin(\) (0",2062 0",00002T) sin(2\) (3.42)
(1",8187 0",00016T) sin(21 21 2\) ...
^c = (0",202 0",00080T) cos(\) (0",080 0",0000T) cos(2\) (3.43)
(0",786 0",00081T) cos(21 21 2\) ...
1 = 88778",887 (1842
:
20268",187)T 18",27T
2
0",001T
3
(3.44)
1 = 1071261",807 (1286
:
110601",828)T 6",801T
2
0",010T
3
(3.45)
\ = 40160",280 (
:
482800",80)T 7",4T
2
0",008T
3
(3.46)
1
:
= 860 = 1206000"
Una vez corregidos los efectos de la precesin y de la nutacin sobre el C11, se obtiene el Polo
Norte de Efemrides ( 11 de North Ephemeris Pole ) o Polo de la Eclptica. Un sistema de
referencia cuyo eje 7 coincida con el 11 puede considerase, para ciertos nes, un sistema casi
inercial o C1o.
Teniendo en cuenta la expresin 3.33, la relacin entre un sistema terrestre convencional y un
sistema casi inercial viene dada por
_
_
A
1
7
_
_
J1
= (c, ^c, ^c) 1 (., 0, ) G
l
(GoT) '
l
(r

, j

)
_
_
A
1
7
_
_
cT1
(3.47)
En rigor, el C1o no constituye un sistema inercial debido a las aceleraciones que experimenta
la Tierra, resultando ms conveniente establecer un sistema de referencia heliocntrico, es decir,
con origen en el Sol, para ciertas aplicaciones Un sistema de referencia heliocntrico y con eje
7 el 11 constituye, a efectos prcticos, un sistema inercial y nicamente est afectado por la
precesin planetaria.
3.3. Deformacin de la tierra
3.3.1. Traslacin, rotacin y deformacin
A partir de mediciones de geodesia espacial solamente se puede determinar situaciones de puntos
respecto a sistemas de referencia inerciales. Sin embargo, en un sistema de referencia inercial
las coordenadas de un punto jo de la corteza estarn cambiando constantemente, tal y como
ha sido estudiado en secciones anteriores, debido al movimiento traslacin, de rotacin y a la
deformacin terrestre, resultando necesario separar cada una de estas componentes para poder
establecer sistemas de referencia precisos. A continuacin se hace una breve introducin a las
soluciones adoptadas en geodesia.
El vector de velocidad de un punto de la corteza viene dado, en un sistema de referencia inercial,
por la expresin [22]:

I
=

\
|
. r
J
(3.48)
siendo:

I
vector velocidad de un punto de la Tierra en un sistema de coordenadas inercial

\
|
vector velocidad del centro de masas terrestre o velocidad de traslacin
. vector de rotacin
r vector de posicin del punto respecto al sistema de coordenadas terrestre

J
velocidad de deformacin
13
13
Equivale al vector velocidad de un punto de la Tierra en el sistema de referencia terrestre, es decir, representa
la variacin de v respecto al tiempo.
40 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
La separacin de los trminos de la expresin anterior presenta cierta ambigedad. Si para
geodesia espacial se adopta un sistema de referencia casi inercial con origen en el geocentro, lo
que es vlido para muchas aplicaciones y en concreto para la determinacin de las rbitas de los
satlites articiales, la velocidad de traslacin del centro de de masas es cero. Adems, si el sistema
de referencia terrestre es tambin geocntrico, la situacin del centro de masas corresponder al
vector nulo y respecto a l se cumplir,
___
T1J11.
r d: = 0 (3.49)
lo que ser vlido en todo instante de tiempo al mantenerse el sistema de referencia geocntrico y
su derivada respecto al tiempo se anular,
___
T1J11.
.
rd: =
___
T1J11.

J
d: = 0 (3.50)
Por otra parte, como la velocidad media de deformacin para el conjunto de los puntos de la Tierra
viene dada por,

ntJIo
=
1
'
___
T1J11.

J
d: (3.51)
se llega a la conclusin de que adoptando un sistema de referencia terrestre geocntrico, la media
de las deformaciones es nula, es decir, que la Tierra, sea cual sea su forma e independientemente
de cmo vare la distribucin de sus masas en el tiempo, permanece en media indeformada. La
conclusin anterior equivale, desde el punto de vista fsico, a decir que si se adopta un sistema
de referencia terrestre geocntrico y con el eje 7 coincidente con el eje instantneo de rotacin, el
momento angular, generado por la deformacin respecto a dicho eje, es nulo,

J
=
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0 (3.52)
Desde el punto de vista geodsico, la condicin anterior equivale a encontrar el eje que minimiza
la suma de los cuadrados de la velocidad de deformacin para el conjunto de la Tierra,
___
T1J11.

T
J

J
d: = :i:i:o (3.53)
expresin que, a diferencia de 3.52, puede ser aplicada en la prctica. A continuacin se prueba la
veracidad de dicha igualdad.
Para que se cumpla la ecuacin 3.53 ha de anularse su derivada respecto a d .,
d
_
_
___
T1J11.

T
J

J
d:
_
_
=
___
T1J11.
d
_

T
J

J
_
d: =
___
T1J11.
2
J
d
J
d: = 0 (3.54)
pero de la expresin 3.48 se sigue que,

J
=
I

\
|
. r
de donde, si vara . la correspondiente variacin en
J
ser,
d
J
= d . r
y sustituyendo en la integral 3.54 se obtiene,
___
T1J11.
2
J
(d . r) d: = 0
3.3. DEFORMACIN DE LA TIERRA 41
que equivale a
14
2
___
T1J11.
d . (r
J
) d: = 0
y teniendo en cuenta que d . es constante respecto a la integracin, la igualdad anterior equivale a
d .
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0
La integral anterior representa el momento angular de las deformaciones respecto al sistema de
referencia terrestre y al ser d . ,= 0, ha de anularse para que la igualdad se mantenga. Es decir,

|
=
___
T1J11.
(r
J
) d: = 0
con lo que se demuestra que si se minimizan globalmente las deformaciones en el sentido de los
mnimos cuadrados, el momento angular causado por las deformaciones es cero.
Los ejes resultantes de establecer la condicin de la ecuacion 3.52 reciben el nombre de ejes de
Tisserand y reunen cuatro importantes propiedades, dos de carcter geomtrico y dos de carcter
fsico [Cursillos de Geodesia Superior]
15
:
1. La deformacin media cuadrtica con respecto a la velocidad es mnima.
2. La rotacin media del campo de deformaciones es cero,.es decir, el conjunto de las deforma-
ciones no contiene ninguna rotacin. Se trata de deformaciones puras, aisladas por completo
de la rotacin y de la traslacin.
3. La caracterstica geomtrica anterior est motivada por la carcterstica fsica de que el
momento angular producido por las deformaciones es nulo.
4. La energa cintica de la deformacin respecto a unos ejes de Tisserand es mnima y conrma,
desde el punto de vsta fsico, la separacin completa entre traslacin, rotacin y deformacin.
3.3.2. Movimiento global de las placas
Para aislar el movimiento de las placas tctnicas de otro tipo de deformaciones terrestres se
han desarrollado modelos de tctnica de placas, entre los que se encuentra el NNR-NUVEL1,
que es el modelo ms utilizado en aplicaciones geodsicas de precisin. Este modelo, basado en
mediciones geodsicas de las ltimas dcadas, describe el movimiento de las 14 mayores placas
tctnicas segn el constreimiento impuesto por la expresin 3.52.
El modelo NNR-NUVEL1 permite obtener la velocidad con que se desplaza un punto con
respecto a una placa diferente a la suya. La velocidad de una determinada estacin i respecto a
una placa , se obtiene como funcin de las coordenadas esfricas (,, `, 1) mediante [13],

I
= 1.

_
_
cos ,

sin,
I
sin`

sin,

cos ,
I
sin`
I
sin,

cos ,
I
cos `
I
cos ,

sin,
I
cos `

cos ,

sin,
I
sin(`
I
`

)
_
_
(3.55)
Una vez conocida la velocidad de una determinada estacin con respecto a la placa de referencia,
las coordenadas de la estacin con respecto a dicha placa se determinan a partir de,
r
I
(t) = r
I
(t
0
)
I
(t t
0
) (3.56)
resultando movimientos tctnicos de hasta 10 c:. por ao.
14
Aplicando las propiedades del producto mixto de tres vectores.
15
Cursillos de Geodesia Superior. H. Moritz. Cursos y Seminarios. N

1.Instituto Geogrco Nacional. 1984


42 CAPTULO 3. FUNDAMENTOS DE GEODINMICA
3.3.3. Efectos de marea
La atraccin gravitatoria de la Luna y del Sol producen deformaciones de marea, lo que se
traduce en cambios peridicos en las coordenadas de las estaciones situadas en la superfcie ter-
restre. Estas variaciones peridicas en las coordenadas pueden ser conocidas a travs de un modelo
y corregidas en las coordenadas obtenidas por mtodos geodsicos, siendo obligado para estaciones
permanentes de observacin espacial.
Los efectos de marea son fundamentalmente cuatro [13]:
Marea terrestre, que puede suponer desplazamientos de hasta 1 :. diario.
Carga ocenica, que es la respuesta de la Tierra elstica a los desplazamientos de masa
de agua por causa de las mareas ocenicas. Esos efectos suponen algunos milmetros en
estacionamientos prximos a las costas.
Carga atmosfrica, similar al anterior pero motivada por las variacin de la presin del aire
atmosfrico. Supone varios milmetros de desplazamiento vertical.
Marea del polo. Es la respuesta elstica de la corteza terrestre al desplazamiento del polo
instantneo. Tambin se denomina movimiento forzado del polo y supone varios centmetros.
Parte II
Sistemas de referencia y de
coordenadas
43
Captulo 4
Sistemas de coordenadas
En cualquier espacio afn euclideo, denido un sistema de referencia, se puede recurrir a difer-
entes sistemas de coordenadas para parametrizar el espacio, para expresar la posicin de cualquier
punto.
Un sistema de coordenadas es una creacin articial para permitir la denicin anlitica de
un objeto o de un fenmeno. Existen mltiples opciones para denir analticamente la situacin
geomtrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemtico cualquier sistemas de coordenadas es admisible.
Desde un punto de vista prctico la nica razn para seleccionar un sistema de coordenadas en
particular suele ser el hecho de que una determinada cuestin objeto de estudio aparezca en su
forma ms simple, geomtricamente interpretable y susceptible de ser medida.
A lo largo de ste captulo se describen los sistemas de coordenadas ms empleados en geo-
desia, entre los que se encuentran las coordenadas cartesianas, las coordenadas curvilneas y las
proyecciones cartogrcas.
4.1. Clasicacin de los sistemas de coordenadas
Dado un sistema de referencia geodsico, la posicin espacial de un punto se puede expresar
segn distintos sistemas de coordenadas que en geodesia se acostumbra a clasicar segn diversos
criterios [28]:
En funcin de la situacin del origen:
Sistemas de coordenadas geocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen se en-
cuentra situado en el centro de masas terrestre.
Sistemas de coordenadas casi geocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen est
situado en las proximidades del centro de masas terrestre, pero no exactamente en l.
Sistemas de coordenadas topocntricos. Son sistemas de coordenadas cuyo origen est
situado en algn punto de la superfcie terrestre.
En funcin del tipo de coordenadas:
Coordenadas cartesianas:
Coordenadas cartesianas tridimensionales globales, (A, 1, 7).
Coordenadas cartesianas tridimensionales locales, (r, j, .), que en algunas ocasiones
se denotan como (c, :, n)
1
.
Coordenadas curvilneas:
Coordenadas esfricas (0, `, r), (c, c), (,, `).
Coordenadas astronmicas, (1, A, \).
1
Iniciales de easting, northing, upping
45
46 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Coordenadas geodsicas junto a altitud ortomtrica, (,, `, H).
Coordenadas geodsicas junto a altitud elipsoidal, (,, `, /).
Coordenadas en una proyeccin cartogrca:
Coordenadas sobre una proyeccin cartogrca junto a altitud ortomtrica ((r, j) , H).
Coordenadas sobre una proyeccin cartogrca junto a altitud elipsoidal ((r, j) , /).
Algunos de los sistemas de coordenadas anteriores se utilizan principalmente para expresar la
posicin absoluta de un punto de la supercie terrestre mientras que otros, como se estudiar en otra
unidad didctica, son especialmente tiles para abordar el transporte de coordenadas geodsicas
al estar directamente relacionados con la prctica de los mtodos de observacin empleados en
geodesia.
Algunos de los sistemas de coordenadas estn denidos para parametrizar una supercie de
referencia y la extensin al espacio tridimensional obliga a acompaarlos de una tercera coordenada
altitud, que expresa la separacin a esa supercie o a otra relacionable con ella.
En el estudio de los sistemas de coordenadas geodsicos que se aborda en este captulo se re-
curre a la supercie de referencia incluida en la denicin de los sistemas de referencia geodsicos,
un elipsoide de revolucin, hacindose referencia a trminos propios de la parametrizacin de esta
supercie: meridianos, paralelos, etc., que sern denidos con propiedad en el captulo 7: Parame-
trizacin del elipsoide, por lo que se propone su lectura previa para los no familiarizados con estos
trminos.
4.2. Sistemas de coordenadas cartesianas
4.2.1. Denicin de un sistema de coordenadas cartesianas
Dado un sistema de referencia del espacio afn eucldeo 1
3
, O, c
l
, c
2
, c
3
, el sistema de
coordenadas cartesianas estndar se dene de manera que la posicin de un punto se expresa por
la proyeccin de su vector de posicin

OA, denido por el punto origen y el propio punto, sobre
los ejes correspondientes a los tres vectores de la base elegida:
r = r
l
c
l
r
2
c
2
r
3
c
3
siendo (r
l
, r
2
, r
3
) las coordenadas del punto. Otras notaciones utilizadas para estas coordenadas
son (r, j, .) o
_
r
l
, r
2
, r
3
_
.
4.2.2. Sistema de coordenadas astronmico local
Todas las tcnicas clsicas de observacin geodsica se realizan con instrumental que materializa
fsicamente la direccin del vector de la gravedad o vertical astronmica del lugar. El sistema de
coordenadas instrumental ms empleado en geodesia se denomina sistema astronmico local y, de
acuerdo a la gura 4.1, se dene de la siguiente forma:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje . segn la direccin del vector gravedad en i con sentido positivo cenital.
Eje j tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al norte
astronmico.
Eje r tangente a la supercie equipotencial que pasa por i con sentido positivo al este as-
tronmico, de manera que junto a los otros ejes completa una terna dextrgira, o a derechas.
El dominio de las coordenadas cartesianas es R.
El vector denido por el punto de estacin estacin i y el punto visado , se suele expresar tanto
en coordenadas cartesianas como en coordenadas polares. Las coordenadas polares, directamente
4.2. SISTEMAS DE COORDENADAS CARTESIANAS 47
Figura 4.1: Sistema astronmico local
relacionadas con las tcnicas clsicas de observacin geodsica son, tal y como se muestra en la
gura 4.2:
c
I
acimut
2
, con dominio 0 _ c < 2.
,
I
ngulo cenital
3
, con dominio 0 < , < .
1
I
distancia geomtrica, con dominio en R

.
La relacin entre las coordenadas polares y las correspondientes coordenadas cartesianas, como
se deduce directamente de la gura 4.1, resultan:
Paso de coordenadas polares a cartesianas:
r
I
= 1
I
sin,
I
sinc
I
j
I
= 1
I
sin,
I
cos c
I
.
I
= 1
I
cos ,
I
(4.1)
Paso de coordenadas cartesianas a polares:
c
I
= aiclan
r
1

1
,
I
= aic cos
:
1
1
1
1
I
=
_
r
2
I
j
2
I
.
2
I
(4.2)
El sistema de coordenadas astronmico local es muy til para expresar las mediciones efectuadas
desde el punto origen y para expresar incrementos de coordenadas respecto al mismo, pero no es
vlido como sistema de referencia para un levantamiento topogrco. La razn es que eje . sigue
siempre la direccin del vector gravedad y ste, normal a la supercie equipotencial que pasa por
el punto de estacin i, sigue una direccin diferente en cada punto. Por tanto, al desplazar el
origen, el sistema de coordenadas experimentar una rotacin, cuya magnitud depender de la
curvatura que presenten las supercies equipotenciales del campo gravitatorio. Es decir, que un
sistema astronmico local es nico para cada punto y solamente sirve para referir las mediciones
efectuadas desde l.
Es frecuente en topografa denir un sistema de referencia directamente relacionado con el sis-
tema de coordenadas astronmico local. Dada una zona de actuacin de dimensiones reducidas, se
2
En el texto se utilizar indistintamente la notacin c o para el acimut astronmico.
3
En el texto se utilizarn indistintamente la notacin \ o o para el ngulo cenital.
48 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Figura 4.2: Sistema geodsico local
dene el sistema de referencia a partir de materializar un punto origen en el terreno, que habitual-
mente domina el horizonte de la zona, al que se dota de coordenadas cartesianas tridimensionales
arbitrarias lo sucientemente grandes como para evitar la aparicin de coordenadas negativas en
el clculo, obtenindose una traslacin del origen del sistema de referencia. Como direccin del
eje . se toma el mismo del sistema de coordenadas astronmico local para el punto materializado,
la direccin del eje principal de un teodolito correctamente estacionado en el punto con sentido
positivo cenital, y el eje j se dene a partir de una direccin materializada en el terreno en la que la
puntera realizada con el teodolito est lo sucientemente denida ( una veleta, una antena, ... ), de
manera que ser recuperable en cualquier observacin posterior. El levantamiento topogrco en el
sistema de referencia denido pasa por dotar de coordenadas a los puntos objeto de representacin
a partir del paso de las coordenadas polares observadas a coordenadas cartesianas, de acuerdo a
las expresiones 4.1. De igual forma, el replanteo de puntos en el terreno cuyas coordenadas se han
obtenido a partir del diseo sobre la representacin resultado del levantamiento, se realiza a partir
de las expresiones 4.2. El error introducido tanto en la planimetra como en la altimetra por la
curvatura de las supercies equipotenciales se corrige a partir de sencillas modelizaciones para las
mismas, considerndolas habitualmente esfricas con un radio terrestre del orden de 6370 km. Esta
sencilla forma de trabajo, til en muchos trabajos de topografa expedta, no es vlido en geodesia,
siendo necesario recurrir a mtodos geodsicos de transporte de coordenadas que sern tratados
posteriormente en el texto.
4.2.3. Sistema de coordenadas geodsico local
El sistema de coordenadas geodsico local es similar al sistema astronmico local excepto que
la direccin del eje . viene determinada por la normal al elipsoide o vertical geodsica, tal como
se muestra en la gura 4.2, y se dene segn:
Origen en el punto i de estacionamiento, pudiendo corresponder al centro del instrumento de
medicin o a la materializacin del punto en el terreno.
Eje . segn la direccin de la normal al elipsoide que pasa por i con sentido positivo hacia
el exterior de la supercie del elipsoide.
Eje j segn la direccin resultante de la interseccin del plano perpendicular al eje . con el
plano que contiene al eje de rotacin del elipsoide y al eje ., con sentido positivo al norte
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 49
geodsico, es decir, eje j segn la direccin de la meridiana geodsica y sentido positivo al
norte.
Eje r perpendicular a los dos anteriores con sentido positivo al este geodsico, de manera que
completa con los otros dos ejes una terna dextrgira, o a derechas.
Es frecuente encontrar en la bibliografa que se denominen a las componentes en este sistema
como c:n atendiendo a las direcciones este, norte y cenital en ingls.
Este sistema de coordenadas puede considerarse una aproximacin del sistema astronmico
local dado que la diferencia en direccin entre los ejes . y r depende del ngulo que forman en
el punto origen la vertical astronmica y la vertical geodsica, ngulo denominado desviacin de
la vertical que ser estudiado posteriormente. Si el valor de la desviacin de la vertical no supera
algunos segundos y la precisin del sistema de nivelacin del instrumental de medicin angular
empleado es del mismo orden o inferior, ambos sistemas pueden utilizarse indistintamente en la
mayora de los casos sin prdida de precisin.
Al igual que en el sistema de coordenadas astronmico local, en el sistema de coordenadas
geodsico local el vector denido por el punto origen y cualquier otro punto observado con un
instrumento se puede expresar en coordenadas polares o cartesianas, siendo la relacin entre los
incrementos en ambos sistemas similar a las expresiones 4.1 y 4.2 que relacionaban los correspon-
dientes incrementos para el sistema de coordenadas astronmico local.
Para distinguir las coordenadas astronmicas de las geodsicas se considerar la siguiente no-
tacin
4
:
Sistema astronmico local Sistema geodsico local
Coordenadas cartesianas r
.
I
, j
.
I
, .
.
I
r
c
I
, j
c
I
, .
c
I
Coordenada polar acimut c
.
I
, o
.
I
c
c
I
, o 0
c
I
Coordenada polar cenital ,
.
I
, o \
.
I
,
c
I
, o \
c
I
La relacin entre un sistema de coordenadas astronmico local y el correspondiente sistema de
coordenadas geodsico local se estudiar en la seccin 4.4.5.
4.2.4. Sistema de coordenadas cartesiano geocntrico
A diferencia de los sistemas de coordenadas topocntricos, astronmico local y geodsico local,
de carcter local y especialmente tiles para referir las mediciones clsicas, el sistema de coorde-
nadas cartesiano geocntrico se establece para expresar la posicin absoluta respecto al sistema
de referencia geodsico de cualquier punto de la supercie terrestre. El sistema de coordenadas
cartesiano geocntrico se dene, tal y como ilustra la gura 4.3, a partir de:
Origen en el geocentro.
Eje 7 coincidente con el eje de rotacin y perpendicular al plano A1 , plano del ecuador.
Eje A en el plano 7 = 0, orientado en la direccin del meridiano de Greenwich.
Eje 1 en el plano 7 = 0, perpendicular a los dos anteriores y con sentido tal que completa
con ellos una terna dextrgira.
4.3. Sistemas de coordenadas curvilneas
4.3.1. Introduccin
La posicin de un punto en el espacio afn eucldeo tridimensional se determina a partir de tres
coordenadas, de tres parmetros, a partir de una tripleta de nmeros reales, (r
l
, r
2
, r
3
), que es
asignada de modo nico a dicho punto. Existen mltiples modos de asignar esas tres coordenadas
4
La distancia geomtrica depende de la mtrica del sistema de referencia y es un invariante frente a la eleccin
del origen y base del mismo.
50 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Figura 4.3: Sistema cartesiano geocntrico
y cada uno de ellos constituye un sistema de coordenadas. Manteniendo constantes dos de las tres
coordenadas, la variacin de la tercera representa una curva en el espacio eucldeo. A dicha curva se
la denomina lnea coordenada o curva paramtrica. De esta forma, por cada punto siempre pasan
tres lneas coordenadas 11, 12, 18, tambin denominadas r
l
-curva, en la que nicamente vara
r
l
, r
2
-curva, en la que nicamente vara r
2
, y r
3
-curva, en la que nicamente vara r
3
:
11 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
2
= ctc., r
3
= ctc = r
l
cnra
12 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
l
= ctc., r
3
= ctc = r
2
cnra
18 := (r
l
, r
2
, r
3
) [r
l
= ctc., r
l
= ctc = r
3
cnra
Elegida una parametrizacin del espacio afn eucldeo tridimensional, si las tres lneas coorde-
nadas son rectas el sistema de coordenadas denido se denomina sistema de coordenadas carte-
sianas. Si al menos una de las curvas paramtricas no es una recta el sistema de coordenadas
denido es un sistema de coordenadas curvilneas.
A continuacin se describen los sistemas de coordenadas curvilneas ms utilizados en geodesia.
4.3.2. Sistema de coordenadas esfricas
A partir de un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico como se dene en la seccin 4.2.4
se pueden denir, de acuerdo a la gura 4.4, un sistema de coordenadas esfricas o polares (0, `, r):
0 distancia polar o ngulo que forman el eje 7 y el vector de posicin del punto, es la
denominada distancia polar. Su dominio se suele establecer en: 0 < 0 < .
` ngulo que forma el plano denido por contener al eje 7 y al vector de posicin del punto,
plano meridiano del punto, con el plano 1 = 0, es la denominada coordenada longitud. Su
dominio se suele establecer en: < ` _ .
r mdulo del vector de posicin del punto. Su dominio es R

.
Las lneas coordenadas son:
`-curva: circunferencias paralelas al plano 7 = 0, y tienen por radio r sin0.
0-curva: circunferencias que contienen el eje 7, al punto y tienen por radio r.
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 51
Figura 4.4: Coordenadas esfricas
r-curva: linea recta que contiene al punto y al origen del sistema de coordenadas cartesianas.
La relacin directa y recproca entre las coordenadas cartesianas geocntricas y las coordenadas
esfricas se deduce directamente de la gura 4.4:
Paso (A, 1, 7) (0, `, r) :
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
0 = aic cos
2
:
` = aiclan
Y

(4.3)
Paso (0, `, r) (A, 1, 7) :
_
_
_
A = r sin0cos `
1 = r sin0sin`
7 = r cos 0
(4.4)
Este sistema de coordenadas se emplea en ciertas aplicaciones geodsicas pero su uso es ms
extendido en astronoma de posicin dejando indeterminada la coordenada r al no utilizarse la
distancia a los astros, de manera que la situacin de una estrella queda denida por su direccin,
dada por las coordenadas 0 y `, que reciben un nombre y una notacin diferente dependiendo
del plano fundamental escogido para referir el sistema de coordenadas, tal y como se estudia a
continuacin.
4.3.2.1. Sistema de coordenadas ecuatoriales absolutas
Tradicionalmente la situacin de las estrellas respecto a la Tierra se ha denido mediante
coordenadas ecuatoriales absolutas. Estas coordenadas emplean como plano fundamental el ecuador
celeste o plano que conteniendo al geocentro es perpendicular al C11
5
. Las coordenadas de este
sistema son:
Ascensin recta, c. ngulo medido en sentido directo a lo largo del ecuador celeste entre la
direccin del punto ( Aries ) y el meridiano del objeto celeste. Obsrvese que c equivale a
` en la notacin general. Su dominio se suele establecer en: 0 _ c < 2.
Declinacin, c. ngulo que va desde el ecuador celeste hasta el objeto considerado medido
en el meridiano celeste de ste ltimo. Observese que c = 00
o
0 relaciona la declinacin
con la distancia polar de la notacin general. Su dominio se suele establecer en:
t
2
< c <
t
2
.
5
Celestial Ephemeris Pole. Su denicin y movimiento son tratados en el captulo 3
52 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Figura 4.5: Coordenadas ecuatoriales absolutas
La direccin del punto queda denida por la interseccin del plano ecuatorial celeste y el
plano de la eclptica, tal y como muestra la gura 4.5.
Este tipo de sistema de coordenadas es muy apropiado para describir la direccin en el espacio
de objetos muy alejados de la Tierra. Para objetos ms cercanos, como los satlites articiales, se
recurre al un sistema de coordenadas cartesiano geocntrico asociado al C11. Las coordenadas
ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas geocntricas cuyo
eje 7 coincida con el C11 y cuyo eje A coincida con el punto , quedan relacionadas mediante la
particularizacin de 4.3 y 4.4:
Paso (c, c, r) (A, 1, 7) :
_
_
_
A = r cos c cos c
1 = r cos c sinc
7 = r sinc
(4.5)
necesitndose el valor de la distancia r, y,
Paso (A, 1, 7) (c, c) :
_
c = aiclan
Y

c = aiclan
p

2
Y
2
2
2
sIn o
p

2
Y
2
(4.6)
4.3.2.2. Sistema de coordenadas eclpticas
Tanto las direcciones determinadas por las coordenadas ecuatoriales absolutas como las situa-
ciones denidas por las coordenadas cartesianas geocntricas asociadas al C11 presentan una
variacin temporal debido a los fenmenos de precesin y nutacin
6
. stos fenmenos obligan al
C11 a varar su direccin en el espacio y, en consecuencia, producen una variacin en las coorde-
nadas a l referidas. Por ello es necesario denir el sistema de coordenadas eclpticas.
El plano fundamental en el sistema de coordenadas eclpticas lo constituye la eclptica o plano
orbital de la Tierra respecto al Sol. El plano de la eclptica es perpendicular al polo 11
7
o polo
de la eclptica. Considerando una esfera geocntrica de radio unidad, la direccin de un objeto en
el espacio espacial viene dado por sus coordenadas eclpticas, tal y como muestra la gura 4.6:
Longitud eclptica, `. ngulo medido en el sentido directo en el plano de la eclptica entre
el punto y el plano del crculo mximo que pasando por el objeto considerado contiene al
11. Su dominio se suele establecer en: 0 _ ` < 2.
6
Los conceptos de precesin y nutacin son introducidos en el captulo 3.
7
La denicin del North Ephemeris Pole se introduce en el captulo 3.
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 53
Figura 4.6: Relacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y eclpticas
Latitud eclptica, ,. ngulo medido a lo largo del circulo mximo que contiene al objeto
considerado y al 11 y que va desde el plano de la eclptica hasta el objeto. Su dominio se
suele establecer en:
t
2
< , <
t
2
.
ste tipo de coordenadas representan, incluso para las aplicaciones geodsicas de mayor pre-
cisin, un sistema prcticamente inercial o C1o [25].
4.3.3. Sistema de coordenadas geodsicas
Si la Tierra fuese esfrica, el sistema de coordenadas curvilneas idneo seran las coordenadas
esfricas. En ese supuesto todos los puntos de la superfcie tendran la misma coordenada r, y los
cambios en la misma representaran cambios en la separacin de un punto respecto a la superfcie.
Sin embargo, la Tierra presenta un achatamiento por los polos y la gura que se suele utilizar como
supercie de referencia en geodesia es la de un elipsoide de revolucin.
El utilizar como supercie de referencia la de un elipsoide implica que a cada punto 1 en
el espacio se le hace corresponder una proyeccin sobre el elipsoide 1
0
. La posicin del punto
1 quedar denida a partir de la posicin de 1
0
, mediante dos coordenadas correspondientes a
la parametrizacin de la supercie del elipsoide, y una tercera coordenada altitud que permitir
relacionar 1
0
y 1. En denitiva, la parametrizacin del espacio afn euclideo tridimensional se
realiza a partir de la parametrizacin de una supercie, dos coordenadas, y una tercera coordenada.
En los captulos 7: Parametrizacin del elipsoide y 8: Geometra del elipsoide , se estudiarn
en detalle alternativas para parametrizar la supercie del elipsoide, introducindose la denicin
de sistema de coordenadas del elipsoide, (,, `), que junto a la altitud elipsoidal, /, da lugar, tal y
como muestra la gura 4.7, a la denicin del sistema de coordenadas geodsicas:
Latitud geodsica, ,. ngulo medido en el plano meridiano que forman la normal al elipsoide
en el punto 1 considerado y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el plano meridiano
es el denido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotacin, ya que ambas rectas se
cortan en el espacio, formando un plano. Su dominio se suele establecer en:
t
2
< , <
t
2
.
Longitud geodsica, `. ngulo medido en el plano del ecuador en el sentido directo que forman
el plano meridiano que contiene al punto 1 considerado y el plano meridiano de Greenwich.
Su dominio se suele establecer en: < ` _ .
54 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Figura 4.7: Coordenadas geodsicas
Altitud elipsoidal, /. Distancia entre el punto 1 considerado y el elipsoide, medida a lo largo
de la normal al elipsoide que pasa por dicho punto. Este tipo de altitud no tiene ningn
signicado fsico, solamente carcter geomtrico. Su dominio es R.
Tal y como se estudiar en captulos posteriores, la ventaja ms importante de utilizar la
supercie del elipsoide de revolucin como supercie de referencia en geodesia es que se simplican
en gran medida muchos problemas tratados en geodesia.
4.3.4. Sistema de coordenadas astronmicas
La aproximacin de la forma de la supercie de la Tierra por la de un elipsoide de revolucin
no es suciente en ciertas aplicaciones y es necesario introducir un sistema de coordenadas que
tenga en cuenta la gura matemtica de la Tierra, o geoide, que, tal y como se estudio en captulos
anteriores, debe su forma a la accin conjunta de los efectos gravitatorios de las masas terrestres,
marinas y atmosfricas, as como del resto de los planetas, del Sol y resto de cuerpos del Sistema
Solar.
El sistema de coordenadas astronmico global surge como respuesta a la necesidad de encontrar
un sistema natural de coordenadas asociado al campo gravitatorio, tal y como se introdujo en la
seccin 2.1.2. De esta forma, en el campo de gravedad terrestre se dene como sistema natural de
coordenadas el sistema de coordenadas astronmico global.
Para denir ste sistema de coordenadas es necesario denir en primer lugar el concepto de
meridiano astronmico. Se entiende por meridiano astronmico de un punto el plano que conte-
niendo al vector gravedad en dicho punto es paralelo al eje de rotacin.
Un punto cualquiera 1 viene denido en el sistema astronmico global por tres coordenadas,
tal y como muestra la gura 4.8:
Latitud astronmica, 1. ngulo medido en el plano del meridiano astronmico entre la tan-
gente a la direccin de la lnea de la plomada en 1 y el plano del ecuador. Su dominio se
suele establecer en:
t
2
< 1 <
t
2
.
Longitud astronmica, A. ngulo medido en sentido directo en el plano del ecuador entre el
meridiano astronmico de Greenwich y el plano meridiano que contiene a 1. Su dominio se
suele establecer en: < A _ .
4.3. SISTEMAS DE COORDENADAS CURVILNEAS 55
Figura 4.8: Sistema astronmico global
Potencial de gravedad, \. La tercera coordenada es el potencial de gravedad en el punto 1
y lo sita dentro del sistema de supercies de nivel.
Las lneas coordenadas seran en este caso:
1-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y longitud astronmica constante.
A-curvas. Curvas alabeadas de potencial constante y latitud astronmica constante.
\-curvas. Curvas de latitud y longitud astronmica constante.
Las coordenadas 1 y A se pueden determinar de forma absoluta mediante observaciones as-
tronmicas [3] [2]. Como se vi en el apartado 2.1.2, denen la direccin de la vertical astronmica
fsica en el punto considerado.
No es posible establecer una relacin directa entre el sistema astronmico global y un sistema
de coordenadas cartesianas geocntricas asociado a l. Es necesario un paso intermedio a travs
del potencial de gravedad, es decir,
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=\ (A, 1, 7) =
_
_
1
I
A
I
\
I
_
_
(4.7)
La dependencia de las coordenadas astronmicas respecto al potencial gravitatorio se deduce
a continuacin [30]. Se parte de la relacin existente entre el vector de gravedad, el potencial
gravitatorio y la vertical astronmica:
q = qrad \ = q d:
siendo : un vector unitario en la direccin del vector gravedad y sentido contrario, sentido cenital,
dado por sus componentes:
:
r
= cos 1cos A
:

= cos 1sinA
:
:
= sin1
(4.8)
56 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
con [:[ =
_
:
2
r
:
2

:
2
:
= 1. Por tanto,
_
_
\
r
\

\
:
_
_
= q
_
_
:
r
:

:
:
_
_
= q
_
_
cos 1cos A
cos 1sinA
sin1
_
_
(4.9)
y, despejando,
\

\
r
=
q cos 1sinA
q cos 1cos A
= lan A
\
2
r
\
2

= q
2
cos
2
1
_
cos
2
A sin
2
A
_
= q
2
cos
2
1
_
\
2
r
\
2

= q cos 1
\
:
= q sin1
lan1 =
\
:
_
\
2
r
\
2

obtenindose:
Paso (\
r
, \

, \
:
) (1, A, \) =
_

_
1 = aiclan
_

V
z
_
V
2
o
V
2

_
A = aiclan
V

V
o
\ =
_
\
2
r
\
2

\
2
:
(4.10)
Se ha deducido que las coordenadas astronmicas son funcin de las primeras derivadas del
potencial gravitatorio terrestre. Por ello, las lneas de los meridianos astronmicos, A = ctc., y de
los paralelos astronmicos, 1 = ctc., son lneas en el espacio con doble curvatura y no pueden estar
contenidas en un plano, lo que ya se apunt al denir las lneas coordenadas.
La tercera coordenada, el potencial gravitatorio \, no puede determinarse de forma absoluta. Se
determinan en su lugar diferencias de potencial respecto a la supercie equipotencial de referencia,
el geoide, mediante el empleo de nivelacin y medidas de gravedad. Por ello, se suele emplear
tambin la altitud ortomtrica H como tercera coordenada en el sistema astronmico global, cuya
relacin con el potencial ya se describi en la seccin 2.1.
Las coordenadas astronmicas pueden obtenerse de forma absoluta a partir de mtodos de
observacin propios de astronoma de posicin. La precisin que se obtiene para las mismas es del
orden mtrico (0.1-0.2). Las observaciones ms precisas en geodesia se obtienen de forma relativa.
El problema radica en que dichas observaciones relativas estn inevitablemente referidas al sistema
astronmico local asociado al instrumento con que se ha efectuado su medicin. Es decir, por un
lado se dispone de observaciones de tipo absoluto en el sistema de coordenadas astronmico global
y, por otro, de observaciones relativas, de mayor precisin, en mltiples sistemas astronmicos
locales. Las funciones de transferencia entre un sistema astronmico local y el sistema astronmico
global vienen dadas por [27]:
_
_
d1
dA
d\
_
_
=
1
q
_
_
\
r
\

\
:
\
rr
cos 1 \
r
cos 1 \
r:
cos 1
0 0 q
2
_
_
_
_
dr
dj
d.
_
_
(4.11)
Es decir, que para transferir correctamente mediciones referidas a un sistema de coordenadas as-
tronmico local al sistema astronmico global es necesario conocer las derivadas segundas del po-
tencial gravitatorio. Es posible efectuar la medicin de dichas cantidades mediante un instrumento
denominado balanza de torsin, pero exigen unas cuidadosas y lentas observaciones adicionales, lo
que unido a las complicadas frmulas de transferencia, hace necesario buscar procedimientos ms
sencillos para obtener coordenadas en un nico sistema de referencia a partir de las mediciones de
campo. El tratamiento tradicional consiste en introducir como supercie de referencia un elipsoide,
cuya geometra es conocida, dando lugar a la denominada geodesia geomtrica.
En el siguiente cuadro se muestran, a modo de ejemplo, las expresiones que determinan para
ambas supercies algunas de las magnitudes geomtricas ms empleadas en los clculos geodsicos
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 57
como son la curvatura de la supercie de referencia en la direccin del meridiano ( c = 0

), la
curvatura de la supercie de referencia en la direccin del primer vertical ( c = 00

) y la curvatura
de la supercie de referencia a lo largo de una seccin cualquiera de acimut c
8
.
GEOIDE ELIPSOIDE
c = 0
l
1

=
V

=
(lt
2
sIn
2
,)
3
2
o(lt
2
)
c = 00
l
1
o
=
V
oo

l
i
=
(lt
2
sIn
2
,)
1
2
o
0

< c < 00
l
1
c
=
V
oo
sIn
2
o2V
o
sIn ocos oV

cos
2
o

l
1
c
=
cos
2
o


sIn
2
o
i
Por otra parte, al ser el elipsoide de referencia una supercie muy prxima al geoide, es posible
relacionar de forma sencilla las magnitudes absolutas medidas en el sistema astronmico global
con las correspondientes magnitudes elipsoidales. Conociendo las desviaciones de la vertical y la
ondulacin del geoide, la relacin entre ambos tipos de coordenadas viene dada por:
1
I
= ,
I

I
A
I
= `
I
j
I
soc ,
I
H
I
= /
I

I
4.4. Relacin entre sistemas de coordenadas
4.4.1. Relacin entre coordenadas geodsicas y coordenadas cartesianas
geocntricas
4.4.1.1. Transformacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas
Las expresiones que permiten obtener las coordenadas cartesianas geocntricas, (A, 1, 7), a
partir de las coordenadas geodsicas, (,, `, /), se deducirn en el captulo 7: Parametrizacin del
elipsoide
Paso (,, `, /) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = (i /) cos ,cos `
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
(4.12)
con,
i = a
_
1 c
2
:c:
2
,
_

1
2
c
2
=
a
2
/
2
a
2
siendo a y / los semiejes mayor y menor del elipsoide de revolucin, respectivamente.
Las expresiones de 4.12 se pueden expresar de una forma ms cmoda para la derivacin:
A =
_
a
_
1 c
2
:c:
2
,
_

1
2
/
_
cos ,cos `
1 =
_
a
_
1 c
2
:c:
2
,
_

1
2
/
_
cos ,sin`
7 =
_
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
:c:
2
,
_

1
2
/
_
sin,
(4.13)
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas (,, `, /) a partir de las co-
ordenadas cartesianas geocntricas (A, 1, 7), tambin se estudia en el captulo 7: Parametrizacin
del elipsoide:
Paso (A, 1, 7) (,, `, /) =
_

_
, = aiclan
2t
2
b sIn
3
0
:t
2
o cos
3
0
` = aiclan
Y

/ =
:
cos ,
i
(4.14)
siendo,
0 = aiclan
2o
:b
c
,2
=
o
2
b
2
b
2
r =
_
A
2
1
2
(4.15)
8
En la tabla solamente se ha considerado el primer cuadrante.
58 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
4.4.1.2. Transformacin entre diferenciales de coordenadas geodsicas y diferenciales
de coordenadas cartesianas geocntricas
Las variaciones diferenciales entre ambos tipos de coordenadas viene dada por las jacobianas
de las funciones que expresan las transformaciones correspondientes:
_
_
dA
dA
dA
_
_
= J)
,Y,2
,,X,|
_
_
d,
d`
d/
_
_
(4.16)
siendo,
J)
,Y,2
,,X,|
=
_
_
_
J
J,
J
JX
J
J|
JY
J,
JY
JX
JY
J|
J2
J,
J2
JX
J2
J|
_
_
_ (4.17)
resultando las derivadas parciales de las funciones coordenadas:
0A
0,
= a cos `
_

1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
2c
2
sin,cos
2
, sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
_
/sin,cos `
= a sin,cos `
_
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
_
1 c
2
_
/sin,cos `
0A
0,
= (j /) sin,cos `
0A
0`
= (i /) cos ,sin`
0A
0/
= cos ,cos `
01
0,
= a sin`
_

1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
2c
2
sin,cos
2
, sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
_
/sin,sin`
= a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
cos ,
_
c
2
sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
_
/cos ,
01
0,
= (j /) sin,sin`
01
0`
= (i /) cos ,cos `
01
0/
= cos ,sin`
07
0,
= a
_
1 c
2
_
_

1
2
_
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
2c
2
sin
2
,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
cos ,
_
/cos ,
= a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
cos ,
_
c
2
sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
_
/cos ,
07
0,
= (j /) cos ,
07
0/
= sin,
Con lo que,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) sin,cos ` (i /) cos ,sin` cos ,cos `
(j /) sin,sin` (i /) cos ,cos ` cos ,sin`
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
(4.18)
que tambin se puede expresar como,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) cos ,d`
d/
_
_
(4.19)
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 59
Figura 4.9: Relacin entre coordenadas geodsicas y cartesianas geocntricas
con la ventaja de que la matriz que gura en la expresin es ortogonal, lo que permite escribir,
recordando que la inversa de una matriz ortogonal coincide con su traspuesta,
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
sin` cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) d,
(i /) cos ,d`
d/
_
_
y, nalmente,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
(4.20)
expresa los diferenciales en coordenadas geodsicas en funcin de los diferenciales en coordenadas
cartesianas geocntricas sin que haya resultado necesario deducir la jacobiana directamente a partir
de la funcin de transformacin correspondiente.
4.4.2. Transformacin entre coordenadas geodsicas locales e incremen-
tos de coordenadas cartesianas geocntricas
Teniendo en cuenta que en ambos casos se trabaja con un vector expresado como incrementos,
la relacin entre estos dos tipos de coordenadas se plantea a partir de dos rotaciones, tal y como
se aprecia en la gura 4.9.
Considrese en primer lugar el caso del paso de cartesianas geocntricas a geodsicas locales
expresadas como incrementos de coordenadas cartesianas.
La primera rotacin tiene como eje de giro el eje 7, sentido trigonomtrico y magnitud
_
`
t
2
_
,
con lo que la matriz de rotacin resulta:
1
:
(`

2
) =
_
_
cos
_
`
t
2
_
sin
_
`
t
2
_
0
sin
_
`
t
2
_
cos
_
`
t
2
_
0
0 0 1
_
_
obtenindose,
1
:
(`) =
_
_
sin` cos ` 0
cos ` sin` 0
0 0 1
_
_
(4.21)
60 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
que es nicamente funcin de la coordenada longitud geodsica.
Tras aplicar la rotacin anterior se habr conseguido que el eje A y r sean paralelos, con lo
que la siguiente rotacin se debe realizar en torno a esta direccin comn. Esta segunda rotacin
tendr sentido trigonomtrico y magnitud
_
t
2
,
_
, resultando:
1
r
(

2
,) =
_
_
1 0 0
0 cos
_
t
2
,
_
sin
_
t
2
,
_
0 sin
_
t
2
,
_
cos
_
t
2
,
_
_
_
obtenindose,
1
r
(,) =
_
_
1 0 0
0 sin, cos ,
0 cos , sin,
_
_
(4.22)
que es nicamente funcin de la coordenada latitud geodsica.
Tras esta rotacin los ejes de ambos sistemas sern paralelos y coincidiran las tres componentes
de un vector expresado en ambos sistemas. El producto de las dos matrices de rotacin permite
deducir la funcin de transformacin entre ambos sistemas de coordenadas:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
= 1
r
(,
I
)1
:
(`
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1(,
I
, `
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
sin`
I
cos `
I
0
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
(4.23)
siendo,
r
I
= r

r
I
j
I
= j

j
I
.
I
= .

.
I
A
I
= A

A
I
1
I
= 1

1
I
7
I
= 7

7
I
(4.24)
En denitiva, se ha deducido la matriz ortogonal correspondiente a un cambio entre dos bases
ortonormales.
De acuerdo a la ortogonalidad de la matriz, la transformacin inversa ser:
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.25)
Advirtase que en ambos casos la funcin de transformacin es nicamente funcin del punto
origen del vector considerado por lo que ser constante para cualquier vector a transformar con el
mismo origen.
Una vez obtenidos los incrementos de coordenadas cartesianas en el sistema geodsico local, en
el sistema polar correspondiente se obtendran las mediciones clsicas en 4.2:
c
c
I
= aiclan
_
A
I
sin`
I
1
I
cos `
I
A
I
sin,
I
cos `
I
1
I
sin,
I
sin`
I
7
I
cos ,
I
_
(4.26)
,
c
I
= aic cos
_
_
A
I
cos ,
I
cos `
I
1
I
cos ,
I
sin`
I
7
I
sin,
I
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
_
_
(4.27)
1
I
=
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
(4.28)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i c:i:o y , c:i:o. En
el caso de las coordenadas supone el incremento entre ambos puntos. Advirtase que la distancia
geomtrica es independiente del sistema de coordenadas empleado, es la mtrica del espacio afn
eucldeo estndar.
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 61
Figura 4.10: Relacin entre coordenadas astronmicas locales y cartesianas geocntricas
4.4.3. Transformacin entre incrementos de coordenadas astronmicas
locales e incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas
Es similar al caso anterior pero introduciendo, de acuerdo a la gura 4.10, las coordenadas
astronmicas globales (1, A), en lugar de las coordenadas geodsicas (,, `), resultando:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(1
I
, A
I
)
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
(4.29)
De igual forma, la transformacin inversa ser,
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
= 1
l
(1
I
, A
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1
T
(1
I
, A
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sinA
I
sin1
I
cos A
I
cos 1
I
cos A
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
sinA
I
0 cos 1
I
sin1
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
(4.30)
Sustituyendo en 4.2 se transformarn los incrementos de coordenadas cartesianas geocntricas
a coordenadas polares, mediciones clsicas, en el sistema de coordenadas astronmico local:
c
.
I
= aiclan
_
A
I
sinA
I
1
I
cos A
I
A
I
sin1
I
cos A
I
1
I
sin1
I
sinA
I
7
I
cos 1
I
_
(4.31)
,
.
I
= aic cos
_
_
A
I
cos 1
I
cos A
I
1
I
cos 1
I
sinA
I
7
I
sin1
I
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
_
_
(4.32)
62 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
1
I
=
_
A
2
I
1
2
I
7
2
I
(4.33)
Los subndices indican que la observacin est referida a los puntos i c:i:o y , c:i:o. En
el caso de las coordenadas cartesianas supone el incremento entre ambos puntos.
4.4.4. Transformacin entre coordenadas astronmicas locales y coorde-
nadas geodsicas locales
Los sistemas locales astronmico y geodsico para un mismo punto de la superfcie terrestre
comparten origen, pero no la direccin de los ejes de coordenadas. La diferencia en la direccin de
los ejes respectivos depende de la diferencia de direccin que exista entre la vertical astronmica
del punto y la normal al elipsoide, es decir, entre las coordenadas curvilneas astronmicas, (1, A),
y las geodsicas, (,, `), y de la diferencia en la direccin de los meridianos astronmico y geodsico,
del norte astronmico y del norte geodsico.
En esta seccin se va a deducir que la relacin entre ambos sistemas de coordenadas locales es
funcin de las componentes de la desviacin de la vertical en el terreno y del ngulo entre el norte
astronmico y geodsico.
Para relacionar ambos triedros, son necesarias tres rotaciones, una por cada eje
9
.
A continuacin se van a deducir las matrices de rotacin teniendo en cuenta la denicin de las
componentes de la desviacin relativa de la vertical.
X
Z
Y
P
x
g
y
g
z
g
z
a
z
g
x
g
y
g
z
a
g
y
g
z
g
x
g
z
g
z
a
z
a
P
P P
Figura 4.11: Componentes de la desviacin de la vertical
Con las dos primeras rotaciones se consigue llevar a coincidir la vertical astronmica con la
vertical geodsica:
Observando la gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresin de la componente de la desviacin
de la vertical en la direccin del meridiano, = 1 ,, se tendr que con 0 el zenit
astronmico estar al norte del zenit geodsico. Para conseguir corregir esa componente
habr que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que est denido
la componente, es decir, en torno al eje (r
I
)
c
. La magnitud de la rotacin ser la propia
9
Los subndices de las matrices de rotacin indican el eje del sistema local en torno al cual se efecta la rotacin.
El signo negativo para la componente j se debe a que se ha adoptado como sentido positivo de giro el correspondiente
al sentido directo, segn los ejes adoptados.
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 63
componente, . De acuerdo a la gura 4.11, el sentido de rotacin, observando desde el sentido
positivo del eje de rotacin , (r
I
)
c
, ser el horario, resultando la matriz de rotacin:
1
r
() =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_ ~
=
_
_
1 0 0
0 1
0 1
_
_
(4.34)
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Observando la gura 4.11 y teniendo en cuenta la expresin de la componente de la desviacin
de la vertical en la direccin del primer vertical, j = (A `) cos ,, se tendr que con j 0 el
zenit astronmico estra al oeste del zenit geodsico. Para conseguir corregir esa componente
habr que realizar un giro en torno al eje perpendicular al plano en el que est denida
la componente, es decir, en torno al eje (j
I
)
c
. La magnitud de la rotacin ser la propia
componente, j. De acuerdo a la gura 4.11, el sentido de rotacin, observando desde el sentido
positivo del eje de rotacin, (j
I
)
c
, ser el sentido trigonomtrico o antihorario pero el hecho
de que observando desde el sentido positivo del eje (j
I
)
c
el sistema denido por los ejes
(r
I
)
c
y (.
I
)
c
se observa como inverso obliga a cambiar el sentido de rotacin, pasando a
ser horario, con lo que la matriz de rotacin se escribe:
1

(j) =
_
_
cos j 0 sinj
0 1 0
sinj 0 cos j
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1 0
j 0 1
_
_
(4.35)
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial de la componente.
Como resultado de aplicar las dos rotaciones anteriores se consigue hacer coincidir la vertical
geodsica con la astronmica, el eje . de ambos sistemas de coordenadas:
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_
= 1

(j) 1
r
()
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1 0
j 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1
0 1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
_
_
r
I
j
I
(.
I
)
.
_
_ ~
=
_
_
1 0 j
0 1
j 1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
con lo que se habr conseguido que coincidan los planos perpendiculares a los ejes . de ambos
sistemas. nicamante falta llevar a coincidir la direccin del norte geodsico con la del norte as-
tronmico, con lo que tambin coincidirn las direcciones del este geodsico y del este astronmico.
Observando la gura 4.12, si se considera una paralela a la direccin de la meridiana as-
tronmica trazada en P se deduce que para pasar del norte geodsico al astronmico habra
que aplicar una rotacin en torno al eje del cenit geodsico y en el sentido trigonomtrico. Si
de denota a la magnitud de la rotacin con el ngulo c resultar la matriz de rotacin:
1
:
(c) =
_
_
cos c sinc 0
sinc cos c 0
0 0 1
_
_ ~
=
_
_
1 c 0
c 1 0
0 0 1
_
_
(4.36)
donde se han aproximado el seno por el arco y el coseno por la unidad teniendo en cuenta el
carcter diferencial del ngulo.
64 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
P
Y
Z
X
z
g
z
a
P
y
g
N
a
P'
Figura 4.12: Relacin entre el norte geodsico y astronmico
La matriz de rotacin nal vendr dada por el producto de las tres matrices anteriores, resul-
tando, al despreciar elementos de segundo orden:
1(, j, c) = 1
:
(c) 1

(j) 1
r
() =
_
_
1 c 0
c 1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 j
0 1
j 1
_
_ ~
=
_
_
1 c j
c 1
j 1
_
_
(4.37)
obtenindose la relacin entre las coordenadas astronmicas locales y las geodsicas locales mediante,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(
I
, j
I
, c
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
1 c
I
j
I
c
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.38)
A efectos de interpretar el signicado de los giros, la relacin anterior se puede deducir desde
otro punto de vista.
Utilizando el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas, cuyo origen se considera que
coincide con el centro del elipsoide empleado como supercie de referencia en el sistema de coor-
denadas geodsicas, se puede establecer a partir de las expresiones 4.29
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
y de las expresiones 4.25
_
_
A
I
1
I
7
I
_
_
=
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
se deduce la siguiente relacin entre las coordenadas cartesianas geodsicas locales y las coordenadas
cartesianas astronmicas locales:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(1
I
, A
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.39)
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 65
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
sinA
I
cos A
I
0
sin1
I
cos A
I
sin1
I
sinA
I
cos 1
I
cos 1
I
cos A
I
cos 1
I
sinA
I
sin1
I
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
Ahora bien, la matriz que gura en primer lugar del miembro de la derecha de la expresin anterior,
que est en funcin de las coordenadas astronmicas absolutas, se puede expresar en funcin de
las coordenadas geodsicas a partir de las componentes de la desviacin de la vertical: = 1 ,
y j = (A `) cos ,, de acuerdo a las siguientes expresiones:
sin1 = sin(, ) = sin,cos cos ,sin - sin, cos ,
cos 1 = cos (, ) = cos ,cos sin,sin - cos , sin,
sinA = sin
_
`
j
cos ,
_
= sin`cos
_
j
cos ,
_
cos `sin
_
j
cos ,
_
- sin`
j
cos ,
cos `
cos A = cos
_
`
j
cos ,
_
= cos `cos
_
j
cos ,
_
sin`sin
_
j
cos ,
_
- cos `
j
cos ,
sin`
Que permiten escribir la matriz de rotacin:
1(1, A) =
_
_
_
_
sin`
q
cos ,
cos `
(sin, cos ,)
_
cos `
q
cos ,
sin`
_
(cos , sin,)
_
cos `
q
cos ,
sin`
_
cos `
q
cos ,
sin` 0
(sin, cos ,)
_
sin`
q
cos ,
cos `
_
cos , sin,
(cos , sin,)
_
sin`
q
cos ,
cos `
_
sin, cos ,
_
_
_
_
operando, despreciando trminos de segundo orden,
1(1, A) =
_
_
sin`
q
cos ,
cos `
sin,cos `
q
cos ,
sin,sin` cos ,cos `
cos ,cos `
q
cos ,
cos ,sin` sin,cos `
cos `
q
cos ,
sin` 0
sin,sin`
q
cos ,
sin,cos ` cos ,sin` cos , sin,
cos ,sin`
q
cos ,
cos ,cos ` sin,sin` sin, cos ,
_
_
que se puede expresar como suma de dos matrices:
1(1, A) =
_
_
sin` cos ` 0
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_

_
_

q
cos ,
cos `
q
cos ,
sin` 0
q
cos ,
sin,sin` cos ,cos `
q
cos ,
sin,cos ` cos ,sin` sin,

q
cos ,
cos ,sin` sin,cos `
q
cos ,
cos ,cos ` sin,sin` cos ,
_
_
66 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
y tambin como suma de tres matrices:
1(1, A) =
_
_
sin` cos ` 0
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_

j
cos ,
_
_
cos ` sin` 0
sin,sin` sin,cos ` 0
cos ,sin` cos ,cos ` 0
_
_

_
_
0 0 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
sin,cos ` sin,sin` cos ,
_
_
y retomando la expresin 4.23 e identicando convenientemente,
1(1, A) = 1(,, `) 1

(,, `)
j
cos ,
1
q
(,, `) (4.40)
Sustituyendo la expresin 4.40 en 4.39, particularizando para el punto i c:i:o, se obtiene,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
1(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
I
1

(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) (4.41)

j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
)
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
y operando,
1(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
(1)

I
1

(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
0 0 0
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
resultando,

I
1

(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
_
_
0 0 0
0 0
I
0
I
0
_
_
(2)
y,
j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
j
I
cos ,
I
_
_
cos `
I
sin`
I
0
sin,
I
sin`
I
sin,
I
cos `
I
0
cos ,
I
sin`
I
cos ,
I
cos `
I
0
_
_
_
_
sin`
I
sin,
I
cos `
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
sin`
I
0 cos ,
I
sin,
I
_
_
resultando,
j
I
cos ,
I
1
q
(,
I
, `
I
) 1
T
(,
I
, `
I
) =
j
I
cos ,
I
_
_
0 sin,
I
cos ,
I
sin,
I
0 0
cos ,
I
0 0
_
_
=
=
_
_
0 j
I
lan,
I
j
I
j
I
lan,
I
0 0
j
I
0 0
_
_
(8)
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 67
Finalmente, sustituyendo las expresiones (1), (2) y (8) en la expresin 4.41 se obtiene,
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
=
_
_
1 j
I
tq,
I
j
I
j
I
tq,
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
(4.42)
que coincide con la expresin 4.38 sin ms que considerar,
c
I
= j
I
tq,
I
4.4.5. Relacin entre las mediciones referidas al sistema de coordenadas
astronmicas locales y al sistema de coordenadas geodsicas lo-
cales
Las mediciones de campo, al proceder de instrumental que materializa la vertical fsica, se re-
eren a sistemas de coordenadas astronmicos locales. Sin embargo, la geodesia geomtrica emplea
la supercie del elipsoide de referencia para efectuar la determinacin de coordenadas en un sistema
de referencia geodsico. Por tanto, es necesario establecer la relacin existente entre las mediciones
efectuadas en un sistema astronmico local y su equivalente en un sistema geodsico local.
En la seccin anterior se ha deducido la denominada ecuacin incompleta de Laplace para la
reduccin de acimutes,
c
I
= j
I
tq,
I
(4.43)
que representa la diferencia angular que existe, para una visual horizontal, entre el acimut referido
al sistema de coordenadas astronmico local y la proyeccin del acimut geodsico sobre el horizonte
geodsico, tal y como se deduce de 4.38. Retomando,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j.
c
I
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
.
c
I
Si la visual es horizontal respecto al sistema geodsico local, su componente en la direccin del
cenit geodsico ser nula, .
c
I
= 0, con lo que las expresiones anteriores se simplican a,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
resultando el acimut referido al sistema de coordenadas astronmico local
tqc
.
I
=
r
.
I
j
.
I
=
r
c
I
cj
c
I
cr
c
I
j
c
I
y para hacer intervenir el acimut referido al sistema de coordenadas geodsico local bastar con
utilizar,
r
c
I
= j
c
I
tqc
c
I
resultando
tqc
.
I
=
j
c
I
tqc
c
I
cj
c
I
cj
c
I
tqc
c
I
j
c
I
=
tqc
c
I
c
ctqc
c
I

y, despejando,
c =
tqc
.
I
tqc
c
I
1 tqc
.
I
tqc
c
I
= tq(c
.
I
c
c
I
)
Pero, al tratarse de un ngulo muy pequeo, se puede escribir,
c
.
I
= c
c
I
c
demostrndose que c representa el giro que relaciona los acimutes referidos a los horizontes as-
tronmico y geodsico, como se haba admitido en el comienzo de la seccin anterior.
68 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
En la deduccin anterior se ha admitido que la componente del vector observado en la direccin
del cenit geodsico era nula. Si se generaliza al caso en que no se cumpla la hiptesis anterior se
va a comprobar a continuacin que la expresin del ngulo c no es tan simple como c
I
= j
I
tq,
I
,
interviniendo una rotacin adicional debida a la desviacin de la vertical.
Teniendo en cuenta que
sinc
c
I
=
r
c
I
1
1c
I
, cos c
c
I
=
j
c
I
1
1c
I
, sinc
.
I
=
r
.
I
1
1.
I
, cos c
.
I
=
j
.
I
1
1.
I
se obtiene, a partir de la expresin 4.38,
r
.
I
= r
c
I
cj
c
I
j.
c
I
= 1
1c
I
_
sinc
c
I
c
I
cos c
c
I
j
I
col q,
c
I
_
j
.
I
= cr
c
I
j
c
I
.
c
I
= 1
1c
I
_
c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
col q,
c
I
_
y aproximando 1
1.
I
- 1
1c
I
se convierten en,
sinc
.
I
= sinc
c
I
c
I
cos c
c
I
j
I
col q,
c
I
cos c
.
I
= c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
col q,
c
I
Multiplicando la primera por cos c
c
I
y la segunda por sinc
c
I
,
cos c
c
I
sinc
.
I
= cos c
c
I
sinc
c
I
c
I
cos
2
c
c
I
j
I
cos c
c
I
col q,
c
I
sinc
c
I
cos c
.
I
= c
I
sin
2
c
c
I
sinc
c
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
col q,
c
I
e igualando ambas y aproximando cos c
c
I
sinc
.
I
- sinc
c
I
cos c
.
I
, se llega a
c
I
= j
I
cos c
c
I
col q,
c
I

I
sinc
c
I
col ,
c
I
c
I
=
_
j
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
_
col ,
c
I
que representa la rotacin adicional que experimenta el acimut astronmico respecto al acimut
geodsico por el hecho de que la cuerda que une el punto de estacin y el punto visado no sea
horizontal.
Teniendo en cuenta las dos rotaciones, se llega a la denominada ecuacin completa de Laplace
para la reduccin de acimutes
c
.
I
= c
c
I
j
I
tq,
I

_

I
sinc
c
I
j
I
cos c
c
I
_
col ,
c
I
(4.44)
A continuacin se deduce la relacin entre los ngulos cenitales. Dado que,
cos ,
.
I
=
.
.
I
1
I
, cos ,
c
I
=
.
c
I
1
I
y teniendo en cuenta la expresin 4.38, se tiene,
cos ,
.
I
=
j
I
r
c
I

I
j
c
I
.
c
I
1
I
=
j
I
r
c
I

I
j
c
I
1
I
cos ,
c
I
donde sustituyendo r
c
I
= 1
I
sin,
c
I
sinc
c
I
y j
c
I
= 1
I
sin,
c
I
cos c
c
I
,se llega a,
cos ,
.
I
cos ,
c
I
=
_
j
I
sinc
c
I

I
cos c
c
I
_
sin,
c
I
(1)
y considerando la siguiente expresin para la diferencia de cosenos
cos ,
.
I
cos ,
c
I
= 2 sin
,
.
I
,
c
I
2
sin
,
.
I
,
c
I
2
que se puede aproximar por,
cos ,
.
I
cos ,
c
I
= 2
,
.
I
,
c
I
2
sin
,
c
I
,
c
I
2
-
_
,
.
I
,
c
I
_
sin,
c
I
y, sustituyendo en (1) resulta, nalmente,
,
.
I
= ,
c
I
j
I
sinc
c
I

I
cos c
c
I
(4.45)
4.4. RELACIN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS 69
4.4.6. Transformacin entre coordenadas ecuatoriales absolutas y coor-
denadas cartesianas geocntricas
Las coordenadas ecuatoriales absolutas y las denidas por un triedro de coordenadas cartesianas
geocntricas cuyo eje 7 coincida con el C11 y cuyo eje A coincida con el punto , quedan
relacionadas mediante,
Paso (r, c, c) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = r cos c cos c
1 = r cos c sinc
7 = r sinc
(4.46)
y la relacin recproca,
Paso (A, 1, 7) (r, c, c) =
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
c = aiclan
Y

c = aiclan
2
p

2
Y
2
(4.47)
4.4.7. Transformacin entre coordenadas eclpticas y coordenadas carte-
sianas geocntricas
A efectos de situar satlites articiales, cuya distancia al geocentro es conocida, se le puede
asociar a un sistema de coordenadas cartesianas geocntricas con el eje 7 en direccin del 11,
el eje A en direccin del punto y eje 1 perpendicular a ambos. La relacin entre las coordenadas
eclpticas y las cartesianas asociadas es
Paso (r, `, ,) (A, 1, 7) =
_
_
_
A = r cos , cos `
1 = r cos , sin`
7 = r sin,
(4.48)
y la relacin recproca,
Paso (A, 1, 7) (r, `, ,) =
_
_
_
r =
_
A
2
1
2
7
2
` = aiclan
Y

, = aiclan
2
p

2
Y
2
(4.49)
70 CAPTULO 4. SISTEMAS DE COORDENADAS
Captulo 5
Sistemas de referencia geodsicos
5.1. Conceptos bsicos
5.1.1. Generalidades de los sistemas de referencia geodsicos
Uno de los objetivos de la geodesia es determinar las coordenadas de los puntos de la supercie
terrestre respecto a un sistema de referencia nico. A efectos de representar planimtricamente la
supercie terrestre, a los sistemas de referencia geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide
como aproximacin de la gura de equilibrio o geoide. Debido al comportamiento elstico del
planeta, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres son los cambios
en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en el mdulo del
mismo. Estos cambios son apreciables a partir de una precisin relativa en las coordenadas del
orden de 1 jj:. [22].
Como ya se mencion en el captulo 2: Geometra del campo gravitatorio terrestre, los mto-
dos clsicos empleados para determinar las dimensiones del elipsoide de referencia, as como su
orientacin en el espacio, se basaban en la determinacin astronmica de latitudes, longitudes
y acimutes. Para ello, es necesario observar angularmente estrellas cuya situacin en el espacio
es conocida. La determinacin de las coordenadas de las estrellas es objeto de la astronoma de
posicin. Las estrellas son objetos aparentemente jos al espacio y por tanto, desde un punto de
vista prctico, no es conveniente referir sus coordenadas a un sistema de referencia terrestre. Es
preferible jar el eje fundamental a una direccin ja del espacio, independizando el sistema de
referencia de la rotacin terrestre. Con ello, la situacin de las estrellas puede ser denida mediante
coordenadas jas o con variacin muy lenta en el tiempo. La relacin de sistemas de referencia
espaciales como el descrito y los sistemas de referencia terrestres, al estar en continuo movimiento
relativo, deben ser en el contnuo temporal. Adems, se han de tener en cuenta los movimientos
del eje de rotacin terrestre en el espacio debidos a la precesin y a la nutacin.
En la actualidad, gracias a los avances experimentados por la geodesia espacial y las mediciones
efectuadas a satlites articiales, la determinacin de coordenadas a largas distancias ha visto no-
tablemente incrementada su precisin ( alcanzando 0,001 jj:. ), lo que permite medir desplaza-
mientos geodinmicos de la corteza terrestre, aunque introduce un nuevo problema, ya que el
marco de referencia experimenta una variacin continua en sus coordenadas. Para el correcto man-
tenimiento del sistema de referencia es ahora necesario referir las coordenadas de los puntos que
conforman el marco de referencia a una poca determinada, as como expresar su velocidad de
variacin. Bajo este concepto surge el Marco de Referencia Terrestre Internacional ( 1T11, de
International Terrestrial Reference Frame ) que constituye el marco de referencia ms preciso en
la actualidad.
Por todo ello, en las ltimas dcadas, la cuestin de la denicin de los sistemas de referencia y
la medicin del tiempo estn centrando el inters de numerosas instituciones cientcas, logrndose
un progresivo avance que apunta al establecimiento de sistemas de referencia vlidos para un
entorno ms amplio, como el sistema solar, teniendo en cuenta los efectos relativistas, que ya no
pueden ser obviados.
Independientemente de los problemas planteados en la denicin de los sistemas de referencia,
71
72 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
coexisten diferentes sistemas de referencia convencionales tanto terrestres, como espaciales, con el
objeto de permitir su utilizacin en la prctica geodsica de las diferentes instituciones cartogrcas.
Una vez denido el sistema de referencia se pueden emplear diferentes sistemas de coorde-
nadas para expresar tanto la posicin de un punto, la posicin relativa denida por dos puntos,
ect., como por ejemplo: coordenadas cartesianas geocentricas (A, 1, 7), coordenadas geodsicas y
altitud referida al elipsoide (,,`,/), coordenadas geodsicas y altitud referida al geoide (,,`,H),
coordenadas planas sobre una determinada proyeccin y altitud ortomtrica (r, j, H), etc.
5.1.2. Denicin de un sistema de referencia geodsico
El resultado de una observacin geodsica se expresa como ngulos y distancias medidos entre
puntos materializados en el terreno. Estas cantidades se pueden obtener por mtodos clsicos o
bien, como se hace en la actualidad, a partir de ciertas magnitudes fsicas:
Tiempo de recorrido de ondas electromagnticas.
Interferometra entre seales recibidas y seales generadas.
Interferometra entre seales recibidas en dos lugares diferentes.
A partir de cantidades geomtricas, como los ngulos y distancias, y de la posicin de los puntos
conocidos que intervienen en la campaa de observacin se transmiten las coordenadas a los puntos
desconocidos. Esto es nicamente posible si previamente ha sido denido un sistema de referencia
que incluya una serie de constantes fsicas, como por ejemplo la velocidad de propagacin de la luz
en el vaco, que permitan convertir las cantidades fsicas medidas en valores geomtricos.
Por tanto, se denomina sistema de referencia geodsico al conjunto de parmetros que permiten
asignar posicin espacial a puntos a partir de unas coordenadas referidas al mismo, junto con
una serie de constantes sicas que permiten describir completamente el modelo funcional de las
observaciones.
Entre las funciones de la geodesia se encuentra la denicin de sistemas de referencia geodsicos.
Denir un sistema de referencia en el espacio afn de dimensin 3 implica jar un origen, la direccin
en el espacio de tres ejes ( de tres vectores que constituyan una base del espacio vectorial asociado al
espacio afn ) y denir una mtrica, que para el espacio afn eucldeo ser la deducida del producto
escalar estndar.
Generalmente se escoge un sistema cartesiano ortogonal OA1 7 dextrgiro con origen en el
geocentro. Al eje O7se le denomina recta o eje fundamental y al eje OA eje origen. Los planos
OA1 y OA7 constituyen los planos fundamentales. Ntese que tanto la denicin del geocentro
como las direcciones de los ejes mantiene una estrecha relacin con aspectos fsicos de la Tierra:
campo gravitatorio, rotacin, distribucin de masas, deformaciones, etc., tal y como se estudi en
el captulo 3.
Para que las coordenadas de un punto de la corteza no varen en el tiempo, una de las condiciones
que se debe de cumplir es que el eje origen escogido debe girar en torno al eje fundamental del
sistema de referencia, de forma solidaria a la rotacin terrestre. Como ya se analiz en el captulo
3, uno de los problemas que presentan los sistemas de referencia terrestres es que se producen
cambios en la direccin del vector de rotacin respecto a la corteza, as como variaciones en la
propia velocidad de rotacin.
A efectos de representar planimtricamente la superfcie terrestre, a los sistemas de referencia
geodsicos se les suele asociar tambin un elipsoide como aproximacin de la gura de equilibrio o
geoide. La determinacin del elipsoide de referencia incluye, adems de los aspectos geomtricos de
forma y tamao, parmetros fsicos como la constante gravitacional, masa terrestre total, potencial
en su superfcie, velocidad de rotacin, etc.
5.1.3. Datum geodsico
Se denomina datum geodsico al conjunto mnimo de parmetros que permiten denir de forma
nica la situacin, orientacin y constantes fsicas de un sistema de referencia geodsico. Evidente-
mente, un sistema de referencia geodsico puede tener varios datums equivalentes que lo denan.
Existen diferentes formas de denir un sistema de referencia geodsico:
5.1. CONCEPTOS BSICOS 73
Dando la situacin del origen y orientacin de los ejes.
Mediante un conjunto de puntos de coordenadas conocidas.
A travs de unos parmetros de transformacin que permitan relacionarlo con un sistema de
referencia anteriormente denido.
La primera forma de situarlo es una denicin fsica del sistema, ya que exige la utilizacin de
ciertos modelos fsicos. Por el contrario, los dos ltimos puntos reejan las formas habitualmente
empleadas en geodesia para hacerlo.
Desde el punto de vista geomtrico, la denicin de unos ejes cartesianos pasa por jar seis
parmetros: tres coordenadas para situar el origen y tres giros para situar los ejes. Por tanto,
prescindiendo de la superfcie de referencia y de las constantes fsicas, el nmero de parmetros
que constituye el datum es seis.
En el supuesto de redes planimtricas se introduce el concepto de datum horizontal [23]. El
datum horizontal consiste en un elipsoide de referencia convenientemente orientado en el espacio.
La forma y tamao del elipsoide se dene a partir de dos constantes geomtricas, el semieje mayor
a y el aplanamiento ), por ejemplo. Como se estudi en el captulo 2, seccin 2.2.1, la forma
tradicional de orientar un elipsoide en el espacio consiste en establecer en el denominado punto
fundamental, de coordenadas (1
0
, A
0
, H
0
), los siguientes parmetros:
,
0
latitud geodsica del punto fundamental
`
0
longitud geodsica del punto fundamental
/
0
altitud elipsdica del punto fundamental

0
desviacin de la vertical en direccin del meridiano
j
0
desviacin de la vertical en direccin del primer vertical
c
0
acimut geodsico a otro punto de la red
Adicionalmente, a efectos de asegurar el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje 7
del sistema cartesiano geocntrico, se impone el cumplimiento de las ecuaciones 2.36 y 2.37 en el
punto fundamental:
1
0
,
0
=
0
(A
0
`
0
) cos ,
0
= j
0
Bajo estas condiciones, en cualquier punto de la red se cumple la ecuacin de Laplace que
relaciona acimutes astronmicos y geodsicos:

I
0
I
= j
I
lan,
I
= (A
I
`
I
) sin,
I
Conviene resaltar que para trasladar la posicin planimtrica en una red observada nicamente
se necesita conocer las coordenas geodsicas de un punto y un acimut de partida
1
, si se asume que
la mtrica viene denida por el instrumental utilizado en las mediciones.
Los seis parmetros topocntricos ,
0
, `
0
, /
0
,
0
, j
0
y c
0
equivalen a los seis parmetros que
denen el datum en un sistema cartesiano geocntrico: tres traslaciones y tres rotaciones. Sin
embargo, ambos grupos de parmetros no pueden relacionarse de forma directa.
5.1.4. Marco de referencia geodsico
Tal como se ha denido el concepto, un sistema de referencia geodsico es algo abstracto.
La denicin convencional del mismo viene dada por un conjunto de puntos materiales dotados
de posicin en el terico sistema de referencia geodsico, posicin expresada en un determinado
sistema de coordenadas. A dicho conjunto de puntos dotados de coordenadas se le denomina marco
de referencia geodsico.
El marco de referencia geodsico lleva a su vez implcito el datum geodsico. Por ello, disponer
de una serie de puntos dotados de coordenadas respecto a un mismo sistema de referencia geodsico,
1
Los grados de libertad de una red planimtrica son cuatro, lo que exige jar dos puntos de coordenadas conocidas
al realizar un ajuste. Si se ha medido alguna distancia, se reducen a tres lo que exige jar las dos coordenadas de
un punto y una direccin.
74 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
constituye una de las formas habitualmente empleadas en geodesia para denir el datum geodsico.
El problema que se plantea a la hora de denir el datum geodsico a partir de un marco de referencia
geodsico es la inexactitud de las coordenadas. Las coordenadas, obtenidas a partir de procesos
geodsicos de medicin, inexorablemente presentan errores de tipo absoluto y relativo que impiden
la denicin de un nico datum geodsico. Para ilustrar esto ltimo, se har uso de la tercera
forma de denir un datum geodsico, es decir, a travs de unos parmetros de transformacin
que lo relacionen con un datum geodsico previamente establecido. Supnganse un conjunto de
puntos cuya posicin es conocida en dos sistemas de referencia geodsicos diferentes a travs de sus
coordenadas cartesianas geocntricas en ambos. A continuacin se plantea una transformacin de
Helmert tridimensional de siete parmetros: tres traslaciones, tres giros y un factor de escala, para
determinar la transformacin existente entre los dos sistemas de referencia geodsicos. Dado que
cada punto conocido en ambos sistemas de referencia geodsicos permite plantear un sistema de
tres ecuaciones en el que intervienen como incgnitas los siete parmetros de transformacin, para
determinar dichos parmetros se necesitarn al menos tres puntos
2
de posicin conocida en ambos
sistemas de referencia geodsicos. Si la posicin de cada punto en cada uno de los sistemas de
referencia geodsicos se conociera sin error alguno, los parmetros de transformacin seran nicos
y una vez determinados, conocido el datum geodsico del primer sistema de referencia geodsico se
puede decir que constituyen el datum geodsico del segundo sistema de referencia geodsico. Pero la
realidad es que toda posicin, toda coordenada, est, en mayor o menor medida, afectada de error y
por tanto, cada subgrupo de tres puntos producira unos parmetros de transformacin diferentes,
deniran sistemas de referencia geodsicos diferentes. El grado de diferencia depender de la
precisin de las redes geodsicas en la que estn incluidos los puntos utilizados. La transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos es una cuestin muy importante en geodesia y ser tratada
en detalle en el captulo 6.
Para mantener la precisin del sistema de referencia geodsico a lo largo del territorio se nece-
sitan marcos de referencia geodsicos precisos que a su vez se sustentan en redes geodsicas con
buena precisin relativa y absoluta.
A modo de conclusin se puede armar que, desde un punto de vista prctico:
El marco de referencia geodsico es el nexo de unin que permite referir los levantamientos
geodsicos realizados a un determinado datum geodsico.
La precisin del sistema de referencia geodsico se corresponde con la precisin de las coor-
denadas que localmente presenta el marco de referencia geodsico.
La precisin del marco de referencia geodsico depende de la calidad de la red geodsica
llevada a cabo para su establecimiento.
5.2. Sistemas de referencia geodsicos ms comunes
5.2.1. Sistema de referencia geodsico ED-50
El Datum Europeo 1950 ( datum 11 0, de European Datum 1950 ) es el vigente en la
geodesia y cartografa espaolas, tanto en el mbito civil como en el militar. Los parmetros que
lo denen se muestran a continuacin:
Punto astronmico fundamental ( PAF ): Postdam:
,
0
= 2

21
0
1.
00
400
`
0
= 18

08
0
8.
00
7400
Desviacin relativa de la vertical en el PAF:

0
= 8.
00
8600
j
0
= 1.
00
7800
2
Prescindiendo de la escala el nmero de parmetros se reduce a seis, pero igualmente son necesarios al menos tres
puntos de coordenadas conocidas en ambos sistemas para resolver geomtricamente la transformacin tridimensional.
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS MS COMUNES 75
Acimut de referencia: Orientacin mediante numerosos acimutes Laplace.
Elipsoide de revolucin incluido como supercie de referencia: Internacional de Hayford,
a = 6878888,0
) = 1,207,0
Ondulacin del geoide en el PAF: No se encuentra informacin.
Junto a los parmetros geometricos anteriores se adopt, para los clculos dinmicos, la frmula
de gravedad normal de Cassinis-Silva-Heiskanen-1930,
= 0,78004
_
1 0,2884 sin
2
, 0,000000 sin
2
(2,)
_
::
2
Durante la Segunda Guerra Mundial, el ejrcito americano haba encontrado serias dicultades
en manejar la cartografa europea. Cada pas contaba con un sistema de referencia diferente y eran
varios los sistemas de proyeccin cartogrca utilizados. Una vez concluida la contienda, los EEUU
abordaron decididamente la solucin a este problema en previsin de futuros conictos y sugirieron
la adopcin de un sistema de referencia nico para toda Europa Occidental, as como la utilizacin
de la proyeccin Universal Transversa de Mercator ( lT' ). Para la denicin del sistema de
referencia geodsico europeo comn, los EEUU solicitaron a los diferentes pases las mediciones
geodsicas de sus redes geodsicas de primer orden, y su servicio cartogrco ( 'o, de American
Mapping Service ) realiz una compensacin conjunta publicada en 1950, cuya solucin constituy
el 11 0.
El sistema de referencia 11 0 supone el primer intento de unicar el sistema de referencia
geodsico para Europa Occidental, disponindose adems de una red geodsica planimtrica uni-
cada. Un proceso similar para la unicacin de la red altimtrica se inici en 1973, naciendo el
proyecto de la Red Europea Unicada de Nivelacin ( l11, de Unied European Leveling Net
), cuyo origen se j en el nivel medio del mar en el maregrafo de Amsterdam. Para Espaa el
origen de altitudes ortomtricas ocial sigue siendo el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental del sistema de referencia 11 0 oscila entre unos pocos metros en
el centro de Europa y ms de diez metros en el extremo sur. Esto supone, para el caso de la red
geodsica espaola, una precisin relativa de unas 10 jj:., que representa aproximadamente 10
c:. entre vrtices separados 10 /:. Esta precisin es completamente vlida para la mayora de los
nes cartogrcos, aunque es insuciente cuando se emplea instrumental de 1 8 jj:., como es
el caso del instrumental GPS o de los distancimetros.
Desde el momento en que los pases implicados reciben las coordenadas en 110, los organ-
ismos geodsicos comienzan el anlisis de las mismas para detectar los posibles errores que pueden
afectar a la solucin. Para unicar esta labor, la Asociacin Internacional de Geodesia ( 1G,
de International Association of Geodesy ) constituye en Roma, en su asamblea internacional de
1954, la Subcomisin para el Reajuste de la Triangulacin Europea ( 11Triq, de REadjustment
of Triangulation ). El objetivo de esta comisin de trabajo era analizar la solucin entregada por
el 'o e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusin progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron soluciones transitorias como 1177 y 1170. En estas nuevas soluciones se
adopt Munich como punto astronmico fundamental. Posteriormente se incluyeron observaciones
\ 111, o11, mediciones doppler sobre oo y algunas de G1o, que comenzaba a ser operativo,
aunque con escasa cobertura. La solucin obtenida se denomin 11 87, dando 11Triq por
concluida su misin. La exactitud absoluta continental de esta solucin era del orden de los 2
m. La instauracin del sistema G1o producira un cambio en el planteamiento de la bsqueda
de la denicin de un sistema de referencia geodsico global, as como de su marco de referencia
geodsico, tal y como se estudia en las dos secciones siguientes.
5.2.2. Sistema de referencia geodsico WGS-84
En contraste con los sistemas de referencia geodsicos clsicos, de carcter local, surgen los
sistemas de referencia globales, entre los que se encuentra el Sistema de Referencia Geodsico
76 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
Mundial 1984 (\Go 84, de World Geodetic System 1984 ), empleado para denir las rbitas de
los satlites de G1o.
Desde que en 1957 se inicia la era espacial con el lanzamiento de los primeros satlites arti-
ciales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodsicos globales,
con el objetivo inicial de determinar sus rbitas. Uno de los primeros fue el Sistema de Referencia
Geodsico Mundial 1960 ( \Go 60, de World Geodetic System 1960 ) denido por el Departa-
mento de Defensa de EEUU ( 1o1, de Department of Defense ). Sucesivamente fue mejorado al
denir los sistemas \Go 66, \Go 72, culminando nalmente con el \Go 84.
El \Go 84 se dene mediante:
Origen coincidente con el geocentro, incluyendo ocenos y atmsfera ( 2 :.).
Eje 7 en la direccin del polo terrestre convencional, CT1, tal como lo deni la Ocina
Internacional de la Hora ( 11H, de Bureau International de lHeure ) para la poca 1984.0.
El eje A es la interseccin del plano meridiano de Greenwich denido por el 11H para la
poca 1984.0 y el plano del ecuado referido al CT1.
Eje 1 perpendicular a los anteriores formando una terna dextrgira.
Elipsoide de revolucin asociado,
a = 6878187:.
J
2
= 1082680 10
9
. = 720211 10
ll
rad :
l
j = 808600 10
S
:
3
:
2
5.2.3. Sistema de referencia internacional terrestre ( ITRS )
El Marco de Referencia Terrestre Internacional ( 1T11, de International Terrestrial Reference
Frame ) es el marco de referencia ms preciso utilizado hoy en da. Fue establecido por el Servicio
Internacional de la Rotacin Terrestre ( 111o, de International Earth Rotation Service ), que se
encarga tambin de su mantenimiento. Es la materializacin o marco de referencia del Sistema de
Referencia Terrestre Internacional ( 1T1o, de International Terrestrial Reference System ).
El 1T1o queda denido por:
Como origen toma el geocentro o centro de masa de la Tierra, incluyendo ocanos y atmsfera.
La escala ligada a la unidad de medida en el sistema internacional, el metro.
La orientacin de los ejes fue acordada por el 11H en la poca 1984.0, instante de comienzo
del ao Juliano en 1984.
Su evolucin en orientacin con el tiempo no crea rotacin global residual con relacin a la
corteza.
Las tcnicas de medicin empleadas para el establecimiento y mantenimiento de las coordenadas
de los puntos que constituyen el 1T11 son:
Interferometra de muy larga base ( \ 111, de Very Long Baseline Interferometry )
Medida lser a satlites ( o11, de Satelite Laser Ranging )
Medida lser a la Luna ( 111, de Lunar Laser Ranging )
Sistema de Posicionamiento Globlal ( G1o, de Global Positioning System )
Medidas Doppler Orbitales y Posicionamiento por Radio a Satlites ( 1O11o, de Doppler
Orbitography and Radio-positoning Integrated by Satellite )
5.2. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS MS COMUNES 77
Estas tcnicas permiten determinar las coordenadas cartesianas geocntricas de todas las esta-
ciones con una precisin absoluta que oscila entre 0, c:. y 2 c:. Con esta precisin es posible
medir, entre otros aspectos de la dinmica terrestre, el movimiento de las diferentes placas tec-
tnicas. Por ello, las estaciones estn repartidas sobre doce de las placas ms grandes, aunque el
hemisferio sur presenta una menor densidad.
Debido a la alta precisin de las mediciones se determinan soluciones peridicas que son publi-
cadas semanalmente, junto con las velocidades de desplazamiento de las coordenadas. Tal grado de
exactitud en las coordenadas ha permitido elaborar modelos de tectnica de placas muy precisos,
como el NNR-NUVEL1A. El 1T11 tiene en cuenta este modelo, de forma que las sucesivas solu-
ciones no presentan rotacin residual respecto al mismo. Adicionalmente se publica para cada ao
una solucin, tanto de coordenadas como de su velocidad de variacin. Cada uno de estos marcos
de referencia se denomina mediante las siglas 1T11 ms dos dgitos indicativos del ao: 1T1107,
1T1108, etc.
La orientacin del eje 7 corresponde al 111o reference pole, que es un polo convencional que
coincide con el CT1 con una incertidumbre de 0.
00
0800. La situacin de un punto para una
determinada fecha viene dada por la expresin
r = r
0

.
r
0
(t t
0
)
A continuacin se muestra un listado correspondiente al contenido de un chero descargado de la
pgina web http://www.iers.org/iers/products/itrf que contiene los parmetros de transformacin
para pasar de la solucin ITRF2000 a soluciones anteriores.
File : ITRF.TP
TRANSFORMATION PARAMETERS AND THEIR RATES FROM ITRF2000 TO PREVIOUS FRAMES
(See Note Below)
-------------------------------------------------------------------------------------
SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref.
UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech.
. . . . . . . Note #
RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3
UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y
-------------------------------------------------------------------------------------
ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18
rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07
ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02
ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep.
rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988
Note : These parameters are derived from those already published in the IERS
Technical Notes indicated in the table above. The transformation parameters
should be used with the standard model (1) given below and are valid at the
indicated epoch.
: XS : : X : : T1 : : D -R3 R2 : : X :
: : : : : : : : : :
78 CAPTULO 5. SISTEMAS DE REFERENCIA GEODSICOS
: YS : = : Y : + : T2 : + : R3 D -R1 : : Y : (1)
: : : : : : : : : :
: ZS : : Z : : T3 : : -R2 R1 D : : Z :
Where X,Y,Z are the coordinates in ITRF2000 and XS,YS,ZS are the coordinates in
the other frames.
On the other hand, for a given parameter P, its value at any epoch t
is obtained by using equation (2).
.
P(t) = P(EPOCH) + P * (t - EPOCH) (2)
.
where EPOCH is the epoch indicated in the above table and P is the rate
of that parameter.
En 1990, la subcomisin 1l111 de la 1G estableci que las coordenadas 1T1180 de las
36 estaciones europeas 1T1o denieran el Marco de Referencia Terrestre Europeo ( 1T1180, de
European Terrestrial Reference Frame 1989 ). Para densicar esta red se tomaron 71 estaciones
adicionales distribuidas por toda Europa.
Captulo 6
Transformacin entre sistemas de
referencia
La transformacin entre sistemas de referencia es una cuestin tradicionalmente abordada por
la geodesia, aunque ha cobrado especial inters a partir de la utilizacin del G1o como tcnica de
medicin geodsica. La red geodsica espaola, a excepcin de Canarias
1
, est referida al sistema
de referencia geodsico 11 0. Sin embargo, el resultado de una medicin relativa con G1o es
un vector en el sistema de referencia \Go 84, de donde se deduce la necesidad de resolver la
transformacin entre este sistema de referencia geodsico y el 11 0.
En este captulo se estudiarn diferentes modelos matemticos para resolver la transformacin
entre sistemas de referencia geodsicos a partir de un conjunto de puntos de posicin conocida en
los dos sistemas que se pretenda relacionar.
Si las coordenadas absolutas de todos los puntos fueran exactas, es decir, estuvieran exentas de
error respecto al sistema de referencia, la transformacin entre sistemas de referencia sera trivial,
existiran unos parmetros de transformacin nicos, siendo suciente para determinarlos tomar
tres puntos no alineados cuyas coordenadas se conocieran en ambos sistemas. Una vez conocidos
los parmetros de transformacin, aplicndolos a cualquier punto se obtendran sus coordenadas
transformadas.
El problema surge cuando la transformacin entre dos sistemas de referencia tiene que deter-
minarse a partir de puntos cuya situacin respecto a los sistemas considerados viene dada con un
cierto error diferente en cada punto. En este caso los parmetros de transformacin no son nicos
y dependern de la situacin del subconjunto de puntos empleado y de la exactitud de sus coorde-
nadas. No existe una nica transformacin global, determinndose mltiples transformaciones de
carcter local. Se suele considerar una transformacin vlida para una zona si sus parmetros han
sido determinados a partir de puntos que denen un permetro que la contiene, siendo tambin
aconsejable que intervengan puntos incluidos en la propia zona.
Teniendo en cuenta los comentarios anteriores, la determinacin de la transformacin entre dos
sistemas de referencia geodsicos se suele abordar por mnimos cuadrados, planteando el Mode-
lo Gauss-Markov ( G'', de Gauss Markov Model ) en caso regular. En el G'' se utilizar
un modelo funcional donde gurarn las relaciones entre las incgnitas, los parmetros de trans-
formacin, y los trminos independientes, diferencias de coordenadas ( u otras funciones de las
mismas ) conocidas en ambos sistemas para un conjunto de puntos en nmero suciente para que
el sistema conste de ms ecuaciones que incgnitas. Junto al modelo funcional habr que denir
un modelo estocstico de los trminos independientes, que se expresar a travs de su matriz
varianza-covarianza. El G'' se resumir en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
remitindose al lector a para un estudio detenido de la teora de mnimos cuadrados. La progra-
macin de la solucin de un problema de estas caractersticas aconseja recurrir al conocido como
al algoritmo de peso unidad, tambin estudiado en el apndice E:El problema del datum geodsico.
1
En las Islas Canarias se emplea el 1T11 como marco de referencia.
79
80 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
6.1. Alteraciones diferenciales en el sistema de referencia
Tal como se han denido los sistemas de referencia geodsicos, el hecho de que un punto
presente coordenadas diferentes en un mismo sistema de coordenadas pero en distintos sistemas
de referencia, se debe a las diferencias en los elementos que los denen, es decir, en el origen, en
las direcciones de sus ejes y en su mtrica.
Las diferencias en la denicin de los distintos sistemas de referencia geodsicos son muy pe-
queas de manera que, en el caso en el que alcanzan mayores valores por comparar un sistema
de referencia geodsico local con uno global, la posicin de un punto de la supercie terrestre a
penas vara una centena de metros. Variaciones de ese orden de magnitud en supercie, teniendo
en cuenta que el radio terrestre alcanza un valor prximo del a unos seis mil kilmetros, supondrn
variaciones diferenciales en los parmetros de transformacin.
A continuacin se va a deducir la variacin que experimentan las coordenadas de un punto
en un sistema de referencia geodsico si se introducen variaciones diferenciales en los parmetros
que intervienen en su denicin: variaciones en el origen del sistema, (dA
0
, d1
0
, d7
0
), cambio de
escala diferencial, (d|), cambios en las dimensiones y forma del elipsoide de referencia, (da, d)), y un
cambio de base o rotacin en torno a cada uno de los ejes, (.
r
, .

, .
:
). Las expresiones deducidas
se podrn utilizar en dos sentidos:
determinar la variacin de las coordenadas del punto conocidas las variaciones diferenciales
de los parmetros de cambio del datum
determinar las variaciones diferenciales de los parmetros de cambio de datum a partir de las
diferencias de las coordenadas de un conjunto de puntos relativas a los datum que intervienen
en el problema.
6.1.1. Variacin de la forma y dimensiones del elipsoide de referencia
Sea un punto de posicin conocida en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas re-
specto a un sistema de referencia geodsico en el que interviene como supercie de referencia un
determinado elipsoide.
Si se altera la dimensin y la forma del elipsoide, es decir, si se modican su semieje mayor y su
aplanamiento, (da, d)), las coordenadas cartesianas geocntricas del punto no cambian pues ni se
desplaza el punto, ni se trasladan ni rotan los ejes, ni se altera la escala del sistema. Sin embargo,
las coordenadas geodsicas varan de acuerdo a expresiones que se deducen a continuacin.
Retomando la expresin de las coordenadas cartesianas geocntricas en funcin de las coorde-
nadas geodsicas, expresin 4.12,
A = (i /) cos ,cos `
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
=
_
i (1 ))
2
/
_
sin,
es evidente que para variaciones diferenciales de las variables se cumplir, de acuerdo al teorema
de Taylor,
dA =
0A
0,
d,
0A
0`
d`
0A
0/
d/
0A
0a
da
0A
0)
d)
d1 =
01
0,
d,
01
0`
d`
01
0/
d/
01
0a
da
01
0)
d)
d7 =
07
0,
d,
07
0`
d`
07
0/
d/
07
0a
da
07
0)
d)
y como las coordenadas cartesianas del punto no experimentan ninguna variacin, dA = d1 =
d7 = 0, se ha de cumplir la siguiente relacin entre la variacin de las coordenadas geodsicas y la
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 81
variacin de la dimensin y forma del elipsoide,
0A
0,
d,
0A
0`
d`
0A
0/
d/ =
0A
0a
da
0A
0)
d)
01
0,
d,
01
0`
d`
01
0/
d/ =
01
0a
da
01
0)
d)
07
0,
d,
07
0`
d`
07
0/
d/ =
07
0a
da
07
0)
d)
que matricialmente se puede expresar,
_
_
_
J
J,
J
JX
J
J|
JY
J,
JY
JX
JY
J|
J2
J,
J2
JX
J2
J|
_
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

J
Jo

J
J}

JY
Jo

JY
J}

J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
donde, recuperando la expresin 4.19
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
sin,cos ` cos ,sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ,cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
se obtiene,
_
_
sin,cos ` cos ,sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ,cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
_

J
Jo

J
J}

JY
Jo

JY
J}

J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
permitiendo la ortogonalidad de la primera matriz escribir,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,sin` cos ,cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_

J
Jo

J
J}

JY
Jo

JY
J}

J2
Jo

J2
J}
_
_
_
_
da
d)
_
Las parciales de la gran normal, i, con respecto al semieje mayor y aplanamiento resultan:
i = a
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
= a
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_

1
2
0i
0a
=
i
a
0i
0)
=
1
2
a (2 2)) sin
2
,
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_

3
2
= a (1 ))
_
1
_
2) )
2
_
sin
2
,
_

3
2
sin
2
,
= /
j
a (1 c
2
)
sin
2
,
0i
0)
=
a
/
j sin
2
,
Las derivadas de las coordenadas cartesianas geocntricas con respecto al semieje mayor y
aplanamiento se pueden expresar:
0A
0a
=
0i
0a
cos ,cos ` =
i
a
cos ,cos `
82 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
01
0a
=
0i
0a
cos ,sin` =
i
a
cos ,sin`
07
0a
=
0i
0a
(1 ))
2
sin, =
i
a
(1 ))
2
sin, =
i
a
_
1 c
2
_
sin,
0A
0)
=
0i
0)
cos ,cos ` =
a
/
j sin
2
,cos ,cos `
01
0)
=
0i
0)
cos ,sin` =
a
/
j sin
2
,cos ,sin`
07
0)
=
0i
0)
_
1 c
2
_
sin, (2) 2) i sin, =
/
a
j sin
3
, 2
/
a
i sin,
A partir de las derivadas anteriores se tiene,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,sin` cos ,cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_

i
o
cos ,cos `
o
b
j sin
2
,cos ,cos `

i
o
cos ,sin`
o
b
j sin
2
,cos ,sin`

i
o
_
1 c
2
_
sin,
b
o
j sin
3
, 2
b
o
i sin,
_
_
_
da
d)
_
y operando,
(j /)
d,
da
=
i
a
sin,cos ,
i
a
_
1 c
2
_
sin,cos , =
i
a
c
2
sin,cos ,
(i /)
d`
da
=
i
a
cos
2
,sin`cos `
i
a
cos
2
,sin`cos ` = 0
d/
da
=
i
a
cos
2
,
i
a
_
1 c
2
_
sin
2
, =
i
a
_
1 c
2
sin
2
,
_
=
a
i
(j /)
d,
d)
=
a
/
j sin
3
,cos ,
/
a
j sin
3
,cos , 2
/
a
i sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
/
a
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
j sin
2
,
a
/
j sin
2
,
a
/
c
2
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
c
2
j sin
2
, 2
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
c
2
j sin
2
,
/
a
i
/
a
i
_
sin,cos ,
_
1 c
2
_
=
/
2
a
2

=
_
a
/
c
2
j sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
i
/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
_
c
2
j sin
2
,
_
1 c
2
_
i
_

/
a
i
_
sin,cos ,
=
_
a
/
_
c
2
j sin
2
, j
_
1 c
2
sin
2
,
__

/
a
i
_
sin,cos ,
resultando
(j /)
d,
d)
=
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 83
y tambin,
d/
d)
=
a
/
j sin
2
,cos
2
,
/
a
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j sin
2
,
_
1 sin
2
,
_

a
/
_
1 c
2
_
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j sin
2
,
a
/
j sin
d
,
a
/
j sin
d
,
a
/
c
2
j sin
d
, 2
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
a
/
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
sin
2
,
a
/
_
1 c
2
_
i sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
__
1 c
2
_
i j
_
1 c
2
sin
2
,
__
a
/
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
=
_
_
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2

a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
a
/
sin
2
,
/
a
i sin
2
,
resultando
d/
d)
=
/
a
i sin
2
,
Finalmente, la variacin en las coordenadas geodsicas motivada por una variacin en la di-
mensin y forma del elipsode viene dada por:
d, =
1
(j /)
_
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
(6.1)
d`
da
=
d`
d)
= 0 (6.2)
d/ =
a
i
da
/
a
i sin
2
,d) (6.3)
atribuyndose la constancia de la coordenada longitud geodsica al carcter de supercie de rev-
olucin del elipsoide.
6.1.2. Variacin del origen del sistema de referencia
Un desplazamiento en el origen del sistema de referencia se puede expresar con un vector
T = (dA
0
, d1
0
, d7
0
)
T
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y, evidentemente,
la variacin que experimentaran las coordenadas cartesianas de cualquier punto de la supercie
terrestre vendran dadas por:
_
_
A
1
7
_
_
T
=
_
_
A
1
7
_
_

_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
(6.4)
Al trasladarse solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocn-
tricas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin relacionada con la
alteracin en coordenadas geodsicas por la expresin 4.20,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
resultando,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
(6.5)
84 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
6.1.3. Variacin de la direccin de los ejes del sistema de referencia
El cambio de base correspondiente a un cambio de sistema de referencia afn se puede descom-
poner en producto de tres rotaciones,
1(.
r
, .

, .
:
) = 1
:
(.
:
) 1

(.

) 1
r
(.
r
) =
=
_
_
cos .
:
sin.
:
0
sin.
:
cos .
:
0
0 0 1
_
_
_
_
cos .

0 sin.

0 1 0
sin.

0 cos .

_
_
_
_
1 0 0
0 cos .
r
sin.
r
0 sin.
r
cos .
r
_
_
=
=
_
_
1 .
:
0
.
:
1 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 .

0 1 0
.

0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 1 .
r
0 .
r
1
_
_
=
=
_
_
1 .

.
r
.
:
.

.
:
.
r
.
:
.
:
.

.
r
1 .
:
.

.
r
.

.
r
1
_
_
donde, si se admite el carcter diferencial de las rotaciones, se pueden despreciar los trminos de
segundo orden resultando,
1(.
r
, .

, .
:
) =
_
_
1 .
:
.

.
:
1 .
r
.

.
r
1
_
_
(6.6)
Las nuevas coordenadas de cualquier punto referidas al sistema de referencia resultante de la
variacin de los ejes se obtendr segn,
_
_
A
1
7
_
_
1
= 1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
(6.7)
Teniendo en cuenta la expresin anterior y el carcter unitario de todos los elementos de la
diagonal de la matriz 1(.
r
, .

, .
:
), si se descompone la matriz como suma de dos,
1(.
r
, .

, .
:
) = 1 Q(.
r
, .

, .
:
) (6.8)
con 1 la matriz identidad y,
Q(.
r
, .

, .
:
) =
_
_
0 .
:
.

.
:
0 .
r
.

.
r
0
_
_
(6.9)
se pueden expresar las nuevas coordenadas de cualquier punto a partir de una correccin aplicada
a las anteriores tal y como se deduce de,
_
_
A
1
7
_
_
1
= 1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
= (1 Q(.
r
, .

, .
:
))
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_

_
_
dA
d1
d7
_
_
con,
_
_
dA
d1
d7
_
_
= Q(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
(6.10)
La expresin anterior se puede escribir de diferentes formas que tendrn utilidad al estudiar los
modelos funcionales de transformacin entre dos sistemas de referencia geodsicos:
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
0 .
:
.

.
:
0 .
r
.

.
r
0
_
_
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
.
:
1 .

7
.
:
A .
r
7
.

A .
r
1
_
_
(6.11)
6.1. ALTERACIONES DIFERENCIALES EN EL SISTEMA DE REFERENCIA 85
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
.
:
1 .

7
.
:
A .
r
7
.

A .
r
1
_
_
=
_
_
0 7 1
7 0 A
1 A 0
_
_
_
_
.
r
.

.
:
_
_
(6.12)
Al girar solidariamente el elipsoide a los ejes del sistema de coordenadas cartesianas geocntri-
cas, las coordenadas geodsicas de cualquier punto sufrirn una alteracin denida por la relacin
denida en la expresin 6.16,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
sin,cos ` cos ,sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ,cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
de manera que,
_
_
.
:
1 .

7
.
:
A .
r
7
.

A .
r
1
_
_
=
_
_
sin,cos ` cos ,sin` cos ,cos `
sin,sin` cos ,cos ` cos ,sin`
cos , 0 sin,
_
_
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
resultando,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,sin` cos ,cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
.
:
1 .

7
.
:
A .
r
7
.

A .
r
1
_
_
En particular, la variacin en la altitud elipsoidal, d/, ser,
d/ = cos ,cos `(.

7 .
:
1 ) cos ,sin`(.
r
7 .
2
A) sin,(.
r
1 .

A)
d/ = (7 cos ,sin` 1 sin,) .
r
(A sin, 7 cos ,cos `) .

(1 cos ,cos ` A cos ,sin`) .


:
7 cos ,sin` 1 sin, =
_
i
_
1 c
2
_
/

sin,cos ,sin` (i /) cos ,sin`sin, =


= ic
2
sin,cos ,sin`
A sin, 7 cos ,cos ` = (i /) cos ,cos `sin,
__
1 c
2
_
i /

sin,cos ,cos ` =
= ic
2
sin,cos ,cos `
1 cos ,cos ` A cos ,sin` = (i /) cos ,sin`cos ,cos ` (i /) cos ,cos `cos ,sin` = 0
se obtiene la expresin,
d/ = ic
2
sin,cos ,[.

cos ` .
r
sin`[ (6.13)
que ser de utilidad en los modelos funcionales de ajuste mnimos cuadrados de redes altimtricas
en las que intervienen como observables desniveles elipsoidales referidos a un sistema de referencia
geodsico diferente al denido por el datum del propio marco de referencia del ajuste mnimos
cuadrados, por los puntos cuya altitud elipsoidal interviene como ja en el ajuste.
6.1.4. Variacin en la escala del sistema de referencia
Una variacin en la escala del sistema de referencia, d|, produce una variacin en las coordenadas
cartesianas que se expresa segn

A d

A = (1 d|) A (6.14)
_
_
A
1
7
_
_
Jl
= (1 d|)
_
_
A
1
7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_

_
_
A
1
7
_
_
d| =
_
_
A
1
7
_
_

_
_
dA
d1
d7
_
_
resultando,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
A
1
7
_
_
d| (6.15)
86 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
La variacin en la posicin de un punto respecto al sistema de referencia con variacin en su
escala, expresada en coordenadas geodsicas se puede obtener a partir de su variacin en coorde-
nadas cartesianas, expresin 6.4, y de la relacin de esta variacin con la correspondiente variacin
en coordenadas geodsicas, expresin 4.20,
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
de modo que,
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
sin,cos ` sin,sin` cos ,
sin` cos ` 0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
(i /) cos ,cos `
(i /) cos ,sin`
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
_
_
d|
_
_
(j /) d,
(i /) d`
d/
_
_
=
_
_
ic
2
sin,cos ,
0
(i /) ic
2
sin
2
,
_
_
d|
y, nalmente,
d, =
ic
2
sin,cos ,
(j /)
d| (6.16)
d` = 0 (6.17)
d/ =
_
/ i
_
1 c
2
:c:
2
,
__
d| (6.18)
6.2. Modelos de transformacin tridimensional
Las transformaciones tridimensionales presentan el problema de que a menudo la precisin de
la posicin de los vrtices no es homognea en sus tres coordenadas. El motivo es que en geodesia
durante mucho tiempo se ha tratado por separado la planimetra de la altimetra. As, cuando
se determina la transformacin entre un sistema de referencia local y un sistema de referencia
geodsico global, entre 11 0 y \Go 84 por ejemplo, suele aparecer este problema debido
a que el marco de referencia planimtrico preciso en 11 0 lo constituyen las redes geodsicas,
cuyos vrtices tienen menos precisin altimtrica, mientras que el marco de referencia altimtrico
preciso lo constituye la red de nivelacin de alta precisin, cuyos clavos tienen menos precisin
planimtrica. Adems, la altimetra que interviene en los modelos de transformacin tridimesional
viene dada por altitudes elipsoidales lo que exige el disponer de un modelo del geoide de las
sucientes garantas.
Cuando la precisin exigida a la transformacin es alta no queda ms remedio que incluir puntos
de ambas redes y jar nicamente la informacin ms precisa de cada uno de ellos. Esta situacin
est cambiando gracias a la instauracin del marco geodsico Regente e Iberia cuyos vrtices estn
dotados de posicin en los sistemas de referencia geodsicos 11 0 y 1T1o 80, siendo la
precisin en el segundo de ellos del orden de 0.05 m. en las tres coordenadas: latitud y longitud
geodsicas y altitud elipsoidal.
A continuacin se van a estudiar diferentes modelos matemticos utilizados para la determi-
nacin de la transformacin tridimensional entre dos sistemas de referencia geodsicos.
6.2.1. Transformacin en coordenadas geodsicas. Transformacin es-
tndar de Molodensky
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a dos sistemas de referencia geodsi-
cos o
l
y o
2
expresadas en coordenadas geodsicas,
_
,
l
I
, `
l
I
, /
l
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
, /
2
I
_
con i 1, 2, ..., :.
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 87
El modelo funcional de transformacin entre o
l
y o
2
va a establecer un sistema de ecuaciones
en el que los trminos independientes sern las diferencias en coordenadas geodsicas,
c,
I
= ,
2
I
,
l
I
, c`
I
= `
2
I
`
l
I
, c/
I
= /
2
I
/
l
I
con i 1, 2, ..., :
si se pretende determinar la transformacin de o
l
a o
2
, o
c,
I
= ,
l
I
,
2
I
, c`
I
= `
l
I
`
2
I
, c/
I
= /
l
I
/
2
I
con i 1, 2, ..., :
si se pretende determinar la transformacin de o
2
a o
l
, y las incgnitas sern los parmetros de
transformacin estudiados en la seccin 6.1: variacin en la forma y dimensiones del elipsoide,
_
da, dc
2
_
, variacin del origen, (dA
0
, d1
0
, d7
0
), variacin de la escala, d| y variacin en la ori-
entacin de los ejes, (.
r
, .

, .
:
).
Cada punto da lugar a tres ecuaciones:
c,
I
= a
I
l
da a
I
2
dc
2
a
I
3
dA
0
a
I
d
d1
0
a
I
5
d7
0
a
I
6
.
r
a
I
7
.

a
I
S
.
:
a
I
9
d| (6.19)
c`
I
= /
I
l
da /
I
2
dc
2
/
I
3
dA
0
/
I
d
d1
0
/
I
5
d7
0
/
I
6
.
r
/
I
7
.

/
I
S
.
:
/
I
9
d|
c/
I
= c
I
l
da c
I
2
dc
2
c
I
3
dA
0
c
I
d
d1
0
c
I
5
d7
0
c
I
6
.
r
c
I
7
.

c
I
S
.
:
c
I
9
d|
siendo los coecientes a
I

, /
I

, c
I

, = 1, ..., 0, expresiones conocidas y evaluables en cada punto


deducidas del correspondiente apartado de la seccin 6.1.
Dado que generalmente la variacin en la forma y dimensiones del elipsoide, da y dc
2
, son
conocidas al poder obtenerse como diferencia de los correspondientes parmetros incluidos en la
denicin de cada uno de los sistemas de referencia, los trminos de estos parmetros pasan al
trmino independiente de la ecuacin, y el sistema 6.19 se convierte en,
c,
I
a
I
l
da a
I
2
dc
2
= a
I
3
dA
0
a
I
d
d1
0
a
I
5
d7
0
a
I
6
.
r
a
I
7
.

a
I
S
.
:
a
I
9
d| (6.20)
c`
I
/
I
l
da /
I
2
dc
2
= /
I
3
dA
0
/
I
d
d1
0
/
I
5
d7
0
/
I
6
.
r
/
I
7
.

/
I
S
.
:
/
I
9
d|
c/
I
c
I
l
da c
I
2
dc
2
= c
I
3
dA
0
c
I
d
d1
0
c
I
5
d7
0
c
I
6
.
r
c
I
7
.

c
I
S
.
:
c
I
9
d|
resultando un sistema de 8: ecuaciones con 7 incgnitas.
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.20 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
l
3
a
l
d
a
l
5
a
l
6
a
l
7
a
l
S
a
l
9
/
l
3
/
l
d
/
l
5
/
l
6
/
l
7
/
l
S
/
l
9
c
l
3
c
l
d
c
l
5
c
l
6
c
l
7
c
l
S
c
l
9
a
2
3
a
2
d
a
2
5
a
2
6
a
2
7
a
2
S
a
2
9
/
2
3
/
2
d
/
2
5
/
2
6
/
2
7
/
2
S
/
2
9
c
2
3
c
2
d
c
2
5
c
2
6
c
2
7
c
2
S
c
2
9
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
a
n
3
a
n
d
a
n
5
a
n
6
a
n
7
a
n
S
a
n
9
/
n
3
/
n
d
/
n
5
/
n
6
/
n
7
/
n
S
/
n
9
c
n
3
c
n
d
c
n
5
c
n
6
c
n
7
c
n
S
c
n
9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
.
r
.

.
:
d|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
c,
l
a
l
l
da a
l
2
dc
2
c`
l
/
l
l
da /
l
2
dc
2
c/
l
c
l
l
da c
l
2
dc
2
c,
2
a
2
l
da a
2
2
dc
2
c`
2
/
2
l
da /
2
2
dc
2
c/
2
c
2
l
da c
2
2
dc
2
.
.
.
c,
n
a
n
l
da a
n
2
dc
2
c`
n
/
n
l
da /
n
2
dc
2
c/
n
c
n
l
da c
n
2
dc
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.21)
El modelo estocstico se establece estimando:

bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2
o,
1
o,
1
= o
2
,
1
1
o
2
,
2
1
(6.22)

bb
(2, 2) = o
2
oX
1
oX
1
= o
2
X
1
1
o
2
X
2
1

bb
(8, 8) = o
2
o|
1
o|
1
= o
2
|
1
1
o
2
|
2
1
...
88 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.21 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, traslaciones y rotaciones.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, de hecho en este caso las dos primeras ecuaciones de cada punto
son angulares mientras que la tercera es lineal. Al observar los trminos independientes se
deduce que lo ms sencillo en este caso es plantear las ecuaciones angulares en segundos
sexagesimales, aunque los radianes sera otra posible eleccin, y la lineal en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por
ejemplo, lo natural es que las unidades de las traslaciones sean metros, por lo que si sus
coecientes en las ecuaciones angulares tenan por unidad :
l
habr que multiplicar cada
coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que las ecuaciones estan en
segundos sexagesimales, por ejemplo,
_
a
I
3

n
1
[dA
0
[
n
= [[
:oJIonts

180

8600
_
a
I
3

n
1
[dA
0
[
n
= [[
st.stro
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, , para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
geodsicas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue que el sistema
resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas las las de la
matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes, /, por la
correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
La denominada transformacin estndar de Molodensky es un caso particular de las transfor-
maciones en coordenadas geodsicas.
Se trata de un modelo de transformacin en el que se consideran nicamente la traslacin del
origen del sistema de referencia y la alteracin de la forma y dimensiones del elipsoide.
Es una transformacin muy til para referir sistemas de referencia geodsicos locales a WGS84
a partir del conocimiento de las variables que intervienen.
Las ecuacines de la transformacin estndar de Molodensky se deducen de las expresiones 6.1,
6.2, 6.3 y del sistema de ecuaciones 6.5,
d, =
1
(j /)
_
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
d`
da
=
d`
d)
= 0
d/ =
a
i
da
/
a
i sin
2
,d)
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 89
resultando:
d, = (sin,cos `dA
0
sin,sin`d1
0
cos ,d7
0
(6.23)
i
a
c
2
sin,cos ,da
_
a
/
j
/
a
i
_
sin,cos ,d)
_
1
(j /)
d` = (sin`dA
0
cos `d1
0
)
1
(i /) cos ,
(6.24)
d/ = cos ,cos `dA
0
cos ,sin`d1
0
sin,d7
0
(6.25)

a
i
da
/
a
i sin
2
,d)
En las expresiones anteriores los incrementos para los parmetros del datum se han de obtener
como la diferencia entre los valores del datum destino menos los valores del datum origen.
6.2.2. Modelo Bursa-Wolf
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a un sistema de referencia geodsico
o
l
, origen de la transformacin, y un sistema o
2
, destino de la transformacin, expresadas en
coordenadas cartesianas geocntricas,

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
Tal como muestra la gura 6.1
2
, el origen de o
l
est trasladado del origen de o
2
, sus ejes
presentan unos giros diferenciales .
r
, .
,
.
:
, y tambin se tendr, en general, una escala distinta.
La transformacin entre ambos sistemas puede escribirse como,

A =

T (1 d|)1(.
r
, .

, .
:
)

l (6.26)
siendo,

T = (dA
o
, d1
o
, d7
o
)
T
vector de traslaciones
d| variacin en escala
1(.
r
, .

, .
:
) matriz de rotacin
Para obtener un modelo lineal basta con realizar sencillas operaciones. La matriz de rotacin
1(.
r
, .

, .
:
), tal y como se estudi en la seccin 6.1.3, se puede descomponer en suma de dos
matrices,
1(.
r
, .

, .
:
) = 1 Q(.
r
, .

, .
:
)
y, sustituyendo en 6.26 resulta,

A =

T (1 d|) [1 Q(.
r
, .

, .
:
)[

l

A =

T (1 d|)
_

l Q(.
r
, .

, .
:
)

l
_

A =

T

l Q(.
r
, .

, .
:
)

l

l d| Q(.
r
, .

, .
:
)

l d|
y, prescindiendo del ltimo trmino, de segundo orden de pequeez, se llega a,

A =

T

l Q(.
r
, .

, .
:
)

l

l d|
expresin lineal que puede escribirse,

T

l d| Q(.
r
, .

, .
:
)

l (

l

A) = 0 (6.27)
De acuerdo a la expresin anterior, cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas
permite plantear un sistema de tres ecuaciones:
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_

_
_
n
I

I
n
I
_
_
d|
_
_
0 .
:
.

.
:
0 .
r
.

.
r
0
_
_
_
_
n
I

I
n
I
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I

I
7
I
n
I
_
_
(6.28)
2
La gura esta voluntariamente exagerada para mayor claridad. Si se hubiese dibujado a escala ambos ejes
hubieran coincidido, debido al orden de los parmetros de transformacin respecto a las dimensiones de la Tierra.
90 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Figura 6.1: Transformacin entre dos sistemas de referencia
que, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
1 0 0 n
I
0 n
I

I
0 i 0
I
n
I
0 n
I
0 0 i n
I

I
n
I
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.

.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I

I
7
I
n
I
_
_
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.28 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
0 n
l

l
0 1 0
l
n
l
0 n
l
0 0 1 n
l

l
n
l
0
1 0 0 n
2
0 n
2

2
0 1 0
2
n
2
0 n
2
0 0 1 n
2

2
n
2
0
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
1 0 0 n
n
0 n
n

n
0 1 0
n
n
n
0 n
n
0 0 1 n
n

n
n
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.

.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l

l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2

2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n

n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.29)
El modelo estocstico se establece estimando:

bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 91
varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2

1
u
1
= o
2

1
o
2
u
1
(6.30)

bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1

bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.29 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, traslaciones y rotaciones.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores de
cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. Por ejemplo,
lo natural es que las unidades de las rotaciones, teniendo en cuenta su carcter diferencial,
es que sean segundos sexagesimales, por lo que si sus coecientes tenan por unidad metros
habr que multiplicar cada coeciente por el factor de paso de radianes a segundos dado que
las ecuaciones estn en metros, por ejemplo,
[n
:
[
:oJIonts
[
l
[
n
= [[
n


180 8600
[n
:
[
st.stro
[
l
[
n
= [[
n
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, , para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes,
/, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
El principal inconveniente de ste modelo es que la matriz de diseo de las incgnitas presenta
un condicionamiento numrico muy elevado, ya que las columnas de la misma presentar normas
muy diferentes, lo que obligar a recurrir a mtodos numricos estables si no se quiere obtener
error en la determinacin de las incgnitas, cuyos errores a posteriori sern muy elevados.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.2.3. Modelo Badekas-Molodenski
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a un sistema de referencia geodsico
o
l
, origen de la transformacin, y un sistema o
2
, destino de la transformacin, expresadas en
coordenadas cartesianas geocntricas,

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
92 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
El modelo de Badekas-Molodenski se obtiene como una variacin del modelo de Bursa-Wolf con
el propsito de minimizar el problema apuntado del mal condicionamiento matricial de la matriz
de diseo de las incgnitas. Con este propsito se introduce en el modelo un punto localizado en
el entorno de la zona donde se calcula la transformacin, siendo conveniente elegir el baricentro,

l
0
= (n
0
,
0
, n
0
) =
_
_
_
_
n

I=l
n
I
:
,
n

I=l

I
:
,
n

I=l
n
I
:
_
_
_
_
=`
0
, ,
0
, /
0
(6.31)
El modelo de transformacin se escribe,

A =

T

l
0
(1 d|)1(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
) (6.32)
que se transforma en lineal sin ms que operar,

A =

T

l
0
(1 d|) [1 Q(.
r
, .

, .
:
)[ (

l

l
0
)

A =

T

l
0
(1 d|)
_
(

l

l
0
) Q(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
)
_

A =

T

l
0
(

l

l
0
) Q(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
)
(

l

l
0
)d| Q(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
)d|

A =

T

l (

l

l
0
)d| Q(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
)
obtenindose,

T (

l

l
0
)d| Q(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
) (

A

l) = 0 (6.33)
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_

_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
d|
_
_
0 .
:
.

.
:
0 .
r
.

.
r
0
_
_
_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
=
_
_
A
I
n
I
1
I

I
7
I
n
I
_
_
y, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
1 0 0 n
I
n
0
0 (n
I
n
0
)
I

0
0 i 0
I

0
n
I
n
0
0 (n
I
n
0
)
0 0 i n
I
n
0
(
I

0
) n
I
n
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.

.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.34)
=
_
_
A
I
n
I

I
1
I
n
I
7
I
_
_
(6.35)
El modelo conseguido es tal que las normas de las columnas correspondientes al factor de escala
y las rotaciones no depende de la norma de los vectores de posicin de los puntos respecto al origen
del sistema de coordenadas sino de la norma de los vectores respecto al baricentro, con lo que se
mejora el condicionamiento numrico de la matriz de diseo de las incgnitas, .
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.34 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 93
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
n
0
0 (n
l
n
0
)
l

0
0 1 0
l

0
n
l
n
0
0 (n
l
n
0
)
0 0 1 n
l
n
0
(
l

0
) n
l
n
0
0
1 0 0 n
2
n
0
0 (n
2
n
0
)
2

0
0 1 0
2

0
n
2
n
0
0 (n
2
n
0
)
0 0 1 n
2
n
0
(
2

0
) n
2
n
0
0
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
1 0 0 n
n
n
0
0 (n
n
n
0
)
n

0
0 1 0
n

0
n
n
n
0
0 (n
n
n
0
)
0 0 1 n
n
n
0
(
n

0
) n
n
n
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|
.
r
.

.
:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= (6.36)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l

l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2

2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n

n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
El modelo estocstico se establece estimando:

bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2

1
u
1
= o
2

1
o
2
u
1
(6.37)

bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1

bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.36 para su resolucin conviene tener en cuenta las
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.2.4. Relacin entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski
La nica diferencia entre los modelos de Bursa-Wolf y de Badekas-Molodenski es la introduccin
en el segundo del baricentro, lo que tiene como consecuencia que mientras que la traslacin en el
primer modelo represente realmente el vector que une los orgenes de los sistemas de referencia
geodsico o
l
y o
2
, la traslacin del segundo dependa del baricentro segn la relacin que se deduce
de igualar las expresiones de sus modelos funcionales, expresiones 6.26 y 6.32,

A =

T
1V
(1 d|)1(.
r
, .

, .
:
)

l

A =

T
11


l
0
(1 d|)1(.
r
, .

, .
:
) (

l

l
0
)
94 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
siendo directo comprobar que,

T
11
=

T
1V


l
0
(1 d|)1(.
r
, .

, .
:
)

l
0
(6.38)
siendo igual en ambos modelos las rotaciones y el factor de escala.
6.2.5. Modelo de Veis
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a un sistema de referencia geodsico
o
l
, origen de la transformacin, y un sistema o
2
, destino de la transformacin, expresadas en
coordenadas cartesianas geocntricas,

l
I
= (n
I
,
I
, n
I
) y

A
I
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) con i 1, 2, ..., :,
respectivamente.
El modelo introducido por Veis ( 1960 ) [15] es similar al modelo de Bursa-Wolf pero con la
particularidad de que las rotaciones se determinan para el baricentro,

l
0
, en lugar de para el
origen del sistema o
l
, y respecto al sistema de ejes del sistema de coordenadas geodsico local,
c:n = (r
I
, j
I
, .
I
)
c
, para el baricentro en lugar de para los ejes del sistema de coordenadas
cartesianas de sistema o
l
.
El modelo se expresa segn,

T (

l

l
0
)d| ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) (

l

l
0
) (

A

l) = 0 (6.39)
siendo la nica diferencia con respecto a la expresin del modelo de Badekas-Molodenski, expresin
6.32, la sustitucin de la matriz de rotacin 1(.
r
, .

, .
:
) por una matriz ' (
0
, j
0
, c
0
) que depende
del baricentro en la que se consideran las rotaciones diferenciales: j
0
en torno a la direccin del
norte geodsico,
0
en torno a la direccin del este geodsico y c
0
en torno al cenit geodsico,
determinadas para el punto baricentro

l
0
, de coordenadas geodsicas (,
0
, `
0
).
La ventaja de ste modelo respecto al Badekas-Molodenski es que, al utilizar un sistema local
de coordenadas, la interpretacin de los giros es mucho ms sencilla e intuitiva, de manera que el
giro c
0
expresar el ngulo que forman los nortes geodsicos de ambos sistemas en el punto

l
0
y los
giros (
0
, j
0
) expresarn el ngulo de inclinacin entre los planos tangentes a los correspondientes
elipsoides, la inclinacin entre ambas supercies, en

l
0
, considerando el sentido trigonomtrico
para los tres giros.
A continuacin se va a deducir la expresin de la matriz de rotacin ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
),
pero antes es necesario obtener la relacin entre las rotaciones en torno a los ejes del sistema de
coordenadas cartesianas geocntricas, (.
r
, .

, .
:
), y los giros en torno a los ejes del sistema de
coordenadas geodsicas locales, (
0
, j
0
, c
0
).
Se parte de:
La expresin 6.7 que relaciona las coordenadas cartesianas geocntricas de un punto en dos
sistemas de referencia geodsicos o
l
y o
2
entre los que la nica variacin en su denicin es
la diferente orientacin de los ejes,
_
_
A
1
7
_
_
c
2
= 1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
1
7
_
_
c
1
=
_
_
1 .
:
.

.
:
1 .
r
.

.
r
1
_
_
_
_
A
1
7
_
_
c
1
que aplicado a un vector con extremo origen en el punto

l
0
y extremo nal en un punto
genrico , c:i:o resulta,
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
= 1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
=
_
_
1 .
:
.

.
:
1 .
r
.

.
r
1
_
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
(1)
La expresin 4.38 que permita plantear la transformacin entre el sistema de coordenadas
geodsicas locales y coordenadas astronmicas locales en un punto:
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
.
= 1(
I
, j
I
, c
I
)
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
=
_
_
1 c
I
j
I
c
I
1
I
j
I

I
1
_
_
_
_
r
I
j
I
.
I
_
_
c
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 95
no es la que se desea utilizar ahora dado que lo que se pretende es relacionar las coordenadas
geodsicas locales de dos sistemas o
l
y o
2
, siendo necesario utilizar la matriz,
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
= 1(
0
, j
0
, c
0
)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
=
_
_
1 c
0
j
0
c
0
1
0
j
0

0
1
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
(2)
donde se advierte el cambio del signo de la rotacin en torno al eje en la direccin del este geo-
dsico. Tal y como guran ahora las rotaciones todas se obtienen en el sentido trigonomtrico,
al igual que en la expresin (1), mientras que en la expresin 4.38 la denicin de la desviacin
relativa de la vertical en la direccin del meridiano llevaba a plantear la rotacin en el sentido
horario y de ah la diferencia de signo.
Las rotaciones ya no correspondern a la desviacin entre la vertical geodsica de un sistema
de referencia geodsico y la vertical astronmica, sino que correspondern a la desviacin
existente entre las verticales geodsicas de dos sistemas de referencia geodsicos o
l
y o
2
en
el punto

l
0
, obtenidas todas en sentido trigonomtrico.
La expresin 4.23 que relaciona un vector referido al sistema de coordenadas cartesianas
geocntricas y al sistema de coordenadas geodsicas locales, en un determinado sistema de
referencia geodsico,
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
= 1(,
0
, `
0
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
=
=
_
_
sin`
0
cos `
0
0
sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
_
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
(8)
que ser vlida tanto para el sistema de referencia geodsico o
l
como para el o
2
, aplicando
las coordenadas geodsicas del punto origen del vector en el sistema correspondiente:
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
= 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
(8.a)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
(8./)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
= 1
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
(8.c)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
(8.d)
Si en la expresin (1) se sustituye la expresion (8.d) se obtiene,
1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
=
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
2
1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
2
si ahora se sustituye la expresin (2) se tendr,
1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
)
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
c
1
96 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
y, nalmente, sustituyendo la expresin (8.a) se llega a,
1(.
r
, .

, .
:
)
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
= 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
) 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
_
_
A
0
1
0
7
0
_
_
c
1
concluyndose la relacin,
1(.
r
, .

, .
:
) = 1
T
_
,
0
2
, `
0
2
_
1(
0
, j
0
, c
0
) 1
_
,
0
1
, `
0
1
_
donde se puede aproximar la posicin del baricentro en el sistema de referencia o
2
por su posicin
en el sistema de referencia o
l
de manera que se tendr,
1(.
r
, .

, .
:
) = 1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
) (6.40)
que representa la relacin buscada.
Efectuando el producto de las tres matrices, se obtiene,
1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
)
=
_
_
1
j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0

0
cos `
0
j
0
sin`
0
sin,
0
c
0
sin`
0
cos ,
0
j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
1

0
sin`
0
j
0
cos `
0
sin,
0
c
0
cos `
0
cos ,
0

0
cos `
0
j
0
sin,
0
sin`
0
c
0
cos ,
0
sin`
0

0
sin`
0
j
0
sin,
0
cos `
0
c
0
cos ,
0
cos `
0
1
_
_
= 1(.
r
, .

, .
:
) (4)
Identicando trminos de las matrices a ambos lados de la expresin (4) se obtienen las tres
relaciones siguientes:
(1, 2) : .
:
= j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
(2, 1) : .
:
= j
0
cos ,
0
c
0
sin,
0
(8, 1) : .

=
0
cos `
0
j
0
sin`
0
sin,
0
c
0
sin`
0
cos ,
0
(1, 8) : .

=
0
cos `
0
j
0
sin,
0
sin`
0
c
0
cos ,
0
sin`
0
(2, 8) : .
r
=
0
sin`
0
j
0
sin,
0
cos `
0
c
0
cos ,
0
cos `
0
(8, 2) : .
r
=
0
sin`
0
j
0
cos `
0
sin,
0
c
0
cos `
0
cos ,
0
que permiten concluir la siguiente expresin matricial de relacin entre las rotaciones:
_
_
.
r
.

.
:
_
_
=
_
_
sin`
0
sin,
0
cos `
0
cos ,
0
cos `
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
sin`
0
0 cos ,
0
sin,
0
_
_
_
_

0
j
0
c
0
_
_
(6.41)
y dado el carcter de matriz ortogonal de la expresin 6.41,
_
_

0
j
0
c
0
_
_
=
_
_
sin`
0
cos `
0
0
sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
_
_
_
_
.
r
.

.
:
_
_
(6.42)
resultando la matriz de relacin la propia matriz 1(,
0
, `
0
) como era de suponer, ya que la relacin
entre los giros respecto a cada uno de los sistemas de coordenadas es la misma que existe entre sus
bases, a excepcin del signo de la rotacin
0
.
6.2. MODELOS DE TRANSFORMACIN TRIDIMENSIONAL 97
Recerdese que en la linealizacin de los modelos de transformacin la matriz 1(.
r
, .

, .
:
) era
descompuesta en suma de dos matrices, una denominada Q(.
r
, .

, .
:
) y otra la matriz identidad.
Denominando ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) a la matriz de rotacin equivalente a Q(.
r
, .

, .
:
), pero con
los giros expresados en torno a los ejes del sistema local, se tiene que,
' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) = Q(.
r
, .

, .
:
) = 1
T
(,
0
, `
0
) 1(
0
, j
0
, c
0
) 1(,
0
, `
0
) 1
Que se puede descomponer en suma de tres matrices,
' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) =
0
'

(,
0
, `
0
) j
0
'
q
(,
0
, `
0
) c
0
'
o
(,
0
, `
0
) (6.43)
siendo
3
:
'

(,
0
, `
0
) =
_
_
0 0 cos `
0
0 0 sin`
0
cos `
0
sin`
0
0
_
_
'
q
(,
0
, `
0
) =
_
_
0 cos ,
0
sin,
0
sin`
0
cos ,
0
0 sin,
0
cos `
0
sin,
0
sin`
0
sin,
0
cos `
0
0
_
_
'
o
(,
0
, `
0
) =
_
_
0 sin,
0
cos ,
0
sin`
0
sin,
0
0 cos ,
0
cos `
0
cos ,
0
sin`
0
cos ,
0
cos `
0
0
_
_
Sustituyendo la matriz ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) en el modelo Badekas-Molodenski se obtiene la
transformacin de siete parmetros con expresin de los giros segn los ejes del sistema local:

T (

l

l
0
)d| ' (,
0
, `
0
,
0
, j
0
, c
0
) (

l

l
0
) (

A

l) = 0 (6.44)
Dependiendo del punto 0 elegido, se obtendrn unos parmetros de transformacin diferentes.
Por ello, es habitual tomar como origen del sistema local el baricentro del conjunto de los puntos
a transformar consiguindose una buena determinacin geomtrica de los giros, ya que los puntos
que determinan la transformacin estn distribuidos en torno al origen de la rotacin.
Cada punto de coordenadas conocidas en ambos sistemas permite plantear tres ecuaciones
_
_
A
I
n
I
1
I

I
7
I
n
I
_
_
=
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
_
_

_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
d|
0
'

(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
j
0
'
q
(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
c
0
'
o
(,
0
, `
0
)
_
_
n
I
n
0

0
n
I
n
0
_
_
y, ordenando las incgnitas convenientemente, se expresa,
_
_
A
I
n
I
1
I

I
7
I
n
I
_
_
=
_
_
1 0 0 n
I
n
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
0 1 0
I

0
sin`
0
(n
I
n
0
)
0 0 1 n
I
n
0
cos `
0
(n
I
n
0
) sin`
0
(
I

0
)
cos ,
0
(
I

0
) sin,
0
sin`
0
(n
I
n
0
)
cos ,
0
(n
I
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
I
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
I

0
)
sin,
0
(
I

0
) cos ,
0
sin`
0
(n
I
n
0
)
sin,
0
(n
I
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
I
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
I
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
I

0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|

0
j
0
c
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.45)
3
En algunos textos de geodesia, por ejemplo [15], la expresin anterior aparece con un cambio de signo en todos
los elementos de la matriz A

(,
0
, A
0
). El motivo es que en esos textos se dene el sistema de referencia geodsico
local de manera diferente a la considerada en este texto. El eje a se dene en la direccin del meridiano geodsico
con sentido positivo al sur. El eje j se dene en la direccin y sentido del este geodsico.
98 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.45 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
A
l
n
l
1
l

l
7
l
n
l
A
2
n
2
1
2

2
7
2
n
2
.
.
.
A
n
n
n
1
n

n
7
n
n
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
r
5
r
6
.
.
.
r
3n2
r
3nl
r
3n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 n
l
n
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
0 1 0
l

0
sin`
0
(n
l
n
0
)
0 0 1 n
l
n
0
cos `
0
(n
l
n
0
) sin`
0
(
l

0
)
1 0 0 n
2
n
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
0 1 0
2

0
sin`
0
(n
2
n
0
)
0 0 1 n
2
n
0
cos `
0
(n
2
n
0
) sin`
0
(
2

0
)
. . . . .
. . . . .
. . . . .
1 0 0 n
n
n
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
0 1 0
n

0
sin`
0
(n
n
n
0
)
0 0 1 n
n
n
0
cos `
0
(n
n
n
0
) sin`
0
(
n

0
)
cos ,
0
(
l

0
) sin,
0
sin`
0
(n
l
n
0
)
cos ,
0
(n
l
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
l
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
l

0
)
cos ,
0
(
2

0
) sin,
0
sin`
0
(n
2
n
0
)
cos ,
0
(n
2
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
2
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
2

0
)
.
.
.
cos ,
0
(
n

0
) sin,
0
sin`
0
(n
n
n
0
)
cos ,
0
(n
n
n
0
) sin,
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
sin`
0
sin,
0
(n
n
n
0
) cos `
0
sin,
0
(
n

0
)
sin,
0
(
l

0
) cos ,
0
sin`
0
(n
l
n
0
)
sin,
0
(n
l
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
l
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
l
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
l

0
)
sin,
0
(
2

0
) cos ,
0
sin`
0
(n
2
n
0
)
sin,
0
(n
2
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
2
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
2
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
2

0
)
.
.
.
sin,
0
(
n

0
) cos ,
0
sin`
0
(n
n
n
0
)
sin,
0
(n
n
n
0
) cos ,
0
cos `
0
(n
n
n
0
)
sin`
0
cos ,
0
(n
n
n
0
) cos `
0
cos ,
0
(
n

0
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
dA
0
d1
0
d7
0
d|

0
j
0
c
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.46)
El modelo estocstico se establece estimando:

bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2

1
u
1
= o
2

1
o
2
u
1
(6.47)

bb
(2, 2) = o
2
Y
1
u
1
= o
2
Y
1
o
2
u
1

bb
(8, 8) = o
2
2
1
u
1
= o
2
2
1
o
2
u
1
...
teniendo en cuenta la expresin de los trminos independientes y la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza.
6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIN BIDIMENSIONAL 99
Con respecto a la formacin del sistema 6.46 para su resolucin conviene tener en cuenta las
mismas consideraciones apuntadas para el modelo de Bursa-Wolf.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
6.3. Modelos de transformacin bidimensional
Si no se dispone de la altitud elipsoidal de los puntos no es posible plantear una transformacin
tridimensional. En ese caso se deben emplear transformaciones bidimensionales. Tambin se podr
optar por este tipo de transformacin cuando solamente se pretenden transformar las coordenadas
planimtricas y se considera que la altimetra , por su baja precisin, puede empeorar los resultados
de la transformacin.
Las transformaciones bidimensionales se aplican para zonas de extensin limitada.
En esta seccin se estudian dos de las transformaciones bidimensionales de uso ms extendido.
6.3.1. Sobre el elipsoide
Sea un conjunto de : puntos de posicin conocida respecto a un sistema de referencia geodsico
o
l
, origen de la transformacin, y un sistema o
2
, destino de la transformacin, expresadas en
coordenadas geodsicas,
_
,
l
I
, `
l
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
_
con i 1, 2, ..., :, respectivamente. En la denicin
de cada uno de los sistemas de referencia geodsicos se incluira como supercie de referencia un
elipsoide de revolucin,
_
a, c
2
_
l
y
_
a, c
2
_
2
, respectivamente.
Segn [15], se trata de plantear una transformacin bidimensional sobre la supercie del elip-
soide del sistema de referencia destino de la transformacin, o
2
, empleando conceptos de geode-
sia elipsoidal. En la transformacin se determinan cuatro parmetros: una traslacin en ,, una
traslacin en `, un factor de escala y un giro.
Para deducir este modelo de transformacin es necesario primero considerar una serie de pasos:
1. Las coordenadas origen se transforman a cartesianas geocntricas. Si se desconocen las alti-
tudes elipsoidales se considera que los puntos estn situados sobre el elipsoide y, por tanto,
se les asignara una altitud nula. En caso de proceder de una red observada mediante tcni-
cas de G1o, ya se dispondra directamente de las coordenadas cartesianas geocntricas en
\Go 84 y no sera necesario efectuar este primer paso,
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
a, c
2
_
l
_

_
A
l
I
, 1
l
I
, 7
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
2. Las coordenadas cartesianas geocntricas en el sistema de referencia origen se transforman a
coordenadas geodsicas utilizando los parmetros geomtricos del elipsoide de destino,
_
A
l
I
, 1
l
I
, 7
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
a, c
2
_
2
_

_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
De esta forma se tendrn para el conjunto de : puntos dos grupos de coordenadas:
_
,
2
I
, `
2
I
_
y
_
,
2
I
, `
2
I
_
, que no coincidirn aunque ambos sistemas de referencia tengan el mismo elipsoide
como supercie de referencia, caso en que si se cumplira,
_
,
l
I
, `
l
I
_
=
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
3. Se calcula el centroide de los puntos en el sistema origen,
,
l
c
=
n

I=l
,
l
I
:
`
l
c
=
n

I=l
`
l
I
:
100 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
4. Se determinan la longitud y el acimut de las lneas geodsicas que unen el centroide con cada
uno de los : puntos aplicando el problema inverso de la geodesia,
_
,
l
I
, `
l
I
_
, i 1, 2, ..., :
_
,
l
c
, `
l
c
_
_
_
_
11G
_
0
l
cI
, o
l
cI
_
, i 1, 2, ..., :
El modelo pasa por plantear lo siguiente. Si para cada punto desde el centroide determinado,
_
,
l
c
, `
l
c
_
, se calcula el extremo nal de la lnea geodsica ,
_
0
l
cI
, o
l
cI
_
, se obtiene el punto
_
,
l
I
, `
l
I
_
que no coincide con el punto dado en el sistema o
2
,
_
,
2
I
, `
2
I
_
. Sin embargo, existe una traslacin
al centroide, (d,
c
, d`
c
), y un factor de escala, d|, y un giro, dc, comunes para todas las lneas
geodsicas, de manera que si se calculan las lneas geodsicas desde el centroide original corregido
es esa traslacin y con las geodsicas escaladas y giradas si se obtiene el punto dado en el sistema
o
2
,
_
,
2
I
, `
2
I
_
,
_
,
l
c
d,
c
, `
l
c
d`
c
_
_
0
l
cI
dc, o
l
cI
d|
_
, i 1, 2, ..., :
_
_
_
11G
_
,
2
I
, `
2
I
_
, i 1, 2, ..., :
El problema pasa por determinar de alguna manera los cuatro parmetros que determinan la
transformacin.
A partir de las expresiones que proporcionan, los diferenciales en distancia y acimut de la lnea
geodsica, en funcin de los diferenciales en las coordenadas de los extremos [16],
do
cI
= i
c
cos ,
c
sinc
cI
d`
c
j
c
cos c
cI
d,
c
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
d`
I
j
I
cos c
Ic
d,
I
(1)
d0
cI
=
i
c
cos ,
c
cos c
cI
o
cI
d`
c

j
c
sinc
cI
o
cI
d,
c

i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
d`
I

j
I
sinc
Ic
o
cI
d,
I
(2)
Denominando, d,
I
= ,
l
I
,
2
I
, d`
I
= `
l
I
`
2
I
, do
cI
= o
cI
d| y d0
cI
= dc, se obtienen las expresiones:
o
cI
d| j
c
cos c
cI
d,
c
i
c
cos ,
c
sinc
cI
d`
c
=
j
I
cos c
Ic
_
,
l
I
,
2
I
_
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
_
`
l
I
`
2
I
_
(6.48)
dc

c
sIn o
c1
S
c1
d,
c

i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
d`
c
=

1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
I
,
2
I
_

i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
I
`
2
I
_
(6.49)
que representan el modelo funcional buscado y donde se admite que el cambio de escala y el giro
es el mismo para todas las lneas geodsicas.
Las incgnitas son d|, dc, d,
c
y d`
c
. Cada punto permite formar dos ecuaciones. Por tanto se
necesitan al menos dos puntos cuyas coordenadas se conozcan en ambos sistemas de referencia. Si
el nmero de puntos es mayor, se obtiene la solucin por mnimos cuadrados.
El sistema de ecuaciones que genera cada punto conocido en los dos sistemas es expresa segn,
_
j
c
cos c
cI
i
c
cos ,
c
sinc
cI
o
cI
0

c
sIn o
c1
S
c1
i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
0 1
_
_
_
_
_
d,
c
d`
c
d|
dc
_
_
_
_
(6.50)
=
_
_
j
I
cos c
Ic
_
,
l
I
,
2
I
_
i
I
cos ,
I
sinc
Ic
_
`
l
I
`
2
I
_

1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
I
,
2
I
_

i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
I
`
2
I
_
_
_
siendo la primera una ecuacin en distancia y la segunda una ecuacin angular.
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.50 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIN BIDIMENSIONAL 101
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j
c
cos c
cl
i
c
cos ,
c
sinc
cl
o
cl
0

c
sIn o
c1
S
c1
i
c
cos ,
c
cos o
c1
S
c1
0 1
j
c
cos c
c2
i
c
cos ,
c
sinc
c2
o
c2
0

c
sIn o
c2
S
c2
i
c
cos ,
c
cos o
c2
S
c2
0 1
. . . .
. . . .
j
c
cos c
cn
i
c
cos ,
c
sinc
cn
o
cn
0

c
sIn o
cr
S
cr
i
c
cos ,
c
cos o
cr
S
cr
0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
d,
c
d`
c
d|
dc
_
_
_
_
= (6.51)
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
j
l
cos c
lc
_
,
l
l
,
2
l
_
i
l
cos ,
l
sinc
lc
_
`
l
l
`
2
l
_

1
sIn o
1c
S
c1
_
,
l
l
,
2
l
_

i
1
cos ,
1
cos o
1c
S
c1
_
`
l
l
`
2
l
_
j
2
cos c
2c
_
,
l
2
,
2
2
_
i
2
cos ,
2
sinc
2c
_
`
l
2
`
2
2
_

2
sIn o
2c
S
c2
_
,
l
2
,
2
2
_

i
2
cos ,
2
cos o
2c
S
c2
_
`
l
2
`
2
2
_
.
.
j
n
cos c
nc
_
,
l
n
,
2
n
_
i
n
cos ,
n
sinc
nc
_
`
l
n
`
2
n
_

r
sIn o
rc
S
cr
_
,
l
n
,
2
n
_

i
r
cos ,
r
cos o
rc
S
cr
_
`
l
n
`
2
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
r
2
r
3
r
d
.
.
r
2nl
r
2n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
El modelo estocstico para esta transformacin es algo ms complicado que en los modelos
anteriores debido a que se debe establecer estimando la precisin de los trminos independientes:

bb
= o
2
0
Q
bb
y ahora la expresin de los mismos es complicada. Una forma sencilla de proceder es partir de la
estimacin del orden de precisin a priori de las coordenadas de los puntos conocidos en ambos
sistemas en magnitud lineal, o
l
= 0, :. y o
2
= 0,2 :., por ejemplo, de manera que la precisin
de la diferencia de coordenadas que aparece en los trminos independientes se puede estimar en
la composicin cuadrtica de los valores anteriores, o =
_
o
2
l
o
2
2
, que puede transformarse a
magnitud angular a partir de algn radio de curvatura del elipsoide en el punto,
o
:oJ
=
o
l
1
, con 1 =
_
ji
j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
j i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
La precisin a priori del trmino independiente de la ecuacin de distancia se determinara en
metros segn,
o
lI
=
_
(j
I
cos c
Ic
o
:oJ
)
2
(i
I
cos ,
I
sinc
Ic
o
:oJ
)
2
=
_
(j
I
cos c
Ic
)
2
(i
I
cos ,
I
sinc
Ic
)
2
o
:oJ
La precisin a priori del trmino independiente de la ecuacin de ngulo se determinara en radianes
segn,
o
oI
=
_
_
j
I
sinc
Ic
o
cI
o
:oJ
_
2

_
i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
o
:oJ
_
2
=
_
_
j
I
sinc
Ic
o
cI
_
2

_
i
I
cos ,
I
cos c
Ic
o
cI
_
2
o
:oJ
Finalmente, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas,
la matriz varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2
ll
,
bb
(2, 2) = o
2
ol
(6.52)

bb
(8, 8) = o
2
l2
,
bb
(4, 4) = o
2
o2
...

bb
(2: 1, 2: 1) = o
2
l n
,
bb
(2:, 2:) = o
2
on
102 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Una alternativa ms rigurosa de la determinacin de la
bb
pasara por partir de las matrices
varianza-covarianza de las coordenadas geodsicas de los puntos conocidos en ambos sistemas y
aplicar la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.51 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, las correcciones las coordenadas geodsicas del centroide.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. En este caso aparece una ecuacin
lineal y otra angular para cada punto. Lo ms sencillo en este caso es plantear las ecuaciones
lineales en metros y las angulares en segundos sexagesimales.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En ocasiones, seguir las reglas anteriores obliga a introducir factores
de cambio de unidades en los coecientes de las incgnitas para algunas ecuaciones. En este
caso, se suele optar por elegir como unidad para las incgnitas angulares, dc, d,
c
y d`
c
, los
segundos sexagesimales, mientras que la incgnita restante, d|, es adimensional. Esta eleccin
obliga a analizar la necesidad de incluir factores de cambio de unidades en las ecuaciones:
Ecuacin lineal en metros. Observando los coecientes se concluye que no hay que in-
troducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas del trmino
independiente venga expresado para esta ecuacin en radianes.
Ecuacin angular en segundos sexagesimales. Observando los coecientes se concluye que
no hay que introducir ningn cambio, siempre y cuando la diferencia de coordenadas
geodsicas del trmino independiente venga expresado para esta ecuacin en segundos
sexagesimales.
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, , para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes deben ser las de
las ecuaciones, de manera que en las ecuaciones de ngulo habr que pasarlas de radianes a
segundos sexagesimales. Con esto se consigue que el sistema resultante de aplicar el algoritmo
de peso unidad, en el que se dividen todas las las de la matriz de diseo de las incgnitas,
, y del vector de trminos independientes, /, por la correspondiente precisin a priori, sea
un sistema adimensional.
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
Una vez determinada la transformacin, el proceso para transformar un punto del sistema o
l
al sistema o
2
incluira los siguientes pasos:
1. Pasar el punto de (A, 1, 7)
o:Itn
a (,, `)
o:Itn
, pero con los parmetros del elipsoide en el
sistema destino.
2. Se resuelve el problema inverso del centroide sin corregir,
_
,
l
c
, `
l
c
_
, al punto calculado en el
paso 1.
3. Se gira el acimut del paso 2 con la incgnita de giro resuelta en la transformacin y se aplica
el factor de escala resuelto en la transformacin a la distancia del paso 2.
4. Se resuelve el problema directo desde el baricentro corregido,
_
,
l
c
d,
c
, `
l
c
d`
c
_
, con el
acimut girado y la distancia escalada.
6.3. MODELOS DE TRANSFORMACIN BIDIMENSIONAL 103
El motivo de que este modelo de transformacin no se pueda aplicar a un caso en que los puntos
se distribuyen por una gran extensin se debe a que el modelo aproxima la mtrica del elipsoide
por una mtrica euclidiana al considerar nicamente un giro y un factor de escala para toda la zona
de aplicacin y esto no es vlido por ser la mtrica del elipsoide funcin de la posicin considerada,
tal y como se estudiar en captulos posteriores.
6.3.2. Sobre el plano de una proyeccin
Este modelo se presenta como una alternativa al modelo anterior de transformacin sobre la
supercie del elipsoide. En este modelo se incluyen cuatro parmetros de transformacin:
Dos traslaciones, Tr y Tj.
Una rotacin, c, un giro a los acimutes cartogrcos.
Un factor de escala, ` = (1 d|).
Se trata por tanto de un caso particular de cambio de sistema de referencia afn en el que se
considera la ortogonalidad de los ejes en ambos sistemas y la unicidad de la escala en cada uno de
los sistemas.
Para que el modelo se ajuste a la realidad de las coordenadas planas es conveniente que en
ambos sistemas de referencia se utilice la misma proyeccin conforme. Lo ms habitual ser recurrir
a la proyeccin Universal Transversa de Mercator, lT', pudindose presentarse problemas si la
supercie donde se plantea la transformacin es de grandes dimensiones. Este problema se debe
a que de acuerdo a la denicin ocial de la proyeccin lT' es posible que la zona objeto
sobrepase los lmites de un huso de la misma, plantendose como nica solucin la expansin de
huso de manera que todos los puntos se reeran al mismo sistema de coordenadas planas pero
apareciendo una prdida de precisin en la propia proyeccin a medida que crecen las dimensiones
de la zona.
Por su sencillez, este modelo es el recomendado especialmente cuando la zona objeto de la
transformacin es de reducidas dimensiones.
Los datos de partida sern los : puntos:
(n
I
,
I
) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia origen
de la transformacin.
(r
I
, j
I
) coordenadas de los puntos conocidos en la proyeccin del sistema de referencia destino
de la transformacin.
El modelo funcional de la transformacin de Helmert bidimensional referida al baricentro se
expresa:
_
r
I
j
I
_
=
_
n
0

0
_

_
T
u
T
u
_
(1 d|)
_
cos c sinc
sinc cos c
__
n
I
n
0

0
_
(6.53)
donde,
n
0
=
n

I=l
n
I
:

0
=
n

I=l

I
:
representan el baricentro en el sistema origen.
Tal y como se ha planteado, el modelo no es lineal en las incgnitas. Para linealizarlo se podra
recurrir a la misma hiptesis que se admita en el caso de las transformaciones tridimensionales, el
carcter diferencial del giro y del factor de escala. Sin embargo, en este caso una forma sencilla de
linealizarlo sin asumir la hiptesis anterior pasa por introducir el cambio de variable,
a = (1 d|) cos c = `cos c
/ = (1 d|) sinc = `sinc
_

` =
_
a
2
/
2
c = a lan
b
o
(6.54)
104 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
transformndose el modelo en,
_
r
I
j
I
_
=
_
n
0

0
_

_
T
u
T
u
_

_
a /
/ a
__
n
I
n
0

0
_
(6.55)
El G'' para la determinacin de esta transformacin segn la expresin 6.55 se resume en,

r =

r ,

r ~
_
0, o
2
0
Q
bb
_
y matricialmente,
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 n
l
n
0
(
l

0
)
0 1
l

0
n
l
n
0
1 0 n
2
n
0
(
2

0
)
0 1
2

0
n
2
n
0
.
.
.
1 0 n
n
n
0
(
n

0
)
0 1
n

0
n
n
n
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
T
u
T
u
a
/
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
l
n
0
j
l

0
r
l
n
0
j
l

0
.
.
.
r
n
n
0
j
n

0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6.56)
El modelo estocstico se establece estimando:

bb
= o
2
0
Q
bb
y, considerando o
2
0
= 1 y la simplicacin despreciando correlaciones entre coordenadas, la matriz
varianza covarianza resulta diagonal,

bb
(1, 1) = o
2
r
1
u
0
= o
2
r
1
o
2
u
0
(6.57)

bb
(2, 2) = o
2

1
u
0
= o
2

1
o
2
u
0
...
determinando las varianzas en el baricentro a partir de la ley de propagacin de matrices varianza-
covarianza.
Con respecto a la formacin del sistema 6.29 para su resolucin conviene tener en cuenta las
siguientes consideraciones:
La eleccin del orden de las incgnitas en el vector de incgnitas es arbitraria, simplemente
hay que elegir una ordenacin, siendo aconsejable no desagrupar las incgnitas relacionadas
entre s, las traslaciones en este caso.
La eleccin de las unidades de las ecuaciones no es nica. Incluso se pueden plantear ecua-
ciones en diferentes unidades, lo que no es aconsejable en este caso al ser las tres ecuaciones
lineales como se aprecia al observar los trminos independientes. Lo ms sencillo en este caso
es plantear las ecuaciones en metros.
Las incgnitas deben estar en las mismas unidades en todas las ecuaciones. La eleccin de
las unidades de las incgnitas debe realizarse en base al propio tipo de la incgnita y a la
unidad de la ecuacin. En este caso las traslaciones se determinarn en metros y el resto de
incgnitas son adimensionales.
En ocasiones es conveniente recurrir a modicar las unidades de ciertas incgnitas, lo que
equivale a cambiar el orden de magnitud de la norma de la correspondiente columna en la
matriz de diseo de las incgnitas, , para mejorar el condicionamiento matricial al homo-
geneizar la norma de las diferentes columnas, lo que constituye una tcnica de precondi-
cionamiento.
Las unidades de las precisiones a priori de los trminos independientes, de las coordenadas
cartesianas geocntricas en este caso, deben ser las de las ecuaciones. Con esto se consigue
que el sistema resultante de aplicar el algoritmo de peso unidad, en el que se dividen todas
las las de la matriz de diseo de las incgnitas, , y del vector de trminos independientes,
/, por la correspondiente precisin a priori, sea un sistema adimensional.
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 105
El planteamiento de la transformacin inversa pasara por invertir la notacin de los dos sistemas
en las ecuaciones anteriores.
Advirtase que de no haber planteado el giro y el factor de escala desde el baricentro en el
sistema origen en las columnas tercera y cuarta de la matriz de diseo de las incgnitas apareceran
coordenadas absolutas en lugar de diferencias al baricentro, con lo que el condicionamiento matricial
aumentara mucho, sobre todo teniendo en cuenta que en la proyeccin lT' en abcisas hay seis
cifras signicativas y en ordenadas siete. Evidentemente, otra solucin pasara por trasladar todo
el origen del sistema de coordenadas planas a cualquier otro punto cercano al baricentro.
El inconveniente del modelo funcional anterior es que en la matriz cofactor de las incgnitas
gurarn las incgnitas (a, /) en lugar de las iniciales (c, `). Para obtener la precisin del giro y del
factor de escala se puede proceder de dos formas. La primera consistira en aplicar la propagacin
de varianzas a las funciones que permiten obtener estos parmetros a partir de (a, /). La segunda
consistira en, una vez resuelto la transformacin con el cambio de variable, se podra plantear la
linealizacin del modelo inicial, con las incgnitas (c, `), segn un polinomio de Taylor de primer
orden particularizado en los valores iniciales deducidos de la primera transformacin calculada,
obteniendo un modelo lineal en que las incgnitas seran correcciones a las traslaciones, al factor de
escala y al giro, con lo que en la matriz cofactor de las incgnitas se obtendran las indeterminaciones
de las variables deseadas.
6.4. Ejemplos de aplicacin prctica
En este apartado se van a aplicar algunos de los modelos de transformacin estudiados al caso
particular de algunos de los vrtices de la Red Euref 89 localizados en la pennsula ibrica. Se deter-
minar la transformacin del sistema de referencia 110 al sistema de referencia 1l111 80.
El propsito no es nicamente facilitar la comprensin de los modelos desarrollados, sino tambin
extraer conclusiones relativas a las magnitudes de los parmetros de las transformaciones y a la
comparacin entre las distintas transformaciones incluidas.A continuacin guran las coordenadas,
en formato seudo-decimal-sexagesimal, en ambos sistemas, as como un grco en la gura 6.2 con
los vrtices de la Red Euref89 que se van a utilizar.
1l111 80 11 0
Vrtice Longitud Latitud Longitud Latitud
1-BAOS -2.50267739 36.42070337 -2.50222755 36.42115960
2-CORRAL -5.36526511 40.49007808 -5.36477156 40.49050503
3-LAGOA -8.14256201 43.33158706 -8.14200768 43.33199154
4-SALOU 1.10121658 41.03343188 1.10163997 41.03384157
5-FARO -2.00344814 43.19170007 -2.00299010 43.19209406
6-CARCHE -1.09503671 38.25396946 -1.09460052 38.25440590
Las transformaciones se van a determinar con los cinco primeros puntos y a continuacin se
aplicar al sexto punto. De esta forma, adems de permitirse contrastar la forma de aplicar la
transformacin, se analizar si el error en el sexto punto es o no del mismo orden a los residuos
del ajuste, lo que suceder si existe homogeneidad en la precisin de la posicin relativa de todos
los vrtices en cada uno de los sistemas. La ponderacin se establece bajo la hiptesis de que la
precisin de las coordenadas 1l111 80 es del orden de 0,10 :. y de 2,0 :. en 11 0., lo
que no se aleja mucho de la realidad tal y como se desprende de los test estadsticos incluidos en
la determinacin mnimos cuadrados de cada una de las transformaciones.
6.4.1. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn
el modelo de Bursa-Wolf
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
106 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Figura 6.2: Distribucin geogrca de seis vrtices espaoles de EUREF-89
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Tridimensional de Siete Parametros
entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Modelo de transformacion segun Bursa-Wolf.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Paso de Ed50 a Euref89.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.saxa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 107
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 11
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 0.893
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 11 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 0.8927
Valor Critico F-Snedecor maximo = 1.7982
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Parametro e.m.c.
TX -113.404 m. 16.783 m.
TY -59.416 m. 21.350 m.
TZ -217.219 m. 17.899 m.
(1+L) 1.00001402 2.21 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.5743 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.6500 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.5990 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.553
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.002 2.355 1.176 2.219 2.349 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.288 -0.170 -0.085 0.125 0.132 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.092 -0.744 -0.372 0.644 0.682 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.602 -2.337 -1.167 1.379 1.459 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.643 -0.398 -0.199 0.229 0.242 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.609 -2.251 -1.124 1.322 1.399 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.165 1.504 0.751 1.219 1.290 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.324 3.045 1.520 2.173 2.300 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.207 1.221 0.610 0.955 1.011 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.258 -0.390 -0.195 0.293 0.310 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
108 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
4 2.002 1.455 -0.041 -0.020 0.026 0.028 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.311 0.339 0.169 0.244 0.259 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.474 -1.131 -0.565 0.725 0.767 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.582 -2.436 -1.216 1.455 1.540 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.506 1.435 0.717 0.901 0.953 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa, h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.576 -101656.014 3943629.782
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
A modo de conclusin se puede decir que:
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de 11 0 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. La mala precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin se debe al
mal condicionamiento de la matriz de diseo de las incgnitas.
3. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
4. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
6.4.2. Transformacin en coordenadas cartesianas tridimensionales segn
el modelo de Badekas-Molodenski
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Tridimensional de Siete Parametros
entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Paso de Ed50 a Euref89.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 109
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 8
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 1.227
- Media de los residuos ponderados..... -0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 8 y inf. grad.libertad.
Test de una colas.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 1.2275
Valor Critico F-Snedecor maximo = 1.9476
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793584.327 -290893.098 4166624.797
Parametro e.m.c.
TX -83.700 m. 0.992 m.
110 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
TY -105.817 m. 0.992 m.
TZ -118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 1.00001402 2.60 ppm.
a -0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b 1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c 1.8134 seg.s 0.7024 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.414
N.P. E.PRI Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.175 2.355 1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 -0.170 -0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.445 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 -0.744 -0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 -2.337 -1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 -0.398 -0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 -2.251 -1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 1.504 0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 3.045 1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 1.221 0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 -0.390 -0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.706 -0.041 -0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 0.339 0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 -1.131 -0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 -2.436 -1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 1.435 0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25440590 -1.09460052 1343.765
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003224.804 -101551.017 3943749.765
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003147.577 -101656.013 3943629.781
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396418 -1.09503967 1426.152
F I N D E L T R A B A J O.
A modo de conclusin se puede decir que:
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 111
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos y similares a los incluidos en difer-
entes textos. Las traslaciones han resultado del orden de la centena de metros, lo que da
idea de la proximidad del centro del elipsoide de 11 0 al geocentro. El factor de escala
es del orden de una decena de partes por milln y los giros son del orden de un segundo
sexagesimal.
2. El factor de escala y las rotaciones coinciden con las obtenidos segn el modelo de Bursa-Wolf,
tal y como se dedujo en teora. As mismo, se puede comprobar que se cumple la relacin
encontrada entre los vectores de traslacin encontrados en ambos modelos.
3. La buena precisin en la determinacin de las componentes del vector de traslacin, mejor
que la de las coordenadas iniciales, se debe al buen condicionamiento de la matriz de diseo
de las incgnitas.
4. La composicin de los tres residuos para cada punto son del orden de 2 m., similar al error
considerado a priori.
5. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar a
los residuos del ajuste.
A continuacin se incluye el listado de esta misma transformacin resuelta en el sentido con-
trario, es decir, para pasar de Euref89 a ED50.
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Tridimensional de Siete Parametros
entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Modelo Funcional Badekas-Molodenski.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Paso de Euref89 a Ed50.
COORDENADAS GEODESICAS DE LOS PUNTOS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42070337 -2.50267739 67.593
2 40.49007808 -5.36526511 1066.000
3 43.33158706 -8.14256201 364.334
4 41.03343188 1.10121658 129.358
5 43.19170007 -2.00344814 255.681
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113592.226 -253743.945 3790966.530
2 4811519.747 -473013.662 4147751.316
3 4582189.887 -663606.124 4372595.681
4 4815344.260 98348.568 4167495.606
5 4644857.018 -162979.416 4353721.730
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA DESTINO.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
1 36.42115960 -2.50222755 -20.602
2 40.49050503 -5.36477156 984.280
3 43.33199154 -8.14200768 293.626
4 41.03384157 1.10163997 57.252
5 43.19209406 -2.00299010 188.351
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
1 5113670.317 -253636.022 3791086.989
2 4811602.300 -472905.533 4147867.809
3 4582283.056 -663493.888 4372714.425
4 4815423.849 98449.079 4167614.356
5 4644942.114 -162879.127 4353840.406
CRITERIO DE PONDERACION
112 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Se ha ponderado por igual a todas las ecuaciones.
P(i,i) = evopuap^2/(sigma^2)
donde,
evopuap^2 = 1, estimador varianza obs. peso unidad a priori
sigma = 2.002 m
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos comunes ...................... 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 15
Numero de incognitas a determinar ............. 7
Grados de libertad ............................ 8
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 1.227
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 8 y inf. grad.libertad.
Test de una colas.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 1.2274
Valor Critico F-Snedecor maximo = 1.9476
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Coordenadas cartesianas tridimensionales del baricentro en el sistema Origen en m.
Punto XBO YBO ZBO
Bar. 4793500.628 -290998.916 4166506.172
Parametro e.m.c.
TX 83.700 m. 0.992 m.
TY 105.817 m. 0.992 m.
TZ 118.625 m. 0.992 m.
(1+L) 0.99998598 2.60 ppm.
a 0.0089 seg.s 0.6735 seg.s.
b -1.7296 seg.s 0.7622 seg.s
c -1.8133 seg.s 0.7023 seg.s
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.003
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.414
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.175 -2.355 -1.176 2.219 2.003 0.281 13.245 7.799 6.614 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.511 0.170 0.085 0.125 0.113 0.464 8.900 6.069 4.444 Coor.Y.(m.)
1 2.002 1.281 0.744 0.372 0.644 0.581 0.333 11.704 7.158 5.845 Coor.Z.(m.)
2 2.002 1.878 2.337 1.167 1.379 1.244 0.717 5.202 4.881 2.598 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.926 0.398 0.199 0.229 0.207 0.754 4.730 4.760 2.362 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.887 2.251 1.124 1.322 1.193 0.723 5.120 4.859 2.557 Coor.Z.(m.)
3 2.002 1.367 -1.504 -0.751 1.219 1.100 0.379 10.583 6.709 5.285 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.552 -3.044 -1.520 2.173 1.961 0.490 8.448 5.905 4.219 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.416 -1.221 -0.610 0.955 0.862 0.407 9.984 6.475 4.986 Coor.Z.(m.)
4 2.002 1.475 0.390 0.195 0.293 0.265 0.442 9.301 6.217 4.645 Coor.X.(m.)
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 113
4 2.002 1.706 0.041 0.020 0.026 0.024 0.591 6.880 5.374 3.436 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.537 -0.339 -0.169 0.244 0.220 0.480 8.611 5.964 4.300 Coor.Z.(m.)
5 2.002 1.729 1.131 0.565 0.725 0.654 0.607 6.655 5.303 3.323 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.855 2.436 1.216 1.455 1.313 0.699 5.433 4.943 2.713 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.766 -1.435 -0.717 0.901 0.813 0.633 6.294 5.192 3.143 Coor.Z.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.533
Sumatorio de numeros de redundancia.... 8.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
COORDENADAS GEODESICAS EN EL SISTEMA ORIGEN.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25396946 -1.09503671 1424.348
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003145.166 -101655.246 3943629.937
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Coordenadas Cartesianas Tridimensionales en m.
Punto X-O Y-O Z-O
6 5003222.393 -101550.249 3943749.920
Coordenadas Geodesicas.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa., h en metros.
Punto Latitud Longitud h.elipsoidal
6 38.25441118 -1.09459756 1341.961
F I N D E L T R A B A J O.
Se han obtenido los mismos parmetros de transformacin pero con el sentido contrario, tal y
como deba suceder.
6.4.3. Transformacin sobre la supercie del elipsoide segn el modelo
de Leick
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA: ..... Transformacion Bidimensional sobre el elipsoide
entre Sistemas de Referencia Geodesicos, segun
modelo de Alfred Leick.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Paso de Ed50 a Euref89.
DATOS DE PARTIDA.
Coordenadas geodesicas de partida en ambos sistemas de los puntos comunes.
Latitud y longitud en seudo.dec.sexa.
Punto Lat.SR.O. Long.SR.O. Lat.SR.D. Long.SR.D.
1 36.421159600 -2.502227550 36.420703370 -2.502677390
2 40.490505030 -5.364771560 40.490078080 -5.365265110
3 43.331991540 -8.142007680 43.331587060 -8.142562010
4 41.033841570 1.101639970 41.033431880 1.101216580
5 43.192094060 -2.002990100 43.191700070 -2.003448140
CRITERIO DE PONDERACION
Se ha considerado un error en la latitud y longitud de 0.066750 seg.sexa.
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Numero de puntos que intervienen .............. 5
Numero de ecuaciones que se forman ............ 10
Numero de incognitas a determinar ............. 4
Grados de libertad ............................ 6
PARAMETROS DE ERROR
114 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 1.376
- Media de los residuos ponderados..... 0.00417205
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 6 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 1.3756
Valor Critico F-Snedecor maximo = 2.1076
***** No se rechaza Ho.
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION MMCC
Latitud Baricentro : 41.0527005561 psdo.sexa. E.M.C. 0.033419 seg.sexa
Longitud Baricentro : -3.3025460490 psdo.sexa. E.M.C. 0.037072 seg.sexa
Factor de escala : 35.8669 ppm. E.M.C. 2.435543 ppm.
Factor de giro : -1.938933 seg.sexa. E.M.C. 0.514157 seg.sexa
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.005
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.216
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 0.699 0.532 -0.061 -0.087 0.134 0.115 0.420 3.392 6.373 4.852 Azimut.
1 2.053 1.771 -2.541 -1.238 1.683 1.435 0.541 7.810 5.617 3.805 Distancia.
2 2.343 2.426 0.099 0.042 0.048 0.041 0.780 5.147 4.680 2.197 Azimut.
2 1.583 1.574 -0.712 -0.450 0.530 0.452 0.719 4.094 4.875 2.586 Distancia.
3 0.826 0.693 -1.002 -1.213 1.696 1.446 0.512 3.330 5.774 4.033 Azimut.
3 1.689 1.354 2.437 1.443 2.110 1.799 0.468 7.446 6.043 4.410 Distancia.
4 1.080 1.031 0.224 0.208 0.255 0.218 0.662 3.192 5.080 2.955 Azimut.
4 1.559 1.300 -0.154 -0.098 0.139 0.118 0.505 6.373 5.812 4.087 Distancia.
5 1.218 1.156 2.052 1.685 2.082 1.775 0.655 3.650 5.105 2.998 Azimut.
5 1.958 1.973 -0.489 -0.250 0.290 0.248 0.738 4.817 4.809 2.460 Distancia.
Errores a priori en segundos sexa. y metros para ecuaciones de Azimut y distancia, respectivamente.
Numero de redundancia medio............ 0.600
Sumatorio de numeros de redundancia.... 6.000
***** No hay observaciones rechazables
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO CORREGIDO
Y CON LAS GEODESICAS GIRADAS Y ESCALADAS.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia
1 490640.055 173.01234326 36.42087582 0.0297 -2.50222755 -0.0023
2 180028.065 260.57463462 40.49021214 0.0023 -5.36477156 0.0106
3 476445.393 306.37170722 43.33169592 -0.0078 -8.14200768 -0.0539
4 393031.109 88.58095544 41.03354833 -0.0058 1.10163997 -0.0026
5 276900.262 26.01276508 43.19179857 -0.0198 -2.00299010 0.0359
COORDENADAS OBTENIDAS TRAS LA TRANSFORMACION RESOLVIENDO EL
PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA DESDE EL BARICENTRO SIN CORREGIR
Y CON LAS GEODESICAS SIN GIRAR NI ESCALAR.
Las diferencias de coordenadas estan en segundos sexagesimales
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 115
Pto. Distancia Acimut Latitud Diferencia Longitud Diferencia
1 490622.458 173.01253715 36.42087582 -0.6208 -2.50222755 -1.6194
2 180021.608 260.57482852 40.49021214 -0.4826 -5.36477156 -1.7768
3 476428.305 306.37190111 43.33169592 -0.3919 -8.14200768 -1.9956
4 393017.012 88.58114933 41.03354833 -0.4192 1.10163997 -1.5242
5 276890.331 26.01295897 43.19179857 -0.3546 -2.00299010 -1.6489
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
Puntos en el Sistema Origen.
Latitud y longitud en seudosexagesimal.
Punto Latitud Longitud
6 38.25440590 -1.09460052
RESULTADOS DE LA TRANSFORMACION.
Latitud y longitud en seudosexagesimal, h en metros.
Punto Latitud Longitud
6 38.25396333 -1.09503858
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS.
-E.LATITUD.- Diferencia entre latitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.LONGITUD.- Diferencia entre longitud conocida y transformada en seg.sexa.
-E.L.MER.- Error lineal sobre el meridiano en el punto conocido, en metros.
-E.L.PAR.- Error lineal sobre el paralelo en el punto conocido, en metros.
-E.LINEAL.- Error lineal sobre el plano tangente en el punto conocido, en metros.
Pto. E.LATITUD. E.LONGITUD. E.L.MER. E.L.PAR. E.LINEAL.
6 0.0613 0.0187 1.890 0.452 1.943
F I N D E L T R A B A J O.
El error considerado en latitud y longitud es el equivalente al error lineal de 2.0 m. y 0.10 m.
considerado en las transformaciones anteriores, resultando de 0.066750 segundos sexagesimales.
A modo de conclusin se puede decir que:
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos, aunque son difcilmente comparables
a los obtenidos en las transformaciones tridimensionales anteriores. El factor de escala es
del orden de una treintena de partes por milln y el giro es del orden de dos segundos
sexagesimales.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori, tanto expresados en
magnitud angular como en magnitud lineal.
3. Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es similar
a los residuos del ajuste, resultando un error lineal en la direccin del meridiano 1.89 m. y
0.452 m. en la direccin del paralelo, siendo su composicin cuadrtica 1.94 m.
6.4.4. Transformacin sobre la supercie del plano de la proyeccin
U.T.M. con huso 30 extendido
A continuacin se incluye el listado del chero resultado del programa en MatLab que resuelve
la transformacin.
PROGRAMA: ..... Transformacion de Helmert Bidimensional de Cuatro Parametros
entre Sistemas de Referencia Geodesicos.
Aplicacion a la Red Euref89 Espaola.
Transformacion de Helmert en el plano UTM, huso 30 expandido.
DATOS DE PARTIDA:
Coordenadas en sistema origen en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514334.737 4062028.474
2 279596.831 4521926.590
3 76802.596 4835947.270
4 850543.128 4553960.962
116 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
5 580411.290 4797191.379
Coordenadas en sistema destino en metros.
Pto. COORD.X. COORD.Y.
1 514222.723 4061821.780
2 279487.275 4521719.712
3 76689.821 4835742.059
4 850434.382 4553750.171
5 580305.867 4796981.745
PARAMETROS DE LA TRANSFORMACION.
Numero de Puntos Comunes............ 5
Numero de Incognitas................ 4
Grados de libertad.................. 6
PARAMETROS INICIALES DE LA TRANSFORMACION:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.703 m.
- Traslacion Y = -207.842 m.
- homotecia = 2.2227 ppm.
- giro = -0.000330 grados centesimales.
PARAMETROS DE ERROR
- Estimador a priori de la varianza del
observable de peso unidad............ 1.000
- Estimador a posteriori de la varianza
del observable de peso unidad........ 1.272
- Media de los residuos ponderados..... 0.00000000
TEST GLOBAL DEL MODELO.
Test F-Snedecor: para Prob. Error Tipo I = 0.05 6 y inf. grad.libertad.
Test de una cola.
Ho: El GMM planteado es completo y conforme a las observaciones.
Estadistico varianza a posteriori = 1.2718
Valor Critico F-Snedecor maximo = 2.1076
***** No se rechaza Ho.
RESULTADO DE LA TRANSFORMACION POR MMCC.
Criterio de ponderacion:
- e.m.c. en coord.origen = 2.000 m.
- e.m.c. en coord.destino = 0.100 m.
- e.m.c. de cada observable = 2.002 m.
Correcciones a los parametros iniciales:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Dif.Traslacion X = -0.0000000000 m.
- Dif.Traslacion Y = -0.0000000001 m.
- Dif.homotecia = -0.364600 ppm.
- Dif.giro = -0.850842829 seg. centesimales.
Resultados definitivos:
Coordenadas del baricentro origen:
- Coord.X = 460337.716 m.
- Coord.Y = 4554210.935 m.
- Traslacion X = -109.7027 m.
- Traslacion Y = -207.8417 m.
- homotecia = 1.8581 ppm.
- giro = -0.000415 grados centesimales.
Desviaciones tipicas de las incognitas:
- Traslacion X = 1.019973 m.
6.4. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 117
- Traslacion Y = 1.019973 m.
- homotecia = 0.000008 ppm.
- giro = 0.000005 seg. centesimales.
TEST W-BAARDA Y POPE PARA DETECCION DE ERRORES GROSEROS
Test de W-Baarda:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.001
H1: Potencia del test.............................................. 0.800
Valor critico del residuo tipificado, W............................ 3.291
Test de Pope:
Ho: Nivel de significacion del test................................ 0.050
Probabilidad Error Tipo I por incognita, 1-(1-0.050)^(1/nobs)...... 0.005
Valor critico del estadistico T =abs(vi)/Svi....................... 2.216
N.P. E.PRI. Sv. R. RP. W. T. NR. MED. HI. HE. TIPO
1 2.002 1.530 0.515 0.257 0.380 0.337 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.X.(m.)
1 2.002 1.530 -2.414 -1.205 1.779 1.578 0.459 8.981 6.098 4.485 Coor.Y.(m.)
2 2.002 1.950 -0.607 -0.303 0.351 0.312 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.X.(m.)
2 2.002 1.950 0.156 0.078 0.090 0.080 0.745 4.835 4.786 2.414 Coor.Y.(m.)
3 2.002 1.678 3.445 1.721 2.315 2.053 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.X.(m.)
3 2.002 1.678 0.396 0.198 0.266 0.236 0.552 7.448 5.560 3.719 Coor.Y.(m.)
4 2.002 1.713 -0.233 -0.116 0.153 0.136 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.X.(m.)
4 2.002 1.713 0.402 0.201 0.265 0.235 0.575 7.113 5.449 3.552 Coor.Y.(m.)
5 2.002 1.846 -3.121 -1.558 1.907 1.691 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.X.(m.)
5 2.002 1.846 1.460 0.729 0.892 0.791 0.668 5.835 5.056 2.914 Coor.Y.(m.)
Numero de redundancia medio............ 0.600
Sumatorio de numeros de redundancia.... 6.000
***** No hay observaciones rechazables
APLICACION DE LA TRANSFORMACION A UN CONJUNTO DE PUNTOS.
Coordenadas en sistema origen en metros y transformadas.
Pto. COORD.0.X. COORD.0.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y.
6 660372.595 4255074.161 660261.312 4254864.458
ERRORES EN LOS PUNTOS TRANSFORMADOS, EN METROS.
-COORD.D.X.- X-UTM(30) conocida.
-COORD.D.Y.- Y-UTM(30) conocida.
-COORD.T.X.- X-UTM(30) transformada.
-COORD.T.Y.- Y-UTM(30) transformada.
Pto. COORD.D.X. COORD.D.Y. COORD.T.X. COORD.T.Y. ERROR.X. ERROR.Y.
6 660262.317 4254866.408 660261.312 4254864.458 1.005 1.949
F I N D E L T R A B A J O.
La ponderacin se ha realizado siguiendo el mismo criterio de las transformaciones anteriores. El
mtodo de resolucin se basa en obtener una primera solucin considerando el cambio de variable
que permite obtener un modelo lineal, para obtener una segunda solucin en la que se parte como
valores aproximados de los obtenidos en el primer ajuste.
A modo de conclusin se puede decir que:
1. Los parmetros de transformacin obtenidos son lgicos. Las componentes del vector de
traslacin han resultado ser 109 m. y 207 m. similares a las que guran en la informacin
marginal de la cartografa lT' en \Go 84 para pasar a 11 0. El factor de escala
es del orden de dos partes por milln, no siendo comparable al obtenido en el modelo sobre
el elipsoide. El giro obtenido es -0.000415 grados centesimales, lo que equivale a 1.34 seg.
sexagesimales, muy parecido al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
2. Los residuos obtenidos son similares a los errores supuestos a priori.
Se puede comprobar que el error obtenido en la transformacin del sexto punto es muy parecido
al obtenido en la transformacin sobre el elipsoide.
118 CAPTULO 6. TRANSFORMACIN ENTRE SISTEMAS DE REFERENCIA
Parte III
Geodesia elipsoidal
119
Captulo 7
Parametrizacin del elipsoide
En este captulo se van a tratar distintas cuestiones relacionadas con la supercie de referencia
incluida en la denicin de los sistemas de referencia geodsicos, el elipsoide de revolucin.
En primer lugar se estudia la denicin geomtrica del elipsoide de referencia. En segundo
lugar se recordarn deniciones propias de la referenciacin geodsica. Finalmente se obtendr la
parametrizacin del elipsoide de revolucin en base a diferentes sistemas de coordenadas de utilidad
en geodesia.
7.1. Denicin geomtrica del elipsoide
Aunque en geodesia fsica la denicin de un elipsoide terrestre viene dada por dos parmetros
fsicos ( masa y velocidad angular de rotacin, por ejemplo ) y dos parmetros geomtricos, en
geodesia elipsoidal nicamente se requiere la denicin geomtrica.
La denicin geomtrica de un elipsoide de revolucin pasa por establecer su forma y dimen-
siones. Habitualmente para denir la geometra de un elipsoide de revolucin se recurre a su semieje
mayor y a su semieje menor, a y / respectivamente, cuya interpretacin es la de la gura 7.1. En
ocasiones se recurre a cualesquiera otros dos parmetros de los que se incluyen a continuacin:
aplanamiento,
c = ) =
a /
a
(7.1)
primera excentricidad,
c =
_
a
2
/
2
a
2
(7.2)
segunda excentricidad,
c
0
=
_
a
2
/
2
/
2
(7.3)
excentricidad lineal,
1 =
_
a
2
/
2
(7.4)
radio de curvatura polar,
c = j
0
=
a
2
/
(7.5)
Para simplicar ciertas expresiones en ocasiones se recurre a otras constantes tales como:
: =
a
2
/
2
a
2
/
2
(7.6a)
: =
a /
a /
(7.6b)
j = a
_
1 c
2
_
=
/
2
a
(7.6c)
121
122 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Figura 7.1: Denicin geomtrica del elipsoide de revolucin
Entre los parmetros geomtricos del elipsoide de referencia se cumplen las siguientes relaciones:
/ = a (1 )) = a
1 :
1 :
(7.7a)
/
2
= a
2
_
1 c
2
_
=
/
a
=
_
1 c
2
(7.7b)
) = 1
_
1 c
2
= 1
_
1
1 c
02
=
2:
1 :
= 1
_
1 :
1 :
(7.7c)
c
2
= 2) )
2
=
c
02
1 c
02
=
4:
(1 :)
2
=
2:
1 :
(7.7d)
c
02
=
2) )
2
(1 ))
2
=
c
2
1 c
2
=
4:
(1 :)
2
=
2:
1 :
(7.7e)
c =
a
1 )
=
a
_
1 c
2
=
/
1 c
2
= /
_
1 c
02
_
(7.7f)
La tabla ?? incluye algunos de los elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos,
denindose a partir del semieje mayor y del inverso del aplanamiento. Esta tabla est extrada de
la librera Geographic Translator V.2.2.3. desarrollada por el US Army Topographic Engineering
Center y la National Imagery and Mapping Agency (1').
7.2. Referenciacin geodsica
En esta seccin se van a recordar algunos conceptos referentes a deniciones de elementos de
referenciacin geodsica sobre la supercie del elipsoide de referencia.
Considrese, de acuerdo a la gura 7.2, sobre la supercie del elipsoide un punto genrico 1
y un punto que se utilizar para denir el origen de una de las coordenadas geodsicas, Gr, que
idealmente corresponde a la proyeccin en la supercie del elipsoide del observatorio astronmico
de Greenwich, utilizado en la actualidad como origen de longitudes geodsicas en la mayora de los
sistemas de referencia geodsicos.
Se denen como elementos de referenciacin geodsica:
Eje fundamental.-
Eje coincidente con el semieje menor del elipsoide.
7.2. REFERENCIACIN GEODSICA 123
Denominacin del elipsoide Semieje mayor (:.) Inverso del aplanamiento
International 1924 6378388.000 297.000000000
GRS 80 6378137.000 298.257222101
WGS 84 6378137.000 298.257223563
Airy 1830 6377563.396 299.324964600
Modied Airy 6377340.189 299.324964600
Australian National 6378160.000 298.250000000
Bessel 1841(Namibia) 6377483.865 299.152812800
Bessel 1841 6377397.155 299.152812800
Clarke 1866 6378206.400 294.978698200
Clarke 1880 6378249.145 293.465000000
Everest (India 1830) 6377276.345 300.801700000
Everest (E. Malasia, Brunei) 6377298.556 300.801700000
Everest 1956 (India) 6377301.243 300.801700000
Everest 1969 (West Malasia) 6377295.664 300.801700000
Everest 1948(W.Mals. & Sing.) 6377304.063 300.801700000
Everest (Pakistan) 6377309.613 300.801700000
Mod. Fischer 1960(South Asia) 6378155.000 298.300000000
Helmert 1906 6378200.000 298.300000000
Hough 1960 6378270.000 297.000000000
Indonesian 1974 6378160.000 298.247000000
Krassovsky 1940 6378245.000 298.300000000
South American 1969 6378160.000 298.250000000
WGS 72 6378135.000 298.260000000
Standard Sphere 6371000.0 0
Cuadro 7.1: Elipsoides ms utilizados en sistemas de referencia geodsicos
Figura 7.2: Referenciacin geodsica de un punto sobre el elipsoide
124 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Plano paralelo geodsico.-
Cualquier plano perpendicular al eje fundamental geodsico. Aquel que contiene al centro
del elipsoide se denomina plano ecuatorial geodsico. Para un punto arbitrario se dene como
plano paralelo geodsico del punto al plano paralelo geodsico que contiene al punto.
Hemisferios norte y sur geodsicos.-
El plano ecuatorial geodsico divide a la supercie del elipsoide en dos regiones. Aquella
regin en la que se situa el polo norte astronmico se denomina hemisferio norte geodsico,
siendo la regin restante el hemisferio sur geodsico.
Polos geodsicos.-
Intersecciones del eje fundamental geodsico con la supercie del elipsoide. La interseccin
situada en el hemisforio norte geodsico se denomina polo norte geodsico, 1

, denominndose
polo sur geodsico, 1
S
, a la interseccin localizada en el hemisferior sur.
Plano horizonte geodsico de un punto.-
Es el plano tangente a la supercie del elipsoide en el punto.
Vertical geodsica de un punto.-
Es la recta que tiene por direccin la normal al plano horizonte geodsico del punto, tambin
denida como la recta normal al elipsoide en el punto.
Latitud geodsica de un punto.-
Es el ngulo formado por la vertical geodsica del punto y el plano ecuador geodsico. Es una
de las coordenadas geodsicas. Se suele denotar con la letra del alfabeto griego ,, aunque es
frecuente encontrar textos en los que se denota como 1, 1, c, 1, ... De acuerdo a la denicin
anterior los puntos situados sobre el ecuador geodsico tendrn latitud geodsica 0

, debido
a que el plano ecuatorial contiene a la vertical geodsica de estos puntos al ser el plano
horizonte geodsico ortogonal al plano ecuatorial geodsico en los mismos. La latitud se mide
en sentido positivo en el hemisferio norte geodsico y en sentido negativo en el hemisferio
sur geodsico, creciendo su valor absoluto del ecuador geodsico a los polos geodsicos, por
lo que su dominio es: 00

< , < 00

, quedando excluidos de la representacin los polos.


Paralelo geodsico.-
Curva plana circular resultado de la interseccin de cualquier plano paralelo geodsico con
el elipsoide. En particular, el ecuador geodsico es el generado por la interseccin del plano
ecuatorial geodsico con el elipsoide. Para un punto, se dene como paralelo geodsico del
punto el paralelo geodsico que contiene al punto. Los puntos contenidos en un paralelo
geodsico se caracterizan por tener la misma latitud geodsica.
Plano meridiano geodsico.-
Cualquier plano que contenga al eje fundamental. En particular, aquel que contenga al punto
origen ( Gr, generalmente ) se denomina plano meridiano origen. Para un punto se dene
como plano meridiano del punto al plano meridiano que lo contiene.
Meridiano geodsico de un punto.-
La interseccin del plano meridiano del punto con el elipsoide genera una curva plana cuya
ecuacin es la de una elipse. Se dene como meridiano geodsico del punto a la semielipse
de 1

a 1
S
que contiene al punto 1, es decir, el arco de elipse 1

11
S
. El arco de semi-
elipse restante se dene como antimeridiano geodsico del punto. En particular, en el plano
meridiano geodsico origen se dene el meridiano geodsico origen.
Hemisferios este y oeste ( oriental y occidental ) geodsicos de un punto.-
El plano meridiano geodsico de un punto divide a la supercie del elipsoide en dos mi-
tades. La mitad que va del meridiano geodsico del punto al antimeridiano en el sentido
trigonomtrico ( observado desde el polo norte geodsico ) es el hemisferio este geodsico,
tambin denominado oriental, del punto, siendo la otra mitad el hemisferio oeste u occidental
geodsico. De acuerdo a la denicin anterior, todos los puntos de un mismo meridiano geo-
dsico tienen los mismos hemisferios oriental y occidental. Cuando se hace referencia genrica
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 125
al hemisferio oriental o al occidental sin especicar el punto al que se reeren se entiende que
corresponden al meridiano origen.
Longitud geodsica de un punto.-
Es el ngulo formado por el plano meridiano geodsico del punto y el plano meridiano geo-
dsico origen. Es la segunda coordenada geodsica del punto. Se suele denotar con la letra
del alfabeto griego `, aunque es frecuente encontrar textos en los que se denota como ',
A, ... Todos los puntos que pertenecen a un mismo meridiano geodsico se caracterizan por
tener la misma longitud geodsica. En particular todos los puntos del meridiano origen tienen
longitud geodsica 0

. Para los puntos del hemisferio oriental geodsico ser mayor de 0

y
menor o igual a 180

( su valor crece en el sentido trigonomtrico ), mientras que para el


hemisferio occidental ser menor de 0

y mayor que 180

( su valor absoluto crece en sen-


tido retrogrado ). En denitiva, el dominio de la longitud geodsica es: 180

< ` _ 180

.
Obsrvese que la longitud geodsica de cualquier punto del antimeridiano geodsico origen
es 180

.
Verticales geodsicos de un punto, o planos normales de un punto.-
Para un punto, se dene como vertical geodsico a cualquier plano que contenga a la vertical
geodsica del punto. La interseccin de un vertical geodsico con el elipsoide da lugar a una
seccin normal geodsica, que es una curva plana. Hay dos verticales geodsicos que cobran
especial relevancia. Se dene como vertical geodsico origen de un punto, a aquel que contiene
al meridiano geodsico del punto, deniendo su interseccin la lnea norte-sur geodsica, o
lnea meridiana geodsica del punto. Se dene como primer vertical geodsico de un punto, a
aquel que forma un ngulo recto con el plano meridiano del punto.
Secciones normales directa y recproca del punto 1 a Q.-
La seccin normal de 1 a Q es la curva interseccin del plano normal de 1 a Q con el elip-
soide.
En general, tal y como se demostrar posteriormente, el vertical geodsico de 1 que contiene
a Q no coincide con el vertical geodsico en Q que contiene a 1, lo que se debe a que las
verticales geodsicas en ambos puntos no estn contenidas en un mismo plano. En conse-
cuencia, las secciones normales de 1 a Q y de Q a 1 no tienen porqu coincidir. Lo anterior
motiva que en el sentido de 1 a Q se distingan como seccin normal directa a la denida por
la vertical geodsica de 1 y el punto Q, y seccin normal inversa a la denida por la vertical
geodsica en Q y el punto 1.
Acimut geodsico de una curva sobre el elipsoide en un punto.-
Por un punto arbitrario 1 de la supercie del elipsoide pasan innitas curvas contenidas en
esta supercie. Diferentes curvas pueden tener la misma tangente en el punto 1. Se dene el
acimut geodsico de una curva en un punto como el ngulo que forma el vertical geodsico
que contiene a su tangente con el vertical geodsico origen, en el punto, medido de 0

a 860

en el sentido retrgrado con origen en el norte de la lnea meridiana geodsica. El acimut


geodsico se acostumbra a denotar con la letra del alfabeto griego 0, aunque es frecuente
encontrar textos en los que se denota como c, , 7, ... De esta forma, el acimut geodsico
hacia el norte es 0

, mientras que hacia el sur es de 180

. El dominio del acimut geodsico


es: 0

_ 0 < 860

.
7.3. Ecuaciones paramtricas del elipsoide
Considrese, de acuerdo a la gura 7.3, el sistema de referencia estandar del espacio afn eucldeo
1
3
,O = (0, 0, 0) , (

c
l
,

c
2
,

c
3
), y sea un elipsoide de revolucin centrado en el origen, con su
semieje menor coincidente con el tercer vector de la base cannica,

c
3
, y con el primer vector de
la base cannica,

c
l
, contenido en el plano meridiano origen:
La ecuacin general del elipsoide de referencia, expresada en forma implcita, es:
r
2
j
2
a
2

.
2
/
2
1 = 0 (7.8)
126 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Figura 7.3: Sistema de referencia asociado al elipsoide de revolucin
siendo ms frecuente utilizar en geodesia elipsoidal las ecuaciones paramtricas en trminos de
los parmetros latitud y longitud geodsicas, que adems constituyen un sistema de coordenadas
geodsicas sobre la supercie del elipsoide, tal y como ser estudiado posteriormente.
Considrese un punto arbitrario 1 sobre la supercie del elipsoide, y sean (,, `) sus coordenadas
geodsicas. En la gura 7.4 se aprecia el meridiano geodsico del punto y se observa el eje r
interseccin del plano meridiano geodsico del punto y el plano . = 0, plano ecuatorial geodsico,
de manera que se puede denir para cada punto una coordenada r que corresponde al radio del
paralelo geodsico en que se encuentra ubicado.
En la gura 7.5 se observa el abatimiento del plano meridiano de 1 sobre el plano del papel y
aparecen diferentes latitudes del punto.
Es directo deducir que la ecuacin implcita del meridiano geodsico se expresa
r
2
a
2

.
2
/
2
1 = 0 (7.9)
La denicin correspondiente a las nuevas latitudes de un punto introducidas en la gura 7.5
son:
Latitud geocntrica, c.-
ngulo que forma el vector de posicin del punto con el plano . = 0. Su dominio y medida
es similar a la de la latitud geodsica.
Latitud reducida, n.-
Observando la gura 7.5 se deduce la denicin de n:
r = a cos n (7.10)
y sustituyendo en la expresin 7.9 se sigue,
.
2
/
2
= 1
r
2
a
2

.
2
/
2
= 1
a
2
cos
2
n
a
2
= 1 cos
2
n = sin
2
n
. = / sinn (7.11)
expresin que justica que en la gura 7.5 la circunferencia de radio / corte a la recta que
pasa por el origen y que tenga un ngulo de inclinacin n en un punto que tiene la misma
coordenada . que el punto 1.
Advirtase que las expresiones 7.10 y 7.11 es una parametrizacin de la elipse meridiana en
base a los parmetros latitud reducida y radio del paralelo.
El dominio y medida de la latitud reducida es similar a la de la latitud geodsica.
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 127
Figura 7.4: Proyeccin de un punto del elipsoide sobre el plano ecuatorial geodsico
Figura 7.5: Latitud geodsica, latitud geocntrica y latitud reducida de un punto del elipsoide
128 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Teniendo en cuenta que, de acuerdo a la gura 7.4, se puede expresar la proyeccin del punto
1 sobre el plano ecuatorial geodsico en funcin de los parmetros longitud geodsica y radio del
paralelo segn,
r = r cos ` (7.12)
j = r sin`
advirtase lo sencillo que resulta parametrizar la supercie del elipsoide de referencia en coorde-
nadas latitud reducida y longitud geodsica, (n, `):
r = a cos ncos ` (7.13)
j = a cos nsin`
. = / sinn
Para obtener las ecuaciones paramtricas del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas,
(,, `), bastar con sustituir en las expresiones 7.13 la latitud reducida por la geodsica, para lo
que ser preciso utilizar la relacin entre ambas latitudes, deducida en el apndice C: Latitudes
empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lan, =
a
/
lann (7.14)
cos n =
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.15)
sinn =
/
a
sin,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.16)
A partir de las expresiones 7.13 y 7.15 es directo obtener la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas:
r =
a cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
cos ` (7.17)
j =
a cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
sin`
. =
/
2
sin,
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
Si en la expresin del radio del paralelo del punto, 7.10, se sustituye la latitud reducida por la
geodsica se tendr que,
r =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
cos ,
donde, si se introduce la denicin de la funcin,
i (,) :=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
(7.18)
la expresin del radio del paralelo en funcin de la latitud geodsica se puede escribir,
r = i (,) cos , (7.19)
expresin que junto a la gura 7.6 permite interpretar la funcin i (,)
1
como la distancia entre el
punto 1 y el eje 7 medida sobre la vertical geodsica, i =
_
_
_

1'
_
_
_, por lo que se ha de concluir que
la funcin denida es el radio de curvatura de la seccin normal correspondiente al primer vertical
geodsico del punto.
1
En muchos manuales de geodesia esta funcin se denota por . (,).
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 129
Figura 7.6: Radio de curvatura del primer vertical - Gran Normal
Si en las expresiones 7.17 se introduce la funcin denida i (,) se obtiene otra forma de expresar
la parametrizacin del elipsoide en base a las coordenadas geodsicas, (,, `):
r = i cos ,cos ` (7.20)
j = i cos ,sin`
. = i
/
2
sin,
a
2
= i
_
1 c
2
_
sin,
Para extender la parametrizacin al resto del espacio afn hay que incluir una tercera coordenada
geodsica que se denir como altitud elipsoidal y que, de acuerdo a la gura 7.7, representa la
distancia entre el punto en cuestin y la supercie del elipsoide medida a lo largo de la vertical
geodsica del punto.
Para expresar las coordenadas de un punto que no pertenece a la supercie del elipsoide basta
con considerar que el punto pertenecera a un elipsoide tal que el valor del radio de curvatura del
primer vertical para el punto fuera i (,) /, y las expresiones 7.20 con el incremento en la funcin
i (,), resultando:
r = (i /) cos ,cos ` (7.21)
j = (i /) cos ,sin`
. =
_
i
_
1 c
2
_
/
_
sin,
expresiones que representan la relacin entre las coordenadas geodsicas, (,, `, /) , y las coorde-
nadas cartesianas geocntricas, (r, j, .), que sern muy utilizadas en el texto.
La relacin recproca, que permite obtener las coordenadas geodsicas (,, `, /) a partir de las
coordenadas cartesianas geocntricas (A, 1, 7), aparece en forma de solucin iterativa en numerosos
textos [30] [9]. Con este mtodo se obtiene de forma directa la longitud despejando ` de las dos
primeras ecuaciones de 4.12,
` = aiclan
1
A
(7.22)
siendo necesario discriminar el cuadrante en funcin del seno y coseno del ngulo cuya arcotangente
es `, operacin que se puede simplicar recurriendo a la funcin trigonomtrica atan2 que suele
130 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
N
U
E
X
Y
Z
P
h
r

Figura 7.7: Parametrizacin de 1


3
en coordenadas geodsicas
gurar en la mayora de los lenguajes de programacin de manera que el resultado de realizar la
operacion,
` = arctan2 (1, A)
ser el valor correcto gracias a que esta funcin devuelve la solucin en el dominio [, [ que
precisamente el considerado para la coordenada longitud geodsica. Por otra parte, despejando ,
de 4.12 se obtiene,
lan, =
7
j
_
1
c
2
i
i /
_
l
(7.23)
con,
j =
_
A
2
1
2
= (i /) cos , (7.24)
Para obtener , a partir de la ecuacin 7.23 es necesario conocer la altitud / y el radio de curvatura
de la seccin normal del primer vertical i, funcin a su vez de la latitud. Por tanto se necesita iniciar
un proceso iterativo que comienza haciendo / = 0, que simplica la expresin 7.23 al eliminarse
tambin i,
lan, =
7
j (1 c
2
)
(7.25)
obtenindose un primer valor para la latitud, ,
0
. A continuacin se obtiene un primer valor de i,
calculado con ,
0
, y de / despejando de 7.24;
/
0
=
j
cos ,
0
i
0
(7.26)
Con los valores obtenidos de i y / se entra en 7.23 y a continuacin se calculan nuevos valores
para i y /, proceso que se repite hasta que la solucin para , y / no cambia, dentro del orden de
exactitud requerido ( 0.
00
00001 para y 0,0001 :. para /, por ejemplo ). Si el punto a transformar
se encuentra cerca de la supercie terrestre el proceso converge rpidamente, pero no ocurre igual
si el punto a transformar se halla lejos de la misma, como es el caso de los satlites articiales. Un
estudio detallado del comportamiento de estas funciones puede encontrarse en [8].
Hasta los aos 60 se crea que no exista un solucin cerrada para obtener las coordenadas
geodsicas a partir de las cartesianas geocntricas. En la actualidad existen diferentes alternativas.
7.3. ECUACIONES PARAMTRICAS DEL ELIPSOIDE 131
A continuacin se muestran las denominadas ecuaciones de Bowring [4]:
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
(7.27)
` = aiclan
1
A
/ =
j
cos ,
i
siendo,
0 = aiclan
7a
r/
(7.28)
c
,2
=
a
2
/
2
/
2
j =
_
A
2
1
2
Esta formulacin es apta para puntos prximos a la supercie terrestre pero puede presentar
problemas de precisin en ciertos sectores para grandes altitudes. Una formulacin ms eciente
puede encontrarse en [29].
Recurdese que el paso de la altitud elipsidal, con signicado geomtrico pero no fsico, a
altitud ortomtrica, con signicado fsico, pasa por el conocimiento de la ondulacin del geoide,
H = / .
Otras relaciones importantes de uso extendido en geodesia elipsoidal son:
Relacin entre la latitud geodsica y reducida.-
sin
2
, =
sin
2
n
1 c
2
cos
2
n
(7.29)
Funciones de la latitud geodsica ( o reducida ).-
\
2
= 1 c
2
sin
2
, (7.30)
\
2
=
1 c
2
1 c
2
cos
2
n
(7.31)
\
2
= 1 c
02
cos
2
, (7.32)
j
2
= c
02
cos
2
, (7.33)
\
2
=
1
1 c
2
cos
2
n
(7.34)
Relacin de la latitud geocntrica y reducida.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lanc =
.
r
=
/
a
lann (7.35)
Relacin de la latitud geocntrica y la latitud geodsica.-
Deducida en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas,
lanc =
/
2
a
2
lan, (7.36)
Mdulo del vector de posicin.-
|

r |
2
=
_
_
_

O1
_
_
_
2
= r
2
.
2
= a
2
_
1 c
2
sin
2
n
_
(7.37)
|

r | =
a cos ,
\ cos c
(7.38)
132 CAPTULO 7. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE
Captulo 8
Geometra del elipsoide
En este captulo se aborda un estudio detenido de la geometra del elipsoide de revolucin desde
el punto de vista de la geometra diferencial. Este estudio es imprescindible para plantear ciertos
clculos geodsicos sobre la supercie del elipsoide y es muy til para el posterior estudio de la
proyeccin de esta supercie sobre un plano.
A pesar de que se ha procurado alcanzar el rigor necesario en la exposicin, es posible encontrar
desarrollos ms completos en los manuales de geometra diferencial incluidos en la bibliografa.
Con la intencin de facilitar la lectura del texto el desarrollo del captulo se cie a aplicar
la teora de supercies a la supercie del elipsoide, incluyndose en el apndice A: Geometra
diferencial de curvas y supercies la exposicin terica imprescindible para seguir el texto.
8.1. Parametrizacin del elipsoide
Los resultados de esta seccin son una particularizacin a la supercie del elipsoide de revolucin
de la teora desarrollada en la seccin A.3.
La supercie del elipsoide de revolucin se puede representar de diferentes formas:
Ecuaciones paramtricas en funcin de los parmetros latitud y longitud geodsica,
r
l
= i cos ,cos ` (8.1)
r
2
= i cos ,sin`
r
3
= i
_
1 c
2
_
sin,
tal y como se dedujo en el captulo 7.
Ecuacin vectorial,

r (,, `) =
_
i cos ,cos `, i cos ,sin`, i
_
1 c
2
_
sin,
_
(8.2)
Ecuacin implcita,
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
1 = 0 (8.3)
Ecuacin explcita,
r
3
= /
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2
(8.4)
o tambin,
r
2
= a
_
1
(r
l
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
, o r
l
= a
_
1
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
133
134 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
El elipsoide de revolucin es un caso particular del elipsoide de tres ejes de ecuacin implcita,
(r
l
)
2
a
2

(r
2
)
2
/
2

(r
3
)
2
c
2
= 1
que, a su vez, es un caso particular de una supercie cuadrtica, de ecuacin general,
1 (r
l
, r
2
, r
3
) = 0
3

I=l
a
I
r
I
r

/
I
r
I
c = 0
El estudio de la existencia de puntos singulares esenciales de la supercie se debe realizar a
partir de la ecuacin implcita tal y como se estudia en la seccin A.3.1. De acuerdo a la expresin
A.36
[1
l
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
2
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
3
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ = 0
y, dado que las parciales resultan,
1
l
=
01
0r
l
= 2
r
l
a
2
, 1
2
=
01
0r
2
= 2
r
2
a
2
, 1
3
=
01
0r
3
= 2
r
3
/
2
se obtiene,
[1
l
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
2
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ [1
3
(r
l0
, r
20
, r
30
)[ = 0 =(r
l0
, r
20
, r
30
) = (0, 0, 0)
pero este punto no pertenece a la supercie y, en consecuencia, la supercie no tiene punto singulares
esenciales.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.3.1, la supercie completa del elipsoide es una
supercie simple de clase C
1
. Si se elige como base ( conjunto de cartas locales que cumplen las
condiciones de la denicin de supercie simple ) las seis siguientes cartas de Monge, de acuerdo a
las posibles ecuaciones explcitas apuntadas anteriormente,

r (r
l
, r
2
) = r
l

c
l
r
2

c
2
/
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

c
3

r (r
l
, r
3
) = r
l

c
l

c
2
a
_
1
(r
l
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2
r
3
c
3

r (r
2
, r
3
) = a
_
1
(r
2
)
2
a
2

(r
3
)
2
/
2

c
l
r
2

c
2
r
3
c
3
es evidente que estos semi-elipsoides cubren la supercie del elipsoide y cada uno de ellos es la
interseccin del elipsoide con un apropiado semi-espacio abierto de 1
3
, siendo, por ejemplo, el
primero,

r (r
l
, r
2
) = r
l

c
l
r
2

c
2
/
_
1
(r
l
)
2
(r
2
)
2
a
2

c
3
la interseccin del elipsoide con el semi-espacio abierto r
3
0.
Para estudiar la existencia de puntos singulares en la representacin paramtrica en coordenadas
geodsicas latitud y longitud habr que comprobar si se cumple en todo punto del elipsoide la
condicin |

r
,

r
X
| 0, para lo que habr que obtener en primer lugar los vectores tangentes
a las curvas paramtricas para estas coordenadas.
Sea un punto del elipsoide 1
0
=

r (,
0
, `
0
), teniendo en cuenta la ecuacin vectorial del elipsoide
y la denicin de curvas paramtricas y vectores tangentes a las mismas se sigue que:
La ecuacin vectorial del meridiano del punto, , cnra, es

r (,, `
0
) =
_
i cos ,cos `
0
, i cos ,sin`
0
, i
_
1 c
2
_
sin,
_
8.1. PARAMETRIZACIN DEL ELIPSOIDE 135
La ecuacin vectorial del paralelo del punto, ` cnra, es

r (,
0
, `) =
_
i
0
cos ,
0
cos `, i
0
cos ,
0
sin`, i
0
_
1 c
2
_
sin,
0
_
El vector tangente al meridiano del punto se expresa,

r
l
[
0
=
0

r
0,

0
=
_
0 (i cos ,cos `)
0,
,
0 (i cos ,sin`)
0,
,
0
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
0,
_
0
El vector tangente al paralelo del punto se expresa,

r
2
[
0
=
0

r
0`

0
=
_
0 (i cos ,cos `)
0`
,
0 (i cos ,sin`)
0`
,
0
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
0`
_
0
A continuacin se deducen los vectores tangentes a meridianos y paralelos.
1. Vector tangente al meridiano de un punto.
Se expresa,

r
,
=
_
0r
l
0,
,
0r
2
0,
,
0r
3
0,
_
siendo conveniente obtener en primer lugar la derivada de la funcin
i (,) =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
operando,
0i
0,
=
0
0,
_
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
_
_
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
2(1 c
2
sin
2
,)

0i
0,
=
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
(8.5)
Las derivadas parciales de las funciones coordenadas con respecto a la latitud geodsica
resultan:
0r
l
0,
=
0
,
(i cos ,cos `) =
0i
,
cos ,cos ` i sin,cos `
=
_
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
cos , i sin,
_
cos `
=
_
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
1
_
i sin,cos `
=
_
c
2
cos
2
, 1 c
2
sin
2
,
1 c
2
sin
2
,
_
i sin,cos `
0r
l
0,
=
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
sin,cos `
A partir de la expresin anterior se introduce la denicin de una nueva funcin,
j (,) :=
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
(8.6)
136 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
que como se deducir posteriormente corresponde al radio de curvatura de la elipse meridiana
del punto
1
, de forma que la expresin se simplica a,
0r
l
0,
= j sin,cos `
y, de la misma forma,
0r
2
0,
= j sin,sin`
Por ltimo,
0r
3
0,
=
0
,
_
i
_
1 c
2
_
sin,
_
=
_
0i
,
sin, i cos ,
_
_
1 c
2
_
=
_
ic
2
sin
2
,cos ,
1 c
2
sin
2
,
i cos ,
_
_
1 c
2
_
=
_
c
2
sin
2
,
1 c
2
sin
2
,
1
_
i cos ,
_
1 c
2
_
=
i
_
1 c
2
_
1 c
2
sin
2
,
cos ,
0r
3
0,
= j cos ,
Finalmente, el vector tangente al meridiano resulta:

r
,
=
_
0r
l
0,
,
0r
2
0,
,
0r
3
0,
_
= (j sin,cos `, j sin,sin`, j cos ,) (8.7)
2. Vector tangente al paralelo de un punto.
Se expresa,

r
X
=
_
0r
l
0`
,
0r
2
0`
,
0r
3
0`
_
Derivando con respecto a `, se obtiene directamente,

r
X
=
_
0r
l
0`
,
0r
2
0`
,
0r
3
0`
_
= (i cos ,sin`, i cos ,cos `, 0) (8.8)
donde, como era de esperar, el vector tangente a cualquier paralelo no tiene componente en
la tercera coordenada al estar contenido en el plano paralelo correspondiente, plano en el que
no varia la tercera coordenada.
El producto vectorial de los vectores tangentes a las curvas paramtricas, teniendo en cuenta
las expresiones 8.7 y 8.8, resulta,

r
,

r
X
= ool
_
_

c
l

c
2

c
3
j sin,cos ` j sin,sin` j cos ,
i cos ,sin` i cos ,cos ` 0
_
_
obtenindose,

r
,

r
X
=
_
ji cos
2
,cos `, ji cos
2
,sin`, ji cos ,sin,
_
(8.9)
siendo su norma,
|

r
,

r
X
| = ji cos , (8.10)
A partir de la expresin anterior se puede estudiar la existencia de puntos singulares arti-
ciales, funcin de la parametrizacin elegida, a pesar de que ya se ha comprobado anteriormente la
1
En muchos textos esta funcin de la latitud geodsica se denota con la letra A (,).
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 137
inexistencia de puntos singulares esenciales. Es directo que si los polos formaran parte de la repre-
sentacin seran puntos singulares particulares para la parametrizacin en coordenadas latitud y
longitud geodsicas.
Con respecto a la parametrizacin en coordenadas geodsicas, hay que apuntar en primer lugar
que se debe denir sobre un conjunto abierto, de manera que una opcin es elegir el dominio de
forma que l = l
,
l
X
, con l
,
=
t
2
< , <
t
2
, l
X
= < ` < . En este caso la aplicacin
8.2,

r (,, `) =
_
i cos ,cos `, i cos ,sin`, i
_
1 c
2
_
sin,
_
denira una representacin paramtrica regular de clase C
1
del elipsoide agujereado en los polos
geodsicos, puntos (0, 0, /) y (0, 0, /), dado que la expresin 8.10 nicamente se anula en estos
puntos. Con el dominio establecido para la coordenada ` es evidente que la aplicacin no ser
inyectiva, pues con periodo de 2 en esta coordenada y con valores iguales en la coordenada , se
obtendrn los mismos puntos. Este problema se puede salvar sin ms que considerar varias cartas
locales ( aplicaciones regulares, inyectivas y bicontinuas ), por ejemplo:
l
,
=

2
< , <

2
, l
X
= 0 < ` < 2

r (,, `)
l
,
=

2
< , <

2
, l
X
= < ` <

r (,, `)
que tendran mucho solape pero cubriran a la supercie total del elipsoide con la exclusin de los
polos geodsicos. Sin embargo, la exclusin de los polos geodsicos no se puede salvar de forma
similar debido a que son puntos singulares de la representacin para esta parametrizacin de manera
que si el dominio se deniera por ejemplo de la forma l
,
= 0 < , < la representacin

r (,, `)
no sera regular dado que, de acuerdo a la expresin 8.10,
, =

2
|

r
,

r
X
| = ji cos , = 0
En cada punto del elipsoide se puede denir el plano tangente al elipsoide a partir de los vectores
tangentes a las curvas paramtricas, siendo su expresin,

r
_
,, `, c
l
, c
2
_
=

r (,, `) c
l
r
,
(,, `) c
2
r
X
(,, `) , c
l
, c
2
+
El vector director del plano tangente se denomina vector normal y se puede obtener a partir
del producto vectorial normalizado de los vectores tangentes al meridiano y paralelo, y, segn las
ecuaciones 8.9 y 8.10 resulta,

=

r
,

r
X
|

r
,

r
X
|
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) (8.11)
donde se aprecia que el sentido es hacia el interior del elipsoide, de acuerdo con el convenio de
elegir el sentido del vector normal de forma que la terna denida por los vectores
_

r
,
,

r
X
,

_
sea dextrgira.
Es evidente que la supercie del elipsoide es orientable, de manera que el sentido elegido para
el vector normal la orienta.
La vertical geodsica ser la recta de direccin la del vector normal, siendo su ecuacin,

r
_
,, `, c
l
_
=

r (,, `) c
l

(,, `) , c
l
+
8.2. Mtrica en la supercie del elipsoide
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados del estudio de la
mtrica sobre supercies desarrollada en la seccin A.4.
138 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
8.2.1. Primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide. Medida
de distancias de curvas sobre el elipsoide
A continuacin se obtienen los coecientes de la primera forma cuadrtica fundamental para la
supercie del elipsoide parametrizada en base a las coordenadas geodsicas (,, `),
d:
2
(d,, d`) =

r
,

r
,
d,
2
2

r
,

r
X
d,d`

r
X

r
X
d`
2
(8.12)
Partiendo de los vectores tangentes a las curvas paramtricas expresados en las ecuaciones 8.7 y
8.8, se obtiene:

r
,

r
,
= j
2
sin
2
,cos
2
` j
2
sin
2
,sin
2
` j
2
cos
2
, q
ll
= q
,,
= j
2
(8.13)

r
,

r
X
= ji sin,cos ,sin`cos ` ji sin,cos ,sin`cos ` q
l2
= q
,X
= 0 (8.14)

r
X

r
X
= i
2
cos
2
,sin
2
` i
2
cos
2
,cos
2
` q
22
= q
XX
= i
2
cos
2
, (8.15)
Se concluye que los coecientes nicamente son funcin de la latitud geodsica, lo que es lgico
teniendo en cuenta que el elipsoide de referencia es una gura de revolucin con simetra respecto
a la longitud geodsica. Por este hecho, el depender los coecientes nicamente de uno de los
parmetros, se dice que la parametrizacin es de Clairaut
2
. Esto reportar ventajas a la hora de
obtener simplicaciones en complejas expresiones al anularse las variaciones de estos coecientes
frente al segundo parmetro. Se acaba de apuntar una de las ventajas de la parametrizacin del
elipsoide en coordenadas geodesicas (,, `)
3
.
De acuerdo a la expresin 8.14 se anula el producto escalar de los vectores tangentes al meridiano
y paralelo en todo punto,
q
l2
= q
,X
= 0
lo que implica que las curvas paramtricas sern ortogonales en todo punto, lo que constituye
otra ventaja importante de la parametrizacin elegida por la simplicacin de operadores que se
obtendrn posteriormente.
La primera forma cuadrtica fundamental para el elipsoide de revolucin parametrizado en base
al sistema de coordenadas geodsicas (,, `), se expresa:
1 (d,, d`) = d:
2
= j
2
d,
2
i
2
cos
2
,d`
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
(8.16)
donde se ha utilizado el que i cos , es el radio del paralelo del punto, r, tal y como se dedujo en
la expresin 7.19.
La medida de distancias a lo largo de curvas arbitrarias contenidas en la supercie del elip-
soide es complicada. En esta seccin se particularizar a la medida de distancias sobre las curvas
paramtricas y en secciones posteriores se har referencia a la medida de distancias sobre ciertas
curvas de especial inters en geodesia: loxodrmicas, secciones normales y lneas geodsicas. Para
el caso de las curvas paramtricas se tiene:
1. Medida de distancias a lo largo de un paralelo.
En un paralelo, ` cnra, se conserva la latitud geodsica, d, = 0, por lo que, a partir de
particularizar en la expresin 8.16, resulta,
d:
J,=0
= i cos ,d` :[
X
2
X
1
= r (`
2
`
l
)
Era de esperar que la longitud de un arco de paralelo entre dos puntos, que no es sino un arco
de circunferencia, resultara el producto del radio del paralelo que contiene a los puntos por
el ngulo correspondiente al incremento de longitudes entre los mismos. La sencillez de esta
expresin se basa en que el radio del paralelo se conserva a lo largo de la curva de integracin,
lo que no sucede en el caso que se estudia a continuacin.
2
El motivo de la introduccin de esta denicin se deduce del teorema de Clairaut.
3
Se recomienda como ejercicio al lector trasladar todo lo aqu estudiado al caso de parametrizar el elipsoide en
coordenadas latitud reducida y longitud geodsica.
8.2. MTRICA EN LA SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE 139
2. Medida de distancias a lo largo de un meridiano.
En un meridiano, , cnra, se conserva la longitud geodsica, d` = 0 , por lo que, a partir
de particularizar en la expresin 8.16, se obtiene,
d:
JX=0
= jd, :[
,
2
,
1
=
,
2
_
,
1
jd, (8.17)
La expresin anterior permite dar una interpretacin geomtrica a la funcin j denida en
la expresin 8.6, de acuerdo a d: = jd, la funcin
j (,) =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
representa el radio de curvatura de la elipse meridiana en el punto.
La distancia entre dos puntos sobre un meridiano se puede resolver a partir de la distancia
de cada uno de los puntos al ecuador geodsico, ya que la expresin 8.17 se puede escribir,
:[
,
2
,
1
=
,
2
_
,
1
jd, =
,
2
_
0
jd,
,
1
_
0
jd,
lo que pasa por obtener la funcin primitiva que resuelve la integral indenida correspondi-
ente. En cada manual de geodesia aparece una solucin numrica a esta integral, siendo una
posible solucin [18] la que se incluye en el apndice B: Longitud de arco de meridiano, en
el que tambin se desarrolla la solucin al problema contrario; dada una longitud de arco
de meridiano determinar la latitud a partir del ecuador geodsico que le corresponde. La
exactitud del mtodo desarrollado garantiza la exactitude del milmetro en cualquier caso.
8.2.2. Medida de ngulos. Ecuacin de las loxodrmicas
El ngulo que en un punto 1 de la supercie del elipsoide forman dos curvas de parmetros t
y t:

r (t) =

r (,(t) , `(t))

r (t) =

r (,(t) , `(t))
que se cortan ser el ngulo que forman en el plano tangente al elipsoide en el punto los vectores
tangentes a estas curvas,

r
|
(t) = d

r (t) =

r
,
d,
dt

r
X
d`
dt

r
r
(t) = d

r (t) =

r
,
d,
dt

r
X
d`
dt
que corresponde, de acuerdo a la expresin A.51, a
cos c =
j
2 J,
J|
J,
Jr
r
2 JX
J|
JX
Jr
Js
J|
Js
Jr
(8.18)
Las curvas paramtricas son ortogonales tal como se deduce de la particularizacin en la ex-
presin A.52,
cos c =
q
l2
_
q
ll
q
22
=
0
jr
c =

2
Bajo la condicin que cumple la supercie del elipsoide y su parametrizacin, q
l2
= 0, el ngulo
que forma una curva arbitraria de parmetro t con la primera familia de curvas paramtricas, los
meridianos, , cnra:, de acuerdo a expresin A.53, ser
cos 0 = j
d,
d:
(8.19a)
o sin0 = r
d`
d:
(8.19b)
140 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
donde
J,
Js
y
JX
Js
se reeren a la variacin de los parmetros respecto al parmetro longitud de arco
en la curva arbitraria.
Como caso de particular de inters en la aplicacin a geodesia se considerar a continuacin el
estudio de las curvas loxodrmicas.
Denicin 1 Curva loxodrmica es aquella que cortan bajo un ngulo constante a una de las
familias de curvas paramtricas.
En su aplicacin a geodesia se denen como aquellas de acimut constante, como aquellas que
cortan a los meridianos bajo un ngulo constante. La ecuacin de una loxodrmica en el elipsoide
ser, teniendo en cuenta lo visto anteriormente,
cos 0 = j
d,
d:
cos
2
0 =
1
c
2
= j
2
d,
2
d:
2
d:
2
= c
2
j
2
d,
2
con una constante, c, que dene el acimut, que dene a la loxodrmica particular. Para obtener
una expresin de esta curva en que intervenga la variacin en el segundo parmetro, en la longitud
geodsica, se recurre a igualar la expresin anterior a la primera forma cuadrtica fundamental,
resultando,
c
2
j
2
d,
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
r
2
d`
2
=
_
c
2
1
_
j
2
d,
2

^` =
_
c
2
1
,
2
_
,
1
j
r
d, =
_
c
2
1 (
2

l
) (8.20)
donde =
,
_
0

:
d, es la denominada latitud isomtrica, muy utilizada en cartografa matemtica
4
.
En el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas, se aporta un mtodo
numrico para resolver el paso de latitud geodsica a isomtrica y viceversa, desarrollado en [18].
Sirva de ejemplo que la proyeccin de Mercator tiene por ecuaciones, en su caso ms general:
r = a^`
j = a
donde a es el semieje mayor del elipsoide de referencia y donde se observa que los meridianos
geodsicos se proyectan como lneas rectas paralelas al eje de ordenadas y los paralelos geodsicos
como lneas rectas paralelas al eje de abcisas.
Despejando de la expresin 8.20 se obtiene que en una loxodrmica la relacin
_
c
2
1 =
^`
(
2

l
)
=
^`
^
se conserva, por lo que en la proyeccin de Mercator se conservar la relacin
^r
^j
=
^`
^
y, en consecuencia, la loxodrmica se proyectar como una lnea recta que cortar con un ngulo
constante a la proyeccin de los meridianos geodsicos, lo que fue de mucha utilidad a la navegacin
con brjula durante mucho tiempo.
4
Es posible demostrar que esta nueva coordenada junto con la longitud geodsica denen sobre el elipsoide un
sistema isomtrico de coordenadas, sistema que se utiliza al plantear proyecciones conformes del elipsoide a a partir
de funciones analticas de variable compleja.
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 141
8.2.3. Medida de supercies
De acuerdo a la expresin A.54 la supercie del recinto limitado por dos segmentos diferenciales
de curvas paramtricas, de meridianos y paralelos, se obtiene:
d = jrd,d` = (`
2
`
l
)
,
2
_
,
1
jrd, (8.21)
La dicultad del clculo de la supercie de un recinto arbitrario sobre el elipsoide motiva que
sea conveniente recurrir a una proyeccin equivalente, como por ejemplo la proyeccin cilndrica
directa equivalente de Albers, de ecuaciones:
r = a^`
j = a

2
con
=
_
1 c
2
_
_
sin,
1 c
2
sin
2
,

1
2c
ln

1 c sin,
1 c sin,

_
, = aicsin
_

_
donde , es la latitud autlica, estudiada en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y
proyecciones cartogrcas.
Si la supercie est encerrada por una poligonal sobre el elipsoide cuyos lados son arcos de
lnea geodsica entre vrtices, el clculo se realizara proyectando cada uno de los vrtices a una
proyeccin equivalente y determinando la supercie sobre el plano de la proyeccin encerrada por
la poligonal denida por segmentos rectos entre los vrtices proyectados. La exactitud del clculo se
ve perturbada por el hecho de que la transformada de un arco de geodsica entre dos vrtices sobre
el elipsoide no coincide con el segmento recto sobre la proyeccin entre los dos vrtices proyectados.
Para maximizar la exactitud del clculo bastara con disear un algoritmo que dividiera el arco
de geodsica sobre el elipsoide en una poligonal formada por arcos de geodsica con una longitud,
con un nmero de vrtices aadidos, con una particin en el sentido de la denicin de integral,
conveniente. La idea anterior corresponde a obtener una particin ms densa asociada a la denicin
de integral.
8.3. Segunda forma cuadrtica fundamental sobre el elip-
soide
En esta seccin se particularizan para la supercie del elipsoide los resultados de la seccin A.5.
8.3.1. Segunda forma cuadrtica fundamental
La segunda forma cuadrtica fundamental para el elipsoide, correspondiente a la expresin
A.64,
11 = d

r d

= /
oo
dn
o
dn
o
, c, , = 1, 2
quedar denida una vez se determinen sus coecientes, /
oo
, para lo que, de acuerdo a la expresin
A.65,
/
oo
=

r
o

o
=

r
oo

c, , = 1, 2
habr que obtener las derivadas parciales del vector normal a la supercie o las derivadas parciales
segundas de la funcin que dene la supercie. Las parciales del vector normal a la supercie,
deducido en la expresin 8.11

=

r
,

r
X
|

r
,

r
X
|
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)
142 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
resultan,

,
= (sin,cos `, sin,sin`, cos ,)

X
= (cos ,sin`, cos ,cos `, 0)
y los coecientes de la segunda forma cuadrtica fundamental sern,
/
ll
=

r
,

,
= j sin
2
,cos
2
` j sin
2
,cos
2
` j cos
2
, = j (8.22a)
/
l2
=

r
,

X
= j sin,cos ,sin`cos ` j sin,cos ,sin`cos ` = 0 (8.22b)
/
2l
=

r
X

,
= i sin,cos ,sin`cos ` i sin,cos ,sin`cos ` = 0 (8.22c)
/
22
=

r
X

X
= i cos
2
,sin
2
` i cos
2
,cos
2
` = i cos
2
, (8.22d)
donde se comprueba la igualdad de los coecientes cruzados, /
l2
= /
2l
, lo que concuerda con la
clase de esta supercie.
Advirtase que los segundos coecientes fundamentales, al igual que suceda con los primeros,
nicamente dependen del parmetro latitud geodsica. Tambin el hecho de que se anule el segundo
coeciente, /
l2
= /
2l
= 0, constituye una ventaja en expresiones posteriores.
La segunda forma cuadrtica fundamental se escribe,
11 (d,, d`) = jd,
2
i cos
2
, d`
2
(8.23)
8.3.2. Curvatura normal. Particularizacin a los meridianos y paralelos
En cualquiera de los puntos de una curva contenida en una supercie, el vector curvatura se
puede descomponer como suma de sus proyecciones sobre la normal a la supercie y sobre el plano
tangente en el propio punto, de acuerdo a la expresin A.56

/ = /
n

T =

/
n

/

donde:

T =

t , es un vector del plano tangente al elipsoide, al ser ortogonal a

, y tambin es
ortogonal al vector tangente a la curva

t , por lo que cambiar para cada curva que contenga


al punto.

/
n
, es el vector curvatura normal y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
la normal a la supercie, denominndose a su norma curvatura normal, y a su inverso radio
de curvatura normal,
j
n
=
1
/
n

/

, es el vector curvatura geodsica y es la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre
el plano tangente a la supercie, denominndose a su norma curvatura geodsica.
La curvatura normal y la curvatura geodsica son muy importantes en geodesia. En particular,
la curvatura geodsica intervendr directamente en la denicin de las lneas geodsicas.
La curvatura normal de cualquier curva, denida por la direccin
JX
J,
, en un punto arbitrario
1 =

r (,, `), ser:


/
n
=
11 (d,, d`)
1 (d,, d`)
=
jd,
2
i cos
2
, d`
2
j
2
d,
2
i
2
cos
2
, d`
2
(8.24)
Para el caso particular de las curvas paramtricas, se obtiene directamente:
1. Meridiano, , cnra,
/
nl
= (/
n
)
JX=0
=
1
j
(8.25)
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 143
2. Paralelo, ` cnra,
/
n2
= (/
n
)
J,=0
=
1
i
(8.26)
De la relacin entre las dos curvaturas normales,
i
j
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
a (1 c
2
)
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
=
1 c
2
sin
2
,
1 c
2
=
=
1 c
2
_
1 cos
2
,
_
1 c
2
= 1
c
2
1 c
2
cos
2
, =
= 1
o
2
b
2
o
2
1
o
2
b
2
o
2
cos
2
, = 1
a
2
/
2
/
2
cos
2
,
i
j
= 1 c
02
cos
2
, = 1 j
2
= \
2
(8.27)
se sigue que el radio de curvatura del primer vertical es mayor o igual al radio de curvatura de la
elipse meridiana, i _ j, de ah que se denomine en muchos textos al radio de curvatura del primer
vertical gran normal.
Otras expresiones habituales en la bibliografa para los radios principales de curvatura son:
i =
a
\
(8.28a)
i =
c
\
(8.29)
j =
a
_
1 c
2
_
\
3
(8.30)
j =
c
\
3
(8.31)
con \ y \ introducidos en el captulo 7: Parametrizacin del elipsoide.
De la propia denicin del vector curvatura normal se desprende que si el vector normal a la
curva coincide en direccin con el vector normal a la supercie, la curvatura geodsica ser nula,
resultando que el vector curvatura normal es el propio vector de curvatura y la curvatura normal
es la propia curvatura.
Todas las curvas que pasando por un punto tengan vectores tangentes en la misma direccin
tendrn la misma curvatura normal.
A continuacin se realiza un estudio de las curvas paramtricas donde se obtienen para un
punto arbitrario el triedro de Frenet, la curvatura, la torsin, el vector curvatura normal y el
vector curvatura geodsica.
1. Estudio de la curva paramtrica paralelo, ` cnra.
Esta curva tiene por ecuacin

r (,
0
, `) =
_
i
0
cos ,
0
cos `, i
0
cos ,
0
cos `, i
0
_
1 c
2
_
sin,
0
_
de vector tangente unitario,

t
J,=0
=

r
X
|

r
X
|
=
(i cos ,sin`, i cos ,cos `, 0)
i cos ,

t
J,=0
= (sin`, cos `, 0)
Para obtener el vector normal unitario a la curva habra que derivar el vector tangente,

t
0
=
d

t
d:
=
0

t
0,
d,
d:

0

t
0`
d`
d:
144 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
resultando,

t
0
J,=0
=
0

t
0`
d`
d:
=
0

t
0`
1
i cos ,
=
_

cos `
i cos ,
,
sin`
i cos ,
, 0
_
y su norma ser,
_
_
_

t
0
J,=0
_
_
_ =
1
i cos ,
En consecuencia, el vector normal unitario a la curva ser,

:
J,=0
=

t
0
J,=0
_
_
_

t
0
J,=0
_
_
_
= (cos `, sin`, 0)
La curvatura y vector curvatura resultan,
/ =
_
_
_

t
0
J,=0
_
_
_ =
1
i cos ,
=
1
r

/ = /

:
J,=0
=
_

cos `
i cos ,
,
sin`
i cos ,
, 0
_
El vector binormal ser,

/
J,=0
=

t
J,=0

:
J,=0
=

c
l

c
2

c
3
sin` cos ` 0
cos ` sin` 0

c
3
= (0, 0, 1)
Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,

:
0
J,=0
=
d

:
d:
=
0

:
0`
d`
d:

0

:
0,
d,
d:
= (sin`, cos `, 0)
d`
d:
=
_
sin`
r
,
cos `
r
, 0
_
resultando la torsin,
t
J,=0
=
_
_
_

t
J,=0

:
0
J,=0
_
_
_ =
1
r
_
_
_
_
_
_

c
l

c
2

c
3
sin` cos ` 0
sin` cos ` 0

_
_
_
_
_
_
= 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana contenida en un plano paralelo.
En la gura 8.1 se observa el triedro de Frenet para un punto de un paralelo.
Debido a que el vector normal unitario a la curva no coincide con el vector unitario normal
a la supercie,

= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) ,= (cos `, sin`, 0) =

:
J,=0
el vector curvatura de la curva se podr expresar como la suma del vector curvatura normal
y del vector curvatura geodsica,

/ = /
n

T =

/
n

/

En la gura 8.2 se observan los vectores tangentes a las curvas paramtricas y el vector
normal a la supercie en un punto del paralelo.
La curvatura normal del paralelo se obtendr segn,
(/
n
)
J,=0
=
_
_
_
_
_

/
n
_
J,=0
_
_
_
_
=

/
J,=0

=
cos ,cos
2
` cos ,sin
2
`
i cos ,
=
1
i
que coincide con la obtenida anteriormente.
El vector curvatura normal de la curva ser,
_

/
n
_
J,=0
= (/
n
)
J,=0

=
_
cos ,cos `
i
,
cos ,sin`
i
,
sin,
i
_
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 145
Figura 8.1: Triedro de Frenet para un punto de un paralelo geodsico
Figura 8.2: Vectores tangentes a meridiano y paralelo y normal al elipsoide en un punto de un
paralelo geodsico
146 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Figura 8.3: Vectores curvatura, curvatura normal y curvatura geodsica para un punto de un
paralelo geodsico
Para obtener la curvatura geodsica y el vector curvatura geodsica hay que determinar
primero el vector,

T
J,=0
=

t
J,=0
=

c
l

c
2

c
3
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
sin` cos ` 0

=
_
sin,cos `, sin,sin`, cos ,cos
2
` cos ,sin
2
`
_
resultando,

T
J,=0
= (sin,cos `, sin,sin`, cos ,)
La curvatura geodsica ser,
(/

)
J,=0
=
_
_
_
_
_

/

_
J,=0
_
_
_
_
=

/
J,=0

T =
sin,cos
2
` sin,sin
2
`
i cos ,
=
1
i
lan,
y el vector curvatura geodsica es,
_

/

_
J,=0
= (/

)
J,=0

T =
_
sin
2
,cos `
i cos ,
,
sin
2
,sin`
i cos ,
,
sin,
i
_
siendo directo comprobar que se verica la relacin,

/ =

/
n

/

En la gura 8.3 se observa el vector curvatura, el vector curvatura normal y el vector curvatura
geodsica de un punto de un paralelo.
2. Estudio de la curva paramtrica meridiano, , cnra .
Esta curva tiene por ecuacin

r (,, `
0
) =
_
i cos ,cos `
0
, i cos ,cos `
0
, i
_
1 c
2
_
sin,
_
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 147
de vector tangente unitario,

t
JX=0
=

r
,
|

r
,
|
=
(j sin,cos `, j sin,sin`, j cos ,)
j

t
JX=0
= (sin,cos `, sin,sin`, cos ,)
De nuevo, para obtener el vector normal unitario a la curva es preciso derivar el vector
tangente,

t
0
=
d

t
d:
=
0

t
0,
d,
d:

0

t
0`
d`
d:
resultando,

t
0
JX=0
=
0

t
0,
d,
d:
=
0

t
0,
1
j
=
_

cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
de norma,
_
_
_

t
0
JX=0
_
_
_ =
1
j
Su vector normal unitario ser,

:
JX=0
=

t
0
JX=0
_
_
_

t
0
JX=0
_
_
_
= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)
La curvatura y vector curvatura resultan,
/ =
_
_
_

t
0
JX=0
_
_
_ =
1
j

/ = /

:
JX=0
=
_

cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
El vector binormal ser,

/
JX=0
=

t
JX=0

:
JX=0
=

c
l

c
2

c
3
sin,cos ` sin,sin` cos ,
cos ,cos ` cos ,sin` sin,

= (sin(`) , cos (`) , 0)


Para obtener la torsin primero hay que determinar el vector derivada del vector normal
unitario,

:
0
JX=0
=
d

:
d:
=
0

:
0`
d`
d:

0

:
0,
d,
d:
=
1
j
(sin,cos `, sin,sin`, cos ,)
resultando la torsin,
t
JX=0
=
_
_
_

t
JX=0

:
0
JX=0
_
_
_ =
1
j
_
_
_
_
_
_


c
l

c
2

c
3
sin,cos ` sin,sin` cos ,
sin,cos ` sin,sin` cos ,

_
_
_
_
_
_
= 0
como era de esperar al tratarse de una curva plana.
Debido a que el vector normal unitario a la curva coincide con el vector unitario normal a la
supercie,

= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)


= (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) =

:
JX=0
148 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
al retomar la expresin,

/ = /
n

T =

/
n

/

se concluye que para esta curva la curvatura normal ha de coincidir con la curvatura, y el
vector curvatura normal ha de coincidir con el vector curvatura. En consecuencia, la curvatura
geodsica es 0 y el vector curvatura geodsica es el vector nulo:
(/
n
)
JX=0
= / =
1
j
_

/
n
_
JX=0
=

/ =
_

cos ,cos `
j
,
cos ,sin`
j
,
sin,
j
_
(/

)
JX=0
= 0
Posteriormente se introducir como una de las deniciones de lnea geodsica aquella segn
la cual una curva ser lnea geodsica si su curvatura geodsica es nula en todo punto. De
acuerdo a esta denicin se puede adelantar que los meridianos son lneas geodsicas, no as
los paralelos ( salvo el ecuador geodsico, caso particular que tambin se obtendr como una
tesis de un teorema que se introducir posteriormente ).
8.3.3. Direcciones y curvas asintticas en el elipsoide
Tal y como se dene en la seccin A.5.3, se entiende por direcciones asintticas de un punto
en una supercie a aquellas en las que se anula la curvatura normal y por curvas asintticas a
aquellas tales que los vectores tangentes en todo punto siguen direcciones asintticas. En el caso
del elipsoide, teniendo en cuenta que nunca se anula la curvatura normal,
/
ll
/
22
/
2
l2
= ji cos
2
, 0, \ , :

2
< , <

2
se concluye que no existen ni direcciones ni curvas asintticas y todos los puntos de la supercie
son elipsdicos, de acuerdo a la clasicacin de puntos estudiada en funcin de la existencia de
direcciones asintticas.
8.3.4. Direcciones principales. Teorema de Euler
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.4 y en la seccin A.5.5, se tiene que para la
supercie del elipsoide:
1. Direcciones principales.
Debido a que se cumplen las condiciones q
l2
= /
l2
= 0, las curvas paramtricas son lneas de
curvatura, los valores mximo y mnimo de las curvaturas normales se obtienen en las curvas
paramtricas. Son de aplicacin directa las expresiones de A.81,
(/
n
)
nl
=
/
22
q
22
=
i cos
2
,
i
2
cos
2
,
=
1
i
(/
n
)
n2
=
/
ll
q
ll
=
j
j
2
=
1
j
y las direcciones correspondientes, aplicando la expresin A.74,
` =
q
ll
(/
n
)
n
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n
sern:
(/
n
)
nl
=
1
i
`
l
=
dn
2
dn
l
=
d`
d,
= lan0
l
=
q
ll
(/
n
)
nl
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
nl
=
j
2 l
i
j
0
0
l
=

2
8.3. SEGUNDA FORMA CUADRTICA FUNDAMENTAL SOBRE EL ELIPSOIDE 149
i j
mnimo mximo mnimo mximo
Pennsula Ibrica 688808,281 688870,068 687644,077 6866462,20
Islas Canarias 6882064,10 688808,182 684014,178 681081,282
Cotas inferior y superior 6878888,000 6800086,608 68808,202 6800086,608
Cuadro 8.1: Acotacin de los radios principales de curvatura
(/
n
)
n2
=
1
j
`
2
=
dn
2
dn
l
=
d`
d,
= lan0
2
=
q
ll
(/
n
)
n2
/
ll
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
=
j
2 l

j
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
=
0
/
l2
q
l2
(/
n
)
n2
0
2
= 0
como deba suceder.
Para discriminar entre los extremos obtenidos de la curvatura normal el valor mximo y
mnimo es suciente con recordar la expresin 8.27,
i
j
= 1 c
02
cos
2
, = 1 j
2
= \
2
de donde i _ j y se tendr:
Mxima curvatura normal: (/
n
)
n2
=
1
j
, 0
2
= 0 (8.32)
Mnima curvatura normal: (/
n
)
nl
=
1
i
, 0
l
=

2
(8.33)
Tambin resulta interesante acotar los radios principales de curvatura,
a _ i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
<
a
(1 c
2
)
1
2
=
a
2
/
(8.34)
/
2
a
= a
_
1 c
2
_
_ j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
<
a
_
1 c
2
_
(1 c
2
)
3
2
=
a
(1 c
2
)
1
2
=
a
2
/
(8.35)
En la tabla 8.1 gura la acotacin de los radios principales de curvatura, para las latitudes
correspondientes a la pennsula Ibrica
5
y las islas Canarias, y para el elipsoide internacional
1924.
2. Teorema de Euler: curvatura de una seccin normal de acimut 0.
Debido a que esta supercie y su parametrizacin cumple las condiciones q
l2
= /
l2
= 0,
particularizando en la expresin A.80, con los valores obtenidos en las expresiones 8.32 y
8.33, el teorema de Euler se expresar,
Curvatura: /
n
(0) =
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0 (8.36)
Radio de curvatura: j
n
(0) = 1
0
=
1
/
n
(0)
=
ji
i cos
2
0 j sin
2
0
(8.37)
De acuerdo a la denicin de los radios principales de curvatura se cumplir que, j _ 1
0
_ i,
es decir, el radio de curvatura de cualquier seccin normal est acotada inferiormente por
el radio de curvatura de la elipse meridiana y superiormente por el radio de curvatura del
5
Incluyendo a las Islas Baleares
150 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
primer vertical.
Otras expresiones para el radio de curvatura de la seccin normal de un acimut 0 son,
recuperando la expresin 8.27:
1
0
=
i
sin
2
0 \
2
cos
2
0
(8.38)
y dado que \
2
= 1 j
2
,
1
0
=
i
1 j
2
cos
2
0
(8.39)
Por otra parte,
1
0
=
j

i
sin
2
0 cos
2
0
=
j

i
sin
2
0 1 sin
2
0
=
j
1 sin
2
0
_
1

i
_
pero,
1
j
i
= 1
1 c
2
1 c
2
sin
2
,
=
c
2
_
1 sin
2
,
_
1 c
2
sin
2
,
=
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
de donde,
1
0
=
j
1
t
2
cos
2
,
lt
2
sIn
2
,
sin
2
0
(8.40)
Tambin se pueden obtener expresiones tiles para la curvatura normal de la seccin normal
de acimut 0 a partir de la expresin 8.39,
1
1
0
=
1
i
_
1 j
2
cos
2
0
_

1
1
0
=
1
i
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
(8.41)
y a partir de la expresin 8.40,
1
1
0
=
1
j
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
(8.42)
8.3.5. Radio medio de curvatura, curvatura total y curvatura media
De acuerdo a la teora expuesta en la seccin A.5.6, y debido a que en la supercie del elipsoide
y para la parametrizacin en coordenadas geodsicas se cumplen las condiciones q
l2
= /
l2
= 0, se
obtienen, particularizando en las expresiones A.87 a A.89, los siguientes valores:
1. Radio medio de curvatura ( o radio medio de Gauss ),
1 =
_
1
(/
n
)
n2
(/
n
)
nl
=
_
ji (8.43)
que tambin se puede expresar,
1 =
a
_
1 c
2
_1
2
\
2
(8.44a)
1 =
/
\
2
(8.45)
1 =
c
\
2
(8.46)
8.4. FRMULAS DE DERIVACIN 151
2. Curvatura gaussiana,
1 = (/
n
)
nl
(/
n
)
n2
=
1
ij
(8.47)
que tambin se puede expresar,
1 =
1
1
2
(8.48a)
1 =
1 j
2
i
2
(8.49)
3. Curvatura media,
H =
1
2
((/
n
)
nl
(/
n
)
n2
) =
1
2
j i
ji
(8.50)
A partir del radio medio de Gauss se puede obtener una expresin aproximada para el radio de
curvatura de la seccin normal de acimut 0 que es de utilidad en ciertos desarrollos,
1
0
- 1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
(8.51)
8.4. Frmulas de derivacin
Las ecuaciones de Gauss y de Weingarten, denominadas frmulas de derivacin por algunos
autores, expresan las derivadas del triedro
_

r
,
,

r
X
,

_
en funcin de los coecientes de la primera
y segunda formas cuadrticas.
El inters de estas expresiones no se restringe nicamente a ellas mismas sino a que en su
deduccin aparecen un conjunto de funciones que sern de gran inters en la aplicacin de otras
cuestiones propias de la teora de supercies.
De acuerdo a lo expuesto en la seccin A.6.1, se tendr:
ecuaciones de Gauss,

r
oo
= I
~
oo

r
~
a
oo

c, ,, 1, 2
_

r
ll
= I
l
ll

r
l
I
2
ll

r
2
a
ll

r
l2
= I
l
l2

r
l
I
2
l2

r
2
a
l2

r
22
= I
l
22

r
l
I
2
22

r
2
a
22

donde los smbolos de Christoel de segunda especie, I


~
oo
, se obtienen de acuerdo a,
I
~
oo
= q
~n
I
oon
c, ,, , : 1, 2
determinndose los smbolos de Christoel de primera especie, I
oon
, segn,
I
oon
=

r
oo

r
n
=
1
2
_
0q
on
0n
o

0q
no
0n
o

0q
oo
0n
n
_
y los coecientes q
~n
de acuerdo a:
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
=
_
q
ll
q
l2
q
l2
q
22
_
l
=
_

22

12

12


11

_
siendo q = q
ll
q
22
q
2
l2
.
Finalmente, los coecientes a
oo
coinciden con los coecientes de la segunda forma cuadrtica,
a
oo
= /
oo
.
Particularizando para la supercie del elipsoide de revolucin parametrizado en coordenadas
geodsicas (,, `), se obtiene:
152 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Coecientes q
oo
:
q = q
ll
q
22
q
2
l2
= j
2
i
2
cos
2
, (8.52a)
q
ll
=
q
22
q
=
i
2
cos
2
,
j
2
i
2
cos
2
,
=
1
j
2
(8.52b)
q
l2
= q
2l
=
q
l2
q
= 0 (8.52c)
q
22
=
q
ll
q
=
j
2
j
2
i
2
cos
2
,
=
1
i
2
cos
2
,
(8.52d)
Smbolos de Christoel de primera especie:
Teniendo en cuenta que las derivadas de los coecientes de la primera forma cuadrtica
fundamental resultan:
0q
ll
0n
l
=
0
_
j
2
_
0,
=
8j
2
c
2
sin(2,)
1 c
2
sin
2
,
(8.53a)
0q
ll
0n
2
=
0
_
j
2
_
0`
= 0 (8.53b)
0q
22
0n
l
=
0
_
i
2
cos
2
,
_
0,
= ij sin(2,) (8.53c)
0q
22
0n
2
=
0
_
i
2
cos
2
,
_
0`
= 0 (8.53d)
se tendr que los seis smbolos distintos se pueden expresar:
I
lll
=
1
2
0q
ll
0n
l
=
8
2
j
2
c
2
sin(2,)
1 c
2
sin
2
,
(8.54a)
I
ll2
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
l

0q
ll
0n
2
_
= 0 (8.54b)
I
l2l
= I
2ll
=
1
2
0q
ll
0n
2
= 0 (8.54c)
I
l22
= I
2l2
=
1
2
0q
22
0n
l
=
1
2
ij sin(2,) (8.54d)
I
22l
=
1
2
_
2
0q
l2
0n
2

0q
22
0n
l
_
=
1
2
ij sin(2,) (8.54e)
I
222
=
1
2
0q
22
0n
2
= 0 (8.54f)
resultando nicamente tres no nulos.
Los seis smbolos de Christoel de segunda especie distintos se expresarn:
I
l
ll
= q
ll
I
lll
q
l2
I
ll2
=
8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
(8.55a)
I
2
ll
= q
l2
I
lll
q
22
I
ll2
= 0 (8.55b)
I
l
l2
= I
l
2l
= q
ll
I
l2l
q
l2
I
l22
= 0 (8.55c)
I
2
l2
= I
2
2l
= q
l2
I
l2l
q
22
I
l22
=
1
2
j
i
sin(2,)
cos
2
,
(8.55d)
I
l
22
= q
ll
I
22l
q
l2
I
222
=
1
2
i
j
sin(2,) (8.55e)
I
2
22
= q
l2
I
22l
q
22
I
222
= 0 (8.55f)
resultando nicamente tres no nulos.
8.5. CURVATURA Y TORSIN GEODSICAS. FRMULA DE LIOUVILLE 153
Finalmente, las ecuaciones de Gauss para el elipsoide se escriben,

r
,,
=
8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2

r
,
j

(8.56)

r
,X
=
1
2
j
i
sin(2,)
cos
2
,

r
X
(8.57)

r
XX
=
1
2
i
j
sin(2,)

r
,
i cos
2
,

(8.58)
Coecientes de las ecuaciones de Weingarten:
/
l
l
= q
ll
/
ll
q
l2
/
l2
=
q
22
q
/
ll

q
l2
q
/
l2
=
1
j
(8.59a)
/
2
l
= q
l2
/
ll
q
22
/
l2
=
q
l2
q
/
ll

q
ll
q
/
l2
= 0 (8.59b)
/
l
2
= q
ll
/
l2
q
l2
/
22
=
q
22
q
/
l2

q
l2
q
/
22
= 0 (8.59c)
/
2
2
= q
l2
/
l2
q
22
/
22
=
q
l2
q
/
l2

q
ll
q
/
22
=
1
i
(8.59d)
de manera que los cruzados se anulan, /
l
l
es el radio de curvatura de la seccin normal
meridiano y /
2
2
es el radio de curvatura de la seccin normal primer vertical.
Finalmente, las ecuaciones de Weingarten para el elipsoide se escriben,

,
=
1
j

r
,
(8.60)

X
=
1
i

r
X
(8.61)
como era de esperar desde un punto de vista geomtrico de acuerdo al teorema de Olinde-
Rodriguez, seccin A.5.4.
8.5. Curvatura y torsin geodsicas. Frmula de Liouville
Tal y como se estudi en la seccin 8.3.2, la curvatura geodsica en un punto de una curva
sobre el elipsoide se descompone en sus proyecciones sobre el vector normal a la supercie y sobre
el plano tangente en el punto, denominndose vector curvatura normal y vector curvatura geodsica,
respectivamente. A la norma del vector curvatura geodsica se la denomina curvatura geodsica.
Esta descomposicin responde a la expresin A.56

/ = /
n

T =

/
n

/

donde el vector sobre el plano tangente se obtiene segn

T =

t .
Las expresiones de la curvatura geodsica para la supercie del elipsoide se van a obtener a
partir de particularizar las correspondientes expresiones deducidas en la seccin A.7.2:
Curvatura geodsica de una curva arbitraria.
A partir de la expresin A.113,
/

=
_
q
_
dn
l
d
2
n
2
dn
2
d
2
n
l
I
2
ll
_
dn
l
_
3
I
l
22
_
dn
2
_
3

_
2I
2
l2
I
l
ll
_ _
dn
l
_
2
dn
2

_
I
2
22
2I
l
l2
_
dn
l
_
dn
2
_
2
_
y particularizando los valores de los smbolos de Christoel para la supercie del elipsoide
encontrados en la expresiones 8.55a a 8.55f, se sigue,
154 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
/

= ji cos ,
_
d,
d:
d
2
`
d:
2

d`
d:
d
2
,
d:
2

1
2
i
j
sin(2,)
_
d`
d:
_
3
(8.62)

_
j
i
sin(2,)
cos
2
,

8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
__
d,
d:
_
2
d`
d:
_
Curvaturas geodsicas de las curvas paramtricas.
Particularizando en las expresiones A.115 y A.116
/
l
=
_
q
(q
ll
)
3
2
I
2
ll
j /
2
=
_
q
(q
22
)
3
2
I
l
22
y con los valores encontrados para los smbolos de Christoel, expresiones 8.55b y 8.55e se
obtiene,
Meridianos: , cnra,
/
l
=
ji cos ,
j
3
0 = 0 (8.63)
Paralelos: ` cnra,
/
2
=
ji cos ,
(i cos ,)
3
1
2
i
j
:i:(2,) =
1
2
sin(2,)
i cos
2
,
=
1
2
2 sin,cos ,
i cos
2
,

/
2
=
1
i
lan, (8.64)
Advirtase que estos resultados coinciden con los alcanzados en el estudio de las curvaturas
de las curvas paramtricas en la seccin 8.3.2.
Un resultado de inters al que se recurrir posteriormente es la frmula de Liouville, segn la
cual la curvatura geodsica de una curva arbitraria de acimut 0 en un punto de una supercie se
puede obtener de acuerdo a la expresin A.123,
/

=
d0
d:
/
l
cos 0 /
2
sin0
siempre que se cumpla que la parametrizacin de la supercie sea tal que las curvas paramtricas
sean ortogonales. Dado que este es el caso del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas,
a partir de los valores encontrados en las expresiones 8.63 y 8.64, se concluye que,
/

=
d0
d:

1
i
lan,sin0 (8.65)
de la que se puede particularizar que en las curvas en las que no vare el acimut y sea tal que su
seno se anule, es decir, en los meridianos, la curvatura geodsica es nula.
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.7.3 la torsin geodsica en un punto de una curva
sobre una supercie expresa la variacin del vector normal a la supercie a lo largo de la curva,
de acuerdo a la expresin A.124, t

= t c
0
, donde t es la torsin de la curva y c es el ngulo
que forma la normal a la curva y la normal a la supercie de acuerdo al teorema de Meusnier,
/
n
= / cos c. En el caso particular de que la supercie y su parametrizacin sean tales que las
curvas paramtricas sean las lneas de curvatura, q
l2
= /
l2
= 0, la torsin geodsica se puede
obtener a partir de la denominda frmula de Ossian-Bonnet, expresin A.127,
t

= (/
n2
/
nl
) sin0 cos 0
donde /
nI
es la curvatura normal de la i-sima curva paramtrica, y dado que esta condicin se
cumple para la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas (,, `), se tendr,
8.6. LNEAS GEODSICAS 155
particularizando en los valores encontrados para las curvaturas normales en las curvas paramtricas,
expresiones 8.25 y 8.26,
t

=
_
1
j

1
i
_
sin0 cos 0 (8.66)
Para cada punto de una curva contenida en una supercie se han denido hasta el momento
dos triedros de inters:
triedro de Frenet, formado por los vectores tangente, normal y binormal a la curva,
_

t ,

: ,

/
_
,
que verica las denominadas frmulas de Frenet, expresin A.14
_
_

t
0

:
0

/
0
_
_
=
_
_
0 / 0
/ 0 t
0 t 0
_
_
_
_

/
_
_
triedro denido por los vectores tangentes a las curvas paramtricas y por el vector normal
a la supercie, con el convenio de optar por un sentido para el vector normal a la supercie
de forma que la terna
_

r
l
,

r
2
,

_
sea dextrgira, y que es independiente de la curva que
pase por el punto.
A continuacin se introduce el denominado triedro geodsico, formado por los vectores
_

t ,

T ,

_
en el que se relacionan los dos triedros anteriores. As como las frmulas de Frenet expresan
la variacin del triedro de Frenet respecto del propio triedro, las denominadas expresiones de
Knoblauch, deducidas en la seccin A.7.3 y que responden a la expresin A.125
_
_
_

t
0

T
0

0
_
_
_ =
_
_
0 /

/
n
/

0 t

/
n
t

0
_
_
_
_
_

_
_
_
expresan la variacin en el triedro geodsico respecto a s mismo.
8.6. Lneas geodsicas
8.6.1. Denicin
Una lnea geodsica se puede denir de acuerdo a distintos enunciados, tal y como se estudia
en la seccin A.7.4.
Probablemente la denicin ms intituitiva es la que expresa que se trata de las curvas de
menor longitud entre puntos sobre la supercie. Por tratarse de curvas de menor longitud y por
el hecho de que la medida de distancias se traslada al plano tangente, deben ser curvas tales que
la proyeccin sucesiva en los planos tangentes de todos los puntos por los que pasa sean lneas
rectas, y de ah que la curvatura geodsica en todo punto de una lnea geodsica sea nula, /

= 0.
Adems, para que la proyeccin del vector curvatura de la curva sobre el plano tangente sea nula
se debe cumplir que el vector normal a la curva y el vector normal a la supercie coincidan en
direccin,

: =

, por lo que el plano osculador, H !


|
!
n
=
_

t ,

:
_
, debe contener a la normal a
la supercie en cada punto.
Por cada punto de una supercie pasan curvas geodsicas en cada direccin tangente, en cada
plano vertical. Es importante no confundir una seccin normal con una lnea geodsica pues en
general no coinciden. Una seccin normal es tal que en el punto origen la normal a la curva coincide
en direccin con la normal a la supercie, de forma que en el punto inicial se anula la curvatura
geodsica, pero esta condicin no se cumple, en general, en el resto de los puntos de la seccin
normal. En el elipsoide algunas secciones normales son lneas geodsicas, como por ejemplo los
meridianos geodsicos.
156 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
De acuerdo con un teorema introducido en la seccin A.7.4 relativo al sistema de ecuaciones
diferenciales de la lnea geodsica, para que una curva sobre la supercie del elipsoide parametrizado
en coordenadas geodsicas (,, `) sea una lnea geodsica debe cumplir las siguientes expresiones:
d
2
,
d:
2

8
2
i
2
c
2
sin(2,)
a
2
_
d,
d:
_
2

1
2
i
j
sin(2,)
_
d`
d:
_
2
= 0 (8.67)
d
2
`
d:
2

j
i
sin(2,)
cos
2
,
d,
d:
d`
d:
= 0 (8.68)
De acuerdo a un teorema estudiado en la seccin A.7.4, y puesto que se cumplen sus hiptesis,
se tiene que:
1. Las , cnra: son lneas geodsicas
2. La ` cnra, , = ,
0
, es una geodsica si y slo si
0q
22
0n
l
_
n
l
0
_
= 0
es decir, si
0 (i cos ,)
0,
(,
0
) = 0
0i
0,
cos , i sin, = 0
lo que se cumplir, recuperando la expresin 8.5,
0i
0,
=
ic
2
sin,cos ,
1 c
2
sin
2
,
si,
ic
2
sin,cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
= i sin,
lo que nicamente es cierto si la latitud es nula, , = 0, es decir, para el ecuador geodsico.
3. De acuerdo a la tesis denida por la expresin A.132, una curva

r
_
n
l
, n
2
_
n
l
__
es una
geodsica si y slo si,
n
2
=
_
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
dn
l
, c = ctc
que particularizada en el caso tratado se convierte en,
n
2
=
_
c
_
q
ll
_
q
22
_
q
22
c
2
dn
l
, c = ctc
d` =
r sin0j
r
_
r
2
r
2
sin
2
0
d, =
jr sin0
r
2
_
1 sin
2
0
d, =
j
r
sin0
cos 0
d,
d`
d,
=
j
r
lan0 (8.69)
que expresa la relacin entre la variacin en la latitud y longitud geodsica sobre una lnea
geodsica en el elipsoide.
8.6.2. Teorema de Clairaut
Dado que en la supercie del elipsoide parametrizado en coordenadas geodsicas (,, `) se
cumplen las hiptesis del teorema de Clairaut enunciado en la seccin A.7.4, se cumplir su tesis,
expresin A.131,
_
q
22
sin0 = c, c = ctc
y particularizada en este caso se tendr,
r sin0 = c = ctc (8.70)
con r el radio del paralelo geodsico, de manera que en todo punto de una lnea geodsica del
elipsoide se conserva el producto del radio del paralelo por el seno del acimut, lo que ser de gran
utilidad para plantear la imagen esfrica del elipsoide.
8.6. LNEAS GEODSICAS 157
8.6.3. Radio de curvatura de una lnea geodsica
Dado que en todo punto de una lnea geodsica se cumple que la curvatura geodsica es nula,
/

= 0, la curvatura coincidir con la curvatura normal, / = /


n
, y en consecuencia el radio de
curvatura coincidir con el radio de curvatura normal, que se sigue del teorema de Euler, expresin
8.36,
/
n
(0) =
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0
1
1
=
1
1
n
=
1
j
cos
2
0
1
i
sin
2
0
=
1
j

_
1
i

1
j
_
sin
2
0 (1)
Utilizando ahora el teorema de Clairaut, expresin 8.70, siendo 0
J
el acimut en el ecuador,
r sin0 = ctc = a sin0
J
sin0 =
a
r
sin0
J
y sustituyendo en la expresin (1) se sigue,
1
1
=
1
j

_
1
i

1
j
_
a
2
r
2
sin
2
0
J
=
1
j

_
1
i

1
j
_
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
sin
2
0
J
(2)
pero,
1
i

1
j
=
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_1
2
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
a
2
(1 c
2
)
y al llevarla a la expresin (2) se tendr,
1
1
=
1
j

_
_
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_3
2
sin
2
0
J
a
_
1 c
2
sin
2
,
_5
2
sin
2
0
J
a
2
(1 c
2
) cos
2
,
_
_

1
1
=
1
j

1
j
_
1 c
2
_
cos
2
,
sin
2
0
J

1
j
_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
sin
2
0
J

1
1
=
1
j

1
j
sin
2
0
J
_
_
1 c
2
_

_
1 c
2
sin
2
,
_
cos
2
,
_
=
1
j

1
j
sin
2
0
J
_
c
2
_
sin
2
, 1
_
cos
2
,
_
Resultando nalmente la expresin,
1
1
=
1
j
_
1 c
2
sin
2
0
J
_
(8.71)
donde el radio de curvatura de la geodsica nicamente es funcin de la coordenada latitud geo-
dsica, al ser el acimut en el ecuador una constante.
8.6.4. Ecuacin de Laplace
La ecuacin de Laplace expresa la variacin del acimut de una lnea geodsica en funcin de la
variacin en la coordenada longitud geodsica y de la latitud de los puntos por los que discurre.
158 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Para obtener la ecuacin de Laplace se comienza derivando el teorema de Clairaut con respecto
a `,
d
d`
(r sin0) = 0 =
d
d,
r
d,
d`
sin0 r
d
d0
sin0
d0
d`
donde, dividiendo por cos 0, se obtiene,
lan0
_

ij sin(2,)
2r
_
d,
d`
r
d0
d`
= 0
Si ahora se particulariza para una lnea geodsica, en la que se cumple la expresin 8.69,
d`
d,
=
j
r
lan0
se tendr,
lan0
_

ij sin(2,)
2r
__

r
j
1
lan0
_
r
d0
d`
= 0
r
d0
d`
=
i sin(2,)
2

d0
d`
=
2i sin,cos ,
2i cos ,
Resultando nalmente,
d0
d`
= sin,, o d0 = sin,d` (8.72)
que expresa la variacin del acimut geodsico en una lnea geodsica al pasar de un meridiano ` a
otro (` d`).
8.6.5. Ecuaciones diferenciales respecto al parmetro longitud de arco
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la lnea geodsica se corresponden con las derivadas
parciales de las coordenadas geodsicas y del acimut respecto al parmetro longitud de arco en la
curva.
Dado que todo punto de una lnea geodsica ha de vericar la expresin de la primera forma
cuadrtica fundamental, d:
2
= j
2
d,
2
r
2
d`
2
, y la expresin 8.69, se sigue que,
d`
2
=
j
2
r
2
lan
2
0 d,
2
(1)
d,
2
=
r
2
j
2
lan
2
0
d`
2
(2)
Sustituyendo (1) en la primera forma cuadrtica fundamental se tendr,
d:
2
= j
2
d,
2
r
2
j
2
r
2
lan
2
0 d,
2
= j
2
_
1 lan
2
0
_
d,
2
= j
2
1
cos
2
0
d,
2
resultando la primera de las ecuaciones,
d, =
cos 0
j
d: (8.73)
Sustituyendo (2) en la primera forma cuadrtica fundamental se tendr,
d:
2
= j
2
r
2
j
2
lan
2
0
d`
2
r
2
d`
2
= r
2
_
1
1
lan
2
0
_
d`
2
= r
2
1
sin
2
0
d`
2
resultando la segunda de las ecuaciones,
d` =
sin0
r
d: (8.74)
8.6. LNEAS GEODSICAS 159
Por otra parte, la curvatura geodsica en un punto de cualquier curva sobre el elipsoide se puede
obtener a partir de la frmula de Liouville, expresin 8.65,
/

=
d0
d:

1
i
lan,sin0
y, en particular, si se trata de una lnea geodsica, /

= 0, se tendr,
d0 =
1
i
lan,sin0 d: (8.75)
El sistema de ecuaciones diferenciales formado por las expresiones 8.73, 8.74 y 8.75:
d, =
cos 0
j
d:
d` =
sin0
r
d:
d0 =
1
i
lan,sin0 d:
se dice que gobierna a una lnea geodsica en el sentido de que, conocido un punto y denida la
lnea geodsica por un acimut, encontrar el punto sobre la misma situado a una distancia diferencial
del primero, d:, pasa por aplicar las dos primeras expresiones, permitiendo la tercera determinar
el acimut en el punto encontrado
6
, acimut que permitir proceder a determinar otro punto a partir
del encontrado en el paso anterior, de manera que se puede recorrer la geodsica en su totalidad a
partir de desplazamientos diferenciales.
Advirtase que las expresiones 8.73 y 8.74 coinciden con las anteriormente obtenidas 8.19a y
8.19b, respectivamente, expresiones que correspondan al ngulo que forma una curva arbitraria
con las curvas paramtricas, meridiano y paralelo, de manera que estas expresiones se cumplen
en realidad para cualquier curva, y en particular para las lneas geodsicas. Estas expresiones
corresponden adems al triangulo plano rectngulo que se forma en el plano tangente de manera
que el acimut, 0, es el ngulo en el vrtice donde se considera el plano tangente, la hipotenusa es
la distancia diferencial, d:, el cateto opuesto es rd` y el cateto adyacente es jd,, de ah que en
algunos textos se deducen las expresiones 8.73 y 8.74 aplicando directamente trigonometra plana.
8.6.6. Ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten-Gauss
Tal y como se estudia en la seccin A.7.4.4.1, sea el sistema de coordenadas de Euler, de
acuerdo a la gura 8.4, denido en un punto 1
0
de la supercie del elipsoide por el que pasa una
lnea geodsica denido segn:
origen.- el propio punto 1
eje r
l
.- recta tangente a la primera curva paramtrica en 1
0
, recta tangente al meridiano

r
,
eje r
2
.- recta tangente a la segunda curva paramtrica en 1
0
, recta tangente al paralelo

r
X
eje r
3
.- recta de forma que se complete un sistema dextrgiro, recta segn el vector normal
a la supercie del elipsoide
La posicin de cualquier punto de la lnea geodsica se puede obtener de acuerdo al desarrollo en
serie de las funciones correspondientes a las ecuaciones paramtricas de la lnea geodsica respecto
al parmetro longitud de arco en el sistema de coordenadas de Euler,
r
l
= r
l
(:) = r
l0

:
1!
_
dr
l
(:)
d:
_
0

:
2
2!
_
d
2
r
l
(:)
d:
2
_
0

:
3
8!
_
d
3
r
l
(:)
d:
3
_
0
...
r
2
= r
2
(:) = r
20

:
1!
_
dr
2
(:)
d:
_
0

:
2
2!
_
d
2
r
2
(:)
d:
2
_
0

:
3
8!
_
d
3
r
2
(:)
d:
3
_
0
...
r
3
= r
3
(:) = r
30

:
1!
_
dr
3
(:)
d:
_
0

:
2
2!
_
d
2
r
3
(:)
d:
2
_
0

:
3
8!
_
d
3
r
3
(:)
d:
3
_
0
...
6
Otra alternativa para encontrar el acimut en otro punto de la geodsica es aplicar el teorema de Clairaut.
160 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
X
Y
Z
P(X,Y,Z)
=cte
=cte

n
Po
F
N
u
t
Figura 8.4: Lnea geodsica y seccin normal referida al sistema de coordenadas de Euler
que se denominan ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten. A medida que aumente la
distancia considerada debern aumentar el nmero de trminos a incluir en el desarrollo para
alcanzar una determinada exactitud.
Las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten desarrolladas hasta orden 8, tambin se
pueden escribir, de a acuerdo a las expresiones A.134,
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6
cos 0
j
l
j
0
...
r
2
(:) = : sin0
:
3
6
sin0
j
2
j
0
...
r
3
(:) =
:
2
2j
0

:
3
6
1
j
2
0
_
dj
d:
_
0
...
que particularizadas para el elipsoide se expresan:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6j1
0
...
_
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i1
0
...
_
r
3
(:) =
:
2
21

:
3
6
1
1
2
0
_
d1
0
d:
_
0
donde los radios principales de curvatura, j y i, y el radio de curvatura de la geodsica de acimut
0, 1, se calculan en el punto en el que se particulariza el desarrollo, punto 1
0
. Teniendo en cuenta
la pequea variacin del radio de curvatura, el segundo trmino de la tercera coordenada es de un
8.6. LNEAS GEODSICAS 161
orden menor por lo que se puede despreciar, resultando,
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6j1
0
...
_
(8.76a)
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i1
0
...
_
(8.76b)
r
3
(:) =
:
2
21
0
... (8.76c)
que se denominan ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten para el elipsoide de revolucin.
Las expresiones anteriores se pueden trasformar recuperando las expresiones 8.27 y 8.39,
i
j
= 1 j
2

1
j
=
1
i
_
1 j
2
_
(1)
1
0
=
i
1 j
2
cos
2
0

1
1
0
=
1
i
_
1 j
2
cos
2
0
_
(2)
Sustituyendo las expresiones (1) y (2) en las expresiones 8.76a y 8.76b se obtiene:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
_ _
1 j
2
cos
2
0
_
...
_

r
l
(:) = : cos 0
:
3
6i
2
cos 0
_
1 j
2
j
2
cos
2
0 j
d
cos
2
0
_
...(8)
y,
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
_

r
2
(:) = : sin0
:
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
...(4)
de donde la forma original de las ecuaciones de Weingarten [27] resultan:
r
l
(:) = : cos 0
:
3
6i
2
cos 0
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
... (8.77a)
r
2
(:) = : sin0
:
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
... (8.77b)
r
3
(:) =
:
2
2i
_
1 j
2
cos
2
0
_

:
3
2i
j
2
lan,cos 0 ... (8.77c)
Si en las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-Weingarten, expresiones 8.76a, 8.76b y 8.76c, se
sustituyen las expresiones 8.41, 8.42 y 8.51, se obtienen las ecuaciones paramtricas de Puiseaux-
Weingarten-Gauss. De esta forma, si en la expresin,
1
j1
0
se sustituye la expresin,
1
1
0
=
1
i
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
se sigue,
1
j1
0
=
1
ji
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
,cos
2
0
_
(.a)
=
1
1
2
_
1 c
02
cos
2
,cos
2
0
_
(./)
siendo 1 el radio medio de Gauss.
Si en la expresin,
1
i1
0
162 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
se sustituye la expresin,
1
1
0
=
1
j
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
se sigue,
1
i1
0
=
1
1
2
_
1
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0
_
(6)
De la expresin
1
0
- 1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
teniendo en cuenta que (1 r)
l
- 1 r, se tiene,
1
1
0
=
1
1
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20)
_
(7)
Con las expresiones (), (6) y (7) se obtienen las expresiones:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
02
cos
2
,cos
2
0 ...
_
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,
1 c
2
sin
2
,
sin
2
0 ...
_
r
3
(:) =
:
2
21
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20) ...
_
que en algunos textos, [28], se aproximan en:
r
l
(:) = : cos 0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,cos
2
0 ...
_
(8.78a)
r
2
(:) = : sin0
_
1
:
2
61
2

:
2
61
2
c
2
cos
2
,sin
2
0 ...
_
(8.78b)
r
3
(:) =
:
2
21
_
1
1
2
c
2
cos
2
,cos (20) ...
_
(8.78c)
8.6.7. Desarrollos en serie de Legendre
Tal y como se estudia en la seccin A.7.4.4.2, a partir de las derivadas parciales con respecto
al parmetro longitud de arco de la latitud y longitud geodsicas y del acimut en un punto de una
lnea geodsica sobre el elipsoide, expresiones 8.73, 8.74 y 8.75,
d, =
cos 0
j
d:, d` =
sin0
r
d: j d0 =
1
i
lan,sin0 d:
se puede plantear el siguiente desarrollo en serie de Taylor ( de McLaurin al particularizarse en el
origen, : = 0 ):
, = ,
0

_
d,
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
,
d:
2
_
0
:
2

1
6
_
d
3
,
d:
3
_
0
:
3

1
24
_
d
d
,
d:
d
_
0
:
d
...
` = `
0

_
d`
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
`
d:
2
_
0
:
2

1
6
_
d
3
`
d:
3
_
0
:
3

1
24
_
d
d
`
d:
d
_
0
:
d
...
0 = 0
0

_
d0
d:
_
0
:
1
2
_
d
2
0
d:
2
_
0
:
2

1
6
_
d
3
0
d:
3
_
0
:
3

1
24
_
d
d
0
d:
d
_
0
:
d
...
de manera que conocidos para un punto de una lnea geodsica sus coordenadas geodsicas, 1
0
=
(,
0
, `
0
) = : = 0, y el acimut de la lnea geodsica, 0
0
, se puede obtener la posicin de otro punto
de la lnea geodsica, 1 = (,, `), y el acimut de la lnea en el punto, a una determinada distancia,
8.6. LNEAS GEODSICAS 163
:, a partir del desarrollo anterior, siendo necesario hacer intervenir un mayor nmero de trminos
en el desarrollo a medida que aumente la distancia considerada.
La denominacin de estos desarrollos proviene de que fue F.M. Legendre el que en el ao 1806
dedujo unos primeros resultados para trminos de hasta :
3
. En la mayoria de los manuales de
geodesia aparecen resultados para estos desarrollos. A partir de las derivadas sucesivas que se
obtendrn a continuacin para la latitud y longitud geodsicas y para el acimut, se obtienen las
siguientes expresiones para trminos de hasta :
3
:
, = ,
0

cos 0
0
j
0
:
:
2
2
_
8
2
c
2
i
2
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) cos
2
0
0

lan,
0
j
0
i
0
sin
2
0
0
_
(8.79)

:
3
6
_
8c
d
i
d
0
a
d
j
3
0
sin
2
(2,
0
) cos
3
0
0

8c
2
i
2
0
a
2
j
3
0
cos (2,) cos
3
0
0

sin
2
0
0
cos 0
0
j
2
0
i
0
cos
2
,
0

c
2
i
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) lan,
0
sin
2
0
0
cos 0
0
2
lan
2
,
0
j
0
i
2
0
cos 0
0
sin
2
0
0
_
` = `
0
:
sin0
0
r
0

:
2
2
_

c
2
i
0
sin,
0
a
2
j
0

sin,
0
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan,
0
i
2
0
cos ,
0
_
sin0
0
cos 0
0
:
2
(8.80)

:
3
6
_
sin0
0
cos
2
0
0
j
0
_
c
d
i
3
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
d
j
0

c
2
i
0
cos ,
0
a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 lan
2
,
0
i
0
j
0
cos ,
0

1
i
0
j
0
cos ,
0

c
2
lan,
0
sin(2,
0
)
a
2
cos ,
0

1
i
2
0
cos
3
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_

c
2
i
0
sin,
0
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
a
2
j
0
i
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
2
0
j
0
cos ,
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
3
0
cos ,
0
_
0 = 0
0

: lan,
0
sin0
0
i
0
(8.81)

:
2
sin0
0
cos 0
0
2
_

c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_

:
3
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
6i
0
_

c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

1
i
2
0
lan
2
,
0
_

:
3
sin0
0
cos
2
0
0
6j
0
_
c
d
i
3
0
lan,
0
sin
2
(2,
0
)
2a
d
j
0

c
2
i
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0
cos
2
,
0

2c
2
i
0
lan,
0
cos (2,
0
)
2a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
)
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 sin,
0
i
0
j
0
cos
3
,
0

c
2
sin(2,
0
) lan
2
,
0
2a
2

1
i
2
0
cos
2
,
0
_
Derivadas sucesivas de la latitud geodsica
Segunda derivada
A partir de
d,
d:
=
co: (0)
j
se sigue,
d
2
,
d:
2
=
d
d:
_
co: (0)
j
_
=
1
j
2
cos 0
dj
d:

1
j
sin0
d0
d:
(1)
pero,
dj
d:
=
dj
d,
d,
d:
=
1
j
cos 0
dj
d,
siendo necesario obtener la variacin del radio de la elipse meridiana con respecto a la
latitud.
dj
d,
=
d
d,
_
_
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
=
8
2
a
_
1 c
2
_ _
1 c
2
sin
2
,
_

5
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
164 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
por lo que puede expresarse:
dj
d,
=
8c
2
2a
2
ji
2
sin(2,) (8.82)
dj
d:
=
8c
2
2a
2
i
2
sin(2,) cos 0 (8.83)
que sustituidas en (1) permite concluir,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d
3
,
d:
3
=
d
d:
_

8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
_
=
=
8c
2
2a
2
cos
2
0
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
d,
d:

8c
2
a
2
i
2
j
2
sin(2,) cos 0 sin0
d0
d:

sin
2
0
d
d,
_
lan,
ji
_
d,
d:
2
lan,
ji
cos 0 sin0
d0
d:
(2)
Hay que obtener previamente las siguientes derivadas:
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
= 2
i
j
2
sin(2,)
di
d,
2
i
2
j
3
sin(2,)
dj
d,
2
i
2
j
2
cos (2,) (8)
di
d,
=
d
d,
_
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
_
_
=
1
2
a
_
1 c
2
sin
2
,
_

3
2
_
2c
2
sin,cos ,
_

di
d,
=
c
2
i
3
2a
2
sin(2,) (8.84)
Por lo que, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 en (8), se obtiene,
d
d,
_
i
2
j
2
sin(2,)
_
=
c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,)
8c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,) =
=
2c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,) (4)
Por otro lado,
d
d,
_
lan,
ji
_
=
lan,
j
2
i
dj
d,

lan,
ji
2
di
d,

1
ji cos
2
,
donde sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_
lan,
ji
_
=
8c
2
i
2a
2
j
sin(2,) lan,
c
2
i
2a
2
j
sin(2,) lan,
1
ji cos
2
,
=
= 2
c
2
i
a
2
j
sin(2,) lan (,)
1
ji cos
2
(,)
()
A continuacin se sustituyen (4) y () en (2), resultando,
d
3
,
d:
3
=
8c
2
2a
2
cos
2
0
_

2c
2
i
d
a
2
j
2
sin
2
(2,) 2
i
2
j
2
cos (2,)
_
d,
d:

8c
2
a
2
i
2
j
2
sin(2,) cos 0 sin0
d0
d:
2
lan,
ji
cos 0 sin0
d0
d:

sin
2
0
_
2
c
2
i
a
2
j
sin(2,) lan,
1
ji cos
2
,
_
d,
d:
8.6. LNEAS GEODSICAS 165
donde sustituyendo los valores de las parciales de la latitud geodsica y del acimut con
respecto al parmetro longitud de arco, expresiones 8.73 y 8.75, se obtiene,
d
3
,
d:
3
=
8c
d
i
d
a
d
j
3
sin
2
(2,) cos
3
0
8c
2
i
2
a
2
j
3
cos (2,) cos
3
0

2c
2
i
a
2
j
2
sin(2,) lan,sin
2
0 cos 0
sin
2
0 cos 0
j
2
i cos
2
,

8c
2
a
2
i
j
2
lan,sin(2,) cos 0 sin
2
0 2
lan
2
,
ji
2
cos 0 sin
2
0
y, nalmente, simplicando:
d
3
,
d:
3
=
8c
d
i
d
a
d
j
3
sin
2
(2,) cos
3
0
8c
2
i
2
a
2
j
3
cos (2,) cos
3
0
sin
2
0 cos 0
j
2
i cos
2
,

c
2
i
a
2
j
2
sin(2,) lan,sin
2
0 cos 0 2
lan
2
,
ji
2
cos 0 sin
2
0
Derivadas sucesivas de la longitud geodsica
Segunda derivada
A partir de
d`
d:
=
:c:(0)
ico: (,)
se sigue,
d
2
`
d:
2
=
d
d:
_
sin0
ico:,
_
= sin0
d
d,
_
1
i cos ,
_
d,
d:

cos 0
i cos ,
d0
d:
(1)
pero,
d
d,
_
1
i cos ,
_
=
1
i
2
cos ,
di
d,

sin,
i cos
2
,
y, recuperando la expresin 8.84 se obtiene,
d
d,
_
1
r
_
=
d
d,
_
1
i cos ,
_
=
c
2
i sin,
a
2

sin,
i cos
2
,
(8.85)
que sustituida junto a las expresiones 8.73 y 8.75 en (1) permite obtener,
d
2
`
d:
2
=
_

c
2
i sin,sin0 cos 0
a
2
j

sin,sin0 cos 0
ij cos
2
,
_

lan,sin0 cos 0
i
2
cos ,
que simplicada se transforma en:
d
2
`
d:
2
=
_

c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d
3
`
d:
3
=
d
d:
__

c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
_
= sin0 cos 0
d,
d:
_
d
d,
_

c
2
i sin,
a
2
j
_

d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_

d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
__

c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
cos (20)
d0
d:
(1)
166 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d
d,
_

c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
2
sin,
a
2
j
di
d,

c
2
i sin,
a
2
j
2
dj
d,

c
2
i cos ,
a
2
j
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_

c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
d
i
3
sin(2,) sin,
2a
d
j

8c
d
i
3
sin(2,) sin,
2a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j

d
d,
_

c
2
i sin,
a
2
j
_
=
c
d
i
3
sin(2,) sin,
a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j
(2)
Por otra parte,
d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
sin,
i
2
j cos
2
,
di
d,

sin,
ij
2
cos
2
,
dj
d,
2
sin
2
,
ij cos
3
,

cos ,
ij cos
2
,
y, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84 se obtiene,
d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
c
2
i sin(2,) sin,
2a
2
j cos
2
,

8c
2
i sin(2,) sin,
2a
2
j cos
2
,
2
sin
2
,
ij cos
3
,

cos ,
ij cos
2
,

d
d,
_
sin,
ij cos
2
,
_
=
2c
2
i sin(2,) sin,
a
2
j cos
2
,
2
lan
2
,
ij cos ,

1
ij cos ,
(8)
Tambin,
d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
_
= 2
lan,
i
3
cos ,
di
d,

1
i
2
cos
3
,

lan,sin,
i
2
cos ,
y, sustituyendo la expresin 8.82,
d
d,
_
lan,
i
2
cos ,
_
=
c
2
lan,sin(2,)
a
2
cos ,

1
i
2
cos
3
,

lan
2
,
i
2
(4)
Sustituyendo (2), (8), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d
3
`
d:
3
=
sin0 cos
2
0
j
_
c
d
i
3
sin(2,) sin,
a
d
j

c
2
i cos ,
a
2
j

2c
2
i sin(2,) sin,
a
2
j cos
2
,
2
lan
2
,
ij cos ,

1
ij cos ,

c
2
lan,sin(2,)
a
2
cos ,

1
i
2
cos
3
,

lan
2
,
i
2
_

c
2
i sin,cos (20) lan,sin0
a
2
ji

lan
2
,cos (20) sin0
i
2
j cos ,

lan
2
,sin0 cos (20)
i
2
j cos ,
Derivadas sucesivas del acimut geodsico
Segunda derivada
A partir de
d0
d:
=
1
i
lan,sin0
se sigue,
d
2
0
d:
2
=
d
d:
_
1
i
lan,sin0
_
=
lan,sin0
i
2
di
d,
d,
d:

sin0
i cos
2
,
d,
d:

1
i
lan,cos 0
d0
d:
donde, sustituyendo las expresiones 8.82, 8.73 y 8.75 se transforma en:
d
2
0
d:
2
=
c
2
i lan,sin(2,) sin0 cos 0
2a
2
j

sin0 cos 0
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,sin0 cos 0
que se puede escribir,
d
2
0
d:
2
=
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
sin0 cos 0
8.6. LNEAS GEODSICAS 167
Tercera derivada
La tercera derivada se sigue de,
d
3
0
d:
3
=
d
d:
__

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
sin0 cos 0
_
es decir,
d
3
0
d:
3
=
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_
cos (20)
d0
d:

sin0 cos 0
d
d,
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
d,
d:

sin0 cos 0
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
d,
d:

sin0 cos 0
d
d,
_
1
i
2
lan
2
,
_
d,
d:
(1)
Habr que obtener en primer lugar las derivadas con respecto a la latitud que aparecen
en la expresin anterior,
d
d,
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
2
lan,sin(2,)
2a
2
j
di
d,

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
2
dj
d,

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d
d,
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
4a
d
j

8c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
4a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
que se simplica a,
d
d,
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j
_
=
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
2a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j
(2)
Por otra parte,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
1
i
2
j cos
2
,
di
d,

1
ij
2
cos
2
,
dj
d,

2 sin,
ij cos
3
,
donde, sustituyendo las expresiones 8.82 y 8.84, se obtiene,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

8c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,
que se simplica a,
d
d,
_
1
ij cos
2
,
_
=
2c
2
i sin(2,)
a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,
(8)
Tambin,
d
d,
_
lan
2
,
i
2
_
=
c
2
sin(2,) lan
2
,
2a
2

1
i
2
cos
2
,
(4)
Sustituyendo (2), (8), (4), 8.82 y 8.84 en (1), se obtiene nalmente:
d
3
0
d:
3
=
cos (20) lan,sin0
i
_

c
2
i lan,sin(2,)
2a
2
j

1
ij cos
2
,

1
i
2
lan
2
,
_

sin0 cos
2
0
j
_
c
d
i
3
lan,sin
2
(2,)
2a
d
j

c
2
i sin(2,)
2a
2
j cos
2
,

2c
2
i lan,cos (2,)
2a
2
j

2c
2
i sin(2,)
a
2
j cos
2
,

2 sin,
ij cos
3
,

c
2
sin(2,) lan
2
,
2a
2

1
i
2
cos
2
,
_
168 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
S1
S2
S3
a
a'
b
b'
c
c'
Figura 8.5: Tringulos sobre el elipsoide denidos por secciones normales directas y recprocas de
tres puntos
8.7. Cuestiones relativas a secciones normales
En esta seccin se introducen algunas cuestiones importantes relativas a las secciones normales
y a su relacin con las lneas geodsicas que ser de utilidad en las operaciones de reduccin de
observables del terreno al elipsoide, en los mtodos clsicos de transporte de coordenadas, etc.
8.7.1. Secciones normales recprocas
De acuerdo a la gura 8.6, dados dos puntos sobre el elipsoide, 1
I
= (,
I
, `
I
) y 1

=
_
,

, `

_
,
es sencillo demostrar que, en general, no coincidirn la seccin normal de 1
I
a 1

( denominada
seccin normal directa de 1
I
a 1

), y la seccin normal de 1

a 1
I
( que se denomina seccin
normal recproca de 1
I
a 1

).
La importancia de encontrar la relacin entre las secciones normales directa y recproca queda
manifestada dado que para tres puntos sobre el elipsoide no se tendr un nico tringulo denido
tal que sus lados sean secciones normales,como se observa en la gura 8.5.
La seccin normal directa de 1
I
a 1

se dene como la interseccin con el elipsoide del plano


denido por la normal al elipsoide en el punto 1
I
y por contener al punto 1

. La seccin normal
recproca de 1
I
a 1

se dene como la interseccin con el elipsoide del plano denido por la normal
al elipsoide en el punto 1

y por contener al punto 1


I
. Es evidente que la coincidencia de ambas
secciones se cumplir si ambos puntos y las normales en los mismos al elipsoide estn contenidos
en un mismo plano, condicin que se cumple, en particular, si ambos puntos tienen igual latitud
geodsica, tal y como se deduce a continuacin.
De acuerdo a la gura 8.6, la normal al elipsoide en un punto genrico, 1
I
= (,
I
, `
I
), se puede
caracterizar por la distancia existente entre su interseccin con el eje menor y el centro del elipsoide,
distancia que se obtiene de acuerdo a,
O1
0
I
= 1
00
I
1
0
I
O1
00
I
= i
I
sin,
I
r
3
que de acuerdo a la tercera coordenada del punto resulta,
O1
0
I
= i
I
sin,
I
i
I
_
1 c
2
_
sin,
I
= i
I
c
2
sin,
I
= c
2
c
\
I
sin,
I
La separacin entre las intersecciones de las verticales geodsicas de los puntos 1
I
y 1

con el
semieje menor, se obtendr a partir de aplicar la expresin anterior en ambos puntos,
1
0
I
1
0

= O1
0

O1
0
I
= cc
2
_
sin,


sin,
I
\
I
_
(8.86)
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 169
Z
X
O
P''
i
P
j
P'
i
P'
j
P
i a
b
n
j
n
i
d
i
d
j
s
i
s
j
f
i
f
j
a
Figura 8.6: Relacin entre las secciones normales directa y recproca
de donde se deduce que si dos puntos pertenecen a un mismo paralelo geodsico coincidirn sus
secciones normales directa y recproca. Advirtase que la igualdad de latitud geodsica no es
condicin necesaria y suciente para la coincidencia de las secciones normales, dado que si dos
puntos pertenecen a un mismo meridiano tambin se cumple a pesar de que tengan diferentes
latitudes.
Para algunas deducciones resulta til aproximar la expresin 8.86 por la siguiente,
1
0
I
1
0

- ac
2
_
,

,
I
_
:oJ
cos ,
n
(8.87)
donde ,
n
denota a la latitud media.
La posicin relativa entre las secciones normales directa y recproca, de acuerdo a la gura
derecha de 8.7, se puede expresar a partir de dos magnitudes:
ngulo entre las dos secciones normales, ^, que responde a la expresin [28],
^ =
_
o

nI
_
2
j
2
n
4i
2
n
sin(20
I
) (8.88)
donde el subndice : hace referencia a que las variables se obtienen para la latitud media y
o

nI
es la longitud de arco de la seccin normal directa, obtenindose una expresin para la
misma en la seccin siguiente.
Mxima separacin entre las secciones normales, , que responde a la expresin [28],
=
_
o

nI
_
3
j
2
n
16i
2
n
sin(20
I
) (8.89)
De las expresiones anteriores se concluye la coincidencia entre las secciones normales directa y
recproca para acimut de 0 y de
t
2
, y que la mxima separacin se producir cuando el acimut sea
t
d
.
170 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
8.7.2. Longitud de arco de una seccin normal
De acuerdo a la gura 8.6 se deduce que los ngulos auxiliares c
I
y c

se obtienen segn,
lanc
I
=
1
0
I
1
0

cos ,
I
i
I
1
0
I
1
0

sin,
I
de donde,
lanc
I
=
cc
2
_
sIn ,


sIn ,
1
\
1
_
cos ,
I
c
\
1
cc
2
_
sIn ,


sIn ,
1
\
1
_
sin,
I

lanc
I
=
c
2
_
\
1
sIn ,

sin,
I
_
cos ,
I
1 c
2
_
\
1
sIn ,

sin,
I
_
sin,
I
(8.90)
y, de igual forma,
lanc

=
c
2
_
sin,

\
1
sin,
I
_
cos ,

1 c
2
_
sin,

\
1
sin,
I
_
sin,

(8.91)
De la gura 8.6 tambin se deduce, teniendo en cuenta el teorema del coseno de un tringulo
plano,
a
2
= /
2
c
2
2/c cos
y la expresin del coseno de la suma,
cos (c ,) = cos ccos , sincsin, cos
_

2
,
I
_
= sin,
I
que,
1
I
1
0

2
= i
2
I
1
0
I
1
0

2
2i
I
1
0
I
1
0

sin,
I
de donde,
_
1
I
1
0

i
I
_
2
= 1
_
1
0
I
1
0

i
I
_
2

21
0
I
1
0

i
I
sin,
I
y recuperando la expresin,
1
0
I
1
0

= c
2
i

sin,

c
2
i
I
sin,
I
se sigue, operando,
_
1
I
1
0

i
I
_
2
= 1
_
c
2
i

sin,

c
2
i
I
sin,
I
i
I
_
2
2
_
c
2
i

sin,

i
I
c
2
sin,
I
_
sin,
I
y sustituyendo
i =
c
\
se tiene,
_
1
I
1
0

i
I
_
2
= 1 2c
2
_
\
I
\

sin,

sin,
I
_
sin,
I
c
d
_
\
I
\

sin,

sin,
I
_
2
(8.92)
y de igual forma,
_
1

1
0
I
i

_
2
= 1 2c
2
_
sin,

\
I
sin,
I
_
sin,

c
d
_
sin,

\
I
sin,
I
_
2
(8.93)
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 171
Figura 8.7: Figuras auxiliares para la determinacin de la longitud de arco de la seccin normal
Las expresiones anteriores son exactas. Para las magnitudes 1
I
1
0

y 1

1
0
I
se pueden obtener las
siguientes expresiones aproximadas:
1
I
1
0

= i
I
_
1 ^,
j
2
I
\
2
I
lan,
I

1
2
_
^,
\
2
I
_
2
j
2
I
_
1 j
2
I
lan
2
,
I
_
(8.94)

1
6
_
^,
\
2
I
_
3
j
2
I
lan,
I

1
24
_
^,
\
2
I
_
d
j
2
I
_
1

1
0
I
= i

_
_
1 ^,
j
2

\
2

lan,


1
2
_
^,
\
2

_
2
j
2

_
1 j
2

lan
2
,

_
(8.95)

1
6
_
^,
\
2

_
3
j
2

lan,


1
24
_
^,
\
2

_
d
j
2

_
_
donde ^, = ,

,
I
.
Para encontrar la relacin entre el incremento de latitud, ^,, y el ngulo o
I
se dene una esfera
auxiliar centrada en el punto 1
0
I
y que contiene a los puntos 1
I
y 1

, de acuerdo a la gura 8.5. La


latitud esfrica del punto 1

ser,
,
0

= ,

= ,
I
^, c

(1)
de manera que en el tringulo esfrico el teorema del coseno,
sina = cos / cos c sin/ sinc cos
permite escribir,
sin,
0

= sin,
I
cos o
I
cos ,
I
sino
I
cos 0
I
donde si:
i) en la derecha se introduce el desarrollo en serie de cos o
I
y de sino
I
, particularizados en 0
ii) en el miembro de la izquierda se desarrolla la funcin sin,
0

= sin(,
I
(^, c

)), en la que
se particulariza en ,
I
y se desprecian potencias del ngulo c

, se obtiene
sin,
I
^,cos ,
I

1
2
(^,)
2
sin,
I

1
6
(^,)
3
cos ,
I
c

cos ,
I
=
172 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
= sin,
I
_
1
1
2
o
2
I
...
_
cos ,
I
cos 0
I
_
o
I

1
2
o
3
I
...
_
Si en la expresin anterior se realizan una serie de transformaciones, incluyndose para el ngulo
c

un desarrollo en serie deducido de la expresin 8.91, se obtiene,


^, - o
I
cos 0
I

1
2
o
2
I
sin
2
0
I
lan,
I
(8.96)
expresin que puede utilizarse, aplicando un mtodo iterativo, para obtener el valor del ngulo o
I
a partir del resto de valores conocidos.
De la expresin 8.95 se puede deducir,
1

1
0
I
i
I
= 1
1
2
(^,)
2
j
2
I

1
2
(^,)
3
j
2
I
lan,
I
que a partir de la expresin 8.96 se puede expresar en funcin del ngulo o
I
,
1

1
0
I
i
I
= 1
1
2
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
2
I

1
2
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
(8.97)
Teniendo en cuenta la gura 8.7 la variacin de la longitud del arco de seccin normal del punto
1
I
a 1

se puede aproximar,
do

nI
= 1

1
0
I
do
de manera que con la expresin 8.97 se obtiene,
do

nI
= i
I
_
1
1
2
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
I

1
2
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
do
e integrando se concluye,
o

nI
= i
I
o
I
_
1
1
6
o
2
I
j
2
I
cos
2
0
I

1
8
o
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
(8.98)
y si se invierte se obtiene otra expresin, adems del mtodo numrico implcito en la expresin
8.96, para obtener el ngulo o
I
si fuera conocida la longitud de arco de la seccin normal,
o
I
=
o

nI
i
I
_
_
1
1
6
_
o

nI
i
I
_
2
j
2
I
cos
2
0
I

1
8
_
o

nI
i
I
_
3
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
_
_
(8.99)
8.7.3. Longitud de la cuerda de una seccin normal
La coincidencia de la cuerda de una seccin normal con el segmento recto que une los dos
puntos da lugar a que su longitud se pueda determinar como la norma del vector denido por los
dos puntos. As,
o
n

I
=
_
_

r
_
,

, `

r (,
I
, `
I
)
_
_
y, atendiendo a las expresiones de las coordenadas de un punto, de acuerdo a 8.1, se tendr,
o
n

I
=
_
(^r
l
)
2
(^r
2
)
2
(^r
3
)
2
(8.100)
con,
^r
l
= i

cos ,

cos `

i
I
cos ,
I
cos `
I
^r
2
= i

cos ,

sin`

i
I
cos ,
I
sin`
I
^r
3
= i

_
1 c
2
_
sin,

i
I
_
1 c
2
_
sin,
I
A continuacin se van a obtener expresiones que relacionen la longitud de la cuerda, o
n

I
, con
el ngulo o
I
y con la longitud del arco de la seccin normal directa, o

nI
.
8.7. CUESTIONES RELATIVAS A SECCIONES NORMALES 173
De acuerdo a la gura 8.7, se obtiene para el denominado ngulo de depresin del horizonte,
j
I
, la siguiente expresin,
lan
_

2
j
I
_
=
1

1
0
I
sino
I
i
I
1

1
0
I
cos o
I
que operando se convierte en,
lanj
I
sino
I
=
i
I
1

1
0
I
cos o
I
(8.101)
siendo posible optar para calcular el ngulo j
I
por el siguiente desarrollo, obtenido si en la expresin
anterior se sustituye la expresin 8.97,
j
I
=
1
2
o
I
_
1 j
2
I
cos
2
0
I
_

1
2
o
2
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
que teniendo en cuenta la expresin 8.99 se transforma en,
j
I
=
o

nI
2i
I
_
1 j
2
I
cos
2
0
I
_

1
2
_
o

nI
i
I
_
2
j
2
I
lan,
I
cos 0
I
(8.102)
De la gura 8.7 se deduce otra expresin para calcular la longitud de la cuerda de la seccin
normal,
o
n

I
i
I
=
sino
I
sin
_

_
o
I

_
t
2
j
I
___
o
n

I
i
I
=
sino
I
cos (o
I
j
I
)
(8.103)
cuyo desarrollo en serie permite deducir las siguientes expresiones:
o
n

I
= i
I
o
I
_
1
o
2
I
24
_
1 6j
2
I
cos
2
0
I
_

o
3
I
4
j
2
I
lan,
I
cos 0
I

o
d
I
1020
_
(8.104)
o
n

I
= o

nI
_
_
_1
_
o

nI
_
2
24i
2
I
_
1 2j
2
I
cos
2
0
I
_

_
o

nI
_
3
8i
3
I
j
2
I
lan,
I
cos 0
I

_
o

nI
_
d
1020i
d
I
_
_
_ (8.105)
expresin que relaciona las longitudes del arco y de la cuerda de la seccin normal directa.
8.7.4. Relacin entre la seccin normal directa y la lnea geodsica
De acuerdo con el contenido de la seccin 8.6.6 y con la gura 8.4, el acimut de la seccin
normal determinada por la normal al elipsoide en el punto 1
0
= (,
0
, `
0
) y por el punto genrico
1 = 1 (:) = (r
l
(:) , r
2
(:) , r
3
(:)), denotado por 0
n
, se puede determinar por la relacin,
lan0
n
=
r
2
(:)
r
l
(:)
donde, sustituyendo las expresiones 8.77a y 8.77b, se obtiene,
lan0
n
=
: sin0
s
3
6i
2
sin0
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
: cos 0
s
3
6i
2
cos 0 (1 j
2
j
2
cos
2
0) ...

lan0
n
=
: sin0
: cos 0
_
1
s
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
..
1
s
2
6i
2
(1 j
2
j
2
cos
2
0) ..
_
que se puede escribir,
lan0
n
= lan0
_
1
s
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
...
1 r
_
174 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
con el cambio de variable,
r =
:
2
6i
2
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
...
y teniendo en cuenta la aproximacin (1 r)
l
- 1 r se sigue,
lan0
n
- lan0
__
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
cos
2
0
_
__
1
:
2
6i
2
_
1 j
2
j
2
cos
2
0
_
__
= lan0
__
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
__
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2

:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
__

lan0
n
- lan0
_
1
:
2
6i
2

:
2
6i
2
j
2

:
2
6i
2
j
2
cos
2
0

:
2
6i
2

:
d
86i
d

:
d
86i
d
j
2

:
d
86i
d
j
2
cos
2
0

:
2
6i
2
j
2
cos
2
0
:
d
86i
d
j
2
cos
2
0
:
d
86i
d
j
d
cos
2
0
:
d
86i
d
j
d
cos
d
0
_
que se puede aproximar, al limitar el orden de los trminos, por,
lan0
n
- lan0
_
1
:
2
6i
2
j
2
_
y la diferencia se expresar,
lan0 lan0
n
=
:
2
6i
2
j
2
lan0 (1)
Si se considera la relacin 0
n
= 0 (0 0
n
) se puede plantear el desarrollo en serie de la funcin
tangente de manera que,
lan0
n
= lan0
^0
1!
(lan0)
0
0
lan0
n
= lan0
0 0
n
cos
2
0

0 0
n
cos
2
0
= lan0 lan0
n
0 0
n
= cos
2
0 (lan0 lan0
n
)
y, recuperando la expresin (1) se sigue,
0 0
n
= cos
2
0
:
2
6i
2
j
2
lan0 =
:
2
6i
2
j
2
sin0 cos 0
que acostumbra a escribirse,
0 0
n
=
:
2
12i
2
j
2
sin(20) (8.106)
expresin sucientemente aproximada para ser utilizada en triangulaciones de primer orden
7
.
La diferencia entre el acimut de la seccin normal y el de la lnea geodsica se puede expresar
de una forma ms precisa de acuerdo a [12],
0
n
0 =
:
2
12i
2
j
2
sin(20)
:
3
24i
3
j
2
lan,sin0 (8.107)
Comparando la expresin 8.107 con la expresin 8.88 se observa que la lnea geodsica se situa
entre las secciones normales directa y recproca y a
l
3
de la seccin normal directa.
La diferencia entre la longitud de la lnea geodsica y la longitud de arco de la seccin normal
directa se puede obtener de acuerdo a la siguiente expresin [ Bagratuni, 1962 ],
^: =
:
5
j
d
sin
2
(20)
860i
d
(8.108)
En la tabla 8.2 gura la acotacin superior para las relaciones entre las secciones normales
directa y recproca y entre la seccin normal y la lnea geodsica, particularizado para el elipsoide
internacional 1924:
7
Longitud de los lados de los tringulos observados del orden de 60 In.
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 175
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0000 < 0",0080 < 0",0800 < 0",0000
[[ < 0,01 ::. < 0,8 ::. < 2 ::. < 8 c:.
[0 0
n
[ < 0",0008 < 0",0080 < 0",0080 < 0",0800
:
n
: 0 0 0 < 10
6
::.
Cuadro 8.2: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0002 < 0",0018 < 0",000 < 0",0200
[[ < 0,007 ::. < 0,2 ::. < 0,0 ::. < 0,007 :.
[0 0
n
[ < 0",00006 < 0",0006 < 0",0017 < 0",0070
:
n
: 0 0 0 < 10
9
::.
Cuadro 8.3: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en la Pennsula
Ibrica
ngulo entre secciones normales directa y recproca
De acuerdo a la expresin 8.88 se puede acotar superiormente en,
[^[ =

_
o

nI
_
2
j
2
n
4i
2
n
sin(20
I
)

<
a
2
/
2
4a
2
/
2
:
2
radia:c:
Separacin en distancia entre las secciones normales directa y recproca
De acuerdo a la expresin 8.89 se puede acotar superiormente en,
[[ =

_
o

nI
_
3
j
2
n
16i
2
n
sin(20
I
)

<
a
2
/
2
16a
2
/
2
:
3
:.
ngulo entre la seccin normal y la lnea geodsica
De acuerdo a la expresin 8.106 se puede acotar superiormente en,
[0 0
n
[ =

:
2
12i
2
j
2
sin(20)

<
a
2
/
2
12a
2
/
2
:
2
radia:c:
Diferencia entre la longitud de arco de la seccin normal directa y la longitud de la lnea
geodsica
De acuerdo a la expresin 8.108 se puede acotar superiormente en,
^: = :
n
: =
:
5
j
d
sin
2
(20)
860i
d
<
_
a
2
/
2
_
2
860a
d
/
d
:
5
:.
En la tabla 8.3 gura la acotacin de la relacin entre las secciones normales y la lnea geodsica
para las latitudes que limitan a la Pennsula Ibrica y las Islas Baleares, y en la tabla 8.4 los valores
correspondientes a las Islas Canarias.
8.8. Imagen esfrica del elipsoide
Es evidente que la esfera se puede deformar para convertirla en un elipsoide a travs de una
aplicacin inyectiva y bicontinua, de manera que ambas supercies son homeomrcas. En este
sentido, se pueden encontrar aplicaciones que gocen de ciertas propiedades especiales, como por
ejemplo el que sea conforme.
176 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
10 km. 30 km. 50 km. 100 km.
[^[ < 0",0008 < 0",0022 < 0",0061 < 0",020
[[ < 0,000 ::. < 0,28 ::. < 1 ::. < 0,000 :.
[0 0
n
[ < 0",00008 < 0",0007 < 0",0020 < 0",0000
:
n
: 0 0 0 < 10
9
::.
Cuadro 8.4: Acotacin de la relacin entre la lnea geodsica y secciones normales en las Islas
Canarias
En esta seccin se va a estudiar una aplicacin en particular que va a permitir relacionar el
elipsoide y la esfera de manera que una lnea geodsica sobre la primera se corresponda con una
lnea geodsica sobre la segunda, un crculo mximo, estableciendo adems la correspondencia
punto a punto sobre ambas lneas. Esta aplicacin trasladada a la correspondiente relacin entre
un tringulo elipsdico ( denido por dos arcos de meridiano y otra curva geodsica ) y un triangulo
esfrico ( denido por tres arcos de crculo mximo, es decir, tambin por tres geodsicas ) ser
muy til en distintos clculos planteados sobre la supercie del elipsoide.
La aplicacin que se va a estudiar en esta seccin se denomina en muchos textos imagen esfrica
del elipsoide.
El fundamento de la imagen esfrica del elipsoide se basa en las frmulas de Clairaut y Laplace,
particularizadas en ambas supercies.
Considrese una esfera tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, de forma que su radio
coincidir con el semieje mayor del elipsoide a, esta esfera se denomina en algunos textos esfera de
Jacobi. Considrense dos puntos 1
l
y 1
2
en la supercie del elipsoide por los que pasa una lnea
geodsica.
A todo punto de la lnea geodsica de 1
l
a 1
2
sobre el elipsoide le corresponde, de acuerdo al
teorema de Clairaut, una constante
C
JJ
= i cos ,sin0
JJ
la denominada constante de Clairaut, expresando que en todo punto de la lnea geodsica se conser-
va el producto del radio del paralelo geodsico por el seno del acimut. Sea 1
J
el punto interseccin
de la lnea geodsica con el ecuador geodsico sobre el elipsoide, en el que se conserva C
JJ
por
pertenecer a la lnea geodsica. Este punto 1
J
pertenece tambin a la esfera de Jacobi pues esta
supercie es una esfera de radio igual al semieje mayor del elipsoide tangente al mismo en el ecuador
geodsico. Considrese sobre la esfera de Jacobi la lnea geodsica, crculo mximo, que contiene a
1
J
y comparte la constante de Clairaut de la lnea geodsica sobre el elipsoide. En consecuencia,
si se denota a las coordenadas geodsicas sobre la esfera por
_
,, `
_
, y el acimut en la esfera por
0
JS
, frente a la correspondiente notacin (,, `, 0
JJ
) sobre el elipsoide, en todo punto del arco de
crculo mximo considerado se cumplir que:
C
JS
= a cos ,sin0
JS
= C
JJ
Ya se ha establecido la relacin entre las dos curvas sobre ambas supercies, a continuacin se
impondr alguna condicin que permita relacionar un punto de la lnea geodsica del elipsoide con
otro de la lnea geodsica sobre la esfera. La condicin que se impone es la igualdad del acimut en
ambos puntos, que se traduce, teniendo en cuenta que tienen la misma constante de Clairaut, en
imponer:
a cos ,sin0 = i cos ,sin0 a cos , = i cos ,
Si se compara la expresin anterior con la que expresin 7.10,
r = a cos n
introducida en el captulo 7, se observa que la latitud buscada, ,, no es otra que la latitud reducida
del elipsoide correspondiente a la latitud geodsica. De acuerdo a la deduccin de la relacin entre
la latitud reducida y la latitud geodsica sobre el elipsoide, expresin 7.14, se tendr,
lan, =
/
a
lan, (8.109)
8.8. IMAGEN ESFRICA DEL ELIPSOIDE 177
Figura 8.8: Imagen esfrica del elipsoide
De esta forma, a los puntos 1
l
y 1
2
sobre el elipsoide le correspondern los puntos 1
l
y 1
2
sobre la esfera, respectivamente, de manera que,
lan,
l
=
/
a
lan,
l
lan,
2
=
/
a
lan,
2
En denitiva, se ha establecido una relacin entre un tringulo elipsdico y un tringulo esfrico,
correspondiente a la gura 8.8, conocindose en el esfrico nicamente las latitudes de los puntos
y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies coincide en los puntos correspondientes.
Advirtase que en la condicin de correspondencia entre un punto en el elipsoide y en la esfera no
se ha impuesto nada respecto a la coordenada longitud, ` y `, ms adelante se establecer una
relacin entre ellas ( entre su variacin, entre ^` y ^` ). Tal y como se ha planteado inicialmente
la correspondencia de las lneas geodsicas sobre ambas supercies hay un punto comn en el
ecuador de ambas supercies, la interseccin de las geodsicas con el ecuador. Esto se traduce en
que no coincidirn los orgenes de longitud, los meridianos origen, si no se conserva el incremento
de longitud de acuerdo a la correspondencia impuesta, es decir, si ^` ,= ^`. Esta desigualdad
ser probada posteriormente. Lo que es evidente de acuerdo a las condiciones impuestas, a que las
supercies son de revolucin y a que la solucin del problema pasa por utilizar los incrementos de
longitud geodsica y no las longitudes geodsicas en ambos tringulos, es que no hay problema es
considerar `
l
= `
l
, aunque no se corresponda con la gura anterior. Por tanto, hay un grado de
libertad para situar el origen de longitudes en la esfera donde se desee.
En las guras 8.9 y 8.10 aparecen el tringulo elipsdico y el tringulo esfrico, respectivamente,
de acuerdo a las condiciones impuestas.
En las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas geodsicas
sobre ambas supercies, por lo que en alguna aplicacin concreta ( solucin del problema inverso
de la geodesia, por ejemplo ) habr que encontrar la relacin entre ambas.
Para comprobar la no coincidencia de las longitudes geodsicas sobre ambas supercies basta
178 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Figura 8.9: Tringulo geodsico sobre el elipsoide
Figura 8.10: Tringulo geodsico sobre la esfera
con particularizar en ellas la ecuacin de Laplace, expresin 8.72,
c|ij:oidc : d0 = sin, d`
c:)cra : d0 = sin, d`
de cuya igualdad, deducida de la condicin de igualdad del acimut en ambas supercies, se tendr,
[sin, d`[ =

sin, d`

d`

sin,
sin,

[d`[
pero teniendo en cuenta a la expresin 8.109 y la relacin entre los semiejes del elipsoide,
lan, =
b
o
lan,
/ < a
_
, < , sin, sin,

d`

[d`[ (8.110)
salvo si la geodsica es el ecuador, caso en el que coincidiran ( d` = d` ), lo que es evidente al ser
las supercies tangentes en esta curva.
De acuerdo a la expresin 8.110, independientemente del origen de longitudes elegido en la
esfera, los meridianos entre los puntos en la esfera correspondientes a otros en el elipsoide se
apartan ms, presentan un mayor incremento de longitud.
La imagen esfrica desarrollada ser recuperada en la solucin de los problemas principales de
la geodesia elipsoidal, problemas directo e inverso.
8.9. Coordenadas geodsicas. Coordenadas geodsicas po-
lares
A partir de la denicin de coordenadas geodsicas introducida en la seccin A.7.5, segn la cual
las coordenadas
_
n
l
, n
2
_
se dicen geodsicas de la supercie

r
_
n
l
, n
2
_
si las curvas paramtricas
8.9. COORDENADAS GEODSICAS. COORDENADAS GEODSICAS POLARES 179
son ortogonales y si una de las familias de curvas paramtricas son curvas geodsicas, se justica
la denominacin de coordenadas geodsicas que se ha venido utilizando para la latitud y longitud,
(,, `) a lo largo de todo el texto.
En cada punto del elipsoide se puede denir un sistema de coordenadas geodsicas polares tal
y como se describe en la seccin A.7.5, de manera que el primer parmetro pasa a ser la distancia
r en el plano tangente y el segundo parmetro el ngulo que forma cada curva con el meridiano,
el acimut geodsico, expresndose la primera forma cuadrtica fundamental,
1 (dr, d0) = d:
2
= dr
2
q
22
(r, 0) d0
2
(8.111)
De acuerdo a lo estudiado en la seccin A.7.5, la escala trasversa del elipsoide, /(r, 0) =
_
q
22
(r, 0), se puede obtener de acuerdo a desarrollos en serie de Taylor de diferentes rdenes:
ordc: 4 : /(r, 0) = r
1
6
1 r
3
o
_
r
d
_
(8.112)
ordc: 6 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3

1
12
_
01
0r
_
r
d

1
20
_
1
2
8
0
2
1
0r
2
_
r
5
o
_
r
6
_
(8.113)
donde se advierte que en toda supercie de curvatura gaussiana constante se cumple,
1 = c = ctc /(r, 0) = r
1
6
1 r
3
(8.114)
ya que en el resto de los trminos gurarn derivadas de la curvatura gaussiana.
El teorema egregium de Gauss, de acuerdo a su enunciado introducido al nal de la seccin
A.7.1, y el teorema de Minding, enunciado en la seccin A.7.6, permite estudiar la aproximacin
existente entre distintas supercies, segn se trate de supercies arbitrarias o de supercies de cur-
vatura gaussiana constante, respectivamente. Lo anterior, trasladado a entornos diferenciales, en
los que se conserva la curvatura gaussiana, equivale a exigir que en dicho entorno exista una apli-
cacin inyectiva y sobreyectiva entre cartas locales de las mismas tales que coincidan los primeros
coecientes fundamentales de las cartas locales. En particular, elegidos sistemas polares de coorde-
nadas adecuados en los puntos correspondientes de las dos supercies, se deber exigir la igualdad
de la escala trasversa.
Cuando dos supercies no son isomtricas una forma de medir el grado de aproximacin es
evaluar la diferencia entre los permetros de las circunferencias geodsicas, 0 cnra:, al ser la
diferencia mxima entre dos geodsicas correspondientes para puntos pertenecientes al crculo
geodsico.
A continuacin se va a estudiar la aplicabilidad entre distintas supercies.
1. Aplicabilidad entre el cilindro, o, y el plano, o

.
Sea 1 un punto de la supercie, o, de un cilindro, y 1

el punto correspondiente del plano, o

.
Elegidas convenientemente las coordenadas geodsicas polares, la primera forma cuadrtica
fundamental para el plano se expresar,
j|a:o : (d:

)
2
= (dr

)
2
r
2
(d0

)
siendo, en consecuencia, su escala trasversa /

(r

, 0

) = r

, y en el caso del cilindro, teniendo


en cuenta que su curvatura gaussiana es nula en todo punto se deduce de la expresin 8.114
que su escala trasversa ser /(r, 0) = r.
Aplicando el teorema de Minding se concluye que el cilindro y el plano son aplicables.
2. Aplicabilidad entre el plano, o, y la esfera, o

.
Teniendo en cuenta que la esfera de radio 1 se puede interpretar como un caso particular de
elipsoide de revolucin con semieje mayor igual al radio, a = 1, y excentricidad nula, c = 0,
se deduce directamente,
i =
a
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
= 1 (/
n
)
nl
=
1
i
=
1
1
180 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
j =
a
_
1 c
2
_
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
= 1 (/
n
)
n2
=
1
j
=
1
1
y la curvatura gaussiana en cada punto vendr dada por,
1 = (/
n
)
nl
(/
n
)
n2
=
1
1
2
resultando constante. Aplicando la expresin 8.114 se tendr que la escala trasversa resulta,
/

(r

, 0

) = r

(r

)
3
61
2
y la primera forma cuadrtica fundamental en coordenadas geodsicas polares se expresar,
c:)cra : (d:

)
2
= (dr

)
2

_
r

(r

)
3
61
2
_
2
(d0

)
Dado que en el plano la escala trasversa result /(r, 0) = r, las supercies no son aplicables.
La aproximacin entre ambas supercies depender del radio de la esfera y de la distancia
considerada para las geodsicas, resultando la diferencia entre los permetros de las circun-
ferencias geodsicas,
jara |a c:)cra :
2t
_
0
_
r

(r

)
3
61
2
_
d0

= 2r

2
(r

)
3
61
2
jara c| j|a:o :
2t
_
0
rd0 = 2r
di)crc:cia co: r = r

: - = 2
r
3
61
2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
r <
_
61
2
2
-
_
1
3
resultando para un valor del radio igual al semieje mayor del elipsoide internacional de Hay-
ford 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
3. Aplicabilidad entre plano, o

, y elipsoide, o.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
ordc: 8 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3
o
_
r
d
_
de manera que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide ser:
- = 2
r
3
6ji
o
_
r
d
_
que se puede acotar en,
- = 2
r
3
6ji
o
_
r
d
_
< 2
r
3
6/
2
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
r <
_
6/
2
2
-
_
1
3
resultando para el elipsoide internacional de Hayford 1924 los valores que se muestran en la
tabla 8.5.
8.9. COORDENADAS GEODSICAS. COORDENADAS GEODSICAS POLARES 181
4. Aplicabilidad entre esfera, o

, y elipsoide, o.
La escala trasversa en el elipsoide se puede aproximar por la expresin,
ordc: 6 : /(r, 0) = r
1
6
1r
3

1
12
_
01
0r
_
r
d

1
20
_
1
2
8
0
2
1
0r
2
_
r
5
o
_
r
6
_
En el elipsoide la derivada parcial de la curvatura gaussiana respecto a la coordenada geo-
dsica polar r, se puede obtener a partir de la expresin,
01
0r
=
01
0,
0,
0:
n
0:
n
0r
donde, teniendo en cuenta que
01
0,
=
0
0,
_
1
ji
_
=
2c
2
sin(2,)
_
1 c
2
sin
2
,
_
a
2
(1 c
2
)
=
2c
2
sin(2,)
i
2
(1 c
2
)
y con,
0,
0:
n
=
1
j
,
0:
n
0r
= cos 0
resulta,
01
0r
=
2c
2
sin(2,) cos 0
ji
2
(1 c
2
)
En consecuencia, la escala trasversa en el elipsoide se puede expresar,
/(r, 0) = r
1
6
1
ji
r
3

c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5

_
(8.115)
Teniendo en cuenta la escala trasversa deducida para la esfera,
/

(r

, 0

) = r

(r

)
3
61
2
si se elige un valor para el radio de la esfera igual al radio medio de Gauss en el punto,
1 =
_
ji
se tendr que la diferencia de los permetros de circunferencias geodsicas entre plano y
elipsoide es de cuarto orden, resultando:
- = 2
c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5

_
que se puede acotar en,
- = 2
c
2
sin(2,) cos 0
6ji
2
(1 c
2
)
r
d
o
_
:
5

_
< 2
a
3
a/
2
6a
2
/
d
r
d
de forma que para una diferencia mxima jada se puede obtener la distancia hasta la que
el valor anterior es inferior a esa cota, de acuerdo a,
r <
_
6a
2
/
d
2 (a
3
a/
2
)
-
_
1
4
resultando para el elipsoide internacional 1924 los valores que se muestran en la tabla 8.5.
182 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
esfera-plano elipsoide-plano elipsoide-esfera
- < 0,001 :. r _ 8,8 /:. r _ 7 /:. r _ 187 /:.
- < 0,010 :. r _ 7,2 /:. r _ 1 /:. r _ 244 /:.
- < 0,100 :. r _ 1,7 /:. r _ 88 /:. r _ 48 /:.
- < 1,000 :. r _ 88,8 /:. r _ 72 /:. r _ 774 /:.
Cuadro 8.5: Aproximacin entre supercies
Figura 8.11: Polgono geodsico de tres lados
8.10. Frmula de Gauss. Caracterstica de Euler del elip-
soide
De acuerdo a lo estudiado en seccin A.7.7, dado que en la parametrizacin del elipsoide en
coordenadas geodsicas (,, `) las curvas paramtricas son ortogonales, se cumple la frmula de
Gauss, expresin A.144,
_
c
/

d:
__
1
1do = 2

I
( ,
I
)
que aplicada a una curva denida por lneas geodsicas, con curvatura geodsica nula en todos sus
puntos, se transforma en,
__
1
1do = 2

I
( ,
I
) (1)
permitiendo determinar el denominado exceso esfrico
8
de tringulos sobre la esfera, de acuerdo a
la gura 8.11.
En ambos casos se tendr,
2 (( ,
l
) ( ,
2
) ( ,
3
)) =
3

I=l
,
I

de manera que la expresin (1) se convierte en,


__
1
1do =
3

I=l
,
I

y el exceso esfrico, para una esfera de radio 1, ser,

I
,
I
=
o
1
2
- =
o
1
2
8
ngulo en que supera a la suma de los tres ngulos interiores de un tringulo esfrico
8.10. FRMULA DE GAUSS. CARACTERSTICA DE EULER DEL ELIPSOIDE 183
Figura 8.12: Caracterstica de Euler de la esfera
De igual forma, aplicado a un tringulo denido por lneas geodsicas sobre el elipsoide permi-
tira obtener su exceso,
- =
__
1
1do =
__
1
1
ji
do
La curvatura total del elipsoide es la misma que la de la esfera ya que son supercies home-
omrcas. Para determinar la curvatura total de la esfera,
__
S
1 do = 2 (:
1
:
c
:
\
)
hay que determinar en primer lugar su caracterstica de Euler, = :
1
:
c
:
\
, donde:
:
1
, es el nmero total de recintos
:
c
, es el nmero total de curvas
:
\
, es el nmero total de vrtices
De acuerdo a la gura 8.12 se puede dividir la supercie de la esfera en cuatro recintos de
manera que,

ts}t:o
= 4 6 4 = 2
resultando que la esfera tiene una caracterstica de Euler igual a 2, que coincidir con la del
elipsoide. La curvatura total de la esfera y del elipsoide ser,
__
S
1 do =
__
S
1
1
2
do =
1
1
2
__
S
do =
41
2
1
2
= 4
184 CAPTULO 8. GEOMETRA DEL ELIPSOIDE
Captulo 9
Clculos geodsicos sobre el
elipsoide
9.1. Consideraciones previas
En este captulo se van a tratar los dos problemas de clculo sobre la supercie del elipsoide que
intervienen directamente en la solucin del transporte de coordenadas geodsicas en esta supercie:
el problema directo y el problema inverso de la geodesia elipsoidal.
La necesidad del estudio de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal, que al-
gunos autores denominan problemas geodsicos principales, est directamente relacionada con la
utilizacin de la supercie de un elipsoide de revolucin en la denicin de un sistema de referencia
geodsico, y ms concretamente con la parametrizacin de la misma en coordenadas geodsicas,
(,, `).
La importancia del problema directo e inverso de la geodesia elipsoidal radica en que permite
relacionar puntos sobre la supercie del elipsoide a travs de la lnea geodsica a la que pertenecen
y esta curva es imprescindible en ciertos problemas de ndole geodsico. De esta forma, la mayora
de los clculos geomtricos que se planteen sobre la supercie del elipsoide requieren resolver en
algn paso el problema directo o inverso, siendo ejemplos de stos: el transporte de coordenadas
geodsicas, el clculo de distancias mnimas entre puntos, el clculo del ngulo entre dos geodsicas
en un punto, la compensacin de una red geodsica, etc.
El problema directo consiste en, conocido un punto de la supercie del elipsoide 1
l
(,
l
, `
l
)
y el acimut y distancia de la lnea geodsica que lo une a otro punto 1
2
, (0
l2
, o
l2
), encontrar la
posicin de ese segundo punto, es decir, determinar sus coordenadas geodsicas, (,
2
, `
2
).
El problema inverso consiste en, conocidos dos puntos de la supercie del elipsoide 1
l
(,
l
, `
l
)
y 1
2
(,
2
, `
2
), determinar la longitud de la lnea geodsica y su acimut en los dos extremos,
(o
l2
, 0
l2
, 0
2l
).
La dicultad de la solucin de los dos problemas radica en la propia geometra de la supercie
del elipsoide y en la denicin de la lnea geodsica. Tal y como se dedujo en la seccin 8.6.5, las
ecuaciones diferenciales de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco son:
d,
d:
=
cos 0
j
(9.1a)
d`
d:
=
sin0
i cos ,
(9.1b)
d0
d:
=
1
i
lan,sin0 (9.1c)
Para ilustrar la dicultad de la solucin de los problemas geodsicos directo e inverso advirtase
que resolver el primero, y obtener el acimut recproco, pasa por determinar las siguientes expresiones
185
186 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
para la lnea geodsica en cuestin:
,
2
= ,
l

S
_
0
cos 0
j
d: (9.2)
`
2
= `
l

S
_
0
sin0
i cos ,
d: (9.3)
0
2l
= 0
l2

S
_
0
1
i
lan,sin0d: (9.4)
En general no se pueden encontrar las funciones primitivas para resolver las integrales anteriores,
lo que implica la necesidad de abordar la solucin mediante algn mtodo numrico, lo que ha
constituido un problema durante mucho tiempo al no disponerse de las herramientas de clculo
capaces de resolver en poco tiempo un gran nmero de sencillas operaciones.
Para resolver el problema directo de la geodesia se han desarrollado mtodos que tratan de
convertirlo en otro ms sencillo al trasladarlo del elipsoide a una supercie de curvatura gaussiana
constante, la esfera, o incluso el plano. De ah la importancia de lo estudiado en la seccin 8.9.
Existen mtodos que basan la aproximacin del elipsoide en la esfera o en el plano en el hecho de
que cuando la zona objeto es de dimensiones reducidas la aproximacin entre ambas supercies es
alta, presentndose pequeas deformaciones que en ciertas aplicaciones pueden llegar a considerarse
despreciables. Otros mtodos plantean el paso de una a otra supercie de una forma rigurosa a
partir de una proyeccin cartogrca, basndose en conceptos propios de la cartografa matemtica.
En relacin al problema inverso de la geodesia, debido a la falta de herramientas potentes de
clculo, y partiendo del hecho de que se trabajaba con supercies de aproximacin, se establecieron
diferentes mtodos de clculo en funcin de las dimensin lineales del problema, incluyendo en su
denominacin el nombre del autor. Casi todos los mtodos utilizaban desarrollos en serie. Una
posible clasicacin en tramos funcin de la distancia sera [31]:
1. Distancias pequeas, hasta 30-45 km.
2. Distancias medias, hasta 600 km.
3. Distancias grandes, hasta 5000 km.
4. Distancias muy grandes, hasta 19000 km.
Para cada uno de los supuestos anteriores se consideraba un determinado mtodo como el ms
adecuado. Esta forma de enfocar la solucin del problema permita considerar un menor nmero
de trminos en los desarrollos cuanto menor era la distancia con el objeto de aumentar la velocidad
de clculo.
En la actualidad existen herramientas de clculo que permiten nuevas alternativas a la solucin
de los problemas geodsicos principales. Una primera consecuencia ha consistido en reducir el
nmero de casos en funcin de la distancia y con ello el nmero de mtodos, tal como ilustra el
siguiente prrafo [11]:
Para resolver el problema directo e inverso sobre la supercie de un elipsoide de referencia,
existen varias formulaciones. Si se desean exactitudes de 0.01 m. o 0.0001 la mayora de estos
mtodos no pueden usarse para distancias mayores de 150 km, debido a que los resultados seran
errneos. Algunos mtodos se pueden utilizar hasta 400 km., pero muy pocos para distancias de
400 a 20000 km., la mayor distancia posible entre puntos localizados sobre la supercie terrestre.
El mejor ejemplo de la variacin acontecida en la solucin de los problemas directo e inverso
a partir de la aparicin y evolucin de los ordenadores personales lo constituye el denominado
mtodo de Kivioja, expuesto en el texto anterior [11]. Este mtodo resuelve el problema directo de
la forma ms sencilla posible. Las integrales se resuelven por el sumatorio del nmero de trminos
necesarios, dividiendo la lnea geodsica en tramos, alcanzado en un ejemplo incluido en el texto el
9.1. CONSIDERACIONES PREVIAS 187
sumatorio de 750000 tramos de 20 :., aunque puede ser mayor. Este mtodo se basa en aproximar
la supercie del elipsoide por la del plano tangente, en trabajar con la primera derivada, lo que es
totalmente vlido con tramos tan cortos como los considerados. Si se trabajara con derivadas de
mayor orden se podran considerar tramos mayores, como se estudiar posteriormente.
En este captulo se desarrollar totalmente un mtodo vlido para resolver cada uno de los
dos problemas geodsicos principales, directo e inverso, en cualquier caso que se pueda plantear,
independientemente de la posicin de los puntos y de la magnitud de la lnea geodsica.
El problema de la exactitud necesaria en la solucin de los problemas directo e inverso es
tratado con profundidad en la mayora de los textos clsicos. Cada vez que se plantea un desarrollo
en serie en un paso de un mtodo es necesario acotar el error que se comete por el hecho de
limitar el desarrollo a un determinado trmino, comprobando que el error es despreciable para la
exactitud nal requerida. El problema que se plantea a continuacin es denir, para un problema
concreto, qu se entiende por error despreciable. Algunos autores consideran que en un proceso
de clculo en el que intervienen variables resultado de la medicin el mayor error que se puede
admitir en el propio clculo ha de ser inferior a una quinta o a una dcima parte de la precisin con
que se mide la correspondiente variable [31]. El inconveniente del criterio anterior para establecer
la exigencia de exactitud se plantea cuando un algoritmo de clculo involucra un gran nmero de
pasos, agravndose si intervienen distintas variables resultado de medida, lo que exigira un estudio
detallado de la propagacin del error a travs de las jacobianas de las funciones que intervienen.
Es evidente que no tiene mucho sentido el que el clculo de la exactitud en una variable sea ms
complejo que el de la propia variable. Por este motivo en los mtodos desarrollados en este captulo
se tendrn en cuenta las siguientes consideraciones:
Una distancia ha de ser calculada con una exactitud mayor que el milmetro, independien-
temente de su magnitud, exigindose adems que en distancias cortas el error de clculo sea
como mximo un orden inferior a la precisin con que se pudiera medir esa distancia, lo que
resuelve el problema de trabajar con instrumentos submilimtricos.
Teniendo en cuenta la relacin basada en el radio de la Tierra segn la cual 1
00
en latitud
o longitud geogrcas equivale a un desplazamiento de 80 :. en la supercie terrestre, se
exigir una exactitud mayor de 0
00
,00001 en ambas coordenadas, lo que garantiza, al igual
que en la distancia, el milmetro.
En un acimut se debe exigir una exactitud tal que el desplazamiento que sufrira el extremo
nal de la lnea, si se gira esa magnitud en el extremo inicial, sea inferior al milmetro, siendo
por tanto funcin de la distancia. En el caso ms desfavorable, la distancia mxima sobre un
elipsoide de revolucin puede alcanza un valor de a
1
, la mitad del ecuador geodsico, que
para el elipsoide internacional 1924 corresponde a un valor de,
o = a = 20088206,888:.
El milmetro quedara garantizado si el error cometido en el clculo del acimut es inferior a
0
00
,00001, igual al permitido para las coordenadas geodsicas.
En los diferentes mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia que
se van a estudiar, y en cualquier otro que se pueda plantear, es necesario analizar y controlar si
se presenta el problema de que alguna de las variables obtenidas no pertenezca a los dominios
considerados para las mismas:

2
< , <

2
, < ` _ j 0 _ 0 < 2
Este problema se presenta principalmente en los algoritmos cuyo fundamento consiste en un mtodo
numrico que incluye un sumatorio, cuya solucin puede ser del tipo:
,

2
, , <

2
, ` , ` _ , 0 < 0 j 0 _ 2
1
Es lgico pensar que cuando se relacionan dos puntos de una lnea geodsica en una supercie se considera el
sentido de recorrido de uno a otro de manera que la distancia sea la menor de las dos posibles.
188 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
En los mtodos que calculan las variables a partir de funciones trigonomtricas tambin puede ser
necesario realizar un control de este tipo. En alguno de estos casos el problema se puede solucionar
recurriendo a alguna funcin trigonomtrica especial que suele incluir la mayora de los lenguajes
de programacin. Tal es el caso de la funcin atan2 ( incluida en el lenguaje MatLab, por ejemplo),
que recibe como argumentos el seno y el coseno del ngulo y devuelve el ngulo en el cuadrante
trigonomtrico correcto en el intervalo < c _ , lo que resulta muy til en su aplicacin a
la coordenada longitud geodsica dado que coincide con el dominio considerado para la misma.
En otro caso el problema se resuelve con un sencillo algoritmo que permita determinar el ngulo
complementario o suplementario, segn el caso.
9.2. Solucin de los problemas directo e inverso sobre la
esfera
9.2.1. Mtodo basado en un cambio de base
El motivo de plantear en primer lugar la solucin de los problemas geodsicos principales sobre
la supercie de una esfera se debe fundamentalmente a que esta supercie es la de curvatura
gaussiana constante que mejor se ajusta a un elipsoide de revolucin, lo que motiva que existan
mtodos de solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia elipsoidal que utilizan en
algn paso la solucin sobre esta supercie.
En el sistema de referencia cannico del espacio afn eucldeo 1
3
, las coordenadas de un punto
de la supercie de una esfera de radio 1, en base a la parametrizacin en coordenadas geodsicas
( o geogrcas, si se preere ) se obtienen segn:
r = 1cos ,cos `
j = 1cos ,sin`
. = 1sin,

r (,, `) = (1cos ,cos `, 1cos ,sin`, 1sin,)


y, para el caso de esfera de radio unidad que se considerar en este apartado,
r = cos ,cos `
j = cos ,sin`
. = sin,

r (,, `) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,) (9.5)


Los dominios considerados de las coordenadas geodsicas sern los utilizados en el caso del
elipsoide, es decir:
Dominio de la latitud.-
t
2
< , <
t
2
Dominio de la longitud.- < ` _
Dominio del acimut geodsico.- 0 _ 0 < 2
La gura 9.1 corresponde a una representacin de las coordenadas geodsicas de los dos puntos
involucrados en el planteamiento del problema directo o inverso. La gura 9.2 corresponde a una
representacin del tringulo denido por 1
l
, 1
2
y el polo norte geodsico en la esfera, que se
denominar 1

, en el que adems aparecen representados el acimut directo e inverso y la distancia


de la lnea geodsica de 1
l
a 1
2
, 0
l2
, 0
2l
y o
l2
, respectivamente.
Los tres arcos de la gura 9.2 son arcos de crculo mximo, de lnea geodsica sobre la esfera,
por lo que se podra aplicar para su solucin la trigonometra esfrica. Sin embargo, se va a recurrir
para la solucin de los problemas directo e inverso a un cambio de base, o de sistema de referencia
afn si se preere ( al permanecer inalterado el origen del sistema de referencia afn ), debido a que
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 189
Figura 9.1: Tringulo geodsico en la esfera en 1
3
Figura 9.2: Tringulo esfrico
190 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.3: Cambio sistema referencia afn en la parametrizacin de la esfera
permite dar una mayor generalidad a los mismos con independencia de la posicin relativa de los
dos puntos que junto al polo norte denen el tringulo esfrico.
El problema directo de 1
l
a 1
2
consiste en resolver:
(,
l
, `
l
)
(0
l2
, o
l2
)
_
(,
2
, `
2
)
es decir, conocido 1
l
, el acimut en 1
l
, 0
l2
, y la distancia de la lnea geodsica, o
l2
, encontrar 1
2
.
El problema inverso de 1
l
a 1
2
consiste en resolver:
(,
l
, `
l
)
(,
2
, `
2
)
_
0
l2
, 0
2l
, o
l2
es decir, conocidos los extremos de la lnea geodsica, puntos 1
l
y 1
2
, (,
l
, `
l
) y (,
2
, `
2
), encontrar
la propia lnea geodsica.
Considrese el cambio de sistema de referencia afn de forma que el eje 7 pase a contener a 1
l
y el eje A sea tal que 1

pertenezca al meridiano origen. La notacin de la posicin de un punto


respecto al nuevo sistema de referencia afn en coordenadas geodsicas ser
_
,, `
_
.
De acuerdo a la gura 9.3, la lnea geodsica buscada de 1
l
a 1
2
se obtiene directamente de
las coordenadas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia:
El acimut buscado, 0
l2
, se deduce como la nueva coordenada longitud geodsica del punto
1
2
,
_
`
2
_
La distancia buscada, o
l2
, se obtiene a partir de la nueva colatitud
2
del punto 1
2
, c
2
, en
magnitud angular.
Por comodidad y facilidad de comprensin, para obtener la matriz del cambio de base se
recurrir a dos rotaciones:
1. Rotacin en el sentido trigonomtrico en torno al eje 7 de ngulo ( `
l
).
De acuerdo a la gura 9.4 con esta primera rotacin se consigue situar el eje A en el plano
que se desea, en el plano meridiano del punto 1
l
, y sentido positivo en el antimeridiano.
2
La colatitud se dene como el complemento al ngulo recto de la latitud
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 191
Figura 9.4: Primera rotacin en el cambio de sistema de referencia
Este movimiento se expresara segn:
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
=
_
_
cos ( `
l
) sin( `
l
) 0
sin( `
l
) cos ( `
l
) 0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
cos `
l
sin`
l
0
sin`
l
cos `
l
0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_
2. Rotacin en el sentido horario en torno al eje 1
0
de ngulo
_
t
2
,
l
_
.
De acuerdo a la gura 9.5 con esta segunda rotacin se consigue que el eje 7 = 7
0
, que
contena al polo, 1

, se convierta en 7, que contiene a 1


l
. Advirtase que observando el
plano A
0
7
0
desde el sentido positivo del eje 1
0
, el sistema de ejes A
0
7
0
es inverso, de manera
que ste movimiento se expresara segn:
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
cos
_
t
2
,
l
_
0 sin
_
t
2
,
l
_
0 1 0
sin
_
t
2
,
l
_
0 cos
_
t
2
,
l
_
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
=
_
_
sin,
l
0 cos ,
l
0 1 0
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
0
j
0
.
0
_
_
La composicin de las dos rotaciones ser una rotacin que se expresar,
_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
sin,
l
0 cos ,
l
0 1 0
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
cos `
l
sin`
l
0
sin`
l
cos `
l
0
0 0 1
_
_
_
_
r
j
.
_
_

_
_
r
j
.
_
_
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos ,
l
sin`
l
cos `
l
0
cos ,
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
sin,
l
_
_
_
_
r
j
.
_
_
= 1(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
(9.6)
donde,

r
_
,, `
_
= (r, j, .) =
_
cos ,sin`, cos ,sin`, sin,
_
(9.7)

r (,, `) = (r, j, .) = (cos ,cos `, cos ,sin`, sin,)


192 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.5: Segunda rotacin en cambio de sistema de referencia
Figura 9.6: Solucin del problema inverso en la esfera con cambio de sistema de referencia
La ortogonalidad de la matriz del cambio de base, 1(,
l
, `
l
), permite escribir el cambio inverso
segn,
_
_
r
j
.
_
_
= 1
l
(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
= 1
T
(,
l
, `
l
)
_
_
r
j
.
_
_
(9.8)
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
j
.
_
_
A partir de los cambios de sistema de referencia afn denidos resultar muy sencillo resolver
el problema directo e inverso sobre la esfera.
9.2.2. Solucin del problema inverso
De acuerdo a la gura 9.6 la solucin del problema inverso sobre la esfera a travs del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de clculo
(,
2
, `
2
) (r
2
, j
2
, .
2
)
(,
l
, `
l
) 1(,
l
, `
l
)
_
(r
2
, j
2
, .
2
)
_
,
2
, `
2
_
(0
l2
, o
l2
)
9.2. SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO SOBRE LA ESFERA 193
que consta de los siguientes pasos:
1. Se obtienen las coordenadas de 1
2
en el sistema de referencia origen: (r
2
, j
2
, .
2
),

r (,
2
, `
2
) = (r
2
, j
2
, .
2
) = (cos ,
2
cos `
2
, cos ,
2
sin`
2
, sin,
2
) (9.9)
2. Se obtiene la matriz de rotacin: 1(,
l
, `
l
),
1(,
l
, `
l
) =
_
_
sin,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos ,
l
sin`
l
cos `
l
0
cos ,
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
sin,
l
_
_
(9.10)
3. Se obtienen las coordenadas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia: (r
2
, j
2
, .
2
),
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
= 1(,
l
, `
l
)
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
(9.11)
4. Se obtiene la longitud de la lnea geodsica a travs de la latitud de 1
2
en el nuevo sistema de
referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la latitud en el nuevo sistema de referencia,
,
2
= aicsin(.
2
) (9.12)
( magnitud que se obtendra directamente en el dominio de la latitud ) a continuacin se
determina la distancia,
o
l2
=

2
,
2
(9.13)
( que se pasara a magnitud lineal al multiplicar por el radio de la esfera, si interesa ).
Advirtase que si ,
2
< 0 se tendr que o
l2

t
2
.
5. Se obtiene el acimut de la lnea geodsica a partir de la longitud de 1
2
en el nuevo sistema de
referencia, para lo que se obtiene en primer lugar la longitud geodsica en el nuevo sistema
de referencia,
`
2
= aiclan 2 (j
2
, r
2
) (9.14)
( utilizando la funcin arctg2, incorporada por la mayora de los lenguajes de programacin,
que devuelve el resultado de la arcotangente discriminando el cuadrante en el dominio [0, [ '
[, 0[, se obtendra directamente el valor de la longitud en el dominio utilizado en geodesia)
y a continuacin se determina el acimut discriminando, de acuerdo a la gura 9.6, entre los
siguientes casos,
oi `
2
= 0 0
l2
= 0 (9.15)
oi `
2
< 0 0
l2
=

`
2

oi `
2
0 0
l2
= 2 `
2
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.9 a 9.15 resuelven el problema inverso
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.2.3. Solucin del problema directo
Es similar a la solucin del problema inverso pero procediendo en el sentido inverso.
En el proceso de clculo lo primero ser pasar la distancia de la lnea geodsica a magnitud
angular en el caso de que est expresada como magnitud lineal, para lo que habr que dividir por
el radio de la esfera. Si el resultado es mayor se resuelve en el sentido contrario el problema
directo, para lo que la distancia pasa a ser (2 o
l2
) y se gira el acimut en .
De acuerdo a la gura 9.7 la solucin del problema directo sobre la esfera a travs del cambio
de sistema de referencia se esquematiza en el proceso de clculo
(0
l2
, o
l2
)
_
,
2
, `
2
_
(r
2
, j
2
, .
2
)
(,
l
, `
l
) 1(,
l
, `
l
) 1
T
(,
l
, `
l
)
_
(r
2
, j
2
, .
2
) (,
2
, `
2
)
que consta de los siguientes pasos:
194 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.7: Solucin del problema directo en la esfera con cambio de sistema de referencia
1. Se obtienen las coordenadas geodsicas de 1
2
en el nuevo sistema de referencia,
_
,
2
, `
2
_
,
a partir del acimut y longitud de la lnea geodsica, de manera que la latitud geodsica se
determina de acuerdo a la expresin
,
2
=

2
o
l2
(9.16)
y, observando la gura 9.7, se deduce que la latitud geodsica resulta,
oi 0
l2
= 0 `
2
= 0 (9.17)
oi 0
l2
< `
2
= 0
l2
oi 0
l2
_ `
2
= 2 0
l2
2. Se obtienen las coordenadas cartesianas de 1
2
, en el nuevo sistema de referencia, (r
2
, j
2
, .
2
),
de acuerdo a,

r
_
,
2
, `
2
_
= (r
2
, j
2
, .
2
) =
_
cos ,
2
cos `
2
, cos ,
2
sin`
2
, sin,
2
_
3. Se obtienen las coordenadas cartesianas de 1
2
, en el sistema de referencia original, (r
2
, j
2
, .
2
),
a partir de la expresin del cambio de sistema de referencia inverso, para lo que en primer
lugar se obtiene la matriz de rotacin,
1
l
(,
l
, `
l
) = 1
T
(,
l
, `
l
) =
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
(9.18)
obtenindose las coordenadas de 1
2
de acuerdo a,
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
=
_
_
sin,
l
cos `
l
sin`
l
cos ,
l
cos `
l
sin,
l
sin`
l
cos `
l
cos ,
l
sin`
l
cos ,
l
0 sin,
l
_
_
_
_
r
2
j
2
.
2
_
_
4. Se obtienen las coordenadas geodsicas del punto 1
2
, (,
2
, `
2
), de acuerdo a las expresiones,
,
2
= aicsin(.
2
) (9.19)
y,
`
2
= aiclan 2 (j
2
, r
2
) (9.20)
( que resultan directamente en los dominios de estas variables ).
La secuencia de clculos denida por las expresiones 9.16 a 9.20 resuelven el problema directo
de la geodesia sobre una esfera independientemente de la posicin relativa de los puntos.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 195
9.3. Problema directo de la geodesia
Tal y como se ha descrito anteriormente, la solucin del problema directo pasa por resolver las
expresiones 9.2, 9.3 y 9.4:
,
2
= ,
l

S
_
0
cos 0
j
d:
`
2
= `
l

S
_
0
sin0
i cos ,
d:
0
2l
= 0
l2

S
_
0
1
i
lan,sin0d:
siendo otra alternativa para resolver el acimut aplicar el teorema de Clairaut una vez resueltas las
coordenadas geodsicas, si realmente interesar obtener ese acimut.
Existen un gran nmero de mtodos para resolver el problema directo de la geodesia. En este
apartado se van a mostrar algunas alternativas. Mientras que algunos mtodos han sido elegidos
porque su fundamento es muy intuitivo, otros, aun siendo complicados, han sido incluidos debido
a la exactitud que garantizan en su ambito de aplicacin.
9.3.1. Mtodo de expansin en series. Mtodo de Legendre
En la mayora de los tratados clsicos de geodesia aparece la formulacin del mtodo de Legendre
con una notacin que suele diferir de uno a otro.
El principio del mtodo de la expansin en series de Legendre se ha desarrollado en el ltimo
apartado de la seccin 8.6.
La solucin del problema directo de la geodesia sobre el elipsoide consiste en determinar el
punto sobre la lnea geodsica que, denida por pasar por el punto 1
l
y tener en ese punto un
acimut de 0
l2
, se encuentra a una distancia o
l2
del punto 1
l
. La solucin a ste problema se
puede plantear a partir del desarrollo en serie de Taylor de las funciones latitud, longitud y acimut
geodsico a lo largo del recorrido de la lnea geodsica con respecto al parmetro longitud de arco,
:, y particularizadas en el punto 1
l
, es decir, para : = 0, con lo que el desarrollo ser de McLaurin.
Los mencionados desarrollos,
,
2
= ,
l

_
d,
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
,
d:
2
_
l
:
2

1
6
_
d
3
,
d:
3
_
l
:
3

1
24
_
d
d
,
d:
d
_
l
:
d
... (9.21)
`
2
= `
l

_
d`
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
`
d:
2
_
l
:
2

1
6
_
d
3
`
d:
3
_
l
:
3

1
24
_
d
d
`
d:
d
_
l
:
d
... (9.22)
0
2
= 0
l

_
d0
d:
_
l
:
1
2
_
d
2
0
d:
2
_
l
:
2

1
6
_
d
3
0
d:
3
_
l
:
3

1
24
_
d
d
0
d:
d
_
l
:
d
... (9.23)
hasta el tercer orden corresponden a las expresiones 8.79, 8.80 y 8.81, deducidas en el ltimo
apartado de la seccin 8.6:
, = ,
0

cos 0
0
j
0
:
:
2
2
_
8
2
c
2
i
2
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) cos
2
0
0

lan,
0
j
0
i
0
sin
2
0
0
_
(9.24)

:
3
6
_
8c
d
i
d
0
a
d
j
3
0
sin
2
(2,
0
) cos
3
0
0

8c
2
i
2
0
a
2
j
3
0
cos (2,) cos
3
0
0

sin
2
0
0
cos 0
0
j
2
0
i
0
cos
2
,
0

c
2
i
0
a
2
j
2
0
sin(2,
0
) lan,
0
sin
2
0
0
cos 0
0
2
lan
2
,
0
j
0
i
2
0
cos 0
0
sin
2
0
0
_
196 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
` = `
0
:
sin0
0
r
0

:
2
2
_

c
2
i
0
sin,
0
a
2
j
0

sin,
0
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan,
0
i
2
0
cos ,
0
_
sin0
0
cos 0
0
:
2
(9.25)

:
3
6
_
sin0
0
cos
2
0
0
j
0
_
c
d
i
3
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
d
j
0

c
2
i
0
cos ,
0
a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
) sin,
0
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 lan
2
,
0
i
0
j
0
cos ,
0

1
i
0
j
0
cos ,
0

c
2
lan,
0
sin(2,
0
)
a
2
cos ,
0

1
i
2
0
cos
3
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_

c
2
i
0
sin,
0
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
a
2
j
0
i
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
2
0
j
0
cos ,
0

lan
2
,
0
sin0
0
cos (20
0
)
i
3
0
cos ,
0
_
0 = 0
0

: lan,
0
sin0
0
i
0
(9.26)

:
2
sin0
0
cos 0
0
2
_

c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

lan
2
,
0
i
2
0
_

:
3
cos (20
0
) lan,
0
sin0
0
6i
0
_

c
2
i
0
lan,
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0

1
i
0
j
0
cos
2
,
0

1
i
2
0
lan
2
,
0
_

:
3
sin0
0
cos
2
0
0
6j
0
_
c
d
i
3
0
lan,
0
sin
2
(2,
0
)
2a
d
j
0

c
2
i
0
sin(2,
0
)
2a
2
j
0
cos
2
,
0

2c
2
i
0
lan,
0
cos (2,
0
)
2a
2
j
0

2c
2
i
0
sin(2,
0
)
a
2
j
0
cos
2
,
0

2 sin,
0
i
0
j
0
cos
3
,
0

c
2
sin(2,
0
) lan
2
,
0
2a
2

1
i
2
0
cos
2
,
0
_
Este mtodo ha sido introducido en primer lugar debido a que su fundamento es muy sencillo.
La solucin al problema directo pasa por aplicar las expresiones 9.24 y 9.25 calculando todas
las variables que intervienen en el punto en el que se est particularizando el desarrollo, es decir,
en el punto inicial. El acimut en el extremo nal se puede determinar a partir de la expresin 9.26
o aplicando el teorema de Clairaut.
La exactitud del mtodo est en relacin directa a la magnitud de la distancia de la lnea
geodsica considerada, al tratarse de un desarrollo en potencias de esa magnitud. En el ltimo
apartado del captulo se incluye un ejemplo que permite extraer conclusiones acerca de que trminos
se pueden despreciar en funcin de la distancia de la lnea geodsica.
Si la distancia o del problema particular resulta excesiva para obtener la exactitud necesaria,
para un desarrollo de un determinado orden, se puede plantear un algoritmo que divida la distancia
en : tramos ms pequeos y resolver el problema en : pasos particularizando para cada uno de
ellos las expresiones en el punto inicial del tramo. Este es el fundamento del mtodo de Kivioja
que se estudia a continuacin para un desarrollo de orden 1.
9.3.2. Mtodo de Kivioja
El mtodo ms intuitivo para resolver las integrales introducidas al principio del apartado pasa
por plantear la divisin de la totalidad de la lnea geodsica en tramos lo sucientemente pequeos,
en una particin lo sucientemente na ( recordando el principio de la denicin de integral ), y
obtener el sumatorio de los tramos. Este algoritmo se conoce como mtodo de Kivioja.
El fundamento es similar al planteado en el mtodo de Legendre con la ventaja de que si el
tramo de geodsica resultado de la divisin es lo sucientemente pequeo se puede considerar un
desarrollo limitado incluso a la primera derivada, equivalente a considerar que se est trabajando
sobre el plano tangente.
A la hora de realizar la divisin de la lnea geodsica en tramos se puede optar por dos alter-
nativas:
1. Incluir un algoritmo que divida la lnea geodsica en un nmero de tramos de igual longitud
con la condicin de que el resultado de la divisin sea lo sucientemente pequeo.
2. Fijar la distancia del tramo y determinar el nmero de tramos que entran en la lnea geodsica,
apareciendo un ltimo tramo de menor longitud que el tramo elegido, salvo que se diera el
caso excepcional de que la distancia de la lnea geodsica fuera tal que su divisin arrojar
un nmero entero de tramos.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 197
Cualquiera de las dos opciones es igualmente vlida. El problema es jar qu magnitud del
tramo puede ser considerada como sucientemente pequea. Esta decisin pasa por optar por un
determinado orden para los desarrollos en serie de las expresiones 9.21, 9.22 y 9.23 y acotar el resto
de los mismos. Lo ms sencillo consiste en considerar nicamente la primera derivada, lo que obliga
a trabajar con distancias muy cortas para los tramos, tal y como se va a deducir a continuacin a
partir de acotar las derivadas segundas de la latitud y longitud con respecto al parmetro longitud
de arco:
Acotacin de la segunda derivada de la latitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la latitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
lan,
ji
sin
2
0
que tambin se puede escribir,
d
2
,
d:
2
=
8
2
c
2
i
2
a
2
j
2
sin2,cos
2
0
sin,
jr
sin
2
0
donde si se consideran los valores adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,

d
2
,
d:
2

<

8
2
c
2
a
2

/
a
3

=
8ac
2
2/
2a
3
Acotacin de la segunda derivada de la longitud geodsica con respecto al parmetro longitud
de arco en una lnea geodsica sobre el elipsoide.
Teniendo en cuenta que, de acuerdo al ltimo apartado de la seccin 8.6, la expresin de la
segunda derivada de la longitud geodsica respecto al parmetro longitud de arco es,
d
2
`
d:
2
=
_

c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

lan,
i
2
cos ,
_
sin0 cos 0
que se puede escribir,
d
2
`
d:
2
=
_

c
2
i sin,
a
2
j

sin,
ij cos
2
,

sin,
r
2
_
sin0 cos 0
donde si se consideran los extremos adecuados para las funciones trigonomtricas, para los
radios de curvatura y para el radio del paralelo, se tendra que,

d
2
`
d:
2

<

c
2
a
2

/
2
a
d

1
a
2

a
2
c
2
/
2
a
2
a
d

=
2/
2
a
d
En la seccin 9.6 se incluyen una serie de ejemplos entre los que se encuentra uno, seccin 9.6.2,
correspondiente a un caso del problema directo de la geodesia resuelto por el mtodo de Kivioja
para una lnea geodsica de 1000 /:. con tramos de 20 :., resultando un total de 70000 pasos.
La principal ventaja del mtodo de Kivioja es su sencillez de planteamiento, mientras que su
mayor incoveniente es el elevado nmero de operaciones a realizar, lo que en la actualidad no es
problema gracias a la enorme velocidad de clculo que suministran los procesadores instalados en
cualquier ordenador personal.
El algoritmo que se disee para resolver este mtodo, y en general cualquier otro, debe procurar
evitar que se almacenen variables innecesarias, lo que obliga a reasignar al punto inicial la solucin
del tramo si todava resta algn tramo por calcular. Si en este mtodo se utilizaran vectores para
almacenar las variables de cada uno de los tramos el tamao de memoria utilizado podra llegar a
ser muy elevado.
En la nalizacin del algoritmo se debe controlar si las coordenadas geodsicas obtenidas estn
en el dominio correspondiente, tal y como se apunt en la seccin 9.1.
El algoritmo del mtodo se puede resumir en:
198 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico:
_
a, c
2
_
Punto origen de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Longitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: (o, 0
l
)
Magnitud elegida para el tramo: o
T
Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condicin o 0 ( que se actualizar a
la distancia que todava resta de lnea geodsica al resolver cada tramo ) donde se resuelven
: pasos con : N
Paso i-esimo.-
1. Determinacin del extremo nal del tramo i-simo, de acuerdo a las expresiones:
,
2
= ,
l

cos 0
l
j
l
o
T
(9.27a)
`
2
= `
l

sin0
l
r
l
o
T
(9.27b)
2. Determinacin de la distancia restante,
o = o o
T
Control para el paso i-simo.
Si todavia resta distancia, si o 0, se deben realizar las operaciones siguientes:
1. Analizar la necesidad de modicar la magnitud del tramo de acuerdo a las siguientes
opciones:
La distancia restante es mayor o igual que la longitud inicial del tramo, o _ o
T
,
no se modica la longitud del tramo.
La distancia restante es menor que la longitud inicial del tramo, o < o
T
, para
el ltimo tramo su magnitud ser la restante, o
T
= o.
2. Obtener el acimut que tendr la lnea geodsica en el extremo nal del tramo que
se ha resuelto ya que ser el acimut en el punto inicial del siguiente tramo. Se puede
obtener a travs de cualquiera de las dos expresiones siguientes:
Mediante la derivada del acimut con respecto a la longitud de arco,
0
2
= 0
l

lan,
l
sin0
l
i
l
o
T
(9.28)
Aplicando el teorema de Clairaut,
0
2
= aicsin
_
i
l
cos ,
l
sin0
l
i
2
cos ,
2
_
(9.29)
3. Sustituir las coordenadas del punto inicial del tramo con las obtenidas para el
extremo nal del mismo, que sern las iniciales del tramo siguiente,
,
l
= ,
2
, `
l
= `
2
j 0
l
= 0
2
Control nal del dominio de las coordenadas geodsicas obtenidas, (,
2
, `
2
).
9.3.3. Mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden
En esta seccin se va a realizar una breve referencia al fundamento matemtico del mtodo de
integracin numrica de Runge-Kutta con el objeto de facilitar su comprensin, recomendndose
al lector consultar algn tratado matemtico de los incluidos en la bibliografa.
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 199
El mtodo numrico de Runge-Kutta de cuarto orden para la solucin de ecuaciones diferenciales
de primer orden se puede considerar como una mejora del mtodo de Euler-Cauchy mejorado que
se va a describir a continuacin. Ambos mtodos son del tipo paso a paso.
Para una funcin de variable real j (r) supnganse conocidos su valor en un punto r
0
, j (r
0
) =
j
0
, y su derivada a partir de una funcin del tipo,
j
0
= ) (r, j) (1)
el objeto del mtodo de Euler-Cauchy es obtener la imagen de la funcin j (r) en un punto distan-
ciado un valor ^r del punto r
0
en el que la funcin es conocida. El mtodo es paso a paso en el
sentido de que se divide la solucin del problema en : pasos, con una longitud del tramo / =
.r
n
.
En cada paso, en el que la variable r se incrementa en la magnitud /, r
Il
= r
I
/, la solucin
se basa en el desarrollo en serie de Taylor:
j (r /) = j (r) j
0
(r) /
/
2
2
j
00
(r) ... (2)
que se particularizar en el punto donde la imagen de la funcin es conocida, r
0
.
De (1) se tiene que j
0
= ), determinndose la segunda derivada segn:
j
00
= )
0
=
0)
0r

0)
0j
j
0
que llevado a (2) permite escribir,
j (r /) = j (r) /)
/
2
2
)
0
... (8)
donde ), )
0
, ... se han de evaluar en (r, j (r)).
El mtodo de Euler-Cauchy se denomina de primer orden debido a que se considera un / lo
sucientemente pequeo como para despreciar las potencias de /
2
y superiores, siendo el error del
orden de /
2
, ya que sus potencias superiores sern mucho ms pequeas. De esta forma se aproxima
la solucin por:
j (r /) = j (r) /) (4)
establecindose el proceso iterativo de acuerdo a los siguientes pasos:
Paso i-simo, con i 1, 2, ..., ::
Se obtiene un valor i-simo de la imagen de la funcin j (r) en el punto r
I
,
j
I
= j
Il
/) (r
Il
, j
Il
)
que es una aproximacin de
j (r
I
) = j (r
0
i/)
Advirtase que para el primer paso, i = 1, se tiene,
j
l
= j
0
/) (r
0
, j
0
)
En el mtodo aparecen dos errores. El primer error es el denominado error por truncamiento
de paso y est motivado por el orden del polinomio de Taylor utilizado. El segundo error es el de
redondeo y est motivado por la precisin de los clculos. El primer error decrece a medida que
disminuye la magnitud del paso, /, gracias a que la grca de la funcin se aproxima mejor por
la tangente ( primera derivada ). Sin embargo, no es conveniente optar por un valor muy pequeo
del paso dado que a menor magnitud del paso, mayor nmero de operaciones y mayor error de
redondeo. En realidad el error de redondeo puede llegar a considerarse despreciable trabajando con
el suciente nmero de cifras signicativas y decimales, lo que es posible en la actualidad, salvo
raras excepciones, utilizando las variables de doble precisin disponibles en cualquier lenguaje de
programacin, lo que permitira garantizar una exactitud deseada eligiendo un paso sucientemente
pequeo. En algunos casos crticos puede ser necesario estudiar la posible inuencia del error de
redondeo en la exactitud nal del mtodo.
200 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Es fcil advertir que el mtodo de Kivioja no es sino la aplicacin del mtodo de Euler-Cauchy
al problema directo de la geodesia.
Una mejora del mtodo de Euler-Cauchy lo constituye el denominado mtodo de Euler-Cauchy
mejorado. En cada paso de este procedimiento se calcula primero el valor auxiliar
j

Il
= j
I
/) (r
I
, j
I
) ()
y a continuacin se obtiene la solucion denitiva del paso:
j
Il
= j
I

/
2
_
) (r
I
, j
I
) )
_
r
Il
, j

Il
_
(6)
siendo muy sencilla su interpretacin geomtrica. El mtodo es de segundo orden debido a que
el error por truncamiento de paso es del orden de /
3
, primera potencia no considerada en el
desarrollo, como fcilmente se comprueba a continuacin. En efecto, denominando )
I
= ) (r
I
, j (r
I
))
y aplicando (8),
j (r
I
/) j (r
I
) = /)
I

/
2
2
)
0
I

/
3
6
)
00
I
... (7)
si se considera el desarrollo,
)
_
r
Il
, j

Il
_
- )
I
/)
0
I

/
2
2
)
00
I

/
3
6
)
000
I
...
y se sustituye en (6) se tendr:
j
Il
j
I
=
/
2
_
)
I
)
I
/)
0
I

/
2
2
)
00
I

/
3
6
)
000
I
...
_
= /)
I

/
2
2
)
0
I

/
3
4
)
00
I

/
d
12
)
000
I
... (8)
El error por truncamiento de paso se obtiene al restar (8) a (7),
c =
/
3
4
)
00
I

/
3
6
)
000
I

/
d
12
)
000
I

/
d
24
)
000
I
... =
/
3
12
)
00
I

/
d
24
)
000
I
...
concluyndose que el error es del orden de /
3
y el mtodo ser de segundo orden.
Si en el clculo de la funcin en el extremo nal del tramo de cada paso segn el mtodo de
Euler-Cauchy mejorado se utilizaba, adems de la derivada en el extremo inicial del tramo, un
valor aproximado de la derivada de la funcin en el extremo nal, en el mtodo de Runge-Kutta
se utiliza una combinacin lineal de cuatro derivadas: la derivada el extremo inicial del tramo, dos
aproximaciones a la derivada en el punto medio del tramo y, nalmente, un valor aproximado de
la derivada en el extremo nal del tramo. La estimacin para cada tramo viene dada por:
j
Il
= j
I

1
8
_

I
1
I
2

1
I
C
I
2

C
I
1
I
2
_
= j
I

1
6
(
I
21
I
2C
I
1
I
)
con

I
= /) (r
I
, j
I
)
1
I
= /)
_
r
I

/
2
, j
I


I
2
_
C
I
= /)
_
r
I

/
2
, j
I

1
I
2
_
1
I
= /) (r
I
/, j
I
C
I
)
Se puede demostrar que el error por truncamiento de paso es del orden de /
5
,resultando el
mtodo de cuarto orden. En el caso particular en que la funcin que da la derivada nicamente
dependa de la variable r el mtodo se reduce a la regla de Simpson.
El principal problema en la aplicacin del mtodo a la solucin del problema directo de la
geodesia es la estimacin del valor de la longitud del paso / que permita alcanzar una determinada
exactitud. Una posible solucin consiste en plantear un doble proceso iterativo convergente a la
9.3. PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA 201
solucin correcta. Se comienza con un valor de / =
s
2
y se realizan los dos pasos necesarios para
obtener una primera solucin (,
2l
, `
2l
). A continuacin se divide el paso en dos, lo que equivale
a multiplicar por dos el nmero de tramos, con lo que se tendra / =
l
2
s
2
=
s
d
, y se realizan los
cuatro pasos para obtener la segunda solucin, (,
22
, `
22
). A continuacin se comparan las dos
ltimas soluciones, que ahora sern la primera y la segunda, y si la distancia en el plano tangente
al elipsoide en el segundo punto ( ya que ser un mejor aproximacin ) es inferior al milmetro:
_
j
2
22
(,
22
,
2l
)
2
(i
22
cos ,
22
)
2
(`
22
`
2l
)
2
< 0,001 :.
se detiene el proceso iterativo, siendo vlidas cualesquiera de las dos ltimas soluciones, con la
exactitud del milmetro. Si no se cumple la condicin se divide de nuevo el paso en dos y se itera
el proceso.
Para nalizar se incluye el algoritmo del mtodo, donde se comienza dando unos valores absur-
dos a las coordenadas geodsicas del punto buscado para que no se cumpla en el primer paso la
condicin de parada del proceso iterativo:
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico:
_
a, c
2
_
Punto origen de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Longitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: (o, 0
l
)
Nmero de pasos: : = 2
Valores absurdos para la posicin del punto buscado: ,
2
= , `
2
= 2
La varible de control del bucle se inicializa a 0: co:tro| = 0
Paso 1.- Se entra en un proceso iterativo mientras se cumpla la condicin co:tro| = 0
( Advirtase que siempre se cumplir la primera vez que se entre en este paso del algoritmo )
Se inicializan las variables en el punto inicial:
Posicin del punto inicial: , = ,
l
, ` = `
l
, 0 = 0
l
( Advirtase que el algoritmo siempre comienza con la posicin del punto de partida
por lo que se deben utilizar otras variables donde se irn actualizando los extremos
nales de los : tramos para as no perder los valores del punto inicial )
Se calcula la longitud del tramo: / =
S
n
Se entra un segundo proceso iterativo de : pasos:
Se calcula el extremo nal del tramo:
En primer lugar se calculan las pendientes auxiliares,
/
l
= /,
0
(,, 0) , :
l
= /`
0
(,, 0) , :
l
= /0
0
(,, 0) (9.30)
/
2
= /,
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
, :
2
= /`
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
:
2
= /0
0
_
,
/
l
2
, 0
:
l
2
_
, /
3
= /,
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
:
3
= /`
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
, :
3
= /0
0
_
,
/
2
2
, 0
:
2
2
_
/
d
= /,
0
(, /
3
, 0 :
3
) , :
d
= /`
0
(, /
3
, 0 :
3
) , :
d
= /0
0
(, /
3
, 0 :
3
)
A continuacin se calculan las coordenadas del extremo nal y se almacenan en las
coordenadas (,, `) que sern las del punto inicial para el tramo siguiente.
, = ,
1
6
(/
l
2/
2
2/
3
/
d
) (9.31)
` = `
1
6
(:
l
2:
2
2:
3
:
d
)
0 = 0
1
6
(:
l
2:
2
2:
3
:
d
)
202 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
( Advirtase que en este proceso no es necesario almacenar las variables para cada tramo,
siendo correcto el ir actualizando las variables )
Se establece un criterio de parada del algoritmo:
En primer lugar hay que comprobar si las ltimas coordenadas pertenecen a los dominios
de las coordenadas geodsicas.
A continuacin se determina la distancia entre la ltima solucin encontrada, (,, `), y
la obtenida con el valor de : anterior, (,
2
, `
2
) ( que sern los valores absurdos asignados
para la primera vez que llega a este paso el algoritmo ). Esta distancia se obtiene en
el plano tangente al elipsoide en el punto (,, `) dado que este punto ser una mejor
aproximacin a la solucin al haberse obtenido con un valor de longitud del tramo
menor.
d =
_
j
2
(, ,
2
)
2
(i cos ,
2
)
2
(` `
2
)
2

_
Si d < 0,001 :. co:tro| = 1
Si d _ 0,001 :. : = : + 2
En cualquier caso se deben actualizar las coordenadas de la solucin anterior con la
ltima solucin,
,
2
= , j `
2
= `
de manera que la solucin nal se corresponder con las coordenadas almacenadas en
estas variables, (,
2
, `
2
).
Si no se cumple el criterio de parada se vuelve al paso 1.
9.4. Problema inverso de la geodesia
9.4.1. Mtodo de Bessel modicado
9.4.1.1. Planteamiento del mtodo
El mtodo de Bessel para la solucin del problema inverso de la geodesia, tal y como aparece
descrito en [31], se presenta como un mtodo vlido para lneas geodsicas de hasta 800 /:. A
continuacin se describe el mtodo con ciertas modicaciones que lo convierten en vlido para
las mximas distancias que se pueden plantear sobre la supercie de un elipsoide incluido en la
denicin de un sistema de referencia geodsico, distancia que alcanza 20000 /:. aproximadamente.
Este mtodo se basa en trasladar el problema inverso de la geodesia del elipsoide a la esfera de
Jacobi, esfera tangente al elipsoide en el ecuador segn se estudio la seccin 8.8: Imagen esfrica
del elipsoide.
De acuerdo a la gura 9.8, sean dos puntos 1
l
y 1
2
de posicin conocida sobre un elipsoide de
revolucin de dimensiones y forma conocidas,
_
a, c
2
_
, siendo sus coordenadas geodsicas (,
l
, `
l
)
y (,
2
, `
2
), respectivamente, y sean (0
l
, 0
2
, o) el acimut en los extremos y la distancia de la lnea
geodsica que los contiene en esta supercie.
Por otro lado, de acuerdo a la gura 9.11, en la esfera de Jacobi, de radio igual al semieje mayor
del elipsoide, a, y tangente al elipsoide en el ecuador geodsico, las coordenadas de los punto 1
l
y
1
2
sern,
_
,
l
, `
l
_
y
_
,
2
, `
2
_
, respectivamente, y sean
_
0
l2
, 0
2l
, o
_
el acimut en los extremos y la
distancia de la lnea geodsica que los contiene en esta esfera.
Tal y como se estudi al plantear la imagen esfrica del elipsoide, a la lnea geodsica sobre el
elipsoide denida por 1
l
y 1
2
se le hace corresponder otra sobre la esfera de Jacobi que comparte
la constante de Clairaut. Adems, a cada punto de la geodsica sobre el elipsoide se le hace
corresponder el punto sobre la geodsica en la esfera con la condicin aadida de que compartan
el acimut, de donde se dedujo que la latitud del punto en la esfera no era sino la latitud reducida
del elipsoide,
tq (,) = tq (n) =
/
a
tq (,) (9.32)
0
l
= 0
l
, 0
2
= 0
2
(9.33)
A partir de la correspondencia denida en la imagen esfrica, se ha establecido una relacin
entre un tringulo elipsdico y otro esfrico, conocindose en el esfrico nicamente las latitudes
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 203
Figura 9.8: Tringulo geodsico sobre el elipsoide
Figura 9.9: Tringulo geodsico sobre la esfera de Jacobi
204 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
de los puntos extremos de la lnea geodsica y que el acimut de las lneas sobre ambas supercies
coincide en los puntos correspondientes.
Tambin se estudi en la imagen esfrica que ni los incrementos de longitudes geodsicas del
elipsoide, ni la distancia de la lnea geodsica coinciden con los correspondientes valores de la esfera,
es decir:
^` = `
2
`
l
,= `
2
`
l
= ^` (9.34)
: ,= o (9.35)
Por otro lado, gracias a que existe libertad a la hora de situar el origen de longitudes geodsicas
en la esfera, no hay problema en considerar que el origen sea tal que se cumpla la igualdad de las
longitudes geodsicas del punto 1
l
en ambas supercies,
`
l
= `
l
(9.36)
En el tringulo esfrico nicamente son conocidos dos datos, las colatitudes. Si fuera conocido
el ngulo en el polo, ^`, se podra resolver el problema inverso en la esfera y obtener el acimut
buscado ( al coincidir con el del elipsoide ) y la distancia del arco de crculo mximo. A continuacin,
debido a que en las condiciones impuestas no se incluye la igualdad de las distancias de las lneas
geodsicas sobre ambas supercies, habra que encontrar la forma de determinar la distancia de
la lnea geodsica sobre el elipsoide una vez conocida la distancia del arco de crculo mximo y el
acimut geodsico en los extremos.
En denitiva, se plantean dos problemas:
1. Determinar ^` para poder resolver el problema inverso en la esfera y as obtener 0
l2
y 0
2l
.
En la solucin de este problema se utilizar un dato del tringulo elipsdico que todava no
se ha empleado, el incremento de longitud geodsica, ^`. El problema estar resuelto si se
encuentra la relacin entre los incrementos de longitudes geodsicas en ambas supercies,
entre ^` y ^`.
2. Encontrar la forma de obtener o una vez resuelto el problema inverso en la esfera, una vez
conocida o y el acimut 0
l2
.
Se va a proceder en primer lugar a encontrar las ecuaciones que relacionan los incrementos
diferenciales de las variables que intervienen en los dos problemas anteriores.
9.4.1.2. Relaciones diferenciales
En este apartado se van a deducir las ecuaciones que relacionan los elementos diferenciales de
los tringulos elipsdico y esfrico denidos en el apartado anterior. Hay que encontrar:
1. La ecuacin que relaciona los diferenciales de longitud geodsica sobre elipsoide y esfera, d`
y d`.
2. La ecuacin que relaciona los diferenciales de distancia de lnea geodsica sobre elipsoide y
esfera, d: y do.
Sea un sector diferencial de la lnea geodsica denida por los puntos 1
l
y 1
2
sobre ambas
supercies, de acuerdo a las guras 9.10 y 9.11, donde los puntos : y : en el elipsoide se corre-
sponden con los : y : sobre la esfera, bajo la condicin de igualdad de acimut y de que la latitud
sobre la esfera sea la reducida del elipsoide.
Considrese la notacin:
d:, elemento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoide de : a : . Es una magnitud
lineal.
do, elemento de distancia diferencial de la geodsica en la esfera, correspondiente a la geo-
dsica sobre el elipsoide, de : a :. Se considerar en magnitud angular, es decir, dividido
por el radio de la esfera ( que no es sino el semieje mayor del elipsoide, a ).
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 205
Figura 9.10: Tringulo diferencial sobre el elipsoide
Figura 9.11: Tringulo diferencial sobre la esfera de Jacobi
c, acimut del elemento diferencial de lnea geodsica en : o en :, coincidentes por la
correspondencia impuesta en la imagen esfrica del elipsoide.
,, ,, latitudes de : y : , respectivamente.
d,, d`, variaciones en latitud y longitud geodsica en la diferencial de lnea geodsica sobre
el elipsoide de : a :.
d,, d`, variaciones en latitud y longitud geodsica en la diferencial de lnea geodsica sobre
la esfera de : a :.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la lnea geodsica sobre el elipsoide,
d`
d:
=
sinc
i cos ,
(1)
d,
d:
=
cos c
j
(2)
se pueden particularizarse para la esfera, obtenindose:
d`
do
=
sinc
cos ,
(8)
d,
do
= cos c (4)
al estar expresado do en magnitud angular.
A partir de (2) y de (4), se puede obtener una relacin entre las variaciones de las latitudes en
ambas supercies y las variaciones de las distancias,
d, = do cos c
jd, = d: cos c
_

d,
d,
= j
do
d:
()
206 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Por otro lado, tambin se puede obtener la relacin entre la variacin diferencial de ambas latitudes
a partir del hecho de que la latitud en la esfera es la latitud reducida del elipsoide, por lo que
cumplir las siguientes expresiones deducidas anteriormente,
sin, =
_
1 c
2
sin,
_
1 c
2
sin
2
,
(6)
cos , =
_
1 c
2
cos ,
_
1 c
2
cos
2
,
(7)
y diferenciando en (6), se obtiene
cos , d, =
_
1 c
2
_
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2
sin,
l
2
_
1 c
2
sin
2
,
_

1
2
_
2c
2
sin,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_
_
d,
=
_
1 c
2
_
_
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_1
2

c
2
sin
2
,cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
_
_
d, =
_
1 c
2
cos ,
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
d,
d,
d,
=
_
1 c
2
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
cos ,
cos ,
(8)
Sustituyendo (7) en (8), multiplicando y dividiendo por el semieje mayor del elipsoide, y teniendo
en cuenta la expresin del radio de curvatura de la elipse meridiana, se obtiene,
d,
d,
=
a
_
1 c
2
_
a
_
1 c
2
sin
2
,
_3
2
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
=
j
a
1
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
(0)
Igualando (0) a (), se tendr,
j
a
1
(1 c
2
cos
2
,)
1
2
= j
do
d:
(10)
de donde se deduce,
d: = a
_
1 c
2
cos
2
,do (9.37)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las distancias en ambas supercies a partir
de la latitud reducida.
Por otro lado, a partir de (1) y de (8) se obtiene una relacin entre las variaciones de la
coordenda longitud geodsica y las distancias sobre ambas supercies,
i cos , d` = d: sinc
cos , d` = do sinc
_

d:
do
=
i cos ,
cos ,
d`
d`
(11)
donde, si se sustituye la expresin 9.37 se tendr,
i cos , d` = a
_
1 c
2
cos
2
,cos , d` (12)
y, recuperando la relacin entre los radios de los paralelos en ambas supercies,
a cos , = i cos , (18)
se obtiene nalmente,
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d` (9.38)
que expresa la relacin entre la variacin diferencial de las longitudes geodsicas en ambas super-
cies a partir de la latitud reducida.
Los problemas planteados al nal del apartado anterior pasan por integrar las expresiones 9.37
y 9.38.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 207
P
P
Q
m
90-M

90-M-
90
1
90
2
N
1
2
P
12
21
Figura 9.12: Tringulos auxiliares sobre la esfera
90
1

12
M 90-m
Figura 9.13: Pentgono de Neper para el primer tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Antes de plantearse la integracin habr que realizar los cambios de variable necesarios para
que las diferenciales aparezcan como funciones de la variable de integracin. Para esto se utilizarn
relaciones trigonomtricas deducidas de los tringulos esfricos que aparecen en la gura 9.12.
En la gura 9.12 se ha prolongado la lnea geodsica sobre la esfera hasta el punto Q, denido
por la condicin de que en l el acimut de la lnea geodsica en este punto alcance
t
2
, de manera
que aparecen dos tringulos esfricos rectngulos a los que se pueden aplicar las reglas de Neper
3
:
Tringulo 1
l
1

Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.13, cumplindose las siguientes relaciones:
cos 0
l2
= col
_

2
,
l
_
col ' lan' =
lan,
l
cos 0
l2
(14)
cos
_

2
:
_
= sin0
l2
sin
_

2
,
l
_
sin: = sin0
l2
cos ,
l
(1)
cos
_

2
,
l
_
= sin' sin
_

2
:
_
cos : =
sin,
l
sin'
(16)
3
Sea un tringulo esfrico con un ngulo recto. El pentgono de Neper se construye colocando en el vrtice
superior el lado opuesto al ngulo recto, en los vrtices superiores se ponen los otros dos ngulos ( indistintamente
) y, nalmente, elegido un vrtice superior de los anteriores, en su vrtice opuesto inferior se coloca el complemento
al ngulo recto del lado opuesto al ngulo que se ha situado en el superior. Entonces se cumple que: el coseno de
un vrtice es igual al producto de los senos de los vrtices opuestos o igual al producto de las cotangentes de los
vrtices adyacentes.
Hay otras formas de enunciar las reglas de Nerper.
208 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
90
2
M
90-m +
Figura 9.14: Pentgono de Neper para el segundo tringulo esfrico rectngulo auxiliar
Tringulo 1
2
1

Q.
Al ser un tringulo esfrico rectngulo en Q se puede obtener el pentgono de Neper de la
gura 9.14, cumplindose la relacin,
cos
_

2
,
2
_
= sin(' o) sin
_

2
:
_
de donde,
sin,
2
= cos :sin(' o)
cos
2
,
2
= 1 cos
2
:sin
2
(' o) (17)
Para este tringulo rectngulo tambin se cumple,
sin0
2l
sin:
=
sin
t
2
sin
_
t
2
,
2
_ sin0
2l
=
sin:
cos ,
2
(18)
El planteamiento anterior es totalmente correcto si en lugar de particularizarlo en 1
2
se par-
ticulariza para cualquier otro punto de la geodsica sobre la esfera distinto de 1
l
, para el que
volveramos a obtener el primer tringulo. En particular, para un punto arbitrario las expresiones
(17) y (18) se transforman en:
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o) (10)
sinc =
sin:
cos ,
(20)
siendo c el acimut de la geodsica en ese punto en el sentido de avance.
Sustituyendo la expresin (20) en la expresin (8) se obtiene,
d` =
sin:
cos
2
,
do (21)
La combinacin de las expresiones 9.38, (21), (10), (14), (1) j (16):
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d`
d` =
sin:
cos
2
,
do
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o)
lan' =
lan,
l
cos 0
l2
sin: = sin0
l2
cos ,
l
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 209
cos : =
sin,
l
sin'
permite resolver el problema de obtener el incremento de longitud geodsica sobre la esfera, ^`.
La solucin debe realizarse a travs de un proceso iterativo al ser las variables ' y : funcin
del acimut en el extremo inicial, acimut que no se podr determinar hasta haber encontrado ^`.
Adems, en cada paso del proceso iterativo aparece la integral de una funcin, deducida de las
tres primeras expresiones anteriores, que no tiene primitiva, lo que llevar a recurrir a un mtodo
numrico de integracin que aporte la exactitud necesaria de acuerdo a la precisin exigida y a la
magnitud de las variables que intervienen.
Por otra parte, introduciendo la expresin (10) en la expresin 9.37 se obtiene,
d: = a
_
1 c
2
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do =
_
1 c
2
c
2
cos
2
:sin
2
(' o)do
d: = a
_
1 c
2
_
1
c
2
1 c
2
cos
2
:sin
2
(' o)do
donde, sustituyendo
c
2
=
o
2
b
2
o
2
c
02
=
o
2
b
2
b
2
_
c
02
=
c
2
1 c
2
j / = a
_
1 c
2
se sigue,
d: = /
_
1 c
02
cos
2
:sin
2
(' o)do
que se puede expresar,
d: = /
_
1 /
2
sin
2
(' o)do (9.39)
/
2
= c
02
cos
2
: (9.40)
La expresin 9.39 representa la segunda de las relaciones diferenciales buscadas, la que relaciona
un elemento diferencial de distancia de lnea geodsica sobre la esfera con su correspondiente ele-
mento diferencial de lnea geodsica sobre el elipsoidde de acuerdo a la correspondencia establecida
entre ambas supercies y lneas geodsicas.
Cuando se vaya a resolver la integracin de la expresin 9.39 se habrn resuelto previamente las
variables
_
^`, 0
l2
, o, ', :
_
, por lo que no har falta en este caso plantear un proceso iterativo. Sin
embargo, de nuevo se plantear el problema de la inexistencia de la funcin primitiva, resultando
necesario recurrir a algn mtodo numrico de integracin eciente para la exactitud buscada y
para la magnitud de las variables que intervienen.
9.4.1.3. Determinacin del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide y de la
distancia de la lnea geodsica sobre la esfera
En la relacin establecida entre la lnea geodsica sobre el elipsoide y sobre su imagen esfrica
se ha impuesto que el acimut en un punto de la lnea geodsica sobre la supercie del elipsoide
coincida con el acimut en el punto correspondiente de la lnea geodsica en la esfera. Particularizado
lo anterior para el extremo inicial, 1
l
sobre elipsoide y 1
l
sobre esfera, obtener el acimut en el
primero pasa por determinar el acimut en el segundo, objetivo que se pretende resolver en este
apartado, junto a la determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, utilizando
las relaciones diferenciales deducidas en la seccin anterior.
De acuerdo a la gura 9.15, donde son datos conocidos las colatitudes, para resolver el tringulo
esfrico habr que determinar previamente ^`.
Debido a que no hay primitiva para resolver la integral correspondiente a la expresin 9.38,
d` =
_
1 c
2
cos
2
,d`
210 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.15: Tringulo geodsico sobre la esfera
se aplicar el mtodo numrico basado en integrar el desarrollo en serie de Taylor de orden 4 de la
funcin ) (r) =
_
1 r, con r = c
2
cos
2
,, particularizado en r = 0, resultando
4
:
d` =
_
1
1
2
r
1
8
r
2

1
16
r
3


128
r
d
_
d` (22)
es decir,
d` =
_
1
1
2
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,
1
16
c
6
cos
6
,

128
c
S
cos
S
,
_
d`
d` = d`
_
1
2
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,
1
16
c
6
cos
6
,

128
c
S
cos
S
,
_
d`
donde, sustituyendo la expresin (21),
d` =
sin:
cos
2
,
do
se obtiene,
d` = d`
c
2
sin:
2
_
1
1
4
c
2
cos
2
,
1
8
c
d
cos
d
,

64
c
6
cos
6
,
_
do
y si se sustituye la expresin (10),
cos
2
, = 1 cos
2
:sin
2
(' o)
se tendr:
d` = d`
c
2
sin:
2
_
1
1
4
c
2
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_

1
8
c
d
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2


64
c
6
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
_
do
La integral denida de la expresin anterior se puede escribir,
^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do

c
d
8
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do
c
6
64
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do
_
La solucin de cada una de las las integrales denidas resultan:
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do = o
1
2
cos
2
:cos (' o) sin(' o)

1
2
cos
2
:o
1
2
cos
2
:cos ' sin' (1,1)
4
Todos los desarrollos e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 211
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do = o cos
2
:cos (' o) sin(' o) o cos
2
:

1
4
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o)

8
8
cos
d
:cos (' o) sin(' o)

8
8
o cos
d
:cos
2
:cos ' sin'

1
4
cos
d
:cos ' sin
3
'

8
8
cos
d
:cos ' sin' (1,2)
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do = o
8
2
cos
2
:cos (' o) sin(' o)
8
2
o cos
2
:

8
4
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o)

0
8
cos
d
:cos (' o) sin(' o)

0
8
o cos
d
:
1
6
cos
6
:cos (' o) sin
5
(' o)


24
cos
6
:cos (' o) sin
3
(' o)


16
cos
6
:cos (' o) sin(' o)


16
o cos
6
:
8
2
cos
2
:cos ' sin'

8
4
cos
d
:cos ' sin
3
'

0
8
cos
d
:cos ' sin'
1
6
cos
6
:cos ' sin
5
'


24
cos
6
:cos ' sin
3
'

16
cos
6
:cos ' sin' (1,8)
siendo la solucin nal
^` = ^` C^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
(1,1)
c
d
8
(1,2)
c
6
64
(1,8)
_
(9.41)
Debido a que la expresin obtenida para pasar de ^` a ^` es funcin de variables, ' y :, que
a su vez son funcin de 0
l2
, de acuerdo a las expresiones (14), (1) y (16), que a su vez dependen
de ^`, habr que plantear un proceso iterativo que se resume en el siguiente algoritmo:
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico:
_
a, c
2
_
Extremo inicial de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Extremo nal de la lnea geodsica: (,
2
, `
2
)
La variable de control del bucle se inicializa a 0: co:tro| = 0
Paso 1.- Se calculan datos iniciales:
Se obtienen variables para la esfera que sern constantes en todo el algoritmo
Se calcula el incremento de longitud geodsica en el elipsoide,
^` = `
2
`
l
212 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Se calculan las latitudes sobre la esfera, que son las latitudes reducidas del elipsoide:
,
l
= aiclan
_
/
a
lan,
l
_
,
2
= aiclan
_
/
a
lan,
2
_
Se asigna a la longitud geodsica sobre la esfera del punto inicial su longitud geo-
dsica en el elipsoide,
`
l
= `
l
Se inicializa a cero la correccin para pasar de la longitud geodsica sobre el elipsoide
a la longitud geodsica sobre la esfera, denida por la suma de las tres integralesde la
expresin 9.41,
C^`
0
= 0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo, que se realizar mientras se cumpla la condicin
co:tro| = 0, en el que se siguen los siguientes pasos:
1. Clculo de la longitud geodsica del extremo nal en la esfera,
`
2
= `
l
^` C^`
0
2. Solucin del problema inverso en la esfera,
_
,
l
, `
l
_
_
,
2
, `
2
_
_
1.1.G.1:)
_
0
l2
o
3. Clculo de un nuevo valor de la correccin al incremento de longitud geodsica sobre el
elipsoide:
a) Se calculan las varibles ' y :,
' = aiclan 2
_
lan,
l
cos 0
l2
_
: = aicsin(sin0
l2
cos ,
l
)
b) Se calculan las tres integrales: (1,1), (1,2) y (1,8).
c) Se obtiene la correccin,
C^` =
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
(1,1)
c
d
8
(1,2)
c
6
64
(1,8)
_
4. Se establece el control de parada del algoritmo.
El proceso se detiene cuando la diferencia entre la correccin obtenido en este paso y
del paso anterior sea despreciable:
di) = [C^` C^`
0
[ Si di) < 0,0001

8600 180
co:tro| = 1
si no se cumple la condicin anterior se actualiza el valor de la correccin inicial con el
incremento obtenido y se vuelve al paso 2.
C^`
0
= C^`
Si se cumple la condicin de parada los valores resueltos para el acimut y la distancia,
(0
l2
, o), son los valores vlidos.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 213
Para obtener la expresin 9.41 se consider el polinomio de Taylor de orden 4. Todo el desarrollo
posterior ser correcto si el resto de orden 4 es despreciable. Considerando el trmino siguiente del
desarrollo correspondiente a la expresin (22) se habra obtenido,
^` = ^`
c
2
sin:
2
_
o
c
2
4
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
do

c
d
8
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
2
do

c
6
64
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
3
do

7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
d
do
_
apareciendo una cuarta integral cuya solucin es,
_
c
0
_
1 cos
2
:sin
2
(' o)
_
d
do =
=
8
2
cos
d
:cos (' o) sin
3
(' o) 2 cos
2
:cos (' o) sin(' o)

0
4
cos
d
:cos (' o) sin(' o) o 2 cos
2
:cos ' sin'

8
2
cos
d
:cos ' sin
3
'
0
4
cos
d
:cos ' sin' 2o cos
2
:

0
4
o cos
d
:
2
8
cos
6
:cos (' o) sin
5
(' o)

6
cos
6
:cos (' o) sin
3
(' o)

4
cos
6
:cos (' o) sin(' o)

2
8
cos
6
:cos ' sin
5
'

6
cos
6
:cos ' sin
3
'

4
cos
6
:cos ' sin'

4
o cos
6
:
1
8
cos
S
:cos (' o) sin
7
(' o)

7
48
cos
S
:cos (' o) sin
5
(' o)
8
102
cos
S
:cos (' o) sin
3
(' o)

8
128
cos
S
:cos (' o) sin(' o)
8
128
o cos
S
:

1
8
cos
S
:cos ' sin
7
'
7
48
cos
S
:cos ' sin
5
'

8
102
cos
S
:cos ' sin
3
'
8
128
cos
S
:cos ' sin'
Para vericar que este trmino es despreciable habr que comprobar que lo es el mximo de:
c
2
sin(:)
2
7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
(:) sin
2
(' o)
_
d
do
Considerando la distancia mxima para la esfera de Jacobi del elipsoide internacional 1924,
o = en radianes o o = a = 20088206,888 :. en magnitud lineal, se obtiene:
c
2
sin(:)
2
7c
S
128
_
c
0
_
1 cos
2
(:) sin
2
(' o)
_
d
do < 1, 10
ll
rad. = 8,1 10
6
:cq.:craqc:i:a|c:
y un ngulo de ese orden a la distancia mxima en la esfera produce un desplazamiento inferior
a 0,0008 :., por lo que se concluye que el desarrollo considerado es sucientemente preciso para
cualquier caso, teniendo en cuenta que la exigencia de exactitud considerada es el milmetro, tal y
como se apunt en la introduccin de este captulo.
214 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
9.4.1.4. Determinacin de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide
Una vez nalizado el proceso descrito en la seccin anterior ya sern conocidos todos los datos
del tringulo sobre la esfera, por lo que ya se dispondr del acimut de la lnea geodsica sobre el
elipsoide, 0
l2
, y de la distancia de la lnea geodsica sobre la esfera, o.
El clculo del acimut recproco, 0
2l
, se puede determinar aplicando el teorema de Clairaut:
i
l
cos (,
l
) sin(0
l2
) = i
2
cos (,
2
) sin(0
2l
)
de donde,
0
2l
= arc sin
_
i
l
cos (,
l
) sin(0
l2
)
i
2
cos (,
2
)
_
(9.42)
A continuacin se va a describir el proceso que permitir resolver la distancia de la lnea
geodsica sobre el elipsoide, o , a partir de los datos ya determinados.
Tal y como se obtuvo anteriormente, el problema consiste en integrar la expresin 9.39:
d: = /
_
1 /
2
sin
2
(' o)do
con el valor de / denido por la expresin 9.40,
/
2
= c
02
cos
2
(:)
La funcin no es integrable por lo que habr que recurrir a algn mtodo numrico de inte-
gracin. Al igual que en el caso anterior se integrar un desarrollo en serie de Taylor
5
. En este caso
se va a considerar como variable en el desarrollo en serie de Taylor la distancia de la lnea geodsica
en la esfera, o, que se acotar en 100 /:., de manera que ser sencillo determinar el nmero de
trminos a incluir en el desarrollo para alcanzar una exactitud prejada. La acotacin del tramo
expresada en magnitud angular ser,
o
T
a
=
100000
6878888
< 0,016
que es inferior a la primera excentricidad,
0,016 < c =
_
a
2
/
2
a
2
< 0,082
lo que justica que es preferible plantear un desarrollo en serie donde aparecern potencias de
c
J
o
a plantearlo en potencias de la primera excentricidad, c =
_
o
2
b
2
o
2
, del tipo al planteado en la
seccin anterior para relacionar ^` y ^`.
El polinomio de Taylor de tercer orden de la expresin 9.39 resulta:
d: = /
_
_
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2

/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
/
2
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
2

/
d
sin
2
' cos
2
'
2
_
1 /
2
sin
2
'
_
2
o
2

/
d
sin' cos '
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
3

2
8
/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
3

1
2
/
6
sin
3
' cos
3
'
_
1 /
2
sin
2
'
_5
6
o
3
_
_
do
5
Todos los desarrollos en serie e integrales se han obtenido con la herramienta de clculo simblico de MatLab.
9.4. PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA 215
Integrando el desarrollo anterior se obtiene,
: = /
_
_
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
/
2
sin' cos '
2
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
2

/
2
_
sin
2
' cos
2
'
_
6
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
3
(9.43)

/
d
sin
2
' cos
2
'
6
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
3

/
d
sin' cos '
_
sin
2
' cos
2
'
_
8
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2
o
d

2
12
/
2
sin' cos '
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2
o
d

1
8
/
6
sin
3
' cos
3
'
_
1 /
2
sin
2
'
_5
2
o
d
_
_
que se puede reescribir como
o = /
_
t
l
o
T
t
2
o
2
T
t
3
o
3
T
t
d
o
d
T
_
con la oportuna denicin de las variables t
l
, t
2
, t
3
y t
d
.
El error de la expresin anterior es funcin del orden del polinomio de Taylor considerado y de
la distancia que se obtenga sobre la esfera, o.
Se pretende disear un algoritmo que permita garantizar la exactitud del milmetro para la
distancia mxima, o = en radianes, o o = a = 20088206,888 :. en magnitud lineal para el
elipsoide de internacional de Hayford 1924. Para ello se va a incluir un algoritmo en el que se dividir
la distancia total o en un nmero entero de veces 100 /:. y un resto, es decir, o = :o
0
^o, con
: , o
0
= 100 /:. y ^o _ 100 /:. Cada tramo se transformar al correspondiente de lnea
geodsica sobre el elipsoide por separado, resultando la suma de todos ellos la distancia buscada
de la lnea geodsica sobre el elipsoide. Dado que en la distancia mxima que se puede presentar
entran un nmero de tramos de 100 /:. igual a
20088206,888
100000
< 201
el error que se puede tolerar en la determinacin de cada tramo de 100 /:., si se pretende garantizar
el milmetro en la distancia total, es
c
T
<
0,001
201
= 4,08j:
Habr que comprobar si la expresin 9.43 da la exactitud anterior para un valor de o igual
a 100 /:.
Determinar la precisin de 9.43 para una determinada o pasa por acotar el resto de Taylor del
mismo orden que el el polinomio de Taylor obtenido. Si en la expresin
d: = /
_
1 /
2
:c:
2
(' o)do
se hubiera obtenido el polinomio de Taylor de orden 4 y se hubiera integrado, el siguiente trmino
despus de la integracin resultara,
^: = /o
5
_
_
/
2
_
l
3
sin
2
'
l
3
cos
2
'
_
10
_
1 /
2
sin
2
'
_1
2

2/
d
sin
2
' cos
2
'
1
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2

/
d
_
sin
2
' cos
2
'
_
2
40
_
1 /
2
sin
2
'
_3
2

8/
6
sin
2
' cos
2
'
20
_
1 /
2
sin
2
'
_5
2
_
sin
2
' cos
2
'
_

/
S
sin
d
' cos
d
'
40
_
1 /
2
sin
2
'
_7
2
_
_
que se puede acotar para el elipsoide internacional 1924 en,
[^:[ < / 6,1 10
l3
< 4,2 j:.
216 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.16: Paso de la distancia en la esfera a la distancia en la geodsica del elipsoide
Con lo que queda demostrado que el algoritmo planteado garantiza la exactitud del milmetro
en cualquier caso.
La explicacin de los pasos del algoritmo para el clculo de la distancia se apoya en la gura
9.16.
Paso 0.- Denicin de los datos de partida:
Elipsoide del Sistema de Referencia Geodsico:
_
a, c
2
_
Extremo inicial de la lnea geodsica sobre la esfera:
_
,
l
, `
l
_
Acimut de la geodsica en el extremo inicial: 0
l2
Distancia de la lnea geodsica en la esfera: o
Paso 1.- Se calculan los datos del punto inicial del primer tramo y se inicializa la distancia
de la lnea geodsica en el elipsoide:
Posicin del punto inicial, 1
l0
,
_
,
l
, `
l
_
dado que coincide con el punto 1
l
y se utilizarn esas variables para almacenar el punto.
Acimut del tramo en el punto inicial, 1
l0
,
0
l20
= 0
l2
Distancia del tramo, o
T
.
Se plantea la siguiente alternativa,
:i o 100 /:. o
T
= 100 /:.
:i o _ 100 /:. o
T
= o
Se inicializa la distancia de la geodsica sobre el elipsoide,
o = 0
Paso 2.- Comienza el proceso iterativo en el que se entra si se cumple la condicin o 0.
1. Clculo de variables auxiliares:
' = aiclan 2
_
lan,
l
cos 0
l2
_
: = aicsin(sin0
l2
cos ,
l
)
/
2
= c
02
cos
2
:
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 217
2. Clculo de la distancia del tramo sobre el elipsoide y acumulacin en la distancia total
sobre el elipsoide,
o = o /
_
t
l
o
T
t
2
o
2
T
t
3
o
3
T
t
d
o
d
T
_
con valores para los coecientes t
l
, t
2
, t
3
y t
d
deducidos de la expresin 9.43.
3. Actualizacin de la distancia restante sobre la esfera,
o = o o
T
4. Se establece el criterio de parada del algoritmo.
Si no resta distancia sobre la esfera, es decir, si la distancia sobre la esfera resultado
del paso anterior es 0, el algoritmo ha nalizado y en la varible o estar almacenada la
distancia total sobre el elipsoide.
Si todava resta distancia sobre la esfera hay que calcular informacin relativa al punto
inicial del siguiente tramo y volver al paso 2. Los clculos son:
a) Se obtienen sus coordenadas a partir del problema directo de la geodesia en la esfera,
_
,
l
, `
l
_
(0
l2
, o
T
)
_
1.1.G.1:)
_
,
2
, `
2
_
advirtase que no se pueden almacenar todava en las variables
_
,
l
, `
l
_
porque
hacen falta ambos puntos para los clculos que siguen a continuacin.
b) Clculo del acimut a partir del teorema de Clairaut,
0
l2
= aicsin
_
cos ,
l
sin0
l2
cos ,
2
_
c) Una vez determinado el acimut del paso anterior ya se pueden actualizar las variables
_
,
l
, `
l
_
,
_
,
l
, `
l
_
=
_
,
2
, `
2
_
d) Clculo de la distancia del siguiente tramo sobre la esfera,
:i o 100 /:. o
T
= 100 /:.
:i o _ 100 /:. o
T
= o
9.5. Solucin sobre una proyeccin esfrica conforme
9.5.1. Introduccin
La solucin de cualquier mtodo geodsico sobre la supercie del elipsoide, tal como la propia
solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia, la interseccin directa, la interseccin
inversa, el denominado mtodo de Hansen, la interseccin de distancias, etc., presenta dicul-
tad debido fundamentalmente a que se trata de una supercie con curvatura gaussiana no con-
stante. Tradicionalmente, la dicultad de clculo apuntada ha motivado el que estos problemas se
trasladen, aplicando las oportunas correcciones en funcin de las caractersticas del problema en
cuestin y de la exactitud requerida, a una supercie de curvatura gaussiana constante con una
mtrica mucho ms sencilla, como la esfera o el plano.
Es habitual resolver ciertos problemas de ndole geodsico sobre la supercie de proyecciones
cartogrcas, objeto de estudio por parte de la cartografa matemtica. De esta forma, la utilidad
de las proyecciones cartogrcas no se restringe a solucionar el problema de la representacin plana
de un sector de la supercie del elipsoide, aplicacin propiamente cartogrca, sino que se extiende
en su aplicacin geodsica a travs de la solucin de problemas de clculo, hasta el punto de que
en algunos manuales de proyecciones cartogrcas se alude a una clasicacin de las proyecciones
en la que se considera como un tipo las denominadas proyecciones geodsicas ( o proyecciones de
aplicacin geodsica ).
218 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
A pesar de no formar parte de los objetivos de este texto el estudio de la cartografa matemtica,
en este apartado se van a recordar brevemente aquellos conceptos elementales necesarios.
Para cada problema geodsico concreto es recomendable recurrir a una proyeccin cartogrca
determinada, a aquella proyeccin que permita resolver el problema de la forma ms sencilla posible.
En principio, lo lgico sera recurrir a una proyeccin que conserve la mtrica que interese de
acuerdo al problema planteado. As, por ejemplo, la solucin al problema de obtener el rea del
recinto limitado por un polgono sobre la supercie del elipsoide se debera resolver sobre el plano
de una proyeccin equivalente, que conserva las supercies, la cual permitira obtener la solucin
con la exactitud exigida ( para lo que bastara con densicar sucientemente cada una de las
lneas que denen el permetro ). En un problema en que se trabaje con ngulos, o con ngulos y
distancias, es habitual recurrir a una proyeccin conforme, que conserva la magnitud y el sentido
de los ngulos, que adems se puede optimizar en el caso de trabajar con distancias en el sentido
de minimizar la deformacin que introduzca a las distancias en la zona de actuacin.
La solucin del problema directo e inverso de la geodesia involucra ngulos y distancias por lo
que sera lgico recurrir a una proyeccin conforme. En todo problema de clculo geodsico que se
traslade a una proyeccin conforme, y que involucre ngulos y distancias, hay que tener en cuenta
dos cuestiones importantes cuando as lo exija la exactitud requerida:
En lo relativo a la proyeccin de ngulos puede ser necesario tener en cuenta dos factores o
correcciones: la convergencia de meridianos y la reduccin angular de la cuerda.
La convergencia de meridianos se puede denir como el ngulo que forma en cada punto
de la proyeccin la direccin del norte cartogrco, origen del acimut cartogrco, con
la proyeccin del meridiano geodsico o direccin del norte geodsico, origen del acimut
geodsico. Hay dos causas por las que es posible que no sea necesario considerar la
convergencia de meridianos. La primera consiste en que existen proyecciones en que la
convergencia de meridianos es nula en todo punto, es decir, los meridianos se proyectan
segn rectas paralelas al eje de ordenadas de la proyeccin. La segunda se presentar
cuando se proyecten direcciones con un origen arbitrario, caso de trabajar con una vuelta
de horizonte reducida al elipsoide.
Un problema que no se puede pasar por alto cuando se trabaja con una proyeccin
conforme, y la exigencia de exactitud as lo requiera, es el hecho de que las geodsicas
sobre la supercie origen de la proyeccin no se transforman, en general, en geodsicas
sobre la supercie imagen de la proyeccin. Si la proyeccin es conforme, dadas dos
curvas que contienen a un punto sobre la supercie origen, el ngulo que forman en
el punto sobre la supercie origen coincide con el que forman las curvas imagen, o
proyectadas, en el punto proyectado. Ahora bien, si el mtodo de clculo que se utiliza
sobre la supercie imagen de la proyeccin utiliza geodsicas en esta supercie y estas no
coinciden con las curvas imagen, aun siendo las curvas en la supercie origen geodsicas,
ser necesario aplicar la correccin que las lleve a coincidir. La correccin anterior se
denomina reduccin angular de la cuerda, y representa la curvatura de la transformada
de la geodsica. La magnitud de la reduccin angular de la cuerda puede alcanzar
una magnitud del orden de segundos sexagesimales, por lo que no siempre se debera
considerar despreciable.
En cuanto a las distancias, una proyeccin conforme se demuestra que presenta una anamor-
fosis lineal puntual, que puede variar en cada punto, pero es independiente de la direccin
considerada. La anamorfosis lineal puntual permite relacionar distancias innitesimales sobre
ambas supercies,
/
l
(,, `) =
d:
0
d:

_
d:
0
= /
l
(,, `) d:
d: =
Js
0
|
1
(,,X)
donde d: representa la magnitud diferencial de distancia sobre la lnea geodsica en la su-
percie origen, elipsoide, y d:
0
representa la magnitud diferencial de distancia sobre la trans-
formada de la lnea geodsica en la supercie imagen de la proyeccin. En una proyeccin
conforme existe una red de curvas en las que la anamorfosis lineal se mantiene constante, las
denominadas lneas isomtricas, entre las que pueden existir algunas sin deformacin, con
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 219
anamorfosis lineal unidad, las denominadas isomtricas estacionarias. A la familia de curvas
sobre la supercie origen ortogonales a las isomtricas estacionarias se las denomina curvas
isomorfas. Para obtener la distancia de la transformada de una geodsica nita entre dos
puntos y 1 es necesario resolver la integral,
o
0
.1
=
1
_
.
/
l
(,, `) d:
recurrindose, en el caso de que no exista la funcin primitiva, al mtodo numrico de inte-
gracin conocido como la regla de Simpson, formula de los tres niveles,
o
0
.1
=
1
6
(/
l.
4/
ln
/
l1
) o
.1
donde /
ln
representa la anamorfosis lineal en el punto medio de la geodsica en la supercie
del elipsoide, aproximndose habitualmente por el punto medio en la geodsica sobre la
proyeccin. La magnitud de la anamorfosis lineal puede alcanzar en valor absoluto algunas
centenas de partes por milln, e incluso ms, recurrindose en algunas ocasiones a su reduccin
a travs del denominado articio de Tissot, de forma que puede conseguirse que en la zona
de actuacin, y con la exactitud requerida, se pueda utilizar un valor medio de anamorfosis
global o incluso despreciar la anamorfosis lineal al haber conseguido que sea muy prximo a
la unidad.
De cara a la solucin de los problemas directo e inverso de la geodesia sobre una proyeccin
cartogrca sera interesante elegir aquella proyeccin conforme en la que se anulara la convergencia
de meridianos, la reduccin angular de la cuerda se pudiera despreciar y la anamorfosis lineal fuera
constante en toda la geometra involucrada, si no la unidad.
9.5.2. Proyeccin conforme del elipsoide sobre la esfera
Tal y como se estudia en el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones car-
togrcas, de las ilimitadas representaciones conformes del elipsoide sobre la esfera, la latitud
conforme
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_

4

,
2
_
_


4
_
(9.44)
permite obtener una en la que ambas supercies son tangentes en el ecuador geodsico, resultado
de igualar las latitudes isomtricas y las longitudes geodsicas, igualar los dos parmetros de un
sistema isomtrico de coordenadas

s
i`
s
= i`
_

s
=
`
s
= `
donde el subndice : hace referencia a las coordenadas sobre la esfera.
Se pueden obtener un nmero ilimitado de proyecciones conformes del elipsoide sobre la esfera.
En esta seccin se va a obtener una proyeccin ptima para resolver cada uno de los problemas
principales de la geodesia, en funcin de la posicin de los puntos sobre la supercie del elipsoide
involucrados en cada problema particular. La optimizacin se plantea en el sentido apuntado en
el prrafo nal de la seccin anterior, en el sentido de intentar evitar aplicar cualquier correccin
para relacionar las lneas geodsicas sobre ambas supercies.
En el apndice C: Latitudes empleadas en geodesia y proyecciones cartogrcas se incluyen los
algoritmos para pasar de la latitud geodsica a conforme y viceversa.
Se pueden obtener una serie de consecuencias interesantes a partir de la representacin consid-
erada:
1. Se puede interpretar que la esfera es tangente al elipsoide en el ecuador geodsico. Esta
consecuencia motivar el que la deformacin en distancias sea mnima en la zona prxima a
la zona de tangencia entre ambas supercies, en el entorno del ecuador geodsico.
220 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
2. El origen de longitudes geodsicas sobre ambas supercies se puede situar donde se desee,
por lo que se puede generalizar a,
`
s0
= `
0
^`
s
= `
s
`
s0
= ^` = ` `
0
_
`
s
= `
3. Dado que un meridiano sobre el elipsoide se transforma en un meridiano sobre la esfera y
ambas familias de curvas son el origen para el acimut geodsico en ambas supercies, la
convergencia de meridianos es nula en todo punto.
Teniendo en cuenta: la primera de las consecuencias anteriores, el hecho de que las latitudes
geodsicas para la pennsula ibrica oscilan entre los 86

y 44

, y la intencin de minimizar la
deformacion lineal y la reduccin angular de la cuerda en la Pennsula Ibrica, se puede alterar
la proyeccin planteada de forma que en vez de ser la esfera tangente al elipsoide en el ecuador
pase a ser secante en el paralelo geodsico correspondiente a la latitud geodsica media
6
, 40

, lo
que se podra generalizar para optimizar entre una determinada banda de latitudes geodsicas de
una zona concreta de actuacin. Esta alteracin implica que la igualdad de latitudes crecientes se
transforma en la igualdad de incrementos de latitudes crecientes:
^
s
=
s

s0
= ^ =
0
no afectando a las longitudes geodsicas. Al ser secantes las supercies en un paralelo geodsico se
obtienen dos consecuencias:
1. La latitud geodsica del paralelo comn en ambas supercies es la misma, ,
s0
= ,
0
. A esta
latitud se la denominar en adelante latitud geodsica origen de la proyeccin.
2. El radio de la esfera 1 debe ser tal que ambas supercies compartan el mismo radio del
paralelo comn, es decir,
1cos ,
s0
= i
0
cos ,
0
y la igualdad de la latitud origen en ambas supercies, ,
s0
= ,
0
, implicar que:
1 = i
0
=
a
_
1 c
2
sin
2
,
0
_
El paso del elipsoide a la esfera se resuelve segn las condiciones impuestas, deducindose,
ln

lan
_

4

,
s
2
_

ln

lan
_

4

,
0
2
_

= ln

(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,)
c
2
lan
_

4

,
2
_

ln

(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
0
2
_

ln

lan
_
t
d

,
s
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_

= ln

(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
t
d

,
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_

lan
_
t
d

,
s
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_ =
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_
t
d

,
2
_
lan
_
t
d

,
0
2
_
lan
_

4

,
s
2
_
=
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
2
_
resultando las expresiones de la proyeccin,
,
s
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
2
_
_


4
_
(9.45)
6
De esta manera en el entorno de esa lnea disminuirn las deformaciones por la aproximacin de las supercies.
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 221
^`
s
= ^` (9.46)
advirtase que no se denota a la expresin 9.45 como debido a que no es la denicin de la latitud
conforme.
El paso contrario se resolver por el proceso iterativo siguiente,
,
0
= ,
s
, j jara : = 1, 2, ..... (9.47)
,
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
nl
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
s
2
_
_


4
_
detenindose cuando el valor absoluto de la diferencia entre una latitud y la anterior sea inferior a
la cota de exactitud que se viene considerando para ngulos, 10
5
segundos sexagesimales.
Se demuestra que el coeciente de anamorfosis lineal puntual para la proyeccin planteada se
obtiene de acuerdo a la expresin,
/
l
=
1cos ,
s
i cos ,
=
i
0
cos ,
s
i cos ,
(9.48)
siendo nicamente funcin de la latitud geodsica, de manera que las lneas isomtricas sern
los paralelos geodsicos y la isomtrica estacionaria el paralelo secante. Advirtase que para una
latitud sobre el elipsoide igual a la latitud geodsica origen de la proyeccin se obtiene la unidad.
La distancia de la geodsica sobre el elipsoide de a 1 se obtiene, en el caso de que la anamorfosis
lineal vare signicativamente en la lnea para la exactitud requerida, segn:
o
0
.1
=
1
6
(/
l.
4/
ln
/
l1
) o
.1
(9.49)
donde el punto medio se acostumbra a obtener sobre la geodsica en la esfera denida por los
puntos proyectados.
Se demuestra que en esta proyeccin cualquier lectura angular del elipsoide ha de ser incre-
mentada en la reduccin angular de la cuerda para obtener la correspondiente direccin sobre la
esfera,
|
JS
= |
JJ
dt (9.50)
Se demuestra que la reduccin angular de la cuerda a aplicar en la lnea geodsica de a 1 se
puede aproximar, en ambos sentidos, por las expresiones:
dt
.1
=
o
.1
6
_
sin,
.
sin,
s.
i
0
cos ,
.
sin0
.1
2
sin,
n
sin,
sn
i
0
cos ,
n
sin0
n1
_
(9.51)
dt
1.
=
o
.1
6
_
sin,
1
sin,
s1
i
0
cos ,
1
sin0
1.
2
sin,
n
sin,
sn
i
0
cos ,
n
sin0
n.
_
(9.52)
donde se hace necesario obtener parmetros de la geodsica en el punto medio de la misma sobre
el elipsoide. Una aproximacin menos precisa se obtiene con las expresiones:
dt
.1
=
o
.1
2
sin,
.
sin,
s.
i
0
cos ,
.
sin0
.1
(9.53)
dt
1.
=
o
.1
2
sin,
1
sin,
s1
i
0
cos ,
1
sin0
1.
(9.54)
El estudio de la proyeccin conforme del elipsoide en la esfera considerada se ha completado al
haberse obtenido las funciones que relacionan tanto los puntos como las lneas geodsicas de ambas
supercies.
222 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Distancia (m.) C.A.L.S. C.A.L.I. M.R.A.C. E.D.C.A.L. E.D.R.A.C.
1000 0.000 0.000 0.0000 0.000 0.000
5000 0.001 0.001 0.0008 0.000 0.000
10000 0.005 0.005 0.0031 0.000 0.000
20000 0.019 0.020 0.0125 0.000 0.000
50000 0.121 0.122 0.0793 0.006 0.006
100000 0.480 0.493 0.3244 0.049 0.051
Cuadro 9.1: Acotacin correcciones para proyectar lneas geodsicas a la proyeccin esferica con-
forme
9.5.3. Aplicacin de la proyeccin a la solucin del problema directo e
inverso de la geodesia sobre el elipsoide
El mtodo que se propone a continuacin consiste en encontrar la solucin al problema directo
e inverso de la geodesia elipsoidal sirvindose de la representacin esfrica conforme planteada en
la seccin anterior. Se puede comprobar que esta alternativa es ms sencilla que la correspondiente
solucin sobre el elipsoide, a pesar de que adems de resolver el correspondiente problema en la
esfera hay que proyectar los puntos y parmetros de la lnea geodsica del elipsoide a la esfera.
La utilidad del mtodo se ver favorecida si se optimiza la proyeccin eligiendo un paralelo origen
apropiado para denir la proyeccin, gracias a que la anamorfosis lineal puede llegar a considerarse
constante e incluso unidad, y la reduccin angular de la cuerda puede llegar a despreciarse en
algunos casos.
Para ilustrar hasta que nivel se puede llegar a optimizar la proyeccin se va a considerar un
ejemplo de planteamiento del problema directo de la geodesia en el que el punto origen esta situado
sobre el elipsoide de Internacional de Hayford 1924 a 40

de latitud. Desde este punto se consideran


lneas geodsicas a diferentes distancias: 1 /:., /:., 10 /:., 20 /:., 0 /:. y 100 /:. Si para
resolver el problema directo de la geodesia se considerara la proyeccin esfrica con la latitud origen
igual a la del extremo inicial de la lnea, 40

, en el punto origen no existir deformacin lineal,


el coeciente de anamorfosis lineal puntual ser igual a la unidad. Para cada distancia se va a
determinar en el caso ms desfavorable el error que se comete si se resuelve el problema directo en
la esfera conforme sin aplicar anamorfosis lineal a las distancias y sin aplicar la reduccin angular
de la cuerda a los acimutes geodsicos. Estos clculos se realizan maximizando las expresiones 9.48
y 9.53. Los resultados obtenidos se muestran en la tabla 9.1, correspondiendo las columnas a:
C.A.L.S.- coeciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por
encima del punto origen a la distancia considerada, en ppm.
C.A.L.I.- coeciente de anamorfosis lineal puntual en el punto localizado en el meridiano por
debajo del punto origen a la distancia considerada, en jj:.
M.R.A.C.- valor mximo de la reduccion angular de la cuerda, en segundos centesimales.
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar el C.A.L. correcto a las dis-
tancias, en metros.
E.D.C.A.L.- mximo error lineal que se comete por despreciar la R.A.C., en metros.
Se observa que la anamorsis lineal mxima para cada lnea, determinada en la direccin del
meridiano, es siempre inferior a 1 jj:., alcanzado un valor mximo inferior a 0, jj:. a 100 /:.
Lo anterior motiva que el mximo error que se cometera al resolver el problema directo de la geo-
desia sobre la esfera despreciando la proyeccin de distancias sera inferior a 0,0 :. considerando
distancias de hasta 100 /:.
Por otra parte, el mximo valor que alcanzara la reduccin angular de la cuerda para una
geodsica de 100 /:. sera inferior a 0,88 segundos centesimales, lo que se traduce en un desplaza-
miento lineal a esa distancia del orden de 0,0 :., por lo que el error que se cometera al despreciar
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 223
la reduccin angular de la cuerda sera del mismo orden que el debido a despreciar la anamorfosis
lineal en las distancias.
Teniendo en cuenta que con el instrumental geodsico convencional actual es difcil mejorar un
error de 1 jj:., lo que equivale en 100 /:. a 0,10 :., se podra concluir que para distancias de
hasta esa magnitud, el error que se cometera por no aplicar anamorfosis lineal a las distancias ni
reduccin angular de la cuerda a los acimutes sera practicamente despreciable. Para distancias de
0 /:. no hay ninguna duda de la validez del mtodo.
Un argumento ms a favor del mtodo propuesto consiste en que las expresiones que se uti-
lizaran para resolver el problema directo e inverso seran cerradas, sin desarrollos en serie, salvo el
paso de la esfera conforme al elipsoide, cuya exactitud est perfectamente controlada con el criterio
establecido para detener el proceso iterativo denido por la expresin 9.47.
En cualquier caso, para distancias mayores o para casos de una mayor exigencia de exactitud,
siempre se podran determinar y aplicar tanto la anamorfosis lineal como la reduccin angular de
la cuerda. En ese caso, el clculo se complica ligeramente debido a que para determinar tanto la
anamorfosis lineal como la reduccin angular de la cuerda es preciso obtener valores que no se
pueden calcular hasta haber resuelto el propio problema. La solucin se alcanzara realizando un
primer clculo sin aplicar estas dos correcciones, determinar las correcciones a continuacin con
los valores obtenidos en el primer clculo y, nalmente, realizar de nuevo el clculo con los valores
corregidos.
Existen otros muchos mtodos, sobre todo para resolver el problema inverso de la geodesia,
que requieren del conocimiento del valor aproximado de alguna de las variables que intervienen. Es
evidente que la aplicacin del mtodo propuesto sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular
de la cuerda permite obtener esos valores aproximados con gran exactitud.
A continuacin se incluyen los algoritmos para resolver el problema directo e inverso de la
geodesia:
1. Algoritmo para resolver el problema directo de la geodesia sobre la proyeccin conforme
optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a, c
2
Punto origen de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Magnitud y acimut en el origen de la lnea geodsica: o, 0
l
Paso 0. Clculo de datos iniciales:
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: ,
l
Radio de la esfera: 1 = i
l
Proyeccin del punto origen: ,
l
= ,
l
, `
l
= `
l
Paso 1. Solucin del problema directo sobre la esfera sin aplicar anamorfosis lineal ni
reduccin angular de la cuerda:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
1
, 0
l
_
_
1.1.G.1:). (,
s2
, `
s2
)
Paso 2. Paso de la solucin en la esfera al elipsoide:
`
2
= `
s2
,
0
2
= ,
s2
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
2
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_

4

,
s2
2
_
_


4
_
Paso 3. Clculo de la distancia y acimut proyectados aplicando la anamorfosis lineal de
la distancia y la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
224 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
a) Clculo de la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
21
, 0
l
_
_
1.1.G.1:). (,
sn
, `
sn
)
,
0
n
= ,
sn
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_

4

,
sn
2
_
_


4
_
b) Clculo de la distancia proyecta aplicando la anamorfosis lineal para la lnea geo-
dsica segn la regla de Simpson:
o
s
=
1
6
(/
ll
4/
ln
/
l2
) o
con,
/
ll
= 1, /
ln
=
i
l
cos ,
sn
i
n
cos ,
n
, /
l2
=
i
l
cos ,
s2
i
2
cos ,
2
c) Clculo del acimut proyectado aplicando la reduccin angular de la cuerda.
0
sl
= 0
l
dt
con,
dt =
o
2
sin,
l
sin,
sl
i
l
cos ,
l
sin0
l
Paso 4. Solucin del problema directo de la geodesia en la esfera, paso 1, con los valores
proyectados para la distancia y el acimut,
(,
sl
, `
sl
)
_
S
s
1
, 0
sl
_
_
1.1.G.1:). (,
s2
, `
s2
)
Paso 5. Paso de la solucin del paso anterior en la esfera al elipsoide,
`
2
= `
s2
,
0
2
= ,
2
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
2
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
_
1 c sin,
nl
2
_c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
lan
_

4

,
s2
2
_
_


4
_
2. Algoritmo para resolver el problema inverso de la geodesia sobre la proyeccin conforme
optimizada del elipsoide en la esfera:
Datos de partida:
Elipsoide: a, c
2
Extremo inicial de la lnea geodsica: (,
l
, `
l
)
Extremo nal de la lnea geodsica: (,
2
, `
2
)
Paso 0. Clculo de datos iniciales:
Latitud origen, paralelo secante esfera/elipsoide: ,
0
=
l
2
(,
l
,
2
)
Radio de la esfera: 1 = i
0
Paso 1. Proyeccin de los dos extremos de la lnea geodsica:
9.5. SOLUCIN SOBRE UNA PROYECCIN ESFRICA CONFORME 225
Proyeccin del extremo inicial:
`
sl
= `
l
,
sl
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,
l
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
l
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
l
2
_
_


4
_
Proyeccin del extremo nal:
`
s2
= `
2
,
s2
= 2
_
aiclan
_
(1 c sin,
2
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
(1 c sin,
2
)
c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
2
2
_
_


4
_
Paso 2. Solucin del problema inverso sobre la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
(,
s2
, `
s2
)
_
1.1.G.1:). 0
sl
, o
s
si se quisiera expresar esta distancia en magnitud lineal habra que multiplicarla por
el radio de la esfera, 1, para lo que sigue no es necesario todava pasarla a magnitud
lineal.
Paso 3. Clculo de la distancia y del acimut proyectados de la esfera al elipsoide a partir
de la anamorfosis lineal y de la reduccin angular de la cuerda, respectivamente.
a) Clculo de la latitud del punto medio sobre la lnea geodsica en el elipsoide. Se
aproxima por la latitud del punto medio sobre la geodsica en la esfera:
(,
sl
, `
sl
)
_
S
s
2
, 0
sl
_
_
1.1.G.1:). (,
sn
, `
sn
)
,
0
n
= ,
sn
, j jara : = 1, 2, .....
,
n
n
= 2
_
aiclan
_
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
_
1 c sin,
nl
n
_c
2
(1 c sin,
0
)
c
2
lan
_

4

,
sn
2
_
_


4
_
b) Clculo de la distancia de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
o = 6
o
s
(/
ll
4/
ln
/
l2
)
1
con,
/
ll
=
i
0
cos ,
sl
i
l
cos ,
l
, /
ln
=
i
0
cos ,
sn
i
n
cos ,
n
, /
l2
=
i
0
cos ,
s2
i
2
cos ,
2
donde se ha multiplicado por el radio de la esfera para expresarla en magnitud
lineal.
c) Clculo del acimut de la lnea geodsica sobre el elipsoide:
0
l
= 0
sl
dt
con,
dt =
o
2
sin,
l
sin,
sl
i
0
cos ,
l
sin0
sl
Si la reduccin angular de la cuerda y la anamorfosis lineal se pudieran despreciar, tanto el
algoritmo de la solucin del problema directo como el de la solucin del problema inverso descritos
se simplicaran, detenindolos una vez completado el paso 2.
226 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Vrtice Latitud Longitud
10-BAOS 36.42070337 -2.50267739
20-CORRAL 40.49007808 -5.36526511
30-LAGOA 43.33158706 -8.14256201
40-SALOU 41.03343188 1.10121658
50-FARO 43.19170007 -2.00344814
60-CARCHE 38.25396946 -1.09503671
Cuadro 9.2: Red EUREF-89 espaola en la Pennsula Ibrica
9.6. Ejemplos de aplicacin prctica
El captulo naliza con la inclusin de un conjunto de ejemplos de aplicacin prctica que
permiten vericar la teora expuesta.
Se han elegido un total de cuatro ejemplos.
En el primer ejemplo se incluyen un total de seis vrtices de la Red 1l111 80 distribuidos
por toda la geografa pennsular, oscilando las distancias entre ellos de 2 a 82 /:. El objeto de
este ejemplo es comprobar la calidad de los mtodos propuestos como ms rigurosos: el mtodo
de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la
geodesia y el mtodo de Bessel modicado para resolver el problema inverso de la geodesia.
El segundo ejemplo incluye la solucin de una lnea geodsica de 1000 /:. correspondiente a
un ejemplo resuelto en un texto por el mtodo de Kivioja. Al igual que en el ejemplo anterior se
aplica en la lnea geodsica el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden
para resolver el problema directo de la geodesia y el mtodo de Bessel modicado para resolver
el problema inverso de la geodesia, comprobndose la exactitud de las soluciones alcanzadas, y el
algoritmo del problema inverso.
El tercer ejemplo incluye una red integrada por cinco vrtices distribuidos en el entorno de la
provincia de Castelln, oscilando las distancias entre ellos de 0 a 10 /:. El objetivo de este
ejemplo es contrastar los resultados obtenidos por los mtodos de integracin numrica de Runge-
Kutta de cuarto orden para resolver el problema directo de la geodesia y de Bessel modicado para
resolver el problema inverso de la geodesia, frente a la solucin sobre la esfera conforme propuesta
en el apartado anterior.
Finalmente, en el cuarto ejemplo se comparan las soluciones para el problema directo de la
geodesia resultado del clculo por desarrollos en serie de primer, segundo y tercer orden ( mtodo
de Legendre ) y por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden. La
intencin de este ejemplo es extraer conclusiones relativas a que orden hay que considerar en los
desarrollos en serie en funcin de la distancia de la lnea geodsica.
9.6.1. Solucin de los problemas directo e inverso para los vrtices es-
paoles de la red Euref89
Las coordenadas en el sistema \Go 84 de los puntos espaoles de la pennsula ibrica de la
Red 1l111 80 guran en la tabla 9.2, donde la latitud y longitud geodsicas estn en formato
seudo-decimal-sexagesimal y la altitud elipsoidal en metros, y su distribucin geogrca responde
al grco de la gura 9.17.
A continuacin se incluye el listado correspondiente a la solucin del problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado para dos lneas geodsicas.
SOLUCIN DEL PROBLEMA INVERSO SEGN EL MTODO DE BESSEL MODIFICADO.
SISTEMA DE REFERENCIA WGS84
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
9.6. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 227
Figura 9.17: Red Euref89 espaola en la Pennsula Ibrica
Pto. Latitud Longitud
10 36.42070337 -2.50267739
20 40.49007808 -5.36526511
30 43.33158706 -8.14256201
40 41.03343188 1.10121658
50 43.19170007 -2.00344814
60 38.25396946 -1.09503671
Lnea geodsica del punto 10 al punto 20
1. Solucion del acimut y de la distancia de la geodesica sobre la esfera de Jacobi.
Latitud reducida origen = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Latitud reducida destino = 40.43181867 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = -2.46258772 seudo.dec.sexagesimal.
NI.- nmero de iteracin.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodsica en la esfera
T.C.1.- Primer trmino de correccin.
T.C.2.- Segundo trmino de correccin.
T.C.3.- Tercer trmino de correccin.
T.C.4.- Cuarto trmino de correccin.
C.Inc.Long.- Correccin al incremento de longitud.
Incr.Long.Esfera y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en segundos sexagesimales.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.
0 -2.46462468 333.04508053 -20.34882 -0.020756 -0.0000424 -0.00000011 -20.36962207
1 -2.46462884 333.02036580 -20.39032 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41116016
2 -2.46462884 333.02033173 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124486
3 -2.46462884 333.02033166 -20.39040 -0.020798 -0.0000425 -0.00000011 -20.41124504
2. Determinacion de la distancia de la linea geodesica sobre el elipsoide.
Punto Inicial:
Latitud = 36.36352579 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -2.50267739 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 333.02033166 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 517506.3681 m.
Latitud, longitud y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en metros salvo:
T.D.3 y T.D.4 que estn en milmetros.
Solucin para los 6 tramos
228 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip
36.36352579 -2.50267739 333.02033166 100000.00 99784.0900 2.2439 4.260 -0.184 99786.3380
37.24336541 -3.21129072 332.43320078 100000.00 99788.5899 2.2556 3.522 -0.184 99790.8488
38.12239050 -3.52388179 332.24158789 100000.00 99793.1109 2.2651 2.781 -0.185 99795.3786
39.00055903 -4.24464377 332.04131342 100000.00 99797.6486 2.2723 2.037 -0.186 99799.9228
39.47382650 -4.57377975 331.43218760 100000.00 99802.1986 2.2773 1.291 -0.186 99804.4770
40.35014587 -5.31150332 331.21400986 17506.368 17472.5381 0.0699 0.002 -0.0002 17472.6080
Distancia Elipsoide total = 516449.5731 m.
Linea geodsica del punto 30 al punto 40
1. Solucion del acimut y de la distancia de la geodesica sobre la esfera de Jacobi.
Latitud reducida origen = 43.27299770 seudo.dec.sexagesimal.
Latitud reducida destino = 40.57513054 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 9.24377859 seudo.dec.sexagesimal. NI.- nmero de iteracin.
I.L.Esf.- Incremento de longitud geodsica en la esfera
T.C.1.- Primer trmino de correccin.
T.C.2.- Segundo trmino de correccin.
T.C.3.- Tercer trmino de correccin.
T.C.4.- Cuarto trmino de correccin.
C.Inc.Long.- Correccin al incremento de longitud.
Incr.Long.Esfera y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en segundos sexagesimales.
NI I.L.Esf Acimut T.C.1 T.C.2 T.C.3 T.C.4 C.Inc.Long.
0 9.25398905 106.28488117 102.04766 0.056850 0.0001042 0.00000024 102.10460992
1 9.25400039 106.26277924 102.16094 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21799332
2 9.25400041 106.26275353 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820032
3 9.25400041 106.26275348 102.16114 0.056954 0.0001044 0.00000024 102.21820070
2. Determinacion de la distancia de la linea geodesica sobre el elipsoide.
Punto Inicial:
Latitud = 43.27299770 seudo.dec.sexagesimal.
Longitud = -8.14256201 seudo.dec.sexagesimal.
Azimut Inicial = 106.26275348 seudo.dec.sexagesimal.
Distancia total = 824852.6242 m.
Latitud, longitud y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en metros salvo:
T.D.3 y T.D.4 que estn en milmetros.
Solucin para los 9 tramos.
Lat.Ini Lon.Ini Acimut Dist.Esf T.D.1 T.D.2 T.D.3 T.D.4 Dist.Elip
43.27299770 -8.14256201 106.26275348 100000.00 99823.4827 -0.7429 -11.843 0.061 99822.7280
43.11527140 -7.03307111 107.15072129 100000.00 99821.9616 -0.7780 -11.594 0.064 99821.1720
42.55320299 -5.53127888 108.03072147 100000.00 99820.3710 -0.8124 -11.334 0.066 99819.5473
42.38287167 -4.43328077 108.50264409 100000.00 99818.7124 -0.8460 -11.062 0.069 99817.8554
42.20435824 -3.34316175 109.37038958 100000.00 99816.9874 -0.8788 -10.780 0.072 99816.0979
42.02174478 -2.26099649 110.22586856 100000.00 99815.1977 -0.9107 -10.488 0.074 99814.2766
41.43111447 -1.18284960 111.08100161 100000.00 99813.3452 -0.9417 -10.185 0.077 99812.3933
41.23255134 -0.11277586 111.52371899 100000.00 99811.4315 -0.9718 -9.872 0.079 99810.4499
41.03014008 0.54517942 112.36196032 24852.624 24805.2696 -0.0618 -0.147 0.0003 24805.2076
Distancia Elipsoide total = 823339.7281 m.
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
9.6. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 229
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 516449.573 333.02033166 151.17468522
10 30 888760.629 330.32301507 147.03138867
10 40 595770.820 34.29237835 217.00359538
10 50 738395.808 5.15017232 185.47088412
10 60 242130.399 37.12413815 218.14021132
20 30 373471.269 325.22188142 143.36283864
20 40 571852.780 85.04431216 269.31381080
20 50 407851.792 45.48254592 228.13248504
20 60 465085.127 123.19526678 306.10157457
30 40 823339.728 106.26275348 292.47043357
30 50 504993.584 90.47304809 275.04414905
30 60 823258.101 131.20414021 315.59405975
40 50 363409.052 314.47142418 132.39041165
40 60 354099.670 215.08559452 33.39218963
50 60 548097.965 172.14548973 352.48088239
P.1. P.2.
10 20
10 30
10 40
10 50
10 60
20 30
20 40
20 50
20 60
30 40
30 50
30 60
40 50
40 60
50 60
Problema Directo 12 Problema Directo 21
D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
-0.0002 -0.0017 0.004 0.0002 0.0017 0.004
-0.0001 -0.0029 0.006 0.0001 0.0029 0.007
0.0000 0.0026 0.006 -0.0000 -0.0026 0.007
-0.0006 0.0004 0.002 0.0006 -0.0004 0.002
0.0001 0.0017 0.004 -0.0002 -0.0017 0.004
0.0002 -0.0016 0.004 -0.0002 0.0016 0.004
0.0000 0.0044 0.010 -0.0001 -0.0044 0.010
0.0002 0.0019 0.004 -0.0003 -0.0019 0.004
-0.0003 0.0030 0.007 0.0003 -0.0030 0.007
-0.0006 0.0055 0.013 0.0005 -0.0056 0.013
-0.0001 0.0035 0.008 0.0000 -0.0035 0.008
-0.0005 0.0040 0.010 0.0004 -0.0041 0.009
0.0004 -0.0020 0.005 -0.0004 0.0020 0.005
-0.0001 -0.0016 0.004 0.0001 0.0016 0.004
0.0003 0.0006 0.002 -0.0003 -0.0006 0.002
El anlisis de los resultados expuestos permite resumir las siguientes conclusiones incluidas en
las dos tablas siguientes:
Clculo de ^`
Nmero mximo de iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 108
Ter.C.2.< 0,1
Ter.C.3.< 110
d
( Salvo la lnea 30-40 que alcanza 1,0410
d
)
Ter.C.4.<110
6
Clculo de o
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia
Resultado para la lnea: 10-20, < 0,2 ::.
Es interesante apreciar como decrece la magnitud de los trminos del desarrollo en serie incluido
en el primer proceso iterativo, el de la solucin del acimut y de la distancia sobre la esfera, y en
particular observar que el cuarto trmino se acota en la 10
6
segundos sexagesimales. Recurdese
que el trmino que se ha despreciado sera el siguiente a este cuarto trmino. Tambin es reseable
el hecho de que basta con tres pasos en el proceso iterativo anterior.
En lo relativo al proceso iterativo del clculo de la distancia se han incluido en el listado los
datos necesarios para facilitar su comprensin. En este sentido se observa como se presenta un
230 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
nmero de iteraciones con tramos de 100 /:. y un ltimo paso con la distancia restante. Para
cada tramo gura la solucin del problema directo en la esfera y la determinacin del acimut
del siguiente tramo. Tambin es interesante analizar como decrece la magnitud de los diferentes
trminos del desarrollo en serie, y en particular que el cuarto trmino se acota en menos de dos
milmetros para la mayor distancia ( 100 /:. de acuerdo al algoritmo).
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden para cada lnea en ambos sentidos, utilizando los valores
del acimut y de la distancia resueltos anteriormente con el mtodo de Bessel modicado. La mayor
diferencia encontrada entre las coordenadas iniciales y las obtenidas al resolver el problema directo
alcanza el valor de 0,018 ::. para la lnea 30-40, cuya longitud es de aproximadamente 82 /:.
Obsrvese que la exactitud alcanzada incluye los errores propios de ambos mtodos, por lo que los
dos mtodos son validados.
9.6.2. Solucin de los problemas directo e inverso para una lnea geo-
dsica de 15000 km.
El segundo ejemplo se ha extrado del libro PRACTICAL GEODESY [11]. Corresponde a una
lnea geodsica de 1000 /:., sobre el elipsoide internacional de Hayford 1924, siendo la solucin
de la publicacin la correspondiente a los datos que se muestran a continuacin, donde guran los
datos iniciales de la lnea geodsica y la solucin alcanzada para el problema directo de la geodesia
aplicando el mtodo de Kivioja con tramos de 20 :.
Datos de partida :
_
Punto inicial.- (,
l
= 0

00
0
00
00
, `
l
= 10

00
0
00
00
)
Geodsica.- (0
l2
= 140

00
0
00
00
, o
l2
= 1000000,000)
Soluciones de los : pasos, : 1, 2, ..., 70000 de longitud de tramo 20 :.
: ,
2
`
2
0
2l
1000 62

7
0
08
00
,1816 10

0
0
88
00
,406010 204

46
0
41
00
,78000
10000 62

7
0
08
00
,20864 10

0
0
88
00
,800788 204

46
0
41
00
,484846
100000 62

7
0
08
00
,20886 10

0
0
88
00
,20067 204

46
0
41
00
,488018
70000 62

7
0
08
00
,208867 10

0
0
88
00
,200664 204

46
0
41
00
,488004
Al igual que en el primer ejemplo, se ha resuelto en primer lugar el problema inverso de la
geodesia segn el mtodo de Bessel modicado. Los datos de partida son los del ejemplo extrado
del texto. Las soluciones alcanzadas son:
SISTEMA DE REFERENCIA ED50
SOLUCIN DEL PROBLEMA INVERSO SEGN EL MTODO DE BESSEL MODIFICADO.
Coordenadas geodesicas de partida en el sistema WGS84
Pto. Latitud Longitud
10 50.00000000 10.00000000
20 -62.57032039 105.05382997
Linea geodsica del punto 10 al punto 20
1. Solucion del acimut y de la distancia de la geodesica sobre la esfera de Jacobi.
Latitud reducida origen = 49.54173516 seudo.dec.sexagesimal.
Latitud reducida destino = -62.52211725 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera inicial = 95.05382997 seudo.dec.sexagesimal.
Incr.Long.Esfera y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en segundos sexagesimales.
NI I.L.Esf. Acimut T.C.1. T.C.2. T.C.3. T.C.4. C.Inc.Long.
0 95.16545999 140.030359995 1115.50124 0.796919 0.0021041 0.00000743 1116.30026786
1 95.16557069 140.000029999 1116.60708 0.798083 0.0021070 0.00000744 1117.40727320
2 95.16557087 140.000000049 1116.60888 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908367
3 95.16557088 140.000000000 1116.60889 0.798085 0.0021070 0.00000744 1117.40908664
2. Determinacion de la distancia de la linea geodesica sobre el elipsoide.
Latitud, longitud y acimut en seudo.dec.sexagesimal, el resto en metros salvo:
9.6. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 231
T.D.3 y T.D.4 que estn en milmetros.
Solucin para los 151 tramos
Lat.Ini. Lon.Ini. Acimut. Dist.Esf. T.D.1. T.D.2. T.D.3 T.D.4 Dist.Elip.
49.54173516 10.00000000 140.00000000 100000.00 99860.4703 -1.9917 -9.452 0.163 99858.469
49.12478871 10.53020364 140.40218327 100000.00 99856.4591 -2.0191 -8.796 0.165 99854.431
... ... ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ...
-62.20310099 102.54022452 116.53339493 100000.00 99927.5451 0.9808 -20.413 0.085 99928.505
-62.44146898 104.38591463 115.20263920 35516.825 35491.7662 0.1159 -0.928 0.0012 35491.881
Distancia Elipsoide total = 15000000.0000 m.
De los resultados obtenidos se concluye la validez del mtodo dado que se obtienen exactamente
los datos de partida, acimut geodsico de 140

y distancia de 1000 /:. Se ha realizado un estudio


del proceso iterativo similar al realizado con el primer ejemplo resultando:
Clculo de ^`:
Nmerode iteraciones: 3.
Magnitud trminos en segundos sexagesimales:
Ter.C.1.< 1117
Ter.C.2.< 0,8
Ter.C.3.< 0,008
Ter.C.4.< 810
6
Clculo de o
Acotacin del ltimo trmino en funcin de la distancia.
100 /:.Ter.D.4.< 0,28 ::.
86 /:.Ter.D.4.< 0,002 ::.
Las conclusiones relativas al decrecimiento de los trminos de los desarrollos en serie incluidos en
los dos procesos iterativos son similares a las alcanzadas con el primer ejemplo. Es muy signicativo
que en el proceso iterativo para resolver el acimut y la distancia sobre la esfera el nmero de
iteraciones es tres, al igual que en las lneas incluidas en el primer ejemplo, a pesar de ser mucho
ms larga la longitud de la lnea geodsica considerada en este ejemplo. La magnitud de los ltimos
trminos contemplados en los desarrollos son del mismo orden a los del primer ejemplo y evidencian
la pequeez de los trminos despreciados, tal y como se justic en el estudio terico del mtodo.
Todos los resultados expresados han de concluir que se valida el mtodo de Bessel modicado
propuesto para la solucin del problema inverso de la geodesia, independientemente de la magnitud
de la lnea geodsica considerada.
A continuacin se resuelve el problema directo de la geodesia segn el mtodo de integracin
numrica de Runge-Kutta de cuarto orden.
SOLUCIN DEL PROBLEMA DIRECTO SEGN EL MTODO DE INTEGRACIN NUMRICA
DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- En las columnas del Problema Directo guran las diferencias a coor.iniciales en
diezmilesima de seg.sexa y el Error Lineal en milimetros sobre el plano tangente.
Problema Inverso
P.1. P.2. Dist.12. Azimut.12 Azimut.21
10 20 15000000.000 140.00000000 294.46414839
P.1. P.2.
10 20
Problema Directo 12 Problema Directo 21
D.Lat.2. D.Lon.2. E.L.mm. D.Lat.1. D.Lon.1. E.L.mm.
0.0064 -0.0005 0.020 -0.0117 -0.0147 0.046
La diferencia encontrada sobre el plano tangente con respecto a la del texto es de 0,0 ::., por
lo que se valida tambin este mtodo para cualquier problema independientemente de su magnitud.
9.6.3. Ejemplo de solucin de los problemas directo e inverso sobre una
proyeccin esfrica conforme
Para ilustrar la validez del mtodo propuesto para resolver los problemas directo e inverso de la
geodesia sobre la proyeccin esfrica optimizada se incluye un ejemplo basado en una red integrada
232 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Figura 9.18: Grco Red en los lmites de la provincia de Castelln
por un total de cinco vrtices geodsicos referidos a 11 0 que se distribuyen en el entorno de
la provincia de Castelln de acuerdo a la gura 9.18.
A continuacin se incluye un listado donde se expresan las diferencias encontradas entre la
solucin resultado de los mtodos considerados rigurosos y la solucin de los mtodos resueltos con
la proyeccin esfrica conforme optimizada sin aplicar anamorfosis lineal ni reduccin angular de
la cuerda.
DATOS DE PARTIDA.
Elipsoide Internacional de Hayford 1924.
N.Pto. Latitud Longitud
1 39.41585934 -0.26548854
2 40.13260984 -0.20547852
3 40.18253882 0.17377863
4 40.40140022 -0.05125619
5 40.41185398 0.49067737
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA INVERSO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE BESSEL MODIFICADO.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo medio de los dos puntos y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
- Distancias en metros y acimutes en seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencia en distancias en metros.
- Diferencia en acimut angular en segundos sexa y lineal en metros.
9.6. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 233
M. Bessel Modicado. M. Proy.Esf.Conforme. diferencia
P.E. P.V. Distancia. Acimut. Distancia. Acimut. Dif.Dist. Dif.Aci. Dif.A.L.
1 2 58841.527 8.19114168 58841.528 8.19114162 -0.001 0.0006 0.0002
1 3 92565.769 42.59169857 92565.771 42.59169786 -0.002 0.0071 0.0032
1 4 112130.695 15.49533417 112130.700 15.49533366 -0.005 0.0051 0.0028
1 5 153945.781 44.05302429 153945.788 44.05302233 -0.007 0.0196 0.0147
2 3 55419.011 80.12126867 55419.011 80.12126858 -0.000 0.0008 0.0002
2 4 54341.257 24.01583670 54341.258 24.01583658 -0.001 0.0012 0.0003
2 5 111634.732 62.05550676 111634.734 62.05550592 -0.001 0.0083 0.0045
3 4 51681.836 321.28482994 51681.836 321.28483015 -0.000 -0.0021 -0.0005
3 5 61423.063 46.13557940 61423.064 46.13557909 -0.000 0.0031 0.0009
4 5 76570.339 88.12543886 76570.339 88.12543884 -0.000 0.0002 0.0001
5 4 76570.339 268.48189383 76570.339 268.48189380 -0.000 0.0003 0.0001
5 3 61423.063 226.34225490 61423.064 226.34225459 -0.000 0.0031 0.0009
5 2 111634.732 242.51213959 111634.734 242.51213874 -0.001 0.0085 0.0046
5 1 153945.781 224.54344190 153945.788 224.54343992 -0.007 0.0198 0.0148
4 3 51681.836 141.13585266 51681.836 141.13585288 -0.000 -0.0021 -0.0005
4 2 54341.257 204.12096373 54341.258 204.12096361 -0.001 0.0012 0.0003
4 1 112130.695 196.03537093 112130.700 196.03537042 -0.005 0.0051 0.0028
3 2 55419.011 260.37073811 55419.011 260.37073802 -0.000 0.0009 0.0002
3 1 92565.769 223.27551034 92565.771 223.27550962 -0.002 0.0072 0.0032
2 1 58841.527 188.23027030 58841.528 188.23027024 -0.001 0.0006 0.0002
DIFERENCIA EN EL PROBLEMA DIRECTO DE LA GEODESIA SEGUN LOS METODOS:
- METODO DE INTEGRACION NUMERICA DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN.
- METODO SOBRE LA PROYECCION ESFERICA CONFORME OPTIMIZADA.
( Secante en el paralelo del punto origen de la geodesica y sin
aplicar anamorfosis lineal ni reduccion angular de la cuerda ).
DATOS INICIALES DE LA GEODESICA LOS OBTENIDOS SEGUN EL P.I.G. POR BESSEL.
- Coordenadas geodesicas en graduacion seudo-decimal-sexagesimal.
- Diferencias en posicion en metros sobre el plano tangente y en ppm.
. M. Runge-Kutta 4-o M. Proy.Esf.Conforme Diferencia
P.E. P.V. Latitud Longitud Latitud Longitud metros. ppm
1 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260983 -0.20547852 0.003 0.06
1 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377859 0.012 0.13
1 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140016 -0.05125624 0.024 0.21
1 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067719 0.056 0.36
2 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377863 0.000 0.01
2 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140021 -0.05125620 0.003 0.05
2 5 40.41185398 0.49067737 40.41185400 0.49067733 0.013 0.11
3 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125618 0.002 0.04
3 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067736 0.003 0.05
4 5 40.41185398 0.49067737 40.41185398 0.49067737 0.000 0.00
5 4 40.40140022 -0.05125619 40.40140022 -0.05125619 0.000 0.00
5 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377864 0.003 0.05
5 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260982 -0.20547848 0.012 0.11
5 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548837 0.054 0.35
4 3 40.18253882 0.17377863 40.18253882 0.17377862 0.002 0.04
4 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260985 -0.20547851 0.003 0.05
4 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585940 -0.26548849 0.024 0.21
3 2 40.13260984 -0.20547852 40.13260984 -0.20547852 0.000 0.01
3 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585934 -0.26548850 0.012 0.13
2 1 39.41585934 -0.26548854 39.41585935 -0.26548854 0.003 0.06
En cuanto a la solucin del problema inverso, se observa que el mayor error se comete en la
mayor lnea geodsica, en la lnea de 10 /:. El mximo error en distancia es de 0,007 :., mientras
que el mximo error angular es de 0,02 segundos sexagesimales, que traducido a magnitud lineal
es de 0,01 :.
234 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
En cuanto al problema directo de la geodesia, el mayor error tambin se comete en la lnea
geodsica de mayor longitud. El error sobre el plano tangente al elipsoide de la solucin obtenida
por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden es de 0,04 :., equivalente
a 0,8 jj:.
Se puede observar que el error cometido en el problema directo es del orden de algo ms del
doble del cometido en el problema inverso. El motivo es que la optimizacin en el problema inverso
es mejor al adoptar como paralelo origen de la proyeccin esfrica, paralelo en el que el elipsoide y
esfera son secantes, el paralelo medio, lo que se puede hacer al conocer de partida los dos extremos
de la lnea geodsica.
Se observa que los errores estn por debajo de los obtenidos como mximos en el estudio
realizado en el apartado terico. El motivo es que los mximos para la anamorfosis lineal y para
la reduccin angular de la cuerda obtenidos en el estudio terico se obtuvieron con unos extremos
para las variables que no se alcanzan en el ejemplo.
A partir de los resultados anteriores se concluye que el mtodo es vlido para geodsicas del
orden de magnitud del ejemplo. Por tanto, se han deducido unos mtodos, no presentes en la
bibliografa consultada por los autores, muy sencillos de concepto y aplicacin.
9.6.4. Ejemplo de solucin del problema directo de la geodesia a partir
de desarrollos en serie de diferentes rdenes
Con el objeto de analizar a partir de resultados numricos la mayor distancia en la que se
puede considerar vlido un desarrollo en serie de potencias de diferente orden para su aplicacin
al problema directo de la geodesia, se ha considerado el siguiente ejemplo.
Se han elegido como datos de partida: el elipsoide internacional de Hayford 1924, un punto
origen localizado en la proximidad del centro de la Pennsula Ibrica, (, = 40

, ` = 8

), y lneas
geodsicas de diferentes distancias y acimutes.
Para cada una de las distancias se ha obtenido la mayor diferencia entre la solucin del problema
directo de la geodesia encontrada con un desarrollo de primer, segundo y tercer orden, frente a la
ofrecida por el mtodo de integracin numrica de Runge-Kutta de cuarto orden, correspondiendo
la direccin de mxima diferencia a la de acimut geodsico 4

y 81

.
En la siguiente tabla guran los errores en latitud y longitud geodsicas en segundos sexagesi-
males y los errores lineales, evaluados en el plano tangente, en metros.
Error en Latitud Error en Longitud Error Lineal
Distancia T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3 T.S T.S2 T.S3
100 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0007 0.000 0.000
200 m. 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0029 0.000 0.000
500 m. 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0184 0.000 0.000
1 km. 0.0011 0.0000 0.0000 0.0028 0.0001 0.0000 0.0736 0.000 0.000
2 km. 0.0043 0.0000 0.0000 0.0111 0.0001 0.0000 0.2945 0.0001 0.000
5 km. 0.0270 0.0000 0.0000 0.0693 0.0000 0.0000 1.8407 0.0010 0.0001
10 km. 0.1079 0.0001 0.0000 0.2772 0.0003 0.0000 7.3642 0.0083 0.0010
20 km. 0.4322 0.0012 0.0000 1.1100 0.0024 0.0000 29.4682 0.0662 0.0082
30 km. 0.9737 0.0039 0.0000 2.5001 0.0079 0.0012 66.3286 0.2234 0.0277
40 km. 1.7333 0.0093 0.0000 4.4492 0.0188 0.0028 117.9622 0.5296 0.0658
50 km. 2.7119 0.0182 0.0001 6.9593 0.0368 0.0055 184.3857 1.0343 0.1287
60 km. 3.9105 0.0315 0.0002 10.0320 0.0636 0.0094 265.6159 1.7871 0.2228
Los errores en magnitud lineal permiten extraer las siguientes conclusiones:
1. Con la primera derivada nicamente se garantiza una exactitud del milmetro si la lnea
geodsica es inferior a 100 :., considerando un nico tramo, es decir, en una geodsica de
1000 :. resolver el problema directo en 10 tramos de 100 :. no garantiza la exactitud del
milmetro.
2. En distancias de 2000 :. el desarrollo de segundo orden permite obtener una exactitud
mejor que la dcima de milmetro, alcanzado en distancias de 000 :. un error del orden del
milmetro con este desarrollo.
9.6. EJEMPLOS DE APLICACIN PRCTICA 235
3. Con el desarrollo de tercer orden se garantiza una exactitud del orden del milmetro para
distancias de hasta unos 10000 :.
236 CAPTULO 9. CLCULOS GEODSICOS SOBRE EL ELIPSOIDE
Parte IV
Clculo de redes geodsicas
237
Captulo 10
Introduccin al clculo de redes
geodsicas
10.1. Planteamiento general del problema
El estudio del clculo de redes geodsicas tiene como propsito describir los mtodos utilizados
para la determinacin de las coordenadas aproximadas de los vrtices integrantes de una red
geodsica. La red geodsica estar enlazada a un determinado sistema de referencia geodsico al
hacer intervenir en la misma a un conjunto de vrtices de coordenadas conocidas en ese sistema,
que habitualmente constituirn el datum del posterior ajuste mnimos cuadrados al considerarse
como puntos jos.
En algunos textos se hace referencia al clculo de coordenadas geodsicas con la denominacin
de transporte de coordenadas geodsicas.
Se entender por mtodo geodsico de transporte de coordenadas la combinacin de instru-
mental, metodologa de observacin y proceso de clculo que permite obtener tanto la posicin de
un punto a partir de otros como la estimacin de su precisin, expresadas en un cierto sistema de
coordenadas enmarcado en un determinado sistema de referencia geodsico.
De acuerdo a la concepcin clsica existe una separacin entre los que se denominan mtodos
geodsicos y mtodos topogrcos. Ambos mtodos comparten entre sus objetivos el transporte de
coordenadas. Una importante diferencia es que mientras las redes geodsicas se reeren a sistemas
de referencia geodsicos, las redes topogrcas se suelen referir a sistemas de referencia locales.
Aun en el caso de que una red topogrca se reriese a un sistema de referencia geodsico, las
exigencias de precisin y las distancias de actuacin son lo sucientemente reducidas para que
se puedan simplicar los mtodos de clculo, al eliminar, o no aplicar de forma rigurosa, ciertas
correcciones que afectan principalmente a las observaciones, tanto en operaciones de reduccin como
de proyeccin de las mismas. As, algunos autores distinguen entre redes topogrcas locales y redes
geodsicas, mientras que otros incluyen las denominacin de redes geodsicas de alta precisin, a
pesar de que se trata de redes cuyo lado medio puede ser del orden de algunas centenas de metros.
Hasta hace poco tiempo la frontera entre geodesia y topografa estableca el n de la primera en
las redes geodsicas de mayor orden, la Red de Tercer Orden, incluida hoy da en la Red de Orden
Inferior ( 1O1 ). Como aspectos que motivan el que en la actualidad la frontera entre geodesia y
topografa se difumine, al menos en lo que se reere a la metodologa de clculo, se pueden citar,
entre otros:
La alta precisin exigida en muchos trabajos, unida a la utilizacin extendida de instrumental
de grandes prestaciones, cuestiona la validez de recurrir a mtodos de clculo poco rigurosos.
La utilizacin del instrumental G1o, en especial el mtodo de posicionamiento relativo en
sus diferentes posibilidades, ha pasado a ser productiva en la mayora de las actuaciones que
involucran al transporte de coordenadas. Teniendo en cuenta que el resultado del mtodo de
posicionamiento G1o relativo, que por la precisin que ofrece es el que se suele emplear, no
es sino un vector en un sistema de referencia geodsico expresado en diferentes sistemas de
239
240 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
coordenadas, no cabe duda de su contribucin a la difuminacin de la frontera entre geodesia
y topografa.
La creciente exigencia de contar con la materializacin de redes para enlazar en ellas las
actuaciones cartogrcas, de ingeniera, etc. ha motivado el que diferentes organismos hayan
tomado la iniciativa de instaurar redes geodsicas de mbito autonmico, provincial o local,
con un lado medio que antes se consideraba propio de las redes topogrcas.
El desarrollo del instrumental de clculo y sus herramientas de programacin cuestiona la
solucin de problemas de clculo con mtodos que antepongan la simplicidad y velocidad a
la exactitud. En la actualidad, en un equipo informtico estndar, un ordenador personal de
prestaciones convencionales, y en cualquier lenguaje de programacin de alto nivel, cualquier
mtodo de clculo de los tratados en el texto es de muy sencilla programacin, siendo su
velocidad de resolucin tal alta que hace dicil medir tiempos de proceso. En este sentido
es importante tambin el hecho de que en los lenguajes de programacin se incluyen en
la actualidad variables, denominadas de doble precisin
1
, tales que se puede alcanzar la
exactitud numrica deseada en cualquier problema de un tamao razonable, como es el caso
de los problemas que habitualmente se plantean en geodesia. En cualquier caso, siempre es
posible denir nuevas variables y operadores tales que se alcance la exactitud deseada en
cualquier problema, aunque se ralentice la velocidad de clculo.
Todo lo anterior lleva a concluir que a efectos de clculo no es necesario distinguir entre mtodos
de transporte de coordenadas topogrcos y geodsicos. Por tanto, todo lo tratado en esta unidad
didctica es directamente trasladable al mbito de la topografa, con la oportuna reinterpretacin.
El planteamiento ms general del transporte de coordenadas persigue como objetivo la deter-
minacin de las coordenadas de aquellos vrtices de posicin desconocida que forman parte de una
red geodsica observada.
En la red observada intervendrn un nmero suciente de vrtices de posicin conocida que
materializan el sistema de referencia geodsico en el que se enlazar la red, con independencia de
que se pueda plantear posteriormente cualquier cambio de sistema de referencia.
En lo relativo a los vrtices inicialmente conocidos en la red, es importante no nicamente su
nmero sino tambin su ubicacin y su relacin a travs de las observaciones entre ellos y con los
vertices desconocidos ( la conguracin de la red ), lo que condiciona las posibles estrategias de
clculo, tal y como ser tratado en un apartado posterior.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente, el planteamiento generalmente restringido a redes
geodsicas se va a considerar ampliado, incluyendo otros problemas tales como: cualquier tipo de
red, adems de las consideradas tradicionalmente como redes geodsicas ( independientemente de
la longitud de su lado o de su geometra ), determinacin de puntos de apoyo, obtencin de datos
de replanteo, etc.
Los mtodos geodsicos de clculo de coordenadas se pueden clasicar atendiendo a diferentes
criterios:
1. En funcin del tipo de posicin espacial a determinar. Se pueden distinguir:
a) Mtodos en los que se resuelven redes planimtricas. En este caso se pueden contemplar:
1) Solucin sobre la supercie del elipsoide.
2) Solucin sobre el plano de una proyeccin cartogrca, siendo el caso habitual el
considerar proyecciones conformes, y, en su caso ms general, el plano de la proyec-
cin lT'.
3) Solucin espacial de acuerdo al mtodo denominado de altura controlada.
1
Las variables tipo double, de 32 bits, de los lenguajes de programacin se han extendido a partir de la instauracin
de los procesadores de 32 bits en los ordenadores personales, en torno a 1990. Antes se dispona de procesadores de
16 bits y el tipo de variable utilizada para clculos numricos de precisin era la denominada long ( de 16 bits ), lo
que motiva que muchos textos de estimacin de exactitud numrica escritos antes de 1990 hayan quedado obsoletos.
En octubre de 2003 ya se comercializa un procesador de 64 bits para un ordenador personal, el Athlon 64 FX, por lo
que se avecina una mejora importante en la exactitud de los clculos en el momento que los sistemas operativos ( ya
SuSe GNU/Linux 9.0 ) y los compiladores y programas trabajen con variables long double ( de 64 bits ) optimizadas
para estos procesadores.
10.2. OBSERVABLES GEODSICOS 241
b) Mtodos en los que se resuelven redes altimtricas.
c) Mtodos en los que se resuelven redes tridimensionales. En este caso se puede abordar
la solucin segn distintos planteamientos:
1) Solucin separada de la planimetra y de la altimetra.
2) Solucin tridimensional.
3) Solucin combinada de las dos anteriores.
2. En funcin de los observables considerados en la red. As se distinguen:
a) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables clsicos.
b) Mtodos para redes geodsicas en las que nicamente intervienen observables G1o.
c) Mtodos para redes geodsicas en las que intervienen observables clsicos y G1o.
3. En funcin de la utilizacin destinada a las posiciones calculadas, distinguindose:
a) Las posiciones obtenidas son la determinacin aproximada previa a una compensacin
mnimos cuadrados posterior de la red.
b) Las posiciones obtenidas, existan o no redundancias, son denitivas, no procedindose
a una compensacin mnimos cuadrados posterior de la red.
A lo largo de este tema, y de los que completan la unidad didctica, se van a estudiar cuestiones
referidas a cada una de las posibilidades incluidas en las clasicaciones anteriores.
Ahora bien, el estudio de los mtodos se va a basar en la distincin de los mismos segn se
resuelvan siguiendo una metodologa clsica o una metodologa basada en la denominada geodesia
tridimensional. Se dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo segn geodesia tridi-
mensional, mientras que los mtodos clsicos de clculo se recordarn al estudiar las ecuaciones
de observacin del ajuste de una red geodsica separada en compensacin planimtrica sobre el
elipsoide y altimtrica en altitudes elipsoidales.
El motivo de dedicar un captulo al estudio de los mtodos de clculo de la geodesia tridimen-
sional es que permiten simplicar algunas operaciones de clculo de los mtodos clsicos, mientras
que los mtodos clsicos son similares a los estudiados como mtodos topogrcos, con la nica
salvedad de la necesidad de aplicar las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin de
observables.
En este captulo se va a incluir una enumeracin de los observables geodsicos empleados en la
actualidad, sin abordar la descripcin del instrumental ni las metodologas de medicin, debido a
que se escapan de los objetivos de este texto y se consideran, a un cierto nivel, como conocimientos
previos.
10.2. Observables geodsicos
En este apartado se va a comenzar incluyendo una relacin de los observables geodsicos uti-
lizados en la actualidad junto a la expresin que se acostumbra utilizar para obtener la estimacin
de su precisin.
En un segundo apartado se analizarn cuestiones relativas a la relacin entre los observables y
los sistemas de referencia y de coordenadas empleados en geodesia.
10.2.1. Observables geodsicos y estimacin de su precisin
Los observables geodsicos se pueden clasicar segn se obtengan con instrumental clsico o
G1o.
242 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
10.2.1.1. Instrumental clsico
1. Observaciones angulares acimutales
Estas observaciones se obtienen con teodolito o estacin total. Pueden ser: lecturas con origen
arbitrario, sin orientacin del limbo acimutal, o algn tipo de acimut, ya sea astronmico, geodsico
local, cartogrco, etc., en funcin del tipo de acimut utilizado en la propia orientacin.
De acuerdo a la teora clsica de errores la estimacin de la precisin en una lectura sin orientar
se realiza en base a la siguiente expresin:
o
2
J
= o
2
J
o
2
l
o
2
o
o
2
uo
donde intervienen cuatro causas de error accidental:
o
J
=
c
c1
c
c
1
r
, error de direccin motivado por los errores de centrado en el instrumento y
elemento de puntera, o
cI
y o
c
respectivamente, y por la distancia 1
u
.
o
l
, error de lectura que se suele establecer en
2
3
de la apreciacin si el sistema de lectura del
instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital.
o
o
=
l0"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera acimutal, funcin de los aumentos del anteojo, .
o
uo
=
l
l2
:, error de verticalidad acimutal, funcin de la sensibilidad del nivel tubular, :.
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas, tal
y como sucede cuando la observacin se realiza por el mtodo de vueltas de horizonte reiteradas,
pares sobre la referencia, Schreiber, etc., se debe aplicar la ley de propagacin de errores para
obtener la estimacin de la precisin del valor estimado como ms probable.
Cuando se observan acimutes a partir de la orientacin del aparato, a la propia indeterminacin
de la visual hay que componerle el error debido a la determinacin de la desorientacin, donde
adems se debera tener en cuenta el error en el acimut conocido, determinado a partir de posiciones
conocidas, no exentas de error. Suponiendo que se dene la desorientacin a partir de la expresin:
c = 0 1 0 = c 1 (1)
Si la desorientacin se determina a partir de la lectura 1
c
en una direccin de acimut cono-
cido 0
c
, siendo o
J
c
y o
0
c
las estimaciones respectivas de las precisiones, la indeterminacin en la
desorientacin, de acuerdo a la ley de propagacin de errores ser:
o
2
o
= o
2
0
c
o
2
J
c
y la estimacin de la precisin del acimut en otra direccin a partir de (1) ser:
o
2
0
= o
2
o
o
2
J
2. Observaciones angulares cenitales
Se realizan con teodolito o estacin total. De acuerdo a la teora clsica de errores, la estimacin
de la precisin en lectura cenital se realiza en base a la siguiente expresin:
o
2
\
= o
2
l
o
2
c
o
2
uc
donde intervienen tres causas de error accidental:
o
l
, error de lectura que se suele establecer en
2
3
de la apreciacin si el sistema de lectura del
instrumento es analgico, y en la propia apreciacin si es digital.
o
c
=
20"
.
_
1
d.
l00
_
, error de puntera cenital, funcin de los aumentos del anteojo, .
o
uc
=
l
3
:, error de verticalidad cenital, funcin de la sensibilidad del nivel tubular, :.
10.2. OBSERVABLES GEODSICOS 243
Si la lectura denitiva procede de una estimacin estadstica a partir de una serie de medidas,
se debe aplicar la ley de propagacin de errores para obtener la estimacin de la precisin del valor
estimado como ms probable.
Se supone que las observaciones cenitales han sido corregidas por efecto de la refraccin, siendo
posible considerar como una causa ms de error la propia indeterminacin asociada a esta cor-
reccin, error sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de
redes.
3. Observaciones distanciomtricas
Se considera que corresponden a las realizadas con un instrumento de distanciometra electrni-
ca, 11'. La expresin que se suele utilizar para estimar la precisin es, de acuerdo a la teora
clsica de errores:
o
2
1
=
_
a / 1q10
6
_
2
o
2
cI
o
2
c
donde intervienen las siguientes causas de error accidental:
a, error de bajada de bandera del instrumento.
/, expresin en partes por milln, jj:., del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
o
cI
, error de centrado del instrumento.
o
c
, error de centrado en el prisma.
La estimacin de precisin anterior corresponde a la estimacin de la precisin de la distancia
geomtrica incrementada con la indeterminacin en los centrados del propio distancimetro y del
prisma. Si se obtiene la distancia reducida su error se debera estimar a partir de la ley de propa-
gacin de errores teniendo en cuenta la expresin empleada y las variables que en ella intervienen,
aunque es sencillo comprobar que se puede aproximar por la precisin de la distancia geomtrica.
Se supone que las distancias han sido corregidas por efectos meteorolgicos: correccin de
primera y segunda velocidad, y correccin por curvatura de la trayectora, siendo posible consid-
erar como otras causas de error la propia indeterminacin asociada a estas correcciones error
sistemtico que se puede introducir en los modelos funcionales de compensacin de redes.
4. Observaciones de desnivel geomtrico
Son los desniveles de un itinerario de nivelacin observado con un nivel o equialtmetro. La
estimacin de la precisin se suele obtener, de acuerdo a la teora de clsica de errores, a partir de:
o
.|
= c
|
_
1
donde:
c
|
, error kilomtrico es funcin del equipo de nivelacin empleado y de la longitud de nivelada.
1, distancia natural del itinerario de nivelacin, sumatorio de las distancias de los tramos de
todas las niveladas.
Se acostumbra a expresar el error kilomtrico en milmetros y la distancia en kilmetros, de
forma que el error estimado del desnivel del itinerario se obtiene en milmetros, siendo conveniente
obtener la estimacin nal de la precisin en metros.
Los desniveles procedentes de nivelacin trigonomtrica sern tratados en el captulo destinado
a las ecuaciones de observacin de desnivel elipsoidal obtenidos a partir de observables clsicos.
244 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
10.2.1.2. Instrumental GPS
El resultado del mtodo de posicionamiento relativo G1o, ya sea esttico, esttico-rpido,
cinemtico o seudocinemtico, es un vector y su matriz varianza-covarianza, expresados normal-
mente en diferentes sistemas de coordenadas: componentes cartesianas geocntricas, componentes
geodsicas locales ENU y componentes geodsicas polares. Sirva de ejemplo el resultado de una
observacin de posicionamiento esttico relativo realizado en Albacete el 27 de abril de 2002 con
tiempo de observacin de 59 minutos.
THE FIXED DOUBLE DIFFERENCE SOLUTION (L1)
Measure of geometry: 0.041645 Wavelength = 0.190294 (m/cycle)
num_meas = 881 num_used = 881 rms_resid = 0.013489(m)
Post-Fit Chisq = 179.718 NDF = 8.157
Reference SV: 1 Integer Search Ratio = 100.000
SV Ambiguity FIT Meas SV Ambiguity FIT Meas
4 1626733.000X 0.071 175 7 -3980979.000X 0.064 177
11 -17124427.000X 0.085 177 13 3709180.000X 0.075 175
20 -11892967.000X 0.056 177
Sigmax (m): 0.014955
Sigmay (m): 0.006071
Sigmaz (m): 0.011027
x y z
x 1.00
y-0.17y 1.00
z 0.65z 0.00z 1.00
del_station: 0.000000 0.000000 0.000000
Station1: FIXED STATION Station2: UNKNOWN STATION
(00000) (1002) (00000) (0102)
Latitude: 39.07107721 39 4 15.87797 38.90304882 38 54 10.97574
E-Long : 358.20113813 358 12 4.09726 358.01142345 358 0 41.12442
W-Long : 1.79886187 1 47 55.90274 1.98857655 1 59 18.87558
E-Height: 761.0099 771.1133
Baseline vector: 11195.4747 -16818.3859 -14494.6916
Mark1_xyz : 4956504.7183 -155665.8824 3998925.8341
Az1 El1 D1 : 221.44558 -0.0885 24865.4950
E1 N1 U1 : -16419.8016 -18656.2131 10.1034
Mark2_xyz : 4967700.1929 -172484.2683 3984431.1425
Az2 El2 D2 : 41.32623 -0.1351 24865.4950
E2 N2 U2 : 16458.6916 18655.7040 -10.1034
Sat Apr 27 12:16:52 2001
Las magnitudes lineales estn expresadas en metros.
Esta informacin est referida al sistema de referencia en que se han introducido las efemrides
de los satlites que intervienen en la observacin, habitualmente en el sistema de referencia geo-
dsico global \Go 84, que son las transmitidas por los satlites G1o.
En ocasiones se recurre a una estimacin ms sencilla de la precisin de un vector G1o, bien
por que no se disponga de la expresin de su matriz varianza-covarianza, bien porque se considere
excesivamente optimista segn criterios basados en la experiencia. En estos casos se recurre a
informacin de la precisin instrumental extrada de los manuales de los propios receptores en
funcin de la metodologa de observacin empleada. As, es frecuente expresar la precisin de una
combinacin de instrumental y metodologa de observacin G1o de una forma similar a la de un
distancimetro, pero haciendo intervenir adems la indeterminacin en la medida de las alturas de
las antenas, resultando una expresin del tipo:
o
2
.
= o
2
.Y
= o
2
.2
=
_
a / 1q10
6
_
2
o
2
cI
o
2
c
o
2
oI
o
2
o
donde intervienen las siguientes causas de error accidental:
a, error de bajada de bandera del instrumento.
10.2. OBSERVABLES GEODSICOS 245
/, expresin en partes por milln, jj:., del error proporcional a la distancia asociado al
instrumento.
o
cI
, error de centrado de antena en el extremo i.
o
c
, error de centrado de antena en el extremo ,.
o
oI
, error en la medida de la altura de antena en el extremo i.
o
o
, error en la medida de la altura de antena en el extremo ,.
El principal inconveniente de la estimacin anterior de la precisin del vector G1o es que no
se dispone de informacin acerca de la correlacin de las componentes.
Posteriormente se estudiar la forma habitual de obtener la estimacin de la precisin de un
vector G1o en otros sistemas de coordenadas.
10.2.2. Relacin entre los observables y los sistemas de referencia y de
coordenadas
En este apartado se hace referencia a la estrecha relacin existente entre los observables incluidos
en la relacin del apartado anterior y los sistemas de referencia y de coordenadas utilizados en
geodesia.
A partir de las lecturas de una vuelta de horizonte realizada en un vrtice de posicin conocida
en un sistema de referencia geodsico, en la que adems se incluye la visual a otro vrtice conocido,
se puede determinar el acimut en diferentes sistemas de coordenadas para el resto de visuales.
Los observables geodsicos clsicos: lectura acimutal, lectura cenital y distancia geomtrica, se
pueden interpretar como las componentes polares del vector cuyos extremos son el centro del
instrumento y el centro del elemento de puntera en el sistema de coordenadas astronmico local
instantneo, dado que idealmente el eje principal materializar la vertical astronmica si se ha
nivelado correctamente el instrumento. Para tener el acimut astronmico habra que determinar
la orientacin astronmica del teodolito determinando el acimut astronmico de una direccin
includia en la vuelta de horizonte por mtodos de astronoma de posicin.
En lo que sigue en el texto se supondr que los extremos de la medida de la distancia son tales
que el origen coincide con el de las medidas angulares, es decir, el distancimetro no es excntrico, y
el extremo nal coincide con la altura sobre el punto visado a la que se realiza la puntera cenital.
Si lo anterior no se cumpliera se podran aplicar las oportunas correcciones para restituir esas
condiciones.
Si se desea transformar los observables geodsicos clsicos al sistema de coordenadas geodsico
local ser necesario tener en cuenta las correcciones motivadas por la desviacin de la vertical en
el punto estacin sobre las lecturas acimutales y cenitales, que tal y como se estudi corresponden
a las expresiones 4.44 y 4.45,
c
.
I
= c
c
I
j
I
lan,
I

_

I
sinc
c
I
j
I
cos c
c
I
_
col ,
c
I
(10.1)
,
c
I
= ,
.
I
j
I
cos c
c
I

I
sinc
c
I
(10.2)
siendo necesario disponer de un valor, al menos aproximado, del acimut geodsico de la direccin,
lo que se conseguir, por ejemplo, si se ha incluido en la vuelta de horizonte un vrtice de acimut
geodsico conocido.
Se apuntar posteriormente que en algunas ocasiones se pueden despreciar las correcciones
anteriores, asumiendo que los observables estn directamente referidos al sistema geodsico. Esta
situacin se producir si no se dispone de la informacin necesaria para aplicar las correcciones,
o si el objetivo es obtener unos valores aproximados de las coordenadas que puedan asumir el
pequeo error asociado a despreciar las correcciones anteriores, valores que sern posteriormente
ajustados por mmcc. a partir de las observaciones corregidas utilizando para su determinacin
las propias coordenadas aproximadas resultado del paso anterior. En este sentido, es importante
246 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
tener en cuenta que el orden de magnitud de las desviaciones de la vertical es de algn segundo
sexagesimal, y un 1
00
equivale a unas jj:. en distancia, de forma que el error ser como mximo
de ::.,/:. por cada segundo sexagesimal que alcance la desviacin de la vertical.
Disponiendo de los observables en el sistema de referencia geodsico, transformar de un sistema
de coordenadas a otro en el mismo sistema de referencia es muy sencillo, realizndose de acuerdo
a lo estudiado en el captulo 4: Sistemas de coordenadas.
En los mtodos clsicos de transporte de coordenadas se acostumbra a dividir el problema en
planimetra y altimetra, resolvindose la primera sobre la supercie del elipsoide o sobre el plano de
una proyeccin cartogrca. En este caso, los observables sobre el terreno debern ser sometidos
a las denominadas operaciones de reduccin y proyeccin. Con las operaciones de reduccin se
obtienen los observables reducidos al elipsoide. Con las operaciones de proyeccin se obtienen los
observables proyectados al plano de la proyeccin cartogrca utilizada. A partir de los observables
polares en el sistema geodsico local se obtendrn tambin observaciones de desnivel elipsoidal, que
se pueden utilizar, junto a diferencias de ondulacin del geoide procedentes de algn modelo, para
el transporte de la tercera coordenada natural, de la altitud ortomtrica.
En lo que respecta a los observables G1o hay que tener en cuenta que, de acuerdo a lo apuntado
en el apartado anterior, el vector est referido al sistema de referencia \Go 84. El problema se
plantea cuando se desea trabajar en el sistema de referencia 11 0, como es el caso habitual
en la geodesia peninsular en la actualidad. Teniendo en cuenta que, de acuerdo a los ejemplos de
aplicacin prctica incluidos anteriormente en el texto y de acuerdo a la experiencia de los autores,
los parmetros de transformacin entre los sistemas de referencias geodsicos 110 y \Go84
en el territorio peninsular pueden resultar del orden de una decena de partes por milln para el
factor de escala y de algunos segundos sexagesimales para las rotaciones, tambin del orden de 10
5
en radianes, lo que se traduce en que el error introducido en las coordenadas si no se transforman
los vectores ser del mismo orden, de 10 o 20 jj:., que corresponde a 1020 ::.,/:., resultando
una precisin similar a la de la red geodsica en planimetra. En consecuencia, teniendo en cuenta
que la precisin necesaria en las coordenadas aproximadas de una red para que su compensacin por
mnimos cuadrados est bien planteada, en la que la linealizacin de las ecuaciones de observacin
se realiza segn polinomios de Taylor de primer orden, es del orden de 10
d
la distancia media de
la red, se puede concluir que es vlido obtener coordenadas aproximadas a partir de la radiacin
con vectores G1o sin transformar. En cualquier caso, en el captulo destinado al estudio del
transporte de coordenadas geodsicas por mtodos de geodesia tridimensional, se estudiar la
forma de determinar la transformacin a los vectores para referirlos a otro sistema de referencia
geodsico, contemplndose adems el caso de incluir la transformacin en el propio ajuste mnimos
cuadrados de la red.
10.3. Precisin requerida en el transporte de coordenadas
10.3.1. Introduccin
Cualquier trabajo geodsico que se plantee debe venir acompaado de la especicacin de
las exigencias de precisin a un determinado nivel de conanza, ya estn incluidas en un pliego
de prescripciones tcnicas o sean denidas a partir criterios coherentes con la utilizacin de los
resultados del mismo. En este sentido alcanza especial inters la ltima clasicacin de los mtodos
geodsicos de transporte de coordenadas incluida en la seccin 10.1.
Cuando el propsito del transporte de coordenadas es obtener unas posiciones aproximadas que
se utilizarn posteriormente en el ajuste mnimos cuadrados global de la red geodsica considerada,
la exigencia de precisin en las mismas viene condicionada por el modelo funcional utilizado en la
compensacin. El modelo funcional que se utiliza normalmente en el ajuste de redes geodsicas es
el denominado de ecuaciones de observacin, de observaciones indirectas, o de variacin de coorde-
nadas, tal y como se estudiar en detalle en un captulo posterior. En este modelo cada observacin
da lugar a una ecuacin en la que las incgnitas son las correcciones a las coordenadas aproximadas,
junto a otros posibles parmetros del modelo funcional, y que se obtiene como linealizacin de la
funcin que dene la propia observacin en el caso de que no sea lineal. La linealizacin se basa en
un desarrollo en serie de Taylor de primer orden de una funcin de varias variables, de forma que
las incgnitas asociadas a la ecuacin pasan a ser los desplazamientos a los valores aproximados de
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 247
las coordenadas, las correcciones a las coordenadas aproximadas, junto a otros posibles parmetros
incluidos para corregir sistematismos presentes en los observables frente al datum de la red. Para
que se cumpla el modelo funcional la exigencia de precisin en las coordenadas aproximadas vendr
entonces condicionada por el hecho de limitarse la linealizacin a un polinomio de Taylor de primer
orden, estimndose que la precisin en los valores aproximados a de ser del orden de 10
d
el lado
medio de la red en magnitud lineal, y la correspondiente en magnitud angular. Como resultados
del ajuste mnimos cuadrados se incluyen: coordenadas y otros parmetros compensados, parmet-
ros de abilidad y parmetros de precisin. Entre los parmetros de precisin se encuentran las
estimaciones de la precisin para todos los parmetros ajustados, incluidas las posiciones de los
puntos, segn diferentes formas de expresin que sern estudiadas posteriormente.
La estimacin de errores en geodesia se basa en la hiptesis de que las variables que se utilizan
se distribuyen normalmente, propagndose el error de acuerdo a la ley de propagacin de matrices
varianza-covarianza, o ley de propagacin de errores:
Sea la funcin ) : \ +
n
+
n
tal que

j = ) (

r ), sea la variable tal que



r v (

r
0
,

!
r
)
con

r
0
el valor ms probable, entonces, se tendr que,

j v
_
) (

r
0
) ,

_
con,

= J)

!
r
J)
T
, siendo J) la jacobiana de la funcin.
La ley anterior es la base a partir de la cual se acostumbra a deducir la estimacin de la precisin
de las variables determinadas en cualquier problema geodsico, ya sea un ajuste mnimos cuadrados
o la estimacin del error de cualquier funcin correspondiente a un clculo geodsico.
En cualquier mtodo geodsico de transporte de coordenadas es posible realizar la estimacin
de la precisin en la posicin encontrada a partir del modelo funcional empleado y del modelo
estocstico de las variables que intervienen en el propio modelo funcional, utilizando la ley de
propagacin de errores.
Las variables que van a intervenir en los distintos modelos funcionales sern principalmente:
cualquier tipo de observacin geodsica, posiciones en diferentes sistemas de coordenadas y cualquier
otra variable deducida de las anteriores en el propio modelo funcional. En consecuencia, es muy
importante estudiar la forma de expresin de las precisiones de las diferentes variables que inter-
vienen, as como la propagacin de las mismas de acuerdo a los modelos funcionales utilizados con
ms frecuencia.
Siempre que en un determinado problema de ndole geodsico en el que intervengan observa-
ciones existan redundancias, es decir, cuando el nmero de observaciones coherentes con el problema
sea superior al nmero de incgnitas asociadas al mismo, ser posible encontrar unos valores ajus-
tados bajo criterios estadsticos conformes al modelo estocstico admitido, de forma que adems de
unos valores ms probables se dispondr de su precisin, del error a posteriori. Cuando no existen
redundancias, lo nico que se podr dar es una estimacin de la precisin, del error previsible, o
error a priori. En consecuencia, siempre se puede acompaar el valor ms probable de una variable
con la estimacin de su precisin a posteriori, resultado de un ajuste mnimos cuadrados, o a priori,
resultado de una estimacin a partir de la propagacin del error.
En algunas ocasiones, aun existiendo redundancias, no se considera necesario recurrir al ajuste
global del problema por mnimos cuadrados, considerndose suciente utilizar algn mtodo es-
tadstico ms sencillo. Este caso se plantear, por ejemplo, cuando se disponga de diferentes solu-
ciones para la posicin de un punto y se proceda a obtener un valor ms probable a partir de una
media ponderada, que no deja de ser un caso particular de un ajuste mnimos cuadrados restringido
a un nmero reducido de variables y de observaciones del modelo global. En el caso de optar por la
solucin a partir de la media ponderada lo ideal es utilizar para ponderar cada una de las soluciones
particulares la estimacin del error previsto en la misma de acuerdo a la ley de propagacin de
errores.
En primer lugar se van a estudiar las diferentes formas de expresin de la precisin en la
posicin de un punto, en funcin del sistema de coordenadas utilizado, y la forma de obtener la es-
timacin de la precisin en otro sistema de coordenadas a partir de las funciones de transformacin
correspondientes.
En segundo lugar se estudiar la forma de obtener la estimacin de la precisin de un vector
geodsico, observado o calculado, en diferentes sistemas de coordenadas geodsicas: cartesianas
geocntricas, geodsicas 1l o geodsicas polares.
248 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
No se tratarn las cuestiones relativas a la forma de estimar la precisin a priori de los diferentes
observables, considerndose que se obtienen de acuerdo a la teora clsica de errores basada en el
estudio de las diferentes causas independientes de error accidental que intervienen, segn se estudi
en la seccin 10.2.1.
10.3.2. Precisin de un punto en diferentes sistemas de coordenadas
Junto a la expresin de la posicin ms probable de un punto en cualquiera de los sistemas de
coordenadas estudiados debera incluirse informacin relativa a su precisin en el mismo sistema
de coordenadas.
Algunos de los sistemas de coordenadas estudiados presentan ventajas frente a otros en deter-
minados clculos, lo que en ocasiones motiva su estudio. De acuerdo a esto ser fundamental poder
obtener la precisin en un sistema de coordenadas a partir de la precisin en otro relacionado con el
anterior, lo que se estudiar en esta seccin. De todas las posibles transformaciones entre sistemas
de coordenadas se va a estudiar la forma de trasladar la precisin entre los que se utilizarn en
captulos posteriores para realizar clculos geodsicos, resolvindose de forma similar en cualquier
otro caso.
A continuacin se estudia la expresin de la precisin de un punto en diferentes sistemas de
coordenadas, y la relacin entre ellas.
10.3.2.1. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas
En este sistema de coordenadas la precisin de un punto se expresa a partir de su matriz
varianza-covarianza
2
,
!
r
c
=
Y 2
=
_
_
o
2

o
Y
o
2
o
2
Y
o
Y 2
o
2
2
_
_
(10.3)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
10.3.2.2. Precisin en el sistema de coordenadas geodsicas
Se supone conocida la estimacin de la precisin de un punto en el sistema de coordenadas
geodsicas, a partir de la correspondiente matriz varianza-covarianza,
!
r

=
,X|
=
_
_
o
2
,
o
,X
o
,|
o
2
X
o
X|
o
2
|
_
_
(10.4)
Esta matriz se puede haber obtenido de diferentes formas. Puede proceder del resultado de
la propagacin del error en las funciones utilizadas para determinar la posicin ms probable
del punto. Tambin se puede haber extrado del menor correspondiente de la matriz varianza-
covarianza de las incgnitas del ajuste de una red por mnimos cuadrados en el mismo sistema de
coordenadas, o por transformacin del correspondiente ajuste en otro sistema de coordenadas.
La matriz se puede haber obtenido a partir de la correspondiente estimacin de la precisin
en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas y su posterior transformacin. Teniendo en
cuenta la ley de propagacin de matrices varianza-covarianza, la relacin entre ambos sistemas de
coordenadas y las jacobianas de las funciones de transformacin en ambos sentidos ya estudiadas,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) sin,cos ` (i /) cos ,sin` cos ,cos `
(j /) sin,sin` (i /) cos ,cos ` cos ,sin`
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_

2
Una matriz varianza-covarianza es simtrica denida positiva, o semidenida positiva hay variables de varianza
nula.
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 249
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r

_
_
d,
d`
d/
_
_
(10.5)
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
!
r

!
r
c
_
_
dA
d1
d7
_
_
(10.6)
se puede escribir la relacin entre las matrices varianza-covarianza en ambos sistemas de coordenadas,

,X|
= J)
,X|
Y 2

Y 2
_
J)
,X|
Y 2
_
T
, !
r

= J)
!
r

!
r
c
!
r
c
_
J)
!
r

!
r
c
_
T
(10.7)

Y 2
= J)
Y 2
,X|

,X|
_
J)
Y 2
,X|
_
T
, !
r
c
= J)
!
r
c
!
r

!
r

_
J)
!
r
c
!
r

_
T
(10.8)
En ocasiones se desconocern las covarianzas entre la posicin planimtrica y la altimtrica, caso
que se produce cuando ambas posiciones provienen de compensaciones planimtrica y altimtrica
separadas. En este caso, se debern asumir las correspondientes covarianzas nulas,
!
r

=
,X|
=
_
_
o
2
,
o
,X
0
o
2
X
0
o
2
|
_
_
En lo que respecta a la planimetra, resulta conveniente incluir en listados la expresin de la
precisin planimtrica en el elipsoide a partir de la gura de error sobre el plano tangente, gura
que corresponde a la elipse de error. La elipse de error en el plano tangente al elipsoide se expresa
a partir de su semieje mayor, su semieje menor y del acimut geodsico del semieje mayor. Los
semiejes son las races cuadradas de los autovalores de la matriz,
!
r

=
,X
=
_
o
2
,
o
,X
o
2
X
_
(10.9)
y el acimut del semieje mayor se determina como el ngulo que forma con la direccin del meridiano
el autovector asociado al mayor autovalor, de acuerdo a las siguientes expresiones
Semieje mayor: a
t
=
_
l
2
_
o
2
n
o
2

anr
_
(10.10)
Semieje menor /
t
=
_
l
2
_
o
2
n
o
2

anr
_
Acimut geodsico 0

=
t
2
aiclan
_
c
2
r
c
2

our
2c
r
_
Variables auxiliares o
2
n
= j
2
o
2
,
, o
2

= (i cos ,)
2
o
2
X
o
n
= ji cos ,, o
,X
, anr =
_
_
o
2
n
o
2

_
2
4o
2
n
En lo que respecta a la altimetra, teniendo en cuenta la relacin entre las altitudes ortomtrica
y elipsoidal, / = H , la relacin entre la expresin de la precisin en uno y otro sistema de
altitud pasara por el conocimiento de la precisin de la ondulacin del geoide. La ondulacin del
geoide provendr de un modelo que debera aportar, junto al valor ms probable de la misma, su
precisin. De esta forma, conocida la varianza en un sistema de altitudes, la varianza en el otro se
obtendra aplicando la ley de propagacin de varianzas,
o
2
|
= o
2
1
o
2

(10.11)
o
2
1
= o
2
|
o
2

(10.12)
lo que resultara trasladable a la determinacin de la precisin en las ondulaciones del geoide en
aquellos puntos en que fueran conocidas ambas altitudes y sus precisiones,
o
2

= o
2
|
o
2
1
(10.13)
250 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
10.3.2.3. Precisin sobre el plano de una proyeccin cartogrca
Es la forma ms utilizada para expresar la precisin planimtrica de un punto.
Si se conociera la gura de error en coordenadas geodsicas el problema consistira en trasladar
la elipse de error del plano tangente al elipsoide al plano de la proyeccin. Teniendo en cuenta que las
proyecciones cartogrcas utilizadas usualmente son proyecciones conformes, los semiejes de ambas
elipses se relacionan a partir del coeciente de anamorfosis lineal puntual, /
l
, que precisamente
se dene como la relacin entre distancias diferenciales en plano de la proyeccin y elipsoide ( o
plano tangente al tratarse de una distancia diferencial ). Para relacionar el acimut geodsico y el
cartogrco se utilizar la convergencia de meridianos, , prescindiendo de la reduccin angular de
la cuerda por el carcter diferencial de la propia gura de error. As, para el caso de una proyeccin
conforme, la gura de error quedara determinada segn las siguientes expresiones,
Semieje mayor a

= /
l
a
t
(10.14)
Semieje menor /

= /
l
/
t
Acimut cartogrco 0
c
= 0

con los valores de anamorfosis lineal y convergencia de meridianos propios de la propia proyeccin
conforme para el punto en cuestin.
Si se conociera la gura de error en el plano de la proyeccin,
!
r

=
r
=
_
o
2
r
o
r
o
2

_
(10.15)
los parmetros de la elipse de error sobre el plano de la proyeccin se obtendran con las siguientes
expresiones:
Semieje mayor a

=
_
l
2
_
o
2
r
o
2

anr
_
(10.16)
Semieje menor /

=
_
l
2
_
o
2
r
o
2

anr
_
Acimut cartogrco 0
c
=
t
2
a lan
_
c
2
o
c
2

our
2c
o
_
Variable auxiliar anr =
_
_
o
2
r
o
2

_
2
4o
2
r
y el paso a la elipse de error sobre el plano tangente al elipsoide se calculara segn,
Semieje mayor elipsoide a
t
=
l
|
1
a

(10.17)
Semieje menor elipsoide /
t
=
l
|
1
/

Acimut geodsico elipsoide 0

= 0
c

utilizando la anamorfosis lineal y la convergencia de meridianos de la proyeccin en el punto
considerado.
Finalmente, a partir de 10.10 se podra pasar a la forma de expresin
!
r

=
,X
=
_
o
2
,
o
,X
o
2
X
_
10.3.3. Precisin de un vector en diferentes sistemas de coordenadas
En este apartado se van a considerar las componentes del vector geodsico entre dos puntos, i
y /, en diferentes sistemas de coordenadas, de acuerdo a la siguiente notacin:
coordenadas cartesianas geocntricas.-
_
^A
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
coordenadas geodsicas locales 1l.-
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
coordenadas geodsicas locales polares.-
_
0
l
|
I
, \
l
|
I
, 1q
|
I
_
.
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 251
Para las coordenadas de los puntos se utilizar la notacin habitual:
coordenadas geodsicas.-

r

1
= (,
I
, `
I
, /
I
) y

r

!
= (,
|
, `
|
, /
|
)
coordenadas cartesianas geocntricas.-

r
c
1
= (A
I
, 1
I
, 7
I
) y

r
c
!
= (A
|
, 1
|
, 7
|
) .
10.3.3.1. Datos de partida
Los datos de partida sern las posiciones de los extremos del vector y la estimacin de su
precisin en un determinado sistema de coordenadas. Se va a considerar el caso ms general en el
que ninguno de los dos puntos est exento de error y en el que se conocen no slo las covarianzas
entre las tres coordenadas de cada punto, sino tambin las covarianzas entre las coordenadas
de ambos puntos. Este caso general sera, por ejemplo, el correspondiente al de considerar dos
puntos cuyas coordenadas se han obtenido por el ajuste mnimos cuadrados de una red que incluye
a ambos como libres, obtenindose las matrices varianza-covarianza extrayndolas de la matriz
varianza-covarianza global del ajuste, o por transformacin de estas si el sistema de coordenadas
en que se ha realizado el ajuste no es el sistema de coordenadas en que se desean las matrices
varianza-covarianza. Cualquier otro caso: un extremo exento de error, ningn extremo exento de
error pero covarianzas desconocidas entre las coordenadas de uno y otro punto ( se tomaran nulas
), etc., no es sino un caso particular del anterior. As, se consideran datos de partida:
1. En coordenadas geodsicas.
En este caso el vector de variables ser,

= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
) (10.18)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables ser,
!
r

=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2
,
1
o
,
1
X
1
o
,
1
|
1
o
,
1
,
!
o
,
1
X
!
o
,
1
|
!
o
2
X
1
o
X
1
|
1
o
X
1
,
!
o
X
1
X
!
o
X
1
|
!
o
2
|
1
o
|
1
,
!
o
|
1
X
!
o
|
1
|
!
o
2
,
!
o
,
!
X
!
o
,
!
|
!
o
2
X
!
o
X
!
|
!
o
2
|
!
_
_
_
_
_
_
_
_
(10.19)
2. En coordenadas cartesianas geocntricas.
En este caso el vector de variables ser,

r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
) (10.20)
La matriz varianza-covarianza del vector de variables ser,
!
r
c
=
_
_
_
_
_
_
_
_
o
2

1
o

1
Y
1
o

1
2
1
o

!
o

1
Y
!
o

1
2
!
o
2
Y
1
o
Y
1
2
1
o
Y
1

!
o
Y
1
Y
!
o
Y
1
2
!
o
2
2
1
o
2
1

!
o
2
1
Y
!
o
2
1
2
!
o
2

!
o

!
Y
!
o

!
2
!
o
2
Y
!
o
Y
!
2
!
o
2
2
!
_
_
_
_
_
_
_
_
(10.21)
3. Paso de coordenadas geodsicas a cartesianas geocntricas
Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodsico en coordenadas cartesianas
geocntricas a partir de su expresin en coordenadas geodsicas pasa por recuperar las ex-
presiones del paso de coordenadas geodsicas a cartesiananas tridimensionales,
A = (i /) cos ,cos ` (10.22)
1 = (i /) cos ,sin`
7 =
_
/
2
a
2
i /
_
sin,
252 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
Supongse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas geodsicas y que se desea
obtenerla en coordenadas cartesianas geocntricas. Se dene la funcin
)
!
r
c
!
r

: \ +
6
+
6
de forma que

r
c
= )
!
r
c
!
r

), siendo la variable el vector de coordenadas geodsicas,



r

=
(,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
), y las imgenes el vector de coordenadas cartesianas geocntricas,

r
c
=
(A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
).
La funcin se puede escribir,
)
!
r
c
!
r

) =
_
)
!
r
c
!
r

l
(

) , )
!
r
c
!
r

2
(

) , )
!
r
c
!
r

3
(

) , )
!
r
c
!
r

d
(

) , )
!
r
c
!
r

5
(

) , )
!
r
c
!
r

6
(

)
_
donde )
!
r
c
!
r

I
(

) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )


!
r
c
!
r

):
)
!
r
c
!
r

l
(

) = (i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
)
!
r
c
!
r

2
(

) = (i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
)
!
r
c
!
r

3
(

) =
_
i
I
_
1 c
2
_
/
I
_
sin,
I
)
!
r
c
!
r

d
(

) = (i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
)
!
r
c
!
r

5
(

) = (i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
)
!
r
c
!
r

6
(

) =
_
i
|
_
1 c
2
_
/
|
_
sin,
|
Para determinar la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocntricas, a
partir de la ley de propacin de errores, sera necesario obtener primero la jacobiana de la
funcin denida. Teniendo en cuenta la expresin,
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
_
_
(j /) sin,cos ` (i /) cos ,sin` cos ,cos `
(j /) sin,sin` (i /) cos ,cos ` cos ,sin`
(j /) cos , 0 sin,
_
_
_
_
d,
d`
d/
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r

_
_
d,
d`
d/
_
_
se puede escribir,
J)
!
r
c
!
r

) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
J}
!
o
c
!
o

1
J,
1
J}
!
o
c
!
o

1
JX
1
J}
!
o
c
!
o

1
J|
1
J}
!
o
c
!
o

1
J,
!
J}
!
o
c
!
o

1
JX
!
J}
!
o
c
!
o

1
J|
!
J}
!
o
c
!
o

2
J,
1
J}
!
o
c
!
o

2
JX
1
J}
!
o
c
!
o

2
J|
1
J}
!
o
c
!
o

2
J,
!
J}
!
o
c
!
o

2
JX
!
J}
!
o
c
!
o

2
J|
!
J}
!
o
c
!
o

3
J,
1
J}
!
o
c
!
o

3
JX
1
J}
!
o
c
!
o

3
J|
1
J}
!
o
c
!
o

3
J,
!
J}
!
o
c
!
o

3
JX
!
J}
!
o
c
!
o

3
J|
!
J}
!
o
c
!
o

4
J,
1
J}
!
o
c
!
o

4
JX
1
J}
!
o
c
!
o

4
J|
1
J}
!
o
c
!
o

4
J,
!
J}
!
o
c
!
o

4
JX
!
J}
!
o
c
!
o

4
J|
!
J}
!
o
c
!
o

5
J,
1
J}
!
o
c
!
o

5
JX
1
J}
!
o
c
!
o

5
J|
1
J}
!
o
c
!
o

5
J,
!
J}
!
o
c
!
o

5
JX
!
J}
!
o
c
!
o

5
J|
!
J}
!
o
c
!
o

6
J,
1
J}
!
o
c
!
o

6
JX
1
J}
!
o
c
!
o

6
J|
1
J}
!
o
c
!
o

6
J,
!
J}
!
o
c
!
o

6
JX
!
J}
!
o
c
!
o

6
J|
!
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 253
obtenindose:
J)
!
r
c
!
r

=
_
_
_
_
_
_
_
_
(j
I
/
I
) sin,
I
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
cos ,
I
cos `
I
(j
I
/
I
) sin,
I
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
(j
I
/
I
) cos ,
I
0 sin,
I
0 0 0
0 0 0
0 0 0
...
...
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(j
|
/
|
) sin,
|
cos `
|
(i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
cos ,
|
cos `
|
(j
|
/
|
) sin,
|
sin`
|
(i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
cos ,
|
sin`
|
(j
|
/
|
) cos ,
|
0 sin,
|
_
_
_
_
_
_
_
_
Finalmente, de acuerdo a la ley de propagacin de errores,
!
r
c
= J)
!
r
c
!
r

!
r

_
J)
!
r
c
!
r

_
T
(10.23)
4. Paso de coordenadas cartesianas geocntricas a geodsicas.
Obtener la matriz varianza-covarianza de un vector geodsico en coordenadas geodsicas
a partir de su expresin en coordenadas cartesianas geocntricas pasa por recuperar las
expresiones del paso de coordenadas cartesianas geocntricas a coordenadas geodsicas,
, = aiclan
7 c
,2
/ sin
3
0
r c
2
a cos
3
0
(10.24)
` = aiclan
1
A
/ =
r
cos ,
i
0 = aiclan
7a
r/
, c
,2
=
a
2
/
2
/
2
, r =
_
A
2
1
2
Supongse conocida la matriz varianza-covarianza en coordenadas cartesianas geocntricas y
que se desea obtenerla en coordenadas geodsicas. Se dene la funcin:
)
!
r

!
r
c
: \ +
6
+
6
de forma que

= )
!
r

!
r
c
(

r
c
), siendo la variable el vector de coordenadas cartesianas geocn-
tricas,

r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
), y las imgenes el vector de coordenadas geodsicas,

= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
).
La funcin se puede escribir,
)
!
r

!
r
c
(

r
c
) =
_
)
!
r

!
r
c
l
(

r
c
) , )
!
r

!
r
c
2
(

r
c
) , )
!
r

!
r
c
3
(

r
c
) , )
!
r

!
r
c
d
(

r
c
) , )
!
r

!
r
c
5
(

r
c
) , )
!
r

!
r
c
6
(

r
c
)
_
donde )
!
r

!
r
c
I
(

r
c
) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )
!
r

!
r
c
(

r
c
), que se
podra obtener a partir de las funciones de la expresin 10.24, resultando ms sencillo recurrir
a la expresin 10.6
_
_
d,
d`
d/
_
_
=
_
_
_

sIn ,cos X
(|)

sIn ,sIn X
(|)
cos ,
(|)

sIn X
(i|) cos ,
cos X
(i|) cos ,
0
cos ,cos ` cos ,sin` sin,
_
_
_
_
_
dA
d1
d7
_
_
=
= J)
,X|
Y 2
_
_
dA
d1
d7
_
_
= )
!
r

!
r
c
_
_
dA
d1
d7
_
_
254 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
En consecuencia, la jacobiana de la funcin, )
!
r

!
r
c
(

r
c
), ser
J)
!
r

!
r
c
(

r
c
) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
J}
!
o

!
o
c
1
J
1
J}
!
o

!
o
c
1
JY
1
J}
!
o

!
o
c
1
J2
1
J}
!
o

!
o
c
1
J
!
J}
!
o

!
o
c
1
JY
!
J}
!
o

!
o
c
1
J2
!
J}
!
o

!
o
c
2
J
1
J}
!
o

!
o
c
2
JY
1
J}
!
o

!
o
c
2
J2
1
J}
!
o

!
o
c
2
J
!
J}
!
o

!
o
c
2
JY
!
J}
!
o

!
o
c
2
J2
!
J}
!
o

!
o
c
3
J
1
J}
!
o

!
o
c
3
JY
1
J}
!
o

!
o
c
3
J2
1
J}
!
o

!
o
c
3
J
!
J}
!
o

!
o
c
3
JY
!
J}
!
o

!
o
c
3
J2
!
J}
!
o

!
o
c
4
J
1
J}
!
o

!
o
c
4
JY
1
J}
!
o

!
o
c
4
J2
1
J}
!
o

!
o
c
4
J
!
J}
!
o

!
o
c
4
JY
!
J}
!
o

!
o
c
4
J2
!
J}
!
o

!
o
c
5
J
1
J}
!
o

!
o
c
5
JY
1
J}
!
o

!
o
c
5
J2
1
J}
!
o

!
o
c
5
J
!
J}
!
o

!
o
c
5
JY
!
J}
!
o

!
o
c
5
J2
!
J}
!
o

!
o
c
6
J
1
J}
!
o

!
o
c
6
JY
1
J}
!
o

!
o
c
6
J2
1
J}
!
o

!
o
c
6
J
!
J}
!
o

!
o
c
6
JY
!
J}
!
o

!
o
c
6
J2
!
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
obtenindose,
J)
!
r

!
r
c
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

sIn ,
1
cos X
1
(
1
|
1
)

sIn ,
1
sIn X
1
(
1
|
1
)
cos ,
1
(
1
|
1
)

sIn X
1
(i
1
|
1
) cos ,
1
cos X
1
(i
1
|
1
) cos ,
1
0
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
0 0 0
0 0 0
0 0 0
...
...
0 0 0
0 0 0
0 0 0

sIn ,
!
cos X
!
(
!
|
!
)

sIn ,
!
sIn X
!
(
!
|
!
)
cos ,
!
(
!
|
!
)

sIn X
!
(i
!
|
!
) cos ,
!
cos X
!
(i
!
|
!
) cos ,
!
0
cos ,
|
cos `
|
cos ,
|
sin`
|
sin,
|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Finalmente, de acuerdo a la ley de propacin de errores,
!
r

= J)
!
r

!
r
c
!
r
c
_
J)
!
r

!
r
c
_
T
(10.25)
10.3.3.2. Precisin en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas
Se considerar en primer lugar el caso ms sencillo, determinacin del vector entre dos puntos
en el sistema de coordenadas geocntricas a partir de las coordenadas de ambos puntos en ese
mismo sistema.
Sea la funcin,
)
.
!
r
c
!
r
c
: \ +
6
+
3
denida de forma que ^

r
c
= )
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
), siendo la variable el vector de las coordenadas carte-
sianas geocntricas de los dos puntos,

r
c
= (A
I
, 1
I
, 7
I
, A
|
, 1
|
, 7
|
), y la imagen el vector geodsico
denido por los sus dos puntos extremos en el sistema de coordenadas cartesianas geocntricas,
^

r
c
=
_
^A
|
I
, ^1
|
I
, ^7
|
I
_
= (A
|
A
I
, 1
|
1
I
, 7
|
7
I
)
La funcin se puede escribir,
)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) =
_
)
.
!
r
c
!
r
c
l
(

r
c
) , )
.
!
r
c
!
r
c
2
(

r
c
) , )
.
!
r
c
!
r
c
3
(

r
c
)
_
donde )
.
!
r
c
!
r
c
I
(

r
c
) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
), de expre-
siones:
)
.
!
r
c
!
r
c
l
(

r
c
) = ^A
|
I
= A
|
A
I
)
.
!
r
c
!
r
c
2
(

r
c
) = ^1
|
I
= 1
|
1
I
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 255
)
.
!
r
c
!
r
c
3
(

r
c
) = ^7
|
I
= 7
|
7
I
La jacobiana de esta funcin es muy sencilla,
J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) =
_
_
_
_
_
J}

!
o
c
!
o
c
1
J
1
J}

!
o
c
!
o
c
1
JY
1
J}

!
o
c
!
o
c
1
J2
1
J}

!
o
c
!
o
c
1
J
!
J}

!
o
c
!
o
c
1
JY
!
J}

!
o
c
!
o
c
1
J2
!
J}

!
o
c
!
o
c
2
J
1
J}

!
o
c
!
o
c
2
JY
1
J}

!
o
c
!
o
c
2
J2
1
J}

!
o
c
!
o
c
2
J
!
J}

!
o
c
!
o
c
2
JY
!
J}

!
o
c
!
o
c
2
J2
!
J}

!
o
c
!
o
c
3
J
1
J}

!
o
c
!
o
c
3
JY
1
J}

!
o
c
!
o
c
3
J2
1
J}

!
o
c
!
o
c
3
J
!
J}

!
o
c
!
o
c
3
JY
!
J}

!
o
c
!
o
c
3
J2
!
_
_
_
_
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) =
_
_
1 0 0 1 0 0
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1
_
_
y, de acuerdo a la ley de propagacin de errores,
!
r
c
= J)
.
!
r
c
!
r
c
!
r
c
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
_
T
Por otro lado, partiendo de la matriz varianza-covarianza de los puntos en el sistema de coor-
denadas geodsicas, considerando la composicin de funciones:
^

r
c
= )
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) = )
.
!
r
c
!
r
c
_
)
!
r
c
!
r

)
_
= )
.
!
r
c
!
r

)
teniendo en cuenta la conocida como Regla de la Cadena o Teorema de la Funcin Compuesta, la
jacobiana se obtendra como el producto de las jacobianas,
J)
.
!
r
c
!
r

) = J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) J)
!
r
c
!
r

)
determinndose a partir de la ley de propagacin de errores la estimacin del error en el vector en
coordenadas cartesianas geocntricas en funcin de la matriz varianza-covarianza en coordenadas
geodsicas:

.
!
r
c
=
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) J)
!
r
c
!
r

)
_
!
r

_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) J)
!
r
c
!
r

)
_
T
resultando,

.
!
r
c
= J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
) J)
!
r
c
!
r

) !
r

_
J)
!
r
c
!
r

)
_
T
_
J)
.
!
r
c
!
r
c
(

r
c
)
_
T
(10.26)
siendo,

.
!
r
c
=
_
_
o
2
.
o
..Y
o
..2
o
2
.Y
o
.Y .2
o
2
.2
_
_
10.3.3.3. Precisin en coordenadas geodsicas locales ENU a partir de la precisin
en cartesianas geocntricas
Recurdese que el vector expresado en componentes 1l, (^1, ^, ^l), se obtiene a partir
del vector expresado en coordenadas cartesianas geocntricas, tal y como se estudi en el captulo
4: Sistemas de coordenadas, de acuerdo a la expresin,
_
_
^1
|
I
^
|
I
^l
|
I
_
_
= 1
.
!
r
11!
.
!
r
c
(,
I
, `
I
)
_
_
^A
|
I
^1
|
I
^7
|
I
_
_
_
_
^1
|
I
^
|
I
^l
|
I
_
_
=
_
_
sin`
I
cos `
I
0
sin,
I
cos `
I
sin,
I
sin`
I
cos ,
I
cos ,
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
sin,
I
_
_
_
_
^A
|
I
^1
|
I
^7
|
I
_
_
(10.27)
256 CAPTULO 10. INTRODUCCIN AL CLCULO DE REDES GEODSICAS
por lo que teniendo en cuenta que el vector expresado en cartesianas geocntricas, (^A, ^1, ^7),
tambin depende de las coordenadas geodsicas del punto i, la funcin que se dene es:
)
.
!
r
11!
!
r

: \ +
6
+
3
de forma que ^

r
JI
= )
.
!
r
11!
!
r

), siendo la variable el vector de los puntos en coordenadas


geodsicas,

r

= (,
I
, `
I
, /
I
, ,
|
, `
|
, /
|
), y la imagen el vector en coordenadas geodsicas ENU,
^

r
JI
=
_
^1
|
I
, ^
|
I
, ^l
|
I
_
.
La funcin se puede escribir,
)
.
!
r
11!
!
r

) =
_
)
.
!
r
11!
!
r

l
(

) , )
.
!
r
11!
!
r

2
(

) , )
.
!
r
11!
!
r

3
(

)
_
donde )
.
!
r
11!
!
r

I
(

) representa a la i-sima funcin coordenada de la funcin )


.
!
r
11!
!
r

), de
expresiones:
)
.
!
r
11!
!
r

l
(

) = ^1
|
I
= sin`
I
(A
|
A
I
) cos `
I
(1
|
1
I
)
)
.
!
r
11!
!
r

2
(

) = ^
|
I
= sin,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) sin,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) cos ,
I
(7
|
7
I
)
)
.
!
r
11!
!
r

3
(

r

) = ^l
|
I
= cos ,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) cos ,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) sin,
I
(7
|
7
I
)
con,
A
I
= (i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
, 1
I
= (i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
, 7
I
=
_
i
I
_
1 c
2
_
/
I
_
sin,
I
A
|
= (i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
, 1
|
= (i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
, 7
|
=
_
i
|
_
1 c
2
_
/
|
_
sin,
|
La jacobiana de la funcin,
J)
.
!
r
11!
!
r

) =
_
_
_
_
_
_
_
J}

!
o
11!
!
o

1
J,
1
J}

!
o
11!
!
o

1
JX
1
J}

!
o
11!
!
o

1
J|
1
J}

!
o
11!
!
o

1
J,
!
J}

!
o
11!
!
o

1
JX
!
J}

!
o
11!
!
o

1
J|
!
J}

!
o
11!
!
o

2
J,
1
J}

!
o
11!
!
o

2
JX
1
J}

!
o
11!
!
o

2
J|
1
J}

!
o
11!
!
o

2
J,
!
J}

!
o
11!
!
o

2
JX
!
J}

!
o
11!
!
o

2
J|
!
J}

!
o
11!
!
o

3
J,
1
J}

!
o
11!
!
o

3
JX
1
J}

!
o
11!
!
o

3
J|
1
J}

!
o
11!
!
o

3
J,
!
J}

!
o
11!
!
o

3
JX
!
J}

!
o
11!
!
o

3
J|
!
_
_
_
_
_
_
_
y, teniendo de nuevo en cuenta la expresin 10.5,
_
_
dA
d1
d7
_
_
= J)
Y 2
,X|
_
_
d,
d`
d/
_
_
= J)
!
r
c
!
r

_
_
d,
d`
d/
_
_
se obtienen las parciales:
0)
.
!
r
11!
!
r

l
0,
I
= sin`
I
(j
I
/
I
) sin,
I
cos `
I
cos `
I
(j
I
/
I
) sin,
I
sin`
I
= 0
J}

!
o
11!
!
o

1
JX
1
= cos `
I
A
|
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I

sin`
I
1
|
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
=
= cos `
I
A
|
sin`
I
1
|
0)
.
!
r
11!
!
r

l
0/
I
= sin`
I
cos ,
I
cos `
I
cos `
I
cos ,
I
sin`
I
= 0
0)
.
!
r
11!
!
r

l
0,
|
= sin`
I
(j
|
/
|
) sin,
|
cos `
|
cos `
I
(j
|
/
|
) sin,
|
sin`
|
0)
.
!
r
11!
!
r

l
0`
|
= sin`
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
cos `
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
10.3. PRECISIN REQUERIDA EN EL TRANSPORTE DE COORDENADAS 257
0)
.
!
r
11!
!
r

l
0/
|
= sin`
I
cos ,
|
cos `
|
cos `
I
cos ,
|
sin`
|
J}

!
o
11!
!
o

2
J,
1
= cos ,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) sin
2
,
I
cos
2
`
I
(j
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
(1
|
1
I
)
sin
2
,
I
sin
2
`
I
(j
I
/
I
) sin,
I
(7
|
7
I
) cos
2
,
I
(j
I
/
I
) =
= cos ,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) cos ,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) sin,
I
(7
|
7
I
) (j
I
/
I
) =
= cos ,
I
cos `
I
A
|
cos ,
I
sin`
I
1
|
sin,
I
(7
|
7
I
) (i
I
/
I
) cos
2
,
I
(j
I
/
I
)
J}

!
o
11!
!
o

2
JX
1
= sin,
I
sin`
I
(A
|
A
I
) sin,
I
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
sin,
I
cos `
I
(1
|
1
I
)
sin,
I
sin`
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
cos `
I
= sin,
I
sin`
I
(A
|
A
I
) sin,
I
cos `
I
(1
|
1
I
)
= sin,
I
sin`
I
A
|
sin,
I
cos `
I
1
|
0)
.
!
r
11!
!
r

2
0/
I
= sin,
I
cos
2
`
I
cos ,
I
sin,
I
sin
2
`
I
cos ,
I
cos ,
I
sin,
I
= 0
0)
.
!
r
11!
!
r

2
0,
|
= sin,
I
cos `
I
(j
|
/
|
) sin,
|
cos `
|
sin,
I
sin`
I
(j
|
/
|
) sin,
|
sin`
|
cos ,
I
(j
|
/
|
) cos ,
|
J}

!
o
11!
!
o

2
JX
!
= sin,
I
cos `
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
sin`
|
sin,
I
sin`
I
(i
|
/
|
) cos ,
|
cos `
|
=
= sin,
I
cos `
I
1
|
sin,
I
sin`
I
A
|
0)
.
!
r
11!
!
r

2
0/
|
= sin,
I
cos `
I
cos ,
|
cos `
|
sin,
I
sin`
I
cos ,
|
sin`
|
cos ,
I
sin,
|
J}

!
o
11!
!
o

3
J,
1
= sin,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) cos ,
I
cos
2
`
I
(j
I
/
I
) sin,
I
sin,
I
sin`
I
(1
|
1
I
)
cos ,
I
sin
2
`
I
(j
I
/
I
) sin,
I
cos ,
I
(7
|
7
I
) sin,
I
(j
I
/
I
) cos ,
I
=
= sin,
I
cos `
I
(A
|
A
I
) sin,
I
sin`
I
(1
|
1
I
) cos ,
I
(7
|
7
I
)
J}

!
o
11!
!
o

3
JX
1
= cos ,
I
sin`
I
(A
|
A
I
) cos ,
I
cos `
I
(i
I
/
I
) cos ,
I
sin`
I
cos ,
I
cos `
I