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i

MATERIAL SUPLEMENTAR
PARA ACOMPANHAR
INTRODUO
ROBTICA
ANLISE, CONTROLE, APLICAES
Segunda Edio
Saeed Benjamin Niku,
Ph.D., P.E.
Professor do Departamento de Engenharia Mecnica
Da California Polytechnic State University
San Luis Obispo
Traduo e Reviso Tcnica
Srgio Gilberto Taboada
Docteur Ingnieur cole Nationale Suprieure de lAronautique et de lEspace, Toulouse, Frana
Professor Associado II do Centro Federal de Educao Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca (CEFET-RJ)
ii
O Material Suplementar contm apresentaes com texto e ilustraes, manual de solues,
programa SimulationX com tutorial que podem ser usados como apoio para o livro
INTRODUO ROBTICA ANLISE, CONTROLE, APLICAES, 2
a
EDIO,
2013. O acesso aos materiais suplementares desta edio est sujeito ao cadastramento no site
da LTC LIVROS TCNICOS E CIENTFICOS EDITORA LTDA.
Materiais Suplementares traduzidos do material original:
Ilustraes da obra em formato de apresentao (acesso restrito a docentes);
Manual de solues para todos os exerccios do livro-texto (acesso restrito a docentes);
Tutoriais do SimulationsX disponveis para download explicando passo a passo como
utilizar o programa (acesso livre).
Material Suplementar compilado do site que acompanha a edio original:
Lecture PowerPoint Slides arquivos em formato de apresentao para uso em sala de
aula, em ingls (acesso restrito a docentes);
SimulationX programa multidisciplinar, em ingls, para simulaes de projetos, anlises
e otimizao de sistemas complexos desenvolvidos numa nica plataforma. Verso para
teste (acesso livre).
Material Suplementar traduzido do material original:
INTRODUCTION TO ROBOTICS: ANALYSIS, CONTROL, APPLICATIONS,
SECOND EDITION
Copyright 2011 by John Wiley & Sons, Inc.
All Rights Reserved. This translation published under license with the original publisher
John Wiley & Sons Inc.
ISBN: 978-0470-60446-5
Material Suplementar compilado do site que acompanha a edio original:
INTRODUCTION TO ROBOTICS: ANALYSIS, CONTROL, APPLICATIONS,
SECOND EDITION
Reprinted by permission of John Wiley & Sons, Inc. Copyright 2011 by John Wiley &
Sons, Inc. All Rights Reserved.
ISBN: 978-0470-60446-5
Obra publicada pela LTC Editora:
INTRODUO ROBTICA ANLISE, CONTROLE, APLICAES, 2
a
EDIO
Direitos exclusivos para a lngua portuguesa
Copyright 2013 by
LTC
__
Livros Tcnicos e Cientficos Editora Ltda.
Uma editora integrante do GEN | Grupo Editorial Nacional
Capa: RDC Publishing Group Sdn Bhd
Imagem de Capa: Alexey Dudoladov/iStockphoto.
Editorao Eletrnica: R.O. Moura
iii
Sumrio
Tutorial 1 Introduo 1
Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico 13
Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores 28
Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor 46
Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo 53
Tutorial 10 Mquinas Virtuais 61
Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX 76
Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition 81
Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW 90
Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand 106
Tutorial 20 Exportao de modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim 133
Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim 146
iv
Tutoriais
do SimulationX
1
Tutorial 1 Introduo

Viso Geral da Interface
Grfica do Usurio

Trabalhando com
exemplos simples de
modelos

Criando seu prprio
modelo

Realizando uma simulao

Observao dos resultados
Objetivo
Neste tutorial, vamos gui-lo passo a passo para o trabalho com Simu-
lationX. Usando exemplos simples de modelos voc ir adquirir as
habilidades necessrias para a modelagem em SimulationX. Com base
em um oscilador de duas massas, explicamos a estrutura de um modelo.
Voc pode repetir isso facilmente em seu prprio computador.
Muitas aes podem ser realizadas de vrias maneiras. Nesta
introduo, geralmente apenas uma delas demonstrada e usada.
Interface Grfica do Usurio (GUI)
1
A rea de trabalho do SimulationX pode ser subdividida em dife-
rentes janelas e zonas (Figura 1).
A barra da biblioteca oferece acesso aos tipos de elementos insta-
lados. Para maior clareza, os tipos de elementos so subdivididos em
bibliotecas (grupos). Na exibio em rvore, os tipos de elementos e
as bibliotecas so mostrados de acordo com a sua hierarquia. Os tipos
de elementos na vista de biblioteca so representados por smbolos,
que so administrados em pastas.
Dentro da biblioteca Favoritos voc pode criar seus prprios
grupos. Assim como no Windows, os links so criados arrastando e
soltando os tipos de elementos e as bibliotecas. Em Favoritos voc
pode copiar, mover e excluir sub-bibliotecas e links.
1
Sigla a partir do termo em ingls Graphical User Interface (GUI). (N.T.)
Figura 1: Interface
Grfica do Usurio
Barra de Menu
Barra de
Biblioteca
Barra de
Tarefas
Vista do Modelo
Gerenciador da
Janela de Resultados
Explorador do Modelo
rea de Sada
2 Tutorial 1 Introduo
A vista do modelo serve para a representao grfica da estrutura e para a modificao do modelo
de simulao, cujos componentes so elementos e conexes. Os elementos tm conectores que
podem ser ligados entre si atravs de uma conexo, que pode ser ramificada de forma arbitrria,
ou seja, voc pode vincular mais de dois conectores mesma conexo.
Existem diferentes tipos de conectores, como os conectores mecnicos (lineares e rotativos),
hidrulicos e eltricos, bem como entradas e sadas de sinal. Somente conectores do mesmo tipo
podem ser ligados uns aos outros. Cada conector possui um nome no ambguo no que diz
respeito ao elemento correspondente. Estes nomes podem ser visveis atravs do menu View/
Pin Labels.
Elemento
Conexo
Conexo
Mola1 Massa1
Amortecedor1

Figura 2: Componentes
O explorador de modelos oferece acesso s propriedades dos componentes de um modelo de
simulao. A hierarquia de elementos e de classes do modelo representada em uma rvore.
Os parmetros e os resultados de um componente selecionado so mostrados em uma tabela,
onde podem ser modificados.

Parmetros
Resultado
i bl
Figura 3: Explorador de modelos
Mensagens, avisos e erros so registrados na rea de sada. Estas mensagens so atribudas a dife-
rentes categorias (por exemplo, simulao, arquivo). O contedo do bloco de sada pode ser
salvo, exportado como texto e impresso.
Figura 4: rea de sada
Tutoriais do SimulationX 3
Trabalhando com Modelos de Exemplo
Com a instalao de SimulationX voc recebeu tambm uma coleo de modelos de exemplo.
possvel abrir esses modelos, alterar parmetros e realizar simulaes. Voc vai encontrar os
modelos de exemplo no diretrio ...\SimulationX3.o\Samples\... Existem vrios subdiretrios
para as diferentes bibliotecas, tais como, por exemplo,

...\SimulationX 3.o\Samples\Mechanics\... para mecnica (geral)

...\SimulationX 3.o\Samples\Pneumatics\... para pneumtica

...\SimulationX 3.o\Samples\Hidraulics\... para hidrulica
etc.
a) Abrindo um Arquivo de Modelo
Para abrir um arquivo de modelo, clique no boto ou selecione File/Open .... Aps a
abertura, a estrutura do modelo ser exibida na vista do modelo e no explorador de modelos e
algumas janelas de resultados com curvas de resultados j calculadas aparecem.
b) Alterao dos Parmetros
Se o modelo j foi simulado, voc deve primeiro reiniciar a simulao clicando no boto
ou selecionando Simulation/Reset. Agora voc pode dar um clique duplo em qualquer
smbolo de um elemento, a fim de abrir a caixa de dilogo de parmetros. Para cada parmetro
em SimulationX, voc pode inserir valores numricos constantes, expresses matemticas ou
condies lgicas. Para obter informaes detalhadas sobre os elementos (parmetros, variveis
de resultado, suposies e clculos) voc pode pressionar o boto Help ( ). O sistema de
ajuda online aparecer, fornecendo as informaes necessrias. Para digitar nmeros nos campos
de parmetros, primeiro selecione a unidade desejada e digite o valor numrico. O valor do
parmetro ser convertido automaticamente se voc alterar a unidade depois. Voc pode impedir
a converso pressionando a tecla Shift durante a seleo de unidade.
Figura 5: Caixa de dilogo de parmetros
4 Tutorial 1 Introduo
Para salvar os resultados da simulao para apresentao posterior, voc deve ativar o atributo
protocolo ( ) para os valores de resultados desejados.
Figura 6: Caixa de dilogo de variveis de resultado
Na pgina General, na janela de propriedades, voc pode mudar o nome do elemento, atri-
buir um comentrio e ajustar a posio da etiqueta do elemento na vista do modelo (Figura 7).
Figura 7 Janela de propriedades
Feche a caixa de dilogo de parmetros com o boto fechar ( ) ou clicando fora da janela de
dilogo.
c) Executando uma Simulao
Inicie a simulao clicando no boto ou selecionando Simulation/Start. A simulao ser
executada at o tempo de parada especificado. Voc pode observar o tempo de simulao atual
no canto inferior direito (Simulation Time: 1.00000000 s).
Para alterar o valor predefinido do tempo de parada, abra o painel de controle de simulao,
selecionando Simulation/Transient Settings .... Agora voc pode editar os parmetros de
simulao (tStop, por exemplo).
Tutoriais do SimulationX 5
d) Abrindo uma Janela de Resultados
Se voc tiver ativado o atributo protocolo ( ) para valores de resultados antes de executar
a simulao, agora voc pode traar estes resultados como diagramas y = f (t). Voc pode abrir
uma janela de resultados clicando com o boto direito do mouse em um elemento e selecio-
nando o valor de resultado desejado a partir do menu pop-up.
Se nenhum valor de resultado estiver disponvel para um elemento, nenhum protocolo de atri-
buto foi ativado ( )
O trabalho com janelas de resultados descrito na sequncia.
Criando o seu prprio modelo
Agora vamos desenvolver o modelo inicialmente mencionado Oscilador de Duas Massas. Os
passos individuais so explicados e mais detalhes se encontram nos captulos que se seguem.
Ao criar o seu prprio modelo, voc deve sempre comear com um novo arquivo (boto
ou menu File/New). Em seguida, faa o seguinte:
a) Selecionando Elementos
Vamos agora montar o nosso primeiro modelo simples o oscilador de duas massas.
Para colocar um novo elemento usando Arrastar & Soltar na exibio do modelo, faa o
seguinte:
1. Encontre o tipo de elemento correspondente na rvore da barra de biblioteca.
2. Clique com o boto esquerdo do mouse sobre a entrada na rvore e mantenha-o pressio-
nado.
3. Com o boto esquerdo pressionado, mova o ponteiro do mouse para a posio na vista de
modelo em que o novo elemento deve ser inserido.
4. Ao soltar o boto do mouse, o elemento criado na posio desejada no modelo.
6 Tutorial 1 Introduo
Voc pode simplificar o posicionamento dos elementos ativando a opo Snap to grid (menu
Elements).
Para colocar vrios elementos de um tipo na vista do modelo, voc pode repetir o proce-
dimento anterior.
Exemplo de aplicao:
Selecione duas massas (massa1, massa2) e um elemento mola-amortecedor (MolaAmor-
tecedor1) da biblioteca Linear mechanics e coloque-os na vista do modelo.
Figura 8: Barra biblioteca e modelo
Os elementos do modelo podem ainda ser manipulados, isto , eles podem ser deslocados,
girados e espelhados.
Este elemento selecionado por um clique do mouse. Agora, ele pode ser deslocado
com o boto esquerdo do mouse pressionado para um novo local na vista do modelo. Por
meio das ferramentas voc pode controlar a rotao do elemento e com
voc pode alternar sua direo entre horizontal e vertical. Assim, voc pode organizar os
elementos na posio e direo desejadas para conect-los.
b) Conectando Elementos
O prximo passo conectar os elementos para obter a estrutura de modelo desejada.
Para criar uma conexo entre dois conectores, voc pode fazer o seguinte:
1. Coloque o ponteiro do mouse sobre o conector a partir do qual voc deseja desenhar a
nova conexo. A mudana do ponteiro do mouse, assim como a mudana da cor do conector,
indica que voc est tocando o conector.
2. Pressione o boto esquerdo do mouse e mova o ponteiro do mouse para o conector alvo
da nova ligao, mantendo o boto pressionado.
Tutoriais do SimulationX 7
3. Quando voc soltar o boto do mouse, a conexo ser criada.
Voc pode cancelar a criao de uma nova ligao a qualquer momento liberando o boto do
mouse sobre uma regio vazia na vista do modelo ou usando a tecla de escape (ESC).
O encaminhamento de uma conexo ser determinado automaticamente, mas uma mudana
de caminho possvel a qualquer instante. Para fazer isto, mova o mouse sobre uma conexo
enquanto pressiona a tecla Alt. O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode mover
o segmento selecionado da linha de conexo.
Para melhorar a clareza do modelo, voc tambm pode ramificar conexes. Assim, voc pode
criar conexes entre conectores livres e conexes existentes em ambas as direes.
Exemplo de aplicao:
Conecte as duas massas com o elemento mola-amortecedor de acordo com a seguinte
estrutura.
Figura 9: Estrutura do modelo
Observe que voc pode conectar apenas elementos do mesmo domnio fsico (por exemplo,
uma mola mecnica no ir se conectar a um regulador de presso hidrulico). Simula-
tionX impede automaticamente a criao de tal conexo.
c) Como Selecionar um Elemento
Um elemento escolhido por um clique do mouse. Uma vez selecionado, ser opticamente
acentuado por uma moldura. Elementos individuais podem ser selecionados tambm pela seleo
do item correspondente no explorador de modelos.
8 Tutorial 1 Introduo
Como Selecionar Vrios Elementos
Para selecionar vrios elementos, existem duas possibilidades:
1. Desenhe um quadro em torno dos respectivos elementos.
2. Um elemento pode ser acrescentado seleo atual pressionando a tecla Shift e clicando
com o mouse sobre o elemento. A remoo de um elemento a partir da seleo realizada
da mesma maneira.
d) Introduzindo Parmetros
Para poder trabalhar com nosso modelo, primeiro temos que inserir os parmetros do elemento
desejados.
Selecione o componente (elemento ou conexo) que voc deseja editar, seja na vista
de modelo ou na vista de rvore do explorador de modelos. Um componente selecionado
na vista de modelo tambm selecionado na vista de rvore do explorador de modelos e
vice-versa.
Para o componente selecionado, os parmetros relacionados e as variveis de resultados
so mostrados em duas tabelas. Para a edio de um item, clique no campo desejado da
tabela. Agora voc pode editar o contedo do campo ou escolher um item na lista de seleo
correspondente.
Enquanto o campo editado, o parmetro correspondente no atualizado. A transferncia
do novo valor para o parmetro ocorre somente aps a concluso e validao da entrada. Para
a realizao da entrada, h as seguintes possibilidades:

Mude para outra linha com as chaves do cursor e ou clique sobre o novo campo

Pressione a tecla Return

Mude o foco para outra janela, por exemplo, clicando na vista do modelo.
As modificaes podem ser desfeitas utilizando o boto Undo ou o menu Edit/Undo.
Para alternar o atributo de protocolo de uma varivel de resultado, clique no smbolo cor-
respondente na coluna de protocolo ( ).
O valor atual de uma varivel de resultado no pode ser alterado. No entanto, a unidade de
medida em que a varivel deve ser mostrada pode ser alterada.
Tutoriais do SimulationX 9
Exemplo de aplicao:
Insira os seguintes parmetros:
Tabela 1: Parmetros dos elementos
Massa m 250 g massa1
Deslocamento Inicial x0 5 mm
massa2 Massa m 2 kg
Rigidez do Contato k 1 N/mm MolaAmortecedor1
Amortecimento do Contato b 2 Ns/m
Voc pode fazer isso usando a caixa de dilogo de Propriedade de um elemento (clique
duas vezes sobre ele) ou usando o explorador de modelos. Clicando em um elemento
aparecem seus parmetros no explorador de modelos.
Ento, na parte superior do explorador de modelos (veja a Figura 10), os parmetros
estaro acessveis para alterao e, na parte inferior, as variveis de resultado podem ser
acessadas.
Figura 10: Parmetros da massa1 no explorador de modelos
Observe que sempre se usa um ponto (e no vrgula!) como separador decimal.
Alm disso, voc ativa os atributos de protocolo para as variveis de resultados que
podem ser registradas, para que possam ser traadas durante ou aps a simulao.
Ative atributos de protocolo para as variveis de resultados a seguir:

massa1 Deslocamento (x)

massa2 Deslocamento (x)

MolaAmortecedor1 Fora Interna (Fi)

MolaAmortecedor1 Diferena de Deslocamento (dx)
e) Execuo da Simulao
Com o modelo de amostra preparado, voc pode realizar todos os clculos implementados em
SimulationX:

Simulao no modo transitrio

Clculo do equilbrio

Anlise do modelo linear (frequncias naturais e modos de vibrao)
10 Tutorial 1 Introduo
Vamos nos restringir simulao no modo transitrio. A Figura 11 mostra a janela de controle
de simulao. Voc abre a caixa de dilogo do painel de controle de simulao utilizando o
menu Simulation/Transient Settings.
Figura 11: Janela de propriedades Simulao
Agora voc pode iniciar a simulao atravs do menu Simulation/Start ou com o boto
na barra de ferramentas. A computao ocorre at o tempo de parada dado. O valor padro para
o tempo de parada 1s. Voc pode alterar esse valor em Simulation/Transient Settings.
f) Abrindo uma Janela de Resultados
Vamos agora apresentar os resultados da simulao. Smbolos de protocolo ativados podem
ser arrastados para a vista do modelo ou uma janela de resultado j aberta. Para isso, clique
no smbolo de protocolo e mova-o para o local desejado, mantendo o boto pressionado. Ao
soltar o boto, o protocolo de resultado mostrado tanto em uma nova janela como em uma
janela de resultado existente.
Exemplo de aplicao:
Criamos uma exibio do resultado para a varivel massa1.x em um diagrama y = f (t).
Para abrir a janela de resultado adequada, utilize o procedimento Arrastar & Soltar
descrito acima. Selecione o elemento Massa1 na vista de modelo com um clique do
mouse. No explorador de modelos, as variveis de resultados disponveis so exibidas.
Voc clica no atributo de protocolo para o deslocamento de Massa1 com o boto
esquerdo do mouse e o arrasta para a vista de modelo. Ao soltar o boto do mouse, a janela
de resultado torna-se visvel.
Tutoriais do SimulationX 11
Figura 12: Janela de resultado para massa1.x
Exemplo de aplicao:
Agora vamos adicionar a varivel de resultado massa2.x janela de resultado j existente.
Para isso, selecione o elemento massa2 na vista do modelo e arraste o smbolo de
atributo de protocolo para o deslocamento para a janela de resultado existente. A janela
mostra agora duas curvas.
Figura 13: Janela de resultados com duas curvas
Gostaramos de mostrar a diferena de deslocamento (dx) do elemento mola-amortecedor
(MolaAmortecedor1) sobre a fora interna do elemento (diagrama y(x)). Ns j ativamos
os atributos de protocolo correspondentes; portanto, os resultados foram armazenados
durante a simulao. Agora voc cria uma janela de resultado comum contendo dx e Fi
(como descrito acima para o deslocamento da massa). O grfico do resultado alternado
para o modo y(x) pressionando o boto na barra de ferramentas da janela de resultados.
Voc ver a curva, como mostrado na Figura 14, e pode trocar os dois eixos pressionando
o boto .
12 Tutorial 1 Introduo
Figura 14: Janela de resultado com uma representao y(x)
Agora possvel manipular o modelo. Voc pode reiniciar a simulao com o boto ,
aplicar parmetros ou alteraes estruturais no modelo e comear a simulao novamente.
Ao reiniciar, todas as curvas de resultado so excludas.
Nota: Se voc quiser preservar uma curva de resultado, voc pode congel-la com o boto
antes de reiniciar. Assim, a curva continua visvel e voc pode observar diretamente os efeitos
das alteraes de parmetros comparando o novo resultado com a curva congelada.
ITI SimulationX para modelagem e anlise de sistemas heterogneos
Use as possibilidades de ITI SimulationX para uma soluo de problemas rpida e eficiente,
bem como durante a avaliao e otimizao de sistemas tcnicos:

Estudos de parmetros automaticamente (boto ou menu Analysis/Variants Wizard ...)

Anlise de sistemas lineares: Analise Frequncias naturais e Modos de Vibrao de seu sistema (boto
ou menu Analysis/Natural Frequencies...)

Anlise de sistemas lineares: Anlise de Entrada-Sada (boto ou menu Analysis/Input-Output
Analysis)

Amplie elementos existentes (boto ou menu Elements/Derive)

Criao de Compostos (boto ou menu Elements/Summarize)

Use o TypeDesigner/FluidDesigner para criar seus prprios tipos de elementos e fluidos

Implemente seus prprios algoritmos especficos do usurio

Cossimulao

Exportao de cdigo

Simulao de estado estacionrio
13
Tutorial 2 Unidade de Cilindro
Hidrulico
Objetivo
Neste tutorial, voc criar um modelo para uma unidade de cilindro
hidrulico simples, que controlada por uma vlvula de controle
proporcional direcional. Em um primeiro passo, voc criar um
sistema em Malha Aberta, o que significa que no h realimentao
da posio real do cilindro para a vlvula de controle. Em uma segunda
etapa, a posio do cilindro medida e comparada com o sinal de
comando de posio, de modo a criar um sistema em Malha Fechada.
O objetivo do circuito elevar (ou baixar, respectivamente), a massa
da carga na direo vertical de acordo com o sinal de comando da vlvula
de controle proporcional direcional. Para a alimentao de presso,
simplesmente usamos uma bomba de deslocamento constante, acionada
a uma velocidade constante e ligada a uma vlvula de alvio de presso.
A vantagem deste sistema a sua estrutura simples. Obviamente, mostra
uma eficincia muito fraca, uma vez que uma grande quantidade de
energia consumida pelo fluxo atravs da vlvula de alvio.
Supe-se que voc est familiarizado com a funcionalidade bsica
do SimulationX. Portanto, por favor, consulte o Tutorial 1: Intro-
duo para uma introduo geral sobre como selecionar elementos
das bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.
Parte 1: Sistema em Malha Aberta
Crie o modelo SimulationX da unidade de cilindro hidrulico de
acordo com a Figura 1. Use os elementos contidos na Tabela 1.
Voc pode alterar o texto e a posio da etiqueta de cada objeto,
clicando duas vezes em um elemento e selecionando General /
Name .... necessrio escrever o nome sem espaos em branco
(por exemplo, UnidadeCilindro).
Ao conectar os elementos uns com os outros, voc deve se lem -
brar que em SimulationX voc s pode conectar as portas de ele -
mentos do mesmo tipo.
A massa do mbolo do cilindro no est includa no objeto cilindro.
Portanto, necessrio modelar a massa do pisto, ligando um elemento
Massa (Library MechanicsLinear MechanicsMass) ao cilindro.
Ela representa a massa do mbolo e a massa de carga ao mesmo tempo.
Para cortar uma ligao j existente, clique sobre ela e pressione
Del.
O caminho de uma conexo ser determinado automaticamente,
mas a alterao do caminho possvel a qualquer momento. Para fazer
isso, mova o mouse sobre uma conexo, enquanto pressiona a tecla Alt.
O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode mover a linha
de conexo selecionada.

Modelagem multidomnio

Desenvolvimento de
modelos simples a
estendidos

Controle de estruturas de
unidades de cilindro

Anlise dos resultados e
melhoria de
comportamento

Estudos de parmetros
14 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Figura 1: Estrutura do modelo da Unidade de Cilindro em Malha Aberta
Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito da Figura 1
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Elemento Smbolo
1 Hydraulics/
Actuators
cilindroDif1
1 Hydraulics/
Actuators
motorBomba1
1 Hydraulics/
Basic Elements
volume1
1 Hydraulics/Valves/
Pressure Valves
valvulaAlivioPressao1
1 Hydraulics/
Basic Elements
tanque1
(continua)
Tutoriais do SimulationX 15
Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito da Figura 1
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Elemento Smbolo
1 Hydraulics/
Valves/Proportional
Directional
Control Valves
valvulaPropDif1
1 Mechanics/
Linear Mechanics
massa1
1 Mechanics/
Linear Mechanics
fonte1
1 Mechanics/
Rotational Mechanics
ajuste1
1 Signal Blocks/
Signal Source
curva1
Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc tem que
inserir os parmetros para os elementos e ativar o atributo de protocolo para as variveis que voc
pretende representar graficamente aps a simulao. Como quase todos os elementos tm par-
metros padro, voc s tem que introduzir os parmetros que so diferentes dos valores padro.
A Tabela 2 apresenta uma viso geral sobre esses parmetros. Algumas das caixas de dilogo de
parmetros tm mais de uma pgina.
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento Entrada de Parmetro
Cilindro (cilindroDif1) Pgina de Dilogo Geometry:
Ajuste o Curso Mximo do Cilindro para 400 mm
Ajuste o Dead Volume nas Portas A e B para 1 dm3 (primeiro
selecione a unidade apropriada e depois introduza o valor)
Ajuste a Transformation of Piston Housing para -200 mm
A transformao de coordenadas dxh de -200 mm significa que o
deslocamento da Massa zero quando o curso do cilindro 200 mm.
Isto coloca o centro de massa na metade do curso do pisto. Pgina de
Dilogo Friction:
(continuao)
(continua)
16 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento Entrada de Parmetro
Pgina de Dilogo Results 2:
Ative os atributos de resultados
Massa (massa1) Ajuste a massa em 100 kg
Ajuste o deslocamento da massa em zero
Ative os atributos de protocolo
ForaGravidade (fonte1) Ajuste a fora para (massa1.m*9.81) N
Observe que em SimulationX voc pode introduzir valores constantes
assim como expresses aritmticas ou booleanas, variveis e funes para
qualquer parmetro. No caso acima, a expresso considera a fora da
gravidade em massa1.m (100) kg.
Ao usar o elemento External Force, voc deve decidir se conecta o lado
esquerdo ou o direito ao elemento mecnico (isto , massa). No nosso caso,
conectamos o lado esquerdo da fora massa (veja Figura 1). Isto significa que
a fora agir contra o sentido positivo de movimento da massa. As pequenas
setas vermelhas indicam o sentido positivo da coordenada do elemento (massa),
o sentido positivo da coordenada da fora indicado pelas setas brancas grandes.
Ative os atributos de protocolos para a fora:
Bomba (motorBomba1) Pgina de Dilogo Geometry:
Ajuste o volume de deslocamento em 50 cm3
Pgina de Dilogo Friction:
(continuao)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 17
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento Entrada de Parmetro
Pgina de Dilogo Leakage:
Pgina de Dilogo Results2
Ative os atributos de protocolo para o fluxo na porta A
Motor (ajuste1) Pgina de Dilogo Parameters:
Selecione o tipo Rotational Speed
Selecione primeiro a unidade rpm e depois o valor da velocidade
de rotao
Ative os atributos de protocolo para Torque e Power
ValvulaAlivio
(valvulaAlivioPressao1)
Ative os atributos de protocolo para as variveis de resultados Pressure
Drop, Volume Flow e Power Dissipation
ValvulaControle
Proporcional
(valvulaPropDir1)
Pgina de Dilogo Stroking:
Na caixa de seleo Stroke Signal, selecione Normalized Signal
Observe que Normalized Signal significa que a gama vlida para o sinal
de entrada deve ser de -1 a +1. Em um sinal de entrada de zero, a vlvula
estar na sua posio central.
Pgina de dilogo Dinamics:
Desligue a caixa de seleo para a dinmica da vlvula
(continuao)
(continua)
18 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento Entrada de Parmetro
Pgina de dilogo Q-y-Function:
Na caixa de seleo Type of Edges, selecione Identical Edges
Defina o fluxo por mudana de Curso em (60 l/min).
Altere a unidade para (l /min)/ - em primeiro lugar
Nota: Um valor de 60 (l/min)/ - significa que teremos um fluxo de 60 l/
min a uma queda de presso de 35 bar (em uma extremidade nica) para
o curso completo de abertura da vlvula.
Pgina de dilogo Results:
Ative os atributos de protocolo para o Relative Valve Stroke
Ative os atributos de protocolo para o fluxo nas portas A & B
Ative os atributos de protocolo para Power Dissipation
A dissipao de energia permite que voc investigue a eficincia global do
seu sistema.
SinalControle (curva1) Dilogo Parameters:
Selecione Simulation Time t [s]
Clique no boto Edit para abrir a caixa de dilogo para Input of
Values.
Selecione a quantidade e os rtulos para os eixos, usando o boto
Properties na barra de ferramentas.
(continuao)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 19
Tabela 2: As definies de parmetros para os elementos contidos na Tabela 1
Elemento Entrada de Parmetro
Na janela Properties voc deve digitar os comentrios e as quantidades
para os eixos.
Insira para o eixo X o tempo de simulao e para o eixo Y como comentrio
Sinal de Sada e quantidade - Quantidades Bsicas / Amplitude Relativa.
Insira os seguintes dados e clique em OK quando terminar:
Voc tambm pode carregar dados existentes de arquivos ASCII ou clicar
duas vezes diretamente no grfico direita. Alternativamente, voc pode
usar outros elementos a partir da biblioteca Signal Sources.
Ative os atributos de protocolo para a varivel de resultado Signal Output.
VP (volume1) Pgina de dilogo Parameters:
Defina o volume em 1 dm3
Observe que os volumes no so necessrios em SimulationX. No entanto,
um volume da bomba de zero resultaria em uma variao de presso
infinitamente rpida, o que no realista.
Pgina de dilogo Results:
Ative os atributos de protocolo para a presso
(continuao)
20 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Deixe as configuraes de simulao como padro. Depois de ter introduzido os parmetros do
modelo, voc pode executar a simulao e observar os resultados. A Figura 2 mostra alguns dos
resultados da simulao. Voc tambm pode alterar o fluido hidrulico, clicando duas vezes na
conexo e selecionando um lquido. O padro HLP 46, um leo mineral com um com-
portamento de viscosidade de acordo com a norma ISO VG 46.
O sinal de controle indica as
caractersticas especificadas. Se o
sinal de curso para a vlvula
negativo, a bomba ligada
porta A do cilindro, ou seja, a
massa da carga levantada.
O fluxo das Portas A e B da
vlvula , em certa medida,
proporcional ao sinal de curso.
Uma vez que temos um cilindro
diferencial, o fluxo apresenta um
comportamento assimtrico. O
fluxo mximo positivo no pode
exceder 50 l/min, que o fluxo
da bomba.
A presso no volume VP no
pode ser superior a 100 bar, que
a presso de ajuste para a
vlvula de descarga. Na abertura
negativa completa da vlvula de
controle, a presso da bomba
VP cai para 32 bar, uma vez
que a bomba no pode fornecer
fluxo suficiente.
A velocidade do pisto
proporcional ao fluxo na vlvula.
medida que a presso da
bomba decai de 100 bar a 32 bar,
a velocidade tambm diminui
ligeiramente. Quando a vlvula
de controle fechada, o mbolo
oscila devido compressibilidade
do leo.
Figura 2: Resultados de simulao para a unidade de cilindro em malha aberta
Tutoriais do SimulationX 21
possvel manipular o modelo de simulao, a fim de melhorar o desempenho da unidade de
malha aberta do cilindro (no se esquea de reiniciar o modelo antes de fazer modificaes!).
Algumas mudanas interessantes no comportamento do sistema sero bvias, se voc

alterar a presso de ajuste pSet na vlvula de alvio de 100 bar a 200 bar, e

utilizar uma vlvula de controle proporcional menor (ou seja, alterar o Flow per Change
of Stroke de 60 (l/min) para 20 (l/min)
Especialmente com a ltima
modificao, a presso da
bomba permanecer
constante, j que a demanda
de fluxo do cilindro est
diminuda.
Figura 3: Presso e caractersticas de velocidade melhoradas com uma vlvula de controle menor
22 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Parte 2: Adicionando um Acumulador
Figura 4: Modelo de estrutura modificado com acumulador
Voc agora vai adicionar um acumulador ao sistema, a fim de compensar as exigncias de fluxo
breves do cilindro, as quais excedem o fluxo da bomba. Antes de voc fazer isso, redefina o
parmetro Flow per Change of Stroke da vlvula de controle proporcional de 20 (l/min) para
60 (l/min) e ajuste a presso na vlvula de alvio para 100 bar.
Para adicionar o acumulador ao modelo, execute os seguintes passos:

Reinicie o modelo de simulao. ( )

Exclua o volume VP.

Abra a biblioteca de Hydraulics (Accessories and Sensors) e ligue o Hydropneumatic
Accumulator de acordo com a Figura 4:
Tabela 3: Parmetros do acumulador
Accu (acumuladorl) Pgina de dilogo Construction 1:
Defina o tipo de construo como Bladder Accumulator (vertical)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 23
Tabela 3: Parmetros do acumulador
Defina o volume de gs do acumulador em 5 dm3
Defina a Pre-Fill Pressure em 80 bar
Defina o volume morto no lado do leo em 100 cm3
Pgina de dilogo Operating Conditions:
Defina a Initial Oil Pressure em 100 bar
Pgina de dilogo Results 1:
Ative os atributos de protocolo para Oil Pressure
Ative os atributos de protocolo para Volume Flow of Oil
Ative os atributos de protocolo para Gas Pressure
Ative os atributos de protocolo para Gas Volume
Se voc executar a
simulao, encontrar que o
cilindro atinge o seu ponto
final depois de 0,3 s. Neste
momento, a velocidade do
mbolo comea a oscilar
com uma frequncia muito
elevada, por causa da alta
rigidez final de parada do
cilindro.
Figura 5: Velocidade melhorada com o acumulador
Agora seria possvel adaptar a rigidez e o amortecimento da parada final do cilindro fora do
cilindro e do pisto e massa da carga. No entanto, em vez disso, voc vai transformar o sistema
em uma unidade de cilindro em malha fechada.
(continuao)
24 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Parte 3: Sistema em Malha Fechada
Para muitas aplicaes industriais, uma unidade de cilindro em malha aberta no suficiente.
Sistemas em malha fechada so usados em tais casos. Voc pode facilmente aumentar o exemplo
dado da unidade de cilindro para torn-la uma unidade em malha fechada. Adicione os novos
objetos, como mostrado na Figura 6 e na Tabela 4.
Figura 6: Unidade de cilindro em malha fechada
Tabela 4: Novos objetos necessrios para o sistema em malha fechada
Objeto Biblioteca Parmetros
Sensor (sensor1) Mechanics Nenhum
ErroPistao
(soma1)
Signal Blocks Defina as mudanas de sinal como a seguir
(continua)
Tutoriais do SimulationX 25
Tabela 4: Novos objetos necessrios para o sistema em malha fechada
Objeto Biblioteca Parmetros
Observe que, para o controle do processo, devemos comparar
o deslocamento real com o deslocamento dado.
Ative os atributos de protocolo para o sinal de sada
Ganho (p1) Signal Blocks /
Linear Signal
Blocks
padro
Como prximo passo, voc deve adaptar a tabela de dados para o sinal de comando a partir
de uma quantidade relativa (-) a um sinal de deslocamento (mm). Para fazer isso, abra o dilogo de
pa rmetro para o objeto de modelo CommandSignal e proceda da seguinte forma:

Abra a janela do editor de curva clicando no boto Editar na caixa de dilogo Parmetros

Edite a unidade, clicando no boto Properties
Defina a quantidade do sinal de sada como deslocamento:
Adapte os valores da tabela para um mximo de 100 mm:
Feche a janela do editor de curvas com OK.
(continuao)
26 Tutorial 2 Unidade de Cilindro Hidrulico
Agora voc terminou a introduo de parmetros e podemos executar a simulao.
Voc alterou um sinal de comando para um sinal de posio. Isso significa um comporta-
mento diferente do anterior, porque agora voc controla a posio e no o sinal para a Vlvu-
laControleProporcional (ProportionalControlValve).
Mostra o resultado do
deslocamento do pisto em
relao ao valor do sinal de
comando.
Pode-se observar que o sinal
do ganho est bom, mas o
valor de 1 muito pequeno.
Figura 7: Resultados de simulao para a unidade de cilindro em malha fechada com um ganho de 1
Assim, vamos aumentar o ganho do bloco de sinal Gain de 1 para 30:
Se executar a simulao
novamente, voc observar
que o desempenho melhorou
consideravelmente.
No entanto, se voc abrir a
janela de resultado para a
velocidade da massa, voc vai
ver que o sistema tende a ser
instvel.
Figura 8: Resultado da simulao com um ganho de 50
Se tal efeito ocorre, na realidade, o ganho deve ser reduzido. No entanto, em seu modelo, voc
negligenciou o comportamento dinmico da vlvula de controle. Portanto, voc tem que incluir
a dinmica da vlvula editando os parmetros da ProportionalControlValve:
Tutoriais do SimulationX 27
Tabela 5: Novos parmetros de ProportionalControlValve
ProportionalControlValve Ative a dinmica da vlvula:
Defina a Natural Frequency no amortecida em 18 Hz e a
Damping Ratio em 0.8:
Se executar a simulao novamente com a dinmica da vlvula includa, voc observar que o
sistema apresenta agora um comportamento estvel veja a Figura 9.
Voc pode manipular o
modelo de simulao a fim de
incluir nela outros efeitos
fsicos (por exemplo, atrito ou
vazamento no cilindro) ou
para otimizar a estratgia de
controle (por exemplo,
substituindo o simples bloco
P-Gain por um bloco PID).
Alternativamente, a
ferramenta de otimizao
includa poderia ser usada para
encontrar os valores timos
para o controlador.
Figura 9: Um comportamento estvel da velocidade da massa com um ganho de 50 com a
dinmica da vlvula includa no modelo
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benef cios deste tutorial:

Voc aprendeu como construir modelos de sistemas de acionamento hidrulico em
SimulationX. A maioria dos elementos tem parmetros padro e opes escalveis (por
exemplo, atrito e vazamento do cilindro).

Blocos de sinal em SimulationX (por exemplo, fontes de sinal) podem ser adaptados para o
seu propsito em termos de quantidades fsicas, unidades e nomes dos parmetros e
quantidades de resultado. Tabelas de dados complexas podem ser inseridas ou mesmo
importadas de arquivos externos.

SimulationX uma ferramenta para simulao de sistemas intuitivas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (mecnica, hidrulica e controles, por exemplo) podem ser
criados muito rapidamente.

A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e o adapte s novas tarefas e especificaes.

O modelo SimulationX assemelha-se claramente estrutura do circuito do sistema
hidrulico. Isto significa que voc pode se concentrar em sua tarefa de engenharia em vez
de pensar sobre o fundo matemtico de seu sistema. Alm disso, outros engenheiros
podem facilmente voltar a usar e entender os seus prprios modelos.
28
Tutorial 3 Simulao de Grupo
Motopropulsor e de
Veculos Automotores
Objetivo
Este tutorial vai levar voc passo a passo para um modelo de grupo
motopropulsor de complexidade varivel. Inicialmente ser formado
um modelo de motor simples que, ento, ser ampliado para conter
componentes bsicos do grupo motopropulsor (embreagem, engre-
nagens, rodas), a massa do carro e as resistncias de conduo, para
simular processos como a partida do carro da velocidade zero. O
terceiro passo de refinamento conduz a um modelo que permite a
simulao de diferentes tipos de fenmenos de vibrao da caixa de
cmbio. Uma perspectiva de outras possibilidades de desenvolvi-
mento de modelos mais detalhados dada. Supe-se que voc est
familiarizado com a funcionalidade bsica do SimulationX.
Portanto, consulte o Tutorial 1: Introduo para uma intro-
duo geral sobre como selecionar elementos das bibliotecas, como
conect-los e introduzir os parmetros, como executar uma simu-
lao e como abrir janelas de resultados.
Parte 1: Simulao de Acelerao do Veculo
1. Modelagem do Motor
Para acelerar um veculo, um modelo muito simples de motor ser
suficiente. Normalmente, um motor descrito em termos do torque
em funo da velocidade do motor. Crie o modelo SimulationX
mostrado na Figura 1.
Figura 1: Modelo
Simples de Motor
Para girar um elemento do modelo, selecione o elemento com o
boto esquerdo do Mouse e escolha Rotate Left ou Rotate Right
no menu Elements. Voc tambm pode usar os botes
para esta operao.

Modelagem fcil de
componentes de grupo
motopropulsor

Observao de resultados

Ampliao de modelos

Anlise dos resultados com
variao dos parmetros

Influncia de diversos
parmetros
Tutoriais do SimulationX 29
Para alterar a etiqueta de um elemento, clique duas vezes sobre ele para abrir a janela de pro-
priedades. Use a pgina de dilogo General para editar o nome. Aqui voc tambm tem a
possibilidade de posicionar a etiqueta em relao ao objeto.
Tabela 1: Elementos contidos no modelo de motor
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Elemento
Funo
Smbolo
1 Mechanics /
Rotational Mechanics
Inrcia
Inrcia do volante, da embreagem e
do eixo de entrada da caixa de
velocidades. Elemento para
aplicao do torque do motor e para
a medio da velocidade do motor
1 Mechanics /
Rotational Mechanics
Torque externo
Torque dependente da
velocidade do motor
1 Mechanics /
Rotational Mechanics
Sensor
Medio da velocidade do motor
(Sensor do volante)
1 Signal Blocks /
Signal Sources
Curva
Caracterstica velocidade-torque
1 Signal Blocks f(x)
Recipiente para um parmetro de
modelo, que pode ser mudado e
usado em diversos elementos do
modelo
Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc deve
inserir os parmetros para os elementos e deve ativar os atributos de protocolos para as variveis
de resultado que voc deseja traar aps a simulao:
Tabela 2: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
InitialSpeed Em Initial Speed define-se um parmetro modelo, que dever ser facilmente
acessvel e que pode ser utilizado em diferentes elementos do modelo na
simulao. Como a funo-elemento s tem uma quantidade base, temos que
definir o valor usado por uma string. Isto determina a unidade do parmetro.
Defina a funo f(x) em 800 rpm
(continua)
30 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Tabela 2: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
Observe que voc pode adicionar uma unidade a um parmetro sem unidade
anexando o nome da unidade entre aspas simples.
Ative o atributo de protocolo para a Sada de Sinal
Volante Defina o parmetro Moment of Inertia como 0,35 kgm
2
um valor
tpico para um motor de carro de passageiros
Introduza uma referncia para o parmetro F do elemento InitialSpeed
(InitialSpeed.F) para a velocidade inicial de rotao do volante
Ative o atributo de protocolo para Rotational Speed e altere a unidade
de medida para rpm
EngineTorque Atribua o torque da fonte ao seu sinal de entrada inserindo o nome da
entrada (in1)
Torque_
characteristic
Ajuste o Reference Value em Input x, a fim de tornar o resultado
(torque) dependente da entrada (velocidade do motor)
Abra a janela de curva clicando no boto Edit
Defina um nome para o intervalo e o domnio da curva, bem como os
domnios fsicos e unidades de medida correspondentes clicando no boto
Properties
(continuao)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 31
Tabela 2: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
Selecione para x Mechanics (Rotary)/Rotary Velocity com uma unidade
rpm e o nome Speed
Selecione para y Mechanics (Rotary)/Torque com uma unidade Nm
e o nome Torque
Insira os seguintes valores
Ative o atributo de protocolo para Signal Output
Agora voc est pronto para realizar o teste de funcionamento do seu motor. Para v-lo trabalhando,
abra a janela de resultados para a velocidade do volante (selecione Result Curve.../Rotational Speed
no menu de contexto do objeto do volante) e inicie a simulao. possvel ver o aumento de velo-
cidade at atingir o mximo de 5000 rpm definidos na caracterstica de torque (veja Figura 2).
Figura 2: Partida do motor de 800 rpm at o mximo de 5000 rpm
(continuao)
32 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
2. Modelagem do grupo motopropulsor
Voc pode agora avanar para o restante do veculo caixa de cmbio (com engrenagens fixas),
engrenagens de eixos, rodas, massa do carro e resistncia de conduo devida resistncia do
ar e ao atrito de rolamento. Primeiro reinicie sua simulao e ento construa o seu modelo de
grupo motopropulsor, como mostrado na Figura 3.
Figura 3: Modelo de grupo motopropulsor completo
Tabela 3: Os seguintes novos objetos esto contidos no modelo
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Objeto
Funo
Smbolo
1 Mechanics /
Rotational Mechanics
Atrito Rgido
Modelagem da embreagem
2 Mechanics /
Rotational Mechanics
Marcha
Relaes de transmisso
para a marcha selecionada
e a engrenagem diferencial
1 Mechanics /
Rotational Mechanics
Transformao Rotacional Linear
As Rodas
1 Mechanics /
Linear Mechanics
Massa
A massa do carro
2 Mechanics /
Linear Mechanics
Fora externa
Resistncia de conduo
resistncia do ar e atrito das rodas
Voc pode renomear os objetos como de costume. Em seguida, os novos modelos de objetos
so parametrizados.
Tutoriais do SimulationX 33
Tabela 4: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
Embreagem Neste elemento de atrito rotativo, o torque no estado de deslizamento e o
torque necessrio para romper com o estado adesivo devem ser especificados.
O torque de liberao deve ser maior do que o torque mximo entregue
pelo motor, de modo que o configuramos em 300 Nm. O torque de des -
lizamento definido para um valor menor. Escolha 100 Nm a fim de
torn-lo to grande quanto o torque do motor na velocidade inicial (800
rpm). Assim, a velocidade do motor se mantm constante at que a
embreagem esteja completamente fechada.
Ative o atributo de protocolo para a varivel de resultado State of Friction,
a fim de observar o comportamento do elemento de embreagem durante a
simulao.
Caixa de Cmbio Em Gearbox, a relao de transmisso para a marcha selecionada tem que
ser dada. Selecionamos o transformador de maneira que a relao de
engrenagens seja calculada como a relao entre as velocidades de rotao
(o tipo Gear Ratio om1/om2):
Os ndices correspondem aos respectivos conectores. O conector com a seta
vermelha o conector 1. Supondo que o carro tem uma relao de transmisso
de 3,32 (83 e 25 dentes) em primeira marcha, o seguinte inserido no dilogo
de parmetro:
Diferencial A relao de engrenagens diferencial selecionada da mesma forma como
a relao de engrenagem da caixa de cmbio. Use a relao 4, que razovel
para uma engrenagem diferencial.
Roda Aqui devemos especificar a translao do movimento de rotao do sistema
de transmisso para o movimento de translao do carro. Esta transformao
realizada nas rodas. Quanto s engrenagens, a relao da velocidade na
conexo de translao (ligada massa do carro) para a velocidade da conexo
rotativa (ligada ao diferencial) deve ser determinada. Esta a razo entre a
circunferncia da roda (em metros) e o ngulo correspondente (em radianos),
isto , o raio da roda. Selecionando um raio 0,35 m, o seguinte deve ser inserido:
(continua)
34 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Tabela 4: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
Observe que no nosso arranjo (Figura 3), a roda construda ao contrrio;
o conector 2 aponta para o lado do motor, o conector 1 para a massa.
MassaCarro O carro deve ter uma massa de 1400 kg, o que inserido na caixa de dilogo
de parmetros do elemento CarMass
Os valores iniciais para o deslocamento e a velocidade devem ser definidos
como zero (e fixados utilizando o pino azul para evitar que o calculador o
altere durante o clculo do valor inicial), a fim de simular uma forma com
velocidade e deslocamento iniciais de zero.
Ative os protocolos de atributos para os valores dos resultados Velocity
e Acceleration e defina a unidade de medida de velocidade em km/h.
ArrastoAr Ao se mover, um carro mantm duas foras de resistncia importantes: a
resistncia do ar e o atrito de rolamento. A resistncia do ar calculada como
C
d
= 0,31 - coeficiente de resistncia do ar, A = 2,2 m
2
- rea projetiva do
carro, - densidade do ar, - velocidade do veculo
A frmula acima pode ser digitada diretamente no parmetro para a fora. Uma
propriedade especial explorada a fim de obter a velocidade necessria para
o clculo do arrasto do ar. O SimulationX fornece as variveis de estado do
movimento (deslocamento, velocidade, acelerao) como qualquer outro pa -
rmetro ou varivel do sistema. Usando o nome do elemento correspondente,
eles podem ser acessados. No nosso modelo de exemplo, usamos a velocidade
CarMass.v. Ao digitar os valores, observe que todos eles devem ser dados em
unidades de base do SI (que o caso aqui)
AtritoRolamento A segunda resistncia de conduo a fora resultante do atrito de rolamento,
que praticamente constante ao longo de intervalos largos da velocidade
do veculo. calculado como
(continuao)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 35
Tabela 4: Entrada de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros

R
= 0,01 - coeficiente de atrito de rolamento (estrada de asfalto),
m = 1400kg - massa do carro,
- Gravidade.
Novamente temos que introduzir todos os valores em suas unidades de base SI
Nesta etapa, salve o modelo para que voc possa reutiliz-lo na parte 2 do tutorial.
Agora os testes de acelerao podem ser realizados. Abra as janelas de resultados para o estado
do atrito da embreagem, a velocidade de massa do carro e a acelerao da massa do carro. Defina
o Stop Time da simulao (Menu Simulation/Settings) em 5 s e selecione Start para
comear a simulao.
Voc vai ver as curvas mostradas nas Figuras 4 e 5.
As curvas ento so exibidas em quatro janelas. A fim de formar telas comuns, clique no
marcador colorido da curva na legenda (canto superior direito do grfico), arraste-o para a janela
de destino (outra exibio do resultado), e solte-o ao liberar o boto do mouse.
Figura 4: Estado da embreagem e velocidade do motor
A velocidade do motor se mantm constante at que a embreagem esteja completamente fechada.
Como voc fez o torque de deslizamento to grande quanto o torque inicial do motor, o torque
do motor totalmente utilizado para a acelerao do carro atravs da embreagem de atrito e,
assim, o motor permanece a uma velocidade constante. Depois que a embreagem engatada,
o carro acelera at que a velocidade mxima do motor seja atingida.
A Figura 5 mostra a acelerao do carro da velocidade zero a cerca de 50 km/h. Na fase
inicial, a embreagem est patinando e o carro acelera com acelerao constante. Com a embre-
agem fechada, a acelerao cai inicialmente, uma vez que no s a massa do veculo, mas tambm
a inrcia do volante tm de ser aceleradas agora (o motor ganha velocidade). A acelerao para
quando a velocidade do motor atinge o seu mximo.
(continuao)
36 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Figura 5: Velocidade e acelerao do carro
Em seguida, voc vai observar a acelerao em marchas mais altas. Como na vida real, as marchas
superiores so apenas selecionadas com o veculo em movimento a uma velocidade elevada, de
modo que uma velocidade inicial tem de ser aplicada massa do carro. Para simular esta acele-
rao, altere os seguintes parmetros:
Tabela 5: Mudanas de parmetros
Modelo de Objeto Entrada de Parmetros
Gearbox Suponha que voc est agora em 4
a
marcha, por exemplo, com uma
relao de marchas de 0,97:
CarMass Voc vai fazer o carro comear a 100 km/h no se esquea de mudar a
unidade de medida adequadamente.
Agora reinicie a simulao, defina o Stop Time da simulao (Menu Simulation/Settings)
em 30 s e selecione Start para comear a simulao novamente.
Figura 6: Velocidade e acelerao do carro quando se muda de marcha a 100 km/h
Tutoriais do SimulationX 37
Como seria de esperar, a acelerao menor do que no primeiro exemplo, com a baixa velo-
cidade. Uma vez que a velocidade mxima para a marcha atingida (aqui 170 km/h), a acele-
rao cessa.
A ltima experincia realizada com este exemplo o estudo da influncia de arrasto do ar.
Antes de comear, congele as curvas de velocidade e acelerao, pressionando o boto
na barra de ferramentas das janelas de resultados.
Tabela 6: Agora, a resistncia do ar aumentada
Modelo de
Objeto
Entrada de Parmetros
Resistncia de
conduo
(Arrasto do ar)
Mude o coeficiente de resistncia do ar para um valor significativamente
maior. Usamos 0,36 como exemplo
Depois de reiniciar a simulao, possvel observar o impacto do aumento da resistncia do ar
uma acelerao um pouco menor, o que faz com que a velocidade mxima seja alcanada
quase 2s depois.
Figura 7: Comparao entre diferentes coeficientes de resistncia de ar
Parte 2: Simulao de Rudos da Caixa de Cmbio
Na segunda parte do tutorial, vamos voltar nossa ateno para um problema mais especializado
a anlise de rudos da caixa de cmbio. Existem dois tipos de rudo na caixa de velocidades,
que devem ser estudados aqui

Chocalhar de dentes

Gemido dos dentes da caixa de cmbio sob carga.
O estudo desses efeitos requer um maior detalhe no modelo. Primeiro voc tem que usar outro
modelo de motor. Os rudos na caixa de cmbio so excitados pela irregularidade da rotao
do motor, que causada pelas mudanas no torque do cilindro durante a compresso e a
38 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
combusto. Para os rudos da caixa de velocidades voc precisa de um modelo que incorpore
folga nas engrenagens (responsvel pelo chocalhar) e considere a rigidez e a articulao da engre-
nagem (a articulao da engrenagem pode excitar frequncias mais elevadas no sistema, que
pode ser audvel como gemido na caixa de cmbio).
1. Simulao do chocalhar de dentes
Voc comea a partir do modelo salvo anteriormente na Parte 1 e substitui alguns de seus
componentes. Antes de comear voc pode fechar as janelas de resultados, a fim de arrumar seu
espao de trabalho. Alm disso, primeiro reinicie a simulao, para que voc possa editar o seu mo -
delo. Rearranje o modelo original (mostrado na Figura 3) de tal forma que se obtenha o novo
modelo mostrado na Figura 8. Suponha que a caixa de cmbio de uma fase (isto , s existe
uma relao de engrenagem entre a entrada da caixa de cmbio e os eixos de sada), como
utilizado em veculos com trao dianteira, por exemplo.
Figura 8: Modelo de grupo motopropulsor refinado
Os seguintes elementos novos aparecem no modelo:
Tabela 7: Novos elementos
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Objeto
Funo
Smbolo
1 Power Transmission/
Motors and Engines
Motores de Combusto
O modelo do motor descreve a
influncia do processo de
combusto em cada cilindro do
torque fornecido por funes
tpicas normalizadas.
2 Signal Blocks f(x)
Proviso dos sinais do pedal do
acelerador e do pedal de
embreagem a serem alimentados
no motor e na embreagem.
1 Power Transmission/
Couplings and
Clutches
Disco de Embreagem
Embreagem seca de disco nico
operada por pedal
(continua)
Tutoriais do SimulationX 39
Tabela 7: Novos elementos
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Objeto
Funo
Smbolo
1 Mechanics/
Rotational Mechanics
Inrcia
Inrcia do disco de embreagem e
da entrada da caixa de cmbio;
elemento auxiliar para conectar os
dois elementos Embreagem e
Caixa de Cmbio
1 Power Transmission/
Transmission
Elements
Engrenagem
Modelo detalhado de um contato
de engrenagem incluindo rigidez,
amortecimento e folga
Voc pode renomear os novos objetos como voc quiser; na sequncia, eles sero chamados
pelos nomes mostrados na Figura 8.
Como de costume, o modelo deve ser parametrizado os novos componentes devem ser
adaptados e alguns dos existentes devem ser modificados. As modificaes necessrias so listadas
na tabela seguinte:
Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo
Elemento de Modelo Entrada de Parmetros
Motor Para a parametrizao do motor, voc precisa saber a potncia nominal, a
velocidade nominal e o nmero de cilindros. Os valores nominais aparecem
nos pontos de mxima potncia de sada do motor. A partir da caracterstica de
torque utilizada anteriormente, possvel calcular a curva de potncia
simplesmente multiplicando a velocidade do motor pelo torque. No se esquea
de converter a rotao do motor para unidades de rad/s antes do clculo!!
Observa-se que a potncia mxima atingida a 4500 rpm e de cerca de
99 kW. O motor deve ter 4 cilindros. Ento voc insere na pgina de di -
logo de parmetros 1:
Note-se que a limitao a 5000 rpm usada no modelo simples era um
pressuposto arbitrrio sobre o controle do motor e o elemento motor usado
aqui funciona at uma velocidade mais elevada. A fim de alcanar o mesmo
comportamento, um controle de velocidade mxima pode ser
implementado. Para os experimentos realizados na sequncia, isso no
essencial e, portanto, pode ser omitido.
Na pgina de dilogo parmetros 2:
Defina o torque do motor para 0,35 kgm
2
(antes no volante)
(continuao)
(continua)
40 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo
Elemento de Modelo Entrada de Parmetros
Relacione a velocidade inicial com InitialSpeed.F
PedalAcelerador O comportamento do elemento do motor controlado por um sinal
normalizado entre 0 (ausncia de sinal de acelerao) e 1 (acelerao total).
Voc ir executar a nossa experincia com acelerao total, ou seja, um 1
inserido no dilogo parmetro:
Embreagem Para a parametrizao da embreagem, voc seleciona os valores tpicos de uma
embreagem de veculos de passageiros, que corresponde produo de torque
do motor. A embreagem deve ser do tipo seca de disco nico, ou seja, com
duas superfcies de atrito. Ajustes razoveis para os restantes parmetros so:
Dimetro externo: 220 mm
Dimetro interno: 130 mm
Coeficiente de atrito esttico: 0,8 (este maior do que os valores tpicos,
mas no queremos que a embreagem deslize devido a picos de torque,
uma vez que esteja fechada)
Valor de atrito deslizante: 0,2
Fora de presso: 8000 N
Todos os outros valores permanecem com suas configuraes padro, como
indicado na janela de parmetros. Os parmetros so definidos na seo
Parameters da janela:
AtuadorEmbreagem Assim como o motor, a embreagem acionada por um sinal normalizado 0
para aberto e 1 para fechado. Se o sinal mudar de 0 para 1, a embreagem fecha
automaticamente, controlada pela configurao do parmetro Force Engaging
Time da embreagem (ns o deixamos na configurao padro). A fim de
permitir que o motor ganhe um pouco de velocidade antes de a embreagem ser
fechada, voc troca o sinal de atuao em 0,1s. A maneira mais fcil de executar
isto a explorao de uma expresso lgica. A expresso se t > 0,1 ento 1 seno
0 elegantemente define um sinal, que comea em 0 e muda o seu valor para 1
no tempo 0,1s. Isto inserido no dilogo de parmetros do sinal de bloqueio.
(continua)
(continuao)
Tutoriais do SimulationX 41
Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo
Elemento de Modelo Entrada de Parmetros
Engrenagens_Embreagem Defina o parmetro Moment of Inertia para 0,01 kgm2 (representando
o disco de embreagem e as peas do motor do lado da caixa de velocidades,
mas sendo principalmente um n auxiliar):
Verifique se Velocidade Inicial definida como zero:
CaixaCambio Neste modelo de objeto, voc pode definir uma srie de parmetros e tem
uma variedade de opes conforme a rigidez, o amortecimento e o enga ja-
mento de dentes so especificados. Para o nosso experimento simples, deixe
todos os parmetros em seus valores padro exceto para o nmero de dentes
para as duas rodas de engrenagem e as folgas. Estes nmeros so selecionados,
de modo a resultar exatamente na mesma relao de engrenagens utilizada
para a primeira marcha no modelo na Parte 1 do tutorial:
N
o
de dentes, Roda 1:25
N
o
de dentes, Roda 2:83
Alm disso, especifique uma folga de 0,1 mm
Certifique-se de que Consideration of Stiffness Change no esteja
marcada. Esta opo ser usada em uma experincia posterior.
Agora v para a pgina Results da janela de parmetros e ative o atributo
de protocolo para as foras normais nas superfcies dos dentes
Diferencial O objeto caixa de velocidades detalhado se comporta como um verdadeiro
conjunto de engrenagens. Por conseguinte, o eixo de sada roda em sentido
inverso em relao ao eixo de entrada. Este no foi o caso no modelo de
veculo simples, ou seja, com a nova configurao, o veculo se moveria
para trs na verdade. Como a resistncia do ar e as configuraes de
resistncia ao rolamento s funcionam para um movimento para frente,
necessrio compensar o sentido inverso de rotao.
(continuao)
(continua)
42 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Tabela 8: Entrada de parmetros para o elemento modelo
Elemento de Modelo Entrada de Parmetros
Isto convenientemente realizado no diferencial, alterando o sinal da relao
de engrenagens
MassaCarro Certifique-se de que voc redefiniu a velocidade inicial do carro para zero
(ela pode ter outro valor a partir de experincias anteriores)
e que os atributos de protocolo de velocidade e acelerao esto habilitados
Agora voc est pronto para executar a simulao. Para este conjunto, defina o tempo de parada
da simulao em 5 s e o Min. Output Step... (dtProtMin) em 0,0001 s. Isso ir assegurar que
componentes de maior frequncia sejam exibidas corretamente tambm.
Abra as janelas de resultados para a Rotatory Speed do motor e das foras dos dentes da
caixa de cmbio. Depois de executar a simulao, voc vai ver os resultados exibidos nas Figuras
9 a 10.
claramente visvel que a velocidade do motor aumenta, at que a embreagem comece a
fechar. Em seguida, a velocidade reduzida novamente at que a embreagem esteja completa-
mente fechada, quando o carro comea a se mover devido ao torque de atrito transmitido pela
embreagem. Uma vez que a embreagem esteja completamente fechada, todo o conjunto acelera.
Examinando as foras nos dentes, observa-se que h uma fora normal esquerda e sobre a
superfcie direita do dente. Como existe uma folga na caixa de velocidades, isso significa que as
engrenagens chocalham. O chocalhar comea primeiro aps a embreagem fechar e, em seguida,
mostra uma ressonncia a cerca de 2700 rpm, que cessa com velocidades do motor acima de
3300 rpm.
Figura 9: Velocidade do volante
(continuao)
Tutoriais do SimulationX 43
Vamos agora dar uma olhada no processo de chocalhar. Para isso, mova o marcador na legenda de uma
das janelas de fora para a outra, a fim de formar uma exibio conjunta das duas foras. Depois am plie
a viso de modo que voc possa ver uma seo na faixa de ressonncia. Clique na lupa e amplie a viso
da rea desejada ou escolha a opo Settings de dilogo, v para a janela X-axis, desmarque a
opo Automatic Scaling, insira 1,8 s e 1,83 s como valores Min e Max e defina o nmero de
Ticks como 3. Agora voc v as curvas mostradas na Figura 12. Obviamente, as engrenagens esto
em contato (isto , h uma fora normal) de forma intermitente. No meio existe um perodo no qual
as engrenagens rodam umas em relao s outras e no existem foras normais, pois no h contato.
Figura 10: Fora
normal na superfcie
direita do dente (lado de
acionamento)
Figura 11: Fora
normal na superfcie
esquerda do dente
Figura 12: Foras
normais com maior
resoluo, mostrando o
chocalhar dos dentes
44 Tutorial 3 Simulao de Grupo Motopropulsor e de Veculos Automotores
Analisando o perodo dos sinais de fora (os picos se repetem com 11 ms de distncia uns dos
outros), voc pode identificar facilmente as razes para o chocalhar dos dentes. Como voc tem
um motor de quatro cilindros, h duas ignies por revoluo. A cerca de 2800 rpm, esses
impulsos aparecem com uma frequncia de 93 Hz e, portanto, esto a cerca de 11 ms de distncia
um do outro.
Voc pode medir pontos da curva (e, portanto, perodos neste exemplo), selecionando a
curva desejada na legenda (ela marcada com um tringulo) e clicando com o boto esquerdo
no diagrama sem deixar de pressionar. Aparece uma cruz com a mesma coordenada x do
ponteiro do mouse e colocada sobre a curva. As coordenadas atuais do ponto so mostradas
na barra de ferramentas. Movendo o mouse voc obtm as coordenadas de outros pontos da
curva.

Este um exemplo de comportamento indesejado de uma caixa de cmbio. Em um projeto do
carro usando SimulationX, voc teria visto o problema na fase inicial do projeto e teria sido
capaz de tomar medidas para remedi-lo.
2. Anlise do gemido da caixa de cmbio
Agora voc vai fazer uma mudana na caixa de cmbio, o que permite observar um outro tipo
de rudo na caixa de cmbio o gemido , que provocado pela engrenagem dos dentes. Para
realizar esta simulao, deixe o modelo como est e mudez apenas um parmetro:
Tabela 9: Mudana de parmetros da caixa de cmbio na pgina Parameters
Elemento Entrada de Parmetros
CaixaCambio Marque a caixa de seleo para a Consideration of Stiffness Change no
dilogo de parmetros
Isto levar a uma rigidez que depende do nmero real de dentes envolvidos
e do grau de envolvimento. Esta variao da rigidez peridica com a
frequncia do trem de engrenagem e pode provocar vibraes no conjunto
propulsor.
Para a simulao, voc tem que dimensionar a janela de sada (como usado na Figura 12) ao
longo da direo de fora. Desative o Automatic scaling no Y-axis da pgina de dilogo
Settings e insira uma fora mxima de 60.000 N. O nmero de Ticks tem de ser alterado
para 7, em conformidade os demais dados.
Reinicie a sua simulao agora e execute-a novamente. Depois de um tempo, voc vai ver
as curvas de fora do intervalo de tempo selecionado aparecerem na janela de resultados. O
resultado apresentado na Figura 13.
Obviamente, existe agora uma componente com uma frequncia consideravelmente mais
elevada. Medindo a distncia entre os picos vizinhos encontra-se aproximadamente 0,85 ms,
ou seja, 1,18 kHz como frequncia fundamental. A fim de confirmar que o trem de engrenagem
ocasiona isto, voc pode calcular a frequncia de engrenagem, que de 25 dentes por rotao
do motor. Isto d cerca de 1,18 kHz a uma velocidade do motor de 2800 rpm.
Tutoriais do SimulationX 45
Figura 13: Foras normais em maior resoluo mostrando o chocalhar e o gemido dos dentes
Concluso
Agora voc est livre para experimentar com os modelos de simulao e alterar parmetros ou
ampliar os modelos com maior detalhe. Isto pode incluir a rigidez, a inrcia, o amortecimento
de eixos diferentes do conjunto propulsor, a descrio do comportamento dos pneus ou um
tipo detalhado de motor refletindo a inrcia, a rigidez e o amortecimento do eixo de manivelas,
as foras de massa do pisto e modelos para o processo de combusto. Voc pode construir
muitos elementos detalhados, como um eixo Cardan e vrios modelos detalhados de cilindros
ou motores com o TypeDesigner e estes podem ser adicionados coleo de tipos nas biblio-
tecas SimulationX. Portanto, voc tem a flexibilidade de fazer o seu modelo to detalhado
conforme necessrio para a sua simulao e anlise de tarefas.
Vamos, finalmente, retomar as metas, que deveriam ter sido alcanadas neste tutorial.

Voc j sabe como construir modelos de carros e conjuntos propulsores para diferentes
metas de simulao. Os elementos mais complexos do modelo geralmente vm com um
conjunto de parmetros padro, que muitas vezes voc pode deixar inalterados. No
entanto, voc deve sempre pensar sobre a correo dos parmetros que voc usa, a fim de
garantir que o modelo mapeia a realidade com preciso.

Voc aprendeu vrios mtodos para parametrizar objetos - no apenas nmeros, mas
tambm frmulas matemticas e expresses lgicas. Alm disso, agora voc sabe como
acessar outras variveis e parmetros, fazendo referncia a quantidades correspondentes.

Voc capaz de usar blocos de sinal para tornar disponveis mltiplas variveis usadas , tais
como parmetros comuns de vrios objetos, e voc sabe como atribuir significados fsicos e
unidades a sinais.

Voc viu que a quantidade de detalhes no modelo cresceu com a complexidade dos efeitos
que eram observados. Aqui vale uma considerao em cada simulao. A crescente
complexidade no modelo aumenta o tempo total de simulao. Assim, o modelo deve ser
sempre apenas to complexo quanto necessrio para mapear o efeito a ser observado.

SimulationX uma ferramenta para simulao intuitiva de sistemas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (em nossos exemplos, mecnica e sistemas de controle) podem
ser construdos muito rapidamente.

A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e o adapte s novas tarefas e especificaes.

Os modelos SimulationX refletem claramente a estrutura dos sistemas fsicos subjacentes,
para que voc sempre veja o seu problema do mundo real quando olha para o modelo.
46
Tutorial 4 Evaporador
Superaquecedor
Objetivo
Um modelo de um permutador de calor simples em duas fases ser
criado como objetivo deste tutorial. Inicialmente, o modelo ser criado
exclusivamente para representar o comportamento fsico do sistema.
Na segunda etapa, os meios para realizar alguns testes sero adicionados.
O objetivo do circuito evaporar a gua, em uma primeira fase,
e superaquec-la posteriormente. O sistema modelado pode ser parte
de um processo de gerao de energia a vapor.
Supe-se que voc esteja familiarizado com a funcionalidade bsica
do SimulationX. Portanto, consulte o Tutorial 1: Introduo
para uma introduo geral sobre como selecionar elementos das
bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.
Parte 1: Sistema de Malha Aberta
Crie o modelo SimulationX do evaporador superaquecedor de
acordo com a Figura 1.
Use os elementos e os nomes (marcador azul entre parnteses)
listados na Tabela 1. Voc pode alterar o texto e a posio da etiqueta
de cada objeto clicando duas vezes em um elemento e selecionando
General/Name .... Escreva o nome sem espaos em branco (por
exemplo, superaquecedor). Alguns elementos devem ser girados
antes da ligao.
Ao conectar os elementos uns com os outros, voc deve lembrar
que em SimulationX s possvel conectar as portas de elementos
do mesmo tipo.
Figura 1: Estrutura do modelo da configurao do Evaporador
Superaquecedor
O caminho de uma conexo ser determinado automaticamente,
mas a mudana do caminho possvel a qualquer momento. Para
fazer isso, mova o mouse sobre uma conexo enquanto pressiona a
tecla Alt. O ponteiro do mouse mostra em que direo voc pode
mover a linha de conexo selecionada.
Para cortar uma ligao j existente, clique sobre ela e pressione
Del.

Modelagem multidomnio

Anlise dos resultados e
balano de testes

Estudos de parmetros
Tutoriais do SimulationX 47
Uma vez que todos os elementos forem conectados corretamente, escolha uma conexo e clique
com o boto direito sobre ela. No menu de contexto que aparece, selecione propriedades e o
dilogo de propriedades ser mostrado. Na aba Fluid, o fluido tem de ser alterado de Air_
IDG padro para Water.
Isso tem de ser feito apenas uma vez para uma conexo arbitrria, j que a informao do fluido
propagada automaticamente para todas as outras ligaes dentro do circuito.
Tabela 1: Elementos necessrios para o circuito na Figura 1
Nmero de Elementos Nome da Biblioteca Nome do Elemento Smbolo
2 Thermal-Fluid Fonte de presso
(pFonte1)
1 Thermal-Fluid Transformador dinmico
(bomba)
1 Thermal-Fluid Evaporador
(evaporador)
1 Thermal-Fluid Trocador de calor
(superaquecedor)
Depois de ter conseguido criar a estrutura do modelo de acordo com a Figura 1, voc tem que
inserir os parmetros para os elementos e ativar o atributo de protocolo para as variveis que
pretende representar graficamente aps a simulao. Como quase todos os elementos tm par-
metros padro, voc s tem que introduzir os parmetros que so diferentes dos valores padro.
A Tabela 2 apresenta uma viso geral sobre os parmetros que voc tem que inserir. Alguns dos
dilogos de parmetros tm mais de uma pgina.
Tabela 2: Configuraes de parmetros
Elemento Entrada de Parmetro
pFonte1 Deixe todos os valores padro como esto. Note-se que a caixa de seleo
para a qualidade do vapor no marcada porque o fluido entra no evaporador
puramente lquido.
(continua)
48 Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor
Tabela 2: Configuraes de parmetros
Elemento Entrada de Parmetro
Bomba Deixe o valor padro para o tipo de transformao:
Mude a configurao do fluxo para fluxo de massa.
Configure o fluxo de massa para 0,6 kg/min. No se esquea de mudar a
unidade.
Evaporador Na aba Global Parameter, deixe o Specification Mode padro e configure:
Alimentao do calor para 30kW.
No SimulationX, ativa-se os atributos do resultado mudando os cones de
protocolo.
Ative os atributos de protocolos para a transferncia de calor do lado 1 para 2:
Nas outras abas, deixe os valores padro inalterados.
Superaquecedor Na aba Global Parameter, deixe o Specification Mode padro e configure:
Alimentao do calor para 5kW.
Ative os atributos de protocolo para a transferncia de calor do lado 1 para 2:
Nas outras abas, deixe os valores padro inalterados.
pFonte2 Pgina de dilogo Parameters:
Deixe a caixa de seleo Fix pressure como est, mas desmarque a opo
Fix temperature. Note-se que a caixa de seleo para a qualidade de vapor
tambm no est marcada porque o fluido vai deixar o sistema aqui, no
importa em que fase. Ajuste a presso para 8 bar.
(continuao)
(continua)
Tutoriais do SimulationX 49
Tabela 2: Configuraes de parmetros
Elemento Entrada de Parmetro
Conexao2 Pgina de dilogo Parameters, estabelecendo as condies iniciais:
Deixe o valor padro da temperatura, mas defina p0 como pFonte2.
pSrc.
Conexao3 Pgina de dilogo Parameters, estabelecendo as condies iniciais:
Deixe o valor padro da temperatura, mas defina a presso p0 como a presso
de fonte de pFonte2.
Propriedades da
simulao
Defina o tempo de parada da Simulao em 200 s.
Depois de ter introduzido os parmetros do modelo, voc pode executar a simulao e observar
os resultados.
A figura 2 mostra alguns dos resultados da simulao. Uma janela de resultados ser aberta
ao arrastar o cone de um atributo de protocolo ativado para a vista do modelo. A fim de mostrar
os resultados de duas curvas em apenas uma janela de resultado, o cone de um segundo atributo
de protocolo tem de ser arrastado para a janela de resultado existente.
Os valores dos
fluxos de calor
transferidos dentro
do evaporador e do
superaquecedor so
ilustrados
respectivamente.
Figura 2: Fluxo de calor transferido no evaporador e superaquecedor

Voc pode manipular o modelo de simulaoparater uma noo de como o modelo vai reagir a
mudanas de parmetros. (No se esquea de reiniciar o modelo antes de fazer modificaes!)
(continuao)
50 Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor
Parte 2: Realizando Alguns Testes
Agora ser descrita a forma como alguns testes de equilbrio podem ser realizados a fim de veri-
ficar a exatido dos resultados. Ser verificado se o aumento das entalpias ser correspondente
aos fluxos de calor transferidos ou no. Para isso, alguns sensores de estado e dois blocos de
funo sero adicionados.
Figura 3: Estrutura modificada do modelo
Para adicionar estes elementos ao modelo, realize os seguintes passos:

Redefina o modelo de simulao. ( )

Adicione trs sensores de estado e ligue-os ao modelo existente de acordo com a Figura 3.
Adicione tambm dois elementos de funo com duas entradas da biblioteca de blocos de
sinal. Renomeie esses elementos, como sugerido.
Tabela 3: Parmetros do acumulador
Sensor de Estado
(sensorEstado1;
sensorEstado2;
sensorEstado3)
Pgina de dilogo Parameters:
Defina o sinal de sada como Specific enthalpy. Observe que voc pode
selecionar todos os trs Sensores de Estado clicando sobre os elementos
enquanto a tecla Control pressionada. Em seguida, um duplo clique sobre
um elemento ir abrir a janela de propriedades e o sinal de sada apropriado
deve ser definido apenas uma vez.
Funo (testeEvap;
testSuperaquecedor)
Na pgina de dilogo Parameters, introduza o seguinte, que
corresponde ao aumento do fluxo de entalpia. x2 e xl contm os valores
da entalpia na entrada e na sada do evaporador e do superaquecedor,
respectivamente; veja os sensores de estado. O fluxo de massa atravs
dos trocadores de calor igual ao da bomba quando a simulao atinge
um estado estacionrio.
(continua)
Tutoriais do SimulationX 51
Tabela 3: Parmetros do acumulador
Selecione os
atributos
utilizando o boto
e mude a
quantidade do
padro para
Thermofluidics-
Heat Flow para o
parmetro e a
varivel de
resultado.
Ative os atributos de protocolo para o sinal de sada y:
Escolha como unidade W.
Arraste os cones de
resultados dos
elementos de funo
para a janela de
resultado j existente,
a Figura 2.
Execute a simulao
e compare os valores
do fluxo de calor
transferido com o
correspondente
aumento de fluxo de
entalpia.
Figura 4: Comparao entre o fluxo de calor e o aumento do fluxo de entalpia
Na Figura 4, bem perceptvel que, depois de chegar ao estado estacionrio, o equilbrio de
energia atingido.
(continuao)
52 Tutorial 4 Evaporador Superaquecedor
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Voc aprendeu como construir modelos de sistemas termofludicos em SimulationX. A
maioria dos elementos tm parmetros padro e opes escalveis.

Os blocos de sinal em SimulationX (por exemplo, fontes de sinal) podem ser adaptados
para o seu propsito em termos de quantidades fsicas, unidades e nomes dos parmetros e
quantidades de resultado. Alm disso, podem ser usados para executar o equilbrio e outros
controles.

SimulationX uma ferramenta intuitiva para simulao de sistemas, j que modelos com
mistura de domnios fsicos (por exemplo, mecnicos, hidrulicos, termofludicos e
controles) podem ser criados muito rapidamente.

A abordagem orientada a objetos de SimulationX permite que voc modifique a estrutura
do modelo dado muito facilmente e a adapte a novas tarefas e especificaes.

O modelo SimulationX assemelha-se claramente estrutura do circuito do sistema
termofludico. Isto significa que voc pode se concentrar em sua tarefa de engenharia em
vez de pensar sobre o fundo matemtico de seu sistema. Alm disso, outros engenheiros
podem facilmente voltar a usar e entender os seus prprios modelos.
53
Tutorial 6 Crie um Modelo
Mecnico Multicorpo
Objetivo
Neste tutorial, voc ir modelar um rob simples, consistindo de dois
braos e acionamentos cinemticos. O exerccio comea com a criao
da estrutura de MBS bsica, que consiste em dois braos rgidos ligados
por articulaes rotativas. A variante orientada da articulao rotativa
nos permite adaptar modelos 1D de acionamento ao modelo de rob
3D. O movimento do brao do rob determinado pelos ngulos
relativos das articulaes definidos em curvas independentes.
Os torques de acionamento e as foras nas articulaes, bem
como a trajetria do TCP so resultados utilizados em estudos
adicionais de projetos robticos.

Utilizao da biblioteca
Mecnica Multicorpo

Criao de modelos 3D

Parametrizao de modelos
3D

Animao de modelos 3D
Supe-se que voc est familiarizado com a funcionalidade bsica
do SimulationX. Portanto, por favor, consulte o Tutorial 1: Intro-
duo para uma introduo geral sobre como selecionar elementos
das bibliotecas, como conect-los e introduzir os parmetros, como
executar uma simulao e como abrir janelas de resultados.
Os elementos listados sero utilizados na tarefa de modelagem. Veri-
fique se as bibliotecas esto disponveis com a sua licena SimulationX.
Biblioteca Mecnica Mechanics/MBS
Rigid Bodies/Cuboid para modelar o brao
Joints/Actuated Revolute Joint para ligar os braos e definir os
modelos GDL
AbsoluteKinematicSensor para representar o TCP e monitorar
a trajetria de TCP
Biblioteca Mecnica Mechanics/Rotary
Restrita a acionamentos cinemticos em ambas as articulaes
Biblioteca de Blocos de Sinal
Signal Sources/Curve para definir o movimento dos braos do rob
54 Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo
Exemplo:

Configurao do ambiente SimulationX
Temos a inteno de criar um modelo 3D do rob. Isto quer dizer que deve haver uma
vista 3D alm da vista do diagrama que deve ser aberta por meio de Menu/Window/New
3D View.
Sugerimos organizar Diagram View e 3D View em dois Grupos de Abas Verticais. Isto
realizado escolhendo e posicionando a Aba da 3D View, como na figura abaixo.
Vamos comear o exerccio com Diagram View e 3D View dispostas em paralelo. Ocasio-
nalmente, voc deve usar o boto zoom all para reajustar a 3D View do seu modelo.
A 3D View mostra o modelo atual apenas no estado no calculado. Se as alteraes no
so mostradas, voc tem que usar o boto zoom all ou redefinir o seu modelo para
comear a partir de um clculo anterior.

Introduo
Vamos criar o primeiro brao do nosso rob. Abra a biblioteca Bar / Mechanics / MBS Mecha-
nics. L voc encontra sub-bibliotecas como Bodies, Joints, Constraints, Forces... Selecione
Rigid Bodies/ Cuboid para modelar o brao do rob. Mude o nome do elemento de cuboid1
para braco1. o primeiro espao fixo (conector cintico livre ctr1). Voc pode testar este fato
iniciando uma simulao transitria.
O braco1 recebe seu grau de liberdade (GDL) ao ser colocada uma articulao rotativa (1
GDL rotacional) entre a terra e braco1. Selecione as Joints / Actuated Revolute Joint para
adicionar um trem de acionamento 1D depois. Renomeie o elemento actuatedRevoluteJointl
para articulacaol. Ligue o conector cintico ctr2 (amarelo) de articulacaol ao conector cintico
ctr1 (branco) de braco1 e obtenha o resultado mostrado. Use wireframe para ver todos
os componentes.
Tutoriais do SimulationX 55

Configurao das propriedades das articulaes
A posio e a orientao
so dadas em relao a sua
referncia predecessora
(que igual origem para
conectores cinticos
livres). A posio e a
orientao permanecem
inalteradas, mas selecione
o eixo Y como eixo de
rotao das articulaes.
As propriedades de
visualizao esto definidas
para um raio rd = 50 mm
e comprimento lz = 130
mm. A articulao
mostrada como um
cilindro na direo y com
um comprimento e um
raio mais adaptados s
dimenses dos braos.

Definindo propriedades do corpo rgido braco1
A posio e a orientao so dadas em
relao a sua referncia predecessora (que
a da articulao, mostrada como um trip
na seleo da articulao).
A referncia do brao e a referncia das
articulaes agora coincidem. O brao tem
que ser deslocado pela metade do seu
comprimento na direo x para colocar sua
extremidade esquerda na articulao. Altere
o vetor posio para {0.5,0,0} m (ou {lx/2,
0, 0} para um modelo paramtrico). A
orientao permanece inalterada.
A massa deve ser alterada para 10 kg (o
valor padro 1 kg). A geometria
permanece inalterada.
56 Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

Intervalo
O primeiro passo foi dado: a modelagem o pndulo simples. Voc pode demonstrar sua funo
executando a simulao transitria Para executar alguns ciclos do pndulo, o tempo de
parada deve ser ajustado para 20 s usando o dilogo de propriedades na barra de ferramentas
de controle de simulao (Transient deve ser definido como Kind of Simulation).
O clculo feito to rpido que a vista 3D muda da posio inicial para a posio final imedia-
tamente. Ative record para animar os resultados aps a execuo da simulao.
Para executar a animao, voc tem que mudar o Kind of Simulation de Transient para
Animation. Isso deve ser feito na barra de ferramentas de Controle de Simulao.
Observao
H um vetor gravidade predefinido = {0, 0, -9,8065} m/s
2
atuando em cada corpo na direo
z negativa.

Criando o segundo brao
Crie o segundo brao
simplesmente copiando e
colando o modelo e ligando
articulacao2.ctr1 com braco1.
ctr2. O resultado mostrado
esquerda.
Mude o vetor posio x0 da
articulacao2 para [0.5, 0, 0]
(ou [braco1.lx/2, 0, 0] para
um modelo paramtrico). A
orientao continua inalterada.
O braco2 est na sua posio
correta devido s nossas
configuraes anteriores para
braco1.
Tutoriais do SimulationX 57
O segundo passo est dado e voc j modelou o pndulo duplo.

Posio inicial do modelo
Para definir a posio inicial do nosso rob
de acordo com a figura em p.1, existem
duas solues possveis.
1. Defina o ngulo inicial das articulaes
em -90 graus para articulacao1 e 90
graus para articulacao2.
2. Gire os elementos comuns em torno do
eixo y em relao a suas referncias,
definindo os ngulos de rotao
(sequncia x-y-z) para {0,-90, 0} graus
para articulacao1 e {0, 90, 0} graus para
articulacao2. Isso deixa os ngulos iniciais
das articulaes com o valor inicial de 0
grau. Ns preferimos este mtodo.
Certifique-se de ter alterado a unidade
de rad para ou graus.

Resultado Intermedirio
A parte MBS do modelo agora est completa.
Braos e articulaes foram definidos,
conectados e parametrizados. Os ngulos iniciais
comuns so 0 grau.
Para finalizar o modelo, temos que adicionar
algum modelo de acionamento. O prximo
ponto lidar com essa tarefa.
58 Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo

Modelagem dos acionamentos
Adicione um elemento de restrio da
biblioteca Mechanics/ Rotational
Mechanics / Constraint para modelar
um acionamento cinemtico.
Renomeie-o para acionamento1 e
conecte acionamento1.ctr1 a
articulacao1.ctrR1 e acionamento1.
ctr2 a articulacao1.ctrR2. Adicione um
elemento curva1 da biblioteca Signal
Blocks / Signal Sources / Curve para
definir o conjunto de movimento
dado.
Para utilizar a varivel de sada y de curva1
como o parmetro de acionamento1,
criamos uma referncia a curva1.y como a
diferena angular dphi.
Copie e cole o acionamento cinemtico
agora criado para articulacao2 tambm e
defina a referncia para curva2.y em
acionamento2.
Finalmente, deve ser definida
uma curva para cada
acionamento determinando o
ngulo de articulao.
importante definir a quantidade
fsica das curvas y para ngulo.
Isso feito no dilogo de
propriedades no assistente de
curva.
Certifique-se de definir a
quantidade de y para ngulo e a
unidade para graus ou .
Tutoriais do SimulationX 59
Para editar curvas, veja os Tutoriais 2 e 3. Em seguida, voc pode continuar com a entrada das
curvas dadas.
Confirmando as curvas, o modelo est pronto para a realizao de uma simulao.

Executando a simulao transitria
Se os resultados da primeira execuo da simulao gerarem uma mensagem de erro: Calcu-
lation of initial values failed!, necessria uma modificao das configuraes dos valores iniciais.
Verificando as curvas de movimento dadas, voc v um ngulo inicial de 0 graus, mas um
gradiente (velocidade inicial) diferente de 0. Isto tem de ser considerado nas configuraes
iniciais dos valores das articulaes.
Soltando o pino no dilogo Initial
Velocity para ambas as articulaes, o
modelo funciona bem. O rob est agora
executando o movimento dado.
Para executar o ciclo completo do movimento o Stop Time deve ser ajustado para 20 s usando
o dilogo property na barra de ferramentas Simulation Control (Transient deve ser defi-
nido como Kind of Simulation)

Exibio dos resultados
Ns temos que adicionar um elemento sensor de Mechanics / MBS Mechanics / Sensor /
Absolute Kinematic Sensor para monitorar a trajetria de TCP. Renomeie o sensor para TCP.
60 Tutorial 6 Crie um Modelo Mecnico Multicorpo
Ligando o conector cintico ctr1 dos
sensores ao conector cintico ctr2 de
braco2, temos que definir a sua posio
com relao ao sistema de coordenadas de
braco2 (referncia antecessora) para x0 =
{braco2.lx / 2, 0, 0}.
Selecionando o x[3] apropriado em
Kinematic Result / Displacement e
traando as curvas de resultado, podemos
seguir o movimento do TCP no tempo.
As curvas resultantes so mostradas
direita. Obtemos o elemento x[2] igual a
zero devido ao movimento planar no
plano x-z. Assim, a curva x[2] deve ser
excluda escolhendo o item x [2]-TCP
e usando o menu Edit / Clean na janela
de resultados.
Podemos combinar as curvas x [1] (= x) e
x[3] (= z) ao longo do tempo para traar a
trajetria da TCP z em relao a x como x
[3](x [1]) = z (x) usando o boto
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Geramos uma estrutura bsica MBS 3D usando o posicionamento paramtrico das
articulaes e corpos em uma cadeia cinemtica.

A orientao das articulaes e corpos definida como a rotao em torno do eixo
articular para atender a determinada posio inicial dos braos do rob.

A estrutura bsica MBS impulsionada por acionadores cinemticos 1D seguindo curvas
de movimento dadas.

A trajetria de TCP traada com a introduo do sensor cinemtico absoluto.
61
Tutorial 10 Mquinas Virtuais
Objetivo
Neste tutorial, vamos gui-lo passo a passo para o trabalho com
Mquinas Virtuais em SimulationX. Usando os modelos de exemplo
voc adquire as habilidades necessrias para a modelagem em Simu-
lationX e o conhecimento sobre os dispositivos de controle.
O uso de uma Mquina Virtual ITI permite engenharia simul-
tnea de mecnica e programas de controle
Simular o comportamento da mquina real - sem um prottipo caro
Testar programas de controle e estados crticos em seu PC - sem
riscos, em tempo real.
O SimulationX oferece as possibilidades de juntar a simulao
dinmica da mquina com dispositivos de controle reais.
Em cada um dos exemplos deste tutorial apenas uma mquina virtual
usada. Uma transmisso por correia, que est transportando uma
caixa, modelada. O movimento da caixa sobre a correia contro-
lado por um programa de PLC. O PLC l os valores dos sensores
B1 e B2. Se um dos sensores est ativo = a caixa detectada pelo
sensor, o sentido do movimento da correia alterado pelo PLC. A
direo do acionamento controlada pelos sinais K1 e K2. A correia
pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em
um modo de movimento lento (sinal K3).
O modelo SimulationX construdo a partir de suas prprias
bibliotecas internas, em que os blocos so criados como compostos
e complementados pela superfcie de controle.
As amostras esto disponveis em SimulationX 3,1 \ Samples\
VirtualMachine \ .... Neste caminho tambm so armazenadas as
configuraes dos diferentes dispositivos de controle (dados de projeto).
Para verses de SimulationX antes 3.1.102, voc ter eventualmente
de corrigir: substitua PLCSimFunc.dll pela nova verso na pasta: C:\
Documents and Settings\All Users\Documents\SimulationX 3.0\
External Functions.

Viso geral da interface de
Mquinas Virtuais

Trabalho com modelos de
exemplo existentes

Conexo de controladores
reais com mquinas virtuais

Execuo de uma
simulao

Observao de efeitos
durante a comutao de
sensor
62 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
H trs opes para conectar dispositivos de controle com mquinas virtuais:
Agora vamos analisar mais atentamente os modelos de amostra fornecidos com o SimulationX
3.0 para simular mquinas virtuais.
1. Acoplando o S7 PLCSIM com um Modelo SimulationX
A amostra Conveyor_S7_PLCSIM.ism demonstra a utilizao dos elementos PLCSimCon-
troller, to_PLC_lnput_E e from_PLC_Output_A para realizar uma cossimulao com o simu-
lador PLC 57-PLCSIM. Prepare o SimulationX para a cossimulao.

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_S7_PLCSIA/l.ism (veja a Figura 1)
O modelo consiste nos seguintes blocos:
sensor1 Incio do Sensor Correia
sensor2 Fim do Sensor Correia
Sensor B1 Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensorl (Incio da Correia)
Sensor B2 Interruptor Liga / Desliga - Falha do Sensor2 (Fim da Correia)
falhaSensorBl Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia
falhaSensorB2 Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia
carga2 Modelo da caixa
contato1 Modelo do elemento de contato
acionamentoCorreia1 Modelo do acionamento da correia
acionamento1 Modelo do acionamento
rack1 Geometrias 3D do rack
B1, B2 Exemplos de bloco de cossimulao s - to_PLC_lnput_E
K1, K2, K3 Exemplos de bloco de cossimulao s - from_PLC_lnput_E
controladorpLCSim1 Elemento de acoplamento para cossimulao com S7-PLCSIM
param1 Dilogo de Parmetro
Tutoriais do SimulationX 63
Figura 1: Modelo Conveyor_S7_PLCSIM.ism de SimulationX

Passo 2 - Parmetros Check / Set Connection
As definies dos parmetros de conexo so feitas da seguinte forma:
Se j no estiverem presentes no modelo, os blocos de ligao para S7-PLCSIM so inseridos
automaticamente atravs da leitura da tabela de smbolos S7 do arquivo conveyor.asc (gerados
pelo Gerente Simatic). Veja acima como os parmetros de conexo devem ser definidos para
este bloco.
Os parmetros para os elementos from_PLC_Output_A so definidos da seguinte forma:
Figura 2: Definio dos parmetros para cossimulao com S7-PLCSIM (continua)
64 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
O elemento K2 utiliza o Bit 2 do byte de sada ABO.
O elemento K3 utiliza o Bit 2 do byte de sada ABO.
Para o elemento to_PLCInput_E, os seguintes parmetros so definidos:
O elemento B2 utiliza o Bit 2 do Byte de entrada EBO.
Figura 2: (continuao)
1.1. Preparao do S7-PLCSIM para cossimulao

Passo 3 Baixe o programa S7em S7-PLCSIM
Inicie o software Siemens Simatic Manager. Abra o projeto S7 Conveyor, que fornecido
com a instalao do SimulationX. Em seguida, inicie S7-PLCSIM (Figura 3).
Figura 3: SIMATIC Manager - Start S7-PLCSIM
Tutoriais do SimulationX 65
Durante o incio da S7-PLCSIM, algumas janelas sero abertas por SIMATIC Manager. Defina
e confirme as opes como mostrado na Figura 4.
Figura 4: Janelas durante a abertura PLCSIM
Faa o download do programa para PLCSIM pressionando o boto de download . Certi-
fique-se de que blocks foi destacado (veja a Figura 3). Em seguida, escolha No na caixa de
mensagem que aparece, como mostrado na Figura 5!
Figura 5: Caixa de mensagem durante o download do programa
Somente a verso 5.4 SP1 do S7-PLCSIM suportada para cossimulao com SimulationX.
66 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
1.2. Executando a cossimulao

Passo 4 - Prepare a Simulao em SimulationX
Por favor, verifique os valores padro dos elementos:
ON = Verde
Configuraes de
Simulao
Permite a ativao do rastreamento do assert statement do Modelica.
Figura 6: Definio dos parmetros de simulao

Passo 5 Inicie a simulao de transitrios em SimulationX.
Inicie simulao de transitrios em SimulationX.
Tutoriais do SimulationX 67
A simulao da S7-PLCSIM iniciada automaticamente pelo SimulationX no fundo. Se a anlise
simblica global dentro SimulationX feita - por favor, configure a entrada PLC EB1.0 dentro
de 57 PLCSIM - Figura 7.
Figura 7: S7-PLCSIM GUI e a tabela de smbolos correspondente
Agora a caixa azul deve ser movida entre Sensorl e Sensor2 na correia

Passo 6 Manipule entradas do PLC durante a cossimulao
Durante a cossimulao, os sensores B1 e B2 podem ser manipulados pressionando os Inter-
ruptores On / Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2. Ao pressionar o boto On/Off do Sensor
B1 e/ou Sensor B2, uma falha dos sensores ser simulada e a caixa estar caindo no final da
correia.
O modo de cmera lenta da correia pode ser ativado/desativado atravs da definio
do bit de entrada EB1.1 dentro de S7-PLCSIM - consulte a tabela de smbolos S7 na
Figura 7.
2. Interface Nl PCI-6518
A amostra Conveyor_PCI6518.ism demonstra o uso dos elementos Nl PCI 6518 para realizar
uma comunicao com a placa DAQ PCI-6518 da National Instruments. As Entradas/Sadas
da PCI-6518 podem ser conectadas a qualquer PLC, dispositivos de campo ou tambm a um
painel de comando.
Para executar este exemplo os seguintes componentes so necessrios:

Placa DAQ PC/-6578 da National Instruments

um PLC, dispositivos de campo ou um painel de comando com entradas e sadas padro
de 24 V
Os pinos de entrada e de sada do PCI-6518 devem ser ligados ao PLC.
No que se segue descreve-se a ligao da placa NI PCI-6518 a um CLP Siemens CPU 314C-
2DP.
68 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
2.1. Preparao de SimulationX para cossimulao

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_PCI6518.ism
Figura 8: Modelo SimulationX Conveyor_PG6518.ism
O modelo constitudo pelos blocos:
sensorl Incio do Sensor de Correia
sensor2 Fim do Sensor de Correia
Sensor Bl Interrutor On / Off - Falha do Sensorl
Sensor B2 Interruptor On / Off - Falha do Fim Sensor de Correia
falhaSensorBl Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia
falhaSensorB2 Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia
carga2 Modelo da caixa
contato1 Modelo do elemento de contato
acionamentoCorreia1 Modelo do acionamento da correia
acionamento1 Modelo do acionamento
rack1 geometrias 3D do rack
nI_PCI_6518 Elemento de acoplamento para cossimulao com o PCI NI 6518
param1 Dilogo de Parmetros
Tutoriais do SimulationX 69

Passo 2 - Verificar / Definir Parmetros de Comunicao
A Figura 9 mostra como os parmetros devem ser definidos. Lembre-se que o nome do dispo-
sitivo o mesmo dado no Measurement Automation Explorer.
Figura 9: Definio de parmetros para a comunicao com o PCI-6518
2.2. Preparao do PLC para cossimulao

Passo 3 - Download do programa S7 na CPU PLC
Abra o projeto S7 Conveyor, que fornecido com a instalao SimulationX (Amostra
PLCSIM), dentro do Gerenciador de software Siemens Simatic. Depois, baixe o Programa S7
para a CPU do PLC 314C-2DP dentro de SIMATIC Manager (Figura 10).
Figura 10: Gerenciador de Simatic e tabela de smbolos S7 Download do Programa S7
Agora ligue as entradas / sadas do PLC com a placa. NI-6518.
Depois de baixar o programa, defina a CPU do PLC para RUN-Mode.
70 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
2.3. Executando a Simulao

Passo 4 - Prepare a simulao em SimulationX
Verifique os valores padro do elemento paraml:
ON = Verde
Configuraes de
Simulao
Permite a ativao do rastreamento do assert statement do Modelica.
Figura 11: Configuraes de Simulao
3. Cliente OPC para interface sncrona
O exemplo Conveyor_OPC.ism demonstra o uso do elemento Cliente OPC de interface
sncrona para realizar uma comunicao com o servidor OPC Simatic.Net.
O movimento da caixa sobre a correia controlado por um programa PLC executado no
Siemens WinLC-RTX. O WinLC-RTX l os valores dos sensores B1 e B2. Se um dos sensores
est ativo = a caixa detectada pelo sensor, o sentido do movimento da correia alterado pelo
PLC. A correia pode ser impulsionada em um modo de movimento normal e em um modo de
movimento lento.
Toda troca de dados entre o SimulationX e o WinLC-RTX feita atravs do servidor OPC
Simatic.Net.
Tutoriais do SimulationX 71
3.1. Preparao do SimulationX para Comunicao

Passo 1 - Abra o modelo Conveyor_OPC.ism
Figura 12: Modelo SimulationX Conveyor_OPC.ism
O modelo consiste nos blocos:
sensorl Incio do Sensor de Correia
sensor2 Fim do Sensor de Correia
Sensor B1 Interruptor On / Off - Falha do Sensorl
Sensor B2 Interruptor On / Off - Falha do Fim do Sensor de Correia
falhaSensorBl Ativar / Desativar falha do Incio do Sensor de Correia
falhaSensorB2 Ativar / Desativar falha do Fim do Sensor de Correia
carga2 Modelo da caixa
contato1 Modelo do elemento de contato
acionamentoCorreia1 Modelo do acionamento da correia
acionamento1 Modelo do acionamento
rack1 geometrias 3D do rack
GrupoDemo1 Elemento de acoplamento para cossimulao com o PCI NI 6518
param1 Dilogo de Parmetros
72 Tutorial 10 Mquinas Virtuais

Passo 2 - Verifique / Defina os parmetros de conexo
A Figura 13 mostra as configuraes dos parmetros OPC.
Estes dados so lidos a partir do arquivo Conveyor_OPC. Opp.
Os dados de entrada de OPC esto ligados ao elemento
acionamento1.
O SimulationX escreve esses dados no OPC.
Figura 13: Definio de parmetros para comunicao com o servidor OPC Simatic.Net
Estes parmetros so lidos a partir de um projeto de OPC gerado pelo software OPC-Scout.
OPC-Scout enviado dentro da instalao Siemens.
3.2. Prepare o WinLC-RTX e o Simatic.Net OPC-Server para Comunicao

Passo 3 - Baixe o programa S7 em WinLC-RTX
Abra o projeto S7 Conveyor_OPC, que fornecido com a instalao SimulationX, dentro
do Manager Simatic de Siemens software. Depois, inicie WinLC-RTX e baixe o Programa S7
dentro do Simatic Manager (Figura 14). Verifique se todos os smbolos de S7 esto publicados
no servidor OPC Figura 14.
Tutoriais do SimulationX 73
Figura 14: SIMATIC Manager - Download do Simatic PC-Station
Durante os processos de download para WinLC-RTX, algumas janelas sero abertas pelo Simatic
Manager. Introduza e confirme as opes, como mostrado na Figura 15.
Figura 15: Download do programa S7 em WinLC-RTX
Depois de baixar o programa, defina o WinLC-RTX para o modo RUN. O servidor OPC
ser iniciado automaticamente.
74 Tutorial 10 Mquinas Virtuais
3.3 Executando a Cossimulao

Passo 4 - Prepare a Simulao em SimulationX
Verifique os valores padro do elemento param1:
ON = Verde
Configuraes de
Simulao
Permite ativar o rastreamento do assert statement do Modelica.
Figura 16: Configuraes do SimulationX

Passo 5 - Incio da simulao de transitrios em SimulationX
Inicie a simulao de transitrios no SimulationX.
Tutoriais do SimulationX 75
Figura 17: Definio dos parmetros de simulao
Se a Anlise Simblica Global dentro de SimulationX executada, abra a tabela de variveis
VAT1, habilite o Monitor Variable (clique no cone dos culos) e defina a entrada PLC E1.0
dentro da tabela de variveis VAT1 Figura 18.
Figura 18: WinLC-RTX e Tabela de Variveis S7 correspondente
Agora a caixa azul deve ser movida entre Sensorl e Sensor2 na correia.

Passo 6 - Manipule entradas do PLC durante a cossimulao
Durante a cossimulao, os sensores B1 e B2 podem ser manipulados, pressionando os interrup-
tores On/Off do Sensor B1 e/ou Sensor B2. Ao pressionar o interruptor On/Off do SensorB1
ou SensorB2, uma falha dos sensores ser simulada e a caixa cair na extremidade da correia.
O modo de cmera lenta da correia pode ser ativado/desativado atravs da definio do bit
de entrada EB1.1 dentro da tabela de variveis VAT1 consulte a tabela de smbolos S7 na
Figura 18.
76
Tutorial 16 Interface OPC em
SimulationX
Objetivo
O SimulationX fornece uma interface que permite a troca de dados entre
um modelo SimulationX e itens de dados OPC de um servidor OPC.
Os itens de dados OPC tm um tipo e so organizados em
grupos. Os Servidores, grupos e itens so identificados por nomes.
O pacote de OPC de Simula-
tionX contm tipos para a
recepo de dados OPC
(OPCReceiver), envio de
dados do OPC (OPCSender)
e modelos de exemplo.
Definindo conexes para itens OPC
O receptor e o emissor podem lidar com vrios itens de um grupo
OPC. Eles precisam do nome do servidor e do nome do grupo para
estabelecer a conexo com o grupo OPC no servidor.
Os seguintes parmetros de emissor e receptor definem a
conexo aos elementos do grupo:
nData ... Nmero de itens a serem manuseados
opc_names [nData] ... Vetor com os nomes de itens
opc_types [nData] ... Vetor de tipos de itens
O comprimento de opc_names e opc_types deve ser igual a nData.
Os nomes e os tipos dos itens devem coincidir com as configuraes
dos itens no servidor. O exemplo seguinte acessa dois itens de
MeuGrupo em MeuServidor:
opc_server = MeuServidor
opc_group = MeuGrupo
nData = 2
opc_names = {PrimeiroItem, SegundoItem}
opc_types = {OPCType.bool, OPCType.integer}

Inicializao Virtual

Modelos fsicos de plantas

Tcnicas SiL ou HiL para
equipamento controlado
PLC

Cdigo PLC da mesma
fonte durante o processo
completo de projeto

Minimizao do risco de
desenvolvimento

Troca de dados com
sistemas de automao
industrial

Interface de conectividade
padronizada aberta (OPC)

Nmero dinmico de
dados trocados

Exportao do cdigo
disponvel
Tutoriais do SimulationX 77
Intercmbio de dados
Os dados vetoriais do OPCReceiver contm os valores recebidos dos itens do servidor OPC.
O comprimento dos dados igual ao nmero de itens (nData). Outros elementos do modelo
podem usar esses valores, fazendo referncia a elementos do vetor de dados.
Os dados vetoriais do OPCSender contm as referncias a valores no modelo SimulationX
que devem ser enviados para itens do servidor OPC. O comprimento dos dados tem de ser
igual ao nmero de itens (nData).
Tempo de simulao e tempo real
Os servidores OPC esto trabalhando em tempo real, mas o SimulationX executa o clculo de
simulao o mais rpido possvel. Para modelos simples, o clculo do tempo real pode ser menor
do que o intervalo de tempo simulado. possvel diminuir o tamanho mximo do passo (dtMax),
a fim de aumentar o tempo de clculo real.
Interface OPC e modelo executvel Codeexport
Se voc quiser usar o codeexport para modelos com OPCSenders ou OPCReceivers, ento
deve copiar OPCClient.dll para o caminho do projeto e adicionar a biblioteca cliente OPC ao
projeto de exportao de cdigo.
Figura 1: Ps-Processamento de Code Export
Tutorial
Este tutorial descreve como um modelo SimulationX pode ser conectado a um servidor OPC.
O Servidor de Simulao MatrikonOPC usado como servidor OPC. Voc pode obt-lo a
partir de http://www.matrikonopc.com gratuitamente.
78 Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX
1.1. Configurando o SimulationX
Para instalar o pacote OPC, voc tem que extrair o arquivo iti_opc.zip para uma pasta do
caminho de procura Modelica. Voc pode verificar o caminho de pesquisa Modelica nas opes
de SimulationX.
Figura 2: Configurao do caminho de pesquisa Modelica e do caminho de pesquisa de funo
externa
A interface OPC usa funes externas em OpcClient.dll. Voc vai encontrar OpcClient.dll na
subpasta Funes Externas do arquivo extrado. Adicione esta subpasta lista de diretrios de
funes externas em SimulationX.
1.2. Configurando o OPCServer Matrikon
Depois de instalar o OPCServer Matrikon voc deve iniciar o MatrikonOPC Explorer.
Figura 3: MatrikonOPC Explorer
O explorador lista todos os servidores OPC instalados em seu PC. Selecione o servidor com o
nome Matrikon.OPC.Simulation.1 e conecte-se a ele. Agora voc pode adicionar seus prprios
grupos e itens OPC ao servidor. No diretrio de exemplos OPC, voc vai encontrar um arquivo
de configurao (OPCTutorial.xml), que acrescenta os itens necessrios ao tutorial.
Tutoriais do SimulationX 79
Aps abrir o arquivo XML, o servidor OPC deve ter os dois grupos: ServerInputs e
ServerOutputs. Cada um destes grupos contm um item para cada tipo de dados supor-
tado (Boolean, Int2, Int4 Real4, Real8).
No feche o Explorer MatrikonOPC a fim de manter o funcionamento do servidor OPC.
1.3. Criao do modelo SimulationX
Primeiro crie um novo modelo e adicione um OPCSender e um OPCReceiver. Renomeie o
OPCSender para opc_s e o OPCReceiver para opc_r.
1.1.1 Definio da conexo com grupo OPC
Ajuste os seguintes parmetros para definir a conexo aos grupos OPC do servidor OPC sele-
cionado.
opc_r: opc_server: Matrikon.OPC.Simulation.1
opc_group: ServerOutput
opc_s: opc_server: Matrikon.OPC.Simulation.1
opc_group: ServerInput
Agora opr_r pode receber dados de todos os itens do opc_group ServerOutput e ocp_s pode
enviar para todos os itens em ServerInput.
O OPCSender e o OPCReceiver podem fazer referncia ao mesmo grupo, mas eles no
devem usar os mesmos itens.
1.1.2 Definio da conexo com itens OPC
Figura 4: Troca de
dados entre o OPCServer
e o SimulationX
Neste tutorial ns queremos receber um valor (aleatrio) gerado a partir do item OPC Random.
Int4 e enviar uma curva senoidal para o item OPC BucketBrigade.RecvInt4.
A imagem a seguir mostra os parmetros de opc_r:
Figura 5:
Parmetros do OPC
Receiver opc_r
80 Tutorial 16 Interface OPC em SimulationX
O parmetro nData define o nmero de itens a serem recebidos do servidor OPC. Os vetores
opc_names e data_types devem corresponder a nomes de itens e tipos de itens no servidor OPC.
Escreva o vetor data_types mo. A caixa combo no define o vetor de valores necessrio.
Para ver os dados recebidos, voc deve habilitar o protocolo de atributos nos dados de
resultado e adicionar uma janela de resultados.
O quadro a seguir mostra os parmetros de opc_s:
Figura 6: Parmetros do Transmissor OPC opc_s
Os transmissores OPC tm os mesmos parmetros que os receptores OPC para identificar os
itens OPC, mas os dados de parmetro contm os dados a serem enviados.
1.1.3 Ajustar as configuraes de simulao
Depois de conectar os itens OPC podemos comear a simulao. Se todas as configuraes esti-
verem certas, ento a simulao deve ser executada sem qualquer mensagem de erro. A janela
de resultados deve mostrar curva (aleatria) semelhante curva na imagem.
Figura 7: Dados recebidos a partir do item OPC Random.Int4
Mas o tempo de clculo muito curto para ver os dados enviados pelo SimulationX ao explo-
rador OPC Matrikon. Para ver as alteraes no explorador OPC, temos que abrandar o clculo
em SimulationX definindo um menor tamanho para o passo mximo (por exemplo, 1e-005 s).
Organize as janelas do Explorer MatrikonOPC e do SimulationX lado a lado, selecione o grupo
OPC ServerInput no Explorer MatrikonOPC e inicie a simulao em SimulationX. Agora voc
pode verificar as alteraes de dados do item Bucket Brigade.RecvInt4 no Explorer Matrikon OPC.
O item recebe os dados do transmissor OPC opc_s durante a simulao em SimulationX.
81
Tutorial 17 Introduo ao
Modelica Edition
Objetivo
Este tutorial fornece uma introduo ao SimulationX Modelica
Edition, explicando os primeiros passos, desde abrir modelos e pacotes
existentes at a modelagem, incluindo a interpretao dos resultados.
Para uma melhor ilustrao do processo, um oscilador de massa simples
ser construdo usando elementos da Biblioteca- Padro Modelica.
Fluxo de trabalho
Os passos que se seguem devem ser realizados

Conhea a interface grfica do usurio de SimulationX

Exemplos abertos da Biblioteca-Padro Modelica

Crie um modelo simples de um oscilador de uma massa

Execute uma simulao e analise os resultados

Abra o modelo gerado
Interface Grfica do Usurio
A Figura 1 mostra a interface grfica do usurio de SimulationX
incluindo diferentes vistas, janelas e gestores. Ao contrrio de outras
ferramentas do Modelica, a GUI totalmente personalizvel para
que voc possa decidir onde e quando vistas e janelas devem ser
visveis. As vistas podem ser ativadas atravs do menu View.
Figura 1: Interface grfica de usurio personalizvel de SimulationX

Abrindo arquivos e pacotes
Modelica

Modelagem com
biblioteca-padro
Modelica

Cdigo editvel Modelica
criado automaticamente

Possibilidades de anlise
verstil
82 Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition
Exemplos com a Biblioteca-Padro Modelica
Para abrir um dos exemplos da biblioteca-padro Modelica na Vista Diagrama, clique com o boto
direito do mouse sobre o exemplo desejado e selecione Open Diagram View, como visto na Figura 2.
Figura 2: Abra um exemplo da Biblioteca-Padro Modelica
Com a ajuda das configuraes da Barra Biblioteca, voc pode definir suas aes-padro espe-
cficas. Com isso, possvel abrir exemplos Modelica como modelos SimulationX atravs de
duplo clique, como voc pode saber a partir de Dymola

. Alm disso, voc pode decidir se o


nome ou comentrio do modelo ou at mesmo ambos sero exibidos na rvore de biblioteca.
Criao de um modelo simples
Para a criao do modelo de oscilador de uma massa, voc precisa organizar os trs elementos,
Mass, SpringDamper e Fix da biblioteca-padro Modelica na Vista Diagrama. Portanto, basta
arrastar e soltar os elementos de Mechanics.Translational.Components na Vista Diagrama.
Figura 3: Organize
os elementos mecnicos
na vista do modelo
Tutoriais do SimulationX 83
A definio das propriedades e parmetros da massa deslizante deve ser realizada em trs passos:
1. Abra a janela de propriedades atravs de duplo clique no elemento
2. Defina a massa na guia Parameters para 100 kg
3. Alterne para a guia General e mude o nome para Massa
... como pode ser visto na Figura 4.
Figura 4: Definio dos parmetros do elemento Massa
O prximo passo definir as propriedades e parmetros do amortecedor de mola. Assim, a
constante de mola e a constante de amortecimento devem ser definidas incluindo as respectivas
quantidades especficas.
1. Abra a janela de propriedades do elemento springDamperl
2. Abra a janela Attribute e altere a quantidade com a ajuda do menu drop-down para Linear
Stiffness. Defina o valor para 10000 N/m. Quantidades equivalentes podem ser escolhidas
atravs do menu drop-down
3. Defina a quantidade da constante de amortecimento para Linear Damping, com o valor de
100 Ns/m
4. Altere o nome do elemento para AmortecedorMola
Figura 5: Edio do AmortecedorMola
84 Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition
O elemento fixed1 editado da seguinte forma:
1. Gire o elemento, clicando na seta vermelha e movendo o mouse com o boto do mouse
pressionado
2. Mude o nome para Restricao
Antes de conectar os elementos, til rotular os pinos atravs do menu View > Pin Labels.
Depois, as ligaes podem ser desenhadas clicando no boto esquerdo do mouse no pino
flange_b do elemento Massa e movimentando o mouse com o boto pressionado para
flange_a do elemento AmortecedorMola. AmortecedorMola e Restricao so ligados da mesma
maneira.
Finalmente, necessria uma fonte para ativar o sistema mecnico. Escolha o elemento
ConstantForce em Mechanics.Translational.Sources, defina seu parmetro Nominal Force para 10 kN
e mude seu nome para Forca. Para alterar a quantidade indicada do parmetro, use o menu
drop-down no lado direito da janela Property.
Agora o modelo do oscilador de uma massa est terminado e pronto para a simulao.
Figura 6: Pgina Geral do TypeDesigner
Visualizao do cdigo Modelica
Um novo recurso do SimulationX 3.3 a opo Text View, que lhe permite editar o Cdigo
Modelica. Abra a Text View pelo boto direito na aba da Diagram View e selecione New Text
View. Uma segunda vista chamada Model1*: 2 mostra o cdigo Modelica do modelo. Ao con-
trrio de Dymola

, o SimulationX fornece a exibio paralela tanto da Diagram como da Text


View, clicando em uma das abas e selecionando New Vertical Tab Croup. Os passos principais so
mostrados na Figura 7 e o resultado na Figura 8.
Figura 7: Crie a Text View do modelo
Tutoriais do SimulationX 85
Figura 8: Diagram View e Text View do modelo
Para uma simples demonstrao da possibilidade de modelagem textual, vamos girar o elemento
Restricao. Portanto, basta alterar o ngulo de rotao da anotao de localizao de 90 para 0
graus, como mostrado na Figura 9. Depois de clicar na Diagram View, a rotao no sentido
horrio do elemento Restricao visvel.
Figura 9: Modificao do cdigo Modelica
86 Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition
Salvando o modelo
Ao salvar o seu modelo, voc pode escolher entre trs tipos de arquivo: o SimulationX Model
(*.ism), o SimulationX Project (*.isx) e Modelica File (*.mo) atravs de um menu drop-down.
Se voc salvar como *.ism ou *.isx-File, os modelos so salvos incluindo todos os dados,
comentrios e resultados, mas h vrias opes para reduzir o espao em disco necessrio, por
exemplo, salvando o modelo sem resultados ou compactando-os (Figura 10).
Figura 10: Opes de salvamento
Simulao e anlise
O primeiro passo definir os parmetros para a simulao de transitrios. Portanto, clique com
o boto esquerdo no Property Dialog e defina o Stop Time tStop para 10 segundos.
Figura 11: Definio dos parmetros de simulao
Tutoriais do SimulationX 87
A fim de economizar espao, os resultados no so identificados automaticamente. Em vez disso,
voc os escolhe explicitamente antes de iniciar a simulao. Portanto, selecione o elemento
Massa na Diagram View e ative o protocolo de atributos da velocidade absoluta v no Model
Explorer.
Depois, clique com boto direito no elemento Massa e selecione Results(transient) absolute
velocity of component v, como mostrado na Figura 12. A janela de resultado que mostra a velocidade
v da Massa como uma funo de tempo ser exibida.
Figura 12: Selecione os resultados
Para adicionar um segundo resultado, ative o protocolo de atributos de absolute position of the
center of component s no Model Explorer e abra a Janela de Resultados arrastando e soltando o
boto de ativao para a Vista de Estrutura. Para exibir ambos os resultados em uma janela
comum, basta arrastar e soltar a quantidade de sada s Massa na Janela de Resultados de v
Massa e ajustar o tamanho da janela.
88 Tutorial 17 Introduo ao Modelica Edition
Figura 13: Pronto para a simulao incluindo resultados de velocidade e posio
Agora, o modelo pode ser simulado.
Inicie a simulao usando o cone de incio da barra de ferramentas pressionando F5 ou use
o menu Simulation > Start.
Depois de ter terminado a simulao, informaes detalhadas sobre o tempo de computao,
passos calculados etc. so exibidos na janela de sada (Figura 14).
Figura 14: Simulao concluda com xito
Anlise
Para exibir as duas grandezas de sada em um grfico, selecione s Massa e arraste-o para o
grfico da velocidade v Massa. Clicando com o boto esquerdo em Options > Properties > Tab:
Y-Axes > Common Axes, voc pode exibir caractersticas dos eixos comuns.
Tutoriais do SimulationX 89
Para indicar a velocidade absoluta da Massa como uma funo de sua posio, clique em
Options > y(x)-Chart e altere os eixos. As parcelas descritas so mostradas na Figura 15.
Figura 15: Diferentes opes de grficos y(t) e y(x)
No menu View > Measure Bar voc pode medir todos os tipos de grficos clicando com o mouse.
Figura 16: Opes de medidas
Abrindo Modelos
Em SimulationX voc tem duas opes para abrir modelos. O mtodo mais bvio atravs
do me nu File > Open ou do smbolo pasta. Uma segunda opo arrastar o arquivo a partir do
Windows Explorer para a Vista Diagrama do SimulationX.
Um fato que ambas as opes tm em comum que o modelo aberto na mesma vista que
ele foi salvo, incluindo todas as janelas de resultados.
90
Tutorial 18 Exporte Modelos
SimulationX para
NI LabVIEW
Objetivo
LabVIEW da National Instruments um ambiente de programao
grfica para o desenvolvimento de sistemas sofisticados de medida, teste
e controle. Oferece integrao com milhares de dispositivos de hardware
e fornece centenas de bibliotecas built-in para anlise avanada e visu-
alizao de dados tudo para a criao de instrumentao virtual. O
LabVIEW Control Design and Simulation Module pode ser usado
para construir e simular modelos dinmicos de controladores e plantas.
Este tutorial demonstra como modelos SimulationX podem ser
exportados para o LabVIEW. Mostramos passo a passo a criao do
modelo SimulationX, a exportao utilizando o SimulationX Code
Export Wizard, e explicamos como usar esse modelo dentro do
LabVIEW Control Design and Simulation Module.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto do SimulationX como do LabVIEW. Para uma intro-
duo ao SimulationX, por favor, consulte o Tutorial 1: Intro-
duo e o Tutorial 2: Unidade de cilindro hidrulico.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para resolver o
exerccio deste tutorial:

SimulationX (inclui uma licena vlida para o Code Export
Target LabVIEW Control Design and Simulation)

NI LabVIEW (inclui uma licena vlida para o Control Design
and Simulation Module)

Microsoft Compiler (por exemplo, o Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)
Exportao de modelos para Nl LabVIEW Para que
pode ser utilizada?
A interface NI LabVIEW de SimulationX pode ser usada para imple-
mentar modelos de simulao complexos e dinmicos, criados em
SimulationX, no ambiente LabVIEW, para anlise de sistemas e
projetos de controle adicionais.
O SimulationX fornece um grande nmero de elementos prede-
finidos em diferentes domnios fsicos para criar modelos detalhados
de simulao com base fsica. Usar esses modelos dentro do LabVIEW
permite:

Teste de controladores LabVIEW utilizando modelos de
plantas do SimulationX (Software-in-the-Loop - SiL)

Implantao de controladores em tempo real utilizando o
LabVIEW Real Time para testes Hardware-in-the-Loop (HiL)

Criao de interfaces grficas de usurio em torno de modelos
SimulationX

Modelos fsicos detalhados
para LabVIEW

necessrio o LabVIEW
Control Design and
Simulation Module

Teste de controladores de
LabVIEW em circuito
fechado com modelos
fsicos detalhados de
SimulationX

Implantao em tempo
real para aplicativos HiL

Aplicativos de usurio final
usando modelos
SimulationX sem
programao
Tutoriais do SimulationX 91

Integrao de modelos SimulationX em aplicaes de usurios finais:

Aplicativos de simulao para no especialistas

Aplicativos de medio e de anlises

Controle preditivo do modelo

Anlises de modelos SimulationX usando funes de anlise NI LabVIEW
Exemplo
Sobre a base do modelo de exemplo CylinderDrive.ism do SimulationX o processo de
expor tao ser demonstrado. Um modelo baseado em fsica de um acionamento de ci lin-
dro hidrulico ser exportado para o LabVIEW. O controlador e a excitao da unidade
de cilindro sero modelados em LabVIEW. O modelo pode ser encontrado em Simula-
tionX via menu Help - Sample Browser .... Use o Sample Browser para selecionar
Hydraulics e abrir o exemplo CylinderDrive.ism. Depois de abrir o modelo em Simu-
lationX, o Sample Browser pode ser fechado.
Figura 1: Modelo de
amostra CylinderDrive.ism
do SimulationX
Primeiro salve o modelo em seu diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo
C: \ Usurios \ ... \ Documentos \ SimulationX 3.3 \ Modelos\CylinderDrive_to_
LabVIEW.ism \ atravs do menu File - Save as ....
Os seguintes passos devem ser feitos para converter o modelo em um estado que est mais
relacionado com o comportamento de um verdadeiro acionamento de cilindro.

Elimine elementos ajusteCurva, soma e controladorPID.

O sensor de deslocamento tem que ser substitudo por um elemento sensor de Mechanics.
Linear Mechanics.Sensor.
Figura 2: Sensor
substitudo na haste do
mbolo do acionamento
de cilindro
92 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

O modelo nesta fase no inclui o tubo ou linha de mangueira de conexo entre a vlvula
de controle e o cilindro. Para considerar, pelo menos, o volume de fluido includo e a
elasticidade da parede dos tubos, adicione dois elementos de volume (Library: Hydraulics.
Basic Elements.Volume) entre as portas do cilindro e as portas da vlvula. O volume pode
ser calculado dentro do parmetro V do Elemento de volume. Supe-se um comprimento
de tubo de 0,5 m, um dimetro interior de tubo de 12 mm e uma capacidade de parede
estimada de 50 mm
3
/bar. A caixa de dilogo de parmetros do volume vA mostrada na
Figura 3.
Figura 3: Caixa de dilogo de Propriedades do volume vA

Reinicie a posio inicial x0 de massa1 para o valor padro 0.

Adicione um bloco de funo (Library: Signal Blocks.Function) e nomeie-a ValveInput.
Este bloco de funo ser usado para testar o modelo no interior de SimulationX e depois
servir como entrada para o sinal de controlador no LabVIEW.
A Figura 4 mostra a estrutura do modelo aps as modificaes anteriores.
Figura 4: Teste do acionamento de cilindro hidrulico
Tutoriais do SimulationX 93
Dependendo da nova tarefa de aplicao em LabVIEW, o modelo pode ser simulado com dife-
rentes solucionadores. Se o modelo deve ser calculado com um solucionador LabVIEW de passo
fixo, ele deve ser testado em SimulationX com um solucionador de passo fixo tambm. Um
ponto crtico nesse sentido o caso em que o mbolo vai para os batentes de extremidade do
cilindro. Isto devido ao fato de que o modelo se torna rgido, nesse ponto de operao. Os
passos seguintes devem ser dados para realizar este teste:

Inicialmente, selecione o solucionador de passo fixo usando o menu Simulation -
Transient Settings ..., guia Solver.
Figura 5: Controle de
Simulao - Solucionador

Altere as configuraes de tamanho do passo de acordo com a figura a seguir.
Figura 6: Controle de
Simulao - Geral
94 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW

Para levar o pisto a ambos os batentes, em primeiro lugar carregue a porta esquerda do
cilindro com presso, seguido por outra porta posteriormente. Portanto, a vlvula
proporcional tem de ser conduzida primeiro com um sinal de entrada negativo e depois
com um positivo. Digite a instruo if time > 0.5 then 1 else -1 para o parmetro F
do bloco de funo ValveInput.

Execute a simulao.

Os resultados de simulao para o curso do mbolo e as presses da cmara de cilindro so
mostrados na Figura 7 e na Figura 8.
xPiston - diCylinder1
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
mm
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s
Figura 7: Resultados de Simulao do Curso do Pisto
pA - cilindroDif1
pB - cilindroDif2
0
20
40
60
80
100
120
140
bar
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s
Figura 8: Resultados da Simulao das Presses da Cmara A e da Cmara B
A fim de verificar a correo dos resultados, o modelo deve ser simulado usando tamanhos
menores de passo ou um dos solucionadores de tamanho varivel do SimulationX.
Para usar a entrada de pinos x de ValveInput no LabVIEW como entrada do modelo, o
enunciado if time > 0.5 then 1 else -1 tem que ser substitudo pelo termo self.x, que
atribui a sada y entrada x.
Tutoriais do SimulationX 95

Exportao do Cdigo-C
Para exportar o modelo, abra o Code Export Wizard atravs do menu Export-C-Code. Na
primeira pgina, selecione LabVIEW Control Design & Simulation como tipo de projeto, digite
um nome de projeto e selecione um diretrio de destino:
Na pgina seguinte, selecione as entradas que estaro disponveis em LabVIEW
Na pgina seguinte, selecione as sadas.
96 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW
Para acessar os parmetros do modelo aps a exportao, selecione propDirValve43.D e pres-
sure.pSrc como parmetros na prxima pgina do assistente.
Passando pgina do assistente, o compilador SimulationX Modelica simplifica o modelo e gera
o cdigo-C no diretrio de destino.
Tutoriais do SimulationX 97
Na pgina de Ps-Processamento, a DLL que far a importao para LabVIEW deve ser
compilada pressionando o boto Build.
Se a caixa de lista do compilador est vazia no seu computador, instale um dos seguintes compi-
ladores Microsoft:

Microsoft Visual C/C + + 6

Microsoft Visual C/C + + 2003, 2005, 2008, ou 2010

Microsoft Visual C/C + + Toolkit 7.0 (grtis)

Microsoft Visual C/C + + 2008 Express Edition (grtis)
Como alternativa, abra o arquivo de projeto gerado CylinderDrive_LabVIEW.dsw no diretrio
de destino e compile a DLL diretamente no seu Developer Studio da Microsoft.
Agora estamos prontos para incorporar o modelo exportado em um LabVIEW VI.
Incorporando o modelo exportado dentro do LabVIEW
1. Abra o LabVIEW
2. Crie um novo VI (menu File New VI)
Figura 9: Caixa de Dilogo de introduo do LabVIEW
98 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW
3. Salvar como CylinderDrive_Simulation.vi
4. Abra MenuView Functions
5. V para Control Design and Simulation Simulation
6. Selecione Control & Simulation Loop e transfira-o para o Diagrama de Blocos
Figura 10: Control&Simulation Loop Implementado
7. As configuraes do Solucionador, como o mtodo de soluo usado, tamanhos de passo
e tempo de simulao final podem ser alteradas na caixa de dilogo de parmetros da malha
de controle de simulao (clique duplo na caixa superior esquerda). No nosso exemplo, o
mtodo de soluo alterado para o mtodo solucionador de Runge-Kutta 4 de passo fixo.
O tamanho do passo reduzido a 5e-4 seg e o parmetro Tempo Final definido como 1
seg. Feche a caixa de dilogo de Parmetros de Simulao com OK.
Figura 11: Caixa de Dilogo de Parmetro de Simulao
Tutoriais do SimulationX 99
8. Aumente o tamanho do bloco, porque alguns blocos devem ser colocados no lao
Control&Simulation.
9. Insira um External Model de Control Design and Simulation Simulation Utilities.
Figura 12: Modelo Externo Adicionado
10. Selecione a DLL exportada de SimulationX.
100 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW
11. Mude Icon Style para Express para mostrar os nomes de entrada e de sada do modelo externo.
12. Criando o controlador
Para controlar o acionamento do cilindro, um Controlador PIDT1 deve ser implementado.
O controlador ser criado utilizando elementos bsicos fornecidos pelo LabVIEW.
Entrada 1 Soma de Control Design
and Simulation Simulation
Signal Arithmetic
Conecte a sada sensor1.x do
modelo externo com a entrada
negativa do elemento Soma
(continua)
Tutoriais do SimulationX 101
Crie um Controle para o valor
estabelecido no pino de entrada
positivo do elemento Soma,
renomeie-o como SetValue
Insira um Bloco Transfer Function
para Controller Dynamics: PT1
Transfer Function com constante de
tempo 0,5ms (a1 = 0,005) e b0 =
-1 de Control Design and Simula-
tion Simulation Continuous
Linear Systems
Insira 3 elementos de Multiplicao
de Control Design and Simulation
Simulation Signal Arithmetic
Insira um elemento Derivador e um
Integrador de Control Design and
Simulation Simulation Conti-
nuous Linear Systems
Insira 3 elementos de Controle para
Controller parameters Gain,
Derivative Time e Integrating Time
Insira uma carta SimTimeWave-
form para mostrar os resultados do
SimulationX de snsor1.x. Reno-
meie-o como Displacement
(continuao)
102 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW
13. Ajustando os valores padro aos controles

Clique com o boto direito do mouse em SetValue no Front Panel

Selecione Data Operations >> Make Current Value Default
Tutoriais do SimulationX 103
14. Configurao do formato da apresentao no grfico Displacement

Clique com o boto direito do mouse em Displacement Chart, Properties
15. Execute o VI (Menu>>Operate>>Run)
Figura 13: Front Panel CylinderDrive_LabVIEW.vi
104 Tutorial 18 Exporte Modelos SimulationX para NI LabVIEW
Estudos de Variantes em LabVIEW
Agora o LabVIEW pode ser usado para analisar o modelo com diferentes ajustes de parmetros.
Para isto, executamos o modelo com diferentes parmetros de Ganho, por exemplo, 10, 100 e 200.
Figura 14: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 10)
Figura 15: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 100)
Tutoriais do SimulationX 105
Figura 16: Resposta do curso do pisto do acionamento do cilindro a um passo de 0,1m (Ganho = 200)
Resumo
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial

Voc aprendeu como exportar um modelo SimulationX usando o Assistente de
Exportao de cdigo. Entradas, sadas e parmetros que devem estar disponveis no
LabVIEW podem ser selecionados no Code Export Wizard.

Foi salientado que um modelo que vai ser exportado deve ser testado para resultados
corretos dentro do SimulationX antes de iniciar a exportao do cdigo.

Demonstramos como importar e utilizar esse modelo para o LabVIEW utilizando o
Control Design and Simulation Module.

Voc sabe como adicionar controles e indicadores no LabVIEW para fazer uma simulao
variante interativa.
106
Tutorial 19 Exportao de
Modelos SimulationX
para NI VeriStand
Objetivo
VeriStand da National Instruments um ambiente de software para
gerar testes e aplicaes hardware-in-the-loop (HIL) em tempo real.
possvel importar algoritmos de controle, modelos de simulao
e outras tarefas do software NI LabVIEW ou de outros ambientes
como SimulationX.
Este tutorial demonstra como modelos SimulationX podem ser
exportados para VeriStand. Mostramos passo a passo a criao do
modelo de SimulationX, a exportao utilizando o SimulationX
Code Export Wizard e explicamos como usar esse modelo dentro
do VeriStand.
Supe-se que o leitor esteja familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto do SimulationX como do VeriStand. Para uma intro-
duo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo e Tuto-
rial 2: Unidade de Cilindro Hidrulico.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:

SimulationX incluindo uma licena vlida para o Code Export
Target NI VeriStand / LabVIEW Simulation Interface

NI VeriStand 2010

Microsoft Compiler (por exemplo, o Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)
Exportao de Modelo para NI VeriStand Para que
pode ser utilizada?
A interface NI VeriStand de SimulationX pode ser usada para
implementar modelos de simulao complexos e dinmicos, criados
em SimulationX para o ambiente VeriStand para posterior anlise
de sistemas e simulaes hardware-in-the-loop (HIL) em tempo
real.
O SimulationX fornece um grande nmero de elementos prede-
finidos em diferentes domnios fsicos para criar modelos de simu-
lao com base fsica detalhada. O uso desses modelos dentro de
VeriStand permite:

Teste em tempo real de elementos de hardware reais (por
exemplo, controladores) utilizando modelos de plantas
SimulationX (Hardware-in-the-Loop - HiL)

Teste em tempo real de novo cdigo de controlador usando
modelos de plantas SimulationX (Software-in-the-Loop-SiL)

Criao de interfaces grficas de usurio sobre modelos
SimulationX com espaos de trabalho VeriStand

Modelos fsicos detalhados
para NI VeriStand

Implantao em tempo
real para solues HIL e
RCP

Gerao grfica facilitada
do modelo e Code-Export
Wizard amigvel

Aplicativos para usurio
final usando modelos
SimulationX sem
programao
Tutoriais do SimulationX 107
Exemplo
Com base no exemplo de modelo CylinderDrive.ism do SimulationX, o processo de
exportao ser demonstrado. Um modelo baseado em fsica de um acionamento de cilin-
dro hidrulico ser exportado para VeriStand. O modelo pode ser encontrado em Simu-
lationX pelo menu Help - Sample Browser.... Use o navegador de exemplo para
selecionar Hydraulics e abrir o exemplo CylinderDrive.ism. Depois de abrir o modelo em
SimulationX, o Sample Browser pode ser fechado.
Figura 1: Modelo de exemplo de CylinderDrive.ism em SimulationX
O exemplo consiste no modelo da planta do acionamento de cilindro hidrulico e um con -
trolador PID. Normalmente, em aplicaes HIL, as entradas e sadas eltricas de um contro-
lador real existente esto conectadas ao hardware de E/S do alvo em tempo real. Neste
exemplo do tutorial no queremos usar qualquer hardware, portanto, dividimos o modelo
em duas partes e criamos dois modelos, que sero exportados para VeriStand separada-
mente:

O modelo do controlador (parte de sinal do exemplo de modelo)

O modelo de planta (parte hidrulica e mecnica do exemplo de modelo)
Depois de export-los para VeriStand, vamos conectar os dois modelos atravs de mapea-
mento de sinal da mesma forma que um modelo de planta seria ligado aos sinais de hardware
de E/S.
Ento, primeiro execute os seguintes passos para criar o modelo de controlador:

Elimine todos os elementos no exemplo de modelo , exceto de setCurve, soma e
PIDController (veja a Figura 5)

Substitua o elemento PIDController por um controlador PIDT1 de SignalBlocks.Linear.
PIDT1 e nomeie-o Controlador

Altere os parmetros do controlador, como mostrado na Figura 2
108 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 2: Caixa de dilogo de Propriedades do elemento controlador PIDT1

Substitua o elemento curva setCurve por um bloco de funo e denomine-o setValue.

Mude o valor F: de setValue para self.x na Figura 2.
Figura 3: Caixa de dilogo de Propriedades do elemento funo setValue

Altere as configuraes de tamanho de passo mnimo (dtMin = 5e-4 s) e o tempo de
parada (tStop = 1 s) de acordo com a figura a seguir no controle de simulao
Simulation -Transient Settings... na guia General. O tamanho do passo mnimo
dtmin = 5e-4 s o tamanho do passo de integrao interno utilizado pelo solucionador
exportado de passo fixo durante a computao em VeriStand. O tamanho do passo
mnimo de sada tem de ser equivalente Target Rate em VeriStand, ento vamos mudar
esse parmetro mais tarde no projeto VeriStand.
Tutoriais do SimulationX 109
Figura 4: Controle de Simulao Geral

Salve o modelo no diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo,
CylinderDrive_Controller.ism atravs do menu File - Save as ....
A Figura 5 mostra a estrutura do exemplo do controlador de modelo, aps essas modifi-
caes anteriores.
Figura 5: Modelo do controlador
Abra um segundo exemplo de modelo do acionamento de cilindro (Help - Sample
Browser ...) e siga os passos a seguir para criar o modelo da planta do acionamento de
cilindro:

Elimine os elementos setCurve, soma e PIDController.

O sensor de deslocamento tem que ser substitudo por um elemento sensor de
Mechanics.Linear Mechanics.Sensor.
110 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 6: Sensor substitudo na haste do mbolo do acionamento de cilindro

O modelo nesta fase no inclui o tubo ou conexo de linha de mangueira entre a vlvula
de controle e o cilindro. Para considerar, pelo menos, o volume de fluido includo e a
elasticidade da parede dos tubos, adicione dois elementos de volume (Library: Hydraulics.
Basic Elements.Volume) entre as portas do cilindro e as portas da vlvula. O volume pode
ser calculado dentro do parmetro V do Elemento de volume. Supe-se um comprimento
de tubo de 0,5 m, um dimetro interno de tubo de 12 mm e uma capacidade de parede
estimada de 50 mm
3
/bar. A caixa de dilogo de parmetros do volume vA mostrada na
Figura 7.
Figura 7: Caixa de dilogo de Propriedades do volume vA

Reinicie a posio inicial x0 de massa1 ao valor padro 0.

Selecione tambm para este modelo um tamanho mnimo de passo dtMin de 5e-4 e um
tempo de parada tStop de 1 segundo (veja a Figura 4)

Salve o modelo em seu diretrio de trabalho usando um nome diferente, por exemplo,
CylinderDrive_PlantModel.ism atravs do menu File - Save as ....
Tutoriais do SimulationX 111
A Figura 8 mostra a estrutura do modelo da planta aps as modificaes anteriores.
Figura 8: Acionamento do Cilindro Hidrulico - Modelo de Planta
O Assistente de Exportao de Cdigo de SimulationX (SimulationX Code Export) gera
um componente para VeriStand que contm a funcionalidade do modelo e um solucio-
nador. A fim de apoiar o comportamento de tempo real em VeriStand, um solucionador
de passo fixo usado aqui. Ento, o modelo deve ser testado em SimulationX com um
solucionador de passo fixo tambm. Um ponto crtico neste sentido o caso em que o
m bolo vai para os batentes de extremidade do cilindro. Isto se deve ao fato de que o mo delo
se torna rgido neste ponto de operao. Os passos seguintes devem ser dados para realizar
este teste:

Inicialmente, selecione adicionar um bloco de funo (Library: Signal Blocks.Function) e
nomeie-o ValveInput.
112 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 9: Modelo de planta - Teste do Solucionador de Passo Fixo

Para levar o pisto a ambos os batentes, em primeiro lugar submeta a porta esquerda do
cilindro presso, seguida por outra porta posteriormente. Portanto, a vlvula
proporcional tem de ser acionada em primeiro lugar com um sinal de entrada negativo e,
mais tarde, com um positivo. Digite a declarao if time > 0.5 then 1 else -1para o
parmetro F do bloco de funo ValveInput.

Execute a simulao.

Os resultados de simulao para o curso do pisto e as presses da cmara de cilindro so
mostrados na Figura 10 e na Figura 11.
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
mm
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s
xPistao - cilindroDif1
Figura 10: Resultados da Simulao do Curso do Cilindro
Tutoriais do SimulationX 113
0
20
40
60
80
100
120
140
bar
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
s

pA- cilindroDif1;
pB- cilindroDif1
Figura 11: Resultados da simulao das presses na cmara A e na cmara B
A fim de verificar a correo dos resultados, o modelo deve ser simulado usando tamanhos
menores de passo ou um dos solucionadores de tamanho varivel de passo do SimulationX.
Aps este teste, voc deve excluir o bloco de funo ValveInput e salvar o modelo da planta.

Exportao do Cdigo C
Primeiro, queremos exportar o modelo de controlador (Figura 5), ento mudamos para esse
modelo.
Para exportar o modelo, abra o Code Export Wizard atravs do menu Export C-Code.
Na primeira pgina, selecione NI VeriStand / LabVIEW Simulation Interface como o
tipo de projeto, digite um nome de projeto e selecione um diretrio de destino:
Figura 12: Code Export Wizard Pgina 1 (Projeto) - Modelo de controlador
Na pgina seguinte, selecione as entradas, que estaro disponveis em VeriStand (soma.x2,
setValue.x), com um clique duplo sobre as entradas desejadas. As entradas selecionadas so
exibidas na lista Selection:
114 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 13: Code Export Wizard Pgina 2 (Entradas) - Modelo de controlador
Na prxima pgina, selecione as sadas (Controlador.y)
Figura 14: Code Export Wizard Pgina 3 (Sadas) - Modelo de controlador
Para acessar os parmetros do modelo do Controlador PID aps a exportao, selecione
Controlador.G (ganho do controlador PIDT1) como parmetros na prxima pgina do assis-
tente:
Tutoriais do SimulationX 115
Figura 15: Code Export Wizard Pgina 4 (Parmetros) - Modelo de controlador
Ao avanar para a prxima pgina do assistente, o compilador SimulationX Modelica simplifica
o modelo e gera o cdigo C do modelo e do solucionador de passo fixo no diretrio de destino.
Na pgina de ps-processamento, a DLL que iremos importar para VeriStand deve ser
compilada pressionando o boto Build.
Figura 16: Code Export Wizard Pgina 6 (Ps-processamento) - Modelo de controlador
Se a caixa de lista do compilador estiver vazia no seu computador, instale um dos seguintes
compiladores Microsoft:

Microsoft Visual C/C++ 6

Microsoft Visual C/C++ 2003, 2005, 2008, ou 2010

Microsoft Visual C/C++ Toolkit 7.0 (grtis)

Microsoft Visual C/C++ 2008 Express Edition (grtis)
116 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Como alternativa, abra o arquivo de projeto gerado, CylinderDrive_Controller.dsw, no dire-
trio de destino e compile a DLL diretamente no seu Developer Studio da Microsoft.
O modelo do controlador est agora pronto para ser implementado em VeriStand, mas
devemos fazer o mesmo processo de exportao para o modelo da planta de acionamento do
cilindro. Portanto, mude o modelo da planta (Figura 8) e certifique-se de que o bloco de funo
ValveInput que foi usado durante o teste do solucionador de passo fixo (Figura 9) foi elimi-
nado antes do processo de exportao.
Inicie o Code Export Wizard para o modelo pelo menu Export C-Code. Na primeira
pgina, selecione novamente Ni VeriStand / LabVIEW Simulation Interface como tipo
de projeto, entre com um nome de projeto e selecione um diretrio-alvo.
Figura 17: Code Export
Wizard Pgina 1 (Projeto)
Modelo da planta
Na pgina seguinte, selecione as entradas que estaro disponveis em VeriStand (valvulaPropDir43.y)
Figura 18: Code Export
Wizard Pgina 2 (Entradas)
Modelo da planta
Na prxima pgina, selecione as sadas (sensor1.x, vA.p, vB.p):
Tutoriais do SimulationX 117
Figura 19: Code Export Wizard Pgina 3 (Sadas) Modelo da planta
Para acessar os parmetros do modelo do Controlador PID aps a exportao, selecione
pressao.pSrc (presso da fonte de presso) como parmetros na prxima pgina do assistente.
Figura 20: Code Export Wizard Pgina 4 (Parmetros) Modelo da planta
Pressione o boto Build na pgina de Ps-processamento para gerar a DLL que importaremos
em VeriStand.
118 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 21: Code Export Wizard Pgina 6 (Ps-processamento) Modelo da planta
Agora estamos prontos para incorporar os dois modelos exportados em um projeto VeriStand.

Incorporando o modelo exportado dentro do VeriStand
Primeiro, inicie o VeriStand 2010 e crie um novo projeto CylinderDrive atravs do boto New
NI VeriStand Project.
Figura 22: Janela principal de VeriStand
Tutoriais do SimulationX 119
Depois disto, o explorador do projeto (Figura 24) deve abrir automaticamente. Por favor, feche-o
primeiro para voltar janela principal (Figura 22).
Sob Projeto Ativo voc pode ver a pasta onde todos os dados do projeto (por exemplo, o
arquivo de definio do sistema) esto armazenados. Abra a pasta e copie ambos os arquivos
DLL gerados, do controlador e do modelo da planta, para este local.
Figura 23: Modelos exportados na pasta de projeto do VeriStand
Agora abra o explorador de projeto novamente atravs do boto Configure Project na janela
principal do VeriStand (Figura 24).
Figura 24: Explorador de projeto do VeriStand
Abra o arquivo de definio do sistema do projeto CylinderDrive com um clique duplo em
CylinderDrive.nivssdf e clique em Controlador na estrutura de rvore.
120 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 25: Explorador de sistema do VeriStand
Em Target Specification voc pode escolher que tipo de alvo deve ser usado em tempo real.
Selecione Windows em Sistema Operacional para usar o PC como alvo em tempo real. Se
voc quiser usar outro alvo em tempo real (por exemplo, um controlador PXI ou um PC em
tempo real) que esteja conectado com seu HOST-PC via rede, escolha PharLap como sistema
operacional e digite o endereo IP do alvo.
Certifique-se de que a Target Rate (em Timing Source Settings) equivalente ao
parmetro dtProtMin do modelo SimulationX exportado. Voc pode encontrar este parmetro
em SimulationX no Controle de Simulao (Simulation Transient Settings, na guia
General; veja a Figura 4). O tamanho mnimo do passo de sada dtProtMin de 0,001 s;
portanto, digite 1000 Hz para a Target Rate.
Depois disso, clique com o boto direito sobre Simulation Models/Models na estrutura
de rvore e escolha Add Simulation Model. Clique no boto de dados ao lado da caixa Path
e selecione o modelo CylinderDrive.Controller.dll na janela aberta:
Tutoriais do SimulationX 121
Figura 26: Adicionar Modelo de Simulao (Add Simulation Model )
Mude para a aba Parameters and Signals da janela Add Simulation Model e ative as opes
Common Import e Import all Parameters (Figura 27).
Figura 27: Ativar Importao de Parmetros
Feche as janelas com OK.
122 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Use o mesmo processo de adio para o segundo modelo CylinderDrive.PlantModel.
dll.
Agora ambos os modelos devem aparecer na estrutura de rvore do System Explorer em
Models.
Figura 28: Modelos no System Explorer
Para estabelecer a conexo de sinais entre os modelos, clique em System Mappings na
estrutura de rvore e clique no boto Configure Mappings :
Tutoriais do SimulationX 123
Figura 29: Abrir Mapeamentos do Sistema
Uma janela System Configuration Mappings aberta.
Para Fonte, escolha ... / Models / CylinderDrive_Controller / Outports / Controller.y;
para Destino, escolha .../ Models / CylinderDrive_PlantModel / Inports / valvulaPropDir43.y
e pressione o boto Connect para estabelecer a conexo. Faa o mesmo para uma segunda
conexo com uma Fonte .../ Modelos / CylinderDrive_PlantModel / Outports / sensor1.x e
um Destino / Models / CylinderDrive_Controller/Inports/soma.x2:
124 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 30: Mapeamentos de Configurao do Sistema (System Configuration Mappings)
Feche System Configuration Mappings atravs de OK e pressione o boto Refresh no
Systems Explorer (Figura 29).
Na lista do System Mappings voc pode encontrar as duas conexes agora. Certifique-se
de que o sinal sensorl.x seja mapeado com soma1.x2 e Controlador.y seja mapeado com
valvulaPropDir43.y.
Agora feche o explorador do sistema e abra o Workspace de projetos clicando em Cylin-
derDrive.nivsscreen no explorador do projeto (Figura 24). Uma rea de trabalho vazia
aberta.
Mude para o Modo de Edio (Screen Edit Mode):
Tutoriais do SimulationX 125
Figura 31: Modo Edio do Espao de Trabalho (Workspace)
Primeiro queremos criar um boto para controlar o valor definido do modelo de controlador.
Clique na aba Workspace Controls, do lado esquerdo, para abrir a biblioteca de espao
de trabalho e colocar um elemento de seleo (Workspace Controls - Numeric Control - Dial),
atravs da ferramenta arrastar e soltar na rea de trabalho. A caixa de dilogo de Propriedades
permanece aberta:
Figura 32: Elemento de Seleo com Espao de Trabalho
Agora clique no boto ao lado da caixa de canal na guia General e escolha setValue.x na
janela do navegador:
126 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 33: Janela do navegador
Mude para guia Format & Precision e digite os seguintes parmetros:
Figura 34: Format & Precision - Seleo
Feche a caixa de dilogo com OK e mova o elemento de seleo para o canto superior esquerdo
da rea de trabalho.
Depois disso, queremos criar um grfico temporal do valor especificado e da posio atual
do cilindro. Use o grfico simples (Workspace Controls Graph - Simple) e coloque-o no
espao de trabalho. Na janela Graph Channel Selection, escolha setValue.x e sensor1.x:
Tutoriais do SimulationX 127
Figura 35: Seleo do Canal Grfico
Faa as seguintes modificaes na aba Format & Precision:
Figura 36: Format & Precision - Grfico
Feche a caixa de dilogo com OK e coloque o grfico abaixo do elemento de seleo.
Coloque dois indicadores numricos (Workspace Controls Numeric Indicator Gauge)
no espao de trabalho para visualizar as presses reais do cilindro. O canal do primeiro indicador
deve ser vA.p e o canal do segundo indicador deve ser vB.p:
128 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Figura 37: Propriedades dos Itens - Indicadores
Ajuste o Scale Factor em ambos os indicadores para 1e-5, de forma a apresentar as presses
em bar e no na unidade Pascal do SI (Figura 37). Coloque os dois indicadores prximos ao
seletor.
Mude para a aba Format & Precision e introduza os seguintes parmetros para ambos os
indicadores:
Figura 38: Format & Precision - Indicadores
Tutoriais do SimulationX 129
Depois de acabar com o modo de edio (Screen - Edit Mode) a rea de trabalho deve se
parecer com isso:
Figura 39: Espao de Trabalho final
Para reabrir o dilogo de propriedades voc pode usar um clique com o boto direito
sobre o seletor e medidores ou pressionar o boto Configurar no elemento grfico.
Feche o espao de trabalho e o Project Explorer para voltar janela principal do VeriStand
(Figura 22).

Simulao com VeriStand
Voc pode iniciar a simulao com o boto Run Project na janela VeriStand principal (Figura 22).
O modelo de simulao implantado no sistema operacional
Figura 40: Implantao do Processo
Depois de fechar a janela (Figura 40), o espao de trabalho aberto e a simulao iniciada imedia-
tamente.
130 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
Mova o seletor para o valor ajustado da posio do cilindro e siga o grfico do ajuste e da
posio atual:
Figura 41: Espao de trabalho durante a simulao
A posio atual do cilindro (sensor1.x; vermelho) segue a posio ajustada (setValue.x: amarelo)
com um pequeno retardo. Os indicadores visualizam a presso nos volumes vA e vB.
Abra o Model Parameter Manager (Tools - Model Parameter Manager):
Figura 42: Model Parameter Manager
Aqui todos os parmetros do modelo importado so listados. Abra a seguinte caixa de dilogo com
um clique duplo no ganho do controlador G, mude-o de 10 para 2 e pressione o boto OK:
Tutoriais do SimulationX 131
Figura 43: Mudana de parmetros de modelo
Pressione o boto Apply New (Figura 42). O valor do parmetro G do sistema muda para 2.
Feche o Model Parameter Manager.
Depois da mudana de parmetros do ganho do controlador, mova o seletor para o valor
ajustado novamente e siga o grfico do ajuste e da posio real:
Figura 44: Espao de Trabalho durante a simulao, aps a mudana de parmetro (G = 2)
132 Tutorial 19 Exportao de Modelos SimulationX para NI VeriStand
O atraso entre a posio atual e a ajustada agora muito maior por causa do menor ganho do
controlador.
Resumo
Finalmente, vamos retomar alguns pontos sobre os benefcios deste tutorial:

Voc aprendeu como exportar um modelo de SimulationX para NI VeriStand usando o
Code Export Wizard. Entradas, sadas e parmetros que devem estar disponveis em
VeriStand podem ser selecionados no Code Export Wizard.

Foi salientado que um modelo que ser exportado e executado em tempo real deve ser
testado com um solucionador de passo fixo para resultados corretos dentro de SimulationX
antes da exportao do cdigo. Ns tocamos neste tpico somente com relao s
configuraes de tamanho do passo. A capacidade de tempo real de modelos de simulao
depende igualmente da sua complexidade e do desempenho do tempo real alvo. Consulte
o manual do usurio de SimulationX para mais informaes sobre as capacidades dos
modelos em tempo real.

Demonstramos como incorporar e utilizar esse modelo em VeriStand.

Voc j sabe como gerar e usar um espao de trabalho VeriStand simples para controlar o
modelo durante a execuo da simulao.
133
Tutorial 20 Exportao de Modelos
para CarSim, BikeSim,
TruckSim
Objetivo
Este tutorial mostra passo a passo como modelos de SimulationX
podem ser exportados para VehicleSim (CarSim, BikeSim,
TruckSim). VehicleSim um conjunto de ferramentas para a simu-
lao eficiente de carros, caminhes e motocicletas [1]. Os modelos
de SimulationX podem ser exportados usando o Code Export
Wizard. A API (Application Programming Interface) [2] de Vehi-
cleSim usada para a integrao de modelos de SimulationX dentro
de VehicleSim.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto de SimulationX como de VehicleSim. Para uma intro-
duo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:

SimulationX - inclui uma licena vlida para o Code Export
Target VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)

VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim) Verso 8

Microsoft Compiler (por exemplo, Microsoft Developer
Studio Express Edition, gratuito)
Fluxo de trabalho
Os passos que se seguem devem ser realizados:
Prepare o modelo VehicleSim
Prepare o modelo SimulationX
Exporte o Cdigo do modelo SimulationX
Integrao e simulao em VehicleSim
Ps-processamento em VehicleSim
A exportao do modelo foi testada com CarSim. Por isso, usaremos
o termo CarSim na seguinte descrio. Ela deve funcionar com
BikeSim e TruckSim da mesma maneira.

Ampliao de CarSim com
modelos SimulationX

Perfeita integrao de
modelos SimulationX
dentro de CarSim,
BikeSim, TruckSim

Nenhuma programao
manual necessria

Flexibilidade total da
modelagem SimulationX
disponvel em CarSim
134 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
O Modelo de Exemplo
Neste tutorial, vamos mostrar como o modelo SimulationX de um motor combinado com uma
motorizao exportado para CarSim. O modelo mostrado na figura a seguir.
Figura 1: Modelo
SimulationX do motor com um
modelo muito simples de volante
de massa dupla.
Todos os parmetros do motor so mantidos em seus valores padro. Os parmetros alterados
dos outros objetos do modelo so mostrados na tabela a seguir.
Nome Valor Unidade
dms1.J 0,02 kgm2
dmsl.omO 800 (Fixo) rpm
dms2.J 0,02 kgm2
dms2.omO 800 (Fixo) rpm
springDamper.kind Mola-Amortecedor
springDamper.k 10000 Nm/rad
springDamper.b 10 Nms/rad
injection.F 1
Preparao do Modelo CarSim
Primeiramente, o modelo CarSim tem que ser preparado. Temos que mudar a configurao do
trem de engrenagens para substituir o modelo interno do motor pelo nosso motor SimulationX.
Abra a tela powertrain em CarSim e mude para o External engine model, como mostrado
na figura a seguir.
Figura 2: Alterao do modelo de motor Externo
Tutoriais do SimulationX 135
O diagrama de blocos muda como mostrado acima. A fim de substituir o modelo de motor,
a velocidade interna do motor deve ser computada pelo modelo SimulationX e alimentada a
CarSim como IMP_AV_ENG. O torque de reao do sistema de transmisso (EXP_M_EngOut)
deve ser realimentado para o motor em SimulationX.
Para preparar esta troca de dados, a varivel IMP_AV_ENG de CarSim deve ser importada
para CarSim do modelo SimulationX. Mude para a pgina Run Control de CarSim, clique no
boto Models e mude para Models: Self-Contained Solvers.
Figura 3: Mudana para Self-Contained Solvers
Crie um novo conjunto de dados, chame-o SimulationX e abra-o.
Nesta tela, mude um dos Misc. Links para I/O Channels/I/O Channels: Import:,
como mostrado abaixo.
Figura 4: Preparao da importao de variveis
Crie um novo conjunto de dados, como de costume, e adicione a varivel IMP_AV_ENG
lista Active Import Variables.
136 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
Figura 5: Adio da varivel de importao
Selecione Replace para o modo, como mostrado na figura acima. Se o seletor Mode estiver
desativado, abra a Parsfile associada e faa a mudana l.
A forma como esta varivel ligada a uma sada SimulationX e como as sadas CarSim esto
ligadas s entradas SimulationX mostrada abaixo.
Preparao do Modelo SimulationX
Nosso modelo de motor tem que ser alterado um pouco. Para alimentar o torque EXP_M_
EngOut, calculado em CarSim, voltando para o modelo SimulationX, adicionamos um elemento
External Torque (Mechanics.Rotation.Source) ao modelo, como mostrado na figura a seguir,
e o renomeamos loadTorque.
Figura 6: Modelo de motor preparado para exportar para CarSim
Deixe o parmetro T na sua configurao padro in1. Deste modo, o valor do sinal de entrada
in1 alimentado como torque de carga linha de transmisso. Se voc quiser exportar seus
prprios modelos SimulationX, cuide do sinal das variveis trocadas.
Os modelos SimulationX exportados para CarSim contm um solucionador de passo fixo
(fix step solver). Antes de proceder exportao de cdigo, voc deve testar se o seu modelo
pode ser computado por um solucionador fixo e qual tamanho de passo deve ser usado. O Fixed
Step Solver de SimulationX pode ser selecionado atravs do menu Simulation/Transient Settings/
Solver. O Min. Calculation Step Size dtMin (pgina General) usado como tamanho de passo
de integrao para o Fixed Step Solver dentro de SimulationX e como o valor padro para
o modelo exportado para CarSim. Este tamanho de passo pode ser alterado em CarSim. O nosso
modelo de tutorial funciona de forma estvel com um tamanho de passo dtMin = 5e4 s.
Tutoriais do SimulationX 137
Exportao de Cdigo do Modelo SimulationX
Agora, o modelo pode ser exportado para CarSim. Abra o Code Export Wizard usando o menu
Export/C-Code. Inicialmente, selecione CarSim, BikSim, TruckSim component como tipo
de projeto, digite um nome de projeto e selecione um caminho de projeto, como mostrado
abaixo.
Figura 7: Code Export Wizard do SimulationX
Na pgina seguinte do assistente, voc deve selecionar as entradas para o modelo SimulationX
que podem ser conectadas a variveis CarSim. Em nosso exemplo, voc deve alimentar o
torque EXP_M_EngOut calculado pelo CarSim como torque de carga para o nosso modelo
de motor. Da, selecione o loadTorque.ini de entrada e insira EXP_M_EngOut como nome
VehicleSim.
138 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
Figura 8: Seleo de entradas
As entradas, que no so atribudas a uma varivel CarSim, so definidas como zero durante a
execuo da simulao.
Em seguida, temos que selecionar as sadas. A velocidade no lado direito do nosso modelo
deve ser ligada varivel de importao IMP_AV_ENG de CarSim. Selecione dms2.om como
sada e digite IMP_AV_ENG como nome VehicleSim.
As variveis do modelo, que s podem ser observadas no CarSim tambm podem ser sele-
cionadas. Se nenhum Nome VehicleSim inserido, a varivel adicionada base de dados
CarSim utilizando seu identificador SimulationX. CarSim suporta strings com um comprimento
mximo de 8 caracteres usando ALL CAPS (maisculas). Por isso, o identificador SimulationX
truncado e transformado para MAISCULAS antes de ser adicionado ao banco de dados
CarSim. Se um dado nome de VehicleSim no pode ser encontrado na base de dados de CarSim,
a varivel adicionada usando esse nome.
Tutoriais do SimulationX 139
Figura 9: Seleo de sadas
CarSim utiliza unidades bsicas SI para a sua computao da mesma maneira que SimulationX.
Assim, voc no precisa se preocupar com converses de unidade.
Na pgina seguinte, podemos selecionar os parmetros que devem ser mutveis em CarSim.
Mais uma vez, um nome VehicleSim pode ser inserido. Ns selecionamos a quantidade de
injeo e alguns parmetros do motor. Abaixo, vamos mostrar como esses parmetros podem
ser alterados em CarSim. Os parmetros mantm seus valores originais de SimulationX se voc
no alter-los no CarSim.
140 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
Figura 10: Seleo de parmetros
Quando voc muda para a prxima pgina do Code Export Wizard, o modelo analisado e o
cdigo C gerado. Como ltimo passo, temos de compilar o cdigo gerado. Mude para a
pgina de ps-processamento e pressione o boto Build para fazer isso. Um dos compiladores
com suporte Microsoft deve ser instalado em seu computador.
Figura 11: Compilao do cdigo gerado
Tutoriais do SimulationX 141
O resultado da compilao um programa executvel que contm todas as chamadas necessrias
para as funes API de CarSim para ligar as entradas e sadas e para realizar os clculos necessrios.
Integrao e simulao em VehicleSim
Para integrar o executvel gerado dentro de CarSim, voc deve selecion-lo como programa
wrapper externo. Abra o conjunto de dados que criamos no incio clicando no boto Simula-
tionX na tela de controle de execuo.
Figura 12: O conjunto de dados SimulationX
Selecione Use external wrapper program e selecione o arquivo executvel gerado pelo Simu-
lationX, como mostrado abaixo.
Figura 13: Seleo do executvel gerado como programa wrapper externo
O clculo comea como de costume, clicando em Run Math Model na pgina principal.
Antes que a computao comece, algumas informaes sobre parmetros alterados e conexo
de entradas/sadas so mostradas em uma janela do console. Essa janela fechada por procedi-
mento padro aps a execuo da simulao. Para mant-la aberta, digite OPT_PAUSE 1
em Miscellaneous settings for advanced users.
142 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
Para alterar os parmetros, insira seus nomes seguidos dos novos valores (em unidades SI)
no campo de comando de edio, como mostrado abaixo.
Figura 14: Conjunto de dados completo para a integrao do modelo SimulationX dentro de
CarSim.
Os parmetros do modelo do solucionador SimulationX podem ser alterados tambm aqui.
Nosso executvel gerado adiciona parmetros do tamanho do passo de integrao (SIMX_DT)
e o mtodo de integrao (SIMX_MODE) como parmetros do banco de dados CarSim. Eles
podem ser alterados como mostrado acima.
O tamanho de passo de integrao SimulationX deve ser menor ou igual ao de CarSim. O
tamanho do passo CarSim deve ser um mltiplo inteiro do tamanho do passo de integrao
SIMX_DT de SimulationX. Deste modo, o modelo SimulationX pode ser calculado usando
um tamanho de passo menor do que o usado pelo modelo CarSim.
O parmetro SIMX_MODE altera o mtodo de integrao utilizado da seguinte forma:
SIMX_MODE Mtodo de Integrao
0 Euler direto
1 ITI padro
2 Mtodo de Heun
3 TRKF23
4 DOPRI5
Executar a simulao aps estas alteraes leva aos seguintes resultados durante este pro-
cesso.
Tutoriais do SimulationX 143
Figura 15: Sadas durante a execuo da simulao
Os parmetros, entradas e sadas adicionados base de dados ou atribudos a CarSim so listados.
Mensagens de acompanhamento, alerta e de erro do modelo SimulationX e estatsticas so
mostrados.
144 Tutorial 20 Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim
Ps-processamento em VehicleSim
Aps a simulao ser executada, as funes normais de ps-processamento (Animate, Plot) esto
disponveis. Alm das variveis de CarSim, as sadas do modelo SimulationX tambm podem
ser traadas. Voc pode selecionar estas sadas, como de costume, na ferramenta plot.
Figura 16: Seleo da sada de torque do motor e janela de grfico ampliada. O tamanho de passo
do arquivo de sada CarSim foi ajustado para 0,001 s para aumentar a resoluo dos dados
representados graficamente.
Comparao entre SimulationX Code Export e Co-Simulation
Alm deste code export target, voc pode conectar modelos SimulationX com VehicleSim
usando a interface de cossimulao (veja o Tutorial 22: Cossimulao com CarSim,
BikeSim, TruckSim). As seguintes sugestes devem ajudar a decidir qual opo mais ade-
quada para voc:

Utilizando o code export target, o modelo SimulationX exportado para cdigo C,
compilado e integrado com VehicleSim. Estes passos devem ser realizados cada vez
que o modelo SimulationX alterado. Em uma fase de projeto com mudanas
frequentes, este modelo leva um pouco de tempo.

No caso de cossimulao, o SimulationX e o VehicleSim so executados em paralelo.
Assim, as mudanas de modelo em SimulationX podem ser feitas como de costume. No
h sobrecarga de tempo devido exportao de cdigo e compilao.

Alm disso, o ps-processamento em SimulationX pode ser feito como de costume,
fazendo cossimulao. Voc tem acesso a todos os parmetros do modelo e variveis
normalmente. Usando a opo de exportao de cdigo, s possvel acessar as variveis
SimulationX que so definidas como sadas para ps-processamento.

Uma vez que feita a exportao de cdigo, o modelo SimulationX exportado funciona
sem precisar de uma licena SimulationX. Isso facilita a troca de modelos com parceiros e
clientes.

Aps a exportao do cdigo, a funcionalidade do modelo SimulationX no pode ser vista
pelo utilizador. O algoritmo do modelo compilado e, assim, escondido. Isto assegura sua
propriedade intelectual (algoritmos do controlador, parmetros de componentes tcnicos).
Alm disso, o modelo exportado no pode ser alterado pelo utilizador. Ambos os pontos
so importantes para a troca de modelos com parceiros e clientes.
Tutoriais do SimulationX 145
Problemas comuns
Tome cuidado com os seguintes pontos para evitar problemas:

Se voc no introduzir nomes VehicleSim para as sadas, as variveis sero adicionadas ao
banco de dados usando identificadores SimulationX truncados. Certifique-se de que esses
identificadores truncados so nicos.

O modelo SimulationX exportado contm um solucionador de passo fixo. Voc deve
testar dentro de SimulationX se o seu modelo pode ser calculado de forma estvel com um
solucionador de passo fixo.

O modelo SimulationX calculado paralelamente ao modelo CarSim. Antes de cada passo
de tempo de CarSim:

as entradas para os modelos SimulationX so lidas,

o passo de tempo do modelo SimulationX calculado,

as sadas que so importadas para o modelo CarSim so atualizadas.
Desta forma, o atraso de um passo de tempo introduzido nos modelos de malha fechada (como
indicado no [2] captulo 4. Extending Math Models Using Import and Export Arrays). Isso
pode levar a instabilidades numricas em modelos com um forte acoplamento. Reduza o tamanho
do passo CarSim em tais casos.
Bibliografia
[1] www.carsim.com
[2] Mechanical Simulation Corporation: The VehicleSim API, Running and Extending VSSolver
Programs. August 2010
146
Tutorial 22 Cossimulao com
CarSim, BikeSim,
TruckSim
Objetivo
Este tutorial mostra passo a passo como modelos de SimulationX
podem ser conectados a VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)
usando a cossimulao. VehicleSim um conjunto de ferramentas
para a simulao eficiente de carros, caminhes e motocicletas [1].
Os modelos SimulationX e os modelos VehicleSim so conectados
por meio de um bloco especial de cossimulao no modelo Simu-
lationX. Este bloco utiliza a API (Application Programming Inter-
face) de VehicleSim [2] para troca de dados e sincronizao de
SimulationX e VehicleSim.
Supe-se que o leitor est familiarizado com a funcionalidade
bsica tanto de SimulationX como de VehicleSim. Para uma intro-
duo ao SimulationX, consulte o Tutorial 1: Introduo.
Os mdulos de software a seguir so necessrios para executar
este tutorial:
SimulationX - inclui uma licena vlida para a opo de
cossimulao
VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim)
VehicleSim (CarSim, BikeSim, TruckSim) Verso 8
Fluxo de trabalho
Os passos a seguir devem ser realizados para se fazer a cossimulao
entre SimulationX e VehicleSim:
Prepare o modelo VehicleSim
Prepare o modelo SimulationX
Execute a simulao em SimulationX e VehicleSim
Ps-processamento em VehicleSim e SimulationX
A cossimulao foi testada com CarSim. Por isso, usaremos o termo
CarSim na seguinte descrio. Deve funcionar com BikeSim e
TruckSim da mesma maneira.

Ampliao de CarSim com
modelos SimulationX

Perfeita integrao de
modelos SimulationX
dentro de CarSim,
BikeSim, TruckSim

Flexibilidade total de
modelagem SimulationX
disponvel em CarSim

Ps-processamento em
CarSim e SimulationX
Tutoriais do SimulationX 147
O Modelo de Exemplo
Neste tutorial, vamos mostrar como o modelo SimulationX de um motor combinado com uma
transmisso substitui o modelo de motor de CarSim. O modelo SimulationX mostrado na
figura a seguir.
Figura 1: Modelo
SimulationX do motor com um
modelo muito simples de volante
de massa dupla
Todos os parmetros do motor so mantidos em seus valores padro. Os parmetros alterados
dos outros objetos do modelo so mostrados na tabela a seguir.
Nome Valor Unidade
dms1.J 0,02 kgm2
dmsl .om0 800 (Fixo) rpm
dms2J 0,02 kgm2
dms2.om0 800 (Fixo) rpm
molaAmortecedor.kind Mola-Amortecedor
molaAmortecedor.k 10000 Nm/rad
molaAmortecedor.b 10 Nms/rad
injecao.F 1
Preparao do Modelo CarSim
Primeiro o modelo CarSim deve ser preparado. Temos que mudar a configurao do grupo moto-
propulsor para substituir o modelo interno do motor pelo nosso motor SimulationX. Abra a tela
powertrain em CarSim e mude para External engine mode, como mostrado na figura a seguir.
Figura 2: Mudana para modelo de motor externo
148 Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim
O diagrama de blocos muda, como mostrado acima. A fim de substituir o modelo interno do
motor, a velocidade do motor deve ser computada pelo modelo SimulationX e alimentada a
CarSim como IMP_AV_ENG. O torque de reao do sistema de transmisso (EXPJ_M_
EngOut) deve ser realimentado para o bloco propulsor em SimulationX.
Para preparar esta troca de dados, a varivel IMP_AV_ENG de CarSim deve ser importada
para CarSim do modelo SimulationX. Mude para a pgina Run Control de CarSim, clique no
boto Models e mude para Models: Self-Contained Solvers.
Figura 3: Mudana para Self-Contained Solvers
Crie um novo conjunto de dados, chame-o de SimulationX e abra-o.
Nesta tela, mude um dos Misc. Links para I/O Channels/I/O Channels: Import, como
mostrado abaixo.
Figura 4: Preparao da importao de variveis
Tutoriais do SimulationX 149
Crie um novo conjunto de dados, como de costume, e adicione a varivel IMP_AV_ENG
lista Active Import Variables.
Figura 5: Adio da varivel de importao
Selecione Replace para o modo, como mostrado na figura acima. Se o seletor Modo estiver
desativado, abra a Parsfile associada e faa a mudana l.
A forma como esta varivel ligada a uma sada SimulationX e como as sadas CarSim esto
ligadas s entradas SimulationX mostrado na seo seguinte.
Preparao do Modelo SimulationX
Nosso modelo de motor deve sofrer algumas mudanas. Para alimentar o torque EXP_M_
EngOut calculado em CarSim de volta ao modelo SimulationX, adicionamos um elemento
External Torque (Mechanics.Rotation.Source) ao modelo, como mostrado na Figura 6, e o
renomeamos torqueCarga. Deixe o parmetro T na sua configurao padro in1. Deste modo,
o valor do sinal de entrada in1 alimentado como torque de carga para a linha de transmisso.
Se voc deseja conectar suas outras variveis para CarSim, preste ateno ao sinal.
A velocidade do grupo motopropulsor ser enviada para CarSim e atribuda varivel
IMP_AV_ENG. Consequentemente, adicionamos um sensor de velocidade (Mechanics.Rota-
tion.Sensor) ao nosso modelo.
Figura 6: Modelo com torqueCarga e sensor de velocidade
150 Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim
Agora vamos adicionar o bloco de cossimulao VehicleSim. Ele includo no pacote CoSi-
mulation de VehicleSim.
Figura 7: Bloco de cossimulao de SimulationX e VehicleSim
O bloco tem as seguintes propriedades:
Figura 8: Janela de propriedades do bloco de cossimulao de VehicleSim
Tutoriais do SimulationX 151
Nome Simfile (simfile):
Para se comunicar com CarSim usando sua API, a simfile.sim recentemente utilizada deve ser
dada. Este arquivo contm links para os outros arquivos de dados usados por CarSim. O arquivo
est localizado na pasta de banco de dados atual. Esta pasta selecionada durante a inicializao
de CarSim na caixa de dilogo seguinte.
Figura 9: Seleo de banco de dados durante a inicializao de CarSim
Uma janela de seleo de arquivos se abre quando voc pressiona o boto na extremidade da
caixa de edio de parmetros da simfile. V para a pasta do banco de dados atual e selecione a
simfile de CarSim atual.
Tamanho do passo ts:
Este tamanho de passo utilizado para se comunicar com CarSim e atualizar as entradas e sadas.
O tamanho do passo CarSim deve ter o mesmo valor. Se for diferente, uma mensagem de erro
mostrada e a execuo da simulao no comea.
Como afirmado no [2] Captulo 4 (Extending Math Models Using Import and Export
Arrays), um atraso de um passo introduzido entre CarSim e SimulationX. Isto pode conduzir
a instabilidades numricas para modelos em malha fechada com um forte acoplamento. Reduza
o tamanho do passo ts em tais casos.
Para o nosso modelo de exemplo, usamos um tamanho de passo de 1 ms.
Nmero de Entradas nu, Nmero de sadas ny:
O bloco se comunica atravs do sinal de entrada u e do sinal de sada y, com o modelo Simu-
lationX delimitador. Estes conectores de sinal podem transportar vetores de variveis. A dimenso
destes vectores definida por nu (para entrada u) e ny (para sada y).
Para a ligao de conectores de sinal escalares para estes conectores vetoriais, os multiplexa-
dores e demultiplexadores do pacote CoSimulation.MuxDemux podem ser usados (veja adiante).
No nosso exemplo, um sinal (a velocidade do conjunto propulsor) enviado para CarSim.
Da definimos nu = 1. O torque de reao do modelo CarSim realimentado para o modelo
de grupo propulsor. Adicionalmente, deseja-se observar a velocidade do carro calculada em
CarSim. Assim definimos ny = 2.
Varivel de importao uImp[nu], Variveis de exportao yExp[ny]:
Estes parmetros so vetores de strings. As dimenses so, respectivamente, nu e ny. Aqui
devemos inserir os nomes das variveis CarSim que tm de ser conectadas com as entradas e
sadas de bloco. Se um dos nomes no for encontrado na base de dados CarSim, uma mensagem
de aviso mostrada durante a inicializao da execuo de simulao.
A velocidade do conjunto propulsor importada para CarSim (veja Figura 5) como IMP_
AV_ENG. Portanto, insira {IMP_AV_ENC} para uImp. Alm do torque de reao CarSim
(EXP_M_EngOut), queremos observar a velocidade do veculo (VX). Sendo assim, insira
{EXP_M_EngOut, VX} para yExp.
152 Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim
No final das modificaes descritas, o bloco deve ter as seguintes propriedades:
Figura 10: Parmetros do bloco de cossimulao
Como ltimo passo, o bloco de cossimulao deve ser conectado com o modelo de conjunto
propulsor. Ns conectamos a entrada u com a sada do sensor de velocidade (speed.om). A sada
tem a dimenso ny = 2. Por isso, precisamos de um demultiplexador (MuxDemux.Demulti-
plex2) para dividir esse vetor em escalares. Desta forma, vamos acabar com o seguinte modelo:
Figura 11: Modelo
SimulationX pronto para
cossimulao com CarSim
Agora, o modelo SimulationX est pronto para cossimulao com CarSim.
Se voc quiser transferir mais do que um sinal para CarSim, voc deve adaptar a dimenso
usando o parmetro nu e usando o bloco multiplexador correspondente para combinar os sinais
em um vetor. No pacote CoSimulation.MuxDemux, multiplexadores e desmultiplexadores de
dimenso 2-5 so fornecidos. Se voc precisar de dimenses maiores, pode facilmente criar seus
prprios blocos utilizando os j existentes como diretriz. A implementao destes blocos aberta
e pode ser visualizada utilizando o TypeDesigner SimulationX (veja Tutorial 5: TypeDesigner).
Cossimulao
Aps as seguintes configuraes na pgina CarSim Self Contained Solvers, a cossimulao
pode ser iniciada. Mude agora para CarSim e abra o conjunto de dados que criamos no incio
clicando no boto SimulationX na tela de controle de execuo.
Figura 12: O conjunto
de dados SimulationX
Tutoriais do SimulationX 153
Ligue o Use external wrapper program e selecione o executvel VehicleSimXStarter.exe
como programa wrapper externo. A aplicao VehicleSimXStarter est localizada no caminho
SimulationX/Tools/VehicleSim.
Figura 13: Seleo de VehicleSimXStarter.exe como programa wrapper externo
Depois disso, insira 0,001 s como passo de tempo. Este valor deve ser igual ao parmetro ts do
bloco de cossimulao SimulationX.
Agora, a execuo da simulao pode ser iniciada pressionando o boto Run Math Model na
tela de controle Run CarSim. Certifique-se de que o SimulationX est em execuo e o modelo
que contm o bloco de cossimulao VehicleSim o ativo. Em vez de a rotina de clculo interna
CarSim, a aplicao VehicleSimXStarter iniciada. Este aplicativo executa as seguintes aes:

Conecta-se instncia SimulationX em execuo ou abre uma nova instncia SimulationX.

Conecta-se ao modelo ativo.

Verifica se este modelo contm um bloco de cossimulao VehicleSim.

Redefine o modelo ativo, se necessrio.

Inicia a simulao em SimulationX. Agora, o bloco de cossimulao VehicleSim se
comunica com CarSim atravs da API de VehicleSim.

Mostra mensagens de status durante a execuo da simulao.

Fecha aps a execuo da simulao.

Se SimulationX no pde ser encontrado ou aberto ou se o modelo ativo no contm um
bloco de cossimulao VehicleSim, uma mensagem de erro mostrada e a execuo da
simulao no iniciada.
Figura 14: O
VehicleSimXStarter est ligado a
SimulationX; a cossimulao est
em execuo
154 Tutorial 22 Cossimulao com CarSim, BikeSim, TruckSim
A execuo de cossimulao para nas seguintes condies:

Se o boto Stop do VehicleSimXStarter pressionado. Ela pode ser continuada ao
pressionar o boto Start.

Se o tempo de parada de CarSim atingido ou uma condio de parada CarSim torna-se
verdadeira. Neste caso, uma mensagem mostrada em SimulationX.

Se o boto Stop no SimulationX pressionado, o tempo de parada alcanado ou uma
condio de terminao torna-se verdadeira. O VehicleSimXStarter fecha automaticamente.
A simulao pode ser continuada pressionando o boto Start de SimulationX.
A execuo da simulao pode ser iniciada, como de costume, a partir de SimulationX tambm.
Neste caso, possvel que os dados do modelo CarSim no sejam transferidos para os arquivos
da base de dados, que so carregados pela API de CarSim durante a cossimulao. Mesmo se
voc salvar o banco de dados de CarSim, os dados no so gravados para estes arquivos. Isso
feito por CarSim quando voc iniciar o programa wrapper externo o VehicleSimXStarter,
no nosso caso. Por isso, mais seguro iniciar a cossimulao a partir de CarSim. seguro, entre-
tanto, iniciar a cossimulao em SimulationX se voc j comeou uma vez usando CarSim e
no mudou o modelo CarSim nesse meio tempo.
Ps-processamento em CarSim e SimulationX
Fase seguinte cossimulao ter executado as funes usuais de ps-processamento de CarSim
(Animate, Plot) e ao SimulationX estar disponvel. A figura a seguir mostra a janela de resultado
de SimulationX e o grfico CarSim da velocidade do veculo.
Figura 15: Velocidade do veculo em SimulationX e CarSim
Problemas comuns
Tome cuidado com os seguintes pontos para evitar problemas:

O bloco de cossimulao VehicleSim est contido no pacote CoSimulation. Este pacote
armazenado pelo instalador na primeira posio do caminho de procura SimulationX
Modelica (Menu: Extras/Options/Directories). Se voc alterar ou excluir esse caminho
mais tarde, o pacote no poder ser encontrado.

O bloco de cossimulao VehicleSim utiliza funes externas implementadas na DLL ITI_
CSVehicleSim.DLL. Este arquivo armazenado pelo instalador na primeira posio do
caminho External Functions (Menu: Extras/Options/Directories) de SimulationX). Se
voc alterar ou excluir esse caminho mais tarde, a funo externa no poder ser
encontrada e a cossimulao no ser iniciada.

O modelo SimulationX calculado ao lado do modelo CarSim. Antes de cada passo de
tempo de CarSim:

as entradas para os modelos SimulationX so lidas,

o passo de tempo do modelo SimulationX calculado,

as sadas que so importadas para o modelo CarSim so atualizadas.
Tutoriais do SimulationX 155
Desta forma, um atraso de um passo de tempo introduzido nos modelos em malha fechada
(como indicado no [2] Captulo 4 (Extending Math Models Using Import and Export Arrays).
Isso pode levar a instabilidades numricas para modelos com um forte acoplamento. Reduza o
tamanho do passo CarSim em tais casos.
Comparao entre Cossimulao e Exportao de Cdigo SimulationX
Ao lado desta interface de cossimulao, voc pode conectar modelos SimulationX com Vehi-
cleSim usando a meta de exportao de cdigo CarSim, BikeSim, TruckSim component
(veja o Tutorial 20: Exportao de Modelos para CarSim, BikeSim, TruckSim). As
seguintes sugestes devem ajudar a decidir qual opo mais adequada para voc:

Usando a meta de exportao de cdigo, o modelo SimulationX exportado para cdigo
C, compilado e integrado com VehicleSim. Estes passos devem ser realizados cada vez que
o modelo SimulationX alterado. Em uma fase de projeto com mudanas frequentes, este
modelo leva algum tempo.

No caso de cossimulao, SimulationX e VehicleSim so executados em paralelo. Assim,
as mudanas de modelo em SimulationX podem ser feitas como de costume. No h
sobrecarga de tempo devido exportao de cdigo e compilao.

Alm disso, o ps-processamento em SimulationX pode ser feito como de costume ao
fazer cossimulao. Voc tem acesso a todos os parmetros e variveis do modelo
normalmente. Usando a opo de exportao de cdigo, s possvel acessar as variveis
SimulationX que so definidas como sadas para ps-processamento.

Uma vez que feita a exportao de cdigo, o modelo exportado SimulationX funciona
sem precisar de uma licena SimulationX. Isso facilita o intercmbio de modelos com
parceiros e clientes.

Aps a exportao de cdigo, a funcionalidade do modelo SimulationX no pode ser vista
pelo utilizador. O algoritmo do modelo compilado e, assim, escondido. Isto assegura sua
propriedade intelectual (algoritmos do controlador, parmetros de componentes tcnicos).
Alm disso, o modelo exportado no pode ser alterado pelo utilizador. Ambos os pontos
so importantes para o intercmbio de modelos com parceiros e clientes.
Literatura
[1] www.carsim.com
[2] Mechanical Simulation Corporation: The VehicleSim API, Running and Extending VSSolver
Programs. August 2010