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SEM0104 - Aula 2

Graus de Liberdade em Cadeias Cinemticas


Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

EESC-USP

M. Becker 2012

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Introduo
O que so mecanismos?

O que so Mquinas?

EESC-USP

M. Becker 2012

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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

EESC-USP

M. Becker 2012

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Graus de Liberdade
GDL ou DOF (Degree Of Freedom) O que significa Grau de Liberdade?
Definio: o nmero de parmetros independentes que so necessrios para se definir a posio de um corpo no espao em qualquer instante.

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Graus de Liberdade
No Plano: 3 GDL

P
y

O
EESC-USP

x
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Graus de Liberdade
No Espao: 6 GDL
P

z
O

y
EESC-USP

x
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Graus de Liberdade
Corpo Rgido

Definio: Corpo que no sofre deformaes em nenhuma de suas direes

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Link

Definio: Corpo que une 2 juntas

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Tipos de Movimento
Pisto

Rotao Pura Translao Pura Movimento Complexo


Rotao + Translao

Biela

Manivela

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Graus de Liberdade
Rotao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias circulares

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Graus de Liberdade
Translao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem trajetrias paralelas (curvas ou retas)

P1

P2

P1

P2

Posio Inicial
EESC-USP

Posio Final
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Graus de Liberdade
Movimento Complexo
Pode ser descrito como a combinao de rotao e translao
P1 P1
P2 P2 P1 P1

P2

P1

P2 P2

P2

Incio
EESC-USP

Fim
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Rotao

Translao
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Graus de Liberdade
Juntas (Joints)

Definio: elemento que conecta 2 corpos e que permite a transmisso de fora ou torque. Atuam como restries geomtricas.

Rotacional
EESC-USP

Prismtica
M. Becker 2012

Cilndrica

Esfrica
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
s s

GDL

Helicoidal

Rotao

R
ss

1
1 s

Prismtica

Cilndrica
EESC-USP

C
s
M. Becker 2012

s
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
1

GDL

Universal

T
2

Plana

s s1 1 s2

s1 s2

Esfrica
EESC-USP

S
M. Becker 2012

3
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema GDL Rotao SEM Escorregamento

Contato

Co

Engrenagem

Eng

Rotao com Escorregamento


Translao com Escorregamento

Came Seguidor
EESC-USP

CS
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2


Onde:
N: Nmero de GDLs
B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo) nJ1: Nmero de Juntas com 1 GDL nJ2: Nmero de Juntas com 2 GDLs
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Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.nJ1 nJ2


Se:
N = 0 : Sistema Esttico N > 0 : Sistema com N graus de liberdade N < 0 : Sistema Hiperesttico

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Pndulo Simples

Mecanismos Planares - Exemplos

B = 2 nJ 1 = 1 nJ 2 = 0 N = 3.(2-1) 2.(1) (0) = 1 GDL


Pndulo Duplo

B = 3 nJ 1 = 2 nJ 2 = 0 N = 3.(3-1) 2.(2) (0) = 2 GDL


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Graus de Liberdade
Quais so os GDLs?

Mecanismos Planares Pndulo Simples


1 GDL
x

L
y
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Graus de Liberdade
Equaes de Posio:
1 GDL

Mecanismos Planares Pndulo Simples

P = L.e i O P = L.(sin i + cos j)

L
P
EESC-USP

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Graus de Liberdade
Quais so os GDLs?

Mecanismos Planares Pndulo Duplo


2 GDL
x1 x2

L1
y1

L2
y2
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Graus de Liberdade
Equaes de Posio:
2 GDL

Mecanismos Planares Pndulo Duplo

P = L1.e i
O

L2.e i

L1 L2
P
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P = L1.(sin L2.(sin

i + cos 2 i + cos
1

j) + 2 j)
1

Graus de Liberdade
(1) Contagem do solo
O3

Mecanismos Planares Observaes

O1

O2

(2) Existem excees ao Critrio de Kutzbach

O1

EESC-USP

O2

O3

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O1

O2

O3

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Graus de Liberdade
O3

Mecanismos Planares Observaes


(3) Molas
O2

O1

(4) Sistemas Hidrulicos e Pneumticos

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Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Cadeias Cinemticas
Topologias

Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica Excluindo o solo, o nmero de corpos igual ao nmero de juntas

EESC-USP

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Cadeias Cinemticas
Topologias
Loops

Cadeias Fechadas
n L = nJ nB

Onde:
nL: Nmero de Loops nJ: Nmero de Juntas nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
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Cadeias Cinemticas
Topologias

Cadeias Fechadas - Exemplos


n L = n J nB

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Cadeias Cinemticas
Topologias

Cadeias Parcialmente Fechadas

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Cadeias Cinemticas
Graus de Liberdade
nJ

No considerando o solo:

N = 3.nB
Onde:

i=1

(3 - fi)

N: Nmero de GDLs nB: Nmero de Corpos (excluindo o solo) nJ: Nmero de Juntas nL: Nmero de Loops fi: GDL da junta i
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exemplos

O3

O1
EESC-USP

O2
M. Becker 2012

O1

O2
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exemplos

O1
EESC-USP

O3
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exemplos

O2

O1
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O3
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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exemplos

EESC-USP

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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada Quantos GDLs possui uma mo?

EESC-USP

M. Becker 2012

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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
s s

GDL

Helicoidal

Rotao

R
ss

1
1 s

Prismtica

Cilndrica
EESC-USP

C
s
M. Becker 2012

s
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Juntas versus DOF


Tipo Smbolo Esquema
1

GDL

Universal

T
2

Plana

s s1 1 s2

s1 s2

Esfrica
EESC-USP

S
M. Becker 2012

3
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Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada

22 DOFs
x x x Junta Universal
Junta Rotacional
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x x x x

Prxima Aula
Mecanismos Simples Mecanismos Complexos

Pergunta:
E o conjunto brao, ante-brao e mo, quantos GDLs possui?
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Sumrio da Aula
Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exerccios

EESC-USP

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Graus de Liberdade

Mecanismos Planares Exerccios

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Introduo
Graus de Liberdade Cadeias Cinemticas Exerccios Recomendados Bibliografia Recomendada

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Bibliografia Recomendada
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines and Mechanisms. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica das mquinas. MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of machines. NORTON, R. Machinery dynamics.
Notas de Aula

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