Universidad Industrial de Santander Facultad de Ingenieras Fsico Mecnicas Escuela de Ingeniera Mecnica Ingeniera de control (Grupo E1) Diciembre

19, 2013, Bucaramanga, Santander, Colombia

DESARROLLO DE EJERCISIOS POR MEDIO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE HALLANDO LAS ECUACIONES DE TRASFERENCIA
Eder Giovanny Rodrguez Rey Cod: 2040464 Wilfer Pimiento Rueda Cod:2031700

Captulo 3. Ejercicio 4 Representar el sistema mostrado en la Figura P3.4 en el estado espacio en el que la salida es x3 (t). [Seccin: 3.4]

Analizamos y sacamos las ecuacin de Laplace

Ecuaciones de movimiento en el tiempo

Definimos las variables

Reemplazamos en las ecuaciones

Realizamos el modelamiento y sacamos la matriz

Capitulo.3, ejercicio, 5. Representar el sistema mecnico de traslacin se muestra en la Figura P3.5 en el espacio de estado, donde x1 (t) es la salida. [Seccin: 3.4]

Realizamos el mismo procedimiento de sacar las ecuaciones de movimiento en el espacio de tiempo

Tomamos la inversa de la trasformada de Laplace

Simplificamos las ecuaciones

Definimos las variables

Solucionamos las ecuaciones y analizamos con las ecuaciones de estado.

Convertimos o pasamos todo a forma matricial

Captulo, 3. Ejercicio, 23. Manipuladores robticos modernos que actan directamente sobre sus entornos de destino deben ser controlados de manera que las fuerzas de impacto, as como las fuerzas de rgimen permanente no lo hacen daar los objetivos. Al mismo tiempo, el manipulador debe proporcionar una fuerza suficiente para llevar a cabo la tarea. Con el fin de desarrollar un sistema de control para regular estas fuerzas, el manipulador robtico y el objetivo

medio ambiente debe ser modelado. suponiendo que el modelo que se muestra en la figura P3.16, representan en el estado espacio del manipulador y su entorno bajo las siguientes condiciones (Chiu, 1997). [Seccin: 3.5] a). El manipulador no est en contacto con su objetivo medio ambiente. b). El manipulador est en contacto permanente con su apuntar medio ambiente.

Sacamos las ecuaciones

Defino las variables

Ya definida las variables saco las ecuaciones inversas de Laplace

Asumimos

Sacamos en vector matricial

Escribimos las ecuaciones diferenciales para el contacto del sistema

Defino variables

Realizo el mismo procedimiento ya definidas las variables y utilizando la inversa de Laplace

Desarrollo la diferencia para la ecuacin diferencial

Asumimos

Desarrollamos la ecuaciones en forma matricial

Captulo, 4. Ejercicio, 14. Resuelva para x (t) en el sistema mostrado en la Figura P4.5 si f (t) es una unidad de paso. [Seccin: 4.4].

Analizamos y sacamos las ecuaciones

Usamos las ecuaciones de la transformada de Laplace