INTRODUCCIN

El control de la velocidad de motores de corriente alterna (ca) ha adquirido gran auge en los ltimos aos, debido a las ventajas de este tipo de motores y al desarrollo de algoritmos de control cada vez ms potentes. El uso de procesadores digitales de seales ( !") para el desarrollo de modernas t#cnicas de control brinda a los sistemas gran e$iciencia y resoluci%n. El sistema diseado en este trabajo de tesis est basado en las t#cnicas de control vectorial o control por campo orientado &'(, muy usadas en la actualidad en este tipo de motores. El trabajo se realiza sobre la base de un procesador digital de seales ( !"), de la $amilia )*!+,-.,// de )e/as 0nstruments, espec1$icamente el )*!+,-2,3-. Estos procesadores presentan una serie de caracter1sticas optimizadas para aplicaciones de control de motores lo cual da al sistema una gran $le/ibilidad. El trabajo de tesis incluye una e/plicaci%n te%rica del control por campo orientado, las caracter1sticas y $uncionamiento del hard4are y el so$t4are del sistema, as1 como las pruebas realizadas y los resultados obtenidos. .on este $in se ha estructurado el mismo en los siguientes cap1tulos5 El Captulo 1 o$rece una descripci%n general del trabajo a realizar, la de$inici%n del problema a resolver, los objetivos propuestos con el mismo y su justi$icaci%n tanto docente como desde el punto de vista de investigaci%n. !e o$rece adems una panormica del estado del arte en esta rama con un resumen de los trabajos ms relevantes en el rea de control de motores en los ltimos aos. El Captulo 2 brinda el marco te%rico necesario para comprender el $uncionamiento de un sistema de control vectorial o por campo orientado, e/plicando el $uncionamiento de esta t#cnica y la $undamentaci%n matemtica de la misma. El Captulo 3 describe el hard4are del sistema de control, e/plicando el $uncionamiento de cada uno de los bloques que lo integran. !e o$rece adems una breve e/plicaci%n del $uncionamiento de la tarjeta evaluadora (6it) del !" utilizada en el trabajo as1 como de las caracter1sticas, arquitectura y $uncionamiento de los principales componentes del procesador )*!+,-2,3-. El Captulo 4 e/plica el esquema general del so$t4are del sistema, la $unci%n de cada bloque y la estructura del programa propuesta. El Captulos 5 o$rece los detalles de implementaci%n del so$t4are del sistema, comenzando por la etapa de entrada, a continuaci%n los m%dulos que $orman la etapa de control por campo orientado y $inalmente el diseo de la etapa de salida.

'

El Captulo 6 e/pone las principales pruebas realizadas, tanto desde el punto de vista de simulaci%n, como en la programaci%n del algoritmo de control de velocidad en el !", brindando los principales resultados e/perimentales alcanzados con las mismas. "or ltimo se muestran las conclusiones y recomendaciones del trabajo, la i lio!ra"a utilizada y un conjunto de ane#os que comprenden los diagramas $uncionales y el#ctricos de los principales m%dulos del sistema, as1 como el listado completo de los programas elaborados en el trabajo.

C$%&TU'O 1 D()CRI%CIN * O+,(TI-O) D(' TR$+$,O D( T()I). INTRODUCCIN

Este cap1tulo presenta una descripci%n general del trabajo de tesis, la de$inici%n del problema a resolver, as1 como los objetivos, justi$icaci%n y antecedentes del mismo.

1.1 Descripci/n !eneral del tra a0o. En los ltimos aos, los motores de corriente alterna han adquirido gran auge en muchas aplicaciones industriales. El desarrollo alcanzado en los convertidores electr%nicos de potencia (inversores, e/citadores, etc.), los microprocesadores, as1 como las nuevas t#cnicas de control, permiten en$rentar los problemas de control de motores con m#todos novedosos de procesamiento digital de seales, muy di$1ciles de llevar a la prctica unos aos atrs. El control vectorial o por campo orientado &',,( y el uso de procesadores digitales de seales ( !") para la realizaci%n de estos algoritmos, son temas reportados continuamente en la literatura especializada. 7os laboratorios y centros de investigaci%n dedicados al desarrollo de sistemas de control de motores, deben poseer la in$raestructura tecnol%gica necesaria para asumir los retos de investigaci%n y docencia en este campo. Este trabajo est enmarcado en un proyecto de investigaci%n y desarrollo de la !ecci%n de Estudios de "osgrado e 0nvestigaci%n en 0ngenier1a El#ctrica de la Escuela !uperior de 0ngenier1a El#ctrica y *ecnica (!E"08E!0*E), del 0nstituto "olit#cnico 9acional (0"9), encaminado al desarrollo de un sistema de control vectorial de la velocidad de un motor de inducci%n usando una tarjeta de evaluaci%n (6it) del procesador digital de seales )*!+,-2,3-. "ara realizar un anlisis de la problemtica a resolver en este trabajo de tesis, debemos partir de las siguientes interrogantes5 '8 :"or qu# controlar motores de corriente alterna; ,8 :"or qu# el uso del control vectorial o por campo orientado; +8 :"or qu# el uso de los procesadores digitales de seales ( !") en este campo; 7a respuesta a la primera pregunta radica en las ventajas que o$recen los motores de corriente alterna (ca), asincr%nicos o de inducci%n sobre los de corriente directa (cd) entre las cuales se encuentran las siguientes5 '8 *enor costo. ,8 *enor volumen, tamao y peso. +8 *enor inercia del rotor. 38 *ayores niveles de voltaje. <8 *ayor e$iciencia. =8 *ayor velocidad del rotor.

>8 *enores niveles de ruido. ?8 *enor mantenimiento. @8 "osibilidad de utilizaci%n en cualquier tipo de medio. "or estas razones los motores de inducci%n han ido desplazando a los de corriente directa en una gran cantidad de aplicaciones entre las cuales se pueden mencionar5 '8 Electrodom#sticos (lavadoras, ventiladores, equipos de aire acondicionado, etc.). ,8 Aplicaciones industriales (inversores, robots, servomecanismos, etc.). +8 0ndustria automotriz y otras. !in embargo, durante muchos aos, el control de motores de inducci%n, se di$icultaba considerablemente debido a que los mismos presentan los siguientes inconvenientes &+(5 '8 Estructura de control no lineal que da lugar a ecuaciones matemticas complejas las cuales hacen di$1cil la programaci%n de algoritmos de control. ,8 Oscilacin de parmetros elctricos en saturacin que dependen de la in$luencia de la temperatura. +8 Control multivariable, es decir, dependiente de varias condiciones simultneamente. 38 Alto grado de acoplamiento entre el flujo magntico y el par (torque) , a di$erencia de los motores de corriente directa, donde estos dos vectores al ser ortogonales estn per$ectamente desacoplados, $acilitando su control. El control vectorial o por campo orientado, respondiendo la segunda interrogante, ha o$recido soluciones a los problemas anteriores mediante modelos y ecuaciones que permiten obtener un comportamiento dinmico del motor de inducci%n similar al de un motor de corriente directa. 7a base del control por campo orientado consiste en trans$ormar el modelo dinmico de un motor de ca, de un marco de re$erencia trifsico estacionario, el cual est caracterizado por ecuaciones no lineales complejas, a un marco de re$erencia bifsico rotatorio en un plano imaginario llamado d12, en el cual se puede realizar el control de las variables del motor mediante un modelo ms simple (modelo de campo orientado), logrando un comportamiento dinmico semejante al de un motor de cd. 7a e/plicaci%n te%rica del control por campo orientado y la $undamentaci%n matemtica del mismo ser e/plicada en el cap1tulo ,. Aunque los $undamentos del control vectorial $ueron enunciados en la d#cada de los aos >-, es en los ltimos aos donde han adquirido mayor auge, debido en lo $undamental a que hasta entonces la tecnolog1a electr%nica y de c%mputo e/istente, no permit1a la realizaci%n de estos algoritmos con los requerimientos de velocidad y capacidad de clculo requerida. El uso de los !"s, respondiendo a la tercera interrogante, ha permitido entre otras las siguientes ventajas en los sistemas de control &+(5 '8 "osibilidad de trabajo en tiempo real, dada la velocidad de procesamiento de estos dispositivos.
3

,8 *ayor potencialidad y resoluci%n en clculos matemticos complejos, muy di$1ciles de lograr con procesadores convencionales. +8 "ermite el desarrollo de algoritmos de control sin sensores, reduciendo considerablemente el nmero de componentes de los sistemas. 38 Btilizaci%n de arquitecturas de "!s optimizadas para control de motores que incorporan entre otras prestaciones, la generaci%n de seales de modulaci%n por ancho de pulso ("C*), para el control de inversores tri$sicos, la utilizaci%n de unidades de captura para el clculo de posici%n y velocidad de rotores y las unidades de adquisici%n de datos incorporadas al chip. Dtras aplicaciones avanzadas de control usando !"s son5 '8 Bso de t#cnicas de control inteligente, como las redes neuronales y el control di$uso, para controles multivariables y sistemas complejos. ,8 .ontrol adaptivo, es decir, la posibilidad de generar algoritmos que se adapten en tiempo real al comportamiento del sistema y lo controlen. +8 Bso de las t#cnicas de anlisis espectral que permitan control de vibraciones mecnicas y predicci%n de $allas. 1.2 De"inici/n del pro lema. )eniendo en cuenta las respuestas dadas en el ep1gra$e anterior, este trabajo de tesis debe resolver entonces la siguiente problemtica5 : .%mo implementar un algoritmo de control 3ectorial de la velocidad de un motor de inducci/n usando un procesador di!ital de se4ales 5D)%6; 7a soluci%n a este problema permitir disponer de una in$raestructura tecnol%gica, no e/istente en estos momentos en la !E"08E!0*E para el desarrollo de algoritmos de control de motores de inducci%n con $ines tanto docentes como de investigaci%n. 1.3 O 0eti3os !enerales 7 espec"icos. 1.3.1 O 0eti3o !eneral. esarrollo y puesta en marcha de un sistema de control de velocidad de motores de inducci%n usando procesadores digitales de seales ( !"s), mediante t#cnicas de control vectorial o por campo orientado, con prop%sitos de investigaci%n y docencia en este campo. 1.3.2 O 0eti3os espec"icos. '8 iseo, montaje y puesta en marcha de un sistema de control de la velocidad de un motor de inducci%n basado en una tarjeta de evaluaci%n del !" )*!+,-2,3-. ,8 "rogramaci%n del m#todo directo&'( de control por campo orientado en la tarjeta de evaluaci%n del !". +8 Eeri$icaci%n de resultados e/perimentales mediante la comparaci%n con los obtenidos por t#cnicas de simulaci%n, utilizando la herramienta F!imulin6G de *atlab.
<

1.4 ,usti"icaci/n. '8 9ecesidad de asimilaci%n de una tecnolog1a de punta en el campo del control de motores y en general de la electr%nica de potencia. ,8 7a literatura especializada en el tema de control de motores, reporta constantemente resultados e/perimentales que avalan los algoritmos que se proponen, lo cual hace imprescindible contar con la in$raestructura necesaria para desarrollarlos. +8 9ecesidad de disponer del equipamiento necesario para labores de investigaci%n y docencia en esta rea. 1.5 $ntecedentes. El control vectorial de motores de inducci%n ha sido un tema muy re$erenciado en la literatura especializada desde la d#cada de los aos >-. El desarrollo de la microelectr%nica y en especial de los microprocesadores, ha permitido la validaci%n de $orma e/perimental de muchos algoritmos de control vectorial que hasta entonces, debido a las limitaciones de velocidad, memoria y potencialidad de los sistemas de c%mputo, no se hab1an podido implementar en $orma prctica. En este ep1gra$e se analizan algunas soluciones dadas en esta rea en los ltimos aos. 7as $uentes bibliogr$icas $undamentales que sirvieron de base a la realizaci%n de este trabajo son las siguientes5 '8 ublicaciones de !EEE"!A# los cuales reportan lo ms novedoso en esta temtica, basados en los eventos internacionales ms relevantes de esta organizaci%n. ,8 gina $E% de &e'as !nstruments (444.ti.com), en la cual se pueden encontrar tanto los manuales de usuario de los !"s, como un conjunto de reportes y notas de aplicaci%n de gran utilidad. () &rabajos de tesis relacionados con el tema reali*ados anteriormente en la #E !) E#!+E, 7os antecedentes ms importantes en este campo pueden agruparse en las siguientes temticas5 '8 .ontrol de motores de inducci%n sobre la base de microprocesadores de prop%sito general (d#cada del >-8 ?-). ,8 .ontrol de motores usando !"s. +8 )#cnicas de medici%n sin sensores (FsensorlessG). 38 .ontrol di$uso aplicado al control de motores de ca. A continuaci%n se mencionan algunos trabajos relacionados con el tema, los cuales re$lejan la utilizaci%n de los microprocesadores de distintas generaciones en la programaci%n de algoritmos de control vectorial de motores, realizndose en cada caso una valoraci%n de los mismos.

18 Ttulo5 !istema de control vectorial para motores de inducci%n, basado en microprocesadores, con $unciones de identi$icaci%n de la constante de tiempo del rotor &3 (. $utores5 Hoyama. H., 0EEEI0A! , Jeuni%n Anual pp <=38<=@, '@?<. El trabajo e/pone el diseo de un sistema de control vectorial de motores de inducci%n sobre la base de un microprocesador de '= bits de 09)E7 (?-'?=). !e realiza una investigaci%n de los m#todos para estimar el vector de $lujo del rotor, as1 como para el control de la corriente cuando e/iste saturaci%n de la $uente de voltaje. El trabajo muestra los resultados e/perimentales alcanzados al desarrollar estos algoritmos en el sistema presentado. Este trabajo tiene como principal logro la validaci%n de los resultados te%ricos en un sistema basado en microprocesadores. !u principal inconveniente es que debido a la $echa de realizaci%n, el procesador utilizado no o$rece todas las posibilidades necesarias para realizar algoritmos ms complejos, con mayores requerimientos de hard4are, velocidad y posibilidad de procesamiento en tiempo real. 28 Ttulo9 .ontrol de motores de ca de tipo inducci%n usando el principio de EoltajeI2recuencia .onstante y la t#cnica de "C* con vectores espaciales con )*!+,-.,3-. Jeporte de aplicaci%n5 !"JA,?3A. )e/as 0nstruments &<(. $utores9 Khenyu Lu y avid 2igoli. Este trabajo o$rece un sistema completo de control de motores de inducci%n usando un procesador de la $amilia )*!+,-.,//. Aunque las t#cnicas de control y generaci%n de "C* usadas en el mismo no son las que se utilizan en la tesis, la e/plicaci%n te%rica brindada, el diseo del trabajo y los resultados e/perimentales obtenidos $ueron de gran utilidad para el desarrollo del trabajo. 38 Ttulo9 !oluciones de procesamiento digital de seales para motores de ca de tipo inducci%n. 9ota de aplicaci%n5 M"JA-3+. )e/as 0nstruments &+(. Este art1culo brinda una panormica general del uso de los !"s de la $amilia )*!+,-.,// en el control de motores, adems de proponer un sistema de control de motores de inducci%n usando el principio de campo orientado, e/plicando de $orma simple todo el $undamento matemtico de esta t#cnica. 38 Tra a0o de tesis9 !imulaci%n digital del control vectorial de velocidad de un motor de inducci%n &=(. $utor9 "edro "once .ruz. Estudiante de la !E"08E!0*E. Este trabajo realiza la simulaci%n del control por campo orientado usando un programa con$eccionado en lenguaje .. El marco te%rico e/puesto y los resultados obtenidos constituyen una base importante para la realizaci%n de este trabajo, ya que muchos de estos resultados logrados en simulaci%n sirven de $uente de comparaci%n con los obtenidos en la programaci%n usando un !", que propone este trabajo de tesis.

>

Este cap1tulo e/puso la problemtica a resolver en este trabajo de tesis, as1 como los objetivos, justi$icaci%n y antecedentes del mismo. En el siguiente cap1tulo se brinda el marco te%rico del control vectorial de motores de corriente alterna.

C$%&TU'O 2
:(N(R$'ID$D() )O+R( CONTRO' -(CTORI$' D( ;OTOR() D( INDUCCIN. INTRODUCCIN Este cap1tulo e/plica la base te%rica y la $undamentaci%n matemtica del control vectorial o por campo orientado. !e brinda una clasi$icaci%n general de los motores el#ctricos y sus tipos de control, los principios y ecuaciones del control vectorial, la $ormulaci%n de las trans$ormaciones de planos coordenados, as1 como una e/plicaci%n de los m#todos directo e indirecto de control por campo orientado. 2.1 Clasi"icaci/n de los motores el<ctricos. 7a $igura ,.' muestra una clasi$icaci%n general de los motores el#ctricos &+(.
;OTOR() ('>CTRICO)

CORRI(NT( $'T(RN$ 5C.$.6

CORRI(NT( DIR(CT$ 5C.D.6

$)INCRNICO)

)INCRNICO)

INDUCCIN

)IN CON-(N8 ?I)T>R()I) D( %$)O R('UCT$NCI$ ()CO+I''$) CION$'

,$U'$ D( $RDI''$

ROTOR D(-$N$DO

=i!ura 2.1 Clasi"icaci/n de los motores el<ctricos. Este trabajo est orientado al control de motores de corriente alterna (ca), espec1$icamente motores asincr%nicos o de inducci%n, entre los cuales el ms conocido es el de tipo Fjaula de ardillaG. Estos motores son ms robustos y baratos, debido $undamentalmente a que no se necesita una $uente de corriente e/terna al rotor para crear un campo magn#tico en #ste.

7as $ases del estator crean un campo magn#tico en el entrehierro, el cual rota a la velocidad de la $recuencia del estator (e). Este campo induce una corriente en la jaula, que provoca la $ormaci%n de un segundo campo magn#tico alrededor del rotor. .omo consecuencia de la acci%n de estos dos campos, el rotor comienza a girar en la direcci%n del campo del estator, pero a una velocidad menor (r). !i el rotor gira a la misma $recuencia que el estator, entonces el campo del rotor pudiera estar en $ase con el campo del estator y no se producir1a la inducci%n de las corrientes del rotor. 7a di$erencia entre la $recuencia del estator y la del rotor se denomina $recuencia de deslizamiento (slipNe8r). E/isten varias $ormas de controlar un motor de inducci%n en base al par, a la velocidad o a la posici%n y pueden ser agrupadas en dos grandes categor1as, el control escalar y el control vectorial &+(, El control escalar se basa en que las variables son controladas s%lo en magnitud. Entre los m#todos conocidos de control de un motor de inducci%n, uno de los ms utilizados es el de EoltajeI2recuencia &<(, el cual consiste en que, variando el voltaje del estator en proporci%n con la $recuencia, el par (torque) se mantiene constante. Este m#todo tiene como inconvenientes la baja e$iciencia y un tiempo de reacci%n elevado para variaciones de la carga. El control vectorial, por su parte, se basa en que las variables son controladas tanto en magnitud como en $ase. 7as variables a controlar son representadas por matrices y vectores y se toma en cuenta no s%lo el comportamiento del motor en estado estable, sino las ecuaciones matemticas reales que lo caracterizan. .omo resultado se obtiene un mejor comportamiento dinmico para variaciones de par en un rango de velocidad ms amplio. Algunas de las ventajas del control vectorial son5 '8 .apacidad completa del par (torque) del motor a baja velocidad. ,8 *ejor comportamiento dinmico. +8 Alta e$iciencia para cada punto de operaci%n en un amplio rango de velocidad. 38 esacople del $lujo y el par. Aunque los motores de inducci%n tienen una estructura simple, su modelo matemtico es complejo debido al grado de acoplamiento entre un gran nmero de variables y el comportamiento no lineal de las mismas. El control vectorial proporciona un m#todo para resolver esos problemas con una alta e$iciencia y sin alterar su comportamiento dinmico. El ep1gra$e siguiente e/plica los $undamentos bsicos de este tipo de control. 2.2 Introducci/n al control 3ectorial @1121316A. El control vectorial o por campo orientado (2D.), tuvo su origen en la d#cada de los aos >- con los trabajos desarrollados por Oass &>( y Mlasch6e &?(. Este control se basa en la trans$ormaci%n de un sistema tri$sico estacionario, representado por las corrientes de $ase del estator (ia, ib, ic), en un sistema bi$sico rotatorio representado en un plano imaginario

'-

d12 que gira a la velocidad de rotaci%n del rotor o velocidad s1ncrona. En este plano se obtienen las corrientes isd e is2, alineadas con los ejes ortogonales d y q respectivamente. 7a obtenci%n de este nuevo marco de re$erencia conduce a un modelo cuyo comportamiento es igual al de una mquina de corriente directa (cd). 7a $igura ,., muestra la analog1a entre la estructura de una mquina de cd y el control vectorial de una mquina de inducci%n. I
f

Ia If
componente de flujo

componente del par

En un marco de referencia sncrono

i* i*

sd

sq

Inversor y controlador

motor de Induccin

i sq i sd
.omponente de $lujo

.omponente del par

=i!ura 2.2 $nalo!a entre el motor de CD 7 el control 3ectorial del motor de inducci/n. 7a e/presi%n de par electromagn#tico (torque) en una mquina de cd., despreciando el e$ecto de saturaci%n y de reacci%n de armadura est dada por5
& = -t P ! a P ! f

(,.') donde 0a es la corriente de armadura, 0$ la corriente para el devanado de campo y Ht es una constante de proporcionalidad. 7as variables 0a e 0$ son las variables de control en una mquina de corriente directa y pueden ser consideradas como vectores ortogonales o

''

desacoplados. En condiciones normales, la corriente 0$ es mantenida constante e igual a su valor nominal, por lo que el par ser proporcional a la corriente de armadura 0 a. e esta $orma e/iste un desacople entre 0$, que representa el $lujo magn#tico e 0a que representa el par. En un motor de inducci%n, sin embargo, estos dos vectores estn $uertemente acoplados (no ortogonales). En un marco de re$erencia bi$sico d121 que gira a la velocidad s1ncrona , las componentes de corriente obtenidas (isd, isq), son las componentes de corriente del estator, en los ejes directo y de cuadratura respectivamente. !i la componente de corriente isd, se hace coincidir en $ase con el $lujo magn#tico del rotor o con la componente de corriente que lo genera ($igura ,.+), se puede establecer una analog1a entre la componente isd en coordenadas de campo y la corriente de campo (0$) en el motor de corriente directa, as1 como entre la componente is2 y la corriente de armadura (0a). e esta $orma el par en una mquina de inducci%n se puede e/presar como5
& = - t P isq P isd

(,.,) por lo que, manteniendo el $lujo magn#tico isd constante, se puede realizar el control del par del motor, mediante la corriente is21 ya que ambos vectores son ortogonales y estn por lo tanto desacoplados, pudi#ndose variar independientemente sin a$ectar la componente ortogonal. 2.3 (cuaciones del control por campo orientado @11216A. Bn diagrama $asorial del control vectorial se muestra en la $igura ,.+.
is #$ #mr imr

iqs

EJE "!T!"

ids

#m

EJE EST T!"

=i!ura 2.3 Dia!rama "asorial del control por campo orientado.

',

Este diagrama $asorial muestra las magnitudes y ngulos de los vectores involucrados en el control por campo orientado y constituye la base para la obtenci%n de las ecuaciones $undamentales del control vectorial. El valor instantneo del par electromagn#tico del motor de inducci%n en coordenadas del estator, se puede hallar de la ecuaci%n siguiente5
& = , + 0m i s i r e j +

(,.+)

Esta e/presi%n general del par muestra la di$icultad de controlar un motor de inducci%n jaula de ardilla, debido a que no se tiene acceso directo al vector corriente del rotor, y tiene que ser controlado indirectamente a trav#s de los voltajes y las corrientes del estator. "ara sustituir el t#rmino irej por una cantidad equivalente que pueda ser medida en los terminales del estator o en la $lecha de la mquina se pueden utilizar di$erentes alternativas, como por ejemplo, medir el $lujo mutuo del entrehierro, el cual es una medida de la corriente magnetizante y puede ser detectado a trav#s de sensores de e$ecto Oall o de bobinas en el estator. Esta medici%n de$ine el vector de la corriente magnetizante i m , el cual es la suma de los vectores de las corrientes del estator y del rotor en un marco de re$erencia comn. En coordenadas del estator se puede e/presar la ecuaci%n que de$ine el vector de la corriente magnetizante, de la $orma siguiente5
i m = i s + i r e j

(,.3)

Esta e/presi%n puede ser utilizada para eliminar el t#rmino de la corriente del rotor ( i r e j ) en la ecuaci%n ,.+. Dtras alternativas pueden ser utilizadas, sin embargo, la mejor opci%n es de$inir el vector corriente de magnetizaci%n modi$icado imr , asociado con el $lujo del rotor, donde se considere al $lujo disperso del rotor y al $lujo mutuo entre estator y rotor. Este vector es de$inido en coordenadas del estator por la ecuaci%n5
i mr = i s + [ ' + r ] i r e j

(,.<)

donde r es el coe$iciente de dispersi%n del rotor 0ntroduciendo la ecuaci%n (,.<) en (,.+), queda5

,+ & = is 0m is&imr is (P +' + r

[ ]

'+

,+ = 0m i s i Pmr +' + r

[ ]
[ ]

(,.=)

*5 0nductancia mutua del motor. El vector de corriente magnetizante i mr , puede ser e/presado como imr e jp , donde imr y son el valor modular y el ngulo del vector en coordenadas polares, teniendo como re$erencia al eje del estator. !ustituyendo imr en $orma polar en la ecuaci%n ,.=, se obtiene5
&= , + i 0m i s e j + ' + r mr

(,.>)

El vector rotatorio e j , realiza la trans$ormaci%n de coordenadas del estator hacia un marco de re$erencia rotatorio, el cual es de$inido por el vector corriente de magnetizaci%n i mr , que se encuentra asociado con el $lujo del rotor. El vector i s e j en la ecuaci%n ,.> es el vector de corriente del estator en coordenadas de campo, debido a que se aplic% una rotaci%n vectorial al ser multiplicado por el vector unitario e j . Esto se puede observar en la $igura ,.+ donde se considera el rotor de una mquina de dos polos que tiene una velocidad angular m , siendo ' la velocidad angular s1ncrona de rotaci%n del vector i s y mr la velocidad angular instantnea del vector i mr . El vector corriente del estator is en coordenadas de campo, tiene dos componentes ortogonales, la componente directa (isd) y la componente en cuadratura (isq), paralela y perpendicular respectivamente al vector i mr , de esta $orma5
Q

isd = Je i s e j = is cos
(,.?)
isq = 0m i s e j = is sen

(,.@) !ustituyendo la ecuaci%n (,.@) en (,.>), se obtiene la ecuaci%n de par electromagn#tico siguiente5
&= , + i i = -imr i sq + ' + r mr sq

(,.'-) donde5 - =
, + + ' + r

'3

Esta ecuaci%n es una de las que caracteriza el modelo del motor de inducci%n en el control por campo orientado. En la misma se observa como el par electromagn#tico ()), desarrollado por el motor, es proporcional al $lujo del rotor, representado por el vector de corriente magnetizante modi$icado (imr), y a la corriente en coordenadas de campo is21 que es proporcional al par. e esta $orma si se mantiene el $lujo del rotor constante se puede variar el par del motor actuando sobre la componente de corriente is2. 7a ecuaci%n ,.'- es semejante a la ecuaci%n de par de una mquina de cd con e/citaci%n independiente, donde el par es proporcional al $lujo y a la corriente de armadura. !i se sustituye la ecuaci%n ,.< en la ecuaci%n de voltajes del rotor, se obtiene la ecuaci%n di$erencial para i mr 5

d i mr + [ ' j m dt
r

]i

mr

= is

(,.'')

.r es la constante de tiempo del rotor y 7r y Jr son la inductancia y resistencia /r del rotor respectivamente.

donde5

7a ecuaci%n ,.'' se encuentra en coordenadas del estator. !i se trans$orma a coordenadas de campo multiplicando por el vector unitario e j y considerando que i mr = imr e j , entonces5

dimr d + j r imr + &' j m r (imr = i s e j dt dt

(,.',)

!i se separa el resultado en parte real y parte imaginaria, quedan las ecuaciones en coordenadas de campo siguientes5

dimr + imr = isd dt

(,.'+)

isq d = mr = m + dt r imr

(,.'3)

En el motor de inducci%n, imr es anloga al $lujo principal de la mquina de cd y es controlada por la componente directa de la corriente del estator en coordenadas de campo como es mostrado en la ecuaci%n ,.'+. 7a constante de tiempo del rotor introduce un signi$icativo retardo en la respuesta de i mr al variar isd , este e$ecto es semejante al retardo introducido por el devanado de e/citaci%n de la mquina de cd. En estado estable el valor de la derivada es igual a F-G y la corriente isd, es igual al valor de imr. 7a ecuaci%n ,.'3, por su parte, muestra la e/presi%n para el clculo de la velocidad del rotor en un modelo de coordenadas de campo. 7a velocidad del rotor ( mr), se obtiene como

'<

la suma de la velocidad medida en la $lecha del rotor (m) y la velocidad de deslizamiento del rotor (,), la cual se e/presa como5
, =
isq

r imr

(,.'<) En una operaci%n estable, el ngulo de par es constante siendo mr = m y los vectores i s e i mr rotan en sincronismo. "ara completar el modelo matemtico en coordenadas de campo del motor de inducci%n, a las ecuaciones (,.'-), (,.'+) y (,.'3), se le aade la ecuaci%n de movimiento del accionamiento el#ctrico5 0 d m = & &. = 1imr isq &. dt (,.'=)

donde5 &. 5 "ar de carga. 0 5 *omento de inercia equivalente en la $lecha del motor. e esta $orma el modelo de campo orientado de un motor de inducci%n queda caracterizado por las ecuaciones siguientes5 '8 & = ,8
, + imr isq = 1imr isq + ' + r

(Ecuaci%n de par). (Jelaci%n entre $lujo del rotor (i mr) y la componente de corriente en coordenadas de campo isd).

dimr + imr = isd dt

+8

i d = 2mr = 2m + sq dt r im r

(Ecuaci%n de velocidad angular). (Ecuaci%n de movimiento del accionamiento el#ctrico).

38 0

d m = & &l dt

Estas ecuaciones sern utilizadas en el modelo de corriente, e/plicado en el cap1tulo <, as1 como en las simulaciones realizadas usando la herramienta !imulin6 de *atlab en el cap1tulo =. 2.4 Trans"ormaciones de planos de coordenadas. (cuaciones de ClarBe 7 %arB @C11DA. .omo se e/plic% anteriormente, para implementar el control por campo orientado, el modelo del motor de inducci%n en un marco de re$erencia tri$sico, es trans$ormado a un marco de re$erencia bi$sico rotatorio, con ecuaciones ms sencillas, que describen un comportamiento anlogo al de una mquina de corriente directa, $acilitando considerablemente el control del motor y mejorando su comportamiento dinmico.

'=

7as trans$ormaciones de planos coordenados se realizan tanto en $orma directa (sistema tri$sico a bi$sico rotatorio), como de $orma inversa, para volver a obtener los valores de corrientes de $ase una vez realizado el control, como se muestra en la $igura ,.3.

iPsd d12 iPsq 1

isal$a isbeta

1 a1 1c

iPa iPb iPc

ia ib ic

a1 1c 1

isal$a isbeta

isd 1 d12 isq

)rans$ormaci%n inversa )rans$ormaci%n directa

=i!ura 2.4 Trans"ormaci/n de planos de coordenadas. .ada trans$ormaci%n se realiza en dos etapas5 '8) )rans$ormaci%n de las corrientes de $ase tri$sicas (ia, ib, ic), a un sistema bi$sico estacionario (isal$a, isbeta). (&ransformada de Clar1e), ,8) )rans$ormaci%n del sistema anterior a un marco de re$erencia bi$sico rotatorio (i sd, isq). (&ransformada de ar1), 7a obtenci%n de este marco de re$erencia rotatorio (coordenadas de campo d,q) se logra mediante un proceso de rotaci%n vectorial, tomando como base el vector unitario e j , lo cual se puede e/presar matricialmente de la siguiente $orma5
isd cos sen isalfa i = sq sen cos isbeta

(,.'>)

e igual $orma las trans$ormaciones de .lar6e y "ar6 inversas, tienen como objetivo llevar los valores obtenidos en el plano imaginario d,q (isdP, isqP), que representan los valores de par y $lujo del rotor obtenidos producto del control, a un sistema de re$erencia tri$sico (iaP,ibP,icP).

'>

A continuaci%n se presentan las ecuaciones de trans$ormaci%n de .lar6e y "ar6 usadas en el desarrollo de este trabajo5 ClarBe directo 5a1 1c
isalfa = ia

1 6 (,.'?) (,.'@)

' , isbeta = ia + ib + +

%arB directo 5 1

d126 (,.,-)

isd = isalfa P cos( ) + isbeta P sin( ) isq = isalfa P sin ( ) + isbeta P cos( )

(,.,') %arB In3erso5d12 1 6

isalfa = isd P cos( ) isq P sin( )

(,.,,)

isbeta = isd P sin ( ) + isq P cos( )

(,.,+)

ClarBe in3erso 5 1
iaP = isalfa

a1 1c6 (,.,3)

' ibP = isalfa + , ' icP = isalfa ,

+ isbeta , + isbeta ,

(,.,<) (,.,=)

2.5 ;<todo directo e indirecto de control por campo orientado @11216A. 7a implementaci%n del control por campo orientado requiere de la adquisici%n del vector flujo del rotor, e/presado por la magnitud y el ngulo de la corriente magnetizante i mr . 7os m#todos de adquisici%n de este vector se clasi$ican en directos e indirectos. 7a di$erencia $undamental entre ambos m#todos es que en el caso de los m#todos directos se calcula la magnitud del vector $lujo del rotor, mientras en los m#todos indirectos se obtiene la posici%n del vector sin necesidad de calcular su valor. A continuaci%n se e/plican las caracter1sticas, ventajas e inconvenientes de ambos m#todos.

'?

2.4.1

;<todo directo.

El algoritmo del m#todo directo requiere la medici%n o clculo del vector $lujo del rotor. E/isten varias $ormas de lograr lo anterior como son5 3) Colocacin de sensores de flujo (sensores de efecto 4all) en el entre5ierro, Esta medici%n permite obtener el vector corriente magneti*ante ( i m ), que representa el $lujo en el entrehierro, el cual combinado con la seal de corriente en el estator permite generar el vector corriente magneti*ante modificada ( i mr ), segn la ecuaci%n ,.<. Esta t#cnica tiene la desventaja de requerir de una modi$icaci%n en el motor de inducci%n para la colocaci%n de los sensores, adems de que estos son $rgiles y sensibles a los cambios de temperatura. 6) Colocacin de bobinas en el estator, Este m#todo permite tambi#n la adquisici%n del vector i m y el clculo del vector i mr . !u principal inconveniente es que las bobinas no pueden ser utilizadas a $recuencias menores de 'Oz, debido a los problemas que surgen con la integraci%n anal%gica, desvirtuando considerablemente la medici%n a velocidades bajas. () +odelos de flujo, 7os modelos de $lujo se basan en modelos matemticos de estimaci%n del $lujo del rotor a partir de seales ms sencillas de medir como las corrientes de $ase y la velocidad del rotor. 7a utilizaci%n de modelos de $lujo tiene la ventaja de que la operaci%n del motor es $actible a velocidad cero ya que las ecuaciones son vlidas para m igual a cero. 7a principal di$icultad de este m#todo es que las ecuaciones tienen en cuenta la constante de tiempo del rotor r, como una magnitud constante, no considerando los cambios de la resistencia del rotor debido a la temperatura y a las variaciones de la $recuencia del rotor (e$ecto s6in), as1 como los cambios de inductancia debido a los e$ectos de saturaci%n, provocando que variaciones en la constante de tiempo, lleven a la desorientaci%n del $lujo del rotor, lo cual constituye uno de los aspectos ms cr1ticos del control por campo orientado. 7a soluci%n a este problema radica en la utilizaci%n de t#cnicas de Fadaptaci%n de parmetros en l7nea8 que permitan con el motor en $uncionamiento, calcular la constante de tiempo del rotor de acuerdo a los parmetros reales de operaci%n del motor, en un momento dado. En el m#todo directo de campo orientado, es necesario realizar la medici%n o el clculo del vector $lujo del rotor, y orientar el vector de la componente de corriente del estator (i sd) con el vector $lujo del rotor ($igura ,.+). Esta orientaci%n en $ase de i sd e i mr asegura que la relaci%n de deslizamiento de la ecuaci%n ,.'3 se cumpla siempre. Este trabajo utiliza un m#todo directo de control por campo orientado usando un modelo de $lujo, el cual calcula la posici%n del $lujo del rotor a partir de las corrientes de entrada y la velocidad del motor desarrollando las ecuaciones de campo orientado ,.'+ y ,.'3,
'@

e/plicadas en el ep1gra$e ,.+. 7a descripci%n general del so$t4are del sistema sobre la base del m#todo directo se e/plica en el cap1tulo 3, el esquema general de este m#todo se muestra en la $igura 3.', mientras los detalles espec1$icos de programaci%n del modelo de $lujo se e/ponen en el cap1tulo < 2.4.2 ;<todo indirecto.

7os m#todos indirectos tienen la ventaja de ser ms simples de implementar, ya que eliminan la necesidad de la medici%n o el clculo computacional del vector $lujo del rotor. !in embargo, para su realizaci%n requieren determinar la posici/n e/acta del mismo en un instante dado, por lo que se hace imprescindible la utilizaci%n de sensores de posici%n muy precisos. Estos m#todos tambi#n involucran a la constante de tiempo del rotor y son generalmente ms sensibles a las variaciones de los parmetros durante la operaci%n del motor. 7a $igura ,.< muestra el esquema general de un sistema de control por campo orientado usando el m#todo indirecto. En este m#todo la posici%n e/acta del vector $lujo del rotor ( ), es obtenida por un sensor de posici%n, a partir de la velocidad del motor ( m). "ara estas aplicaciones se utilizan generalmente sensores de alta precisi%n como los FencodersG y FresolversG. 7a base del clculo de este m#todo se basa en la ecuaci%n ,.'35
mr = m +
isq

r imr

En esta ecuaci%n se observa que, el vector del $lujo del rotor tiene una velocidad angular instantnea mr , que es la suma de la velocidad angular instantnea de la $lecha, m , y la velocidad angular instantnea de deslizamiento del rotor. 7a velocidad angular de deslizamiento es denotada como , , y se e/presa de la $orma siguiente5
, =
isq

r imr

(,.,>)

, = mr m = s mr

(,.,?)

donde s es el deslizamiento del rotor con respecto al vector $lujo del rotor. 7as ecuaciones i (,.,>) y (,.,?) muestran que , y s quedan $ijadas por los valores de sq e imr . 7a ecuaci%n de deslizamiento puede ser desarrollada en el control por campo orientado sin que sea necesario realizar la medici%n e/acta del vector $lujo del rotor, siendo esta la base del m#todo indirecto de campo orientado, tambi#n llamado, m#todo de control de la $recuencia de deslizamiento.

,-

El par electromagn#tico y el $lujo son independientemente controlados a trav#s de la regulaci%n apropiada de isd, isq y , . 7as ecuaciones (,.'-), (,.'+) y (,.'3) pueden ser usadas para determinar los valores de re$erencia los valores de par (

i Psq , i Psd

P, , que necesitan de
mr

se tienen las ecuaciones siguientes5

& P ) y la corriente de magnetizaci%n del rotor ( i

), de esta manera

i Psd = i Pmr +

di Pmr dt

(,.,@)

"ectificador

Inversor

i as i 1s i cs

(otor de induccion

*m

/ 0
m

%ontrol de velocidad

T*

imr*

dimr P ids P = imr + r dt i ds * &P iqs P = 1 imrP i qs * i Pqs 2, P = r imr P

%ontrol -.(

i s*
T" &S'!"( %I!& )E %!!")E& ) S
jp

e i s*

%onvercion de * + , fases

i as * / i 1s * i cs *

0 / / 0 0

# ** * /

cos sen

Inte2racion

Sensor de -osicion

=i!ura 2.5 ;<todo indirecto de control por campo orientado

&P i Psq = -i Pmr

(,.+-)

,'

 ,P =

i Psq

r i Pmr

(,.+')

7a $igura ,.< muestra el diseo del control de la velocidad utilizando un m#todo indirecto y un inversor "C* controlado por corriente. El error de velocidad es la entrada del controlador de velocidad, el cual genera como salida el comando del par, )P. 7a velocidad de la $lecha se utiliza como una $unci%n generadora de la corriente magnetizaci%n modi$icada (

i Pmr ), teniendo como re$erencia la velocidad

base ( b ), que servir para

$ijar la zona de debilitamiento de campo &@(. 7os comandos de par ()P) y de corriente de magnetizaci%n modi$icada ( y

, P . El comando angular , P , la cual es adicionada a la

i P mr ), son usados para calcular los valores de i Psd , i Psq de deslizamiento, , P , es integrado para obtener la posici%n
seal de posici%n del rotor,

, para determinar

la posici%n del ngulo del $lujo del rotor ( ). .omo se observa en la $igura ,.<, el ngulo es utilizado para calcular el vector rotatorio, e j , que se utiliza para calcular las corrientes isal$a e isbeta re$erenciadas al estator. *ediante una trans$ormaci%n de dos a tres $ases se obtienen las corrientes de re$erencia que son aplicadas al motor por medio del inversor "C*, proporcionando un control de par desde velocidad cero. 7a $igura ,.< muestra que los parmetros del motor, en particular el valor de la constante de tiempo del rotor ( r ), es $undamental para la e/actitud del clculo de las corrientes de re$erencia del estator y la $recuencia de re$erencia del deslizamiento. !i el valor actual de la constante de tiempo del rotor di$iere del valor empleado para el clculo de los valores de re$erencia, no e/istir una correcta orientaci%n del campo y se deteriora la respuesta dinmica del control. Este cap1tulo abord% toda la base te%rica necesaria para comprender un sistema de control vectorial de un motor de inducci%n. El siguiente cap1tulo brinda los detalles de diseo del hard4are del sistema de control.

,,

C$%&TU'O 3 ?$RDE$R( D(' )I)T(;$ D( CONTRO'.

INTRODUCCIN Este cap1tulo describe el $uncionamiento del hard4are del sistema de control. !e brinda una descripci%n general del $uncionamiento del sistema, e/plicando el trabajo y las especi$icaciones de cada uno de los bloques que lo integran. 3.1 (s2uema !eneral 7 "uncionamiento del FardGare del sistema de control.

,+

Bn esquema general del hard4are del sistema de control se muestra en la $igura +.'.

Entrada tri$sica 0nversor 0RM) ia Jecti$icador 2iltro ib ic *otor de .A

*0" "*+-J!2-=-

E/citadores ( rivers ) !ensores de e$ecto Oall Dptoacopladores "C* *anejador de eventos AI

!ensor de "osici%n

FencoderG

,.< v )ierra virtual )7E ,3,<. )arjeta de !" )*!+,-2,3-

".

=i!ura 3.1 (s2uema !eneral del sistema de control. Este sistema controla la velocidad de un motor de corriente alterna de tipo inducci%n. El esquema muestra el diseo de un lazo de control de las corrientes de $ase (ia, ib, ic) de un inversor tri$sico que alimenta al motor. 7as variables de entrada a este sistema son las siguientes5 '8 Corrientes de fase ia e ib, 7a corriente ic no se mide y se calcula matemticamente, dado que en un sistema tri$sico sin neutro la suma de las corrientes de $ase es igual a cero. ,8 9elocidad del rotor5 !e calcula dentro del sistema a partir de la seal que entrega un sensor de posici%n (FencoderG), colocado en la $lecha del motor. 7as corrientes de $ase son medidas usando sensores de e$ecto Oall, los cuales entregan un nivel de voltaje proporcional a la corriente sensada. Este voltaje es desplazado en un valor $ijo (Fo$$setG), usando un circuito de tierra virtual de )e/as 0nstruments ()7E,3,<.), con el objetivo de adaptarlo a los requerimientos de entrada del conversor anal%gicoIdigital (AI ), incorporado dentro del procesador en la tarjeta de evaluaci%n del !". 7a tarjeta de evaluaci%n (6it) del !" )*!+,-2,3-, recibe los valores de las corrientes de $ase y la seal del sensor de posici%n(FencoderG) y debe realizar el algoritmo de control de la velocidad del motor usando las t#cnicas de control por campo orientado, e/plicadas en el
,3

cap1tulo anterior. 7as caracter1sticas de $uncionamiento y especi$icaciones de esta tarjeta se e/plican en el siguiente ep1gra$e, mientras los detalles de implementaci%n del so$t4are de control se e/ponen en los cap1tulos 3 y <. 7a salida del sistema de control genera seales de modulaci%n por ancho de pulso ("C*), necesarias para el control de las corrientes de $ase del inversor. 7as seis seales "C* (dos por cada $ase), son entregadas a los bloques e/citadores (FdriversG), a trav#s de circuitos optoacopladores, que se encargan de aislar la salida del sistema de control de los e/citadores, evitando que los altos niveles de voltaje que se generan en el inversor puedan daar los circuitos de control. A continuaci%n se e/plican las caracter1sticas de $uncionamiento y las especi$icaciones $undamentales de los principales m%dulos de este sistema. Etapa de entrada. Esta etapa la constituye una $uente de corriente directa, diseada espec1$icamente para el trabajo, $ormada por un puente recti$icador, un conjunto de $iltros y una red de descarga de los capacitores. Esta $uente recibe la corriente alterna tri$sica de la red y entrega un voltaje de corriente directa de +,-E, necesarios para alimentar toda la electr%nica de potencia del sistema. ;/dulos Inteli!entes de %otencia 5;I%6 @15A 7a etapa de electr%nica de potencia de este trabajo esta constituida por el m%dulo inteligente de potencia %;3DR)=D6D, de la $irma F%OE(R(H1 INCI. Estos m%dulos $ueron adquiridos especialmente para este trabajo y estn $ormados por los siguientes elementos5 8 E/citadores (FdriversG). 8 0nversor tri$sico de tipo 0RM). 8 .ircuitos de protecci%n contra temperatura, bajo voltaje, sobrecorriente y cortocircuito. E'citadores (:drivers8), Estos circuitos tienen la $unci%n de entregar al inversor tri$sico los voltajes necesarios para el control de los transistores, provenientes del bloque de generaci%n de seales "C* de la tarjeta del !".

,<

!nversor trifsico Bn esquema del inversor tri$sico se muestra en la $igura +.,. El inversor est compuesto por seis transistores (dos por cada $ase de corriente) de tipo 0RM) (F0solated Rate Mipolar )ransistorG), una combinaci%n de transistor bipolar y *D!2E), controlado por el voltaje de compuerta que se aplica al mismo. El inversor debe convertir la corriente directa en corriente alterna tri$sica, necesaria para la e/citaci%n de cada una de las $ases del motor. 7as seales aplicadas a las compuertas de cada uno de los seis transistores son de tipo "C* y permiten controlar el tiempo de conmutaci%n de los transistores, variando con ello los niveles de corriente que se entregan al motor en cada instante.
/

fuente c3d3

5 6d 7 mdulo de $+* fase

0
=i!ura 3.2 (s2uema de un in3ersor tri"Jsico A continuaci%n se e/plican algunas de las especi$icaciones ms importantes de este m%dulo &'<(5 '8 .orriente5 +- A ,8 Eoltaje5 =--E +8 2recuencia de operaci%n5 hasta ,- Hhz. Bn esquema el#ctrico de cone/i%n de este m%dulo, as1 como sus especi$icaciones el#ctricas y mecnicas ms importantes se brindan en el ane/o > Optoacopladores @15A Estos circuitos constituyen la etapa de aislamiento entre la electr%nica de potencia y la etapa de control. 7as salidas "C* generadas en el !" y usadas en el control de los transistores del inversor tri$sico son aisladas de la etapa de potencia a trav#s de estos dispositivos. Este trabajo utiliza los optoacopladores O."783<-3 de FOe4lett "ac6ardG, los cuales cumplen con las especi$icaciones $undamentales requeridas para este diseo e impuesta por los m%dulos inteligentes de potencia, descritos anteriormente. Algunas de estas especi$icaciones son5 '8 Optoacopladores de alto C+/ (/ec5a*o de +odo Com;n)< Este valor debe ser superior a '-HvIs, siendo en estos dispositivos de '<HvIs.

,=

,8 Alta velocidad de conmutacin< (tplh, tphlS -.?s). 7as especi$icaciones t#cnicas marcan estos valores en 5 tpl5< -.+s a $recuenciaN ,-Hhz y -.?s a $recuencia N '-Hhz tp5l< -.,s a $recuencia N,- Hhz y -.<s a $recuencia N '- Hhz. El diagrama $uncional de este dispositivo, as1 como una descripci%n de sus caracter1sticas t#cnicas, se muestra en el ane/o >. ;otor de inducci/n. El motor usado en este trabajo es de tipo Fjaula de ardillaG. 7as caracter1sticas de $uncionamiento de este tipo de motor $ueron e/plicadas en el ep1gra$e ,.'. Algunas de sus especi$icaciones ms importantes son5 '8 "otencia de salida5 '.< O". ,8 Eelocidad nominal5 '>,< rpm. +8 Eelocidad m/ima5 =--- rpm. 38 Eoltaje de $ase5 ,+-v T 3=-v. <8 .orriente nominal5 <AI,+-E, ,.<AI3=-E. =8 .orriente de magnetizaci%n5 3A >8 2recuencia nominal5 =-Oz. ?8 9mero de polos5 3 @8 Jesistencia del rotor5 >.>3 '-8 Jesistencia del estator5 ,.>?@ ''8 Jeactancia magnetizante del estator5 <>.=,? ',8 Jeactancia del rotor5 +.<'= '+8 0nercia del rotor5 -.--<-=+ Hg m, Estos parmetros sern utilizados a lo largo de trabajo en el diseo de los di$erentes m%dulos del sistema de control. )ensores de ("ecto ?all. Estos dispositivos se sitan a la salida del inversor y a la entrada del motor a controlar, su $unci%n $undamental es entregar un voltaje proporcional a la corriente de cada $ase. En este trabajo se utilizan los sensores !U8'- que entregan un voltaje de VI8 ,E para una corriente de entrada de VI8 '-A.

Tierra -irtual 5T'(2425C6. Este circuito brinda una re$erencia positiva de V,.<v con el objetivo de llevar el rango de voltajes de salida de los sensores de e$ecto Oall a niveles positivos, que puedan ser le1dos por el conversor anal%gicoIdigital (AI ). El rango de salida de los sensores es VI8 ,v y el
,>

conversor AI puede leer solamente valores entre - y V<v. 7a re$erencia positiva impuesta por el circuito de tierra virtual se suma al voltaje a la salida del sensor obteni#ndose un rango de entrada al conversor AI entre -.<v (valor m1nimo) y V3.<v (valor m/imo). 7os voltajes de re$erencia Ere$lo y Ere$hi del conversor son establecidos a los valores anteriores para aprovechar todo su rango dinmico. !ensor de posici%n (FencoderG). Estos dispositivos se instalan en la $lecha del rotor y permiten el clculo de la velocidad o posici%n del rotor en un momento dado. Bn FencoderG es un dispositivo que entrega un nmero especi$icado de pulsos en una revoluci%n mecnica del rotor. A partir del conteo de la cantidad de pulsos obtenidos en un intervalo de tiempo $ijo, se puede conocer la velocidad mecnica del motor. El sensor de posici%n usado en el trabajo es un dispositivo incorporado al motor y tiene una resoluci%n de '-,3 pulsosIrev. 7a seal que entrega este sensor se suministra a una unidad de captura en el !", que permite el conteo de pulsos y el clculo de la velocidad. 7os detalles de diseo del so$t4are para realizar este algoritmo sern e/plicados en el cap1tulo <. Computadora personal 5%C6. 7a computadora constituye el elemento de inter$az entre el usuario y el sistema de control. 7a tarjeta de evaluaci%n (6it) de !" se conecta a la ". a trav#s del puerto paralelo de esta. En ella se corren los programas de ensamble, enlace y depuraci%n (FdebuggerG), del procesador )*!+,-2,3-. 7os requerimientos m1nimos necesarios para la ". impuestos por la tarjeta de evaluaci%n son los siguientes &''(5 '8 .omputadora 0M* ".IA), +?= o superior. ,8 Bnidad de disco $le/ible de '.33 *b. +8 "uerto paralelo bidireccional de ? bits o de tipo FEnhanced "arallel "ortsG (E""), para obtener una mayor raz%n de trans$erencia de datos. 38 *emoria5 3 *b (m1nimo). <8 *onitor a color de tipo ERA. =8 !o$t4are5 Cindo4s +.' o Cindo4s @<, editor A!.00. 3.2 Dise4o del FardGare del sistema de control. esde el punto de vista el#ctrico, el hard4are del sistema de control comprende las siguientes etapas. '8 &arjeta de evaluacin (1it) del =# &+#(6>?6@> y componentes accesorios. Este m%dulo ser e/plicado en detalle en el ep1gra$e siguiente. ,8 =iseAo de la tarjeta de potencia 5 Esta tarjeta incluye los circuitos optoacopladores, el m%dulo de potencia "*+-J!2-=- &'<( y las $uentes de voltaje de V '<v para el $uncionamiento de los optoacopladores y e/citadores y V<v para la etapa de entrada digital de la tarjeta. 7a tarjeta recibe como entrada las seales de "C* provenientes del !" y sus salidas se conectan a los sensores de E$ecto Oall. En las pruebas de ajuste de
,?

esta tarjeta, se comprob% que las seales a la salida de los optoacopladores su$r1an una considerable de$ormaci%n del pulso cuadrado, lo cual a$ectaba la respuesta dinmica de estos dispositivos. Este e$ecto se deb1a a los niveles de corriente que recib1an los circuitos optoacopladores, que no eran los adecuados. "or tal motivo se redise% esta etapa agregando un circuito Fbu$$erG de corriente como se muestra en la $igura +.+5
<v '<v

',-

,.>6

"C*/ '<6 Al *0" O."7 3<-3

=i!ura 3.3 (tapa de optoacoplamiento. +8 =iseAo de la tarjeta de adquisicin de seAales 5 0ncluye los tres sensores de e$ecto Oall y el circuito de tierra virtual ()7E,3,<.). Esta tarjeta recibe como entrada las tres corrientes tri$sicas generadas en el inversor y entrega las seales de voltaje proporcionales a estas corrientes al bloque de conversi%n anal%gico digital del !". 38 iseo de la $uente de corriente directa de +,-E para la alimentaci%n de la etapa de potencia del sistema, obtenidos a partir de la recti$icaci%n y $iltrado de los voltajes tri$sicos de ,,-Erms. iseo de las $uentes de VI8 <v para la alimentaci%n de los sensores de e$ecto Oall y el sensor de posici%n (FencoderG).

<8

En el siguiente ep1gra$e se e/plicarn las caracter1sticas ms importantes de la tarjeta de evaluaci%n (6it) del !" )*!+,-2,3-, la cual constituye el elemento central del sistema de control. 3.3 'a tar0eta de e3aluaci/n 5Bit6 T;)32DC24#. $r2uitectura 7 "uncionamiento @11A. 7a $amilia de procesadores de )e/as 0nstrumentas )*!+,-.,//, proporciona un conjunto de dispositivos y herramientas de so$t4are para la con$ecci%n y puesta en marcha de

,@

aplicaciones relacionadas con estos procesadores. Este conjunto de herramientas est compuesto por5 '8 &arjeta de =# (F.,3/ Evaluation boardG). ,8 Adaptador de puerto paralelo (FU !<'-"" emulatorG)5 Este dispositivo sirve de inter$az entre la ". y la tarjeta de evaluaci%n. +8 ?uente de alimentacin< Entrada5 '--8,<-v, !alida5 <v, +.+A. 38 #oft2are5 0ncluye ensamblador, enlazador (Flin6erG), y el emulador (F.,3/ EE* . !ource ebuggerG). Adems se brindan algunas utiler1as bsicas y bibliotecas de programas en ensamblador del )*!+,-2,3-. El ane/o '8a muestra un diagrama en bloques de la tarjeta de evaluaci%n, mientras el '8b o$rece el esquema el#ctrico de la misma. A continuaci%n se e/plican algunos de los componentes $undamentales de esta tarjeta y su identi$icaci%n en el esquema '8a5 '8 "rocesador digital de seales ( !"), )*!+,-2,3-, de punto $ijo (B=) ,8 ',? H4 de memoria JA* en la tarjeta (B+ y B3). +8 .onversor digitalIanal%gico ( IA) de ', bits, con cuatro canales de conversi%n (B@). 38 os arreglos l%gicos de compuertas (RA7) de tipo '=E? para la l%gica de control y decodi$icaci%n de la tarjeta. (B> y B'3). <8 Dscilador de reloj de '-*hz (B'=). =8 "uerto serial compatible con J!,+, ("=). >8 "uerto para el adaptador U !<'-"" ("<). ?8 Manco de ? conmutadores (F 0" s4itchesG) (!C,). @8 Manco de ? 7E ! (!C'). '-8 .uatro conectores de e/pansi%n de +3 pines, agrupados $uncionalmente, los cuales brindan las seales ms importantes del !" y la tarjeta de evaluaci%n. Estos conectores son5 - Conector de Entrada"#alida5 Este conector permite el acceso a todas las seales del m%dulo de manejo de eventos (Fevent managerG) del !", as1 como a las seales de los puertos de comunicaci%n serial (!.0 y !"0). En este trabajo se utiliza para obtener las seales de "C* generadas en el procesador y como entrada de la seal del sensor de posici%n a la unidad de captura del !". - Conector analgico5 Este conector brinda las seales de los m%dulos de conversi%n AI y IA. En el trabajo se utiliza para suministrar al !" las seales de corrientes de $ase ia e ib, as1 como para obtener seales provenientes del conversor digitalIanal%gico ( IA), utilizadas en las pruebas realizadas a los distintos m%dulos del sistema. - Conector de direcciones"datos5 A trav#s de este conector se accesan las seales de los buses de direcciones y datos del procesador con el objetivo de conectar peri$#ricos e/ternos o e/pandir memoria. 9o se utiliza en este trabajo. - Conector de control5 Mrinda las seales de control ms importantes del procesador. 9o se utiliza en este trabajo. 7a distribuci%n de pines de cada conector puede ser consultada en el manual )*!+,-.,3/ !" .ontrollers. Evaluation *odule &''(.

+-

Con"i!uraciones Jsicas realiKadas en la tar0eta de e3aluaci/n. '8 "uentes (FWumpersG) W", y W"+ en posici%n ,8+5 "ermite que los voltajes de re$erencia del conversor AI , Ere$hi y Ere$lo, respectivamente, puedan ser variados en un rango de - a <v de cd. ,8 Establecer el voltaje de re$erencia bajo del AI (Ere$lo), en -.<v usando el potenci%metro J,. +8 Establecer el voltaje de re$erencia alto del AI (Ere$hi), en 3.<v usando el potenci%metro J'. 3.4 (l procesador di!ital de se4ales 5D)%6 T;)32D=24D. A continuaci%n se e/ponen algunas de las caracter1sticas ms importantes del procesador )*!+,-2,3- y del $uncionamiento de los m%dulos ms importantes del mismo usados en el trabajo. +.3.' .aracter1sticas generales &',(. a8) "rocesadores de '= bits de punto $ijo. b8) .iclo de instrucci%n de <- s (,- *0"!). c8) *emoria5 - <33 4 de JA* interna de acceso dual ( JA*). - '= 64 de JD* tipo $lash (EE"JD*). - ,,3 64 de memoria total (=364 de memoria de programa, =364 de memoria de datos, =364 de espacio de entradaIsalida y +,64 de memoria global). d8) .%digo compatible con los procesadores de la $amilia )*!+,-.</. e8) !eis $uentes de interrupci%n, cada una con mltiples subniveles. $8) ', canales para modulaci%n de ancho de pulso ("C*). g8) )res temporizadores (FtimersG) de '= bits, con seis modos de trabajo cada uno. h8) *%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital de '- bits con = s de tiempo de conversi%n y '= entradas anal%gicas, divididas en dos bloques de ocho entradas cada uno, lo que permite la lectura de dos seales simultneamente. i8) ,? l1neas de entradaIsalida multiple/adas. j8) os puertos para comunicaci%n serial ( !.0 y !"0). 3.4.2 ;/dulo mane0ador de e3entos 5Le3ent mana!erI6 @13A. Este m%dulo proporciona una amplia gama de $unciones que son de gran utilidad para aplicaciones de control de motores. En el ane/o , se muestra un diagrama general del mismo, en el cual se pueden identi$icar los siguientes bloques5 '8 )res temporizadores de '= bits de prop%sito general (FR" timers ', , y +G). ,8 )res unidades de comparaci%n completa (F2ull compare ', , y +G). +8 )res unidades de comparaci%n simple (F!imple compare ', , y +G).

+'

38 .ircuitos para generaci%n de seales "C* que incluyen5 - .ircuito de generaci%n de "C* usando el m#todo de vectores espaciales (!E "C*). - Bnidad de generaci%n de banda muerta (Fdead bandG). - 7%gica de salida que permite controlar el nivel de activaci%n de las seales "C* que se generan. <8 .uatro unidades de captura. =8 .ircuito para detecci%n de pulsos en cuadratura (XE"). >8 0nterrupciones asociadas a la generaci%n de cada evento del m%dulo. A continuaci%n se e/plican las principales caracter1sticas de los bloques anteriores usadas en el desarrollo de este trabajo. TemporiKadores 5LtimersI6. .ada temporizador puede ser programado en seis modos de trabajo di$erentes (modo - al modo <), dependiendo de las caracter1sticas de la seal que se necesite usar como base de tiempo. 7a programaci%n de los temporizadores requiere de la iniciaci%n de los siguientes registros5 '8 R").D95 !e programan los niveles de activaci%n de las salidas de cada temporizador, el inicio de conversi%n del AI por un evento del temporizador, etc. ,8 )/.D9 (/N',,,+)5 Jegistro de control de cada temporizador5 !e programa el modo de trabajo, la $uente de reloj del temporizador, el valor del pre8escalador, entre otras $unciones. +8 )/"EJ(/N',,,+)5 Jegistro de per1odo de la seal. !e programa la duraci%n del per1odo (cantidad de pulsos de reloj) de la seal que se genera. 38 )/.9)(/N',,,+)5 Jegistro contador de pulsos de reloj de cada temporizador. 7a estructura completa de cada registro se muestra en el manual )*!+,-.,3/ .ontrollers. Eol , &'+(. !"

En este trabajo se utilizaron los temporizadores ' y , para generar la seal de re$erencia triangular en el bloque de "C* y para el conteo de pulsos de la unidad de captura en la medici%n de velocidad, respectivamente. 7os detalles de programaci%n de estos m%dulos sern e/puestos en el cap1tulo <. Unidades de comparaci/n completa 5L=ull compareI6 Este procesador incluye tres unidades de comparaci%n completa (',,,+), que permiten comparar el valor del contador de un temporizador, con otro valor previamente cargado en un registro de comparaci%n. .uando ambos valores coinciden se modi$ica el valor de las salidas de la unidad. .ada unidad tiene dos salidas complementadas, que pueden ser programadas para generar "C*. 7a programaci%n de las unidades de comparaci%n completa incluye la iniciaci%n de los siguientes registros5

+,

'8 .D*.D95 "ermite programar la condici%n de recarga de los comparadores, el modo de trabajo de cada salida (comparaci%nI"C*), entre otras $unciones. ,8 A.)J5 En este registro se programa el nivel de activaci%n de cada una de las salidas de cada unidad. +8 .*"J/5 Jegistro donde se carga el valor a comparar para cada una de las unidades. 7a estructura completa de cada registro se muestra en el manual )*!+,-.,3/ .ontrollers. Eol , &'+(. !"

En este trabajo se utilizan las unidades de comparaci%n completa para generar las seis seales "C*, necesarias para el control de las corrientes del inversor (2igura +.'). .ircuito para generaci%n de "C*. 7a $amilia de procesadores )*!+,-.,//, proporciona hasta doce salidas "C*, uniendo las seis salidas de las unidades de comparaci%n completa, las tres de las unidades de comparaci%n simple y las salidas individuales de cada temporizador. Entre las posibilidades que brinda la generaci%n de "C* se encuentran5 Jesoluci%n m/ima5 '= bits. *1nima amplitud del pulso de "C*5 Bn ciclo de reloj (<-s). "osibilidad de cambiar la $recuencia de portadora Fal vueloG (durante el conteo). Esto es posible por la e/istencia de registros de per1odos ()/"EJ) dobles, que permiten escribir un nuevo valor sin a$ectar el conteo actual. "osibilidad de cambiar la amplitud de pulso Fal vueloG. Esto es posible por la e/istencia de registros de comparaci%n (.*"J/) tambi#n dobles. "osibilidad de programar banda muerta (Fdead bandG), usando el registro M).D9 en un rango de - a '-,s para un reloj de <-s. 7a banda muerta es un intervalo de tiempo necesario para la conmutaci%n de los transistores en un inversor. "osibilidad de programaci%n de "C* en tres modos de trabajo5 asim#trico, sim#trico y por generaci%n de vectores espaciales (!E "C*) &<(.

Este trabajo implementa una generaci%n de "C* de tipo sim#trica como se muestra en la $igura +.3. El temporizador genera una $orma de onda triangular, programado en modo < (conteo ascendenteIdescendente continuo), cuyo per1odo es el de la seal portadora en la modulaci%n por ancho de pulso y se calcula como5 er7odo( $+)B 6 C &' E/ donde )/"EJ es el valor que se le programa al registro de per1odo del temporizador. .uando la seal de re$erencia triangular coincide con el valor programado al registro de comparaci%n, se produce una conmutaci%n de las salidas "C* / y "C*/V'.7os valores de
++

(+.')

los registros de comparaci%n y de per1odo pueden ser recargados en cualquier instante de tiempo. En este trabajo el valor del registro de comparaci%n proviene de la salida de un regulador "0 y constituye la seal moduladora en la modulaci%n por ancho de pulso ("C*). 7a $igura +.3 muestra como dependiendo del valor del registro de comparaci%n (.*"J/) y el punto donde intercepta a la seal triangular de re$erencia, var1a la amplitud de los pulsos de las salidas "C*. El nivel de activaci%n de estas seales (F-G % F'G) puede ser establecido programando el registro A.)J.
E

.*"J/

A.)0EA F'G %E;11315

%E;21416

A.)0EA F-G

=i!ura 3.4 :eneraci/n de %E; sim<trico

El cap1tulo < brinda una e/plicaci%n detallada de la generaci%n de seales "C*, e/plicando el $uncionamiento completo del lazo de control de las corrientes de $ase, la programaci%n de los registros y la incorporaci%n de banda muerta en la generaci%n de "C*. Bnidades de captura. 7as unidades de captura permiten leer el valor del contador de un temporizador cuando una determinada seal llega a la entrada de la unidad. Este procesador contiene cuatro unidades de captura con las siguientes caracter1sticas5 '8 .ada unidad puede elegir el temporizador , % + como base de conteo. ,8 .ada unidad presenta una estructura 202D (F2irst 0n 2irst DutG) de dos niveles de '= bits que permite almacenar hasta dos conteos.
+3

+8 .ada unidad presenta un registro de control (.A".D9/), donde se programa, entre otras, la habilitaci%n de la unidad, la selecci%n del temporizador que utilizar y el $rente de activaci%n de la seal de captura (subida, bajada o ambos $rentes). 38 7as unidades de captura ' y , pueden ser programadas en un modo llamado cuadratura de pulsos (XE") en la cual se detecta el tiempo transcurrido entre dos pulsos de$asados @-Y. Este trabajo utiliza la unidad de captura ' para leer la seal del sensor de posici%n (FencoderG) y calcular la velocidad del rotor, como se e/plicar en el cap1tulo <. Interrupciones del m/dulo de mane0o de e3entos. Este m%dulo genera una gran cantidad de eventos que pueden ser tratados por interrupci%n y que se encuentran agrupados en tres bloques llamados A, M y .. Entre las $uentes de interrupci%n ms importantes se encuentran5 '8 !nterrupcin por comparacin en las unidades de comparaci%n completa5 !e produce cuando el valor del registro de comparaci%n se iguala al valor del contador del temporizador. ,8 !nterrupciones de los tempori*adores5 !e producen por5 ) er7odo5 .uando el valor del contador se iguala al del registro de per1odo ()/"EJ). ) :Overflo28< El contador alcanza su m/imo valor. ) :Dnderflo2G5 El contador alcanza el valor - contando de $orma descendente. +8 0nterrupciones de la unidad de captura. El trabajo con interrupciones involucra la programaci%n de los siguientes registros5 '8 0*J5 Jegistro de mscaras de interrupci%n, el cual habilita o no las seis $uentes de interrupciones principales del procesador. ,8 02J5 Jegistro de banderas de interrupci%n, el cual permite conocer el estado de las $uentes de interrupci%n. Escribiendo un F'G en el bit correspondiente se limpia esa solicitud de interrupci%n. +8 EE0*JA, EE0*JM, EE0*J.5 Jegistros de mscaras de interrupci%n de cada una de las $uentes de interrupci%n del m%dulo de manejo de eventos. 38 EE02JA, EE02JM, EE02J.5 Jegistros de banderas de interrupci%n de cada una de las $uentes de interrupci%n del m%dulo de manejo de eventos.

3.4.3 ;/dulo de con3ersi/n anal/!ico di!ital 5 $MD6 @13A.

+<

El procesador )*!+,-2,3- incluye un m%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital interno. Bn esquema general de este m%dulo se muestra en el ane/o +, el cual presenta las siguientes especi$icaciones5 '8 '= entradas anal%gicas agrupadas en dos m%dulos multiple/ores de ? bits cada uno, lo cual permite la lectura de dos canales simultneamente. ,8 Jesoluci%n de los conversores5 '- bits. +8 )iempo de conversi%n5 =.=s. 38 Estructura 202D de dos niveles para cada conversor, lo cual permite el almacenamiento de dos lecturas sin p#rdida de in$ormaci%n. <8 7os voltajes de re$erencia m/imo (Ere$hi) y m1nimo (Ere$lo), pueden ser establecidos en cualquier valor entre - y V<v. =8 "osibilidad de realizar conversi%n simple o continua. >8 El inicio de conversi%n puede ser suministrado por so$t4are, eventos internos del m%dulo AI o eventos e/ternos producidos por el m%dulo manejador de eventos (Fevent managerG). ?8 .ircuito pre8escalador programable. 7a elecci%n de un valor en el pre8escalador debe satis$acer la siguiente $%rmula5 #E#C.- C prescalerCF G Fs donde !L!.7H es ,P .7H N '--s. 7a programaci%n del m%dulo de conversi%n AI registros5 se realiza a trav#s de los siguientes (+.,)

'8 A .)J7'5 !e habilita el conversor, el inicio de conversi%n, la interrupci%n del AI y el canal a leer. ,8 A .)J7,5 !e programa el valor del pre8escalador, el inicio de conversi%n por un evento e/terno, entre otras $unciones. En este trabajo se utilizan los canales + y '' del conversor para la lectura de las corrientes de $ase del inversor (ia e ib). 7a lectura se realiza usando la interrupci%n del conversor AI . 3.5 ;/dulo de con3ersi/n di!italManal/!ico 5DM$6 de la tar0eta de e3aluaci/n@11A 7a tarjeta de evaluaci%n del !" )*!+,-2,3- incorpora un conversor digital anal%gico de cuatro canales con una resoluci%n de ', bits cada uno. .ada canal tiene un registro asociado en el cual se carga el valor digital a convertir. Estos registros estn mapeados en la pgina - de memoria y ocupan las siguientes direcciones5

Jegistro A.-

irecci%n ----h

escripci%n Jegistro de entrada .anal -

+=

A.' A., A.+ A. B" A)E

---'h ---,h ---+h ---3h

Jegistro de entrada .anal ' Jegistro de entrada .anal , Jegistro de entrada .anal + Jegistro de actualizaci%n

El registro A. B" A)E permite iniciar un ciclo de conversi%n escribiendo cualquier valor en el mismo. El m%dulo de conversi%n IA requiere la generaci%n de estados de espera para una operaci%n correcta. El procesador debe ser programado para generar estados de espera por so$t4are, para lo cual son necesarios los siguientes requerimientos5 '8 El registro C!RJ debe ser programado para habilitar un estado de espera en el espacio de entradaIsalida. ,8 7a seal ."B.7H de ,- *hz debe ser enviada por el pin .7HDB) del !". Esta seal es usada por la RA7 (B'3) de la tarjeta de evaluaci%n para generar los estados de espera requeridos por el m%dulo de conversi%n IA. 7a programaci%n de los registros para generar los estados de espera se puede observar en el bloque de iniciaci%n de registros del programa en el ane/o 3. 7a resoluci%n de los cuatro canales del conversor IA es de ', bits por lo que se pueden enviar valores entre - y -$$$O equivalentes a niveles de voltajes anal%gicos a la salida entre - y <v. En este trabajo, los canales del conversor IA son usados para comprobar el $uncionamiento de distintas etapas del so$t4are del sistema de control, cuyos valores se obtienen de $orma digital dentro del sistema y son convertidos a seales anal%gicas para ser observadas a trav#s de un osciloscopio en las pruebas de puesta a punto del sistema. Entre las variables que son convertidas estn las salidas de las subrutinas de .lar6e (isal$a, isbeta), "ar6 (isd, isq), las seales de re$erencia de los controladores de par y $lujo (i sdQre$, isqQre$) y las seales de re$erencia del lazo de corriente obtenidas producto del control (iaQre$, ibQre$, icQre$). .on el objetivo de poder obtener todas las seales usando los cuatro canales, en cada bloque se cargan las variables anteriores en los registros del conversor y dependiendo de las que se quieran obtener en un momento dado, se activa la llamada a la rutina de conversi%n IA correspondiente. El ane/o 3 muestra el c%digo en lenguaje ensamblador de la programaci%n de la etapa IA. Este cap1tulo abord% todos los aspectos relacionados con el $uncionamiento y especi$icaciones de los distintos m%dulos que intervienen en el hard4are del sistema de control. En el siguiente cap1tulo se e/plica el diseo general del so$t4are del sistema y la estructura del programa propuesta.

C$%&TU'O 4

+>

)O=TE$R( D(' )I)T(;$ D( CONTRO' INTRODUCCIN Este cap1tulo abarca el diseo del so$t4are del sistema. !e brinda una descripci%n general del $uncionamiento del programa, e/plicando los di$erentes m%dulos que lo integran. Adems se e/pone la estructura del programa dividida en rograma rincipal y /utinas de interrupcin utili*adas, 4.1 Descripci/n !eneral del so"tGare del sistema. El programa elaborado para implementar el control por campo orientado se basa en la utilizaci%n del m<todo directo1 como se e/plic% en el cap1tulo , &',,,=(. 7a $igura 3.' muestra un esquema general de este m#todo. El sistema adquiere las corrientes de $ase iaH ib e ic del inversor tri$sico (0RM)), adems obtiene la velocidad real del motor (velQreal), a partir de un sensor de posici%n (FencoderG), conectado en la $lecha motor. Estas seales constituyen las variables de entrada al sistema de control. 7os detalles de programaci%n de esta etapa de entrada son e/plicados en el cap1tulo siguiente. El esquema de la $igura 3.' muestra los lazos de control utilizados en el diseo. El lazo ms e/terno controla la velocidad del motor a partir de una velocidad de re$erencia (velQre$) y la velocidad real calculada. 7a salida de este regulador entrega la seal de re$erencia (i sqQre$) al regulador del par conectado en cascada al anterior. 7a regulaci%n del par se realiza a partir de esta seal y la componente de corriente isq, proporcional al par. 7a salida de este regulador es la seal isqP, que se suministra al bloque de trans$ormaci%n inversa de coordenadas. 7a regulaci%n de $lujo, por su parte, obtiene la seal de re$erencia (i sdQre$) a partir de la velocidad de re$erencia (velQre$) y un bloque nombrado Fde ilitamiento de campo (2ield Cea6ening)G&@(, que tiene como objetivo poder e/tender el control de velocidad ms all de la velocidad base y cuya implementaci%n ser e/plicada en el cap1tulo <. 7a regulaci%n de $lujo se realiza a partir de esta seal y la componente de corriente i sd, proporcional al $lujo. 7a seal de salida de este regulador (isdP), se env1a tambi#n al bloque de trans$ormaci%n de coordenadas 7as componentes de corriente en coordenadas de campo (isd,isq), son obtenidas a partir de las corrientes tri$sicas (ia,ib,ic), mediante los bloques de trans$ormaci%n de coordenadas .lar6e y "ar6, e/plicados en el cap1tulo ,. 7os valores de corriente en el plano d12, (isd,isq) junto a la velocidad obtenida a partir del sensor de posici%n (FencoderG), constituyen las entradas al modelo de corriente que tiene

+?

"AJH 09E EelQre$ V "0 8 8 JER. E "AJ isqQ re$ V "0 d,q isqP

.7AJHE 09E isal$a , ibQre$ V 8 "0 C 8 "0 * 0RM) V iaQre$ "0 "

isdQ re$

V "0

isd P ,

isbeta a,b,c

icQre$ V 8

8 EM070)A*0E9)D E .A*"D JER. E 27BWD

cm isq d,q *D E7D E .DJJ0E9)E isd isbeta a,b,c , isal$a ,

ia

ib

ic

"AJH

.7AJHE

*D)DJ E 09 B..0Z9

EelQreal

=i!ura 4.1 (s2uema !eneral del m<todo directo de campo orientado. la $unci%n de calcular el vector posici/n del "lu0o del rotor 5 cm6 &@(. El valor calculado es suministrado a los bloques de trans$ormaci%n de coordenadas ("ar6 directo y "ar6 inverso), que lo utilizan para la trans$ormaci%n del sistema de re$erencia bi$sico estacionario a coordenadas de campo d12 o viceversa. El modelo de corriente constituye el centro del m#todo directo ya que en #l se implementan las ecuaciones de campo orientado con el objetivo de obtener el vector de $lujo del rotor. 7a programaci%n del modelo de corriente se e/plica en el cap1tulo <. 7os valores obtenidos a la salida de los reguladores "0 de par y $lujo (i sqP, isdP), son nuevamente trans$ormados a un marco de re$erencia tri$sico estacionario usando las trans$ormaciones de planos %arB in3erso 7 ClarBe in3erso, segn las ecuaciones ,.,, a ,.,=, del ep1gra$e ,.+. 7os reguladores "0 de velocidad, par y $lujo mostrados en la $igura 3.' $ueron sintonizados usando la herramienta !imulin6 de *atlab. 7os detalles de sintonizaci%n de los mismos, la

+@

elecci%n de los valores de saturaci%n de cada uno de ellos y su realizaci%n en el ampliados en el cap1tulo <.

!" sern

Bna vez obtenidas las corrientes de re$erencia tri$sicas (iaQre$, ibQre$ e icQre$), se implementan tres lazos de control de las corrientes del inversor, en el cual se comparan los valores de corrientes de re$erencia obtenidos, con los valores reales de corrientes de $ase medidos. Estos lazos son los ms internos del sistema y estn en cascada con los reguladores de par y $lujo. El error de salida es minimizado a trav#s de un regulador "0 para cada $ase, siendo la salida de este, el valor que se carga a los registros comparadores en el bloque de generaci%n de seales "C* de tipo triangular (ep1gra$e +.,.,). 7as salidas "C* obtenidas, dos por cada $ase de corriente, son enviadas al inversor tri$sico, a trav#s de circuitos optoacopladores y e/citadores (2igura +.'), controlando el tiempo de conmutaci%n de los transistores del inversor y con ello los niveles de corriente que se entregan al motor. 7os detalles de diseo del lazo de corriente y la generaci%n de "C* sern abordados en el cap1tulo <. 4.2 (structura del pro!rama El programa con$eccionado para realizar este sistema de control $ue escrito en lenguaje ensamblador del procesador )*!+,-2,3- de )e/as 0nstruments. El listado completo del mismo se muestra en el ane/o 3 y est estructurado de la siguiente $orma5 %ro!rama %rincipal9 Es el bloque $undamental del programa y debe realizar las siguientes $unciones5 '8 !niciacin de registros y variables. !e inician los registros de prop%sito general del procesador, los registros de interrupci%n, del m%dulo manejador de eventos y del m%dulo de conversi%n anal%gicoIdigital. Adems todo un conjunto de variables necesarias para las rutinas de control. ,8 rogramacin del algoritmo de control de campo orientado.

Este algoritmo se realizar cada vez que se obtenga una medici%n de corrientes de $ase del conversor AI ('-,.3s) e incluye las siguientes rutinas segn el diagrama de la $igura 3.'5 a8) )rans$ormaciones de .lar6e y "ar6 directas. b8) Dbtenci%n del ngulo (cm) en el modelo de corriente. c8) .ontrol "0 de velocidad, par y $lujo. d8) *%dulo de debilitamiento de campo (F2ield Cea6eningG). e8) )rans$ormaciones de .lar6e y "ar6 inversas. $8) 7azo de control de las corrientes del inversor que incluye5 - .omparaciones de las corrientes reales y de re$erencia. - Jutina de control "0 de corriente para cada $ase. - Jecarga de los circuitos comparadores para la generaci%n de "C*.

3-

Bn diagrama de $lujo del programa principal se muestra en la $igura 3.,

.D9) 27AR N'

9D

*D E7D E .DJJ0E9)E

!0 (rror N-elOre" P-elOreal "0 E EE7D.0 A

EM070)A*0E9)D E .A*"D (DM)E9EJ isdQre$)

(rrorN isdO re" 8 isd DM)E9EJ I)$'=$ e I)+(T$ .7AJHE 0JE.)D (rrorN is2O re" 8 is2

"0 E 27BWD

"0 E "AJ

DM)E9EJ !E9D L .D!E9D cm E7 [9RB7D O+T(N(R iaOre"1 i Ore" 1ic re" "AJH L .7AJHE 09EEJ!D DM)E9EJ i)D E i)Q "AJH 0JE.)D

7AKD E .DJJ0E9)E %I E .DJJ0E9)E! E 2A!E %E;

2igura 3., iagrama de $lujo del programa principal. El programa debe mantener un lazo de espera veri$icando el estado de una bandera de control (.D9)Q27AR), que indica que se ha obtenido una medici%n nueva de corrientes de $ase y se debe ejecutar una corrida del programa de control. El algoritmo est concebido para ejecutarse en lazo in$inito, mientras no sea detenido por un comando del simulador. En cada corrida del algoritmo de control se ejecutan las rutinas mencionadas anteriormente en el orden en que se muestran en el diagrama de $lujo. Rutinas de ser3icio de interrupci/n. El programa utiliza las interrupciones 09), e 09)3 para la adquisici%n de corrientes de $ase del rotor (interrupci%n del AI ) y el clculo de la velocidad a partir del sensor de posici%n (interrupci%n de captura ') 7a interrupci%n del conversor AI se realiza cada '-,.3s sincronizada con los pulsos de "C*. El inicio de conversi%n del AI se obtiene cada vez que se genera un per1odo de la seal de re$erencia triangular en el bloque de generaci%n de "C*. 7as caracter1sticas de

3'

diseo del algoritmo de adquisici%n y almacenamiento de las corrientes de $ase se e/plican en el cap1tulo <. 7a interrupci%n de captura, por su parte, se ejecuta cuando se detecta un $rente de subida o uno de bajada de la seal del sensor de posici%n (FencoderG). A partir del conteo de los pulsos realizados por la interrupci%n de captura se estima la velocidad en la $lecha del rotor. El diseo del algoritmo de clculo de la velocidad se e/pone en el siguiente cap1tulo. De"inici/n de lo2ues de memoria del pro!rama. "ara una correcta relocalizaci%n de los bloques de memoria usados en el programa, el enlazador (Flin6erG), utiliza un archivo con e/tensi%n .cmd, en el cual se de$inen todas las secciones de memoria usadas en el programa y el bloque al cual estn asignadas en el mapa de memoria del )*!+,-2,3-. En este sistema se utilizaron los siguientes bloques de memoria5 '8 +emoria de programa ( gina > )< !e utiliza para colocar el c%digo del programa y los vectores de interrupci%n. ,8 +emoria de datos =/A+ (%loque %>)5 Es la zona donde se de$inen la mayor cantidad de variables del sistema. 0nicia en la direcci%n ,--O y tiene una longitud de ,<= bytes. +8+emoria de datos =/A+ (%loque %6)< !e utiliza para de$inir algunas variables del sistema. 0nicia en la direcci%n =-O y tiene +, bytes de longitud. 38+emoria de datos =/A+ (%loque %3)< !e utiliza para almacenar la tabla de senos usada en el sistema. 0nicia en la direcci%n +--O y tiene ,<= bytes de longitud. El listado completo del archivo tesis.cmd se encuentra en el ane/o 3, a continuaci%n del programa. e igual $orma el c%digo del programa debe incluir un archivo donde se encuentran de$inidos todos los registros mapeados en memoria y sus direcciones respectivas dentro del procesador. Este archivo se denomina 2,3-regs.h y se muestra tambi#n al $inal del ane/o 3. El cap1tulo 3 abarc% una concepci%n general del $uncionamiento del so$t4are del sistema de control y la $orma en la que se estructur% el mismo. El cap1tulo siguiente ampl1a las caracter1sticas de implementaci%n de cada uno de los bloques e/plicados.

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