Cap tulo 18 O Teorema do Ponto Fixo de Banach e Algumas de Suas Conseq u encias

Conte udo
18.1 O Teorema de Ponto Fixo de Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932 18.1.1 Aplica ca o a Equa co es Num ericas. O M etodo de Newton . . . . . . . . . . . . 934 18.1.2 Uma Generaliza ca o do Teorema de Ponto Fixo de Banach . . . . . . . . . . . 938 18.2 As Equa co es Integrais de Fredholm e de Volterra . . . . . . . . . . . . . . 939 18.3 Aplica co es a ` Teoria das Equa co es Diferenciais Ordin arias . . . . . . . . . 947 18.3.1 O Teorema de Picard-Lindel of . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 947 18.3.2 Generalizando o Teorema de Picard-Lindel of. Solu co es Globais . . . . . . . . 952 18.3.3 Um Teorema de Compara ca o de Solu co es de EDOs . . . . . . . . . . . . . . 953 18.4 O Teorema da Fun ca o Impl cita e o Teorema da Fun ca o Inversa . . . . . 957 18.4.1 O Teorema da Fun ca o Impl cita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 957 18.4.2 O Teorema da Fun ca o Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 962 18.A O Lema de Gr onwall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963

eja X um conjunto qualquer e f : X X uma fun ca o de X em X . Muitas vezes, em problemas pr aticos e te oricos, estamos interessados em encontrar os pontos x que s ao levados em si mesmos pela fun ca o f , ou seja, os pontos x tais que x = f (x). Os pontos que satisfazem essa equa ca o s ao chamados de pontos xos da transforma ca o f e a equa ca o acima e denominada equa ca o de ponto xo. Veremos v arios exemplos abaixo de equa co es desse tipo, tanto no contexto de equa co es num ericas quanto no de equa co es integrais e diferenciais. Na pr atica, dada uma fun ca o f , pode agurar-se dif cil saber se sequer existe um ponto xo para ela. Muitas vezes estamos interessados em saber quantos pontos xos h a e, freq uentemente, gostar amos de garantir que h a um e apenas um ponto xo de uma dada fun ca o (a chamada unicidade da solu ca o). Teoremas que nos garantem exist encia e, por vezes, unicidade de solu co es de equa co es de ponto xo s ao chamados de teoremas de ponto xo. H a v arios teoremas de tal tipo na literatura matem atica, como 1 2 por exemplo, o Teorema de Ponto Fixo de Banach , o Teorema de Ponto Fixo Brouwer , o teorema do ponto xo de Schauder3 e v arios outros, todos com pressupostos distintos sobre o conjunto X e sobre a fun ca o f .
1 2

Stefan Banach (1892-1945). Luitzen Egbertus Jan Brouwer (1881-1966). 3 Juliusz Pawel Schauder (1899-1943).

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Seja por exemplo o disco fechado Dn de

Dn :=

(x1 , . . . , xn )

2 x2 1 + + xn 1

O chamado Teorema do Ponto Fixo de Brouwer arma que toda fun ca o cont nua (na topologia usual) de Dn em Dn tem pelo menos um ponto xo. Aqui a unicidade nem sempre pode ser garantida: pense no exemplo das rota co es em 3 em torno de um eixo que passa pela origem. Todo ponto ao longo do eixo de rota ca o e levado em si mesmo pela rota ca o e e, portanto, um ponto xo da mesma.

O Teorema do Ponto Fixo de Schauder arma que se X e um subconjunto convexo e compacto de um espa co de Banach ent ao toda fun ca o cont nua (na topologia da norma) de X em X tem um ponto xo. Aqui trataremos de um teorema de ponto xo extremamente u til conhecido como Teorema de Ponto Fixo de Banach, que funciona em espa cos m etricos completos. De fato, este e de longe o teorema de ponto xo com mais aplica co es pr aticas, sendo que sua inu encia se estende aos dom nios das equa co es alise Num erica e de muitas integrais, das equa co es diferenciais, das equa co es num ericas em , da An outras a reas da Matem atica pura e aplicada.

Uma das raz oes de sua import ancia reside no fato de o Teorema de Ponto Fixo de Banach fornecer, junto com seu enunciado, um m etodo aproximativo para a determina ca o do ponto xo, m etodo este que e muito eciente. Vamos ao seu enunciado.

18.1

O Teorema de Ponto Fixo de Banach

Teorema 18.1 (Teorema de Ponto Fixo de Banach) Seja M um conjunto dotado de uma m etrica d e suponha M completo em rela ca o a d. Seja A um subconjunto fechado de M e seja T uma fun ca o de A em A, T : A A. Vamos ent ao supor que exista um n umero q com 0 q < 1 tal que para todos os pontos x e y de A valha d(T (x), T (y )) q d(x, y ). (18.1) Ent ao, a equa ca o de ponto xo x = T (x), (18.2) tem solu ca o em A e essa solu ca o eu nica. Al em disso, para qualquer x 0 A, a seq u encia xn = T (xn1 ), n 1, obtida aplicando-se repetidamente T a partir de x0 , converge (rapidamente) ao ponto xo x na m etrica d. A saber, tem-se que qn d(xn , x) d(x1 , x0 ). (18.3) 1q

Uma fun ca o T : A A tal que existe um n umero q com 0 q < 1 e tal que para todos os pontos x ao que toda e y de A valha a desigualdade (18.1) e dita ser uma contra ca o. O teorema acima arma ent contra ca o em um espa co m etrico completo tem um e somente um ponto xo. Esse teorema fornece um m etodo iterativo de determinar aproximadamente o ponto xo, sendo que, por (18.3), a aproxima ca o e tanto melhor quanto mais itera co es forem feitas.

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Vamos primeiro provar o teorema e depois veremos v arios exemplos de seu uso. Prova do Teorema 18.1. Como A e um subconjunto fechado de um espa co m etrico completo, ent ao A e tamb em completo em rela ca o a ` mesma m etrica (vide Proposi ca o 19.7, p agina 987). Para simplicar a nota ca o denotaremos por T n a n- esima composi ca o de T consigo mesma: T T . Denimos ent ao para um x0 A arbitr ario xn = T n (x0 ), n
n

, n > 0.

Vamos agora provar que {xn } e uma seq u encia de Cauchy em A. Para isso sejam m e n dois n umeros naturais quaisquer tais que m < n. Ent ao, usando a desigualdade triangular n m vezes temos o seguinte: d(xm , xn ) d(xm , xm+1 ) + d(xm+1 , xn ) d(xm , xm+1 ) + d(xm+1 , xm+2 ) + d(xm+2 , xn ) . . . d(xm , xm+1 ) + d(xm+1 , xm+2 ) + + d(xn1 , xn ). Pela propriedade de contra ca o, temos que d(xa , xa+1 ) = d(T (xa1 ), T (xa )) q d(xa1 , xa ) q a d(x0 , x1 ). Da e, portanto, d(xm , xn ) q
m

d(xm , xn )

q m + q m+1 + . . . + q n1 d(x0 , x1 )

1+q +...+q

n1m

d(x0 , x1 ) q

m a=0

qa

d(x0 , x1 ) =

qm d(x0 , x1 ). 1q

Isso prova que {xn } e uma seq u encia de Cauchy, pois q m pode ser feito arbitrariamente pequeno tomando m grande, para qualquer n > m. Como {xn } e uma seq u encia de Cauchy em A e A e completo, deve haver x em A u nico ao qual a seq u encia converge. Temos sempre, usando a desigualdade triangular, que d(x, xm ) d(x, xn ) + d(xn , xm ). qm d(x0 , x1 ). 1q Como xn se aproxima de x para n grande, podemos fazer o termo d(x, xn ) arbitrariamente pequeno, tomando n grande, sem alterar os demais. Da , conclu mos que d(x, xm ) d(x, xn ) + d(x, xm ) qm d(x0 , x1 ). 1q (18.4) Tomando n > m, temos

Essa u ltima desigualdade mostra que xm de fato se aproxima exponencialmente r apido de x. Vamos agora provar que x, o limite da seq u encia {xn }, e um ponto xo. Para isso calculemos d(x, T (x)). Teremos, pela desigualdade triangular d(x, T (x)) d(x, xm+1 ) + d(xm+1 , T (x)),

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para todo m. Usando (18.4) e a contratividade de T teremos, d(x, T (x)) < q m+1 q m+1 q m+1 q m+1 d(x0 , x1 ) + q d(xm , x) < d(x0 , x1 ) + d(x0 , x1 ) = 2 d(x0 , x1 ). 1q 1q 1q 1q

Como m e arbitr ario podemos fazer m e obtemos d(x, T (x)) = 0, o que implica que x = T (x).

Por m, resta-nos provar que x e o u nico ponto xo de T . Para tal, vamos supor que haja um outro: x = T (x ). Ter amos, usando a contratividade, que d(x, x ) = d(T (x), T (x )) q d(x, x ),

ou seja, (1 q )d(x, x ) 0. Como q < 1 isso implica d(x, x ) = 0, que implica x = x . Isso completa a prova do Teorema de Ponto Fixo de Banach. Observa c ao. A condi ca o que q < 1 e crucial, sem ela as conclus oes do teorema podem n ao mais ser 4 v alidas. Vejamos o seguinte exemplo . Seja M = [1, ) com a m etrica usual d(x, y ) = |x y | e seja T : M M dada por T (x) = x + x1 . Ent ao vale para todo x e y M , x = y , d(T (x), T (y )) < d(x, y ) . De fato, para 1 x < y ,
y y

T (y ) T (x) =

T (t)dt =
x x

1 1 2 t

dt <
x

dt = y x,

pois 1 t2 < 1 para t > 1, sendo essa a melhor estimativa poss vel. Assim, |T (y ) T (x)| < |y x| , como quer amos provar. Note agora, por em, que T n ao tem nenhum ponto xo. De fato, T (x) = x 1 1 signica x + x = x, ou seja, x = 0, o que n ao e poss vel se x [1, ).

18.1.1

Aplica c ao a Equa co es Num ericas. O M etodo de Newton

Equa co es Num ericas Vamos a alguns exemplos simples de aplica co es do Teorema de Ponto Fixo de Banach. Seja a reta real e a seguinte equa ca o de ponto xo em :

x = cos(x), onde 0 < < 1 e uma constante dada. Ter a essa equa ca o uma solu ca o? Ser a ela u nica? Como T (x) := cos(x) e uma fun ca o de em , podemos adotar em a m etrica usual em rela ca o a ` qual

Agrade co a D. A. Cortez por mostrar-me esse exemplo.

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e completo. Em face do Teorema de Ponto Fixo de Banach a quest ao natural e saber se T e uma contra ca o. Vamos provar que isso e verdade.

d(T (x), T (y )) = | cos(x) cos(y )| =

sen (t) dt |x y | = d(x, y ),

pois | sen (t)| 1. Assim, vemos que T e uma contra ca o com q = .

O Teorema de Ponto Fixo de Banach nos arma ent ao que, partindo-se de qualquer n umero real x0 , as iteradas sucessivas de T convergem ao n umero x, ponto xo de T : xn = cos ( cos ( cos ( cos(x0 ) ))) . n vezes

No caso = 1/2, o estudante que tenha uma simples calculadora e estimulado a determinar que o ponto xo e x 0, 45018311 . . .. c ao se pararmos E. 18.1 Exerc cio. Nesse caso, tomando por exemplo x0 = 0, estime o erro da aproxima ap os 30 itera co es. E. 18.2 Exerc cio. O que acontece na equa c ao de ponto xo acima se > 1? A solu c ao permanece u nica? Fa ca gr acos das fun co es a(x) = x e b(x) = cos(x) para esclarecer essa quest ao. E. 18.3 Exerc cio. Use o Teorema de Ponto Fixo de Banach para mostrar que, em , a equa c ao x = e x tem uma e somente uma solu c ao. Qual e ela, aproximadamente? Estime o erro ap os 40 itera co es.

O m etodo de Newton para zeros de fun co es O bem conhecido m etodo de Newton de determina ca o de zeros de fun co es reais 5 pode ser estudado sob a luz do Teorema de Ponto Fixo de Banach. Seja f : uma fun ca o da qual desejamos determinar um zero, ou seja, uma solu ca o da equa ca o f () = 0. Notemos que essa equa ca o equivale f () (trivialmente) a ` equa ca o = f () , pelo menos se f () = 0. Colocado dessa forma o problema torna-se um problema de ponto xo para a aplica ca o T : denida por

T (x) := x Isso motiva a seguinte proposi ca o.

f (x) . f (x)

Proposi c ao 18.1 Se f for pelo menos duas vezes diferenci avel ent ao f possuir a um zero , u nico, num dado intervalo [a, b] se existir com 0 < 1 tal que f (x)f (x) , (f (x))2 e se para todo x [a, b] , (18.5)

f (x) (1 ) , f (x)

(18.6)

Para a motiva ca o geom etrica do m etodo de Newton, vide discuss ao a ` p agina 937 sobre a Figura 18.1.

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a b e := b . Nesse caso, tem-se = limn xn , onde a seq u encia xn [a, b] e onde x := a+ 2 2 determinada iterativamente por

xn+1 = xn sendo x0 [a, b], arbitr ario. Ter-se- a, | xn |

f (xn ) , f (xn )

n0,

Se adotarmos x0 = x teremos ainda | xn | n , n 0, por (18.6).

n n |T (x0 ) x0 | (b a) , 1 1

n 0.

(18.7)

Nota. A condi ca o (18.5) pressup oe f (x) = 0 em [a, b]. Como veremos abaixo, a condi ca o (18.5) e importante por garantir a contratividade de T , enquanto que (18.6) e suciente para garantir que T leve pontos de [a, b] em [a, b], podendo ser eventualmente substitu da por outra condi ca o que garanta o mesmo. Notemos, por m, que o m etodo de Newton funciona mesmo sob condi co es mais fracas sobre a fun ca o f , nesse caso fora do contexto do Teorema de Ponto Fixo de Banach. A converg encia das itera co es pode, ent ao, ser mais lenta que aquela garantida em (18.7). Vide para tal qualquer bom livro de C alculo Num erico. Prova. Sejam x, y [a, b]. Tem-se T (y ) T (x) = y
y

f (y ) f (x) x+ f (y ) f (x) f (t) d t dt f (t)

y

=
x

dt =
x

f (t)f (t) dt . (f (t))2

Assim, (18.5) garante que Isso estaria dizendo-nos que T e um contra ca o. Precisamos, por em, garantir que T leve pontos de [a, b] em [a, b]. Isso equivale a garantir que |T (x) x| para todo x [a, b], ou seja, para todo x tal que e supor v alida a condi ca o (18.6). De fato, |x x| . Uma maneira de impor isso usando (18.5) |T (x) x| = T (x) T (x) + f (x) f (x)
por (18.5)

|T (y ) T (x)| |y x| .

|T (x) T (x)| + |x x| + f (x) f (x)

f (x) f (x)

por (18.6)

|x x| + (1 ) + (1 ) .

pois x [a, b]

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Com isso, provamos que T e uma contra ca o que mapeia o espa co m etrico completo [a, b] em si mesmo. O Teorema de Ponto Fixo de Banach garante o resto. E. 18.4 Exerc cio-Exemplo. Usando o m etodo de Newton determine um valor aproximado para 2 da seguinte forma: determine o zero positivo de f (x) = x2 2. As itera co es ser ao xn+1 = T (xn ) com x2 +2 T (x) = 2x . Que intervalo [a, b] e conveniente adotar? O que ocorre pr oximo a x = 0 e por que? Partindo-se, por exemplo, de x0 = 2 obtem-se os valores sucessivos 3/2, 17/12, 577/408. Esse u ltimo valor aproxima 2 com um erro de 2 106 . Note que esse procedimento fornece aproxima co es de 2 por n umeros racionais. E. 18.5 Exerc cio-Exemplo. Fa ca o mesmo para 3.

O m etodo de Newton pode ser motivado geometricamente pela Figura 18.1. A linha reta que passa pelo ponto (xn , f (xn )) tangencia o gr aco da fun ca o f . Sua inclina ca o e, portanto, f (xn ). Assim, f (xn ) o ponto xn+1 indicado na gura vale xn+1 = xn f (verique!). Repetindo-se o procedimento a (xn ) partir do ponto xn+1 aproximamo-nos mais ainda do zero de f .

f(x)

f(x n)

x n+1

xn

Figura 18.1: Itera ca o no m etodo de Newton. O ponto e um zero de f . A linha reta tangencia o gr aco de f no ponto (xn , f (xn )) e sua inclina ca o e f (xn ). O ponto em que essa reta corta o eixo horizontal determina xn+1 .

No m etodo de Newton usual, a reta tangente tem uma inclina ca o diferente a cada passo: f (xn ). Um m etodo alternativo, por vezes denominado m etodo de Newton simplicado, consiste em usar retas de inclina ca o xa, tal como na Figura 18.2. Nessa situa ca o, o problema de determinar o zero de f equivale ao problema de ponto xo x = T (x) com 1 T (x) = x f (x) .

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f(x)

f(x n) f(xn+1 ) f(xn+2 ) arctan xn+2 xn+1 xn

Figura 18.2: Alternativa ao m etodo de Newton. As linhas retas n ao s ao tangentes ao gr aco de f , s ao todas paralelas, todas com inclina ca o xa . Os pontos em que essas retas cortam o eixo horizontal s ao os pontos da itera ca o.

E. 18.6 Exerc cio. Usando o Teorema de Ponto Fixo de Banach estude esse problema de ponto xo e determine condi co es sucientes sobre a fun c ao f e sobre a inclina c ao para garantir a exist encia de um zero u nico de f em um intervalo [a, b]. E. 18.7 Exerc cio-desao. retas tangentes. Generalize o m etodo de Newton usando par abolas tangentes, ao inv es de

O m etodo de Newton descrito acima pode ser generalizado para fun co es de trataremos disso aqui.

em

, mas n ao

18.1.2

Uma Generaliza c ao do Teorema de Ponto Fixo de Banach

Antes de tratarmos das importantes aplica co es do Teorema de Ponto Fixo de Banach a equa co es integrais vamos a uma pequena generaliza ca o do mesmo. Esta nos ser a u til, por exemplo, quando tratarmos da equa ca o integral de Volterra. Ocorre por vezes que uma aplica ca o T , como discutida acima, n ao e uma contra ca o, mas alguma de suas pot encias o e. Nesse caso, podemos tamb em garantir os mesmos resultados do Teorema de Ponto Fixo de Banach. Temos o seguinte: Proposi c ao 18.2 Seja M um conjunto dotado de uma m etrica d e suponha M completo em rela ca o a d. Seja A um subconjunto fechado em M e seja T uma fun ca o de A em A, T : A A. Vamos ca o T m seja uma contra ca o, cujo ponto xo u nico supor que exista um n umero m tal que a aplica e x A. Ent ao, T tamb em tem um ponto xo u nico, a saber, o mesmo x.

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Prova. Para provar que x e tamb em ponto xo de T , notemos que, como x = T m (x), temos tamb em que T (x) = T m+1 (x) = T m (T (x)). Isso diz que T (x) e ponto xo de T m . Pelo Teorema de Ponto Fixo de Banach este u ltimo exe eu nico. Da T (x) = x. Ora, isso diz precisamente que x e ponto xo de T . Provemos agora que x e tamb em o u nico ponto xo de T . Para tal, suponha que haja um outro: y . Ent ao y = T (y ). Daqui tiramos que T (y ) = T 2 (y ). Juntando as duas vemos que y = T (y ) = T 2 (y ). Repetindo esse procedimento, chegamos a y = T (y ) = T 2 (y ) = = T m (y ). Isso diz que y e ponto m m xo de T . Agora, pelas hip oteses, o u nico ponto xo de T e x. Logo y = x.

18.2

As Equa co es Integrais de Fredholm e de Volterra

Vamos aqui tratar de dois tipos de equa co es integrais, as chamadas equa co es integrais de Fredholm 6 e 7 as equa co es integrais de Volterra . Ambas surgem em problemas de F sica-Matem atica e trataremos de exemplos de aplica co es adiante. A raz ao de tratarmos das mesmas aqui est a na possibilidade de utilizar o Teorema de Ponto Fixo de Banach para estudar a exist encia de solu co es. O mesmo teorema fornece, tamb em neste caso, um poderoso m etodo iterativo de solu ca o, de grande import ancia pr atica. Para uma introdu ca o a ` teoria das equa co es integrais, vide [107] e [135]. Para um tratamento extensivo da equa ca o integral de Volterra, vide [96]. Antes de tratarmos dessas equa co es integrais, vamos discutir uma condi ca o que estaremos usando adiante. A condi c ao de Lipschitz Seja f : uma fun ca o. f e dita satisfazer a condi ca o de Lipschitz8 em toda a reta real se existir uma constante M 0 tal que, para todos x e x em tenhamos

|f (x ) f (x)| M |x x|. Note que toda fun ca o que satisfaz a condi ca o de Lipschitz para algum M e necessariamente uma fun ca o cont nua (por que?). Para que uma fun ca o satisfa ca a condi ca o de Lipschitz h a uma condi ca o suciente que eu til. Seja f : uma fun ca o diferenci avel e tal que |f (y )| M , para algum M 0 e para todo y . Ent ao f satisfaz a condi ca o de Lipschitz. Para provar isso, notemos que, pelo teorema fundamental do c alculo vale

f (x ) f (x) =
6

f (y )dy.
x

Erik Ivar Fredholm (1866-1927). Vito Volterra (1860-1940). 8 Rudolf Otto Sigismund Lipschitz (1832-1903).
7

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Da ,
x x x

|f (x ) f (x)| =

f (y )dy

|f (y )|dy

M dy = M |x x|.

(Aqui tomamos x < x , sem perda de generalidade). co es sen e cos satisfazem a condi c ao de Lipschitz. Qual M pode E. 18.8 Exerc cio. Mostre que as fun ser adotado para ambas? c ao f (y ) = y 2 n ao pode satisfazer a condi c ao de Lipschitz em toda E. 18.9 Exerc cio. Mostre que a fun 2 a reta real. Sugest ao: tome x = 0 e note que a rela c ao |x | M |x| n ao pode ser v alida para todo x com M 0 xo qualquer.

Uma fun ca o que satisfaz a condi ca o de Lipschitz e dita ser Lipschitz cont nua. Para a demonstra ca o de resultados e muito u til, por vezes, (veremos exemplos adiante) mostrar-se que uma fun ca o dada e Lipschitz cont nua. A condi ca o discutida acima tem, ali as, uma generaliza ca o da qual n ao faremos uso aqui. Uma fun ca o f : e dita ser -Lipschitz cont nua se existirem M 0 e > 0 tais que para todos x e x em valha |f (x ) f (x)| M |x x| .

A condi ca o anterior e o caso particular deste onde = 1. As Equa co es Integrais de Fredholm Seja I o intervalo [a, b] da reta real (com a e b dados e a < b) e sejam duas fun co es f : I K : I I que consideraremos cont nuas em seus dom nios de deni ca o.

A chamada equa ca o integral de Fredholm e a seguinte equa ca o integral:

b

u(x) = f (x) +
a

K (x, y, u(y )) dy.

e a fun ca o inc ognita. Note que K , que e chamada de n ucleo da equa ca o integral, Acima u : I e uma fun ca o de tr es vari aveis e que a inc ognita u(y ) aparece na posi ca o de seu terceiro argumento, dentro da integral. Seja C0 (I ) a cole ca o de todas as fun co es cont nuas de I em . J a vimos anteriormente (Proposi ca o 17.6, p agina 889) que C0 (I ) e um espa co m etrico completo em rela ca o a ` m etrica

d (h, l) = sup |h(x) l(x)|,

xI

onde h e l pertencem a C0 (I ). Seja T a aplica ca o que leva C0 (I ) em si mesmo dada por

b

T (h)(x) = f (x) +
a

K (x, y, h(y )) dy.

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Note que se h e uma fun ca o cont nua em I ent ao T (h) tamb em e uma fun ca o cont nua em I . A equa ca o integral de Fredholm pode ser ent ao entendida como a equa ca o de ponto xo em C 0 (I ) dada por u = T (u). natural, portanto, procurar condi E co es que fa cam de T uma contra ca o no espa co m etrico completo neste momento que a C0 (I ), pois assim poderemos evocar o Teorema de Ponto Fixo de Banach. E condi ca o de Lipschitz se faz u til. Vamos supor que a fun ca o K satisfa ca a condi ca o de Lipschitz para a terceira vari avel: vamos supor que existe M 0 tal que para todo x, y I e todos z e z valha

|K (x, y, z ) K (x, y, z )| M |z z |.

(18.8)

Ent ao, pelo menos no caso em que M (b a) < 1, a aplica ca o T e uma contra ca o em C 0 (I ) com rela ca o a ` m etrica d dada. Para provar isso, usamos que, para duas fun co es h, l C0 (I ) temos
b

T (h)(x) T (l)(x) = donde tiramos que

b

(K (x, y, h(y )) K (x, y, l(y ))) dy,

|T (h)(x) T (l)(x)|

a b a

|K (x, y, h(y )) K (x, y, l(y ))| dy M |h(y ) l(y )| dy (18.9)

y I

M (b a) sup |h(y ) l(y )| = M (b a) d (h, l) . Logo, d (T (h), T (l)) = sup |T (h)(x) T (l)(x)| M (b a) d (h, l).
xI

A condi ca o suciente para termos contratividade M (b a) < 1 e, em suma, uma condi ca o sobre a fun ca o K e sobre o intervalo I . Note-se que n ao h a qualquer restri ca o a ` fun ca o f , al em da que seja cont nua. E. 18.10 Exerc cio. Mostre que a equa c ao integral de Fredholm
1

Assim, vimos que, sob as hip oteses acima, T e uma contra ca o se M (b a) < 1. Essa condi ca o, se satisfeita, garante, pelo Teorema de Ponto Fixo de Banach, que h a uma e somente uma fun ca o u em C0 (I ) que e solu ca o da equa ca o integral de Fredholm. Com isso, a solu ca o pode ser aproximada (exponencialmente, na m etrica d ) partindo-se de qualquer u0 C0 (I ) atrav es da seq u encia iterada un = T (un1 ), n , n 1.

u(x) = 2 cos(x) +
0

sen

x+

yu(y ) 2

dy ,

x [0, 1] ,

yz 2 (certo?). Mostre que a mesma e Lipschitz cont nua em rela c ao a z com M = 1/2. Para tal estude a derivada parcial de K em rela c ao a z e mostre que |z K (x, y, z )| 1/2 para todo x, y I e todo z . tem uma solu c ao u nica em C0 ([0, 1]). Sugest ao: neste caso a fun c ao K e K (x, y, z ) = sen x +

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Cap tulo 18

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As Equa co es Integrais de Volterra A chamada equa ca o integral de Volterra e a seguinte equa ca o integral:
x

u(x) = f (x) +
a

K (x, y, u(y )) dy.

Acima u : I , I := [a, b] com b > a e a fun ca o inc ognita e f e K s ao denidas tal como no caso das equa co es integrais de Fredholm. Note que K , que e chamada de n ucleo da equa ca o integral, e uma fun ca o de tr es vari aveis e que a inc ognita u(y ) aparece na posi ca o de seu terceiro argumento, dentro da integral. Note tamb em que a equa ca o integral de Volterra difere da equa ca o integral de Fredholm pelo aparecimento de mais uma depend encia em x, a saber, no limite superior do intervalo de integra ca o. Seja T a aplica ca o que leva C0 (I ) em si mesmo dada por
x

T (h)(x) = f (x) +
a

K (x, y, h(y )) dy.

Note que se h e uma fun ca o cont nua em I ent ao T (h) tamb em e uma fun ca o cont nua em I . A equa ca o integral de Volterra pode ser ent ao entendida como a equa ca o de ponto xo em C 0 (I ) dada por u = T (u). Como no caso da equa ca o integral de Fredholm, poder amos procurar condi co es que fa cam de T uma contra ca o no espa co m etrico completo C0 (I ) pois, assim, poder amos novamente evocar o Teorema de Ponto Fixo de Banach. Todavia, como veremos, podemos aqui proceder de um modo diferente do caso da equa ca o de Fredholm e obter condi co es mais fracas para garantir a exist encia de solu ca o. O que faremos n ao e procurar condi co es que garantam que T seja uma contra ca o, mas provaremos que T m o e, para algum m > 0. Assim, poderemos evocar a generaliza ca o do Teorema de Ponto Fixo de Banach fornecida na Proposi ca o 18.2, p agina 938. Para tal, procedemos como antes e assumimos ser a fun ca o K Lipschitz cont nua em rela ca o a ` terceira vari avel, ou seja, que valha a condi ca o descrita em (18.8). Daqui tiramos, para x I ,
x

T (h)(x) T (l)(x) = donde segue que

x

(K (x, y, h(y )) K (x, y, l(y ))) dy,

|T (h)(x) T (l)(x)|

a x a

|K (x, y, h(y )) K (x, y, l(y ))| dy M |h(y ) l(y )| dy

y I

M (x a) sup |h(y ) l(y )| = M (x a) d (h, l) . A diferen ca entre essa u ltima express ao e a express ao correspondente (18.9) para a equa ca o de Fredholm e que aqui surge o fator (x a), que ainda depende de x, ao inv es do fator constante (b a). Como se

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ver a no que segue, essa diferen ca e importante. Vamos agora provar por indu ca o que para todo n tem-se (x a)n d (h, l), x I. (18.10) |T n (h)(x) T n (l)(x)| M n n! Como j a vimos que isso e verdade para n = 1, assumamos que essa rela ca o e v alida para um certo n gen erico. Ent ao,

n+1

(h)(x) T

n+1

(l)(x)

a x a

|K (x, y, T n (h)(y )) K (x, y, T n (l)(y ))| dy M |T n (h)(y ) T n (l)(y )| dy

x

M = M n+1 o que prova (18.10) para todo n

M
a

n (y

a)n dy d (h, l) n!

(x a)n+1 d (h, l) , (n + 1)!

, por indu ca o. Assim, temos tamb em que (b a)n d (h, l), n! n

d (T n (h), T n (l)) M n

Note-se agora que, para quaisquer M , a e b xos, existe n grande o suciente tal que [M (b a)]n < 1 n! (por que?). Assim, para um tal n, T n ser a uma contra ca o. Pela generaliza ca o do Teorema de Ponto Fixo de Banach fornecida pela Proposi ca o 18.2, p agina 938, vemos que T tem tamb em um ponto xo u nico. Isso garante exist encia e unicidade das solu co es da equa ca o de Volterra em C 0 (I ). Note-se que, aqui, foi suciente assumir que K satisfa ca a rela ca o descrita em (18.8), n ao havendo restri co es ao valor do produto M (b a), ao contr ario do que ocorreu no caso da equa ca o de Fredholm. Equa co es Diferenciais de Segunda Ordem e as Equa co es Integrais de Volterra Vamos aqui tratar de mostrar algumas aplica co es das equa co es integrais de Volterra a ` resolu ca o de problemas, muito freq uentemente encontrados em F sica, envolvendo equa co es diferenciais de segunda ordem com certas condi co es iniciais dadas. Para tal, faremos uso da seguinte identidade, v alida para qualquer fun ca o que seja pelo menos duas vezes diferenci avel em :

(t0 )(t t0 ) + (t) = (t0 ) +

t t0

(t ) dt . (t t )

(18.11)

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Cap tulo 18

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E. 18.11 Exerc cio. Prove essa identidade. Sugest ao: use as identidades
t

(t) = (t0 ) +
t0

(t ) dt

(t ) = (t0 ) +

t t0

(t ) dt

e use integra c ao por partes. Para ilustrar o uso que podemos fazer da identidade (18.11), vamos considerar a bem conhecida equa ca o do p endulo simples (t) = g sen ( (t)) l (0) = 0 . Substituindo o lado direito em (para g > 0 e l > 0) com condi co es iniciais (0) = 0 e (18.11) temos g t (t t ) sen ( (t )) dt , (18.12) (t) = 0 + 0 t l 0 que e uma equa ca o integral de Volterra n ao-linear para . ucleo dessa equa c ao integral E. 18.12 Exerc cio. Constate que o n g K (t, t , z ) = (t t ) sen (z ) l satisfaz a condi c ao de Lipschitz para t e t contidos em qualquer intervalo nito [T, T ], 0 < T < . Deste u ltimo exerc cio conclu mos que a equa ca o do p endulo simples, com as condi co es iniciais dadas, tem solu ca o u nica em qualquer intervalo nito [T, T ], 0 < T < . E. 18.13 Exerc cio. Calcule as duas primeiras aproxima co es para a solu c ao da equa c ao integral (18.12) seguindo o procedimento iterativo. Tome como ponto de partida a fun c ao identicamente nula: 0 (t) 0. Voc e consegue, olhando o resultado do c omputo das duas primeiras aproxima co es, interpretar sicamente o que elas representam? E. 18.14 Exerc cio de medita ca o. Pode-se obter solu co es oscilantes para a equa c ao do p endulo simples acima pelo procedimento iterativo que advem do Teorema de Ponto Fixo de Banach? E. 18.15 Exerc cio. Seja a conhecida equa c ao do p endulo simples no limite de pequenas oscila co es: (t) = g (t), l (0) = 0 . Usando (18.11) transforme-a em uma equa com condi co es iniciais (0) = 0 e c ao integral de Volterra e resolva-a pelo m etodo iterativo, tomando como ponto de partida a fun c ao identicamente nula: 0 (t) 0. Para tal, determine a n- esima iterada n exatamente e mostre que a mesma converge a uma g certa combina c ao linear de cos(t) e sen (t), onde = . Para tal voc e precisar a lembrar-se da s erie l de Taylor das fun co es sen e cos.

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Cap tulo 18

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Uma outra ilustra ca o do uso das equa co es integrais de Volterra, e sua resolu ca o via Teorema de Ponto Fixo de Banach, pode ser encontrada no estudo das equa co es diferenciais lineares de segunda ordem n ao-homog eneas com coecientes n ao necessariamente constantes u (t) + a(t)u (t) + b(t)u(t) = c(t), (18.13)

com condi co es iniciais dadas do tipo u(0) = u0 e u (0) = v0 . Tais equa co es s ao muito freq uentemente encontradas em problemas de F sica-Matem atica e o estudante certamente j a as viu surgir, por exemplo, em Mec anica Cl assica. Nosso objetivo e transformar o problema de determinar a solu ca o u da equa ca o diferencial com condi co es iniciais acima no problema de resolver uma equa ca o integral de Volterra equivalente. H a mais de uma maneira de se obter uma tal equa ca o integral a partir de (18.13). Para o prop osito de demonstrar exist encia e unicidade da solu ca o, com condi co es pouco exigentes sobre as fun co es a, b e c, vamos considerar primeiro uma equa ca o integral para u . Uma outra equa ca o integral diretamente para u ser a vista depois. Vamos supor aqui que haja um intervalo fechado nito I = [T, T ], 0 < T < , onde as fun co es a, b e c que aparecem acima sejam cont nuas. Pelo teorema fundamental do c alculo e pela identidade (18.11), temos que
t

u (t) = v0 +
0

u (t ) dt ,
t

(18.14)

u(t) = u0 + v0 t +
0

(t t ) u (t ) dt .

(18.15)

Substituindo-se em (18.13) u e u pelo lado direito de (18.14) e (18.15), respectivamente, teremos

t

u (t) = f (t) +
0

K (t, t ) u (t )dt ,

(18.16)

onde e f (t) := c(t) (b(t)t + a(t))v0 b(t)u0 K (t, t ) := a(t) b(t)(t t ). E. 18.16 Exerc cio. Verique tudo isso. A equa ca o (18.16) e claramente uma equa ca o de Volterra linear para u que, pelas hip oteses de continuidade sobre as fun co es a, b e c, possui solu ca o u nica no intervalo I , dado que nesse intervalo K e limitado (por que?). A fun ca o u pode ser ent ao obtida integrando-se duas vezes a solu ca o u da equa ca o (18.16) ou usando-se novamente a identidade (18.11). O que vimos acima pode ser ent ao resumido no seguinte teorema: Teorema 18.2 Sejam as fun co es a, b e c cont nuas no intervalo I = [T, T ]. Ent ao, nesse intervalo, a solu ca o da equa ca o diferencial linear de segunda ordem n ao-homog enea u (t) + a(t)u (t) + b(t)u(t) = c(t), (18.19) (18.17) (18.18)

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Cap tulo 18

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com condi co es iniciais dadas do tipo u(0) = u0 e u (0) = v0 , existe e eu nica. not E avel que seja suciente exigir t ao pouco (s o continuidade dos coecientes) para garantir-se exist encia e unicidade da equa ca o acima. H a fun co es cont nuas que n ao s ao diferenci aveis em parte alguma (voc e conhece um exemplo?) ou mesmo algumas que s ao crescentes mas t em derivada nula quase em toda parte (a fun ca o de Cantor tratada no cap tulo de teoria da medida e um exemplo) e mesmo com tais fun co es nos coecientes de (18.13) tem-se garantida exist encia e unicidade da solu ca o. Para um outro tratamento da equa ca o (18.13) usando a chamada s erie de Dyson, vide Cap tulo 7. A equa ca o integral (18.16) e uma equa ca o para u . O leitor pode estar se perguntando se n ao podemos ter uma equa ca o integral diretamente para u. A resposta e positiva. Fazendo mais uma vez uso da identidade (18.11), temos
t

u(t) = u0 + v0 t +
0

(t t ) [a(t )u (t ) b(t )u(t ) + c(t )] dt .

(18.20)

Integrando-se por partes obtemos

t

u(t) = f (t) +
0

K (t, t )u(t ) dt ,

(18.21)

onde agora f (t) := u0 + t(v0 + a(0)u0 ) +

0

(t t )c(t )dt

(18.22) (18.23)

e K (t, t ) := a(t ) + (t t )(a (t ) b(t )). E. 18.17 Exerc cio. Verique isso.
t

Novamente, se a, a e b forem cont nuas no intervalo I , assim como a fun ca o

0

a exist encia e a unicidade da solu ca o da equa ca o tratada estar ao garantidas no mesmo intervalo I .
t

(t t )c(t )dt , ent ao (t t )c(t )dt

Note-se que aqui podemos admitir tamb em casos em que c n ao e cont nua, desde que o seja.
0

E. 18.18 Exerc cio. Seja a equa c ao do p endulo simples for cado no limite de pequenas oscila co es (t) + 2 (t) = f (t) 0 onde f representa (a menos de uma constante) uma for ca externa dependente do tempo. Considere o caso em que f e peri odica de per odo T > 0, f (t) = f (t + nT ), n , com f dada no intervalo [0, T ) por

f (t) =

f0 , 0,

se 0 t T /2, . se T /2 < t < T,

Transforme essa equa c ao em uma equa c ao integral de Volterra equivalente e mostre como a mesma pode ser resolvida iterativamente.

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Cap tulo 18

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E. 18.19 Exerc cio. O mesmo para a equa c ao do p endulo simples for cado (t) + 2 sen (t) = f (t) com a mesma f dada acima.

18.3

Aplica co es ` a Teoria das Equa co es Diferenciais Ordin arias

Iremos agora tratar de algumas das mais importantes aplica co es do Teorema de Ponto Fixo de Banach, a saber, a ` teoria das equa co es diferenciais ordin arias (EDOs). O principal resultado que obteremos e o c elebre Teorema de Picard-Lindel of que fornece condi co es sucientes para exist encia e unicidade de solu co es de EDOs. Obteremos tamb em resultados sobre a depend encia de solu co es com rela ca o a condi co es iniciais e a par ametros. Trataremos de equa co es diferenciais de uma classe bastante geral, a saber, equa co es diferenciais em espa cos de Banach, de modo a incluir sistemas de equa co es diferenciais n n ordin arias denidas em e . O leitor e convidado a uma leitura pr evia do Cap tulo 5, p agina 260, que trata de tais assuntos de forma introdut oria.

18.3.1

O Teorema de Picard-Lindel of
Esta subse ca o foi originalmente escrita por Daniel A. Cortez

Uma das principais aplica co es do Teorema de Ponto Fixo de Banach d a-se, talvez, no contexto de espa cos de fun co es, mais precisamente, quando o mesmo e empregado na teoria das equa co es diferenciais ordin arias (EDOs). Como veremos, o Teorema de Ponto Fixo de Banach e crucial para a demonstra ca o de um famoso teorema sobre exist encia e unicidade de solu co es para EDOs devido a Picard 9 e Lindel of10 . Antes de entrarmos nos detalhes t ecnicos, gostar amos de fazer uma pequena nota hist orica: originalmente, a demonstra ca o de exist encia e unicidade de solu co es para EDOs se deve a Lindel of. Entretanto, o m etodo que aplicaremos aqui para a sua demonstra ca o, fazendo uso expl cito do Teorema de Ponto Fixo de Banach, deve-se a Picard11 . Esses trabalhos datam da d ecada de 90 do S eculo XIX. No que segue procuraremos apresentar uma vers ao bastante geral do teorema sobre exist encia e unicidade de solu co es para EDOs v alido para equa co es denidas em espa cos de Banach B. Consideremos, a saber, o seguinte tipo de equa ca o diferencial de primeira ordem x (t) = f (t, x(t)) ,

(18.24)

onde t e x : B representa uma fun ca o de uma vari avel real assumindo valores em um espa co de Banach B. Acima, f : B B e uma fun ca o de t e x B sobre a qual suporemos certas hip oteses convenientes de continuidade etc. ca o acima representa O leitor deve ter em mente o caso em que B = (ou B = ), quando a equa uma equa ca o de primeira ordem de uma fun ca o real (complexa) desconhecida x(t), ou o caso em que

Charles Emile Picard (1856-1941). Ernst Leonard Lindel of (1870-1946). 11 Chamado de M etodo das aproxima co es sucessivas.
9 10

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Cap tulo 18

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ca o acima representa um sistema de equa co es de primeira ordem B = n (ou B = n ), quando a equa de um vetor real (complexo) desconhecido de n componentes: x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)). Tais sistemas foram discutidos no Cap tulo 5, p agina 260.

Um problema de valor inicial consiste de uma equa ca o diferencial ordin aria, como a dada acima, mais uma condi ca o inicial x(t0 ) = x0 , (18.25) onde t0 e x0 B s ao dados. Com essa pequena deni ca o, estamos prontos para enunciar o teorema de exist encia e unicidade de Picard-Lindel of:

Teorema 18.3 (Teorema de Picard-Lindel of. Exist encia e unicidade de solu co es de EDOs) Seja f : B B n ao-identicamente nula e cont nua na regi ao fechada

R Ra, b, t0 , x0 := { (t, x)

B : |t t0 | a,

x x0

b},

(18.26)

para certos valores a > 0 e b > 0, onde representa a norma do espa co de Banach B. Claro e que f e limitada em R. Seja c > 0 denida por c := sup
(t, x)R

f (t, x) .

(18.27)

Suponha ainda que f seja Lipschitz cont nua em R com rela ca o ao seu segundo argumento, ou seja, existe uma constante k 0 tal que para todos (t, x) e (t, y ) R valha f (t, x) f (t, y ) k xy . (18.28)

Ent ao, pelo menos no intervalo fechado [t0 , t0 + ], onde := min a, b c , (18.29)

o problema de valor inicial descrito pelas rela co es x (t) = f (t, x(t)) com x(t 0 ) = x0 apresenta uma solu ca o, a qual eu nica. Uma condi ca o suciente para que a condi ca o de Lipschitz acima se cumpra e que y f (t, y ) exista em todo R e l a seja limitada, em cujo caso a constante de Lipschitz seria dada por k := sup y f (t, y ) .
(t, y )R

Antes de apresentarmos a demonstra ca o, gostar amos de notar o seguinte: embora de importante aplica ca o na maioria das situa co es pr aticas na teoria das EDOs, o Teorema de Picard-Lindel of n ao eo mais forte que existe em sua categoria. Para uma lista completa dos diversos teoremas sobre exist encia e/ou unicidade de solu ca o para EDOs, vide [1]. Na Se ca o 5.3, p agina 274, apresentamos exemplos de aplica ca o do Teorema de Picard-Lindel of e exemplos nos quais o mesmo n ao se aplica, tendo por conseq u encia a inexist encia ou n ao-unicidade da solu ca o. Descrevamos agora a t ecnica a ser utilizada em nossa demonstra ca o. O primeiro passo consiste em convertermos a equa ca o diferencial (18.24) em uma equa ca o integral, denindo-se para isso uma transforma ca o T . Em seguida, sob as hip oteses do teorema, mostraremos que existe uma certa pot encia

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Cap tulo 18

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da transforma ca o T , digamos T m , m 1, tal que T m e uma contra ca o. Feito isso, utilizando o Teorema de Ponto Fixo de Banach em sua vers ao generalizada (Proposi ca o 18.2, p agina 938), concluiremos a exist encia e a unicidade do ponto xo para a transforma ca o T , o qual ser a justamente a solu ca o de nosso problema. Faremos uso nessa demonstra ca o, de dois resultados pr evios, que escrevemos sob a forma de dois lemas. O primeiro deles, e a Proposi ca o 17.6, p agina 889, que recordamos aqui. Lema 18.1 Seja C ([a, b], B) o espa co das fun co es cont nuas denidas no compacto [a, b] assumindo valores no espa co e Banach B. Ent ao, C ([a, b], B) e um espa co de Banach em rela ca o a ` m etrica do supremo, denida por

d (f, g ) := sup
t[a, b]

f (t) g (t) ,

para f, g C ([a, b], B). A demonstra ca o e id entica a ` da Proposi ca o 17.6, p agina 889, e n ao precisa se repetida aqui. O segundo lema que utilizaremos e o seguinte. Lema 18.2 Sejam [a, b] e para > 0 xo, seja C C ([a, b], B) o sub-espa co de C ([a, b], B) formado pelas fun co es x : [a, b] B tais que

x(t) x0

t [a, b] .

(18.30)

Ent ao, C e um sub-espa co fechado de C ([a, b], B).

Prova. Tudo o que precisamos fazer e mostrar que qualquer seq u encia convergente (x n ) de elementos de C converge para um x que tamb em est a em C (se voc e n ao entendeu a raz ao dessa arma ca o, conra a Proposi ca o 19.7 da p agina 987). De fato, como xn C para todo n , temos

xn (t) x0

t [a, b] .

J a que essa express ao n ao depende de t, podemos escrever d (xn , x0 ) = sup xn (t) x0

tI

(18.31)

Por outro lado, como por hip otese a seq u encia (xn ) converge para x , ent ao, dado > 0, existe N > 0 tal que para todo n > N vale: d (xn , x ) . (18.32) Vamos agora utilizar a desigualdade triangular: d (x , x0 ) d (x , xn ) + d (xn , x0 ) + , (18.33)

onde, na u ltima desigualdade, zemos uso das rela co es (18.31) e (18.32). Uma vez que (18.33) e verdadeira para qualquer > 0, conclu mos ent ao que x (t) x0 sup
t[a, b]

x (t) x0

= d (x , x0 ) ,

t [a, b] ,

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mostrando que x tamb em pertence a C . Prova do Teorema 18.3. Seja J o intervalo [t0 , t0 + ] e considere o espa co C (J, B) das fun co es cont nuas em J assumindo valores em B, dotado com a m etrica do supremo. Considere ainda o sub-espa co C C (J, B) formado pelo conjunto das fun co es x(t) tais que

x(t) x0

c ,

t J .

(18.34)

Pelo Lema 18.1, sabemos que C (J, B) e um espa co de Banach. Por outro lado, do Lema 18.2 vemos que o subespa co C e fechado em C (J, B). Logo, da Proposi ca o 19.7 da p agina 987, conclu mos imediatamente que C tamb em e um espa co de Banach. Essa e uma conclus ao importante da qual faremos uso adiante. Denamos agora uma transforma ca o T pela seguinte rela ca o:
t

(T x)(t) := x0 +
t0

f (, x( )) d .

(18.35)

Vamos mostrar que T e uma aplica ca o que leva C em C , ou seja, T : C C . De fato, para J e x( ) C , como c b, conclu mos de (18.26) que (, x( )) R. Logo a curva J (, x( )) B e cont nua e est a inteiramente contida na regi ao R, onde f e cont nua por hip otese. Assim, J f (, x( )) B e cont nua e a sua integral estar a bem denida. Conclu mos da que T pode ser aplicada a fun co es de C . Agora vamos mostrar que T x e novamente um elemento em C .

Utilizando a rela ca o (18.27) de limita ca o da fun ca o f no ret angulo R, tem-se para x C ,

t t

(T x)(t) x0

=
t0

f (, x( )) d

t0

f (, x( )) d c|t t0 | c ,

provando que T x dista de x0 menos que c , uma das condi co es denidores do conjunto C . Resta-nos provar que T x e cont nua caso x C . Para tal, j a vimos que para x C xo, J f (, x( )) B e igualmente cont nua e, portanto, limitada, ou seja, existe Nx > 0 tal que f (, x( )) Nx para todo J . Logo, para t, t J , com t t
t t

(T x)(t ) (T x)(t)

=
t

f (, x( )) d

f (, x( )) d Nx |t t| .

Como o lado direito vai a zero para t t provou-se que (T x)(t) e cont nua como fun ca o de t J . Assim, T x C se x C .

Chegamos agora ao ponto crucial de nossa demonstra ca o. Observe que se x(t) C satisfaz o nosso problema de valor inicial (rela co es (18.24) e (18.25)), ent ao certamente x(t) pode ser escrita como
t

x(t) = (T x)(t) = x0 +
t0

f (, x( )) d .

(18.36)

Para tal, procedemos como no tratamento da equa ca o integral de Volterra, p agina 943, assumindo que a fun ca o f seja Lipschitz cont nua em rela ca o a ` segunda vari avel, ou seja, que valha a condi ca o

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Cap tulo 18

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descrita em (18.28). Para t J , e h, l C ,

t

(T h)(t) (T l)(t) =

t0

f (, h( )) f (, l( )) d,

donde segue que (assumimos sem perda de generalidade que t t0 )

t

(T h)(t) (T l)(t)

t0

f (, h( )) f (, l( )) d
t

t0

h( ) l( ) d
J

|t t0 | sup h( ) l( ) Vamos agora provar por indu ca o que para todo n

= |t t0 | d (h, l) .

tem-se t J. (18.37)

(T n h)(x) (T n l)(x)

|t t0 |n d (h, l), n!

Como j a vimos que isso e verdade para n = 1, assumamos que essa rela ca o e v alida para um certo n gen erico. Ent ao,
t

(T n+1 h)(t) (T n+1 l)(t)

t0 t t0

f (, (T n h)( )) f (, (T n l)( )) d (T n h)( ) (T n l)( ) d

t

n
t0

| t0 |n d n!

d (h, l)

= n+1 o que prova (18.37) para todo n

|t t0 |n+1 d (h, l) , (n + 1)!

e todo t J , por indu ca o. Assim, temos tamb em que ( )n d (h, l), n! n

d (T n h, T n l)

.
n

(18.38)

] Note-se agora que, para quaisquer e xos, existe n grande o suciente tal que [ < 1. Assim, n! n para um tal n, T ser a uma contra ca o do espa co completo C e si mesmo (a armativa de que C e um espa co completo, baseia-se no fato j a provado de que C e um espa co de Banach). Nessas condi co es, podemos certamente evocar a vers ao generalizada do Teorema de Ponto Fixo de Banach fornecida pela Proposi ca o 18.2, p agina 938, garantindo a exist encia e a unicidade de x(t) C , satisfazendo (18.36). Mas isso implica justamente a exist encia e unicidade de solu ca o em C (J, B) do problema de valor inicial considerado, demonstrando o Teorema 18.3.

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Cap tulo 18

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* No Cap tulo 5, especialmente na Se ca o 5.3.1, p agina 277 e seguintes, s ao discutidos exemplos de equa co es diferenciais ordin arias que violam as condi co es do Teorema de Picard-Lindel of.

18.3.2

Generalizando o Teorema de Picard-Lindel of. Solu co es Globais

Nesta sub-se ca o demonstraremos um teorema que fornece condi co es sucientes para a exist encia de solu co es globais de problemas de valor inicial. O primeiro teorema abaixo e um resultado preparat orio que estende o Teorema de Picard-Lindel of, Teorema 18.3, p agina 948. Em toda esta se ca o, B denota um espa co de Banach com norma e, para a > 0 e t 0 denotamos por Fa, t0 B a faixa de largura a centrada em t0 denida por

Fa, t0 := { (t, y )

B : |t t0 | a , y B arbitr ario} .

Uma condi ca o suciente para que a condi ca o de Lipschitz acima se cumpra e que y f (t, y ) exista em todo ponto de Fa, t0 e l a seja limitada, em cujo caso a constante de Lipschitz pode ser escolhida como ka := sup y f (t, y ) .
(t, y )Fa, t0

Teorema 18.4 Suponhamos que para um certo a > 0 e para t0 tenhamos uma fun ca o f : Fa, t0 B que seja cont nua. Suponhamos tamb em que f e Lipschitz cont nua em rela ca o a ` segunda vari avel, ou seja, existe uma constante ka (denominada constante de Lipschitz) tal que para todos (t, y ), (t, v ) Fa, t0 vale f (t, y ) f (t, v ) ka y v . Ent ao, para qualquer = x0 B, o problema de valor inicial x (t) = f (t, x(t)) com x(t0 ) = x0 apresenta uma solu ca o u nica v alida para todo t [t 0 a, t0 + a].

O leitor deve notar que esse teorema difere do Teorema de Picard-Lindel of primeiro na hip otese de que f seja Lipschitz cont nua em uma faixa innita Fa, t0 de largura 2a centrada no instante inicial t0 , e n ao apenas em uma regi ao compacta como o R do Teorema 18.3; segundo na conclus ao, que arma que a solu ca o existe em todo intervalo [t0 a, t0 + a] e n ao em um intervalo eventualmente menor. Prova. A demonstra ca o segue passos semelhantes aos da prova do Teorema de Picard-Lindel of. Seja J o intervalo fechado [t0 a, t0 + a]. Considere o espa co C (J, B) das fun co es cont nuas em J assumindo valores em B, dotado com a m etrica do supremo. Pelo Lema 18.1, sabemos que C (J, B) e um espa co de Banach. Como na prova do Teorema de Picard-Lindel of, denimos a transforma ca o
t

(T x)(t) := x0 +
t0

f (, x( )) d .

(18.39)

Vamos mostrar que T e uma aplica ca o que leva C (J, B) em C (J, B). De fato, para J e x C (J, B) e cont nua e est a tem-se obviamente que (, x( )) Fa, t0 . Logo, a curva J (, x( )) B inteiramente contida na regi ao Fa, t0 , onde f e cont nua por hip otese. Assim, J f (, x( )) B e cont nua e a sua integral estar a bem denida. Conclu mos da que T pode ser aplicada a fun co es de C (J, B). Agora vamos mostrar que T x e novamente um elemento em C (J, B) e para tal e preciso provar que T x e cont nua caso x C (J, B). Para x C (J, B) xo, vimos que J f (, x( )) B

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e igualmente cont nua e, portanto, limitada, ou seja, existe Nx > 0 tal que f (, x( )) Nx para todo J . Logo, para t, t J , com t t
t t

(T x)(t ) (T x)(t)

=
t

f (, x( )) d

f (, x( )) d Nx |t t| .

Para provar que T possui um ponto xo u nico em C (J, B) segue-se os mesmos passos da demonstra ca o do Teorema de Picard-Lindel of que conduziram a ` (18.38), que no presente caso assume a forma (aa )n d (T n h, T n l) (18.40) d (h, l), n . n!

Como o lado direito vai a zero para t t provou-se que (T x)(t) e cont nua como fun ca o de t J . Assim, T x C (J, B) se x C (J, B).

a] Note-se agora que, para quaisquer a e a xos, existe n grande o suciente tal que [a < 1. Assim, n! n para um tal n, T ser a uma contra ca o do espa co completo C (J, B) e si mesmo. Nessas condi co es, podemos certamente evocar a vers ao generalizada do Teorema de Ponto Fixo de Banach fornecida pela Proposi ca o 18.2, p agina 938, garantindo a exist encia e a unicidade de x(t) C (J, B), satisfazendo (18.36). Mas isso implica justamente a exist encia e unicidade de solu ca o em C (J, B) do problema de valor inicial considerado, demonstrando o Teorema 18.4.

Chegamos nalmente ao nua em Teorema 18.5 (Exist encia e unicidade de solu co es globais) Seja f : B B cont todo B. Suponhamos tamb em que para todo a > 0, f seja Lipschitz cont nua em rela ca o a ` segunda vari avel na faixa Fa, t0 , ou seja, para cada a > 0 existe uma constante ka (eventualmente dependente de a e denominada constante de Lipschitz) tal que para todos (t, y ), (t, v ) Fa, t0 vale f (t, y ) f (t, v ) ka y v . Ent ao, para qualquer x0 B, o problema de valor inicial x (t) = f (t, x(t)) com x(t0 ) = x0 apresenta uma solu ca o u nica v alida para todo t .

Uma condi ca o suciente para que a condi ca o de Lipschitz acima se cumpra e que y f (t, y ) exista em todo B e seja limitada em cada faixa Fa, t0 , a > 0, em cujo caso as constantes de Lipschitz y f (t, y ) . podem ser escolhidas como ka := sup
(t, y )Fa, t0

Prova. A prova e imediata pelo Teorema 18.4. Sugerimos aqui os exerc cios da p agina 283 e os coment arios que se lhe seguem.

18.3.3

Um Teorema de Compara c ao de Solu co es de EDOs

Nesta se ca o estabeleceremos um resultado fundamental para a an alise da depend encia de solu co es de EDOs para com as condi co es iniciais e para com os par ametros que denem a equa ca o, duas quest oes importantes em aplica co es. Esse resultado est a expresso no Teorema 18.6 que permite comparar a evolu ca o de solu co es de equa co es diferenciais distintas, com condi co es iniciais distintas. Ap os seu enunciado e demonstra ca o faremos alguns coment arios relevantes.

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Teorema 18.6 Seja B um espa co de Banach, f1 , f2 : solu co es dos problemas de valor inicial

B B duas fun co es e sejam y1 , y2 : I B x(t0 ) = x1 , x(t0 ) = x2 ,

x (t) = f1 (t, x(t)) , x (t) = f2 (t, x(t)) , Seja R

respectivamente, v alidas em um intervalo I que cont em o ponto t 0 B uma regi ao fechada da forma R = { (t, x)

. b}, (18.41)

B : |t t0 | a,

x x0

para certos a > 0, b > 0 e x0 B, onde representa a norma do espa co de Banach B. Vamos supor que R que satisfa ca as seguintes condi co es: 1. I [t0 a, t0 + a]. 2. (t0 , x1 ) R e (t0 , x2 ) R. 3. f1 e f2 s ao cont nuas em R. 4. f1 e Lipschitz cont nua em R com constante 1 > 0, ou seja, para todos (t, u) e (t, v ) R vale f1 (t, u) f1 (t, v ) y1 (t) x0 para todo t I [t0 a, t0 + a]. Ent ao, para todo t I vale a desigualdade y1 (t) y2 (t) x1 x2 e1 |tt0 | + 1 1 sup
(t, x)R

1 u v . y2 (t) x0 b

(18.42)

5. Os gr acos de y1 e y2 est ao ambos contidos em R, ou seja, b e

f1 (t, x) f2 (t, x)

e1 |tt0 | 1 .

(18.43)

Prova. Como vimos, podemos sob as hip oteses escrever, para t I ,

t

y1 (t) = x1 +
t0

f1 (, y1 ( )) d

y2 (t) = x2 +
t0

f2 (, y2 ( )) d .

Disso segue que

t

y1 (t) y2 (t) = x1 x2 + = x1 x2 +

t0 t t0

f1 (, y1 ( )) f2 (, y2 ( )) d
t

f1 (, y1 ( )) f1 (, y2 ( )) d +

t0

f1 (, y2 ( )) f2 (, y2 ( )) d . (18.44)

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Na u ltima igualdade acima zemos uso da hip otese 5 do Teorema 18.6, de modo que f 1 (, y2 ( )) est a bem denido para I . Supondo, sem perda de generalidade, que t t0 , temos pela condi ca o de Lipschitz para f1 ,
t t0 t t

f1 (, y1 ( )) f1 (, y2 ( )) d

t0

f1 (, y1 ( )) f1 (, y2 ( )) d 1 f1 (t, x) f2 (t, x) , C (t t0 ) .

t0

y1 ( ) y2 ( ) d .

Denindo-se C := tem-se
t t0

sup
(t, x)R

f1 (, y2 ( )) f2 (, y2 ( )) d

Denindo-se tamb em D := x1 x2 , segue de (18.44) que

t

y1 (t) y2 (t)

D + 1

t0

y1 ( ) y2 ( ) d + C (t t0 ) ,

(18.45)

desigualdade essa que pode ser trivialmente escrita na forma y1 (t) y2 (t) + C 1 D+ C 1
t

+ 1
t0

y1 ( ) y2 ( ) +

C 1

d .

(18.46)

Nessa forma, vemos pelo Lema 18.3, p agina 963, que podemos aplicar a desigualdade de Gr onwall, express ao (18.A.2), obtendo y1 (t) y2 (t) + ou seja y1 (t) y2 (t) De1 (tt0 ) + C 1 D+ C 1 e1 (tt0 ) ,

C 1 (tt0 ) e 1 . 1

O caso t < t0 e an alogo. Isso completa a prova. Passemos a alguns coment arios sobre o Teorema 18.6. Coment ario ao Teorema 18.6. Continuidade em rela c ao ` as condi co es iniciais No caso em que f1 = f2 , tem-se C = 0 e a desigualdade (18.43) reduz-se a y1 (t) y2 (t) x1 x2 e1 |tt0 | . (18.47)

Essa desigualdade informa-nos que em intervalos nitos de tempo, sob as condi co es do Teorema 18.6, as solu co es do problema de valor inicial x (t) = f1 (t, x(t)), x(t0 ) = x1 dependem continuamente da condi ca o inicial x1 . A desigualdade acima informa-nos tamb em que variando-se as condi co es iniciais as solu co es da equa ca o diferencial acima pode no m aximo divergir exponencialmente para curtos intervalos de tempo.

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O Expoente de Lyapunov O chamado expoente de Lyapunov12 no ponto x1 associado ao problema de valor inicial acima e 13 denido por 1 y1 (t) y2 (t) , ln x1 := lim lim tt0 x2 x1 |t t0 | x1 x2

caso esses limites existam14 . De (18.47) v e-se que 0 x1 1 . A no ca o de expoente de Lyapunov tem uma certa relev ancia no estudo equa co es diferenciais com comportamento ca otico (vide, por exemplo, [66] para uma introdu ca o a ` teoria dos sistemas din amicos), por fornecer uma indica ca o qualitativa de qu ao r apida se d a a diverg encia das solu co es para curtos intervalos de tempo por mudan cas nas condi co es iniciais, pois permite-nos a aproxima ca o y1 (t) y2 (t) x1 x2 ex1 |tt0 |

para |t t0 | pequeno e x1 x2 pequeno. Alguns autores caracterizam a presen ca de caos no sistema denido pela equa ca o diferencial que tratamos atrav es da presen ca de um expoente de Lyapunov positivo (n ao-nulo). Essa caracteriza ca o, ainda que popular em certos c rculos, n ao e geral o suciente e e substitu da por outras caracteriza co es melhores, notadamente em textos matem aticos (vide, por exemplo, [66]). Coment ario ao Teorema 18.6. Continuidade por mudan cas de par ametros No caso em que x1 = x2 , tem-se D = 0 e a desigualdade (18.43) reduz-se a y1 (t) y2 (t) 1 1 sup
(t, x)R

f1 (t, x) f2 (t, x)

e1 |tt0 | 1 .

Essa desigualdade informa-nos que em intervalos nitos de tempo, as solu co es do problema de valor inicial x (t) = f1 (t, x(t)), x(t0 ) = x1 dependem continuamente de deforma co es da fun ca o f1 (por exemplo, deforma co es por mudan cas dos par ametros que denem a fun ca o f1 ) que respeitem as condi co es do Teorema 18.6. Essas deforma co es podem, inclusive, ser tais que f1 seja levada a uma fun ca o n aoLipschitz cont nua f2 (note que no enunciado do Teorema 18.6 assumimos a continuidade de Lipschitz apenas para a fun ca o f1 ). A continuidade em rela ca o a par ametros tamb em pode ser inferida do seguinte argumento elegante. Seja o problema de valor inicial x (t) = f1 (t, x(t), p0 ), x(t0 ) = x1 , onde f1 depende de um par ametro p0 , como indicado. Como p0 e constante, esse problema equivale ao sistema de equa co es diferenciais x (t) = f1 (t, x(t), p(t)) , p (t) = 0 ,
Aleksandr Mikhailovich Lyapunov (1857-1918). O nome de Lyapunov e grafado de diversas outras formas: Liapunov, Liapounov, Liapouno etc. 13 O leitor deve ser advertido do fato de haver outras deni co es de expoente de Lyapunov na literatura, nem todas totalmente equivalentes a essa. 14 Pode ser necess ario substituir os limites por lim sups e lim infs.
12

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com condi co es iniciais x(t0 ) = x1 , p(t0 ) = p0 . A esse sistema aplicam-se tamb em os teoremas anteriores sobre exist encia, unicidade e continuidade em rela ca o a condi co es iniciais, o que nos permite inferir a continuidade desejada caso, adicionalmente, f1 (t, x, p) seja Lipschitz cont nua na sua depend encia com o par ametro p em uma vizinhan ca de p0 .

18.4

O Teorema da Fun c ao Impl cita e o Teorema da Fun c ao Inversa

O Teorema de Ponto Fixo de Banach pode ser utilizado para demonstrar dois teoremas importantes: o Teorema da Fun ca o Impl cita e o Teorema da Fun ca o Inversa. Esses teoremas s ao bem-conhecidos n da An alise em e iremos apresent a-los e demonstr a-los aqui no contexto bastante geral de espa cos de Banach. Nessa forma geral esses teoremas desempenham um papel relevante em a reas tais como a teoria das equa co es diferenciais (ordin arias e parciais), na geometria diferencial e na teoria dos sistemas din amicos, como no c elebre Teorema KAM15 . A import ancia do Teorema da Fun ca o Impl cita reside no fato de o mesmo garantir condi co es sucientes para a solubilidade de uma classe bastante geral de equa co es funcionais.

Como veremos, a demonstra ca o do Teorema da Fun ca o Impl cita faz tamb em uso do Teorema do Valor M edio e da no ca o de derivada de Fr echet, ambas discutidas na Se ca o 24.2.2, p agina 1061 (o Teorema do Valor M edio e o Teorema 24.1, p agina 1064). Familiaridade com aquela se ca o e recomendada ao leitor. Para o estudante e tamb em interessante notar que a demonstra ca o do Teorema da Fun ca o Impl cita que apresentaremos guarda forte semelhan ca com as id eias por tr as do m etodo de Newton, o qual discutimos p aginas acima. Isso n ao e por acaso, mas deixamos ao leitor como exerc cio de medita ca o entender por qu e. Para uma discuss ao geral, com notas hist oricas, sobre o Teorema da Fun ca o 16 Impl cita e suas aplica co es, vide [80] .

18.4.1

O Teorema da Fun c ao Impl cita

Para o enunciado e demonstra ca o do Teorema da Fun ca o Impl cita abaixo faremos uso da no ca o de derivada parcial introduzida a ` p agina 1065 e seguintes e da nota ca o correspondente. Teorema 18.7 (Teorema da Fun c ao Impl cita em Espa cos de Banach) Sejam X e Y espa cos de Banach, A X e B Y dois abertos e seja F : A B Y cont nua e diferenci avel com derivada 1 cont nua (ou seja, de classe C ). Suponhamos ainda que existam x0 A e y0 B tais que F (x0 , y0 ) = 0 e que a aplica ca o linear D2 F (x0 , y0 ) = F (x0 , y0 )Y : Y Y seja invert vel. Ent ao, existem abertos A0 A e B0 B contendo x0 e y0 , respectivamente, e uma fun ca o cont nua f : A0 B0 satisfazendo f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0 para todo x A0 . Para cada x A0 o ponto f (x) B0 eou nico que satisfaz F (x, y ) = 0. A fun ca o f e cont nua e diferenci avel com derivada cont nua, sendo f (x) = D2 F (x, f (x))
1

D1 F (x, f (x)) .

(18.48)

15 16

Andrey Nikolaevich Kolmogorov (1903-1987); Vladimir Igorevich Arnold (1937-); J urgen Moser (1928-1999). Agradecemos a D. A. Cortez por essa refer encia.

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Prova. Para simplicar a nota ca o denotemos o operador linear D2 F (x0 , y0 ) : Y Y por L. A id eia da prova e usar o Teorema do Ponto Fixo de Banach para mostrar que para cada x sucientemente pr oximo de x0 a aplica ca o Tx : B Y dada por Tx (y ) T (x, y ) := y L1 F (x, y ) tem um ponto xo u nico (que denotaremos por f (x)) em uma vizinhan ca sucientemente pequena de y0 . Assim f (x) = Tx (f (x)), ou seja, L1 F (x, f (x)) = 0, o que implica F (x, f (x)) = 0. Para provar os fatos delineados acima, provaremos que existe um aberto B1 B que cont em y0 e que e levado em si mesmo por Tx , desde que x esteja pr oximo o suciente de x0 . Em seguida provaremos que Tx e uma contra ca o quando restrito ao fecho de B1 . O Teorema do Ponto Fixo de Banach garante, ent ao, a exist encia e unicidade do ponto xo. As demais arma co es do enunciado (continuidade e diferenciabilidade de f ) seguem de certas estimativas que encontraremos no caminho. Para x xo em A, a derivada de Tx (y ) em rela ca o a y e a derivada parcial D2 T (x, y ) =

L1 D2 F (x, y ) .

(18.49) (18.50)

Trata-se de um operador linear e limitado de Y em Y. Analogamente, D1 T (x, y ) = L1 D1 F (x, y ) . Trata-se de um operador linear e limitado de X em Y. Tomemos 0 < q < 1 xo. O fato que D2 F (x0 , y0 ) = L implica que Y L1 D2 F (x, y ) anula-se no ponto (x0 , y0 ). Assim, a continuidade de D2 F (x, y ) como fun ca o de x e y garante que existe 1 > 0 tal que se x x0 X 1 e y y0 Y 1 ent ao

L1 D2 F (x, y )

< q.

(18.51)

Como veremos logo abaixo, e importante sabermos estimar a norma de diferen cas como T (x, y ) 17 T (x , y ). Com uso do Teorema 24.1, p agina 1064, podemos escrever
1

T (x, y ) T (x , y ) =

T (x, y ) + (1 )(x , y ) d

Usando a representa ca o (24.14) e escrevendo T (x, y ) = D1 T (x, y ) X + D2 T (x, y ) Y , camos com

1

xx yy

(18.52)

T (x, y ) T (x , y )

=
0 1

D1 T (x, y ) + (1 )(x , y ) X d D2 T (x, y ) + (1 )(x , y ) Y d

1

xx yy xx yy

+
0

=
0 1

D1 T (x, y ) + (1 )(x , y ) d D2 T (x, y ) + (1 )(x , y ) d

(x x ) (y y ) .

+
0
17

Para sermos estritos quanto a ` nota ca o, dever amos escrever a combina ca o linear convexa que surge no argumento de x T em (18.52) na forma de vetores-coluna: x . Renunciamos a esse preciosismo, por em. + (1 ) y y

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Cap tulo 18

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Assim, T (x, y ) T (x , y ) onde j := sup

[0, 1]

1 x x

+ 2 y y ,

(18.53)

Dj T (x, y ) + (1 )(x , y )

j = 1, 2 .

Observe-se que se tivermos x, x A1 e y, y B1 , onde A1 := {x X| x x0 poderemos estimar 1 = = e 2 =

(18.51) X

<

1}

B1 := {y Y| y y0

<

1}

sup
[0, 1]

D1 T (x, y ) + (1 )(x , y ) L1 D1 F (x, y ) + (1 )(x , y ) L1 D1 F (x , y ) =: ,

sup
[0, 1]

sup
x A1 , y B1

sup
[0, 1]

D2 T (x, y ) + (1 )(x , y ) D2 T (x , y ) L1 D2 F (x , y ) (18.54)

2

sup
x A1 , y B1

sup

x A1 , y B1

<

q. <
1

Podemos escolher um n umero 2 > 0 satisfazendo simultaneamente 1 a segunda condi ca o implica a primeira) e denir A2 := {x X| x x0
X

< (1 q )

(se

<

2}

Isto posto, tomemos x A2 , y B1 e consideremos a diferen ca Tx (y ) y0 = T (x, y ) y0 . Como T (x0 , y0 ) = y0 (pois F (x0 , y0 ) = 0), temos que Tx (y ) y0 = T (x, y ) T (x0 , y0 ). Por (18.53), teremos Tx (y ) y0 = T (x, y ) T (x0 , y0 ) 1 x x0
X

evidente que A2 A1 e que as estimativas 1 e 2 < q permanecem v E alidas se tivermos x, x A2 e y, y B1 .

+ 2 y y 0

+q

<

, (18.55)

a u ltima desigualdade devendo-se a 2 < (1 q ) 1 . A express ao (18.55) ensina-nos que se x A2 ent ao Tx e uma aplica ca o de B1 em si mesmo.

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Cap tulo 18

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Tamb em para x A2 e y, y B1 teremos Tx (y ) Tx (y ) = T (x, y ) T (x, y )

(18.53)

2 y y

(18.54)

<

q yy

provando que Tx e uma contra ca o. Como B1 e um espa co m etrico completo, podemos agora evocar o Teorema de Ponto Fixo de Banach e assim estabelecer que para cada x A2 a aplica ca o Tx : B1 B1 tem um u nico ponto xo em B1 , que denotaremos por f (x). A equa ca o de ponto xo f (x) = Tx (f (x)) signica F (x, f (x)) = 0, como comentamos no in cio da demonstra ca o. Para x, x A2 e pela equa ca o de ponto xo tem-se f (x) f (x ) = Tx (f (x)) Tx (f (x )) = T (x, f (x)) T (x , f (x )) e, novamente por (18.53) com 1 , 2 < q , segue que f (x) f (x ) ou seja, f (x) f (x )
Y Y

< xx
X,

+ q f (x) f (x )

Pela unicidade, tem-se tamb em que f (x0 ) = y0 .

< (1 q )1 x x

o que implica que f e cont nua em A2 .

A diferenciabilidade de f pode ser estabelecida, sob as hip oteses dadas, escrevendo-se f (x + h) f (x) = S(x, h) + T (x, h) + D1 T (x, f (x)) h + D2 T (x, f (x)) f (x + h) f (x) , (18.56) onde, S(x, h) := T (x + h, f (x + h)) T (x, f (x + h)) D1 T (x, f (x + h)) h + T (x, f (x + h)) T (x, f (x)) D2 T (x, f (x)) f (x + h) f (x) e T (x, h) := (D1 T (x, f (x + h)) D1 T (x, f (x))) h . E. 18.20 Exerc cio. Verique a validade da express ao (18.56) observando que os termos do lado direito simplesmente se cancelam para dar o lado esquerdo. Disso obtem-se que f (x + h) f (x) =

Y D2 T (x,

f (x))

S(x, h)+ T (x, h) +

Y D2 T (x,

f (x))

D1 T (x, f (x)) h ,

o que, por (18.49) e (18.50), simplica-se para f (x + h) f (x) + D2 F (x, f (x)) E. 18.21 Exerc cio. Verique!
1

D1 F (x, f (x)) h =

L1 D2 F (x, f (x))

S(x, h) + T (x, h) .

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Cap tulo 18

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Observe-se, de passagem, que da continuidade de D2 F (x, y ), da hip otese que D2 F (x, y ) existe no ponto (x0 , y0 ) e do fato de f ser cont nuo com f (x0 ) = y0 , segue que D2 F (x, f (x)) e igualmente invert vel em uma vizinhan ca sucientemente pequena de x0 , pois o conjunto de elementos invert veis em uma a lgebra de Banach com unidade (como a a lgebra dos operadores lineares limitados de Y em Y, da qual D2 F (x, f (x)) faz parte) e aberto (Corol ario 27.4, p agina 1210). Isso justica a express ao acima. Do hip otese que F (e, portanto, T ) e diferenci avel em rela ca o a seus dois argumentos segue que lim 1 T (x + h, f (x + h)) T (x, f (x + h)) D1 T (x, f (x + h)) h h X = 0

h0

e que
h0

lim

1 T (x, f (x + h)) T (x, f (x)) D2 T (x, f (x)) f (x + h) f (x) h X lim 1 S(x, h) = 0 . h X

= 0.

Portanto,
h0

Da continuidade de f e da hip otese que D1 T (x, y ) e cont nua, segue tamb em que lim 1 T (x, h) = lim D1 T (x, f (x + h)) D1 T (x, f (x)) h0 h X h = 0. h X

h0

Provamos, assim, que lim 1 f (x + h) f (x) + D2 F (x, f (x)) h X

1

h0

D1 F (x, f (x)) h

= 0,

o que prova que f e diferenci avel e que (18.48) e verdadeira.

Exemplos e contra-exemplos E. 18.22 Exerc cio. Seja a fun c ao F (x, y ) = x2 + y com x, y . No ponto (x0 , y0 ) = (0, 0) a fun c ao F se anula. Verique que as condi co es do Teorema da Fun c ao Impl cita s ao satisfeitas nesse caso e 2 que f (x) = x satisfaz f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0 em todo . Cheque a validade de (18.48).

Os exerc cios a seguir exibem algumas patologias. E. 18.23 Exerc cio-exemplo. Esse exerc cio mostra uma situa c ao na qual n ao existe nenhuma fun c ao f satisfazendo f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0. Seja a fun c ao F (x, y ) = x2 + y 2 com x, y . No ponto (x0 , y0 ) = (0, 0) a fun c ao F se anula, mas n ao existe nenhuma f tal que f (x 0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0 em uma vizinhan ca de x0 , pois (0, 0) eou nico zero de F . Quais hip oteses do Teorema da Fun c ao Impl cita falham nesse caso?

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Cap tulo 18

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E. 18.24 Exerc cio-exemplo. Esse exerc cio mostra uma situa c ao na qual existe mais de uma fun c ao f 2 2 satisfazendo f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0. Seja F denida por F (x, y ) = x y com x, y . No ponto (x0 , y0 ) = (0, 0) a fun c ao F se anula e f (x) = x satisfazem f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0. Quais hip oteses do Teorema da Fun c ao Impl cita falham nesse caso? A rela c ao (18.48) vale para ambas as fun co es f ?

c ao F (x, y ) = x2 + y 3 com x, y . No ponto (x0 , y0 ) = E. 18.25 Exerc cio-exemplo. Seja a fun (0, 0) a fun c ao F se anula e f (x) = x2/3 satisfaz f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0 em . No entanto, f n ao e diferenci avel em (x0 , y0 ). Note, por em, que D2 F n ao e invert vel em (x0 , y0 ). Isso mostra que as condi co es do Teorema da Fun c ao Impl cita s ao condi co es sucientes mas n ao necess arias para a exist encia de solu c ao cont nua. Cheque tamb em a validade de (18.48).

E. 18.26 Exerc cio-exemplo. Seja a fun c ao F (x, y ) = x4 + y 3 com x, y . No ponto (x0 , y0 ) = (0, 0) a fun c ao F se anula e f (x) = x4/3 satisfaz f (x0 ) = y0 e F (x, f (x)) = 0. f e cont nua com derivada cont nua. D2 F , por em, n ao e invert vel em (x0 , y0 ). Isso mostra que as condi co es do Teorema da Fun c ao Impl cita s ao condi co es sucientes mas n ao necess arias para a exist encia de solu c ao cont nua e diferenci avel. Cheque tamb em a validade de (18.48).

18.4.2

O Teorema da Fun c ao Inversa

Uma das conseq u encias diretas do Teorema da Fun ca o Impl cita e um teorema que garante condi co es sucientes para que uma fun ca o entre espa cos de Banach seja localmente invert vel. Esse e o importante Teorema da Fun ca o Inversa. Teorema 18.8 (Teorema da Fun c ao Inversa) Sejam X e Y dois espa cos de Banach e A X um aberto onde encontra-se denida uma fun ca o g : A Y. Seja x0 A e seja g (x0 ) = y0 . Vamos supor que g seja cont nua e diferenci avel com derivada cont nua em A, de forma que a aplica ca o linear g (x0 ) : X Y tenha inversa limitada. Ent ao existem um aberto B Y contendo y 0 e uma fun ca o h : B X, cont nua e diferenci avel, tal que h(y0 ) = x0 e g (h(y )) = y para todo y B . Vale tamb em 1 h (y ) = g (h(y )) .

Prova. Dena-se F : Y A Y por F (y, x) = g (x) y . Teremos D1 F (y, x) = Y e D2 F (y, x) = g (x). Assim, F e diferenci avel com derivada cont nua. Verica-se que F (y0 , x0 ) = 0 e, por hip otese, D2 F (y0 , x0 ) = g (x0 ) tem inversa limitada. Portanto, vale para F o Teorema da Fun ca o Impl cita, que nos garante a exist encia de um aberto B Y contendo y0 e uma fun ca o h : B X tal que h(y0 ) = x0 e tal que para todo y B vale F (y, h(y )) = 0. Essa u ltima express ao signica que g (h(y )) y = 0, 1 que e o que quer amos provar. h e cont nua e diferenci avel e, por (18.48), vale h (y ) = g (h(y )) .

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Ap endices
18.A O Lema de Gr onwall

O Lema de Gr onwall18 , que apresentamos abaixo, e de demonstra ca o muito simples mas possui v arias aplica co es na teoria das equa co es diferenciais ordin arias ou parciais. Usamo-lo, por exemplo, na demonstra ca o do Teorema 18.6, p agina 954, teorema esse que, sob hip oteses, estabelece a continuidade de solu co es de equa co es diferenciais ordin arias em rela ca o a mudan cas nas condi co es iniciais e a deforma co es de par ametros. Lema 18.3 (Lema de Gr onwall, ou Desigualdade de Gr onwall) Seja u : [t0 , T ] [0, ), uma fun ca o cont nua e n ao-negativa denida em algum intervalo [t 0 , T ], T > t0 , e suponha que existam duas constantes 0 e 0 tais que valha
t

u(t) + para todo t [t0 , T ]. Ent ao, para todo t [t0 , T ].

u( ) d
t0

(18.A.1)

u(t) e (tt0 )

(18.A.2)

A desigualdade (18.A.2) e denominada desigualdade de Gr onwall. Note que (18.A.2) implica que u e identicamente nula, caso = 0. Para generaliza co es do Lema de Gr onwall, vide [98]. Prova. No caso = 0 as desigualdades (18.A.1) e (18.A.2) equivalem e n ao h a o que se demonstrar, t d Assumamos ent ao > 0. A fun ca o v (t) := t0 u( ) d e cont nua e diferenci avel e dt v (t) = u(t). Assim, d a rela ca o (18.A.1) arma-nos que dt v (t) v (t) . Multiplicando essa express ao por e (tt0 ) camos d com dt e (tt0 ) v (t) e (tt0 ) . Integrando ambos os lados dessa desigualdade entre t0 e t (sendo t0 t T ) e usando que v (t0 ) = 0, obtem-se e (tt0 ) v (t) 1 e (tt0 ) Multiplicando ambos os lados por e+ (tt0 ) , obtem-se (tt0 ) v (t) e 1 . (18.A.3) A express ao (18.A.1) arma que u(t) + v (t). Com a desigualdade (18.A.3), segue disso que u(t) e (tt0 ) , como quer amos provar.

18

Thomas Hakon Gr onwall (1877-1932).