UTN- Facultad Regional Crdoba 2009 Ingeniera Electrnica Electrnica de Potencia

Bongiovanni Pablo !uanuco "ui# $an# %arco &a##ia !on'alo (anagui Ricardo

TP6 - Control de Velocidad para motor de CC, lazo abierto

1. Introduccin
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, par y velocidad la an convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automati!acin de procesos. "ero con la llegada de la electrnica su uso a disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. # pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utili!ando en muc as aplicaciones de potencia $trenes y tranvas% o de precisin $mquinas, micro motores, etc.% &a principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. El sistema ser a la!o abierto debido a que no presenta ning'n tipo de realimentacin desde su salida. El circuito esta constituido por un modulador de anc o de pulso $ PWM% que permitir controlar el Puente H, previo paso a travs del circuito de Tiempo Muerto y Lgica de Control. El puente ( son ) transistores de potencia que conmutan a una frecuencia fija, pero gracias al "*+, es posible variar el anc o de pulso o ciclo de trabajo de la frecuencia de conmutacin, con lo cual se puede de esta forma variar la tensin en el inducido o bornes del Motor de CC de manera que su velocidad tambin vare. ,otar que la tensin en el +otor de -- ser variable, pero su corriente se mantendr constante, de tal forma que el par motri! no se modifique. El tiempo muerto y la lgica de control, permiten establecer el tiempo que deben esperar . transistores del puente ( antes de activarse para evitar ser destruidos. &a lgica de control permite seg'n el anc o de pulso del "*+ determinar el sentido de giro del +otor.

2. Generador PWM
El /&)0) incorpora todos las funciones requeridas en la construccin de un "*+ en un solo integrado. 1ise2ado en principio para el control de fuentes de alimentacin, ste dispositivo ofrece la flexibilidad para adaptar en diferentes aplicaciones especficas. El /&)0) contiene dos amplificadores de error, un oscilador ajustable interno, un comparador de control de tiempo muerto $1/-%, un flip3flop que controla la direccin del pulso y un circuito de control de salida. # continuacin se dispone el esquema interno del /l)0) obtenido de la documentacin proporcionada por el fabricante.

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Ilustracin 2: Pin-out TL494

Ilustracin 1: Circuito interno del TL494

-on las caracterstica proporcionadas por el fabricante se dise2o el circuito "*+ que se puede observar en la ilustracin 4. Este modulador se encuentra a la frecuencia de 56 7 !, donde su frecuencia se rige por la ecuacin siguiente.

F OSC =

1.1 RTC T

Ilustracin 3: Circuito implementado, PWM

3. Lgica de control
1ebido a los tiempos de apagado de los transistores de potencia que controlarn nuestro motor, se debe dise2ar un circuito que genere tiempos entre apagado de ambos grupos de transistores. "ara ellos se implementa retardos en el flanco de subida de la salida del "*+, a la ve!, se obtiene otra se2al que ser complementaria a la se2al original del modulador. El retardo generado o tambin llamado 8tiempo muerto9 se estipula en base a las caracterstica del transistor de potencia: en el caso de los ;<=64> el tiempo de apagado es de .>nseg. "or lo tanto se puede considerar un retardo de 5> veces el tiempo de apagado, entonces 2.2 T retardo= = 220 nseg RC

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En los tiempos muertos todos los transistores de potencia se encuentran apagados y listos para poder conmutar sin que el circuito corra alg'n riesgo, el circuito a continuacin es el implementado en el presente prctico.

Ilustracin 4: Circuito l!ico retardador

4. Circuito de potencia
El motor ser controlado por ) mosfet de potencia, en funcin de las caracterstica del motor. Entre las posibilidades que existen para el control del motor se utili!a la configuracin (. Esta configuracin dispone a la carga $motor% en medio del camino de conmutacin. "ara mejor interpretacin se dispone, a continuacin, del circuito de potencia,

Ilustracin ": #tapa de potencia $ sensado -ada mosfet posee un driver dise2ado con transistores bipolares en configuracin cascodo. -omo todo cascodo, se obtiene una alta impedancia de entrada de esta manera no se carga al circuito lgico de control. &a eleccin de los transistores bipolares se reali!a en funcin de sus tiempos de conmutacin que en nuestro caso son similares a los del mosfet asegurando el correcto funcionamiento.

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/ambin puede apreciarse en la ;lustracin 6 la forma en la que se disparan los mosfet. &as se2ales provenientes de la etapa de control genera dos grupos de se2ales inversos entre s. &a se2al etiquetada como rupo! conmuta los transistores "# y "$ mientras que rupo% los mosfet "6 y "&. Se resume el funcionamiento en la siguiente figura donde vemos el camino que sigue la corriente proporcionada por la fuente de potencia ?pp.

Ilustracin %: Principio de &uncionamiento de la lla'e ( En el estado a la corriente en el motor siguen el camino designado por las flec as debido a la saturacin de los transistores "# y "$. &uego en el estado b cambia el sentido de la corriente ya que los anteriores transistores se cortan y se saturan "6 y "&. El tiempo de a y b se encuentran dentro del periodo en el cual trabaja el "*+. "or lo que un diagrama de tiempo del periodo de funcionamiento podra ser el siguiente,
T PWM =T a T retardoT b T retardo En cada transistor, entre compuerta y surtidor, poseen un diodo de germanio de alta frecuencia el cual proveen una ruta de retorno del ruido generado por el motor acia la fuente de alimentacin.

5. Sensado y proteccin
En principio el motor se prueba sin carga, por lo que no se consideran los problemas que existen en una aplicacin real. @na variacin en la carga del motor provoca una variacin de corriente y estos picos de corrientes pueden provocar el da2o del motor y su circuito. "ara evitar esto se reali!a un circuito realimentado acia el bloque de control.

Ilustracin ): *ensor de corriente de la lla'e (

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-omo se muestra en la ;lustracin A, se toma una muestra de la corriente de la llave ( mediante un resistor puesto a masa. El valor de tensin$equivalente y proporcional a la corriente% se compara con el valor de tensin de un potencimetro <?5. Si el valor de la corriente sensada es superior a el limite impuesto por el potencimetro el comparador enva un pulso que apaga el circuito de control des abilitando la llave (. Esto lo ace mediante unas compuertas #,1. Si bien el comparador permite proteger el circuito pero esto es instantneo. "ara que se pueda observar el efecto del pico de corriente, se agrega al circuito un astable para retener ste pico. El circuito empleado para esto es el siguiente,

El astable es fundamentalmente un &+666 que entre sus modos de configurar puede retener un pulso por unos segundos. En ste caso emos retenido el pulso por 5 segundo para que cualquier observador pueda notar que el motor se a detenido acausa del pico de corriente.

. Mediciones
Se acopla al motor un foto3transistor, en el cual se puede visuali!ar en el osciloscopio la frecuencia de giro del motor, debido a que se a2adi una lice de cartn en el eje del motor con ) perforaciones. 1e esta forma pudimos determinar sus <"+, F C med = Sn 60

donde F C med es la frecuencia medida de los pulsos a la salida del fototransistor y s es el numero de ranuras de la elice, que en este caso se adopto ). Entonces teniendo los dos valores anteriores y despejando de la formula descripta anteriormente el valor n obtenemos las rpm del motor. &,re-. / +/ + *1/ * 21/ RP% )000 )/2* ))00 /00 )20 */ /

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Bongiovanni Pablo !uanuco "ui# $an# %arco &a##ia !on'alo (anagui Ricardo 0 )0 290 200 )*+0

0 )/00 -on los datos que se an adquirido mediante las mediciones con el osciloscopio se obtiene un grfico que proporciona la linealidad de nuestro controlador.

Relacin RPM & ngulo del potenciometro

2000 1500 1000 500 0 -500 -1000 -1500 -2000 0 1 2 3 4 5 6

!. Conclusiones
"rincipalmente se destaca que se modificaron algunos valores del circuito original para el correcto funcionamiento. Entre ellos se destaca la modificacin de tiempo muerto ya que el mismo era muy largo. Btra observacin que se destaca es la modificacin sobre el circuito del "*+. 1ebido a que no se logra una buena excursin del potencimetro conectado al comparador del "*+, se reduce el valor del resistor '( ya que este valor es similar al valor del potencimetro )!*o+m,-. "ara el manejo de la velocidad de un motor la mejor opcin es la utili!acin de una llave ( controlada por un "*+. En necesario intercalar una etapa generadora de tiempos muertos que proteja a los dispositivos de potencia de la destruccin evitando que se activen los cuatro a la ve!. El control de velocidad y sentido de giro del motor se reali!a a travs de la variacin del ciclo de trabajo del "*+ implementado con /& )0), lo que permiti controlar sin problemas el ciclo de trabajo. &a se2al de control debe ser lo ms 8limpia9 posible, carente de todo ruido que pueda disparar accidentalmente los dispositivos en el momento no deseado.