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Universidade Federal de Minas Gerais ELE039 Acionamentos Elétricos Trabalho Final Professor: Alessandro F. Moreira

Universidade Federal de Minas Gerais

Universidade Federal de Minas Gerais ELE039 Acionamentos Elétricos Trabalho Final Professor: Alessandro F. Moreira

ELE039 Acionamentos Elétricos

Trabalho Final

Professor:

Alessandro F. Moreira

Alunos:

Gabriel Faria Teixeira - 2007015107 Ricardo Mosqueira - 2007015476

Faria Teixeira - 2007015107 Ricardo Mosqueira - 2007015476 UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de
Faria Teixeira - 2007015107 Ricardo Mosqueira - 2007015476 UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de

1)

Introdução:

Este trabalho tem como objetivo final resultar em uma avaliação técnica e financeira de um sistema de acionamento de uma bomba. Para isso terão que ser selecionados e avaliados um motor de indução e um conversor. Uma forma de controle de velocidade para

o acionamento deverá ser proposta. A baixo temos um diagrama básico de um acionamento elétrico:

baixo temos um diagrama básico de um acionamento elétrico: Figura 1: Diagrama de blocos de um

Figura 1: Diagrama de blocos de um acionamento elétrico.

Os componentes do diagrama são comentados a seguir:

Fonte: Normalmente é a rede trifásica, no caso do Brasil, 60 Hz, 220 V ou 440V. Para pequenas potências, pode-se também usar alimentação monofásica.

Conversor de Potência: Sua função é controlar o fluxo de potência da fonte para o motor. É formado por chaves semicondutoras de potência, tais como Tiristores, Diodos, IGBTs, MOSFETs, etc. O tipo do conversor a ser utilizado é função do motor a ser acionado (CA, CC)

e da fonte disponível (CA, CC).

Unidade de Controle: Funciona num nível de tensão e corrente muito menor que o conversor ( Ex: ± 5V, ± 15V). Consiste normalmente de microprocessadores, além de circuitos integrados digitais e lineares. O sinal de comando é aplicado à unidade de controle através de um teclado ou potenciômetro. Em muitos casos é possível também o controle remoto via rede.

Sensores: Os mais comuns são de velocidade e corrente. São utilizados para proteção e controle em malha fechada.

Motor: Seu dimensionamento é função da carga que ele vai acionar. Hoje em dia é mais comum o uso de motores de corrente alternada, especialmente o motor de indução gaiola, mas os motores de corrente contínua ainda são muitos usados.

Carga: O acionamento existe para servir à carga. É importante conhecer suas características, para que se selecione o acionamento correto para ela, isto é, que atenda as suas exigências.

correto para ela, isto é, que atenda as suas exigências. UFMG - Belo Horizonte – segundo
correto para ela, isto é, que atenda as suas exigências. UFMG - Belo Horizonte – segundo

2)

Exposição do problema:

Sistema de bombeamento com a seguinte característica de acionamento:

Tabela 1: Característica de acionamento da carga.

Tabela 1: Característica de acionamento da carga. A bomba demanda do motor acionante um conjugado dado

A bomba demanda do motor acionante um conjugado dado por:

A bomba demanda do motor acionante um conjugado dado por: (1) Onde To = 2 Nm,

(1)

Onde To = 2 Nm, Tnom = 20 Nm e ωnom = 180 rad/s.

3)

Atividades:

a)

Pelo método da potência equivalente, calcular a potência do motor de indução trifásico para esse acionamento. Consultando tabelas de fabricantes (WEG, por exemplo), selecionar o motor adequado para o acionamento informando: tipo do motor e características nominais (dados de placa).

b)

Obter os parâmetros do circuito equivalente (em P.U.) para o motor escolhido, assumindo que Restator = Rrotor. Validar sua escolha através de análise em simulação, comparando com os dados fornecidos pelo fabricante.

c)

Para cada etapa do acionamento, calcular as perdas associadas (não se esqueça de incluir as perdas mecânicas). Em seguida, validar a escolha do motor calculando as perdas equivalentes.

d)

Proponha uma forma de controle de velocidade para o acionamento. Consultando tabelas de fabricantes, selecione o conversor de acionamento do motor informando: tipo do conversor e características nominais.

e)

Ao final do trabalho aprentar: i) a memória de cálculo; ii) característica Torque x Velocidade para cada ponto de operação das etapas do acionamento; iii) esboço do diagrama de carga; iv) tabela resumo dos dados do motor indicando os parâmetros do circuito equivalente e a estimativa de custo; v) tabela resumo dos dados do conversor de acionamento indicando a estimativa de custo.

do conversor de acionamento indicando a estimativa de custo. UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre
do conversor de acionamento indicando a estimativa de custo. UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre

a) Seleção do motor:

A escolha do motor tem que levar em consideração alguns aspéctos que serão discutidos a seguir.

A potência equivalente do acionamento da carga tem que ser conhecido para selecionarmos um motor de potência adequada, ou seja, não superdimensioná-lo nem subdimensioná-lo. Ela é calculada como uma média ponderada:

Ela é calculada como uma média ponderada: (2) Baseado na equação (1), o conjugado para cada

(2)

Baseado na equação (1), o conjugado para cada etapa do acionamento foi calculado. Com o conjugado calculado obtemos então os valores de potência para cada etapa do acionamento através da equação: . É apresentado na tabela 2 o valor do conjugado e potência para cada etapa do acionamento.

Tabela 2: Conjugado e potência requerida para cada etapa do acionamento.

Etapa

Veloc. (rad/s)

Conjugado (N.m)

Potência (kW)

1 (5 min)

100

7,56

0,756

2 (15 min)

220

28,9

6,36

3 (10 min)

150

14,5

2,175

4 (5 min)

50

3,39

0,169

5 (10 min)

Repouso

2

0

Com os valores de potência calculados e com a duração de cada etapa, calcula-se a potência equivalente baseado na equação 2.

De acordo com a potência equivalente calculada foi escolhido um motor de indução trifásico de 4 polos com 4,5 kW ou 6 cv de potência nominal. Os dados do motor foram conseguidos no manual de motores da weg e são apresentados na tabela 3:

Tabela 3: Características do motor selecionado.

Fabricante

WEG

Potência nominal

6 HP ou 4,5 kW

Tensão nominal

220/380 V

Corrente nominal

16,7/9,67 A

nominal 220/380 V Corrente nominal 16,7/9,67 A UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012.
nominal 220/380 V Corrente nominal 16,7/9,67 A UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012.

Ip/In

7,4 pu

Velocidade nominal

1740 rpm

Conjugado nominal

24,6 Nm

Rendimento nominal

86,2%

Número de polos

4

Escorregamento

3,06%

Cp/Cn

2,2 pu

Cmax/Cn

2,8 pu

Peso aproximado

44 kg

b) Parâmetros do circuito equivalente.

A representação do circuito equivalente monofásico do motor de indução

do circuito equivalente monofásico do motor de indução Figura 2: Circuito equivalente do MI. Onde os

Figura 2: Circuito equivalente do MI.

Onde os parâmetros com índice 1 são representativos do estator e os parâmetros com índice 2 do rotor. A seguir serão realizados alguns cálculos e aproximações a fim de estimar os parâmetros do motor em pu.

A resistência do rotor r2 pode ser aproximada pelo valor do escorregamento nominal e, como indicado a cima, a resistência de estator é igual a resistência de rotor, portanto:

r1 = r2 = 0,0306 pu

A Reatância de magnetização (Xm) pode ser aproximadamente determinada através da corrente de magnetização e a tensão no estator:

`

Onde Ibase = Pbase/(3.Vbase) Imagnetização é retirado dos dados de placa do motor.

As reatâncias de dispersão do estator e rotor são consideradas iguais. Existem 3 modos distintos de calculá-las aproximadamente. Uma média dos três valores é feita para se determinar o valor delas.

dos três valores é feita para se determinar o valor delas. UFMG - Belo Horizonte –
dos três valores é feita para se determinar o valor delas. UFMG - Belo Horizonte –

Tabela 4 - Cálculo de X1 e X2.

Aproximação

X1 + X2

 

0.0546

pu

 

0.1724

pu

 

0.1158

pu

Fazendo a média dos valores calculados determina-se X1 e X2.

X1 = X2 = 0.057 pu

Torque x Escorregamento

80 70 60 50 40 30 20 10 0 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5
80
70
60
50
40
30
20
10
0
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Torque (N.m)

Escorregamento (%)

Figura 3 - Característica Torque x Escorregamento.

(%) Figura 3 - Característica Torque x Escorregamento. UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de
(%) Figura 3 - Característica Torque x Escorregamento. UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de

Corrente x Escorregamento

160 140 120 100 80 60 40 20 0 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5
160
140
120
100
80
60
40
20
0
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Corrente (A)

Escorregamento (%)

Figura 4 - Característica Corrente x Escorregamento.

c) Cálculo das perdas associadas:

É preciso conhecer a característica equivalente das perdas. Essa característica é dada pela característica de acionamento da carga. As perdas equivalentes no acionamento da bomba têm que ser menor que as perdas nominais do motor que é informado nos dados de placa ou ensaio do mesmo. Isso para garantir a estabilidade térmica da máquina.

(3)

As perdas nominais podem ser obtidas através da potência nominal e do rendimento nominal do motor retirados nos dados de placa.

Agora deve ser calculada a perda equivalente para validar o motor escolhido. A perda equivalente é dada pela equação:

(3)

Para o cálculo das perdas equivalentes, as perdas para cada etapa do acionamento devem ser calculadas. O rendimento (η) para cada etapa do acionamento foi obtido a partir da curva característica do motor fornecida pelo fabricante (Figura 5).

do motor fornecida pelo fabricante (Figura 5). UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012.
do motor fornecida pelo fabricante (Figura 5). UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012.
Figura 5 - Características do motor em função da potência nominal. A curva fornece o

Figura 5 - Características do motor em função da potência nominal.

A curva fornece o rendimento para a potência fornecida pelo motor em relação à nominal de 0% até 130%. As perdas para cada etapa são apresentadas na tabela 5.

Tabela 5 - Perdas por etapa.

Etapa

Q (W)

1

189

2

700

3

326,25

4

67,6

5

0

Dado que

, o motor escolhido atendeu os requisitos de projeto.

d) Método de controle e especificação do conversor:

O método de controle proposto é o controle escalar V/f constante, devido a sua simplicidade, apresentar uma boa eficiência, uma vez que neste método consegue-se operar com baixo valor de escorregamento. Para fazer o controle do acionamento, será utilizado o

Para fazer o controle do acionamento, será utilizado o UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre
Para fazer o controle do acionamento, será utilizado o UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre

Torque

conversor da WEG CFW09 que atende as características de potência do motor. A tabela 6 apresenta as características nominais do conversor.

Tabela 6 - Características do Conversor.

Fabricante

WEG

Modelo

CFW09

Potência máxima

7.5 cv

Tensão nominal

220V até 230V

Corrente nominal

24 A

Tipo de controle

V/f (Parâmetro P202 )

Sobrecarga admissível de 150%

60s a cada 10 minutos (1.5 x

)

e) Resumo:

i) Característica Torque X W:

Etapa

Veloc. (rad/s)

Conjugado (N.m)

Potência (kW)

1 (5 min)

100

7,56

0,756

2 (15 min)

220

28,9

6,36

3 (10 min)

150

14,5

2,175

4 (5 min)

50

3,39

0,169

5 (10 min)

Repouso

2

0

Curva T x w para os quatro pontos de operação

140

120

100

80

60

40

20

0

0 50 100 150 200 250 300
0
50
100
150
200
250
300

Velocidade (rpm)

Figura 6 - Curva T x W para os 4 pontos de operação.

(rpm) Figura 6 - Curva T x W para os 4 pontos de operação. UFMG -
(rpm) Figura 6 - Curva T x W para os 4 pontos de operação. UFMG -

ii) Esboço do diagrama de carga:

O diagrama de carga é mostrado na figura a seguir. Pode-se observar o regime intermitente de carga.

Velocidade x Tempo 400 200 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Velocidade x Tempo
400
200
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Velocidade (rad/s)

Potência x Tempo

10000 5000 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Torque x
10000
5000
0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Torque x Tempo
40
20
0
0 5
10
15
20
25
30
35
40
45
Potência (W)
Torque (N.m)

Tempo (min)

Figura 7 - Esboço do diagrama de carga.

iii) Resumo do Motor

São mostrados os parâmetros do motor calculados e os dados do motor adquiridos junto ao fabricante.

Tabela 7 - Parâmetros do Motor.

Parâmetro

Valor

X

1

0,057 pu

X

2

0.057 pu

R 1 e R 2

0,0306

pu X 2 0.057 pu R 1 e R 2 0,0306 UFMG - Belo Horizonte –
pu X 2 0.057 pu R 1 e R 2 0,0306 UFMG - Belo Horizonte –
iv) Resumo Conversor de Frequência Os dados do conversor já estão mostrados no item d.

iv) Resumo Conversor de Frequência

Os dados do conversor já estão mostrados no item d.

Os dados do conversor já estão mostrados no item d. UFMG - Belo Horizonte – segundo
Os dados do conversor já estão mostrados no item d. UFMG - Belo Horizonte – segundo

Anexo

Código Matlab:

R1=0.0306;

X1=0.057;

X2=X1;

R2=R1;

Xm=0.92;

Pnom=4500;

Vnom=220;

P=4;

f=60;

ws=4*pi*f/P;

Pb=Pnom/3;

Vb=Vnom/3^0.5;

Ib=Pb/Vb; Zb=Vb/Ib;

R1=R1*Zb;

X1=X1*Zb;

X2=X2*Zb;

R2=R2*Zb;

Xm=Xm*Zb;

s=1:-0.0001:0.001;

%-----Calculo das Impedâncias

Z1=Xm;

Z2=X2*i+R2./s;

Z3=X1*i+R1;

Z=(Z1*Z2)./(Z1+Z2)+Z3;

%----------------------------

I=Vnom./((3^0.5)*Z);

figure(1)

clf set(axes,'XDir','reverse', 'YDir', 'default') hold on title('Corrente x Escorregamento') xlabel('Escorregamento (%)') ylabel('Corrente (A)') plot(s, abs(I),'LineWidth',1.5);grid on;

I2=I*Z1./(Z1+Z2);

T=3*R2*I2.^2*(1/ws)./s;

Rendimento=[87.9 87.93 88.03 88.29 89.5 89.5]/100; Cargas=[0 169.44 755.55 2175 4500 6355.56];

set(gcf,'Color',[1,1,1]);

axis([0,1,0,170]);

Perdas2=[]

for i=1:6 Perdas=(1-Rendimento(i))/Rendimento(i)*Cargas(i); Perdas2=[Perdas2 Perdas ]; end

Perdas_perc=Perdas2./Vnom;

figure(2)

set(axes,'XDir','reverse', 'YDir', 'default') hold on title('Torque x Escorregamento') xlabel('Escorregamento (%)') ylabel('Torque (N.m)') plot(s, abs(T),'LineWidth',1.5) ;grid on;

) plot(s, abs(T), 'LineWidth' ,1.5) ;grid on ; UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de
) plot(s, abs(T), 'LineWidth' ,1.5) ;grid on ; UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de

set(gcf,'Color',[1,1,1]);

t=[0 5 5 20 20 30 30 35 35 45] w=[100 100 220 220 150 150 50 50 0 0] Pot=[755.55 755.56 6355.56 6355.56 2175 2175 169.44 169.44 0 0] T=[7.56 7.56 28.89 28.89 14.5 14.5 3.39 3.39 2 2]

figure(3)

subplot(3,1,1);plot(t,w,'LineWidth',2);grid on; title('Velocidade x Tempo');

ylabel('Velocidade (rad/s)') subplot(3,1,2);plot(t,Pot,'LineWidth',2);grid on; title('Potência x Tempo'); ylabel('Potência (W)') subplot(3,1,3);plot(t,T,'LineWidth',2);grid on; title('Torque x Tempo'); ylabel('Torque (N.m)') xlabel('Tempo (min)')

set(gcf,'Color',[1,1,1]);

clc clear all %Parametros do motor

n_fases=3;

poles=4;

fe=60;

R1=0.0306;

X1=0.057;

X2=X1;

R2=R1;

Xm=0.92;

Pnom=4500;

Vnom=220;

Vnom=220;

P=4;

f=60;

ws=4*pi*f/P;

Pb=Pnom/3;

Vb=Vnom/3^0.5;

Ib=Pb/Vb; Zb=Vb/Ib;

R1=R1*Zb;

X1=X1*Zb;

X2=X2*Zb;

R2=R2*Zb;

Xm=Xm*Zb; k=[0.55 1.22 0.83 0.28]; rpm_vt=[]; Tmec_vt=[];

I2_vt=[];

V1eq_vt=[];

for m=1:4

X1=k(m)*X1;

X2=k(m)*X2;

Xm=k(m)*Xm; %Calculo da Velocidade Sincrona

Ws=4*pi*fe*k(m)/poles;

ns=120*fe*k(m)/poles;

%Calculo do circuito equivalente:

Z1eq=(j*Xm)*(R1+j*X1)/(R1+j*(X1+Xm));

R1eq=real(Z1eq);

X1eq=imag(Z1eq);

s=1:-0.0001:0.001;

rpm=Ws*(1-s);

X1eq=imag(Z1eq); s=1:-0.0001:0.001; rpm=Ws*(1-s); UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012. Page
X1eq=imag(Z1eq); s=1:-0.0001:0.001; rpm=Ws*(1-s); UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012. Page

V1=Vnom*k(m);

V1eq=abs(V1*j*Xm/(R1+j*(Xm+X1)));

I2=abs(V1eq./(Z1eq+j*X2+R2./s));

Tmec=I2.^2*R2./(s*Ws);

V1eq_vt=[V1eq_vt ;abs(V1eq)]; I2_vt=[I2_vt ;I2]; Tmec_vt=[Tmec_vt ;Tmec]; rpm_vt=[rpm_vt ;rpm];

end

a=1;

for i=0:10*2*pi/60:2500*2*pi/60 Tcarga(a) = 2+(20-2)*(i/180)^2; v(a)=i;

a=a+1;

end

Pot=Tmec.*(1-s)*Ws;

Wr=Ws*(1-s)*30/pi;

figure(4)

clf hold on title('Curva T x w para os quatro pontos de operação') xlabel('Velocidade (rpm)') ylabel('Torque') plot(v,Tcarga); plot(rpm_vt(1,:), Tmec_vt(1,:),rpm_vt(2,:),Tmec_vt(2,:),rpm_vt(3,:), Tmec_vt(3,:),rpm_vt(4,:), Tmec_vt(4,:),'LineWidth',1.5);grid on;

set(gcf,'Color',[1,1,1]);

,1.5);grid on ; set(gcf, 'Color' ,[1,1,1]); UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012. Page
,1.5);grid on ; set(gcf, 'Color' ,[1,1,1]); UFMG - Belo Horizonte – segundo semestre de 2012. Page