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Mecnica II

Notas de Aula - Cap. 15

Cinemtica de Corpos Rgidos e Mecanismos


Movimento Plano Geral: Acelerao
r r r vB = v A + vB / A
dv B dv A dv B / A = + dt dt 12 dt3 { {
aB aA aB / A

Medidas num sistema de eixos fixos x,y. Logo, so aceleraes absolutas dos pontos A e B

r r r a B = a A + aB / A

Acelerao de B em relao a A, medida por um observador fixo num sistema de eixos x,y em translao, que tm como origem o ponto de base A.

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Movimento Plano Geral: Acelerao

+
r r r r aB = a A + (aB / A )t + (aB / A )n

Para observador no ponto A, B parece mover-se num trajetria circular com raio rAB.

(a B / A )t =

r (aB / A )n = Componente normal da acelerao relativa de B em relao a A.


O mdulo (aB/A)n = 2rB/A , a direo a de BA e o sentido sempre de B para A.

Componente tangencial da acelerao relativa de B em relao a A. O mdulo (aB/A)t = rB/A e a direo perpendicular a rB/A.

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Movimento Plano Geral: Acelerao
EQUAES USADAS NAS SOLUES

r r r r aB = a A + (aB / A )t + (aB / A )n

r r r r r r r aB = a A + rB / A + rB / A

r r r r 2 r aB = a A + rB / A .rB / A
(1) Na resoluo de problemas devemos entender que os pontos coincidentes na rtula movem-se com a mesma acelerao, pois ambos descrevem a mesma trajetria .

(2) A acelerao de um ponto tangente trajetria apenas quando esta retilnea ou o ponto est passando por um ponto de inflexo.

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Movimento Plano Geral: Acelerao

(3) Se dois corpos fizerem contato entre si, e estes pontos de contato moverem-se ao longo de trajetrias diferentes, os componentes tangenciais da acelerao sero iguais, mas os componentes normais no sero os mesmos. Logo as suas aceleraes sero diferentes.

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EXERCCIO: Acelerao
A barra AB mostrada na Figura abaixo tem que se mover mantendo A e B apoiados nos planos inclinados. O ponto A tem uma acelerao de 3 m/s2 e uma velocidade de 2 m/s, ambas orientadas plano abaixo, no instante em que a barra est horizontal. Determine a acelerao angular da barra nesse instante.

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1) Determinao da velocidade r r r r angular de AB: v B = v A + rB / A

r v A = 2 * cos(45o ) i 2 * sen(45o ) j r v B = v B * cos(45o ) i + v B * sen(45o ) j = .k r r rB / A = 10. i

10 v B * cos(45o ) i + v B * sen(45o ) j = 2 cos(45o ) i 2sen(45o ) j + k i v B * cos(45o ) i + v B * sen(45o ) j = 2 cos(45o ) i + 10 2sen(45o ) j

(v B + 2) * sen(45o ) = 10 (2 + 2) * sen(45 ) = 10
o

v B * cos(45o ) = 2 cos(45o ) v B = 2 m / s

v B * sen(45o ) = 10 2sen(45o ) 0,283 rd / s 10

o 4 sen ( 45 ) =

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1) Determinao angular r r da r acelerao r 2 r de AB: aB = a A + rB / A .rB / A

r a A = 3 * cos(45o ) i 3 * sen(45o ) j r aB = aB * cos(45o ) i + aB * sen(45o ) j

= .k r

10 aB * cos(45o ) i + aB * sen(45o ) j = 3 cos(45o ) i 3sen(45o ) j + .k i 2 .10 i aB * cos(45o ) i + aB * sen(45o ) j = 3 cos(45o ) 2 .10 i + 10 3sen(45o ) j

] [

aB * cos(45o ) = 3 cos(45o ) 10 2

3 cos(45o ) 10 * 0,2832 2 aB = 1 , 87 m / s cos(45o )

aB * sen(45 ) = 10 3sen(45 )
o 4 , 87 . sen ( 45 ) =

(aB + 3) * sen(45o ) = 10
2

0,344 rd / s 10

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EXERCCIO: Acelerao
A manivela AB de um motor gira com acelerao angular de 20 rd/s2 no sentido horrio. Determine a acelerao do pisto no instante em que AB est na posio mostrada na figura. Nesse instante AB = 10 rd/s e BC = 2,43 rd/s. r o o

r rC / B = 0,75 * sen(13,6o ) i + 0,75 * cos(13,6o ) j


Acelerao em B:

rB = 0,25 * sen(45 ) i + 0,25 * cos(45 ) j r rB = 0,177 i + 0,177 j ft

r rC / B = 0,176 i + 0,729 j

ft

r r r 2 aB = AB rB AB r (0,177 aB = 20k i + 0,177 j) 10 2 (0,177 i + 0,177 j) r aB = 21,24 i 14,16 j ft / s 2

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Acelerao em C:

r r r r 2 r aC = aB + BC rC / B BC .rC / B

r aC = aC j

BC

= BCk

r rC / B = 0,176 i + 0,729 j

ft

(0,176 aC j = 21,24 i 14,16 j + BCk i + 0,729 j) 2,432 (0,176 i + 0,729 j) aC j = 21,24 i 14,16 j + 0,176 BC j 0,729 BC i 1,04 i 4,30 j
0 = 20,2 0,729 BC a C = 18,46 + 0,176 BC

BC =

20,2 BC = 27,71 rd / s 2 0,729

a C = 18,46 + 0,176(27,71)

a C = 13,58 ft / s 2