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Captulo 2

Corpos Rgidos: Sistemas


Equivalentes de Foras
Mecnica Geral
Copyright (c) 2010
by John Wiley & Sons, Inc
Universidade Federal Fluminense EEIMVR - VEM
Mecnica Geral
I. L. Ferreira, N. Medeiros
...
2.1 Introduo
Corpo Rgido:
Ponto Material e Corpo:
comum aproximar um corpo a um ponto material. Na
verdade um grande conjunto de pontos materiais
define um corpo. As dimenses do corpo devem ser
considerados, j que as foras atuam em pontos
distintos do corpo, ou seja, tem distintos pontos de
aplicao.
Captulo 2 Corpo Rgido
Corpo Rgido:
Um dado slido ou corpo dito rgido quando no se
deforma ao ser submetido a carregamentos. Na prtica,
estruturas e mquinas so deformados quanto
solicitadas, porm os nveis de deformao que
experimentam so tais que as condies de equilbrio e
movimento se mantm predominante inalteradas. A
mecnica bsica considera corpos como rgidos.
2.1 Introduo
Foras Externas:
Representam a ao de outros corpos sobre o slido
rgido em questo, sendo responsveis pelo seu
comportamento externo. Podem causar a movimentao
Foras que atuam em Corpos Rgidos:
As foras atuantes em corpos rgidos so classificadas
quanto a natureza como externas e internas.
Captulo 2 Corpo Rgido
comportamento externo. Podem causar a movimentao
do corpo onde atuam ou mant-lo em repouso.
2.1 Introduo
Ex.: Considere um caminho abaixo que puxado por meio
de uma corda presa ao pra-choque dianteiro.
Solo
O diagrama do corpo-livre para este problema representa as
Captulo 2 Corpo Rgido
O diagrama do corpo-livre para este problema representa as
foras externas que atuam sobre o caminho, ou seja,
*
1
R
*
2
R
*
1
P
*
F
2.1 Introduo
onde,
*
1
P
*
F
*
1
R
*
2
R e - Reao do solo sobre cada roda do caminho em
razo da ao de seu peso.
- Fora peso cujo ponto de aplicao no
baricentro.
- Foras exercida para puxar o caminho. Esta fora
movimentar o caminho para frente na direo
Captulo 2 Corpo Rgido
O movimento do caminho para frente chamado translao,
j que as linhas retas permanecem paralelas. Se um macaco
fosse colocado no eixo dianteiro do caminho, um giro seria
observado sobre seu eixo traseiro, isto , um movimento de
rotao.
movimentar o caminho para frente na direo
horizontal, pois no se observam foras que se
oponham ao movimento.
2.1 Introduo
Foras Internas:
Foras responsveis pela coeso dos pontos que
constituem o corpo-rgido. Ex.: Ligao metlica, fora
de coeso do retculo cristalino dos metais.
Captulo 2 Corpo Rgido
2.2 Definies
Princpio da Transmissibilidade:
Este princpio estabelece que um dado corpo-rgido
mantm inalteradas as suas condies de equilbrio ou
de movimento se uma fora F
*
que atua sobre um
determinado ponto for substituda por outra fora F
*
de
mesmo mdulo, direo e sentido porm agindo num
ponto distinto deste slido. Todavia, F
*
e F
*
,
obrigatoriamente tem que possuir a mesma linha de
Captulo 2 Corpo Rgido
obrigatoriamente tem que possuir a mesma linha de
ao. Nestas condies, estas foras, so ditas
equivalentes e causam o mesmo efeito sobre o slido
considerado, conforme mostrado abaixo,
Slido
Rgido
Linha de
Ao
Linha de
Ao
Slido
Rgido
*
F
*'
F
2.2 Definies
De acordo com princpio da transmissibilidade, o ponto
de aplicao de F
*
ou F
*
no relevante, desde que a
linha de ao seja idntica. Assim, estes vetores so
ditos deslizantes.
Captulo 2 Corpo Rgido
2.2 Definies
Limitao do Princpio da Transmissibilidade: Foras
Internas e Deformaes
Considere uma barra curta AB sujeita s foras trativas
iguais e de sentidos opostos,
*
1
P
*
2
P
B
A
Pelo princpio da transmissibilidade, a fora P em B pode
Captulo 2 Corpo Rgido
Pelo princpio da transmissibilidade, a fora P
2
em B pode
ser substituda pela fora P
2
em A, j que ambas P
1
e P
2
se
localizam sobre a mesma linha de ao. Como resultado da
adio entre P
1
e P
2
observa-se que a barra AB passa a no
sofrer a ao de qualquer fora externa, de acordo com a
figura seguinte,
B
A
Sistema equivalente de
foras externas para a
barra AB.
2.2 Definies
*
4
P
*
3
P
B
A
Por outro lado, a mesma barra AB pode ser submetida as
foras compressivas P
3
e P
4
,
Assim, aps substituir a fora P
4
e P
4
que atuar sobre B, a
adio de P
4
e P
3
tambm resultar num sistema equivalente
nulo de foras externas que agem sobre a barra AB, isto ,
Captulo 2 Corpo Rgido
nulo de foras externas que agem sobre a barra AB, isto ,
B
A
2.2 Definies
Limitaes:
Barra AB sujeita
s foras
externas
trativas P
1
e
P
2
Foras internas
e deformao
Aumento do
comprimento e
reduo da
altura pela
conservao do
volume
Captulo 2 Corpo Rgido
Barra AB sujeita
s foras
externas
compressivas
P
3
e P
4
Foras internas
e deformao
Diminuio do
comprimento e
aumento da
altura pela
conservao do
volume
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Produto Vetorial:
O produto vetorial entre os vetores P e Q abaixo
ilustrados resulta no vetor V,
V = P x Q
Captulo 2 Corpo Rgido
P
Q

2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores


Regras do Produto Vetorial:
i. A linha de ao do vetor V deve ser perpendicular ao
plano o qual contm os vetores P e Q;
ii. O mdulo do vetor V obtido pelo produto entre os
mdulos de P e Q corrigido pelo seno do ngulo
entre estes;
0
180 , sin = Q P V
Captulo 2 Corpo Rgido
iii. O sentido de V tal que um observador colocado
sobre a sua extremidade de V observar como sendo
anti-horria a rotao de que traz vetor P sobre o
vetor Q, desde que estes tenham o mesmo ponto de
aplicao. Caso P e Q no tenham o mesmo ponto de
aplicao, devem ser dispostos de forma que atendam
a tal condio, sendo P, Q e V um triedro positivo.
0
180 , sin = Q P V
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Propriedades do Produto Vetorial:
i. O produto vetorial no comutativo. Com base na
terceira condio, o produto vetorial Q x P resultaria
no vetor V, tendo em vista o observador definido a
rotao anti-horria de para a aproximao de Q a P,
logo,
( ) Q P P Q =
Captulo 2 Corpo Rgido
ii. O produto vetorial distributivo, ou seja,
( ) Q P P Q =
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P + = +
onde,
2 1
Q Q Q + =
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Logo, graficamente,
P
Q
1

Q
2
Q
x
Captulo 2 Corpo Rgido
Para verificao consultar o captulo 2 do Beer and
Johnston Jr.
iii. O produto vetorial no associativo, desta forma,
( ) ( ) S Q P S Q P + +
-k = j x i
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Produto vetorial em termos de componentes cartesianas:
Considerando os fundamentos relativos ao produto
vetorial, tem-se que,
a. ;
k j i = y
j
y
j
-z
-k = j x i
Captulo 2 Corpo Rgido
b. ;
k i j =
x
z
i
k = i x j
x
z
i
i, j e k so mutuamente
ortogonais e formam
um triedro positivo
A rotao e 90
0
que traz
j sobre i fornece o vetor
k.
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Produto vetorial em termos de componentes cartesianas:
c. ;
0 = i i
Ambos os vetores tm a mesma direo, portanto,
0 k k i k j j k i
i j k 0 j j k j i
j i k k i j 0 i i
= = =
= = =
= = =
i
R
M
Captulo 2 Corpo Rgido
0 k k i k j j k i = = =
Estas combinaes so facilmente entendidas dispondo-se
as trs letras associadas aos vetores unitrios em sentido
anti-horrio num crculo, ento
i
j
k
Produto vetorial positivo:
os vetores unitrios
seguem um ao outro.
Produto vetorial negativo:
os vetores unitrios no
seguem um ao outro.
i
x
M
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Finalmente, o produto vetorial entre os vetores P e Q
definido em termos das componentes escalares,
( ) ( ) k j i k j i Q P V
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + = =
Com base nas combinaes possveis para os produtos
vetoriais entre os vetores unitrios, segue-se que:
( ) ( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
x y y x z x x z y z z x
Q P Q P Q P Q P Q P Q P k j i V + + =
Captulo 2 Corpo Rgido
( ) ( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
z
y
x
V
x y y x
V
z x x z
V
y z z x
Uma vez que,
k i j k j i
j k i j i k
i j k i k j
= =
= =
= =
ou,
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
k j i
= V
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Alm disso,
x y y x z
Q P Q P V =
y z z x x
Q P Q P V =
z x x z y
Q P Q P V =
,
e
Captulo 2 Corpo Rgido
2.4 Momento de Uma Fora
Momento de uma Fora em Relao a um Ponto:
Considere o esquema abaixo no qual a fora F atua
sobre um corpo rgido pode meio de seu ponto de
aplicao A,
F
Mo
Captulo 2 Corpo Rgido

r
d
O
A
2.4 Momento de Uma Fora
Pontos Principais:
O efeito de F sobre o corpo rgido depende de seu
ponto de aplicao A;
O vetor posio r define a posio de A, unindo A e o
ponto fixo de referncia O;
O vetores r e F definem o plano ilustrado.
A partir destas caractersticas, o momento de F com relao
Captulo 2 Corpo Rgido
A partir destas caractersticas, o momento de F com relao
a O definido pelo produto vetorial entre r e F, isto ,
F r Mo =
2.4 Momento de Uma Fora
De acordo com os princpios do produto vetorial:
Mo perpendicular ao plano que contm a origem O e
a fora F;
O sentido de Mo dado pela rotao que faria r alinhar-
se a F;
A rotao anti-horria quando um observador
colocado na extremidade de Mo.
Captulo 2 Corpo Rgido
colocado na extremidade de Mo.
Portanto, definindo-se como ngulo entre r e F, o mdulo
de Mo calculado por,
d F F r Mo = = sin
onde d denota a distncia perpendicular de O linha de ao
de F. Alm disso, o mdulo de Mo mede a tendncia de F
promover a rotao de um corpo rgido sobre o eixo.
2.4 Momento de Uma Fora
Se diversas foras concorrentes tiverem o mesmo ponto de
aplicao A, conforme abaixo, a propriedade distributiva do
produto vetorial permite escrever,
y
F
F
3
F
3
r
( )
4 3 2 1
4 3 2 1
F r F r F r F r
F F F F r
+ + +
= + + +
A
Captulo 2 Corpo Rgido
Teorema de Varignon:
O momento em relao a um dado ponto O da
resultante de diversas foras concorrentes igual a
soma dos momentos das vrias foras em relao ao
mesmo ponto O.
x
z
F
1
F
2
O
2.4 Momento de Uma Fora
Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora
Considere o momento Mo em relao a O de uma fora
F com componentes F
x
, F
y
e F
z
, aplicada ao ponto A no
espao R
3
de coordenadas x, y e z;
y
F
y j
Captulo 2 Corpo Rgido
zk
r
O
y j
xi
A(x,y,z)
F
zk
F
xi
x
z
2.4 Momento de Uma Fora
Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora
Define-se os vetores r e F:
k j i r z y x + + = e k j i F
z y x
F F F + + =
O momento Mo dado por:
( ) ( ) k j i k j i F r Mo
z y x
F F F z y x + + + + = =
ainda,
Captulo 2 Corpo Rgido
ainda,
k j i Mo
z y x
Mo Mo Mo + + =
Relembrando o produto vetorial entre os vetores unitrios,
z y x
F F F
z y x
k j i
= Mo
x y z
z x y
y z x
yF xF Mo
xF zF Mo
zF yF Mo
=
=
=

2.4 Momento de Uma Fora


Momento em Relao a um Ponto Arbitrrio
Considere uma fora F de componentes F
x
, F
y
e F
z
aplicada sobre um ponto A, conforme mostrado,
r
B
y
(y
A
-y
B
)j
A(x,y,z)
F
F
xi
F
y j
(x
A
-x
B
)i
Captulo 2 Corpo Rgido
F
zk
x
z
(z
A
-z
B
)k
O
2.4 Momento de Uma Fora
O momento Mo
B
dado por,
( ) ( ) ( ) k j i k j i F F r Mo
z y x B A B
F F F z y x r r + + + + = = =
ou de forma anloga,
B
z y x
k j i
= Mo
Captulo 2 Corpo Rgido
z y x
F F F
sendo,
B A
x x x = ,
B A
y y y = e
B A
z z z =
2.4 Momento de Uma Fora
Problemas Bidimensionais: Fora F atuante no Plano xy
com Origem Fixa:
r
y
F
x i
F
F
y j
x
x i
y j
Captulo 2 Corpo Rgido
Para z = 0 e F
z
= 0, o momento Mo dado por:
( )k Mo
x y
yF xF =
x
z
Mo = M zk
O
x i
e
( )k k Mo
x y z
yF xF Mo = =
2.4 Momento de Uma Fora
Problemas Bidimensionais: Fora F atuante no Plano xy
com Momento em Ponto Arbitrrio B:
r
y
F
x i
F
F
y j
Captulo 2 Corpo Rgido
Para z = 0 e F
z
= 0, o momento Mo dado por:
x
z
Mo
B
= M
B
k
O
( ) [ ] [ ] k k Mo
|
|
|

\
|
= =
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
B
Mo
x B A y B A x y B
F y y F x x F y F x
2.4 Momento de Uma Fora
Ex.: Uma fora vertical de 500 N aplicada extremidade de
uma manivela fixada a um eixo em O. Determinar:
a. O momento da fora de 500 N em relao a O;
b. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento em relao a O;
c. A menor fora aplicada em A que gera o mesmo momento
em relao O;
Captulo 2 Corpo Rgido
em relao O;
d. A distncia a que uma fora vertical de 1200 N dever
estar do eixo para gerar o mesmo momento em relao a
O;
e. Se alguma das foras obtidas nos itens b, c e d
equivalente fora original.
2.4 Momento de Uma Fora
Representao Esquemtica:
0,60 m
500 N
Captulo 2 Corpo Rgido
60
o
O
500 N
2.4 Momento de Uma Fora
Soluo:
a. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento em relao a O;
A distncia de O linha de ao da fora expressa da
forma,
m 30 , 0 60 cos 60 , 0 cos
o
= = x L d
O mdulo do momento em relao a O pode ser calculado
Captulo 2 Corpo Rgido
O mdulo do momento em relao a O pode ser calculado
como,
N.m 150 30 , 0 500 = = x d F Mo
O momento ser representado pelo vetor Mo perpendicular
ao plano da figura e apontando para dentro da folha.
2.4 Momento de Uma Fora
b. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento em relao a O;
A distncia de O linha de ao da fora horizontal
expressa da forma,
m 52 , 0 60 sin 60 , 0 sin
o
= = x L d
O mdulo do momento em relao a O pode ser calculado
Captulo 2 Corpo Rgido
O mdulo do momento em relao a O pode ser calculado
como,
52 , 0 N.m 150
H H
F d F Mo = = =
logo,
N 5 , 288
52 , 0
150
=
H
F
2.4 Momento de Uma Fora
c. A menor fora aplicada em A que gera o mesmo momento
em relao O;
Para o clculo da menor fora,
F d Mo = logo,
N 250
6 , 0
150
= = =
d
Mo
F
d. A distncia a que uma fora vertical de 1200 N dever
Captulo 2 Corpo Rgido
mm 125 m 125 , 0
1200
150
= = =
F
Mo
d
Todavia,
mm 250 m 25 , 0
60 cos
125 , 0
60 cos
o o
= = =
d
r
d. A distncia a que uma fora vertical de 1200 N dever
estar do eixo para gerar o mesmo momento em relao a
O;
60
o
d
Mo
2.5 Produto Escalar
Produto Escalar de Dois Vetores
O produto escalar de dois vetores P e Q dado por,
P
Q

cos Q P = Q P
Captulo 2 Corpo Rgido
Resultando num escalar PQ.
2.5 Produto Escalar
Propriedades do Produto Escalar
O produto escalar de dois vetores comutativo,
P Q Q P =
O produto escalar de dois vetores distributivo,
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P + = +
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
y
Q
2
Q
1
O
Q
P
2.5 Produto Escalar
O produto escalar de no associativo, pois,
( ) S Q P
No tem sentido pois,
P.Q um escalar!!!!
Produto Escalar em termos de Componentes Cartesianas:
Seja o seguinte produto escalar,
( ) ( ) k j i k j i Q P
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
Captulo 2 Corpo Rgido
( ) ( ) k j i k j i Q P
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
logo,
( )
( )
( ) k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i Q P
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
Q P Q P Q P
Q P Q P Q P
Q P Q P Q P
+ +
+ + +
+ + + =
2.5 Produto Escalar
1 0 0
0 1 0
0 0 1
= = =
= = =
= = =
k k k j k i
j k j j j i
i k i j i i
Todavia, pela definio de produto escalar,
Q P Q P Q P + + = Q P
Disto resulta,
Captulo 2 Corpo Rgido
z z y y x x
Q P Q P Q P + + = Q P
Se P for igual a Q, tem-se,
2 2 2 2
P P P P
z y x
= + + = P P
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
ngulo formado por Dois Vetores
Sejam conhecidos dois vetores P e Q em termos de
suas componentes.
z z y y x x
z y x
z y x
Q P Q P Q P PQ
Q Q Q
P P P
+ + =
)
`

+ + =
+ + =
cos
k j i Q
k j i P
Resolvendo para cos ,
Captulo 2 Corpo Rgido
Resolvendo para cos ,
PQ
Q P Q P Q P
z z y y x x
+ +
= cos
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
Projeo de um Vetor sobre um Eixo
Considere o vetor P que forma um ngulo com o
segmento de reta OL, da forma
y
A
OL
Captulo 2 Corpo Rgido
cos P P
OL
=
x
z
O
P
A projeo de P sobre OL dada por,
cujo comprimento OA.
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
Por outro lado, quando se tem um vetor Q orientado
segundo OL, o produto escalar entre P e Q fornece,
x
y
A
OL
P

Captulo 2 Corpo Rgido


Q P PQ
OL
= = cos Q P
x
z
O
P
Ento,
Q
Q P Q P Q P
Q
P
z z y y x x
OL
+ +
=

=
Q P
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
Por fim, se o vetor considerado sobre OL o vetor
unitrio , tem-se que,
x
y
A OL
P

y
Captulo 2 Corpo Rgido
P =
OL
P
x
z
O
P
Lembrando que,
k j i P
z y x
P P P + + =

z
e k j i
z y x
cos cos cos + + =
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
O produto escalar de P e fornece,
z z y y x x OL
P P P P cos cos cos + + = = P
Captulo 2 Corpo Rgido
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
Produto Misto entre Trs Vetores
O produto misto entre trs vetores S, P e Q definido
por,
( ) Q P S
O qual geometricamente fornece o volume de um
paraleleppedo de arestas S, P e Q, conforme abaixo
mostrado,
Captulo 2 Corpo Rgido
mostrado,
P
Q
S
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
Produto Misto Positivo: Os vetores S, P e Q formam um
triedro positivo;
Produto Misto Negativo: Os vetores S, P e Q formam
um triedro negativo;
Produto Misto Nulo: Os vetores S, P e Q so co-
planares.
As possibilidades para o produto misto resultam no mesmo
Captulo 2 Corpo Rgido
As possibilidades para o produto misto resultam no mesmo
valor absoluto, embora com sinais distintos,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) S P Q Q S P P Q S
P S Q S Q P Q P S
= = =
= =
Pode ser verificado dispondo os vetores em
ordem anti-horria,
S
P
Q
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
( )
z z y y x x
V S V S V S + + = = V S Q P S
lembrando que,
Produto Misto em termos das Componentes Cartesianas
Denominando-se por V, o produto vetorial PxQ, tem-se
que,
( ) ( ) k j i k j i V
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
Captulo 2 Corpo Rgido
e,
( ) ( ) ( )k j i V
x y y x z x x z y z z y
Q P Q P Q P Q P Q P Q P + + =
Finalmente,
( ) ( ) ( ) ( )
x y y x z z x x z y y z z y x
Q P Q P S Q P Q P S Q P Q P S + + = Q P S
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
E na forma compacta,
( )
z y x
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
S S S
= Q P S
Captulo 2 Corpo Rgido
2.6 Momento de uma Fora Relativo a um eixo
Momento de uma Fora em Relao a um Eixo
Considere a ilustrao abaixo que mostra uma fora F
que atua num corpo rgido e produz o momento Mo, em
relao ao ponto O de um eixo.
y
c
L
Mo
F
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
c
O
A

z
Mo
r

Seja OL um eixo que passa por O, define-se o momento M


OL
de F em relao a OL como a projeo OC do momento Mo
sobre o eixo OL.
2.6 Momento de uma Fora Relativo a um eixo
Portanto, o momento M
OL
como o escalar obtido pelo produto
misto entre , r e F. Na forma, de um determinante, tem-se
que,
Incluindo-se o vetor unitrio segundo OL, pode-se escrever,
( ) F r Mo = =
OL
M
z y x

k j i
z y x
cos cos cos + + =
Captulo 2 Corpo Rgido
z y x
z y x
OL
F F F
z y x M = sendo, k j i r y y x + + =
k j i F
z y x
F F F + + =
onde,

x
,
y
e
z
: co-senos diretores do eixo OL;
x, y e z : coordenadas do ponto de aplicao de F;
F
x
, F
y
e F
z
: componentes escalares de F.
2.6 Momento de uma Fora Relativo a um eixo
E, de forma anloga no caso do momento em relao a um
ponto:
k j i M
OL z y x
M M M + + =
onde,
OL
M de escalares s componente

=
=
z x y
y z x
xF zF M
zF yF M
Captulo 2 Corpo Rgido

)
=
x y z
yF xF M
2.6 Momento de uma Fora
Momento de uma Fora em Relao a um Eixo: Ponto de
Aplicao Arbitrrio
Considere o momento de uma fora F aplicada em A,
em relao a um eixo que no passa pela origem.
Adotando-se um ponto arbitrrio B sobre o eixo, e
determina-se a projeo sobre o eixo BL do momento
M
B
de F em relao a B, pode-se escrever:
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
y
O
A

B
F
c
( ) F r M M = =
B BL
L
2.6 Momento de uma Fora
Na forma de determinante,
onde,
z y x
z y x
BL
F F F
z y x =

M
Captulo 2 Corpo Rgido
onde,

x
,
y
e
z
: co-senos diretores do eixo BL;
x, y e z : coordenadas componentes de r;
F
x
, F
y
e F
z
: componentes escalares de F.
2.6 Momento de uma Fora
Ainda denominando M
CL
o memento obtido ao se escolher o
ponto c, tem-se que
ento,
( ) [ ] F r r M =
B A CL
( ) [ ] ( ) [ ] F r r F r r M + =
C B B A CL
Mas o produto misto entre , (r
B
-r
C
) e F nulo, j que os
Captulo 2 Corpo Rgido
Mas o produto misto entre , (r
B
-r
C
) e F nulo, j que os
mesmos so coplanares. Portanto, M
CL
e M
BL
so iguais, o
que indica que o resultado independente do ponto arbitrrio
escolhido.
2.6 Momento de uma Fora
Ex.: Um cubo de aresta a submetido a uma fora de
mdulo P, conforme ilustrado,
B A
E F
D
C
G
P
a
O
Captulo 2 Corpo Rgido
E F
a. O momento de P em relao a A;
b. O momento de P em relao aresta AB;
c. O momento de P em relao diagonal AG;
d. A distncia de AG FC, utilizando o resultado de c.
2.6 Momento de uma Fora
Resoluo:
a. O momento de P em relao a A;
B A
D
C
G
P
a
y
x
a
O
j
i k
Captulo 2 Corpo Rgido
Escolhendo os eixos x, y e z, decompe-se em componentes
cartesianas a fora P e o vetor r = AF, que liga A ao ponto de
aplicao P da fora F.
E
F
z
x
a
a
O
i k
) ( j i j i r = = a a a e
( ) ( ) ( )( ) k j k j P = = 2 2 2 P P P
2.6 Momento de uma Fora
Logo, o momento de P em relao a A ser,
logo,
( ) ( )( ) k j j i P r M = = 2 P a
A
( ) ( )( ) ( )( ) k j i k j j i M + + = = 2 2 P a P a
A
b. O momento de P em relao aresta AB;
Captulo 2 Corpo Rgido
( )( ) ( ) 2 2 P a P a
A AB
= + + = = k j i i M i M
2.6 Momento de uma Fora
c. O momento de P em relao diagonal AG;
O momento de P em relao a AG obtido projetando-se M
A
sobre AG. Denominando de o vetor unitrio ao longo de AG,
tem-se que,
D
C
y
Captulo 2 Corpo Rgido
B A
E
F
G
P
a
z
x
a
a
O
j
i k

( ) k j i
k j i AG
=

= =
3
1
3 a
a a a
AG
logo,
( ) ( )( ) 6 2 3 1 P a P a
A
= + + = k j i k j i M
2.6 Momento de uma Fora
c. O momento de P em relao diagonal AG;
Outra possibilidade,
B A
E
D
C
G
P
a
y
x
a
O
j
i k

z y x
z y x
BL
F F F
z y x =

M
Captulo 2 Corpo Rgido
E
F
z
a
logo,
6
2 2 0
0
3 1 3 1 3 1
aP
P P
a a
F F F
z y x
z y x
z y x
BL
=


= =

M
2.6 Momento de uma Fora
c. A distncia de AG e FC, utilizando o resultado de C.
Primeiro observa-se que P perpendicular diagonal AG,
uma vez que,
( )( ) ( )( ) ( )( ) 0 1 1 0 6 3 1 2 = + = = P P k j i k j P
Ento, o momento M
AG
pode ser expresso como,
6 P a d P = = M
i
Captulo 2 Corpo Rgido
6 P a d P
AG
= = M
O que produz,
6 a d =
B A
E
F
D
C
G
P
y
z
x
O
j
k

2.7 Momento de um Binrio


Momento de um Binrio
As foras F e F formam um binrio uma vez que
apresentam o mesmo mdulo, linhas de ao paralelas
e sentidos opostos.
-F
F
Captulo 2 Corpo Rgido
A soma entre F e F zero pois no h movimento de
translao;
A soma dos momentos de F e F num dado ponto no
zero pois F e F tendem a promover a rotao do
corpo.
2.7 Momento de um Binrio
Definio do Momento de um Binrio
Considere os vetores r
A
e r
B
como sendo os vetores
posio dos pontos de aplicao de F (ponto A) e F
(ponto B).
y
d
M
F

r
-F
B
r
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
O
A
r
A
r
B
2.7 Momento de um Binrio
Definio do Momento de um Binrio
A soma entre os momentos das foras de F e F em
relao a origem O fornece,
( ) ( ) F r r F r F r = +
B A B A
Mas como r
A
r
B
= r, tem-se,
F r M =
{ M o momento do binrio
Captulo 2 Corpo Rgido
F r M =
{ M o momento do binrio
d F F r = = sin M
Pela definio de momento,
O vetor M (momento binrio) um vetor livre j que o
vetor r independe da escolha da origem do sistema de
coordenada O. Portanto, o vetor M pode ser aplicado
em qualquer ponto.
2.8 Binrios Equivalentes
Binrio Equivalente
Considere os trs binrios aplicados sucessivamente
mesma caixa retangular,
M
y
x
M
y
x
M
y
-150 N
150 N
-150 N
Captulo 2 Corpo Rgido
0,15 m 100 N
-100 N
z
x
0,10 m
z
x
z
x
a
Cada binrio apresenta o mesmo momento M, os trs
binrios promovero o mesma rotao sobre a caixa, ou seja,
so binrios equivalente, com valores iguais de 15 N m.
0,10 m
150 N
-150 N
150 N
2.8 Binrios Equivalentes
Condies fundamentais para que dois sistemas ou mais
de foras sejam Equivalentes
Duas foras que atuam no mesmo ponto material
podem ser substitudas pela sua resultante;
Um dada fora pode ser decomposta em duas
componentes;
Foras iguais e opostas que atuam no mesmo ponto
Captulo 2 Corpo Rgido
Foras iguais e opostas que atuam no mesmo ponto
podem ser canceladas;
Aplicao de duas foras iguais e opostas sobre o
mesmo ponto;
Deslocamento de uma fora ao longo de sua linha de
ao (Princpio da Transmissibilidade)
Detalhe: Demonstrao, ver captulo 3 Beer Johnston Jr.
2.9 Adio de Binrios
Considere a interseco dos planos P
1
e P
2
. Observa-
se que o binrio que atua no plano P
1
definido pelas
foras F
1
e F
1
que agem nos pontos A e B. Alm disso,
o binrio atuante no plano P
2
consiste nas foras F
2
e
F
2
as quais tambm agem nos pontos A e B.
P
2
-F
2
F
-R
Captulo 2 Corpo Rgido
P
1
r A B
F
2
-F
1
F
1
R
-R
Desta forma, o momento M do binrio dado por,
( )
4 43 4 42 1
Varignon de Teorema
2 1 2 1
F r F r F F r R r M + = + = =
2.9 Adio de Binrios
Uma vez que,
B A
r r r =
e,
( ) ( ) R r R r r R r R r M = = + =
B A B A
Ainda, observa-se que,

=
=
+ = + =
1 1
2 1 2 1
F r M
F r M
M M F r F r M
Captulo 2 Corpo Rgido

=
+ = + =
2 2
2 1 2 1
F r M
M M F r F r M
De forma grfica,
O
M
1
M
2
M
2.10 Decomposio de uma Fora
Decomposio de uma Fora em uma Fora Aplicada em
O e um Binrio
Considere o corpo rgido abaixo no qual a fora F
atuante aplicada no ponto A definido pelo vetor
posio r,
F
Captulo 2 Corpo Rgido
r
O
2.10 Decomposio de uma Fora
Decomposio de uma Fora em uma Fora Aplicada em
O e um Binrio
Para que a fora F atue no ponto O, preciso adicionar
as foras F e F neste ponto para que a ao da fora
original sobre o slido no seja modificada, ou seja,
F
F
Captulo 2 Corpo Rgido
r
O
-F
A
O binrio promove a mesma rotao
sobre o corpo, em relao a O do que a
fora F originalmente aplicada no ponto
A.
2.10 Decomposio de uma Fora
Assim, a fora F atua agora sobre o ponto O e as demais
formam um binrio de momento,
( ) ( ) F r r F r F r M = + =
O A O A O
Uma fora F atuante sobre um corpo rgido pode ser
deslocado para um ponto arbitrrio de momento em
relao a O adicionado.
O conjugado momento M e fora F chamado sistema
Captulo 2 Corpo Rgido
O conjugado momento M
O
e fora F chamado sistema
fora-binrio no qual usual representar M
O
e F em O.
O
M
O
F
2.10 Decomposio de uma Fora
Se a fora F fosse deslocada de A para o ponto O, observar-
se-ia o momento M
O
= r x F de F em O. Desta forma, um novo
sistema fora-binrio composto por F e o vetor binrio M
O
seria aplicado em O.
F
A
F
Captulo 2 Corpo Rgido
O
M
O
O
r
r
A
O
O
r
r
A
=
=
M
O
O
O
r
r
A
s
s s
2.10 Decomposio de uma Fora
Portanto,
( )
}
43 42 1
Varignon de Teorema
'
' F s F r F s r F r M
M
+ = + = =
O
O
Ou seja,
F s M M + =
O O'
O momento M
O
de F em O obtido ao se adicionar o produto
Captulo 2 Corpo Rgido
O momento M
O
de F em O obtido ao se adicionar o produto
vetorial s x F ao momento M
O
de F em relao a O. Tal
produto s x F denota o momento em relao a O de F
aplicada a O.
2.10 Decomposio de uma Fora
Ex.: Dois binrios atuam num bloco conforme ilustrado.
Substituir estes dois binrios por um nico binrio
equivalente.
25 N
25 N
60
C
D
Captulo 2 Corpo Rgido
100 mm
C
B A
30 N
30 N
2.10 Decomposio de uma Fora
Soluo: Vetores binrios:
Em relao ao segmento AB:
F r M =
AB
logo, N.m 3 1 , 0 . 30 =
AB
M
Em relao ao segmento CD:
F r M =
CD
ento,
N.m 75 , 3 150 , 0 . 25 =
CD
M
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
y
3 N.m
3,75 N.m
60
2.10 Decomposio de uma Fora
Soluo: Vetores binrios:
Sistema equivalente:
y
3 N.m
3,75 N.m
60
120

x
M
Captulo 2 Corpo Rgido
N.m 86 , 5 120 cos 75 , 3 . 3 . 2 75 , 3 3
o 2 2
+ = M
x
z

x
2.10 Decomposio de uma Fora
Soluo: Vetores binrios:
Lei dos senos:
x
y
3 N.m
3,75 N.m
60
120

x
M
86 , 5
120 sin
75 , 3
sin
o
=
y

logo,
o
6 , 33
Captulo 2 Corpo Rgido
z
o
6 , 33
y

Para
x
:
o o o o
4 , 56 6 , 33 90 90 =
y x

Para
z
:
M perpendicular a z, pois
z
= 90.
2.10 Decomposio de uma Fora
Soluo: Vetores binrios:
O binrio pode ser formado por duas foras nos
vrtices de C e D de valores,
logo,
N 1 , 39
15 , 0
86 , 5
= =
r
M
F
Captulo 2 Corpo Rgido
60
C
D
2.10 Decomposio de uma Fora
Soluo: Vetores binrios:
O binrio pode ser formado por duas foras de 48,8 N
atuante aos pontos E e F, ento
B A
F
Captulo 2 Corpo Rgido
33,6
0,1 m
N 8 , 48
12 , 0
86 , 5
= =
r
M
F
E
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Reduo de um Sistema de Foras a uma Fora e um
Binrio
Considere um sistema de foras F
1
, F
2
e F
3
que atuam
sobre o corpo rgido abaixo nos pontos A
1
, A
2
e A
3
definidos pelos vetores posio r
1
, r
2
e r
3
.
F
2
F
1
Captulo 2 Corpo Rgido
r
1
O
A
2
F
3
A
1
A
3
r
3
r
2
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
F
As foras F
1
, F
2
e F
3
podem ser deslocadas dos pontos A
1
, A
2
e A
3
ao ponto O desde que sejam adicionadas ao sistema de
foras originais os binrios de momentos, M
1
= (r
1
x F
1
), M
2
(r
2
x F
2
) e M
3
(r
3
x F
3
) em relao a O. Desta forma, pode-se obter
o sistema composto por foras atuantes em O e binrios.
M
3
onde,
Captulo 2 Corpo Rgido
F
2
O
F
1
F
3
M
1
M
2
M
3
onde,
1 1
F M
2 2
F M
3 3
F M
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Resultante das foras (R): Obtida pela soma F
1
, ..., F
3
(foras concorrentes);
Resultante dos momentos (M
O
R
): Obtida pela soma
vetorial entre M
1
,..., M
3
.
Embora cada momento seja normal s foras, a resultante R
e o momento resultante M
O
R
no so necessariamente,
perpendiculares.
R
Captulo 2 Corpo Rgido
perpendiculares.
O
R
O
M
R
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Portanto, qualquer sistema de foras pode ser reduzido a um
sistema fora-binrio equivalente que atua num ponto O.
Assim, o sistema fora-binrio equivalente definido por,

=
i
i
F R
( )

= =
R R
F r M M
e,
Momento resultante
Captulo 2 Corpo Rgido
( )

= =
i
i i
i
R
Oi
R
O
F r M M
Momento resultante
do sistema.
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Alm disso, um sistema de foras j reduzido e uma fora e
um binrio num ponto O pode tambm ser reduzido a uma
fora e um binrio em qualquer outro ponto O, ou seja,
R
M
O
R
R
Captulo 2 Corpo Rgido
M
O
R
O
O
s
=
O
O
s
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Em termos de componentes vetoriais:
A resultante R permanece inalterada;
O momento M
O
R
dado pela soma entre M
O
R
e o
momento em relao a O da resultante R aplicada em
O. Assim,
R s M M + =
R
O
R
O
k j i r r r r + + = k j i R R R R + + =
Captulo 2 Corpo Rgido
k j i r
z y x
r r r + + =
k j i F
z y x
F F F + + =
k j i R
z y x
R R R + + =
k j i M
z y x
R
O
M M M + + =
Translao em x, y e z.
Rotao em torno
de x, y e z.
2.12 Sistemas Equivalentes de Foras
Sistemas Equivalentes de foras - Definio
Dois sistemas de foras so equivalentes se podem
ser reduzidos ao mesmo sistema fora-binrio num
dado ponto O. Assim, dois sistemas de foras F
1
,..., F
3
e
F
1
,..., F
3
sero equivalentes, se, e somente se, a soma
das foras e momentos em relao a um ponto O, das
foras dos dois sistemas (F e M) forem iguais.
Matematicamente,
Captulo 2 Corpo Rgido
Matematicamente,


= F F
e,


=
O O
M M
2.12 Sistemas Equivalentes de Foras


=
x x
F F
;


=
x x
M M
Em termos das componentes escalares,


=
y y
F F
e


=
z z
F F i.
ii.
;


=
y y
M M e


=
z z
M M
Portanto, para sistemas equivalentes, conclui-se que,
Captulo 2 Corpo Rgido
Portanto, para sistemas equivalentes, conclui-se que,
i. Atribuem o mesmo movimento de translao em x, y e
z;
ii. Atribuem a mesma rotao em torno dos eixos x, y e z.
2.12 Sistemas Eqipolentes de Vetores
Sistemas Eqipolentes
Se dois vetores de foras F
1
,..., F
3
e F
1
,..., F
3
obedecem
condio de sistemas equivalentes, isto ,


= F F e,


=
O O
M M
Tais vetores so ditos eqipolentes o que pode ser
generalizado para qualquer sistema de vetores. Portanto,
Captulo 2 Corpo Rgido
generalizado para qualquer sistema de vetores. Portanto,
conclui-se que:
Se dois sistemas de foras que atuam sobre um corpo
rgido so eqipolentes tambm so equivalentes.
2.13 Reviso Prova
Ex
R1
: Sabendo que a fora de trao no cabo AC de 1260
N, determine: (a) o ngulo entre o cabo AC e o mastro AB e
(b) a projeo sobre AB da fora aplicada pelo cabo AC no
ponto A.
D
y
Captulo 2 Corpo Rgido
A
C
B
P
2,4 m
x
z
2.13 Reviso Prova
Soluo: Deve-se calcular o ngulo formado entre o cabAC
e AB. Em seguida, os seus mdulos. Em seguida utiliza-se o
produto escalar para determinar o ngulo entre AC e AB.
Finalmente, projeta-se AC sobre AB, por meio do produto
escalar. Desta forma,
Vetor AB
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B


+ + = AB
Captulo 2 Corpo Rgido
cujo mdulo,
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B


+ + = AB
O que fornece,
m 3 = AB
j i

8 , 1

4 , 2 = AB
Vetor AC
cujo mdulo,
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A C A C A C


+ + = AC
O que fornece,
m 8 , 2 = AC
k j i

2 , 1

8 , 0

4 , 2 + = AC
2.13 Reviso Prova
A projeo de T sobre AB, pode ser calculada da seguinte
( ) ( ) cos 8 , 2 3

2 , 1

8 , 0

4 , 2

8 , 1

4 , 2 x x k j i j i = + = AC AB
O ngulo pode ser calculado facilmente com o produto
escalar, logo,
logo,
5142857 , 0
8 , 2 3
) 8 , 0 8 , 1 ( ) 4 , 2 4 , 2 (
cos =
+
=
x
x x
onde,
o
05 , 59
Captulo 2 Corpo Rgido
A projeo de T
AC
sobre AB, pode ser calculada da seguinte
forma,
( ) N 648 05 , 59 cos . 1 . 1260 = =
o
AB AC
AB
AC
T T
2.13 Reviso Prova
Ex
R2
: Substitua a fora de 150 N por um sistema fora-
binrio equivalente em A.
y
x
A
B
200 mm
Captulo 2 Corpo Rgido
x
z
A
B
150 N
35
120 mm
20
mm
2.13 Reviso Prova
Soluo: Deve-se inicialmente determinar o vetor Fora,
determinando suas componentes F
x
, F
y
e F
z
, e
posteriormente, determinar o vetor posio em relao ao
ponto de aplicao da fora A, posteriormente determinar o
finalmente determinar o momento M,
Vetor Posio r
AD
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x


+ + = r
Captulo 2 Corpo Rgido
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B


+ + =
AD
r
O que fornece,
k j i

1 , 0

2 , 1

18 , 0 + =
AD
r
Foras F
y
e F
z
Ento o vetor fora ser,
N 035 , 86 35 sen 150 = =
o
z
F
e,
k j i k F j F i F
z y x

035 , 86

87 , 122

0 , 0


+ + = F
N 87 , 122 35 cos 150 = =
o
y
F
2.13 Reviso Prova
Vetor Momento M
O sistema equivalente de fora descrita por,
k j i
k j i

12 , 22

49 , 15

61 , 22
035 , 86 872 , 122 0
1 , 0 12 , 0 18 , 0 + =

= = F r M
Captulo 2 Corpo Rgido
e,
N

035 , 86

87 , 122

0 , 0 k j i = F
N.m

12 , 22

49 , 15

61 , 22 k j i + = M
2.14 Casos Particulares de Reduo
Verificou-se, previamente, que qualquer sistema de foras
pode ser reduzido a um sistema de fora-binrio equivalente
em O composto pela resultante R e o momento M
R
O
.
Quando R = 0, o sistema se reduz ao binrio M
R
O
chamado de
binrio resultante do sistema.
Casos Particulares de Reduo de um Sistema de Foras:
Ainda, observou-se que o sistema fora-binrio em O pode
Captulo 2 Corpo Rgido
Ainda, observou-se que o sistema fora-binrio em O pode
ser substitudo por uma nica fora R atuante sobre uma
nova linha de ao se R e M
R
O
so perpendiculares. Portanto,
os sistemas nos quais so aqueles que pode ser
reduzidos a uma nica fora. Esta condio pode ser
verificada nos seguintes casos:
R
O
M R
2.14 Casos Particulares de Reduo
i. Foras concorrentes;
ii. Foras coplanares;
iii.Foras paralelas.
Foras concorrentes:
As foras concorrentes, por atuarem num mesmo ponto de
aplicao, podem ser adicionadas diretamente para obteno
da resultante R. Assim, tais foras podem sempre ser
Captulo 2 Corpo Rgido
da resultante R. Assim, tais foras podem sempre ser
reduzidas a uma nica fora.
Foras coplanares:
Considere as foras coplanares a seguir. A resultante destas
foras, chamada de R, est contida no plano da figura
enquanto M
R
O
normal ao plano da figura.
2.14 Casos Particulares de Reduo
F
2
O
F
1
F
y
x
R
O
x
y
R
O
M
=
Captulo 2 Corpo Rgido
O sistema de fora-binrio em O definido, ento, numa
fora R e um momento M
R
O
que so perpendiculares. Tal
sistema pode ento ser reduzido a uma nica fora R quando
se move R no plano da figura at que seu momento em
relao a O seja igual a M
R
O
, conforme figura que se segue,
F
3
2.14 Casos Particulares de Reduo
A
O
x
y
R
d
R
M
d
R
O
=
z
Captulo 2 Corpo Rgido
Em termos de componentes cartesianas do sistema fora-
binrio, a reduo a uma nica fora resulta em:

=
x x
F R
,

= =
O
R
O
R
z
M M M

=
y y
F R
e
2.14 Casos Particulares de Reduo
Considerando x e y como as coordenadas do ponto A no qual
a resultante R aplicada e com base nos conhecimentos j
adquiridos, a linha de ao da resultante definida por:
x y
R
O
R y R x M =
Ainda, observando-se que M
R
O
deve ser igual ao momento
em relao a O, da componente y de R quando esta
aplicada no ponto B e ao momento de sua componente x,
Captulo 2 Corpo Rgido
aplicada no ponto B e ao momento de sua componente x,
quando R aplicada em C.
O
x
y
R
R
x
R
y
R
O
M
O
x
y
R
R
x
R
y
B
y
R
O
R
M
x =
=
=
O
x
y
R
R
x
R
y
C
x
R
O
R
M
y =
2.14 Casos Particulares de Reduo
Foras Paralelas:
Considere as foras F
1
, F
2
e F
3
paralelas ao eixo y conforme
ilustrao,
x
y
F
1
F
3
Captulo 2 Corpo Rgido
J que a sua resultante paralela ao eixo y, o momento
resultante em relao ao momento de cada fora em O deve,
obrigatoriamente, ser ortogonal a R, ou seja, situar-se no
plano zx.
x
z
O
F
2
2.14 Casos Particulares de Reduo
R e M
R
O
so
perpendiculares
x
y
O
R
i M
R
x

k M
R
z

O sistema fora-
binrio em O
consiste da
fora resultante
R e do vetor
binrio M
R
O
.
Captulo 2 Corpo Rgido
z
R
O
M
2.14 Casos Particulares de Reduo
Adotando-se um ponto arbitrrio A, tal sistema pode ser
reduzido a uma nica fora R,
x
y
O
r
R
z
A
Captulo 2 Corpo Rgido
Em O, o sistema fora-binrio apresenta como componentes:
x
z
O
x

=
x
R
x
M M
,

=
z
R
z
M M

=
y y
F R e
2.14 Casos Particulares de Reduo
Ainda, o ponto A(x,0,z) deve ser escolhido de forma que o
deslocamento de R sua posio (de A) promova o momento
M
R
O
em relao a O. Assim,
Em termos de componentes cartesianas,
( )( ) k i j R k i
R
z
R
x y
M M z x + = +
R
O
M R r =
j
Captulo 2 Corpo Rgido
;
ou
O que fornece,
k i i k
R
z
R
x y y
M M zR xR + =
( ) ( ) 0 = + i k
R
x y
R
z y
M zR M xR
i k
finalmente,
R
z y
M xR =
R
x y
M zR =
Os momentos de R em relao aos eixos x e z so iguais a
M
R
x
e M
R
z
, respectivamente.
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Considere o caso geral mostrado abaixo no qual o sistema
fora-binrio composto pela fora R e o momento M
R
O
. Por
no apresentar ortogonalidade entre R e M
R
O
, o sistema no
pode ser reduzido a uma fora ou a um s binrio.
Reduo de um Sistema de Foras a um Torsor:
R
Captulo 2 Corpo Rgido
No entanto, o vetor M
R
O
pode ser decomposto em uma
componente M
1
que atua segundo R e outra componente M
2
que est contida num plano normal fora R.
R
O
M
O
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Ento,
R
O
1
M
2
M
Captulo 2 Corpo Rgido
Aps a decomposio de M
R
O
em M
1
e M
2
o sistema de fora-
binrio composto por R e M
2
pode ser substitudo por uma
nica fora R que age sobre uma nova linha de ao.
Portanto, o sistema original se reduz a R e ao vetor binrio
M
1
. Tal sistema particular denominado torsor.
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Desta forma, o torsor ser,
A ao simultnea da fora R e do momento M promover a
R
O .
1
M
A
Captulo 2 Corpo Rgido
A ao simultnea da fora R e do momento M
1
promover a
translao do corpo rgido na direo R e a sua rotao em
torno da linha de ao de R, chamada eixo do torsor ou eixo
central. A razo p = M
1
/R definida como passo do torsor.
Dessa forma, um torsor composto por dois vetores
colineares, ou seja, uma fora R e um momento
R M
1
p =
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Lembrando que a projeo de um vetor sobre um eixo, ou
seja, produto escalar, possvel relacionar os momentos M
1
e M
R
O
projetando-se M
R
O
sobre a linha de ao de R, ou seja,
E o passo do torsor calculado em funo do mdulo por:
R
M
R
O
M R
=
1
Captulo 2 Corpo Rgido
2
1
R R
M
p
R
O
M R
= =
A determinao do eixo do torsor consiste em considerar a
distncia at o ponto O a um ponto arbitrrio P do eixo do
torsor. Estabelecendo-se que o momento em relao a O do
sistema R e M
1
igual ao momento resultante, tem-se que,
R
O 1
M R r M = +
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Ou ento, pela introduo do passo do torsor,
R
O
M R r R = + p
Ou graficamente,
R
O
M
R
O
=
R
O
M
Eixo do torsor
Captulo 2 Corpo Rgido
O
O
=
r
1
M
P