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Incio Projetos

sbado, 19 de maio de 2012


Controle PID com aproximao Digital para utilizao no
PIC
Muitas aplicaes industriais que envolvem processos como
temperatura, velocidade ou alguma grandeza analgica, quando
necessitam de um controle mais refinado utilizam a tcnica de controle
PID.
E existe um mito de que aplicar esta tcnica PID em um sistema
microcontrolado uma tarefa muito complicada, o que no verdade!
Este artigo vem apresentar de uma maneira detalhada como funciona o
conceito PID e tambm como podemos port-lo para um simples
microcontrolador PIC utilizando aproximaes matemticas, que reduzem
drasticamente a necessidade do processamento pesado dos clculos Integrais e Derivativos, sem
comprometer a preciso final obtida com o PID.
claro que no podemos fugir dos clculos Integrais e derivados, j que estes so a base do PID,
entretanto, no fim deste artigo, quando aproximamos matematicamente a equao PID, esta se torna linear e
muito intuitiva.
Um pouco de Controle
Segundo Ogata, o mestre do controle moderno, com a evoluo da indstria, veio modernizao
tambm das tcnicas de controle automatizado que hoje de suma importncia para o avano da
Engenharia. O controle est presente em sistemas robticos, na indstria aeronutica, em veculos
espaciais e hoje parte integrante e indispensvel dos processos de fabricao modernos. Alm de estar
presente nos equipamentos de produo, tem papel fundamental no controle das utilidades necessrias aos
processos, tais como, presso, viscosidade, vazes, umidade e temperatura, entre outros.
O controle automtico viabiliza a obteno de timo desempenho em sistemas dinmicos, aumenta a
produtividade, suprime a atuao manual exaustiva, custosa e passvel de falhas.
James Watt construiu no sculo XVIII um controlador centrfugo para mquinas a vapor, tendo esse
sido considerado o primeiro trabalho importante no tema controle automtico. Minorsky em 1922 conseguia
determinar a estabilidade de navios atravs de equaes diferenciais. Nyquist em 1932 aplicou excitaes
senoidais em sistemas de malha aberta, conseguindo obter estabilidade em controles com malhas fechadas.
Dois anos mais tarde, Hazen desenvolvia sistemas de controle de posio, atravs de servo mecanismos a
reles.
Os anos 40 foram marcados pelo desenvolvimento do mtodo chamado Lugar das Razes. O mtodo
do Lugar das Razes foi desenvolvido por W. R. Evans e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este
mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos plos de malha-fechada de um
sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros.
A base da teoria clssica de controle so os mtodos de resposta frequncia e do lugar das razes.
Constituem sistemas aceitveis, mas no ainda no eram o que chama de controle timo. Nos anos 50
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buscava-se a soluo tima para um problema segundo um critrio especfico. Mas ainda se tratava de
sistemas limitados, onde havia apenas uma entrada e uma sada.
Com a chegada dos computadores digitais nos anos 60, tornou-se possvel a anlise de sistemas
complexos no domnio do tempo, evoluindo para a teoria de controle moderno, que se baseia em analise de
sntese atravs de variveis de estado, tendo evoludo at os anos 80, o controle determinstico.
De 80 at hoje, os desenvolvimentos da teoria moderna tm sido concentrados em controles
robustos, os computadores evoluram, se tornando mais compactos, velozes e mais baratos e seu emprego
nos sistemas de controle cada vez maior.
Um sistema de controle basicamente formado por um ncleo provido por entradas e sadas,
conforme a figura abaixo, o ncleo, ou processo responsvel por receber adequadamente os sinais de
entradas e tratar os sinais de sada para que executem o que o sistema prope.
Fi gura - Si stema de Control e
O Processo, ou planta, um sistema dinmico, seu comportamento descrito atravs
de modelosmatemticos de equaes diferenciais. A entrada u(t) chamada de varivel de controle ou
varivel manipulada (MV) e a sada y(t) chamada de varivel controlada ou varivel de processo (PV).
Desta maneira se caracteriza um Sistema de Controle em Malha Aberta, onde o sinal de sada
no afeta a ao de controle. Nesse sistema o sinal de sada no medido e nem enviado de volta para
comparao com o desejado. Tomemos como exemplo uma mquina de lavar roupas, que tem vrias
operaes sequenciais programadas, como, molho, lavar, enxaguar e centrifugar, todas essas realizadas em
funo do tempo. Passado o tempo as operaes so finalizadas e no medido se a roupa ficou limpa ou
no, se o efeito da centrifugao foi suficiente ou no.
As programaes so realizadas por meio de testes prvios e no h qualquer ajuste durante o
processo. Essas programaes so realizadas por meio de calibraes. Em havendo a ocorrncia de
qualquer distrbio correo alguma ser aplicada. Assim sendo, esse sistema de controle s deve ser
aplicado em processos onde se garante a inexistncia de distrbios internos ou externos e onde se conhece
muito bem as relaes entre entrada e sada.
Nesse sistema as aes so tomadas somente em funo do tempo. Um exemplo clssico so os
semforos operados com base no tempo.
J em um Sistema de Controle em Malha Fechada mantida uma relao previamente
estabelecida entre a grandeza de sada y(t) e a de referencia r(t), comparando ambas e utilizando a
diferena entre elas, chamada de erro e(t), como meio de controle. Sobre este sinal de erro e(t) so
aplicadas operaes matemticas a fim de fazer com que seu valor chegue zero, o que significa que a
situao de controle foi alcanada.
Fi gura - Si stema de Control e em Mal ha Fechada
O corpo humano um exemplo de controle complexo por malha fechada. A presso sangunea e a
temperatura do corpo so mantidas constantes por retroao fisiolgica. Por exemplo, o corpo humano
sendo submetido a um ambiente aquecido transpira em busca do equilbrio trmico, esse pode ser
considerado um efeito de retroao.
Seguidores
Em sistemas de malha fachada, o uso da retroao o torna insensvel aos distrbios internos ou
externos, tornando possvel um controle preciso utilizando-se componentes de baixo custo. A busca pela
estabilidade pode ser um problema nesses sistemas, pois eles induzem a tendncia de correo de erros
alm do necessrio, podendo causar oscilaes de amplitude constante ou mesmo crescente com o decorrer
do tempo.

Em sistemas, nos quais conhecemos as entradas e no h ocorrncia de distrbios aconselhvel o
emprego de sistema a malha aberta. Os controles a malha fechada devero ser empregados quando houver
perturbaes imprevisveis. H casos onde se pode empregar um sistema misto, ou seja, uma combinao
entre controle a malha aberta e a malha fechada.
Mtodos de Controle
Existem mundialmente, infinitos mtodos para se controlar uma varivel em um processo automatizado.
Algumas delas muito difundidas e pesquisadas em todo mundo acadmico, desde o controle On-Off,
passando pelo PID, logica difusa (controle Fuzzy) at as recentes redes neurais que despontam na
vanguarda do controle automatizado e prometem muito para um futuro muito prximo.
Controle ON-OFF
Em se tratando de controle de temperatura, uma grande parcela dos sistemas encontrados
nomercado utilizam ainda o mtodo On-Off que consiste em se determinar uma temperatura de trabalho,
chamada de setpoint, onde o sistema de refrigerao ir operar de modo a ligar a refrigerao em sua
mxima potncia quando detectada temperatura acima do setpoint e mant-la ligada at a temperatura se
torne menor que o valor do setpoint.
Neste mtodo de controle, o sistema atua atravs de um termostato, conforme a figura:
Fi gura - Si stema de Control e ON-OFF
O sinal de controle u(t) s pode assumir dois valores, ligado ou desligado, conforme o valor do erro
apresentado seja positivo ou negativo. Matematicamente:
Podemos notar que no existe valor de u(t) quando e(t) = 0, isso causa uma grande variao na
temperatura do ambiente controlado que em muitos casos pode aceitar esta variao.
Um grande problema deste sistema ocorre quando a temperatura y(t) est muito prxima ao valor do
setpoint r(t). Neste caso, u(t) poder entrar em oscilao devido proximidade destes valores. Para resolver
este problema podemos utilizar o mtodo de controle ON-OFF com histerese, conforme figura abaixo.
Fi gura - Si stema de Control e ON-OFF com hi sterese
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Esta modificao pode ser demonstrada da seguinte maneira:
Desta forma, cria-se uma banda morta entre o setpoint que acionar o sistema de refrigerao e o
setpoint que desligar este mesmo sistema. Isso acaba com o problema de oscilaes no acionamento do
sistema, por outro lado, aumenta ainda mais a variao da varivel controlada y(t), portanto, quando
precisamos que o controle seja mais eficaz ao ponto de manter essa variao de temperatura do ambiente
em nveis muito pequenos faz-se necessrio a aplicao de mtodos de controle mais complexos.
Controle Proporcional
Depois do controle ON-OFF, em termos de simplicidade, pode-se utilizar o controle proporcional que
j permite alguma melhora na resposta da sada controlada e que trata basicamente de se pegar o erro do
sistema e(t) e aplicar um ganho fixo (constante de proporcionalidade Kp) antes da realimentao.
Fi gura - Si stema de Control e Proporci onal
Assim, o sinal aplicado planta, ser sempre inversamente proporcional ao mdulo do erro e(t).
Quanto maior o ganho Kp, menor ser o erro em regime permanente, ou seja, melhor a preciso do
sistema em malha fechada. O erro e(t) ser diminudo com o aumento de Kp, porm nunca poder ser
anulado. Em contrapartida, quanto maior o ganho Kp, mais oscilatrio o sistema tende a ficar, podendo
chegar instabilidade do sistema.
Fi gura - Ao proporci onal : Kp=1 (contnuo),Kp=2 (tracej ado), Kp=4(ponti l hado).
Controle Integral
O controle integral consiste, assim como seu nome sugere, em se aplicar ao sinal de controle u(t), um
ganho Ki proporcional a integral do sinal de erro e(t), onde Ki a constante ajustvel.

Fi gura - Si stema de Control e Integral
Se o valor de e(t) for dobrado, ento o valor de u(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro nulo, o
valor de u(t) permanece estacionrio. A ao de controle integral muitas vezes denominada de controle de
reestabelecimento (reset) (OGATA).
O Controle integral no isoladamente uma tcnica de controle. Deve ser associada a outras como a
proporcional-integral ou, como nosso caso, a proporcional-integral-derivativa (PID).
Controle Derivativo
Assim como o controle integral, o controle derivativo no uma tcnica de controle utilizada
isoladamente.
A ao de controle derivativa, quando adicionada a um controlador proporcional, propicia um
meio de obter um controlador com alta sensibilidade. Uma vantagem em se usar ao de
controle derivativa que ela responde taxa de variao do erro atuante e pode produzir uma
correo significativa antes de o valor do erro atuante tornar-se demasiadamente grande. O
controle derivativo, portanto, antecipa o erro atuante e inicia uma ao corretiva mais cedo,
tendendo a aumentar a estabilidade do sistema (OGATA, 2003).
Fi gura - Si stema de Control e Deri vati vo
Controle Proporcional Integral Derivativo (PID)
A combinao das tcnicas de controle proporcional, integral e derivativo conhecida como controle
PID, que soma a ao proporcional s aes integral e derivativa. A ao integral elimina o erro em um
regime estacionrio, pois apresenta um resultado no nulo quando o erro do sistema for nulo. Por outro
lado, a ao integral pode introduzir oscilao na resposta devido ao aumento da ordem do sistema. A ao
derivativa antecipa o erro e produz uma ao corretiva mais cedo e proporcional taxa de variao do erro
atual.
Fi gura - Si stema de Control e PID
Implementao do PID Digital
A equao do PID bastante complexa e quando executado em tempo real durante o processo de
controle exige muito processamento. Os controladores comerciais destinados a esta tarefa, devido ao custo
de produo, no possuem capacidade para processar todos os clculos desta equao em tempo real,
desta forma, para aplicarmos o controle PID em um microcontrolador da Famlia PIC, por exemplo, temos que
deduzir a equao para um formato digital e adotar algumas aproximaes nos termos integral e derivativo.
Existem inmeras maneiras para discretizao, ou aproximao digital, de uma equao em tempo
discreto, objetivando a obteno final da equao das diferenas a ser implementada no microcontrolador.
Aproximao da derivada pelo mtodo de Euler:
Uma das tcnicas mais comuns para fazer estas aproximaes consiste na estratgia de derivao
por emulao. Nela a primeira derivada no tempo de uma funo aproximada por uma diferena no tempo
conforme a equao:
Pode-se observar o resultado desta aproximao na figura a seguir, comparando u(t) original com o
sinal discretizado:
Fi gura - Grfi co de aproxi mao pel o mtodo de Eul er
Aproximao da integral pela transformao de Tustin
Esta regra consiste em aproximar uma integral pela regra trapezoidal, da seguinte maneira:
Aplicando a tcnica, aproxima-se no intervalo T e defini-se u(kT) como a
rea acumulada dos trapzios at o instante kT , restando:
Esta tcnica est representada na figura a seguir:
Fi gura - Grfi co de aproxi mao por Transformada de Tusti n
Equao Final do PID Digital - Linear
Aplicadas s aproximaes tem-se novamente a equao completa para o controle PID ajustada
utilizao em microcontroladores:
Postagem Mais Recente Postagem Mais Antiga
Esta equao linear pode facilmente ser aplicada em um programa escrito para micontroladores sem exigir o
grande processamento (s vezes invivel) das equaes Integrais e Derivativas.
O prximo passo a sintonia deste sistema e a determinao dos ganhos Kp, Ki e Kd, mas isso merece um
artigo inteiro, dada sua complexidade. Enquanto isso, para estudar o funcionamento da equao, podemos
determin-los empiricamente durantes os testes de nossa aplicao. A sintonia deve ser realizada sempre
que ocorram mudanas significativas nas variveis do processo, como o aumento da carga trmica do
ambiente ou potncia do trocador de calor, no caso de um sistema de refrigerao, por exemplo.
0
Postado por Marcelo Maciel s 20:08
Reaes:
engraado () interessante () legal () intil ()
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