SEM0104 - Aula 2

Graus de Liberdade em
Cadeias Cinemticas
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2012 2/48
Introduo
O que so mecanismos?


O que so Mquinas?
EESC-USP M. Becker 2012 3/48
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2012 4/48
Graus de Liberdade
GDL ou DOF (Degree Of Freedom)
O que significa Grau de Liberdade?

Definio: o nmero de parmetros
independentes que so necessrios para
se definir a posio de um corpo no
espao em qualquer instante.
EESC-USP M. Becker 2012 5/48
Graus de Liberdade
No Plano: 3 GDL


x
y
P
O
EESC-USP M. Becker 2012 6/48
Graus de Liberdade
No Espao: 6 GDL


x
y
z
P
O
EESC-USP M. Becker 2012 7/48
Graus de Liberdade
Corpo Rgido

Definio: Corpo que no sofre deformaes
em nenhuma de suas direes
EESC-USP M. Becker 2012 8/48
Graus de Liberdade
Link
Definio: Corpo que une 2 juntas
EESC-USP M. Becker 2012 9/48
Graus de Liberdade
Tipos de Movimento

Rotao Pura

Translao Pura

Movimento Complexo
Rotao + Translao
Manivela
Pisto
Biela
EESC-USP M. Becker 2012 10/48
Graus de Liberdade
Rotao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem
trajetrias circulares
x
O
EESC-USP M. Becker 2012 11/48
Graus de Liberdade
Translao Pura
Todos os pontos do corpo descrevem
trajetrias paralelas (curvas ou retas)
P
1
P
2
P
1
P
2
Posio Inicial Posio Final

EESC-USP M. Becker 2012 12/48
Graus de Liberdade
Movimento Complexo
Pode ser descrito como a combinao
de rotao e translao
Incio Fim Rotao Translao
P
1
P
1
P
1
P
1
P
1
P
2
P
2
P
2
P
2
P
2
P
2
EESC-USP M. Becker 2012 13/48
Graus de Liberdade
Juntas (Joints)
Definio: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmisso de fora ou
torque. Atuam como restries geomtricas.
Rotacional Prismtica Cilndrica Esfrica
EESC-USP M. Becker 2012 14/48
Tipo Smbolo Esquema GDL
Helicoidal
H 1
Rotao
R 1
Prismtica
P 1 s
Cilndrica
C 2 s

s

s

Juntas versus DOF
s
s
s
EESC-USP M. Becker 2012 15/48
Tipo Smbolo Esquema GDL
Universal
T 2
Plana
E 3 s
1
s
2
Esfrica
S 3
Juntas versus DOF
s
1



s
1
s
2
2
1
EESC-USP M. Becker 2012 16/48
Juntas versus DOF
Tipo Smbolo Esquema GDL
Contato
Co 1
Rotao
SEM
Escorrega-
mento

Engrenagem
Eng 2
Rotao com
Escorrega-
mento
Came -
Seguidor
CS 2
Translao
com
Escorrega-
mento
EESC-USP M. Becker 2012 17/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.n
J1
n
J2

Onde:
N: Nmero de GDLs
B:

Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)
n
J1
: Nmero de Juntas com 1 GDL
n
J2
: Nmero de Juntas com 2 GDLs
EESC-USP M. Becker 2012 18/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares
Critrio de Kutzbach

N = 3.(B-1) 2.n
J1
n
J2

Se:
N = 0 : Sistema Esttico
N > 0 : Sistema com N graus de liberdade
N < 0 : Sistema Hiperesttico
EESC-USP M. Becker 2012 19/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares - Exemplos
Pndulo Simples

B = 2 n
J1
= 1 n
J2
= 0
N = 3.(2-1) 2.(1) (0) = 1 GDL


Pndulo Duplo

B = 3 n
J1
= 2 n
J2
= 0
N = 3.(3-1) 2.(2) (0) = 2 GDL
EESC-USP M. Becker 2012 20/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Quais so os GDLs?

x
y
L
1 GDL
EESC-USP M. Becker 2012 21/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Simples
Equaes de Posio:

L
1 GDL
P = L.e
i
P
P = L.(sin i + cos j)
O
EESC-USP M. Becker 2012 22/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Quais so os GDLs?

x
1
y
2
2 GDL
x
2
y
1
L
1
L
2
EESC-USP M. Becker 2012 23/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Pndulo Duplo
Equaes de Posio:

L
1
2 GDL
L
2
P = L
1
.e
i
1 L
2
.e
i
2
P = L
1
.(sin 1 i + cos 1 j) +
L
2
.(sin
2
i + cos
2
j)
P
O
EESC-USP M. Becker 2012 24/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes
(1) Contagem do solo
(2) Existem excees ao Critrio de Kutzbach
O
1
O
2
O
3
O
1
O
2
O
3
O
1
O
2
O
3
EESC-USP M. Becker 2012 25/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Observaes
(3) Molas
(4) Sistemas Hidrulicos e Pneumticos
O
1
O
2
O
3
EESC-USP M. Becker 2012 26/48
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2012 27/48
Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Abertas
A trajetria entre 2 corpos nica
Excluindo o solo, o nmero de corpos igual
ao nmero de juntas
EESC-USP M. Becker 2012 28/48
Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Fechadas
Loops

n
L
= n
J
n
B


Onde:
n
L
: Nmero de Loops
n
J
: Nmero de Juntas
n
B
: Nmero de Corpos (excluindo o solo)
EESC-USP M. Becker 2012 29/48
Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Fechadas - Exemplos

n
L
= n
J
n
B
EESC-USP M. Becker 2012 30/48
Cadeias Cinemticas
Topologias
Cadeias Parcialmente Fechadas

EESC-USP M. Becker 2012 31/48
Cadeias Cinemticas
Graus de Liberdade
No considerando o solo:
N = 3.n
B
(3 - f
i
)


Onde:
N: Nmero de GDLs
n
B
:

Nmero de Corpos (excluindo o solo)
n
J
: Nmero de Juntas
n
L
: Nmero de Loops
f
i
: GDL da junta i
n
J
i = 1

EESC-USP M. Becker 2012 32/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos
O
1
O
2
O
3
O
1
O
2
EESC-USP M. Becker 2012 33/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos
EESC-USP M. Becker 2012 34/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos
O
1
O
3
EESC-USP M. Becker 2012 35/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos
O
1
O
2
O
3
EESC-USP M. Becker 2012 36/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exemplos
EESC-USP M. Becker 2012 37/48
Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada
Quantos GDLs possui uma mo?
EESC-USP M. Becker 2012 38/48
Tipo Smbolo Esquema GDL
Helicoidal
H 1
Rotao
R 1
Prismtica
P 1 s
Cilndrica
C 2 s

s

s

Juntas versus DOF
s
s
s
EESC-USP M. Becker 2012 39/48
Tipo Smbolo Esquema GDL
Universal
T 2
Plana
E 3 s
1
s
2
Esfrica
S 3
Juntas versus DOF
s
1



s
1
s
2
2
1
EESC-USP M. Becker 2012 40/48
Graus de Liberdade
Pergunta da Aula Passada
Junta Universal
Junta Rotacional
x
22 DOFs
x
x
x
x
x
x
EESC-USP M. Becker 2012 41/48
Prxima Aula
Mecanismos Simples
Mecanismos Complexos


Pergunta:
E o conjunto
brao, ante-brao
e mo, quantos
GDLs possui?
EESC-USP M. Becker 2012 42/48
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2012 43/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios
EESC-USP M. Becker 2012 44/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios
EESC-USP M. Becker 2012 45/48
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares Exerccios
EESC-USP M. Becker 2012 46/48
Introduo
Graus de Liberdade
Cadeias Cinemticas
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
Sumrio da Aula
EESC-USP M. Becker 2012 47/48
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2012 48/48
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines
and Mechanisms.
MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica
das mquinas.
MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of
machines.
NORTON, R. Machinery dynamics.

Notas de Aula